From 06ba8ef7b0f5b73f10dac31a4ac43bce81e87c9c Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: ykcheungab Date: Fri, 23 Oct 2026 21:02:23 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?chore:=20SDK=20=E7=89=88=E6=9C=AC=E5=8D=87?= =?UTF-8?q?=E7=82=BA=200.7.0=20=E4=B8=A6=E6=96=B0=E5=A2=9E=E8=AE=8A?= =?UTF-8?q?=E6=9B=B4=E8=AA=AA=E6=98=8E?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit 0.6.0 之後有不相容的力會話簽名與新的串流類型，依 0.x 規則升次版號；變更說明列出可見變化與遷移要點。尚未建置或發布。 --- docs/changes-0.7.0.zh.md | 33 +++++++++++++++++++++++++++++++++ src/orisys/__init__.py | 2 +- 2 files changed, 34 insertions(+), 1 deletion(-) create mode 100644 docs/changes-0.7.0.zh.md diff --git a/docs/changes-0.7.0.zh.md b/docs/changes-0.7.0.zh.md new file mode 100644 index 0000000..4c36558 --- /dev/null +++ b/docs/changes-0.7.0.zh.md @@ -0,0 +1,33 @@ +# orisys 0.7.0 变更说明 + +本版是单路传感器流（SensorStream）与力会话的整合版本。0.x 的不兼容变更按语义版本规则提升次版本号； +App 需要 `orisys>=0.7.0`。完整字段与时序契约见 +[stream-contract.zh.md](stream-contract.zh.md)、[force-stream-session.zh.md](force-stream-session.zh.md)。 + +## 用户可见的变化 + +1. **单路流合同（T03）**：公开 `FrameStamp`、`MeasurementFrame` 等流身份与时间契约。 + `source_dt_s` 定义为与同一 Sensor 上一条实际处理帧之间的源时间差（第一帧为 `None`，其余 `>= 0`）。 +2. **新 `ForceSession` 与 `ForceStreamSession`**：`ForceStreamSession.process()` 消费 T05 + `ImageMeasurement` 并逐帧产生 `ForceStreamOutput`；`ForceSession` 的新签名是 + `process_frame(source_frame, stamp)`。late、duplicate、invalid 帧不再被丢弃，仍会产生诊断输出。 +3. **固定设计率输出滤波（T07）**：会话、回放与重滤使用同一个 `FixedRateOutputFilter`； + 设计频率固定，不随实测处理速度重新设计。 +4. **单路流入口（T08）**：SDK 的 `orisys.sensor_stream.SensorStream` 提供单路入口，App 的 + Studio 控制路径与回放都走同一个 SDK 会话。入口示例见 + [force-stream-session.zh.md](force-stream-session.zh.md) 的「SensorStream 入口」一节。 +5. **未滤波测量字段（T09c）**：`ForceStreamOutput` 新增 `measurement_raw`、`measurement_newton`， + 分别是输出滤波前的同帧测量；`raw`、`newton` 仍为最终输出。测量与输出从此可区分， + late、duplicate 的诊断输出也能如实保存。 + +## 迁移要点 + +- 使用串流会话的调用方改用 `ForceStreamSession.process()` 与 T05 `ImageMeasurement`； + 字段搬移与最小示例见 [force-stream-session.zh.md](force-stream-session.zh.md)。 +- 直接使用 `ForceSession` 的调用方改用新签名 `process_frame(source_frame, stamp)`。 +- 需要未滤波测量的消费者请读 `measurement_raw`、`measurement_newton`；显示与需要最终值的 + 消费者继续读 `raw`、`newton`。 +- 录制与分析的旧结果若没有 `measurement_source`，其“未滤波”字段可能其实保存的是滤波后的值； + 判读方式见 App 的 `record-channel-stream-2.1.md`。 +- 固定设计率滤波只应用于新会话与重滤；旧 `ForceReadout`、`Sensor` 数值预期不变，由 T15b + 整合验收确认。 diff --git a/src/orisys/__init__.py b/src/orisys/__init__.py index a68b19c..b740671 100644 --- a/src/orisys/__init__.py +++ b/src/orisys/__init__.py @@ -5,7 +5,7 @@ A Python library for processing and analyzing optical tactile sensor data, including image stitching, optical flow tracking, and deformation decomposition. """ -__version__ = "0.6.0" +__version__ = "0.7.0" __author__ = "Orisys" from . import calibration, capture, configs, finger, signal_processing, util