ykcheungab a1314a02cb 界面显示每帧耗时与摄像头自身帧率，让低帧率可归因 - What: SdkPacket 新增 capture_fps（采集源自报的发布速率，与 fps 同一窗口）与 capture_dropped（SDK 后台读取线程累计的"发布了但没人取走"的帧数）；sdk_worker 的循环记录 (t0, 已发布序号) 并在每帧算出摄像头自身的发布速率，同时读 dropped_frames；新增 _capture_source()/_capture_dropped() 两个取值助手（原 _capture_sequence 里的取值逻辑抽出来复用）。app_window 在 视图▸显示帧率 打开时把这一段一起显示在轨道摘要上：16.7 FPS · 12 ms · 摄像头 30.0 (-13)——速率是我们消费的、耗时是每帧全部开销、摄像头速率是采集源自己发布的；两个速率不一致时后面的 (-N) 就是"摄像头有、我们没接住"的帧数。新增 locale 键 status.rail_camera_fps（中英）。tests/test_worker_frame_rate.py：假设备的采集源现在也像 orisys.capture.source 一样统计"发布时上一帧还没被取走"的丢帧，并支持给 get_img 加一个可配置的每帧耗时（PROCESS_COST_S）；新增 test_the_camera_s_own_rate_is_reported_next_to_ours：循环跟得上时摄像头速率≈30、丢帧 0；把流水线放到 60 ms/帧后我们的速率掉到 22 以下、**摄像头速率仍报 30**、丢帧 >5。 - Why: 用户报"上方显示 16.7 fps 而不是实际 30"，并且给出了关键数据：16.7 fps 但每帧只耗 12 ms。12 ms 的工作量塞进 60 ms 的周期里，说明循环大部分时间在等——而"等"有两种完全不同的原因：(a) 摄像头/驱动只发布 16.7（USB 带宽、MJPG/YUYV、格式协商），(b) 摄像头发布 30 而我们只取到一半（节拍与轮询问题）。原来的读数只有"我们消费了多少"，两种情形长得一模一样，无法判断，所以这不是显示 bug 而是**读数缺一半**。SDK 的 status.last_seq 与 dropped_frames 正好提供另一半（last_seq 每发布一帧就自增，与消费者无关；dropped_frames 在发布时若上一帧仍在缓存里就 +1，即消费者的亏欠），因此把它读出来即可判定。 - Verification: shared 全量 160 passed（新增 2 项，含上面的归因测试）；studio 90 passed；ui_check 554 项检查 0 失败；locale_check 287 字面键全部命中、中英键集一致。过程中自查出一个我自己引入的问题：最初把 (t0, 序号) 的记录与按时间裁剪放在**每次轮询**里，而等待期间该分支每秒会进几万次，列表推导把 GIL 抢光，假摄像头的发布速率从 30 掉到 8（test_the_same_frame_is_not_counted_twice 立刻变红）——改为"仅在该序号发生变化时记录"，即为每发布帧 O(1) 而非每轮询 O(n)。 - Not in this change: 未改节拍/等待逻辑（假设备上 30 fps 与 60 ms 慢流水线两种情形的消费速率都符合预期，未发现节拍 bug）；frames.csv 仍未记录 process_ms/capture_fps（下次改记录格式时一并加）。

2026-09-14 12:07:28 +08:00

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config

界面显示每帧耗时与摄像头自身帧率，让低帧率可归因 - What: SdkPacket 新增 capture_fps（采集源自报的发布速率，与 fps 同一窗口）与 capture_dropped（SDK 后台读取线程累计的"发布了但没人取走"的帧数）；sdk_worker 的循环记录 (t0, 已发布序号) 并在每帧算出摄像头自身的发布速率，同时读 dropped_frames；新增 _capture_source()/_capture_dropped() 两个取值助手（原 _capture_sequence 里的取值逻辑抽出来复用）。app_window 在 视图▸显示帧率 打开时把这一段一起显示在轨道摘要上：16.7 FPS · 12 ms · 摄像头 30.0 (-13)——速率是我们消费的、耗时是每帧全部开销、摄像头速率是采集源自己发布的；两个速率不一致时后面的 (-N) 就是"摄像头有、我们没接住"的帧数。新增 locale 键 status.rail_camera_fps（中英）。tests/test_worker_frame_rate.py：假设备的采集源现在也像 orisys.capture.source 一样统计"发布时上一帧还没被取走"的丢帧，并支持给 get_img 加一个可配置的每帧耗时（PROCESS_COST_S）；新增 test_the_camera_s_own_rate_is_reported_next_to_ours：循环跟得上时摄像头速率≈30、丢帧 0；把流水线放到 60 ms/帧后我们的速率掉到 22 以下、**摄像头速率仍报 30**、丢帧 >5。 - Why: 用户报"上方显示 16.7 fps 而不是实际 30"，并且给出了关键数据：16.7 fps 但每帧只耗 12 ms。12 ms 的工作量塞进 60 ms 的周期里，说明循环大部分时间在等——而"等"有两种完全不同的原因：(a) 摄像头/驱动只发布 16.7（USB 带宽、MJPG/YUYV、格式协商），(b) 摄像头发布 30 而我们只取到一半（节拍与轮询问题）。原来的读数只有"我们消费了多少"，两种情形长得一模一样，无法判断，所以这不是显示 bug 而是**读数缺一半**。SDK 的 status.last_seq 与 dropped_frames 正好提供另一半（last_seq 每发布一帧就自增，与消费者无关；dropped_frames 在发布时若上一帧仍在缓存里就 +1，即消费者的亏欠），因此把它读出来即可判定。 - Verification: shared 全量 160 passed（新增 2 项，含上面的归因测试）；studio 90 passed；ui_check 554 项检查 0 失败；locale_check 287 字面键全部命中、中英键集一致。过程中自查出一个我自己引入的问题：最初把 (t0, 序号) 的记录与按时间裁剪放在**每次轮询**里，而等待期间该分支每秒会进几万次，列表推导把 GIL 抢光，假摄像头的发布速率从 30 掉到 8（test_the_same_frame_is_not_counted_twice 立刻变红）——改为"仅在该序号发生变化时记录"，即为每发布帧 O(1) 而非每轮询 O(n)。 - Not in this change: 未改节拍/等待逻辑（假设备上 30 fps 与 60 ms 慢流水线两种情形的消费速率都符合预期，未发现节拍 bug）；frames.csv 仍未记录 process_ms/capture_fps（下次改记录格式时一并加）。

2026-09-14 12:07:28 +08:00

docs

删除深度重算引擎；修好回放视频每帧重开文件导致的无法播放，运输控制改到状态轨主按钮 - What: 1) 彻底删除深度重算引擎：shared/.../record/depth.py（DepthRecomputer/DepthResult）与 depth_backends.py（BoxReplay/FingerReplay）、其专属测试 test_depth_replay.py，record/__init__ 不再导出，playback.py::replay_warnings 不再报 depth_recomputed；apps/studio/replay.py 由 515 行瘦身为只做读盘+游标+视频帧+提示，回放视图的 2D 面板只提供「原始图像」；session.json 的 depth.replay 由 recompute 改为 none；删除 31 个只剩深度使用的文案键（depth_*/warn_state_*/warn_reset_*），warn_config_changed 与 warn_sdk_changed 改为描述"由视频重算"；ui_check 深度段、studio 两个深度用例、test_playback 三例、drive_shared 的 test_depth_replay 与 reproduce.py 的深度段一并清理（shared 套件 150→134 项）。2) 无法播放的根因是 RecordingReader.video_frame_at 每帧都 cv2.VideoCapture 重开并 seek：小片段已 ~10 ms/帧，1080p H.264 每次 seek 需从关键帧解码（上百 ms），而播放每 33 ms 要一帧且全在 UI 线程上，视频因此看着不动；改为按分段缓存解码器、顺序帧用 read() 步进（实测 10 ms → 0.5 ms/帧）、跳转才 seek，新增 RecordingReader.close() 释放。运输控制按用户建议上移到状态轨主按钮：toolbar.set_run_role("playback") 使回放视图的主按钮变成「▶ 回放」/「⏸ 暂停」（实时视图仍是「▶ 运行」），点按以 1× 推进游标（墙钟计时，漏拍不变慢）、到末尾自动停，拖动游标/框选/滚轮/拖总览条经 ForcePlotsPanel.timeline_taken_over 自动暂停，空格键同效；曲线表头不再放第二个播放按钮；按钮样式在回放角色下不再套用"停止"的红色语义。 - Why: 用户要求先清掉深度重算引擎、并反馈"现在无法播放视频"，建议把上方播放按钮在历史回放形式下改为回放。 - Verification: ui_check.py 554 项 0 失败（新增 seek<250ms/步进<60ms 的解码预算、回放按钮文字随播放/暂停切换、手动拖游标即暂停、切回实时视图按钮恢复运行、按深度视图已移除）；test_ui_smoke.py 71 项 0 失败；drive_shared.py 134 项 0 失败（深度引擎用例随代码删除）；locale_studio.py 262 键齐全、zh==en；reproduce.py 退出 0；.repro/probe_play.py 实测按「回放」后 0.75 s 内游标推进 0.689 s、面板 12/12 帧都在更新；两张复核图（回放视图的「▶ 回放」、实时视图的「▶ 运行」）。 - Not in this change: 录制文件格式与 CSV 列序不变（raw_*.mp4 与 forces.csv 继续一起写）；「由视频重算」复核模式保留（它复用实时管线，是有状态、只能顺序前进的一遍）。

2026-09-14 09:31:21 +08:00

src/orisys_studio

界面显示每帧耗时与摄像头自身帧率，让低帧率可归因 - What: SdkPacket 新增 capture_fps（采集源自报的发布速率，与 fps 同一窗口）与 capture_dropped（SDK 后台读取线程累计的"发布了但没人取走"的帧数）；sdk_worker 的循环记录 (t0, 已发布序号) 并在每帧算出摄像头自身的发布速率，同时读 dropped_frames；新增 _capture_source()/_capture_dropped() 两个取值助手（原 _capture_sequence 里的取值逻辑抽出来复用）。app_window 在 视图▸显示帧率 打开时把这一段一起显示在轨道摘要上：16.7 FPS · 12 ms · 摄像头 30.0 (-13)——速率是我们消费的、耗时是每帧全部开销、摄像头速率是采集源自己发布的；两个速率不一致时后面的 (-N) 就是"摄像头有、我们没接住"的帧数。新增 locale 键 status.rail_camera_fps（中英）。tests/test_worker_frame_rate.py：假设备的采集源现在也像 orisys.capture.source 一样统计"发布时上一帧还没被取走"的丢帧，并支持给 get_img 加一个可配置的每帧耗时（PROCESS_COST_S）；新增 test_the_camera_s_own_rate_is_reported_next_to_ours：循环跟得上时摄像头速率≈30、丢帧 0；把流水线放到 60 ms/帧后我们的速率掉到 22 以下、**摄像头速率仍报 30**、丢帧 >5。 - Why: 用户报"上方显示 16.7 fps 而不是实际 30"，并且给出了关键数据：16.7 fps 但每帧只耗 12 ms。12 ms 的工作量塞进 60 ms 的周期里，说明循环大部分时间在等——而"等"有两种完全不同的原因：(a) 摄像头/驱动只发布 16.7（USB 带宽、MJPG/YUYV、格式协商），(b) 摄像头发布 30 而我们只取到一半（节拍与轮询问题）。原来的读数只有"我们消费了多少"，两种情形长得一模一样，无法判断，所以这不是显示 bug 而是**读数缺一半**。SDK 的 status.last_seq 与 dropped_frames 正好提供另一半（last_seq 每发布一帧就自增，与消费者无关；dropped_frames 在发布时若上一帧仍在缓存里就 +1，即消费者的亏欠），因此把它读出来即可判定。 - Verification: shared 全量 160 passed（新增 2 项，含上面的归因测试）；studio 90 passed；ui_check 554 项检查 0 失败；locale_check 287 字面键全部命中、中英键集一致。过程中自查出一个我自己引入的问题：最初把 (t0, 序号) 的记录与按时间裁剪放在**每次轮询**里，而等待期间该分支每秒会进几万次，列表推导把 GIL 抢光，假摄像头的发布速率从 30 掉到 8（test_the_same_frame_is_not_counted_twice 立刻变红）——改为"仅在该序号发生变化时记录"，即为每发布帧 O(1) 而非每轮询 O(n)。 - Not in this change: 未改节拍/等待逻辑（假设备上 30 fps 与 60 ms 慢流水线两种情形的消费速率都符合预期，未发现节拍 bug）；frames.csv 仍未记录 process_ms/capture_fps（下次改记录格式时一并加）。

2026-09-14 12:07:28 +08:00

tests

帧率读数改为"采集时刻"的到达率，并在旁边显示每帧耗时 - What: sdk_worker 的采集循环里把帧率与时间戳的取样点从"算完之后"(t1) 改成"取到这一帧的时刻"(t0)——frame_times、SIGPkt.mono_t（实时分支）与 last_frame_mono（断线判定）都用 t0，所以 16.7 FPS 现在明确表示"帧是以这个速率到达的"，而不是把流水线耗时当成帧率；process_ms 的终点从 process_chain 之后改到 read_forces_from_sensor 之后（t_done），因此它终于涵盖这一帧的**全部**开销（此前漏掉力值读取）；last_frame_at 仍取 t1（compute chain 结束）作为节拍相位参考，行为不变（帧率测试仍然通过）。app_window 在 视图▸显示帧率 打开时把每帧耗时一起显示在轨道摘要里："16.7 FPS · 58 ms"，并新增 _latest_process_ms（随会话/回放清空）。tests/test_ui_smoke.py 增加一项断言：轨道同时给出速率与耗时，且没有耗时数据时仍只显示速率。 - Why: 用户看到 Studio 上方显示 16.67 fps 而不是 30，问是不是显示错了。查证结论：这个数字来自 packet.fps，是采集循环真实的"到达率"，记录里的行数也是它——不是界面 bug；但它有两个缺陷让这个数字**无法单独判读**：(1) 取样点在算完之后，于是它把本机流水线耗时混进了"设备帧率"；(2) 旁边没有每帧耗时，而"16.7 FPS"既可能是摄像头只给 16.7，也可能是流水线跟不上 30（实测：每帧 ≤30 ms 时循环仍能跑满 29.3 fps；40/50/60/70 ms 分别掉到 24.7/19.8/16.5/14.1 fps——16.67 恰好对应每帧约 60 ms）。本机 app 配置（365x365 拼接、dis_mode=3）在 480p 素材上 process_chain+力值读取只要 ~10 ms（上限约 100 fps），因此本次报的 16.67 不可能是这台机器上这个配置的流水线瓶颈；两种可能必须靠耗时数据区分。 - Verification: pytest shared/tests/test_worker_frame_rate.py 4 项全过（30 fps 设备仍被消费在 29.3 fps）；studio 全量 90 passed（新增 1 项）；ui_check 554 项检查 0 失败；真实 SDK 复测：文件源 55.4 fps 到达率、每帧 18.2 ms（含力值读取）。 - Not in this change: frames.csv 仍未记录 process_ms（下次改记录格式、加未滤波 17 列时一并加，避免连做两次版本升级）；未动节拍逻辑本身。

2026-09-14 11:22:44 +08:00

tools

采集端统一由 SDK 滤波、显示端不再二次滤波，session.json 记录生效值 - What: sdk_worker/finger_worker 删除硬编码的 sensor.configure(lowpass_cutoff_hz=LOWPASS_CUTOFF_HZ, lowpass_sample_rate_hz=...) —— 它会让界面上的曲线与 CSV 走两条不同的滤波路径；改为在会话打开设备后调用 FilterSettings.apply_to(sensor)，并把两件事分别记下来：self._filter_state = effective_filters(sensor)（设备报的**实际**生效值，供界面与记录使用）与 self._filters_unsupported（该 SDK 应用不了的键，老 SDK 必须被看见而不是被吞掉）；新增 worker 的 set_filter_settings()/filter_settings()/filter_state()/filters_unsupported() 访问器，start() 时清空上一会话的 filter_state（与 _calibration_version 同样的理由：新会话不能继承旧会话的说法）。finger_worker 保留原有的"runtime 可能拒绝 configure"的容错，但改成记日志并把全部键标为未应用。app_window 新增 _filter_settings()（从 preferences 的 plot_* 键读，空/坏值即"什么都不滤"）与 _filter_metadata()（向**正在跑的** worker 要设备实际状态，写成 session.json 的 filters 块：measurement/readout/describe/source，SDK 缺键时附 unsupported_by_sdk）；_start_session 在 start() 之前把设置交给 worker。ui/force_plots.py 把 MetricHistory 的 lowpass_cutoff_hz 从 LOWPASS_CUTOFF_HZ 改成 0.0：SDK 已经滤过一遍，且这个 buffer 就是进记录的那个，显示端再滤会让曲线画出 CSV 里根本没有的数据（原来用的还是零相位 filtfilt，非因果）。acquisition/constants.py 删掉 LOWPASS_CUTOFF_HZ（"app 在 10 Hz 滤波"这件事不存在了），FORCE_SAMPLE_RATE_HZ 保留。tests/test_force_filters.py 增 3 项：worker 未开设备时 filter_state() 为 {}（"没问过"不等于"没在滤"）、effective_filters() 对没有 filters_state() 的 SDK 返回 {}、以及对着真实 SDK 的端到端断言（external-frame 构造 box Sensor → apply_to → filters_state 回报 flowEMA(0.5)+median(3)+lowpass(10Hz,order2) → force_triplets 两个 buffer 都在 → 全关也可表达）。apps/studio/tools/ui_check.py 的 _StuckWorker 补上新合约方法（set_filter_settings/filter_settings/filter_state/filters_unsupported），否则窗口一启动就 AttributeError。 - Why: 用户的核心要求是"显示的和记录的必须一致，包括所有滤波"，并决定整条链留在 SDK、app 只通过 Sensor.configure 驱动。此前 app 硬编码 10 Hz 低通（SDK 侧）**加上**显示端 filtfilt（app 侧），同一次采集的两份数据经过两条不同的滤波路径；session.json 里的 filter 块也只是照抄常量，说的不是设备在做的事。 - Verification: shared 全量 156 passed（含新增的真实 SDK 端到端断言）；studio 85 项测试通过（修好 _StuckWorker 合约后）；ui_check 554 项检查、4 个场景 0 失败；编译通过。 - Not in this change: 曲线表头的齿轮按钮与滤波设置对话框（因此现在还只能改 preferences.json 的 plot_* 键来换滤波）、CSV 的 17 列与未滤波第二 buffer、回放界面显示滤波前曲线、发布说明里"默认不再滤波"的措辞。

2026-09-14 11:01:55 +08:00

pyproject.toml

changed customer to studio

2026-09-12 14:03:00 +08:00

run.py

changed customer to studio

2026-09-12 14:03:00 +08:00