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示例 1: 基础用法 - 单传感器同步处理

本示例演示 orisys 的基本使用流程：
1. 初始化传感器（视频文件或摄像头）
2. 循环获取图像并计算形变和触碰点
3. 读取各类传感器数据
4. 可视化显示
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import os
import argparse

import cv2
import orisys

os.environ["OPENCV_VIDEOIO_MSMF_ENABLE_HW_TRANSFORMS"] = "0"


def main():
    parser = argparse.ArgumentParser()
    parser.add_argument("--video", "-v", type=str, default="0", help="Camera ID / Video file path")
    parser.add_argument("--config", "-c", type=str, default="./config/ddjx01.json", help="Configuration file path")
    parser.add_argument("--cal", "-cal", type=str, default="./config/ddjx01.npy", help="Calibration file path")
    parser.add_argument("--verbose", "-verbose", type=bool, default=True, help="Print detailed information")
    parser.add_argument(
        "--match-brightness",
        dest="match_brightness",
        action="store_true",
        help="Enable per-tile brightness matching",
    )
    parser.set_defaults(match_brightness=False)
    args = parser.parse_args()

    try:
        vid_src = int(args.video)
    except ValueError:
        vid_src = args.video

    # 步骤1：创建传感器对象 (必要步骤)，
    # config_name为配置文件名（内置配置文件名）或路径（自定义配置文件路径）
    # cal_path为校准文件路径, 每一个设备需要创建/使用一个校准文件
    sensor = orisys.Sensor(vid_src, config_name=args.config, cal_path=args.cal, verbose=args.verbose)
    sensor.stitcher.configure_feature_stitch(match_brightness=args.match_brightness)

    print("\n按 'q' 退出程序，按 'r' 重置传感器追踪器")

    while True:
        # 步骤2：信息提取
        # 步骤 2.1: 获取并拼接图像 (必要步骤)
        img = sensor.get_img()
        if img is None:
            print("Failed to get image (end of stream or capture error). Exiting.")
            break

        if img is not None:
            cv2.imshow("OpenCV Stitch (feature-based)", img)

        # 步骤 2.2: 计算形变场 (必要步骤) — sensor.compute_deformation(...)
        # 步骤 2.3: 计算触碰点
        # 步骤 3: 键盘控制
        key = cv2.waitKey(1) & 0xFF
        if key == ord("q"):
            print("\n退出程序...")
            break
        if key == ord("r"):
            # 重置光流追踪器（当追踪漂移时使用）
            sensor.reset()
            print("传感器已重置")

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    # 4. 清理资源
    # =========================================================================
    sensor.disconnect()  # 释放视频源和相关资源


if __name__ == "__main__":
    main()