feat: 新增单路流入口 SensorStream（T08a）

SensorStream 串起 Sensor/SensorContext、ImagePipeline 与 ForceStreamSession：实时模式只保留最新候选并计数覆盖；StreamPipeline 负责线程与原子复位版本，力侧只在 HHD 线程的 on_frame 中运行；reset_and_zero 原子领取目标版本，在力线程帧边界发起同版本空载归零，每次调用只等待自己的命令结果；借用的 Sensor 不被关闭，stop 后恢复原来的 measurement session 状态，拥有的 Sensor 在 stop 时关闭。回归 402 项、lint 通过。

docs/force-stream-session.zh.md

@@ -1,4 +1,4 @@
-# 新力侧会话（T06a/T06b、T07 输出滤波）
+# 新力侧会话与单路入口（T06a/T06b、T07 输出滤波、T08a）
 
 本文件是单路 SensorStream 计划 T06a/T06b/T07 的 SDK 合同：新的力侧会话直接消费 T05 的
 `ImageMeasurement`（T03 `MeasurementFrame` 头 + 同帧 raw/field），参考版本取帧上的
@@ -73,6 +73,52 @@ assert session.output_settings.median_window == 3, "switch waits for a frame bou
 assert session.design_sample_rate_hz == 30.0
 ```
 
+## SensorStream 入口（T08a）
+
+`SensorStream` 把 T04–T07 串成一个运行中的单路入口：
+
+- **所有权。** `SensorStream.open(source, ...)` 自己打开 Sensor 并在 `stop()` 关闭；调用方传入
+  已打开的 Sensor 或外部喂帧时只借用，`stop()` 不关闭借用源。运行中只有一个采集所有者；
+  流在 `start()` 启用 measurement session，`stop()`/启动失败时恢复借用 Sensor 原来的模式
+  （原本已启用的保持启用）。
+- **实时 latest。** `push_frame(...)` 的未领取候选帧会被最新输入覆盖并计入
+  `overwritten_frames`；已经交给流水线的帧照常完成。`wait_output()` 是 latest-wins 结果流，
+  `drain_events()` 取会话事件。
+- **线程/版本。** 复用 `StreamPipeline` 的线程与原子 `request_reset()` 版本；力侧只在 HHD
+  线程的 `on_frame` 中调用 `ForceStreamSession`，因此 T07 的 `drain_events` 线程约束由门面满足，
+  没有第二套版本或复位记账。
+- **组合归零。** `reset_and_zero(reference_id=...)` 执行“图像复位确认 → 同版本 30 帧无载基线 →
+  力 ready”；用户不管理版本号。在途旧版本帧不会进入新基线（T06a 的规则）。每次调用只等待
+  本条命令的结果：力线程把该命令的 `ZeroProgress`/错误写回命令对象并通知，调用方线程不读取
+  `session.zero`，因此连续两次调用时第二次不会复用第一次的零点。
+- **T08a 边界。** 实时模式、无标定/标量会话、逐帧结果最新视图已实现；field/contact 的
+  `include`、文件/debug 完整逐帧、有界背压、时间来源与 PTS 标注、`source_dt_s`/长间隔诊断和
+  完整生命周期诊断属于 **T08b**。
+- **时间基准（T08b 实现约定）。** 实时相机 `capture_monotonic`；Orisys 自己录像（文件内保存
+  信号时间）`recorded_signal`；外部调用方提供可证明的容器 PTS 才 `video_pts`；内置 OpenCV
+  读取普通视频文件用 `estimated_source`，`capture_time_ns` 按 `source_frame_id ÷ 名义帧率` 推算，
+  POS_MSEC 只进 diagnostics。T08a 的外部帧默认 `capture_monotonic`。
+
+```python
+import numpy as np
+from orisys.sensor import Sensor
+from orisys.sensor_stream import SensorStream
+
+sensor = Sensor("external", config_name="box", verbose=False, backend="cpu")
+stream = SensorStream(sensor, sensor_id="BOX-001", session_id="run-1")
+stream.start()
+try:
+    stream.push_frame(
+        np.full((365, 365), 100, dtype=np.uint8),
+        source_frame_id=0,
+        capture_time_ns=1_000_000_000,
+    )
+    output = stream.wait_output(timeout=5.0)
+    assert output is not None and output.frame.stamp.sensor_id == "BOX-001"
+finally:
+    stream.stop()
+```
+
 ## 示例
 
 ```python
@@ -98,8 +144,8 @@ assert row.zero.phase in ("resetting", "collecting")
 ## 后续
 
 T06b 已交付标量/field/FN-only 三类标定与旧 ForceSession 的完整数值等价；T07 已交付固定
-设计帧率、显式切换事件与历史/直通合同。spatial_gain/接触映射模型不在 T06/T07 验收范围，
-需要时另立任务。
-T08 接单路流入口；T09/T10 迁移 App 后删除旧 `ForceSession`。
+设计帧率、显式切换事件与历史/直通合同；T08a 已交付 SensorStream 实时入口、所有权与组合归零。
+spatial_gain/接触映射模型不在 T06/T07 验收范围，需要时另立任务。
+T08b 补齐文件/debug 完整逐帧、有界背压、时间来源/PTS 标注与完整诊断后再进入 T09/T10（App 迁移）。
 另一项后续任务：删除旧 `ForceSession` 之前，先把零点、标定、读数引擎从旧类中抽出来，
 避免新会话依赖待删除的类型（T09 之前）。