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ykcheungab 8e6f9658b4 refactor(studio-2d): 二维图像单一后端 —— 视图模式由帧内容决定，四条路径共用一个渲染入口

- What:
  1. 新增 `shared/.../acquisition/image_backend.py`（纯 NumPy，无 Qt）：`ImageFrame`（底图 + flow/depth/
     valid_mask + source/frame_id/t_rel_s/stale）、`ImagePlan`、`plan_image()`、`render_image()`，以及模式
     常量（`arrows_pure`/`arrows_stitched`/`depth`/`recorded`）与来源常量（live/recompute/replay/preview）。
     `plan_image()` 分两个问题回答：**可选项**由来源决定（live/recompute = 三种派生视图；录像/摄像头预览
     = 只有 `recorded`），**这一帧能不能画**由 `missing` 说明（某帧缺 flow/depth 不会悄悄改掉操作者选的
     视图，而是在页脚写一行）。`render_image()` 是唯一渲染入口：内部复用 `draw_arrow_display`/
     `depth_map_to_bgr`/`flow_colormap`（公共签名不变），深度图**改用主题色带**（与面板色条同一张表——
     原来窗口没传 colormap，深度图走 OpenCV JET 而色条画品牌色带，图例与图片两张表）。
  2. `ui/arrow_panel.py`：新增 `bgr_to_qimage()`（全应用唯一一份 BGR→QImage，`app_window._bgr_to_qimage`
     成为它的别名、`replay.py` 的重复实现删除）；新增 `set_plan(plan)`/`plan_modes()`——模式集来自 plan，
     `view_modes()` 在无 plan 时回退旧的预设式列表（`set_source_kind` 保留"命名/文案"职责，并支持
     `recompute` 状态与 `panels.recompute_pipeline`）；页脚新增一行 `note_label` 说明 plan（如
     "录像只保存原始相机图像…"），箭头放大/有效区注解改由"本帧是否支持箭头视图"决定；
     `set_view_mode()` 与 `_populate_view_combo()` 按当前模式集校验（不再只认三个常量，否则 `recorded`
     会被强行改回 `arrows_pure`）。
  3. `app_window.py`：新增唯一入口 `_show_image_frame(ImageFrame)`（plan → 渲染 → 一个 QImage 给面板），
     **四条生产者全部改走它**：实时/重算（`_render_run_image`，来源按 `_recompute_running` 区分）、回放
     （`_render_replay_frame` 用 `replay.video_frame_bgr()`，不再自己转 QImage）、摄像头预览
     （`_on_preview_tick`）。`_render_run_image` 里那套按 `mode` 分支画箭头的代码整体删除。
  4. `replay.py`：新增 `video_frame_bgr()`（按光标缓存 BGR），`video_image()` 保留为兼容薄封装；删除
     本模块的 `_bgr_to_qimage`。
  5. locale：新增 `panels.replay_raw_note`（录像只有原始图像的说明 + 指路「由视频重算」）、
     `panels.frame_missing_note`（`{fields}` 参数化）、`panels.field_flow`/`panels.field_depth`、
     `panels.recompute_pipeline(_tip)`（中英各一套）。
- Why: 用户报的两个 bug 之一——「历史回放面板的 2 维图只能显示原始采集图像，没有进行任何处理」，并建议
  "每一个 2D 图的后端保持一致"。核对后确认根因是架构而非漏了一步渲染：二维有三个（实际四个）互不一致的
  生产者——实时/重算走 `draw_arrow_display`/`depth_map_to_bgr`，回放与预览把 BGR 直接交给面板；模式集与
  注解由**视图预设**决定（`arrow_panel.set_source_kind("replay")` 才切成 `recorded`），于是同一段视频在
  "回放"和"重算"下是两个成像栈，且 `_bgr_to_qimage` 有两份实现。用户已选定"统一后端 + 一键重算（不改记录
  格式）"，本提交做前半段；"一键重算"的入口在下一提交。
- Verification:
  · 新增 `shared/tests/test_image_backend.py` 15 项：plan 的三类来源（live/recompute 三种派生视图、
  replay/preview 只有 recorded）、`missing`/`note_key`/`note_fields`、模式回退、**与旧渲染逐像素一致**
  （arrows_pure/arrows_stitched 对 `draw_arrow_display`、depth 对 `depth_map_to_bgr` 带主题色带）、
  原始帧不做缩放/不替图、缺 depth → None、缺 flow → 底图、灰度帧只在这里加宽一次。
  · `apps/studio/tests/test_ui_smoke.py` +2：同一段视频在回放路径只出 `recorded` 且有说明行、在重算/实时
  路径出三种派生视图且都经过同一个 `render_image`（用 spy 断言来源与模式）、面板 `note_label` 不是裸键、
  combo 项数与模式集一致；以及"全应用只有一处 BGR→QImage"的结构断言。
  · 既有 `test_depth_view_reports_missing_data_and_fixes_its_scale`（缺深度必须报"本帧没有深度数据"而不是
  回退显示普通形变图）继续通过——新的"缺字段说明 + 不回退替图"语义与它一致。
  · 全量：apps/studio 236 项 0 失败 14 跳过；shared 331 项 0 失败 1 跳过；ui_check 587 项 0 失败；
  locale_check 0 缺失。
- Not in this change: 「一键重算」按钮与"实时界面禁止回放入口"（7.2/7.3）；深度图改用主题色带改变了 depth
  视图的颜色（这是修正：色条一直画的就是主题色带）；三维（scene3d）未动；录像格式未动（仍只存原始相机图像）。

2026-09-14 21:24:28 +08:00

test_calibration_identity.py

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2026-09-13 16:54:26 +08:00

test_calibration_model.py

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2026-09-13 16:54:26 +08:00

test_calibration_record.py

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2026-09-13 16:54:26 +08:00

test_display_units.py

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