ykcheungab d0dcac743f 阶段 2：资产合同 —— 旧 NPZ 导入、坐标/单位、绑定、包容器与工具 - What: shared/scene3d 新增四个模块与两个工具的真实现。digest.py：规范化内容摘要（C 连续小端字节 + 排序 JSON；DIGEST_SCHEMA 版本化），geometry_id（只看 part 角色/顶点/三角形，故意不含法线材质与 LOD 名——改颜色不得让标定失效）、binding_id、field_domain_id（形状、flip_v、source_scale、原点/索引约定、映射内容）、asset_hash（条目摘要 + 去自引用字段的 manifest）。legacy.py：LegacyFingerImporter 按"先单位、后刚体"两步转换（meters_per_source_unit 必填且不得猜、validate_rigid_transform 拒绝含缩放/镜像/非仿射的 4x4）；split_at_uv_seams 按 (源顶点, 量化 UV) 拆点，接缝处不平均 UV；vertex_normals 面积加权并给无面顶点有限回退；uv_to_pixel 采用实测约定 x=u*(W-1)、y=(1-v)*(H-1)（flip_v 时）；build_binding 生成四点双线性采样表（域内裁剪、零权 tap 丢弃并重分配、未用项 -1/0）；uv_correspondence_residual 用 Procrustes 残差把"UV 是否对得上 world_xyz"变成可断言的事实；estimate_meters_per_source_unit 只报告不应用。glb.py：glTF 2.0 子集读取（GLB 头/chunk 校验、accessor/bufferView/stride、节点 TRS 与矩阵烘焙进顶点、法线用逆转置再归一化、缺法线则计算），明确拒绝 Draco/meshopt/量化扩展、稀疏 accessor、外部 buffer、骨骼、形态目标、非 TRIANGLES、越界索引、非有限坐标与超预算三角形；with_housing 把外壳作为独立 part 加入且不动感知几何 id。package.py：.oryscene（zip：envelope.json + manifest.json + sensing/housing *.npy，无 pickle 无代码执行），写入原子（先写 .partial 再替换）、读取逐一校验 magic/envelope 版本/payload 状态/条目路径/manifest 自哈希/逐条目 sha256/dtype/shape/**从包内数组重算 geometry_id 与 binding_id**，加密封套明确报"本版本只开明文包"。tools/scene_assets/validate_scene.py 与 compile_scene.py 真实现（含 --json 报告与退出码：0 通过、2 检查失败、1 参数/文件问题；未给单位时停在 needs_units 并打印实测候选尺度）。测试：shared/tests/test_scene3d_assets.py 33 项（真实 1032 导出与 1005 对比资产的输入样例、接缝/法线/绑定/单位/变换/摘要的失败样例、GLB 往返与拒绝样例）、test_scene3d_package.py 24 项（往返、外壳条目、以及篡改条目/篡改 manifest 哈希/自洽但错误的几何/非有限坐标/多余条目/缺条目/路径穿越/dtype 与 shape 不符/未来版本/加密封套/key provider 的拒绝）。docs/architecture/studio-3d-stages.md 阶段 2 记为完成并附验收结果。 - Why: 阶段 2 要回答的是"这份几何到底是什么、单位是什么、它和哪套 UV 域配套、以及这份包有没有被动过"，这些一旦错了会以"三维看起来有点怪"的形式出现且事后无法追溯。因此把 UV 约定做成可测量的事实（真实资产残差 0.0064 vs 错误翻转 0.59）、把单位做成必填参数而不是默认值、把 identity 做成内容摘要并**在读取时重算**，同时用真实资产当输入样例、用篡改后的包当失败样例。 - Verification: 真实资产导入：1032 顶点/1974 三角形/域 300×280/尺寸 15.81×15.0×7.5 mm，validate_assets 通过；UV 残差 0.0064（错翻转 0.59）；两套资产混用被拒（geometry_mismatch）；缩放/镜像/非仿射变换被拒；compile→validate 端到端 ok（包内条目哈希与 manifest 自哈希全部通过）；shared 全量 244 passed；studio 118 passed；ui_check 554 项 0 失败；.repro/verify_assets.py 22 项 0 失败。过程中修掉 5 个真实缺陷：np.load 需要真实文件对象（手写内存 stub 抛空消息异常）、包可以"自洽却错误"（改数组+改哈希后无人重算几何 id，现已重算并比对）、binding 行数不匹配被误报为域错误、np.ptp 平铺比较无意义（换算/不变性断言改为按轴）、以及合成 PoC 场景自己用字符串当 geometry_id（所有人都会抄它，等于绕过检查）。 - Not in this change: 签名与 AES-GCM（阶段 5）；LOD 简化；calibration.py 侧的资产哈希登记；三维视图仍未被应用导入（阶段 4 接线）。

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compile_scene.py

阶段 2：资产合同 —— 旧 NPZ 导入、坐标/单位、绑定、包容器与工具 - What: shared/scene3d 新增四个模块与两个工具的真实现。digest.py：规范化内容摘要（C 连续小端字节 + 排序 JSON；DIGEST_SCHEMA 版本化），geometry_id（只看 part 角色/顶点/三角形，故意不含法线材质与 LOD 名——改颜色不得让标定失效）、binding_id、field_domain_id（形状、flip_v、source_scale、原点/索引约定、映射内容）、asset_hash（条目摘要 + 去自引用字段的 manifest）。legacy.py：LegacyFingerImporter 按"先单位、后刚体"两步转换（meters_per_source_unit 必填且不得猜、validate_rigid_transform 拒绝含缩放/镜像/非仿射的 4x4）；split_at_uv_seams 按 (源顶点, 量化 UV) 拆点，接缝处不平均 UV；vertex_normals 面积加权并给无面顶点有限回退；uv_to_pixel 采用实测约定 x=u*(W-1)、y=(1-v)*(H-1)（flip_v 时）；build_binding 生成四点双线性采样表（域内裁剪、零权 tap 丢弃并重分配、未用项 -1/0）；uv_correspondence_residual 用 Procrustes 残差把"UV 是否对得上 world_xyz"变成可断言的事实；estimate_meters_per_source_unit 只报告不应用。glb.py：glTF 2.0 子集读取（GLB 头/chunk 校验、accessor/bufferView/stride、节点 TRS 与矩阵烘焙进顶点、法线用逆转置再归一化、缺法线则计算），明确拒绝 Draco/meshopt/量化扩展、稀疏 accessor、外部 buffer、骨骼、形态目标、非 TRIANGLES、越界索引、非有限坐标与超预算三角形；with_housing 把外壳作为独立 part 加入且不动感知几何 id。package.py：.oryscene（zip：envelope.json + manifest.json + sensing/housing *.npy，无 pickle 无代码执行），写入原子（先写 .partial 再替换）、读取逐一校验 magic/envelope 版本/payload 状态/条目路径/manifest 自哈希/逐条目 sha256/dtype/shape/**从包内数组重算 geometry_id 与 binding_id**，加密封套明确报"本版本只开明文包"。tools/scene_assets/validate_scene.py 与 compile_scene.py 真实现（含 --json 报告与退出码：0 通过、2 检查失败、1 参数/文件问题；未给单位时停在 needs_units 并打印实测候选尺度）。测试：shared/tests/test_scene3d_assets.py 33 项（真实 1032 导出与 1005 对比资产的输入样例、接缝/法线/绑定/单位/变换/摘要的失败样例、GLB 往返与拒绝样例）、test_scene3d_package.py 24 项（往返、外壳条目、以及篡改条目/篡改 manifest 哈希/自洽但错误的几何/非有限坐标/多余条目/缺条目/路径穿越/dtype 与 shape 不符/未来版本/加密封套/key provider 的拒绝）。docs/architecture/studio-3d-stages.md 阶段 2 记为完成并附验收结果。 - Why: 阶段 2 要回答的是"这份几何到底是什么、单位是什么、它和哪套 UV 域配套、以及这份包有没有被动过"，这些一旦错了会以"三维看起来有点怪"的形式出现且事后无法追溯。因此把 UV 约定做成可测量的事实（真实资产残差 0.0064 vs 错误翻转 0.59）、把单位做成必填参数而不是默认值、把 identity 做成内容摘要并**在读取时重算**，同时用真实资产当输入样例、用篡改后的包当失败样例。 - Verification: 真实资产导入：1032 顶点/1974 三角形/域 300×280/尺寸 15.81×15.0×7.5 mm，validate_assets 通过；UV 残差 0.0064（错翻转 0.59）；两套资产混用被拒（geometry_mismatch）；缩放/镜像/非仿射变换被拒；compile→validate 端到端 ok（包内条目哈希与 manifest 自哈希全部通过）；shared 全量 244 passed；studio 118 passed；ui_check 554 项 0 失败；.repro/verify_assets.py 22 项 0 失败。过程中修掉 5 个真实缺陷：np.load 需要真实文件对象（手写内存 stub 抛空消息异常）、包可以"自洽却错误"（改数组+改哈希后无人重算几何 id，现已重算并比对）、binding 行数不匹配被误报为域错误、np.ptp 平铺比较无意义（换算/不变性断言改为按轴）、以及合成 PoC 场景自己用字符串当 geometry_id（所有人都会抄它，等于绕过检查）。 - Not in this change: 签名与 AES-GCM（阶段 5）；LOD 简化；calibration.py 侧的资产哈希登记；三维视图仍未被应用导入（阶段 4 接线）。

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probe_gl.py

阶段 1：平台 PoC —— 真实 GL 上跑通静态场景，并修掉它抓出的相机/上下文错误 - What: 按 docs/architecture/studio-3d-stages.md 阶段 1 落地图形栈。OrbitCamera 全部实现（target/distance/yaw/pitch 表示；fit 按包围球与较窄的那个视场轴定距离；orbit/pan/zoom 有界；set_preset 从 eye/target 反解角度使拖动可延续；matrices 输出只读 float32 view/projection；另加 depth_range_m() 便于断言）。gl_backend：GLDispatch.bind_current_context 真正绑定 PyOpenGL 并读 vendor/renderer/GL/GLSL/max texture、判软件渲染、profile 不达标时抛 ThreeDUnsupported 并带回能力；GLRenderer 实现 initialize（两个 program，desktop33/gles30 共用同一份着色器主体、只换头部）、upload_scene（每 part 一套 VAO/VBO/EBO，交错 layout position/normal/scalar/valid = 8 float）、update_surface（只对感知面 glBufferSubData，绝不重建索引）、draw（绑 Qt 的 defaultFramebufferObject、深度测试、按 role 选 program、housing 隐藏即跳过、scalar 经 LUT 纹理与 range uniform 上色，Python 不生成 RGB 数组）、release（幂等）；纯函数 pack_part/pack_scene_part/estimate_gpu_bytes/rest_surface/shader_source/shader_header/lut_rgba/is_software_renderer/profile_from_renderable_type 都可在无 GPU 环境测试。Sensor3DWidget 实现 initializeGL/paintGL/resizeGL/release_resources/aboutToBeDestroyed/showEvent/hideEvent 与鼠标事件；加载场景时先采用资产自带的默认视角再 fit；一帧几何不匹配只"拒绝该帧"（计数 + 诊断 + 用 rest_surface 清掉上次测量）而不是把整个视图打成不可用。shared/scene3d/synthetic.py 提供 PoC 与测试共用的已知场景（20mm 感知板 + 外壳盒，米、sensor 坐标系、带默认三视角预设）。tools/scene_assets/probe_gl.py 真实现：真实窗口取 context 并输出 JSON 报告（平台/Qt/PyOpenGL/vendor/renderer/GL/GLSL/DPR/framebuffer/是否软件渲染），退出码即门禁（0 通过、3 软件渲染、4 无上下文）；apps/studio/pyproject.toml 增加 [three-d] 可选依赖（仅 PyOpenGL；Open3D 不进运行时）。测试：apps/studio/tests/test_scene3d_stage1.py 24 项（相机数学、PoC 场景合规、打包布局、着色器两方言共用主体、LUT、软件渲染识别、renderableType 映射、GPU 预算、参考帧语义，全部无需 GPU）＋ test_scene3d_gl_smoke.py 8 项（真实 context：能力、两个 part 都画出来、外壳可隐藏、参考帧中性 vs 色图有差异、动态更新不动 housing 缓冲、坏几何帧被拒且视图存活、resize 跟随、release 幂等且新 context 能重传场景、探针如实报告）；offscreen 下后者自动 skip。docs/architecture/gl-report-windows-dev.json 为本机平台报告。 - Why: 用户要求"从骨架搭起→计划阶段→逐阶段实现与验收"，并明确 ARM 暂缓。阶段 1 的产出本身就是一份能回答"这块板的图形栈能不能用"的报告，所以先把它做实、把 profile 冻结点定在真实 context 上，而不是先堆屏幕上的东西。 - Verification: 真实 context（QT_QPA_PLATFORM=windows）下 8 项 GL 验收全过；offscreen 下 24 项 CPU 项全过、GL 项按设计 skip；shared 全量 187 passed；studio 全量 116 passed（含新 32 项）；ui_check 554 项 0 失败；probe_gl 输出 verdict=ok（NVIDIA RTX 4080 SUPER、GL 3.3 Core、GLSL 3.30、非软件渲染）。过程中这套验收抓出并修掉了 7 个真实缺陷：Qt renderableType 映射反了（NVIDIA 兼容 ES 着色器所以本机看不出，Intel/ARM 会直接失败）、观察相机是左手基导致整模型镜像（det=-1）、近平面过近使 NDC z 全挤在 0.99（深度精度归零、外壳与感知面会 z-fighting）、手动 makeCurrent 早于 Qt 首次绘制会把 GPU 对象建在被丢弃的 context 里（glBindVertexArray 报 INVALID_OPERATION）、context 重建后不重传场景、一帧几何不匹配把整个视图打死、以及 grabFramebuffer 是 BGRA+stride 导致颜色断言全部读错通道。 - Not in this change: 未接入 app_window/main.py（三维对现有应用仍完全惰性，故"开/关三维 CSV 行序一致"这条验收随阶段 4 做）；阶段 2 的资产导入/坐标/包格式；ARM 平台实测（probe 已可在板上直接运行）。

2026-09-14 14:55:45 +08:00

validate_scene.py

阶段 2：资产合同 —— 旧 NPZ 导入、坐标/单位、绑定、包容器与工具 - What: shared/scene3d 新增四个模块与两个工具的真实现。digest.py：规范化内容摘要（C 连续小端字节 + 排序 JSON；DIGEST_SCHEMA 版本化），geometry_id（只看 part 角色/顶点/三角形，故意不含法线材质与 LOD 名——改颜色不得让标定失效）、binding_id、field_domain_id（形状、flip_v、source_scale、原点/索引约定、映射内容）、asset_hash（条目摘要 + 去自引用字段的 manifest）。legacy.py：LegacyFingerImporter 按"先单位、后刚体"两步转换（meters_per_source_unit 必填且不得猜、validate_rigid_transform 拒绝含缩放/镜像/非仿射的 4x4）；split_at_uv_seams 按 (源顶点, 量化 UV) 拆点，接缝处不平均 UV；vertex_normals 面积加权并给无面顶点有限回退；uv_to_pixel 采用实测约定 x=u*(W-1)、y=(1-v)*(H-1)（flip_v 时）；build_binding 生成四点双线性采样表（域内裁剪、零权 tap 丢弃并重分配、未用项 -1/0）；uv_correspondence_residual 用 Procrustes 残差把"UV 是否对得上 world_xyz"变成可断言的事实；estimate_meters_per_source_unit 只报告不应用。glb.py：glTF 2.0 子集读取（GLB 头/chunk 校验、accessor/bufferView/stride、节点 TRS 与矩阵烘焙进顶点、法线用逆转置再归一化、缺法线则计算），明确拒绝 Draco/meshopt/量化扩展、稀疏 accessor、外部 buffer、骨骼、形态目标、非 TRIANGLES、越界索引、非有限坐标与超预算三角形；with_housing 把外壳作为独立 part 加入且不动感知几何 id。package.py：.oryscene（zip：envelope.json + manifest.json + sensing/housing *.npy，无 pickle 无代码执行），写入原子（先写 .partial 再替换）、读取逐一校验 magic/envelope 版本/payload 状态/条目路径/manifest 自哈希/逐条目 sha256/dtype/shape/**从包内数组重算 geometry_id 与 binding_id**，加密封套明确报"本版本只开明文包"。tools/scene_assets/validate_scene.py 与 compile_scene.py 真实现（含 --json 报告与退出码：0 通过、2 检查失败、1 参数/文件问题；未给单位时停在 needs_units 并打印实测候选尺度）。测试：shared/tests/test_scene3d_assets.py 33 项（真实 1032 导出与 1005 对比资产的输入样例、接缝/法线/绑定/单位/变换/摘要的失败样例、GLB 往返与拒绝样例）、test_scene3d_package.py 24 项（往返、外壳条目、以及篡改条目/篡改 manifest 哈希/自洽但错误的几何/非有限坐标/多余条目/缺条目/路径穿越/dtype 与 shape 不符/未来版本/加密封套/key provider 的拒绝）。docs/architecture/studio-3d-stages.md 阶段 2 记为完成并附验收结果。 - Why: 阶段 2 要回答的是"这份几何到底是什么、单位是什么、它和哪套 UV 域配套、以及这份包有没有被动过"，这些一旦错了会以"三维看起来有点怪"的形式出现且事后无法追溯。因此把 UV 约定做成可测量的事实（真实资产残差 0.0064 vs 错误翻转 0.59）、把单位做成必填参数而不是默认值、把 identity 做成内容摘要并**在读取时重算**，同时用真实资产当输入样例、用篡改后的包当失败样例。 - Verification: 真实资产导入：1032 顶点/1974 三角形/域 300×280/尺寸 15.81×15.0×7.5 mm，validate_assets 通过；UV 残差 0.0064（错翻转 0.59）；两套资产混用被拒（geometry_mismatch）；缩放/镜像/非仿射变换被拒；compile→validate 端到端 ok（包内条目哈希与 manifest 自哈希全部通过）；shared 全量 244 passed；studio 118 passed；ui_check 554 项 0 失败；.repro/verify_assets.py 22 项 0 失败。过程中修掉 5 个真实缺陷：np.load 需要真实文件对象（手写内存 stub 抛空消息异常）、包可以"自洽却错误"（改数组+改哈希后无人重算几何 id，现已重算并比对）、binding 行数不匹配被误报为域错误、np.ptp 平铺比较无意义（换算/不变性断言改为按轴）、以及合成 PoC 场景自己用字符串当 geometry_id（所有人都会抄它，等于绕过检查）。 - Not in this change: 签名与 AES-GCM（阶段 5）；LOD 简化；calibration.py 侧的资产哈希登记；三维视图仍未被应用导入（阶段 4 接线）。

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