实现 finger 单测点手动试验采集

将精确 UV 选点、实时预览与逐档人工确认接入同一页面，并保存每次试验的视频、事件和帧采集时间。通过离线视频、页面及记录回归测试。

apps/autocal/docs/calibration-data-format.zh.md

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 # Autocal 标定操作与数据格式草稿
 
-状态：待评审，2026-10-11。用途：方案及操作指南。阶段一只针对 finger，由操作员手动完成选点、设档、加载、记录和逐点灵敏度可视化；下列流程尚非全部可执行的软件说明。
+状态：待评审，2026-10-11。用途：方案及操作指南。阶段一只针对 finger；单测点、单 trial 手动记录已接通，跨点 session、FT 参考及灵敏度可视化尚未实现。下列目标文件清单不等同于当前写盘格式；当前每 trial 是一个独立目录，含 `raw_0001.mp4`、`session.json`、`frames.csv`、`forces.csv`、`events.csv`。
 
 ## 范围与软件现状
 
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 | 对象 | 保存内容 | 约定 |
 |---|---|---|
-| 测点 | `uv_xy`、`position_sensor_mm` | UV 单位 pixel，可为亚像素值；直接映射到 mesh 的 mm 位置 |
-| UV 定义 | `uv_origin_px`、图像尺寸、轴正方向 | 原点在有效 mask 内底部中间；允许负 Y |
+| 测点 | `uv_xy_px`、`raster_xy_px`、`position_sensor_mm` | 当前 U/V 为整数 pixel；网格坐标为 mm |
+| UV 定义 | `uv_origin_raster_xy_px`、图像尺寸、轴正方向 | 当前取最靠近图像中线的有效列底部像素为原点；U 向右、V 向上，允许负 V |
 | 几何 | `geometry_id`、mesh／mask／映射文件及哈希 | 固定映射版本，二维与三维值可相互核对 |
 | 姿态 | `T_platform_from_sensor`、`pose_source`、激励方向 | 记录传感器→平台变换，区分实测和指令；normal 不必单独保存 |
 | 关联层级 | `session → site → trial → step → samples` | trial 是完整循环，step 是循环内档位；帧与参考流按时间关联 |
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   },
   "config_ref": "config/sensors/finger/sensor.json",
   "status": "incomplete",
-  "sites": [{"site_id": "site-001", "uv_xy": [120.5, -4.0], "position_sensor_mm": [1.2, 0.8, 3.4]}],
+  "sites": [{"site_id": "site-001", "uv_xy_px": [120, -4], "position_sensor_mm": [1.2, 0.8, 3.4]}],
   "trials": [{
     "trial_id": "trial-001",
     "site_id": "site-001",

apps/autocal/docs/implementation-plan.zh.md

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 # Autocal finger 标定实施计划
 
-状态：2026-10-11 修订。用途：方案。阶段一的交付为操作员手动控制完成整条标定流程；M1 已接通视频与相机编号输入，并把主机采集时间绑定到 finger 帧。相机实机尚未验收，会话记录及灵敏度页面尚未实现。操作与文件字段以[数据格式草稿](calibration-data-format.zh.md)为准。
+状态：2026-10-11 修订。用途：方案。阶段一的交付为操作员手动控制完成整条标定流程；M1 已接通视频与相机编号输入，并把主机采集时间绑定到 finger 帧。单测点手动 trial 已能记录；相机实机、跨点会话与灵敏度页面尚未验收。操作与目标文件字段以[数据格式草稿](calibration-data-format.zh.md)为准。
 
 ## 阶段一目标
 
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 M1 的视频与相机输入现共用带时间的数据包；M2 记录器与 M3 手动 UI 可在接口固定后并行。M4 可先用合成 session 开发，但阶段一只有在真实记录上重新打开并计算逐测点结果才算完成。Studio 的 `SessionController`、widget 和 `RecordingCoordinator` 保留在 Studio；Autocal 直接复用 shared `FingerAcquisitionWorker`、`SdkPacket` 和 sink，不跨应用导入私有模块。只有出现两端实际共用的逻辑时才移到 shared；SDK 不依赖 UI。
 
-界面复核：当前“手指调试”用于选点，“测试序列”用于计划，“传感器”只检查输入，三个页面之间尚无 trial 状态贯通；全局“运行”按钮也尚未启动记录。M3 应让操作员按“选点→设档→开始记录→逐档确认→卸载→结束”前进，并在操作期间持续看到选中点、输入状态和记录状态。现阶段传感器页明确提示仅供预览，避免误以为已保存标定数据。
+界面复核：原先测点、计划和输入分散在“手指调试”“测试序列”“传感器”页。现在“标定采集”页串起单次 trial；全局“运行”按钮尚未负责标定，页面内有独立的“开始记录”。
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+已实现的最小闭环在“标定采集”页：点击 UV 图粗选、以 U/V 整数像素精确修改、切换到实时二维 UV 图像，逐档填写实际参考力并确认。每个 trial 单独使用 shared `ExperimentRecorder` 生成目录、视频、帧索引、力数据和事件；`frames.csv` 附加主机采集时间及来源帧编号。当前人工参考只记录到档事件，尚无可自动判定的稳定窗口；未实现 FT 同步、跨点 session 汇总、灵敏度拟合和实体相机验收。手动 Z 控制仍使用既有设备界面，专用弹窗需先确定操作边界。
 
 主代理负责接口、M3 和集成；一名子代理负责 M1/M2，另一名负责 M4 与合成会话验证。建议总计主代理加两名子代理，约 4–6 个工程工作日并留设备联调时间；单人约 6–9 日。估算不包括设备、FT 协议或硬件等待。当前计划不启动子代理。