bluepulsar
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Python
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示例 4: 多传感器并行处理（多进程模式）
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本示例演示如何同时运行多个传感器：
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- 每个传感器运行在独立的进程中
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- 每个进程拥有独立的 CUDA 上下文
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- 使用 MultiSensor 类简化多传感器管理
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架构说明：
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进程 1 (传感器 0): 采集 → 光流 → HHD → 队列
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进程 2 (传感器 1): 采集 → 光流 → HHD → 队列
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↓
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主进程: 显示 ← ───────────────┘
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适用场景：多指触觉传感器、多视角采集、需要 GPU 加速的多路处理
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注意事项：
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- Windows 下必须在 if __name__ == '__main__' 中调用 mp.freeze_support()
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- 每个传感器进程会占用独立的 GPU 显存
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import os
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os.environ["OPENCV_VIDEOIO_MSMF_ENABLE_HW_TRANSFORMS"] = "0" # Windows 兼容性设置
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import cv2
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import orisys
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import multiprocessing as mp
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def main():
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# =========================================================================
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# 1. 配置多个传感器
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# =========================================================================
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# 每个传感器的配置是一个字典，包含：
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# vid_src: 视频源（文件路径或摄像头索引）
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# isstitch: 是否启用拼接模式
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# cuda: 是否使用 GPU 加速
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# cal_path: 标定文件路径
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configs = [
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{
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'vid_src': './s1.mp4',
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'isstitch': True,
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'cuda': True,
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'cal_path': './config/cal.npy'
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},
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{
|
|
'vid_src': './s1.mp4',
|
|
'isstitch': True,
|
|
'cuda': True,
|
|
'cal_path': './config/cal.npy'
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|
},
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]
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# =========================================================================
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# 2. 使用上下文管理器启动多传感器
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# =========================================================================
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# MultiSensor 会自动：
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# - 为每个配置创建独立的子进程
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# - 在子进程中初始化 Sensor 实例
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# - 持续采集和处理数据
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# - 通过队列将结果传回主进程
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with orisys.MultiSensor(configs) as multi:
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print("\n多传感器已启动，按 'q' 退出")
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# =====================================================================
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# 3. 迭代获取所有传感器的数据
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# =====================================================================
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# multi 是可迭代的，每次迭代返回所有传感器的最新数据列表
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# all_data = [data_sensor_0, data_sensor_1, ...]
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for all_data in multi:
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# 过滤掉 None（某些传感器可能暂时没有新数据）
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for data in [d for d in all_data if d]:
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sid = data['sensor_id'] # 传感器编号
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# 打印传感器状态
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print(f"传感器 {sid}: FPS={data['fps']:5.1f}, 法向力={data['fnormal']:8.2f}")
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# 显示形变箭头图
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if data['img'] is not None and data['flow'] is not None:
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arrows = orisys.util.draw_arrows(
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data['img'].copy(),
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data['flow'],
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threshold=5
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)
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cv2.imshow(f"传感器 {sid} - 形变", arrows)
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# 检查退出键
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if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
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break
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# 上下文管理器退出时自动停止所有子进程
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cv2.destroyAllWindows()
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if __name__ == '__main__':
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# Windows 下多进程必需的初始化
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mp.freeze_support()
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main()
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