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orisys-app/docs/architecture
ykcheungab 981c250559 feat(studio-3d): 历史回放里的三维面板 —— 由「重算」通道喂它,并标注来源
- What: `VIEW_SHOWS_3D` 加入 `replay`;`app_window` 新增 `_shows_3d()`(可见性与布局共用一个判据)
  与 `_splitter_sizes_for()`(预设表里的 3D 槽是"二维布局"的描述,面板打开时从最宽的面板借
  `DEFAULT_3D_PANE_WIDTH=340`);`ThreeDPanel` 新增第三个来源标签(实时采集 / 回放:录像不含三维场 /
  重算通道:由录像重算,非记录值)与 `set_source_kind()`;`ThreeDCoordinator.show_rest()` 把参考模型
  放回屏幕并停止主张测量值(重算停止时调用,否则最后一帧会留在屏幕上);`Mesh3dPanel` 转发这两者,
  并新增"加载中"状态的修正:切换传感器再切回来时若该包已加载,直接显示已就绪的画面而不是一条永远
  不会被替换的"正在加载"。
- Why: 录像里没有三维场(raw_*.mp4 是原始相机图像,`depth.stored=false`,CSV 只有力值),所以纯回放只能
  显示参考模型;但「从视频重算力值」本来就把同一个运行路径指向录像的原始视频,而采集线程上的三维 sink
  早已注册——因此重算一开始面板就会收到真实的形变帧。这两件事必须由界面区分:一个是"没有测量",
  一个是"当前算法对这段录像会说什么",把后者当成记录值展示就是另一种 `display_illustrative`。
- Verification: apps/studio 全量通过(test_scene3d_view.py 32 项,含"回放里面板可见且标注正确""重算时
  标注切换""停止重算后清回参考模型""实时视图标为实时";test_scene3d_coordinator.py 15 项,含 show_rest
  与"停止时在飞的帧不会随后被显示");ui_check 570 项 0 失败(新增"已安装包必须被加载并标注来源");
  locale_check 0 缺失;仓库内工程包经 validate_scene 全部 ok。
- Not in this change: 逐帧保存展开场/深度(记录格式变更,设计文档明确否掉);重算通道本身(已存在,本次
  只是把它的帧接到面板上);示意位移(仍需 SDK lift + 已确认尺度)。
2026-09-14 17:13:37 +08:00
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阶段 1:平台 PoC —— 真实 GL 上跑通静态场景,并修掉它抓出的相机/上下文错误 - What: 按 docs/architecture/studio-3d-stages.md 阶段 1 落地图形栈。OrbitCamera 全部实现(target/distance/yaw/pitch 表示;fit 按包围球与较窄的那个视场轴定距离;orbit/pan/zoom 有界;set_preset 从 eye/target 反解角度使拖动可延续;matrices 输出只读 float32 view/projection;另加 depth_range_m() 便于断言)。gl_backend:GLDispatch.bind_current_context 真正绑定 PyOpenGL 并读 vendor/renderer/GL/GLSL/max texture、判软件渲染、profile 不达标时抛 ThreeDUnsupported 并带回能力;GLRenderer 实现 initialize(两个 program,desktop33/gles30 共用同一份着色器主体、只换头部)、upload_scene(每 part 一套 VAO/VBO/EBO,交错 layout position/normal/scalar/valid = 8 float)、update_surface(只对感知面 glBufferSubData,绝不重建索引)、draw(绑 Qt 的 defaultFramebufferObject、深度测试、按 role 选 program、housing 隐藏即跳过、scalar 经 LUT 纹理与 range uniform 上色,Python 不生成 RGB 数组)、release(幂等);纯函数 pack_part/pack_scene_part/estimate_gpu_bytes/rest_surface/shader_source/shader_header/lut_rgba/is_software_renderer/profile_from_renderable_type 都可在无 GPU 环境测试。Sensor3DWidget 实现 initializeGL/paintGL/resizeGL/release_resources/aboutToBeDestroyed/showEvent/hideEvent 与鼠标事件;加载场景时先采用资产自带的默认视角再 fit;一帧几何不匹配只"拒绝该帧"(计数 + 诊断 + 用 rest_surface 清掉上次测量)而不是把整个视图打成不可用。shared/scene3d/synthetic.py 提供 PoC 与测试共用的已知场景(20mm 感知板 + 外壳盒,米、sensor 坐标系、带默认三视角预设)。tools/scene_assets/probe_gl.py 真实现:真实窗口取 context 并输出 JSON 报告(平台/Qt/PyOpenGL/vendor/renderer/GL/GLSL/DPR/framebuffer/是否软件渲染),退出码即门禁(0 通过、3 软件渲染、4 无上下文);apps/studio/pyproject.toml 增加 [three-d] 可选依赖(仅 PyOpenGL;Open3D 不进运行时)。测试:apps/studio/tests/test_scene3d_stage1.py 24 项(相机数学、PoC 场景合规、打包布局、着色器两方言共用主体、LUT、软件渲染识别、renderableType 映射、GPU 预算、参考帧语义,全部无需 GPU)+ test_scene3d_gl_smoke.py 8 项(真实 context:能力、两个 part 都画出来、外壳可隐藏、参考帧中性 vs 色图有差异、动态更新不动 housing 缓冲、坏几何帧被拒且视图存活、resize 跟随、release 幂等且新 context 能重传场景、探针如实报告);offscreen 下后者自动 skip。docs/architecture/gl-report-windows-dev.json 为本机平台报告。 - Why: 用户要求"从骨架搭起→计划阶段→逐阶段实现与验收",并明确 ARM 暂缓。阶段 1 的产出本身就是一份能回答"这块板的图形栈能不能用"的报告,所以先把它做实、把 profile 冻结点定在真实 context 上,而不是先堆屏幕上的东西。 - Verification: 真实 context(QT_QPA_PLATFORM=windows)下 8 项 GL 验收全过;offscreen 下 24 项 CPU 项全过、GL 项按设计 skip;shared 全量 187 passed;studio 全量 116 passed(含新 32 项);ui_check 554 项 0 失败;probe_gl 输出 verdict=ok(NVIDIA RTX 4080 SUPER、GL 3.3 Core、GLSL 3.30、非软件渲染)。过程中这套验收抓出并修掉了 7 个真实缺陷:Qt renderableType 映射反了(NVIDIA 兼容 ES 着色器所以本机看不出,Intel/ARM 会直接失败)、观察相机是左手基导致整模型镜像(det=-1)、近平面过近使 NDC z 全挤在 0.99(深度精度归零、外壳与感知面会 z-fighting)、手动 makeCurrent 早于 Qt 首次绘制会把 GPU 对象建在被丢弃的 context 里(glBindVertexArray 报 INVALID_OPERATION)、context 重建后不重传场景、一帧几何不匹配把整个视图打死、以及 grabFramebuffer 是 BGRA+stride 导致颜色断言全部读错通道。 - Not in this change: 未接入 app_window/main.py(三维对现有应用仍完全惰性,故"开/关三维 CSV 行序一致"这条验收随阶段 4 做);阶段 2 的资产导入/坐标/包格式;ARM 平台实测(probe 已可在板上直接运行)。
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