删除深度重算引擎；修好回放视频每帧重开文件导致的无法播放，运输控制改到状态轨主按钮 - What: 1) 彻底删除深度重算引擎：shared/.../record/depth.py（DepthRecomputer/DepthResult）与 depth_backends.py（BoxReplay/FingerReplay）、其专属测试 test_depth_replay.py，record/__init__ 不再导出，playback.py::replay_warnings 不再报 depth_recomputed；apps/studio/replay.py 由 515 行瘦身为只做读盘+游标+视频帧+提示，回放视图的 2D 面板只提供「原始图像」；session.json 的 depth.replay 由 recompute 改为 none；删除 31 个只剩深度使用的文案键（depth_*/warn_state_*/warn_reset_*），warn_config_changed 与 warn_sdk_changed 改为描述"由视频重算"；ui_check 深度段、studio 两个深度用例、test_playback 三例、drive_shared 的 test_depth_replay 与 reproduce.py 的深度段一并清理（shared 套件 150→134 项）。2) 无法播放的根因是 RecordingReader.video_frame_at 每帧都 cv2.VideoCapture 重开并 seek：小片段已 ~10 ms/帧，1080p H.264 每次 seek 需从关键帧解码（上百 ms），而播放每 33 ms 要一帧且全在 UI 线程上，视频因此看着不动；改为按分段缓存解码器、顺序帧用 read() 步进（实测 10 ms → 0.5 ms/帧）、跳转才 seek，新增 RecordingReader.close() 释放。运输控制按用户建议上移到状态轨主按钮：toolbar.set_run_role("playback") 使回放视图的主按钮变成「▶ 回放」/「⏸ 暂停」（实时视图仍是「▶ 运行」），点按以 1× 推进游标（墙钟计时，漏拍不变慢）、到末尾自动停，拖动游标/框选/滚轮/拖总览条经 ForcePlotsPanel.timeline_taken_over 自动暂停，空格键同效；曲线表头不再放第二个播放按钮；按钮样式在回放角色下不再套用"停止"的红色语义。 - Why: 用户要求先清掉深度重算引擎、并反馈"现在无法播放视频"，建议把上方播放按钮在历史回放形式下改为回放。 - Verification: ui_check.py 554 项 0 失败（新增 seek<250ms/步进<60ms 的解码预算、回放按钮文字随播放/暂停切换、手动拖游标即暂停、切回实时视图按钮恢复运行、按深度视图已移除）；test_ui_smoke.py 71 项 0 失败；drive_shared.py 134 项 0 失败（深度引擎用例随代码删除）；locale_studio.py 262 键齐全、zh==en；reproduce.py 退出 0；.repro/probe_play.py 实测按「回放」后 0.75 s 内游标推进 0.689 s、面板 12/12 帧都在更新；两张复核图（回放视图的「▶ 回放」、实时视图的「▶ 运行」）。 - Not in this change: 录制文件格式与 CSV 列序不变（raw_*.mp4 与 forces.csv 继续一起写）；「由视频重算」复核模式保留（它复用实时管线，是有状态、只能顺序前进的一遍）。

apps/studio/docs/record-channel.md

@@ -273,37 +273,28 @@ outputs/recordings/<UTC 时间戳>_session<NNNN>/
   （`calibration_session_*.json`，`force/calibration_session.py`），并可用「打开标定记录」
   重新载入检查。界面上的降采样 trace 只是预览，不是审计数据。
 
-### 7.5 深度重算与游标同步（P1-3、P1-4）
+### 7.5 深度重算引擎（已删除）
 
-- **不再重开回放位置**：`DepthRecomputer` 记录当前已读到的段内帧号，请求第 2 帧再请求第 3
-  帧只多读 1 帧（旧实现每次都从头读，2 和 3 会落到 5）；往回退才重开视频。
-- 每帧都执行**实时同一条链路**：盒子 `compute_deformation + compute_contact`，手指再加上
-  `FingerRuntime` 的展开与有效区域（`_BoxReplay` / `_FingerReplay`）。
-- `config_name` 用**完整解析后的配置路径**（`load_fixed_mode`），不再缩减成父目录名或
-  stem —— 那可能加载同名但不同的配置，而哈希校验还在比对原路径。
-- **算法参考状态**：SDK 的跟踪器/滤波是有状态的，离线复现需要历史。两条可用依据：
-  1. 操作归零（`zeroing` 事件，带帧号）会清空跟踪器，因此从该帧重放是**精确**的；
-  2. 录制开始前采集线程保留 `PREROLL_FRAMES`（30 帧，且不超过 192 MiB）的预处理帧，
-     录制开始时写入 `preroll_0001.mp4`，`session.json` 记 `preroll_frames` /
-     `preroll_segment`，回放先把它们喂给 SDK 再进入首帧。
-  都不满足时（跨分段、无归零、无预卷）仍然重算，但结果带
-  `state_approximate` / `state_across_segment` 提示，**不假装与当时一致**。
-- 回放游标与深度结果按**请求序号 + 帧号**绑定：等待期间移动游标会作废旧请求，结果回来
-  只渲染属于当前帧的那一张；否则面板显示「当前游标位置尚未重算深度」，绝不复用旧图。
+这一节记录的 `DepthRecomputer` / `depth_backends`（离线把录制视频喂回 SDK 重算深度、按
+帧号增量读、归零/预卷恢复算法状态、请求绑定帧号）**已整体删除**：用户明确不需要"为回放再
+录/再算一遍深度"这条路径，回放视图只放录制的原始相机图像。要复核算法的当前做法是
+「视图 → 由视频重算力值」（把录制视频跑一遍采集管线，见 `docs/shell-lifecycle.md` §2.1），
+它复用实时那条链路，因此不再需要一份离线复现实现。
+
+`session.json` 里的深度块保留（它说明"深度没有保存"这一事实），但 `replay` 字段改为
+`"none"`；`RecordingReader.replay_warnings()` 不再报 `depth_recomputed`。
 
 ---
 
-## 7. 同步回放与深度重算
+## 7. 同步回放与深度（不保存深度）
 
-**决定：不保存深度。** 回放时按录像与配置**离线重算**。
-
-理由是体积：30 Hz、320×240 的 float32 深度每帧约 300 KB，一小时就是 ~16 GB；
-即使降频到 1 Hz 也要百兆级。所以 `session.json` 里明确写：
+**决定：不保存深度。** 理由是体积：30 Hz、320×240 的 float32 深度每帧约 300 KB，
+一小时就是 ~16 GB；即使降频到 1 Hz 也要百兆级。所以 `session.json` 里明确写：
 
 ```json
 "depth": {
   "stored": false,
-  "replay": "recompute",
+  "replay": "none",
   "quantity": "relative deformation / algorithm response, not a calibrated length",
   "method": "re-run the SDK over raw_*.mp4 with this config_ref",
   "config_sha256": "...",
@@ -311,23 +302,26 @@ outputs/recordings/<UTC 时间戳>_session<NNNN>/
 }
 ```
 
-代价是重算要 SDK 能复现同样结果，因此 `RecordingReader.replay_warnings()` 会主动
-比对**当前配置文件哈希**与录制时的哈希、以及 SDK 版本，回放窗口顶部把这些提示出来：
+因此 `RecordingReader.replay_warnings()` 会比对**当前配置文件哈希**与录制时的哈希、以及
+SDK 版本，「由视频重算」前这些提示必须让操作者看到（回放视图里放在来源摘要的 tooltip 与
+一条 6 秒通知里）：
 
 | 提示 | 含义 |
 |---|---|
-| `depth_recomputed` | 深度来自离线重算，不是当时保存的数据（始终提示） |
-| `config_changed` | 配置文件已变，重算结果可能与当时不同 |
+| `config_changed` | 配置文件已变，由视频重算的结果可能与当时不同 |
 | `sdk_changed` | SDK 版本已变，重算结果可能不同 |
 | `config_missing` | 缺少配置哈希，无法校验一致性 |
 | `rows_skipped` | 有无法解析的 CSV 行被跳过 |
+| `frames_dropped` | 有帧在队列溢出时丢失，只留索引行 |
+| `out_of_order` | 旧版本写入的行序不是时间序 |
 
 ### 回放界面
 
-回放**与实时是同一套界面**：`ui/playback_dialog.py` 与 `ui/replay_bar.py` 都已删除。
-`replay.py::ReplayController` 只读录制并发信号，主窗口把它接到同一套面板上——曲线表头的
-播放按钮就是播放头，来源槽在回放视图里换成「选择录制视频…」。布局、单位、看点与关闭流程
-见 `docs/shell-lifecycle.md` §2（含「由视频重算」复核模式）。
+回放**与实时是同一套界面**：`ui/playback_dialog.py`、`ui/replay_bar.py` 与深度重算引擎都
+已删除。`replay.py::ReplayController` 只读录制并发信号，主窗口把它接到同一套面板上——
+状态轨的主按钮在回放视图里变成「▶ 回放 / ⏸ 暂停」（`toolbar.set_run_role`），来源槽换成
+「选择录制视频…」。布局、单位、看点与关闭流程见 `docs/shell-lifecycle.md` §2
+（含「由视频重算」复核模式）。
 
 - **一个游标驱动三处**：移动位置同时更新视频帧与三张曲线的游标线；并且通过 `cursor_moved`
   信号同步到主界面的曲线面板。
@@ -339,10 +333,9 @@ outputs/recordings/<UTC 时间戳>_session<NNNN>/
   原始计数的曲线旁边会写着实时的 `0.0`，看起来就像"回放根本没打开"。
   实时视图仍是"最新样本就是游标"，所以跟随状态下不额外读盘。
 - 帧未被写入视频时（记录队列曾溢出）明确提示，而不是显示上一帧冒充当前帧。
-- **深度不随录制保存，界面也不再提供深度视图**（用户明确不需要这条回放路径）；需要复核
-  算法时用「由视频重算」，它把录制视频重新跑一遍管线（含深度、形变与接触）。离线深度重算
-  引擎（`ReplayController.request_depth` / `DepthRecomputer`）保留在 `replay.py` 里并有
-  独立测试，但已没有界面入口。
+- **解码器常开**（`RecordingReader.video_frame_at`）：以前每帧重开文件 + seek，1080p 下
+  每帧上百毫秒，30 fps 播放时视频根本不动；现在按分段缓存解码器、顺序帧 `read()` 步进
+  （实测 0.5 ms/帧），跳转才 seek。
 
 两个必须知晓的边界：