新增统一力读数会话 ForceSession

把同帧测量、空载归零、模型推断与共用后处理收进一个 SDK 会话，Studio 显示与记录使用同一样本；旧 Sensor 读数接口保持兼容。以 force session 与受影响 SDK 套件、lint 与文档门禁验证，硬件与真实载荷精度未验证。

Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01CpCfJF6SvonMKmPZhzKZHb

docs/api.md

@@ -183,7 +183,7 @@ flow = sensor.read_info(sensor.info.VRAW)
 
 释放传感器相关资源并停止后台异步线程。 调用后将关闭视频/摄像头输入源，并销毁所有 OpenCV 窗口。
 
-建议在程序退出前调用以确保资源被正确释放。
+建议退出前调用。
 
 ### `Sensor.configure` 低通滤波设置
 
@@ -197,7 +197,7 @@ flow = sensor.read_info(sensor.info.VRAW)
 sensor.configure(lowpass_cutoff_hz=5.0, lowpass_sample_rate_hz=30.0)
 ```
 
-注意：`lowpass_cutoff_hz` 必须小于 Nyquist 频率，即 `lowpass_sample_rate_hz / 2`。例如 30 fps 时，截止频率必须小于 15 Hz。
+注意：`lowpass_cutoff_hz` 必须小于 `lowpass_sample_rate_hz / 2`（30 fps 时 <15 Hz）。
 
 #### 输入参数
 
@@ -228,7 +228,7 @@ fn, fx, fy = sensor.read_info(
 
 对一维、等间隔采样数据执行零相位 Butterworth 低通滤波，适合示例程序或图表中对历史数据做平滑处理。
 
-默认参数为 `cutoff_hz=5.0`、`sample_rate_hz=30.0`、`order=2`。这表示在 30 fps 数据上使用 5 Hz 低通滤波。
+默认参数为 `cutoff_hz=5.0`、`sample_rate_hz=30.0`、`order=2`。
 
 #### 输入参数
 
@@ -279,6 +279,12 @@ filt = LowpassFilter(cutoff_hz=5.0, sample_rate_hz=30.0, n_channels=3)
 filtered = filt.process([fnormal, fshearx, fsheary])
 ```
 
+## 力读数工作流
+
+显式会话入口 `ForceSession`（`orisys.force_session`，`WORKFLOW_VERSION="studio-force/1"`）：
+同帧测量、空载归零、每帧一次模型推断、raw/N 共用后处理；旧 `Sensor` 接口语义不变。
+接口与语义见 [force-workflow](force-workflow.zh.md)。
+
 ## Finger Pipeline API
 
 ### `orisys.finger` 手指 UV pipeline