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orisys-app/shared/tests
ykcheungab eb1dfbce8a fix(studio): 回放视图加一个无条件「停止」(Esc 同效),并让「文件一帧都不出」直接报错而不是一直等
- What: `ToolbarWidget` 新增 `set_reset_role("reset"/"stop")`,回放视图把轨道第二个按钮变成「停止」;
  `StudioMainWindow._stop_replay_activity()` 一次停掉回放(play_timer)与「从视频重算」通道(worker),
  并清掉三维面板上的重算画面,状态栏说明"已停止了什么";`_on_reset`/`_on_stop_shortcut`(Esc) 按角色路由;
  `_start_playback`/`_pause_playback` 结束时调用 `_update_run_enabled()`,让停止按钮在有东西可停时才可用;
  两个采集 worker 新增 `FILE_FIRST_FRAME_TIMEOUT_S=10s`:文件源一帧都没出来就报错结束会话
  (原先 `saw_frame` 为假时 EOF 分支永不执行,循环空转到天荒地老、窗口一直停在"连接中")。
- Why: 用户报告"视频播放完之后无法再次按回放,卡住了",并建议加手动停止。复现得到两种状态:
  ① 普通回放播到末尾后再按回放**是可以**重新从头播的(探针实测 0.967→0→0.371,计时器在跑),
  不是这条路径的问题;② 「从视频重算」通道跑文件时,工作线程可能既不出帧也不结束
  (实测:1.5 s 的合成视频跑 25 s,packets=0 且 is_running=True),于是界面永远停在运行/连接状态,
  操作者看到"卡住"。所以既给一个无论什么状态都能按的停止,也让"读不出帧"变成一条明确的错误。
- Verification: 新增/更新用例:`test_worker_frame_rate.py` 的"文件一帧都不出→error+消息"(缩短时限跑,
  真实 worker);`test_ui_smoke.py` 三项:回放视图的停止按钮(播放中可用、按下停回放、重算中停下重算、
  无事可停时说明)、Esc 同样能停、实时视图仍是「重置」;apps/studio 全量通过;shared 全量通过;
  ui_check 583 项 0 失败(新增回放停止的 5 项检查,并给"场景已加载却仍在显示消息"那条加了诊断细节,
  它此前偶发失败过一次、这次跑通)。
- Not in this change: 普通回放"播到末尾→再按回放"的路径(实测正常,未改);让回放直接播放"非记录"的视频
  (仍走「从视频重算」);`_recompute_running` 与 worker 真实状态的进一步合并(现在停止按钮同时看两者)。
2026-09-14 17:40:49 +08:00
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曲线图表头加齿轮,绘图设置对话框里可以直接调滤波 - What: ui/icons.py 新增 settings(齿轮)图标(八个齿 + 圆环,颜色取自主题 token,与另外三个图标同一套画法);force_plots.py 表头新增 btn_settings 与 plot_settings_requested 信号(放在缩放按钮之后、单位芯片之前),换主题时一并重绘图标,retranslate 里补 tooltip/可访问名;plot_settings_dialog.py 增加"滤波"分区:预设下拉(off/low_latency/balanced/low_noise + 自定义,显示的就是写进 sensor.json 的那个名字)、光流 EMA α(0.05–1.00,1.00 = 关)、中值窗口(1–31,1 = 关)、低通截止(0–60 Hz,0 = 关)、低通阶数(1–6)、采样率("自动跟随帧率"复选框 + 固定值)、"同时显示未滤波曲线";选预设即写入该预设的数值,手改任一数值自动切到"自定义",选中的预设名会随 filter_values() 一起带出(preset 字段),"_reset_defaults" 回到"什么都不滤";对话框底部按当前数值给提示:光流 EMA 打开时提示"这是测量设置、两次录制不可比"、全关时提示"当前不滤波"、录制中显示"录制中不能更改滤波"并禁用整个分区;截止频率达到或超过奈奎斯特(帧率一半)时用 dialog.filter_nyquist 明确说出"设备不会滤",其中 cutoff/nyquist/rate 三个数字由 FilterSettings.nyquist_issue() 提供(problems() 仍返回英文串供日志与测试用,判断条件只有一处)。filters.py 新增 FALLBACK_PRESETS 与 available_presets()(SDK 能导入就用 SDK 的 FILTER_PRESETS,导入不了才用这份文档副本,测试保证两者逐值一致)。app_window.py:把 plot_settings_requested 接到 _on_plot_settings,打开对话框时传入当前 _filter_settings()、filters_locked(正在跑或正在录)、以及 _device_sample_rate()(实测帧率优先,否则 30 fps,用于奈奎斯特检查);接受后把 filter_values().as_dict() 逐键写成 plot_* 偏好(与 _filter_settings() 读回的是同一组键),未在采集时立刻 set_filter_settings() 交给两个 worker,并在状态栏回报"已保存:{describe}(下次采集生效)"。两个 locale 文件补齐 21+3 个新键,中英各 343 键一一对应。tests/test_ui_smoke.py 新增 4 项:齿轮确实触发设置信号、预设/自定义切换与数值一致、录制中分区被禁用且给出理由、对话框写的键与 _filter_settings 读回的键是同一组。 - Why: 用户要求"建议曲线图增加一个齿轮的配置按键,可以调节曲线图的上限和滤波等"。此前滤波只能靠手改 preferences.json 的 plot_* 键(上一轮留下的口子),而 app 默认已改成"什么都不滤"——没有这个入口,等于把默认变成了唯一选择。 - Verification: studio 全量 89 passed(原 85 + 新增 4);shared 全量 158 passed;ui_check 554 项检查 0 失败;.repro/locale_check.py 扫描 64 个源文件里 287 个 t("…") 字面键,两个 locale 全部命中且键集合完全相同(343/343);离屏实测对话框:预设 balanced→flowEMA(0.5)+median(3)、改中值→自定义、选 low_noise→带低通、30 Hz 采样率下填 30 Hz 截止→弹出奈奎斯特警告、恢复默认→off/不滤波。 - Not in this change: CSV 的 17 列与未滤波第二 buffer(SessionStore/记录格式版本)、回放界面显示滤波前曲线、标定面板显示 filters 块、发布说明里"默认不再滤波"的措辞。
2026-09-14 11:08:25 +08:00
删除深度重算引擎;修好回放视频每帧重开文件导致的无法播放,运输控制改到状态轨主按钮 - What: 1) 彻底删除深度重算引擎:shared/.../record/depth.py(DepthRecomputer/DepthResult)与 depth_backends.py(BoxReplay/FingerReplay)、其专属测试 test_depth_replay.py,record/__init__ 不再导出,playback.py::replay_warnings 不再报 depth_recomputed;apps/studio/replay.py 由 515 行瘦身为只做读盘+游标+视频帧+提示,回放视图的 2D 面板只提供「原始图像」;session.json 的 depth.replay 由 recompute 改为 none;删除 31 个只剩深度使用的文案键(depth_*/warn_state_*/warn_reset_*),warn_config_changed 与 warn_sdk_changed 改为描述"由视频重算";ui_check 深度段、studio 两个深度用例、test_playback 三例、drive_shared 的 test_depth_replay 与 reproduce.py 的深度段一并清理(shared 套件 150→134 项)。2) 无法播放的根因是 RecordingReader.video_frame_at 每帧都 cv2.VideoCapture 重开并 seek:小片段已 ~10 ms/帧,1080p H.264 每次 seek 需从关键帧解码(上百 ms),而播放每 33 ms 要一帧且全在 UI 线程上,视频因此看着不动;改为按分段缓存解码器、顺序帧用 read() 步进(实测 10 ms → 0.5 ms/帧)、跳转才 seek,新增 RecordingReader.close() 释放。运输控制按用户建议上移到状态轨主按钮:toolbar.set_run_role("playback") 使回放视图的主按钮变成「▶ 回放」/「⏸ 暂停」(实时视图仍是「▶ 运行」),点按以 1× 推进游标(墙钟计时,漏拍不变慢)、到末尾自动停,拖动游标/框选/滚轮/拖总览条经 ForcePlotsPanel.timeline_taken_over 自动暂停,空格键同效;曲线表头不再放第二个播放按钮;按钮样式在回放角色下不再套用"停止"的红色语义。 - Why: 用户要求先清掉深度重算引擎、并反馈"现在无法播放视频",建议把上方播放按钮在历史回放形式下改为回放。 - Verification: ui_check.py 554 项 0 失败(新增 seek<250ms/步进<60ms 的解码预算、回放按钮文字随播放/暂停切换、手动拖游标即暂停、切回实时视图按钮恢复运行、按深度视图已移除);test_ui_smoke.py 71 项 0 失败;drive_shared.py 134 项 0 失败(深度引擎用例随代码删除);locale_studio.py 262 键齐全、zh==en;reproduce.py 退出 0;.repro/probe_play.py 实测按「回放」后 0.75 s 内游标推进 0.689 s、面板 12/12 帧都在更新;两张复核图(回放视图的「▶ 回放」、实时视图的「▶ 运行」)。 - Not in this change: 录制文件格式与 CSV 列序不变(raw_*.mp4 与 forces.csv 继续一起写);「由视频重算」复核模式保留(它复用实时管线,是有状态、只能顺序前进的一遍)。
2026-09-14 09:31:21 +08:00
删除深度重算引擎;修好回放视频每帧重开文件导致的无法播放,运输控制改到状态轨主按钮 - What: 1) 彻底删除深度重算引擎:shared/.../record/depth.py(DepthRecomputer/DepthResult)与 depth_backends.py(BoxReplay/FingerReplay)、其专属测试 test_depth_replay.py,record/__init__ 不再导出,playback.py::replay_warnings 不再报 depth_recomputed;apps/studio/replay.py 由 515 行瘦身为只做读盘+游标+视频帧+提示,回放视图的 2D 面板只提供「原始图像」;session.json 的 depth.replay 由 recompute 改为 none;删除 31 个只剩深度使用的文案键(depth_*/warn_state_*/warn_reset_*),warn_config_changed 与 warn_sdk_changed 改为描述"由视频重算";ui_check 深度段、studio 两个深度用例、test_playback 三例、drive_shared 的 test_depth_replay 与 reproduce.py 的深度段一并清理(shared 套件 150→134 项)。2) 无法播放的根因是 RecordingReader.video_frame_at 每帧都 cv2.VideoCapture 重开并 seek:小片段已 ~10 ms/帧,1080p H.264 每次 seek 需从关键帧解码(上百 ms),而播放每 33 ms 要一帧且全在 UI 线程上,视频因此看着不动;改为按分段缓存解码器、顺序帧用 read() 步进(实测 10 ms → 0.5 ms/帧)、跳转才 seek,新增 RecordingReader.close() 释放。运输控制按用户建议上移到状态轨主按钮:toolbar.set_run_role("playback") 使回放视图的主按钮变成「▶ 回放」/「⏸ 暂停」(实时视图仍是「▶ 运行」),点按以 1× 推进游标(墙钟计时,漏拍不变慢)、到末尾自动停,拖动游标/框选/滚轮/拖总览条经 ForcePlotsPanel.timeline_taken_over 自动暂停,空格键同效;曲线表头不再放第二个播放按钮;按钮样式在回放角色下不再套用"停止"的红色语义。 - Why: 用户要求先清掉深度重算引擎、并反馈"现在无法播放视频",建议把上方播放按钮在历史回放形式下改为回放。 - Verification: ui_check.py 554 项 0 失败(新增 seek<250ms/步进<60ms 的解码预算、回放按钮文字随播放/暂停切换、手动拖游标即暂停、切回实时视图按钮恢复运行、按深度视图已移除);test_ui_smoke.py 71 项 0 失败;drive_shared.py 134 项 0 失败(深度引擎用例随代码删除);locale_studio.py 262 键齐全、zh==en;reproduce.py 退出 0;.repro/probe_play.py 实测按「回放」后 0.75 s 内游标推进 0.689 s、面板 12/12 帧都在更新;两张复核图(回放视图的「▶ 回放」、实时视图的「▶ 运行」)。 - Not in this change: 录制文件格式与 CSV 列序不变(raw_*.mp4 与 forces.csv 继续一起写);「由视频重算」复核模式保留(它复用实时管线,是有状态、只能顺序前进的一遍)。
2026-09-14 09:31:21 +08:00
阶段 2:资产合同 —— 旧 NPZ 导入、坐标/单位、绑定、包容器与工具 - What: shared/scene3d 新增四个模块与两个工具的真实现。digest.py:规范化内容摘要(C 连续小端字节 + 排序 JSON;DIGEST_SCHEMA 版本化),geometry_id(只看 part 角色/顶点/三角形,故意不含法线材质与 LOD 名——改颜色不得让标定失效)、binding_id、field_domain_id(形状、flip_v、source_scale、原点/索引约定、映射内容)、asset_hash(条目摘要 + 去自引用字段的 manifest)。legacy.py:LegacyFingerImporter 按"先单位、后刚体"两步转换(meters_per_source_unit 必填且不得猜、validate_rigid_transform 拒绝含缩放/镜像/非仿射的 4x4);split_at_uv_seams 按 (源顶点, 量化 UV) 拆点,接缝处不平均 UV;vertex_normals 面积加权并给无面顶点有限回退;uv_to_pixel 采用实测约定 x=u*(W-1)、y=(1-v)*(H-1)(flip_v 时);build_binding 生成四点双线性采样表(域内裁剪、零权 tap 丢弃并重分配、未用项 -1/0);uv_correspondence_residual 用 Procrustes 残差把"UV 是否对得上 world_xyz"变成可断言的事实;estimate_meters_per_source_unit 只报告不应用。glb.py:glTF 2.0 子集读取(GLB 头/chunk 校验、accessor/bufferView/stride、节点 TRS 与矩阵烘焙进顶点、法线用逆转置再归一化、缺法线则计算),明确拒绝 Draco/meshopt/量化扩展、稀疏 accessor、外部 buffer、骨骼、形态目标、非 TRIANGLES、越界索引、非有限坐标与超预算三角形;with_housing 把外壳作为独立 part 加入且不动感知几何 id。package.py:.oryscene(zip:envelope.json + manifest.json + sensing/housing *.npy,无 pickle 无代码执行),写入原子(先写 .partial 再替换)、读取逐一校验 magic/envelope 版本/payload 状态/条目路径/manifest 自哈希/逐条目 sha256/dtype/shape/**从包内数组重算 geometry_id 与 binding_id**,加密封套明确报"本版本只开明文包"。tools/scene_assets/validate_scene.py 与 compile_scene.py 真实现(含 --json 报告与退出码:0 通过、2 检查失败、1 参数/文件问题;未给单位时停在 needs_units 并打印实测候选尺度)。测试:shared/tests/test_scene3d_assets.py 33 项(真实 1032 导出与 1005 对比资产的输入样例、接缝/法线/绑定/单位/变换/摘要的失败样例、GLB 往返与拒绝样例)、test_scene3d_package.py 24 项(往返、外壳条目、以及篡改条目/篡改 manifest 哈希/自洽但错误的几何/非有限坐标/多余条目/缺条目/路径穿越/dtype 与 shape 不符/未来版本/加密封套/key provider 的拒绝)。docs/architecture/studio-3d-stages.md 阶段 2 记为完成并附验收结果。 - Why: 阶段 2 要回答的是"这份几何到底是什么、单位是什么、它和哪套 UV 域配套、以及这份包有没有被动过",这些一旦错了会以"三维看起来有点怪"的形式出现且事后无法追溯。因此把 UV 约定做成可测量的事实(真实资产残差 0.0064 vs 错误翻转 0.59)、把单位做成必填参数而不是默认值、把 identity 做成内容摘要并**在读取时重算**,同时用真实资产当输入样例、用篡改后的包当失败样例。 - Verification: 真实资产导入:1032 顶点/1974 三角形/域 300×280/尺寸 15.81×15.0×7.5 mm,validate_assets 通过;UV 残差 0.0064(错翻转 0.59);两套资产混用被拒(geometry_mismatch);缩放/镜像/非仿射变换被拒;compile→validate 端到端 ok(包内条目哈希与 manifest 自哈希全部通过);shared 全量 244 passed;studio 118 passed;ui_check 554 项 0 失败;.repro/verify_assets.py 22 项 0 失败。过程中修掉 5 个真实缺陷:np.load 需要真实文件对象(手写内存 stub 抛空消息异常)、包可以"自洽却错误"(改数组+改哈希后无人重算几何 id,现已重算并比对)、binding 行数不匹配被误报为域错误、np.ptp 平铺比较无意义(换算/不变性断言改为按轴)、以及合成 PoC 场景自己用字符串当 geometry_id(所有人都会抄它,等于绕过检查)。 - Not in this change: 签名与 AES-GCM(阶段 5);LOD 简化;calibration.py 侧的资产哈希登记;三维视图仍未被应用导入(阶段 4 接线)。
2026-09-14 15:08:29 +08:00
阶段 3:实时数据 —— 采样、合成、最新帧调度与适配器 - What: sampling.py 实现 SurfaceSampler(向量化四点双线性:无效 tap 不计入也不致无效、任一**正权** tap 无效即整顶点无效且值为 NaN、域/形状不符先拒;采样表只在加载时构建)与 remap_to_domain(按 unroll 映射 gather,空洞保持 NaN 且 valid=False,保留尾随轴以支持矢量场)。composer.py 实现 SceneComposer.compose(域校验 → 采样 → 位移 → **从形变后位置重算法线**;scalar 绝不成以 display_gain;approximate 位移产生 display_illustrative(info) 诊断、calibrated 不产生、无位移则着色并报 field_unavailable)与 build_rest_frame(参考帧:scalar 全 NaN、valid 全假、descriptor=unavailable/display_only),gl_backend.rest_surface 改为委托它,避免两处定义。coordinator.py 实现完整调度:容量 1 双 mailbox、generation/来源/会话三重过期拒绝并计数、**最多一次合成在飞行**、可见性挂起/恢复、设置变更(倍率变化重合成**屏幕上那一帧**)、close 幂等;submit 只做身份与形状的廉价校验,绝不等显示。adapters.py 实现 Finger/Box 适配器:|flow| 或 depth 响应、可选经 unroll 映射 remap、设备 valid_mask 优先、域不符时**发布空**并报出所见的两个形状;一律不造位移(未标定的毫米不如没有),并新增 display_illustrative 到诊断码表(info)。assets.py 从"桩类堆"改成门面:re-export 真正实现 + SceneCompiler.compile(外壳 GLB 与预算检查;加密请求明确拒绝并指向阶段 5)。测试:shared/tests/test_scene3d_live.py 25 项(采样/无效语义/倍率只影响位置/示意形变标注/法线重算/remap 空洞/参考帧/只读数组)、apps/studio/tests/test_scene3d_coordinator.py 13 项(状态机、过期、替换计数、单飞行、submit p99<1ms、切换场景丢弃在飞结果、隐藏挂起、倍率重合成、close 幂等)、test_scene3d_adapters.py 13 项;并把三处"桩仍未实现"的过时断言改成对已实现行为的断言。docs/architecture/studio-3d-stages.md 阶段 3 记为完成。 - Why: 阶段 3 决定"屏幕上的颜色和力值到底对应什么"。三条最容易错且肉眼看不出来的规则必须由代码而不是约定来保证:无效点不是 0(NaN 与 valid 分离,否则缺口会被画成一个测量值)、显示倍率只动位置不动测量(否则色标悄悄变了含义)、以及显示永远不能给采集施加背压(容量 1 mailbox + 单飞行合成 + 廉价 submit)。 - Verification: shared 全量通过(scene3d 相关 103 项:contracts 26、assets 33、package 19、live 25);studio 全量通过(scene3d 相关 54 项:stage1 24、skeleton 4、coordinator 13、adapters 13;GL 冒烟 10 项在真实 context 下另行通过);ui_check 554 项 0 失败。过程中修掉 3 个真实缺陷:倍率变化时用 incoming.peek() 取不到"屏幕上那一帧"(已被消费)导致改了倍率画面不动——改为保留 _last_field_frame;display_illustrative 不在码表里被默认成 error;assets.py 里与 package/legacy 同名的重复桩类(会误导集成者,已改为门面)。另修正两处我自己的错误断言(对称凸起顶点法线本就竖直;pytest.approx 不能直接 .all())。 - Not in this change: 手势与面板(阶段 4);示意位移的真实来源(需要 SDK lift + 已确认尺度,现阶段 adapter 一��� displacement=None);app_window 接线与记录隔离(阶段 4)。
2026-09-14 15:21:39 +08:00