3347d17a208cfb28154cde91c0fd7b5e683105ec
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 ykcheungab
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ccedb9ddd9 | migrate pyqt5 to pyside6 | ||
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ykcheungab
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e276b5de0f | autocal layout first design | ||
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ykcheungab
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c538dbf074 | fixed label under 3d view | ||
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ykcheungab
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c2293d4d41 |
界面：三维可选「深度响应 / 光流幅值」上色（默认深度），并加一个「诊断信息」开关收拾面板脚下的文字
- What（颜色来源）: `DisplaySettings` 增 `field`（`"depth"` 默认 / `"flow"`），随显示设置持久化 （`scene3d/prefs.py`：新增 `FIELD_CHOICES`/`DEFAULT_FIELD`，手改文件里的非法值修回默认）。 `FingerFrameAdapter` 按所选字段先试、失败再用另一个，并把"换了量"这件事记在 `last_substitution`（新诊断码 `field_substituted`，info 级）；两个字段都拿不到时， `last_diagnostic` 取**信息量最大**的那条（域不符/过期/未声明 > 没这个字段），而不是"所选字段"的 那条空话。设置对话框新增「颜色来源」下拉，下面一行 `field_note` 直接写"这一帧画的是 X，不是所选的 Y"； 图例（`legend_label`）永远标注**实际**画出来的量，所以设定与画面不一致时两处都能看出来。 深度响应 `[1]`、光流幅值 `[px]`，两者都是 `approximate`——代码与文案都不把它们说成毫米。 - What（诊断信息开关）: 视图菜单新增 `诊断信息`（可勾选、持久化 `show_diagnostics`、**默认关**， 由 `DisplayPrefsController` 持有并推给两个面板）。关掉后：2D 面板只留"画面 + 计划说明 + 深度色标"， 三条解释流水线的标签（箭头按位移放大、原始图像 → 算法输出、全部帧）隐藏；3D 面板只留 色条 + 一行图例 + 来源，info 级诊断隐藏。**永不隐藏**：warning/error 级诊断（测量是否过期、 字段是否本帧的、是否与设备核对过——`geometry_unverified` 虽然是 info 也白名单保留）与 深度色标。3D 图例改成 `ShrinkableLabel`（一行、裁切 + tooltip，不再折行），色标数值从 4 位有效数字 收到 3 位（"0.0334 – 0.899"）。设置对话框控件宽度 88 → 108 px（不再需要迁就 240 px 面板）。 - What（取景脚本）: `tools/ui_snapshot.py --scene flow3d` 现在同时给 flow 与 depth（各带 provenance）， 所以「颜色来源」开关有东西可切；再加 `.repro/shot_variants.py` 一次出四张图 （深度版 / 光流版 / 诊断开 / 设置对话框）。 - What（测试）: `test_scene3d_adapters.py` 增 3 项（默认深度、换量时给出 `field_substituted` 并在恢复后 清掉、depth 不在场景栅格时按 `field_domain_mismatch` 拒绝而不是缩放）；`test_scene3d_view.py` 增 1 项（field 的持久化与修复，并把 `field in FIELD_CHOICES` 加进"手改文件会被修复"的参数化）； `test_scene3d_pane_ui.py` 增 3 项（两种量可选 + 说明行 + 恢复的偏好会移动下拉；诊断开关只隐藏 info、 保留 warning 与"未核对"；2D 脚注三标签的显隐与窗口开关一致）；`test_display_prefs.py` 增 1 项 （开关推到两个面板、写偏好）。`test_ui_smoke.py` 与 `tools/ui_check.py` 里"箭头图例可见"的四条断言 改为按新规则检查（默认隐藏、开诊断后可见、关掉再隐藏）。 - Why: ①"深度"比"光流"更贴近操作员口中的"压得多深"，但两者都只是近似量，所以做成开关而不是替换—— 并且换量必须说出来（否则画面会被读成所选的量）。②面板脚下的解释文字是"内部管线"而不是"画面是什么"， 拍视频与日常看都只需要后者；用一个开关收起，比做一个滚动日志面板诚实（这些是每帧状态，不是事件）。 - Verification: pytest shared/tests apps/studio/tests（offscreen）658 passed / 0 failed / 15 skipped； 真 GL 组（gl_smoke + view + pane_ui）70 passed / 0 failed / 1 skipped； `tools/ui_check.py` 590 项检查 0 失败；`.repro/locale_check.py` 0 缺失（新增 7 个 key 双语齐备）。 目视验收：同一批合成数据渲染的四张图（深色主题）——深度版（默认）、光流版、诊断打开、设置对话框。 - Not in this change: 不改采集/记录/契约之外的三维渲染；不做页签容器与窄窗口回退；曲线量程仍是出厂 ±20 N。 真机待验证：手指路径上 `packet.depth` 的栅格是否就是场景的 300×280（若不是，面板会写明并回退到光流）。 |
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ykcheungab
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0b87e3e36d |
界面：三维显示设置对话框的关闭按钮说中文（Qt 自带翻译没有被安装）
- What: `Scene3dSettingsDialog.retranslate()` 把 `QDialogButtonBox` 的 Close 按钮文字设为
`t("dialog.close")`；两个 locale 各加一个 close 键。
- Why: 应用没有安装 Qt 自带的翻译文件，于是按钮框在满屏中文里显示一个英文 Close；对话框是这个
面板唯一的出口按钮，不该是外来语。
- Verification: `.repro/locale_check.py` 0 缺失（新键双语齐备）；对话框截图目视确认
（266x531，结尾按钮为「关闭」）。
- Not in this change: 不动其它对话框（它们用自己的按钮，本来就有中文文案）。
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ykcheungab
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650578d738 |
界面：三维面板只留画面与图例，全部配置进「三维显示设置」对话框；三维占比提为最宽
- What（隐藏配置）: `ThreeDPanel` 把**所有设置**收进一个块 （`controls_widget`：总开关、观察方向、显示外壳、放大形变+增益、色标模式与范围、显示帧率、 复位按钮、显示统计），面板本身只保留读图需要的东西：色条 + 一行紧凑图例（数量/自动色标范围/ 来源）+ 状态行。新增 `scene3d/settings_dialog.py` 的 `Scene3dSettingsDialog`：非模态 （调参时画面还在动），承载的就是面板那套控件本身（同一批 widget，信号通路不变）， 关闭只是隐藏（控件必须活着，下一次读设置还要用）。 两个入口：视图菜单新增 `三维显示设置…`（`act_scene3d_settings` → `Mesh3dPanel.open_settings()`） 与面板标题栏的齿轮；无三维可配时（box 传感器 / 无 GL / 无场景包）菜单项会把面板上的原因 原样提示出来，而不是弹一个空对话框。标题栏另有「复位视角」图标（新画的 `reset_view` 图标， 环形箭头，随主题着色）。 - What（提高占比）: live/replay 预设把三维面板设为最宽：`VIEW_SPLITTER_SIZES` (620, 300, 520)、 `DEFAULT_SPLITTER_SIZES` (620, 320, 500)、`DEFAULT_3D_PANE_WIDTH` 340 → 620、 `MIN_PANEL_WIDTHS["mesh3d"]` 260 → 200（面板里没有表单要放了，画面才是重点）、 `ViewLayoutController.apply_panel_visibility` 的拉伸权重 2 → 5（2D 3、曲线 4）。 1440×880 实测：三维约 430 px（原约 280）、2D 约 265、曲线约 320。 - What（拍视频/评审用）: `tools/ui_snapshot.py` 新增 `--scene flow3d`：驱动一批**带真实光流场**的 packets（适配器只接受声明了 provenance 的字段），所以三维面板真的有颜色、曲线也真的在动； 这是本次界面评审与演示视频的取景脚本。配 `--sensor finger --panels 3d --preset live`。 - What（测试）: 新增 `apps/studio/tests/test_scene3d_pane_ui.py`（5 项）：面板只有图例没有设置、 对话框承载的是面板自己的控件且设置信号照旧、关闭只隐藏不销毁、标题栏两个动作可用、 无场景时 `open_settings()` 返回 False、`reset_view` 转发、`reset_view` 图标两种主题都能画、 视图菜单项能打开对话框（无 GL 时给原因）。`test_view_layout.py` 增一条"出厂 live 布局里 三维最宽"的断言（并更正我自己那条 340 的旧期望）。 - 文档: `studio-3d-stages.md` 的「尚未完成」第 1 条（阶段 8 第二批）改写为"部分已做"， 写清已完成的部分与仍留后的四项（页签容器/窄窗口回退/曲线量程开关/独立诊断抽屉）。 - Why: 三维面板原来下半屏全是表单，画面被挤成一小块——拍视频要的是"三维是主角"。 配置不是不需要，而是不该和画面抢地方；放进对话框后画面变大、参数反而更好找（一处看全）。 - Verification: pytest shared/tests apps/studio/tests（offscreen）650 passed / **2 failed** / 15 skipped， 两个失败都是 `shared/tests/test_worker_frame_rate.py` 的**墙钟计时**用例（30 fps 设备被测成 24–25 fps）：已在 `d539ce9` 的干净 worktree 上复现同样的失败，属本机负载（DSH/Cursor/飞书 占 CPU） 而非本次改动；真 GL 用例 `test_scene3d_gl_smoke` + `test_scene3d_view` 61 项 0 失败（1 跳过）； `tools/ui_check.py` 587 项检查 0 失败；`.repro/locale_check.py` 0 缺失（新增 6 个 key 双语齐备）。 目视验收：`--scene flow3d` 渲染的 1440×880 截图（拆分前后各一张）见提交说明附言。 - Not in this change: 不改三维渲染/契约/记录；不做页签容器与窄窗口回退； 曲线量程仍是出厂 ±20 N（演示取景脚本会临时调窄，产品默认值另议）。 |
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ykcheungab
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81e39ca868 |
修复：设备的"清零已生效"确认从未被记录（worker 的 on_reset_applied 没有接线）
- What: `SessionController.ensure_workers` 现在把 `on_reset_applied=self.note_reset_applied` 交给两个 worker，并在控制器上补回 `note_reset_applied()`（转发给记录通道的 `recording.note_reset`）。窗口侧保留 `_on_reset_applied` 作为一层转发——tests 通过它 模拟设备确认。 - Fix: 这是一个真实缺陷，不是重构副作用。请求路径一直是通的（`_on_reset` → worker.reset()），确认路径却从来没有人接：worker 的 `on_reset_applied` 默认 None， 于是设备回报的 frame_id / mono_t 被丢掉，`recording.note_reset` 不会执行， `_drain_reset_events()` 也永远没有事件可发。后果是真机上按「清零」只会看到「指令已发出」， 录制里不会留下 zeroing 事件（`session.json` 的 events 少一条），而 test_ui_smoke 里那条 `test_a_zeroing_is_recorded_only_after_the_worker_confirms_it` 之所以一直是绿的，是因为 它自己把 `stuck.on_reset_applied = window._on_reset_applied` 手工接上了——测试补上了 产品缺的那根线。 - What: 新增 apps/studio/tests/test_session_controller.py：8 个用例直接驱动控制器 （假 worker、假记录通道）——清零确认与标定确认都会到达记录、两个 worker 都挂上记录 sink 与三维 sink、detach_sinks 会摘掉、一次运行从 connecting 到 running 到 idle 的 相位与遥测（结束后旧遥测不可读、session id 递增）、connecting 时停止会被如实告知、 慢连接提示只说一次、丢帧批次只报一次、采集率短少必须有实测值才判定且一会话只说一次。 - Why: 记录要说真话。清零在实验里是一个事件（"这一刻起力被归零"），设备既然回报了 它就应当进入记录；把接线补在控制器（A2 搬进来的那个所有者）而不是窗口里，也让 "谁在跑、报了什么"这条链路只有一个所有者。 - Verification: pytest shared/tests apps/studio/tests（offscreen）644 passed / 0 failed / 15 skipped（原 636 + 新增 8）；apps/studio/tools/ui_check.py 587 项检查 0 失败； .repro/locale_check.py 0 缺失。真机上的验收仍未做（本机没有设备）， 已知边界：SDK worker 的 `_on_reset_applied` 只在 `sensor.reset()` 返回后调用， 异常路径本来就不会报告确认——这一点没有改动。 - Not in this change: 不改变 `_on_reset` 的请求语义与状态栏文案；`_drain_reset_events` 仍在窗口（它只是把事件变成一行状态）。 |
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ykcheungab
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c62452ec4b |
拆分收尾：标定归属规则移入 CalibrationService（app_window 2340→2304 行）
- What: `apps/studio/src/orisys_studio/calibration_service.py` 新增三条**无状态**规则， 它们原来长在窗口里：`identity_of(path)`（这份系数文件声称属于哪台设备——用 SDK 自己的 解析器读，与设备将要加载的是同一份文档；读不出来就什么都不声称）、`same_path(a, b)` （同一个配置路径的不同写法不算不一致；两个空值也不算）、 `target_mismatch(path, *, sensor_type, config_ref)`（在确认框之前就说清楚"这份标定 看起来不属于这台设备"的理由）。服务本来就是这个文件工作的所有者，规则回到了它这里， 并且不需要窗口就能测。 - What: 窗口保留 `calibration_identity` / `calibration_target_mismatch` 两个转发 （tests 与 tools/ui_check.py 通过窗口驱动它们），删除 `_same_path`。 `_on_calibration_apply` 仍留在窗口：它要弹确认框、要把路径交给采集 worker，那是交互 与会话，不是关于文件的规则；`_calibration_summary`、`_drain_calibration_events`、 `_drain_reset_events`、`_on_calibration_point/cancelled/exported` 同理（面板与状态栏 的胶水）。 - What: 新增 apps/studio/tests/test_calibration_service.py：4 个用例——身份读出 sensor_type/sn/config_ref、读不出来的文件既无身份也无"不匹配"指控（不能把"不知道" 当成"不一致"）、另一台设备/另一份配置会被逐条报出而同一台不会、同一路径的不同写法 不算不一致而非路径值算。 - Why: 这是 app_window 拆分计划里最后一块「有独立规则可搬」的部分。搬完之后 "这份标定是谁的"只有一处实现，窗口只剩对话与转发。 - Verification: pytest shared/tests apps/studio/tests（offscreen）636 passed / 0 failed / 15 skipped（原 632 + 新增 4）；apps/studio/tools/ui_check.py 587 项检查 0 失败； .repro/locale_check.py 0 缺失。行为等价（同一份实现 + 一层转发）。 - Not in this change: 预览（_start_preview/_stop_preview/_on_preview_tick）与 2D 渲染 （_render_run_image/_show_image_frame/_depth_range）仍留在窗口——它们是面板与相机的 胶水，不属于任何一个已拆出的变更驱动；已知缺陷（本次未修，另行处理）：worker 的 on_reset_applied 从未接到 recording.note_reset，真机上按"清零"不会记录确认事件。 |
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ykcheungab
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0a42a452dd |
拆分 C2：显示偏好移入 DisplayPrefsController（app_window 2347→2340 行 / 净减 110 行代码）
- What: 新增 apps/studio/src/orisys_studio/display_prefs.py：把「同一个测量值可以怎么 显示」搬进 DisplayPrefsController——单位（newton / raw，含工具栏、曲线图、重算引擎、 数值卡四处同步）、量程与时间窗（含默认值、应用到面板、供对话框读取）、箭头显示 （按传感器决定旋转是否可用、图例倍率、旋转 90°）、2D 视图模式切换后的重绘、以及 rail 上的帧率读数开关。控制器自己拥有 show_fps；其余偏好仍写在 preferences 里。 `DisplayHost` Protocol 写明它向窗口借的五件事：_persist_prefs / _refresh_status_rail / _latest_fps（算滤波设计用的采样率）/ _drop_render_marker + _repaint_live_frame （2D 视图模式变了要重建那一帧）。 _on_plot_settings *不搬*：它要开 QDialog、还要把滤波系数交给采集 worker，那是会话与 窗口的事，不是显示偏好；它现在只向控制器取对话框要显示的值、把结果交回去应用。 - What: 窗口侧保留过渡 shim（_set_display_unit / _on_units_changed / _on_chart_unit_toggle / _on_image_view_mode_changed / _on_show_fps_toggled / _apply_plot_prefs_to_panel / _device_sample_rate / _apply_arrow_rotation_for_sensor / _apply_arrow_legend / _draw_style / _on_rotate_arrows，以及 _show_fps 可读写属性），供 tests 与 tools/ui_check.py 继续驱动窗口（其中 window._on_plot_settings 仍可被测试整体替换）。 窗口内部连线（toolbar.units_changed、arrow_panel.view_mode_changed、 force_plots.unit_toggle_requested、act_show_fps.toggled、act_rotate_arrows.triggered） 改为直连控制器；_sync_menu_checks 里的箭头部分也走控制器。 - What: 新增 apps/studio/tests/test_display_prefs.py：11 个用例——单位四处同步、 工具栏改单位时不回写工具栏（防回声）、图表单位芯片翻转、对话框值取默认值、 应用量程写偏好与面板、采样率优先用实测值再回落存储值与默认值、不可旋转的传感器 不提供旋转且不写偏好、可旋转的重启后记住角度、图例倍率随 draw style 变化、 切换 2D 模式只重绘一次、帧率开关同时更新偏好与 rail。 - Why: 「数字怎么显示」是 app_window 的第四个独立变更驱动：改一个显示偏好不该碰会话、 回放或布局。搬完之后这条规则的唯一所有者在 display_prefs 里，且可以脱离窗口单测。 - Verification: pytest shared/tests apps/studio/tests（offscreen）632 passed / 0 failed / 15 skipped（原 621 + 新增 11）；apps/studio/tools/ui_check.py 587 项检查 0 失败； .repro/locale_check.py 0 缺失。行为等价（搬运 + 一层转发）。 - Not in this change: 标定交互（_on_calibration_apply / 身份与不匹配检查 / 导出与事件） 仍未拆分；预览（_start_preview/_stop_preview/_on_preview_tick）留在窗口； _depth_range/_depth_scale_text 与 _show_image_frame 同属 2D 渲染，留在窗口； docs 的行数/方法数指标待全部切片落定后统一刷新。 |
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ykcheungab
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aecde67c73 |
拆分 C1：面板布局与视图预设移入 ViewLayoutController（app_window 2499→2347 行）
- What: 新增 apps/studio/src/orisys_studio/view_layout.py：把「一个视图是什么」从 app_window 搬进 ViewLayoutController——面板可见性与最小宽度、splitter 尺寸与 stretch、 三个预设（live / replay / calibration）的切换、视图菜单三个勾选项的状态、3D 面板的 开与关（含它看哪个传感器、恢复持久化的显示设置）、设置抽屉的展开状态。 控制器自己拥有 view_preset / show_cal / show_finger_3d 三个状态（初值直接取自 preferences，窗口不再留第二份），并直接驱动面板；`LayoutHost` Protocol 写明它向窗口 借的四件事：_persist_prefs / _update_run_enabled / _refresh_status_rail / _current_source_kind（以及 3D 的 _device_geometry_provider）。 预设切换同时通知 ReplayController（暂停 transport、把曲线图交还实时会话）， 这是 B 之后两个控制器之间唯一的方向性依赖，写在构造参数里而不是隐式查找。 - What: 窗口侧保留过渡 shim（_view_preset / _show_cal / _show_finger_3d 可读写属性， _apply_view_preset / _apply_panel_visibility / _shows_3d / _splitter_sizes_for / _set_settings_expanded / _sync_settings_action / _sync_3d_source / _restore_3d_settings / view_preset()），供 tests 与 tools/ui_check.py 继续驱动窗口；窗口内部调用点 （brand_bar 导航、mesh3d_panel.enabledChanged、toolbar.settings_toggled、 _build_menus 里的三个 QAction、_on_sensor_type_changed、_sync_menu_checks）改为直连 控制器。_sync_menu_checks 只保留主题/语言两项（那是窗口的状态），视图三项交给 layout_ctl.sync_view_checks()。 - What: 新增 apps/studio/tests/test_view_layout.py：10 个用例，用假面板/假 splitter/ 假 host 直接测布局规则——预设决定面板组合与 rail 角色、未知预设回落 custom、离开回放 视图会停 transport 并清掉重算标签、3D 面板需要 finger + 开关且隐藏时不建 GL 视图、 预设不给 3D 留宽度时从最宽面板取且总量不变、标定面板开关即视图开关、3D 开关不自我 驱动（no-op 不写偏好）、菜单勾选跟随屏幕且 blockSignals、设置抽屉三处同步、 3D 面板拿到正确的传感器与密钥。 - Why: 「家具」是 app_window 的第三个独立变更驱动。搬完之后「哪个视图显示哪些面板」 只有一处规则，窗口不再同时持有布局状态与面板。布局与回放两个控制器的依赖是显式的 单向调用。 - Verification: pytest shared/tests apps/studio/tests（offscreen）621 passed / 0 failed / 15 skipped（原 611 + 新增 10）；apps/studio/tools/ui_check.py 587 项检查 0 失败； .repro/locale_check.py 0 缺失。行为等价（搬运 + 一层转发）。 - Not in this change: C2 显示偏好（单位/量程/箭头/2D 模式/fps）与标定交互仍未拆分； 预览（_start_preview/_stop_preview/_on_preview_tick）留在窗口，它既不是会话也不是布局； docs 的行数/方法数指标待全部切片落定后统一刷新。 |
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ykcheungab
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fbf808d878 |
拆分 B：回放策略移入 ReplayController（app_window 2837→2499 行）
- What: 新增 apps/studio/src/orisys_studio/replay_controller.py：回放视图的**策略** （哪些入口能打开视频、transport 何时是播放何时是采集、从视频重算对面板与采集 管线做什么）从 app_window 搬进 ReplayController，共 30 个公开方法。replay.py 仍是 **引擎**（reader / 游标 / 异步深度重算），本模块是它外面的状态机。 它直接驱动的对象只有五个：toolbar 的回放控件、曲线图（时间轴）、2D 面板、三维面板的 来源标签、五个菜单项；其余依赖用 ReplayHost Protocol 写明（状态栏、轨道、视图切换、 显示单位、2D 唯一入口 _show_image_frame、采集管线 _start_run/_stop_run）——这些是 窗口级操作，所以留在窗口，并由 Protocol 把边界写清楚，而不是让控制器伸手进"上帝对象"。 - What: 播放时钟与定时器（33 ms）、_recompute_running、入口校验、菜单启用与提示、 重算开关的全部规则都随之上移；窗口侧保留过渡 shim（_load_recording / _load_replay_video / _render_replay_frame / _start_playback / _pause_playback / _on_play_shortcut / _stop_replay_activity / _replay_owns_image / _can_recompute / _play_timer / _recompute_running）供 tests、tools/ui_check.py、tools/ui_snapshot.py 继续驱动窗口。 窗口内部调用点（_apply_view_preset、_update_run_enabled、_sync_menu_checks、_on_run_toggled、 _on_stop_shortcut、_on_reset、菜单与工具栏连线）改为直接调用 self.replay_ctl.*。 删除窗口里已搬走的 _on_browse_video、_on_replay_position、_on_recording_changed、 _wire_replay、_on_recompute_toggled 等，以及随之为空的导入（time、QFileDialog、 SOURCE_REPLAY、PLAYBACK_TICK_MS）。顺带删掉一个从未接线的死方法 _on_replay_unit_toggled（与 _on_chart_unit_toggle 重复，无人调用）。 - What: 新增 apps/studio/tests/test_replay_controller.py：8 个用例，用假的 host/engine/ panel 直接测策略——播放在末尾从头开始、零长录制不播、playhead 跟墙钟并在末尾停下、 重算开关打开时 transport 启动管线而非播放、2D 面板归属、裸视频被接受/在实时视图被拒、 无标定录制回落到 raw、回放入口只在回放视图存在。 - Fix: 重算结束的 flag 由它自己的所有者清除（transport 暂停、开关关闭、stop_activity 三条路径），不再依赖窗口的 _stop_run 顺手清；效果是"重算结束后停止按钮正确变为不可用"， test_ui_smoke 里那个"手动补状态"的注释随之删除。 - Why: 回放是 app_window 的第二个独立变更驱动：录制格式变一次是引擎的事，操作员流程 变一次不该动 2500 行窗口。搬完之后回放策略可单独阅读、单独测，窗口只剩装配与转发。 - Verification: pytest shared/tests apps/studio/tests（offscreen）611 passed / 0 failed / 15 skipped（原 603 + 新增 8）；apps/studio/tools/ui_check.py 587 项检查 0 失败； .repro/locale_check.py 0 缺失。行为等价（搬运 + 一层转发）。 - Not in this change: C1 视图排列、C2 显示偏好、标定交互仍未拆分；docs 的行数/方法数 指标待全部切片落定后统一刷新。真机 GL 冒烟仍无法复跑（本机创建不出 GL 上下文， eglError 3005），13 例跳过、probe 用例按机器实况失败，与本次改动无关。 |
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ykcheungab
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a35d1877d6 |
拆分 A2：会话状态与生命周期移入 SessionController（app_window 2900→2837 行）
- What: 新增 apps/studio/src/orisys_studio/session_controller.py（423 行 / 41 成员）： 它拥有两个 worker 及当前 worker、相位、会话计数、每会话遥测（fps / process_ms / capture_fps / capture_dropped / 读数失败计数 / 丢帧上报语义）和运行定时器（16 ms）， 并给出 reset_for_run / mark_running / mark_stopped / note_first_frame / note_connect_slow / note_sample_telemetry / check_capture_negotiation / take_dropped_message / take_session_error / consume_end_reason / detach_sinks。app_window 只剩「看到什么」： 按钮、轨道、状态栏、面板，以及 16 ms 呈现槽 _on_run_tick。 同时删除窗口里已成副本的 _check_capture_negotiation / _session_time / _current_frame_id / _report_invalid_sample / _report_dropped_samples / _on_worker_error / _on_worker_status， 并让 _on_packet_recorded、_on_calibration_applied、_set_phase 只在窗口一层转发。 - What: 窗口保留过渡 shim（_running / _active_worker / _box_worker / _finger_worker / _run_timer / _session_phase / _session_counter / _connect_started_at 等属性与 _ensure_workers / _worker_for / _session_time 等方法），因为这些名字是 apps/studio/tests 与 tools/ui_check.py 驱动窗口的既有接口；它们随后续切片逐个删除。 test_ui_smoke.py 里两处直接写窗口状态改为写 window.session.*（否则会绕开新所有者）。 - Why: app_window 是唯一 fan-in=1 的中心、也是四个独立变更驱动的交汇点。会话/采集/ 记录生命周期是其中第一个：设备与相位规则改一次，这个 2900 行文件就要跟着改一次。 状态与机制搬进控制器后，「谁在跑、跑到哪一阶段、报了什么数」只有一个所有者， 窗口只负责把这些事实画出来。 - Verification: pytest shared/tests apps/studio/tests（QT_QPA_PLATFORM=offscreen） 603 passed / 0 failed / 15 skipped（与改动前基线一致）；apps/studio/tools/ui_check.py 587 项检查 0 失败；.repro/locale_check.py 325 个字面 key 0 缺失。 - Not in this change: 不改行为（纯搬运 + 一层转发）。有意的语义收敛只有一处：相位信号 现在每次 set_phase 都发出（状态芯片据此重绘，幂等），窗口不再自留一份相位判据。 B 回放控制器、C1 视图排列、C2 显示偏好、标定交互仍未拆分；docs 里的行数/方法数 指标待全部切片落定后统一刷新。 已知未接线（本次未动、也非本次引入）：worker 的 on_reset_applied 从未接到 recording.note_reset，所以真机上按「清零」只会看到「指令已发出」，确认事件不会 进入记录；这是独立缺陷，另行处理。 真机 GL 冒烟本轮无法复跑：本机当前创建不出 GL 上下文（eglError 3005）， test_scene3d_gl_smoke 13 例跳过、probe 用例因机器无上下文而失败，与本次改动无关。 |
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ykcheungab
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384e24514b | chore(studio): 去掉分拆后不再使用的 settings_from_mapping 导入 | ||
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ykcheungab
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refactor(studio): 分拆 app_window 第一步 —— 会话事实（记录元数据/滤波器/采集协商）搬进 session_metadata
- What: 新增 `apps/studio/src/orisys_studio/session_metadata.py`（273 行，纯函数 + 一个 `SessionFacts` 数据类，无 Qt、无状态），把 `StudioMainWindow` 里"记录必须自述"的那部分逻辑搬过去： `config_sha256` / `sdk_version` / `device_serial` / `capture_metadata` / `filter_metadata` / `filter_settings_from_prefs` / `video_fps` / `device_sample_rate` / `build_session_metadata`。 `app_window` 侧只留一行转发（保留 `_config_hash`/`_sdk_version`/`_device_serial`/`_capture_metadata`/ `_filter_metadata`/`_filter_settings`/`_video_fps`/`_device_sample_rate` 这些名字，因为测试与 `ui_check` 会直接调它们），`_build_session_metadata` 缩减为"把只有窗口能看见的事实装进 `SessionFacts`，然后交给模块"。`app_window.py` 3045 → 2901 行（-196/+51）。 - Why: 用户已同意分拆 `app_window.py`（当前 155 个方法、fan-out 36、唯一 fan-in=1 的中心），并选定四个 新模块的命名。A 步（会话/采集/记录）本身约 1100 行、40 处调用点，一次搬完风险高，所以按"两种变化原因 分开命名"的原则切成两步：**A1（本提交）= 无状态的事实与规则**，A2 = 带状态的 `SessionController` （worker 生命周期、phase、定时器、packet 扇出），后者将调用本模块组装记录块。 顺带把这几条规则从"只在记录流程里被间接覆盖"变成可单测：录制视频的 fps 对相机取**配置值**、对文件取 **实测值**、且永不写 0 fps；滤波器从**真正运行它们的 worker** 读回（旧 SDK 可能少应用），并把 `unsupported_by_sdk` 明确记下；任何元数据读取失败都只是空块，绝不让一次记录失败。 - Verification: 新增 `apps/studio/tests/test_session_metadata.py` **15 项**：配置内容哈希（含缺失/空路径）、 SDK 版本恒为字符串、设备序列号三种字段与嵌套 `info.SN`、capture 状态缺失/抛异常都返回空块、 滤波器回读与 `unsupported_by_sdk`、空/损坏 preferences 等于"什么都不滤"、 相机 vs 文件的 fps 规则与 0 fps 兜底、Nyquist 用的采样率来源与垃圾输入、完整 session 块（设备/版本/采集/ 标定/深度/约定/滤波/录像模式/video_config/3D 块逐项断言）、worker 消失且从未收到包时仍产出完整块、 3D 描述原样透传、三种录像模式如实记录。全量：shared+apps 同一次运行 **603 项 0 失败 15 跳过** （较上一提交 +15）、`ui_check` 587 项 0 失败、`locale_check` 0 缺失。 - Not in this change: 行为零改动（同一批函数、同一批默认值），也没有搬任何**状态**——`_latest_fps`/ `_latest_process_ms`/`_latest_capture_*`/`_record_error_count`/`_capture_checked`/`_dropped_reported` 仍在窗口里，A2 连同 worker 生命周期、phase、定时器与 packet 扇出一起搬； 回放（B）与视图/显示（C）两个控制器未开始。四个模块的名字已定： `SessionController` / `ReplayController`（引擎已改名 `ReplayEngine`）/ `ViewLayoutController` / `DisplayPrefsController`。 |
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ykcheungab
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refactor(studio): 回放引擎改名 ReplayEngine —— 把「引擎」与「窗口级控制器」的名字分开
- What: `apps/studio/src/orisys_studio/replay.py` 的 `ReplayController` 改名为 `ReplayEngine` （引用只有 4 处：`app_window.py` 的 import 与构造、`ui_check.py` 的一处 import、模块内定义）； 模块 docstring 写明它为什么叫 engine（只回答"t 时刻是什么"，不知道传输策略、不知道控件）， 并指路即将落地的窗口级 `ReplayController`；`app_window.replay` 这个属性名**不动**（36 处使用）。 同步更新两份既有文档里的类名（`apps/studio/docs/shell-lifecycle.md`、`record-channel.md`、 `docs/architecture/studio-architecture.md` 的框图标签）。 - Why: 用户已同意分拆 `app_window.py`，并选定"引擎改名 ReplayEngine + 新类叫 ReplayController" 这一方案（另一方案是让两个名字 `ReplayController`/`ReplayCoordinator` 并存，容易进错门）。 这一步是后续把窗口里那 30 个回放方法搬进 `ReplayController` 的前提：先把名字腾出来， 否则搬迁时无法区分"引擎"与"控制器"。 - Verification: shared+apps 同一次运行 **588 项 0 失败 15 跳过**；`ui_check` 587 项 0 失败； 全仓 `grep ReplayController` 只剩两处有意保留的提及（`replay.py` docstring 里指路、 `app_window.py` 注释里指路），没有悬空引用。 - Not in this change: 不搬运任何方法、不改行为——`app_window.py` 仍是 3043 行；`SessionController`、 `ReplayController`、`ViewLayoutController`、`DisplayPrefsController` 四个模块的搬迁尚未开始 （顺序与契约见 docs/architecture/studio-architecture.md 建议 1）。 |
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ykcheungab
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feat(studio-3d): 限速、真实耗时统计、无位移复用资产几何，以及保护包密钥注入（阶段 9 上半）
- What:
1. **显示限速真的生效**（R5）：`ThreeDCoordinator.tick()` 用注入的单调时钟与
`display_period_s() = 1/max_fps` 限制**合成启动**频率（窗口定时器仍是 16 ms，但"显示帧率"是给操作者的
承诺，不是定时器的描述）；声明边界（activate/begin_session/show_rest/隐藏）把预算清零，所以按下开始后的
第一帧立刻合成。生产者侧改为**按需**跳过：`Scene3DView.submit_packet()` 在
`coordinator.has_pending_frame()`（mailbox 里已有一帧等待）时不再构造快照——那是 O(H×W) 的拷贝，
而 mailbox 只保留最新一帧，两次拷贝里必然丢一个；被跳过的数量计入新的 `skipped_producer`，
与"显示跳帧"分开。**不丢任何本该显示的帧**（等待中的那一帧仍在）。
2. **真实统计**：`RenderFrame.compose_ms`（composer 在构造帧之前测量并写入，不再读会被下一任务改写的
`last_stats`）；`GLRenderer` 的绘制计数改名为 `paint_calls`，`RenderStats.displayed_frames` 由
**widget 按帧身份**统计（相机旋转/色标改动只是重画，不再是"多显示了一帧"）；`render_totals()` 增
`compose_ms`/`latency_ms`（合成开始→被接受的单调耗时）/`paint_calls`/`skipped_producer`，并且
`shown`/`compose_ms` 改从 widget 读（无 GL 的机器也能报告，之前只有画过才有数）。
3. **无位移时复用资产几何**（R5 建议）：`SceneComposer` 缓存 `asset_hash → (positions, normals)`；
变形时照旧从形变后的位置重算法线，不变形时直接用资产自己的（只读、零拷贝）数组。20k 顶点实测：
compose p50 **6.15 ms → 1.03 ms**（法线段 4.9 ms → 0.0001 ms，剩余是采样 1.01 ms）；
真实发布包（1032 顶点）compose p50 **0.50 ms → 0.17 ms**。
4. **保护包密钥注入**（R4）：新增 `scene3d/keys.py`——从 preference 读取
`scene3d_verify_key`（验签公钥 PEM）/`scene3d_content_key_file` + `scene3d_content_key_id`
（内容密钥，经 `protect.load_key_file`）/`scene3d_require_signature`（发布模式，拒绝无签名包），
组装成 `SceneKeys` 交给 `SceneAssetLoader` → `load_package` → `PackagedAssetLoader.load(keys=…,
verify_key_pem=…)`；`AppWindow._sync_3d_source()` 解析它并 `Mesh3dPanel.set_keys()`。
缺失/不可读的密钥是**状态而不是崩溃**（`describe()` 里带原因），密钥材料永不进日志；
`Mesh3dPanel.describe()` 的 scene 块记录 `keys`（布尔 + 路径）。
- Why: 审查报告 R5（`max_fps` 只被存储与显示、`draw()` 硬编码 `compose_ms=0.0`、`_displayed_frames` 把
重画也算新帧、`SceneComposer.last_stats` 被显示链路完全未读）与 R4（底层支持签名/加密包，Studio 加载
入口却从不传验签公钥与 KeyProvider，合法保护包打不开，只能发明文包或关掉校验）。R5 的另一半是
"当前只有曲面着色、没有 displacement 时，composer 仍每帧重算法线并重新打包位置"——缓存后 20k 顶点
降低到六分之一。
- Verification:
· `test_scene3d_coordinator.py` +6：15 fps 的假时钟下 1.32 s 内只启动约 20 次合成（60 fps 对照 ≥55 次）、
`display_period_s()` 跟随设置、结果延迟是真实单调差值、`has_pending_frame()` 随 mailbox 变化；
`test_scene3d_live.py` +3：无位移时发布帧直接**就是**资产自己的（只读）数组、force_deform 但仍无位移时
给出 `field_unavailable` 诊断、有标定位移时仍重算、`compose_ms` 属于该帧且不被下一次合成改写；
`test_scene3d_view.py` +2：等待中的帧让生产者跳过第二个快照且取出后立即恢复、`render_totals()` 的
compose 成本与延迟是真实值；新增 `test_scene3d_protected_package.py` 7 项：Studio 入口打开签名包、
用 preference 里的内容密钥打开加密包、缺验签公钥 → `asset_auth_failed`、密钥文件缺失/无 key id →
状态而非崩溃、发布模式拒绝无签名包而开发模式接受、`SceneAssetLoader` 把密钥交给 worker、面板携带密钥。
· 全量：shared+apps 同一次运行 **588 项 0 失败 15 跳过**；真 GL 冒烟（`QT_QPA_PLATFORM=windows`）
**14 项 0 失败**；ui_check 587 项 0 失败；locale_check 0 缺失。
· 顺带修掉两个**既有的顺序依赖**真 GL 用例（不是本次引入：在上一提交上单跑同样失败）：
`test_the_producer_side_never_waits_for_the_gpu` 的收尾没有排空 mailbox（留下的一帧会被下一个测试
上传），`test_an_automatic_colour_scale_follows_the_frame` 在渲染之前就断言"范围来自本帧"，
且用"不同颜色数"当自动量程的代理（对可见面积敏感）。现在前者排空并断言排空完成，后者先渲染再断言，
判据改为**平均亮度**（固定 0..1000 把 3..7 压进 LUT 最暗的一小段，自动量程铺满整条色带）。
· 性能报告（`.repro/perf-cpu-*-after-9.json`，`bench_scene.py --cpu-only`）：合成 p50
合成 poc 0.016 ms / 20k 顶点 1.03 ms / 真实包 0.17 ms；对比已提交的 `perf-report-windows-dev.json`
（20k 6.15 ms、真实包 0.50 ms）。
- Not in this change: **画布布局第二批**（2D/3D 页签容器、参数抽屉、窄窗口回退、诊断抽屉）与曲线量程开关
仍未做；阶段 9 的门禁部分（`soak_scene.py --minutes 120` GUI 模式、Jetson Orin Nano 与 QCS6490 上的
`probe_gl/bench_scene/soak_scene` 报告）需要长时间运行与板卡，本轮未跑，结论不写"通过"；
签名私钥仍只在构建机（本提交只引入"读"的一半）。
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ykcheungab
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feat(studio-3d): 能力控件、真实色标与复位语义 —— 只提供数据源真正喂得出来的控制（阶段 8 第一批）
- What:
1. **能力声明**：`contracts.SceneCapabilities`（quantity/unit/displacement_available/
displacement_quality/source_kind）；两个适配器都声明 `displacement_available = False`（它们只把标量
画在表面上，从不发布位移）；`Scene3DView.capabilities()` 从**实际绑定的适配器**读出并推给面板。
`ThreeDPanel.set_capabilities()` 因此把"放大形变"/增益置灰并给出原因（新键 `scene3d.deform_unavailable`），
`settings()` 在能力缺失时**强制** `deform_enabled=False`（否则持久化的增益会悄悄作用在没有东西可放大的源上）；
禁用状态在 `set_enabled`/`apply_settings` 之后仍然成立（原来 `apply_settings` 只按复选框状态使能增益）。
2. **真实色标**：`GLRenderer` 记录并暴露本次绘制**真正使用的**上下限与模式（`effective_scale()`），
写进 `RenderStats.scale_lower/scale_upper/scale_mode`；`_scalar_range` 在 `release()` 与
`upload_scene()` 重置（原来换场景/重建 context 后首个自动范围沿用旧场景）；面板新增 `ColorScaleBar`
（用 `gl_backend.lut_rgba` 的同一张 256×1 表绘制），图例改为
`{quantity} [{unit}] · {自动|固定}色标 {lower} – {upper} · {quality}`（新键 `scene3d.legend_effective`/
`legend_auto`/`legend_fixed`），自动模式下不再让被禁用的输入框冒充"当前范围"。
3. **文案**：`scene3d.quantity_flow_magnitude`="光流幅值"/`quantity_depth_response`，preset "default" 显示为
"默认视角"（数据仍是资产里的真名），`scene3d.stats` 的"丢弃"改为"显示跳帧"（与录像丢帧区分）。
4. **复位语义**：`Scene3DView.reset_view()` 改为回到**资产自己的默认视角**（`camera_presets[0]`），
与首次显示一致；只有在没有 preset 时才退回 `OrbitCamera.reset()`。原来它把 yaw/pitch 清零并 refit，
与首帧呈现的 preset 视角不是同一个画面。
5. `describe()` 记录 `capabilities`（含 `displacement_available`）与 `effective_scale`（实际上下限与模式），
这样一条录像能说明"当时的颜色代表什么"，而不是只留下操作者输入框里的数字。
- Why: 审查报告 R6：`FingerFrameAdapter` 只输出光流幅值、`displacement_sensor_m` 始终为 None，而面板仍允许
"放大形变"和 0×..500×——用户能操作一个没有真实输入的功能；自动色标每帧按实际范围变化，但面板范围输入框
仍是保存的 0..1，没有把颜色和数值联系起来的图例；`reset_view()` 与首次显示用的资产 preset 语义不一致。
报告明确要求"由 SceneCapabilities / 当前 FieldDescriptor 控制控件可用性""新增独立 effective_scale 输出"
"复位也应统一语义"。
- Verification:
· `test_scene3d_view.py` +3：无位移源 → 形变控件禁用且带原因、`settings().deform_enabled` 仍为 False、
`describe()["capabilities"]["displacement_available"] is False`；图例显示实际上下限（0.25–7.5）与"自动"、
不再出现内部键、`describe()["effective_scale"]` 三项一致；复位后的相机矩阵等于
`apply_preset(camera_presets[0])` 的结果（先 orbit+zoom 离开再复位）。
· `test_scene3d_skeleton.py` 的图例断言改为"不含内部键、含操作者语言的名字"。
· 全量：apps/studio 240 项 0 失败 14 跳过；真 GL 冒烟 14 项 0 失败 0 跳过；ui_check 587 项 0 失败；
locale_check 0 缺失。
- Not in this change: **画布布局（2D/3D 页签容器、参数收进"显示设置"抽屉、窄窗口回退）留作阶段 8 的第二批**
（需要同时改 `ui_check` 的布局断言与截图对比，风险与工作量都更大，独立提交更易审阅）；曲线量程的
"可见区间自动/固定"开关（报告建议项）也留到第二批；诊断抽屉的结构调整同理；阶段 9（限速、真实耗时统计、
保护包密钥注入、ARM 与 2 小时门禁）未开始。
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ykcheungab
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feat(studio-2d): 回放可一键重算；实时界面不再有任何回放入口
- What:
1. **回放里一键重算**：`ui/toolbar.py` 的 replay 组新增 `btn_recompute`（可选中的"由视频重算…"，
信号 `recompute_clicked`、`set_recompute_enabled/checked`、tooltip 说明"2D 面板会显示处理后的图像，
录像本身只存了原始相机图像"）；`app_window` 把它接到 `act_recompute`（同一个开关，所以菜单、rail 与
`_on_recompute_toggled` 不会各走一套），并在 `_refresh_replay_state`/`_sync_replay_actions` 里同步
可用与选中状态。
2. **实时界面禁止回放入口**：新增 `_sync_replay_actions()`——`act_open_video`/`act_playback`/
`act_playback_latest` 只在 `_view_preset == "replay"` 时可用，否则禁用并把原因写进 tooltip
（`toolbar.replay_view_only` = "请在「历史回放」视图里打开录像"）；`_load_replay_video()` 与
`_open_latest_recording()` 在非 replay 预设下**直接拒绝并提示**，不再改动 `source_mode`/`video_path`
（原来打开一段没有 forces.csv 的视频会走到 `_load_replay_video` 的裸视频分支，把采集源切成文件而 2D
面板什么都没变）。rail 的回放按钮本来就在 replay 分组（`toolbar.py:476/598`），不改动；空格键原本就按
`run_role == "playback"` 收口，加了断言。
3. locale：新增 `toolbar.recompute`/`toolbar.recompute_tip`/`toolbar.replay_view_only`（中英各一套）。
- Why: 用户报的第二个 bug——「实时检测界面还是可以回放视频，建议回放会自动切到历史回放上面」，并在两个
选项里选了"实时界面禁止回放入口（反向做法）"。核对确认：`_on_browse_video`/`_load_replay_video` 在实时
预设下可用且只设 `source_mode="video"` + `video_path`，不切视图预设；随后 `_render_replay_frame()` 因
`_view_preset != "replay"` 直接返回、`_can_recompute()` 同因返回 False，于是界面停在"实时"却已经把采集源
换成了视频——按运行键就"在实时界面跑视频"。配套地，回放里"看不到处理后的图像"这一个用户期待，由
「由视频重算」给出：它现在就在回放视图的 rail 上，点一下即可，2D 面板与实时共用同一个后端（见上一提交）。
注意区分：实时视图用视频**当采集源**（`source_mode == "video"` 显示"回到摄像机"）是另一项既有能力，保留
不变，只是不再由回放路径隐式设置。
- Verification:
· `test_ui_smoke.py` +1（`test_the_replay_entries_exist_only_in_the_replay_view`）：实时预设下三个文件
菜单动作禁用且 tooltip 带原因、rail 无回放/重算按钮、`_load_replay_video()` 返回 False 且
`replay.has_video()`/`source_mode()`/播放定时器都不变、空格不启动回放；切到历史回放后三者可用、裸视频
仍能打开（`plan_modes() == ("recorded",)`）、rail 的重算按钮可点并同步 `act_recompute`。
· 既有用例继续通过：`test_a_bare_video_plays_even_though_it_is_not_a_recording`（先切到历史回放再打开，
播放与逐帧解码不受影响）、`test_depth_view_...`、三维与记录相关用例。
· 全量：apps/studio 237 项 0 失败 14 跳过；ui_check 587 项 0 失败；locale_check 0 缺失（zh/en 键集合
仍一致）。
- Not in this change: 没有改成"打开视频时自动切视图"（按用户选择，改为禁止 + 说明）；`source_mode == "video"`
在实时视图的既有行为未动（"由视频当相机"仍可用，只是入口不再是回放路径）；阶段 8（界面与有效控制）与
阶段 9（限速/统计/保护包）未开始。
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ykcheungab
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refactor(studio-2d): 二维图像单一后端 —— 视图模式由帧内容决定，四条路径共用一个渲染入口
- What:
1. 新增 `shared/.../acquisition/image_backend.py`（纯 NumPy，无 Qt）：`ImageFrame`（底图 + flow/depth/
valid_mask + source/frame_id/t_rel_s/stale）、`ImagePlan`、`plan_image()`、`render_image()`，以及模式
常量（`arrows_pure`/`arrows_stitched`/`depth`/`recorded`）与来源常量（live/recompute/replay/preview）。
`plan_image()` 分两个问题回答：**可选项**由来源决定（live/recompute = 三种派生视图；录像/摄像头预览
= 只有 `recorded`），**这一帧能不能画**由 `missing` 说明（某帧缺 flow/depth 不会悄悄改掉操作者选的
视图，而是在页脚写一行）。`render_image()` 是唯一渲染入口：内部复用 `draw_arrow_display`/
`depth_map_to_bgr`/`flow_colormap`（公共签名不变），深度图**改用主题色带**（与面板色条同一张表——
原来窗口没传 colormap，深度图走 OpenCV JET 而色条画品牌色带，图例与图片两张表）。
2. `ui/arrow_panel.py`：新增 `bgr_to_qimage()`（全应用唯一一份 BGR→QImage，`app_window._bgr_to_qimage`
成为它的别名、`replay.py` 的重复实现删除）；新增 `set_plan(plan)`/`plan_modes()`——模式集来自 plan，
`view_modes()` 在无 plan 时回退旧的预设式列表（`set_source_kind` 保留"命名/文案"职责，并支持
`recompute` 状态与 `panels.recompute_pipeline`）；页脚新增一行 `note_label` 说明 plan（如
"录像只保存原始相机图像…"），箭头放大/有效区注解改由"本帧是否支持箭头视图"决定；
`set_view_mode()` 与 `_populate_view_combo()` 按当前模式集校验（不再只认三个常量，否则 `recorded`
会被强行改回 `arrows_pure`）。
3. `app_window.py`：新增唯一入口 `_show_image_frame(ImageFrame)`（plan → 渲染 → 一个 QImage 给面板），
**四条生产者全部改走它**：实时/重算（`_render_run_image`，来源按 `_recompute_running` 区分）、回放
（`_render_replay_frame` 用 `replay.video_frame_bgr()`，不再自己转 QImage）、摄像头预览
（`_on_preview_tick`）。`_render_run_image` 里那套按 `mode` 分支画箭头的代码整体删除。
4. `replay.py`：新增 `video_frame_bgr()`（按光标缓存 BGR），`video_image()` 保留为兼容薄封装；删除
本模块的 `_bgr_to_qimage`。
5. locale：新增 `panels.replay_raw_note`（录像只有原始图像的说明 + 指路「由视频重算」）、
`panels.frame_missing_note`（`{fields}` 参数化）、`panels.field_flow`/`panels.field_depth`、
`panels.recompute_pipeline(_tip)`（中英各一套）。
- Why: 用户报的两个 bug 之一——「历史回放面板的 2 维图只能显示原始采集图像，没有进行任何处理」，并建议
"每一个 2D 图的后端保持一致"。核对后确认根因是架构而非漏了一步渲染：二维有三个（实际四个）互不一致的
生产者——实时/重算走 `draw_arrow_display`/`depth_map_to_bgr`，回放与预览把 BGR 直接交给面板；模式集与
注解由**视图预设**决定（`arrow_panel.set_source_kind("replay")` 才切成 `recorded`），于是同一段视频在
"回放"和"重算"下是两个成像栈，且 `_bgr_to_qimage` 有两份实现。用户已选定"统一后端 + 一键重算（不改记录
格式）"，本提交做前半段；"一键重算"的入口在下一提交。
- Verification:
· 新增 `shared/tests/test_image_backend.py` 15 项：plan 的三类来源（live/recompute 三种派生视图、
replay/preview 只有 recorded）、`missing`/`note_key`/`note_fields`、模式回退、**与旧渲染逐像素一致**
（arrows_pure/arrows_stitched 对 `draw_arrow_display`、depth 对 `depth_map_to_bgr` 带主题色带）、
原始帧不做缩放/不替图、缺 depth → None、缺 flow → 底图、灰度帧只在这里加宽一次。
· `apps/studio/tests/test_ui_smoke.py` +2：同一段视频在回放路径只出 `recorded` 且有说明行、在重算/实时
路径出三种派生视图且都经过同一个 `render_image`（用 spy 断言来源与模式）、面板 `note_label` 不是裸键、
combo 项数与模式集一致；以及"全应用只有一处 BGR→QImage"的结构断言。
· 既有 `test_depth_view_reports_missing_data_and_fixes_its_scale`（缺深度必须报"本帧没有深度数据"而不是
回退显示普通形变图）继续通过——新的"缺字段说明 + 不回退替图"语义与它一致。
· 全量：apps/studio 236 项 0 失败 14 跳过；shared 331 项 0 失败 1 跳过；ui_check 587 项 0 失败；
locale_check 0 缺失。
- Not in this change: 「一键重算」按钮与"实时界面禁止回放入口"（7.2/7.3）；深度图改用主题色带改变了 depth
视图的颜色（这是修正：色条一直画的就是主题色带）；三维（scene3d）未动；录像格式未动（仍只存原始相机图像）。
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ykcheungab
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feat(studio-3d): 设备几何身份接入 —— 同尺寸不同映射/不同表面被拒绝，资产加载只采用最新请求
- What:
1. **设备侧自己说几何**（新增 `shared/.../acquisition/geometry.py`）：`describe_sensor_geometry()`
从运行时真正加载的文件推导——`manifest.json` 的 `assets_dir`、`sensor.json` 的
`camera.resolution_stitch`/`source_scale`、以及据此命名的 unroll map（`unroll_map_uv_s0.4.npz`）。
产出 `DeviceGeometry(expected, verified, detail)`：`field_domain_id` + `shape_hw`（映射身份，含
flip/scale/映射内容摘要）与 **无单位** 的 `source_geometry_id`（地图里 `world_xyz` 的内容摘要）。
米制 `geometry_id` 需要"1 源单位 = N 米"这句只有人能做的声明，设备侧**故意留空**。两类失败区分对待：
定位不到 bundle / 没写 `assets_dir` → `verified=False`（可显示，但不声明已校验）；bundle 变了
（map 缺失、与 `resolution_stitch` 不符）→ 直接拒绝并指名两个形状/文件。
2. **契约**：`ExpectedGeometry += source_geometry_id`；`SceneAssets += source_geometry_id,
compatible_sensor_model, compatible_hardware_revisions`；诊断码 `geometry_unverified`（info）；
`digest.source_geometry_digest(world_xyz)`；`legacy.convert()` 写入 `source_geometry_id`；
`package.py` 的 manifest 增 `source_geometry` 块（数组名与单位写明），读取时把 `compatible` 与
`source_geometry` 一并还原（旧包读到空串）。`validate_assets()` 的 expected 段重写：**只比较已声明的
字段**，`source_geometry_id` 不符即拒绝，包内未记录该身份 → 返回 `geometry_unverified` 警告而不是
静默通过；顺带修掉 `expected.sensor_model != assets.parts[0].role` 这行毫无意义的比较，改成真正的
型号/硬件版本比对（`*` = 任意版本）。
3. **接线**：`app_window._sync_3d_source()` 传 `expected_provider=`（一个闭包，指向当前传感器配置）；
`SceneAssetLoader` 在**工作线程**上解析它（`_resolve_and_load`）；`view.use_scene(assets, source_id,
expected)` 改为 `validate_assets(assets, expected)` 并把警告送到面板，同时记录 `device_verified`；
`_make_snapshot()` 用**设备**的身份构造 adapter（设备没声明的字段才回退资产），使
"帧与场景匹配" 第一次成为独立检查而不是自证；`describe()` 记录 `scene.device_verified` 与设备身份。
4. **资产加载请求身份（R7-a）**：`SceneAssetLoader` 增请求号与 pending 槽——忙时不再丢弃新请求，而是
保留最新一个并在前一个结束后启动；完成信号带请求号（`loaded(assets, 描述, id, device)` /
`failed(diag, id)`），`Mesh3dPanel` 丢弃过期完成（否则旧文件的场景会落回新选择上）。失败后可重试。
5. **工具与包**：`compile_scene.py`/`validate_scene.py` 报告 `geometry_id`/`field_domain_id`/
`source_geometry_id`/兼容信息；README 写明无单位身份是什么、为什么设备侧用它；**重编发布包**
`apps/studio/config/sensors/finger/scene/finger-display-1.0.0.oryscene`（geometry_id 仍为
`1a2e0e92…`、1032 顶点 / 1974 三角形，新增 `source_geometry_id=46a03a5f…`，因此 asset_hash 变为 `ea4beab6…`）。
- Why: 审查报告 P1/R3：主窗口只传 sensor_type 与 package_override，`Mesh3dPanel._expected` 永远是 None，
`validate_assets(assets, None)` 跳过全部设备比对，而 adapter 的 geometry_id/field_domain_id/shape_hw
全部来自**已选中的资产**——于是收到的数据被贴上"资产自己期望的身份"。结果：shape 相同但 UV 映射、
flip_v、source_scale 或相机配置不同时无法区分。P1/R7：`SceneAssetLoader.load()` 在忙时直接 return，
既没保留最新请求也没有 generation，`_on_loaded` 又用当前 `_source` 标记已加载路径，快速切换配置时旧
文件的任务会回到新选择上。
- Verification:
· 证据探针 `.repro/probe_stage6_device.py` → `probe_stage6_device.json`（真实 bundle + 真实包）：
设备描述 `verified=true`、domain `feb7f71e…`、source geometry `46a03a5f…`、shape 300x280、
米制 id 未声明、map = `unroll_map_uv_s0.4.npz`；发布包通过该描述；**同尺寸不同映射**（只改 map 一个
像素的坐标）→ domain 变化、shape 不变、包被 `field_domain_mismatch` 拒绝；设备什么都不声明 →
接受 + `geometry_unverified`。
· 新增 `shared/tests/test_scene3d_device_geometry.py` 9 项：描述来源、发布包通过、同尺寸不同映射拒绝、
同 map 不同表面拒绝、定位不到 bundle → unverified、`resolution_stitch` 与 map 不符拒绝、map 缺失
指名文件、无 `assets_dir` → unverified、map 命名规则。
· `test_scene3d_contracts.py` +4（未声明身份 → 警告而非匹配、source geometry 不符拒绝/缺记录 → 警告、
型号与硬件版本、`source_geometry_digest` 的稳定性与形状校验）；`test_scene3d_package.py` +2
（`source_geometry` 往返、旧包读成"未声明"）；`test_scene3d_view.py` +6（adapter 身份来自设备、
设备 domain 不符 → 拒绝且不上屏、无描述 → `geometry_unverified` 且 `device_verified=false`、
**最新请求才运行**、面板丢弃过期完成、失败后可重试）。
· 全量：apps/studio 0 失败（`--junitxml`：231→236 项）；shared 0 失败（含 device_geometry 9 项）；
`validate_scene.py` 对重编包全项 ok。
- Not in this change: 生产侧仍不声明米制 `geometry_id`（那句单位声明只有人能写；要设备端复算它需要把
`meters_per_source_unit` 与刚体变换记进配置，属可选加强项，已在本提交的 `DeviceGeometry.detail` 里留位）；
`ExpectedGeometry.mapping_digest` 未加——`field_domain_id` 本身就是由映射内容摘要派生的，再加一个字段
只是同一个事实的第二个名字；`docs/architecture/studio-3d-contracts.pyi` 与本阶段新契约的同步放在阶段 6
的文档提交里；保护包密钥注入（R4）、限速与真实统计、二维后端统一均未动。
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fix(studio-3d): 字段级来源与失效状态 —— 旧光流/算法失败不再冒充实时测量
- What:
1. **采集侧声明每个派生数组的归属**（`acquisition/models.py`）：`SdkPacket` 新增
`flow_valid/flow_frame_id/depth_valid/depth_frame_id/forces_valid`（`None` = 未声明）。两个真实
生产者都填写：`finger_worker`/`sdk_worker` 逐帧记录"该数组实际算出来的 frame_id"，链失败时
`*_valid=False` 并把上一次成功帧号带出来。光流与形变链分开判定（力读取失败不等于光流失败），
但算法链失败时本帧的一切派生量都不可声明。
2. **adapter 按声明收数据**（`scene3d/adapters.py`）：`_field_validity()` 三态——未声明 → 拒绝并报
`field_unverified`（没声明就不算数）；声明为假 → `field_stale`（把 `invalid_reason` 带进诊断）；
声明帧号不是本帧 → `field_stale`（两个帧号都写进 details）。`_intersect_device_mask` 换成
`_device_mask`：设备 mask 形状不符**拒绝该帧**（`field_domain_mismatch`，两个形状都写进诊断），
既不拉伸也不静默忽略。发布的帧带 `computed_frame_id`，身份一路带到显示侧。
3. **契约**（`scene3d/contracts.py`）：`SceneState` 加 `"stale"`；诊断码加 `field_stale`/`field_unverified`
（warning）；`SurfaceFieldFrame.computed_frame_id` 与 `RenderFrame.computed_frame_id`（由 composer
原样透传）；`validate_surface_frame` 校验帧号非负且不晚于所属帧。新增 locale：
`scene3d.state_stale`（中英各一条）。
4. **协调器不再"边失败边报 live"**（`scene3d/coordinator.py`）：新增 `_stale_since` 宽限状态机与
`note_field_failure()`——字段被拒、帧被判 invalid、compose 抛错、或合成结果的 `computed_frame_id`
落后于本帧，都立即把状态改为 `stale` 并保留最后一帧；宽限（`stale_grace_s`，默认 1.0 s）到期后
回参考模型并转 `no_data`；收到好帧即回 `live` 并清掉宽限。顺带修掉"等待首帧时每个 tick 都把参考
模型重新 present 一次"（`_rest_presented`，16 ms 一次的无谓上传）。
5. **诊断真正到达界面**（`scene3d/view.py`）：`submit_packet()` 在 adapter 拒绝时把
`adapter.last_diagnostic` 交给 `note_field_failure()`；`tick()` 把协调器诊断的变化经已有
`diagnosticRaised` 冒泡（协调器自身仍然零 Qt 依赖）。新增 `_snapshot_diagnostic()` 与 `_adapter`
引用（后续"按能力禁用控件"也要问它）。
- Why: 审查报告 P1/R2：`FingerFrameAdapter.snapshot()` 从不读 `valid`/`stale_forces`/`invalid_reason`，
只看到有限的 `flow` 就当作新数据上色（复现：`valid=False, stale_forces=True` + 有限 flow → 仍有有效
着色点、diagnostic=None）；compose 抛错只写 `last_diagnostic`，画面与 `state` 保持不变；
`snapshot()` 返回 None 时诊断无人读取；mask 域不符时静默忽略会扩大可信范围。力读数失败不该机械地
判死三维，但算法失败也不能因为旧数组是有限值就当成新数据——所以按**字段级来源**处理，并让失效有
明确的、可见的状态而不是继续保持 live。
- Verification:
· `test_scene3d_adapters.py` 23 通过（+6 新增）：stale flow 被拒且带原因、未声明 flow → `field_unverified`、
帧号不符 → `field_stale`（details 两个帧号）、新帧记录 `computed_frame_id`、box 侧"形变链失败仍用光流"、
box 全部字段不可声明时拒绝；mask 域不符由"被忽略"改为"拒绝该帧"（原断言已改）。
· `test_scene3d_coordinator.py` 30 通过（+6 新增）：落后帧号的合成结果永不上屏且状态 stale、
字段被拒 → 宽限内保留画面/宽限后回参考模型/好帧回 live、compose 抛错不再保持 live、invalid 帧也计入
宽限。
· `test_scene3d_view.py`（+3 新增，offscreen 可跑）：adapter 拒绝 → 协调器 stale 且诊断经
`diagnosticRaised` 回到面板、`scene3d.state_stale` 不是裸键；未声明字段 → `field_unverified`；
新鲜字段照常上屏回到 live。
· 全量：apps/studio 228 项 0 失败 14 跳过；shared 301 项 0 失败 1 跳过（`--junitxml` 计数）。
- Not in this change: `docs/architecture/studio-3d-contracts.pyi` 与新契约的同步放在阶段 6 的文档提交里
一起做（本阶段契约改动较多，避免每提交改一次文档）；设备几何身份（R3）、资产加载请求号（R7）、
二维后端统一、限速与真实统计均未动；真机上"链失败时 VRAW 是否也过期"这一条仍需实测（若证明链失败
不影响 VRAW，`flow_valid` 放宽为只看读取结果是一行改动，已写进计划的风险项）。
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ykcheungab
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fix(studio-3d): 取消 epoch —— 停止/隐藏/换会话之后，已在跑的后台合成不能再把旧测量放回屏幕
- What:
1. `ThreeDCoordinator` 新增 **epoch**（显示声明代次）与 `_Inflight` 记录：`work()` 不再直接写
`_composed` mailbox，只 `return` 合成好的帧；结果在 GUI 线程的 `_collect_inflight()` 里被接受，
且必须同时满足 `item.epoch == self._epoch` 与 `_identity_is_current(identity)` 才会入队。
`activate()`/`begin_session()`/`set_visible(False)`/`show_rest()`/`close()` 统一走新的
`_invalidate()`：epoch+1、清空两块 mailbox、清 `_last_request_id`/`_last_composed_identity`/
`_last_field_frame`/`_settings_dirty`，并**尝试**取消 future。
2. **未成功取消的 future 仍占用唯一合成槽**：`_inflight` 只在 `future.done()` 时由 `_collect_inflight()`
释放，所以反复隐藏/显示不会在线程池里排起第二个合成；`CancelledError` 单独吞掉（取消不是失败，
不产生诊断），其它异常仍记成 `field_unavailable` 诊断（文案由 "compose raised" 回到 "compose failed"）。
3. **request_id 单调**：`submit()` 拒绝小于本 epoch 已见值的 request_id（>0 时）并计 `stale` + 给
`stale_frame` 诊断；`_identity_is_current()` 同样比较，所以"晚到的旧结果"也进不了屏幕。
4. 新增 `ThreeDCoordinator.epoch` 与 `last_presented()`（帧号 + 单调时刻，供后续面板帧计数用）；
构造参数新增关键字 `clock`（默认 `time.monotonic`）与 `stale_grace_s`（默认 1.0，本提交尚未使用）。
- Why: 审查报告 P1/R1 的第一条。`Future.cancel()` 无法中断已经开始运行的函数，而旧代码在
`_cancel_inflight()` 里就把 `_inflight` 置空并只比较 generation —— 于是"停止显示"之后旧 work 结束仍然
`offer` 进 `_composed`，下一次 tick 取到它并把状态改回 live（审查用可控后台任务复现：
`valid_after_show_rest=false` → 放行旧 compose → `valid_after_old_worker_finishes=true`、`state=live`）。
同一个洞也适用于"停止重算后定时器仍继续 tick"的场景。把接受点移到 GUI 线程后，"发布前校验"和
"接收时校验"是同一处代码，epoch 让"这一刻的显示声明"成为可比较的事实。
- Verification:
· `test_scene3d_coordinator.py` +7（24 通过）：合成已进入后被 `show_rest`/`set_visible(False)`/
`begin_session` 撤销 → 旧结果永不 present 且 state 不为 live、epoch 递增、槽位在 work 真正结束后释放；
`ManualExecutor` 复现"提交后立即取消" → `CancelledError` 不产生诊断且槽位可复用；
20 轮 begin_session→submit→tick→show_rest 循环里最后一个画面上永远没有有效测量、`max_in_flight==1`；
request_id 逆序在入口被拒（`stale` + `stale_frame`）且画面停在较新的请求上，
"较旧请求的结果晚到"也在接收侧被丢弃。
· 审查复现脚本对照（`.repro/probe_stage6_r1.py` → `probe_stage6_r1.json`）：
`stopped_frame_returns` 由 `{valid_after_old_worker_finishes: true, state: "live"}` 变为
`{false, "no_data", epoch_bumped: true, slot_free_again: true}`；
`request_id_not_checked` 由 `{old_submit: "accepted", shown_request: 1}` 变为
`{old_submit: "stale", shown_request: 2, diagnostic: "stale_frame"}`。
· apps/studio 全量 pytest 退出码 0（含真 GL 冒烟用例）。
- Not in this change: `stale_grace_s`/`clock` 只落地参数与 `last_presented()` 的记录，**失效状态的迁移
（`stale` 状态、宽限到期回参考模型）留给下一提交**；adapter 侧的字段级有效性、设备几何身份、
资产加载请求号、二维后端统一均未动；审查报告里那句"用 `coordinator._inflight` 当 Future 用"的复现
脚本无法再原样运行（槽位现在是 `_Inflight` 记录），改用上面那份等价探针。
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ykcheungab
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feat(studio): 回放可以直接播放「一条视频」——不必先按「从视频重算」
- What: 新增 `record/playback.py::VideoOnlySource`（一个视频文件的时间轴：时长来自 `CAP_PROP_FRAME_COUNT/FPS`，按位置解码、顺序前进时只 step 不 seek、越界钳到最后一帧；没有帧计数或帧率就 拒绝而不是猜）；`ReplayController` 增加 `open_video()`/`has_video()`/`is_video_only()`/`video_path()`， `duration_s`/`set_position`/`_refresh_video`/`close` 都覆盖这条路径，并在 `warnings_text()` 里说明 "这段视频没有配套记录"；`app_window._load_replay_video()` 改为按"这条视频是什么"处理： 同目录有 `forces.csv` → 当记录打开（原行为），否则**当视频播放**（曲线为空、明确提示），只有连解码都不行 才拒绝并给出 `从视频重算` 的出路；transport/`_render_replay_frame`/`_replay_owns_image`/状态栏 tooltip 一律改用 `has_video()`（而查曲线的 `_apply_replay_source` 仍用 `is_loaded()`）。 - Why: 用户要求"只导入视频也能用回放按钮"。此前有录像必须走「从视频重算」才能动，因为一条裸视频被当成 "不是记录"而拒绝（更早是当成空记录"成功"打开→零长度时间轴→按回放没反应）。这两种都不对：视频就是可以看的 东西，只是没有力值；把它按视频播放、把"没有记录"如实写在标签与提示里，才既不骗人也不挡人。 - Verification: `shared/tests/test_playback.py` +3（VideoOnlySource：时长/按位置取帧/顺序前进/越界钳位/关闭后 返回空/不可解码与无时间轴被拒；顺带修回我在插入新类时弄丢的 `list_recordings` 的 `base = Path(root)`）； `test_ui_smoke.py` 改 1 增 1（裸视频可播放：`is_video_only`、transport 可用、tooltip 说明曲线为空、 按下后位置推进且解出画面、停止有效；不可解码文件仍被拒并提示）；ui_check 587 项 0 失败（回放段改为验证 "裸视频能播"）；apps/studio 与 shared 全量通过；locale_check 0 缺失。 - Not in this change: 裸视频的曲线（没有 CSV 就没有力值，这是事实而不是待办）；裸视频的三维形变（要形变得走 「从视频重算」，面板标签在回放里仍然是"录像不含三维场"）；多段视频拼接播放。 |
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fix(studio-3d): 审计三维改动 —— 修「第一个会话之后画面永久冻结」，并把面板/视图接口显式化
- What:
1. **会话代际（真 bug）**：`ThreeDCoordinator.begin_session()` 新增——新采集会话开始时要显式宣告
（清掉已锁定的 session_id、generation+1、清空 mailbox、把参考模型放回屏幕）；`Scene3DView.begin_session()`、
`Mesh3dPanel.begin_session()` 转发，`app_window._start_run()` 在启动 worker 后调用。
另外 `submit()` 在"会话不符"时不再只计数，也给出 `stale_frame` 诊断（信息级），否则界面只是"不动"。
2. **接口显式化（可维护性）**：`Mesh3dPanel.attach_view()` 成为唯一装配入口（真实视图与测试替身都走它，
测试不再写 `_view`）；`_view` 类型改为 `Optional["Scene3DView"]`（TYPE_CHECKING 导入，保持 GL 惰性）；
容器里 7 处 `hasattr(...)` 鸭子调用改为直接调用（方法改名会立刻报错，而不是静默不生效）；
`Scene3DView.describe()`/`render_totals()` 与 `Mesh3dPanel.describe()`/`render_totals()` 让面板自己回答
"我是什么"——`app_window` 里那段走 5 个属性路径拼 `visualization3d` 的代码缩成一次调用 + 一个 try；
`scene3d/panel.py` 对 coordinator/widget 的导入移到 TYPE_CHECKING；`scene3d/__init__.py` 写上各模块职责图
（原文还写着"应用尚未导入本包"）。
- Why: 用户要求全面回顾三维改动并按"实时/回放/接口清晰/性能"四条检查 bug。审计确实抓到一个严重缺陷：
协调器记住第一个会话的 session_id 后，**之后每个会话的每一帧都被判为 stale 而拒绝**（实测 session 1 正常、
session 2 stale=3 且 0 帧上屏），而状态仍显示 live —— 表现为"第一次运行之后三维就再也不动了"。
这是"回放不太行"的直接原因之一（回放里的重算通道就是第二个会话）。顺带把"面板↔窗口"的隐式耦合收紧。
- Verification:
· 回归用例：`test_scene3d_coordinator.py` +2（新会话在宣告前 stale 且带诊断、宣告后接受并回到 live；
`begin_session` 在无场景/已关闭时安全）、`test_scene3d_view.py` +1（每次 _start_run 代际递增、第二个会话的帧被接受）。
· 实测（真 GPU，apps/studio 配置里那个包）：`audit_live_path.py` —— 三个连续会话 state=live、stale=0、
每次都有 26260 个非背景像素、descriptor=flow_magnitude；
`audit_replay_path.py` —— 回放时间轴正常（1.97 s 记录，播放 0.6 s 后位置 0.60 s，2D 有图，停止按钮生效，
面板标签"回放：录像不含三维场"），随后**真实重算通道**跑完（59 个样本、2.6 s、正常报"视频已结束"），
三维面板进入 state=live（62 帧上屏、2 帧显示丢弃、stale=0），标签切到"重算通道：由录像重算，非记录值"。
· 性能（真 GPU，shipped 包）：submit p50 0.26 / p95 0.38 ms，upload p50 0.18 ms，paint p50 0.90 ms，
latency p50 33.08 ms（= 30 fps 上限）；20k 顶点 CPU-only compose p50 5.97 ms（与已提交报告的 6.15 ms 一致）。
· apps/studio 全量通过；ui_check 583 项 0 失败（连跑两次）；locale_check 0 缺失。
· 修掉 ui_check 自身一处错误断言：场景已加载但本机无 GL context 时，面板显示"无法创建 context"是**正确**行为，
原断言却要求"不显示任何消息"（偶发失败的原因就是它，与产品无关）。
- Not in this change: 测试里仍直接读 `view._camera`/`widget._renderer`/`coordinator._composer` 等私有量（测试替身已收敛到
`attach_view`，其余留待需要时再抽）；`update_surface` 里每帧重算色标范围（`_valid_scalar_range`）可以做条件化，
实测开销很小故未动；SDK 对极小合成视频的解码问题（640×480 mp4v）——现在会 10 秒后明确报错而不是空转。
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fix(studio): 回放视图加一个无条件「停止」（Esc 同效），并让「文件一帧都不出」直接报错而不是一直等
- What: `ToolbarWidget` 新增 `set_reset_role("reset"/"stop")`，回放视图把轨道第二个按钮变成「停止」；
`StudioMainWindow._stop_replay_activity()` 一次停掉回放（play_timer）与「从视频重算」通道（worker），
并清掉三维面板上的重算画面，状态栏说明"已停止了什么"；`_on_reset`/`_on_stop_shortcut`(Esc) 按角色路由；
`_start_playback`/`_pause_playback` 结束时调用 `_update_run_enabled()`，让停止按钮在有东西可停时才可用；
两个采集 worker 新增 `FILE_FIRST_FRAME_TIMEOUT_S=10s`：文件源一帧都没出来就报错结束会话
（原先 `saw_frame` 为假时 EOF 分支永不执行，循环空转到天荒地老、窗口一直停在"连接中"）。
- Why: 用户报告"视频播放完之后无法再次按回放，卡住了"，并建议加手动停止。复现得到两种状态：
① 普通回放播到末尾后再按回放**是可以**重新从头播的（探针实测 0.967→0→0.371，计时器在跑），
不是这条路径的问题；② 「从视频重算」通道跑文件时，工作线程可能既不出帧也不结束
（实测：1.5 s 的合成视频跑 25 s，packets=0 且 is_running=True），于是界面永远停在运行/连接状态，
操作者看到"卡住"。所以既给一个无论什么状态都能按的停止，也让"读不出帧"变成一条明确的错误。
- Verification: 新增/更新用例：`test_worker_frame_rate.py` 的"文件一帧都不出→error+消息"（缩短时限跑，
真实 worker）；`test_ui_smoke.py` 三项：回放视图的停止按钮（播放中可用、按下停回放、重算中停下重算、
无事可停时说明）、Esc 同样能停、实时视图仍是「重置」；apps/studio 全量通过；shared 全量通过；
ui_check 583 项 0 失败（新增回放停止的 5 项检查，并给"场景已加载却仍在显示消息"那条加了诊断细节，
它此前偶发失败过一次、这次跑通）。
- Not in this change: 普通回放"播到末尾→再按回放"的路径（实测正常，未改）；让回放直接播放"非记录"的视频
（仍走「从视频重算」）；`_recompute_running` 与 worker 真实状态的进一步合并（现在停止按钮同时看两者）。
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fix(studio): 回放视图里选了不是记录的视频时，明确说明原因并给出可行路径
- What: `_load_replay_video()` 先用与 `list_recordings()` 相同的判据确认"这是一条记录"（视频同目录 必须有 `forces.csv`）；不是记录时不再把该目录当成记录打开，而是给出原因（状态栏 + 2D 面板常驻文案）、 在 rail 上保留该视频路径，并把「从视频重算力值」置为可用；`_can_recompute()` 统一"重算有没有东西可读" （记录或已选视频），`_sync_menu_checks`/`_refresh_replay_state`/`_on_recompute_toggled` 共用它； 回放按钮在"已选视频但不是记录"时给出对应 tooltip；`_start_playback()` 遇到零长度时间轴时改为明确提示， 不再静默取消勾选。 - Why: 用户报告"历史回放面板，选择视频后按回放键没有反应"。复现确认：`RecordingReader` 容忍空目录， 所以随便一段视频所在目录都会被"成功"打开成一条空记录，`duration_s()==0`，按回放→`_start_playback` 直接静默 return——按钮点了像没点。一条记录的定义（录像 + forces.csv + session.json）此前只写在 `list_recordings` 里，回放入口没有用同一个判据。 - Verification: 复现脚本三种状态（未选/裸视频/记录内视频）行为符合预期；新增三项 UI 用例 （裸视频被拒且说明原因并能重算、记录内视频可打开且能播、缺视频段的记录给出提示）； apps/studio 全量通过；ui_check 576 项 0 失败（新增 6 项覆盖同一行为）；locale_check 0 缺失。 - Not in this change: 让回放直接播放"非记录"的视频（那需要一条没有力值的纯视频通道；现在用「从视频重算」 覆盖这个需求）；`RecordingReader` 对空目录的容忍行为（它要允许正在写入、尚未写 session.json 的记录）。 |
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ykcheungab
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feat(studio-3d): 历史回放里的三维面板 —— 由「重算」通道喂它，并标注来源
- What: `VIEW_SHOWS_3D` 加入 `replay`；`app_window` 新增 `_shows_3d()`（可见性与布局共用一个判据） 与 `_splitter_sizes_for()`（预设表里的 3D 槽是"二维布局"的描述，面板打开时从最宽的面板借 `DEFAULT_3D_PANE_WIDTH=340`）；`ThreeDPanel` 新增第三个来源标签（实时采集 / 回放：录像不含三维场 / 重算通道：由录像重算，非记录值）与 `set_source_kind()`；`ThreeDCoordinator.show_rest()` 把参考模型 放回屏幕并停止主张测量值（重算停止时调用，否则最后一帧会留在屏幕上）；`Mesh3dPanel` 转发这两者， 并新增"加载中"状态的修正：切换传感器再切回来时若该包已加载，直接显示已就绪的画面而不是一条永远 不会被替换的"正在加载"。 - Why: 录像里没有三维场（raw_*.mp4 是原始相机图像，`depth.stored=false`，CSV 只有力值），所以纯回放只能 显示参考模型；但「从视频重算力值」本来就把同一个运行路径指向录像的原始视频，而采集线程上的三维 sink 早已注册——因此重算一开始面板就会收到真实的形变帧。这两件事必须由界面区分：一个是"没有测量"， 一个是"当前算法对这段录像会说什么"，把后者当成记录值展示就是另一种 `display_illustrative`。 - Verification: apps/studio 全量通过（test_scene3d_view.py 32 项，含"回放里面板可见且标注正确""重算时 标注切换""停止重算后清回参考模型""实时视图标为实时"；test_scene3d_coordinator.py 15 项，含 show_rest 与"停止时在飞的帧不会随后被显示"）；ui_check 570 项 0 失败（新增"已安装包必须被加载并标注来源"）； locale_check 0 缺失；仓库内工程包经 validate_scene 全部 ok。 - Not in this change: 逐帧保存展开场/深度（记录格式变更，设计文档明确否掉）；重算通道本身（已存在，本次 只是把它的帧接到面板上）；示意位移（仍需 SDK lift + 已确认尺度）。 |
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ykcheungab
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feat(studio-3d): 阶段 5 —— 发布保护（签名/可选加密/平台锁定）与性能长时报告
- What: 新增 `scene3d/protect.py`（封套 v2：Ed25519 签名 + 可选 AES-256-GCM，nonce/salt 每包唯一、 元数据作 AAD、明文摘要进签名、KeyProvider 只问 get_content_key）与 `record/visualization3d.py` （session.json 的 visualization3d 块：写入版本化、读取时缺块=不支持）；`package.py` 支持 v2 （payload=plain 仅签名 / aes-gcm 签名+加密）并继续读 v1，新增解压比上限与"写入后自读回"校验； `contracts.py` 新增 PlatformLock/PlatformInfo/check_platform_lock、Sealing、platform_mismatch 诊断码； `Scene3DView` 在装配前查 OS/架构、拿到 capabilities 后查图形半区，违反即撤下场景并在面板显示原因； 工具 `compile_scene.py` 新增 --sign-key/--write-verify-key/--encrypt-key-id/--key-file/--lock-from-probe， `validate_scene.py` 新增 --key-file/--key-id/--verify-key/--require-signature（发布门禁）， 新增 `bench_scene.py`（p50/p95 分阶段 + --cpu-only + --vertices N + --package）与 `soak_scene.py`（RSS 四分位速率 + 队列上界 + 抽稀采样）；两份报告落到 docs/architecture/。 - Why: 规格 §5.2 的保护目标是"提高复制成本"而不是"防提取"，所以要的是签名（来源）+ 可选认证加密（机密性） + 密钥隔离，而不是自制加密或把 ZIP 当加密；§12 的"包保护/性能/长时"三行需要可复现的数字与判定标准， 而不是一次性的观感。平台锁定还必须只降级三维：锁定不通过时二维照常。 - Verification: shared 全量通过（新增 test_scene3d_protect.py 35 项：封套往返/篡改/密钥/锁定/记录块/ compile→validate 端到端发布流程；test_scene3d_package.py 20 项含 v1↔v2 兼容）；apps/studio 全量通过 （test_scene3d_view.py 30 项含锁定拒绝与 session.json 块）；ui_check 566 项 0 失败；locale_check 0 缺失； 真实资产端到端：1032 顶点编译出 signed+sealed+locked 包（56 927 B 密文），validate --require-signature 退出 0， 改一个字节退出 2；性能报告（perf-report-windows-dev.json）：1032 顶点 compose p50 0.50 ms（30 fps 上限内）， 20022 顶点/39480 三角形 compose p50 6.15 ms（约 33 ms 帧的 18%），采集线程 submit p95 < 0.4 ms（合成器被人为放慢到 50 ms）； 长时报告（soak-report-windows-dev.json）：无窗口 10 min/60 fps 尾段 0.354 MB/min，GUI 4 min/30 fps 尾段 0.809 MB/min， 队列上界（mailbox=1、单飞行合成）两者均成立。过程中修掉：GUI 进程里的合成器计时被 GIL/vsync 污染（98.8 ms vs 真值 6.1 ms）、 跨线程读 last_stats 撕裂、key id 无 provider 时会静默写明文包、soak 工具自身记时间列表会无界增长、RSS 读取失败伪装成零增长、 平台锁定不是终态诊断。 - Not in this change: ARM 板卡的能力报告与 2 小时门禁运行（按用户要求暂缓；命令与判定标准已写入阶段 5 文档）； GPU 显存随时间的测量（无可移植 API，报告说明渲染器缓冲估计恒定且更新路径不新建 GPU 对象）； `cryptography` 在此环境无法联网安装，本机验收用的是本机已有的 cp310 构建（pyproject 里已声明为可选 extra `protected-assets`）。 |
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ykcheungab
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feat(studio): 三维视图接入产品（阶段 4：界面、生命周期与记录隔离）
- What: `Scene3DView` 装配（widget/相机/渲染器/合成器/协调器/适配器），`asset_source` 只查找并后台加载已编译的 `.oryscene` 包，`scene3d/prefs` 持久化并**修复**显示设置， `ui/mesh3d_panel` 用真实容器替换占位标签（无 GL/无包/包被拒/传感器不匹配各显示一行原因）， `main.py` 在 `QApplication` 之前选定 GL profile，`app_window` 接线：3D 作为采集线程上的 第二个 sink、`_on_run_tick` 驱动 `tick()`、视图切换与 `closeEvent` 释放、preferences 落盘。 - Why: 阶段 4 的验收要求"三维开关不影响采集/记录/力曲线"，并把阶段 1 留下的 "开/关三维 CSV 一致"这条补上；同时把"没有 context"从"看起来像在工作"变成可显示的终态。 - Verification: app 侧 test_scene3d_view 28 项、test_scene3d_gl_smoke 14 项（真实 GPU）、 adapters 17 项、skeleton 4 项、stage1 24 项、coordinator 13 项、ui_smoke 86 项； shared 侧 contract 26 / assets 33 / package 19 / live 25；`ui_check.py` 566 项检查 0 失败 （新增 "3D pane" 段 12 项）；`locale_check.py` 302 个字面 key 0 缺失、中英各 377 key 对齐； 记录隔离：同一 96 帧会话挂/不挂 3D 消费者，`forces.csv` 逐字节相同、有效样本数与记录问题数相同； 生产者预算：合成器放慢到 50 ms 时 `submit_packet` p99 < 1 ms。 - Not in this change: 示意位移（`displacement_sensor_m`）仍未接入（需 SDK lift 与已确认尺度）； ARM 板卡适配（按用户要求暂缓）；包签名/AES-GCM 与长时性能报告（阶段 5）； 仓库中仍未提供 `.oryscene` 包（发布产物，且其单位与变换必须由人声明）。 |
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ykcheungab
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ea1027e5a6 | 阶段 3：实时数据 —— 采样、合成、最新帧调度与适配器 - What: sampling.py 实现 SurfaceSampler（向量化四点双线性：无效 tap 不计入也不致无效、任一**正权** tap 无效即整顶点无效且值为 NaN、域/形状不符先拒；采样表只在加载时构建）与 remap_to_domain（按 unroll 映射 gather，空洞保持 NaN 且 valid=False，保留尾随轴以支持矢量场）。composer.py 实现 SceneComposer.compose（域校验 → 采样 → 位移 → **从形变后位置重算法线**；scalar 绝不成以 display_gain；approximate 位移产生 display_illustrative(info) 诊断、calibrated 不产生、无位移则着色并报 field_unavailable）与 build_rest_frame（参考帧：scalar 全 NaN、valid 全假、descriptor=unavailable/display_only），gl_backend.rest_surface 改为委托它，避免两处定义。coordinator.py 实现完整调度：容量 1 双 mailbox、generation/来源/会话三重过期拒绝并计数、**最多一次合成在飞行**、可见性挂起/恢复、设置变更（倍率变化重合成**屏幕上那一帧**）、close 幂等；submit 只做身份与形状的廉价校验，绝不等显示。adapters.py 实现 Finger/Box 适配器：|flow| 或 depth 响应、可选经 unroll 映射 remap、设备 valid_mask 优先、域不符时**发布空**并报出所见的两个形状；一律不造位移（未标定的毫米不如没有），并新增 display_illustrative 到诊断码表（info）。assets.py 从"桩类堆"改成门面：re-export 真正实现 + SceneCompiler.compile（外壳 GLB 与预算检查；加密请求明确拒绝并指向阶段 5）。测试：shared/tests/test_scene3d_live.py 25 项（采样/无效语义/倍率只影响位置/示意形变标注/法线重算/remap 空洞/参考帧/只读数组）、apps/studio/tests/test_scene3d_coordinator.py 13 项（状态机、过期、替换计数、单飞行、submit p99<1ms、切换场景丢弃在飞结果、隐藏挂起、倍率重合成、close 幂等）、test_scene3d_adapters.py 13 项；并把三处"桩仍未实现"的过时断言改成对已实现行为的断言。docs/architecture/studio-3d-stages.md 阶段 3 记为完成。 - Why: 阶段 3 决定"屏幕上的颜色和力值到底对应什么"。三条最容易错且肉眼看不出来的规则必须由代码而不是约定来保证：无效点不是 0（NaN 与 valid 分离，否则缺口会被画成一个测量值）、显示倍率只动位置不动测量（否则色标悄悄变了含义）、以及显示永远不能给采集施加背压（容量 1 mailbox + 单飞行合成 + 廉价 submit）。 - Verification: shared 全量通过（scene3d 相关 103 项：contracts 26、assets 33、package 19、live 25）；studio 全量通过（scene3d 相关 54 项：stage1 24、skeleton 4、coordinator 13、adapters 13；GL 冒烟 10 项在真实 context 下另行通过）；ui_check 554 项 0 失败。过程中修掉 3 个真实缺陷：倍率变化时用 incoming.peek() 取不到"屏幕上那一帧"（已被消费）导致改了倍率画面不动——改为保留 _last_field_frame；display_illustrative 不在码表里被默认成 error；assets.py 里与 package/legacy 同名的重复桩类（会误导集成者，已改为门面）。另修正两处我自己的错误断言（对称凸起顶点法线本就竖直；pytest.approx 不能直接 .all()）。 - Not in this change: 手势与面板（阶段 4）；示意位移的真实来源（需要 SDK lift + 已确认尺度，现阶段 adapter 一��� displacement=None）；app_window 接线与记录隔离（阶段 4）。 | ||
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ykcheungab
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5767b4bf11 | 阶段 1：平台 PoC —— 真实 GL 上跑通静态场景，并修掉它抓出的相机/上下文错误 - What: 按 docs/architecture/studio-3d-stages.md 阶段 1 落地图形栈。OrbitCamera 全部实现（target/distance/yaw/pitch 表示；fit 按包围球与较窄的那个视场轴定距离；orbit/pan/zoom 有界；set_preset 从 eye/target 反解角度使拖动可延续；matrices 输出只读 float32 view/projection；另加 depth_range_m() 便于断言）。gl_backend：GLDispatch.bind_current_context 真正绑定 PyOpenGL 并读 vendor/renderer/GL/GLSL/max texture、判软件渲染、profile 不达标时抛 ThreeDUnsupported 并带回能力；GLRenderer 实现 initialize（两个 program，desktop33/gles30 共用同一份着色器主体、只换头部）、upload_scene（每 part 一套 VAO/VBO/EBO，交错 layout position/normal/scalar/valid = 8 float）、update_surface（只对感知面 glBufferSubData，绝不重建索引）、draw（绑 Qt 的 defaultFramebufferObject、深度测试、按 role 选 program、housing 隐藏即跳过、scalar 经 LUT 纹理与 range uniform 上色，Python 不生成 RGB 数组）、release（幂等）；纯函数 pack_part/pack_scene_part/estimate_gpu_bytes/rest_surface/shader_source/shader_header/lut_rgba/is_software_renderer/profile_from_renderable_type 都可在无 GPU 环境测试。Sensor3DWidget 实现 initializeGL/paintGL/resizeGL/release_resources/aboutToBeDestroyed/showEvent/hideEvent 与鼠标事件；加载场景时先采用资产自带的默认视角再 fit；一帧几何不匹配只"拒绝该帧"（计数 + 诊断 + 用 rest_surface 清掉上次测量）而不是把整个视图打成不可用。shared/scene3d/synthetic.py 提供 PoC 与测试共用的已知场景（20mm 感知板 + 外壳盒，米、sensor 坐标系、带默认三视角预设）。tools/scene_assets/probe_gl.py 真实现：真实窗口取 context 并输出 JSON 报告（平台/Qt/PyOpenGL/vendor/renderer/GL/GLSL/DPR/framebuffer/是否软件渲染），退出码即门禁（0 通过、3 软件渲染、4 无上下文）；apps/studio/pyproject.toml 增加 [three-d] 可选依赖（仅 PyOpenGL；Open3D 不进运行时）。测试：apps/studio/tests/test_scene3d_stage1.py 24 项（相机数学、PoC 场景合规、打包布局、着色器两方言共用主体、LUT、软件渲染识别、renderableType 映射、GPU 预算、参考帧语义，全部无需 GPU）＋ test_scene3d_gl_smoke.py 8 项（真实 context：能力、两个 part 都画出来、外壳可隐藏、参考帧中性 vs 色图有差异、动态更新不动 housing 缓冲、坏几何帧被拒且视图存活、resize 跟随、release 幂等且新 context 能重传场景、探针如实报告）；offscreen 下后者自动 skip。docs/architecture/gl-report-windows-dev.json 为本机平台报告。 - Why: 用户要求"从骨架搭起→计划阶段→逐阶段实现与验收"，并明确 ARM 暂缓。阶段 1 的产出本身就是一份能回答"这块板的图形栈能不能用"的报告，所以先把它做实、把 profile 冻结点定在真实 context 上，而不是先堆屏幕上的东西。 - Verification: 真实 context（QT_QPA_PLATFORM=windows）下 8 项 GL 验收全过；offscreen 下 24 项 CPU 项全过、GL 项按设计 skip；shared 全量 187 passed；studio 全量 116 passed（含新 32 项）；ui_check 554 项 0 失败；probe_gl 输出 verdict=ok（NVIDIA RTX 4080 SUPER、GL 3.3 Core、GLSL 3.30、非软件渲染）。过程中这套验收抓出并修掉了 7 个真实缺陷：Qt renderableType 映射反了（NVIDIA 兼容 ES 着色器所以本机看不出，Intel/ARM 会直接失败）、观察相机是左手基导致整模型镜像（det=-1）、近平面过近使 NDC z 全挤在 0.99（深度精度归零、外壳与感知面会 z-fighting）、手动 makeCurrent 早于 Qt 首次绘制会把 GPU 对象建在被丢弃的 context 里（glBindVertexArray 报 INVALID_OPERATION）、context 重建后不重传场景、一帧几何不匹配把整个视图打死、以及 grabFramebuffer 是 BGRA+stride 导致颜色断言全部读错通道。 - Not in this change: 未接入 app_window/main.py（三维对现有应用仍完全惰性，故"开/关三维 CSV 行序一致"这条验收随阶段 4 做）；阶段 2 的资产导入/坐标/包格式；ARM 平台实测（probe 已可在板上直接运行）。 | ||
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ykcheungab
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0b309e7edf | 三维显示骨架：可执行合同 + 模块签名 + 分阶段计划 - What: 按 docs/architecture/studio-3d-design.md 与 studio-3d-contracts.pyi 搭建骨架（阶段 0）。shared/src/orisys_app_shared/scene3d/：contracts.py 把 .pyi 的规格变成可执行代码——全部 DTO/枚举（FrameIdentity/FieldDescriptor/SurfaceFieldFrame/MeshPart/SurfaceBinding/CameraPreset/ExpectedGeometry/SceneAssets/ColorScale/DisplaySettings/VertexFields/RenderFrame/CameraMatrices/GLCapabilities/RenderStats/CompileOptions/CompileReport）、标准诊断码表（DIAGNOSTIC_SEVERITY，含 stale_frame=info、field_unavailable=warning 等）、ThreeDError、freeze()（拥有数据 + C 连续 + 只读）、五个校验器（validate_surface_frame/validate_binding/validate_mesh_part/validate_assets/validate_display_settings/validate_render_frame）、LatestFrameMailbox（容量 1、替换计数、锁内只换引用）、UNAVAILABLE_DESCRIPTOR/rest_descriptor() 与 summarize_parts()，以及全部 Protocol；该模块不 import Qt/OpenGL/SDK。assets.py/sampling.py/composer.py 为签名骨架（未实现处抛 NotImplementedError 并写明归属阶段）。apps/studio/src/orisys_studio/scene3d/：camera/adapters/coordinator/gl_backend/widget/panel 签名骨架，其中 configure_surface_format() 已实现（QApplication 之前调用，desktop33=GL3.3 Core / gles30=GLES3.0，深度 24、无 MSAA）；模块级一律不 import GL 绑定，PyOpenGL 只在 GLDispatch.bind_current_context 里加载。tools/scene_assets/{probe_gl,validate_scene,compile_scene}.py 提供入口与参数，未实现时输出 not_implemented 并返回 2（避免被 CI 当成通过）。docs/architecture/studio-3d-stages.md：阶段 0-5 的产出、每阶段的验收矩阵、并行度与回归门。测试：shared/tests/test_scene3d_contracts.py 26 项（freeze 拥有数据、可写/非连续数组被拒、scalar 与 valid 形状一致、位移缺 quality 被拒、非有限 scalar 标为 valid 只报警不静默、绑定越界/-1 约定/权重和为 1、三角形索引越界、感知法线单位长度、恰好一个 sensing part、binding 必须属于 sensing part、设备几何/域/尺寸不符被拒、色标 lower<upper、邮箱替换计数与多线程不阻塞生产者、身份区分 source/generation、骨架可导入且不引入 PyOpenGL）；apps/studio/tests/test_scene3d_skeleton.py 4 项（骨架不 import OpenGL、surface format 两个 profile、widget 构造不需要 context、各 stub 报出归属阶段）。 - Why: 用户要求"先从骨架搭起，然后计划功能实现顺序，最后逐阶段实现与验收"。骨架阶段的价值在于把接口变成可执行的（.pyi 本身无法被测试），并把"数组只读、单位与质量必须声明、近似位移不得当毫米、参考帧不得冒充测量、显示丢帧不得计入记录丢帧"这些容易在实现时被绕过的规则先固定下来；同时明确不 import Qt/OpenGL 的边界，使采集线程与 CI 能在无 GPU 环境导入它。 - Verification: shared 全量 187 passed（原 161 + 26）；studio 95 passed（原 91 + 4）；ui_check 554 项检查 0 失败；compileall 通过；probe_gl --profile desktop33 在未实现时返回 2 并说明将产出什么报告。 - Not in this change: 三维功能本身（阶段 1 起）；app_window/main.py 未接线，骨架对现有应用完全惰性（无任何模块被应用导入）。 | ||
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ykcheungab
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达不到帧率的判据改用实测速率（DSHOW 回读值会说谎），探针加帧率扫描 - What: short_capture_fallacy() 改为以**实测**速率为准（新增 measured_fps 关键字参数），消息改成"it delivers about 15 fps while the config asks for 30 (1920x1080 reported 30, MJPG/DSHOW)"——把驱动自报值降级为"矛盾的一部分"而不是判据；app_window 的 _check_capture_negotiation() 相应改为用 packet 的 capture_fps（实测）判据、实测为 0 时不下结论（等窗口填满）。tools/camera_probe.py 重写：probe() 返回结构体、format_row() 把 reported 与 measured 分列并在达不到 90% 时标 "<-- misses the request"；新增 --samples 与**帧率扫描**（同一格式依次申请 60/30/20/15/10 fps，逐行给实测值与"跟随申请 / 只有申请的 x 倍"的判断，最后给"本次看到的ceiling"）。tests/test_worker_frame_rate.py 的归因测试同步更新，并显式覆盖"驱动自报 30 而实测 15 必须判为不达标"与"没有实测值时不说话"。 - Why: 用户跑探针的结果推翻了我上一轮的判据：MJPG 1920x1080@30 -> MJPG 1920x1080 @ 30.0 measured 15.0。DSHOW 后端下 CAP_PROP_FPS 只是回读你设的值，所以 SDK 的 status.fps 同样不可信 —— 我原来比较"申请 vs 协商"等于拿申请跟自己比，那个提示永远不会出现（用户实际看到的只有轨道上的实测 16.7）。这也解释了为什么这件事必须靠实测：真实速率只能测出来。另外探针显示 1280x720 MJPG 实测也是 15、YUYV 只有 1 fps，说明换分辨率不解决问题，需要区分"摄像头本身的上限"与"我们申请多少就被砍半"。 - Verification: shared 全量 161 passed（含新增/更新的 3 项断言）；studio 91 passed；ui_check 554 项检查 0 失败；探针在本机（无摄像头）仍返回 1 并给出解释，format_row/_decode 单测通过（"reported 30.0 measured 15.0 ... <-- misses the request"）。 - Not in this change: 未改 SDK 采集申请顺序/后端；未做自动降级；frames.csv 仍未记录 process_ms/capture_fps。
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ykcheungab
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50122d19a2 | 把摄像头协商结果记进 session.json，并在达不到配置帧率时明说 - What: sdk_worker 新增 capture_status_of(sensor)（把采集源的 config 与 status 合成 {requested:{width,height,fps,fourcc}, negotiated:{width,height,fps,fourcc,backend}, dropped_frames}）与 short_capture_fallacy(status)（当协商帧率低于申请值 90% 时给出一句话描述，含分辨率/实际帧率/申请帧率/格式/后端；两者都齐全时才说话）；两个 worker 都加 capture_status() 访问器（box 取当前 sensor，finger 取 runtime.tactile.raw_sensor）。app_window：session.json 新增顶层 capture 块（_capture_metadata()，走同一个访问器）；新增 _check_capture_negotiation()——每个会话在驱动第一次报出速率后检查一次，达不到就通过 _notify 明确提示（不是每帧刷屏），新键 status.capture_slow（中英）写明"软件改不了、记录按实际帧率保存、请降分辨率/换格式或换摄像头"。tests/test_worker_frame_rate.py：假设备补上 CaptureConfig 与 CaptureStatus 的 width/height/fps/fourcc/backend_name 字段，新增 test_a_low_camera_rate_is_recorded_as_a_negotiation（1920x1080、申请 30、协商 16.67 时 capture_status() 两半都在、描述里含 1920x1080/16.67/30；协商到位时描述为空串）。 - Why: 用户按上一轮的读数报告"还是摄像头 16.7"，即摄像头自身只发布 16.7 —— 这排除了流水线（每帧只 12 ms）与应用侧节拍，剩下的只能是采集格式协商：配置申请的是 resolution_raw 1920x1080 @ 30 fps（fourcc 走 CaptureConfig 默认 MJPG）。这类"驱动只提供这个格式"的情况软件无法改变，但记录里必须留下证据、操作员必须被告知，否则一个 16.7 的采集和一次正常的 30 fps 采集在文件里长得一样，事后再也无法解释。 - Verification: shared 全量 161 passed（新增 1 项）；studio 90 passed；ui_check 554 项检查 0 失败；locale_check 287 字面键全部命中、中英键集一致（343+1=344? 见下方键数）。 - Not in this change: 未改 SDK 的采集参数（仍是 1920x1080/30/MJPG、后端 auto）；frames.csv 仍未记录 process_ms/capture_fps（下次改记录格式时一并加）；未做自动降级（例如检测到 16.7 就自动改用更低分辨率）——那会改变传感器几何，必须由人决定。 | ||
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ykcheungab
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a1314a02cb |
界面显示每帧耗时与摄像头自身帧率，让低帧率可归因 - What: SdkPacket 新增 capture_fps（采集源自报的发布速率，与 fps 同一窗口）与 capture_dropped（SDK 后台读取线程累计的"发布了但没人取走"的帧数）；sdk_worker 的循环记录 (t0, 已发布序号) 并在每帧算出摄像头自身的发布速率，同时读 dropped_frames；新增 _capture_source()/_capture_dropped() 两个取值助手（原 _capture_sequence 里的取值逻辑抽出来复用）。app_window 在 视图▸显示帧率 打开时把这一段一起显示在轨道摘要上：16.7 FPS · 12 ms · 摄像头 30.0 (-13)——速率是我们消费的、耗时是每帧全部开销、摄像头速率是采集源自己发布的；两个速率不一致时后面的 (-N) 就是"摄像头有、我们没接住"的帧数。新增 locale 键 status.rail_camera_fps（中英）。tests/test_worker_frame_rate.py：假设备的采集源现在也像 orisys.capture.source 一样统计"发布时上一帧还没被取走"的丢帧，并支持给 get_img 加一个可配置的每帧耗时（PROCESS_COST_S）；新增 test_the_camera_s_own_rate_is_reported_next_to_ours：循环跟得上时摄像头速率≈30、丢帧 0；把流水线放到 60 ms/帧后我们的速率掉到 22 以下、**摄像头速率仍报 30**、丢帧 >5。 - Why: 用户报"上方显示 16.7 fps 而不是实际 30"，并且给出了关键数据：16.7 fps 但每帧只耗 12 ms。12 ms 的工作量塞进 60 ms 的周期里，说明循环大部分时间在等——而"等"有两种完全不同的原因：(a) 摄像头/驱动只发布 16.7（USB 带宽、MJPG/YUYV、格式协商），(b) 摄像头发布 30 而我们只取到一半（节拍与轮询问题）。原来的读数只有"我们消费了多少"，两种情形长得一模一样，无法判断，所以这不是显示 bug 而是**读数缺一半**。SDK 的 status.last_seq 与 dropped_frames 正好提供另一半（last_seq 每发布一帧就自增，与消费者无关；dropped_frames 在发布时若上一帧仍在缓存里就 +1，即消费者的亏欠），因此把它读出来即可判定。 - Verification: shared 全量 160 passed（新增 2 项，含上面的归因测试）；studio 90 passed；ui_check 554 项检查 0 失败；locale_check 287 字面键全部命中、中英键集一致。过程中自查出一个我自己引入的问题：最初把 (t0, 序号) 的记录与按时间裁剪放在**每次轮询**里，而等待期间该分支每秒会进几万次，列表推导把 GIL 抢光，假摄像头的发布速率从 30 掉到 8（test_the_same_frame_is_not_counted_twice 立刻变红）——改为"仅在该序号发生变化时记录"，即为每发布帧 O(1) 而非每轮询 O(n)。 - Not in this change: 未改节拍/等待逻辑（假设备上 30 fps 与 60 ms 慢流水线两种情形的消费速率都符合预期，未发现节拍 bug）；frames.csv 仍未记录 process_ms/capture_fps（下次改记录格式时一并加）。
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ykcheungab
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5ef4d955fb | 帧率读数改为"采集时刻"的到达率，并在旁边显示每帧耗时 - What: sdk_worker 的采集循环里把帧率与时间戳的取样点从"算完之后"(t1) 改成"取到这一帧的时刻"(t0)——frame_times、SIGPkt.mono_t（实时分支）与 last_frame_mono（断线判定）都用 t0，所以 16.7 FPS 现在明确表示"帧是以这个速率到达的"，而不是把流水线耗时当成帧率；process_ms 的终点从 process_chain 之后改到 read_forces_from_sensor 之后（t_done），因此它终于涵盖这一帧的**全部**开销（此前漏掉力值读取）；last_frame_at 仍取 t1（compute chain 结束）作为节拍相位参考，行为不变（帧率测试仍然通过）。app_window 在 视图▸显示帧率 打开时把每帧耗时一起显示在轨道摘要里："16.7 FPS · 58 ms"，并新增 _latest_process_ms（随会话/回放清空）。tests/test_ui_smoke.py 增加一项断言：轨道同时给出速率与耗时，且没有耗时数据时仍只显示速率。 - Why: 用户看到 Studio 上方显示 16.67 fps 而不是 30，问是不是显示错了。查证结论：这个数字来自 packet.fps，是采集循环真实的"到达率"，记录里的行数也是它——不是界面 bug；但它有两个缺陷让这个数字**无法单独判读**：(1) 取样点在算完之后，于是它把本机流水线耗时混进了"设备帧率"；(2) 旁边没有每帧耗时，而"16.7 FPS"既可能是摄像头只给 16.7，也可能是流水线跟不上 30（实测：每帧 ≤30 ms 时循环仍能跑满 29.3 fps；40/50/60/70 ms 分别掉到 24.7/19.8/16.5/14.1 fps——16.67 恰好对应每帧约 60 ms）。本机 app 配置（365x365 拼接、dis_mode=3）在 480p 素材上 process_chain+力值读取只要 ~10 ms（上限约 100 fps），因此本次报的 16.67 不可能是这台机器上这个配置的流水线瓶颈；两种可能必须靠耗时数据区分。 - Verification: pytest shared/tests/test_worker_frame_rate.py 4 项全过（30 fps 设备仍被消费在 29.3 fps）；studio 全量 90 passed（新增 1 项）；ui_check 554 项检查 0 失败；真实 SDK 复测：文件源 55.4 fps 到达率、每帧 18.2 ms（含力值读取）。 - Not in this change: frames.csv 仍未记录 process_ms（下次改记录格式、加未滤波 17 列时一并加，避免连做两次版本升级）；未动节拍逻辑本身。 | ||
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ykcheungab
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a9f75a868d | 界面不摆还没接线的开关：先撤掉“同时显示未滤波曲线” - What: plot_settings_dialog 去掉"同时显示未滤波曲线"复选框（连同 reset 里的清位、retranslate 的两行文案、filter_values() 里的读取），filter_values() 里写明 show_unfiltered 暂时固定 False 及原因；两个 locale 删掉 filter_show_unfiltered / filter_show_unfiltered_tip 两个键。FilterSettings.show_unfiltered 字段保留（session.json 的 filters 块仍在记它，等第二 buffer 接上后再把开关放回对话框）。 - Why: 上一版把这个复选框放进了对话框，但"未滤波曲线"还没有数据通路——力值卡片不画、CSV 也没有 *_unfiltered 列，等于界面上摆了一个承诺了却不做事的开关；这正是这一轮一直在清理的那类问题（文件说的/界面说的与实际做的不一致）。宁可先不给入口，也不要给一个假的。 - Verification: .repro/locale_check.py：287 个字面键全部命中、两个 locale 键集合相同（341/341）；studio 全量 89 passed；ui_check 554 项检查 0 失败。 - Not in this change: CSV 的 17 列与未滤波第二 buffer 仍未接线（这是把开关放回来的前提）。 | ||
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92e0b95ca2 | 曲线图表头加齿轮，绘图设置对话框里可以直接调滤波 - What: ui/icons.py 新增 settings（齿轮）图标（八个齿 + 圆环，颜色取自主题 token，与另外三个图标同一套画法）；force_plots.py 表头新增 btn_settings 与 plot_settings_requested 信号（放在缩放按钮之后、单位芯片之前），换主题时一并重绘图标，retranslate 里补 tooltip/可访问名；plot_settings_dialog.py 增加"滤波"分区：预设下拉（off/low_latency/balanced/low_noise + 自定义，显示的就是写进 sensor.json 的那个名字）、光流 EMA α（0.05–1.00，1.00 = 关）、中值窗口（1–31，1 = 关）、低通截止（0–60 Hz，0 = 关）、低通阶数（1–6）、采样率（"自动跟随帧率"复选框 + 固定值）、"同时显示未滤波曲线"；选预设即写入该预设的数值，手改任一数值自动切到"自定义"，选中的预设名会随 filter_values() 一起带出（preset 字段），"_reset_defaults" 回到"什么都不滤"；对话框底部按当前数值给提示：光流 EMA 打开时提示"这是测量设置、两次录制不可比"、全关时提示"当前不滤波"、录制中显示"录制中不能更改滤波"并禁用整个分区；截止频率达到或超过奈奎斯特（帧率一半）时用 dialog.filter_nyquist 明确说出"设备不会滤"，其中 cutoff/nyquist/rate 三个数字由 FilterSettings.nyquist_issue() 提供（problems() 仍返回英文串供日志与测试用，判断条件只有一处）。filters.py 新增 FALLBACK_PRESETS 与 available_presets()（SDK 能导入就用 SDK 的 FILTER_PRESETS，导入不了才用这份文档副本，测试保证两者逐值一致）。app_window.py：把 plot_settings_requested 接到 _on_plot_settings，打开对话框时传入当前 _filter_settings()、filters_locked（正在跑或正在录）、以及 _device_sample_rate()（实测帧率优先，否则 30 fps，用于奈奎斯特检查）；接受后把 filter_values().as_dict() 逐键写成 plot_* 偏好（与 _filter_settings() 读回的是同一组键），未在采集时立刻 set_filter_settings() 交给两个 worker，并在状态栏回报"已保存：{describe}（下次采集生效）"。两个 locale 文件补齐 21+3 个新键，中英各 343 键一一对应。tests/test_ui_smoke.py 新增 4 项：齿轮确实触发设置信号、预设/自定义切换与数值一致、录制中分区被禁用且给出理由、对话框写的键与 _filter_settings 读回的键是同一组。 - Why: 用户要求"建议曲线图增加一个齿轮的配置按键，可以调节曲线图的上限和滤波等"。此前滤波只能靠手改 preferences.json 的 plot_* 键（上一轮留下的口子），而 app 默认已改成"什么都不滤"——没有这个入口，等于把默认变成了唯一选择。 - Verification: studio 全量 89 passed（原 85 + 新增 4）；shared 全量 158 passed；ui_check 554 项检查 0 失败；.repro/locale_check.py 扫描 64 个源文件里 287 个 t("…") 字面键，两个 locale 全部命中且键集合完全相同（343/343）；离屏实测对话框：预设 balanced→flowEMA(0.5)+median(3)、改中值→自定义、选 low_noise→带低通、30 Hz 采样率下填 30 Hz 截止→弹出奈奎斯特警告、恢复默认→off/不滤波。 - Not in this change: CSV 的 17 列与未滤波第二 buffer（SessionStore/记录格式版本）、回放界面显示滤波前曲线、标定面板显示 filters 块、发布说明里"默认不再滤波"的措辞。 | ||
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148573934f | 采集端统一由 SDK 滤波、显示端不再二次滤波，session.json 记录生效值 - What: sdk_worker/finger_worker 删除硬编码的 sensor.configure(lowpass_cutoff_hz=LOWPASS_CUTOFF_HZ, lowpass_sample_rate_hz=...) —— 它会让界面上的曲线与 CSV 走两条不同的滤波路径；改为在会话打开设备后调用 FilterSettings.apply_to(sensor)，并把两件事分别记下来：self._filter_state = effective_filters(sensor)（设备报的**实际**生效值，供界面与记录使用）与 self._filters_unsupported（该 SDK 应用不了的键，老 SDK 必须被看见而不是被吞掉）；新增 worker 的 set_filter_settings()/filter_settings()/filter_state()/filters_unsupported() 访问器，start() 时清空上一会话的 filter_state（与 _calibration_version 同样的理由：新会话不能继承旧会话的说法）。finger_worker 保留原有的"runtime 可能拒绝 configure"的容错，但改成记日志并把全部键标为未应用。app_window 新增 _filter_settings()（从 preferences 的 plot_* 键读，空/坏值即"什么都不滤"）与 _filter_metadata()（向**正在跑的** worker 要设备实际状态，写成 session.json 的 filters 块：measurement/readout/describe/source，SDK 缺键时附 unsupported_by_sdk）；_start_session 在 start() 之前把设置交给 worker。ui/force_plots.py 把 MetricHistory 的 lowpass_cutoff_hz 从 LOWPASS_CUTOFF_HZ 改成 0.0：SDK 已经滤过一遍，且这个 buffer 就是进记录的那个，显示端再滤会让曲线画出 CSV 里根本没有的数据（原来用的还是零相位 filtfilt，非因果）。acquisition/constants.py 删掉 LOWPASS_CUTOFF_HZ（"app 在 10 Hz 滤波"这件事不存在了），FORCE_SAMPLE_RATE_HZ 保留。tests/test_force_filters.py 增 3 项：worker 未开设备时 filter_state() 为 {}（"没问过"不等于"没在滤"）、effective_filters() 对没有 filters_state() 的 SDK 返回 {}、以及对着真实 SDK 的端到端断言（external-frame 构造 box Sensor → apply_to → filters_state 回报 flowEMA(0.5)+median(3)+lowpass(10Hz,order2) → force_triplets 两个 buffer 都在 → 全关也可表达）。apps/studio/tools/ui_check.py 的 _StuckWorker 补上新合约方法（set_filter_settings/filter_settings/filter_state/filters_unsupported），否则窗口一启动就 AttributeError。 - Why: 用户的核心要求是"显示的和记录的必须一致，包括所有滤波"，并决定整条链留在 SDK、app 只通过 Sensor.configure 驱动。此前 app 硬编码 10 Hz 低通（SDK 侧）**加上**显示端 filtfilt（app 侧），同一次采集的两份数据经过两条不同的滤波路径；session.json 里的 filter 块也只是照抄常量，说的不是设备在做的事。 - Verification: shared 全量 156 passed（含新增的真实 SDK 端到端断言）；studio 85 项测试通过（修好 _StuckWorker 合约后）；ui_check 554 项检查、4 个场景 0 失败；编译通过。 - Not in this change: 曲线表头的齿轮按钮与滤波设置对话框（因此现在还只能改 preferences.json 的 plot_* 键来换滤波）、CSV 的 17 列与未滤波第二 buffer、回放界面显示滤波前曲线、发布说明里"默认不再滤波"的措辞。 | ||
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ykcheungab
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da8165cf03 | 删除深度重算引擎；修好回放视频每帧重开文件导致的无法播放，运输控制改到状态轨主按钮 - What: 1) 彻底删除深度重算引擎：shared/.../record/depth.py（DepthRecomputer/DepthResult）与 depth_backends.py（BoxReplay/FingerReplay）、其专属测试 test_depth_replay.py，record/__init__ 不再导出，playback.py::replay_warnings 不再报 depth_recomputed；apps/studio/replay.py 由 515 行瘦身为只做读盘+游标+视频帧+提示，回放视图的 2D 面板只提供「原始图像」；session.json 的 depth.replay 由 recompute 改为 none；删除 31 个只剩深度使用的文案键（depth_*/warn_state_*/warn_reset_*），warn_config_changed 与 warn_sdk_changed 改为描述"由视频重算"；ui_check 深度段、studio 两个深度用例、test_playback 三例、drive_shared 的 test_depth_replay 与 reproduce.py 的深度段一并清理（shared 套件 150→134 项）。2) 无法播放的根因是 RecordingReader.video_frame_at 每帧都 cv2.VideoCapture 重开并 seek：小片段已 ~10 ms/帧，1080p H.264 每次 seek 需从关键帧解码（上百 ms），而播放每 33 ms 要一帧且全在 UI 线程上，视频因此看着不动；改为按分段缓存解码器、顺序帧用 read() 步进（实测 10 ms → 0.5 ms/帧）、跳转才 seek，新增 RecordingReader.close() 释放。运输控制按用户建议上移到状态轨主按钮：toolbar.set_run_role("playback") 使回放视图的主按钮变成「▶ 回放」/「⏸ 暂停」（实时视图仍是「▶ 运行」），点按以 1× 推进游标（墙钟计时，漏拍不变慢）、到末尾自动停，拖动游标/框选/滚轮/拖总览条经 ForcePlotsPanel.timeline_taken_over 自动暂停，空格键同效；曲线表头不再放第二个播放按钮；按钮样式在回放角色下不再套用"停止"的红色语义。 - Why: 用户要求先清掉深度重算引擎、并反馈"现在无法播放视频"，建议把上方播放按钮在历史回放形式下改为回放。 - Verification: ui_check.py 554 项 0 失败（新增 seek<250ms/步进<60ms 的解码预算、回放按钮文字随播放/暂停切换、手动拖游标即暂停、切回实时视图按钮恢复运行、按深度视图已移除）；test_ui_smoke.py 71 项 0 失败；drive_shared.py 134 项 0 失败（深度引擎用例随代码删除）；locale_studio.py 262 键齐全、zh==en；reproduce.py 退出 0；.repro/probe_play.py 实测按「回放」后 0.75 s 内游标推进 0.689 s、面板 12/12 帧都在更新；两张复核图（回放视图的「▶ 回放」、实时视图的「▶ 运行」）。 - Not in this change: 录制文件格式与 CSV 列序不变（raw_*.mp4 与 forces.csv 继续一起写）；「由视频重算」复核模式保留（它复用实时管线，是有状态、只能顺序前进的一遍）。 | ||
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ykcheungab
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9b3c5fe46c | 回放与实时统一为一套界面；修复 30 fps 设备被以 16.7 fps 消费的计时器缺陷 - What: 1) 删除 ui/replay_bar.py（进度条、录制目录选择、重算深度按钮、提示行）与回放条的全部接线：历史回放现在与实时监测同布局（分割比例同为 0,360,1080,0）、同一条状态轨、同一套曲线手势，唯一差别是来源槽——实时是摄像机，回放是「选择录制视频…」（toolbar.btn_replay_video，与文件菜单「打开视频…」同一条 _load_replay_video 路径：视频所在目录即录制目录，曲线自动配对同目录 forces.csv）。时间轴改为曲线游标本身：表头新增播放/暂停图标按钮（icons.play/pause，空格键同效）以 1× 推进（按墙钟计时，漏拍不变慢），到末尾自动停；拖动游标、框选、滚轮平移或拖总览条一律自动暂停（ForcePlotsPanel.pause_playback）。回放的降采样/跨版本提示移入来源摘要 tooltip，打开录制时另发一条 6 秒通知。修复视频文件名残留在实时视图的问题：_refresh_status_rail 只在 _view_preset == "replay" 时写视频名。2) 录制格式不变：raw_*.mp4 与 forces.csv/frames.csv/session.json 继续一起写。按「两者都要」新增 视图 → 由视频重算力值（act_recompute）：默认曲线读录制的 CSV，打开后把录制视频重新跑一遍视觉管线（进 SessionStore、2D 面板交给管线绘制、只能顺序前进，播放按钮即开始/暂停，关闭即挂回 CSV），启动路径唯一（set_playing → _on_chart_play_toggled → _start_run），并让文件源的时间轴改为视频自身时间（mono_t = 帧号 × 1/fps），否则重算结果会落在与 CSV 不同的横轴上。回放 2D 面板不再提供深度视图（REPLAY_VIEW_MODES=("recorded",)），离线深度重算引擎保留但无界面入口。3) 采集只有 16.67 fps 的根因是上一轮引入的等待：Windows 默认计时器分辨率 15.6 ms，time.sleep(0.002) 实测睡 15.5 ms，重复帧等两拍即跨过 30 fps 的 33 ms 周期，30 fps 设备被以 ~16.7 fps 消费并隔帧丢弃（配置本身正确：mini/sensor.json 写 camera.fps=30；离线实测整套管线 15.2 ms/帧≈66 fps，余量充足）。新增 _high_resolution_timer() 在会话期间把分辨率提到 1 ms（结束还原），并把重复帧等待改为 min(距下一帧时间, 半个周期)、到期只 sleep(0)。 - Why: 用户评审 3 点——回放界面与实时不一致且拖拽条效果一般、不想为回放录制深度信息、想同时保留视频与 CSV 记录、以及采集帧率只有 16.67 fps（应为 30）。 - Verification: ui_check.py 562 项 0 失败（新增两视图同布局/无 bar、来源槽随视图切换且无残留、播放暂停与手动手势暂停、重算模式切换与视频源、回放提示在 tooltip）；test_ui_smoke.py 73 项 0 失败（新增视图统一、传输控制、重算模式）；drive_shared.py 150 项 0 失败（新增 shared/tests/test_worker_frame_rate.py::test_a_file_source_runs_on_the_video_s_own_timeline，并把 30 fps 用例改成必须落在 27–31.5 fps；同文件实测无 1 ms 计时器 21.6 fps、有则 30.0 fps，同一帧返回 3 次时 11317:39）；locale_studio.py 266 键齐全、zh==en；reproduce.py 退出 0；ui_snapshot.py 三张复核图（统一后的回放、实时、选区中英）。 - Not in this change: 录制文件格式与 CSV 列序不变；离线深度重算引擎（ReplayController.request_depth / DepthRecomputer）保留并有独立测试，但界面已无入口，可下一步删除；重算模式用有损 mp4，数值与原 CSV 会有差异（这正是它要显式呈现的）。 | ||
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ykcheungab
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e6a1e77a5b | 采集循环只认新帧，选区统计移到数值卡，状态栏改为会过期的通知行 - What: 1) 选区统计不再挤在曲线下方（中文长句会顶出面板右边界）——框选后三个数值卡的大号数字变成该窗口的峰值、下方小字为该窗口的均值·σ（chart.selection_detail），峰值语义放在卡片 tooltip；曲线下方只保留「选区 4.00s / 121 点」（完整一行留在它的 tooltip 里）。「全程总览」不算选区（那是默认适配），此时卡片回到"游标处样本"；切换单位/换数据源/返回最新都会正确切回。2) 上方的 63.0 FPS 是采集循环自己的轮询速率，根因是同一帧被反复当成新样本：CaptureSource.read_latest 返回后台线程的最新帧，没有新帧时把同一帧再给一次，循环未做判断，于是 30 fps 的设备录出约 63 行/秒（frame_id 还各不相同）。新增 _capture_sequence()：读 capture_source.status.last_seq，计数未变即"还没有新帧"，睡 2 ms 重试、不进处理链、不发 packet；只有带后台读取线程的实时相机有该标记，视频文件是同步解码、每次都取下一帧，因此忽略（行为不变）。packet.fps 改为速率 (窗口帧数-1)/(首末到达差)，窗口 1 s——按"1 秒内到达几帧"数数会系统性偏大。容器速率仍取传感器配置值，与此层无关。3) 底部状态栏只留一次性通知：删除右下角常驻「配置 sensor.json」（顶栏摘要按钮已写明），删除与顶栏重复的 status.run_started（运行中（0））与 status.connecting（正在连接…）；QStatusBar 换成 _NoticeBar——Qt 的 showMessage(text) 默认 msecs=0 表示永不消失，这正是那句「运行中（0）」一直挂到底部的原因，子类统一补 6 秒超时；status.units_raw_fallback 之前每帧都发（等于永久占住通知行），改为每次运行只提示一次。附带修复：英文下表头模式名被截断（长句移入 tooltip，标签只留模式名 chart.mode_*_tip）；数据源切换后曲线下方的选区文案会残留，改为在 _on_source_changed 里清零。 - Why: 用户评审 3 点——选区统计显示不全、顶部 fps 应受硬件限制最大 30、右下角配置文件名与左下角「运行中（0）」和顶栏信息重复。第 2 点查出根因是重复采样（数据缺陷，不只是显示问题），修掉后设备速率与记录行数才真正一致。 - Verification: ui_check.py 546 项 0 失败（新增：选区统计在卡片、卡片小字不裁切、状态栏无常驻标签且消息过期、顶栏 FPS 即 packet 交付速率、表头模式名中英不裁切）；test_ui_smoke.py 71 项 0 失败（新增选区读数与通知行过期两例）；drive_shared.py 148 项 0 失败（新增 shared/tests/test_worker_frame_rate.py：同一帧返回 3 次时 packet 数≈交付帧数，去掉判据为 11317:39，且 fps 与交付速率一致）；locale_studio.py 267 键齐全、zh==en、prefs 对齐；reproduce.py 退出 0；ui_snapshot.py 新增 --select A,B，六张复核图（选区中英、实时、录制中、回放、标定 1280x720）。 - Not in this change: 录制文件格式与 CSV 列序不变；去重只影响"哪些帧算一帧"，视频文件源行为不变；曲线下方不再显示三通道峰/均/σ（数值在卡片上，完整一行在 tooltip 里）。 | ||
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ykcheungab
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824544fc7a | 回放并入主窗口，并修掉开场尖峰 / 录制时长 / 录制帧率 / 回放被摄像头覆盖等 9 项评审问题 - What: 回放不再是独立窗口——删除 PlaybackDialog，拆成 replay.py::ReplayController（读盘、游标、深度重算，只发信号）与 ui/replay_bar.py（录制选择、可拖拽进度条、单位、重算深度、提示行），品牌轨「历史回放」直接换主窗口布局，文件菜单两条入口都切到该视图，曲线改读 RecordingCurveSource（区间按需读盘 + 缓存包络），2D 面板切「原始图像 / 深度图」；传感器与标定合并到 SensorDialog（类型/配置下拉 + 当前生效标定 + 最近导出系数），标定面板加纵向滚动区、九按钮两行、六列表头 ResizeToContents。评审 9 项：1) 开场尖峰两个根因——push() 遇单位变化只记 _unit 而保留旧单位样本（raw 计数被画在牛顿轴上），改为「切换即换单位」：清缓冲按新单位重建、触发切换的那一帧仍刷数值卡；_start_run 先 session_store.reset() 再 set_store()，新会话不再带上次的尾巴（复现脚本 .repro/probe_item1.py：旧 39 样本峰值 9.841 → 新 37 样本峰值 2.390）。2) 箭头页脚改为「箭头按位移放大 ×{factor}」。3) 表头单位芯片由只读 QLabel 改为可点按钮，一次点击同时改曲线、数值卡与设置区下拉。4-6) 全程总览/框选/返回最新 改为 ui/icons.py 按主题令牌运行时绘制的图标，tooltip 与 accessibleName 保留文字，全程总览区域名仍是文字。7) stats() 在录制进行中即返回 _last_t - _t0，记录条开始计时（此前只在 _finalise 写、整场停在 00:00.0）。8) 容器 fps 改用传感器配置的速率（packet.fps 是"每秒完成多少帧"的计数器，突发/文件源会读到 48），视频按 1/fps 节流并把超前的帧计入 resampled_video（frames.csv/forces.csv 一行不少，报告写明原因），session.json 同时记 fps 与 measured_fps。9) _replay_owns_image() 让回放视图独占 2D 面板，实时帧不再覆盖；push() 在录制源挂载时连单位都不切，曲线/数值卡/单位一并归录制。附带：数值卡改读游标处样本（_readout_at_cursor）、回放按录制实际有的单位打开（_replay_unit_for + ReplayController.set_unit，避免 raw-only 录制在 newton 偏好下画三张空图）、视频速率下限。 - Why: 用户评审 9 点，其中 1/7/8/9 是代码缺陷（开场尖峰、录制时长不更新、录制 48fps 与实际 30fps 不符、回放时 2D 面板仍被摄像头刷新），2-6 是可读性问题（×2 含义不明、单位与视图控制应可点/应符号化）。 - Verification: ui_check.py 524 项 0 失败（新增 chart header and unit chip / acquisition correctness / replay owns the 2D pane 三段）、test_ui_smoke.py 69 项 0 失败（新增 7 个回归用例：单位切换不混单位、单位芯片、图标语义、录制中时长、传感器帧率+节流、回放独占面板、回放游标读数与单位回退）、drive_shared.py 146 项 0 失败、locale_studio.py（268 键齐全、zh==en、prefs 对齐）、reproduce.py、ui_snapshot.py 四张复核图（深色实时/回放、浅色 1280x720 实时与标定）。 - Not in this change: 录制文件格式（forces.csv 列序、frames.csv、session.json 路径与分段规则）不变，节流只影响"哪些帧进视频"，并显式计数上报；三维面板仍是占位符。 | ||
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35e86ec1f7 |
界面改用「精密仪器工作台」布局：顶栏压缩、视图切布局、标定与回放面板不再裁切
- What: 品牌条 40→28px 并加 实时监测/历史回放/标定 导航；导航改为切换主界面三套布局（实时=2D图像+曲线、回放=自动全程浏览、标定=标定面板 880px+曲线，2D 图像整体缩小）；传感器选择（传感器 / 传感器配置 两个带 tooltip 的下拉 + 产品徽标）移到状态轨最左侧，记录模式移入设置区；新增 RecordStatusChip（记录中时长、丢帧、写入异常）与「同一时刻只有一个实心按钮」（新增 dangerOutline 描边危险样式）；三轴读数移到曲线上方（16pt 等宽）、只保留最下方时间轴、网格淡化、全程浏览条可拖动；三轴配色统一为蓝/橙/绿并把语义色对比度审计扩展到 toolbar_bg；箭头页脚显示放大倍率与有效区域，深度模式才显示色条与范围；左侧面板改名「2D 图像」且固定显示图像宽高比；标定面板加纵向滚动区、九按钮分两行、六列表头 ResizeToContents；PlaybackDialog 补上从未调用的 retranslate；main() 在事件循环结束后 flush 日志并 os._exit，避免设备 SDK 原生线程把进程挂在解释器收尾。 - Why: 评审提出的 7 点：顶部占高与装饰过多、记录状态不突出、配置切换看不懂且藏得太深、切视图应换主界面布局、标定与回放面板文字被裁、关窗后命令行不退出、2D 图像无固定宽高比且名字不符。 - Verification: ui_check.py（430 项，新增 top area / instrument panels / clean shutdown 段，含中英×1280/1440 的轨不挤压检查）、test_ui_smoke.py（57 项，新增视图切换、标定不裁切、2D 宽高比、回放按钮文字、传感器选择器等用例）、drive_shared.py（146 项）、locale_studio.py（261 键齐全、zh==en、prefs 对齐）、reproduce.py、ui_snapshot.py 四张复核图。 - Not in this change: 录制文件格式、CSV/MP4 写入路径与记录通道数据流不变；三维面板仍是占位符；回放对话框（含离线深度重算）本身只修了按钮文字。 |
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ykcheungab
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0f4552cd4e | fix backend issues | ||
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ykcheungab
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73592f085f |
Browse a long recording from disk instead of loading it into memory
What
- record/index.py: RecordingIndex streams forces.csv once and keeps only the
small things — one time, one validity flag, one frame id per row plus a byte
offset every 4096 rows (~6.5 MB per 500k rows). row_range() bisects the times,
read_rows() seeks to the nearest checkpoint and scans forward, and overview()
folds every row into its bucket during the same pass to build a per-axis
min/max envelope.
- read_rows(max_points, unit) decimates **while streaming**: each bucket keeps
the extreme row of every axis in the requested unit, so a long interval never
has to exist in memory in full and a shear spike survives a flat normal channel.
- RecordingReader: info() decimates above max_rows (default 200k) and marks
itself decimated, with total_rows and a duration taken from the frame index
rather than from the view; window()/window_all()/overview()/statistics() read
the interval being asked about. list/window semantics unchanged for small
recordings.
- force/source.py: StoreCurveSource (live memory) and RecordingCurveSource (disk
interval + cached envelope) implement one interface — extent, window,
envelope, statistics, duration_s — so ForcePlotsPanel asks a *source* instead
of knowing where the data lives.
- force_plots: reads through the source (window, envelope, statistics, extent),
which also replaces its last direct store accesses.
- playback_dialog: draws the whole-session view through window_all() in the unit
being shown (bounded by CHART_MAX_POINTS), and says so when the view is
decimated ("显示 N / 共 M 行") instead of letting the operator count points.
- experiment._run: a failure that lands while the files are opening can no longer
be overwritten by the writer's own transition to "recording" (found by a flaky
test; the state check now covers STATE_FAILED).
Why
The store releases old blocks above ~4.6 h and the replay loaded every CSV row
into Python lists before drawing anything, so neither the live browser nor the
replay could show an earlier interval of a long recording. The index makes the
disk the data source and memory a cache of what is on screen.
Verification
- shared/tests/test_history_source.py (new, 8 cases) over a 12 000-row recording:
the index reports its rows and reads a bounded interval; a large recording is
marked decimated with its true duration and total rows; a small one is not; an
interval read sees the exact rows including a single peak; a decimated window
keeps the peak; the envelope fits the whole session in ≤200 points, keeps the
spike and is cached; the disk and memory sources agree on extent, values and
statistics; the whole session can be read without holding it all. Shared
suites: 146 tests, 0 failures (three consecutive runs).
- apps/studio/tools/ui_check.py: the replay section now checks the index row
count, that an interval read spans only the interval, the envelope size and
total_rows. 324 checks, 0 failures.
- apps/studio/tests/test_ui_smoke.py: 43 tests, 36 pass; the 7 failures are the
unchanged sandbox/harness artifacts.
- D:/orisys_ws/_review_phase12/reproduce.py: all ten lines unchanged;
compileall, locale and prefs parity clean.
- apps/studio/docs/record-channel.md §8 documents the index, the reader API and
the unified source, and lists what is still hardware work.
Not in this change
- Maximum RSS / backlog / loss measurements at real resolution on the target ARM
board (needs the hardware), and range CSV export.
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ykcheungab
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Fix the phase-1/2 review findings in recording, calibration and depth replay
What - record: one packet->row conversion (record/sample.py). A failed compute chain records no force value at all, a newton value is written only for an axis that really has a calibration curve, and mono_t (not the wall clock) orders history with a per-row calibration hash. - record lifecycle: explicit starting/recording/stopping/stopped/failed states owned by the writer thread; stop() reports completed=False on timeout and does not write ended_at; consecutive write failures stop acceptance immediately. - record capacity: byte budget for the video queue (512 MiB default); a full queue sheds the *frame* and parks the tiny data row, so a video overflow no longer deletes CSV rows. Lost rows leave a dropped=1 index row and are counted as dropped_gaps / unrecorded_gaps. - calibration identity: sha256 content hash instead of a path, minted from the calibration the sensor actually loaded (reported before the first frame) and confirmed by the acquisition thread; events are timestamped when they happen. - calibration diagnostics: the fit summary, residual and validation error now come from the model that export/apply would use (piecewise_linear); validation points are held out of the build; repeated reference loads are merged with an n-weighted mean and pooled std. - calibration record: every point keeps its full three-axis sample series (frame id, time, raw, newtons, valid) plus diagnostics, written to an independent calibration_session_*.json that can be reopened for inspection; save record / export coefficients / apply to device are three separate actions. - depth replay: the cursor's frame is bound to the depth result by request sequence and frame id, so a moved cursor never shows another frame's map; the SDK is stepped from its current position instead of re-reading from the start; the live chain (box deformation+contact, finger unroll+tactile) is replayed with the exact resolved config path; algorithm state is rebuilt from a reset marker or from the recorded pre-roll, and says so when it cannot be. Why The review (D:/orisys_ws/_review_phase12/review.md) showed the app writing raw counts into the newton columns, recording a stale value after a failed compute, losing CSV rows when the video queue filled, reporting success while a writer was still running, diagnosing a model nobody applies, applying a calibration before the device confirmed it, dropping the samples behind a calibration point, showing a stale depth map under a moved cursor and recomputing depth of the wrong frame. Verification - D:/orisys_ws/_review_phase12/reproduce.py: all ten acceptance lines flipped (log saved as _review_phase12/reproduce_after.log). Including 25/25 rows kept with 8 video frames shed, frames [2]->[3], depth 8.0/8.0, fit 2/2 points. - apps/studio/tools/ui_check.py: 249 checks, 0 failures (twice). - shared suites: 91 tests, 0 failures (new: test_record_semantics, test_record_lifecycle, test_calibration_model, test_calibration_record, test_depth_replay). - apps/studio/tests/test_ui_smoke.py: 23/30; the 7 remaining are harness artifacts of the sandbox (4 tmp_path PermissionError, 3 parametrized tests the shim cannot drive), unchanged from before this change. - compileall clean; locale parity zh/en + t() key coverage: 0 failures. Not in this change - P2#10 disk-based browsing of a long recording and range CSV export (next round, per your choice). - Stability-triggered calibration sampling, replay fixed colour scale, PyOpenGL three-dimensional view. - Hardware verification: no camera attached, so the SDK's real processing chain and the pre-roll's effect on a live tracker were exercised with fakes only. |
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ykcheungab
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cd D:\orisys_ws\orisys-app
git add apps/studio/config/locales/zh_CN.json `
apps/studio/config/locales/en_US.json `
apps/studio/tests/test_locales.py `
apps/studio/tools/ui_check.py `
apps/studio/tests/test_ui_smoke.py `
apps/studio/src/orisys_studio/app_window.py `
apps/studio/src/orisys_studio/ui/cal_panel.py `
apps/studio/src/orisys_studio/ui/playback_dialog.py `
apps/studio/src/orisys_studio/ui/force_plots.py `
apps/studio/docs/record-channel.md `
shared/src/orisys_app_shared/force/calibration_recorder.py `
shared/src/orisys_app_shared/record/__init__.py `
shared/src/orisys_app_shared/record/playback.py `
shared/src/orisys_app_shared/record/depth.py `
shared/tests/test_record_channel.py `
shared/tests/test_playback.py
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add session browsing, calibration diagnostics and the 2D layout preset
Phase 2 of the review: browse the whole session instead of only the rolling window, diagnose a calibration from the recorded points, and provide the reviewed two-panel layout. What - SessionStore gains extent(), visible(t0, t1, max_points) and statistics(t0, t1, unit). visible() walks only the blocks that overlap the window and decimates by taking each bucket's minimum and maximum, so a spike survives decimation and browsing a long session does not copy all of it. - ForcePlotsPanel gains follow/browse modes, a whole-session overview strip with the current window, pan and wheel zoom, a rubber-band zoom toggle, a shared time cursor across all three channels, and a selection readout (duration, valid samples, per-axis peak/mean/std). - CalibrationPoint records a bounded per-axis trace, an excluded flag, a validation flag and its fit residual. CalibrationRecorder gains set_excluded/set_validation/fit; the fit is a least-squares line over the non-excluded, non-validation points with per-point residuals and an independent validation error. - The calibration table becomes the reviewed diagnostic view (reference load | FN | FX | FY | stability | state) with the residual shown next to the loaded axis, plus exclude/restore and mark-validation actions and a fit summary line. Double clicking a row opens the point's three-axis trace. - Add a layout preset: free layout or 2D mode (depth map on the left, force charts on the right, calibration folded away), persisted in preferences. Why - Browsing is a display pause, not a capture pause: the record channel keeps running while the charts show an older window. - Excluding a point removes it from the fit and from the exported calibration but keeps it on record, so the evidence for the decision is not destroyed. - The non-loaded axes are recorded but never given a reference load: their true load is unknown during a single-axis calibration, so it stays empty. Verification - shared/tests/test_record_channel.py grows to 18 cases, covering extent, peak-preserving decimation, windowed reads, inverted/empty windows, unit-aware statistics and the time origin. - tools/ui_check.py gains "session browsing" and "layout preset" sections (223 checks, 0 failures overall). - apps/studio/tests/test_ui_smoke.py covers the same invariants. Not in this change: synchronised playback of video, depth and curves. It needs a decision on how depth is stored for replay (per-frame PNG, reduced-rate PNG, or offline recomputation); the cursor plumbing (cursor_moved / set_cursor) is already in place for it. |
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ykcheungab
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record the full experiment: video, CSV and metadata
Phase 1 of the review asked for one directory per experiment, a force CSV, video of the pre-processing image, and metadata that ties them together. The record channel from the previous change already kept the whole session; this adds the on-disk format. What - Add record/experiment.py: ExperimentRecorder writes one directory per session containing session.json, forces.csv, frames.csv, events.csv, raw_NNNN.mp4 (segmented) and an optional lossless PNG sequence. - forces.csv uses the reviewed column order (session_id, frame_id, t_rel_s, FN_raw, FX_raw, FY_raw, FN_N, FX_N, FY_N, valid, calibration_id) and leaves a cell empty when a value is unavailable: an uncalibrated newton value or a failed readout is never written as 0. - frames.csv is the frame-index mapping: frame_id, t_rel_s, acquisition wall clock, segment, segment_frame, in_video. forces.csv and frames.csv share the packet frame_id and the same t_rel_s origin, so video and data can be aligned after dropped or segmented frames. - session.json carries format version, session id, start/end time in UTC, device and config (with a sha256 of the config file), app/shared/SDK versions, calibration reference, axis convention, filter parameters, video codec and the lossy-MP4 caveat, plus the event log and end-of-run statistics. It is written once at start so a crash still leaves identifiable metadata. - Add a record control to the toolbar: mode (video+data / data only) and a start/stop toggle that stays enabled while recording. - Log zeroing, calibration application and session end as timestamped events. Why - The recorder is fed from the worker sink list on the acquisition thread and only appends to a bounded queue, so disk I/O can never stall acquisition. - On_packet copies the raw frame instead of holding a reference: the packet frame may alias a buffer the SDK reuses between frames. - A queue overflow is counted and alarmed (rate limited), and a write or encode failure is counted, reported and after 5 consecutive errors stops the recording with failed=true rather than silently losing data. Verification - shared/tests/test_experiment_recorder.py: 12 cases covering the directory layout, the CSV contract, frame-id/time-base agreement, segment rolling, data-only and lossless modes, queue overflow accounting, encoder failure, metadata fields, crash-before-stop, and that on_packet never blocks. - tools/ui_check.py gains an "experiment record" section (169 checks, 0 failures overall), driving a recording through the UI and asserting the layout, the empty-cell rule and the event sequence. - apps/studio/tests/test_ui_smoke.py mirrors those invariants. - docs/record-channel.md documents the format and the remaining phase-2 work. Not in this change: CSV export of a selected time range, full-session curve browsing, calibration diagnostics (outlier exclusion, fit residuals) and PyOpenGL 3D. |