feat: ForceStreamSession 使用固定设计帧率的输出滤波（T07）

新增 FixedRateOutputFilter：设计帧率在会话创建时固定，实测帧率漂移和长间隔只报告、不重新设计也不清历史；request_output_settings 可跨线程排队，在力线程帧边界切换，只重建滤波链、清空历史，不改零点和参考版本，并发出 output_filter_changed StreamEvent（设置、指纹、生效帧、预热）。结果行带滤波设置身份与预热状态。已发布 ForceReadout 和旧 ForceSession/ForceOutputFilter 默认行为不变；设计帧率下与旧会话逐位一致。回归 391 项、lint 通过。

docs/force-stream-session.zh.md

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-# 新力侧会话（T06a/T06b）
+# 新力侧会话（T06a/T06b、T07 输出滤波）
 
-本文件是单路 SensorStream 计划 T06a/T06b 的 SDK 合同：新的力侧会话直接消费 T05 的
+本文件是单路 SensorStream 计划 T06a/T06b/T07 的 SDK 合同：新的力侧会话直接消费 T05 的
 `ImageMeasurement`（T03 `MeasurementFrame` 头 + 同帧 raw/field），参考版本取帧上的
 `reference_generation`。旧 `ForceSession` 仍为 App 保留到 T09/T10 迁移，本会话不提供
 `process_measurement`、`request_zero_external_reset`、`tracker_reset_seq` 等旧外部复位接口。
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   迟到、无效和带质量标记的结果不会被丢弃；拒绝帧仍保留 raw 特征。
 - **数值等价与滤波。** 零点/标定换算/读数滤波复用已发布算法；同一输入、无复位、同一标定时
   与旧 `ForceSession` 逐帧相等（T06a 覆盖标量曲线、无标定、median+lowpass 滤波器；T06b 覆盖
-  `context` 与同帧 field）和 FN-only 全局增益模型（`outputs=["fn"]`）；`settings` 为
-  固定设计帧率与显式滤波切换属于 T07，不在本会话实现。
+  field 模型与 FN-only 全局增益模型，三类标定都在同一平台同一次运行中对照旧会话）。
 - **三类标定与不匹配。** 标量曲线、field、FN-only 各有有效测试；无标定会话保持 raw 与
   `uncalibrated` 状态；field 模型缺 `context` 时构造报 `CalibrationError`，基线帧缺 field 或
   模型拒绝帧时零点失败并给出 `invalid_input`/原因；FN-only 的 FX/FY 永远保持 NaN +
   `uncalibrated`，不冒充三轴标定。
+- **输出滤波（T07）。** 设计帧率在构造时固定（`design_sample_rate_hz`），实测帧率漂移和长
+  间隔只作为 `measured_sample_rate_hz`/`sample_rate_irregular` 诊断，不重新设计链路、不清空
+  历史。`request_output_settings(settings)` 可从任意线程发出，只在力线程下一帧边界生效：只
+  重建滤波链并清空其历史，图像参考与已完成的零点不变；相同设置是空操作。每次实际切换发出
+  一个 `output_filter_changed` StreamEvent（规范化设置、指纹、算法版本、生效帧、设计帧率、
+  预热信息，可 JSON 往返），由 `drain_events()` 取出。预热帧数为
+  `max(1, median_window) + 2×lowpass_order（低通开启时）`；结果行提供当前设置身份与预热计数。
+  全阶段关闭时输出与输入完全相同（含 NaN 与带符号的零）。已发布 `ForceOutputFilter`/旧会话
+  的自适应调频默认行为不变。
 - **线程与只读。** 一个实例只属于一个力侧线程；输入数组只读，输出只含标量/状态/不可变进度。
 
+## 输出滤波示例
+
+```python
+from orisys.force_readout import OutputSettings
+from orisys.force_stream_session import ForceStreamSession
+
+session = ForceStreamSession(
+    sensor_family="box",
+    settings=OutputSettings(sample_rate_hz=30.0, median_window=3, lowpass_hz=5.0),
+    design_sample_rate_hz=30.0,
+)
+new_settings = OutputSettings(sample_rate_hz=30.0, median_window=5, lowpass_hz=10.0)
+session.request_output_settings(new_settings)
+assert session.output_settings.median_window == 3, "switch waits for a frame boundary"
+assert session.design_sample_rate_hz == 30.0
+```
+
 ## 示例
 
 ```python
@@ -72,8 +97,9 @@ assert row.zero.phase in ("resetting", "collecting")
 
 ## 后续
 
-T06b 已交付标量/field/FN-only 三类标定与旧 ForceSession 的完整数值等价；spatial_gain/接触
-映射模型不在 T06b 验收范围，需要时另立任务。
-T07 才改变输出滤波的帧率与切换语义；T09/T10 迁移 App 后删除旧 `ForceSession`。
+T06b 已交付标量/field/FN-only 三类标定与旧 ForceSession 的完整数值等价；T07 已交付固定
+设计帧率、显式切换事件与历史/直通合同。spatial_gain/接触映射模型不在 T06/T07 验收范围，
+需要时另立任务。
+T08 接单路流入口；T09/T10 迁移 App 后删除旧 `ForceSession`。
 另一项后续任务：删除旧 `ForceSession` 之前，先把零点、标定、读数引擎从旧类中抽出来，
-避免新会话依赖待删除的类型（T06b 或 T09 之前）。
+避免新会话依赖待删除的类型（T09 之前）。