 ykcheungab
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bcc55a3b97
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修正朝上判断、接触高度与过期姿态目标
朝上判断误用平台轴、接触高度报旋转前数值、多点对准复用缓存姿态，且多点会话被复核入口拒绝；
现按修正计划改正并接通 autocal-multipoint-1.0 只读复核，缺失帧源如实报告而不补零。
离线验证：新回归在 dc5a6f8 上失败、此处通过，panel_check 通过，两截图点接触高度复现
19.0510 / 21.5781 mm；实机项未做，详见 .scratch/autocal-motion-fix/verification.md。
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2026-10-15 06:52:28 +08:00 |
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ykcheungab
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5339624ffa
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把存储的 yaw 上限归一到 ±180
yaw 台转 ±180，实测点的第二组精确解落在 118° 之外：旧文件里的 ±90 会让求解器把位姿算成可达、运动守卫却拒绝这段 yaw，操作员看到的就是“到不了”。加载时把求解器与守卫两种写法的 yaw 上限一起归一，pitch 包络此前已按同一理由处理。
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2026-10-14 20:27:21 +08:00 |
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 zhangyijian
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调整传感器位置
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2026-10-14 19:48:50 +08:00 |
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zhangyijian
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加入Z轴运行控制，加快五轴运行速度
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2026-10-10 17:16:19 +08:00 |
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zhangyijian
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264275b1e6
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Z轴可利用代码控制移动
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2026-10-10 14:12:45 +08:00 |
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ykcheungab
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ff8288bcf9
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去掉仿真运动序列的单步超时
偏航转过 90° 时轴仍在运动，20 秒超时会把全部轴停掉。pose move 测试通过。
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2026-10-07 16:21:25 +08:00 |
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ykcheungab
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fa2703968e
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added ruff test
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2026-09-27 19:20:43 +08:00 |
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