subject: store the whole session and drive calibration from the acquisition stream
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ykcheungab
@@ -0,0 +1,131 @@
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# 记录通道与数据可靠性
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本文记录 Studio 在"完整记录、数据可靠优先"这轮改动中的架构决定，以及针对架构评审
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第 8 节所列缺陷的修法与验证方式。
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核心结论是：**标定采样、全程历史、无效样本隔离之所以会出问题，根因是同一处架构缺口
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—— 采集数据只有一个出口，就是 16 ms 的 UI 定时器。**
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## 1. 改动前的问题链
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worker 线程 ──> self._latest（单槽，后写覆盖）
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UI 定时器 _on_run_tick（16 ms）──┬──> 曲线历史（只保留窗口内样本）
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├──> 标定采样（且被 if self._show_cal 守卫）
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└──> 箭头/深度渲染
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由此派生出评审指出的多个缺陷，它们不是彼此独立的问题：
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| 现象 | 机制 |
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| 标定依赖面板可见 | `app_window.py` 中 `push_raw` 被 `if self._show_cal:` 守卫，而它是唯一检查录制截止时间的地方 |
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| 标定录制中无法停止 | `push_raw` 永不执行 → `_finish_recording` 永不调用 → `_recording` 恒为真 → 而 `_recording` 又让录制按钮禁用。**两次点击都无法脱困** |
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| 历史被窗口裁掉 | `MetricHistory._prune()` 主动丢弃 `t < t_end - window_sec` 的样本 |
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| 面板未刷新时丢数据 | 单槽 `_latest` 后写覆盖，UI 降帧即丢样本 |
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## 2. 现在的结构
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worker 线程 ──> self._latest（显示，可有损）
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└──> _emit(packet) ──> 记录 sink（记录，不可丢）
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app_window._on_packet_recorded（运行在采集线程，不碰 Qt）
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├──> SessionStore 全程存储
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└──> CalibrationRecorder.feed() 标定采样缓冲
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UI 线程 _on_run_tick ──> 曲线显示（仍可降帧）
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└──> CalibrationRecorder.tick() 到点后结算（Qt 回调留在 UI 线程）
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分工原则：
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- **`feed()` 在采集线程调用**，只往线程安全的缓冲里追加，绝不触碰 Qt 控件。因此
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隐藏标定面板、曲线重绘变慢、窗口后台化都不会中断记录。
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- **`tick()` 在 UI 线程调用**，负责判定截止时间、计算统计量并触发回调 —— Qt 信号与
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控件更新必须留在 UI 线程。
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- **sink 是普通 callable 列表**，某个 sink 抛异常会被记录并只影响该 packet，不会杀掉采集。
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### 关键文件
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| 文件 | 职责 |
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|---|---|
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| `shared/.../acquisition/sinks.py` | `RecordSinkMixin`：sink 注册与扇出，两个 worker 共用 |
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| `shared/.../force/session.py` | `SessionStore`：全程存储，内存有界，双单位 + 有效性 + 帧号 |
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| `shared/.../force/calibration_recorder.py` | 标定采样状态机，与 Qt 无关 |
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## 3. SessionStore 的三条保证
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1. **不是"把窗口调大"**：按定长 numpy 块追加，O(1) 写入；达到 `max_samples` 时释放最旧
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的整块并累加 `dropped`。`dropped` 由界面显式提示（`status.samples_dropped`），
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不允许静默丢数据。
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2. **同时保存 raw 与标定后数值**：每个样本存 `(fn,fx,fy)_raw` 与 `(fn,fx,fy)_N` 两套。
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切换显示单位时曲线从 store 重建，而不是把新单位的值追加到旧缓冲上。
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3. **无效样本标记而不是归零**：读取失败时存 NaN 且 `valid=False`；`iter_valid()` 只产出
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有效样本，因此标定统计不可能把一个失败读数当作 0 平均进去。
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## 4. 针对评审第 8 节的修法
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| # | 问题 | 修法 |
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|---|---|---|
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| 1 | 标定中无法点击停止 | `_refresh_enabled` 改为 `can_record = self._running`，录制中按钮保持可用并显示「停止」 |
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| 2 | 切换 raw/N 后历史混用单位 | 新增 `ForcePlotsPanel.set_units(unit, store)`：清空缓冲并从 `SessionStore` 按目标单位重建；时间原点保留，X 轴不会跳回 0 |
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| 3 | 异常被当成正常数据 | `read_forces_from_sensor` 不再吞异常：返回 `valid=False` + `invalid_reason` + NaN；`SdkPacket` 新增 `valid` / `invalid_reason` / `raw_available`；无效样本不进曲线、不进标定 |
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| 4 | 标定依赖面板可见 | 采样改由 worker sink 驱动；`_show_cal` 只影响可见性，不再作为采样入口 |
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| 5 | 历史 FN 被截断 | 去掉写入前的 `max(0.0, fn)` 夹值与显示前的 `np.maximum`；负值原样保留，越界由坐标轴范围裁剪（只影响绘制，不影响数据） |
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| 6 | 导出覆盖并自动应用标定 | 导出只写用户标定目录（`local_bundle_dir=None`），不再改写 `config/sensors/<type>/`；应用前弹窗显示目标设备类型与配置，且只下发给匹配的 worker |
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| 7 | 深度显示误导 | `depth_map_to_bgr` 支持 `value_range` 固定色标与 `invalid_mask`；色标在会话内锁定到首个有效深度帧并在面板头部显示数值范围；无深度时显示明确提示，**不再回退成普通形变图** |
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| 8 | 历史只保留窗口内样本 | 见 §3；`SessionStore` 与显示用的 `MetricHistory` 分离 |
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另外修正了评审未列出的一处：RAW 通道不可用时，原代码把标定后的 N 值复制进 raw 字段
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（`fn_raw = fn`）。现改为 `raw_available=False` 且 raw 保持 NaN，避免"原始值"实际上是
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标定值。
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## 5. 验证
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```powershell
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$py = "D:\orisys_ws\orisys-app\.venv-build\Scripts\python.exe"
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$env:PYTHONPATH = "D:\orisys_ws\orisys-app\shared\src;D:\orisys_ws\orisys-app\apps\studio\src"
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cd D:\orisys_ws\orisys-app\apps\studio
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& $py tools/ui_check.py # 含 "record channel" 段落
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- `shared/tests/test_record_channel.py`：11 项，覆盖内存上界、双单位、无效隔离、
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跨线程 feed、截止时间结算、取消语义。
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- `shared/tests/test_worker_cancellation.py`：4 项，覆盖非阻塞 stop、线程所有权、
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会话交接。
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- `tools/ui_check.py`：新增 `record channel` 段落，断言记录通道在**完全没有 UI 定时器
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触发**的情况下仍收满样本、隐藏标定面板仍能采样、录制按钮是可用取消入口、
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深度缺失不回退、色标锁帧。
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- `apps/studio/tests/test_ui_smoke.py`：上述不变量各有对应 pytest 用例，复用
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`ui_check._StuckWorker` 与 `ui_check._fake_packet`，保持单一来源。
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### 已知环境限制
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本机未安装 pytest，且沙箱拒绝写入工作区之外的路径，`conftest.py` 的 `tmp_path` 因此
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写 prefs 失败。上述 pytest 用例是用等价驱动脚本执行的（参数化用例除外）；`ui_check.py`
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覆盖同样的不变量且可完整运行。
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## 6. 尚未完成（第二阶段及以后）
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- MP4 分段录制、`frames.csv` 帧索引、`session.json` 元数据（评审第一阶段剩余部分）。
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- CSV 导出（`session_id/frame_id/t_rel_s/FN_raw/…/valid/calibration_id`）——数据模型
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`SessionSample` 已按这些字段设计，`SessionStore.iter_valid()` 已可直接供导出使用。
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- 全程曲线浏览（跟随/历史、框选缩放、降采样保峰值）。
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- 标定诊断扩展：稳定后采样、异常点排除/恢复、拟合残差、独立验证点。当前
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`CalibrationPoint` 已记录三轴均值/标准差/有效样本数、方向、轮次与实际采样时长。
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- PyOpenGL 三维显示（`mesh3d_panel.py` 目前仍是占位符，不是已有实现）。
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