/********************************** ZMC系列控制器 ************************************************
**--------------文件信息--------------------------------------------------------------------------------
**文件名: zmcaux.h
**创建人: 郑孝洋
**时间: 20130621
**描述: ZMCDLL 辅助函数
**------------修订历史记录----------------------------------------------------------------------------
** 修改人: zxy
** 版 本: 1.1
** 日 期: 2014.5.11
** 描 述: ZMC_ExecuteNoAck 替换为 ZMC_Execute
** 修改人: zxy
** 版 本: 1.3
** 日 期: 2014.7.21
** 描 述: ZMC_Execute ZMC_DirectCommand 替换为ZAux_Execute ZAux_DirectCommand
增加 ZAux_SetParam ZAux_GetParam ZAux_Direct_SetParam ZAux_Direct_GetParam
增加 ZAux_WriteUFile ZAux_ReadUFile
** 修改人: wy
** 版 本: 1.5
** 日 期: 2016.6.6
** 描 述: 对所有BASIC指令进行封装，整合ZMC库到AUX库
** 修改人: wy
** 版 本: 2.1
** 日 期: 2018.8.24
** 描 述：添加PCI链接函数
** 对所有BASIC指令运动指令进行封装，封装轴列表到函数
** 增加部分总线指令
** 增加部分MOVE_PARA指令
增加位置比较输出指令
**------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
#ifndef _ZMOTION_DLL_AUX_H
#define _ZMOTION_DLL_AUX_H
//ZAUX支持的最大轴数宏
#define MAX_AXIS_AUX 128
#define MAX_CARD_AUX 32
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
/*********************************************************
数据类型定义
**********************************************************/
typedef unsigned __int64 uint64;
typedef __int64 int64;
//#define BYTE INT8U
//#define WORD INT16U
//#define DWORD INT32U
typedef unsigned char BYTE;
typedef unsigned short WORD;
//typedef unsigned int DWORD;
//#define __stdcall
typedef unsigned char uint8; /* defined for unsigned 8-bits integer variable 无符号8位整型变量 */
typedef signed char int8; /* defined for signed 8-bits integer variable 有符号8位整型变量 */
typedef unsigned short uint16; /* defined for unsigned 16-bits integer variable 无符号16位整型变量 */
typedef signed short int16; /* defined for signed 16-bits integer variable 有符号16位整型变量 */
typedef unsigned int uint32; /* defined for unsigned 32-bits integer variable 无符号32位整型变量 */
typedef signed int int32; /* defined for signed 32-bits integer variable 有符号32位整型变量 */
typedef float fp32; /* single precision floating point variable (32bits) 单精度浮点数（32位长度） */
typedef double fp64; /* double precision floating point variable (64bits) 双精度浮点数（64位长度） */
typedef unsigned int uint; /* defined for unsigned 32-bits integer variable 无符号32位整型变量 */
typedef void* ZMC_HANDLE;
/************************************************/
//错误码
/************************************************/
#define ERR_OK 0
#define ERROR_OK 0
#define ERR_SUCCESS 0
#define ERR_AUX_OFFSET 30000
#define ERR_NOACK ERR_AUX_OFFSET //无应答
#define ERR_ACKERROR (ERR_AUX_OFFSET+1) //应答错误
#define ERR_AUX_PARAERR (ERR_AUX_OFFSET+2) //参数错误
#define ERR_AUX_NOTSUPPORT (ERR_AUX_OFFSET+3) //不支持
#define ERR_AUX_FILE_ERROR (ERR_AUX_OFFSET+4) //参数错误
#define ERR_AUX_OS_ERR (ERR_AUX_OFFSET+5) //
#if 0
//错误输出部分
#endif
//#define ZAUX_DEBUG //不需要输出时注释掉这行
//#define ZAUX_DEBUG_FILE "d:\\zauxout.txt"
#define ZAUX_COMMAND_SUM 100 //写命令数，调试时使用
#ifdef ZAUX_DEBUG
#define ZAUX_TRACE(cText,a) ZAux_TraceOut("%s,L:%u,"cText"\r\n",__FILE__,(unsigned int)__LINE__,a)
#define ZAUX_WARN(cText,a) ZAux_TraceOut("%s,L:%u,"cText"\r\n",__FILE__,(unsigned int)__LINE__,a)
#define ZAUX_ERROR(cText,a) ZAux_TraceOut("Error:%s,L:%u,"cText"\r\n",__FILE__,(unsigned int)__LINE__,a)
#define ZAUX_ERROR2(cText,a,b) ZAux_TraceOut("Error:%s,L:%u,"cText"\r\n",__FILE__,(unsigned int)__LINE__,a,b)
#else
#define ZAUX_TRACE(cText,a)
#define ZAUX_WARN(cText,a)
#define ZAUX_ERROR(cText,a)
#define ZAUX_ERROR2(cText,a,b)
#endif
void ZAux_TraceOut(const char * cText, ...);
/*********************************************************
函数声明
**********************************************************/
/*************************************************************
Description: //封装 Excute 函数, 以便接收错误
Input: //卡链接 handle
Input: //字符串命令 pszCommand
Input: //返回的字符长度 uiResponseLength
Output: //返回的字符串 psResponse
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Execute(ZMC_HANDLE handle, const char* pszCommand, char* psResponse, uint32 uiResponseLength);
/*************************************************************
Description: //封装 DirectCommand 函数, 以便接收错误
Input: //卡链接 handle
Input: //字符串命令 pszCommand
Input: //返回的字符长度 uiResponseLength
Output: //返回的字符串 psResponse
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_DirectCommand(ZMC_HANDLE handle, const char* pszCommand, char* psResponse, uint32 uiResponseLength);
/*************************************************************
Description: //命令跟踪设置.
Input: //卡链接handle
bifTofile 0 关闭 1-只输出错误命令 2-只输出运动与设置命令 3输出全部命令
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_SetTraceFile(int bifTofile, const char *pFilePathName);
/*************************************************************
Description: //读取命令跟踪设置.
Input: //卡链接handle
bifTofile 0 关闭 1-只输出错误命令 2-只输出运动与设置命令 3输出全部命令
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_GetTraceFile(int *bifTofile);
/*************************************************************
Description: //与控制器建立链接， 串口方式.
Input: //串口号COMId
Output: //卡链接phandle
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_OpenCom(uint32 comid, ZMC_HANDLE * phandle);
/*************************************************************
Description: //快速控制器建立链接
Input: //最小串口号uimincomidfind
Input: //最大串口号uimaxcomidfind
Input: //链接时间uims
Output: //有效COM pcomid
Output: //卡链接handle
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_SearchAndOpenCom(uint32 uimincomidfind, uint32 uimaxcomidfind,uint* pcomid, uint32 uims, ZMC_HANDLE * phandle);
/*************************************************************
Description: //可以修改缺省的波特率等设置
Input: //dwBaudRate 波特率
dwByteSize 数据位
dwParity = NOPARITY,校验位
dwStopBits = ONESTOPBIT停止位
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_SetComDefaultBaud(uint32 dwBaudRate, uint32 dwByteSize, uint32 dwParity, uint32 dwStopBits);
/*************************************************************
Description: //修改控制器IP地址
Input: //卡链接handle
Input: //IP地址
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_SetIp(ZMC_HANDLE handle, char * ipaddress);
/*************************************************************
Description: //与控制器建立链接
Input: //IP地址，字符串的方式输入
Output: //卡链接handle
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_OpenEth(char *ipaddr, ZMC_HANDLE * phandle);
/*************************************************************
Description: //快速检索IP列表
Input: //uims 响应时间
Input: //addrbufflength 最大长度
output: //ipaddrlist 当前晚点IP列表
Return: //错误码, ERR_OK表示有搜索到.
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_SearchEthlist(char *ipaddrlist, uint32 addrbufflength, uint32 uims);
/*************************************************************
Description: //快速检索控制器
Input: //控制器IP地址
Input: //响应时间
Output: //
Return: //错误码, ERR_OK表示有搜索到.
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_SearchEth(const char *ipaddress, uint32 uims);
/*************************************************************
Description: //关闭控制器链接
Input: //卡链接handle
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Close(ZMC_HANDLE handle);
/*************************************************************
Description: //暂停继续运行BAS项目
Input: //卡链接handle
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Resume(ZMC_HANDLE handle);
/*************************************************************
Description: //暂停控制器中BAS程序
Input: //卡链接handle
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Pause(ZMC_HANDLE handle);
/*************************************************************
Description: //单个BAS文件生成ZAR并且下载到控制器运行
Input: //卡链接handle
Input: //Filename BAS文件路径
Input: //RAM-ROM 0-RAM 1-ROM
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BasDown(ZMC_HANDLE handle,const char *Filename,uint32 run_mode);
#if 0
//IO指令
// 可以使用 ZMC_GetIn ZMC_GetOutput 等
#endif
/*************************************************************
Description: //读取输入信号
Input: //卡链接handle
ionum IN编号
Output: //piValue 输入口状态
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetIn(ZMC_HANDLE handle, int ionum , uint32 *piValue);
/*************************************************************
Description: //打开输出信号
Input: //卡链接handle
ionum 输出口编号
iValue 输出口状态
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetOp(ZMC_HANDLE handle, int ionum, uint32 iValue);
/*************************************************************
Description: //读取输出口状态
Input: //卡链接handle
ionum 输出口编号
Output: //piValue 输出口状态
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetOp(ZMC_HANDLE handle, int ionum, uint32 *piValue);
/*************************************************************
Description: //读取模拟量输入信号
Input: //卡链接handle
ionum AIN口编号
Output: //pfValue 返回的模拟量值 4系列以下0-4095
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetAD(ZMC_HANDLE handle, int ionum , float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //打开模拟量输出信号
Input: //卡链接handle
ionum DA输出口编号
fValue 设定的模拟量值4系列以下0-4095
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetDA(ZMC_HANDLE handle, int ionum, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取模拟输出口状态
Input: //卡链接handle
ionum 模拟量输出口编号
Output: //pfValue 读取的的模拟量值 4系列以下0-4095
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetDA(ZMC_HANDLE handle, int ionum, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置输入口反转
Input: //卡链接handle
ionum 输入口编号
bifInvert 反转状态 0/1
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetInvertIn(ZMC_HANDLE handle, int ionum, int bifInvert);
/*************************************************************
Description: //读取输入口反转状态
Input: //卡链接handle
ionum 输入口编号
Output: //piValue 反转状态
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetInvertIn(ZMC_HANDLE handle, int ionum, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置pwm频率
Input: //卡链接handle
ionum PWM编号口
fValue 频率 硬件PWM1M 软PWM 2K
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetPwmFreq(ZMC_HANDLE handle, int ionum, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取pwm频率
Input: //卡链接handle
ionum PWM口编号
Output: //pfValue 返回的频率
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetPwmFreq(ZMC_HANDLE handle, int ionum, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置pwm占空比
Input: //卡链接handle
ionum PWM口编号
fValue 占空变 0-1 0表示关闭PWM口
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetPwmDuty(ZMC_HANDLE handle, int ionum, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取pwm占空比
Input: //卡链接handle
ionum PWM口编号
Output: //pfValue 读取的占空比
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetPwmDuty(ZMC_HANDLE handle, int ionum, float *pfValue);
#if 0
//通过modbus快速读取特殊寄存器
#endif
/*************************************************************
Description: //参数 快速读取多个输入
Input: //卡链接handle
ionumfirst IN起始编号
ionumend IN结束编号
Output: //pValueList 位状态 按位存储
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_GetModbusIn(ZMC_HANDLE handle, int ionumfirst, int ionumend, uint8 *pValueList);
/*************************************************************
Description: //参数 快速读取多个当前的输出状态
Input: //卡链接handle
ionumfirst IN起始编号
ionumend IN结束编号
Output: //pValueList 位状态 按位存储
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_GetModbusOut(ZMC_HANDLE handle, int ionumfirst, int ionumend, uint8 *pValueList);
/*************************************************************
Description: //参数 快速读取多个当前的DPOS
Input: //卡链接handle
imaxaxises 轴数量
Output: //pValueList 读取的坐标值 从轴0开始
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_GetModbusDpos(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, float *pValueList);
/*************************************************************
Description: //参数 快速读取多个当前的MPOS
Input: //卡链接handle
imaxaxises 轴数量
Output: //pValueList 读取的反馈坐标值 从轴0开始
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_GetModbusMpos(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, float *pValueList);
/*************************************************************
Description: //参数 快速读取多个当前的速度
Input: //卡链接handle
imaxaxises 轴数量
Output: //pValueList 读取的当前速度 从轴0开始
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_GetModbusCurSpeed(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, float *pValueList);
#if 0
//采用ZMC_DirectCommand 来快速获取一些状态, ZMC_DirectCommand的执行比ZMC_Execute要快
// 只有参数，变量，数组元素等能使用ZMC_DirectCommand
// 20130901以后的版本，一些运动函数也可以调用ZMC_DirectCommand，当运动条件不满足的时候，会立刻返回失败。
// ZMC_DirectCommand调用运动函数时，参数必须是具体的数值，不能是变量表达式。
#endif
/*************************************************************
Description: //通用的参数修改函数 sParam: 填写参数名称
Input: //卡链接handle
sParam 轴参数名称 "DPOS" ...
iaxis 轴号
fset 设定值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetParam(ZMC_HANDLE handle,const char *sParam,int iaxis, float fset);
/*************************************************************
Description: //参数 通用的参数读取函数, sParam:填写参数名称
Input: //卡链接handle
sParam 轴参数名称 "DPOS" ...
iaxis 轴号
Output: //pfValue 读取的返回值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetParam(ZMC_HANDLE handle,const char *sParam, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置加速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设定值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetAccel(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取加速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 加速度返回值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetAccel(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //读取叠加轴
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //读取的轴叠加轴号
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetAddax(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置轴告警信号
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 报警信号输入口编号，取消时设定-1
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetAlmIn(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //读取告警信号
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 报警信号输入口返回值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetAlmIn(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置轴类型
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 轴类型
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetAtype(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //读取轴类型
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //iValue 轴类型返回值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetAtype(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //读取轴状态
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //轴状态返回值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetAxisStatus(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置轴地址
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 轴地址设定值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetAxisAddress(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //读取轴地址
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 轴地址返回值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetAxisAddress(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置轴使能 （只针对总线控制器轴使用有效）
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 状态 0-关闭 1- 打开
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetAxisEnable(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //读取轴使能状态
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回的使能状态
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetAxisEnable(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置链接速率
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 同步连接速率
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetClutchRate(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取链接速率
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 连接速率返回值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetClutchRate(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置锁存触发的结束坐标范围点
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设定的范围值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetCloseWin(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取锁存触发的结束坐标范围点
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的范围值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetCloseWin(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置拐角减速
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 拐角减速模式
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetCornerMode(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //读取拐角减速
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回的拐角模式
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetCornerMode(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置回零爬行速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue设置的速度值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetCreep(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取回零爬行速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的爬行速度值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetCreep(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置原点信号 设定-1为取消原点设置
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 设置的原点信号输入口编号
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetDatumIn(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //读取原点信号
Input: //卡链接handle
iaxis
Output: //piValue 返回原点输入口编号
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetDatumIn(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置减速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设置的减速度值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetDecel(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取减速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 设定的减速度返回值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetDecel(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置拐角减速角度，开始减速角度，单位为弧度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设置的拐角减速角度
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetDecelAngle(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取拐角开始减速角度，单位为弧度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的拐角减速角度
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetDecelAngle(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置轴位置
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设置的坐标值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetDpos(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取轴位置
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的命令位置坐标
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetDpos(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //读取内部编码器值 （总线绝对值伺服时为绝对值位置）
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的内部编码器值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetEncoder(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //读取当前运动的最终位置
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的最终位置
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetEndMove(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //读取当前和缓冲中运动的最终位置，可以用于相对绝对转换
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的最终位置
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetEndMoveBuffer(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置SP运动的结束速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //fValue 设定的速度值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetEndMoveSpeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取SP运动的结束速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的速度值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetEndMoveSpeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置错误标记，和AXISSTATUS做与运算来决定哪些错误需要关闭WDOG。
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 设置值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetErrormask(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //读取错误标记，和AXISSTATUS做与运算来决定哪些错误需要关闭WDOG。
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回的标记值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetErrormask(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置快速JOG输入
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 快速JOG输入口编号
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetFastJog(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //读取快速JOG输入
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //返回的JOG输入口编号
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetFastJog(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置快速减速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设定的快速减速度
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetFastDec(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取快速减速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的快速减速度
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetFastDec(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //读取随动误差
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的随动误差
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetFe(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置最大允许的随动误差值
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设置的最大误差值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetFeLimit(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取最大允许的随动误差值
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的设置最大误差值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetFeLimit(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置报警时随动误差值
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设置的误差值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetFRange(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取报警时的随动误差值
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的报警误差值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetFeRange(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置保持输入
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 设置的输入口编号
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetFholdIn(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //读取保持输入
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回输入HOLDIN输入口编号
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetFholdIn(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置轴保持速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设置的速度值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetFhspeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float pfValue);
/*************************************************************
Description: //读取轴保持速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的保持速度
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetFhspeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置SP运动的运行速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设置的速度值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetForceSpeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取SP运动的运行速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回SP运动速度值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetForceSpeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置正向软限位 取消时设置一个较大值即可
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设定的限位值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetFsLimit(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取正向软限位
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的正向限位坐标
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetFsLimit(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置小圆限速最小半径
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设置的最小半径
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetFullSpRadius(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取小圆限速最小半径
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的限速半径
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetFullSpRadius(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置正向硬限位输入 设置成-1时表示不设置限位
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 设置的限位输入口编号
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetFwdIn(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //读取正向硬限位输入
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回正向限位输入口编号
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetFwdIn(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置正向JOG输入
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 设置的JOG输入口编号
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetFwdJog(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //读取正向JOG输入
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回的JOG输入口编号
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetFwdJog(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //读取轴是否运动结束
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回运行状态 0-运动中 -1 停止
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetIfIdle(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置脉冲输出模式
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 设定的脉冲输出模式 脉冲+方向/双脉冲
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetInvertStep(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //读取脉冲输出模式
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回的脉冲模式
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetInvertStep(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置插补时轴是否参与速度计算，缺省参与（1）。此参数只对直线和螺旋的第三个轴起作用
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 模式 0-不参数 1-参与
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetInterpFactor(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //读取插补时轴是否参与速度计算，缺省参与（1）。此参数只对直线和螺旋的第三个轴起作用
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回的速度计算模式
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetInterpFactor(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置JOG时速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //fValue 设定的速度值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetJogSpeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取JOG时速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的JOG速度值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetJogSpeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //读取当前链接运动的参考轴号
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回链接的参考轴号
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetLinkax(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //读取当前除了当前运动是否还有缓冲
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回状态值 -1 没有剩余函数 0-还有剩余运动
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetLoaded(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置轴起始速度
Input: //卡链接handle
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetLspeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取轴起始速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的起始速度值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetLspeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置回零反找等待时间
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 回零反找等待时间 MS
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetHomeWait(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int fValue);
/*************************************************************
Description: //读取回零反找等待时间
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回的反找等待时间
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetHomeWait(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *pfValue);
/*************************************************************
Description: //读取编码器锁存示教返回状态
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回的锁存触发状态 -1-锁存触发 0-未触发
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetMark(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //读取编码器锁存b返回状态
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回的锁存触发状态 -1-锁存触发 0-未触发
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetMarkB(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置脉冲输出最高频率
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 设置的最高脉冲频率
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetMaxSpeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //读取脉冲输出最高频率
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回的脉冲频率
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetMaxSpeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置连续插补
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 连续插补开关 0-关闭连续插补 1-打开连续插补
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetMerge(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //读取连续插补状态
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回的连续插补开关状态
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetMerge(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //读取当前被缓冲起来的运动个数
Input: //卡链接handle
iaxis 轴数
Output: //piValue 缓冲运动数
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetMovesBuffered(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //读取当前正在运动指令的MOVE_MARK标号
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 当前MARK标号
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetMoveCurmark(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置运动指令的MOVE_MARK标号 每当有运动进入轴运动缓冲时MARK自动+1
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 设定的MARK值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetMovemark(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //设置反馈位置
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设置的反馈位置
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetMpos(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取反馈位置
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的轴反馈位置坐标
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetMpos(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //读取反馈速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的编码器反馈速度
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetMspeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //读取当前正在运动指令类型
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回当前的运动类型
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetMtype(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //读取当前正在进行的运动指令后面的第一条指令类型，当插补联动时，对从轴总是返回主轴的运动指令类型
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回下一条指令的运动类型
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetNtype(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置修改偏移位置
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设置的偏移值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetOffpos(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取修改偏移位置
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的偏移坐标值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetOffpos(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置锁存触发的结束坐标范围点。
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设置的坐标值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetOpenWin(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取锁存触发的结束坐标范围点。
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的结束坐标值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetOpenWin(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //读取返回锁存的测量反馈位置(MPOS)
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 锁存的坐标位置
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetRegPos(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //读取返回锁存的测量反馈位置(MPOS)
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 锁存的坐标位置
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetRegPosB(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //读取返回轴当前运动还未完成的距离
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的剩余距离
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetRemain(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //参数 轴剩余的缓冲, 按直线段来计算
REMAIN_BUFFER为唯一一个可以加AXIS并用ZAux_DirectCommand获取的.
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 剩余的直线缓冲数量
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(ZMC_HANDLE handle, int iaxis,int * piValue);
/*************************************************************
Description: //参数 轴剩余的缓冲, 按最复杂的空间圆弧来计算
REMAIN_BUFFER为唯一一个可以加AXIS并用ZAux_DirectCommand获取的.
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 剩余的缓冲数量
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetRemain_Buffer(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置根据REP_OPTION设置来自动循环轴DPOS和MPOS坐标。
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设置的坐标值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetRepDist(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取根据REP_OPTION设置来自动循环轴DPOS和MPOS坐标。
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的循环坐标值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetRepDist(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置坐标重复设置
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 模式
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetRepOption(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //读取坐标重复设置
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回的模式
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetRepOption(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置负向硬件限位开关对应的输入点编号，-1无效。
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 设置的输入口编号
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetRevIn(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //读取负向硬件限位开关对应的输入点编号，-1无效。
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回的负向限位输入口编号
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetRevIn(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置负向JOG输入对应的输入点编号，-1无效。
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
iValue 设置的输入口编号
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetRevJog(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue);
/*************************************************************
Description: //读取负向JOG输入对应的输入点编号，-1无效。
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回的输入口编号
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetRevJog(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置负向软限位位置。 设置一个较大的值时认为取消限位
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 负向限位值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetRsLimit(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取负向软限位位置。
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 设定的限位值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetRsLimit(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置轴速度，单位为units/s，当多轴运动时，作为插补运动的速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设置的速度值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetSpeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取轴速度，单位为units/s，当多轴运动时，作为插补运动的速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的速度值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetSpeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置 S曲线设置。 0-梯形加减速
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue S曲线平滑时间MS
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetSramp(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取 S曲线设置。
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 平滑时间
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetSramp(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置 自定义速度的SP运动的起始速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设置的速度值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetStartMoveSpeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取自定义速度的SP运动的起始速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的SP运动起始速度值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetStartMoveSpeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置 减速到最低的最小拐角 弧度制
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设置的角度值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetStopAngle(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取减速到最低的最小拐角 弧度制
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的拐角停止角度
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetStopAngle(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置 减速倒角半径
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 倒角半径
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetZsmooth(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取倒角半径
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的倒角半径值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetZsmooth(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置 脉冲当量
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 设置的当量值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetUnits(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取脉冲当量
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的脉冲当量
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetUnits(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //读取返回轴当前当前运动和缓冲运动还未完成的距离
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的阵雨距离
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetVectorBuffered(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //读取当前轴运行的命令速度
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //pfValue 返回的当前速度值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetVpSpeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //全局变量读取, 也可以是参数等等
Input: //卡链接handle
pname 全局变量名称/或者指定轴号的轴参数名称DPOS(0)
Output: //pfValue 返回值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetVariablef(ZMC_HANDLE handle, const char *pname, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //全局变量读取, 也可以是参数等等
Input: //卡链接handle
pname 全局变量名称/或者指定轴号的轴参数名称DPOS(0)
Output: //piValue 返回值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetVariableInt(ZMC_HANDLE handle, const char *pname, int *piValue);
/////////////////////// 只有下面的运动函数支持直接调用，并不是所有的指令都支持
/////////////////////// 必须 20130901 以后的控制器版本支持
/*************************************************************
Description: //BASE指令调用
仅仅修改在线命令的BASE列表，不对控制器的运行任务的BASE进行修改.
修改后，后续的所有MOVE等指令都是以这个BASE为基础
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与轴数
piAxislist 轴列表
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Base(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist);
/*************************************************************
Description: //定义DPOS,不建议使用，可以直接调用SETDPOS达到同样效果
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
pfDpos 设置的坐标值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Defpos(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float pfDpos);
/*************************************************************
Description: //多轴相对直线插补 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
pfDisancelist 距离列表
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Move(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist,float *pfDisancelist);
/*************************************************************
Description: //相对多轴直线插补SP运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
pfDisancelist 距离列表
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveSp(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float *pfDisancelist);
/*************************************************************
Description: //绝对多轴直线插补 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
pfDisancelist 距离列表
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveAbs(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float *pfDisancelist);
/*************************************************************
Description: //绝对多轴直线插补SP运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
pfDisancelist 距离列表
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveAbsSp(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float *pfDisancelist);
/*************************************************************
//Description: //运动中修改结束位置 20130901 以后的控制器版本支持
//Input: //卡链接handle
轴号 iaxis
绝对距离 pfDisance
//Output: //
//Return: //错误码
/*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveModify(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float pfDisance);
/*************************************************************
Description: //相对圆心定圆弧插补运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
end1 第一个轴运动坐标
end2 第二个轴运动坐标
centre1 第一个轴运动圆心，相对与起始点。
centre2 第二个轴运动圆心，相对与起始点。
direction 0-逆时针，1-顺时针
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveCirc(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fend1, float fend2, float fcenter1, float fcenter2, int idirection);
/*************************************************************
Description: //相对圆心定圆弧插补运动 插补SP运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
end1 第一个轴运动坐标
end2 第二个轴运动坐标
centre1 第一个轴运动圆心，相对与起始点。
centre2 第二个轴运动圆心，相对与起始点。
direction 0-逆时针，1-顺时针
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveCircSp(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fend1, float fend2, float fcenter1, float fcenter2, int idirection);
/*************************************************************
Description: //绝对圆心圆弧插补运动 20130901 以后的控制器版本支持 无法画整圆
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
end1 第一个轴运动坐标，绝对位置
end2 第二个轴运动坐标，绝对位置
centre1 第一个轴运动圆心，绝对位置
centre2 第二个轴运动圆心，绝对位置
direction 0-逆时针，1-顺时针
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveCircAbs(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fend1, float fend2, float fcenter1, float fcenter2, int idirection);
/*************************************************************
Description: //绝对圆心圆弧插补SP运动 20130901 以后的控制器版本支持 无法画整圆
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
end1 第一个轴运动坐标，绝对位置
end2 第二个轴运动坐标，绝对位置
centre1 第一个轴运动圆心，绝对位置
centre2 第二个轴运动圆心，绝对位置
direction 0-逆时针，1-顺时针
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveCircAbsSp(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fend1, float fend2, float fcenter1, float fcenter2, int idirection);
/*************************************************************
Description: //相对3点定圆弧插补运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
mid1 第一个轴中间点，相对起始点距离
mid2 第二个轴中间点，相对起始点距离
end1 第一个轴结束点，相对起始点距离
end2 第二个轴结束点，相对起始点距离
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveCirc2(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fmid1, float fmid2, float fend1, float fend2);
/*************************************************************
Description: //绝对3点定圆弧插补运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
mid1 第一个轴中间点，绝对位置
mid2 第二个轴中间点，绝对位置
end1 第一个轴结束点，绝对位置
end2 第二个轴结束点，绝对位置
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveCirc2Abs(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fmid1, float fmid2, float fend1, float fend2);
/*************************************************************
Description: //相对3点定圆弧插补SP运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
mid1 第一个轴中间点，相对起始点距离
mid2 第二个轴中间点，相对起始点距离
end1 第一个轴结束点，相对起始点距离
end2 第二个轴结束点，相对起始点距离
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveCirc2Sp(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fmid1, float fmid2, float fend1, float fend2);
/*************************************************************
Description: //绝对3点定圆弧插补SP运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
mid1 第一个轴中间点，绝对位置
mid2 第二个轴中间点，绝对位置
end1 第一个轴结束点，绝对位置
end2 第二个轴结束点，绝对位置
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveCirc2AbsSp(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fmid1, float fmid2, float fend1, float fend2);
/*************************************************************
Description: //相对3轴圆心螺旋插补运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
end1 第一个轴运动坐标
end2 第二个轴运动坐标
centre1 第一个轴运动圆心，相对与起始点
centre2 第二个轴运动圆心，相对与起始点
direction 0-逆时针，1-顺时针
distance3第三个轴运动距离。
mode 第三轴的速度计算:0(缺省)第三轴参与速度计算。1第三轴不参与速度计算。
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MHelical(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fend1, float fend2, float fcenter1, float fcenter2, int idirection, float fDistance3, int imode);
/*************************************************************
Description: //绝对3轴圆心螺旋插补运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
end1 第一个轴运动坐标
end2 第二个轴运动坐标
centre1 第一个轴运动圆心坐标
centre2 第二个轴运动圆心坐标
direction 0-逆时针，1-顺时针
distance3第三个轴运动距离。
mode 第三轴的速度计算:0(缺省) 第三轴参与速度计算。1第三轴不参与速度计算。
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MHelicalAbs(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fend1, float fend2, float fcenter1, float fcenter2, int idirection, float fDistance3, int imode);
/*************************************************************
Description: //相对3轴圆心螺旋插补SP运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
end1 第一个轴运动坐标
end2 第二个轴运动坐标
centre1 第一个轴运动圆心，相对与起始点
centre2 第二个轴运动圆心，相对与起始点
direction 0-逆时针，1-顺时针
distance3第三个轴运动距离。
mode 第三轴的速度计算: 0(缺省)第三轴参与速度计算。 1第三轴不参与速度计算。
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MHelicalSp(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fend1, float fend2, float fcenter1, float fcenter2, int idirection, float fDistance3, int imode);
/*************************************************************
Description: //绝对3轴圆心螺旋插补运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
end1 第一个轴运动坐标
end2 第二个轴运动坐标
centre1 第一个轴运动圆心坐标
centre2 第二个轴运动圆心坐标
direction 0-逆时针，1-顺时针
distance3第三个轴运动距离。
mode 第三轴的速度计算:0(缺省) 第三轴参与速度计算。1第三轴不参与速度计算。
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MHelicalAbsSp(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fend1, float fend2, float fcenter1, float fcenter2, int idirection, float fDistance3, int imode);
/*************************************************************
Description: //相对3轴 3点画螺旋插补运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
mid1 第一个轴中间点
mid2 第二个轴中间点
end1 第一个轴结束点
end2 第二个轴结束点
distance3第三个轴运动距离
mode 第三轴的速度计算:
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MHelical2(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fmid1, float fmid2, float fend1, float fend2, float fDistance3, int imode);
/*************************************************************
Description: //绝对3轴 3点画螺旋插补运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
mid1 第一个轴中间点
mid2 第二个轴中间点
end1 第一个轴结束点
end2 第二个轴结束点
distance3 第三个轴运动结束点
mode 第三轴的速度计算:
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MHelical2Abs(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fmid1, float fmid2, float fend1, float fend2, float fDistance3, int imode);
/*************************************************************
Description: //相对3轴 3点画螺旋插补SP运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
mid1 第一个轴中间点
mid2 第二个轴中间点
end1 第一个轴结束点
end2 第二个轴结束点
distance3第三个轴运动距离
mode 第三轴的速度计算:
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MHelical2Sp(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fmid1, float fmid2, float fend1, float fend2, float fDistance3, int imode);
/*************************************************************
Description: //绝对3轴 3点画螺旋插补SP运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
mid1 第一个轴中间点
mid2 第二个轴中间点
end1 第一个轴结束点
end2 第二个轴结束点
distance3 第三个轴运动结束点
mode 第三轴的速度计算:
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MHelical2AbsSp(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fmid1, float fmid2, float fend1, float fend2, float fDistance3, int imode);
/*************************************************************
Description: //相对椭圆插补 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
fend1 终点第一个轴运动坐标，相对于起始点。
fend2 终点第二个轴运动坐标，相对于起始点。
fcenter1 中心第一个轴运动坐标，相对于起始点。
fcenter2 中心第二个轴运动坐标，相对于起始点。
idirection 0-逆时针，1-顺时针
fADis 第一轴的椭圆半径，半长轴或者半短轴都可。
fBDis 第二轴的椭圆半径，半长轴或者半短轴都可，AB相等时自动为圆弧或螺旋。
fend 第三个轴的运动距离，需要螺旋时填入
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MEclipse(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fend1, float fend2, float fcenter1, float fcenter2, int idirection, float fADis, float fBDis,float fend);
/*************************************************************
Description: //绝对椭圆插补 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
fend1 终点第一个轴运动坐标
fend2 终点第二个轴运动坐标
fcenter1 中心第一个轴运动坐标。
fcenter2 中心第二个轴运动坐标。
idirection 0-逆时针，1-顺时针
fADis 第一轴的椭圆半径，半长轴或者半短轴都可。
fBDis 第二轴的椭圆半径，半长轴或者半短轴都可，AB相等时自动为圆弧或螺旋。
fend 第三个轴的运动坐标，需要螺旋时填入
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MEclipseAbs(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fend1, float fend2, float fcenter1, float fcenter2, int idirection, float fADis, float fBDis,float fend);
/*************************************************************
Description: //相对椭圆插补SP运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
fend1 终点第一个轴运动坐标，相对于起始点。
fend2 终点第二个轴运动坐标，相对于起始点。
fcenter1 中心第一个轴运动坐标，相对于起始点。
fcenter2 中心第二个轴运动坐标，相对于起始点。
idirection 0-逆时针，1-顺时针
fADis 第一轴的椭圆半径，半长轴或者半短轴都可。
fBDis 第二轴的椭圆半径，半长轴或者半短轴都可，AB相等时自动为圆弧或螺旋。
fend 第三个轴的运动坐标，需要螺旋时填入
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MEclipseSp(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fend1, float fend2, float fcenter1, float fcenter2, int idirection, float fADis, float fBDis,float fend);
/*************************************************************
Description: //绝对椭圆插补SP运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
fend1 终点第一个轴运动坐标
fend2 终点第二个轴运动坐标
fcenter1 中心第一个轴运动坐标。
fcenter2 中心第二个轴运动坐标。
idirection 0-逆时针，1-顺时针
fADis 第一轴的椭圆半径，半长轴或者半短轴都可。
fBDis 第二轴的椭圆半径，半长轴或者半短轴都可，AB相等时自动为圆弧或螺旋。
fend 第三个轴的运动坐标，需要螺旋时填入
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MEclipseAbsSp(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fend1, float fend2, float fcenter1, float fcenter2, int idirection, float fADis, float fBDis,float fend);
/*************************************************************
Description: //相对 椭圆 + 螺旋插补运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
fend1 终点第一个轴运动坐标，相对于起始点。
fend2 终点第二个轴运动坐标，相对于起始点。
fcenter1 中心第一个轴运动坐标，相对于起始点。
fcenter2 中心第二个轴运动坐标，相对于起始点。
idirection 0-逆时针，1-顺时针
fADis 第一轴的椭圆半径，半长轴或者半短轴都可。
fBDis 第二轴的椭圆半径，半长轴或者半短轴都可，AB相等时自动为圆弧或螺旋。
fDistance3 第三个轴的运动距离
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MEclipseHelical(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fend1, float fend2, float fcenter1, float fcenter2, int idirection, float fADis, float fBDis, float fDistance3);
/*************************************************************
Description: //绝对椭圆 + 螺旋插补运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
fend1 终点第一个轴运动坐标
fend2 终点第二个轴运动坐标
fcenter1 中心第一个轴运动坐标。
fcenter2 中心第二个轴运动坐标。
idirection 0-逆时针，1-顺时针
fADis 第一轴的椭圆半径，半长轴或者半短轴都可。
fBDis 第二轴的椭圆半径，半长轴或者半短轴都可，AB相等时自动为圆弧或螺旋。
fDistance3 第三个轴的运动距离
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MEclipseHelicalAbs(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fend1, float fend2, float fcenter1, float fcenter2, int idirection, float fADis, float fBDis,float fDistance3);
/*************************************************************
Description: //相对 椭圆 + 螺旋插补SP运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
fend1 终点第一个轴运动坐标，相对于起始点。
fend2 终点第二个轴运动坐标，相对于起始点。
fcenter1 中心第一个轴运动坐标，相对于起始点。
fcenter2 中心第二个轴运动坐标，相对于起始点。
idirection 0-逆时针，1-顺时针
fADis 第一轴的椭圆半径，半长轴或者半短轴都可。
fBDis 第二轴的椭圆半径，半长轴或者半短轴都可，AB相等时自动为圆弧或螺旋。
fDistance3 第三个轴的运动距离
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MEclipseHelicalSp(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fend1, float fend2, float fcenter1, float fcenter2, int idirection, float fADis, float fBDis, float fDistance3);
/*************************************************************
Description: //绝对椭圆 + 螺旋插补SP运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
fend1 终点第一个轴运动坐标
fend2 终点第二个轴运动坐标
fcenter1 中心第一个轴运动坐标。
fcenter2 中心第二个轴运动坐标。
idirection 0-逆时针，1-顺时针
fADis 第一轴的椭圆半径，半长轴或者半短轴都可。
fBDis 第二轴的椭圆半径，半长轴或者半短轴都可，AB相等时自动为圆弧或螺旋。
fDistance3 第三个轴的运动距离
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MEclipseHelicalAbsSp(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fend1, float fend2, float fcenter1, float fcenter2, int idirection, float fADis, float fBDis,float fDistance3);
/*************************************************************
Description: //空间圆弧 + 螺旋插补运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
end1 第1个轴运动距离参数1 相对与起点
end2 第2个轴运动距离参数1 相对与起点
end3 第3个轴运动距离参数1 相对与起点
centre1 第1个轴运动距离参数2 相对与起点
centre2 第2个轴运动距离参数2 相对与起点
centre3 第3个轴运动距离参数2 相对与起点
mode 指定前面参数的意义
0 当前点，中间点，终点三点定圆弧，距离参数1为终点距离，距离参数2为中间点距离。
1 走最小的圆弧，距离参数1为终点距离，距离参数2为圆心的距离。
2 当前点，中间点，终点三点定圆，距离参数1为终点距离，距离参数2为中间点距离。
3 先走最小的圆弧，再继续走完整圆，距离参数1为终点距离，距离参数2为圆心的距离。
fcenter4 第4个轴运动距离参数
fcenter5 第5个轴运动距离参数
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MSpherical(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fend1, float fend2, float fend3, float fcenter1, float fcenter2, float fcenter3, int imode, float fcenter4, float fcenter5);
/*************************************************************
Description: //空间圆弧 + 螺旋 插补SP运动 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
end1 第1个轴运动距离参数1 相对与起点
end2 第2个轴运动距离参数1 相对与起点
end3 第3个轴运动距离参数1 相对与起点
centre1 第1个轴运动距离参数2 相对与起点
centre2 第2个轴运动距离参数2 相对与起点
centre3 第3个轴运动距离参数2 相对与起点
mode 指定前面参数的意义
0 当前点，中间点，终点三点定圆弧，距离参数1为终点距离，距离参数2为中间点距离。
1 走最小的圆弧，距离参数1为终点距离，距离参数2为圆心的距离。
2 当前点，中间点，终点三点定圆，距离参数1为终点距离，距离参数2为中间点距离。
3 先走最小的圆弧，再继续走完整圆，距离参数1为终点距离，距离参数2为圆心的距离。
fcenter4 第4个轴运动距离参数
fcenter5 第5个轴运动距离参数
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MSphericalSp(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float fend1, float fend2, float fend3, float fcenter1, float fcenter2, float fcenter3, int imode, float fcenter4, float fcenter5);
/*************************************************************
Description: //渐开线圆弧插补运动，相对移动方式，当起始半径0直接扩散时从0角度开始
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
centre1: 第1轴圆心的相对距离
centre2: 第2轴圆心的相对距离
circles: 要旋转的圈数，可以为小数圈，负数表示顺时针.
pitch: 每圈的扩散距离，可以为负。
distance3 第3轴螺旋的功能，指定第3轴的相对距离，此轴不参与速度计算。
distance4 第4轴螺旋的功能，指定第4轴的相对距离，此轴不参与速度计算。
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveSpiral(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float centre1, float centre2, float circles, float pitch, float distance3, float distance4);
/*************************************************************
Description: //渐开线圆弧插补SP运动，相对移动方式，当起始半径0直接扩散时从0角度开始
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
centre1: 第1轴圆心的相对距离
centre2: 第2轴圆心的相对距离
circles: 要旋转的圈数，可以为小数圈，负数表示顺时针.
pitch: 每圈的扩散距离，可以为负。
distance3 第3轴螺旋的功能，指定第3轴的相对距离，此轴不参与速度计算。
distance4 第4轴螺旋的功能，指定第4轴的相对距离，此轴不参与速度计算。
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveSpiralSp(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float centre1, float centre2, float circles, float pitch, float distance3, float distance4);
/*************************************************************
Description: //空间直线运动，根据下一个直线运动的绝对坐标在拐角自动插入圆弧，加入圆弧后会使得运动的终点与直线的终点不一致，拐角过大时不会插入圆弧，当距离不够时会自动减小半径
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
end1 第1个轴运动绝对坐标
end2 第2个轴运动绝对坐标
end3 第3个轴运动绝对坐标
next1 第1个轴下一个直线运动绝对坐标
next2 第2个轴下一个直线运动绝对坐标
next3 第3个轴下一个直线运动绝对坐标
radius 插入圆弧的半径，当过大的时候自动缩小。
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveSmooth(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float end1, float end2, float end3, float next1, float next2, float next3, float radius);
/*************************************************************
Description: //空间直线插补SP运动，根据下一个直线运动的绝对坐标在拐角自动插入圆弧，加入圆弧后会使得运动的终点与直线的终点不一致，拐角过大时不会插入圆弧，当距离不够时会自动减小半径
Input: //卡链接handle
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
end1 第1个轴运动绝对坐标
end2 第2个轴运动绝对坐标
end3 第3个轴运动绝对坐标
next1 第1个轴下一个直线运动绝对坐标
next2 第2个轴下一个直线运动绝对坐标
next3 第3个轴下一个直线运动绝对坐标
radius 插入圆弧的半径，当过大的时候自动缩小。
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveSmoothSp(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float end1, float end2, float end3, float next1, float next2, float next3, float radius);
/*************************************************************
Description: //运动暂停 ，插补运动暂停主轴。轴列表轴第一个轴
Input: //卡链接handle
轴号 iaxis
模式 imode 0（缺省） 暂停当前运动。
1 在当前运动完成后正准备执行下一条运动指令时暂停。
2 在当前运动完成后正准备执行下一条运动指令时，并且两条指令的MARK标识不一样时暂停。这个模式可以用于一个动作由多个指令来实现时，可以在一整个动作完成后暂停。
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MovePause(ZMC_HANDLE handle,int iaxis, int imode);
/*************************************************************
Description: //取消运动暂停
Input: //卡链接handle
轴号 iaxis
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveResume(ZMC_HANDLE handle,int iaxis);
/*************************************************************
Description: //在当前的运动末尾位置增加速度限制，用于强制拐角减速
Input: //卡链接handle
轴号 iaxis
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveLimit(ZMC_HANDLE handle, int iaxis,float limitspeed);
/*************************************************************
Description: //在运动缓冲中加入输出指令
Input: //卡链接handle
轴号 iaxis
输出口编号 ioutnum
输出口状态 ivalue
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveOp(ZMC_HANDLE handle, int iaxis,int ioutnum, int ivalue);
/*************************************************************
Description: //在运动缓冲中加入连续输出口输出指令
Input: //卡链接handle
轴号 iaxis
输出口起始编号 ioutnumfirst
输出口结束编号 ioutnumend
对应输出口状态二进制组合值 ivalue
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveOpMulti(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int ioutnumfirst, int ioutnumend, int ivalue);
/*************************************************************
Description: //在运动缓冲中加入输出指令 ,指定时间后输出状态翻转
Input: //卡链接handle
轴号 iaxis
输出口编号 ioutnum
输出口状态 ivalue
状态反转时间 iofftimems
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveOp2(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int ioutnum, int ivalue, int iofftimems);
/*************************************************************
Description: //在运动缓冲中加入AOUT输出指令
Input: //卡链接handle
轴号 iaxis
DA口编号 ioutnum
模拟量值 fvalue （4系列以下 12位0-4095）
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveAout(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int ioutnum, float fvalue);
/*************************************************************
Description: //在运动缓冲中加入延时指令
Input: //卡链接handle
轴号 iaxis
延时时间 itimems 毫秒
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveDelay(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int itimems);
/*************************************************************
Description: //旋转台直线插补运动。 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
tablenum 存储旋转台参数的table编号
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
pfDisancelist 距离列表
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveTurnabs(ZMC_HANDLE handle, int tablenum ,int imaxaxises,int *piAxislist, float *pfDisancelist);
/*************************************************************
Description: //旋转台圆弧+螺旋插补运动。 20130901 以后的控制器版本支持
Input: //卡链接handle
tablenum 存储旋转参数的table编号
refpos1 第一个轴参考点，绝对位置
refpos2 第二个轴参考点，绝对位置
mode 1-参考点是当前点前面，2-参考点是结束点后面，3-参考点在中间，采用三点定圆的方式。
end1 第一个轴结束点，绝对位置
end2 第二个轴结束点，绝对位置
imaxaxises 参与运动轴数量
piAxislist 轴列表
pfDisancelistNumber 螺旋轴距离有效的数量 如数量为2表示第0个和第2个轴需要有效的结束位置，但第三个轴不参与
pfDisancelist 螺旋轴距离列表
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_McircTurnabs(ZMC_HANDLE handle, int tablenum ,float refpos1,float refpos2,int mode,float end1,float end2,int imaxaxises,int *piAxislist , uint pfDisancelistNumber,float *pfDisancelist);
/*************************************************************
Description: //电子凸轮 同步运动
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
istartpoint 起始点TABLE编号
iendpoint 结束点TABLE编号
ftablemulti 位置比例，一般设为脉冲当量值
fDistance 参考运动的距离，用来计算总运动时间
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Cam(ZMC_HANDLE handle,int iaxis, int istartpoint, int iendpoint, float ftablemulti, float fDistance);
/*************************************************************
Description: //电子凸轮 同步运动
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
istartpoint 起始点TABLE编号
iendpoint 结束点TABLE编号
ftablemulti 位置比例，一般设为脉冲当量值
fDistance 参考运动的距离
ilinkaxis 参考主轴
ioption 参考轴的连接方式,具体意义请参见ZBASIC编程手册或PC函数手册
flinkstartpos 当ioption参数设置为2时，该参数表示连接开始启动的绝对位置
linkoffpos: 当ioption参数bit4置为1时，该参数表示主轴已经运行完的相对位置
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Cambox(ZMC_HANDLE handle, int iaxis,int istartpoint, int iendpoint, float ftablemulti, float fDistance, int ilinkaxis, int ioption, float flinkstartpos,float linkoffpos);
/*************************************************************
Description: //特殊凸轮 同步运动
Input: //卡链接handle
iaxis 参与运动的轴号(跟随轴)
fDistance 同步过程跟随轴运动距离
fLinkDis 同步过程参考轴(主轴)运动绝对距离
fLinkAcc 跟随轴加速阶段，参考轴移动的绝对距离
fLinkDec 跟随轴减速阶段，参考轴移动的绝对距离
iLinkaxis 参考轴的轴号
ioption 连接模式选项,具体意义请参见ZBASIC编程手册或PC函数手册
link_pos 当ioption参数设置为2时，该参数表示连接开始启动的绝对位置
link_offpos 当ioption参数bit4置为1时，该参数表示主轴已经运行完的相对位置
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Movelink(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fDistance, float fLinkDis, float fLinkAcc, float fLinkDec, int iLinkaxis, int ioption, float link_pos, float link_offpos);
/*************************************************************
Description: //特殊凸轮 同步运动
Input: //卡链接handle
iaxis 参与运动的轴号(跟随轴)
fDistance 同步过程跟随轴运动距离
fLinkDis 同步过程参考轴(主轴)运动绝对距离
startsp 启动时跟随轴和参考轴的速度比例，units/units单位，负数表示跟随轴负向运动
endsp 结束时跟随轴和参考轴的速度比例，units/units单位, 负数表示跟随轴负向运动。
iLinkaxis 参考轴的轴号
ioption 连接模式选项,具体意义请参见ZBASIC编程手册或PC函数手册
link_pos 当ioption参数设置为2时，该参数表示参考轴在该绝对位置值时，连接开始
link_offpos 当ioption参数bit4置为1时，该参数表示主轴已经运行完的相对位置。20170428以上固件支持。
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Moveslink(ZMC_HANDLE handle, int iaxis,float fDistance, float fLinkDis, float startsp, float endsp,int iLinkaxis, int ioption,float link_pos,float link_offpos);
/*************************************************************
Description: //连接 同步运动指令 电子齿轮
Input: //卡链接handle
ratio 比率，可正可负，注意是脉冲个数的比例。
link_axis 连接轴的轴号，手轮时为编码器轴
move_axis 随动轴号
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Connect(ZMC_HANDLE handle, float ratio, int link_axis, int move_axis);
/*************************************************************
Description: //连接 同步运动指令 电子齿轮 将当前轴的目标位置与link_axis轴的插补矢量长度通过电子齿轮连接
Input: //卡链接handle
ratio 比率，可正可负，注意是脉冲个数的比例。
link_axis 连接轴的轴号，手轮时为编码器轴
move_axis 随动轴号
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Connpath(ZMC_HANDLE handle, float ratio, int link_axis, int move_axis);
/*************************************************************
Description: //位置锁存指令
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
imode 锁存模式
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Regist(ZMC_HANDLE handle,int iaxis, int imode);
/*************************************************************
Description: //编码器输入齿轮比，缺省(1,1)
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
mpos_count 分子，不要超过65535
input_count 分母，不要超过65535
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_EncoderRatio(ZMC_HANDLE handle, int iaxis,int output_count,int input_count);
/*************************************************************
Description: //设置步进输出齿轮比，缺省(1,1)
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
mpos_count 分子，1-65535
input_count 分母，1-65535
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_StepRatio(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int output_count,int input_count);
/*************************************************************
Description: //所有轴立即停止
Input: //卡链接handle
imode 停止模式
0（缺省）取消当前运动
1 取消缓冲的运动
2 取消当前运动和缓冲运动。
3 立即中断脉冲发送。
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Rapidstop(ZMC_HANDLE handle, int imode);
/*************************************************************
Description: //多个轴运动停止
Input: //卡链接handle 轴号， 距离
imaxaxises 轴数
piAxislist 轴列表
imode 模式
0（缺省）取消当前运动
1 取消缓冲的运动
2 取消当前运动和缓冲运动。
3 立即中断脉冲发送。
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_CancelAxisList(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, int imode);
/*************************************************************
Description: //CONNFRAME机械手逆解指令 2系列以上控制器支持
Input: //卡链接handle
Jogmaxaxises 关节轴数量
JogAxislist 关节轴列表
frame 机械手类型
tablenum 机械手参数TABLE起始编号
Virmaxaxises 关联虚拟轴个数
VirAxislist 虚拟轴列表
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Connframe(ZMC_HANDLE handle,int Jogmaxaxises,int *JogAxislist, int frame, int tablenum , int Virmaxaxises , int *VirAxislist);
/*************************************************************
Description: //CONNREFRAME机械手正解指令 2系列以上控制器支持
Input: //卡链接handle
Virmaxaxises 关联虚拟轴个数
VirAxislist 虚拟轴列表
frame 机械手类型
tablenum 机械手参数TABLE起始编号
Jogmaxaxises 关节轴数量
JogAxislist 关节轴列表
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Connreframe(ZMC_HANDLE handle,int Virmaxaxises , int *VirAxislist, int frame, int tablenum , int Jogmaxaxises,int *JogAxislist);
#if 0
//单轴函数
#endif
/*************************************************************
Description: //轴叠加运动 iaddaxis运动叠加到iaxis轴 ，ADDAX指令叠加的是脉冲个数
Input: //卡链接handle
iaxis 被叠加轴
iaddaxis 叠加轴
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Single_Addax(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iaddaxis);
/*************************************************************
Description: //单轴运动停止
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
imode 模式
0（缺省）取消当前运动
1 取消缓冲的运动
2 取消当前运动和缓冲运动。
3 立即中断脉冲发送。
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Single_Cancel(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int imode);
/*************************************************************
Description: //单轴连续运动
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
idir 方向 1正向 -1负向
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Single_Vmove(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int idir);
/*************************************************************
Description: //控制器方式回零
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
imode 模式
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Single_Datum(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int imode);
/*************************************************************
Description: //回零完成状态
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //homestatus 回零完成标志 0-回零异常 1回零成功
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetHomeStatus(ZMC_HANDLE handle,uint32 iaxis,uint32 * homestatus);
/*************************************************************
Description: //单轴相对运动
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fdistance 距离
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Single_Move(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fdistance);
/*************************************************************
Description: //单轴绝对运动
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fdistance 距离
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Single_MoveAbs(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fdistance);
#if 0
//辅助函数
#endif
/*********************内存操作
/*********************内存操作
/*************************************************************
Description: //写VR,
Input: //卡链接handle
vrstartnum VR起始编号
numes 写入的数量
pfValue 写入的数据列表
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetVrf(ZMC_HANDLE handle,int vrstartnum, int numes, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //VR读取, 可以一次读取多个
Input: //卡链接handle
vrstartnum 读取的VR起始地址
numes 读取的数量
Output: //pfValue 返回的读取值，多个时必须分配空间.
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetVrf(ZMC_HANDLE handle, int vrstartnum, int numes, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //VRINT读取， 必须150401以上版本才支持VRINT的DIRECTCOMMAND读取
Input: //卡链接handle
vrstartnum 读取的VR起始地址
numes 读取的数量
Output: //piValue 返回的读取值，多个时必须分配空间.
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetVrInt(ZMC_HANDLE handle, int vrstartnum, int numes, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //写table
Input: //卡链接handle
tabstart 写入的TABLE起始编号
numes 写入的数量
pfValue 写入的数据值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetTable(ZMC_HANDLE handle,int tabstart, int numes, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //table读取, 可以一次读取多个
Input: //卡链接handle
tabstart 读取TABLE起始地址
numes 读取的数量
Output: //pfValue 多个时必须分配空间.
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetTable(ZMC_HANDLE handle, int tabstart, int numes, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //字符串转为float
Input: //卡链接handle
pstringin 数据的字符串
inumes 转换数据个数
Output: //pfvlaue 转换的数据
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_TransStringtoFloat(const char* pstringin, int inumes, float* pfvlaue);
/*************************************************************
Description: //字符串转为int
Input: //卡链接handle
pstringin 数据的字符串
inumes 转换数据个数
Output: //pivlaue 转换的数据
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_TransStringtoInt(const char* pstringin, int inumes, int* pivlaue);
/*************************************************************
Description: //把float格式的变量列表存储到文件， 与控制器的U盘文件格式一致.
Input: //sFilename 文件绝对路径
pVarlist 写入的数据列表
inum 数据的长度
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_WriteUFile(const char *sFilename, float *pVarlist, int inum);
/*************************************************************
Description: //读取float格式的变量列表， 与控制器的U盘文件格式一致.
Input: //sFilename 文件绝对路径
inum 数据的长度
Output: //pVarlist 读取的数据列表
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_ReadUFile(const char *sFilename, float *pVarlist, int* pinum);
/*************************************************************
Description: //modbus寄存器操作 modbus_bit
Input: //卡链接handle 寄存器地址
start 起始编号
inum 数量
pdata 设置的位状态 按位存储
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Modbus_Set0x(ZMC_HANDLE handle, uint16 start, uint16 inum, uint8* pdata);
/*************************************************************
Description: //modbus寄存器操作 modbus_bit
Input: //卡链接handle 寄存器地址
start 起始编号
inum 数量
Output: //pdata 返回的位状态 按位存储
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Modbus_Get0x(ZMC_HANDLE handle, uint16 start, uint16 inum, uint8* pdata);
/*************************************************************
Description: //modbus寄存器操作 MODBUS_REG
Input: //卡链接handle 寄存器地址
start 起始编号
inum 数量
Output: //pdata 读取的REG寄存器值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Modbus_Set4x(ZMC_HANDLE handle, uint16 start, uint16 inum, uint16* pdata);
/*************************************************************
Description: //modbus寄存器操作 MODBUS_REG
Input: //卡链接handle 寄存器地址
start 起始编号
inum 数量
Output: //pdata 读取的REG寄存器值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Modbus_Get4x(ZMC_HANDLE handle, uint16 start, uint16 inum, uint16* pdata);
/*************************************************************
Description: //modbus寄存器操作 MODBUS_IEEE
Input: //卡链接handle 寄存器地址
start 起始编号
inum 数量
pfdata 设置值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Modbus_Get4x_Float(ZMC_HANDLE handle, uint16 start, uint16 inum, float* pfdata);
/*************************************************************
Description: //modbus寄存器操作 MODBUS_IEEE
Input: //卡链接handle 寄存器地址
start 起始编号
inum 数量
pfdata 设置值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Modbus_Set4x_Float(ZMC_HANDLE handle, uint16 start, uint16 inum, float* pfdata);
/*************************************************************
Description: //modbus寄存器操作 MODBUS_LONG
Input: //卡链接handle 寄存器地址
start 起始编号
inum 数量
pidata 设置值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Modbus_Get4x_Long(ZMC_HANDLE handle, uint16 start, uint16 inum, int32* pidata);
/*************************************************************
Description: //modbus寄存器操作 MODBUS_LONG
Input: //卡链接handle 寄存器地址
start 起始编号
inum 数量
Output: //pidata 读取的REG寄存器值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Modbus_Set4x_Long(ZMC_HANDLE handle, uint16 start, uint16 inum, int32* pidata);
/*************************************************************
Description: //读取modbus_string
Input: //卡链接handle
start modbus起始地址
inum 长度
Output: pidata 读取返回的字符串
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Modbus_Get4x_String(ZMC_HANDLE handle, uint16 start, uint16 inum, char * pidata);
/*************************************************************
Description: //设置modbus_string
Input: //卡链接handle
start modbus起始地址
inum 长度
pidata 写入的字符串
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Modbus_Set4x_String(ZMC_HANDLE handle, uint16 start, uint16 inum, char * pidata);
/*************************************************************
Description: //写用户flash块, float数据
Input: //卡链接handle
uiflashid flash块号
uinumes 变量个数
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_FlashWritef(ZMC_HANDLE handle, uint16 uiflashid, uint32 uinumes, float *pfvlue);
/*************************************************************
Description: //读取用户flash块, float数据
Input: //卡链接handle
uiflashid flash块号
uibuffnum 缓冲变量个数
Output: //
puinumesread 读取到的变量个数
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_FlashReadf(ZMC_HANDLE handle, uint16 uiflashid, uint32 uibuffnum, float *pfvlue, uint32* puinumesread);
/*****************************************************************************************************2018-08-24 V2.1函数添加**************************
/*************************************************************
Description: //示波器触发函数 150723以后固件版本支持
Input: //卡链接handle
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Trigger(ZMC_HANDLE handle);
//MOVE_PARA,MOVE_PWM, MOVE_SYNMOVE,MOVE_ASYNMOVE
/*************************************************************
Description: //运动中修改参数. 20170503以上固件支持
Input: //卡链接handle PARANAME, INDEX, VALUE
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MovePara(ZMC_HANDLE handle,uint32 base_axis,char * paraname,uint32 iaxis,float fvalue);
/*************************************************************
Description: //运动中修改PWM 20170503以上固件支持
Input: //卡链接handle PARANAME, INDEX, VALUE
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MovePwm(ZMC_HANDLE handle,uint32 base_axis,uint32 pwm_num,float pwm_duty,float pwm_freq);
/*************************************************************
Description: //运动中同步其他轴的运动,. 20170503以上固件支持
Input: //卡链接handle PARANAME, INDEX, VALUE
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveSynmove(ZMC_HANDLE handle,uint32 base_axis,uint32 iaxis,float fdist,uint32 ifsp);
/*************************************************************
Description: //运动中触发其他轴的运动. 20170503以上固件支持
Input: //卡链接handle PARANAME, INDEX, VALUE
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveASynmove(ZMC_HANDLE handle,uint32 base_axis,uint32 iaxis,float fdist,uint32 ifsp);
/*************************************************************
Description: //运动中修改TABLE
Input: //卡链接handle
base_axis 插补主轴编号
table_num TABLE编号
fvalue 修改值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveTable(ZMC_HANDLE handle,uint32 base_axis,uint32 table_num,float fvalue);
/*************************************************************
Description: //BASE轴运动缓冲加入一个可变的延时 固件150802以上版本， 或XPLC160405以上版本支持。
Input: //卡链接handle
base_axis 插补主轴编号
paraname 参数名字符串 DPOS MPOS IN AIN VPSPEED MSPEED MODBUS_REG MODBUS_IEEE MODBUS_BIT NVRAM VECT_BUFFED REMAIN
inum 参数编号或轴号
Cmp_mode 比较条件 1 >= 0= -1<= 对IN等BIT类型参数无效。
fvalue 比较值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveWait(ZMC_HANDLE handle,uint32 base_axis,char * paraname,int inum,int Cmp_mode,float fvalue);
/*************************************************************
Description: //BASE轴运动缓冲加入一个TASK任务 当任务已经启动时，会报错，但不影响程序执行。
Input: //卡链接handle
base_axis 插补主轴编号
tasknum 任务编号
labelname BAS中全局函数名或者标号
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveTask(ZMC_HANDLE handle,uint32 base_axis,uint32 tasknum,char * labelname);
/*************************************************************
Description: //位置比较PSWITCH
Input: //卡链接handle
//比较器编号 num 0-15
//比较器使能 enable 0/1
//比较的轴号 axisnum
//输出口编号 outnum
//输出状态 outstate 0/1
//比较起始位置 setpos
//输出复位位置 resetpos
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Pswitch(ZMC_HANDLE handle, int num, int enable, int axisnum, int outnum, int outstate, float setpos,float resetpos);
/*************************************************************
Description: //硬件位置比较输出 4系列产品脉冲轴与编码器轴支持硬件比较输出
Input: //卡链接handle
//模式 mode 1-启动比较器, 2- 停止并删除没完成的比较点.
//方向 direction 0-坐标负向, 1- 坐标正向
//预留 Reserve 预留
//TABLE起始点 Tablestart 第一个比较点坐标所在TABLE编号
//TABLE结束点 tableend 最后一个比较点坐标所在TABLE编号
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_HwPswitch(ZMC_HANDLE handle,int Axisnum,int Mode, int Direction, int Reserve, int Tablestart, int Tableend);
/*************************************************************
Description: //硬件位置比较输出剩余缓冲获取 4系列产品脉冲轴与编码器轴支持硬件比较输出
Input: //卡链接handle
//模式 axisnum 轴号
output: //位置比较输出剩余缓冲数 buff
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetHwPswitchBuff(ZMC_HANDLE handle,int axisnum,int * buff);
/*************************************************************
Description: //硬件定时器用于硬件比较输出后一段时间后还原电平 4系列产品支持
Input: //卡链接 handle
//模式 mode 0停止, 2-启动
//周期时间 cyclonetime us单位
//有效时间 optime us单位
//重复次数 reptimes
//输出缺省状态 opstate 输出口变为非此状态后开始计时
// 输出口编号 opnum 必须能硬件比较输出的口
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_HwTimer(ZMC_HANDLE handle,int mode,int cyclonetime,int optime,int reptimes,int opstate,int opnum );
/*************************************************************
Description: //读取轴停止原因
Input: //卡链接handle
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetAxisStopReason(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //浮点型读全部轴参数状态
Input: //卡链接handle
Input: //
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetAllAxisPara(ZMC_HANDLE handle,const char *sParam,int imaxaxis,float * pfValue);
/*************************************************************
Description: //浮点型读全部轴参数状态
Input: //卡链接handle
Input: //
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetAllAxisInfo(ZMC_HANDLE handle,int imaxaxis,int * IdleStatus,float * DposStatus,float * MposStatus,int * AxisStatus);
/*************************************************************
Description: //设置BASIC自定义全局数组
Input: //卡链接handle
arrayname 数组名称
arraystart 数组起始元素
numes 元素数量
pfValue 设置值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetUserArray(ZMC_HANDLE handle,char * arrayname ,int arraystart, int numes, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //读取设置BASIC自定义全局数组 , 可以一次读取多个
Input: //卡链接handle
arrayname 数组名称
arraystart 数组起始元素
numes 元素数量
Output: //pfValue 多个时必须分配空间.
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetUserArray(ZMC_HANDLE handle,char * arrayname ,int arraystart, int numes, float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //设置自定义变量,
Input: //卡链接handle
varname 变量名称字符串
pfValue 设定值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetUserVar(ZMC_HANDLE handle,char * varname , float pfValue);
/*************************************************************
Description: //读取自定义全局变量,
Input: //卡链接handle
varname 变量名称字符串
Output: //pfValue 变量值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetUserVar(ZMC_HANDLE handle,char * varname , float *pfValue);
/*************************************************************
Description: //读取PCI的控制卡个数
Input: //
Output: //卡链接handle
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_GetMaxPciCards();
/*************************************************************
Description: //与控制器建立链接
Input: //PCI卡号，
Output: //卡链接handle
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_OpenPci(uint32 cardnum, ZMC_HANDLE * phandle);
/*************************************************************
Description: //获取控制器卡信息
Input: //卡链接handle
Output: SoftType 控制器型号类型
SoftVersion 控制器软件版本（固件版本）
ControllerId 控制器唯一ID
Return: //错误码
uint32 __stdcall ZMC_GetSoftVersion(ZMC_HANDLE handle,float *pVersion, char *pVerString, uint32 *pVerDate);
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_GetControllerInfo(ZMC_HANDLE handle ,char * SoftType ,char * SoftVersion ,char * ControllerId);
/*************************************************************
Description: //读取卡槽上节点数量
Input: //卡链接handle
: //slot 槽位号缺省0
Output: //piValue 返回扫描成功节点数量
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_GetNodeNum(ZMC_HANDLE handle,int slot,int *piValue);
/*************************************************************
Description: //读取节点上的信息
Input: //卡链接handle
slot 槽位号
node 节点编号
sel 信息编号 0-厂商编号1-设备编号 2-设备版本 3-别名 10-IN个数 11-OUT个数
Output: //piValue 返回信息
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_GetNodeInfo(ZMC_HANDLE handle,int slot,int node,int sel ,int *piValue);
/*************************************************************
Description: //读取节点总线状态
Input: //卡链接handle
slot 槽位号缺省0
node 节点编号
Output: //nodestatus 按位处理 bit0-节点是否存在 bit1-通讯状态 bit2-节点状态
值为1时，bit0为1，bit1和bit2为0，设备通讯正常
值为3时，bit0和bit1为1，bit2为0，设备通讯出错
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_GetNodeStatus(ZMC_HANDLE handle,uint32 slot,uint32 node,uint32 * nodestatus);
/*************************************************************
Description: //读取节点SDO参数信息
Input: //卡链接handle
slot 槽位号 缺省0
node 节点编号
index 对象字典编号（注意函数为10进制数据）
subindex 子编号 （注意函数为10进制数据）
type 数据类型 1-bool 2-int8 3-int16 4-int32 5-uint8 6-uint16 7-uint32
Output: //value 读取的数据值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_SDORead(ZMC_HANDLE handle,uint32 slot,uint32 node,uint32 index,uint32 subindex ,uint32 type ,int32 * value, uint32 tableNumber = 0);
/*************************************************************
Description: //写节点SDO参数信息
Input: //卡链接handle
slot 槽位号 缺省0
node 节点编号
index 对象字典编号（注意函数为10进制数据）
subindex 子编号 （注意函数为10进制数据）
type 数据类型 1-bool 2-int8 3-int16 4-int32 5-uint8 6-uint16 7-uint32
value 设定的数据值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_SDOWrite(ZMC_HANDLE handle,uint32 slot,uint32 node,uint32 index,uint32 subindex ,uint32 type ,int32 value);
/*************************************************************
Description: //读取轴SDO参数信息
Input: //卡链接handle
slot 槽位号 缺省0
node 节点编号
index 对象字典编号（注意函数为10进制数据）
subindex 子编号 （注意函数为10进制数据）
type 数据类型 1-bool 2-int8 3-int16 4-int32 5-uint8 6-uint16 7-uint32
Output: //value 读取的数据值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_SDOReadAxis(ZMC_HANDLE handle,uint32 iaxis,uint32 index,uint32 subindex ,uint32 type ,int32 * value, uint32 tableNumber=0);
/*************************************************************
Description: //写轴SDO参数信息
Input: //卡链接handle
slot 槽位号 缺省0
node 节点编号
index 对象字典编号（注意函数为10进制数据）
subindex 子编号 （注意函数为10进制数据）
type 数据类型 1-bool 2-int8 3-int16 4-int32 5-uint8 6-uint16 7-uint32
value 设定的数据值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_SDOWriteAxis(ZMC_HANDLE handle,uint32 iaxis,uint32 index,uint32 subindex ,uint32 type ,int32 value);
/*************************************************************
Description: //Rtex读取参数信息
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
ipara 参数分类*256 + 参数编号 Pr7.11-ipara = 7*256+11
Output: //value 读取的数据值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_RtexRead(ZMC_HANDLE handle,uint32 iaxis ,uint32 ipara ,float * value);
/*************************************************************
Description: //Rtex写参数信息
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
ipara 参数分类*256 + 参数编号 Pr7.11-ipara = 7*256+11
value 设定的数据值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_RtexWrite(ZMC_HANDLE handle,uint32 iaxis ,uint32 ipara,float value);
/*************************************************************
Description: //设置回零偏移距离
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fValue 偏移距离
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_SetDatumOffpos(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取回零偏移距离
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //fValue 反馈的偏移距离
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_GetDatumOffpos(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float * fValue);
/*************************************************************
Description: //总线驱动器回零
Input: //卡链接handle
homemode 回零模式，查看驱动器手册
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_Datum(ZMC_HANDLE handle,uint32 iaxis,uint32 homemode);
/*************************************************************
Description: //驱动器回零完成状态
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //homestatus 回零完成标志 0-回零异常 1回零成功
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_GetHomeStatus(ZMC_HANDLE handle,uint32 iaxis,uint32 * homestatus);
/*************************************************************
Description: //设置清除总线伺服报警
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
mode 模式 0-清除当前告警 1-清除历史告警 2-清除外部输入告警
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_DriveClear(ZMC_HANDLE handle,uint32 iaxis,uint32 mode);
/*************************************************************
Description: //读取当前总线驱动当前力矩 需要设置对应的DRIVE_PROFILE类型
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 当前转矩
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_GetDriveTorque(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置当前总线驱动最大转矩 需要设置对应的DRIVE_PROFILE类型
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
piValue 最大转矩限制
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_SetMaxDriveTorque(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int piValue);
/*************************************************************
Description: //读取当前总线驱动最大转矩 需要设置对应的DRIVE_PROFILE类型
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //piValue 返回的最大转矩
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_GetMaxDriveTorque(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue);
/*************************************************************
Description: //设置模拟量输出 力矩、速度模式下可以 总线驱动需要设置对应DRIVE_PROFILE类型 与ATYPE
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
模拟量 输出值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetDAC(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //读取模拟量输出 力矩、速度模式下可以 总线驱动需要设置对应DRIVE_PROFILE类型 与ATYPE
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //fValue 模拟量返回值
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetDAC(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *fValue);
/*************************************************************
Description: //总线初始化 （针对Zmotion tools 工具软件配置过总线参数控制器使用有效）
Input: //卡链接handle
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_InitBus(ZMC_HANDLE handle);
/*************************************************************
Description: //获取总线初始化完成状态 （针对Zmotion tools 工具软件配置过总线参数控制器使用有效）
Input: //卡链接handle
Output: //
Return: //错误码piValue 0-初始化失败 1成功
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_GetInitStatus(ZMC_HANDLE handle,int *piValue);
/*************************************************************
Description: //读取多个输入信号
Input: //卡链接handle
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetInMulti(ZMC_HANDLE handle, int startio , int endio, int32 *piValue);
/*************************************************************
Description: //命令的延时等待时间
Input: //卡链接handle 毫秒时间
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_SetTimeOut(ZMC_HANDLE handle, uint32 timems);
/*************************************************************2017-12-14添加
Description: //硬件位置比较输出2 4系列产品, 20170513以上版本支持. ZMC306E/306N支持
Input: //卡链接 handle
//模式 mode
//输出口编号 Opnum 4系列 out 0-3为硬件位置比较输出
//第一个比较点的输出状态 Opstate 0-关闭 1打开
//多功能参数 ModePara1
//多功能参数 ModePara2
//多功能参数 ModePara3
//多功能参数 ModePara4
mode 1-启动比较器,
ModePara1 = 第一个比较点坐标所在TABLE编号
ModePara2 = 最后一个比较点坐标所在TABLE编号
ModePara3 = 第一个点判断方向, 0-坐标负向, 1- 坐标正向, -1-不使用方向
ModePara4 = 预留
ModePara5= 预留
ModePara6= 预留
mode 2- 停止并删除没完成的比较点.
ModePara1 = 预留
ModePara2 = 预留
ModePara3 = 预留
ModePara4 = 预留
ModePara5= 预留
ModePara6= 预留
//使用矢量距离比较时，与VECTOR_MOVED进行比较，建议连续运动前设置VECTOR_MOVED初始值
mode 3- 矢量比较方式
ModePara1 = 第一个比较点坐标所在TABLE编号
ModePara2 = 最后一个比较点坐标所在TABLE编号
ModePara3 = 预留
ModePara4 = 预留
ModePara5= 预留
ModePara6= 预留
Mode=4 :矢量比较方式, 单个比较点
ModePara1 = 比较点坐标
ModePara2 = 预留
ModePara3 = 预留
ModePara4 = 预留
ModePara5= 预留
ModePara6= 预留
Mode=5 :矢量比较方式, 周期脉冲模式
ModePara1 = 比较点坐标 VECTOR_MOVED当前运动距离
ModePara2 = 重复周期, 一个周期内比较两次, 先输出有效状态,再输出无效状态.
ModePara3 = 周期距离, 每隔这个距离输出Opstate, 输出有效状态的距离（ModePara4）后还原为无效状态.
ModePara4 = 输出有效状态的距离, (ModePara3- ModePara4) 为无效状态距离
ModePara5= 预留
ModePara6= 预留
Mode=6 :矢量比较方式, 周期模式, 这种模式一般与HW_TIMER一起使用.
ModePara1 = 比较点坐标 比较点VECTOR_MOVED当前运动距离
ModePara2 = 重复周期, 一个周期只比较一次
ModePara3 = 周期距离, 每隔这个距离输出一次
ModePara4 = 预留
ModePara5= 预留
ModePara6= 预留
Mode=7：与HW_TIMER一起使用
ModePara1 = 第一个比较点VECTOR_MOVED坐标所在TABLE编号
ModePara2 = 最后一个比较点VECTOR_MOVED坐标所在TABLE编号
[与hwtimer并用时，可以动态调整hwtimer参数]
ModePara3 = 动态调整HW_TIMER的有效时间
ModePara4 = 动态调整HW_TIMER的触发脉冲数，0-不输出
ModePara5= 动态调整HW_TIMER的脉冲周期时间
ModePara6= 预留
Mode=25, 26, 35,36, 多维的比较模式 25,26 2D比较模式 35,36 3D比较模式
ModePara1 = 比较位置每个轴左右的脉冲偏差，进入偏差范围后开始比较
ModePara2 = table里面存储的比较点个数
ModePara3 = 第一个比较点坐标所在table编号
[与hwtimer并用时，可以动态调整hwtimer参数]
ModePara4 = 脉冲时间
ModePara5= 脉冲个数
ModePara6= 脉冲周期
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_HwPswitch2(ZMC_HANDLE handle,int Axisnum,int Mode, int Opnum , int Opstate, float ModePara1, float ModePara2,float ModePara3,float ModePara4, float ModePara5,float ModePara6);
/*************************************************************
Description: //获取控制器最大规格数
Input: //卡链接handle
Output: //Max_VirtuAxises 最大虚拟轴数
Output: //Max_motor 最大电机数量
Output: //Max_io 最大IN,OUT,AD,DA数量
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_GetSysSpecification(ZMC_HANDLE handle, uint16 * Max_VirtuAxises,uint8 * Max_motor,uint8 *Max_io);
/*************************************************************
Description: ////主动上报的回调函数格式
Input: //卡链接handle
itypecode: 上传类型码
idatalength: 数据长度
pdata: 数据指针
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
typedef void (*PZMCAutoUpCallBack)(ZMC_HANDLE handle, int32 itypecode, int32 idatalength, uint8 *pdata);
/*************************************************************
Description: //控制器自动上报
Input: //卡链接 handle
Input: //回调函数 pcallback
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_SetAutoUpCallBack(ZMC_HANDLE handle, PZMCAutoUpCallBack pcallback);
/*************************************************************
Description: //IO接口 设置输出
Input: //卡链接handle
Input: //IO口起始编号 iofirst
Input: //IO口结束编号 ioend
Input: //输出口状态 istate按位存储，一个UINT存储32个输出口状态
Output: //状态
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetOutMulti(ZMC_HANDLE handle, uint16 iofirst,uint16 ioend, uint32 * istate);
/*************************************************************
Description: //IO接口 设置多路输出
Input: //卡链接handle
Input: //IO口起始编号 iofirst
Input: //IO口结束编号 ioend
Input: //输出口状态 istate按位存储，一个UINT存储32个输出口状态
Output: //状态
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetOutMulti(ZMC_HANDLE handle, uint16 iofirst,uint16 ioend, uint32 * istate);
/*************************************************************
Description: //多条相对多轴直线插补
Input: //卡链接handle
iMoveLen 填写的运动长度
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
pfDisancelist 距离列表
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MultiMove(ZMC_HANDLE handle,int iMoveLen, int imaxaxises, int *piAxislist, float *pfDisancelist);
/*************************************************************
Description: //多条相对多轴直线插补
Input: //卡链接handle
iMoveLen 填写的运动长度
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
pfDisancelist 距离列表
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MultiMoveAbs(ZMC_HANDLE handle,int iMoveLen, int imaxaxises, int *piAxislist, float *pfDisancelist);
/*************************************************************
Description: //机械手坐标系旋转
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号 关节轴/虚拟轴
pfRotatePara 平移旋转参数
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_FrameRotate(ZMC_HANDLE handle,int iaxis, float *pfRotatePara);
/*************************************************************
Description: //获取CAN扩展资源规格
Input: //卡链接handle
Output: //CanNum 当前连接的CAN从站数量
Output: //CanId_List 当前连接的CAN从站ID列表
Output: //CanIn_List 节点输入点数量
Output: //CanOut_List 节点输出点数量
Output: //CanAin_List 节点AD数量
Output: //CanAOut_List 节点DA数量
Output: //CanAxis_List 节点轴数量
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_GetCanInfo(ZMC_HANDLE handle, uint8 * CanNum,uint16 * CanId_List,uint8 *CanIn_List,uint8 *CanOut_List,uint8 *CanAin_List,uint8 *CanAOut_List,uint8 *CanAxis_List);
/*************************************************************
Description: //多条相对PT运动
Input: //卡链接handle
iMoveLen 填写的运动数量
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
pTickslist 周期列表
pfDisancelist 距离列表
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MultiMovePt(ZMC_HANDLE handle,int iMoveLen, int imaxaxises, int *piAxislist, uint32 *pTickslist, float *pfDisancelist);
/*************************************************************
Description: //多条绝对PT运动
Input: //卡链接handle
iMoveLen 填写的运动数量
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
pTickslist 周期列表
pfDisancelist 距离列表
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MultiMovePtAbs(ZMC_HANDLE handle,int iMoveLen, int imaxaxises, int *piAxislist, uint32 *pTickslist, float *pfDisancelist);
/*************************************************************
Description: //下载ZAR文件到控制
Input: //卡链接handle
Input: //Filename 文件路径
Input: //下载到RAM-ROM 0-RAM 1-ROM
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_ZarDown(ZMC_HANDLE handle,const char *Filename,uint32 run_mode);
/*************************************************************
Description: //读取RTC时间
Input: //卡链接handle
Input: //系统日期 格式YYMMDD
Input: //系统时间 格式HHMMSS
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_GetRtcTime(ZMC_HANDLE handle,char * RtcDate,char * RtcTime);
/*************************************************************
Description: //设置RTC时间
Input: //卡链接handle
Input: //系统日期 格式YYMMDD
Input: //系统时间 格式HHMMSS
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_SetRtcTime(ZMC_HANDLE handle,char * RtcDate,char * RtcTime);
/*************************************************************
Description: //与控制器建立链接, 可以指定连接的等待时间
Input: //连接类型 type 1-COM 2-ETH 3-预留USB 4-PCI
Input: //连接字符串 pconnectstring COM口号/IP地址
Input: //连接超时时间 uims
Output: //卡链接handle
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_FastOpen(int type, char *pconnectstring, uint32 uims ,ZMC_HANDLE * phandle);
/*************************************************************
Description: //自定义二次回零
Input: //卡链接handle
Input: //轴号iaxis
Input: //回零模式imode
Input: //回零高速HighSpeed
Input: //回零低速HighSpeed
Input: //二次回零偏移距离DatumOffset
Output: //
Return: //
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_UserDatum(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int imode,float HighSpeed,float LowSpeed,float DatumOffset);
/*************************************************************
Description: //设置轴的螺距补偿，扩展轴无效。
Input: //handle 句柄连接
Input: //iaxis 轴号
Input: //iEnable 是否启用补偿
Input: //StartPos 起始补偿MPOS位置
Input: //maxpoint 补偿区间总点数
Input: //DisOne 每个补偿点间距
Input: //TablNum 补偿坐标值填入TABLE系统数组起始引导地址
Input: //pfDisancelist 区间补偿值列表
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Pitchset(ZMC_HANDLE handle,int iaxis,int iEnable,float StartPos,uint32 maxpoint,float DisOne ,uint32 TablNum,float * pfDisancelist);
/*************************************************************
Description: //设置轴的螺距双向补偿，扩展轴无效。
Input: //handle 句柄连接
Input: //iaxis 轴号
Input: //iEnable 是否启用补偿
Input: //StartPos 起始补偿MPOS位置
Input: //maxpoint 补偿区间总点数
Input: //DisOne 每个补偿点间距
Input: //TablNum 补偿坐标值填入TABLE系统数组起始引导地址
Input: //pfDisancelist 区间补偿值列表
Input: //RevTablNum 反向补偿坐标值填入TABLE系统数组起始引导地址
Input: //RevpfDisancelist 反向区间补偿值列表 补偿数据方向于正向方向一致
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Pitchset2(ZMC_HANDLE handle,int iaxis,int iEnable,float StartPos,uint32 maxpoint,float DisOne ,uint32 TablNum,float * pfDisancelist ,uint32 RevTablNum,float * RevpfDisancelist);
/*************************************************************
Description: //设置轴的螺距补偿状态读取，扩展轴无效。
Input: //handle 句柄连接
Input: //iaxis 轴号
Output: //IfEnable 是否启用补偿 0关闭 -1开启
Output: //PitchDist 补偿距离
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetPitchStatus(ZMC_HANDLE handle,int iaxis,int * IfEnable,float * PitchDist);
// 增加周期上报的函数设置
/*************************************************************
Description: // 使能周期上报
Input: // cycleindex: 上报通道号, 0-最大值-1
fintervalms: 上报间隔时间, ms单位, 不能低于控制器SERVO_PERIOD
psetesname 上报参数选择, 语法: 参数1, 参数2(index), 参数3(index, numes)
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_CycleUpEnable(ZMC_HANDLE handle, uint32 cycleindex, float fintervalms, const char* psetesname);
/*************************************************************
Description: // 去使能周期上报
Input: // cycleindex: 上报通道号, 0-最大值-1
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_CycleUpDisable(ZMC_HANDLE handle, uint32 cycleindex);
/*************************************************************
Description: // 周期上报收到的包次数, 超过溢出. 调试使用.
Input: //
Output: //
Return: // 次数
*************************************************************/
uint32 __stdcall ZAux_CycleUpGetRecvTimes(ZMC_HANDLE handle, uint32 cycleindex);
/*************************************************************
Description: // 强制上报一次, 在运动指令后idle可能不准确的情况下调用.
Input: //
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_CycleUpForceOnce(ZMC_HANDLE handle, uint32 cycleindex);
/*************************************************************
Description: // 从周期上报里面读取内容
Input: // cycleindex -1, 自动选择cycle编号
psetname 参数名称
isetindex 参数编号
Output: // pvalue 返回值
Return: // 错误码
*************************************************************/
uint32 __stdcall ZAux_CycleUpReadBuff(ZMC_HANDLE handle, uint32 cycleindex, const char *psetname, uint32 isetindex, double *pvalue);
/*************************************************************
Description: // 从周期上报里面读取内容
Input: // cycleindex -1, 自动选择cycle编号
psetname 参数名称
isetindex 参数编号
Output: // pvalue 返回值
Return: // 错误码
*************************************************************/
uint32 __stdcall ZAux_CycleUpReadBuffInt(ZMC_HANDLE handle, uint32 cycleindex, const char *psetname, uint32 isetindex, int32*pvalue);
/*************************************************************
Description: //多轴多段线直线连续插补
Input: //卡链接handle
imode bit0- bifabs
bit1- bifsp 是否
bit2- bifresume
bit3- bifmovescan 调用
iMoveLen 填写的运动长度
imaxaxises 参与运动总轴数
piAxislist 轴号列表
pfDisancelist 距离列表 iMoveLen * imaxaxises
Output: //
iReBuffLen 剩余缓冲可以下发的最大命令长度
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MultiLineN(ZMC_HANDLE handle,int imode,int iMoveLen, int imaxaxises, int *piAxislist, float *pfDisancelist,int *iReBuffLen);
/*************************************************************
Description: //皮带同步跟随运动
Input: //卡链接handle
imode 同步模式 -1结束模式 -2强制结束 0-第一个轴跟随 10-第二个轴跟随 20-第二个轴跟随 小数位-angle：皮带旋转角度
synctime 同步时间，ms单位，本运动在指定时间内完成，完成时BASE轴跟上皮带且保持速度一致。0表示根据运动轴的速度加速度来估计同步时间，可能不准确
syncposition 皮带轴物体被感应到时皮带轴的位置
syncaxis 皮带轴轴号
imaxaxises 参与同步从轴总数
piAxislist 从站轴号列表
pfDisancelist 皮带轴物体被感应到时从轴的绝对坐标位置
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveSync(ZMC_HANDLE handle,float imode,int synctime, float syncposition, int syncaxis, int imaxaxises, int *piAxislist, float *pfDisancelist);
/*************************************************************
Description: //连续位置锁存指令
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
imode 锁存模式
iTabStart 连续锁存的内容存储的table位置，第一个table元素存储锁存的个数，后面存储锁存的坐标，最多保存个数= numes-1，溢出时循环写入
iTabNum 占用的table个数
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_CycleRegist(ZMC_HANDLE handle,int iaxis, int imode,int iTabStart,int iTabNum);
/*************************************************************
Description: //运动中取消其他轴运动
Input: //卡链接handle
base_axis 插补主轴编号
table_num TABLE编号
fvalue 修改值
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveCancel(ZMC_HANDLE handle,int32 base_axis,int32 Cancel_Axis,int iMode);
/*************************************************************
Description: //Pdo写操作
Input: //卡链接handle
inode 节点号
index 对象字典
subindex 子对象
type 数据类型
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_NodePdoWrite(ZMC_HANDLE handle,uint32 inode,uint32 index,uint32 subindex ,uint32 type ,int value);
/*************************************************************
Description: //Pdo读操作
Input: //卡链接handle
inode 节点号
index 对象字典
subindex 子对象
type 数据类型
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_NodePdoRead(ZMC_HANDLE handle,uint32 inode,uint32 index,uint32 subindex ,uint32 type ,int* ivalue); //POD写数据
/*************************************************************
Description: //示波器采样
Input: //卡链接handle
iEnable 是否使能
iPeriod 采样周期 以控制器周期为单位
iStartTab 数据起始TABLE位置
iStopTab 数据停止TABLE位置
iParaNum 采集数据源数量 最大8个
ParaNamep 采集数据源字符名称
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Scope(ZMC_HANDLE handle,int iEnable,int iPeriod,int iStartTab,int iStopTab,int iParaNum ,char * ParaNamep[8]);
/*************************************************************
Description: //获取示波器采样长度
Input: //卡链接handle
output: //数据长度 ilen
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_GetScopeLength(ZMC_HANDLE handle,int *ilen);
/*************************************************************
Description: //硬件位置比较输出 运动缓冲方式
Input: //卡链接 handle
//模式 mode
//输出口编号 Opnum 4系列 out 0-3为硬件位置比较输出
//第一个比较点的输出状态 Opstate 0-关闭 1打开
//多功能参数 ModePara1
//多功能参数 ModePara2
//多功能参数 ModePara3
//多功能参数 ModePara4
mode 1-启动比较器,
ModePara1 = 第一个比较点坐标所在TABLE编号
ModePara2 = 最后一个比较点坐标所在TABLE编号
ModePara3 = 第一个点判断方向, 0-坐标负向, 1- 坐标正向, -1-不使用方向
ModePara4 = 预留
mode 2- 停止并删除没完成的比较点.
ModePara1 = 预留
ModePara2 = 预留
ModePara3 = 预留
ModePara4 = 预留
mode 3- 矢量比较方式
ModePara1 = 第一个比较点坐标所在TABLE编号
ModePara2 = 最后一个比较点坐标所在TABLE编号
ModePara3 = 预留
ModePara4 = 预留
Mode=4 :矢量比较方式, 单个比较点
ModePara1 = 比较点坐标
ModePara2 = 预留
ModePara3 = 预留
ModePara4 = 预留
Mode=5 :矢量比较方式, 周期脉冲模式
ModePara1 = 比较点坐标
ModePara2 = 重复周期, 一个周期内比较两次, 先输出有效状态,再输出无效状态.
ModePara3 = 周期距离, 每隔这个距离输出Opstate, 输出有效状态的距离（ModePara4）后还原为无效状态.
ModePara4 = 输出有效状态的距离, (ModePara3- ModePara4) 为无效状态距离
Mode=6 :矢量比较方式, 周期模式, 这种模式一般与HW_TIMER一起使用.
ModePara1 = 比较点坐标
ModePara2 = 重复周期, 一个周期只比较一次
ModePara3 = 周期距离, 每隔这个距离输出一次
ModePara4 = 预留
Mode=7：与HW_TIMER一起使用
ModePara1 = 第一个比较点VECTOR_MOVED坐标所在TABLE编号
ModePara2 = 最后一个比较点VECTOR_MOVED坐标所在TABLE编号
ModePara3 = 预留
ModePara4 = 预留
Mode=25, 26, 35,36, 多维的比较模式 25,26 2D比较模式 35,36 3D比较模式
ModePara1 = 比较位置每个轴左右的脉冲偏差，进入偏差范围后开始比较
ModePara2 = table里面存储的比较点个数
ModePara3 = 第一个比较点坐标所在table编号
ModePara4 = 预留
动态修改HW_TIMER参数，使用前提前打开HW_TIMER
HwTimerOpenTime 有效时间，us单位
HwTimerCycTime 周期时间，us单位
HwTimerReptimes 重复次数
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveHwPswitch2(ZMC_HANDLE handle,int Axisnum,int Mode, int Opnum , int Opstate, float ModePara1, float ModePara2,float ModePara3,float ModePara4,float HwTimerOpenTime,float HwTimerCycTime,int HwTimerReptimes);
/*************************************************************
Description: //反向间隙补偿
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
fdistance 距离
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_Backlash(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, bool enable,float dist,float speed,float accel);
/*************************************************************
Description: //table读取, 可以一次读取多个
Input: //卡链接handle
tabstart 读取TABLE起始地址
numes 读取的数量
Output: //pfValue 多个时必须分配空间.
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetTable2(ZMC_HANDLE handle, int tabstart, int numes, double *pdoubleValue);
/*************************************************************
Description: //设置op口提前打开或关闭
Input: //卡链接handle
nAxis 轴号
uTime 延时时间
nOpnum 控制延时输出口
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveOpDelay(ZMC_HANDLE handle, float uTime, int nAxis);
/*************************************************************
Description: //打包字符串运动下发
Input: handle 卡链接
pbuffer 运动字符串
buffsize 字符串下载大小
File3Name 下载生成的3次文件名称
ifile3num 3次文件编号
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_DownMem3FileRam(ZMC_HANDLE handle, const char* pbuffer, uint32 buffsize,char* File3Name,int32 ifile3num);
/*************************************************************
Description: //运行下发的文件
Input: handle 卡链接
ifile3num 3次文件编号
itasknum 运动任务号
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Run3FileRam(ZMC_HANDLE handle,int32 ifile3num ,int32 itasknum);
/*************************************************************
Description: // 动态下载3次文件, 读取可写的空间.
Input: //卡链接handle
ifile3num 3次文件编号
Output: // //premainbyte 剩余控件字节数
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_3FileRamGetRemainSpace(ZMC_HANDLE handle,int32 ifile3num, uint32 *premainbyte);
/*************************************************************
Description: // 动态下载3次文件, 启动下载,
Input: //卡链接handle,
ifile3num 3次文件编号
File3Name 设置3次文件名.3次文件不会自动运行, 需调用ZAux_Run3FileRam启动.
Output: //premainbyte 剩余控件字节数
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_3FileRamDownBegin(ZMC_HANDLE handle, int32 ifile3num,uint32 *premainbyte,char*File3Name);
/*************************************************************
Description: // 动态下载3次文件, 一次下载的内容必须是完整的单行或多行,没有下载完成时, 后面用\n结尾, 全部下载完成时, 加\0结尾
\0会导致任务结束, 需要再启动可以再次调用ZMC_Run3FileRam
Input: //卡链接handle
ifile3num 3次文件编号
pbuffer 文件字符串
buffsize 字符串长度
Output: //premainbyte 剩余控件字节数
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_3FileRamDownPart(ZMC_HANDLE handle,int32 ifile3num, const char* pbuffer, uint32 buffsize, uint32 *premainbyte);
/*************************************************************
Description: // 动态下载3次文件, 下载结束, 自动加\0, 并且调用后再次调用 ZMC_3FileRamDownPart 会返回错误.
Input: //卡链接handle
ifile3num 3次文件编号
Output: //剩余控件字节数
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_3FileRamDownEnd(ZMC_HANDLE handle,int32 ifile3num);
/*************************************************************
Description: //下载3次文件到RAM
Input: //卡链接handle 文件名, 必须是3次文件
pfilename 3次文件名称
pfilenameinControl 支持NC文件名, 必须带名称, 否则无法区分bas还是NC文件
ifile3num 3次文件编号
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Down3FileRam(ZMC_HANDLE handle, const char* pfilename, const char* pfilenameinControl,int32 ifile3num);
/*************************************************************
Description: //设置插补运动OP提前距离
Input: //卡链接handle
iaxis 轴号
Output: //fValue ,MOVE_OP提前距离输出设置, 缺省0不生效, 设置正数会比缺省输出位置提前指定矢量距离, 设置负数则延后指定矢量距离.
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetMoveOPAdist(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue);
/*************************************************************
Description: //ZPJ项目文件生成ZAR并且下载到控制器运行
Input: //卡链接handle
Input: //ZpjName ZPJ文件路径
Input: //ZarName Zar文件路径
Input //pPass 软件密码, 绑定APP_PASS 没有密码时pPass = NULL
Input //uid 绑定控制器唯一ID， 0-不绑定
Input: //下载到RAM-ROM 0-RAM 1-ROM
Output: //
Return: //错误码
*************************************************************/
int32 __stdcall ZAux_ZpjDown(ZMC_HANDLE handle,const char *ZpjName,const char *ZarName,const char *pPass, uint32 uid,uint32 run_mode);
///
/// 轴的加减速曲线类型设置 20220107增加.
///
/// 句柄
/// 轴编号
/// [0- 缺省值, 使用sramp来设置S曲线],
/// [ 6- 新增类型SS曲线, 加加速度连续的曲线类型,SS模式比T形减速会增加87%的减速时间。此模式加速时使用0模式, 方便连续小线段插补],
/// [7- 新增类型,SS曲线, 加加速度连续的曲线类型。动态修改轴参数或连续插补可能导致加加速度无法连续，此时会切换到0模式，因此建议SRAMP也设置合适值],
/// [4-20220416增加,起步时最大加速度, 达到最高速时加速度渐变为0]
///
int32 __stdcall ZAux_SetVpMode(ZMC_HANDLE handle, uint axis, uint mode);
///
/// 轴的精准输出op设置
///
/// 句柄
/// 轴号
/// 模式:\
bit0：1-VP_SPEED缺省使用插补速度，0-VP_SPEED 使用单轴的速度\
bit1：1 - 使用MOVE_OP精确输出功能， 0 - MOVE_OP原来的方式\
bit4：1 - 对带编码器功能的轴，使用编码器位置的MOVE_OP精准方式\
多个编码器轴插补时，使用BASE运动主轴的设置
///
int32 __stdcall ZAux_SetAxisZset(ZMC_HANDLE handle, uint axis, uint mode);
///
/// 控制器总线扫描
///
/// 句柄
/// 槽位号
/// 命令运行完成后返回的字符内容
///
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_SlotScan(ZMC_HANDLE handle,uint slotNumber);
///
/// 总线开启
///
/// 句柄
/// 槽位号
/// 命令运行完成后返回的字符内容
///
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_SlotStart(ZMC_HANDLE handle, uint slotNumber);
///
/// 总线停止
///
/// 句柄
/// 槽位号
///
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_SlotStop(ZMC_HANDLE handle, uint slotNumber);
///
/// 读取控制系统规格
///
/// 句柄
/// [0- 最大虚拟轴数]、[1-支持电机个数]、[2-本体输入个数]、[3-本体输出个数]、[4- 本体模拟输入AIN]、[5-本体模拟输出AOUT]、[6-PWM个数]、 [7- BASIC任务数，不包含中断任务]、[8-总线槽位数]、[9-3次文件个数]、[10-串口链接数]、[11-网络链接数]、[12-网络自定义链接数0-不支持]、 [13-网络互联主端数，0-不支持， （从端总是支持）]、[14-FLASH块数]、[15-FLASH块大小]、[16-VR个数]、 [17-MODBUS_BIT个数]、[18-MODBUS_REG个数]、[19-定时器个数]、[20-数组空间]、[21-虚拟最大输入个数，对应PLC的X寄存器个数]、[22-虚拟最大输出个数，对应PLC的Y寄存器个数]、[23-虚拟最大AIN个数]、[24-虚拟最大AOUT个数]、[25-PLC计数器]、[26-PLC S寄存器]、[27-PLC V寄存器]、[28-PLC Z寄存器]、 [29-PLC L寄存器]、[30-HMI个数，（包括网络HMI与本体HMI）]、[31-本体自带HMI个数]
/// 读取到的系统值
///
int32 __stdcall ZAux_GetSysZfeature(ZMC_HANDLE handle,uint code,uint &value);
///
/// 总线通讯周期设置
///
/// 句柄
/// 值
///
int32 __stdcall ZAux_SetServoPeriod(ZMC_HANDLE handle,uint value);
///
/// 总线通讯周期获取
///
/// 句柄
/// 值
///
int32 __stdcall ZAux_GetServoPeriod(ZMC_HANDLE handle, uint &value);
///
/// 设备电机数获取
///
/// 句柄
/// 槽位号
/// 节点
/// 电机数量
///
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_GetNodeAxisCount(ZMC_HANDLE handle,uint slot,uint node,uint&axisNumber);
///
/// 设置轴PDO
///
/// 句柄
/// 轴
/// pdo模式
///
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_SetDriveProfile(ZMC_HANDLE handle,uint axis,int mode);
///
/// 获取轴PDO设置
///
/// 句柄
/// 轴
/// 读取的模式
///
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_GetDriveProfile(ZMC_HANDLE handle, uint axis,int & mode);
///
/// 映射驱动器Io的起始编号
///
/// 句柄
/// 轴
/// io初始编号
///
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_SetDriveIO(ZMC_HANDLE handle, uint axis,uint IoStart);
///
/// 获取映射的驱动器Io的起始编号
///
/// 句柄
/// 轴
/// io初始编号
///
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_GetDriveIO(ZMC_HANDLE handle, uint axis, uint &IoStart);
///
/// 设置节点设备的IO初始位置
///
/// 句柄
/// 槽
/// 节点
/// io起始编号
///
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_SetNodeIo(ZMC_HANDLE handle, uint slot, uint node, uint IoStart);
///
/// 获取节点设备的IO初始位置
///
/// 句柄
/// 槽
/// 节点
/// io起始编号
///
int32 __stdcall ZAux_BusCmd_GetNodeIo(ZMC_HANDLE handle, uint slot, uint node, uint &IoStart);
///
/// 轴分组 一停多，把几个轴设置为一组，驱动器告警后会关闭组内的所有使能(ECAT产品支持)，脉冲轴设置无意义。
///
/// 句柄
/// 轴数
/// 轴列表数组
///
int32 __stdcall ZAux_Direct_DisableGroup(ZMC_HANDLE handle,uint axisNumber ,uint* axisList);
///
/// 控制所有总线轴的使能。使用EtherCAT总线时，必须使WDOG = 1。
///
/// 句柄
/// 是否使能
///
int32 __stdcall ZAux_Direct_SetWdog(ZMC_HANDLE handle, bool b);
///
/// 获取所有总线轴的使能
///
/// 句柄
/// 是否使能
///
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetWdog(ZMC_HANDLE handle, bool &b);
///
/// 运动中叠加
///
/// 句柄
/// 主轴
/// 叠加轴的数量
/// 叠加轴的列表
///
int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveAddax(ZMC_HANDLE handle, int baseAxis, uint iaxisNumber, int* iaddaxisList);
///
/// 空间圆弧绝对运动 + 螺旋插补运动 20130901 以后的控制器版本支持
///
/// 卡链接handle
/// 参与运动总轴数
/// 轴号列表
/// 第1个轴运动距离参数1 绝对位置
/// 第2个轴运动距离参数1 绝对位置
/// 第3个轴运动距离参数1 绝对位置
/// 第1个轴运动距离参数2 绝对位置
/// 第2个轴运动距离参数2 绝对位置
/// 第3个轴运动距离参数2 绝对位置
/// 指定前面参数的意义 0 当前点，中间点，终点三点定圆弧，距离参数1为终点绝对位置，距离参数2为中间点绝对位置。\
1 走最小的圆弧，距离参数1为终点距离，距离参数2为圆心的绝对位置。\
2 当前点，中间点，终点三点定圆，距离参数1为终点绝对位置，距离参数2为中间点绝对位置。\
3 先走最小的圆弧，再继续走完整圆，距离参数1为终点绝对位置，距离参数2为圆心的绝对位置。
/// 第4个轴运动绝对位置
/// 第5个轴运动绝对位置
/// 错误码
int32 __stdcall ZAux_Direct_MSphericalAbs(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int* piAxislist, float fend1, float fend2, float fend3, float fcenter1, float fcenter2, float fcenter3, int imode, float fcenter4, float fcenter5);
///
/// //空间圆弧绝对 + 螺旋 插补SP运动 20130901 以后的控制器版本支持
///
/// 卡链接handle
/// 参与运动总轴数
/// 轴号列表
/// 第1个轴运动距离参数1 绝对位置
/// 第2个轴运动距离参数1 绝对位置
/// 第3个轴运动距离参数1 绝对位置
/// 第1个轴运动距离参数2 绝对位置
/// 第2个轴运动距离参数2 绝对位置
/// 第3个轴运动距离参数2 绝对位置
/// 指定前面参数的意义:0 当前点，中间点，终点三点定圆弧，距离参数1为终点绝对位置，距离参数2为中间点绝对位置。\
1 走最小的圆弧，距离参数1为终点绝对位置，距离参数2为圆心的绝对位置。\
2 当前点，中间点，终点三点定圆，距离参数1为终点绝对位置，距离参数2为中间点绝对位置。\
3 先走最小的圆弧，再继续走完整圆，距离参数1为终点绝对位置，距离参数2为圆心的绝对位置。
/// 第4个轴运动距离参数 绝对位置
/// 第5个轴运动距离参数 绝对位置
///
int32 __stdcall ZAux_Direct_MSphericalAbsSp(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int* piAxislist, float fend1, float fend2, float fend3, float fcenter1, float fcenter2, float fcenter3, int imode, float fcenter4, float fcenter5);
///
/// 开启一个任务运行zbaisc定义的函数，需要用到控制器/卡 本身的任务编号
///
/// 句柄
/// 控制器/卡的任务编号
/// zbasic定义的函数名称可以带参数，例 test或test(1,2,3)或test(zbasic全局变量)
/// 错误码
int32 __stdcall ZAux_RunTask(ZMC_HANDLE handle, int taskNumber, const char* BasicFunctionName);
///
/// 停止一个控制器/卡的任务
///
/// 句柄
/// 控制器/卡的任务编号
/// 错误码
int32 __stdcall ZAux_Direct_StopTask(ZMC_HANDLE handle, int taskNumber);
///
/// 获取控制器/卡的任务状态
///
/// 句柄
/// 控制器/卡的任务编号
/// 状态返回值 0：任务停止 1:任务正在运行 3：任务暂停中
/// 错误码
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetProcStatus(ZMC_HANDLE handle, int taskNumber,int& status);
///
/// 恢复控制器/卡的指定任务运行
///
/// 句柄
/// 控制器/卡的任务编号
///
int32 __stdcall ZAux_ResumeTask(ZMC_HANDLE handle, int taskNumber);
///
/// 暂停控制器/卡的指定任务运行
///
/// 句柄
/// 控制器/卡的任务编号
///
int32 __stdcall ZAux_PauseTask(ZMC_HANDLE handle, int taskNumber);
#ifdef __cplusplus
}
#endif
#endif