夹爪可视化界面部分更新，主要是3D模型

README.md

@@ -62,7 +62,7 @@ config\gripper.json
 
 ```powershell
 conda activate py311
-pip install pyinstaller
+pip install pyinstaller PyOpenGL PyOpenGL_accelerate
 ```
 
 然后从项目根目录运行：
@@ -150,6 +150,7 @@ dist\GripperDemo02\sdk
 - 当前 `release_armed`，用于判断系统是在补夹紧力，还是已经开始检测人取物松开。
 - 折线图带图例，默认固定 y 轴为 `0~3 N`，范围在 `visualizer.py` 顶部的 `PLOT_FORCE_Y_MIN_N / PLOT_FORCE_Y_MAX_N` 调整。
 - 左右传感器 FPS、接触标志、光流均值/最大值。
+- 中间 3D 夹爪使用 `crt_ctag2f90d_gripper_visualization` 里的完整 STL/URDF 实体面片模型；启动时会预缓存 41 个开合档位，运行中只按实际位置切换缓存，避免拖慢控制延迟。
 
 ## 状态说明