orisys-tech/orisys-app
3
0
Fork 0
Code Issues 2 Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

重构 Autocal 采集页：单一队列与控制器驱动的主按钮

Browse Source 
选点、对准、加载与录像分散在两个面板，状态靠隐藏相位判断。现改由不依赖 Qt 的采集控制器驱动，并加入录像选项、汇总平铺副本、保持到时自动结束、会话结束回到空闲，以及无设备时的模拟采集。已运行 Autocal 非 Qt 测试并通过范围内门禁；界面测试待 Windows 复核，未做实机验收。
This commit is contained in:
ykcheungab
2026-10-18 16:04:32 +08:00
parent 85d0b396e3
commit 06e06126ca
44 changed files with 7769 additions and 2218 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
apps/autocal/docs/calibration-data-format.zh.md
+11 -11
View File
@@ -15,7 +15,7 @@
| 映射身份 | 保存原点、栅格尺寸和 `mapping_sha256`；哈希覆盖实际位置查找表及有效掩膜 |
| 层级 | `session → site → trial → step → samples`；同点重复及中止重试均创建新 trial |
[LF606 规格书](references/lf606-d40-h18-4x-spec.pdf)量程表包含 50 N／2 N·m 档位，但图签为 200 N／8 N·m；实机以铭牌及标定证书核对。设备准备、运动边界和停机沿用 [workflow.md](workflow.md)。本页不会自动移动平台。
[LF606 规格书](references/lf606-d40-h18-4x-spec.pdf)量程表包含 50 N／2 N·m 档位，但图签为 200 N／8 N·m；实机以铭牌及标定证书核对。设备准备、运动边界和停机沿用 [workflow.md](workflow.md)；本页不自动移动平台。
## 操作员逐步流程
@@ -24,7 +24,7 @@
| 1. 准备 | 填型号、SN、保存位置，载入 finger 导出包和配置 | 首次开始试验时建立本场 session；型号、SN、配置和映射在本场固定 |
| 2. 预览 | 选视频或相机编号，启动输入并检查二维 UV 图像 | 两种来源共用 finger worker；输入预览可贯穿多个 trial |
| 3. 选点 | 点击 UV 粗选，再修改 U/V 到精确像素 | 显示传感器三维位置；拒绝掩膜外点 |
| 4. 设循环 | 输入严格递增的正载荷档位及每档 10–30 s 保持 | 展示完整路径；如 `0 → 5 → 10 → 20 → 30 → 20 → 10 → 5 → 0 N` |
| 4. 设循环 | 输入严格递增的正载荷档位及每档 10–30 s 保持 | 展示完整加载与卸载路径，顺序即记录顺序 |
| 5. 开始 | 无载时点击“开始本次试验” | 新建 trial 并连续录像；先提示初始零载 |
| 6. 保持 | 到目标后输入实际参考力，点击“已到目标力，开始保持” | 当前目标不变，倒计时期间禁止再次确认或完成试验 |
| 7. 换档 | 倒计时结束后按提示手动调整至下一档 | 自动结束本档窗口；换档继续录像，但不沿用上一档恒定参考力 |
@@ -36,19 +36,19 @@
倒计时只结束档位窗口，完成或提前结束才停录像。到时不等于稳定；`stability_verified=0`，仍须复核。初始和最终零载保持时间相同，后续按恢复实测调整。
## 模拟页与操作表
## 操作表导出
模拟页和标定页共用 UV 映射。选点、排序后“导出测点操作表…”得到 UTF-8 CSV；操作员按 U/V 手动复现，不自动执行序列。三维位置与原像素不一致时拒绝导出，须重新选点。
模拟页和采集页共用 UV 映射。在采集页队列点“导出测点操作表…”得到 UTF-8 CSV；操作员按 U/V 手动复现，不自动执行。缺 UV、缺已记录姿态，或三维位置与原像素不一致时拒绝导出，须重新选点。
| 操作表字段 | 含义 |
|---|---|
| `order`、`site_id` | 表内顺序及测点编号；采集会话按首次实测顺序另行分配 site_id，以 U/V 和映射身份核对 |
| `order`、`site_id` | 表内顺序及测点编号；会话另行分配 site_id，以 U/V 与映射身份核对 |
| `u_px`、`v_px` | 与标定页相同原点、方向和单位 |
| `x_sensor_mm`／`y_sensor_mm`／`z_sensor_mm` | 传感器三维位置 |
| `x_platform_mm`／`y_platform_mm`／`z_platform_mm`、`yaw_deg`、`pitch_deg` | 当前模拟安装设置下的平台目标及角度 |
| `origin_raster_x_px`／`origin_raster_y_px`、栅格宽高、轴方向、`mapping_sha256` | 像素坐标复现所需的映射身份 |
| `x_platform_mm`／`y_platform_mm`／`z_platform_mm`、`yaw_deg`、`pitch_deg` | 该点已记录姿态给出的平台目标及角度 |
| `origin_raster_x_px`／`origin_raster_y_px`、`raster_width_px`／`raster_height_px`、`u_positive`／`v_positive`、`mapping_sha256` | 像素坐标复现所需的映射身份 |
序列页的 [`.oryseq`](sequence-format.md)仍为平台毫米坐标的几何／运动计划；它与模拟页操作表分别导出，不代表已接通载荷执行。
列定义只有 `ui/site_export.py` 一处。序列页的 [`.oryseq`](sequence-format.md)仍为平台毫米坐标的几何／运动计划；它与操作表分别导出，不代表已接通载荷执行。
## 目录与文件
@@ -73,7 +73,7 @@ finger_F001_<时间>_<标识>/
| 文件 | 内容及写入时机 |
|---|---|
| 根 `session.json` | `format_version=autocal-session-1.0`、session_id、型号／SN、配置快照及哈希、UV 定义和 uv_outline、sites、trials、状态；开始、保持结束、trial 结束和整场关闭时更新 |
| 根 `session.json` | `format_version=autocal-session-1.0`、session_id、型号／SN、配置快照及哈希、UV 定义和 uv_outline、sites、trials、状态、`recording` 块（`video`／`codec`／`lossless_frames`，建立时写一次，旧会话缺块按 `video=true` 读）；开始、保持结束、trial 结束和关闭时更新 |
| trial `session.json` | 共享录像元数据；另有 `calibration_session_id`、`trial_id`、`site_id`、`repeat_index`、site、plan、来源、配置、`trial_status`、`trial_reason`、`capture_status`、`capture_reason`、`capture_report`、steps；采集 session_id 是独立的整数编号 |
| `raw_0001.mp4` | 保存每个已交付图像帧；容器帧率仅供播放，实际时序用 frames.csv；不等于来源视频 |
| `frames.csv` | 帧身份、电脑采集时间、视频位置及丢帧状态；每帧写入 |
@@ -82,7 +82,7 @@ finger_F001_<时间>_<标识>/
| `derived/review_<时间>_<标识>/review.json` | 另存初步分析，包含窗口均值、标准差、拟合和质量说明；不覆盖采集数据 |
| 同目录 `overview.json` | 总览版本、session_id、计划 CSV 内容及来源哈希、测点覆盖和拟合摘要；载入时按原始数据及复核窗口重算 |
| `derived/summary_*/`、`summary-latest.json` | 汇总四件文件与最后成功发布的指针；字段见[多点格式](multipoint-data-format.zh.md) |
| `derived/review_<时间>_<标识>/baseline_<trial>.png` | 已确认初始零载窗口的第一张有效录像帧；作为检查基准，不是跟踪器内部参考状态；无视频时在分析结果中标记 unavailable |
| `derived/review_<时间>_<标识>/baseline_<trial>.png` | 已确认初始零载窗口的第一张有效录像帧；作为检查基准，非内部参考状态；无视频时在分析结果中标记 unavailable |
| `events.csv` | `trial_started`、`step_reached`、`hold_started`、`hold_ended`、`trial_finished`／`trial_aborted`；保存电脑事件时间及 step 信息 |
| 参数／字段 | 定义 |
@@ -138,7 +138,7 @@ finger_F001_<时间>_<标识>/
采集页显示 FN／FX／FY raw 及最近 60 秒曲线，已标定轴另显示 N；无效帧断开，停止或超过 1 秒无新帧时提示。人工参考力不是实时 FT。
实时 UV 图可切换真实背景、位移箭头与深度；深度按当前帧有效范围自适应，单位不是毫米；跨帧同色不代表同值，缺失或过期字段不绘制。显示不改变录像及坐标。
实时 UV 图可切换真实背景、位移箭头与深度；深度按当前帧有效范围自适应，单位不是毫米；跨帧同色不代表同值，缺失或过期字段不绘制。
检查保持段曲线、样本数、标准差和漂移；起止以保持开始为零，只能在原段内调整。勾选“已检查稳定”后重算并保存。至少两个不同载荷的已确认零载／加载窗口才有确认拟合；确认稳定不代表精度合格。
apps/autocal/docs/capture-workflow-plan.zh.md
+29 -2
View File
@@ -1,10 +1,10 @@
# Autocal 标定采集页重构实施计划
状态：2026-10-18 计划，未实施。目标是把“选点 → 对准 → 逐档加载 → 记录”收成一条流程：一个测点队列、一个不依赖 Qt 的状态控制器、一个随步骤变化的主按钮；同时加入录像选项、打开文件夹和平铺汇总。执行分工见[任务分工](capture-workflow-tasks.zh.md)。本计划不改变运动安全规则、不自动加载、不写回 SDK 系数。
状态：2026-10-18 计划，P0–P6 已实施并通过独立验收复核。**仅软件验证**：V10 实机验收未执行，需用户指定设备、运动与载荷范围及停机条件；各项检查的实际口径见文末[实施结果](#实施结果2026-10-18)。目标是把“选点 → 对准 → 逐档加载 → 记录”收成一条流程：一个测点队列、一个不依赖 Qt 的状态控制器、一个随步骤变化的主按钮；同时加入录像选项、打开文件夹和平铺汇总。执行分工见[任务分工](capture-workflow-tasks.zh.md)。本计划不改变运动安全规则、不自动加载、不写回 SDK 系数。
## 基线与问题
调查基线：app `main`、HEAD `7607653`；工作树已有 `motion/service.py`、`record_diagnostics.py` 改动，实施时不得覆盖。结论来自源码、界面截图和 `D:/orisys_ws/data/dd02-gl`，未运行程序或硬件。
调查基线：app `main`、HEAD `7607653`（实施时实际 HEAD 为 `7b5ffa7`，以 `.scratch/autocal-capture-workflow/baseline.md` 为准）；工作树已有 `motion/service.py`、`record_diagnostics.py` 改动，实施时不得覆盖。结论来自源码、界面截图和 `D:/orisys_ws/data/dd02-gl`，未运行程序或硬件。
| 位置（相对 `apps/autocal/src/orisys_autocal/`） | 问题 |
|---|---|
@@ -116,3 +116,30 @@
| V10 | 实机验收 | 全部完成后 | 需指定设备、运动与载荷范围、停机条件；代理不执行 |
V1–V9 是软件证据，不代表实机可用；V10 未执行前状态只能写“仅软件验证”。
## 实施结果（2026-10-18）
证据都在 `D:\orisys_ws\orisys-app\.scratch\autocal-capture-workflow\`：
| 阶段 | 结果 | 证据 |
|---|---|---|
| P0 | 基线 572 项测试通过；`panel_check` 2/260 既有失败 | `baseline.md` |
| P1、P2 | 打开文件夹、会话根 `summary/` 副本、录像选项与 `recording` 块 | `a/handoff-patches.zh.md`、`a/logs/` |
| P2b | 逐帧口径三轴均超 5% 门槛；保持窗口口径 FN、FX 基本在门槛内、FY 不在；本机 `cv2` 写不了 H.264 | `d/p2b-codec-equivalence.zh.md` |
| P3 | 控制器：队列、六项 Ready、单一主动作带原因、重测／跳过／停止 | `b/notes.md` |
| P4 | 新采集页只经控制器渲染，`ui/` 中 `campaign.phase` 零命中 | `c/verification.md`、`c/screens/` |
| P5 | 「几何与安装」页去掉测点表，操作表迁到队列；`panel_check` 由 2/260 失败变为 260 全过 | `c/verification-p5.md` |
| P6 | 三份格式／契约文档、`workflow.md`、README | 本目录各文档 |
| 验收 | 无阻断；2 项重要 + 1 项次要，修复后复核全部 PASS | `v/acceptance-report.zh.md` |
当前 `pytest apps/autocal/tests` 668 项全过，`panel_check.py` 260 项全过，被改文档的 `doc_lint` 为 clean。
各检查的实际口径：V2、V4、V5、V7 通过；V3 只在本任务范围内 clean，全仓门禁另有并行外部会话引入的 findings；
V6 不适用（未改 `shared/`）；V8 截图已备、待人工确认；V9 报告已交，是否切换默认编码待用户按 D2 决定。
## 验收后修正（2026-10-18，审查 F1、F3、F5）
- 会话结束（完成或停止）后，主按钮“结束会话”把页面带回空闲：队列可编辑、可开始新会话，已记录的文件不变。
- 保持时间到点由控制器 `poll()` 自动结束，参考窗口为计划时长（`t_end - t_start = 保持秒数`），与点击或计时器迟到多久无关。
- 勾选“模拟”后不需要平台、总线、相机、标定包，也不需要先对准；没有标定包时，U、V 直接作为点的 X、Y，位姿标为 `simulated`。有平台时仍须先对准。
- 仅软件验证：控制器与 Campaign 的新增测试已运行；界面测试（含新增的离线模拟用例）在本机因缺 libEGL 未能运行，须在 Windows 上补跑。
apps/autocal/docs/capture-workflow-tasks.zh.md
+24 -13
View File
@@ -1,6 +1,6 @@
# 标定采集页重构：DeepSeek 代理执行清单
状态：2026-10-18 计划，未实施。阶段定义、入口与出口条件、统一验证见[主计划](capture-workflow-plan.zh.md)；本页只规定由谁执行、按什么顺序执行、交付什么。复选框记录实际完成情况。
状态：2026-10-18 计划，W0–W4 已完成（P0–P6 全部实施）。**仅软件验证**：独立验收无阻断，2 项重要 + 1 项次要已修复并复核通过；V10 实机验收未执行。阶段定义、入口与出口条件、统一验证见[主计划](capture-workflow-plan.zh.md)；本页只规定由谁执行、按什么顺序执行、交付什么。复选框记录实际完成情况。
## 主代理指令
@@ -45,36 +45,36 @@ W4 V: 独立验收 → 主代理修复 → V 复核修复项
### W0 主代理
- [ ] P0 基线：记录 HEAD、工作树状态和基线测试结果到 `scratch/baseline.md`。
- [ ] 冻结接口，写入 `scratch/interfaces.md`：`readiness()`、`primary_action()`、`perform()`、`secondary_actions()`、`poll()` 的签名、返回结构和动作键清单；`RecordingOptions` 的字段与 `session.json` 中 `recording` 块的结构。
- [x] P0 基线：记录 HEAD、工作树状态和基线测试结果到 `scratch/baseline.md`。
- [x] 冻结接口，写入 `scratch/interfaces.md`：`readiness()`、`primary_action()`、`perform()`、`secondary_actions()`、`poll()` 的签名、返回结构和动作键清单；`RecordingOptions` 的字段与 `session.json` 中 `recording` 块的结构。（实施中按缺口三次修订：1.4.1 对准阶梯、1.8/1.10 队列字段与编辑、1.11 补口。）
### A 数据与文件
交接提示：你负责让用户能找到数据、能控制视频体积。不得改变原始目录结构、不得删除或移动已有录像；summary 副本只是方便查看，指针仍是唯一权威。
- [ ] P1：`reveal` 提取与三个按钮（按钮的布局由 C 在 P4 完成；A 在 P1 先接到现有会话行），`summary/` 平铺副本及失败处理。测试：`test_summary_export.py` 增加副本一致性、副本失败两项，新增 `test_reveal.py`。
- [ ] P2：录像选项、工厂函数、`recording` 块、`video_expected` 判定、编码探测、体积估算。测试：`test_multipoint_recording.py` 增加关视频完成、编码不可用两项；`test_summary.py` 增加关视频行 eligible、旧会话不变两项；`test_preferences_isolation.py` 覆盖新的偏好键。
- [x] P1：`reveal` 提取与三个按钮（按钮的布局由 C 在 P4 完成；A 在 P1 先接到现有会话行），`summary/` 平铺副本及失败处理。测试：`test_summary_export.py` 增加副本一致性、副本失败两项，新增 `test_reveal.py`。
- [x] P2：录像选项、工厂函数、`recording` 块、`video_expected` 判定、编码探测、体积估算。测试：`test_multipoint_recording.py` 增加关视频完成、编码不可用两项；`test_summary.py` 增加关视频行 eligible、旧会话不变两项；`test_preferences_isolation.py` 覆盖新的偏好键。（体积估算与探测界面由 C 在 P4 实现。）
### B 控制器
交接提示：你负责把流程判断从界面中移出。控制器不得发出运动命令、不得导入 Qt；对准只发出请求。每个禁用的动作必须带原因，原因文字通过 locale 键给出。
- [ ] P3：实现控制器及表驱动测试；用同一组输入比较“直接驱动 `Campaign`”与“经由控制器”写出的文件结构。
- [x] P3：实现控制器及表驱动测试；用同一组输入比较“直接驱动 `Campaign`”与“经由控制器”写出的文件结构。
### C 界面
交接提示：你负责重排界面，依据是设计稿与主计划 P4、P5。界面只渲染控制器的输出；不得在 `ui/` 中判断 `campaign.phase`。实时图与 UV 图必须能同时看到。
- [ ] P4：新布局、更改输入对话框、队列表模型、当前点卡片、消息行；在模拟模式下用界面测试走完两点；截图存 scratch。
- [ ] P5：Finger debug 改名并瘦身，测点表迁移，安装偏置变化后重新求解。
- [x] P4：新布局、更改输入对话框、队列表模型、当前点卡片、消息行；在模拟模式下用界面测试走完两点；截图存 scratch。
- [x] P5：Finger debug 改名并瘦身，测点表迁移，安装偏置变化后重新求解。
### D 编码验证
- [ ] P2b：按主计划完成对比并写报告，内容包括输入文件、编码参数、逐帧差值统计和窗口均值差占 1 N 阶跃的比例。不给结论性推荐，由用户决定。
- [x] P2b：按主计划完成对比并写报告，内容包括输入文件、编码参数、逐帧差值统计和窗口均值差占 1 N 阶跃的比例。不给结论性推荐，由用户决定。
### V 验收
- [ ] 用新进程跑完主计划 V1–V8；按严重度列出发现，每条附复现步骤；不修改代码。
- [x] 用新进程跑完主计划 V1–V8；按严重度列出发现，每条附复现步骤；不修改代码。
## 子代理交付格式
@@ -89,6 +89,17 @@ W4 V: 独立验收 → 主代理修复 → V 复核修复项
## 主代理最终交接
- [ ] 所有改动保持未暂存；每个改动过的仓库各写 `.scratch/autocal-capture-workflow/commit-message.txt`，按 AGENTS 第 7 条给出单行的 `git add` 和 `git commit -F` 命令。
- [ ] 列出需要排除的既有改动。
- [ ] 状态写为“仅软件验证，待实机验收”；V10 实机验收需要用户指定设备、运动与载荷范围以及停机条件。
- [x] 所有改动保持未暂存；每个改动过的仓库各写 `.scratch/autocal-capture-workflow/commit-message.txt`，按 AGENTS 第 7 条给出单行的 `git add` 和 `git commit -F` 命令。（本任务只改 `orisys-app`。）
- [x] 列出需要排除的既有改动。
- [x] 状态写为“仅软件验证，待实机验收”；V10 实机验收需要用户指定设备、运动与载荷范围以及停机条件。
## 需要排除的既有改动（不属于本任务）
`orisys-app` 工作树里这些改动在任务开始前就存在，提交时必须排除：`apps/autocal/src/orisys_autocal/motion/service.py`、
`apps/autocal/src/orisys_autocal/record_diagnostics.py`；未跟踪的 `LZ.*.zip`、`LZ.LigMaster V1.7.0/`、
`LZ.Devpack_L826(六维力非标设备包)(1)/`、`docs/test-execution-plan.zh.md`。
任务运行期间还有并行会话改了工作区其他部分，同样不属于本任务：`apps/studio/**` 与
`shared/src/orisys_app_shared/theme/qss.py`（另一个 Studio 评审会话）、工作区根的 `docs/README.md` 与
`docs/inventory.json`、`orisys-sdk` 的 `HEAD`（`f7f4682` → `ff7614a`，只改 `calibration.py`）。因此全仓
`lint_gate` 的 `status: FINDINGS` 来自这些外部改动，本任务范围内的文件是 `status: clean`。
apps/autocal/docs/multipoint-data-format.zh.md
+3
View File
@@ -23,6 +23,7 @@ sites/<site_id>/repeat-00N/
| 文件 | 内容 |
|---|---|
| 根 `session.json` | `format_version=autocal-multipoint-1.0`、session_id、型号／SN、`coordinate_frame`、`force_to_tool_rotation`、`normal_projection`、力范围、`sync`、sites、trials、`completion`、`status`／`reason`；`platform_motion` 与 `automatic_force_control` 均为 false |
| 根 `session.json` 的 `recording` 块 | `video`、`codec`、`lossless_frames`；建立会话时写入并锁定，后续 repeat 不改写；缺该块的旧会话按 `video=true` 读取 |
| site 记录 | `site_id`、`position`／`position_frame`、`normal_sensor`、`pose`、`uv_px`、`levels_n`、`hold_s`、`repeats`；`pose` 为空或 `in_range=false` 的点只保存、不下发 |
| repeat `session.json` | `trial_id`、site、`pose`、`uv_px`、`steps[{step_index, branch, target_load_n}]`、`sync`、`images`、`status`；录像收尾后另有 `capture_status`、`capture_reason`、`capture_report`（共享记录的统计与问题清单） |
| `reference.csv` | 每个实际开始的保持窗口一行：`step_index`、`branch`、`target_load_n`、`t_start_host_mono_ns`、`t_end_host_mono_ns`、`F_ref_normal_N`、site 坐标与坐标系、`repeat_index`／`repeat_count`、`hold_complete`、`reference_source`、`fx_N`／`fy_N`／`fz_N`、力到工具的旋转、`nx`／`ny`／`nz`、`pose_*`、`normal_aligned_to` |
@@ -80,6 +81,8 @@ unknown，不把 `images.captured=true` 当成录像已验证。
`summary-latest.json`（相对路径、`summary_id`、输入与文件哈希）。采集终态自动发布候选汇总；人工
复核保存后再发布已复核汇总；失败保留旧指针并可重试，采集结果不变。
指针替换成功后，同一份四件文件镜像到会话根 `summary/`：先写临时目录再替换目录；副本失败只在界面／日志报告，指针仍指向 `derived/` 中的已发布版本，采集结果不变。
两张表都带 `schema_version`、`summary_id` 与来源文件：
| 表 | 行单位 | 关键字段 |
apps/autocal/docs/recording-summary-contract.zh.md
+7
View File
@@ -34,6 +34,11 @@
summary.html
baseline_load_data.csv
sensitivity_values.csv
summary/ # 最近一次发布的可读副本（四件文件），非权威
summary.json
summary.html
baseline_load_data.csv
sensitivity_values.csv
summary-latest.json # 最后成功发布的相对路径指针
```
@@ -41,6 +46,8 @@
导出先在唯一临时目录写齐并验证，再发布同盘目录，最后原子替换指针。失败保留旧指针，报告导出失败，不回滚采集状态。指针使用相对路径、summary_id 和内容哈希；并发发布由会话级单一任务串行化，取消后的旧任务不能更新指针（取消由调用方传入，界面暂未提供取消按钮）。原始文件、历史 review 和已发布 summary 均不覆盖。
指针替换后镜像同一份四件文件到根 `summary/`（先写临时目录再替换）；副本失败只报告，不回滚指针、不改采集结果。
## 录像身份、时间和生命周期
逻辑身份使用 `(calibration_session_id, trial_id, capture_session_id, frame_id)`；保持窗口再加 `step_index`。共享 recorder 的整数 session_id 不等于标定 session_id。同试验来源重启不得静默复用 frame_id；中止并新建 trial。重复身份、行数不符或缺关联必须报错／排除，不能退回按行号拼接。
apps/autocal/docs/recording-workflow.zh.md
+7 -1
View File
@@ -4,8 +4,14 @@
图中原有模块归属的源码引用固定在 `19426c3c4a648ca7f4d3785e2e11b1bf124a8e31`。本次五项修复尚未提交：写线程失败时中止、候选与确认结果分别汇总、按所选区间回放、允许已关闭失败记录诊断，以及取消全部解码图像的累积缓存。当前实现以[工作树快照清单](diagrams/recording-20261017-110144/snapshot.json)及其同目录补丁为依据，不将工作树字节冒充 HEAD 源码。
每 trial 连续保存零载、换档、加载和卸载画面，MP4 为有损输入录像。保持窗口依靠主机采集时间与帧身份关联，不能用容器 FPS 推算实验同步。操作员手动确认参考载荷；该流程不自动加载，也不证明 FT 物理同步。
每 trial 连续保存零载、换档、加载和卸载画面，MP4 为有损输入录像。保持窗口依靠主机采集时间与帧身份关联，不能用容器 FPS 推算实验同步。操作员手动确认参考载荷；该流程不自动加载，也不证明 FT 物理同步。界面上的实时曲线与实时 UV 图只显示已有数据，不改变录像与坐标。
原始文件继续使用[单次](calibration-data-format.zh.md)与[多点](multipoint-data-format.zh.md)目录。保持段不拆成新视频，复核与汇总另存版本；字段及计算方法见[汇总契约](recording-summary-contract.zh.md)。
## 录像选项与关闭视频
录像选项（`video`、`codec`、`lossless_frames`）在建立会话前选定，写入根 `session.json` 的 `recording` 块并锁定；会话建立后再改不生效。可用编码在启动时用 3 帧探测，写不出来的编码在界面上禁用并写明原因，绝不静默回退到别的编码。本机 `cv2` 目前只能写 `mp4v`，H.264 需要另定编码器来源（未验证，见 `.scratch/autocal-capture-workflow/d/p2b-codec-equivalence.zh.md`）。
关闭视频时 `capture_verdict` 跳过视频类判定，只保留数据类判定（帧与力的写入、来源会话未变等），因此关视频的 trial 仍可 complete、汇总行仍 eligible；复核界面按 `recording` 块显示「按设置未录视频」。缺该块的旧会话按 `video=true` 读取，结果与以前一致。体积按码率与计划时长估算，与磁盘剩余一并显示，不足两倍估算时警告。
验证：五个回归用例在修复前失败；修复后的相关 45 项测试和 Autocal 全量 572 项测试通过。Archify 的 showcase 校验、产物检查及真实浏览器检查通过，并检查了截图。未操作真实相机、平台或载荷。
apps/autocal/docs/workflow.md
+18 -1
View File
@@ -236,7 +236,8 @@ measured time per point.
**Gate:** the operator has seen the path and a dry run has completed without a
guard violation.
**The single-point dry run is built**, in the finger debug screen: 执行动作 sends the
**The single-point dry run is built**, in the geometry & mounting screen (几何与安装,
which no longer carries a point table): 执行动作 sends the
selected point's *solved pose* to the platform — the stages together with the table
X/Y, and the press axis only once its zero is calibrated (设备设置 → 压轴); until then
it is held, so the move cannot reach the sensor by accident. The order follows the
@@ -282,6 +283,22 @@ data stays valid.
**Existing code:** the motion layer has the guards and the poller; the step
machine, the contact detection and the acquisition binding are new.
**As built today** (manual, through the capture page): the operator keeps one
queue of points — a single point is a queue with one row. `Ready` must be all
green before the first point. The page shows one primary button whose label is
the next step (align → start → at the target → hold finished → confirm liftoff →
finish) and states the reason whenever it is disabled. Alignment only requests a
guarded pose move, and a capture may not start until that move has completed, so
a repeat can never be recorded on a pose nobody confirmed. Remeasure, skip and
stop are the secondary actions. What the button says is derived from the campaign
state by `capture_controller.py`, never by the widgets.
Changing the mounting offset, the tool XY or the travel limits re-solves every
queued pose: while the queue is still editable the new solution is stored, and a
point the stage can no longer reach is marked and refused for alignment. The
exported operation table comes from the same queue (queue → 导出测点操作表…), so
the table and the run cannot describe different points.
---
## P8 — Store raw