完善释放控制：稳定/迅速行为预设、力曲线夹稳门控与会话记录。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

README.md

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 5. 闭合过程中检测到物体后，切到低力并保持当前位置。
 6. 像 01 一样进入 `gripping`，先慢慢加力到基础 `HOLD_FORCE`。
 7. 进入 `hold_check` 后，根据切向力估计物体负载；切向力越大，目标夹紧力越高，并按小步进继续补力。
-8. 自适应补力停止并稳定 `RELEASE_ARM_DELAY_SECONDS` 后，重新记录释放参考力，才开始检测人取物松开。
-9. 后续法向力或切向力变化超过阈值，夹爪直接张开到 `OPEN_POS`。
+8. 接触起立即检测新的侧触；侧触释放不等待固定夹稳计时。普通法向变化另有短保护，无需等爬力完成。
+9. 新外力偏离既有曲线且持续，经新帧确认后张开到 `OPEN_POS`；原曲线变平、斜率变号和自然回落继续跟随，不靠累计位移释放。
 10. 张开后进入 `open_recover`，保持张开并等待恢复条件。
 11. 夹爪回到 `OPEN_POS` 初始点位，或法向/切向读数都低于恢复阈值并稳定后，继续休息至少 `REARM_SECONDS`。
 12. 休息结束后才回到 `open_wait` 并重新武装；休息期间不管有没有物体扫过，都不会闭合。
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 - `trigger_normal_force`: 单侧法向力触发阈值。
 - `trigger_shear_force`: 单侧切向力触发阈值。
-- `trigger_clear_stable_seconds`: 张开恢复后，触发力必须清掉并稳定多久，才允许下一次扫过触发。
+- `trigger_clear_stable_seconds`: 旧配置兼容字段；当前稳定基线增量触发不使用它。
 - `grip_normal_force`: 夹住时左右接触阈值。
 - `grip_requires_both`: 是否必须左右都接触才算夹住。
 - `grip_start_force`: 检测到物体后先切到的低力。
 - `force_ramp_step`: 慢慢加力时每次增加多少 force_pct。
 - `force_ramp_interval`: 慢慢加力时两次加力的间隔。
 - `hold_force`: 慢慢加力到这个值后进入 `hold_check`。
-- `grip_settle_seconds`: 夹住后等待稳定多久再记录参考力。
+- `grip_settle_seconds`: `gripping` 进入 `hold_check` 的最早时间，不控制释放保护。
 - `adaptive_grip_enabled`: 是否启用按切向力估计负载并自适应补夹紧力。
 - `adaptive_shear_start_force`: 切向力低于这个值时，认为是轻物体，只使用最小目标力。
 - `adaptive_shear_full_force`: 切向力达到这个值时，认为负载较大，目标力加到最大目标力。
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 - `adaptive_force_max`: 自适应夹持的最大目标力；重物夹不住优先加这个，但不要超过 `force_max`。
 - `adaptive_force_step`: 自适应补力时每次增加多少 `force_pct`。
 - `adaptive_force_interval`: 自适应补力两次之间的间隔，越大越柔和。
-- `release_arm_delay_seconds`: 自适应补力停止后，等待多久再启用“人取物松开”检测。
-- `release_normal_change`: 夹住后法向力变化超过它就松开。
-- `release_shear_change`: 夹住后切向力变化超过它就松开。
+- `release_arm_delay_seconds`: 自运动实际命令执行完成后的短保护，默认 0.12s，不是旧式总释放延时。
+- `release_min_hold_seconds`: 普通法向接触保护，默认 0.28s；即时侧触路径不等待它。
+- `release_settle_seconds`: 脉冲拒绝/断流后的短恢复保护，默认 0.06s；不再要求全局持续安静。
+- `release_normal_rate` / `release_shear_rate`: 突变释放的速率门槛，默认 1.6 N/s。
+- `release_min_change`: 普通突变/轻触的最小净变化，默认 0.04 N。
+- `release_side_touch_change`: 即时侧触的左右力差变化，默认 0.06 N。
+- `release_touch_window_seconds`: 新外力起始证据有效期，默认 0.2s；不是等待时间。
+- `release_confirm_samples`: 突变确认新帧数，默认 2，包含首帧；平台偏移也能确认。
+- `release_slow_rate`: 慢变日志分类速率，默认 0.4 N/s；参考跟随由曲线延续决定，不门控就绪。
+- `release_normal_change` / `release_shear_change`: 中速外力累积的弱路径阈值，默认 0.28 N。
+- `release_slow_confirm_samples`: 弱路径确认新帧数，默认 5。
+- `release_confirm_window_seconds`: 释放候选最长有效期，默认 0.2s。
+- `release_sample_timeout_seconds`: 采样断流后重新等待平稳的门槛，默认 0.2s。
 - `release_open_speed`: 检测到松开后，张开到 `open_pos` 使用的速度。
 - `release_open_accel`: release 张开的加速度。
 - `release_open_decel`: release 张开的减速度。
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 - `maxN`: 左右法向力最大值，单位 N。
 - `shear`: 左右切向力最大值，单位 N。
 - `trigger`: 是否满足单侧触发条件。
-- `armed`: 是否已经重新武装；只有 `trigger=1 armed=1` 且是新的一次触发上升沿才会闭合。
+- `armed`: 是否已经获得稳定通道基线；当前值相对该基线增长到触发阈值才会闭合。
 - `grip_contact`: 是否满足夹住接触条件。
 - `dN`: 夹住后当前法向力相对参考值的最大变化，单位 N。
 - `dShear`: 夹住后当前切向力相对参考值的变化，单位 N。
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 - `hold_pos`: 夹住后保持的位置。
 - `force_pct`: 当前夹爪目标力百分比。
 - `target`: 当前根据切向力计算出来的自适应目标力。
-- `release_armed`: 是否已经启用释放检测；`0` 表示还在补力/等待稳定，`1` 表示法向或切向变化会触发张开。
+- `release_armed`: 普通监视或候选确认；独立即时侧触是否运行还需看 `side_watch`。
+- `side_watch`: 即时侧触监视，普通法向保护期间也可以为 `1`。
 - `action`: 当前动作。
 
 ## 可视化展示
@@ -210,7 +221,7 @@ python -m gripper.visualizer --windowed
 - 当前 `state`、`action`、`trigger/armed`、`grip_contact`。
 - 当前 `force_pct`、自适应目标力、速度 `speed_pct`、`hold_pos`。
 - 顶部有 `重启` 按钮，会先停止当前控制线程，释放相机与夹爪后再重新启动。
-- 当前 `release_armed`，用于判断系统是在补夹紧力，还是已经开始检测人取物松开。
+- 当前 `release_armed` 及 `release_side_watch`，分别表示普通释放与即时侧触检测。
 - 折线图带图例，默认固定 y 轴为 `0~3 N`，范围在 `visualizer.py` 顶部的 `PLOT_FORCE_Y_MIN_N / PLOT_FORCE_Y_MAX_N` 调整。
 - 左右传感器 FPS、接触标志、光流均值/最大值。
 - 中间 3D 夹爪使用 `crt_ctag2f90d_gripper_visualization` 里的完整 STL/URDF 实体面片模型；启动时会预缓存 41 个开合档位，运行中只按实际位置切换缓存，避免拖慢控制延迟。
@@ -220,7 +231,7 @@ python -m gripper.visualizer --windowed
 - `open_wait`: 夹爪张开，等待任意单侧触发。
 - `closing`: 单侧触发后正在闭合，等待检测到物体。
 - `gripping`: 检测到物体后低力保持当前位置，并慢慢加力。
-- `hold_check`: 已夹住；先根据切向力自适应补夹紧力，补力稳定后再监测法向/切向变化；变化超过阈值会直接张开。
+- `hold_check`: 已达到基础保持力；每 tick 先监视释放，再决定是否补力；候选确认优先于补力。
 - `open_recover`: 已经发出张开命令，正在等待回到初始点位或等待法向/切向残余力清空；这个状态不会闭合夹爪。
 
 ## 常见动作说明
@@ -228,14 +239,35 @@ python -m gripper.visualizer --windowed
 - `force-change-release-open`: 检测到夹住后的法向或切向变化，已经发出张开命令。
 - `adaptive-grip-ramp`: 切向力显示负载较大，正在按小步进增加夹紧力。
 - `adaptive-grip-wait`: 已经需要更高目标力，但还没到下一次加力时间。
-- `release-arm-delay`: 补力刚停止，正在等待力稳定，暂时不触发松开。
-- `release-reference-armed`: 已重新记录释放参考力，后续法向/切向变化会触发张开。
+- `release-grip-settle`: 普通法向接触保护，独立即时侧触仍可检测。
+- `release-self-settle`: 普通法向自运动保护，独立即时切向侧触仍可检测。
+- `release-ready`: 夹稳通过，开始监视释放。
+- `release-sudden`: 突变外力候选及确认。
+- `release-touch`: 新的曲线起始变化及轻推偏移确认，不要求大瞬时速率。
+- `release-side_touch`: 即时侧触确认，不等固定夹稳时间。
+- `release-slow_internal`: 缓慢变化跟随参考。
+- `release-slow_external`: 新起始变化后达到弱路径幅度，经较长确认。
+- `release-transient-rejected`: 候选回弹或方向改变，丢弃此次证据。
+- `release-settling-turn` / `curve=settling_turn`: 平稳拐点，继续夹持。
+- `release-sample-gap`: 传感器断流，丢弃旧证据，等待新帧后恢复监视。
 - `open-recover-position`: 夹爪当前位置已经接近 `OPEN_POS`，正在等待到位稳定。
-- `open-ready-position`: 夹爪已经回到初始点位，并且休息时间结束，重新进入等待下一次扫过触发；此时会直接武装，但残余触发保持不变不会自动闭合。
-- `open-wait-clear-trigger`: 已经回到等待状态，但当前力还超过触发阈值，暂时不会闭合。
-- `open-wait-trigger-clearing`: 触发力已经低于阈值，正在等待清零稳定时间。
-- `open-wait-armed`: 触发已经清掉并稳定，下一次扫过可以闭合。
-- `open-wait-trigger-held`: 已经武装，但当前触发不是新上升沿，等待力先降下去再下一次扫过。
+- `open-ready-position`: 夹爪已经回到初始点位，并且休息时间结束，重新进入等待下一次扫过触发；此时重新采集稳定基线，残余力保持不变不会自动闭合。
+- `open-wait-armed`: 已锁定稳定通道基线，下一次增量侧触可以闭合。
 - `open-recover-wait-force-clear`: 夹爪保持张开，但传感器还有残余力，不允许重新闭合。
 - `open-recover-stabilizing`: 力已经低于恢复阈值，正在等待稳定和休息时间结束。
 - `open-ready`: 力已经清空并稳定，并且休息时间结束，重新进入等待下一次扫过触发。
+
+## 释放状态设计与验证
+
+[释放控制说明](docs/RELEASE_CONTROL.zh-CN.md) 包含独立 FSM、参数语义、曲线判据、
+回放命令及实机验收步骤。每次自运动稳定后会保留至少约 100ms 的观察窗口；基础爬力
+和自适应补力间隔因此可能比配置更长。侧触路径从接触就开始运行，普通法向与两侧共同变化仍有短保护。
+
+```powershell
+python -m unittest discover -s tests -v
+```
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+软件回放验证稳定后外力至释放决定不超过 200ms；相机、串口和机械延迟需实机测量。
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+所有释放路径都要求新的曲线起始变化。闭合前的趋势会带入接触阶段，避免把原曲线的拐点当新触碰。
+每次自动释放后保存 `logs/release-last.json`，包含此前最多 120 帧控制快照与判据，用于复核实机误开。