新增 HHD 场加权标定模型与加权空载基线

field_gain/1 用坐标增益图对无旋向量场做 L1 场加权，以连续 30 帧加权中位数替代旧 raw 零点，实时入口暂不支持。目标测试 102 项与 lint_gate 通过；契约见 orisys-sdk/docs/field-gain-model.zh.md。

docs/ml-model-contract.zh.md

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+# 机器学习力标定模型契约
+
+用途：reference。范围：SDK schema 3 中预留的 ML 模型后端（首个示例 `onnx/1`）与输入 profile
+约束。文件选择、身份、逐帧生命周期与有效性状态由[统一力标定模型契约](calibration-model-contract.zh.md)
+负责。状态：仅保留契约，SDK 尚未实现 ONNX 后端；实现与验证通过前必须拒绝加载。
+
+同一 SN、路径和外层字段不变，只替换 `model`。下面只预留 `onnx/1` 示例，
+不表示 SDK 已支持 ONNX。
+
+```json
+{
+  "type": "onnx/1",
+  "input_profile": "fn_delta_autocal_uv/1",
+  "output_frame": "sdk_force/1",
+  "outputs": ["fn"],
+  "params": {
+    "input_tensor": "features",
+    "output_tensor": "force_N",
+    "feature_order": ["delta_raw", "u", "v"],
+    "dtype": "float32",
+    "shape": [1, 3],
+    "valid_force_range_N": [0.0, 3.0]
+  },
+  "artifacts": [
+    {
+      "role": "weights",
+      "path": "DD02-GL-001/model.onnx",
+      "sha256": "0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000"
+    }
+  ]
+}
+```
+
+此标量 profile 的规范输入即上述顺序、类型、形状；输出 float32 `[1, len(outputs)]`，
+轴序严格按 `outputs`。归一化及单位转换封装在已验证的模型图内，不由应用另做。
+`fn_delta_autocal_uv/1` 只允许 `outputs=["fn"]`，不能凭 FN 特征宣称三轴已标定。
+需要图像、完整光流或历史序列时新增输入 profile，明确 H/W、通道、掩码、单位和时间窗口；
+没有对应特征的处理器拒绝加载，不能用零张量凑齐输入。
+
+`artifacts` 只在有外部文件时必填；路径相对所选 JSON 的父目录，禁止绝对路径、URL、
+`..` 或链接逃逸。校验 SHA-256、角色和文件完整性后才初始化受支持的后端。
+不加载 pickle、任意 Python 或模型自带扩展库；缺推断依赖须明确报错，不自动安装。
+文件与所有附件共同构成内容指纹，不能只哈希 JSON。
+附件间依赖也须逐项声明和校验，未声明的外部权重不可加载。