调整 Autocal 标定记录格式与目录命名

将人工参考载荷按档位区间保存，重排帧字段并明确界面操作。已通过相关测试、代码和文档检查。

apps/autocal/docs/calibration-data-format.zh.md

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 # Autocal 标定操作与数据格式草稿
 
-状态：待评审，2026-10-11。用途：方案及操作指南。阶段一只针对 finger；单测点、单 trial 手动记录已接通，跨点 session、FT 参考及灵敏度可视化尚未实现。下列目标文件清单不等同于当前写盘格式；当前每 trial 是一个独立目录，含 `raw_0001.mp4`、`session.json`、`frames.csv`、`forces.csv`、`events.csv`。
+状态：待评审，2026-10-11。阶段一仅针对 finger；单点手动记录已接通，跨点 session、FT 参考及灵敏度图待实现。每 trial 保存视频、`session.json`、`frames.csv`、`forces.csv`、`reference.csv`、`events.csv`。目录名为 `<UTC时间>_<产品型号>_<SN>_session<采集会话号>_<唯一标识>`；完整型号和 SN 存于 `session.json`。
 
 ## 范围与软件现状
 
 | 项目 | 当前约定 |
 |---|---|
-| 标定范围 | 多测点法向力，暂定 0–30 N；剪切及组合载荷后续再做 |
+| 标定范围 | 多测点法向力，0–30 N；剪切及组合载荷后续再做 |
 | 传感器 | 首版固定为 finger；其余类型须另行验证几何、采集和处理契约 |
 | 压头 | 直径 6 mm、球面半径 3 mm 的半球压头 |
 | 参考 | 砝码或 50 N／2 N·m FT sensor，首版先接通一种 |
-| 图像 | 一个完整测试事件一个连续视频，档位间不切段 |
+| 图像 | 每测试事件一个连续视频，档位间不切段 |
 | 调试输入 | 已有视频与实时相机编号共用 finger worker 和 `SdkPacket`；相机实机尚未验收 |
 | 交付 | 单个 session 能重新打开、追溯参考载荷，计算并显示不同测点的灵敏度 |
 
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 | 步骤 | 操作员动作 | 软件记录／通过条件 |
 |---|---|---|
-| 1. 建立会话 | 填写传感器 SN、gel ID、实验台、压头和参考设备；选保存位置 | 创建唯一 `session_id`；保存身份和配置快照 |
+| 1. 建立会话 | 填写产品型号、传感器 SN、gel ID、实验台、压头和参考设备；选保存位置 | 创建唯一 `session_id`；保存身份和配置快照 |
 | 2. 检查设备 | 完成设备设置、回零及既定检查，核对相机和参考输入 | 状态可读；运动边界按既定流程确认 |
 | 3. 确认测点 | 在有效 UV 区域选点，核对三维位置和姿态 | 分配 `site_id`，UV→3D 映射有效 |
 | 4. 设置循环 | 定义加载范围、档位、保持时间和重复数，选择手动模式 | 保存计划；自动加载留到下一阶段 |
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 | `session.json` | `format_version`、`session_id`、`sensor_type`、`input_source`、身份、配置快照、坐标定义、文件清单、sites、trials、状态 | 会话建立、事件完成及结束时 |
 | `sequence.oryseq` | 实际使用的测点计划；遵循现有格式 | 开始采集前保存快照 |
 | `video/<trial_id>.<ext>` | 算法入口图像、完整循环及恢复 | 每 trial 开始至结束 |
-| `frames.csv` | `session_id`、`trial_id`、`frame_id`、`t_host_mono_ns`、`t_host_utc_ns`、`time_basis`、视频路径、帧号、丢帧标记 | 每帧，时间与帧身份同时绑定 |
+| `frames.csv` | 当前按帧身份、采集时间、视频位置、状态排序；包含 `frame_id`、`source_frame_id`、`t_rel_s`、`t_host_mono_ns`、`t_host_utc_ns`、`acquired_at`、`time_basis`、`media_time_ms`、`segment`、`segment_frame`、`in_video`、`dropped`、`capture_dropped` | 每帧，时间与帧身份同时绑定；当前与 Studio 共用录制格式 |
 | `baseline/` | 基准图像、初始状态或预录引用、`baseline_id` | 建立／重置基准时 |
-| `reference.csv` | `trial_id`、`sample_id`、`t_host_mono_ns`、`clock_id`、力、有效性、来源及延迟估计 | FT／ECAT 每个样本；砝码用事件和有效时段 |
+| `reference.csv` | 当前为 `step_index`、`branch`、`target_load_n`、区间起止电脑单调时间、`F_ref_normal_N`、预留的 `F_ref_x_N`／`F_ref_y_N`／`F_ref_z_N`、`force_frame`、`source`、`stability_verified` | 当前每个手工确认档位一行；FT／ECAT 逐样本参考尚未接通 |
 | `motion.csv` | 时间、目标／反馈位姿、有效性 | 有实际反馈时保存；缺少反馈须注明 |
 | `events.csv` | `t_host_mono_ns`、trial／step、事件类型、参考有效时段、原因 | 到档确认、阶段切换、归零、异常及中断 |
 | `derived/<processing_id>/` | 逐点灵敏度表、加载／卸载曲线、误差、分析窗口和处理配置 | 分析时另存；不覆盖原始文件 |
 
 | 参数归属 | 主要参数 | 单位／填写来源 |
 |---|---|---|
-| session 身份 | `sensor_sn`、`gel_id`、`bench_id`、`indenter_id`、`reference_source` | 操作员填写或设备读取 |
+| session 身份 | `sensor_model`、`sensor_sn`、`gel_id`、`bench_id`、`indenter_id`、`reference_source` | 操作员填写或设备读取；当前型号和 SN 必填 |
 | session 采集 | 分辨率、像素格式、编码、版本、滤波与归零配置 | 软件快照；编码待实测确认 |
 | 输入来源 | `input_source.kind` 为 `video` 或 `camera`；`value` 分别为视频路径或相机整数编号；视频另存文件哈希 | 传给同一 `FingerAcquisitionWorker.start`；来源文件与 trial 输出视频不可混淆 |
 | session 时间 | 同进程 `clock_id`、单调时钟原点、UTC 对照、时间来源、延迟及同步误差 | 电脑采集／接收时记录；不能按行号配对 |
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 | 质量 | `valid`、`invalid_reason`、丢帧／中断状态 | 未知不补零；算法失败不等于图像不可用 |
 | 逐点结果 | `site_id`、`gain_n_per_raw`、`sensitivity_raw_per_n`、有效档位数、误差及滞后 | 仅对有效独立参考与原始法向信号拟合；缺数据标无效 |
 
-实时采集以电脑收到**该帧**时的单调时间为主时间。采集线程需把 `t_host_mono_ns` 与帧序号、图像原子配对；记录器再保存 UTC 对照，处理结束时间不能代替采集时间。FT／ECAT 样本也在电脑收到时打同源时间戳，按时间关联，并记录可测得的延迟与失同步；低延迟不等于零延迟。砝码的人工到档时刻只定义有效区间，稳定窗口仍需检查。
+实时采集以电脑收到**该帧**时的单调时间为主时间。采集线程需把 `t_host_mono_ns` 与帧序号、图像原子配对；记录器再保存 UTC 对照，处理结束时间不能代替采集时间。FT／ECAT 样本也在电脑收到时打同源时间戳，按时间关联，并记录可测得的延迟与失同步；低延迟不等于零延迟。砝码的人工到档时刻只定义候选区间，稳定窗口仍需检查。
 
-旧视频没有原始逐帧电脑时间时，重放取得的是本次解码时间，`time_basis=host_replay`；它可验证处理链，不能还原原实验与 FT 的同步。若视频附有原始帧时间则保留 `time_basis=original_recorded` 和原时钟身份。finger worker 已停止按配置帧率推算 `mono_t`，并在包中保留主机采集时间、源帧编号及可用的媒体时间；正式记录器仍须将这些字段写入 `frames.csv`。manifest 保留来源路径、哈希、配置、媒体帧率及各时间基准。
+当前 `reference.csv` 的起点是操作员确认时刻，终点是下一次确认或结束时刻。`F_ref_normal_N` 是人工声明的正向压缩载荷；未测量的 `F_ref_x_N`、`F_ref_y_N`、`F_ref_z_N` 及对应 `force_frame` 留空，不写零，也不将法向值直接当作平台 Z 分量。`stability_verified=0` 表示整个声明区间尚未验证稳定，后续分析必须另选稳定窗口。`forces.csv` 只保存 finger 图像处理输出，不含独立参考力。
 
-事件边界如下。`events.csv` 每行至少保存 `event_id`、`trial_id`、可为空的 `step_id`、`event_type`、`t_host_mono_ns`、`clock_id` 和 `reason`。操作员的确认时间和设备反馈时间分别标明来源；不得把按钮时刻冒充设备实际到档。所有流用 `trial_id` 与同源单调时间关联。
+旧视频没有原始逐帧电脑时间时，重放取得的是本次解码时间，`time_basis=host_replay`；它可验证处理链，不能还原原实验与 FT 的同步。finger worker 和录制器已保存主机采集时间、源帧编号及可用的媒体时间；来源路径、哈希、配置和媒体帧率仍需在 manifest 中核对。
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+目标事件需标明 trial、step、事件时刻及来源；按钮时刻不能冒充设备实际到档。当前 `events.csv` 的 `detail` 保存 `t_host_mono_ns` 和档位信息。
 
 | 事件 | 触发与状态 |
 |---|---|