# 新力侧会话（T06a）

本文件是单路 SensorStream 计划 T06a 的 SDK 合同：新的力侧会话直接消费 T05 的
`ImageMeasurement`（T03 `MeasurementFrame` 头 + 同帧 raw/field），参考版本取帧上的
`reference_generation`。旧 `ForceSession` 仍为 App 保留到 T09/T10 迁移，本会话不提供
`process_measurement`、`request_zero_external_reset`、`tracker_reset_seq` 等旧外部复位接口。

## 接口

- `ForceStreamSession(sensor_family=..., calibration=None, settings=None)`：构造；T06a 支持
  无标定与 schema2 标量曲线，`settings` 为 `OutputSettings`（None 用旧默认）。
- `request_zero(reference_id=..., declared_unloaded=True, expected_reference_generation=版本, max_gap_s=None, max_window_s=None)`：
  为指定参考版本确认无载归零；可选窗口上限。
- `process(measurement) -> ForceStreamOutput`：消费一个 T05 `ImageMeasurement`，返回逐帧结果
  （`frame` 携带 T03 帧头与 `reference_generation`，以及 `raw/newton/status/quality/zero`）。

## 规则

- **版本/会话变化即废旧零点（K8.3）。** `reference_generation` 或 `session_id` 一旦变化，
  resetting、collecting、ready 任一阶段的旧零点立即失败（`zero.phase == "failed"`），
  必须对新的版本显式调用 `request_zero(expected_reference_generation=新版本)` 才能恢复有效 N。
  正常顺序（会话在处理 v0 → 复位得到目标 v1 → v1 到达）中，等于**请求目标**的新版本会被采用
  并开始/继续同版本窗口，不会作废这次请求；只有未请求的版本变化或版本超过目标才失败。
  旧的 `generation` 在采样开始后不再检查的缺陷（阶段 0 P3-2）由本会话修复。
- **基线只取请求版本的帧（K8.3/K8.5）。** 归零请求绑定一个版本。目标到达前、仍属当前版本的
  在途帧记为 `zero_pending`（不是迟到，也绝不进入窗口）；比当前版本更旧的帧才是 `late`；
  超过目标的版本使请求失败，而不是静默改绑。基线固定 30 帧无载输入；
  可选 `max_gap_s`/`max_window_s` 超限时失败并把原因写进 `zero.failure_reason`。
- **重复、迟到、同时间戳（K4.2）。** 以 `sensor_id + session_id + source_frame_id`
  （无源编号时用 `frame_id`）去重，凡是送入引擎的帧都会登记身份。重复帧只产生诊断结果；
  旧版本和同时间戳/乱序帧只标记 `late`/`zero_pending`，不推进零点或滤波，也不作废旧零点。
  不同源帧时间戳相同不算重复。
- **逐帧结果流（K6.1）。** 每个输入帧都返回一个冻结 `ForceStreamOutput`，携带 T03 帧头与
  `reference_generation`；`quality` 为 `ok` / `uncalibrated` / `zero_pending` / `duplicate` /
  `late` / `session_changed` / `version_changed` / `window_failed` / `invalid`。
  迟到、无效和带质量标记的结果不会被丢弃；拒绝帧仍保留 raw 特征。
- **数值等价与滤波。** T06a 的零点/标定换算/读数滤波复用已发布算法；同一输入、无复位、
  同一标定时与旧 `ForceSession` 逐帧相等（测试覆盖标量曲线、无标定、median+lowpass 滤波器）。
  固定设计帧率与显式滤波切换属于 T07，不在本会话实现。
- **线程与只读。** 一个实例只属于一个力侧线程；输入数组只读，输出只含标量/状态/不可变进度。
  T06b 在本合同上补充 field 模型、FN-only 全局增益模型与三类标定的完整等价测试。

## 示例

```python
from orisys.force_stream_session import ForceStreamSession
from orisys.image_pipeline import ImageMeasurement
from orisys.stream_contract import FrameStamp, MeasurementFrame

session = ForceStreamSession(sensor_family="box")
session.request_zero(reference_id="run-1", declared_unloaded=True,
                     expected_reference_generation=0)
frame = MeasurementFrame(
    stamp=FrameStamp(sensor_id="BOX-001", session_id="run-1", frame_id=1,
                     source_frame_id=1, capture_time_ns=33_333_333,
                     clock_id="host", capture_time_basis="capture_monotonic"),
    source_dt_s=None, reference_generation=0,
)
row = session.process(ImageMeasurement(frame=frame, force_raw=(0.0, 0.0, 0.0),
                                       torque=0.0, flow=None))
assert row.frame.reference_generation == 0
assert row.zero.phase in ("resetting", "collecting")
```

## 后续

T06b：field（`hhd_normal_l1_field/1`）与 FN-only（schema3 `outputs=["fn"]`）标定、标定不匹配、
field 加权基线与标量力域基线的分离，以及对照旧 ForceSession 的完整五场景数值等价。
T07 才改变输出滤波的帧率与切换语义；T09/T10 迁移 App 后删除旧 `ForceSession`。
另一项后续任务：删除旧 `ForceSession` 之前，先把零点、标定、读数引擎从旧类中抽出来，
避免新会话依赖待删除的类型（T06b 或 T09 之前）。