# orisys 0.7.0 变更说明

本版是单路传感器流（SensorStream）与力会话的整合版本。0.x 的不兼容变更按语义版本规则提升次版本号；
App 需要 `orisys>=0.7.0`。完整字段与时序契约见
[stream-contract.zh.md](stream-contract.zh.md)、[force-stream-session.zh.md](force-stream-session.zh.md)。

## 用户可见的变化

1. **单路流合同（T03）**：公开 `FrameStamp`、`MeasurementFrame` 等流身份与时间契约。
   `source_dt_s` 定义为与同一 Sensor 上一条实际处理帧之间的源时间差（第一帧为 `None`，其余 `>= 0`）。
2. **新 `ForceSession` 与 `ForceStreamSession`**：`ForceStreamSession.process()` 消费 T05
   `ImageMeasurement` 并逐帧产生 `ForceStreamOutput`；`ForceSession` 的新签名是
   `process_frame(source_frame, stamp)`。late、duplicate、invalid 帧不再被丢弃，仍会产生诊断输出。
3. **固定设计率输出滤波（T07）**：会话、回放与重滤使用同一个 `FixedRateOutputFilter`；
   设计频率固定，不随实测处理速度重新设计。
4. **单路流入口（T08）**：SDK 的 `orisys.sensor_stream.SensorStream` 提供单路入口，App 的
   Studio 控制路径与回放都走同一个 SDK 会话。入口示例见
   [force-stream-session.zh.md](force-stream-session.zh.md) 的「SensorStream 入口」一节。
5. **未滤波测量字段（T09c）**：`ForceStreamOutput` 新增 `measurement_raw`、`measurement_newton`，
   分别是输出滤波前的同帧测量；`raw`、`newton` 仍为最终输出。测量与输出从此可区分，
   late、duplicate 的诊断输出也能如实保存。

## 迁移要点

- 使用串流会话的调用方改用 `ForceStreamSession.process()` 与 T05 `ImageMeasurement`；
  字段搬移与最小示例见 [force-stream-session.zh.md](force-stream-session.zh.md)。
- 直接使用 `ForceSession` 的调用方改用新签名 `process_frame(source_frame, stamp)`。
- 需要未滤波测量的消费者请读 `measurement_raw`、`measurement_newton`；显示与需要最终值的
  消费者继续读 `raw`、`newton`。
- 录制与分析的旧结果若没有 `measurement_source`，其“未滤波”字段可能其实保存的是滤波后的值；
  判读方式见 App 的 `record-channel-stream-2.1.md`。
- 固定设计率滤波只应用于新会话与重滤；旧 `ForceReadout`、`Sensor` 数值预期不变，由 T15b
  整合验收确认。