新增 HHD 场加权标定模型与加权空载基线

field_gain/1 用坐标增益图对无旋向量场做 L1 场加权，以连续 30 帧加权中位数替代旧 raw 零点，实时入口暂不支持。目标测试 102 项与 lint_gate 通过；契约见 orisys-sdk/docs/field-gain-model.zh.md。

docs/calibration-model-contract.zh.md

@@ -1,7 +1,7 @@
 # 统一力标定模型契约
 
 Purpose: reference. Scope: SDK 标定文件选择、SN 绑定和推断接口。
-状态：2026-10-18 已实现 schema 3 的空间/全局增益；ML 后端仅保留契约，尚未实现。
+状态：2026-10-19 已实现 schema 3 的空间、全局与场加权增益；ML 后端仅保留契约，尚未实现。
 保持 `cal_path` 与现有单点文件；新增空间模型和机器学习模型使用同一入口。
 运行中的 Finger 可调用 `runtime.set_calibration(file, device_id=sn)`；调用者须在处理线程的帧边界执行。
 该接口按实际几何、展开域及处理参数重新校验，成功切换后清除会话零点；校验失败保留原模型。
@@ -154,46 +154,9 @@ FingerRuntime 使用 `artifacts` 中 `role="coordinate_map"` 的只读 NPZ：
 输入 profile 为 `force_delta/1`，由 SDK 按同一归零语义准备对应 raw 增量。
 这不同于旧曲线的绝对 raw 输入；兼容适配器不得替旧文件额外扣零。
 
-## 机器学习扩展
+## 其他模型类型
 
-同一 SN、路径和外层字段不变，只替换 `model`。下面只预留 `onnx/1` 示例，
-不表示 SDK 已支持 ONNX；后端实现和输入 profile 验证通过前必须拒绝加载。
-
-```json
-{
-  "type": "onnx/1",
-  "input_profile": "fn_delta_autocal_uv/1",
-  "output_frame": "sdk_force/1",
-  "outputs": ["fn"],
-  "params": {
-    "input_tensor": "features",
-    "output_tensor": "force_N",
-    "feature_order": ["delta_raw", "u", "v"],
-    "dtype": "float32",
-    "shape": [1, 3],
-    "valid_force_range_N": [0.0, 3.0]
-  },
-  "artifacts": [
-    {
-      "role": "weights",
-      "path": "DD02-GL-001/model.onnx",
-      "sha256": "0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000"
-    }
-  ]
-}
-```
-
-此标量 profile 的规范输入即上述顺序、类型、形状；输出 float32 `[1, len(outputs)]`，
-轴序严格按 `outputs`。归一化及单位转换封装在已验证的模型图内，不由应用另做。
-`fn_delta_autocal_uv/1` 只允许 `outputs=["fn"]`，不能凭 FN 特征宣称三轴已标定。
-需要图像、完整光流或历史序列时新增输入 profile，明确 H/W、通道、掩码、单位和时间窗口；
-没有对应特征的处理器拒绝加载，不能用零张量凑齐输入。
-
-`artifacts` 只在有外部文件时必填；路径相对所选 JSON 的父目录，禁止绝对路径、URL、
-`..` 或链接逃逸。校验 SHA-256、角色和文件完整性后才初始化受支持的后端。
-不加载 pickle、任意 Python 或模型自带扩展库；缺推断依赖须明确报错，不自动安装。
-文件与所有附件共同构成内容指纹，不能只哈希 JSON。
-附件间依赖也须逐项声明和校验，未声明的外部权重不可加载。
+场加权 FN 模型 `field_gain/1`（输入 profile `hhd_normal_l1_field/1`）的字段、映射、空载基线与诊断契约见[场加权模型契约](field-gain-model.zh.md)。ML 扩展（首个示例 `onnx/1`）仍是预留示例，见[机器学习模型契约](ml-model-contract.zh.md)；后端实现和输入 profile 验证通过前必须拒绝加载。
 
 ## 每帧推断与有效性
 
@@ -240,12 +203,14 @@ schema 3 按声明轴校验，允许 FN-only；旧 SDK 遇 schema 3 必须拒绝
 |---|---|
 | `calibration.py` | schema 分流、身份和附件校验；旧曲线适配器 |
 | `sensors/calibration.py` | 统一选择器与指纹；支持 SN 请求 |
-| 新 `calibration_models.py` | 受控类型表、空间增益与模型生命周期；ML 后端另行实现 |
+| 新 `calibration_models.py` | 受控类型表、空间/全局/场加权模型与生命周期；ML 后端另行实现 |
 | `sensor.py`、`finger/runtime.py`、处理器适配层 | 提供同帧位置/零点，缓存逐轴结果和状态 |
 | Sensor 与 `ForceReadout` | 复用读数滤波器；schema 3 在推断后逐轴滤波，旧路径不变 |
 | 离线导出器 | 实验模型到 schema 3；SDK 不依赖实验目录 |
 
 当前导出入口为 workspace 的 `scripts/finger_multical/export_sdk.py`，输出已有文件时拒绝覆盖。
+场加权实验文件 `data/dd02-gl/force_calibration.v3.field.json` 由同目录 `export_field.py`
+从上述交付只读转换（不重训、不改排除点、不覆盖原件），契约见[场加权模型契约](field-gain-model.zh.md)。
 `data/dd02-gl/force_calibration.v3.json` 与同名 `.coordinates.npz` 是本次实验交付，
 `identity.sn="dd02-gl"` 为实验标识，未从硬件读取；原三边缘点与非单调点警告保留于 provenance。
 它不是生产包默认文件，需显式 `cal_path` 选择。
@@ -253,4 +218,6 @@ schema 3 按声明轴校验，允许 FN-only；旧 SDK 遇 schema 3 必须拒绝
 实现验收必须覆盖：旧结果与单位不变；显式路径/SN/默认/关闭选择；错误 SN 不串用；
 3/14/更多点、退化网格与凸包外；节点和插值预测；零点不重复扣除；缺坐标/无接触；
 FN-only 的 FX/FY 不冒充 N；未知模型、附件损坏和依赖缺失；状态模型每帧只调用一次及 reset。
+场加权另需常增益等价、两区域贡献、边界投影、映射错误与 30 帧加权基线生命周期，
+见 `tests/test_field_calibration.py`。
 另以独立录像验证物理准确度，契约或单元测试通过不代表标定合格。