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ykcheungab 091d0fda35 三维未激活采样显示灰点，二维增加深度叠箭头。 
分析对话框默认使用传感器对话框保存的标定，关闭按钮改为保存。框选曲线时数值卡片仍显示光标读数。相关单测通过。
 2026-10-08 17:04:30 +08:00
ykcheungab 3d2fb0c4eb 让直播标定文件从传感器对话框进入打开链路。 
对话框可选配置默认、原始力或浏览文件，并按配置条目写入 prefs；点运行时把 cal_path（Finger 含 device_id）交给 worker，采集中则热更新。对话框与打开链路单测通过。
 2026-10-08 16:37:26 +08:00
ykcheungab f2d7b3e83c 三维设置加箭头阈值，静默处理网格冲突 
对话框写回 flow_on_px（二维三维共用），去掉 analysis_grid_mismatch 告警，缩短 UV/形变等工程腔文案并认 source=analysis。已用 pane UI 与 controller 单测验证。
 2026-10-08 16:01:15 +08:00
ykcheungab 48624dec99 让 Finger 视频分析使用所选的力标定文件。 
分析链不再在打开前拒绝标定，而是把文件作为 cal_path 交给 FingerRuntime，并用操作者确认的设备编号核对文件里的 SN。标定传递测试与对话框 SN 校验通过。
 2026-10-08 15:12:08 +08:00
ykcheungab 92e6de6913 收紧绘图设置为两页，并把 FN 牛顿下限固定为 0。 
手指 2D 方向改到 ArrowPanel 设置对话框；归零阈值不变。已用 display_prefs、finger_2d_orientation 与绘图对话框相关 smoke 测试验证。
 2026-10-07 20:48:48 +08:00
ykcheungab 86996694b4 统一力值阈值处理并保留原始采样 
移除自动显示基线，使逐轴阈值统一作用于曲线、读数与记录输出，标定拟合继续使用原始采样。
共享层全量测试和相关 Studio 测试通过。
 2026-10-07 12:25:12 +08:00
ykcheungab 6194778a6f 收起复用与完成态分析横幅。 
来源栏已显示结果状态，横幅约 1.5 秒后只隐藏控件并保留 state()。已用 apps/studio/tests/test_analysis_progress.py 验证。
 2026-10-07 09:37:08 +08:00
ykcheungab 97e80d3d38 为二维与三维深度色标增加每帧自适应选项。 
默认仍锁定本会话首帧，勾选后两视图按当前帧有效深度共用同一范围。已用深度色标与显示设置测试验证。
 2026-10-07 09:34:57 +08:00
ykcheungab 425f0dc9e2 统一 2D/3D 深度色条为同一量程。 
将 2D 闩锁的深度色彩区间推给 3D 自动着色，固定量程仍跟旋钮。用 test_shared_depth_scale 与深度闩锁冒烟用例验证。
 2026-10-06 21:31:53 +08:00
ykcheungab 425fa0d44d Fix replay 2D black canvas and journey UX clarity 
Stored analysis overlays now use the decoded frame; latch resets and draw failures surface. Verified with bare-video, replay-wiring, visual_policy, and analysis-progress tests.
 2026-10-06 16:26:47 +08:00
ykcheungab d11441cd79 Show only the bundle's name in the sensor configuration row 
The row carried the origin, the calibration selection and the SDK's verdict, which a 30 px
line cannot explain; it is now the descriptor's display_name, else the folder name, and the
sensor dialog states the rest under the selector — name and folder, profile, shape, root,
verdict, calibration and every finding — with a suffix only where two rows would otherwise
read alike. Verified with the studio suite, the catalog tests in shared/tests, ui_check and
the lint gate.
 2026-10-05 17:01:42 +08:00
ykcheungab 92b2f2fcd7 裸视频可分析：生成工作区、设置提示、逐帧力与按来源选画笔 
pass 只认 frames.csv 与 session.json，裸视频此前因此只能播放；现在为它在应用自己的目录里生成
这两份文件并复用既有链路，链路重算的力按帧存入结果并标注为「重算」，box 的空白箭头画布改按帧
来源走共享画笔。
apps/studio/tests 497 项、shared/tests 471 项（2 个已知墙钟失败）、autocal 358 项、ui_check 634 项
均 0 失败，lint_gate 与 doc_lint 无发现；真实 GL 快照见 .scratch/bare-video/snapshots。
 2026-10-05 16:57:02 +08:00
ykcheungab c0a10e6adb Present replay 3D with the cursor and open Analyze on a remembered video 
Replay left the 3D pane on the rest mesh or a sparse overlay, and Analyze skipped the setup dialog unless the file was re-picked. Live Run no longer starts a chain on a video path. Verified with Studio tests for flush, overlay mask, Analyze open, live-video refusal, and locales.
 2026-10-05 16:52:27 +08:00
ykcheungab 28e955a817 把 Studio 主机协议改成单向端口，并让「从视频重算」走分析入口 
控制器经 AcquireGate / ImageSink / ShellNotes 与信号接线，采集 tick 用 acquire_presenter 上屏；三维测试证明分析结果已喂 3D 后，重算并入 on_analysis_requested。
验证：apps/studio 下相关 pytest 与 tools/ui_check.py（634 checks）通过。
 2026-10-05 14:00:24 +08:00
ykcheungab 25ccffd814 Discover sensor bundles from the SDK catalog, not a product list 
The picker listed a hard-coded product list and treated any *.json beside sensor.json as a
configuration, so a folder of stray JSON could be offered as a sensor. Discovery now scans the
shipped root and a writable user root beside it, keeps the SDK's verdict for every entry
(listing rejected ones with their reason) and flags duplicate profile_ids instead of shadowing
them; verified by shared/tests and apps/studio/tests.
 2026-10-05 09:30:04 +08:00
ykcheungab a92a2ba237 Read the analysis cache before refusing a pass, and own the cache root 
Opening a recording while the session that recorded it was still live never reached
``stored_result()``, so the panel reported no result over a recording whose result was on
disk. The guard now follows the cache read, results move to the app's derived-data root
(swept at startup, the old in-recording root ignored), and the panel states which of the
four no-result states it is in, with the pass's own reason.
Verified: apps/studio 462/0/18, shared 431/0/1, autocal 358, ui_check 628/0, both gates
clean, real-GL snapshots per state.
 2026-10-04 16:53:50 +08:00
ykcheungab cf49b0836e Serve replay playback from a cached analysis result 
Replay re-ran the SDK chain on every seek; Part A's pass stores the flow
samples once. Opening a recording now reuses a compatible result or runs the
pass behind a progress/cancel surface, and one cursor with two modes
(recorded CSV, analysed) feeds the charts, the 2D canvas and the 3D pane by
frame id. A threshold, colour or idle-dot change redraws from the stored
frames and writes nothing; a cancelled pass is reported and never played.

Verified: apps/studio/tests 440 items / 0 failed / 18 skipped (15 new, no
existing assertion changed); shared 417 / 0 / 1; autocal 358.
 2026-10-04 13:38:03 +08:00
ykcheungab 6fb2f72c6e Make the rail reset zero the sensor in live and the display in replay 
The replay view disabled a control whose display reset is exactly what an
operator wants there, and the bare "Reset" hid that the live one zeroes the
sensor tracker; the label, tooltip and status line now name the target, and
Ctrl+R follows the view. Verified with the studio suite, ui_check (628
checks) and real-GL rail snapshots of both views.
 2026-10-04 11:09:22 +08:00
ykcheungab dda6c74fb7 fix the finger 2D canvas orientation and the 3D arrow size 
The unrolled canvas put the finger's +x where the 3D default view puts screen-left,
and the 3D flow arrows rasterised as 0.23 px hairlines because their stroke was 2 %
of their own sub-millimetre length. The 2D presentation is now the derived half turn
(persisted, set from the plot-settings dialog) and the 3D stroke is one canvas pixel
— the width the 2D canvas draws — verified numerically and with real-GL snapshots.
 2026-10-04 10:04:51 +08:00
ykcheungab eb70ac7638 add the Studio element manifest and its window-matching test 
ui-layout.md named the arrangement's owners but nothing knew which elements exist, so a
view switch could silently take a running session's tracker reset away: docs/ui-elements.json
now states all 195 by region, pane and view, ui/elements.py loads it, and
tools/ui_elements_dump.py drafts it.
Verified: apps/studio 393 items (13 new) and ui_check 600/0, autocal 358, shared 390 with its
2 known wall-clock failures, lint and doc gates clean; a removed element, a renamed
objectName and a new named widget each fail the suite.
 2026-10-01 15:18:16 +08:00
ykcheungab e0156a14c6 fix Studio reset, 3D base colour and arrow-trigger defects 
The tracker reset was decided by which panel was on screen rather than by the
session, the automatic colour range moved the 3D surface's base colour on the first
press, and the 2D canvas and the 3D overlay applied different flow thresholds (622
arrows against 432 on a real recording). ui_check 600/0; apps/studio 380 items and
shared 390 items with no failures; real-GL 18 items, only the pre-existing
colour-scale failure; AutoCal 358 passed; both views now select identical arrows on
all 42 frames of a real video.
 2026-10-01 14:40:33 +08:00
ykcheungab 720bd81031 fixed window flashing bug 2026-09-28 21:17:26 +08:00
ykcheungab fa2703968e added ruff test 2026-09-27 19:20:43 +08:00
ykcheungab bcab2790bf modify 3d view to sync / identical to 2d view 2026-09-27 10:42:38 +08:00
ykcheungab 12781854ca fixed commetn from songxiao 2026-09-25 17:46:37 +08:00
ykcheungab ccedb9ddd9 migrate pyqt5 to pyside6 2026-09-21 09:34:56 +08:00
ykcheungab e276b5de0f autocal layout first design 2026-09-20 21:15:39 +08:00
ykcheungab c2293d4d41 界面：三维可选「深度响应 / 光流幅值」上色（默认深度），并加一个「诊断信息」开关收拾面板脚下的文字 
- What（颜色来源）: `DisplaySettings` 增 `field`（`"depth"` 默认 / `"flow"`），随显示设置持久化
  （`scene3d/prefs.py`：新增 `FIELD_CHOICES`/`DEFAULT_FIELD`，手改文件里的非法值修回默认）。
  `FingerFrameAdapter` 按所选字段先试、失败再用另一个，并把"换了量"这件事记在
  `last_substitution`（新诊断码 `field_substituted`，info 级）；两个字段都拿不到时，
  `last_diagnostic` 取**信息量最大**的那条（域不符/过期/未声明 > 没这个字段），而不是"所选字段"的
  那条空话。设置对话框新增「颜色来源」下拉，下面一行 `field_note` 直接写"这一帧画的是 X，不是所选的 Y"；
  图例（`legend_label`）永远标注**实际**画出来的量，所以设定与画面不一致时两处都能看出来。
  深度响应 `[1]`、光流幅值 `[px]`，两者都是 `approximate`——代码与文案都不把它们说成毫米。
- What（诊断信息开关）: 视图菜单新增 `诊断信息`（可勾选、持久化 `show_diagnostics`、**默认关**，
  由 `DisplayPrefsController` 持有并推给两个面板）。关掉后：2D 面板只留"画面 + 计划说明 + 深度色标"，
  三条解释流水线的标签（箭头按位移放大、原始图像 → 算法输出、全部帧）隐藏；3D 面板只留
  色条 + 一行图例 + 来源，info 级诊断隐藏。**永不隐藏**：warning/error 级诊断（测量是否过期、
  字段是否本帧的、是否与设备核对过——`geometry_unverified` 虽然是 info 也白名单保留）与
  深度色标。3D 图例改成 `ShrinkableLabel`（一行、裁切 + tooltip，不再折行），色标数值从 4 位有效数字
  收到 3 位（"0.0334 – 0.899"）。设置对话框控件宽度 88 → 108 px（不再需要迁就 240 px 面板）。
- What（取景脚本）: `tools/ui_snapshot.py --scene flow3d` 现在同时给 flow 与 depth（各带 provenance），
  所以「颜色来源」开关有东西可切；再加 `.repro/shot_variants.py` 一次出四张图
  （深度版 / 光流版 / 诊断开 / 设置对话框）。
- What（测试）: `test_scene3d_adapters.py` 增 3 项（默认深度、换量时给出 `field_substituted` 并在恢复后
  清掉、depth 不在场景栅格时按 `field_domain_mismatch` 拒绝而不是缩放）；`test_scene3d_view.py` 增
  1 项（field 的持久化与修复，并把 `field in FIELD_CHOICES` 加进"手改文件会被修复"的参数化）；
  `test_scene3d_pane_ui.py` 增 3 项（两种量可选 + 说明行 + 恢复的偏好会移动下拉；诊断开关只隐藏 info、
  保留 warning 与"未核对"；2D 脚注三标签的显隐与窗口开关一致）；`test_display_prefs.py` 增 1 项
  （开关推到两个面板、写偏好）。`test_ui_smoke.py` 与 `tools/ui_check.py` 里"箭头图例可见"的四条断言
  改为按新规则检查（默认隐藏、开诊断后可见、关掉再隐藏）。
- Why: ①"深度"比"光流"更贴近操作员口中的"压得多深"，但两者都只是近似量，所以做成开关而不是替换——
  并且换量必须说出来（否则画面会被读成所选的量）。②面板脚下的解释文字是"内部管线"而不是"画面是什么"，
  拍视频与日常看都只需要后者；用一个开关收起，比做一个滚动日志面板诚实（这些是每帧状态，不是事件）。
- Verification: pytest shared/tests apps/studio/tests（offscreen）658 passed / 0 failed / 15 skipped；
  真 GL 组（gl_smoke + view + pane_ui）70 passed / 0 failed / 1 skipped；
  `tools/ui_check.py` 590 项检查 0 失败；`.repro/locale_check.py` 0 缺失（新增 7 个 key 双语齐备）。
  目视验收：同一批合成数据渲染的四张图（深色主题）——深度版（默认）、光流版、诊断打开、设置对话框。
- Not in this change: 不改采集/记录/契约之外的三维渲染；不做页签容器与窄窗口回退；曲线量程仍是出厂 ±20 N。
  真机待验证：手指路径上 `packet.depth` 的栅格是否就是场景的 300×280（若不是，面板会写明并回退到光流）。
 2026-09-15 21:23:18 +08:00
ykcheungab 650578d738 界面：三维面板只留画面与图例，全部配置进「三维显示设置」对话框；三维占比提为最宽 
- What（隐藏配置）: `ThreeDPanel` 把**所有设置**收进一个块
  （`controls_widget`：总开关、观察方向、显示外壳、放大形变+增益、色标模式与范围、显示帧率、
  复位按钮、显示统计），面板本身只保留读图需要的东西：色条 + 一行紧凑图例（数量/自动色标范围/
  来源）+ 状态行。新增 `scene3d/settings_dialog.py` 的 `Scene3dSettingsDialog`：非模态
  （调参时画面还在动），承载的就是面板那套控件本身（同一批 widget，信号通路不变），
  关闭只是隐藏（控件必须活着，下一次读设置还要用）。
  两个入口：视图菜单新增 `三维显示设置…`（`act_scene3d_settings` → `Mesh3dPanel.open_settings()`）
  与面板标题栏的齿轮；无三维可配时（box 传感器 / 无 GL / 无场景包）菜单项会把面板上的原因
  原样提示出来，而不是弹一个空对话框。标题栏另有「复位视角」图标（新画的 `reset_view` 图标，
  环形箭头，随主题着色）。
- What（提高占比）: live/replay 预设把三维面板设为最宽：`VIEW_SPLITTER_SIZES` (620, 300, 520)、
  `DEFAULT_SPLITTER_SIZES` (620, 320, 500)、`DEFAULT_3D_PANE_WIDTH` 340 → 620、
  `MIN_PANEL_WIDTHS["mesh3d"]` 260 → 200（面板里没有表单要放了，画面才是重点）、
  `ViewLayoutController.apply_panel_visibility` 的拉伸权重 2 → 5（2D 3、曲线 4）。
  1440×880 实测：三维约 430 px（原约 280）、2D 约 265、曲线约 320。
- What（拍视频/评审用）: `tools/ui_snapshot.py` 新增 `--scene flow3d`：驱动一批**带真实光流场**的
  packets（适配器只接受声明了 provenance 的字段），所以三维面板真的有颜色、曲线也真的在动；
  这是本次界面评审与演示视频的取景脚本。配 `--sensor finger --panels 3d --preset live`。
- What（测试）: 新增 `apps/studio/tests/test_scene3d_pane_ui.py`（5 项）：面板只有图例没有设置、
  对话框承载的是面板自己的控件且设置信号照旧、关闭只隐藏不销毁、标题栏两个动作可用、
  无场景时 `open_settings()` 返回 False、`reset_view` 转发、`reset_view` 图标两种主题都能画、
  视图菜单项能打开对话框（无 GL 时给原因）。`test_view_layout.py` 增一条"出厂 live 布局里
  三维最宽"的断言（并更正我自己那条 340 的旧期望）。
- 文档: `studio-3d-stages.md` 的「尚未完成」第 1 条（阶段 8 第二批）改写为"部分已做"，
  写清已完成的部分与仍留后的四项（页签容器/窄窗口回退/曲线量程开关/独立诊断抽屉）。
- Why: 三维面板原来下半屏全是表单，画面被挤成一小块——拍视频要的是"三维是主角"。
  配置不是不需要，而是不该和画面抢地方；放进对话框后画面变大、参数反而更好找（一处看全）。
- Verification: pytest shared/tests apps/studio/tests（offscreen）650 passed / **2 failed** / 15 skipped，
  两个失败都是 `shared/tests/test_worker_frame_rate.py` 的**墙钟计时**用例（30 fps 设备被测成
  24–25 fps）：已在 `d539ce9` 的干净 worktree 上复现同样的失败，属本机负载（DSH/Cursor/飞书 占 CPU）
  而非本次改动；真 GL 用例 `test_scene3d_gl_smoke` + `test_scene3d_view` 61 项 0 失败（1 跳过）；
  `tools/ui_check.py` 587 项检查 0 失败；`.repro/locale_check.py` 0 缺失（新增 6 个 key 双语齐备）。
  目视验收：`--scene flow3d` 渲染的 1440×880 截图（拆分前后各一张）见提交说明附言。
- Not in this change: 不改三维渲染/契约/记录；不做页签容器与窄窗口回退；
  曲线量程仍是出厂 ±20 N（演示取景脚本会临时调窄，产品默认值另议）。
 2026-09-15 20:55:33 +08:00
ykcheungab ef487098c9 feat(studio-3d): 限速、真实耗时统计、无位移复用资产几何，以及保护包密钥注入（阶段 9 上半） 
- What:
  1. **显示限速真的生效**（R5）：`ThreeDCoordinator.tick()` 用注入的单调时钟与
     `display_period_s() = 1/max_fps` 限制**合成启动**频率（窗口定时器仍是 16 ms，但"显示帧率"是给操作者的
     承诺，不是定时器的描述）；声明边界（activate/begin_session/show_rest/隐藏）把预算清零，所以按下开始后的
     第一帧立刻合成。生产者侧改为**按需**跳过：`Scene3DView.submit_packet()` 在
     `coordinator.has_pending_frame()`（mailbox 里已有一帧等待）时不再构造快照——那是 O(H×W) 的拷贝，
     而 mailbox 只保留最新一帧，两次拷贝里必然丢一个；被跳过的数量计入新的 `skipped_producer`，
     与"显示跳帧"分开。**不丢任何本该显示的帧**（等待中的那一帧仍在）。
  2. **真实统计**：`RenderFrame.compose_ms`（composer 在构造帧之前测量并写入，不再读会被下一任务改写的
     `last_stats`）；`GLRenderer` 的绘制计数改名为 `paint_calls`，`RenderStats.displayed_frames` 由
     **widget 按帧身份**统计（相机旋转/色标改动只是重画，不再是"多显示了一帧"）；`render_totals()` 增
     `compose_ms`/`latency_ms`（合成开始→被接受的单调耗时）/`paint_calls`/`skipped_producer`，并且
     `shown`/`compose_ms` 改从 widget 读（无 GL 的机器也能报告，之前只有画过才有数）。
  3. **无位移时复用资产几何**（R5 建议）：`SceneComposer` 缓存 `asset_hash → (positions, normals)`；
     变形时照旧从形变后的位置重算法线，不变形时直接用资产自己的（只读、零拷贝）数组。20k 顶点实测：
     compose p50 **6.15 ms → 1.03 ms**（法线段 4.9 ms → 0.0001 ms，剩余是采样 1.01 ms）；
     真实发布包（1032 顶点）compose p50 **0.50 ms → 0.17 ms**。
  4. **保护包密钥注入**（R4）：新增 `scene3d/keys.py`——从 preference 读取
     `scene3d_verify_key`（验签公钥 PEM）/`scene3d_content_key_file` + `scene3d_content_key_id`
     （内容密钥，经 `protect.load_key_file`）/`scene3d_require_signature`（发布模式，拒绝无签名包），
     组装成 `SceneKeys` 交给 `SceneAssetLoader` → `load_package` → `PackagedAssetLoader.load(keys=…,
     verify_key_pem=…)`；`AppWindow._sync_3d_source()` 解析它并 `Mesh3dPanel.set_keys()`。
     缺失/不可读的密钥是**状态而不是崩溃**（`describe()` 里带原因），密钥材料永不进日志；
     `Mesh3dPanel.describe()` 的 scene 块记录 `keys`（布尔 + 路径）。
- Why: 审查报告 R5（`max_fps` 只被存储与显示、`draw()` 硬编码 `compose_ms=0.0`、`_displayed_frames` 把
  重画也算新帧、`SceneComposer.last_stats` 被显示链路完全未读）与 R4（底层支持签名/加密包，Studio 加载
  入口却从不传验签公钥与 KeyProvider，合法保护包打不开，只能发明文包或关掉校验）。R5 的另一半是
  "当前只有曲面着色、没有 displacement 时，composer 仍每帧重算法线并重新打包位置"——缓存后 20k 顶点
  降低到六分之一。
- Verification:
  · `test_scene3d_coordinator.py` +6：15 fps 的假时钟下 1.32 s 内只启动约 20 次合成（60 fps 对照 ≥55 次）、
  `display_period_s()` 跟随设置、结果延迟是真实单调差值、`has_pending_frame()` 随 mailbox 变化；
  `test_scene3d_live.py` +3：无位移时发布帧直接**就是**资产自己的（只读）数组、force_deform 但仍无位移时
  给出 `field_unavailable` 诊断、有标定位移时仍重算、`compose_ms` 属于该帧且不被下一次合成改写；
  `test_scene3d_view.py` +2：等待中的帧让生产者跳过第二个快照且取出后立即恢复、`render_totals()` 的
  compose 成本与延迟是真实值；新增 `test_scene3d_protected_package.py` 7 项：Studio 入口打开签名包、
  用 preference 里的内容密钥打开加密包、缺验签公钥 → `asset_auth_failed`、密钥文件缺失/无 key id →
  状态而非崩溃、发布模式拒绝无签名包而开发模式接受、`SceneAssetLoader` 把密钥交给 worker、面板携带密钥。
  · 全量：shared+apps 同一次运行 **588 项 0 失败 15 跳过**；真 GL 冒烟（`QT_QPA_PLATFORM=windows`）
  **14 项 0 失败**；ui_check 587 项 0 失败；locale_check 0 缺失。
  · 顺带修掉两个**既有的顺序依赖**真 GL 用例（不是本次引入：在上一提交上单跑同样失败）：
  `test_the_producer_side_never_waits_for_the_gpu` 的收尾没有排空 mailbox（留下的一帧会被下一个测试
  上传），`test_an_automatic_colour_scale_follows_the_frame` 在渲染之前就断言"范围来自本帧"，
  且用"不同颜色数"当自动量程的代理（对可见面积敏感）。现在前者排空并断言排空完成，后者先渲染再断言，
  判据改为**平均亮度**（固定 0..1000 把 3..7 压进 LUT 最暗的一小段，自动量程铺满整条色带）。
  · 性能报告（`.repro/perf-cpu-*-after-9.json`，`bench_scene.py --cpu-only`）：合成 p50
  合成 poc 0.016 ms / 20k 顶点 1.03 ms / 真实包 0.17 ms；对比已提交的 `perf-report-windows-dev.json`
  （20k 6.15 ms、真实包 0.50 ms）。
- Not in this change: **画布布局第二批**（2D/3D 页签容器、参数抽屉、窄窗口回退、诊断抽屉）与曲线量程开关
  仍未做；阶段 9 的门禁部分（`soak_scene.py --minutes 120` GUI 模式、Jetson Orin Nano 与 QCS6490 上的
  `probe_gl/bench_scene/soak_scene` 报告）需要长时间运行与板卡，本轮未跑，结论不写"通过"；
  签名私钥仍只在构建机（本提交只引入"读"的一半）。
 2026-09-14 21:52:02 +08:00
ykcheungab 7e415c4ae9 feat(studio-2d): 回放可一键重算；实时界面不再有任何回放入口 
- What:
  1. **回放里一键重算**：`ui/toolbar.py` 的 replay 组新增 `btn_recompute`（可选中的"由视频重算…"，
     信号 `recompute_clicked`、`set_recompute_enabled/checked`、tooltip 说明"2D 面板会显示处理后的图像，
     录像本身只存了原始相机图像"）；`app_window` 把它接到 `act_recompute`（同一个开关，所以菜单、rail 与
     `_on_recompute_toggled` 不会各走一套），并在 `_refresh_replay_state`/`_sync_replay_actions` 里同步
     可用与选中状态。
  2. **实时界面禁止回放入口**：新增 `_sync_replay_actions()`——`act_open_video`/`act_playback`/
     `act_playback_latest` 只在 `_view_preset == "replay"` 时可用，否则禁用并把原因写进 tooltip
     （`toolbar.replay_view_only` = "请在「历史回放」视图里打开录像"）；`_load_replay_video()` 与
     `_open_latest_recording()` 在非 replay 预设下**直接拒绝并提示**，不再改动 `source_mode`/`video_path`
     （原来打开一段没有 forces.csv 的视频会走到 `_load_replay_video` 的裸视频分支，把采集源切成文件而 2D
     面板什么都没变）。rail 的回放按钮本来就在 replay 分组（`toolbar.py:476/598`），不改动；空格键原本就按
     `run_role == "playback"` 收口，加了断言。
  3. locale：新增 `toolbar.recompute`/`toolbar.recompute_tip`/`toolbar.replay_view_only`（中英各一套）。
- Why: 用户报的第二个 bug——「实时检测界面还是可以回放视频，建议回放会自动切到历史回放上面」，并在两个
  选项里选了"实时界面禁止回放入口（反向做法）"。核对确认：`_on_browse_video`/`_load_replay_video` 在实时
  预设下可用且只设 `source_mode="video"` + `video_path`，不切视图预设；随后 `_render_replay_frame()` 因
  `_view_preset != "replay"` 直接返回、`_can_recompute()` 同因返回 False，于是界面停在"实时"却已经把采集源
  换成了视频——按运行键就"在实时界面跑视频"。配套地，回放里"看不到处理后的图像"这一个用户期待，由
  「由视频重算」给出：它现在就在回放视图的 rail 上，点一下即可，2D 面板与实时共用同一个后端（见上一提交）。
  注意区分：实时视图用视频**当采集源**（`source_mode == "video"` 显示"回到摄像机"）是另一项既有能力，保留
  不变，只是不再由回放路径隐式设置。
- Verification:
  · `test_ui_smoke.py` +1（`test_the_replay_entries_exist_only_in_the_replay_view`）：实时预设下三个文件
  菜单动作禁用且 tooltip 带原因、rail 无回放/重算按钮、`_load_replay_video()` 返回 False 且
  `replay.has_video()`/`source_mode()`/播放定时器都不变、空格不启动回放；切到历史回放后三者可用、裸视频
  仍能打开（`plan_modes() == ("recorded",)`）、rail 的重算按钮可点并同步 `act_recompute`。
  · 既有用例继续通过：`test_a_bare_video_plays_even_though_it_is_not_a_recording`（先切到历史回放再打开，
  播放与逐帧解码不受影响）、`test_depth_view_...`、三维与记录相关用例。
  · 全量：apps/studio 237 项 0 失败 14 跳过；ui_check 587 项 0 失败；locale_check 0 缺失（zh/en 键集合
  仍一致）。
- Not in this change: 没有改成"打开视频时自动切视图"（按用户选择，改为禁止 + 说明）；`source_mode == "video"`
  在实时视图的既有行为未动（"由视频当相机"仍可用，只是入口不再是回放路径）；阶段 8（界面与有效控制）与
  阶段 9（限速/统计/保护包）未开始。
 2026-09-14 21:28:07 +08:00
ykcheungab 8e6f9658b4 refactor(studio-2d): 二维图像单一后端 —— 视图模式由帧内容决定，四条路径共用一个渲染入口 
- What:
  1. 新增 `shared/.../acquisition/image_backend.py`（纯 NumPy，无 Qt）：`ImageFrame`（底图 + flow/depth/
     valid_mask + source/frame_id/t_rel_s/stale）、`ImagePlan`、`plan_image()`、`render_image()`，以及模式
     常量（`arrows_pure`/`arrows_stitched`/`depth`/`recorded`）与来源常量（live/recompute/replay/preview）。
     `plan_image()` 分两个问题回答：**可选项**由来源决定（live/recompute = 三种派生视图；录像/摄像头预览
     = 只有 `recorded`），**这一帧能不能画**由 `missing` 说明（某帧缺 flow/depth 不会悄悄改掉操作者选的
     视图，而是在页脚写一行）。`render_image()` 是唯一渲染入口：内部复用 `draw_arrow_display`/
     `depth_map_to_bgr`/`flow_colormap`（公共签名不变），深度图**改用主题色带**（与面板色条同一张表——
     原来窗口没传 colormap，深度图走 OpenCV JET 而色条画品牌色带，图例与图片两张表）。
  2. `ui/arrow_panel.py`：新增 `bgr_to_qimage()`（全应用唯一一份 BGR→QImage，`app_window._bgr_to_qimage`
     成为它的别名、`replay.py` 的重复实现删除）；新增 `set_plan(plan)`/`plan_modes()`——模式集来自 plan，
     `view_modes()` 在无 plan 时回退旧的预设式列表（`set_source_kind` 保留"命名/文案"职责，并支持
     `recompute` 状态与 `panels.recompute_pipeline`）；页脚新增一行 `note_label` 说明 plan（如
     "录像只保存原始相机图像…"），箭头放大/有效区注解改由"本帧是否支持箭头视图"决定；
     `set_view_mode()` 与 `_populate_view_combo()` 按当前模式集校验（不再只认三个常量，否则 `recorded`
     会被强行改回 `arrows_pure`）。
  3. `app_window.py`：新增唯一入口 `_show_image_frame(ImageFrame)`（plan → 渲染 → 一个 QImage 给面板），
     **四条生产者全部改走它**：实时/重算（`_render_run_image`，来源按 `_recompute_running` 区分）、回放
     （`_render_replay_frame` 用 `replay.video_frame_bgr()`，不再自己转 QImage）、摄像头预览
     （`_on_preview_tick`）。`_render_run_image` 里那套按 `mode` 分支画箭头的代码整体删除。
  4. `replay.py`：新增 `video_frame_bgr()`（按光标缓存 BGR），`video_image()` 保留为兼容薄封装；删除
     本模块的 `_bgr_to_qimage`。
  5. locale：新增 `panels.replay_raw_note`（录像只有原始图像的说明 + 指路「由视频重算」）、
     `panels.frame_missing_note`（`{fields}` 参数化）、`panels.field_flow`/`panels.field_depth`、
     `panels.recompute_pipeline(_tip)`（中英各一套）。
- Why: 用户报的两个 bug 之一——「历史回放面板的 2 维图只能显示原始采集图像，没有进行任何处理」，并建议
  "每一个 2D 图的后端保持一致"。核对后确认根因是架构而非漏了一步渲染：二维有三个（实际四个）互不一致的
  生产者——实时/重算走 `draw_arrow_display`/`depth_map_to_bgr`，回放与预览把 BGR 直接交给面板；模式集与
  注解由**视图预设**决定（`arrow_panel.set_source_kind("replay")` 才切成 `recorded`），于是同一段视频在
  "回放"和"重算"下是两个成像栈，且 `_bgr_to_qimage` 有两份实现。用户已选定"统一后端 + 一键重算（不改记录
  格式）"，本提交做前半段；"一键重算"的入口在下一提交。
- Verification:
  · 新增 `shared/tests/test_image_backend.py` 15 项：plan 的三类来源（live/recompute 三种派生视图、
  replay/preview 只有 recorded）、`missing`/`note_key`/`note_fields`、模式回退、**与旧渲染逐像素一致**
  （arrows_pure/arrows_stitched 对 `draw_arrow_display`、depth 对 `depth_map_to_bgr` 带主题色带）、
  原始帧不做缩放/不替图、缺 depth → None、缺 flow → 底图、灰度帧只在这里加宽一次。
  · `apps/studio/tests/test_ui_smoke.py` +2：同一段视频在回放路径只出 `recorded` 且有说明行、在重算/实时
  路径出三种派生视图且都经过同一个 `render_image`（用 spy 断言来源与模式）、面板 `note_label` 不是裸键、
  combo 项数与模式集一致；以及"全应用只有一处 BGR→QImage"的结构断言。
  · 既有 `test_depth_view_reports_missing_data_and_fixes_its_scale`（缺深度必须报"本帧没有深度数据"而不是
  回退显示普通形变图）继续通过——新的"缺字段说明 + 不回退替图"语义与它一致。
  · 全量：apps/studio 236 项 0 失败 14 跳过；shared 331 项 0 失败 1 跳过；ui_check 587 项 0 失败；
  locale_check 0 缺失。
- Not in this change: 「一键重算」按钮与"实时界面禁止回放入口"（7.2/7.3）；深度图改用主题色带改变了 depth
  视图的颜色（这是修正：色条一直画的就是主题色带）；三维（scene3d）未动；录像格式未动（仍只存原始相机图像）。
 2026-09-14 21:24:28 +08:00
ykcheungab 3c0424b90c feat(studio-3d): 设备几何身份接入 —— 同尺寸不同映射/不同表面被拒绝，资产加载只采用最新请求 
- What:
  1. **设备侧自己说几何**（新增 `shared/.../acquisition/geometry.py`）：`describe_sensor_geometry()`
     从运行时真正加载的文件推导——`manifest.json` 的 `assets_dir`、`sensor.json` 的
     `camera.resolution_stitch`/`source_scale`、以及据此命名的 unroll map（`unroll_map_uv_s0.4.npz`）。
     产出 `DeviceGeometry(expected, verified, detail)`：`field_domain_id` + `shape_hw`（映射身份，含
     flip/scale/映射内容摘要）与 **无单位** 的 `source_geometry_id`（地图里 `world_xyz` 的内容摘要）。
     米制 `geometry_id` 需要"1 源单位 = N 米"这句只有人能做的声明，设备侧**故意留空**。两类失败区分对待：
     定位不到 bundle / 没写 `assets_dir` → `verified=False`（可显示，但不声明已校验）；bundle 变了
     （map 缺失、与 `resolution_stitch` 不符）→ 直接拒绝并指名两个形状/文件。
  2. **契约**：`ExpectedGeometry += source_geometry_id`；`SceneAssets += source_geometry_id,
     compatible_sensor_model, compatible_hardware_revisions`；诊断码 `geometry_unverified`（info）；
     `digest.source_geometry_digest(world_xyz)`；`legacy.convert()` 写入 `source_geometry_id`；
     `package.py` 的 manifest 增 `source_geometry` 块（数组名与单位写明），读取时把 `compatible` 与
     `source_geometry` 一并还原（旧包读到空串）。`validate_assets()` 的 expected 段重写：**只比较已声明的
     字段**，`source_geometry_id` 不符即拒绝，包内未记录该身份 → 返回 `geometry_unverified` 警告而不是
     静默通过；顺带修掉 `expected.sensor_model != assets.parts[0].role` 这行毫无意义的比较，改成真正的
     型号/硬件版本比对（`*` = 任意版本）。
  3. **接线**：`app_window._sync_3d_source()` 传 `expected_provider=`（一个闭包，指向当前传感器配置）；
     `SceneAssetLoader` 在**工作线程**上解析它（`_resolve_and_load`）；`view.use_scene(assets, source_id,
     expected)` 改为 `validate_assets(assets, expected)` 并把警告送到面板，同时记录 `device_verified`；
     `_make_snapshot()` 用**设备**的身份构造 adapter（设备没声明的字段才回退资产），使
     "帧与场景匹配" 第一次成为独立检查而不是自证；`describe()` 记录 `scene.device_verified` 与设备身份。
  4. **资产加载请求身份（R7-a）**：`SceneAssetLoader` 增请求号与 pending 槽——忙时不再丢弃新请求，而是
     保留最新一个并在前一个结束后启动；完成信号带请求号（`loaded(assets, 描述, id, device)` /
     `failed(diag, id)`），`Mesh3dPanel` 丢弃过期完成（否则旧文件的场景会落回新选择上）。失败后可重试。
  5. **工具与包**：`compile_scene.py`/`validate_scene.py` 报告 `geometry_id`/`field_domain_id`/
     `source_geometry_id`/兼容信息；README 写明无单位身份是什么、为什么设备侧用它；**重编发布包**
     `apps/studio/config/sensors/finger/scene/finger-display-1.0.0.oryscene`（geometry_id 仍为
     `1a2e0e92…`、1032 顶点 / 1974 三角形，新增 `source_geometry_id=46a03a5f…`，因此 asset_hash 变为 `ea4beab6…`）。
- Why: 审查报告 P1/R3：主窗口只传 sensor_type 与 package_override，`Mesh3dPanel._expected` 永远是 None，
  `validate_assets(assets, None)` 跳过全部设备比对，而 adapter 的 geometry_id/field_domain_id/shape_hw
  全部来自**已选中的资产**——于是收到的数据被贴上"资产自己期望的身份"。结果：shape 相同但 UV 映射、
  flip_v、source_scale 或相机配置不同时无法区分。P1/R7：`SceneAssetLoader.load()` 在忙时直接 return，
  既没保留最新请求也没有 generation，`_on_loaded` 又用当前 `_source` 标记已加载路径，快速切换配置时旧
  文件的任务会回到新选择上。
- Verification:
  · 证据探针 `.repro/probe_stage6_device.py` → `probe_stage6_device.json`（真实 bundle + 真实包）：
    设备描述 `verified=true`、domain `feb7f71e…`、source geometry `46a03a5f…`、shape 300x280、
    米制 id 未声明、map = `unroll_map_uv_s0.4.npz`；发布包通过该描述；**同尺寸不同映射**（只改 map 一个
    像素的坐标）→ domain 变化、shape 不变、包被 `field_domain_mismatch` 拒绝；设备什么都不声明 →
    接受 + `geometry_unverified`。
  · 新增 `shared/tests/test_scene3d_device_geometry.py` 9 项：描述来源、发布包通过、同尺寸不同映射拒绝、
    同 map 不同表面拒绝、定位不到 bundle → unverified、`resolution_stitch` 与 map 不符拒绝、map 缺失
    指名文件、无 `assets_dir` → unverified、map 命名规则。
  · `test_scene3d_contracts.py` +4（未声明身份 → 警告而非匹配、source geometry 不符拒绝/缺记录 → 警告、
    型号与硬件版本、`source_geometry_digest` 的稳定性与形状校验）；`test_scene3d_package.py` +2
    （`source_geometry` 往返、旧包读成"未声明"）；`test_scene3d_view.py` +6（adapter 身份来自设备、
    设备 domain 不符 → 拒绝且不上屏、无描述 → `geometry_unverified` 且 `device_verified=false`、
    **最新请求才运行**、面板丢弃过期完成、失败后可重试）。
  · 全量：apps/studio 0 失败（`--junitxml`：231→236 项）；shared 0 失败（含 device_geometry 9 项）；
    `validate_scene.py` 对重编包全项 ok。
- Not in this change: 生产侧仍不声明米制 `geometry_id`（那句单位声明只有人能写；要设备端复算它需要把
  `meters_per_source_unit` 与刚体变换记进配置，属可选加强项，已在本提交的 `DeviceGeometry.detail` 里留位）；
  `ExpectedGeometry.mapping_digest` 未加——`field_domain_id` 本身就是由映射内容摘要派生的，再加一个字段
  只是同一个事实的第二个名字；`docs/architecture/studio-3d-contracts.pyi` 与本阶段新契约的同步放在阶段 6
  的文档提交里；保护包密钥注入（R4）、限速与真实统计、二维后端统一均未动。
 2026-09-14 21:10:53 +08:00
ykcheungab 6de6b8b703 feat(studio): 回放可以直接播放「一条视频」——不必先按「从视频重算」 
- What: 新增 `record/playback.py::VideoOnlySource`（一个视频文件的时间轴：时长来自
  `CAP_PROP_FRAME_COUNT/FPS`，按位置解码、顺序前进时只 step 不 seek、越界钳到最后一帧；没有帧计数或帧率就
  拒绝而不是猜）；`ReplayController` 增加 `open_video()`/`has_video()`/`is_video_only()`/`video_path()`，
  `duration_s`/`set_position`/`_refresh_video`/`close` 都覆盖这条路径，并在 `warnings_text()` 里说明
  "这段视频没有配套记录"；`app_window._load_replay_video()` 改为按"这条视频是什么"处理：
  同目录有 `forces.csv` → 当记录打开（原行为），否则**当视频播放**（曲线为空、明确提示），只有连解码都不行
  才拒绝并给出 `从视频重算` 的出路；transport/`_render_replay_frame`/`_replay_owns_image`/状态栏 tooltip
  一律改用 `has_video()`（而查曲线的 `_apply_replay_source` 仍用 `is_loaded()`）。
- Why: 用户要求"只导入视频也能用回放按钮"。此前有录像必须走「从视频重算」才能动，因为一条裸视频被当成
  "不是记录"而拒绝（更早是当成空记录"成功"打开→零长度时间轴→按回放没反应）。这两种都不对：视频就是可以看的
  东西，只是没有力值；把它按视频播放、把"没有记录"如实写在标签与提示里，才既不骗人也不挡人。
- Verification: `shared/tests/test_playback.py` +3（VideoOnlySource：时长/按位置取帧/顺序前进/越界钳位/关闭后
  返回空/不可解码与无时间轴被拒；顺带修回我在插入新类时弄丢的 `list_recordings` 的 `base = Path(root)`）；
  `test_ui_smoke.py` 改 1 增 1（裸视频可播放：`is_video_only`、transport 可用、tooltip 说明曲线为空、
  按下后位置推进且解出画面、停止有效；不可解码文件仍被拒并提示）；ui_check 587 项 0 失败（回放段改为验证
  "裸视频能播"）；apps/studio 与 shared 全量通过；locale_check 0 缺失。
- Not in this change: 裸视频的曲线（没有 CSV 就没有力值，这是事实而不是待办）；裸视频的三维形变（要形变得走
  「从视频重算」，面板标签在回放里仍然是"录像不含三维场"）；多段视频拼接播放。
 2026-09-14 20:21:13 +08:00
ykcheungab c9a28e7c3a fix(studio-3d): 审计三维改动 —— 修「第一个会话之后画面永久冻结」，并把面板/视图接口显式化 
- What:
  1. **会话代际（真 bug）**：`ThreeDCoordinator.begin_session()` 新增——新采集会话开始时要显式宣告
     （清掉已锁定的 session_id、generation+1、清空 mailbox、把参考模型放回屏幕）；`Scene3DView.begin_session()`、
     `Mesh3dPanel.begin_session()` 转发，`app_window._start_run()` 在启动 worker 后调用。
     另外 `submit()` 在"会话不符"时不再只计数，也给出 `stale_frame` 诊断（信息级），否则界面只是"不动"。
  2. **接口显式化（可维护性）**：`Mesh3dPanel.attach_view()` 成为唯一装配入口（真实视图与测试替身都走它，
     测试不再写 `_view`）；`_view` 类型改为 `Optional["Scene3DView"]`（TYPE_CHECKING 导入，保持 GL 惰性）；
     容器里 7 处 `hasattr(...)` 鸭子调用改为直接调用（方法改名会立刻报错，而不是静默不生效）；
     `Scene3DView.describe()`/`render_totals()` 与 `Mesh3dPanel.describe()`/`render_totals()` 让面板自己回答
     "我是什么"——`app_window` 里那段走 5 个属性路径拼 `visualization3d` 的代码缩成一次调用 + 一个 try；
     `scene3d/panel.py` 对 coordinator/widget 的导入移到 TYPE_CHECKING；`scene3d/__init__.py` 写上各模块职责图
     （原文还写着"应用尚未导入本包"）。
- Why: 用户要求全面回顾三维改动并按"实时/回放/接口清晰/性能"四条检查 bug。审计确实抓到一个严重缺陷：
  协调器记住第一个会话的 session_id 后，**之后每个会话的每一帧都被判为 stale 而拒绝**（实测 session 1 正常、
  session 2 stale=3 且 0 帧上屏），而状态仍显示 live —— 表现为"第一次运行之后三维就再也不动了"。
  这是"回放不太行"的直接原因之一（回放里的重算通道就是第二个会话）。顺带把"面板↔窗口"的隐式耦合收紧。
- Verification:
  · 回归用例：`test_scene3d_coordinator.py` +2（新会话在宣告前 stale 且带诊断、宣告后接受并回到 live；
    `begin_session` 在无场景/已关闭时安全）、`test_scene3d_view.py` +1（每次 _start_run 代际递增、第二个会话的帧被接受）。
  · 实测（真 GPU，apps/studio 配置里那个包）：`audit_live_path.py` —— 三个连续会话 state=live、stale=0、
    每次都有 26260 个非背景像素、descriptor=flow_magnitude；
    `audit_replay_path.py` —— 回放时间轴正常（1.97 s 记录，播放 0.6 s 后位置 0.60 s，2D 有图，停止按钮生效，
    面板标签"回放：录像不含三维场"），随后**真实重算通道**跑完（59 个样本、2.6 s、正常报"视频已结束"），
    三维面板进入 state=live（62 帧上屏、2 帧显示丢弃、stale=0），标签切到"重算通道：由录像重算，非记录值"。
  · 性能（真 GPU，shipped 包）：submit p50 0.26 / p95 0.38 ms，upload p50 0.18 ms，paint p50 0.90 ms，
    latency p50 33.08 ms（= 30 fps 上限）；20k 顶点 CPU-only compose p50 5.97 ms（与已提交报告的 6.15 ms 一致）。
  · apps/studio 全量通过；ui_check 583 项 0 失败（连跑两次）；locale_check 0 缺失。
  · 修掉 ui_check 自身一处错误断言：场景已加载但本机无 GL context 时，面板显示"无法创建 context"是**正确**行为，
    原断言却要求"不显示任何消息"（偶发失败的原因就是它，与产品无关）。
- Not in this change: 测试里仍直接读 `view._camera`/`widget._renderer`/`coordinator._composer` 等私有量（测试替身已收敛到
  `attach_view`，其余留待需要时再抽）；`update_surface` 里每帧重算色标范围（`_valid_scalar_range`）可以做条件化，
  实测开销很小故未动；SDK 对极小合成视频的解码问题（640×480 mp4v）——现在会 10 秒后明确报错而不是空转。
 2026-09-14 19:58:33 +08:00
ykcheungab eb1dfbce8a fix(studio): 回放视图加一个无条件「停止」（Esc 同效），并让「文件一帧都不出」直接报错而不是一直等 
- What: `ToolbarWidget` 新增 `set_reset_role("reset"/"stop")`，回放视图把轨道第二个按钮变成「停止」；
  `StudioMainWindow._stop_replay_activity()` 一次停掉回放（play_timer）与「从视频重算」通道（worker），
  并清掉三维面板上的重算画面，状态栏说明"已停止了什么"；`_on_reset`/`_on_stop_shortcut`(Esc) 按角色路由；
  `_start_playback`/`_pause_playback` 结束时调用 `_update_run_enabled()`，让停止按钮在有东西可停时才可用；
  两个采集 worker 新增 `FILE_FIRST_FRAME_TIMEOUT_S=10s`：文件源一帧都没出来就报错结束会话
  （原先 `saw_frame` 为假时 EOF 分支永不执行，循环空转到天荒地老、窗口一直停在"连接中"）。
- Why: 用户报告"视频播放完之后无法再次按回放，卡住了"，并建议加手动停止。复现得到两种状态：
  ① 普通回放播到末尾后再按回放**是可以**重新从头播的（探针实测 0.967→0→0.371，计时器在跑），
  不是这条路径的问题；② 「从视频重算」通道跑文件时，工作线程可能既不出帧也不结束
  （实测：1.5 s 的合成视频跑 25 s，packets=0 且 is_running=True），于是界面永远停在运行/连接状态，
  操作者看到"卡住"。所以既给一个无论什么状态都能按的停止，也让"读不出帧"变成一条明确的错误。
- Verification: 新增/更新用例：`test_worker_frame_rate.py` 的"文件一帧都不出→error+消息"（缩短时限跑，
  真实 worker）；`test_ui_smoke.py` 三项：回放视图的停止按钮（播放中可用、按下停回放、重算中停下重算、
  无事可停时说明）、Esc 同样能停、实时视图仍是「重置」；apps/studio 全量通过；shared 全量通过；
  ui_check 583 项 0 失败（新增回放停止的 5 项检查，并给"场景已加载却仍在显示消息"那条加了诊断细节，
  它此前偶发失败过一次、这次跑通）。
- Not in this change: 普通回放"播到末尾→再按回放"的路径（实测正常，未改）；让回放直接播放"非记录"的视频
  （仍走「从视频重算」）；`_recompute_running` 与 worker 真实状态的进一步合并（现在停止按钮同时看两者）。
 2026-09-14 17:40:49 +08:00
ykcheungab 981c250559 feat(studio-3d): 历史回放里的三维面板 —— 由「重算」通道喂它，并标注来源 
- What: `VIEW_SHOWS_3D` 加入 `replay`；`app_window` 新增 `_shows_3d()`（可见性与布局共用一个判据）
  与 `_splitter_sizes_for()`（预设表里的 3D 槽是"二维布局"的描述，面板打开时从最宽的面板借
  `DEFAULT_3D_PANE_WIDTH=340`）；`ThreeDPanel` 新增第三个来源标签（实时采集 / 回放：录像不含三维场 /
  重算通道：由录像重算，非记录值）与 `set_source_kind()`；`ThreeDCoordinator.show_rest()` 把参考模型
  放回屏幕并停止主张测量值（重算停止时调用，否则最后一帧会留在屏幕上）；`Mesh3dPanel` 转发这两者，
  并新增"加载中"状态的修正：切换传感器再切回来时若该包已加载，直接显示已就绪的画面而不是一条永远
  不会被替换的"正在加载"。
- Why: 录像里没有三维场（raw_*.mp4 是原始相机图像，`depth.stored=false`，CSV 只有力值），所以纯回放只能
  显示参考模型；但「从视频重算力值」本来就把同一个运行路径指向录像的原始视频，而采集线程上的三维 sink
  早已注册——因此重算一开始面板就会收到真实的形变帧。这两件事必须由界面区分：一个是"没有测量"，
  一个是"当前算法对这段录像会说什么"，把后者当成记录值展示就是另一种 `display_illustrative`。
- Verification: apps/studio 全量通过（test_scene3d_view.py 32 项，含"回放里面板可见且标注正确""重算时
  标注切换""停止重算后清回参考模型""实时视图标为实时"；test_scene3d_coordinator.py 15 项，含 show_rest
  与"停止时在飞的帧不会随后被显示"）；ui_check 570 项 0 失败（新增"已安装包必须被加载并标注来源"）；
  locale_check 0 缺失；仓库内工程包经 validate_scene 全部 ok。
- Not in this change: 逐帧保存展开场/深度（记录格式变更，设计文档明确否掉）；重算通道本身（已存在，本次
  只是把它的帧接到面板上）；示意位移（仍需 SDK lift + 已确认尺度）。
 2026-09-14 17:13:37 +08:00
ykcheungab 5cd92254e1 feat(studio-3d): 阶段 5 —— 发布保护（签名/可选加密/平台锁定）与性能长时报告 
- What: 新增 `scene3d/protect.py`（封套 v2：Ed25519 签名 + 可选 AES-256-GCM，nonce/salt 每包唯一、
  元数据作 AAD、明文摘要进签名、KeyProvider 只问 get_content_key）与 `record/visualization3d.py`
  （session.json 的 visualization3d 块：写入版本化、读取时缺块=不支持）；`package.py` 支持 v2
  （payload=plain 仅签名 / aes-gcm 签名+加密）并继续读 v1，新增解压比上限与"写入后自读回"校验；
  `contracts.py` 新增 PlatformLock/PlatformInfo/check_platform_lock、Sealing、platform_mismatch 诊断码；
  `Scene3DView` 在装配前查 OS/架构、拿到 capabilities 后查图形半区，违反即撤下场景并在面板显示原因；
  工具 `compile_scene.py` 新增 --sign-key/--write-verify-key/--encrypt-key-id/--key-file/--lock-from-probe，
  `validate_scene.py` 新增 --key-file/--key-id/--verify-key/--require-signature（发布门禁），
  新增 `bench_scene.py`（p50/p95 分阶段 + --cpu-only + --vertices N + --package）与
  `soak_scene.py`（RSS 四分位速率 + 队列上界 + 抽稀采样）；两份报告落到 docs/architecture/。
- Why: 规格 §5.2 的保护目标是"提高复制成本"而不是"防提取"，所以要的是签名（来源）+ 可选认证加密（机密性）
  + 密钥隔离，而不是自制加密或把 ZIP 当加密；§12 的"包保护/性能/长时"三行需要可复现的数字与判定标准，
  而不是一次性的观感。平台锁定还必须只降级三维：锁定不通过时二维照常。
- Verification: shared 全量通过（新增 test_scene3d_protect.py 35 项：封套往返/篡改/密钥/锁定/记录块/
  compile→validate 端到端发布流程；test_scene3d_package.py 20 项含 v1↔v2 兼容）；apps/studio 全量通过
  （test_scene3d_view.py 30 项含锁定拒绝与 session.json 块）；ui_check 566 项 0 失败；locale_check 0 缺失；
  真实资产端到端：1032 顶点编译出 signed+sealed+locked 包（56 927 B 密文），validate --require-signature 退出 0，
  改一个字节退出 2；性能报告（perf-report-windows-dev.json）：1032 顶点 compose p50 0.50 ms（30 fps 上限内），
  20022 顶点/39480 三角形 compose p50 6.15 ms（约 33 ms 帧的 18%），采集线程 submit p95 < 0.4 ms（合成器被人为放慢到 50 ms）；
  长时报告（soak-report-windows-dev.json）：无窗口 10 min/60 fps 尾段 0.354 MB/min，GUI 4 min/30 fps 尾段 0.809 MB/min，
  队列上界（mailbox=1、单飞行合成）两者均成立。过程中修掉：GUI 进程里的合成器计时被 GIL/vsync 污染（98.8 ms vs 真值 6.1 ms）、
  跨线程读 last_stats 撕裂、key id 无 provider 时会静默写明文包、soak 工具自身记时间列表会无界增长、RSS 读取失败伪装成零增长、
  平台锁定不是终态诊断。
- Not in this change: ARM 板卡的能力报告与 2 小时门禁运行（按用户要求暂缓；命令与判定标准已写入阶段 5 文档）；
  GPU 显存随时间的测量（无可移植 API，报告说明渲染器缓冲估计恒定且更新路径不新建 GPU 对象）；
  `cryptography` 在此环境无法联网安装，本机验收用的是本机已有的 cp310 构建（pyproject 里已声明为可选 extra
  `protected-assets`）。
 2026-09-14 16:44:33 +08:00
ykcheungab ac4dcd643f feat(studio): 三维视图接入产品（阶段 4：界面、生命周期与记录隔离） 
- What: `Scene3DView` 装配（widget/相机/渲染器/合成器/协调器/适配器），`asset_source`
  只查找并后台加载已编译的 `.oryscene` 包，`scene3d/prefs` 持久化并**修复**显示设置，
  `ui/mesh3d_panel` 用真实容器替换占位标签（无 GL/无包/包被拒/传感器不匹配各显示一行原因），
  `main.py` 在 `QApplication` 之前选定 GL profile，`app_window` 接线：3D 作为采集线程上的
  第二个 sink、`_on_run_tick` 驱动 `tick()`、视图切换与 `closeEvent` 释放、preferences 落盘。
- Why: 阶段 4 的验收要求"三维开关不影响采集/记录/力曲线"，并把阶段 1 留下的
  "开/关三维 CSV 一致"这条补上；同时把"没有 context"从"看起来像在工作"变成可显示的终态。
- Verification: app 侧 test_scene3d_view 28 项、test_scene3d_gl_smoke 14 项（真实 GPU）、
  adapters 17 项、skeleton 4 项、stage1 24 项、coordinator 13 项、ui_smoke 86 项；
  shared 侧 contract 26 / assets 33 / package 19 / live 25；`ui_check.py` 566 项检查 0 失败
  （新增 "3D pane" 段 12 项）；`locale_check.py` 302 个字面 key 0 缺失、中英各 377 key 对齐；
  记录隔离：同一 96 帧会话挂/不挂 3D 消费者，`forces.csv` 逐字节相同、有效样本数与记录问题数相同；
  生产者预算：合成器放慢到 50 ms 时 `submit_packet` p99 < 1 ms。
- Not in this change: 示意位移（`displacement_sensor_m`）仍未接入（需 SDK lift 与已确认尺度）；
  ARM 板卡适配（按用户要求暂缓）；包签名/AES-GCM 与长时性能报告（阶段 5）；
  仓库中仍未提供 `.oryscene` 包（发布产物，且其单位与变换必须由人声明）。
 2026-09-14 15:47:32 +08:00
ykcheungab a9f75a868d 界面不摆还没接线的开关：先撤掉“同时显示未滤波曲线” - What: plot_settings_dialog 去掉"同时显示未滤波曲线"复选框（连同 reset 里的清位、retranslate 的两行文案、filter_values() 里的读取），filter_values() 里写明 show_unfiltered 暂时固定 False 及原因；两个 locale 删掉 filter_show_unfiltered / filter_show_unfiltered_tip 两个键。FilterSettings.show_unfiltered 字段保留（session.json 的 filters 块仍在记它，等第二 buffer 接上后再把开关放回对话框）。 - Why: 上一版把这个复选框放进了对话框，但"未滤波曲线"还没有数据通路——力值卡片不画、CSV 也没有 *_unfiltered 列，等于界面上摆了一个承诺了却不做事的开关；这正是这一轮一直在清理的那类问题（文件说的/界面说的与实际做的不一致）。宁可先不给入口，也不要给一个假的。 - Verification: .repro/locale_check.py：287 个字面键全部命中、两个 locale 键集合相同（341/341）；studio 全量 89 passed；ui_check 554 项检查 0 失败。 - Not in this change: CSV 的 17 列与未滤波第二 buffer 仍未接线（这是把开关放回来的前提）。 2026-09-14 11:10:28 +08:00
ykcheungab 92e0b95ca2 曲线图表头加齿轮，绘图设置对话框里可以直接调滤波 - What: ui/icons.py 新增 settings（齿轮）图标（八个齿 + 圆环，颜色取自主题 token，与另外三个图标同一套画法）；force_plots.py 表头新增 btn_settings 与 plot_settings_requested 信号（放在缩放按钮之后、单位芯片之前），换主题时一并重绘图标，retranslate 里补 tooltip/可访问名；plot_settings_dialog.py 增加"滤波"分区：预设下拉（off/low_latency/balanced/low_noise + 自定义，显示的就是写进 sensor.json 的那个名字）、光流 EMA α（0.05–1.00，1.00 = 关）、中值窗口（1–31，1 = 关）、低通截止（0–60 Hz，0 = 关）、低通阶数（1–6）、采样率（"自动跟随帧率"复选框 + 固定值）、"同时显示未滤波曲线"；选预设即写入该预设的数值，手改任一数值自动切到"自定义"，选中的预设名会随 filter_values() 一起带出（preset 字段），"_reset_defaults" 回到"什么都不滤"；对话框底部按当前数值给提示：光流 EMA 打开时提示"这是测量设置、两次录制不可比"、全关时提示"当前不滤波"、录制中显示"录制中不能更改滤波"并禁用整个分区；截止频率达到或超过奈奎斯特（帧率一半）时用 dialog.filter_nyquist 明确说出"设备不会滤"，其中 cutoff/nyquist/rate 三个数字由 FilterSettings.nyquist_issue() 提供（problems() 仍返回英文串供日志与测试用，判断条件只有一处）。filters.py 新增 FALLBACK_PRESETS 与 available_presets()（SDK 能导入就用 SDK 的 FILTER_PRESETS，导入不了才用这份文档副本，测试保证两者逐值一致）。app_window.py：把 plot_settings_requested 接到 _on_plot_settings，打开对话框时传入当前 _filter_settings()、filters_locked（正在跑或正在录）、以及 _device_sample_rate()（实测帧率优先，否则 30 fps，用于奈奎斯特检查）；接受后把 filter_values().as_dict() 逐键写成 plot_* 偏好（与 _filter_settings() 读回的是同一组键），未在采集时立刻 set_filter_settings() 交给两个 worker，并在状态栏回报"已保存：{describe}（下次采集生效）"。两个 locale 文件补齐 21+3 个新键，中英各 343 键一一对应。tests/test_ui_smoke.py 新增 4 项：齿轮确实触发设置信号、预设/自定义切换与数值一致、录制中分区被禁用且给出理由、对话框写的键与 _filter_settings 读回的键是同一组。 - Why: 用户要求"建议曲线图增加一个齿轮的配置按键，可以调节曲线图的上限和滤波等"。此前滤波只能靠手改 preferences.json 的 plot_* 键（上一轮留下的口子），而 app 默认已改成"什么都不滤"——没有这个入口，等于把默认变成了唯一选择。 - Verification: studio 全量 89 passed（原 85 + 新增 4）；shared 全量 158 passed；ui_check 554 项检查 0 失败；.repro/locale_check.py 扫描 64 个源文件里 287 个 t("…") 字面键，两个 locale 全部命中且键集合完全相同（343/343）；离屏实测对话框：预设 balanced→flowEMA(0.5)+median(3)、改中值→自定义、选 low_noise→带低通、30 Hz 采样率下填 30 Hz 截止→弹出奈奎斯特警告、恢复默认→off/不滤波。 - Not in this change: CSV 的 17 列与未滤波第二 buffer（SessionStore/记录格式版本）、回放界面显示滤波前曲线、标定面板显示 filters 块、发布说明里"默认不再滤波"的措辞。 2026-09-14 11:08:25 +08:00
ykcheungab 148573934f 采集端统一由 SDK 滤波、显示端不再二次滤波，session.json 记录生效值 - What: sdk_worker/finger_worker 删除硬编码的 sensor.configure(lowpass_cutoff_hz=LOWPASS_CUTOFF_HZ, lowpass_sample_rate_hz=...) —— 它会让界面上的曲线与 CSV 走两条不同的滤波路径；改为在会话打开设备后调用 FilterSettings.apply_to(sensor)，并把两件事分别记下来：self._filter_state = effective_filters(sensor)（设备报的**实际**生效值，供界面与记录使用）与 self._filters_unsupported（该 SDK 应用不了的键，老 SDK 必须被看见而不是被吞掉）；新增 worker 的 set_filter_settings()/filter_settings()/filter_state()/filters_unsupported() 访问器，start() 时清空上一会话的 filter_state（与 _calibration_version 同样的理由：新会话不能继承旧会话的说法）。finger_worker 保留原有的"runtime 可能拒绝 configure"的容错，但改成记日志并把全部键标为未应用。app_window 新增 _filter_settings()（从 preferences 的 plot_* 键读，空/坏值即"什么都不滤"）与 _filter_metadata()（向**正在跑的** worker 要设备实际状态，写成 session.json 的 filters 块：measurement/readout/describe/source，SDK 缺键时附 unsupported_by_sdk）；_start_session 在 start() 之前把设置交给 worker。ui/force_plots.py 把 MetricHistory 的 lowpass_cutoff_hz 从 LOWPASS_CUTOFF_HZ 改成 0.0：SDK 已经滤过一遍，且这个 buffer 就是进记录的那个，显示端再滤会让曲线画出 CSV 里根本没有的数据（原来用的还是零相位 filtfilt，非因果）。acquisition/constants.py 删掉 LOWPASS_CUTOFF_HZ（"app 在 10 Hz 滤波"这件事不存在了），FORCE_SAMPLE_RATE_HZ 保留。tests/test_force_filters.py 增 3 项：worker 未开设备时 filter_state() 为 {}（"没问过"不等于"没在滤"）、effective_filters() 对没有 filters_state() 的 SDK 返回 {}、以及对着真实 SDK 的端到端断言（external-frame 构造 box Sensor → apply_to → filters_state 回报 flowEMA(0.5)+median(3)+lowpass(10Hz,order2) → force_triplets 两个 buffer 都在 → 全关也可表达）。apps/studio/tools/ui_check.py 的 _StuckWorker 补上新合约方法（set_filter_settings/filter_settings/filter_state/filters_unsupported），否则窗口一启动就 AttributeError。 - Why: 用户的核心要求是"显示的和记录的必须一致，包括所有滤波"，并决定整条链留在 SDK、app 只通过 Sensor.configure 驱动。此前 app 硬编码 10 Hz 低通（SDK 侧）**加上**显示端 filtfilt（app 侧），同一次采集的两份数据经过两条不同的滤波路径；session.json 里的 filter 块也只是照抄常量，说的不是设备在做的事。 - Verification: shared 全量 156 passed（含新增的真实 SDK 端到端断言）；studio 85 项测试通过（修好 _StuckWorker 合约后）；ui_check 554 项检查、4 个场景 0 失败；编译通过。 - Not in this change: 曲线表头的齿轮按钮与滤波设置对话框（因此现在还只能改 preferences.json 的 plot_* 键来换滤波）、CSV 的 17 列与未滤波第二 buffer、回放界面显示滤波前曲线、发布说明里"默认不再滤波"的措辞。 2026-09-14 11:01:55 +08:00
ykcheungab da8165cf03 删除深度重算引擎；修好回放视频每帧重开文件导致的无法播放，运输控制改到状态轨主按钮 - What: 1) 彻底删除深度重算引擎：shared/.../record/depth.py（DepthRecomputer/DepthResult）与 depth_backends.py（BoxReplay/FingerReplay）、其专属测试 test_depth_replay.py，record/__init__ 不再导出，playback.py::replay_warnings 不再报 depth_recomputed；apps/studio/replay.py 由 515 行瘦身为只做读盘+游标+视频帧+提示，回放视图的 2D 面板只提供「原始图像」；session.json 的 depth.replay 由 recompute 改为 none；删除 31 个只剩深度使用的文案键（depth_*/warn_state_*/warn_reset_*），warn_config_changed 与 warn_sdk_changed 改为描述"由视频重算"；ui_check 深度段、studio 两个深度用例、test_playback 三例、drive_shared 的 test_depth_replay 与 reproduce.py 的深度段一并清理（shared 套件 150→134 项）。2) 无法播放的根因是 RecordingReader.video_frame_at 每帧都 cv2.VideoCapture 重开并 seek：小片段已 ~10 ms/帧，1080p H.264 每次 seek 需从关键帧解码（上百 ms），而播放每 33 ms 要一帧且全在 UI 线程上，视频因此看着不动；改为按分段缓存解码器、顺序帧用 read() 步进（实测 10 ms → 0.5 ms/帧）、跳转才 seek，新增 RecordingReader.close() 释放。运输控制按用户建议上移到状态轨主按钮：toolbar.set_run_role("playback") 使回放视图的主按钮变成「▶ 回放」/「⏸ 暂停」（实时视图仍是「▶ 运行」），点按以 1× 推进游标（墙钟计时，漏拍不变慢）、到末尾自动停，拖动游标/框选/滚轮/拖总览条经 ForcePlotsPanel.timeline_taken_over 自动暂停，空格键同效；曲线表头不再放第二个播放按钮；按钮样式在回放角色下不再套用"停止"的红色语义。 - Why: 用户要求先清掉深度重算引擎、并反馈"现在无法播放视频"，建议把上方播放按钮在历史回放形式下改为回放。 - Verification: ui_check.py 554 项 0 失败（新增 seek<250ms/步进<60ms 的解码预算、回放按钮文字随播放/暂停切换、手动拖游标即暂停、切回实时视图按钮恢复运行、按深度视图已移除）；test_ui_smoke.py 71 项 0 失败；drive_shared.py 134 项 0 失败（深度引擎用例随代码删除）；locale_studio.py 262 键齐全、zh==en；reproduce.py 退出 0；.repro/probe_play.py 实测按「回放」后 0.75 s 内游标推进 0.689 s、面板 12/12 帧都在更新；两张复核图（回放视图的「▶ 回放」、实时视图的「▶ 运行」）。 - Not in this change: 录制文件格式与 CSV 列序不变（raw_*.mp4 与 forces.csv 继续一起写）；「由视频重算」复核模式保留（它复用实时管线，是有状态、只能顺序前进的一遍）。 2026-09-14 09:31:21 +08:00
ykcheungab 9b3c5fe46c 回放与实时统一为一套界面；修复 30 fps 设备被以 16.7 fps 消费的计时器缺陷 - What: 1) 删除 ui/replay_bar.py（进度条、录制目录选择、重算深度按钮、提示行）与回放条的全部接线：历史回放现在与实时监测同布局（分割比例同为 0,360,1080,0）、同一条状态轨、同一套曲线手势，唯一差别是来源槽——实时是摄像机，回放是「选择录制视频…」（toolbar.btn_replay_video，与文件菜单「打开视频…」同一条 _load_replay_video 路径：视频所在目录即录制目录，曲线自动配对同目录 forces.csv）。时间轴改为曲线游标本身：表头新增播放/暂停图标按钮（icons.play/pause，空格键同效）以 1× 推进（按墙钟计时，漏拍不变慢），到末尾自动停；拖动游标、框选、滚轮平移或拖总览条一律自动暂停（ForcePlotsPanel.pause_playback）。回放的降采样/跨版本提示移入来源摘要 tooltip，打开录制时另发一条 6 秒通知。修复视频文件名残留在实时视图的问题：_refresh_status_rail 只在 _view_preset == "replay" 时写视频名。2) 录制格式不变：raw_*.mp4 与 forces.csv/frames.csv/session.json 继续一起写。按「两者都要」新增 视图 → 由视频重算力值（act_recompute）：默认曲线读录制的 CSV，打开后把录制视频重新跑一遍视觉管线（进 SessionStore、2D 面板交给管线绘制、只能顺序前进，播放按钮即开始/暂停，关闭即挂回 CSV），启动路径唯一（set_playing → _on_chart_play_toggled → _start_run），并让文件源的时间轴改为视频自身时间（mono_t = 帧号 × 1/fps），否则重算结果会落在与 CSV 不同的横轴上。回放 2D 面板不再提供深度视图（REPLAY_VIEW_MODES=("recorded",)），离线深度重算引擎保留但无界面入口。3) 采集只有 16.67 fps 的根因是上一轮引入的等待：Windows 默认计时器分辨率 15.6 ms，time.sleep(0.002) 实测睡 15.5 ms，重复帧等两拍即跨过 30 fps 的 33 ms 周期，30 fps 设备被以 ~16.7 fps 消费并隔帧丢弃（配置本身正确：mini/sensor.json 写 camera.fps=30；离线实测整套管线 15.2 ms/帧≈66 fps，余量充足）。新增 _high_resolution_timer() 在会话期间把分辨率提到 1 ms（结束还原），并把重复帧等待改为 min(距下一帧时间, 半个周期)、到期只 sleep(0)。 - Why: 用户评审 3 点——回放界面与实时不一致且拖拽条效果一般、不想为回放录制深度信息、想同时保留视频与 CSV 记录、以及采集帧率只有 16.67 fps（应为 30）。 - Verification: ui_check.py 562 项 0 失败（新增两视图同布局/无 bar、来源槽随视图切换且无残留、播放暂停与手动手势暂停、重算模式切换与视频源、回放提示在 tooltip）；test_ui_smoke.py 73 项 0 失败（新增视图统一、传输控制、重算模式）；drive_shared.py 150 项 0 失败（新增 shared/tests/test_worker_frame_rate.py::test_a_file_source_runs_on_the_video_s_own_timeline，并把 30 fps 用例改成必须落在 27–31.5 fps；同文件实测无 1 ms 计时器 21.6 fps、有则 30.0 fps，同一帧返回 3 次时 11317:39）；locale_studio.py 266 键齐全、zh==en；reproduce.py 退出 0；ui_snapshot.py 三张复核图（统一后的回放、实时、选区中英）。 - Not in this change: 录制文件格式与 CSV 列序不变；离线深度重算引擎（ReplayController.request_depth / DepthRecomputer）保留并有独立测试，但界面已无入口，可下一步删除；重算模式用有损 mp4，数值与原 CSV 会有差异（这正是它要显式呈现的）。 2026-09-13 22:04:01 +08:00
ykcheungab e6a1e77a5b 采集循环只认新帧，选区统计移到数值卡，状态栏改为会过期的通知行 - What: 1) 选区统计不再挤在曲线下方（中文长句会顶出面板右边界）——框选后三个数值卡的大号数字变成该窗口的峰值、下方小字为该窗口的均值·σ（chart.selection_detail），峰值语义放在卡片 tooltip；曲线下方只保留「选区 4.00s / 121 点」（完整一行留在它的 tooltip 里）。「全程总览」不算选区（那是默认适配），此时卡片回到"游标处样本"；切换单位/换数据源/返回最新都会正确切回。2) 上方的 63.0 FPS 是采集循环自己的轮询速率，根因是同一帧被反复当成新样本：CaptureSource.read_latest 返回后台线程的最新帧，没有新帧时把同一帧再给一次，循环未做判断，于是 30 fps 的设备录出约 63 行/秒（frame_id 还各不相同）。新增 _capture_sequence()：读 capture_source.status.last_seq，计数未变即"还没有新帧"，睡 2 ms 重试、不进处理链、不发 packet；只有带后台读取线程的实时相机有该标记，视频文件是同步解码、每次都取下一帧，因此忽略（行为不变）。packet.fps 改为速率 (窗口帧数-1)/(首末到达差)，窗口 1 s——按"1 秒内到达几帧"数数会系统性偏大。容器速率仍取传感器配置值，与此层无关。3) 底部状态栏只留一次性通知：删除右下角常驻「配置 sensor.json」（顶栏摘要按钮已写明），删除与顶栏重复的 status.run_started（运行中（0））与 status.connecting（正在连接…）；QStatusBar 换成 _NoticeBar——Qt 的 showMessage(text) 默认 msecs=0 表示永不消失，这正是那句「运行中（0）」一直挂到底部的原因，子类统一补 6 秒超时；status.units_raw_fallback 之前每帧都发（等于永久占住通知行），改为每次运行只提示一次。附带修复：英文下表头模式名被截断（长句移入 tooltip，标签只留模式名 chart.mode_*_tip）；数据源切换后曲线下方的选区文案会残留，改为在 _on_source_changed 里清零。 - Why: 用户评审 3 点——选区统计显示不全、顶部 fps 应受硬件限制最大 30、右下角配置文件名与左下角「运行中（0）」和顶栏信息重复。第 2 点查出根因是重复采样（数据缺陷，不只是显示问题），修掉后设备速率与记录行数才真正一致。 - Verification: ui_check.py 546 项 0 失败（新增：选区统计在卡片、卡片小字不裁切、状态栏无常驻标签且消息过期、顶栏 FPS 即 packet 交付速率、表头模式名中英不裁切）；test_ui_smoke.py 71 项 0 失败（新增选区读数与通知行过期两例）；drive_shared.py 148 项 0 失败（新增 shared/tests/test_worker_frame_rate.py：同一帧返回 3 次时 packet 数≈交付帧数，去掉判据为 11317:39，且 fps 与交付速率一致）；locale_studio.py 267 键齐全、zh==en、prefs 对齐；reproduce.py 退出 0；ui_snapshot.py 新增 --select A,B，六张复核图（选区中英、实时、录制中、回放、标定 1280x720）。 - Not in this change: 录制文件格式与 CSV 列序不变；去重只影响"哪些帧算一帧"，视频文件源行为不变；曲线下方不再显示三通道峰/均/σ（数值在卡片上，完整一行在 tooltip 里）。 2026-09-13 21:19:23 +08:00
ykcheungab 824544fc7a 回放并入主窗口，并修掉开场尖峰 / 录制时长 / 录制帧率 / 回放被摄像头覆盖等 9 项评审问题 - What: 回放不再是独立窗口——删除 PlaybackDialog，拆成 replay.py::ReplayController（读盘、游标、深度重算，只发信号）与 ui/replay_bar.py（录制选择、可拖拽进度条、单位、重算深度、提示行），品牌轨「历史回放」直接换主窗口布局，文件菜单两条入口都切到该视图，曲线改读 RecordingCurveSource（区间按需读盘 + 缓存包络），2D 面板切「原始图像 / 深度图」；传感器与标定合并到 SensorDialog（类型/配置下拉 + 当前生效标定 + 最近导出系数），标定面板加纵向滚动区、九按钮两行、六列表头 ResizeToContents。评审 9 项：1) 开场尖峰两个根因——push() 遇单位变化只记 _unit 而保留旧单位样本（raw 计数被画在牛顿轴上），改为「切换即换单位」：清缓冲按新单位重建、触发切换的那一帧仍刷数值卡；_start_run 先 session_store.reset() 再 set_store()，新会话不再带上次的尾巴（复现脚本 .repro/probe_item1.py：旧 39 样本峰值 9.841 → 新 37 样本峰值 2.390）。2) 箭头页脚改为「箭头按位移放大 ×{factor}」。3) 表头单位芯片由只读 QLabel 改为可点按钮，一次点击同时改曲线、数值卡与设置区下拉。4-6) 全程总览/框选/返回最新 改为 ui/icons.py 按主题令牌运行时绘制的图标，tooltip 与 accessibleName 保留文字，全程总览区域名仍是文字。7) stats() 在录制进行中即返回 _last_t - _t0，记录条开始计时（此前只在 _finalise 写、整场停在 00:00.0）。8) 容器 fps 改用传感器配置的速率（packet.fps 是"每秒完成多少帧"的计数器，突发/文件源会读到 48），视频按 1/fps 节流并把超前的帧计入 resampled_video（frames.csv/forces.csv 一行不少，报告写明原因），session.json 同时记 fps 与 measured_fps。9) _replay_owns_image() 让回放视图独占 2D 面板，实时帧不再覆盖；push() 在录制源挂载时连单位都不切，曲线/数值卡/单位一并归录制。附带：数值卡改读游标处样本（_readout_at_cursor）、回放按录制实际有的单位打开（_replay_unit_for + ReplayController.set_unit，避免 raw-only 录制在 newton 偏好下画三张空图）、视频速率下限。 - Why: 用户评审 9 点，其中 1/7/8/9 是代码缺陷（开场尖峰、录制时长不更新、录制 48fps 与实际 30fps 不符、回放时 2D 面板仍被摄像头刷新），2-6 是可读性问题（×2 含义不明、单位与视图控制应可点/应符号化）。 - Verification: ui_check.py 524 项 0 失败（新增 chart header and unit chip / acquisition correctness / replay owns the 2D pane 三段）、test_ui_smoke.py 69 项 0 失败（新增 7 个回归用例：单位切换不混单位、单位芯片、图标语义、录制中时长、传感器帧率+节流、回放独占面板、回放游标读数与单位回退）、drive_shared.py 146 项 0 失败、locale_studio.py（268 键齐全、zh==en、prefs 对齐）、reproduce.py、ui_snapshot.py 四张复核图（深色实时/回放、浅色 1280x720 实时与标定）。 - Not in this change: 录制文件格式（forces.csv 列序、frames.csv、session.json 路径与分段规则）不变，节流只影响"哪些帧进视频"，并显式计数上报；三维面板仍是占位符。 2026-09-13 20:46:27 +08:00
ykcheungab 35e86ec1f7 界面改用「精密仪器工作台」布局：顶栏压缩、视图切布局、标定与回放面板不再裁切 
- What: 品牌条 40→28px 并加 实时监测/历史回放/标定 导航；导航改为切换主界面三套布局（实时=2D图像+曲线、回放=自动全程浏览、标定=标定面板 880px+曲线，2D 图像整体缩小）；传感器选择（传感器 / 传感器配置 两个带 tooltip 的下拉 + 产品徽标）移到状态轨最左侧，记录模式移入设置区；新增 RecordStatusChip（记录中时长、丢帧、写入异常）与「同一时刻只有一个实心按钮」（新增 dangerOutline 描边危险样式）；三轴读数移到曲线上方（16pt 等宽）、只保留最下方时间轴、网格淡化、全程浏览条可拖动；三轴配色统一为蓝/橙/绿并把语义色对比度审计扩展到 toolbar_bg；箭头页脚显示放大倍率与有效区域，深度模式才显示色条与范围；左侧面板改名「2D 图像」且固定显示图像宽高比；标定面板加纵向滚动区、九按钮分两行、六列表头 ResizeToContents；PlaybackDialog 补上从未调用的 retranslate；main() 在事件循环结束后 flush 日志并 os._exit，避免设备 SDK 原生线程把进程挂在解释器收尾。
- Why: 评审提出的 7 点：顶部占高与装饰过多、记录状态不突出、配置切换看不懂且藏得太深、切视图应换主界面布局、标定与回放面板文字被裁、关窗后命令行不退出、2D 图像无固定宽高比且名字不符。
- Verification: ui_check.py（430 项，新增 top area / instrument panels / clean shutdown 段，含中英×1280/1440 的轨不挤压检查）、test_ui_smoke.py（57 项，新增视图切换、标定不裁切、2D 宽高比、回放按钮文字、传感器选择器等用例）、drive_shared.py（146 项）、locale_studio.py（261 键齐全、zh==en、prefs 对齐）、reproduce.py、ui_snapshot.py 四张复核图。
- Not in this change: 录制文件格式、CSV/MP4 写入路径与记录通道数据流不变；三维面板仍是占位符；回放对话框（含离线深度重算）本身只修了按钮文字。
 2026-09-13 18:54:31 +08:00
ykcheungab 73592f085f Browse a long recording from disk instead of loading it into memory 
What
- record/index.py: RecordingIndex streams forces.csv once and keeps only the
  small things — one time, one validity flag, one frame id per row plus a byte
  offset every 4096 rows (~6.5 MB per 500k rows). row_range() bisects the times,
  read_rows() seeks to the nearest checkpoint and scans forward, and overview()
  folds every row into its bucket during the same pass to build a per-axis
  min/max envelope.
- read_rows(max_points, unit) decimates **while streaming**: each bucket keeps
  the extreme row of every axis in the requested unit, so a long interval never
  has to exist in memory in full and a shear spike survives a flat normal channel.
- RecordingReader: info() decimates above max_rows (default 200k) and marks
  itself decimated, with total_rows and a duration taken from the frame index
  rather than from the view; window()/window_all()/overview()/statistics() read
  the interval being asked about. list/window semantics unchanged for small
  recordings.
- force/source.py: StoreCurveSource (live memory) and RecordingCurveSource (disk
  interval + cached envelope) implement one interface — extent, window,
  envelope, statistics, duration_s — so ForcePlotsPanel asks a *source* instead
  of knowing where the data lives.
- force_plots: reads through the source (window, envelope, statistics, extent),
  which also replaces its last direct store accesses.
- playback_dialog: draws the whole-session view through window_all() in the unit
  being shown (bounded by CHART_MAX_POINTS), and says so when the view is
  decimated ("显示 N / 共 M 行") instead of letting the operator count points.
- experiment._run: a failure that lands while the files are opening can no longer
  be overwritten by the writer's own transition to "recording" (found by a flaky
  test; the state check now covers STATE_FAILED).

Why
The store releases old blocks above ~4.6 h and the replay loaded every CSV row
into Python lists before drawing anything, so neither the live browser nor the
replay could show an earlier interval of a long recording. The index makes the
disk the data source and memory a cache of what is on screen.

Verification
- shared/tests/test_history_source.py (new, 8 cases) over a 12 000-row recording:
  the index reports its rows and reads a bounded interval; a large recording is
  marked decimated with its true duration and total rows; a small one is not; an
  interval read sees the exact rows including a single peak; a decimated window
  keeps the peak; the envelope fits the whole session in ≤200 points, keeps the
  spike and is cached; the disk and memory sources agree on extent, values and
  statistics; the whole session can be read without holding it all. Shared
  suites: 146 tests, 0 failures (three consecutive runs).
- apps/studio/tools/ui_check.py: the replay section now checks the index row
  count, that an interval read spans only the interval, the envelope size and
  total_rows. 324 checks, 0 failures.
- apps/studio/tests/test_ui_smoke.py: 43 tests, 36 pass; the 7 failures are the
  unchanged sandbox/harness artifacts.
- D:/orisys_ws/_review_phase12/reproduce.py: all ten lines unchanged;
  compileall, locale and prefs parity clean.
- apps/studio/docs/record-channel.md §8 documents the index, the reader API and
  the unified source, and lists what is still hardware work.

Not in this change
- Maximum RSS / backlog / loss measurements at real resolution on the target ARM
  board (needs the hardware), and range CSV export.
 2026-09-13 16:54:26 +08:00
ykcheungab 22cc59c402 Fix the phase-1/2 review findings in recording, calibration and depth replay 
What
- record: one packet->row conversion (record/sample.py). A failed compute chain
  records no force value at all, a newton value is written only for an axis that
  really has a calibration curve, and mono_t (not the wall clock) orders history
  with a per-row calibration hash.
- record lifecycle: explicit starting/recording/stopping/stopped/failed states
  owned by the writer thread; stop() reports completed=False on timeout and does
  not write ended_at; consecutive write failures stop acceptance immediately.
- record capacity: byte budget for the video queue (512 MiB default); a full
  queue sheds the *frame* and parks the tiny data row, so a video overflow no
  longer deletes CSV rows. Lost rows leave a dropped=1 index row and are counted
  as dropped_gaps / unrecorded_gaps.
- calibration identity: sha256 content hash instead of a path, minted from the
  calibration the sensor actually loaded (reported before the first frame) and
  confirmed by the acquisition thread; events are timestamped when they happen.
- calibration diagnostics: the fit summary, residual and validation error now
  come from the model that export/apply would use (piecewise_linear); validation
  points are held out of the build; repeated reference loads are merged with an
  n-weighted mean and pooled std.
- calibration record: every point keeps its full three-axis sample series
  (frame id, time, raw, newtons, valid) plus diagnostics, written to an
  independent calibration_session_*.json that can be reopened for inspection;
  save record / export coefficients / apply to device are three separate actions.
- depth replay: the cursor's frame is bound to the depth result by request
  sequence and frame id, so a moved cursor never shows another frame's map; the
  SDK is stepped from its current position instead of re-reading from the start;
  the live chain (box deformation+contact, finger unroll+tactile) is replayed
  with the exact resolved config path; algorithm state is rebuilt from a reset
  marker or from the recorded pre-roll, and says so when it cannot be.

Why
The review (D:/orisys_ws/_review_phase12/review.md) showed the app writing raw
counts into the newton columns, recording a stale value after a failed compute,
losing CSV rows when the video queue filled, reporting success while a writer was
still running, diagnosing a model nobody applies, applying a calibration before
the device confirmed it, dropping the samples behind a calibration point, showing
a stale depth map under a moved cursor and recomputing depth of the wrong frame.

Verification
- D:/orisys_ws/_review_phase12/reproduce.py: all ten acceptance lines flipped
  (log saved as _review_phase12/reproduce_after.log). Including 25/25 rows kept
  with 8 video frames shed, frames [2]->[3], depth 8.0/8.0, fit 2/2 points.
- apps/studio/tools/ui_check.py: 249 checks, 0 failures (twice).
- shared suites: 91 tests, 0 failures (new: test_record_semantics,
  test_record_lifecycle, test_calibration_model, test_calibration_record,
  test_depth_replay).
- apps/studio/tests/test_ui_smoke.py: 23/30; the 7 remaining are harness
  artifacts of the sandbox (4 tmp_path PermissionError, 3 parametrized tests the
  shim cannot drive), unchanged from before this change.
- compileall clean; locale parity zh/en + t() key coverage: 0 failures.

Not in this change
- P2#10 disk-based browsing of a long recording and range CSV export (next
  round, per your choice).
- Stability-triggered calibration sampling, replay fixed colour scale, PyOpenGL
  three-dimensional view.
- Hardware verification: no camera attached, so the SDK's real processing chain
  and the pre-roll's effect on a live tracker were exercised with fakes only.
 2026-09-13 14:55:53 +08:00
ykcheungab 9354d7be1a cd D:\orisys_ws\orisys-app 
git add apps/studio/config/locales/zh_CN.json `
        apps/studio/config/locales/en_US.json `
        apps/studio/tests/test_locales.py `
        apps/studio/tools/ui_check.py `
        apps/studio/tests/test_ui_smoke.py `
        apps/studio/src/orisys_studio/app_window.py `
        apps/studio/src/orisys_studio/ui/cal_panel.py `
        apps/studio/src/orisys_studio/ui/playback_dialog.py `
        apps/studio/src/orisys_studio/ui/force_plots.py `
        apps/studio/docs/record-channel.md `
        shared/src/orisys_app_shared/force/calibration_recorder.py `
        shared/src/orisys_app_shared/record/__init__.py `
        shared/src/orisys_app_shared/record/playback.py `
        shared/src/orisys_app_shared/record/depth.py `
        shared/tests/test_record_channel.py `
        shared/tests/test_playback.py
 2026-09-13 14:01:24 +08:00