Store the depth channel in an analysis result and serve it to the 2D depth view

A replay could draw arrows but not depth, and the recording view said there was
nothing to draw even when a result existed. Depth is now quantised per frame
(14 B empty, 486 B at the worst frame seen), read from the cache by the same
draw path live uses, and the raw-recording note appears only when no result
exists. Format version 2; see apps/studio/docs/replay-analysis.md.

apps/studio/docs/replay-analysis.md

@@ -8,6 +8,9 @@
 回放过去等于每移动一次光标就重跑一遍 SDK 链路：**每个视频秒 0.48–0.51 秒墙钟**，十分钟录像
 一次约 4.8 分钟。Part A 把这一遍跑一次，只存回放真正要画的东西。
 
+格式版本从 1 升到 2：帧记录里多了深度通道。旧结果不会被误读 —— 版本不符直接
+`AnalysisFormatError`，重跑一遍即可（结果本来就是可重算的）。
+
 ## 1. 结果模型
 
 原始输出每帧 **1,176,000 B**（`flow` 672,000 + `depth_map` 336,000 + `valid_mask` 84,000 +
@@ -15,19 +18,34 @@
 `select_flow_samples` 选出的样本。
 
 **每帧记录**（`frame_id`、`t_rel_s`、网格 keyframe 编号、候选数、深度统计、`dx`、`dy`、
-`magnitude`、位打包 `active`、掩码摘要）在 shipped finger 网格下是 **4,034 B/帧**：
-`24 + 330×12 + ⌈330/8⌉ + 8`；十分钟 30 fps 约 70 MB。选这个编码而不是实测的另外两种
-（float16 的 2,022 B/帧、丢掉 `magnitude` 的 4,002 B/帧），是因为往返必须**逐位相等**，而
-`magnitude` 正是"同一份结果换个阈值也能用"的依据（第 3 节）。`dx`/`dy`/`magnitude` 存
+`magnitude`、位打包 `active`、掩码摘要、深度载荷）在 shipped finger 网格下是 **4,048 B/帧**
+（空深度）：`32 + 330×12 + ⌈330/8⌉ + 8 + 6`；十分钟 30 fps 约 70 MB。选这个编码而不是实测的
+另外两种（float16 的 2,022 B/帧、丢掉 `magnitude` 的 4,002 B/帧），是因为往返必须**逐位相等**，
+而 `magnitude` 正是"同一份结果换个阈值也能用"的依据（第 3 节）。`dx`/`dy`/`magnitude` 存
 float32，与实时选择器比对时后者也要转成 float32 才是精确比较。
 
-**不存的**：力（`forces.csv` 已是图表读的内容，180.9 B/帧）；深度图只存每帧一个
-`depth_nonzero` 计数（4 B）加汇总统计 —— 这段素材上深度几乎全零（264 帧中 241 帧全零，最大
-336 px / 84,000），统计记下来"深度视图是空的"才有解释。
+**深度存下来，而且是量化后存的。** 单帧 `depth_map` 336,000 B，十分钟 6.0 GB —— 直接存不可行；
+实测这段素材上它绝大多数帧**恰好全零**（264 帧的八倍速片段里 241 帧，box 录像 33 帧里 32 帧），
+最坏的非空帧也只有 84,000 px 中的 336 px。
+
+所以每帧固定记下**深度通道的统计**（是否有通道、
+非零计数、最小/最大值，共 8 B）并附一个深度载荷：空帧只有一个 6 B 的载荷头（声明形状，
+指明"这一帧的深度是精确的零"），非空帧是**按该帧自己的 [min, max] 量化的 uint8 平面**再
+zlib level 6。
+
+实测代价：空帧 +14 B，最坏非空帧 486 B；能在往返中引入的最大误差是半个量化步长
+`(max − min) / 510`，实测 6.6e-5（该帧峰值 0.034）。这不到深度视图所用 256 级色标的一步，所以
+重建出来的帧**不可能被染成与原帧不同的颜色**。
+
+稀疏存储实测过并否决：每像素 4 B 索引在最坏帧上要 910 B，而整幅量化平面只要 486 B —— 一片几乎
+全零的字节平面在 zlib 下几乎免费，像素索引不是。限制在岛内也实测过并否决：418 B 对 486 B，
+在 4,048 B 的记录里省 5.2 B/帧，代价是重建要依赖有效性掩码 keyframe（box 链路根本没有），
+而且一旦有深度值落在岛外就会**静默丢掉一个测量**。
 
 `provenance` 随结果存：算法版本、传感器配置及其内容哈希、标定 id、单位、参考帧 id、首个输出
 帧 id、解码偏移、逐通道的"重算/记录"标记（`flow`、`depth` 重算，`forces` 记录）、`complete`
-标志与计数。
+标志与计数。`counts` 另记 `depth_frames` / `depth_nonzero_frames` / `depth_nonzero_max` /
+`depth_pixels` 与实测的 `frame_record_bytes`，进度面板和"这一帧为什么是空的"都读它。
 
 ## 2. Keyframe：候选位置与有效掩码