cheng 8be8a80cff 较稳定/十分稳定挡改为恒力夹持：接触后不锁位置持续以闭合力顶住；张开改为 Y 切向带符号拟合偏移（保护期后记基准，连续 6 帧超阈值），夹爪合到底判定物体脱出即张开。较稳定 70%/2s/0.6N，十分稳定 100%/2.5s/0.8N。 ...

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

2026-09-28 16:30:54 +08:00

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__init__.py

完善释放控制：稳定/迅速行为预设、力曲线夹稳门控与会话记录。

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actuator.py

开合控制调整：切向触发只看 Y 轴，三挡位只控制释放、触发固定灵敏参数；自适应负载改看切向 X；恢复原灵敏档张开逻辑与排查前夹持力参数。

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controller.py

较稳定/十分稳定挡改为恒力夹持：接触后不锁位置持续以闭合力顶住；张开改为 Y 切向带符号拟合偏移（保护期后记基准，连续 6 帧超阈值），夹爪合到底判定物体脱出即张开。较稳定 70%/2s/0.6N，十分稳定 100%/2.5s/0.8N。

2026-09-28 16:30:54 +08:00

feedback.py

开合控制调整：切向触发只看 Y 轴，三挡位只控制释放、触发固定灵敏参数；自适应负载改看切向 X；恢复原灵敏档张开逻辑与排查前夹持力参数。

2026-09-28 15:36:05 +08:00

force_curve.py

完善释放控制：稳定/迅速行为预设、力曲线夹稳门控与会话记录。

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release_watch.py

较稳定/十分稳定挡改为恒力夹持：接触后不锁位置持续以闭合力顶住；张开改为 Y 切向带符号拟合偏移（保护期后记基准，连续 6 帧超阈值），夹爪合到底判定物体脱出即张开。较稳定 70%/2s/0.6N，十分稳定 100%/2.5s/0.8N。

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session_recorder.py

完善释放控制：稳定/迅速行为预设、力曲线夹稳门控与会话记录。

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