较稳定/十分稳定挡改为恒力夹持：接触后不锁位置持续以闭合力顶住；张开改为 Y 切向带符号拟合偏移（保护期后记基准，连续 6 帧超阈值），夹爪合到底判定物体脱出即张开。较稳定 70%/2s/0.6N，十分稳定 100%/2.5s/0.8N。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

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 ## 行为模式（灵敏 / 较稳定 / 十分稳定）
 
-设置里可切换三套开合预设（`grip_behavior_mode`），切换后只改写**释放/开合**相关参数；
-闭合触发（`trigger_*`、等待再武装稳定门槛）一律固定为灵敏档。
+设置里可切换三套预设（`grip_behavior_mode`），切换后改写**夹持力**与**释放/开合**相关参数；
+闭合触发（`trigger_*`、等待再武装稳定门槛）一律固定为灵敏档，闭合速度各档相同。
 
-| 模式 | 含义 |
-| --- | --- |
-| `sensitive`（灵敏） | 当前默认调参，跟手、更容易开合 |
-| `stable`（较稳定） | 明显提高释放门槛与确认，少误开 |
-| `firm`（十分稳定） | 约高一个数量级释放门槛，需故意大力开合 |
+| 模式 | 夹持力 | 释放 |
+| --- | --- | --- |
+| `sensitive`（灵敏） | 起步 25%，按切向负载自适应 33~80% | 跟手；振荡/侧触在夹紧期间也生效，法向也可张开 |
+| `stable`（较稳定） | 闭合指令即 70%，接触后不锁位置（`grip_contact_hold_position=false`），继续以 70% 朝闭合方向顶住，不再加力 | 接触后 2 s 保护期内不触发任何张开（`release_min_hold_seconds=2.0`，不再额外等法向夹稳）；张开只看 Y 切向拟合偏移：保护期结束时记下两侧带符号 Y 的拟合值作基准，之后任一侧拟合值偏离基准 ≥ 0.6 N 连续 6 帧即张开（`release_shear_displacement=0.6`，不取绝对值、回头不取消，基准只在接近时缓慢跟随漂移）；法向、切向振荡和侧触/突变/触碰路径都不参与。夹持中夹爪走到闭合极限（物体已脱出）立即张开（`release_object_lost_open=true`，不受保护期限制） |
+| `firm`（十分稳定） | 同较稳定档的恒力方式，但闭合指令即 100% | 与较稳定档相同的张开方式，保护期 2.5 s（`release_min_hold_seconds=2.5`），Y 拟合偏移阈值 0.8 N（`release_shear_displacement=0.8`）；同样支持物体脱出张开 |
+
+满力需要 `force_max` ≥ 100。
 
 预设见 `gripper/config/behavior_profiles.py`。旧配置里的 `rapid` /「迅速开合」映射为 `sensitive`。