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Author	SHA1	Message	Date
ykcheungab	38d3e67b00	固定 HHD 下采样并标记三轴力单位 ... 避免运行中改变 HHD 测量配置，并明确部分标定时各轴单位。已通过 SDK 与共享层测试。	2026-10-05 12:56:29 +08:00
ykcheungab	80f7da5a20	添加按设备 ID 选择和校验标定文件 ... 避免多台传感器误用默认标定，缺文件时保持 raw。已通过 SDK 回归测试和文档检查。	2026-10-05 12:21:04 +08:00
ykcheungab	e2ac36269c	added ruff code reivew	2026-09-27 19:21:55 +08:00
ykcheungab	1cf78c9d71	fixed calibration data not loading due to path	2026-09-20 11:00:33 +08:00
ykcheungab	35190562e5	标定指纹改读生效值并按测量/读数分组 - What: calibration.py 新增 FILTER_MEASUREMENT_KEYS（flow_ema_alpha）与 FILTER_READOUT_KEYS（中值窗口、低通截止/阶数/采样率/rate_auto）、filters_fingerprint()（把 Sensor.filters_state() 归一化成 {measurement, readout, preset, source}：非法值丢弃、来源没写的键不出现而不是补默认、空映射返回 {} 表示"无记录"）、filter_mismatches()（按组判读差异）与 _filters_from_config / _flat_filters_from（扁平旧格式与 preset 展开的兼容解析，显式键优先）；pipeline_from_sensor_json() 新增 filters_state= 关键字——传了生效值就用生效值，否则读文件的 filters 段并标注 source="sensor.json.filters"，返回结构化 filters 键，删除原先会凭空补出 0.5/3/10 的扁平键与 enabled 覆盖逻辑；Calibration.to_dict() 写 meta.filters（同时保留扁平键供旧读者按名取用）；parse() 把 filters 读回 pipeline（此前 to_dict 写进 meta 的滤波键在读回时被整段丢弃，指纹实际是"只写不读"）；check() 改用 filter_mismatches 分开报告——measurement 组差异进 warnings 且措辞含 not comparable，readout 组差异进新增字段 CheckResult.notes（只记录、不拦截）；build(extra_meta=…) 把 filters 与扁平滤波键折进结构化组。tests/test_calibration.py 新增 11 项测试（分组、preset 展开与显式键优先、enabled:false 全关、非法值为空而非默认、写入-读回往返、旧扁平文档读回、生效值压过文件、四个预设逐档核对）。docs/filters.md 新增第 7 节。 - Why: 用户决策 B 要求"Sensor.filters_state() 作为唯一生效值出口，calibration.py 指纹与 session.json 都读它、不读配置文件，指纹分 measurement/readout 两组"；动手时确认旧实现三个问题叠加：来源错（读文件、被 filters.enabled 覆盖、文件没写就补默认 0.5/3/10），写进 meta 的指纹在读回时被丢弃，check() 因此永远比不出滤波差异——审计链是断的，不是不精确。 - Verification: SDK 全量 pytest 335 passed / 15 skipped，唯一失败 test_vnormal_longrun_no_outlier_jumps 需要 1200 帧而 data/sample/s1_480p.mp4 只有 577 帧（环境/数据，与本改动无关）；external-frame 模式逐预设构造真实 Sensor，filters_fingerprint(filters_state()) 得 off(1.0,1,0.0) / low_latency(1.0,3,0.0) / balanced(0.5,3,0.0) / low_noise(0.3,3,10.0)；写入→读回往返后 measurement/readout/preset 完整保留且 to_dict 幂等；旧扁平 meta 文档仍读回同一指纹；.repro/verify_cal_filters.py 50 项全绿。 - Not in this change: 未动 app（app 的 meta_from_sensor_json 只取 4 个键，不受影响）；未升级 venv 内 SDK；examples/filters 的四个机器可读预设片段与 app 侧 wrapper/齿轮/CSV 17 列未动。	2026-09-14 10:43:58 +08:00
ykcheungab	96f4428230	added calibration data handling functions	2026-09-10 21:47:36 +08:00