四个滤波预设落成机器可读的配置文件，并加上防漂移测试 - What: 新增 examples/filters/filters_{off,low_latency,balanced,low_noise}.json —— 每个都是完整可整块替换的 filters 段（五键齐全：flow_ema_alpha / force_median_window / force_lowpass_cutoff_hz / force_lowpass_order / force_lowpass_sample_rate_hz），数值即 FILTER_PRESETS 展开后的结果；examples/filters/README.md 说明这四份副本的存在与用途；新增 tests/test_filter_presets.py（12 项）：预设名恰为四个、每个示例文件 == 默认块叠加该预设（改预设或改文件都会红）、每份都是含三个开关键的真实 filters 段、三个出厂 bundle（box/mini/finger）的 filters 段仍为全关、且用 external-frame 模式构造真实 Sensor 核对 filters_state() 报的也是全关（文件与设备必须一致）。 - Why: 之前的实现计划里写的是"四个 sensor_<preset>.json 整机配置"，但整机配置要按传感器各复制一份、且必然随 bundle 漂移；README 里内嵌的 JSON 又无法被测试覆盖，等于把"建议用哪档滤波"这句话留在了一处会过时的散文里。改成"filters 片段 + 断言与 FILTER_PRESETS 逐值一致的测试"，既不谎称是完整配置，也不会静默过时。 - Verification: pytest tests/test_filter_presets.py → 12 passed；SDK 全量 335 passed / 15 skipped（唯一失败仍是需要 1200 帧而样例只有 577 帧的 longrun 测试）。 - Not in this change: 未生成按传感器复制的整机配置；docs/filters.md 的预设表未纳入测试（只有这四个文件与代码常量对齐）；app 侧未动。

examples/filters/README.md

@@ -7,6 +7,10 @@
 背景、代价与可追溯性约定见 `docs/filters.md`；延迟/噪声实测见 `_perf/` 与
 `orisys-sdk-perf-plan.md`。
 
+下面每一段都有一个同目录的机器可读副本 `filters_<预设名>.json`（四个文件），
+`tests/test_filter_presets.py` 会核对它们与 `FILTER_PRESETS` 完全一致 —— 所以改预设时
+这些文件会一起红，不会悄悄过时。
+
 ---
 
 ## `off` —— 原始读数（默认）
@@ -86,3 +90,13 @@ print(s.filters_state()["preset"], s.filters_state()["measurement"], s.filters_s
 `flow_ema_applied` / `force_median_applied` / `force_lowpass_applied` 三个布尔就是
 "这一级到底有没有在滤"的答案；`flow_ema_alpha` 属于 **measurement**（改变测量，
 不同值的两次录制不可比），中值与低通属于 **readout**（只影响读数呈现）。
+
+导出标定/写记录时把同一个状态交给指纹函数，文件里就会留下可核对的设置：
+
+```python
+from orisys.calibration import pipeline_from_sensor_json
+pipeline = pipeline_from_sensor_json("sensors/mini/sensor.json", filters_state=s.filters_state())
+print(pipeline["filters"])   # measurement / readout / preset / source
+```
+
+详见 `docs/filters.md` 第 7 节。

examples/filters/filters_balanced.json

@@ -0,0 +1,7 @@
+{
+  "flow_ema_alpha": 0.5,
+  "force_median_window": 3,
+  "force_lowpass_cutoff_hz": 0.0,
+  "force_lowpass_order": 2,
+  "force_lowpass_sample_rate_hz": "auto"
+}

examples/filters/filters_low_latency.json

@@ -0,0 +1,7 @@
+{
+  "flow_ema_alpha": 1.0,
+  "force_median_window": 3,
+  "force_lowpass_cutoff_hz": 0.0,
+  "force_lowpass_order": 2,
+  "force_lowpass_sample_rate_hz": "auto"
+}

examples/filters/filters_low_noise.json

@@ -0,0 +1,7 @@
+{
+  "flow_ema_alpha": 0.3,
+  "force_median_window": 3,
+  "force_lowpass_cutoff_hz": 10.0,
+  "force_lowpass_order": 2,
+  "force_lowpass_sample_rate_hz": "auto"
+}

examples/filters/filters_off.json

@@ -0,0 +1,7 @@
+{
+  "flow_ema_alpha": 1.0,
+  "force_median_window": 1,
+  "force_lowpass_cutoff_hz": 0.0,
+  "force_lowpass_order": 2,
+  "force_lowpass_sample_rate_hz": "auto"
+}