修正朝上判断、接触高度与过期姿态目标

朝上判断误用平台轴、接触高度报旋转前数值、多点对准复用缓存姿态，且多点会话被复核入口拒绝；
现按修正计划改正并接通 autocal-multipoint-1.0 只读复核，缺失帧源如实报告而不补零。

离线验证：新回归在 dc5a6f8 上失败、此处通过，panel_check 通过，两截图点接触高度复现
19.0510 / 21.5781 mm；实机项未做，详见 .scratch/autocal-motion-fix/verification.md。

apps/autocal/config/locales/zh_CN.json

@@ -43,6 +43,13 @@
     "role_pitch": "pitch（俯仰）",
     "role_axis": "驱动器",
     "axes_duplicate": "同一驱动器被分配给多个方向：{detail}",
+    "tab_press": "压轴零位",
+    "press_hint": "解算给出的是接触点在台面原点平面之上的几何高度（mm）；驱动器收到的是它自己的坐标，从它自己的机械零位算起。两者只差一个实机测量值。没有标定之前，执行动作会保持压轴不动，而不会把几何高度当成控制器目标直接下发。",
+    "press_zero": "零点（压头触到台面原点平面时的读数）",
+    "press_rising": "坐标增大时压头上升",
+    "press_calibrated": "已在本机测量并确认",
+    "press_set": "已标定：压轴目标 = 零点 ± 接触高度。",
+    "press_unset": "未标定：执行动作会保持压轴不动。",
     "close": "关闭",
     "chip_hint": "点击打开设备设置 — {name}"
   },
@@ -56,7 +63,7 @@
     "confirm_title": "确认运动",
     "confirm_execute": "将同时移动：\n\n{steps}\n\n请确认仿真与机床一致。",
     "confirm_return": "将同时移回零点：\n\n{steps}\n\n请确认机床上没有干涉。",
-    "hold_note": "不动作：{roles}（压轴由 P7 的接触检测与压深另外管）",
+    "hold_note": "不动作：{roles}（这些轴保持现状，不参与本次动作）",
     "cancelled": "已取消，未发出任何运动",
     "confirm_check": "移动前确认",
     "confirm_hint": "取消勾选后，执行动作与回初始位将直接发出（停止不受影响）。",
@@ -359,7 +366,11 @@
     "no_map": "请先载入传感器导出包，让「选择测点」出现曲面。",
     "no_solver": "姿态求解还没有接上。",
     "align_select": "请先在左边表里点中要去的测点，再点「对齐法向」。",
+    "align_busy": "这一轮还在采集：等它结束再对准其它测点，中途移动平台会让这次记录作废。",
     "pose_refused": "这个点的姿态不能执行：{reason}",
+    "point_moved": "这个点记录的坐标与当前映射不符（相差 {mm} mm）。请重新在「选择测点」里取这个点并确认，不要用旧记录移动平台。",
+    "normal_moved": "这个点记录的法向与当前映射不符（相差 {deg}°）。请重新在「选择测点」里取这个点并确认。",
+    "point_unmapped": "这个点没有可用的来源坐标（既没有 UV 映射，也不是传感器坐标）。请重新在「选择测点」里取这个点。",
     "no_finger": "手指调试页面还没有接上。",
     "no_finger_points": "手指调试里还没有选点。",
     "branch_baseline": "空载",
@@ -401,9 +412,20 @@
     "row_sensor_normal": "曲面法向",
     "row_platform_point": "平台坐标 (mm)",
     "row_pose": "位姿 X / Y / yaw / pitch",
+    "row_branch": "所选姿态与理由",
     "row_table_move": "工作台移动 X / Y",
+    "row_press": "压轴目标",
     "row_residual": "对齐残差",
     "row_frames": "坐标映射",
+    "branch_none": "—",
+    "branch_value": "{reason}（本解合计 {travel}°，另一精确解 {other}°）",
+    "branch_only": "唯一精确解",
+    "branch_alignment": "残差最小",
+    "branch_in_range": "行程内",
+    "branch_upright": "传感面仍朝上",
+    "branch_smallest": "转动量最小",
+    "press_unset": "未标定零位：本动作保持压轴不动（在 设备设置 → 压轴零位 填入实测零位）",
+    "press_target": "{target} mm（几何接触高度 {height} mm）",
     "tool_xy": "刀具 X / Y",
     "tool_hint": "刀具在工作台坐标系中的位置。每个测点的工作台移动都相对这个位置计算。",
     "sensor_xy": "传感器 X / Y",
@@ -681,6 +703,8 @@
     "no_sites": "会话没有测点",
     "candidate": "候选窗口",
     "insufficient_samples": "有效样本不足",
+    "no_frame_source": "本次循环没有录像帧来源：参考窗口已记录，但没有可用于计算的原始法向信号",
+    "time_basis_not_comparable": "时间基准与保持窗口不可比（录像不是本机实时采集），未参与计算",
     "replay": "视频调试",
     "unverified": "稳定性未复核",
     "fit": "加载分支初步拟合：灵敏度 {sensitivity_raw_per_n:.6g} raw/N；增益 {gain_n_per_raw:.6g} N/raw；偏置 {offset_n:.6g} N；拟合 RMSE {rmse_n:.4g} N（不是独立验证误差）",