回放与实时统一为一套界面；修复 30 fps 设备被以 16.7 fps 消费的计时器缺陷 - What: 1) 删除 ui/replay_bar.py（进度条、录制目录选择、重算深度按钮、提示行）与回放条的全部接线：历史回放现在与实时监测同布局（分割比例同为 0,360,1080,0）、同一条状态轨、同一套曲线手势，唯一差别是来源槽——实时是摄像机，回放是「选择录制视频…」（toolbar.btn_replay_video，与文件菜单「打开视频…」同一条 _load_replay_video 路径：视频所在目录即录制目录，曲线自动配对同目录 forces.csv）。时间轴改为曲线游标本身：表头新增播放/暂停图标按钮（icons.play/pause，空格键同效）以 1× 推进（按墙钟计时，漏拍不变慢），到末尾自动停；拖动游标、框选、滚轮平移或拖总览条一律自动暂停（ForcePlotsPanel.pause_playback）。回放的降采样/跨版本提示移入来源摘要 tooltip，打开录制时另发一条 6 秒通知。修复视频文件名残留在实时视图的问题：_refresh_status_rail 只在 _view_preset == "replay" 时写视频名。2) 录制格式不变：raw_*.mp4 与 forces.csv/frames.csv/session.json 继续一起写。按「两者都要」新增 视图 → 由视频重算力值（act_recompute）：默认曲线读录制的 CSV，打开后把录制视频重新跑一遍视觉管线（进 SessionStore、2D 面板交给管线绘制、只能顺序前进，播放按钮即开始/暂停，关闭即挂回 CSV），启动路径唯一（set_playing → _on_chart_play_toggled → _start_run），并让文件源的时间轴改为视频自身时间（mono_t = 帧号 × 1/fps），否则重算结果会落在与 CSV 不同的横轴上。回放 2D 面板不再提供深度视图（REPLAY_VIEW_MODES=("recorded",)），离线深度重算引擎保留但无界面入口。3) 采集只有 16.67 fps 的根因是上一轮引入的等待：Windows 默认计时器分辨率 15.6 ms，time.sleep(0.002) 实测睡 15.5 ms，重复帧等两拍即跨过 30 fps 的 33 ms 周期，30 fps 设备被以 ~16.7 fps 消费并隔帧丢弃（配置本身正确：mini/sensor.json 写 camera.fps=30；离线实测整套管线 15.2 ms/帧≈66 fps，余量充足）。新增 _high_resolution_timer() 在会话期间把分辨率提到 1 ms（结束还原），并把重复帧等待改为 min(距下一帧时间, 半个周期)、到期只 sleep(0)。 - Why: 用户评审 3 点——回放界面与实时不一致且拖拽条效果一般、不想为回放录制深度信息、想同时保留视频与 CSV 记录、以及采集帧率只有 16.67 fps（应为 30）。 - Verification: ui_check.py 562 项 0 失败（新增两视图同布局/无 bar、来源槽随视图切换且无残留、播放暂停与手动手势暂停、重算模式切换与视频源、回放提示在 tooltip）；test_ui_smoke.py 73 项 0 失败（新增视图统一、传输控制、重算模式）；drive_shared.py 150 项 0 失败（新增 shared/tests/test_worker_frame_rate.py::test_a_file_source_runs_on_the_video_s_own_timeline，并把 30 fps 用例改成必须落在 27–31.5 fps；同文件实测无 1 ms 计时器 21.6 fps、有则 30.0 fps，同一帧返回 3 次时 11317:39）；locale_studio.py 266 键齐全、zh==en；reproduce.py 退出 0；ui_snapshot.py 三张复核图（统一后的回放、实时、选区中英）。 - Not in this change: 录制文件格式与 CSV 列序不变；离线深度重算引擎（ReplayController.request_depth / DepthRecomputer）保留并有独立测试，但界面已无入口，可下一步删除；重算模式用有损 mp4，数值与原 CSV 会有差异（这正是它要显式呈现的）。

apps/studio/docs/record-channel.md

@@ -65,11 +65,22 @@ UI 线程 _on_run_tick ──> 曲线显示（仍可降帧）
   帧，因此它的计数与"重复"无关，直接忽略（返回 `None`，行为不变）。
 - `packet.fps` 改为**速率**：`(窗口内帧数 - 1) / (首末到达时刻之差)`，窗口 `FPS_WINDOW_S`
   = 1 s。按"1 秒内到达了多少帧"数数会系统性地偏大（窗口里正好装一秒，抖动就多算一帧）。
-- 这一层是"哪些帧算一帧"的唯一判据，记录、曲线、标定与 CSV 都跟着它走；它不改动
-  `packet.fps` 的语义之外的东西 —— **容器速率**仍然是传感器配置值（见 §6.1）。
+- **等待新帧的间隔必须真的睡得着**：Windows 默认计时器分辨率 15.6 ms，`time.sleep(0.002)`
+  实际睡 15.6 ms；两拍就跨过 30 fps 的 33 ms 周期，于是 30 fps 的设备被以 16.7 fps 消费
+  （隔帧丢）。`_high_resolution_timer()` 在会话期间把分辨率提到 1 ms（结束即还原），
+  且重复帧的等待取 `min(距下一帧的时间, 半个周期)`，已经到期时只 `sleep(0)` 让出而不是
+  再睡一拍。实测：同样是 30 fps 的假设备，不带 1 ms 计时器时只能消费 21.6 fps，带上即 30 fps
+  （`shared/tests/test_worker_frame_rate.py::test_a_30_fps_device_is_consumed_at_30_fps`）。
+- 这一层是"哪些帧算一帧"与"每秒多少帧"的唯一判据，记录、曲线、标定与 CSV 都跟着它走；
+  它不改动 `packet.fps` 的语义之外的东西 —— **容器速率**仍然是传感器配置值（见 §6.1）。
 
 `shared/tests/test_worker_frame_rate.py` 用一个假 SDK 驱动真实循环验证：同一帧返回 3 次
-时，packet 数 ≈ 交付帧数（去掉判据后是 11317 : 39），且 `packet.fps` 与交付速率一致。
+时，packet 数 ≈ 交付帧数（去掉判据后是 11317 : 39），30 fps 的假设备必须被以 27–31.5 fps
+消费，且 `packet.fps` 与交付速率一致。
+
+**文件源的时间轴是视频自己的**：`source` 是字符串（文件）时，`mono_t = frame_id × 1/fps`
+（用配置的容器速率），而不是墙钟。否则把 5 s 的录制以 60 fps 跑一遍会落在 0–2 s 的轴上，
+无法与被复核的 `forces.csv` 对齐。实时相机仍用单调时钟。
 
 ### 关键文件
 
@@ -313,24 +324,25 @@ outputs/recordings/<UTC 时间戳>_session<NNNN>/
 
 ### 回放界面
 
-回放**不再是一个独立窗口**：`ui/playback_dialog.py` 已删除，拆成
-`replay.py::ReplayController`（读盘 + 游标 + 深度重算）与 `ui/replay_bar.py::ReplayBar`
-（录制选择 + 进度条 + 单位 + 提示），入口在「文件 → 打开录制目录…／回放最近一次录制」
-与品牌轨的「历史回放」。布局与关闭流程见 `docs/shell-lifecycle.md` §2。
+回放**与实时是同一套界面**：`ui/playback_dialog.py` 与 `ui/replay_bar.py` 都已删除。
+`replay.py::ReplayController` 只读录制并发信号，主窗口把它接到同一套面板上——曲线表头的
+播放按钮就是播放头，来源槽在回放视图里换成「选择录制视频…」。布局、单位、看点与关闭流程
+见 `docs/shell-lifecycle.md` §2（含「由视频重算」复核模式）。
 
-- **一个游标驱动三处**：移动位置同时更新视频帧、深度面板与三张曲线的游标线；
-  并且通过 `cursor_moved` 信号同步到主界面的曲线面板。
+- **一个游标驱动三处**：移动位置同时更新视频帧与三张曲线的游标线；并且通过 `cursor_moved`
+  信号同步到主界面的曲线面板。
 - 单位可切换（raw/N），数据直接来自录制目录的 `forces.csv`。
 - **回放按录制实际有的单位打开**：录制里 `FN_N` 等列全空（没有标定）时退回 raw，
   否则选 N 会画出三张空图；`raw` 一定存在（那是设备测到的值）。
-  单位由 `ReplayController.set_unit` 一处决定，回放条、曲线与设置区下拉同时改。
 - **数值卡读的是游标处的那一帧**（`ForcePlotsPanel._readout_at_cursor`）：浏览历史或回放
   时，三个大数字是播放头所指的样本，而不是实时采集的最后一个样本 —— 否则一张 7.5e5
   原始计数的曲线旁边会写着实时的 `0.0`，看起来就像"回放根本没打开"。
   实时视图仍是"最新样本就是游标"，所以跟随状态下不额外读盘。
 - 帧未被写入视频时（记录队列曾溢出）明确提示，而不是显示上一帧冒充当前帧。
-- **深度重算在守护线程上执行**，UI 线程立即返回。实测 `_on_recompute_depth` 返回耗时
-  0.001 s，而 SDK 调用仍在后台跑。
+- **深度不随录制保存，界面也不再提供深度视图**（用户明确不需要这条回放路径）；需要复核
+  算法时用「由视频重算」，它把录制视频重新跑一遍管线（含深度、形变与接触）。离线深度重算
+  引擎（`ReplayController.request_depth` / `DepthRecomputer`）保留在 `replay.py` 里并有
+  独立测试，但已没有界面入口。
 
 两个必须知晓的边界：