回放并入主窗口，并修掉开场尖峰 / 录制时长 / 录制帧率 / 回放被摄像头覆盖等 9 项评审问题 - What: 回放不再是独立窗口——删除 PlaybackDialog，拆成 replay.py::ReplayController（读盘、游标、深度重算，只发信号）与 ui/replay_bar.py（录制选择、可拖拽进度条、单位、重算深度、提示行），品牌轨「历史回放」直接换主窗口布局，文件菜单两条入口都切到该视图，曲线改读 RecordingCurveSource（区间按需读盘 + 缓存包络），2D 面板切「原始图像 / 深度图」；传感器与标定合并到 SensorDialog（类型/配置下拉 + 当前生效标定 + 最近导出系数），标定面板加纵向滚动区、九按钮两行、六列表头 ResizeToContents。评审 9 项：1) 开场尖峰两个根因——push() 遇单位变化只记 _unit 而保留旧单位样本（raw 计数被画在牛顿轴上），改为「切换即换单位」：清缓冲按新单位重建、触发切换的那一帧仍刷数值卡；_start_run 先 session_store.reset() 再 set_store()，新会话不再带上次的尾巴（复现脚本 .repro/probe_item1.py：旧 39 样本峰值 9.841 → 新 37 样本峰值 2.390）。2) 箭头页脚改为「箭头按位移放大 ×{factor}」。3) 表头单位芯片由只读 QLabel 改为可点按钮，一次点击同时改曲线、数值卡与设置区下拉。4-6) 全程总览/框选/返回最新 改为 ui/icons.py 按主题令牌运行时绘制的图标，tooltip 与 accessibleName 保留文字，全程总览区域名仍是文字。7) stats() 在录制进行中即返回 _last_t - _t0，记录条开始计时（此前只在 _finalise 写、整场停在 00:00.0）。8) 容器 fps 改用传感器配置的速率（packet.fps 是"每秒完成多少帧"的计数器，突发/文件源会读到 48），视频按 1/fps 节流并把超前的帧计入 resampled_video（frames.csv/forces.csv 一行不少，报告写明原因），session.json 同时记 fps 与 measured_fps。9) _replay_owns_image() 让回放视图独占 2D 面板，实时帧不再覆盖；push() 在录制源挂载时连单位都不切，曲线/数值卡/单位一并归录制。附带：数值卡改读游标处样本（_readout_at_cursor）、回放按录制实际有的单位打开（_replay_unit_for + ReplayController.set_unit，避免 raw-only 录制在 newton 偏好下画三张空图）、视频速率下限。 - Why: 用户评审 9 点，其中 1/7/8/9 是代码缺陷（开场尖峰、录制时长不更新、录制 48fps 与实际 30fps 不符、回放时 2D 面板仍被摄像头刷新），2-6 是可读性问题（×2 含义不明、单位与视图控制应可点/应符号化）。 - Verification: ui_check.py 524 项 0 失败（新增 chart header and unit chip / acquisition correctness / replay owns the 2D pane 三段）、test_ui_smoke.py 69 项 0 失败（新增 7 个回归用例：单位切换不混单位、单位芯片、图标语义、录制中时长、传感器帧率+节流、回放独占面板、回放游标读数与单位回退）、drive_shared.py 146 项 0 失败、locale_studio.py（268 键齐全、zh==en、prefs 对齐）、reproduce.py、ui_snapshot.py 四张复核图（深色实时/回放、浅色 1280x720 实时与标定）。 - Not in this change: 录制文件格式（forces.csv 列序、frames.csv、session.json 路径与分段规则）不变，节流只影响"哪些帧进视频"，并显式计数上报；三维面板仍是占位符。

apps/studio/docs/record-channel.md

@@ -157,6 +157,26 @@ outputs/recordings/<UTC 时间戳>_session<NNNN>/
 - `raw_frame` 在入队时**必须拷贝**：packet 里的帧可能复用 SDK 的采集缓冲，直接持有引用
   会让录制内容随后续帧改变。
 
+### 6.1 录制速率与时长（视频 30 fps、时长实时递增）
+
+`session.json` 的 `video.fps` 是**容器速率**，必须等于传感器的采集速率，取自传感器配置
+（`config/sensors/<type>/sensor.json` 的 `fps`，box 为 30），**不是** packet 里那个
+`fps` 字段 —— 后者是"管线每秒完成多少帧"的计数器，开流瞬间的缓冲突发或视频文件源会让
+它读到 48，用它写 30 fps 的容器就等于把回放播成了快进。这是"传感器 30 fps、录制结果
+48 fps"的直接原因。
+
+- `StudioMainWindow._video_fps()`：实时相机 → 传感器配置的 `fps`；视频文件源 → 实测值；
+  实时相机的实测值另存 `video.measured_fps`，两者都进 `session.json`，对不上时看得见。
+- **视频按速率节流，CSV 一行不少**（`ExperimentRecorder._video_frame_due`）：比
+  `1/fps` 提前超过 `VIDEO_PACING_TOLERANCE`（0.5 个周期）到达的帧**只进
+  `frames.csv` / `forces.csv`，不进视频**，并计入 `stats.resampled_video`；报告里会写成
+  "N frame(s) were delivered faster than the 30 fps recording rate, so they are in
+  frames.csv but not in the video"。这不是丢数据，是显式记账。
+- 节流表的调度基准取"上一帧排定时刻 + 周期"与"当前时间戳"的**较晚者**，所以卡顿之后不会
+  用一串补帧追进度。
+- `stats()` 的 `duration_s` 在录制**进行中**就返回 `_last_t - _t0`（此前只有 `_finalise`
+  才写，界面上的录制时长因此整场停在 00:00.0）；`forces.csv` 的行数与时间轴不受影响。
+
 ### 已知环境限制
 
 本机未安装 pytest，且沙箱拒绝写入工作区之外的路径，`conftest.py` 的 `tmp_path` 因此
@@ -274,11 +294,21 @@ outputs/recordings/<UTC 时间戳>_session<NNNN>/
 
 ### 回放界面
 
-`ui/playback_dialog.py`，入口在「文件 → 打开录制回放…／回放最近一次录制」。
+回放**不再是一个独立窗口**：`ui/playback_dialog.py` 已删除，拆成
+`replay.py::ReplayController`（读盘 + 游标 + 深度重算）与 `ui/replay_bar.py::ReplayBar`
+（录制选择 + 进度条 + 单位 + 提示），入口在「文件 → 打开录制目录…／回放最近一次录制」
+与品牌轨的「历史回放」。布局与关闭流程见 `docs/shell-lifecycle.md` §2。
 
 - **一个游标驱动三处**：移动位置同时更新视频帧、深度面板与三张曲线的游标线；
   并且通过 `cursor_moved` 信号同步到主界面的曲线面板。
 - 单位可切换（raw/N），数据直接来自录制目录的 `forces.csv`。
+- **回放按录制实际有的单位打开**：录制里 `FN_N` 等列全空（没有标定）时退回 raw，
+  否则选 N 会画出三张空图；`raw` 一定存在（那是设备测到的值）。
+  单位由 `ReplayController.set_unit` 一处决定，回放条、曲线与设置区下拉同时改。
+- **数值卡读的是游标处的那一帧**（`ForcePlotsPanel._readout_at_cursor`）：浏览历史或回放
+  时，三个大数字是播放头所指的样本，而不是实时采集的最后一个样本 —— 否则一张 7.5e5
+  原始计数的曲线旁边会写着实时的 `0.0`，看起来就像"回放根本没打开"。
+  实时视图仍是"最新样本就是游标"，所以跟随状态下不额外读盘。
 - 帧未被写入视频时（记录队列曾溢出）明确提示，而不是显示上一帧冒充当前帧。
 - **深度重算在守护线程上执行**，UI 线程立即返回。实测 `_on_recompute_depth` 返回耗时
   0.001 s，而 SDK 调用仍在后台跑。