# Studio 软件架构（测量版）

本文不是"理想架构"，而是**当前代码的真实依赖结构**：所有框图、数字与结论都由下面的脚本从源码里扫出来，
每条判断后面都跟着它的证据。配套的矢量图是 `studio-architecture.svg`（浏览器直接打开）。

生成方式（可复现，改完代码重跑即可）：

```powershell
$env:PYTHONPATH = 'D:\orisys_ws\orisys-app\shared\src;D:\orisys_ws\orisys-app\apps\studio\src'
& $py D:\orisys_ws\.repro\studio_arch_scan.py       # 模块清单、包级依赖、环、Qt/GL/SDK 归属
& $py D:\orisys_ws\.repro\studio_arch_imports.py    # 哪些模块在 import 时就拉进 Qt/GL/SDK，哪些是惰性
```

统计口径：行数含空行；`fan-in` = 有多少模块 import 它；`fan-out` = 它 import 了多少模块（同一模块多次
import 只算一条边）。

---

## 1. 分层视图（真实依赖方向）

```mermaid
graph TB
    subgraph L0["① 入口"]
        MAIN["main.py<br/>109 行 · QApplication + 主题 + 首选项"]
    end
    subgraph L1["② 窗口外壳（只有它能看见全部 UI）"]
        WIN["app_window.py · StudioMainWindow<br/>2309 行 · 158 个方法 · fan-out 37"]
        BAR["brand_bar · toolbar · record_status"]
    end
    subgraph L15["②b Studio 控制器（一个变更驱动一个文件）"]
        SESS["session_controller.py<br/>会话与相位 · 437 行"]
        RPLC["replay_controller.py<br/>回放策略 · 641 行"]
        LAY["view_layout.py<br/>面板布局 · 398 行"]
        DISP["display_prefs.py<br/>显示偏好 · 227 行"]
    end
    subgraph L2["③ 面板（各自的画布与控件）"]
        ARROW["ui/arrow_panel<br/>2D 图像 · 519 行"]
        MESH["ui/mesh3d_panel<br/>3D 宿主容器 · 405 行"]
        PLOTS["ui/force_plots<br/>三轴曲线 · 1243 行"]
        CAL["ui/cal_panel<br/>标定表 · 793 行"]
        DLG["sensor_dialog · plot_settings_dialog · cal_point_dialog"]
    end
    subgraph L3["④ Studio 领域服务（无 Qt 的与有 Qt 的分开）"]
        REC["recording.py<br/>记录协调 · 267 行"]
        REP["replay.py<br/>回放引擎 · 291 行（QObject）"]
        CALSVC["calibration_service.py<br/>标定文件与归属 · 194 行 · 无 Qt"]
        COORD["scene3d/coordinator.py<br/>619 行 · **无 Qt**"]
        CAM["scene3d/camera.py<br/>238 行 · **无 Qt**"]
        VIEW["scene3d/view.py<br/>757 行 · 3D 唯一入口"]
        ASSET["scene3d/asset_source.py<br/>256 行 · 场景加载线程"]
        GLB["scene3d/gl_backend.py<br/>870 行 · **GL 只在运行时惰性 import**"]
    end
    subgraph L4["⑤ 共享领域层（采集/记录/力/三维契约，无 Qt 依赖）"]
        AQ["acquisition<br/>2627 行 · worker / packet / sinks / 图像后端"]
        RC["record<br/>3008 行 · 录像读写 / CSV / session.json"]
        FORCE["force<br/>3057 行 · 力曲线源 / 标定 / 滤波"]
        S3D["scene3d<br/>4565 行 · 契约 / 采样 / 合成 / 包格式 / 签名"]
        MISC["camera · prefs · paths · i18n · theme · logging"]
    end
    MAIN --> WIN
    WIN --> BAR
    WIN --> SESS
    WIN --> RPLC
    WIN --> LAY
    WIN --> DISP
    WIN --> ARROW
    WIN --> MESH
    WIN --> PLOTS
    WIN --> CAL
    WIN --> DLG
    MESH --> VIEW
    VIEW --> COORD
    VIEW --> ASSET
    VIEW --> GLB
    VIEW --> CAM
    COORD --> S3D
    VIEW --> S3D
    ASSET --> S3D
    WIN --> REC
    WIN --> REP
    WIN --> CALSVC
    REC --> RC
    REP --> RC
    CALSVC --> FORCE
    WIN --> AQ
    WIN --> FORCE
    WIN --> RC
    PLOTS --> FORCE
    CAL --> FORCE
    ARROW --> AQ
    MESH --> S3D
```

纯文本版（无 Mermaid 渲染器时看这个）：

```
main.py
  └─ app_window.py  ──┬─ 外壳: brand_bar / toolbar / record_status
                      ├─ 控制器: session_controller · replay_controller · view_layout · display_prefs
                      ├─ 面板: arrow_panel(2D) · mesh3d_panel(3D) · force_plots · cal_panel · 对话框
                      ├─ 领域服务: recording · replay · calibration_service · scene3d.{view,asset_source,coordinator,keys}
                      └─ 共享层(无 Qt): acquisition · record · force · scene3d · camera/prefs/paths/i18n/theme/logging
mesh3d_panel → scene3d/view  (3D 的唯一入口)
      view → { coordinator(无 Qt) , asset_source(线程) , gl_backend(惰性 GL) , camera(无 Qt) , widget }
coordinator → composer(共享) → contracts(共享)
```

## 2. 运行时与线程视图

```mermaid
graph LR
    subgraph GUI["GUI 线程（Qt 事件循环）"]
        W["StudioMainWindow"]
        T1["运行定时器 16 ms<br/>_on_run_tick"]
        T2["回放定时器 33 ms<br/>_on_play_tick"]
        T3["预览定时器"]
        PANELS["面板：2D / 3D / 曲线 / 标定"]
    end
    subgraph ACQ["采集线程（每会话一条）"]
        FW["FingerAcquisitionWorker / BoxWorker"]
        PKT["SdkPacket"]
    end
    subgraph RECW["记录写线程"]
        EXP["ExperimentRecorder<br/>视频 + forces.csv + session.json"]
    end
    subgraph S3DW["三维合成线程（1 条）"]
        CMP["SceneComposer.compose"]
    end
    subgraph S3DA["场景加载线程（1 条）"]
        LOAD["SceneAssetLoader<br/>读包 + 验签 + 设备几何校验"]
    end
    FW --> PKT
    PKT -->|记录 sink| EXP
    PKT -->|UI sink<br/>submit_packet| W
    W -->|ImageFrame→image_backend| PANELS
    W -->|"submit（容量 1 mailbox，尝试不阻塞）"| CMP
    CMP -->|结果在 GUI 线程校验 epoch| W
    LOAD -->|loaded 信号| W
    T1 --> W
    T2 --> W
    T3 --> W
    W --> PANELS
```

关键性质（都有测试钉住）：

- **采集线程永不等待显示**：`submit` 只做身份/形状的廉价校验，容量 1 的 mailbox 由后来的帧替换前者；
  生产者还会在"已有一帧在等"时干脆不做那次 O(H×W) 的拷贝（`skipped_producer`）。
- **合成线程与加载线程各只有 1 条**，且同时最多一次合成在飞行；结果必须通过 `epoch` + 身份（source /
  session / generation / request_id）校验才会被 GUI 线程接受。
- **记录通道与显示通道共用同一个 packet，但计数完全分开**：显示丢帧（`superseded`）永不进记录。

## 3. 二维 / 三维显示子系统（最近两轮重构后的样子）

```mermaid
graph TB
    subgraph SRC["生产者（4 条）"]
        LIVE["实时 packet.processed_frame + flow + depth"]
        RECOMP["重算：同一采集链跑在录像上"]
        REPLAY["回放：ReplayEngine.video_frame_bgr() 原始帧"]
        PREV["预览：摄像头原始帧"]
    end
    IB["image_backend.py（共享）<br/>ImageFrame → plan_image() → render_image()"]
    PANEL2D["ui/arrow_panel<br/>模式集/注解来自 plan"]
    AP["packet → adapters → coordinator（mailbox+epoch）→ SceneComposer（线程）"]
    VIEW3D["scene3d/view<br/>describe() / render_totals() / capabilities()"]
    PANEL3D["scene3d/panel（参数+图例+色条）"]
    GLW["scene3d/widget → gl_backend（GL 惰性）"]
    LIVE --> IB
    RECOMP --> IB
    REPLAY --> IB
    PREV --> IB
    IB --> PANEL2D
    LIVE --> AP
    RECOMP --> AP
    AP --> VIEW3D
    VIEW3D --> GLW
    VIEW3D --> PANEL3D
```

两条显示路径**互不干扰**：2D 是一条纯数据流水线（`ImageFrame → 一个渲染函数 → 一个 QImage`），
3D 是"契约 + 合成线程 + GL"的另一条。它们的共同上游只是同一个 `SdkPacket`。

## 4. 边界规则与证据

| 规则 | 是否成立 | 证据 |
|---|---|---|
| 模块级无循环依赖 | ✅ | 扫描 **94 个模块**（studio 37 + shared 57）的 import：**环 0 个** |
| 共享层不依赖 Qt | ✅（有一条惰性例外） | `import` 时拉进 PyQt5 的 21 个模块**全部**在 `orisys_studio.*`；`shared/theme/qss.py` 用 PyQt5 **画图标时**才 import（函数内 + try 保护） |
| OpenGL 从不在 import 时拉入 | ✅ | 唯一使用者 `scene3d/gl_backend.py` 是函数内惰性 import；`widget.py` 同理 |
| 三维调度与相机无 Qt，可脱离 GUI 测试 | ✅ | 新解释器里 `import orisys_studio.scene3d.coordinator` / `.camera` → 不含 PyQt5/OpenGL/SDK |
| 采集侧可在无 GUI 环境导入 | ✅ | `acquisition.arrows` / `.sinks`、`record.playback`、`scene3d.contracts`、`scene3d.composer` 全部"干净" |
| 共享层与 SDK 解耦 | ⚠️ **不成立** | `orisys_app_shared.force.calibration_io` 在 import 时 `import orisys`；于是 `import orisys_app_shared.force.history` 也会把 SDK 拉进来 |
| 三维是单向流动 | ✅ | `window → mesh3d_panel → view → {coordinator, composer, widget, gl_backend, camera}`；`coordinator` 不知道 Qt/GL/IO |
| 契约集中在一处 | ✅ | `orisys_app_shared.scene3d.contracts`：1185 行、**fan-in 22**（全仓最高），fan-out 0（只依赖 numpy） |

## 5. 指标

**改动最贵的地方（行数 × 扇出）**

| 模块 | 行数 | fan-out | 说明 |
|---|---:|---:|---|
| `orisys_studio.app_window` | 2309 | **37** | 158 个方法，其中约 40 个是给测试/`ui_check` 的一层转发；装配 + 信号转发 |
| `orisys_studio.ui.force_plots` | 1242 | 8 | 曲线、量程、光标、概览、单位徽章都在一个类里 |
| `orisys_studio.scene3d.gl_backend` | 870 | 2 | 着色器、打包、纹理、统计；被 4 个模块依赖 |
| `orisys_studio.ui.cal_panel` | 792 | 7 | 标定表 + 采样 + 拟合入口 |
| `orisys_studio.scene3d.view` | 757 | 8 | 3D 的唯一入口（刻意的） |
| `orisys_studio.replay_controller` | 641 | 5 | 回放策略（本轮从 app_window 拆出） |
| `orisys_studio.scene3d.coordinator` | 619 | 3 | 三维调度（**无 Qt**） |
| `orisys_studio.session_controller` | 437 | 3 | 会话/相位/遥测（本轮从 app_window 拆出） |

`app_window` 的 **fan-out 仍然最高（37）**，因为它本来就是装配器：它 import 的模块多，
但**规则**已经不在它里面——单次功能改动落在 `session_controller`（会话）、
`replay_controller`（回放）、`view_layout`（布局）、`display_prefs`（显示偏好）或
`calibration_service`（标定）之一，而不是"改哪都要动同一个 2300 行文件"。

**稳定核心（被依赖最多）**：`scene3d.contracts`(22) > `i18n`(16) > `paths`(11) = `theme`(11) >
`record.sample`(8) > `acquisition.models`(5) = `force.filters`(5) = `force.session`(5) = `scene3d.digest`(5)…

**验证面**：共享库测试 22 文件 / 7226 行 / 334 项；应用测试 15 文件 / 8413 行 / 310 项；工具
`ui_check.py` 3401 行（587 项 UI 断言）、`bench_scene.py`、`soak_scene.py`、`validate_scene.py`、
`ui_snapshot.py`、`probe_gl.py`。

**生产面 vs 验证面**（同一口径：含空行）：

| | 行数 | 其中三维 |
|---|---:|---:|
| `apps/studio/src`（生产，37 模块） | 14 655 | — |
| `shared`（生产，57 模块，无 Qt） | 14 764 | 4 565 |
| 测试（shared 7226 + studio 8413） | 15 639 | — |
| 工具（ui_check 3401 + scene_assets 工具 645） | 4 046 | — |

即**验证面（19.7k 行）比 studio 的生产代码（14.7k 行）还大**。共享层里记录 3008、力 3057、采集 2627 行，
三维 4565 行——三维不是附属功能，它和"记录/力"是同一量级的子系统。

## 6. 评估：合理与不合理的地方

### 已经合理、值得保住的

1. **依赖无环 + 分层单向**（扫描证据）。这不是小事：有环的项目才会出现"改 A 必须改 B 再改回来"的
   连锁；这里没有。新增模块时只要不反向 import 就不会破坏。
2. **共享层与 UI 的物理隔离**：`shared` 里 `import` 时不拉 Qt/GL，采集线程、CI、离线工具都能在无 GUI
   环境跑；`contracts` 甚至只依赖 numpy。
3. **三维子系统的接口是显式的**：`describe()`（我是什么）/`render_totals()`（显示了什么）/
   `capabilities()`（数据源能给什么）/`set_plan()`（这一帧能画什么）。窗口只调这四个，不碰渲染细节——
   这几轮重构主要就是在把隐式耦合换成这四条缝。
4. **降级路径是设计出来的，不是碰巧**：无 GL / 无资产 / 几何不符 / 字段失效 / 场景被平台锁拒绝，
   每一种都只降级三维或某个面板，2D 与记录不受影响（有专门测试）。
5. **危险的知识点集中在有测试的地方**：单位与坐标系（`legacy.py` + Procrustes 残差）、包格式与签名
   （`package.py`/`protect.py`）、采样无效语义（`sampling.py`）——这些最容易静默出错的部分都有
   输入样例 + 失败样例。

### 不合理、会随时间变贵的地方（按严重程度）

1. **`app_window.py` 曾经是上帝对象（已拆）**：拆之前 3044 行 / 158 方法 / fan-out 36，
   四个角色（视图装配、会话与 worker 生命周期、业务决策、持久化与诊断）都在一个文件里。
   现在它 2309 行 / fan-out 37，规则分到四个控制器 + 标定服务：
   `session_controller`（谁在跑、哪一相位、报了什么数）、`replay_controller`（回放策略与重算）、
   `view_layout`（哪些面板、什么布局、哪个视图）、`display_prefs`（单位/量程/箭头/fps）、
   `calibration_service`（标定文件与"这份标定是谁的"）。
   **仍然留在窗口里的**：装配与信号转发、菜单/对话框、状态栏与轨道、
   预览（`_start_preview`/`_stop_preview`/`_on_preview_tick`）与 2D 渲染
   （`_show_image_frame`/`_render_run_image`/`_depth_range`）——它们同时属于面板与相机，
   目前没有第二个变更驱动，硬拆只会把耦合搬家。
   **代价与风险（诚实记账）**：为了让 tests 与 `tools/ui_check`（它们通过窗口驱动 UI）
   保持全绿，窗口保留了一层转发（约 40 个成员）。它们是**过渡层**，不是最终形态：
   下一次改动落在某个控制器时，应顺手把对应的转发与测试调用点改成 `self.<controller>.*`。
   另外窗口的 fan-out 反而从 36 升到 37（它多 import 了四个控制器）——这正是"装配器"
   应有的样子：它知道所有人，但不再替所有人做决定。
2. **三个"panel"名字打架**：`ui/arrow_panel`（2D 面板）、`ui/mesh3d_panel`（3D 宿主容器）、
   `scene3d/panel`（3D 参数控件）。新人第一次找"面板加个开关"要在三个文件里试。同类问题还有
   `scene3d/replay.py`(studio 回放引擎) 与 `shared/record/playback.py`(录像读取)。
3. **两套 `scene3d` 包**：`orisys_app_shared.scene3d`（契约/采样/合成/包，无 Qt）与
   `orisys_studio.scene3d`（coordinator/view/panel/widget/GL）。边界理由是"Qt/GL 不进共享层"，
   但 `coordinator` 其实无 Qt（已实测），放在 studio 只是因为"它服务 GUI 计时器"——这条理由不硬。
4. **共享层 `force` 硬依赖 SDK**：`calibration_io` 在 import 时 `import orisys`，于是"共享层可以脱离
   SDK 做单元测试"这条**只对三维成立，对力不成立**（力相关的测试必须装 SDK）。这也解释了为什么
   离线工具与力曲线测试总是整套跑。
5. **`ui_check.py` 3401 行单文件**：它是产品 UI 的"第二份规格"（587 项断言），但没有分层，改 UI 就改它，
   且它引用了不少产品私有属性/组件名。它同时是**最有价值**的回归门和**最脆**的资产。
6. **测试对私有成员的依赖**：`tests` 里直接读 `view._camera`、`widget._renderer`、`coordinator._inflight`、
   `loader._pending`、`panel._descriptor` 等。接口一改就要改测试（这几轮已经通过
   `attach_view` / `describe` / `render_totals` / `_snapshot_diagnostic` 之类的公开缝减少了一批）。
7. **验证面 > 生产面**：19.7k 行测试/工具 vs 14.7k 行 studio 生产代码。好处是回归门硬；代价是每次改接口
   的成本被放大，尤其是 `ui_check` 里的字符串/布局断言（拆 `app_window` 时为保住这套门而留的转发，就是这个代价）。

### 一句话结论

**组织是合理的、容易维护的**（无环、分层单向、共享层无 Qt、危险知识集中在有测试的地方）。
原来唯一的明确单点 `app_window.py` 已按职责拆成
`session_controller` / `replay_controller` / `view_layout` / `display_prefs` + 标定服务，
窗口退回装配与转发；每个新模块都有自己的公开接口单测（会话元数据 15 + 四个控制器 37 +
标定服务 4 = 56 项），且在不需要窗口的情况下可测。
下一步的性价比最高项因此换成了下面第 2 条（把"现在对"变成"以后不会错"）与第 5 条
（最脆的资产 `ui_check.py` 现在是 3401 行单文件）。

## 7. 建议（按性价比排序）

| # | 建议 | 收益 | 成本/风险 | 回归门 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | ~~**拆 `app_window`**~~ **已完成**（会话 → `session_controller`、回放 → `replay_controller`、布局 → `view_layout`、显示偏好 → `display_prefs`、标定规则 → `calibration_service`；窗口 3044 → 2309 行） | 改动热点从 1 个 3000 行文件变成 5 个 200–650 行文件 + 一个装配器；每个控制器可脱离窗口单测（新增 41 项） | ~~中~~（已付：纯搬运 + 一层转发，未改行为） | `test_ui_smoke`/`test_scene3d_view`/`ui_check` 全绿；`git diff` 只应有移动与转发 |
| 1b | **删掉过渡转发**：窗口里那约 40 个 `self._x` 转发是给 tests/`ui_check` 用的桥，下一次改动落在哪个控制器，就顺手把该控制器的转发与测试调用点改成 `self.<controller>.*` | 窗口真正退到"只有装配"；转发留着会慢慢变成新的隐式耦合 | 小-中（每次改动顺带；一次性清理会大面积改测试） | 全套 + `ui_check` |
| 2 | **给共享层加"依赖规则测试"**：AST 扫描断言 `shared` 不得 eager import PyQt5/OpenGL（现状成立），以及 `studio.scene3d` 不得 import `acquisition`；把 `force → orisys` 的现状登记为"已知例外"或改为惰性 | 把"现在对"变成"以后不会错"；顺手暴露第 4 条风险 | 小（一个测试文件，用现成扫描脚本改） | 新测试 + 现有套件 |
| 3 | **消歧命名**：`scene3d/panel.py` → `scene3d/controls.py`；`ui/mesh3d_panel.py` → `ui/scene3d_host.py`；`scene3d/replay` 与 `record/playback` 在 docstring 里互相指路 | 新人少走 3 次错门 | 小（改名 + import 更新），但会触及 ui_check 的引用 | 全套 + `ui_check` |
| 4 | **把 `force → SDK` 改为惰性**（`calibration_io` 里改成函数内 import，或把 SDK 相关函数拆出去） | 力曲线的纯计算（history/filters/scale）可在无 SDK 环境测试 | 中（要区分哪些函数真的需要 SDK） | 现有力测试 + 无 SDK 的 import 检查 |
| 5 | **`ui_check` 拆模块**（按场景拆 `tools/ui_checks/*.py`，保留单一入口与退出码） | 最脆的资产变成可分工、可 diff 的几块 | 中（3401 行搬运，语义不变） | 检查项计数不变（587 项 0 失败） |
| 6 | **测试私有访问清单化**：把所有 `obj._x` 访问集中到 `tests/support/` 一层小适配器（拆 `app_window` 时保留的转发就是为了不一次性打碎它们） | 内部重构不再一次性打碎几十个测试 | 小-中 | 全套 |
| 7 | **补上真机与 ARM 的验收**（本机无设备、无板卡）：清零/标定确认、`VRAW` 链失败后的状态、2 小时 GUI 长时、Jetson Orin Nano / QCS6490 报告 | 把"代码上成立"变成"设备上成立"——这是当前最大的空白 | 中（要设备与板卡） | 阶段 9 的验收清单 |

不建议做的事：**不要**为了"看起来分层漂亮"把 `scene3d` 从 studio 搬进 shared（第 3 条第 5 项理由不硬，
但现在搬动没有收益，反而打断三维子系统已经稳定的接口）；也**不要**为了统一而重写 `ui_check`。

---

_本文与图由源码扫描生成；扫描脚本在 `.repro/studio_arch_scan.py`、`.repro/studio_arch_imports.py`
（图表脚本 `.repro/make_studio_svg.py` → `.repro/svg_to_png.py`），原始数据在 `.repro/studio_arch.json`、
`.repro/studio_arch_imports.json`。数字口径：行数含空行，`fan-out` = 该模块 import 了多少个模块。_

_生成时间：拆分 `app_window`（A1/A2 + B + C1 + C2 + 标定收尾 + 清零确认修复）之后。_