orisys-sdk/tools/3d_patch_generation_blender

3D Patch Generation Blender 工具

本文件夹包含 Blender 场景文件以及辅助脚本，用于导出网格体/相机数据，并将一张采集到的 2D 图像重新映射回 3D 表面。

主要文件

• dd02c_v2.blend DD02C 曲面与相机配置所使用的主要 Blender 工程文件。

• blender_export.py 在 Blender 中运行，用于导出以下数据：

  • 网格几何信息
  • 与 UV 相关的 loop 数据
  • 相机内参
  • 相机位姿
  • 预计算的像素到 3D 查找表

• mapto3d.py 读取导出的数据和一张采集图像，并生成带颜色的 PLY 格式 3D 点云。

导出 / 生成的数据

• exported_data/ 由 blender_export.py 生成。通常应包含以下文件：

  • mesh.npz
  • camera_intrinsics.npz
  • world_to_cam.npy
  • pixel_to_xyz.npz

• captured_image.png 要映射回导出 3D 表面的输入图像。当前该图像由 Blender 渲染得到。

• mapped_points.ply 由 mapto3d.py 生成的输出点云文件。

• texture/ 保存实验过程中生成的纹理图片。

工作流程

1. 准备 Blender 场景

在 Blender 中打开 dd02c_v2.blend。

请确认：

• 已选中目标网格
• 相机存在且位置正确
• 渲染分辨率与采集图像分辨率一致

2. 导出几何和相机数据

在 Blender 的里面上面转到“scripts” 模式，然后点击运行 blender_export.py。

该脚本会将所需数据导出到：

exported_data/

脚本会写出以下内容：

• 网格顶点和面信息
• UV loop 数据
• OpenCV 风格的相机内参
• world-to-camera 变换矩阵
• 可选的逐像素 3D 查找表

3. 准备输入图像

将需要投影到 3D 表面的图像放到当前文件夹中，可以在Blender 渲染生成，例如：

captured_image.png

mapto3d.py 目前在其 __main__ 代码块中直接指定输入图像路径。

4. 将图像像素映射到 3D

运行：

python mapto3d.py

该脚本会：

• 加载 Blender 导出的数据
• 加载输入图像
• 在需要时对图像做上下翻转，以匹配导出的像素映射顺序
• 优先使用预计算的 pixel_to_xyz.npz
• 将结果保存为 mapped_points.ply

如果缺少预计算查找表，脚本会退回到逐像素射线求交，运行速度会慢很多。

5. 查看输出结果

生成的点云可以使用支持 PLY 的工具打开，例如：

• Open3D
• MeshLab
• CloudCompare

mapto3d.py 中也包含可选的 Open3D 可视化步骤。

说明

• mapto3d.py 目前假设导出的相机模型与输入图像分辨率一致。
• 脚本现在默认会对加载的图像做上下翻转，以保证映射颜色与 Blender 导出的像素顺序一致。
• 为了获得更好的性能，建议在 exported_data/ 中保留 pixel_to_xyz.npz。

依赖

Blender 侧

• Blender Python API：bpy
• numpy

Python 侧

• numpy
• opencv-python
• open3d（可选，用于可视化）