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开合控制调整：切向触发只看 Y 轴，三挡位只控制释放、触发固定灵敏参数；自适应负载改看切向 X；恢复原灵敏档张开逻辑与排查前夹持力参数。

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Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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cheng
2026-09-28 15:36:05 +08:00
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# 释放控制与回放验证
## 行为模式（迅速开合 / 夹持稳定）
## 行为模式（灵敏 / 较稳定 / 十分稳定）
设置页「行为模式」与主界面「迅速开合 / 夹持稳定」按钮共用 `grip_behavior_mode`：
设置里可切换三套开合预设（`grip_behavior_mode`），切换后只改写**释放/开合**相关参数；
闭合触发（`trigger_*`、等待再武装稳定门槛）一律固定为灵敏档。
| 模式 | 目标 | 典型倾向 |
| --- | --- | --- |
| `rapid`（迅速开合） | 跟手开合 | `release_min_hold=0`、更低侧触/确认门槛、更快再武装、关闭自适应加力 |
| `stable`（夹持稳定） | 夹得住、少误开 | 更长接触保护、更高确认帧数与速率门槛、开启自适应；**长历史斜率趋零后再允许侧触/监视** |
| 模式 | 含义 |
| --- | --- |
| `sensitive`（灵敏） | 当前默认调参，跟手、更容易开合 |
| `stable`（较稳定） | 明显提高释放门槛与确认，少误开 |
| `firm`（十分稳定） | 约高一个数量级释放门槛，需故意大力开合 |
预设定义见 `gripper/config/behavior_profiles.py`。切换模式会改写释放/滤波/爬力相关字段；可在设置里再微调后保存。运行中切换会即时写入 live `config` 并重置 `ReleaseWatch`。
预设见 `gripper/config/behavior_profiles.py`。旧配置里的 `rapid` /「迅速开合」映射为 `sensitive`。
## 会话录制（优化张开用）
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具体处理：
1. 闭合阶段保留最近几帧，接触时继承各通道的趋势，不把接触帧当作静止起点。
2. 每个通道保留可配置长度的历史（`release_curve_history`；rapid 约 6 点，stable 约 30 点）。
2. 每个通道保留可配置长度的历史（`release_curve_history`，stable 约 30 点）。
**起始检测**仍只用最近约 6 点做局部二次拟合；**夹稳斜率**用更长窗口（`release_slope_window_seconds`）
做一次拟合，得到 `fit_slope`（N/s）。夹住加力过程表现为该斜率逐渐变小并趋近于 0。
3. 自然减速、变平、相近速度的斜率变号是曲线延续；它们不因累计位移达到门槛而启动释放候选。
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后续自然变化。已达幅度的候选若明显回落则取消，记录 `settling-turn`；回落判定容许
当前噪声范围内的波动，避免真实触碰后的轻微抖动被误拒绝。
同一套起始判断覆盖 `side_touch`、`touch`、`sudden` 和弱路径，避免其他分支绕过。
7. **`release_require_slope_settle`（stable 默认开）**：仅看法向通道长窗 `|fit_slope|`
7. **`release_require_slope_settle`（默认开）**：仅看法向通道长窗 `|fit_slope|`
（`release_settle_normal_only`）低于 `release_slope_settle_rate`，并连续保持
`release_slope_hold_seconds`，**首次**达到后闩锁为已夹稳。之后自适应加力或主动
张开使斜率再升高，**不会**撤销释放武装。
8. **stable 干净分工**：夹稳只看法向；张开只走切向（`release_normal_onset_enabled=false`、
`release_side_normal_enabled=false`，切向 onset/侧触开启）。rapid 仍法向+切向都能开。
8. **通道开关**：默认法向与切向均允许 onset 与侧触；可用
`release_*_onset_enabled` / `release_side_*_enabled` 单独关闭。夹稳判定仍可只看法向
（`release_settle_normal_only`）。
9. **切向振荡旁路（默认开）**：短窗内切向反复换向且峰峰值够大时，走
`shear_oscillation`，**不要求**已夹稳闩锁，可在 `force-settling` 期间直接确认开合。
没有增加固定夹稳等待，也没有恢复“四通道同时安静”的全局条件。以下是幅度与确认路径：
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| 即时侧触 `side_touch` | 继承接触前左右力差曲线，检测偏离该曲线的新侧触 | 默认两次左右均更新的传感器帧；不等 0.28s 夹稳计时 |
| 普通轻触 `touch` | 出现新起始变化后，实际位移和相对原曲线的偏移均达到 0.04N | 默认两帧；不要求瞬时速率达到 1.6N/s |
| 突变 `sudden` / 弱路径 `slow_external` | 新起始变化叠加大速率 / 大幅偏移 | 默认两帧 / 五帧 |
| 切向振荡 `shear_oscillation` | 切向短窗内多次换向 + 峰峰值 | 默认两帧；绕过斜率夹稳门控 |
即时侧触使用左减右的法向/切向力差的变化，抵消两侧共同压紧或负载变化。命令排队、
执行及短响应尾部内，法向差分仍受保护，切向差分继续检测。普通共同法向卸载仍经过
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| `release_slow_confirm_samples` | 5 | 弱路径确认帧数，不少于突变路径 |
| `release_confirm_window_seconds` | 0.2s | 候选最长确认时间；超时丢弃 |
| `release_sample_timeout_seconds` | 0.2s | 任一侧断流或时间戳间隔过大时，丢弃已有证据 |
| `release_curve_history` | 6 / stable 30 | 力曲线保留点数；onset 仍用最近约 6 点，斜率门控用更长窗 |
| `release_curve_history` | 30 | 力曲线保留点数；onset 仍用最近约 6 点，斜率门控用更长窗 |
| `release_slope_window_seconds` | 0.8s | 夹稳斜率估计时间窗 |
| `release_slope_settle_rate` | 0.2 N/s | `|fit_slope|` 低于此值才视为加力趋稳 |
| `release_slope_min_points` | 8 | 斜率门控生效前最少历史点数 |
| `release_require_slope_settle` | false / stable true | 是否在侧触与退出 settle 前要求斜率趋零 |
| `release_slope_hold_seconds` | 0 / stable 0.45s | 斜率达标后还需保持多久（滤掉短刺） |
| `release_require_slope_settle` | true | 是否在侧触与退出 settle 前要求斜率趋零 |
| `release_slope_hold_seconds` | 0.45s | 斜率达标后还需保持多久（滤掉短刺） |
| `release_settle_normal_only` | true | 夹稳只看法向，不看切向 |
| `release_shear_oscillation_open` | true | 切向振荡时不待夹稳也开合 |
| `release_shear_oscillation_window_seconds` | 0.4 | 切向振荡统计窗口 |
| `release_shear_oscillation_min_flips` | 3 | 窗口内最少换向次数 |
| `release_shear_oscillation_amplitude` | 0.15 N | 切向峰峰值门槛 |
| `release_shear_oscillation_confirm_samples` | 2 | 振荡确认帧数 |
| `release_side_shear_enabled` | true | 是否允许切向左右差侧触 |
| `release_side_normal_enabled` | true / stable false | 是否允许法向左右差侧触 |
| `release_side_normal_enabled` | true | 是否允许法向左右差侧触 |
| `release_shear_onset_enabled` | true | 是否允许切向触发普通释放路径 |
| `release_normal_onset_enabled` | true / stable false | 是否允许法向触发普通释放路径 |
| `release_normal_onset_enabled` | true | 是否允许法向触发普通释放路径 |
N/N/s 适用于当前标定配置。缓存帧不重复滤波或投票，提高控制频率不能代替真实传感器帧。
`grip_settle_seconds` 只控制外围状态进入 `hold_check` 的最早时间。