From 4c3d0f88649559f18d921959bae5e6a9aed3f4f3 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: ykcheungab <ykcheungab@connect.ust.hk>
Date: Mon, 5 Oct 2026 14:05:00 +0800
Subject: [PATCH] updated get_started.md to match new SDK calibration data
 loading and usage.

---
 docs/get_started.md | 47 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++---
 1 file changed, 44 insertions(+), 3 deletions(-)

diff --git a/docs/get_started.md b/docs/get_started.md
index b6019be..2998848 100644
--- a/docs/get_started.md
+++ b/docs/get_started.md
@@ -6,7 +6,7 @@ description: 安装并运行 Orisys SDK 的基础步骤
 # 快速开始
 
 ## 简介
-本文件介绍如何上手和运行叠动视触觉传感器配套的开发套件。本套件是配合叠动视触觉传感器进行图像处理，计算形变、力以及接触信息。它可以从摄像头或视频文件中读取图像，处理后打印和展示处理后信息。  
+本文件介绍如何上手和运行叠动视触觉传感器配套的SDK，进行图像处理，计算形变、力以及接触信息，接受从摄像头或视频文件中读取图像，处理后打印和展示处理后信息。  
 支持操作系统：Windows、Ubuntu  
 建议Python 版本: 3.10, 3.11, 3.12
 
@@ -43,7 +43,7 @@ mkdir orisys_ws
 ```bash
 cd "C:\Users\orisys\orisys_ws"
 ```
-### 安装 CUDA 和 cuDNN（可选）
+### 安装 CUDA（可选）
 如果您拥有 NVIDIA 显卡，并希望利用 GPU 加速计算，则需要安装 CUDA 工具包和 cuDNN。
 
 1. 方法一（官网下载）：
@@ -56,7 +56,7 @@ cd "C:\Users\orisys\orisys_ws"
 conda install nvidia/label/cuda-12.9.0::cuda-toolkit nvidia::cudnn
 ```
 
-该方法会自动配置好 CUDA 和 cuDNN，无需手动下载。
+该方法会自动配置好 CUDA，无需手动下载。
 
 注意：如果您的计算机没有 NVIDIA 显卡，或者不想使用 GPU 加速，可以跳过此步骤。套件也支持纯 CPU 运行（但速度可能较慢）。
 
@@ -140,6 +140,47 @@ print(orisys.__version__)
 如果打印出版本号，则说明安装成功。
 
 ## 使用方法
+## 使用设备专属的力标定参数
+
+摄像头编号与设备 ID 是两个独立参数。命令中的 `-v 0` 或 `--camera_id 0` 只表示选择第 0 个视频源；`device_id` 才是传感器的设备编号（SN），目前需要人工确认并填写。
+
+将**这台设备实际测得**的标定 JSON 放在自行选择的目录中，不要放进 SDK 的 `config/`，也不要覆盖 `sensors/<产品>/force_calibration.json`。目录结构如下，路径可由用户更改：
+
+```te
+D:/orisys_data/calibrations/
+├── box/
+│   └── BOX-001.json
+├── mini/
+│   └── MINI-001.json
+└── finger/
+    └── FINGER-001.json
+```
+
+例如，使用 `BOX-001` 时，`calibration_dir` 指向上图的 `calibrations` 目录，`device_id` 填 `BOX-001`：
+
+```python
+import orisys
+
+sensor = orisys.Sensor(
+    0,  # 摄像头编号，不是设备 ID
+    config_name="box",
+    calibration_dir="D:/orisys_data/calibrations",
+    device_id="BOX-001",
+    verbose=True,
+)
+try:
+    print(sensor.calibration.source_path if sensor.calibration else "未加载标定")
+    print(sensor.force_units)  # 依次为 FN、FX、FY 的单位
+finally:
+    sensor.disconnect()
+```
+或者使用命令：
+```bash
+python examples/basic_pipeline.py -v 0 -c box --calibration-dir data/calibrations --device-id BOX-001
+```
+
+若该设备的标定文件不存在，SDK 不应用标定，力值保持 raw，也不会回退到产品默认标定。若文件存在，但其中的设备 ID、产品类型或测量设置与当前设备不匹配，SDK 会报错。FingerRuntime.open() 支持这两个参数，但 finger_pipeline.py 目前还没有对应的命令行参数。
+
 ### 运行示例程序
 套件里面包含了多个例子。运行示例前，请先进入 SDK 示例所在的文件夹，建议在仓库根目录运行（即 `config/`、`examples/`、`assets/` 同级目录）。如果您是通过 PyPI 安装并且本地没有示例文件，可以从上方项目链接下载示例。按产品入口如下：