ykcheungab cad795c890 补阶段 1 的失败样例：软件渲染被拒、着色器编译失败只降级三维 - What: test_scene3d_gl_smoke.py 增加两项失败样例。其一：把 is_software_renderer 打桩为真后调用 GLDispatch.bind_current_context，断言抛 ThreeDUnsupported、诊断码为 gl_unsupported、且异常带回的 GLCapabilities 明确标着 software_renderer=True（板卡不得在软件光栅器上签收）。其二：把 shader_source 打桩成非法 GLSL，断言 GLRenderer.initialize 抛 diagnostic.code=shader_compile_failed 且 is_initialized 保持假；再用一个 initialize 必然失败的 renderer 构造真实 widget（走公开 API：show/repaint/processEvents），断言视图进入 unavailable、诊断已发出、第二次 repaint 是空操作而不是异常——即三维失败只降级自己，不影响应用。 - Why: 规格 §13 要求每阶段交付含失败样例；阶段 1 的两个失败路径（GL 不足、shader 编译失败）此前只有实现没有验收，而这两条恰恰是板上最可能遇到的情况。 - Verification: 真实 context 下 tests/test_scene3d_gl_smoke.py 10 项全过（原 8 + 新 2）；offscreen 下该文件按设计 skip；shared 全量 187 passed、studio 全量 118 passed、ui_check 554 项 0 失败。 - Not in this change: 未改实现（这一版只是把已有失败路径钉进测试）。

2026-09-14 14:57:56 +08:00

..

config

update 3d scafold

2026-09-14 13:55:36 +08:00

docs

删除深度重算引擎；修好回放视频每帧重开文件导致的无法播放，运输控制改到状态轨主按钮 - What: 1) 彻底删除深度重算引擎：shared/.../record/depth.py（DepthRecomputer/DepthResult）与 depth_backends.py（BoxReplay/FingerReplay）、其专属测试 test_depth_replay.py，record/__init__ 不再导出，playback.py::replay_warnings 不再报 depth_recomputed；apps/studio/replay.py 由 515 行瘦身为只做读盘+游标+视频帧+提示，回放视图的 2D 面板只提供「原始图像」；session.json 的 depth.replay 由 recompute 改为 none；删除 31 个只剩深度使用的文案键（depth_*/warn_state_*/warn_reset_*），warn_config_changed 与 warn_sdk_changed 改为描述"由视频重算"；ui_check 深度段、studio 两个深度用例、test_playback 三例、drive_shared 的 test_depth_replay 与 reproduce.py 的深度段一并清理（shared 套件 150→134 项）。2) 无法播放的根因是 RecordingReader.video_frame_at 每帧都 cv2.VideoCapture 重开并 seek：小片段已 ~10 ms/帧，1080p H.264 每次 seek 需从关键帧解码（上百 ms），而播放每 33 ms 要一帧且全在 UI 线程上，视频因此看着不动；改为按分段缓存解码器、顺序帧用 read() 步进（实测 10 ms → 0.5 ms/帧）、跳转才 seek，新增 RecordingReader.close() 释放。运输控制按用户建议上移到状态轨主按钮：toolbar.set_run_role("playback") 使回放视图的主按钮变成「▶ 回放」/「⏸ 暂停」（实时视图仍是「▶ 运行」），点按以 1× 推进游标（墙钟计时，漏拍不变慢）、到末尾自动停，拖动游标/框选/滚轮/拖总览条经 ForcePlotsPanel.timeline_taken_over 自动暂停，空格键同效；曲线表头不再放第二个播放按钮；按钮样式在回放角色下不再套用"停止"的红色语义。 - Why: 用户要求先清掉深度重算引擎、并反馈"现在无法播放视频"，建议把上方播放按钮在历史回放形式下改为回放。 - Verification: ui_check.py 554 项 0 失败（新增 seek<250ms/步进<60ms 的解码预算、回放按钮文字随播放/暂停切换、手动拖游标即暂停、切回实时视图按钮恢复运行、按深度视图已移除）；test_ui_smoke.py 71 项 0 失败；drive_shared.py 134 项 0 失败（深度引擎用例随代码删除）；locale_studio.py 262 键齐全、zh==en；reproduce.py 退出 0；.repro/probe_play.py 实测按「回放」后 0.75 s 内游标推进 0.689 s、面板 12/12 帧都在更新；两张复核图（回放视图的「▶ 回放」、实时视图的「▶ 运行」）。 - Not in this change: 录制文件格式与 CSV 列序不变（raw_*.mp4 与 forces.csv 继续一起写）；「由视频重算」复核模式保留（它复用实时管线，是有状态、只能顺序前进的一遍）。

2026-09-14 09:31:21 +08:00

src/orisys_studio

阶段 1：平台 PoC —— 真实 GL 上跑通静态场景，并修掉它抓出的相机/上下文错误 - What: 按 docs/architecture/studio-3d-stages.md 阶段 1 落地图形栈。OrbitCamera 全部实现（target/distance/yaw/pitch 表示；fit 按包围球与较窄的那个视场轴定距离；orbit/pan/zoom 有界；set_preset 从 eye/target 反解角度使拖动可延续；matrices 输出只读 float32 view/projection；另加 depth_range_m() 便于断言）。gl_backend：GLDispatch.bind_current_context 真正绑定 PyOpenGL 并读 vendor/renderer/GL/GLSL/max texture、判软件渲染、profile 不达标时抛 ThreeDUnsupported 并带回能力；GLRenderer 实现 initialize（两个 program，desktop33/gles30 共用同一份着色器主体、只换头部）、upload_scene（每 part 一套 VAO/VBO/EBO，交错 layout position/normal/scalar/valid = 8 float）、update_surface（只对感知面 glBufferSubData，绝不重建索引）、draw（绑 Qt 的 defaultFramebufferObject、深度测试、按 role 选 program、housing 隐藏即跳过、scalar 经 LUT 纹理与 range uniform 上色，Python 不生成 RGB 数组）、release（幂等）；纯函数 pack_part/pack_scene_part/estimate_gpu_bytes/rest_surface/shader_source/shader_header/lut_rgba/is_software_renderer/profile_from_renderable_type 都可在无 GPU 环境测试。Sensor3DWidget 实现 initializeGL/paintGL/resizeGL/release_resources/aboutToBeDestroyed/showEvent/hideEvent 与鼠标事件；加载场景时先采用资产自带的默认视角再 fit；一帧几何不匹配只"拒绝该帧"（计数 + 诊断 + 用 rest_surface 清掉上次测量）而不是把整个视图打成不可用。shared/scene3d/synthetic.py 提供 PoC 与测试共用的已知场景（20mm 感知板 + 外壳盒，米、sensor 坐标系、带默认三视角预设）。tools/scene_assets/probe_gl.py 真实现：真实窗口取 context 并输出 JSON 报告（平台/Qt/PyOpenGL/vendor/renderer/GL/GLSL/DPR/framebuffer/是否软件渲染），退出码即门禁（0 通过、3 软件渲染、4 无上下文）；apps/studio/pyproject.toml 增加 [three-d] 可选依赖（仅 PyOpenGL；Open3D 不进运行时）。测试：apps/studio/tests/test_scene3d_stage1.py 24 项（相机数学、PoC 场景合规、打包布局、着色器两方言共用主体、LUT、软件渲染识别、renderableType 映射、GPU 预算、参考帧语义，全部无需 GPU）＋ test_scene3d_gl_smoke.py 8 项（真实 context：能力、两个 part 都画出来、外壳可隐藏、参考帧中性 vs 色图有差异、动态更新不动 housing 缓冲、坏几何帧被拒且视图存活、resize 跟随、release 幂等且新 context 能重传场景、探针如实报告）；offscreen 下后者自动 skip。docs/architecture/gl-report-windows-dev.json 为本机平台报告。 - Why: 用户要求"从骨架搭起→计划阶段→逐阶段实现与验收"，并明确 ARM 暂缓。阶段 1 的产出本身就是一份能回答"这块板的图形栈能不能用"的报告，所以先把它做实、把 profile 冻结点定在真实 context 上，而不是先堆屏幕上的东西。 - Verification: 真实 context（QT_QPA_PLATFORM=windows）下 8 项 GL 验收全过；offscreen 下 24 项 CPU 项全过、GL 项按设计 skip；shared 全量 187 passed；studio 全量 116 passed（含新 32 项）；ui_check 554 项 0 失败；probe_gl 输出 verdict=ok（NVIDIA RTX 4080 SUPER、GL 3.3 Core、GLSL 3.30、非软件渲染）。过程中这套验收抓出并修掉了 7 个真实缺陷：Qt renderableType 映射反了（NVIDIA 兼容 ES 着色器所以本机看不出，Intel/ARM 会直接失败）、观察相机是左手基导致整模型镜像（det=-1）、近平面过近使 NDC z 全挤在 0.99（深度精度归零、外壳与感知面会 z-fighting）、手动 makeCurrent 早于 Qt 首次绘制会把 GPU 对象建在被丢弃的 context 里（glBindVertexArray 报 INVALID_OPERATION）、context 重建后不重传场景、一帧几何不匹配把整个视图打死、以及 grabFramebuffer 是 BGRA+stride 导致颜色断言全部读错通道。 - Not in this change: 未接入 app_window/main.py（三维对现有应用仍完全惰性，故"开/关三维 CSV 行序一致"这条验收随阶段 4 做）；阶段 2 的资产导入/坐标/包格式；ARM 平台实测（probe 已可在板上直接运行）。

2026-09-14 14:55:45 +08:00

tests

补阶段 1 的失败样例：软件渲染被拒、着色器编译失败只降级三维 - What: test_scene3d_gl_smoke.py 增加两项失败样例。其一：把 is_software_renderer 打桩为真后调用 GLDispatch.bind_current_context，断言抛 ThreeDUnsupported、诊断码为 gl_unsupported、且异常带回的 GLCapabilities 明确标着 software_renderer=True（板卡不得在软件光栅器上签收）。其二：把 shader_source 打桩成非法 GLSL，断言 GLRenderer.initialize 抛 diagnostic.code=shader_compile_failed 且 is_initialized 保持假；再用一个 initialize 必然失败的 renderer 构造真实 widget（走公开 API：show/repaint/processEvents），断言视图进入 unavailable、诊断已发出、第二次 repaint 是空操作而不是异常——即三维失败只降级自己，不影响应用。 - Why: 规格 §13 要求每阶段交付含失败样例；阶段 1 的两个失败路径（GL 不足、shader 编译失败）此前只有实现没有验收，而这两条恰恰是板上最可能遇到的情况。 - Verification: 真实 context 下 tests/test_scene3d_gl_smoke.py 10 项全过（原 8 + 新 2）；offscreen 下该文件按设计 skip；shared 全量 187 passed、studio 全量 118 passed、ui_check 554 项 0 失败。 - Not in this change: 未改实现（这一版只是把已有失败路径钉进测试）。

2026-09-14 14:57:56 +08:00

tools

按"硬件问题、配置不变"收尾：记录里写下实测帧率，探针加逐颗验收模式 - What: worker 把本会话实测到的采集速率记进 self._measured_capture_fps（box 与 finger 两条循环都算：finger 的帧率也从"1 秒窗口内计数"改成 (n-1)/span 的速率，两条视图对 fps 的含义必须一致），capture_status() 因此多出 measured_fps —— session.json 的 capture 块现在同时有 requested / negotiated / measured_fps / dropped_frames，一颗摄像头到底交付了多少 fps 由记录自证。status.capture_slow 的中英文案改写：删掉已被实测否证的"降低分辨率/换格式"建议，改成"这是采集端（摄像头/驱动）的问题、软件改不了，换一颗真能交付 30 fps 的（并先确认线材/端口没把它降速）再测"。tools/camera_probe.py 新增 --check 验收模式：只测 bundle 用的那一个格式（MJPG 1920x1080@30，120 帧），按**实测**速率打印一行 PASS/FAIL 并给出退出码，用于逐颗过检；无摄像头时报 "No camera answered on index N (is the app closed?)" 并返回 1。tests：假设备用上 capture_status() 的 measured_fps（0.05 s 粒度等它出现，断言 20–35 fps）、探针 --check 的无摄像头路径。 - Why: 用户判定这是驱动/硬件问题（同型号产品此前能跑 30 fps），决定**配置不变**、以后用能到 30 fps 的产品，并在之后逐颗检测。配置不变意味着应用继续按 30 fps 申请（这是对的：申请 15 只会把问题上移），但由此产生两件必须收尾的事：(1) 提示语里"降低分辨率/换格式"是错的建议——探针已经证明 720p MJPG 一样是 15 fps、YUYV 只有 1 fps；(2) 既然要逐颗检测，就必须有一个能回答"这一颗交付了多少"的权威数字，而驱动自报值不可信（DSHOW 回读），所以把实测值写进记录并给探针一个单行验收模式。 - Verification: shared 全量 161 passed；studio 91 passed；ui_check 554 项检查 0 失败；locale_check 中英键集一致；探针 --check 在无摄像头时打印指定文案并返回 1，--help 列出该选项。 - Not in this change: 未改任何采集配置（resolution_raw/fps/fourcc 都不动）；未做自动降级；frames.csv 仍未记录 process_ms/capture_fps（留到加未滤波 17 列、记录格式升版时一起）。

2026-09-14 13:48:08 +08:00

pyproject.toml

阶段 1：平台 PoC —— 真实 GL 上跑通静态场景，并修掉它抓出的相机/上下文错误 - What: 按 docs/architecture/studio-3d-stages.md 阶段 1 落地图形栈。OrbitCamera 全部实现（target/distance/yaw/pitch 表示；fit 按包围球与较窄的那个视场轴定距离；orbit/pan/zoom 有界；set_preset 从 eye/target 反解角度使拖动可延续；matrices 输出只读 float32 view/projection；另加 depth_range_m() 便于断言）。gl_backend：GLDispatch.bind_current_context 真正绑定 PyOpenGL 并读 vendor/renderer/GL/GLSL/max texture、判软件渲染、profile 不达标时抛 ThreeDUnsupported 并带回能力；GLRenderer 实现 initialize（两个 program，desktop33/gles30 共用同一份着色器主体、只换头部）、upload_scene（每 part 一套 VAO/VBO/EBO，交错 layout position/normal/scalar/valid = 8 float）、update_surface（只对感知面 glBufferSubData，绝不重建索引）、draw（绑 Qt 的 defaultFramebufferObject、深度测试、按 role 选 program、housing 隐藏即跳过、scalar 经 LUT 纹理与 range uniform 上色，Python 不生成 RGB 数组）、release（幂等）；纯函数 pack_part/pack_scene_part/estimate_gpu_bytes/rest_surface/shader_source/shader_header/lut_rgba/is_software_renderer/profile_from_renderable_type 都可在无 GPU 环境测试。Sensor3DWidget 实现 initializeGL/paintGL/resizeGL/release_resources/aboutToBeDestroyed/showEvent/hideEvent 与鼠标事件；加载场景时先采用资产自带的默认视角再 fit；一帧几何不匹配只"拒绝该帧"（计数 + 诊断 + 用 rest_surface 清掉上次测量）而不是把整个视图打成不可用。shared/scene3d/synthetic.py 提供 PoC 与测试共用的已知场景（20mm 感知板 + 外壳盒，米、sensor 坐标系、带默认三视角预设）。tools/scene_assets/probe_gl.py 真实现：真实窗口取 context 并输出 JSON 报告（平台/Qt/PyOpenGL/vendor/renderer/GL/GLSL/DPR/framebuffer/是否软件渲染），退出码即门禁（0 通过、3 软件渲染、4 无上下文）；apps/studio/pyproject.toml 增加 [three-d] 可选依赖（仅 PyOpenGL；Open3D 不进运行时）。测试：apps/studio/tests/test_scene3d_stage1.py 24 项（相机数学、PoC 场景合规、打包布局、着色器两方言共用主体、LUT、软件渲染识别、renderableType 映射、GPU 预算、参考帧语义，全部无需 GPU）＋ test_scene3d_gl_smoke.py 8 项（真实 context：能力、两个 part 都画出来、外壳可隐藏、参考帧中性 vs 色图有差异、动态更新不动 housing 缓冲、坏几何帧被拒且视图存活、resize 跟随、release 幂等且新 context 能重传场景、探针如实报告）；offscreen 下后者自动 skip。docs/architecture/gl-report-windows-dev.json 为本机平台报告。 - Why: 用户要求"从骨架搭起→计划阶段→逐阶段实现与验收"，并明确 ARM 暂缓。阶段 1 的产出本身就是一份能回答"这块板的图形栈能不能用"的报告，所以先把它做实、把 profile 冻结点定在真实 context 上，而不是先堆屏幕上的东西。 - Verification: 真实 context（QT_QPA_PLATFORM=windows）下 8 项 GL 验收全过；offscreen 下 24 项 CPU 项全过、GL 项按设计 skip；shared 全量 187 passed；studio 全量 116 passed（含新 32 项）；ui_check 554 项 0 失败；probe_gl 输出 verdict=ok（NVIDIA RTX 4080 SUPER、GL 3.3 Core、GLSL 3.30、非软件渲染）。过程中这套验收抓出并修掉了 7 个真实缺陷：Qt renderableType 映射反了（NVIDIA 兼容 ES 着色器所以本机看不出，Intel/ARM 会直接失败）、观察相机是左手基导致整模型镜像（det=-1）、近平面过近使 NDC z 全挤在 0.99（深度精度归零、外壳与感知面会 z-fighting）、手动 makeCurrent 早于 Qt 首次绘制会把 GPU 对象建在被丢弃的 context 里（glBindVertexArray 报 INVALID_OPERATION）、context 重建后不重传场景、一帧几何不匹配把整个视图打死、以及 grabFramebuffer 是 BGRA+stride 导致颜色断言全部读错通道。 - Not in this change: 未接入 app_window/main.py（三维对现有应用仍完全惰性，故"开/关三维 CSV 行序一致"这条验收随阶段 4 做）；阶段 2 的资产导入/坐标/包格式；ARM 平台实测（probe 已可在板上直接运行）。

2026-09-14 14:55:45 +08:00

run.py

changed customer to studio

2026-09-12 14:03:00 +08:00