commit 2b74c50ba84c903ab4eb1313285c80b6f7089f71 Author: cheng Date: Fri Oct 16 17:27:30 2026 +0800 Initial import of ORISYS arm workstation diff --git a/.gitignore b/.gitignore new file mode 100644 index 0000000..6086d42 --- /dev/null +++ b/.gitignore @@ -0,0 +1,17 @@ +# Local ROS/colcon build products and runtime logs +/build/ +/install/ +/log/ + +# Python caches and local virtual environments +__pycache__/ +*.py[cod] +.pytest_cache/ +.mypy_cache/ +.venv/ + +# Editor and desktop metadata +.idea/ +.vscode/ +.DS_Store +*~ diff --git a/README.md b/README.md new file mode 100644 index 0000000..b1e5ddd --- /dev/null +++ b/README.md @@ -0,0 +1,66 @@ +# orisys_arm + +能在这台机器上从源码编起来、再按三条命令启动的真机工程。项目目录仍叫 `orisys_arm`，应用包名是 `arm_application`。 + +## 源码 + +| 目录 | 来源 | +|---|---| +| `src/arm_application` | 相机、跟踪、伺服、对孔、旋入、夹爪、触觉 | +| `src/arm_bringup` | `run_real.sh` 用的启动 | +| `src/arm_control` | 状态、命名位姿、轨迹适配 | +| `src/arm_driver_flexiv` | RDK 桥 | +| `src/arm_msgs` | 孔检测、触觉的消息 | +| `src/arm_description` | 本栈 URDF 包装 | +| `src/arm_kinematics` | 几何逆解 | +| `src/arm_interfaces` | 驱动读站点配置 | +| `src/flexiv_description` | 官方机器人模型（拷贝，不是链接） | +| `src/flexiv_ros2` | 官方 ROS 2 包（拷贝）。已去掉 `COLCON_IGNORE` | + +现场配置在 `config/site.yaml`，手眼在 `handeye/`，权重在 `models/yolo/`，RDK 源码在 `thirdparty/flexiv_rdk`。运行时仍使用本机已装好的 `~/flexiv_install` 和 conda 环境 `ros_flexiv`。 + +## 启动 + +先在这个目录编译（不要在中文路径下编；本目录是 ASCII）： + +```bash +cd ~/桌面/orisys_arm +bash scripts/build_all.sh +``` + +三个终端： + +```bash +bash ~/桌面/orisys_arm/scripts/run_real.sh --arm 89 +bash ~/桌面/orisys_arm/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview +bash ~/桌面/orisys_arm/scripts/run_all.sh --arm 89 +``` + +手眼示教和标定在 `handeye/run_handeye.sh`。工位窗口在 `station/run_station.sh`。两者都不在 `scripts/`。没有搬仿真、MoveIt 和通止规装配状态机。 + + +## Qt 工位窗口 + +```bash +bash station/run_station.sh +``` + +启动器使用 `ros_flexiv` 的 Python，把 PySide6 / shiboken6 6.8.3 独立安装在 +`~/.local/share/orisys_arm/qt-6.8.3-py311`（设置了 `XDG_DATA_HOME` 时跟随该目录）。 +首次启动需要下载依赖，以后直接使用本地安装，不修改 conda 中的 ROS 依赖。 +`desk/run_desk.sh` 也使用同一套 Qt 运行时。 +当前搬迁的安装目录包含指向 `/tmp/orisys_mnt` 的链接，工位启动器会在私有挂载空间 +恢复该路径，避免 ROS 消息和相机桥因安装链接失效而加载失败。 + +本机原有 PySide6 6.12.0 在 Python 3.11 下执行 Qt 无返回值调用时会持续递减 +`None` 引用计数，造成约一分钟后异常退出或卡死。已移除手工补引用计数的补丁， +并固定使用回归测试通过的版本。界面状态读取缓存站点配置，文件变化后自动重读， +避免每次刷新重复解析同一份 YAML。 + +界面依赖回归测试（不连接设备、不下发动作）： + +```bash +bash station/run_station.sh --self-test +``` + +工位已拆分为 Qt 前端、独立命令后端和常驻 ROS 驱动。设计、设备归属、迁移边界及测试见 [station/README.md](station/README.md)。 diff --git a/config/README.md b/config/README.md new file mode 100644 index 0000000..2f27dac --- /dev/null +++ b/config/README.md @@ -0,0 +1,9 @@ +# config/ + +| 文件 | git | 说明 | +|------|-----|------| +| `site.example.yaml` | 提交 | 模板。克隆后复制为 `site.yaml` | +| `site.yaml` | 不提交 | 本机 SN、IP、相机、锁高、权重路径 | +| `fastdds_visual_servo.xml` | 提交 | 可选 DDS；默认 `site.yaml` 里 `fastdds_profile: ""` | + +改跟踪 / 手眼 / 相机：**只改 `site.yaml`**。字段说明见 [docs/SITE_CONFIG.md](../docs/SITE_CONFIG.md)。 diff --git a/config/compound_eye.png b/config/compound_eye.png new file mode 100644 index 0000000..5dcd6d1 Binary files /dev/null and b/config/compound_eye.png differ diff --git a/config/fastdds_visual_servo.xml b/config/fastdds_visual_servo.xml new file mode 100644 index 0000000..25a27bf --- /dev/null +++ b/config/fastdds_visual_servo.xml @@ -0,0 +1,84 @@ + + + + + + udp_transport + UDPv4 + + 65500 + + + + + + + udp_transport + + false + + + + + 10 + 0 + + + 3 + 0 + + + 5 + + 0 + 100000000 + + + + + + + + + + + + BEST_EFFORT + + + KEEP_LAST + 5 + + + VOLATILE + + + + + + + + + RELIABLE + + + KEEP_LAST + 1 + + + VOLATILE + + + + diff --git a/config/params.yaml b/config/params.yaml new file mode 100644 index 0000000..2bbb7e6 --- /dev/null +++ b/config/params.yaml @@ -0,0 +1,120 @@ +# 左臂 89 当前生效的参数。从旧仓库 config/site.yaml 抽出，去掉注释。 +# 节点代码还在读旧的 site.yaml，这一份还没接上。 + +robot: + sn: "Rizon4-063989" + ip: "192.168.2.101" + pc_ip: "192.168.2.50" + iface: "enp4s0" + tool_name: "tool10120938" + tcp_xyz_m: [-0.0005, 0.0067, 0.2245] + tcp_qwxyz: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0] + workpiece_surface_z_m: 0.022 + handeye_file: "handeye/results/89_eye_in_hand.yaml" + ft_wrench_topic: "/Rizon4_063989/external_wrench_in_tcp" + +camera: + wrist_name: "d405_left" + wrist_serial: "352122274408" + wrist_ae_limit_us: 4000 + wrist_emitter: false + overhead_width: 848 + overhead_height: 480 + overhead_fps: 15 + overhead_ae_limit_us: 8000 + +yolo: + weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx" + backend: "onnx" + conf: 0.10 + iou: 0.45 + imgsz: 640 + device: "0" + half_precision: true + min_conf: 0.12 + reacquire_conf: 0.55 + vision_hz: 30.0 + feature_mode: "keypoint" + keypoint_index: 0 + keypoint_min_conf: 0.30 + keypoint_border_px: 6 + track_max_step_m: 0.04 + reacquire_far_px: 120 + reacquire_confirm_frames: 3 + jump_px: 400.0 + jump_z_m: 0.10 + z_ref_m: 0.22 + min_depth_m: 0.04 + max_depth_m: 0.55 + feature_min_range_m: 0.14 + meas_blend: 0.85 + camera_frame: "d405_color_optical_frame" + +servo: + control_hz: 100.0 + ee_z_m: 0.320 + hole_hover_z_m: 0.320 + min_ee_z_m: 0.20 + safe_z_m: 0.45 + z_min_m: 0.22 + xy_track: "hover" + ee_vertical_down: true + kp_xy: 4.20 + kd_xy: 0.20 + kp_z: 0.80 + kd_z: 0.35 + deadzone_m: 0.003 + v_max_xy: 0.45 + v_max_z: 0.04 + slow_far_m: 0.05 + v_slow_xy: 0.08 + a_max: 3.00 + workspace_xyz_min: [0.08, -0.55, 0.18] + workspace_xyz_max: [0.85, 0.55, 0.65] + wrist_align_sec: 0.5 + d435_handback_sec: 0.5 + jump_confirm_frames: 3 + traj_topic: "rizon_arm_controller/joint_trajectory" + point_topic: "visual_servo/filtered_point" + +hole: + backend: "two_stage" + conf: 0.25 + iou: 0.7 + imgsz: 640 + target_hole: "k1" + align_tol_m: 0.00025 + align_max_iters: 12 + final_gap_mm: 2.0 + observe_gap_mm: 15.0 + hough_param2: 26 + hough_min_radius: 6 + hough_max_radius: 30 + expected_holes: 2 + +perception: + source: "yolo" + track_camera: "wrist" + wrist_handoff_conf: 0.5 + overhead_min_depth_m: 0.25 + overhead_max_depth_m: 1.80 + overhead_oneshot_conf: 0.5 + overhead_cooldown_s: 1.5 + +gripper: + port: "/dev/ttyUSB0" + baud: 115200 + slave_id: 1 + stroke_mm: 20.0 + force_pct: 20 + speed_pct: 50 + auto_init: false + +tactile: + model: "dd03" + left_video: "/dev/v4l/by-path/pci-0000:00:14.0-usb-0:3.4.1:1.0-video-index0" + right_video: "/dev/v4l/by-path/pci-0000:00:14.0-usb-0:3.4.2:1.0-video-index0" + baseline_seconds: 2.0 + filter_alpha: 0.25 + target_fps: 30.0 + publish_hz: 20.0 diff --git a/config/site.example.yaml b/config/site.example.yaml new file mode 100644 index 0000000..116f291 --- /dev/null +++ b/config/site.example.yaml @@ -0,0 +1,1159 @@ +# ============================================================================= +# site.example.yaml — 新环境部署模板 +# +# ！本文件由 scripts/gen_site_example.py 从 config/site.yaml 自动生成，请勿手改。 +# 要改模板内容，请改 config/site.yaml（它是唯一权威）后重跑： +# python3 scripts/gen_site_example.py +# 或在改完 site.yaml 后跑一次以确认模板同步： +# python3 scripts/gen_site_example.py --check +# +# 用法：复制本文件为 config/site.yaml，然后把所有 <占位符> 换成现场实际值。 +# 现场值包括：机械臂 SN / IP、相机序列号、夹爪串口、传感器 USB 路径。 +# +# 说明：仓库里的文件用相对仓库根的路径（例如 models/yolo/...）。 +# 不要改回某个用户的绝对家目录，换台电脑就会找不到文件。 +# ============================================================================= + +# ============================================================================= +# site.yaml — 本机唯一配置入口（不进 git；从 site.example.yaml 复制而来） +# 路径：~/ros2/config/site.yaml +# +# 89 与 91 的手眼 / 腕部相机 / 夹爪 / 点位互相独立，禁止混用。 +# 切换机械臂：改 robot.sn，或所有终端加同一 --arm 89|91。 +# ============================================================================= + +robot: + # >>> 切换机械臂：改成 robots 里某一台的完整 SN <<< + sn: "Rizon4-XXXXXX" + # Studio Tools 名（一字不差）。空=不切换。查：bash ~/ros2/scripts/rdk_switch_tool.sh --list + # 左臂 89 的激活工具写在 robots[] 里（tool10120938）；这里只给未覆盖的臂当缺省。 + tool_name: "tool1" + # 每台登记 SN + IP，以及该臂自己的相机/夹爪/手眼/点位（覆盖下面的全局段）。 + robots: + - sn: "Rizon4-XXXXXX" + arm: left + ip: "192.168.2.XXX" + pc_ip: "192.168.2.XXX" + iface: "eth0" + label: "左臂89" + # 本臂装了 Orisys 视触觉（只有左臂有）。脚本靠这一项决定要不要拉触觉服务， + # 而不是靠"SN 等于某个具体值"这种写死的判断（换台臂就会失效）。 + tactile: true + # 2026-10-12 示教的工具 TCP（tool + 1012 + 0938）。眼在手上 AX=XB 用这份 TCP。 + tool_name: "tool10120938" + camera: + name: d405_left # 话题 /d405_left/... 与 91 分开 + serial: "<序列号>" # 左腕 D405（一直在用的那台） + auto_exposure: true + ae_limit_us: 4000 + emitter_enabled: false + gripper: + model: "PGEA-100-20-W" + sn: "<序列号>" + port: "/dev/ttyUSB0" + stroke_mm: 20.0 + # 大寰上电后必须初始化一次（写 0xA5），而初始化的动作是**手指先回零** + # = 张开到满行程。如果这时爪子已经夹着通止规/工件，规会被放开、掉下去。 + # 2026-09-28 现场实测过：auto_init 走一遍，开口从 19.18mm 变成 20.00mm。 + # 所以这里的默认是 **false**：由人决定什么时候初始化。 + # · 上电后、还没装夹 → 可以临时开一次：SITE_GRIP_AUTO_INIT=true bash scripts/run_gripper.sh --arm 89 + # · 已经装夹（装配过程中）→ 保持 false；不初始化也能读状态、也能开合 + # （status 里的 init=need_init 只说明"绝对位置标定没做"，不影响夹持） + # 想让开机必初始化（无人值守的上电流程）就显式改 true，并确认爪里是空的。 + auto_init: false + named_poses_file: "src/arm_control/config/named_poses_89.yaml" + paths: + handeye_file: "handeye/results/89_eye_in_hand.yaml" + handeye_waypoints: "handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml" + handeye_workdir: "handeye/tmp/89" + handeye: + # Studio tcp_location（法兰系，米 + qwxyz）。与 rdk Tool.params 必须一致。 + # 眼在手上：AX=XB 的手是这份 TCP，再折成 cam→法兰写 T_4x4。 + # 眼在手外：AX=XB 的手同样是这份 TCP（板夹在工具上）；T_4x4 仍是 cam→基座，不折。 + gripper_tool: "tool10120938" + gripper_tcp_xyz: [-0.0005, 0.0067, 0.2245] + gripper_tcp_qwxyz: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0] + # 左臂跟踪高度（只在 --arm 89 时生效，改 91 的 servo 不影响这里） + # 锚点 `&servo_left`：下面的"仿真台"条目直接引用它 —— 仿真建的就是左臂， + # 悬停/锁高必须与 89 **一模一样**，抄两份迟早漂移。 + servo: &servo_left + # 2026-09-29 底座加高后由 0.35 → 0.36：工件上表面实测抬高 10mm + # （0.012 → 0.022），锁高同步 +0.011 ⇒ 相机到工件的视距**与加高前一致** + # （≈0.213m，跟踪那一档已实拍验证过检出稳定），不是随手抬的。 + # 跟踪锁高与 hole_hover_z_m 相同：先到这个悬高，一阶段只动 XY。 + # 对孔完成后再下降。以前 ee_z 高于悬停（0.36），对孔前会先降一截， + # 倾斜相机下孔位被重投影，偏差变大。 + ee_z_m: 0.320 # 跟踪锁高：法兰相对基座 Z [m]，与 hole_hover_z_m 同一值 + min_ee_z_m: 0.20 + safe_z_m: 0.45 + z_min_m: 0.22 + xy_track: hover # 法兰(夹爪中心) XY 压在工件上，不是画面中心 + ee_vertical_down: true # 法兰 +Z 朝世界 −Z + hover_offset_ee_xy_m: [0.0, 0.0] # 爪心相对法兰 XY；平行爪同轴保持 0 + # >>> 二阶段孔定位悬停锁高：只改这里，91 用下面那段 <<< + # 法兰 Z [m]；要兼顾：够低拍清 k1/k2 螺纹孔，够高通止规尖不碰工件。 + # 调试：bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hover-only + # = 工件上表面 0.022（本臂 gauge_assembly.workpiece_surface_z_m，加底座后重测） + # + 工具长 0.245 + 间隙 0.002 + # 2026-09-29 实测：按 0.23 悬停时工具尖端落在工件面**下** 5~10mm， + # 悬停这一步就把通止规插进了工件（见本臂 gauge_assembly 段的完整说明）。 + # + # 2026-09-29 二次修正 —— 上面那条"工具几何"只保证**不碰工件**，它保证不了 + # **相机看得见孔**，而二阶段的第一步就是拍 k1/k2。旧值 0.259 的后果实测： + # 相机光心在法兰下方 0.136m（手眼 T_cam_to_gripper + 29.7° 倾角） + # 法兰 0.259 → 相机离工件面 0.123m → 检出 0/16，conf 峰值 0.012（噪声） + # 法兰 0.309 → 相机离工件面 0.173m → 检出 16/16，conf 0.87， + # k0/k1/k2 置信度全 0.999~1.000，k1-k2 间距 156px 稳定 + # gauge_fsm.hover_z_guard 的设计注释也写着"腕部相机要离工件面 ~0.17m + # 才看得清孔"，所以 0.309 才是这条同时满足"相机看得见"和"规尖不碰"的值 + # （规尖此时在面上 64mm，比旧值更安全）。 + # 最后 2mm 的贴近由 stage2 的**深度闭环轻降**（final_gap_mm）完成 —— + # 它按实测间隙往下走，与绝对悬停高无关，所以抬高悬停不会让尖撞工件。 + # + # 2026-09-29 三次修正（工件加了底座，工作平面重新感知）： + # 拿 gongjian0929 在**实时图**上出 k0/k1/k2，再取各点邻域深度投到基座系： + # k1 = +0.0220 / +0.0221 / +0.0223 m（多帧重复性 0.4mm 内） + # k2 = +0.0223 / +0.0224 m + # k0 = +0.0165 / +0.0186 m（偏低约 6mm 且抖，局部读数噪声大） + # 三点"中心 vs 外环"深度差 ≤1mm ⇒ 三点都落在**上表面**上，不是孔底 ⇒ + # 上表面取 k1/k2 的一致值 **0.022**（原 0.012 是加底座前的旧值）。 + # 悬停随之 0.309 → 0.320（同样 +0.011），让"相机到工件面"的**视距保持 + # ≈0.17m 不变** —— 0.309 那一档是实拍验证过"16/16 检出、conf 0.87、 + # k1-k2 间距 156px 稳定"的工作点，改高度就是在改视距，不能随手抬。 + # 几何兜底仍然满足：0.320 − 工具长 0.245 = 尖端 0.075，工件面 0.022 + # ⇒ 尖端在面上方 53mm（要求 ≥ final_gap 2mm）。 + hole_hover_z_m: 0.320 # ← 二阶段悬停高度调这一行 + # FT 数据源：默认按 sn 推导 = //ft_sensor_wrench，由真机 + # flexiv_robot_states_broadcaster 发布。但 **2026-10-08 实测该话题恒为 + # 全零（0,0,0）** —— RDK 那侧的原始 FT 传感没在出数（`ft_sensor_raw` 为 0）， + # 于是应用里"abs(fz−基线)>2.5N 判接触"的兜底**永远判不到接触**（静默失效）。 + # 同一时刻 //external_wrench_in_tcp 是有数的（≈负载 54N，且随受力变化）， + # 所以真机改用它。判接触只看"相对轻降起始基线的增量"，与 54N 这个偏置无关， + # 用这个源可直接恢复接触兜底，不需要改代码。 + # 仿真**别跟着用**（仿真没有这个话题）—— 见本文件 sim 段的显式覆盖。 + # 注意：这不是话题名写错，而是"哪个数据源有数"的取舍（真机 RDK 未启用原始 FT）。 + ft_wrench_topic: "/Rizon4_XXXXXX/external_wrench_in_tcp" + # ---- 工件几何（2026-09-29 现场实测标定）---- + # 真机段的坐标都是**基座系**；本机基座与台面同高 ⇒ 台面 z ≈ 0。 + gauge_assembly: + # 工件**上表面**的世界 z [m]。悬停高度的几何判据（gauge_fsm.hover_z_guard） + # 与 S07 下探预算都拿它当基准面。 + # + # ⚠️ 为什么不能留全局段的默认 0.0：0.0 = "未知"，运行期退回"用 stage2 实测 + # 孔位 z 兜底" —— 但兜底发生在**悬停之后**，悬停本身还是按 0.0 算的。 + # 后果（2026-09-29 实测）： + # 悬停 0.247 − 工具长 0.245 = 工具尖端 z≈0.002，而工件面在 0.0074 + # ⇒ 尖端在工件面**下** 5~10mm。悬停这一步就把通止规插进工件，接着 + # S05 的横向对准等于拿规尖**拨工件**：两孔中点两拍之间被推走 19.1mm， + # 残差 27.3 → 42.7mm 反向发散（日志看着像手眼标定坏了），最后被 + # drag_verdict 看门狗拦下（exit=6）。 + # + # 实测依据（旧，加底座前）：stage2 解出的两孔基座系 z = 0.00743 / 0.00715 m + # （/tmp/stage2_result.json 的 k1_base_m / k2_base_m）。孔是通孔， + # 深度相机在孔口附近读数会偏深 ⇒ 上表面取工件板厚 **0.012**。 + # + # 实测依据（2026-09-29 加底座后**重新感知**，现行值 = 0.022）： + # 不再靠"板厚"推，而是直接量上表面 —— 让 gongjian0929 在实时图上出 + # k0/k1/k2，对每个点取 (±6px) 邻域深度的中位数，用同一帧 TF + # (base←flange · flange←cam) 投到基座系： + # k1 = +0.0220 / +0.0221 / +0.0223，k2 = +0.0223 / +0.0224（重复性 0.4mm） + # k0 = +0.0165 / +0.0186（偏低 6mm 且抖 ⇒ 该点邻域读数不可靠，不参与定面） + # 判"是不是孔底"：各点中心 (±6px) 与外环 (12~20px) 深度差 ≤1mm ⇒ 齐平 + # ⇒ 三点都在上表面。ROI 高度直方图同为单峰平台，p75≈0.0228、p95≈0.0247 + # ⇒ 上表面 0.022（比加底座前的 0.012 高 10mm）✓ 与"工件加了底座变高"一致。 + # 法兰 Z=0.356 时该点光学视距实测 0.204m（模型仍检出 conf 0.862）⇒ + # 模型对 0.17~0.20m 有一档余量，但两侧都不要顶到边界。 + # 复核（会同时打印实测工件面 + 悬停几何自检）： + # bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hover-only + # python3 scripts/lib/real_geometry_check.py --sn Rizon4-XXXXXX + workpiece_surface_z_m: 0.022 + # 工具长（规尖在法兰下方的距离）—— **2026-10-08 真机感知标定**：0.223m。 + # 方法：hover(法兰 0.320) 下腕部相机抓一帧，取规杆最深像素 + 深度，用 + # 手眼 T_base = T_base_flange·T_flange_cam 投到基座 ⇒ 规尖 z=0.0971， + # 故 0.320 − 0.0971 = 0.2229m。同帧反投影链的独立校验：k1/k2 基座 z + # 精确复现上次实测 0.0219/0.0204（误差 <0.1mm），链路可信。 + # 工具长 = tool1 夹爪 TCP 0.147 + 规露出 0.076。 + # ⚠️ 旧值 0.245 是照抄仿真的（TCP 0.200 + 规 0.043），比真机长 22mm： + # 它让几何误以为悬停时尖端只在面上方 53mm（实际 75mm），轻降预算因此 + # 少 22mm，**永远到不了孔口**（现象就是"机械臂不下臂"）。 + # 落在本文件下方注释记录的合理区间 0.204~0.233 内。 + # 复核：python3 scripts/sense_tool_length.py --sn Rizon4-XXXXXX + # python3 scripts/lib/real_geometry_check.py --sn Rizon4-XXXXXX + # 2026-10-12：下臂安全距离改按 Studio 工具 tool10120938 的 TCP +Z。 + # 上面 0.223 是旧 tool1（夹爪 TCP 0.147 + 规露出 0.076），这把工具不再用。 + tool_tip_below_flange_m: 0.2245 + # >>> 仿真那台臂（Gazebo）也登记成 robots[] 里的一台 <<< + # 为什么必须登记：应用是按"当前臂"的名字去查 frame / joint / 相机话题的 + #（`sim_env.sh` 注释里说的"仿真与真机共用同一套 site.yaml"）。仿真的 TF 与关节 + # 名带 `sim_` 前缀（与真机区分，避免仿真数据冒充真机），所以它需要自己的一台。 + # 登记之后，**所有阶段（stage2/stage3/装配…）都不改一行代码**就能跑仿真， + # 只要 `--arm sim`（`scripts/run_gauge_assembly.sh --sim` 会自动选它）。 + # + # 真机上永远不会选到它：只有显式 `--arm sim` 才会，而没有任何真机脚本会这么写。 + - sn: "sim" + arm: sim + label: "仿真台" + # 仿真建模的就是左臂，触觉也只有左指（由 sim_tactile_adapter 发） + tactile: true + camera: + # 话题 /sim_d405/... ：与真机的 /d405_left 分开。为什么不用同一个名字： + # 同域里两个来源会互相覆盖，"台上这台到底是谁"就说不清了。 + # 名字里的 d405 与 URDF 里的模型名一致 → 光学系 sim_d405_color_optical_frame + # 正好等于 `{camera.name}_color_optical_frame`，所以应用查 TF 不用特判。 + name: sim_d405 + # 仿真不需要手眼标定文件：腕部相机在 URDF 里就装在法兰上， + # 而真机那份标定文件描述的是"相机相对法兰的实际安装偏差"， + # 套到仿真上会把相机搬到一个**错误**的位置（投影全错）。 + # 留空 → 启动脚本不发静态 TF（见 gauge_assembly.launch.py 的提示）。 + paths: + # 仿真不"标定"，而是把 URDF 里的真值**导出**成同格式的文件： + # scripts/gen_sim_handeye.py（run_gauge_assembly.sh --sim 会自动跑）。 + # 为什么必须给文件而不能留空：visual_servo 的 servo_node 需要 + # T_flange_cam 矩阵做像素→笛卡尔换算；留空它就直接拒绝启动 + #（"手眼标定结果缺失"），S04 跟踪起不来。 + handeye_file: "handeye/results/sim_eye_in_hand.yaml" + # 运动参数：**大部分**与 89 共用（锚点），但**高度类**必须按仿真台的几何改写。 + # + # 为什么不能直接共用：真机是"机械臂装在台面同一高度"，所以"法兰相对基座" + # 就等于"法兰相对台面"（hole_hover_z_m=0.23 就是这么来的）。 + # 仿真里机械臂站在**地面**、台面 0.40m 高、工件上表面 0.412m —— 一切 Z + # 都比真机大 0.412。照抄真实值会让伺服把法兰送到 0.28m，也就是**撞进台面**。 + # + # 推导（与 scene.yaml 的 operating 段同源，scripts/check_sim_scene.py 会核对）： + # 相机到工件 0.17（像素门槛反推，不能改） + # + 相机比法兰低 0.05（URDF 里 d405_z=0.05） + # + 工件上表面 0.412 + # ⇒ 二阶段悬停法兰高 = 0.632 + # 一阶段跟踪高 = 悬停 + 0.05（通止规离工件）= 0.682 + # 所以工作盒上界必须 ≥ 0.682 —— 真机那套上界 0.65 不够，S04 一跟踪就会被 + # "超出工作盒"截断（现象是"越跟踪越偏"，很难想到是配置差 3cm）。 + # + # ⚠️ 上面那套"按相机"的推导**只对了一半**（2026-09-24 修正）：它没算**工具**。 + # 悬停高度还要满足"工具尖端不碰工件"： + # 工件上表面 0.412 + 工具长 0.243（推算的标称值：TCP 0.200 + 规尖 0.043） + # + 间隙 0.002 = **0.657** + # 原来的 0.632 会让工具尖端落在工件面**下**（按 0.245 算是 −23mm）—— 悬停 + # 这一步就把通止规捅进工件里，接着 S05 的横向对准等于拿规尖拨工件（实测把 + # 工件推走 79mm），而真值孔位按工件**实测**位姿算 ⇒ 孔位跟着工具走、残差 + # 恒定 11mm 永不收敛（日志看起来像"手眼标定坏了"）。真机同参数同结果：只要 + # 悬停按相机定、而工具比相机长，就会这样。 + # 现在三道防线：stage2 启动时按 gauge_fsm.hover_z_guard 用几何兜住；S05 有 + # "工件被推走"的看门狗（gauge_fsm.drag_verdict）；S07 按几何自查下探预算。 + # + # ⚠️ 为什么这里能写 0.657 这种"贴着"的值：悬停高每抬高 1mm，S07 就多下 + # 1mm，而 contact_max_depth_mm=35 是按"悬停只留 2mm 间隙"配的 + # （30 台肩 + 5 余量）。抬到 0.67 会让下探变成 43mm，S07 就得**自动改大** + # 预算并告警 —— 能跑，但配置就失去意义了。 + # + # 工具长 0.243 只是**标称**：仿真里上料脚本每次实测并落盘 + # （devices/sim/gazebo/config/sim_tool_geometry.yaml）， + # run_gauge_assembly.sh --sim 用它当启动参数覆盖这里的值。真机由现场把 + # 夹好规后读到的 TF 值写进全局段的 tool_tip_below_flange_m。 + servo: + <<: *servo_left + # 仿真 FT：由 sim_wrist_ft 发布，与真机 //ft_sensor_wrench 同名同类型同单位。 + # 必须显式覆盖 —— 上面 *servo_left 带下来的 ft_wrench_topic 是**真机**的 + # external_wrench_in_tcp，仿真里没有这个话题（不覆盖 ⇒ 仿真 FT 收不到）。 + ft_wrench_topic: "/sim/ft_sensor_wrench" + ee_z_m: 0.72 # 一阶段跟踪锁高（法兰，世界系） + # 不必随悬停一起抬：跟踪时工具尖端离面 ~60mm， + # 只要**高于悬停**就不碰工件（0.72 > 0.657）。 + hole_hover_z_m: 0.657 # 二阶段悬停高：**由工具几何定**，不是相机视距 + # = 0.412（工件上表面）+ 0.243（工具）+ 0.002（间隙） + safe_z_m: 0.76 # 安全抬升/复位高度（高于跟踪高） + z_ref_m: 0.657 # 没有测量时的兜底 Z：绝不能是 0.22（会撞工件） + z_min_m: 0.55 # 伺服硬下限：0.55 = 工件上表面 + 0.14 + min_ee_z_m: 0.55 + workspace_xyz_min: [0.08, -0.55, 0.55] + workspace_xyz_max: [0.85, 0.55, 0.76] + # 仿真不跑推理：感知结果由 sim_truth_perception 按已知位姿直接给出。 + # 原因：ros_gz_sim 环境里没有 torch/ultralytics，且本机离线装不上 —— + # perception_node 一启动就死，表现为"一阶段永远不锁定"。 + # 详见 devices/sim/gazebo/README.md「仿真里哪些模块用真值替代」。 + perception: + source: "truth" + # 几何类参数按台子改写（gauge_assembly 段的下沉覆盖）。 + # 为什么需要：全局 gauge_assembly 里的值是**真机**的 —— 真机上机械臂 + # 基座与台面同高，所以"工件上表面 z"就是板厚 0.012；仿真里机械臂站在 + # **地面**、台面 0.40m 高、工件上表面 0.412。写死全局值会让 S07 的 + # "悬停时工具尖端离面多高"自检算错（差 0.4m），现象是"一路下压判不到 + # 接触"，看起来像力阈值标歪了 —— 于是排查从阈值开始走偏。 + gauge_assembly: + workpiece_surface_z_m: 0.412 + # 工具长这里写**推算的标称值**（TCP 在法兰下方 0.200 + 规尖在指腹面下方 + # 0.043 = 0.243）。真值由上料脚本实测并作为启动参数覆盖：仿真里合爪后规会 + # 在指间下滑到落座位置，下滑量随装夹变化（实测见过 243 / 254mm）。 + # 写成固定值会让悬停高度算错（写小 → 规尖插进工件 ⇒ S05 拿规尖拨工件、 + # 残差恒不收敛），所以**这个值在仿真里只是兜底**，实际用实测值。 + tool_tip_below_flange_m: 0.243 + - sn: "Rizon4-XXXXXX" + arm: right + ip: "192.168.2.XXX" + pc_ip: "192.168.2.XXX" + iface: "eth0" + label: "右臂91" + camera: + name: d405_right # 话题 /d405_right/... 禁止和 89 的 /d405_left 混用 + serial: "<序列号>" # 右腕新 D405 + auto_exposure: true + ae_limit_us: 0 # 0=不封顶，让固件自己调亮 + emitter_enabled: false + laser_power: 0 + gripper: + model: "RGI-100-30-O-S-M1" # 旋转爪：run_gripper.sh --arm 91 + sn: "" + port: "/dev/ttyUSB1" + stroke_mm: 30.0 + auto_init: false + named_poses_file: "src/arm_control/config/named_poses_91.yaml" + paths: + handeye_file: "handeye/results/91_eye_in_hand.yaml" + handeye_waypoints: "handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml" + handeye_workdir: "handeye/tmp/91" + # >>> 右臂跟踪高度：只改这里，89 仍用上面那段 <<< + # 法兰 Z；RGI 比平行爪高，通常要比 89 略抬一点。改完重启： + # bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 91 --control + servo: + ee_z_m: 0.25 # 跟踪锁高：法兰相对基座 Z [m] ← 日常调这一行 + min_ee_z_m: 0.20 + safe_z_m: 0.45 + z_min_m: 0.22 + xy_track: hover # 用法兰系手眼 T：夹爪中心(法兰原点)压在工件正上方 + ee_vertical_down: true # 法兰/RGI 轴线朝下；相机有 29° 倾角，绿框不必对准十字 + hover_offset_ee_xy_m: [0.0, 0.0] # RGI 与法兰同轴；爪心偏了再改这两项 [m] + # 二阶段孔定位悬停锁高（91 装了传感器后同样可用） + hole_hover_z_m: 0.22 + # FT 数据源同 89：真机 ft_sensor_wrench 恒零，改用有数的 external_wrench_in_tcp + # （见 89 段 ft_wrench_topic 的完整说明）。 + ft_wrench_topic: "/Rizon4_XXXXXX/external_wrench_in_tcp" + # --control：先只降到 ee_z_m（XY 不动），到位后才 hover，用手眼把爪心压到工件正上方 + +paths: + # >>> YOLO 权重（标准放法，不必改代码）<<< + # 1) 把 .onnx / .pt 放到 models/yolo/ + # 2) 这一行改成那个绝对路径（写 .onnx 即可；TensorRT 会找同名 .engine） + # 3) backend=tensorrt 时必须先导出引擎（只需做一次）： + # bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert <源文件> --name <名字> --group yolo + # 4) yolo.imgsz 必须等于 ONNX 输入边长（当前 640） + # 5) 改权重/imgsz 后重启：bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh [--control] + # 6) 换完确认标签没丢：bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor --check-engines + # 当前：gongjian0929（2026-09-29 从 ~/下载 转入）。 + # ⚠️ 这是个 **pose 模型**（YOLO26s-pose）：一个工件框 + 3 个关键点 + # k0=跟踪孔 / k1,k2=对孔。它同时替代了原来的跟踪模型和入孔模型， + # 所以下面 hole_weights 也指向同一份。 + # ultralytics 解不了 pose 的 TensorRT engine，运行时走 + # arm_application/pose_detector.py 的自解码（见该模块头）。 + # 仍然用 .engine（实测 ~2.6 ms/帧；onnx 只有 CPU provider，约 27 ms）。 + yolo_weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx" + # 换模型：把 models/yolo/ 下别的 .onnx / .pt 绝对路径填进来即可。 + # 未在用的模型已移出仓库（体积大且干扰 `weights.sh list`），要恢复见 models/README.md。 + # 入孔模型（backend=yolo 时把孔当框）。two_stage 用下面的工件权重。 + # pose 模型两处共用同一份 —— 它既能框工件，又直接给 k1/k2 关键点。 + # 查悬空引用：bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor + hole_weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx" + # 下面是缺省（未匹配到 robots[] 时）。真机以 robots[].paths 为准：89 / 91 各一份。 + handeye_file: "handeye/results/89_eye_in_hand.yaml" + handeye_waypoints: "handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml" + handeye_calibrate: "handeye/calibrate.yaml" + handeye_workdir: "handeye/tmp/89" + # 空=默认 DDS(SHM)；勿强制 UDP-only，否则相机预览收不到 /workpiece/detection + fastdds_profile: "" + +handeye: + mode: "eye_in_hand" + # >>> 标定板尺寸：**按模式各一份**（内角点数 + 方格边长 m）<<< + # + # 为什么必须按模式分开写（而不是两个模式共用一组键）： + # 眼在手上与眼在手外通常用**两块不同的物理板**，方格边长不一样。共用一组键 + # 的后果不是报错，而是"跑另一种模式时静默用错方格边长"—— 标定照样跑完、 + # 结果只是系统性偏，现场几乎联想不到板尺寸（历史反例见 handeye/README.md 第 3 节）。 + # 内角点 = 方格数 − 1；列/行顺序不用纠结，检测端两种顺序都会试 + #（见 handeye_lib.detect_chessboard）。 + boards: + eye_in_hand: # A5 板：12×9 方格 → 内角点 11×8 + cols: 11 # 内角点列数 + rows: 8 # 内角点行数 + square_size_m: 0.015 # 方格边长 [m] + eye_to_hand: # A4 板：12×9 方格 + cols: 11 + rows: 8 + square_size_m: 0.020 + # 运动更顺滑：慢速 + 到位等静止 + 零速 pin 后再拍照 + velocity_scale: 0.05 + move_time_sec: 8.0 + settle_sec: 1.5 + settle_qd_max: 0.015 # |qd|_max 低于此值才算静 + settle_stable_sec: 0.6 + settle_timeout_sec: 8.0 + pin_holds: 2 + pin_hold_sec: 0.45 + skip_unstable_poses: true # 某点看不到棋盘则跳过，不整段中止 + # 点位：paths.handeye_waypoints + +camera: + name: "d405" + serial: "<序列号>" # 全局缺省=左腕；真机以 robots[].camera.serial 为准 + # USB3 推荐 848x480@30；USB2 自动降到 640x480@15，深度/右目仍开 + width: 848 + height: 480 # 改宽高/帧率必须重启相机：bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --preview + fps: 30 + enable_depth: true + enable_infra: true # 同一 SDK 进程开左右红外；失败则自动退回彩图+深度 + preview: true + preview_stereo: true # 预览同时显示 彩图 | 深度 | 左目 | 右目（不另开相机、不抢 USB） + overlay_hold_sec: 0.10 # 预览只留很短；长残留会看起来像绿框不跟 + use_site_resolution: true + auto_exposure: true + ae_limit_us: 4000 # D405 腕部近距；91 在 robots[] 里更严 + emitter_enabled: false # 腕部关红外投射，否则彩图发白 + laser_power: 0 + +# 现场三台 RealSense（按序列号钉死，禁止按「第一台 D405」乱开） +cameras: + d405_left: + model: d405 + name: d405_left + serial: "<序列号>" + role: left_wrist + arm: left + label: 左腕D405（89 平行夹爪） + width: 848 # 相机分辨率以本段为准（全局 camera: 段为旧路径，P2 收敛） + height: 480 + emitter_enabled: false # 腕部必须关投射器，红外点阵会污染跟踪图像 + d405_right: + model: d405 + name: d405_right + serial: "<序列号>" + role: right_wrist + arm: right + label: 右腕D405（91 旋转夹爪） + width: 848 + height: 480 + emitter_enabled: false + # >>> 仿真那两台（arm: sim）<<< + # 为什么仿真也要在这里登记：应用是"按当前臂"去认相机的 —— 腕部相机取 + # robots[].camera.name，手外相机取这里 role=overhead* 且 arm 与当前臂一致的 + # 那一条（见 gauge_assembly_node._d435_ns）。名字必须与 + # devices/sim/gazebo/config/cameras.yaml 的 ros_ns 一模一样。 + # 名字不带 d405_left/d435 那样的真机名：同域里两个来源会互相覆盖， + # 而 eye-to-hand 标定文件是按相机名命名的 —— 重名会让"跑一次仿真把真机标定盖掉"。 + sim_d405: + model: d405 + name: sim_d405 + role: sim_wrist + arm: sim + label: 仿真腕部D405（= 左臂位置） + width: 848 + height: 480 + emitter_enabled: false + sim_d435: + model: d435 + name: sim_d435 + role: overhead_eye_to_hand + arm: sim + label: 仿真手外D435（世界固定） + width: 640 + height: 480 + fps: 30 + emitter_enabled: true + + d435: + model: d435 + serial: "<序列号>" + role: overhead_eye_to_hand + label: 双臂中间手外D435 + name: d435 + width: 1280 + height: 720 + fps: 30 + auto_exposure: true + ae_limit_us: 8000 + emitter_enabled: true # 顶视深度可用投射器；只看彩图可改 false + + +yolo: + conf: 0.10 # 检测器门槛：略低于 min_conf，让运动模糊框也能进跟踪 + iou: 0.45 + imgsz: 640 # 必须等于所用 ONNX 的输入边长（当前 detect_best_0 = 640） + device: "0" + half_precision: true + backend: "tensorrt" # 强制 .engine；没有则启动失败。导出：bash ~/ros2/scripts/export_yolo_trt.sh + mp_infer: true # YOLO 独立进程，不和 ROS 抢 GIL + min_conf: 0.12 # 新锁门槛；已锁定的框可略低于此 + # 重新捕获门槛：**跳到新位置**（离上一帧框中心 >max_track_px）必须达到的置信度。 + # 为什么必须比 min_conf 高得多 —— 2026-10-08 真机实测（一阶段 servo_node 日志）： + # 0659.551 死区保持 |e_xy|=3.0mm ← 已经收敛到 3mm + # 0659.598 k0 置信度 0.00 < 0.30，本帧不用它 + # 0659.6xx 重新捕获 conf=0.15 dpx=503 ← 503px 外、conf 0.15 的假框 + # feat_base=(0.231,-0.484) z=-0.021 ← 跟踪点瞬间横移 427mm + # 0670.985 === 一阶段已锁定 === ← "锁定"在离工件 500mm 的位置 + # 那串假框实测 conf 0.13~0.47，而真 k0 是 0.87。旧写法把这里接成 min_conf=0.12 + # ⇒ 0.15 的假框被原样采信、perception 的 kf.reset() 直接跳过去，伺服再拦也只是 + # 拦一帧（假框帧间稳定，3 帧后 FeatureJumpGate 也会认）。 + # 取 0.55：高于假框上沿 0.47，低于真 k0 0.87。宁可原地不动，也不追假点。 + reacquire_conf: 0.55 + vision_hz: 30.0 + infer_max_width: 640 # 进 GPU 进程前缩到 640，减小进程间拷图，避免队列堵 + box_ema_alpha: 1.00 # 绿框用预测补偿后的框，不再 EMA + miss_clear_frames: 10 # ~0.33 s @30 Hz；期间绿框按像素速度滑行 + overlay_hold_on_miss: true # 滑行失败时仍续发上一框 + hold_point_on_miss: false # 眼在手上：丢检续发旧点会让臂追错位置 + miss_hold_point_frames: 1 + jump_px: 400.0 + jump_z_m: 0.10 + z_ref_m: 0.22 + min_depth_m: 0.04 + max_depth_m: 0.55 + # 特征点的**相机量程下限**：比这更近的深度读数一定来自机械臂自身（爪上夹的 + # 通止规 / 相机座），不是工件。**判据是实测的两条带，不是几何推导**： + # 机械臂自身（随臂一起动）：0.078 ~ 0.087 m ← 2026-10-08 被误锁的假目标 + # 工件面： 0.19 ~ 0.29 m ← 锁高下正常跟踪时的 p_cam.z + # 取 0.14：距近带 53mm、距远带 50mm，两边都不顶边界。 + # 几何上为什么近带被占满：规尖在法兰下 0.223m 而相机只在法兰下 0.124m（handeye + # cam_in_flange z=0.1236）⇒ 规杆整段都在相机近场；且相机光轴与法兰 Z 差 29.7°， + # 所以"光轴视距"不等于"竖直距离"，只能靠实测划带。 + # 撞了会怎样：假目标在相机前 0.08m 且**随臂一起动**，伺服误差恒为 0 —— + # "一阶段已锁定"会锁在自己的工具上（见上面 reacquire_conf 的记录）。 + feature_min_range_m: 0.14 + work_z_max_m: 0.50 + meas_blend: 0.85 # 3D 跟手；抖则略降 + z_alpha_min: 0.10 + z_alpha_max: 0.40 + z_alpha_gain: 1.0 + camera_frame: "d405_color_optical_frame" + object_frame: "tracked_object" + depth_topic: "/d405/aligned_depth_to_color/image_raw" + feature_mode: "keypoint" # keypoint=pose 模型的 k0（跟踪孔）；plane=框内近表面立体点；box=单目射线 + # feature_mode=keypoint 时用：跟踪用哪个关键点、它的置信度低于多少就不信它。 + # k0 = 跟踪孔（见 pose_detector 的约定）。k0 不可用时**借 k0 相对检测框的归一化 + # 偏移**在框上重建 k0 —— 位置连续、工件动时还跟着走。 + # 刻意**不**回落"框中心"（那是另一个点，离 k0 有 ~89mm，真机上就是一次不该有的 + # 横向快移，见 2026-10-08 一阶段 150s 没锁上的记录）；只有在**从未**见过可信 k0 + # 的冷启动帧才回落到框中心/框内深度。 + keypoint_index: 0 + keypoint_min_conf: 0.30 + keypoint_win_px: 6 # k0 处取多大窗口的中位深度 + # ---- 跟踪点可信性的三道守卫（实现：feature_guard.py，单一数据源）---- + # 为什么需要：2026-10-08 真机 arm 89，一阶段真 k0（conf 0.87 uv=(410,246)）被一串 + # **高置信度假 k0** 顶掉，伺服 1s 内把臂从 home 带到工作盒角落 (0.083,-0.515)， + # 之后 148s 全是"检测漏检"、150s 超时。假 k0 的 conf 是 0.53~0.73（真值 0.87） + # ⇒ 置信度没有可分区间；但它们**贴在画面边上**、且**借深度**： + # 766.96 uv=(76,75) 768.16 uv=(143,92) 768.78 uv=(12,30) 770.07 uv=(431,226) + keypoint_border_px: 6 # k0 离画面边缘 < 此值即判位置不可信（孔心不在画面边上） + track_max_step_m: 0.04 # 已发布跟踪点的每帧位移上限 [m]（实测真实运动 ≤15mm/帧） + reacquire_far_px: 120 # 远于此像素距离的"重新捕获"要连续确认（dpx 那个门限） + reacquire_confirm_frames: 3 # 远框要连续几帧指向同一处才采信 + plane_inlier_m: 0.008 # 拟合平面内点阈值 [m] + plane_band_m: 0.06 # 近表面深度带宽 [m] + +servo: + control_hz: 100.0 + # --- 基座坐标系下的末端约束（法兰，单位 m）--- + ee_x_m: 0.25 + ee_y_m: 0.00 + ee_z_m: 0.35 # 全局缺省锁高；真机以 robots[].servo.ee_z_m 为准（89/91 分开调） + ee_hold_xy: false # false=跟踪工件 XY；true=锁死 ee_x/ee_y + xy_track: "hover" # hover=法兰悬停在目标正上方（任意锁高） lookat=画面中心对准目标 + use_static_handeye_tf: false # 只用 handeye_result.yaml，避免 TF 树抢父子帧 + ee_vertical_down: true + # --- 启动回初始位（已停用：--control 不再调用 goto_ee_plane）--- + safe_z_m: 0.45 # >>> 防撞安全高度：先纯 Z 抬到这里再回 home，避免扫到料框/壁 + home_pose_name: "home" # 非夕初始点位（/set_named_pose：home | ready | inspect | pos_left） + home_pose_speed: 0.30 # 回初始位的速度比例 (0,1]，越小越稳 + ee_hold_kp: 2.0 + ee_w_max: 0.60 + z_ref_m: 0.22 + z_min_m: 0.22 + approach_xy_gate_m: 0.040 # --control 先降到锁高，|ee_z-ee_z_m| 小于此值才开始 XY hover + v_approach_z: 0.025 + watchdog_timeout_sec: 1.2 + lost_timeout_sec: 1.2 + stale_hold_sec: 0.35 # 丢检空窗内用基座 KF 预测继续跟（自运动安全），超过才钉住 + max_extrapolate_sec: 0.35 # 预测时间上限（图像延迟 + 前瞻） + predict_enable: true # 基座系恒速预测，补视觉延迟 + predict_sec: 0.16 # 额外前瞻 [s] + predict_v_max: 0.80 # 工件速度上限 [m/s]，防乱飞 + predict_jump_m: 0.08 # 基座 XY 跳变大于此则视为"疑似假跳"，转入确认流程 + # 大跳变要连续多少帧指向同一新位置才采信（见 feature_jump_guard.py 的注释）。 + # 30Hz 下 3 帧 ≈ 0.1s：真的重定位 0.1s 就被认；假点（乱跳）永远认不了。 + # 为什么不能是 1：2026-10-08 真机，一阶段已收敛到 3mm 后 k0 掉信、跟踪点瞬间 + # 横移 89mm，旧逻辑单帧就 reset 采信 → 伺服以 0.45m/s 去追假点 → 彻底丢失。 + jump_confirm_frames: 3 + # 特征点位置合理性：必须落在工作盒 XY 内（±此余量 [m]），否则判误检、当"没有目标"。 + # 为什么需要它：2026-10-08 真机，模型在运动模糊下把特征点丢到基座后方 + # (-0.10,-0.65)（工件其实在 (0.5,-0.12)），伺服一路追到工作盒边缘卡住。 + feat_ws_margin_m: 0.05 + kp_xy: 4.20 # 很跟手：v = kp × 误差，再经加速度整形；抖则降回 3.5 + ki_xy: 0.00 + kd_xy: 0.20 + kp_z: 0.80 + ki_z: 0.00 + kd_z: 0.35 + i_sep_pos_m: 0.008 + deadzone_m: 0.003 # 3 mm；收紧提高对准精度。若抖动调回 0.006 + deadzone_z_m: 0.012 + lock_hold_sec: 0.7 # 旧死区驻留（混合模式不再用它进二阶段） + # 混合模式必填。交回 D405 的等待不再用它，见 d435_handback_sec。 + lock_still_sec: 3.0 + # 进程内 MoveL 到位后，法兰 XY 连续停稳这么久才交回 D405。 + # 旧 3s 是杀栈冷启动的垫时间；不杀栈后只留机械停稳。晃了把数加大，不许再杀栈。 + d435_handback_sec: 0.5 + # 框心对准并且法兰停稳这么久，才精拍一次小孔关键点、进对孔。实时点到此为止。 + wrist_align_sec: 0.5 + lock_still_move_m: 0.015 # 15 mm；超过就重计时，避免"晃一下刚好满 3 秒" + e_xy_clip_m: 0.200 # 大误差仍按 v_max 走，靠 a_max 加速 + v_max_xy: 0.45 # 法兰 XY 上限 450 mm/s + v_max_z: 0.04 + # 远处限速：目标离得比 slow_far_m 远时 XY 限速到 v_slow_xy（**与"目标真不真"无关** + # 的一道防线）。为什么需要：2026-10-08 真机一阶段被一串高置信度假 k0（conf 0.53~0.73） + # 顶掉，伺服 0.7s 内以 0.45m/s 把臂从 home (0.686,-0.113) 带到工作盒角落 + # (0.083,-0.515)，之后 148s 全是"检测漏检"、150s 超时。加了这道之后：真 k0（离 + # 145mm）只是晚 ~1.8s 到位，假目标最多把臂带走几厘米。 + slow_far_m: 0.05 # 目标离得超过此距离即限速 [m] + v_slow_xy: 0.08 # 限速值 [m/s]（真目标到位后仍回到 v_max_xy） + min_ee_z_m: 0.20 + workspace_xyz_min: [0.08, -0.55, 0.18] # 法兰工作盒；盒外只允许往回走，不再卡死 no traj + workspace_xyz_max: [0.85, 0.55, 0.65] + a_max: 3.00 # 加速度上限（真正作用在 hover 指令上） + vel_lpf_alpha: 0.80 # 速度低通：越大越跟手（1=不滤波） + dq_window_size: 1 # 1=不做滑窗平均，去掉 ~20ms 滞后 + traj_stream_hz: 50.0 # 轨迹点流率：JTC open_loop+样条，吃得起 + exec_horizon_sec: 0.08 # 每个轨迹点的执行窗口 + max_qdot: 2.00 # 关节速度上限 [rad/s] + min_cmd_delta_rad: 0.001 + point_topic: "visual_servo/filtered_point" + traj_topic: "rizon_arm_controller/joint_trajectory" + +# 大寰夹爪：官方 Modbus RTU，USB–RS485 插 IPC，不走 Studio/RDK。 +# 左 89 PGEA → /dev/ttyUSB0；右 91 RGI → /dev/ttyUSB1。 +# bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli open|close|pos +# bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli open|close|rotate 90 +# bash ~/ros2/scripts/run_dual_gripper.sh +# ROS：/gripper/open|close（PGEA 单爪）或 /dual_gripper_driver/{left,right}/execute +gripper: + backend: "usb" # usb=工控机官方Modbus rdk=Studio设备（不用） + vendor: "dh" + model: "PGEA-100-20-W" + sn: "<序列号>" # 铭牌，不进协议 + device_name: "GripperDahuanModbus" + port: "/dev/ttyUSB0" # 本机 MACROSILICON/pl2303 + baud: 115200 # 官方默认 115200 8N1 + slave_id: 1 # 官方默认从站 1 + rs485_rts: "" # 空=不拉RTS；scan 若 OK 在 tx/tx_inv 再填 + stroke_mm: 20.0 + # --- 开合 / 力 / 速（大寰官方寄存器，超出会被驱动钳位）--- + force_pct: 20 # 夹持力 区间 20–100 %（低于 20 会被钳到 20；PGEA-100 约 30–100 N） + speed_pct: 50 # 开合速度 区间 1–100 % + open_position: 1000 # 张开目标 区间 0–1000 ‰（1000=全开） + close_position: 0 # 闭合目标 区间 0–1000 ‰（0=全合；留缝改 50–200） + auto_init: true + state_hz: 20.0 + # 双爪共用参数（run_dual_gripper.sh / load_from_site） + parallel: + stroke_min: 0.0 + stroke_max: 20.0 + default_speed: 50 + default_force: 20 + force_min: 20 + force_max: 100 + auto_initialize: true + rotary: + auto_initialize: false + angle_min: -32767.0 + angle_max: 32767.0 + max_step_deg: 30000.0 + finger_open_per_mille: 1000 + finger_close_per_mille: 0 + default_speed: 50 + default_torque: 50 + default_finger_speed: 50 + default_finger_force: 50 + torque_min: 20 + torque_max: 100 + # RDK 回退字段（backend: rdk 才用） + force_n: 50.0 + vel_mps: 0.05 + +# 入孔检测。算法参数写在这里（覆盖包内 hole_detect.yaml 默认值）。 +# bash ~/ros2/scripts/run_hole_detect.sh --arm 89 --preview +hole_detect: + backend: "two_stage" # two_stage | yolo | hough + # backend=yolo 时用。 + weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx" + # 二阶段工件检测权重。pose 模型既框工件、又直接给 k1/k2 关键点， + # 所以和上面的跟踪权重是同一份。 + workpiece_weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx" + # pose 关键点优先：检测器给了 k1/k2 就直接用，不用再找圆。 + # 关键点不可信（低于 keypoint_min_conf / 两点几乎重合）时自动回落到 + # 亮环 + Hough 那套老路径。 + keypoint_enable: true + keypoint_min_conf: 0.30 + keypoint_min_dist_px: 15.0 + keypoint_hole_radius_px: 12.0 # 关键点没有半径；反投影时按这个半径取孔周深度环 + config: "src/arm_application/config/hole_detect.yaml" + conf: 0.25 + iou: 0.7 + imgsz: 640 + center_gate_enable: true + center_max_offset_ratio_x: 0.15 + center_max_offset_ratio_y: 0.18 + center_gate_draw: true + refine_hole_centers: true + bbox_padding: 80 + gaussian_ksize: 5 + gaussian_sigma: 1.5 + hough_dp: 1.2 + hough_min_dist: 50 + hough_param1: 100 + hough_param2: 26 + hough_min_radius: 6 # 悬停较高时螺纹孔半径只有几像素 + hough_max_radius: 30 + min_radius: 6 + max_radius: 30 + hole_distance_min: 90 # 悬停 0.23m 两螺纹孔约 170px；过小会配到中心孔 + hole_distance_max: 700 + expected_holes: 2 + min_hole_sep_px: 20 + max_hole_sep_px: 2000 + stabilize_hold_frames: 15 + stabilize_ema_alpha: 0.35 + stabilize_max_jump: 60 + default_depth_m: 0.10 + camera_intrinsics: + fx: 425.0 + fy: 425.0 + cx: 640.0 + cy: 360.0 + # ===== 二阶段一次性拍照定位（stage2_locate_node，不做实时推理）===== + # bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 # 完整流程 + # bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hover-only # 只悬停调高度 + stage2: + # 对准目标孔。pose 模型下 k1/k2 是**模型学出来的固定语义**（不是图像左右）： + # hole_points[0] = 模型的 k1，hole_points[1] = 模型的 k2 + # 下游是 `k1_b = pts[0] if k1_label=="left" else pts[1]`，所以： + # k1_label: "left" → target_hole=k1 打的是**模型的 k1**（当前设置，推荐） + # k1_label: "right" → target_hole=k1 打的是模型的 k2（等价于老 Hough 的"图像左孔"） + # 实测这台臂的视角下模型给的是 k1 在画面右、k2 在画面左；对孔顺序要反过来就改这里。 + target_hole: "k1" + k1_label: "left" + # ---- 对准判据：工具**用视觉量到的规尖**，不是法兰轴线（2026-10-08 真机定稿）---- + # 实测（同一帧、同一条手眼链，n=8）： + # · 规杆轴线相对法兰轴线 = (+10.7, −0.1)mm（σ≈0.5mm）；最深像素法 (+8.8,−1.8)mm + # · 而 site 原来把 hover_offset_ee_xy_m 写成 [0,0]（"平行爪同轴"），于是精对准 + # 把**法兰**对到孔上，规尖实际离孔心 ~10mm ⇒ 轻降时 φ6 规尖骑在 φ7 孔沿上， + # 腕力从 −1N 直接蹦到 −31N→−63N 卡死（现象是"轻降在离面 4mm 停住"）。 + # · 孔检测本身的重复性极好：k1 基座坐标 σ=(0.17,0.04)mm —— 精度不是瓶颈。 + # 所以：在同一帧里同时解「规尖基座 XY」和「孔基座 XY」，两者一起走手眼链， + # 链路误差与装夹变动一起抵消。规尖量取规则见 _tip_offset_from_depth（四条判据）。 + align_tol_m: 0.00025 # 对准到位判据 [m]。检测重复性 0.04mm 撑得住 0.25mm。 + # ⚠️ 不要回到 0.7mm：那会让"规偏 10mm"这种系统偏差 + # 在容差里被放过去（原来残差 0.69mm 看着"通过"，其实 + # 是拿法兰对的孔）。收到 0.25mm 才逼它必须真的对上规尖。 + align_max_iters: 12 # 拍照→修正→复拍 迭代上限（收紧容差后需要更多拍） + align_tip_vision: true # true=精对准用「视觉规尖」；false=退回旧的「法兰+偏置」 + tip_near_m: 0.15 # 规尖量取：无工件面深度时的近端上限 [m]； + # 精对准同一帧有 z_wp 时改用「工件面 − 15mm」 + # （3mm 挡不住噪声，会把工件面当成规尖） + tip_min_m: 0.04 # 有效深度下限 [m] + tip_max_m: 0.60 # 有效深度上限 [m] + tip_search_band_frac: 0.25 # 中央竖带半宽 = 该比例 × 图宽（规夹在爪里，不会靠边） + tip_min_px: 150 # 近端连通域最小像素数（少了就是没看到规） + tip_calib_n: 4 # 定偏移需要的一致拍数（够了就冻结） + tip_offset_tol_m: 0.003 # 样本相对中位偏移的最大允许偏差 [m]（剔偶发外点 + 冻结判据） + tip_len_min_m: 0.15 # 反投影出的「法兰z − 规尖z」必须落在此区间 —— + tip_len_max_m: 0.32 # 这条同时挡住"深度读到台面/工件"（主干守卫） + coarse_max_moves: 2 # 工件粗居中（bbox 中心）移动上限 + # —— 粗居中的两条误检守卫（单源：代码读这两个键，见 _coarse_target_reject）—— + # 为什么需要：2026-10-08 真机 arm 89，粗居中拿被画面左边缘切掉的半框 + # bbox=(0,142,97,222) 反投影出盒外的 (0.280,-0.747)（偏差 211.5mm），旧逻辑 + # **不判误检、只把目标截断到盒边**，臂照样横移 56mm 离开工件 ⇒ 精定位再也 + # 看不到 k1/k2 ⇒ exit=4。判据改成"盒外/偏移过大 ⇒ 判误检、原地不动"。 + coarse_max_offset_m: 0.12 # 目标离夹爪轴线超过此值就不像粗居中量 [m] + coarse_border_px: 2 # bbox 贴边（被画面切）即弃用 [px]；见 _bbox_on_border + # —— 柔顺运动（夹爪持规，防急加速/急停/过冲把规震脱）：速度放慢 + 平滑刹车 —— + align_speed: 0.014 # 对准段笛卡尔速度 [m/s]（原0.03，放缓防冲） + move_speed: 0.022 # 升降/粗居中段速度 [m/s]（原0.05，放缓防震规） + # 对小孔关键点：只用像素射线交到 workpiece_surface_z_m，不读深度图。 + hole_visual_only: true + # 本分支实验（exp/hole-keypoint-once）：true=悬停拍一次，框心→k1 一次走完 + # （40mm 上限）。main 保存点是 false（多走多拍）。 + hole_keypoint_once: true + # true=悬停走完后一条厂家 MoveL 贴面（不补拍）。对照 37b85aa 改回 false。 + hole_once_lock_xy_descend: true + # 贴面相对悬停：沿 -look 走 k×剩余下降 [m/m]。0=笛卡尔锁 XY 只降 Z。 + # 0.018 在框心改平面交点后两条链路都 +1.3mm X 过补，插不进。 + once_ff_look_per_m: 0.0 + final_gap_mm: 2.0 # 对准后贴面目标：规尖离面 [mm]（不接触）。笛卡尔锁 XY + # 时法兰 Z = 工具长 + 工件面 + 本值。CLI --final-gap 覆盖。 + observe_gap_mm: 15.0 # --no-descent 时的观测下降：只降到离面这么高 [mm]， + # 方便看规尖偏没偏。必须 ≥ final_gap_mm。 + # 左臂89：悬停间隙约 73.5mm（0.320−0.2245−0.022）⇒ 观测下降约 58mm。 + final_descent_speed: 0.005 # 最后轻降速度 [m/s]（很慢，柔顺） + # ✅ 2026-10-08 定稿：下降量**只由几何决定**（法兰 FK − 工具长 − 工件面 − final_gap）， + # 深度读数只做交叉核对、不再参与任何决策。两段真机事故方向相反、都指向这条： + # · 2026-09-29（多降→撞工件）：环形深度中值报 gap0=141.0mm，几何真值只有 53mm + # （probe 0.245 版），多降 ~86mm 把通止规撞进孔，工件被 +X 推走 5mm。 + # ⇒ 读数往**大**错一次就撞。 + # · 2026-10-08（少降→到不了 2mm）：同一个读数悬停时报 144.0mm（几何真值 75mm）， + # 只降 24mm 后又翻成 −7.0mm，触发 SAFE_FLOOR 把轻降停在离面 ~50mm 处， + # 最终日志却打印"悬在孔面上方 ~2.0mm"（其实停在 ~18mm）。 + # ⇒ 读数往**小**错一次就永远到不了目标。 + # 同一套读数两个方向各错一次、幅度 150mm 量级、随位姿乱跳 —— 它对"能降多少" + # 和"该不该停"都没有发言权。现在它只在偏差 >10mm 时喊一句"深度测距与几何不符"。 + # 现行几何：悬停 0.320 − 工具长 0.2245 − 工件面 0.022 = 73.5mm 间隙 ⇒ 降 71.5mm 到 2mm。 + # 三道**物理/几何**保险：descent_budget_m（配置上限）+ 腕部 FT 接触检测（停+退 1mm） + # + 任一步 _goto 走不到位就停。 + # 缺几何（工具长/工件面没配）时**拒绝下降**并报错（保持悬停），绝不拿测距去赌。 + final_descent_enable: true # true=对准后降到 final_gap_mm；false / --no-descent=只降到 observe_gap_mm + verticalize_tol_deg: 0.8 # 垂直朝下判据 [deg] + settle_sec: 0.45 # 到位后静止多久再拍照 + snap_frames: 5 # 每次精拍取中值的帧数 + min_depth_m: 0.06 # 有效深度范围（防孔底/桌面拉偏 XY） + max_depth_m: 0.60 + linger_sec: 8.0 # 完成后继续发布结果/叠图的时长 + + # ===== 旋转装配仍读这里的力阈值（stage3_search_node）===== + # 搜孔轻压已取消：不带 --screw 的入口会直接拒绝，整体流程也不再进入这一步。 + # bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89 --screw + stage3: + # —— 力阈值全是「相对静止均值的增量」（Orisys 读数是形变任意单位且基线会漂移， + # 节点启动时自动测 1.2s 静止均值 μ0/方差 σ0，看日志「触觉基线/派生阈值」两行）—— + touch_delta: 250.0 # 触面判定：fnormal > μ0 + max(4σ0, 本值) + press_delta: 200.0 # 轻触目标按压量（触面阈值之上再加这么多） + max_press_delta: 900.0 # 螺旋中允许的最大按压（超过→力闭环抬起） + safe_press_delta: 2000.0 # 安全上限：fnormal > μ0+本值 立即抬升中止 + shear_delta: 600.0 # 切向拖拽保护：shear > 静止切向均值+本值 → 贴面时微抬 0.15mm（Z 钉在触面） + insert_press_delta: 1200.0 # 插入力上限（触面阈值之上；超过回退微抖重试） + kp_z_mm_per_unit: 0.001 # Z 力闭环增益：每单位读数偏差调整的毫米数 + approach_step_mm: 0.8 # 触面前每步下降量（驱动死区已修，0.5mm 微步可跟踪；小步=触面冲击小） + enter_probe_mm: 2.0 # 触面深于此值→疑似直接入孔，四向微探验证后跳过螺旋 + mouth_lift_mm: 2.0 # 直接入孔后抬到孔口倒角段再定心（深插横探会别死孔壁） + baseline_min: 8.0 # 触觉基线健康窗下限（<此值=几乎全 0，tare/断流） + baseline_max: 1500.0 # 上限（>此值=近饱和，接触余量不足）——出窗即中止并提示重启触觉 + approach_ft_touch_n: 6.0 # approach 腕部 |F| 旁路触面判据（标定牛顿；自由空气≈2-3N） + approach_max_mm: 60.0 # 从当前位姿最多下降这么多（找不到面就中止；悬停被抬高后仍有余量） + spiral_pitch_mm: 1.0 # 螺旋螺距（< 通止规直径，保证重叠覆盖） + spiral_step_mm: 0.5 # 沿螺旋的弧长步长 + spiral_r_max_mm: 4.0 # 最大搜索半径（覆盖二阶段残差 1.5mm + 余量） + spiral_expand_max: 1 # 找不到孔时扩大半径的次数（残差≤1.8mm 时代码不再扩大） + spiral_expand_step_mm: 2.0 + drop_ratio: 0.45 # 入孔判据：fnormal 相对接触均值跌落比例 + drop_frames: 2 # 跌落需持续的帧数（防毛刺） + center_scan: false # 入孔后十字微扫；默认关（0.8mm 扫会把已入孔的规刮偏） + center_scan_mm: 0.3 + insert_depth_mm: 0.0 # 默认只搜孔+轻压，不拧入。旋转装配不读这项 + insert_retry: 3 + screw_pitch_mm: 0.0 # 搜孔轻压不旋。旋转装配不读这项 + # 控制页「旋转装配」单独用。数值就是手册里的 M6 旋入：深度 6 mm、螺距 1.0 mm/圈。 + screw_stage_depth_mm: 6.0 + screw_stage_pitch_mm: 1.0 + search_speed: 0.03 # 搜孔笛卡尔速度 [m/s] + settle_sec: 0.25 # 每个微步后的静止时间 + tactile_timeout_s: 3.0 # 触觉话题断流多久中止 + ft_watchdog: true # 订阅 //flexiv_robot_states 做腕部力看门狗 + ft_safe_n: 35.0 # 腕部 |F| 安全上限（真牛顿，标定过的；连续3拍超限才中止） + linger_sec: 8.0 # 完成后继续发布结果的时长 + +# Orisys 视触觉（夹爪左右指摄像机，不是腕部 D405）。SDK 单独 pip 安装。 +# bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli +# bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh +# ============================================================================= +# 感知来源：伺服用的"视觉测量"由谁产生 +# +# yolo 本体 perception_node（YOLO/ONNX，需要 torch/ultralytics）—— 真机 +# truth 仿真真值：**整条视觉链都由场景几何算出**，不跑任何推理 +# · 一阶段目标点：arm_sim_gazebo 的 sim_truth_perception +# · 二阶段孔位 ：arm_sim_gazebo 的 truth_holes（投影 *_ring） +# external 由外部节点按**同一话题**（visual_servo/filtered_point）提供， +# 本框架不起感知进程（二阶段仍走检测器） +# +# ⚠️ 别和 yolo.backend 混了：那个是"**怎么**推理"（tensorrt/onnx）， +# 这个是"**谁**给出测量"。 +# +# 为什么需要这个开关：仿真环境（ros_gz_sim conda）没有 torch/ultralytics， +# 离线也装不上，perception_node 一起就死；但仿真里工件位姿本来就是已知的， +# 没必要也没法做推理。切到 truth 后，流程能在仿真里验"控制与接口"那一半， +# 而**感知那一半留给真机**——这条边界写在 devices/sim/gazebo/README.md 的 +# 「仿真里哪些模块用真值替代」一节。 +# ============================================================================= +perception: + source: "yolo" + # 一阶段跟踪用哪台相机。wrist=腕部 D405（主跟踪）+ 顶视 D435 一次性兜底； + # overhead=整段只用 D435（实验分支才切）。非法值启动即报错，不会静默退回。 + track_camera: "wrist" + # 画面内最高检测 conf 低于此 → 马上拍一张 D435，把工件 / k0 定到基座系。 + # 与 perception / servo 共用这一处，不许两边各写一个 0.5。 + wrist_handoff_conf: 0.5 + # 顶视深度量程 + 一次性参数。腕部那组 0.04–0.55m 会把 D435 的点全丢掉。 + # 缺键启动即红，不许借腕部量程、不许用代码默认冷却时间。 + overhead: + min_depth_m: 0.25 + max_depth_m: 1.80 + feature_min_range_m: 0.30 + work_z_max_m: 1.50 + z_ref_m: 0.70 + feature_mode: "plane" # 顶视与腕部视角差太大，pose 的 k0 经常看不见；优先 k0，否则框心 + hold_point_on_miss: true # 仅 overhead 整段跟踪时用；混合模式一次性不续发 + oneshot_conf: 0.5 # D435 这一张也必须 conf≥此值，不许拿噪声框当 K0 + cooldown_s: 1.5 # 两次一次性之间的最短间隔，避免跟 D405 抢同一条 YOLO 队列 + frame_max_age_s: 0.4 # 彩图/深度比这更旧就拒绝，不许拿过期图反投影 + oneshot_hold_s: 8.0 # 伺服保持这一次设定的最长时间；超时丢掉，等下一张或 D405 + truth: + # 真值目标物体。留空 = 场景文件里的 operating.part_object（推荐留空： + # "哪个是工件"是场景的知识，换场景不该改这里）。 + object: "" + # 目标点相对物体**顶面中心**的偏移 [m]，在物体局部系里（会跟着 yaw 转）。 + # 例：把目标从板中心挪到 k1 孔 → [0.0, -0.029, 0.0] + offset_m: [0.0, 0.0, 0.0] +# ============================================================================= +# 通止规装配（看板 S00–S11）：bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 +# +# 这一段全是**会动的量**，也是现场最常改的地方。改完不必改代码： +# 解析在 arm_application/gauge_config.py（键名、单位、类型都在一张表里校验）， +# 拼错键名会直接报错并给出最相近的候选名，不会静默退回默认值。 +# +# 单位体现在键名后缀上（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta），三张表逐条校验； +# 带 _delta 的是**力增量**（Orisys 读数是形变任意单位且基线会漂移， +# 绝对值没有意义），必须现场标定： +# bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli # 看读数量级 +# 启动时节点会打印本段**实际生效**的值（含派生结论），先核对再上电。 +# ============================================================================= +gauge_assembly: + # ---- 总开关 ---- + holes_total: 2 # 一次任务装几个孔（k1/k2）；--holes N 可临时覆盖 + dry_run: false # true = 只验编排与自检，不发任何运动指令 + # E1（掉件）重放时等人工确认 /gauge/reload_ok 的最长时间 [s]。超时=中止。 + # 不是"再等等"：臂停在 home，让人来处理比继续跑安全。 + reload_timeout_s: 180.0 + # S00 自检每项（相机/触觉/夹爪状态）等"第一帧真数据"的最长秒数。 + # 只看话题名会假阳性（发布者不在也算在），所以必须等真数据。 + boot_timeout_s: 30.0 + + # ---- S01 回 home 后按工具系逆时针预绕到极限角 ---- + # 预绕是为了给 S08 的棘轮留出回转行程：不预绕，拧两圈就贴关节限位。 + extreme_angle_deg: 150.0 # 想转多少度（按工具系逆时针） + extreme_speed_deg_s: 20.0 # 关节角速度 [deg/s]，慢一点防冲击 + extreme_direction: 1 # +1=逆时针 / -1=顺时针（改符号，别去改代码） + extreme_margin_deg: 3.0 # 距关节限位留的余量 [deg]；撞限位不算失败（按 JOINT_LIMIT 继续） + # 但余量太小会让规划器频繁拒收，表现为"偶尔转不到位" + + # ---- S02 夹持确认（预留，默认跳过）---- + # 现在的触觉判据与 D435 手眼都还没就绪，先留接口：开成 true 时， + # 夹爪状态字必须明确报"夹住了"，否则 S02 判失败并中止。 + grip_check: false + grip_hold_s: 0.5 # 合爪后等多久再读状态 [s] + + # ---- S03 手外粗定位（S04 跟踪的兜底：跟踪丢了才来）---- + # 前提是手外相机做过 eye-to-hand 标定：handeye/results/<相机>_eye_to_hand.yaml。 + # 没有那个文件时 S03 会明确报"缺哪个文件、怎么生成"并回 S04，不做假装成功的反投影。 + coarse_enabled: true + # 手外相机名：**以 cameras 段里 role=overhead* 且 arm 与本臂一致的那条为准** + #（就是 cameras 注册表，见 gauge_assembly_node._d435_ns）。这一项只在 + # "注册表里没有手外相机"时当兜底；两者不一致会在 S00 打告警并以注册表为准。 + # 所以真机/仿真各跑各的时候**不用**改这里 —— 曾经写死 d435 让仿真去查真机的相机。 + coarse_camera: "d435" + coarse_hover_m: 0.25 # 粗定位后悬停在工件上方多高 [m]（可调） + coarse_conf: 0.35 # 工件检测置信度阈值（0~1） + coarse_timeout_s: 20.0 # 等手外相机出图的最长秒数（相机刚起来要一两秒） + + # ---- S05 精拍定位：等画面稳了再拍 ---- + # 判据是"所有采样点到均值的距离 ≤ 容差"，不是"相邻两帧差 ≤ 容差"： + # 跟踪抖动是零均值的，相邻帧之差会在画面明明在晃时判成稳定，拍出糊图。 + snap_stable_s: 1.0 # 连续观察多久 [s] + snap_tol_px: 2.0 # 允许的抖动半径 [px]（越小越严，越难满） + snap_tol_mm: 0.4 # 同上，但特征=法兰位移时的容差 [mm] + snap_min_frames: 6 # 至少采到多少帧才敢说"稳定" + # 用哪个特征判"画面稳定了"： + # auto = 按 perception.source 自动选（真机 yolo→bbox；仿真真值/外部→motion） + # bbox = 工件检测框中心（像素）。需要检测器真的出框：仿真里合成图过不了 + # 真机训练出来的模型（实测最高分 0.017），选它会让 S05 空转到超时 + # motion = 法兰位移（mm）。相机装在法兰上，法兰不动画面就不动 —— 不依赖模型 + snap_stable_feature: "auto" + + # ---- S06 正悬停（悬停高度不在这里：见 servo.hole_hover_z_m）---- + align_tol_mm: 1.0 # 对位残差容差 [mm]；超了回 S05 重拍（不是硬往下走） + # 孔口径 mm 级时别放大这个值：放大=直接蹭孔壁 + + # ---- S07 柔顺接触：步进下压，切向力突变即停 ---- + contact_speed_m_s: 0.02 # 每步下压速度 [m/s]；这一步必须慢，快了就是一次冲击 + contact_step_mm: 0.5 # 每步下压量 [mm]（越大越快，越小越不会过冲） + contact_max_depth_mm: 35.0 # 最多下探多少 [mm]；到了还没接触判失败（不会一直压） + # 为什么是 35 而不是 25：判"到底了"的是**台肩落到工件 + # 上表面**那一下，而台肩在规尖上方 30mm（通端长 30， + # 见 models/gauge/model.sdf）。工件板厚 12mm，所以要 + # 下压 30mm 台肩才落面 —— 25mm 的上限根本到不了， + # 只会报"下探 25mm 都没触发接触判据"然后 ABORT。 + # 35 = 30（台肩落面）+ 5（对位残差/工件厚度公差余量）。 + # 注意：这个值**不必**手工算 —— S07 启动时会按下面两个 + # 工具几何量算出"台肩落面还需要多少"，不够就地改大并告警。 + + # ---- 工具几何（S07 的"下去多少才到底"完全由这两个值决定）---- + # 为什么必须显式配：流程里的"悬停高度"是按**相机**定的（要看清孔得离面 ~0.17m）， + # 不是按**工具**定的；而工具装在法兰下面、可能比相机长得多。两者一冲突就会出现： + # 悬停法兰 0.632 − 工具长 0.243 = 尖端 0.389，工件上表面 0.412 + # → **悬停这一刻工具已经插进工件 23mm** + # 于是 S07 一路压到顶都等不到"台肩落面"那一下，报"没触发接触判据"， + # 看起来像力阈值标错了 —— 实际是几何错。真机同参数同结果。 + # S07 启动时会把这个差值算出来印在日志里（负值会明确标注"已经插进工件了"）。 + tool_tip_below_flange_m: 0.245 # 工具尖端（规尖）在法兰下方的距离 [m] + # **这是实测值，不是推算值**：夹住规之后直接读 + # TF 的 flange z − 规尖 z。 + # 仿真里 `scripts/sim_load_gauge.py` 每次上料后 + # 会自己把它算出来打印（"实测工具几何"那一段）， + # 现场照着填即可 —— 真机同法（夹住规后直接读 TF）。 + # + # 推算值（TCP 在法兰下方 0.200 + 规尖在指腹面下方 + # 0.043 = 0.243）与实测 0.245 只差 2mm，说明推算 + # 思路是对的；但**别再用推算**，因为下面这个理由： + # + # ⚠️ 这个数天生有 ±几毫米的不确定度：规是**靠摩擦** + # 夹住的，每次上料在爪里的位置都会差几毫米。 + # 所以它只用来**诊断**（悬停时尖端离面多高、下探 + # 预算够不够），**不能**当硬约束 —— S07 的自检 + # 因此是"告警 + 自动放大预算"，不是"直接失败"。 + # 要更准只能改夹持方式（定位台肩/加挡块），那是 + # 机械方案，不是改这个数。 + workpiece_surface_z_m: 0.0 # 工件**上表面**的世界 z [m]（对孔基准面） + # 0 = 未知 → 运行期用 stage2 实测的孔位 z 兜底 + #（孔就在上表面上）。仿真里实测是 0.412。 + # 只在"stage2 还没跑就想知道几何对不对"时才需要手填。 + contact_tangential_delta: 300.0 # 触觉切向力突变阈值 [au，任意单位] —— **兜底判据** + # ⚠️ 这是"触觉"的单位，不是牛顿：真机 Orisys 输出的 + # 是形变任意单位（厂商不给牛顿换算），仿真侧由 + # force_scale 定义尺度。所以这个数**不能**与下面 + # contact_axial_delta_n 比大小（两者量纲不同）。 + # + # 它为什么只能是兜底：通止规靠**夹持摩擦**抱住，轴向力 + # 传到指垫必须过摩擦面，上限 = µ·N ≈ 0.25×46N ≈ 23N + # （两指合计）。而台肩落面一步（0.5mm × 5e4 N/m）就 + # 产生 25N —— 必然打滑，所以触觉**物理上读不到**那一下 + # 的力，读数停在 0（而它是对的）。拿它当主判据，阈值调 + # 多大都不对：调小被噪声骗，调大永远达不到。 + # 2026-09-24 就是照"阈值调高了"改的，白费一轮。 + # 详见 gauge_fsm.wrench_touch 与 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md §6。 + contact_axial_delta_n: 8.0 # 腕部 FT 轴向力突变阈值 [N] —— **首选判据** + # 腕部 FT 在夹持摩擦的**上游**（工件→规→夹爪→法兰 + # →腕部关节），工具在爪里打不打滑都测得准，单位是真牛顿。 + # 为什么只要 8N：这是"碰到了没有"、不是"压到位了没有"。 + # 台肩一落面，接触刚度 5e4 N/m 意味着过压 0.1mm 就有 + # 5N、0.2mm 有 10N —— 8N 对应约 0.16mm 过压，**在打滑 + # 之前**就判到了（打滑上限 ≈23N ≈ 0.46mm），留 3 倍余量。 + # 现场标定：空载慢慢压到台肩落面，看日志里每 5 步打印的 + # 「腕部轴向」涨到多少，取它的 1/3（要能区分"擦到孔壁" + # 与"台肩落面"）。 + # 数据源话题：servo.ft_wrench_topic（默认 + # //ft_sensor_wrench，真机与仿真同名同类型同单位）。 + contact_relief_mm: 0.5 # 判到接触后的**卸载回退** [mm] —— 别调成 0 + # 为什么必须有这一步（2026-09-24 一整轮排查换来的）： + # 位置控制的臂撞上硬面时不会"刚碰到就停"，它会顶到 + # 自己的**出力上限**才停住。仿真实测：0.5mm 的一步压在 + # 工件上，腕部 FT 直接读到 **+244N**，而臂这一步只走了 + # 0.09mm。也就是说"判到接触"的那一刻，臂上顶着的力 + # 与 contact_axial_delta_n **没有关系**（阈值只决定 + # 什么时候承认接触）。 + # 而规是靠**夹持摩擦**抱住的：轴向传力上限 µ·N，两指 + # 合计 ≈73N（µ=0.8、握力 46N）。244N 远超它 ⇒ 规被顶出 + # 爪外。本次现象：S07 判到接触 → S08 一转 → 规掉地上 + # → 报 E1，而 E1 的日志只说"通止规掉了"，看不到真因。 + # 0.5mm 怎么来的：判到接触时真实过压量通常只有 0.0x mm + # （5e4 N/m 时 10N ≈ 0.2mm），回退 0.5mm 足够把力放 + # 干净，而规尖仍在孔里（通端穿板 18mm），不会脱出。 + # 放不干净会在日志里明确告警（残余 > contact_hold_n）。 + contact_hold_n: 5.0 # 卸载后允许的残余轴向力 [N] + # 超了不失败，但会**大声报**：它说明"夹持摩擦力不够 + # 承受这次接触"，接着 S08 一转就会掉件。 + # 真修法只有两条：① 降峰值（调小 contact_step_mm 或 + # 加大 contact_relief_mm）；② 加握力（改夹爪合拢力度/ + # 指垫摩擦）。**不要**去调 contact_axial_delta_n。 + contact_safe_delta: 2000.0 # 法向安全上限 [任意单位]：超了立刻抬起并中止(E2) + # 必须 > contact_tangential_delta，否则自检就报矛盾 + + # ---- S08 棘轮拧入（慢转 → 松爪 → 快回转 → 夹紧，循环）---- + # 停止判据：切向力 > screw_shear_delta **且** 法向力突增 > screw_normal_delta。 + screw_step_deg: 120.0 # 每次慢转多少度。 + # **硬约束**：2×step + 2×余量(8°) ≤ 关节7 行程。 + # Rizon4/10 的关节7 是 ±175° → 行程 350° → step ≤ 167°。 + # 填 180° 会**必然**贴限位（慢转+回转=360°>350°）， + # 测试 test_ratchet_step_of_180_never_fits_the_rizon_joint7_range + # 与 S08 开头的行程核算都会拦；120° 留足余量吸收 + # "回转每轮比指令少走 4~5°"的亏欠。 + screw_speed_deg_s: 30.0 # 慢转速度 [deg/s] + screw_back_speed_deg_s: 120.0 # 松爪后的空转回转速度 [deg/s]（爪里没东西，可以快） + screw_max_cycles: 12 # 最多几轮（12×120°=1440° = **4 整圈**，够 M6 螺纹规走完）。 + # 必须满足 screw_max_cycles × screw_step_deg 是 360° 的整数倍： + # 否则规停在螺纹中间，S09 拧出也少转几分之一圈。 + screw_normal_delta: 400.0 # 拧到位时的法向力突增 [任意单位]（螺纹到底/顶住） + screw_shear_delta: 600.0 # 拧到位的切向力增量 [任意单位] + screw_grip_force_pct: 50.0 # 夹紧力百分比 [%]（**只有契约后端生效**：仿真/新驱动） + screw_grip_speed_pct: 50.0 # 夹紧速度百分比 [%]（同上；真机 dh_pgea 驱动不支持这两个参数） + screw_release_wait_s: 0.3 # 松爪后等多久再回转 [s]（等爪真的张开，否则会带着规磨） + + # ---- S09 反向拧出 ---- + unscrew_extra_cycles: 1 # 比拧入多转几轮，确保螺纹完全脱开 + + # ---- 力判据怎么调（现场最常问）---- + # 1) 先看量级：bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli，手压一下看读数变化； + # 2) S07 的接触判据是"相对基线的增量"，基线在 S06 悬停时（还没碰工件）测； + # 3) 太灵敏（刚靠近就停）→ 调大 contact_tangential_delta； + # 不灵敏（压很深才停）→ 调小；同时看启动日志里的基线/实测值再定。 + +tactile: + backend: "orisys" # orisys | mock + # 传感器型号。必须与 devices/sensors/orisys/models/ 下的子目录名一致。 + model: "dd03" + # 型号配置随 SDK 一起放：devices/sensors/orisys/models/<型号>/config.json + config_file: "devices/sensors/orisys/models/dd03/config.json" + # 用 by-path 稳定路径（插哪个 USB 口就认哪个口，不受 video 编号漂移影响）。 + # 当前：3.4.1=左指 3.4.2=右指；若左右反了，互换两行即可。 + left_video: "/dev/v4l/by-path/pci-0000:00:14.0-usb-0:X.Y.Z:1.0-video-index0" + right_video: "/dev/v4l/by-path/pci-0000:00:14.0-usb-0:X.Y.Z:1.0-video-index0" + cuda: false # 两路进程抢 GPU 上下文会互相拖慢；CPU 解算仅 ~9ms/帧，足够 + isstitch: true + infer_backend: "cpu" # cupy | opencl | cpu；双路并行用 cpu 最稳 + baseline_seconds: 2.0 + filter_alpha: 0.25 + motion_threshold: 0.0 + target_fps: 30.0 + publish_hz: 20.0 + # 视触觉图像与力矢量场的发布频率。0 = 关闭（默认）。 + # 三力走 30fps 的轻量队列；图像每帧几百 KB，单独走一条 maxsize=1 的队列， + # 打开它不会影响三力的时序。需要看形变图/矢量场时设成 5~10 即可。 + image_hz: 0.0 + rotation_config: "" # 左右共用；有分指文件则用下面两项 + left_rotation: "" # 例：orisys SDK 的 rotation_config_0.json + right_rotation: "" + +go_home: + pose: "home" + speed: 0.25 + +network: + # 2026-09-29 改线：两台臂 → 交换机 → USB-C 千兆网卡（ASIX AX88179） + # MAC 6c:1f:f7:d0:6f:17。内核名会在 eth0 和 enxXXXXXXXXXXXX 之间变， + # NetworkManager 按 MAC 绑定，不按名字。 + # 本机 ↔ <左臂SN>(左89)=.101 / <右臂SN>(右91)=.100 + # NM 配置名 robot-usb-lan（静态 .10/24，不当默认路由）。 + # 说明：enp4s0 仍是办公网（192.168.1.x）；两台臂已不在 enp4s0 上。 + prefer_iface: "eth0" + +# 仿真平台（当前 Gazebo 尚未接线，详见 devices/sim/gazebo/README.md） +# 设计约束：仿真与真机共用同一套参数（servo.* / hole_detect.stage2.*）， +# 只有物理引擎自身的参数放在这里，避免「仿真调好的值搬到真机不生效」。 +sim: + # 这一段由 arm_sim_gazebo.sim_site 真正读取（此前是"声明了但没人读"， + # 改了毫无反应也不报错）。三个键的接线状况**不一样**，务必看清： + # + # world ✔ 已接线。优先级：命令行 --world > 这里 > 内置默认。 + # 相对路径按**仓库根**解析。 + # physics_enable ✘ 未接线。世界文件里的重力/步长是写死的。若这里写的值 + # 与世界的实际状态不符，启动时会打印告警（不再静默）。 + # joint_prefix ✘ 未接线。前缀由 urdf/arm.sim.urdf.xacro 的 arm_prefix + # 决定，且 config/controllers.yaml 里硬编码了 sim_joint1..7。 + # 写了个不同的值会告警。要真改，三处必须一起改。 + # + # 另外注意：`run_sim.sh` 走的仍是 mock 驱动（假数据 + RViz），不是物理仿真； + # 物理仿真入口是 `scripts/run_sim_gz.sh`（Gazebo）。两者互不影响。 + platform: "gazebo" + world: "devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world" + physics_enable: true + joint_prefix: "sim_" # 仿真关节前缀，必须与真实臂前缀区分 diff --git a/config/site.yaml b/config/site.yaml new file mode 100644 index 0000000..9df1755 --- /dev/null +++ b/config/site.yaml @@ -0,0 +1,1146 @@ +# ============================================================================= +# site.yaml — 本机唯一配置入口（不进 git；从 site.example.yaml 复制） +# 路径：~/ros2/config/site.yaml +# +# 89 与 91 的手眼 / 腕部相机 / 夹爪 / 点位互相独立，禁止混用。 +# 切换机械臂：改 robot.sn，或所有终端加同一 --arm 89|91。 +# ============================================================================= + +robot: + # >>> 切换机械臂：改成 robots 里某一台的完整 SN <<< + sn: "Rizon4-063989" + # Studio Tools 名（一字不差）。空=不切换。查：bash ~/ros2/scripts/rdk_switch_tool.sh --list + # 左臂 89 的激活工具写在 robots[] 里（tool10120938）；这里只给未覆盖的臂当缺省。 + tool_name: "tool1" + # 每台登记 SN + IP，以及该臂自己的相机/夹爪/手眼/点位（覆盖下面的全局段）。 + robots: + - sn: "Rizon4-063989" + arm: left + ip: "192.168.2.101" + pc_ip: "192.168.2.50" + iface: "enp4s0" + label: "左臂89" + # 本臂装了 Orisys 视触觉（只有左臂有）。脚本靠这一项决定要不要拉触觉服务， + # 而不是靠"SN 等于某个具体值"这种写死的判断（换台臂就会失效）。 + tactile: true + # 2026-10-12 示教的工具 TCP（tool + 1012 + 0938）。眼在手上 AX=XB 用这份 TCP。 + tool_name: "tool10120938" + camera: + name: d405_left # 话题 /d405_left/... 与 91 分开 + serial: "352122274408" # 左腕 D405（一直在用的那台） + auto_exposure: true + ae_limit_us: 4000 + emitter_enabled: false + gripper: + model: "PGEA-100-20-W" + sn: "26610799" + port: "/dev/ttyUSB0" + stroke_mm: 20.0 + # 大寰上电后必须初始化一次（写 0xA5），而初始化的动作是**手指先回零** + # = 张开到满行程。如果这时爪子已经夹着通止规/工件，规会被放开、掉下去。 + # 2026-09-28 现场实测过：auto_init 走一遍，开口从 19.18mm 变成 20.00mm。 + # 所以这里的默认是 **false**：由人决定什么时候初始化。 + # · 上电后、还没装夹 → 可以临时开一次：SITE_GRIP_AUTO_INIT=true bash scripts/run_gripper.sh --arm 89 + # · 已经装夹（装配过程中）→ 保持 false；不初始化也能读状态、也能开合 + # （status 里的 init=need_init 只说明"绝对位置标定没做"，不影响夹持） + # 想让开机必初始化（无人值守的上电流程）就显式改 true，并确认爪里是空的。 + auto_init: false + named_poses_file: "src/arm_control/config/named_poses_89.yaml" + paths: + handeye_file: "handeye/results/89_eye_in_hand.yaml" + handeye_waypoints: "handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml" + handeye_workdir: "handeye/tmp/89" + handeye: + # Studio tcp_location（法兰系，米 + qwxyz）。与 rdk Tool.params 必须一致。 + # 眼在手上：AX=XB 的手是这份 TCP，再折成 cam→法兰写 T_4x4。 + # 眼在手外：AX=XB 的手同样是这份 TCP（板夹在工具上）；T_4x4 仍是 cam→基座，不折。 + gripper_tool: "tool10120938" + gripper_tcp_xyz: [-0.0005, 0.0067, 0.2245] + gripper_tcp_qwxyz: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0] + # 左臂跟踪高度（只在 --arm 89 时生效，改 91 的 servo 不影响这里） + # 锚点 `&servo_left`：下面的"仿真台"条目直接引用它 —— 仿真建的就是左臂， + # 悬停/锁高必须与 89 **一模一样**，抄两份迟早漂移。 + servo: &servo_left + # 2026-09-29 底座加高后由 0.35 → 0.36：工件上表面实测抬高 10mm + # （0.012 → 0.022），锁高同步 +0.011 ⇒ 相机到工件的视距**与加高前一致** + # （≈0.213m，跟踪那一档已实拍验证过检出稳定），不是随手抬的。 + # 跟踪锁高与 hole_hover_z_m 相同：先到这个悬高，一阶段只动 XY。 + # 对孔完成后再下降。以前 ee_z 高于悬停（0.36），对孔前会先降一截， + # 倾斜相机下孔位被重投影，偏差变大。 + ee_z_m: 0.320 # 跟踪锁高：法兰相对基座 Z [m]，与 hole_hover_z_m 同一值 + min_ee_z_m: 0.20 + safe_z_m: 0.45 + z_min_m: 0.22 + xy_track: hover # 法兰(夹爪中心) XY 压在工件上，不是画面中心 + ee_vertical_down: true # 法兰 +Z 朝世界 −Z + hover_offset_ee_xy_m: [0.0, 0.0] # 爪心相对法兰 XY；平行爪同轴保持 0 + # >>> 二阶段孔定位悬停锁高：只改这里，91 用下面那段 <<< + # 法兰 Z [m]；要兼顾：够低拍清 k1/k2 螺纹孔，够高通止规尖不碰工件。 + # 调试：bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hover-only + # = 工件上表面 0.022（本臂 gauge_assembly.workpiece_surface_z_m，加底座后重测） + # + 工具长 0.245 + 间隙 0.002 + # 2026-09-29 实测：按 0.23 悬停时工具尖端落在工件面**下** 5~10mm， + # 悬停这一步就把通止规插进了工件（见本臂 gauge_assembly 段的完整说明）。 + # + # 2026-09-29 二次修正 —— 上面那条"工具几何"只保证**不碰工件**，它保证不了 + # **相机看得见孔**，而二阶段的第一步就是拍 k1/k2。旧值 0.259 的后果实测： + # 相机光心在法兰下方 0.136m（手眼 T_cam_to_gripper + 29.7° 倾角） + # 法兰 0.259 → 相机离工件面 0.123m → 检出 0/16，conf 峰值 0.012（噪声） + # 法兰 0.309 → 相机离工件面 0.173m → 检出 16/16，conf 0.87， + # k0/k1/k2 置信度全 0.999~1.000，k1-k2 间距 156px 稳定 + # gauge_fsm.hover_z_guard 的设计注释也写着"腕部相机要离工件面 ~0.17m + # 才看得清孔"，所以 0.309 才是这条同时满足"相机看得见"和"规尖不碰"的值 + # （规尖此时在面上 64mm，比旧值更安全）。 + # 最后 2mm 的贴近由 stage2 的**深度闭环轻降**（final_gap_mm）完成 —— + # 它按实测间隙往下走，与绝对悬停高无关，所以抬高悬停不会让尖撞工件。 + # + # 2026-09-29 三次修正（工件加了底座，工作平面重新感知）： + # 拿 gongjian0929 在**实时图**上出 k0/k1/k2，再取各点邻域深度投到基座系： + # k1 = +0.0220 / +0.0221 / +0.0223 m（多帧重复性 0.4mm 内） + # k2 = +0.0223 / +0.0224 m + # k0 = +0.0165 / +0.0186 m（偏低约 6mm 且抖，局部读数噪声大） + # 三点"中心 vs 外环"深度差 ≤1mm ⇒ 三点都落在**上表面**上，不是孔底 ⇒ + # 上表面取 k1/k2 的一致值 **0.022**（原 0.012 是加底座前的旧值）。 + # 悬停随之 0.309 → 0.320（同样 +0.011），让"相机到工件面"的**视距保持 + # ≈0.17m 不变** —— 0.309 那一档是实拍验证过"16/16 检出、conf 0.87、 + # k1-k2 间距 156px 稳定"的工作点，改高度就是在改视距，不能随手抬。 + # 几何兜底仍然满足：0.320 − 工具长 0.245 = 尖端 0.075，工件面 0.022 + # ⇒ 尖端在面上方 53mm（要求 ≥ final_gap 2mm）。 + hole_hover_z_m: 0.320 # ← 二阶段悬停高度调这一行 + # FT 数据源：默认按 sn 推导 = //ft_sensor_wrench，由真机 + # flexiv_robot_states_broadcaster 发布。但 **2026-10-08 实测该话题恒为 + # 全零（0,0,0）** —— RDK 那侧的原始 FT 传感没在出数（`ft_sensor_raw` 为 0）， + # 于是应用里"abs(fz−基线)>2.5N 判接触"的兜底**永远判不到接触**（静默失效）。 + # 同一时刻 //external_wrench_in_tcp 是有数的（≈负载 54N，且随受力变化）， + # 所以真机改用它。判接触只看"相对轻降起始基线的增量"，与 54N 这个偏置无关， + # 用这个源可直接恢复接触兜底，不需要改代码。 + # 仿真**别跟着用**（仿真没有这个话题）—— 见本文件 sim 段的显式覆盖。 + # 注意：这不是话题名写错，而是"哪个数据源有数"的取舍（真机 RDK 未启用原始 FT）。 + ft_wrench_topic: "/Rizon4_063989/external_wrench_in_tcp" + # ---- 工件几何（2026-09-29 现场实测标定）---- + # 真机段的坐标都是**基座系**；本机基座与台面同高 ⇒ 台面 z ≈ 0。 + gauge_assembly: + # 工件**上表面**的世界 z [m]。悬停高度的几何判据（gauge_fsm.hover_z_guard） + # 与 S07 下探预算都拿它当基准面。 + # + # ⚠️ 为什么不能留全局段的默认 0.0：0.0 = "未知"，运行期退回"用 stage2 实测 + # 孔位 z 兜底" —— 但兜底发生在**悬停之后**，悬停本身还是按 0.0 算的。 + # 后果（2026-09-29 实测）： + # 悬停 0.247 − 工具长 0.245 = 工具尖端 z≈0.002，而工件面在 0.0074 + # ⇒ 尖端在工件面**下** 5~10mm。悬停这一步就把通止规插进工件，接着 + # S05 的横向对准等于拿规尖**拨工件**：两孔中点两拍之间被推走 19.1mm， + # 残差 27.3 → 42.7mm 反向发散（日志看着像手眼标定坏了），最后被 + # drag_verdict 看门狗拦下（exit=6）。 + # + # 实测依据（旧，加底座前）：stage2 解出的两孔基座系 z = 0.00743 / 0.00715 m + # （/tmp/stage2_result.json 的 k1_base_m / k2_base_m）。孔是通孔， + # 深度相机在孔口附近读数会偏深 ⇒ 上表面取工件板厚 **0.012**。 + # + # 实测依据（2026-09-29 加底座后**重新感知**，现行值 = 0.022）： + # 不再靠"板厚"推，而是直接量上表面 —— 让 gongjian0929 在实时图上出 + # k0/k1/k2，对每个点取 (±6px) 邻域深度的中位数，用同一帧 TF + # (base←flange · flange←cam) 投到基座系： + # k1 = +0.0220 / +0.0221 / +0.0223，k2 = +0.0223 / +0.0224（重复性 0.4mm） + # k0 = +0.0165 / +0.0186（偏低 6mm 且抖 ⇒ 该点邻域读数不可靠，不参与定面） + # 判"是不是孔底"：各点中心 (±6px) 与外环 (12~20px) 深度差 ≤1mm ⇒ 齐平 + # ⇒ 三点都在上表面。ROI 高度直方图同为单峰平台，p75≈0.0228、p95≈0.0247 + # ⇒ 上表面 0.022（比加底座前的 0.012 高 10mm）✓ 与"工件加了底座变高"一致。 + # 法兰 Z=0.356 时该点光学视距实测 0.204m（模型仍检出 conf 0.862）⇒ + # 模型对 0.17~0.20m 有一档余量，但两侧都不要顶到边界。 + # 复核（会同时打印实测工件面 + 悬停几何自检）： + # bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hover-only + # python3 scripts/lib/real_geometry_check.py --sn Rizon4-063989 + workpiece_surface_z_m: 0.022 + # 工具长（规尖在法兰下方的距离）—— **2026-10-08 真机感知标定**：0.223m。 + # 方法：hover(法兰 0.320) 下腕部相机抓一帧，取规杆最深像素 + 深度，用 + # 手眼 T_base = T_base_flange·T_flange_cam 投到基座 ⇒ 规尖 z=0.0971， + # 故 0.320 − 0.0971 = 0.2229m。同帧反投影链的独立校验：k1/k2 基座 z + # 精确复现上次实测 0.0219/0.0204（误差 <0.1mm），链路可信。 + # 工具长 = tool1 夹爪 TCP 0.147 + 规露出 0.076。 + # ⚠️ 旧值 0.245 是照抄仿真的（TCP 0.200 + 规 0.043），比真机长 22mm： + # 它让几何误以为悬停时尖端只在面上方 53mm（实际 75mm），轻降预算因此 + # 少 22mm，**永远到不了孔口**（现象就是"机械臂不下臂"）。 + # 落在本文件下方注释记录的合理区间 0.204~0.233 内。 + # 复核：python3 scripts/sense_tool_length.py --sn Rizon4-063989 + # python3 scripts/lib/real_geometry_check.py --sn Rizon4-063989 + # 2026-10-12：下臂安全距离改按 Studio 工具 tool10120938 的 TCP +Z。 + # 上面 0.223 是旧 tool1（夹爪 TCP 0.147 + 规露出 0.076），这把工具不再用。 + tool_tip_below_flange_m: 0.2245 + # >>> 仿真那台臂（Gazebo）也登记成 robots[] 里的一台 <<< + # 为什么必须登记：应用是按"当前臂"的名字去查 frame / joint / 相机话题的 + #（`sim_env.sh` 注释里说的"仿真与真机共用同一套 site.yaml"）。仿真的 TF 与关节 + # 名带 `sim_` 前缀（与真机区分，避免仿真数据冒充真机），所以它需要自己的一台。 + # 登记之后，**所有阶段（stage2/stage3/装配…）都不改一行代码**就能跑仿真， + # 只要 `--arm sim`（`scripts/run_gauge_assembly.sh --sim` 会自动选它）。 + # + # 真机上永远不会选到它：只有显式 `--arm sim` 才会，而没有任何真机脚本会这么写。 + - sn: "sim" + arm: sim + label: "仿真台" + # 仿真建模的就是左臂，触觉也只有左指（由 sim_tactile_adapter 发） + tactile: true + camera: + # 话题 /sim_d405/... ：与真机的 /d405_left 分开。为什么不用同一个名字： + # 同域里两个来源会互相覆盖，"台上这台到底是谁"就说不清了。 + # 名字里的 d405 与 URDF 里的模型名一致 → 光学系 sim_d405_color_optical_frame + # 正好等于 `{camera.name}_color_optical_frame`，所以应用查 TF 不用特判。 + name: sim_d405 + # 仿真不需要手眼标定文件：腕部相机在 URDF 里就装在法兰上， + # 而真机那份标定文件描述的是"相机相对法兰的实际安装偏差"， + # 套到仿真上会把相机搬到一个**错误**的位置（投影全错）。 + # 留空 → 启动脚本不发静态 TF（见 gauge_assembly.launch.py 的提示）。 + paths: + # 仿真不"标定"，而是把 URDF 里的真值**导出**成同格式的文件： + # scripts/gen_sim_handeye.py（run_gauge_assembly.sh --sim 会自动跑）。 + # 为什么必须给文件而不能留空：visual_servo 的 servo_node 需要 + # T_flange_cam 矩阵做像素→笛卡尔换算；留空它就直接拒绝启动 + #（"手眼标定结果缺失"），S04 跟踪起不来。 + handeye_file: "handeye/results/sim_eye_in_hand.yaml" + # 运动参数：**大部分**与 89 共用（锚点），但**高度类**必须按仿真台的几何改写。 + # + # 为什么不能直接共用：真机是"机械臂装在台面同一高度"，所以"法兰相对基座" + # 就等于"法兰相对台面"（hole_hover_z_m=0.23 就是这么来的）。 + # 仿真里机械臂站在**地面**、台面 0.40m 高、工件上表面 0.412m —— 一切 Z + # 都比真机大 0.412。照抄真实值会让伺服把法兰送到 0.28m，也就是**撞进台面**。 + # + # 推导（与 scene.yaml 的 operating 段同源，scripts/check_sim_scene.py 会核对）： + # 相机到工件 0.17（像素门槛反推，不能改） + # + 相机比法兰低 0.05（URDF 里 d405_z=0.05） + # + 工件上表面 0.412 + # ⇒ 二阶段悬停法兰高 = 0.632 + # 一阶段跟踪高 = 悬停 + 0.05（通止规离工件）= 0.682 + # 所以工作盒上界必须 ≥ 0.682 —— 真机那套上界 0.65 不够，S04 一跟踪就会被 + # "超出工作盒"截断（现象是"越跟踪越偏"，很难想到是配置差 3cm）。 + # + # ⚠️ 上面那套"按相机"的推导**只对了一半**（2026-09-24 修正）：它没算**工具**。 + # 悬停高度还要满足"工具尖端不碰工件"： + # 工件上表面 0.412 + 工具长 0.243（推算的标称值：TCP 0.200 + 规尖 0.043） + # + 间隙 0.002 = **0.657** + # 原来的 0.632 会让工具尖端落在工件面**下**（按 0.245 算是 −23mm）—— 悬停 + # 这一步就把通止规捅进工件里，接着 S05 的横向对准等于拿规尖拨工件（实测把 + # 工件推走 79mm），而真值孔位按工件**实测**位姿算 ⇒ 孔位跟着工具走、残差 + # 恒定 11mm 永不收敛（日志看起来像"手眼标定坏了"）。真机同参数同结果：只要 + # 悬停按相机定、而工具比相机长，就会这样。 + # 现在三道防线：stage2 启动时按 gauge_fsm.hover_z_guard 用几何兜住；S05 有 + # "工件被推走"的看门狗（gauge_fsm.drag_verdict）；S07 按几何自查下探预算。 + # + # ⚠️ 为什么这里能写 0.657 这种"贴着"的值：悬停高每抬高 1mm，S07 就多下 + # 1mm，而 contact_max_depth_mm=35 是按"悬停只留 2mm 间隙"配的 + # （30 台肩 + 5 余量）。抬到 0.67 会让下探变成 43mm，S07 就得**自动改大** + # 预算并告警 —— 能跑，但配置就失去意义了。 + # + # 工具长 0.243 只是**标称**：仿真里上料脚本每次实测并落盘 + # （devices/sim/gazebo/config/sim_tool_geometry.yaml）， + # run_gauge_assembly.sh --sim 用它当启动参数覆盖这里的值。真机由现场把 + # 夹好规后读到的 TF 值写进全局段的 tool_tip_below_flange_m。 + servo: + <<: *servo_left + # 仿真 FT：由 sim_wrist_ft 发布，与真机 //ft_sensor_wrench 同名同类型同单位。 + # 必须显式覆盖 —— 上面 *servo_left 带下来的 ft_wrench_topic 是**真机**的 + # external_wrench_in_tcp，仿真里没有这个话题（不覆盖 ⇒ 仿真 FT 收不到）。 + ft_wrench_topic: "/sim/ft_sensor_wrench" + ee_z_m: 0.72 # 一阶段跟踪锁高（法兰，世界系） + # 不必随悬停一起抬：跟踪时工具尖端离面 ~60mm， + # 只要**高于悬停**就不碰工件（0.72 > 0.657）。 + hole_hover_z_m: 0.657 # 二阶段悬停高：**由工具几何定**，不是相机视距 + # = 0.412（工件上表面）+ 0.243（工具）+ 0.002（间隙） + safe_z_m: 0.76 # 安全抬升/复位高度（高于跟踪高） + z_ref_m: 0.657 # 没有测量时的兜底 Z：绝不能是 0.22（会撞工件） + z_min_m: 0.55 # 伺服硬下限：0.55 = 工件上表面 + 0.14 + min_ee_z_m: 0.55 + workspace_xyz_min: [0.08, -0.55, 0.55] + workspace_xyz_max: [0.85, 0.55, 0.76] + # 仿真不跑推理：感知结果由 sim_truth_perception 按已知位姿直接给出。 + # 原因：ros_gz_sim 环境里没有 torch/ultralytics，且本机离线装不上 —— + # perception_node 一启动就死，表现为"一阶段永远不锁定"。 + # 详见 devices/sim/gazebo/README.md「仿真里哪些模块用真值替代」。 + perception: + source: "truth" + # 几何类参数按台子改写（gauge_assembly 段的下沉覆盖）。 + # 为什么需要：全局 gauge_assembly 里的值是**真机**的 —— 真机上机械臂 + # 基座与台面同高，所以"工件上表面 z"就是板厚 0.012；仿真里机械臂站在 + # **地面**、台面 0.40m 高、工件上表面 0.412。写死全局值会让 S07 的 + # "悬停时工具尖端离面多高"自检算错（差 0.4m），现象是"一路下压判不到 + # 接触"，看起来像力阈值标歪了 —— 于是排查从阈值开始走偏。 + gauge_assembly: + workpiece_surface_z_m: 0.412 + # 工具长这里写**推算的标称值**（TCP 在法兰下方 0.200 + 规尖在指腹面下方 + # 0.043 = 0.243）。真值由上料脚本实测并作为启动参数覆盖：仿真里合爪后规会 + # 在指间下滑到落座位置，下滑量随装夹变化（实测见过 243 / 254mm）。 + # 写成固定值会让悬停高度算错（写小 → 规尖插进工件 ⇒ S05 拿规尖拨工件、 + # 残差恒不收敛），所以**这个值在仿真里只是兜底**，实际用实测值。 + tool_tip_below_flange_m: 0.243 + - sn: "Rizon4-063991" + arm: right + ip: "192.168.2.100" + pc_ip: "192.168.2.50" + iface: "enp4s0" + label: "右臂91" + camera: + name: d405_right # 话题 /d405_right/... 禁止和 89 的 /d405_left 混用 + serial: "260522274442" # 右腕新 D405 + auto_exposure: true + ae_limit_us: 0 # 0=不封顶，让固件自己调亮 + emitter_enabled: false + laser_power: 0 + gripper: + model: "RGI-100-30-O-S-M1" # 旋转爪：run_gripper.sh --arm 91 + sn: "" + port: "/dev/ttyUSB1" + stroke_mm: 30.0 + auto_init: false + named_poses_file: "src/arm_control/config/named_poses_91.yaml" + paths: + handeye_file: "handeye/results/91_eye_in_hand.yaml" + handeye_waypoints: "handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml" + handeye_workdir: "handeye/tmp/91" + # >>> 右臂跟踪高度：只改这里，89 仍用上面那段 <<< + # 法兰 Z；RGI 比平行爪高，通常要比 89 略抬一点。改完重启： + # bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 91 --control + servo: + ee_z_m: 0.25 # 跟踪锁高：法兰相对基座 Z [m] ← 日常调这一行 + min_ee_z_m: 0.20 + safe_z_m: 0.45 + z_min_m: 0.22 + xy_track: hover # 用法兰系手眼 T：夹爪中心(法兰原点)压在工件正上方 + ee_vertical_down: true # 法兰/RGI 轴线朝下；相机有 29° 倾角，绿框不必对准十字 + hover_offset_ee_xy_m: [0.0, 0.0] # RGI 与法兰同轴；爪心偏了再改这两项 [m] + # 二阶段孔定位悬停锁高（91 装了传感器后同样可用） + hole_hover_z_m: 0.22 + # FT 数据源同 89：真机 ft_sensor_wrench 恒零，改用有数的 external_wrench_in_tcp + # （见 89 段 ft_wrench_topic 的完整说明）。 + ft_wrench_topic: "/Rizon4_063991/external_wrench_in_tcp" + # --control：先只降到 ee_z_m（XY 不动），到位后才 hover，用手眼把爪心压到工件正上方 + +paths: + # >>> YOLO 权重（标准放法，不必改代码）<<< + # 1) 把 .onnx / .pt 放到 models/yolo/ + # 2) 这一行改成那个绝对路径（写 .onnx 即可；TensorRT 会找同名 .engine） + # 3) backend=tensorrt 时必须先导出引擎（只需做一次）： + # bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert <源文件> --name <名字> --group yolo + # 4) yolo.imgsz 必须等于 ONNX 输入边长（当前 640） + # 5) 改权重/imgsz 后重启：bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh [--control] + # 6) 换完确认标签没丢：bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor --check-engines + # 当前：gongjian0929（2026-09-29 从 ~/下载 转入）。 + # ⚠️ 这是个 **pose 模型**（YOLO26s-pose）：一个工件框 + 3 个关键点 + # k0=跟踪孔 / k1,k2=对孔。它同时替代了原来的跟踪模型和入孔模型， + # 所以下面 hole_weights 也指向同一份。 + # ultralytics 解不了 pose 的 TensorRT engine，运行时走 + # arm_application/pose_detector.py 的自解码（见该模块头）。 + # 仍然用 .engine（实测 ~2.6 ms/帧；onnx 只有 CPU provider，约 27 ms）。 + yolo_weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx" + # 换模型：把 models/yolo/ 下别的 .onnx / .pt 绝对路径填进来即可。 + # 未在用的模型已移出仓库（体积大且干扰 `weights.sh list`），要恢复见 models/README.md。 + # 入孔模型（backend=yolo 时把孔当框）。two_stage 用下面的工件权重。 + # pose 模型两处共用同一份 —— 它既能框工件，又直接给 k1/k2 关键点。 + # 查悬空引用：bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor + hole_weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx" + # 下面是缺省（未匹配到 robots[] 时）。真机以 robots[].paths 为准：89 / 91 各一份。 + handeye_file: "handeye/results/89_eye_in_hand.yaml" + handeye_waypoints: "handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml" + handeye_calibrate: "handeye/calibrate.yaml" + handeye_workdir: "handeye/tmp/89" + # 空=默认 DDS(SHM)；勿强制 UDP-only，否则相机预览收不到 /workpiece/detection + fastdds_profile: "" + +handeye: + mode: "eye_in_hand" + # >>> 标定板尺寸：**按模式各一份**（内角点数 + 方格边长 m）<<< + # + # 为什么必须按模式分开写（而不是两个模式共用一组键）： + # 眼在手上与眼在手外通常用**两块不同的物理板**，方格边长不一样。共用一组键 + # 的后果不是报错，而是"跑另一种模式时静默用错方格边长"—— 标定照样跑完、 + # 结果只是系统性偏，现场几乎联想不到板尺寸（历史反例见 handeye/README.md 第 3 节）。 + # 内角点 = 方格数 − 1；列/行顺序不用纠结，检测端两种顺序都会试 + #（见 handeye_lib.detect_chessboard）。 + boards: + eye_in_hand: # A5 板：12×9 方格 → 内角点 11×8 + cols: 11 # 内角点列数 + rows: 8 # 内角点行数 + square_size_m: 0.015 # 方格边长 [m] + eye_to_hand: # A4 板：12×9 方格 + cols: 11 + rows: 8 + square_size_m: 0.020 + # 运动更顺滑：慢速 + 到位等静止 + 零速 pin 后再拍照 + velocity_scale: 0.05 + move_time_sec: 8.0 + settle_sec: 1.5 + settle_qd_max: 0.015 # |qd|_max 低于此值才算静 + settle_stable_sec: 0.6 + settle_timeout_sec: 8.0 + pin_holds: 2 + pin_hold_sec: 0.45 + skip_unstable_poses: true # 某点看不到棋盘则跳过，不整段中止 + # 点位：paths.handeye_waypoints + +camera: + name: "d405" + serial: "352122274408" # 全局缺省=左腕；真机以 robots[].camera.serial 为准 + # USB3 推荐 848x480@30；USB2 自动降到 640x480@15，深度/右目仍开 + width: 848 + height: 480 # 改宽高/帧率必须重启相机：bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --preview + fps: 30 + enable_depth: true + enable_infra: true # 同一 SDK 进程开左右红外；失败则自动退回彩图+深度 + preview: true + preview_stereo: true # 预览同时显示 彩图 | 深度 | 左目 | 右目（不另开相机、不抢 USB） + overlay_hold_sec: 0.10 # 预览只留很短；长残留会看起来像绿框不跟 + use_site_resolution: true + auto_exposure: true + ae_limit_us: 4000 # D405 腕部近距；91 在 robots[] 里更严 + emitter_enabled: false # 腕部关红外投射，否则彩图发白 + laser_power: 0 + +# 现场三台 RealSense（按序列号钉死，禁止按「第一台 D405」乱开） +cameras: + d405_left: + model: d405 + name: d405_left + serial: "352122274408" + role: left_wrist + arm: left + label: 左腕D405（89 平行夹爪） + width: 848 # 相机分辨率以本段为准（全局 camera: 段为旧路径，P2 收敛） + height: 480 + emitter_enabled: false # 腕部必须关投射器，红外点阵会污染跟踪图像 + d405_right: + model: d405 + name: d405_right + serial: "260522274442" + role: right_wrist + arm: right + label: 右腕D405（91 旋转夹爪） + width: 848 + height: 480 + emitter_enabled: false + # >>> 仿真那两台（arm: sim）<<< + # 为什么仿真也要在这里登记：应用是"按当前臂"去认相机的 —— 腕部相机取 + # robots[].camera.name，手外相机取这里 role=overhead* 且 arm 与当前臂一致的 + # 那一条（见 gauge_assembly_node._d435_ns）。名字必须与 + # devices/sim/gazebo/config/cameras.yaml 的 ros_ns 一模一样。 + # 名字不带 d405_left/d435 那样的真机名：同域里两个来源会互相覆盖， + # 而 eye-to-hand 标定文件是按相机名命名的 —— 重名会让"跑一次仿真把真机标定盖掉"。 + sim_d405: + model: d405 + name: sim_d405 + role: sim_wrist + arm: sim + label: 仿真腕部D405（= 左臂位置） + width: 848 + height: 480 + emitter_enabled: false + sim_d435: + model: d435 + name: sim_d435 + role: overhead_eye_to_hand + arm: sim + label: 仿真手外D435（世界固定） + width: 640 + height: 480 + fps: 30 + emitter_enabled: true + + d435: + model: d435 + serial: "262522073161" + role: overhead_eye_to_hand + label: 双臂中间手外D435 + name: d435 + # 本机 D435 与 D405 挂在同一个 5Gbps 外接 hub 上：D435 跑 1280x720@30 时 + # D405 只剩 4~6fps 并反复断流重连（二阶段 snap_coarse_1 因此超时）； + # 停掉 D435 后 D405 立即稳定 30fps。D435 只做一次性顶视，848x480@15 足够。 + width: 848 + height: 480 + fps: 15 + auto_exposure: true + ae_limit_us: 8000 + emitter_enabled: true # 顶视深度可用投射器；只看彩图可改 false + + +yolo: + conf: 0.10 # 检测器门槛：略低于 min_conf，让运动模糊框也能进跟踪 + iou: 0.45 + imgsz: 640 # 必须等于所用 ONNX 的输入边长（当前 detect_best_0 = 640） + device: "0" + half_precision: true + backend: "onnx" # 这台机器没有和现成 .engine 匹配的 TensorRT；用同名 .onnx + mp_infer: true # YOLO 独立进程，不和 ROS 抢 GIL + min_conf: 0.12 # 新锁门槛；已锁定的框可略低于此 + # 重新捕获门槛：**跳到新位置**（离上一帧框中心 >max_track_px）必须达到的置信度。 + # 为什么必须比 min_conf 高得多 —— 2026-10-08 真机实测（一阶段 servo_node 日志）： + # 0659.551 死区保持 |e_xy|=3.0mm ← 已经收敛到 3mm + # 0659.598 k0 置信度 0.00 < 0.30，本帧不用它 + # 0659.6xx 重新捕获 conf=0.15 dpx=503 ← 503px 外、conf 0.15 的假框 + # feat_base=(0.231,-0.484) z=-0.021 ← 跟踪点瞬间横移 427mm + # 0670.985 === 一阶段已锁定 === ← "锁定"在离工件 500mm 的位置 + # 那串假框实测 conf 0.13~0.47，而真 k0 是 0.87。旧写法把这里接成 min_conf=0.12 + # ⇒ 0.15 的假框被原样采信、perception 的 kf.reset() 直接跳过去，伺服再拦也只是 + # 拦一帧（假框帧间稳定，3 帧后 FeatureJumpGate 也会认）。 + # 取 0.55：高于假框上沿 0.47，低于真 k0 0.87。宁可原地不动，也不追假点。 + reacquire_conf: 0.55 + vision_hz: 30.0 + infer_max_width: 640 # 进 GPU 进程前缩到 640，减小进程间拷图，避免队列堵 + box_ema_alpha: 1.00 # 绿框用预测补偿后的框，不再 EMA + miss_clear_frames: 10 # ~0.33 s @30 Hz；期间绿框按像素速度滑行 + overlay_hold_on_miss: true # 滑行失败时仍续发上一框 + hold_point_on_miss: false # 眼在手上：丢检续发旧点会让臂追错位置 + miss_hold_point_frames: 1 + jump_px: 400.0 + jump_z_m: 0.10 + z_ref_m: 0.22 + min_depth_m: 0.04 + max_depth_m: 0.55 + # 特征点的**相机量程下限**：比这更近的深度读数一定来自机械臂自身（爪上夹的 + # 通止规 / 相机座），不是工件。**判据是实测的两条带，不是几何推导**： + # 机械臂自身（随臂一起动）：0.078 ~ 0.087 m ← 2026-10-08 被误锁的假目标 + # 工件面： 0.19 ~ 0.29 m ← 锁高下正常跟踪时的 p_cam.z + # 取 0.14：距近带 53mm、距远带 50mm，两边都不顶边界。 + # 几何上为什么近带被占满：规尖在法兰下 0.223m 而相机只在法兰下 0.124m（handeye + # cam_in_flange z=0.1236）⇒ 规杆整段都在相机近场；且相机光轴与法兰 Z 差 29.7°， + # 所以"光轴视距"不等于"竖直距离"，只能靠实测划带。 + # 撞了会怎样：假目标在相机前 0.08m 且**随臂一起动**，伺服误差恒为 0 —— + # "一阶段已锁定"会锁在自己的工具上（见上面 reacquire_conf 的记录）。 + feature_min_range_m: 0.14 + work_z_max_m: 0.50 + meas_blend: 0.85 # 3D 跟手；抖则略降 + z_alpha_min: 0.10 + z_alpha_max: 0.40 + z_alpha_gain: 1.0 + camera_frame: "d405_color_optical_frame" + object_frame: "tracked_object" + depth_topic: "/d405/aligned_depth_to_color/image_raw" + feature_mode: "keypoint" # keypoint=pose 模型的 k0（跟踪孔）；plane=框内近表面立体点；box=单目射线 + # feature_mode=keypoint 时用：跟踪用哪个关键点、它的置信度低于多少就不信它。 + # k0 = 跟踪孔（见 pose_detector 的约定）。k0 不可用时**借 k0 相对检测框的归一化 + # 偏移**在框上重建 k0 —— 位置连续、工件动时还跟着走。 + # 刻意**不**回落"框中心"（那是另一个点，离 k0 有 ~89mm，真机上就是一次不该有的 + # 横向快移，见 2026-10-08 一阶段 150s 没锁上的记录）；只有在**从未**见过可信 k0 + # 的冷启动帧才回落到框中心/框内深度。 + keypoint_index: 0 + keypoint_min_conf: 0.30 + keypoint_win_px: 6 # k0 处取多大窗口的中位深度 + # ---- 跟踪点可信性的三道守卫（实现：feature_guard.py，单一数据源）---- + # 为什么需要：2026-10-08 真机 arm 89，一阶段真 k0（conf 0.87 uv=(410,246)）被一串 + # **高置信度假 k0** 顶掉，伺服 1s 内把臂从 home 带到工作盒角落 (0.083,-0.515)， + # 之后 148s 全是"检测漏检"、150s 超时。假 k0 的 conf 是 0.53~0.73（真值 0.87） + # ⇒ 置信度没有可分区间；但它们**贴在画面边上**、且**借深度**： + # 766.96 uv=(76,75) 768.16 uv=(143,92) 768.78 uv=(12,30) 770.07 uv=(431,226) + keypoint_border_px: 6 # k0 离画面边缘 < 此值即判位置不可信（孔心不在画面边上） + track_max_step_m: 0.04 # 已发布跟踪点的每帧位移上限 [m]（实测真实运动 ≤15mm/帧） + reacquire_far_px: 120 # 远于此像素距离的"重新捕获"要连续确认（dpx 那个门限） + reacquire_confirm_frames: 3 # 远框要连续几帧指向同一处才采信 + plane_inlier_m: 0.008 # 拟合平面内点阈值 [m] + plane_band_m: 0.06 # 近表面深度带宽 [m] + +servo: + control_hz: 100.0 + # --- 基座坐标系下的末端约束（法兰，单位 m）--- + ee_x_m: 0.25 + ee_y_m: 0.00 + ee_z_m: 0.35 # 全局缺省锁高；真机以 robots[].servo.ee_z_m 为准（89/91 分开调） + ee_hold_xy: false # false=跟踪工件 XY；true=锁死 ee_x/ee_y + xy_track: "hover" # hover=法兰悬停在目标正上方（任意锁高） lookat=画面中心对准目标 + use_static_handeye_tf: false # 只用 handeye_result.yaml，避免 TF 树抢父子帧 + ee_vertical_down: true + # --- 启动回初始位（已停用：--control 不再调用 goto_ee_plane）--- + safe_z_m: 0.45 # >>> 防撞安全高度：先纯 Z 抬到这里再回 home，避免扫到料框/壁 + home_pose_name: "home" # 非夕初始点位（/set_named_pose：home | ready | inspect | pos_left） + home_pose_speed: 0.30 # 回初始位的速度比例 (0,1]，越小越稳 + ee_hold_kp: 2.0 + ee_w_max: 0.60 + z_ref_m: 0.22 + z_min_m: 0.22 + approach_xy_gate_m: 0.040 # --control 先降到锁高，|ee_z-ee_z_m| 小于此值才开始 XY hover + v_approach_z: 0.025 + watchdog_timeout_sec: 1.2 + lost_timeout_sec: 1.2 + stale_hold_sec: 0.35 # 丢检空窗内用基座 KF 预测继续跟（自运动安全），超过才钉住 + max_extrapolate_sec: 0.35 # 预测时间上限（图像延迟 + 前瞻） + predict_enable: true # 基座系恒速预测，补视觉延迟 + predict_sec: 0.16 # 额外前瞻 [s] + predict_v_max: 0.80 # 工件速度上限 [m/s]，防乱飞 + predict_jump_m: 0.08 # 基座 XY 跳变大于此则视为"疑似假跳"，转入确认流程 + # 大跳变要连续多少帧指向同一新位置才采信（见 feature_jump_guard.py 的注释）。 + # 30Hz 下 3 帧 ≈ 0.1s：真的重定位 0.1s 就被认；假点（乱跳）永远认不了。 + # 为什么不能是 1：2026-10-08 真机，一阶段已收敛到 3mm 后 k0 掉信、跟踪点瞬间 + # 横移 89mm，旧逻辑单帧就 reset 采信 → 伺服以 0.45m/s 去追假点 → 彻底丢失。 + jump_confirm_frames: 3 + # 特征点位置合理性：必须落在工作盒 XY 内（±此余量 [m]），否则判误检、当"没有目标"。 + # 为什么需要它：2026-10-08 真机，模型在运动模糊下把特征点丢到基座后方 + # (-0.10,-0.65)（工件其实在 (0.5,-0.12)），伺服一路追到工作盒边缘卡住。 + feat_ws_margin_m: 0.05 + kp_xy: 4.20 # 很跟手：v = kp × 误差，再经加速度整形；抖则降回 3.5 + ki_xy: 0.00 + kd_xy: 0.20 + kp_z: 0.80 + ki_z: 0.00 + kd_z: 0.35 + i_sep_pos_m: 0.008 + deadzone_m: 0.003 # 3 mm；收紧提高对准精度。若抖动调回 0.006 + deadzone_z_m: 0.012 + lock_hold_sec: 0.7 # 旧死区驻留（混合模式不再用它进二阶段） + # 混合模式必填。交回 D405 的等待不再用它，见 d435_handback_sec。 + lock_still_sec: 3.0 + # 进程内 MoveL 到位后，法兰 XY 连续停稳这么久才交回 D405。 + # 旧 3s 是杀栈冷启动的垫时间；不杀栈后只留机械停稳。晃了把数加大，不许再杀栈。 + d435_handback_sec: 0.5 + # 框心对准并且法兰停稳这么久，才精拍一次小孔关键点、进对孔。实时点到此为止。 + wrist_align_sec: 0.5 + lock_still_move_m: 0.015 # 15 mm；超过就重计时，避免"晃一下刚好满 3 秒" + e_xy_clip_m: 0.200 # 大误差仍按 v_max 走，靠 a_max 加速 + v_max_xy: 0.45 # 法兰 XY 上限 450 mm/s + v_max_z: 0.04 + # 远处限速：目标离得比 slow_far_m 远时 XY 限速到 v_slow_xy（**与"目标真不真"无关** + # 的一道防线）。为什么需要：2026-10-08 真机一阶段被一串高置信度假 k0（conf 0.53~0.73） + # 顶掉，伺服 0.7s 内以 0.45m/s 把臂从 home (0.686,-0.113) 带到工作盒角落 + # (0.083,-0.515)，之后 148s 全是"检测漏检"、150s 超时。加了这道之后：真 k0（离 + # 145mm）只是晚 ~1.8s 到位，假目标最多把臂带走几厘米。 + slow_far_m: 0.05 # 目标离得超过此距离即限速 [m] + v_slow_xy: 0.08 # 限速值 [m/s]（真目标到位后仍回到 v_max_xy） + min_ee_z_m: 0.20 + workspace_xyz_min: [0.08, -0.55, 0.18] # 法兰工作盒；盒外只允许往回走，不再卡死 no traj + workspace_xyz_max: [0.85, 0.55, 0.65] + a_max: 3.00 # 加速度上限（真正作用在 hover 指令上） + vel_lpf_alpha: 0.80 # 速度低通：越大越跟手（1=不滤波） + dq_window_size: 1 # 1=不做滑窗平均，去掉 ~20ms 滞后 + traj_stream_hz: 50.0 # 轨迹点流率：JTC open_loop+样条，吃得起 + exec_horizon_sec: 0.08 # 每个轨迹点的执行窗口 + max_qdot: 2.00 # 关节速度上限 [rad/s] + min_cmd_delta_rad: 0.001 + point_topic: "visual_servo/filtered_point" + traj_topic: "rizon_arm_controller/joint_trajectory" + +# 大寰夹爪：官方 Modbus RTU，USB–RS485 插 IPC，不走 Studio/RDK。 +# 左 89 PGEA → /dev/ttyUSB0；右 91 RGI → /dev/ttyUSB1。 +# bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli open|close|pos +# bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli open|close|rotate 90 +# bash ~/ros2/scripts/run_dual_gripper.sh +# ROS：/gripper/open|close（PGEA 单爪）或 /dual_gripper_driver/{left,right}/execute +gripper: + backend: "usb" # usb=工控机官方Modbus rdk=Studio设备（不用） + vendor: "dh" + model: "PGEA-100-20-W" + sn: "26610799" # 铭牌，不进协议 + device_name: "GripperDahuanModbus" + port: "/dev/ttyUSB0" # 本机 MACROSILICON/pl2303 + baud: 115200 # 官方默认 115200 8N1 + slave_id: 1 # 官方默认从站 1 + rs485_rts: "" # 空=不拉RTS；scan 若 OK 在 tx/tx_inv 再填 + stroke_mm: 20.0 + # --- 开合 / 力 / 速（大寰官方寄存器，超出会被驱动钳位）--- + force_pct: 20 # 夹持力 区间 20–100 %（低于 20 会被钳到 20；PGEA-100 约 30–100 N） + speed_pct: 50 # 开合速度 区间 1–100 % + open_position: 1000 # 张开目标 区间 0–1000 ‰（1000=全开） + close_position: 0 # 闭合目标 区间 0–1000 ‰（0=全合；留缝改 50–200） + auto_init: true + state_hz: 20.0 + # 双爪共用参数（run_dual_gripper.sh / load_from_site） + parallel: + stroke_min: 0.0 + stroke_max: 20.0 + default_speed: 50 + default_force: 20 + force_min: 20 + force_max: 100 + auto_initialize: true + rotary: + auto_initialize: false + angle_min: -32767.0 + angle_max: 32767.0 + max_step_deg: 30000.0 + finger_open_per_mille: 1000 + finger_close_per_mille: 0 + default_speed: 50 + default_torque: 50 + default_finger_speed: 50 + default_finger_force: 50 + torque_min: 20 + torque_max: 100 + # RDK 回退字段（backend: rdk 才用） + force_n: 50.0 + vel_mps: 0.05 + +# 入孔检测。算法参数写在这里（覆盖包内 hole_detect.yaml 默认值）。 +# bash ~/ros2/scripts/run_hole_detect.sh --arm 89 --preview +hole_detect: + backend: "two_stage" # two_stage | yolo | hough + # backend=yolo 时用。 + weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx" + # 二阶段工件检测权重。pose 模型既框工件、又直接给 k1/k2 关键点， + # 所以和上面的跟踪权重是同一份。 + workpiece_weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx" + # pose 关键点优先：检测器给了 k1/k2 就直接用，不用再找圆。 + # 关键点不可信（低于 keypoint_min_conf / 两点几乎重合）时自动回落到 + # 亮环 + Hough 那套老路径。 + keypoint_enable: true + keypoint_min_conf: 0.30 + keypoint_min_dist_px: 15.0 + keypoint_hole_radius_px: 12.0 # 关键点没有半径；反投影时按这个半径取孔周深度环 + config: "src/arm_application/config/hole_detect.yaml" + conf: 0.25 + iou: 0.7 + imgsz: 640 + center_gate_enable: true + center_max_offset_ratio_x: 0.15 + center_max_offset_ratio_y: 0.18 + center_gate_draw: true + refine_hole_centers: true + bbox_padding: 80 + gaussian_ksize: 5 + gaussian_sigma: 1.5 + hough_dp: 1.2 + hough_min_dist: 50 + hough_param1: 100 + hough_param2: 26 + hough_min_radius: 6 # 悬停较高时螺纹孔半径只有几像素 + hough_max_radius: 30 + min_radius: 6 + max_radius: 30 + hole_distance_min: 90 # 悬停 0.23m 两螺纹孔约 170px；过小会配到中心孔 + hole_distance_max: 700 + expected_holes: 2 + min_hole_sep_px: 20 + max_hole_sep_px: 2000 + stabilize_hold_frames: 15 + stabilize_ema_alpha: 0.35 + stabilize_max_jump: 60 + default_depth_m: 0.10 + camera_intrinsics: + fx: 425.0 + fy: 425.0 + cx: 640.0 + cy: 360.0 + # ===== 二阶段一次性拍照定位（stage2_locate_node，不做实时推理）===== + # bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 # 完整流程 + # bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hover-only # 只悬停调高度 + stage2: + # 对准目标孔。pose 模型下 k1/k2 是**模型学出来的固定语义**（不是图像左右）： + # hole_points[0] = 模型的 k1，hole_points[1] = 模型的 k2 + # 下游是 `k1_b = pts[0] if k1_label=="left" else pts[1]`，所以： + # k1_label: "left" → target_hole=k1 打的是**模型的 k1**（当前设置，推荐） + # k1_label: "right" → target_hole=k1 打的是模型的 k2（等价于老 Hough 的"图像左孔"） + # 实测这台臂的视角下模型给的是 k1 在画面右、k2 在画面左；对孔顺序要反过来就改这里。 + target_hole: "k1" + k1_label: "left" + # ---- 对准判据：工具**用视觉量到的规尖**，不是法兰轴线（2026-10-08 真机定稿）---- + # 实测（同一帧、同一条手眼链，n=8）： + # · 规杆轴线相对法兰轴线 = (+10.7, −0.1)mm（σ≈0.5mm）；最深像素法 (+8.8,−1.8)mm + # · 而 site 原来把 hover_offset_ee_xy_m 写成 [0,0]（"平行爪同轴"），于是精对准 + # 把**法兰**对到孔上，规尖实际离孔心 ~10mm ⇒ 轻降时 φ6 规尖骑在 φ7 孔沿上， + # 腕力从 −1N 直接蹦到 −31N→−63N 卡死（现象是"轻降在离面 4mm 停住"）。 + # · 孔检测本身的重复性极好：k1 基座坐标 σ=(0.17,0.04)mm —— 精度不是瓶颈。 + # 所以：在同一帧里同时解「规尖基座 XY」和「孔基座 XY」，两者一起走手眼链， + # 链路误差与装夹变动一起抵消。规尖量取规则见 _tip_offset_from_depth（四条判据）。 + align_tol_m: 0.00025 # 对准到位判据 [m]。检测重复性 0.04mm 撑得住 0.25mm。 + # ⚠️ 不要回到 0.7mm：那会让"规偏 10mm"这种系统偏差 + # 在容差里被放过去（原来残差 0.69mm 看着"通过"，其实 + # 是拿法兰对的孔）。收到 0.25mm 才逼它必须真的对上规尖。 + align_max_iters: 12 # 拍照→修正→复拍 迭代上限（收紧容差后需要更多拍） + align_tip_vision: true # true=精对准用「视觉规尖」；false=退回旧的「法兰+偏置」 + tip_near_m: 0.15 # 规尖量取：无工件面深度时的近端上限 [m]； + # 精对准同一帧有 z_wp 时改用「工件面 − 15mm」 + # （3mm 挡不住噪声，会把工件面当成规尖） + tip_min_m: 0.04 # 有效深度下限 [m] + tip_max_m: 0.60 # 有效深度上限 [m] + tip_search_band_frac: 0.25 # 中央竖带半宽 = 该比例 × 图宽（规夹在爪里，不会靠边） + tip_min_px: 150 # 近端连通域最小像素数（少了就是没看到规） + tip_calib_n: 4 # 定偏移需要的一致拍数（够了就冻结） + tip_offset_tol_m: 0.003 # 样本相对中位偏移的最大允许偏差 [m]（剔偶发外点 + 冻结判据） + tip_len_min_m: 0.15 # 反投影出的「法兰z − 规尖z」必须落在此区间 —— + tip_len_max_m: 0.32 # 这条同时挡住"深度读到台面/工件"（主干守卫） + coarse_max_moves: 2 # 工件粗居中（bbox 中心）移动上限 + # —— 粗居中的两条误检守卫（单源：代码读这两个键，见 _coarse_target_reject）—— + # 为什么需要：2026-10-08 真机 arm 89，粗居中拿被画面左边缘切掉的半框 + # bbox=(0,142,97,222) 反投影出盒外的 (0.280,-0.747)（偏差 211.5mm），旧逻辑 + # **不判误检、只把目标截断到盒边**，臂照样横移 56mm 离开工件 ⇒ 精定位再也 + # 看不到 k1/k2 ⇒ exit=4。判据改成"盒外/偏移过大 ⇒ 判误检、原地不动"。 + coarse_max_offset_m: 0.12 # 目标离夹爪轴线超过此值就不像粗居中量 [m] + coarse_border_px: 2 # bbox 贴边（被画面切）即弃用 [px]；见 _bbox_on_border + # —— 柔顺运动（夹爪持规，防急加速/急停/过冲把规震脱）：速度放慢 + 平滑刹车 —— + align_speed: 0.014 # 对准段笛卡尔速度 [m/s]（原0.03，放缓防冲） + move_speed: 0.022 # 升降/粗居中段速度 [m/s]（原0.05，放缓防震规） + # 对小孔关键点：只用像素射线交到 workpiece_surface_z_m，不读深度图。 + hole_visual_only: true + # 本分支实验（exp/hole-keypoint-once）：true=悬停拍一次，框心→k1 一次走完 + # （40mm 上限）。main 保存点是 false（多走多拍）。 + hole_keypoint_once: true + # true=悬停走完后一条厂家 MoveL 贴面（不补拍）。对照 37b85aa 改回 false。 + hole_once_lock_xy_descend: true + # 贴面相对悬停：沿 -look 走 k×剩余下降 [m/m]。0=笛卡尔锁 XY 只降 Z。 + # 0.018 在框心改平面交点后两条链路都 +1.3mm X 过补，插不进。 + once_ff_look_per_m: 0.0 + final_gap_mm: 2.0 # 对准后贴面目标：规尖离面 [mm]（不接触）。笛卡尔锁 XY + # 时法兰 Z = 工具长 + 工件面 + 本值。CLI --final-gap 覆盖。 + observe_gap_mm: 15.0 # --no-descent 时的观测下降：只降到离面这么高 [mm]， + # 方便看规尖偏没偏。必须 ≥ final_gap_mm。 + # 左臂89：悬停间隙约 73.5mm（0.320−0.2245−0.022）⇒ 观测下降约 58mm。 + final_descent_speed: 0.005 # 最后轻降速度 [m/s]（很慢，柔顺） + # ✅ 2026-10-08 定稿：下降量**只由几何决定**（法兰 FK − 工具长 − 工件面 − final_gap）， + # 深度读数只做交叉核对、不再参与任何决策。两段真机事故方向相反、都指向这条： + # · 2026-09-29（多降→撞工件）：环形深度中值报 gap0=141.0mm，几何真值只有 53mm + # （probe 0.245 版），多降 ~86mm 把通止规撞进孔，工件被 +X 推走 5mm。 + # ⇒ 读数往**大**错一次就撞。 + # · 2026-10-08（少降→到不了 2mm）：同一个读数悬停时报 144.0mm（几何真值 75mm）， + # 只降 24mm 后又翻成 −7.0mm，触发 SAFE_FLOOR 把轻降停在离面 ~50mm 处， + # 最终日志却打印"悬在孔面上方 ~2.0mm"（其实停在 ~18mm）。 + # ⇒ 读数往**小**错一次就永远到不了目标。 + # 同一套读数两个方向各错一次、幅度 150mm 量级、随位姿乱跳 —— 它对"能降多少" + # 和"该不该停"都没有发言权。现在它只在偏差 >10mm 时喊一句"深度测距与几何不符"。 + # 现行几何：悬停 0.320 − 工具长 0.2245 − 工件面 0.022 = 73.5mm 间隙 ⇒ 降 71.5mm 到 2mm。 + # 三道**物理/几何**保险：descent_budget_m（配置上限）+ 腕部 FT 接触检测（停+退 1mm） + # + 任一步 _goto 走不到位就停。 + # 缺几何（工具长/工件面没配）时**拒绝下降**并报错（保持悬停），绝不拿测距去赌。 + final_descent_enable: true # true=对准后降到 final_gap_mm；false / --no-descent=只降到 observe_gap_mm + verticalize_tol_deg: 0.8 # 垂直朝下判据 [deg] + settle_sec: 0.45 # 到位后静止多久再拍照 + snap_frames: 5 # 每次精拍取中值的帧数 + min_depth_m: 0.06 # 有效深度范围（防孔底/桌面拉偏 XY） + max_depth_m: 0.60 + linger_sec: 8.0 # 完成后继续发布结果/叠图的时长 + + # ===== 旋转装配仍读这里的力阈值（stage3_search_node）===== + # 搜孔轻压已取消：不带 --screw 的入口会直接拒绝，整体流程也不再进入这一步。 + # bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89 --screw + stage3: + # —— 力阈值全是「相对静止均值的增量」（Orisys 读数是形变任意单位且基线会漂移， + # 节点启动时自动测 1.2s 静止均值 μ0/方差 σ0，看日志「触觉基线/派生阈值」两行）—— + touch_delta: 250.0 # 触面判定：fnormal > μ0 + max(4σ0, 本值) + press_delta: 200.0 # 轻触目标按压量（触面阈值之上再加这么多） + max_press_delta: 900.0 # 螺旋中允许的最大按压（超过→力闭环抬起） + safe_press_delta: 2000.0 # 安全上限：fnormal > μ0+本值 立即抬升中止 + shear_delta: 600.0 # 切向拖拽保护：shear > 静止切向均值+本值 → 贴面时微抬 0.15mm（Z 钉在触面） + insert_press_delta: 1200.0 # 插入力上限（触面阈值之上；超过回退微抖重试） + kp_z_mm_per_unit: 0.001 # Z 力闭环增益：每单位读数偏差调整的毫米数 + approach_step_mm: 0.8 # 触面前每步下降量（驱动死区已修，0.5mm 微步可跟踪；小步=触面冲击小） + enter_probe_mm: 2.0 # 触面深于此值→疑似直接入孔，四向微探验证后跳过螺旋 + mouth_lift_mm: 2.0 # 直接入孔后抬到孔口倒角段再定心（深插横探会别死孔壁） + baseline_min: 8.0 # 触觉基线健康窗下限（<此值=几乎全 0，tare/断流） + baseline_max: 1500.0 # 上限（>此值=近饱和，接触余量不足）——出窗即中止并提示重启触觉 + approach_ft_touch_n: 6.0 # approach 腕部 |F| 旁路触面判据（标定牛顿；自由空气≈2-3N） + approach_max_mm: 60.0 # 从当前位姿最多下降这么多（找不到面就中止；悬停被抬高后仍有余量） + spiral_pitch_mm: 1.0 # 螺旋螺距（< 通止规直径，保证重叠覆盖） + spiral_step_mm: 0.5 # 沿螺旋的弧长步长 + spiral_r_max_mm: 4.0 # 最大搜索半径（覆盖二阶段残差 1.5mm + 余量） + spiral_expand_max: 1 # 找不到孔时扩大半径的次数（残差≤1.8mm 时代码不再扩大） + spiral_expand_step_mm: 2.0 + drop_ratio: 0.45 # 入孔判据：fnormal 相对接触均值跌落比例 + drop_frames: 2 # 跌落需持续的帧数（防毛刺） + center_scan: false # 入孔后十字微扫；默认关（0.8mm 扫会把已入孔的规刮偏） + center_scan_mm: 0.3 + insert_depth_mm: 0.0 # 默认只搜孔+轻压，不拧入。旋转装配不读这项 + insert_retry: 3 + screw_pitch_mm: 0.0 # 搜孔轻压不旋。旋转装配不读这项 + # 控制页「旋转装配」单独用。数值就是手册里的 M6 旋入：深度 6 mm、螺距 1.0 mm/圈。 + screw_stage_depth_mm: 6.0 + screw_stage_pitch_mm: 1.0 + search_speed: 0.03 # 搜孔笛卡尔速度 [m/s] + settle_sec: 0.25 # 每个微步后的静止时间 + tactile_timeout_s: 3.0 # 触觉话题断流多久中止 + ft_watchdog: true # 订阅 //flexiv_robot_states 做腕部力看门狗 + ft_safe_n: 35.0 # 腕部 |F| 安全上限（真牛顿，标定过的；连续3拍超限才中止） + linger_sec: 8.0 # 完成后继续发布结果的时长 + +# Orisys 视触觉（夹爪左右指摄像机，不是腕部 D405）。SDK 单独 pip 安装。 +# bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli +# bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh +# ============================================================================= +# 感知来源：伺服用的"视觉测量"由谁产生 +# +# yolo 本体 perception_node（YOLO/ONNX，需要 torch/ultralytics）—— 真机 +# truth 仿真真值：**整条视觉链都由场景几何算出**，不跑任何推理 +# · 一阶段目标点：arm_sim_gazebo 的 sim_truth_perception +# · 二阶段孔位 ：arm_sim_gazebo 的 truth_holes（投影 *_ring） +# external 由外部节点按**同一话题**（visual_servo/filtered_point）提供， +# 本框架不起感知进程（二阶段仍走检测器） +# +# ⚠️ 别和 yolo.backend 混了：那个是"**怎么**推理"（tensorrt/onnx）， +# 这个是"**谁**给出测量"。 +# +# 为什么需要这个开关：仿真环境（ros_gz_sim conda）没有 torch/ultralytics， +# 离线也装不上，perception_node 一起就死；但仿真里工件位姿本来就是已知的， +# 没必要也没法做推理。切到 truth 后，流程能在仿真里验"控制与接口"那一半， +# 而**感知那一半留给真机**——这条边界写在 devices/sim/gazebo/README.md 的 +# 「仿真里哪些模块用真值替代」一节。 +# ============================================================================= +perception: + source: "yolo" + # 一阶段跟踪用哪台相机。wrist=腕部 D405（主跟踪）+ 顶视 D435 一次性兜底； + # overhead=整段只用 D435（实验分支才切）。非法值启动即报错，不会静默退回。 + track_camera: "wrist" + # 画面内最高检测 conf 低于此 → 马上拍一张 D435，把工件 / k0 定到基座系。 + # 与 perception / servo 共用这一处，不许两边各写一个 0.5。 + wrist_handoff_conf: 0.5 + # 顶视深度量程 + 一次性参数。腕部那组 0.04–0.55m 会把 D435 的点全丢掉。 + # 缺键启动即红，不许借腕部量程、不许用代码默认冷却时间。 + overhead: + min_depth_m: 0.25 + max_depth_m: 1.80 + feature_min_range_m: 0.30 + work_z_max_m: 1.50 + z_ref_m: 0.70 + feature_mode: "plane" # 顶视与腕部视角差太大，pose 的 k0 经常看不见；优先 k0，否则框心 + hold_point_on_miss: true # 仅 overhead 整段跟踪时用；混合模式一次性不续发 + oneshot_conf: 0.5 # D435 这一张也必须 conf≥此值，不许拿噪声框当 K0 + cooldown_s: 1.5 # 两次一次性之间的最短间隔，避免跟 D405 抢同一条 YOLO 队列 + frame_max_age_s: 0.4 # 彩图/深度比这更旧就拒绝，不许拿过期图反投影 + oneshot_hold_s: 8.0 # 伺服保持这一次设定的最长时间；超时丢掉，等下一张或 D405 + truth: + # 真值目标物体。留空 = 场景文件里的 operating.part_object（推荐留空： + # "哪个是工件"是场景的知识，换场景不该改这里）。 + object: "" + # 目标点相对物体**顶面中心**的偏移 [m]，在物体局部系里（会跟着 yaw 转）。 + # 例：把目标从板中心挪到 k1 孔 → [0.0, -0.029, 0.0] + offset_m: [0.0, 0.0, 0.0] +# ============================================================================= +# 通止规装配（看板 S00–S11）：bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 +# +# 这一段全是**会动的量**，也是现场最常改的地方。改完不必改代码： +# 解析在 arm_application/gauge_config.py（键名、单位、类型都在一张表里校验）， +# 拼错键名会直接报错并给出最相近的候选名，不会静默退回默认值。 +# +# 单位体现在键名后缀上（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta），三张表逐条校验； +# 带 _delta 的是**力增量**（Orisys 读数是形变任意单位且基线会漂移， +# 绝对值没有意义），必须现场标定： +# bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli # 看读数量级 +# 启动时节点会打印本段**实际生效**的值（含派生结论），先核对再上电。 +# ============================================================================= +gauge_assembly: + # ---- 总开关 ---- + holes_total: 2 # 一次任务装几个孔（k1/k2）；--holes N 可临时覆盖 + dry_run: false # true = 只验编排与自检，不发任何运动指令 + # E1（掉件）重放时等人工确认 /gauge/reload_ok 的最长时间 [s]。超时=中止。 + # 不是"再等等"：臂停在 home，让人来处理比继续跑安全。 + reload_timeout_s: 180.0 + # S00 自检每项（相机/触觉/夹爪状态）等"第一帧真数据"的最长秒数。 + # 只看话题名会假阳性（发布者不在也算在），所以必须等真数据。 + boot_timeout_s: 30.0 + + # ---- S01 回 home 后按工具系逆时针预绕到极限角 ---- + # 预绕是为了给 S08 的棘轮留出回转行程：不预绕，拧两圈就贴关节限位。 + extreme_angle_deg: 150.0 # 想转多少度（按工具系逆时针） + extreme_speed_deg_s: 20.0 # 关节角速度 [deg/s]，慢一点防冲击 + extreme_direction: 1 # +1=逆时针 / -1=顺时针（改符号，别去改代码） + extreme_margin_deg: 3.0 # 距关节限位留的余量 [deg]；撞限位不算失败（按 JOINT_LIMIT 继续） + # 但余量太小会让规划器频繁拒收，表现为"偶尔转不到位" + + # ---- S02 夹持确认（预留，默认跳过）---- + # 现在的触觉判据与 D435 手眼都还没就绪，先留接口：开成 true 时， + # 夹爪状态字必须明确报"夹住了"，否则 S02 判失败并中止。 + grip_check: false + grip_hold_s: 0.5 # 合爪后等多久再读状态 [s] + + # ---- S03 手外粗定位（S04 跟踪的兜底：跟踪丢了才来）---- + # 前提是手外相机做过 eye-to-hand 标定：handeye/results/<相机>_eye_to_hand.yaml。 + # 没有那个文件时 S03 会明确报"缺哪个文件、怎么生成"并回 S04，不做假装成功的反投影。 + coarse_enabled: true + # 手外相机名：**以 cameras 段里 role=overhead* 且 arm 与本臂一致的那条为准** + #（就是 cameras 注册表，见 gauge_assembly_node._d435_ns）。这一项只在 + # "注册表里没有手外相机"时当兜底；两者不一致会在 S00 打告警并以注册表为准。 + # 所以真机/仿真各跑各的时候**不用**改这里 —— 曾经写死 d435 让仿真去查真机的相机。 + coarse_camera: "d435" + coarse_hover_m: 0.25 # 粗定位后悬停在工件上方多高 [m]（可调） + coarse_conf: 0.35 # 工件检测置信度阈值（0~1） + coarse_timeout_s: 20.0 # 等手外相机出图的最长秒数（相机刚起来要一两秒） + + # ---- S05 精拍定位：等画面稳了再拍 ---- + # 判据是"所有采样点到均值的距离 ≤ 容差"，不是"相邻两帧差 ≤ 容差"： + # 跟踪抖动是零均值的，相邻帧之差会在画面明明在晃时判成稳定，拍出糊图。 + snap_stable_s: 1.0 # 连续观察多久 [s] + snap_tol_px: 2.0 # 允许的抖动半径 [px]（越小越严，越难满） + snap_tol_mm: 0.4 # 同上，但特征=法兰位移时的容差 [mm] + snap_min_frames: 6 # 至少采到多少帧才敢说"稳定" + # 用哪个特征判"画面稳定了"： + # auto = 按 perception.source 自动选（真机 yolo→bbox；仿真真值/外部→motion） + # bbox = 工件检测框中心（像素）。需要检测器真的出框：仿真里合成图过不了 + # 真机训练出来的模型（实测最高分 0.017），选它会让 S05 空转到超时 + # motion = 法兰位移（mm）。相机装在法兰上，法兰不动画面就不动 —— 不依赖模型 + snap_stable_feature: "auto" + + # ---- S06 正悬停（悬停高度不在这里：见 servo.hole_hover_z_m）---- + align_tol_mm: 1.0 # 对位残差容差 [mm]；超了回 S05 重拍（不是硬往下走） + # 孔口径 mm 级时别放大这个值：放大=直接蹭孔壁 + + # ---- S07 柔顺接触：步进下压，切向力突变即停 ---- + contact_speed_m_s: 0.02 # 每步下压速度 [m/s]；这一步必须慢，快了就是一次冲击 + contact_step_mm: 0.5 # 每步下压量 [mm]（越大越快，越小越不会过冲） + contact_max_depth_mm: 35.0 # 最多下探多少 [mm]；到了还没接触判失败（不会一直压） + # 为什么是 35 而不是 25：判"到底了"的是**台肩落到工件 + # 上表面**那一下，而台肩在规尖上方 30mm（通端长 30， + # 见 models/gauge/model.sdf）。工件板厚 12mm，所以要 + # 下压 30mm 台肩才落面 —— 25mm 的上限根本到不了， + # 只会报"下探 25mm 都没触发接触判据"然后 ABORT。 + # 35 = 30（台肩落面）+ 5（对位残差/工件厚度公差余量）。 + # 注意：这个值**不必**手工算 —— S07 启动时会按下面两个 + # 工具几何量算出"台肩落面还需要多少"，不够就地改大并告警。 + + # ---- 工具几何（S07 的"下去多少才到底"完全由这两个值决定）---- + # 为什么必须显式配：流程里的"悬停高度"是按**相机**定的（要看清孔得离面 ~0.17m）， + # 不是按**工具**定的；而工具装在法兰下面、可能比相机长得多。两者一冲突就会出现： + # 悬停法兰 0.632 − 工具长 0.243 = 尖端 0.389，工件上表面 0.412 + # → **悬停这一刻工具已经插进工件 23mm** + # 于是 S07 一路压到顶都等不到"台肩落面"那一下，报"没触发接触判据"， + # 看起来像力阈值标错了 —— 实际是几何错。真机同参数同结果。 + # S07 启动时会把这个差值算出来印在日志里（负值会明确标注"已经插进工件了"）。 + tool_tip_below_flange_m: 0.245 # 工具尖端（规尖）在法兰下方的距离 [m] + # **这是实测值，不是推算值**：夹住规之后直接读 + # TF 的 flange z − 规尖 z。 + # 仿真里 `scripts/sim_load_gauge.py` 每次上料后 + # 会自己把它算出来打印（"实测工具几何"那一段）， + # 现场照着填即可 —— 真机同法（夹住规后直接读 TF）。 + # + # 推算值（TCP 在法兰下方 0.200 + 规尖在指腹面下方 + # 0.043 = 0.243）与实测 0.245 只差 2mm，说明推算 + # 思路是对的；但**别再用推算**，因为下面这个理由： + # + # ⚠️ 这个数天生有 ±几毫米的不确定度：规是**靠摩擦** + # 夹住的，每次上料在爪里的位置都会差几毫米。 + # 所以它只用来**诊断**（悬停时尖端离面多高、下探 + # 预算够不够），**不能**当硬约束 —— S07 的自检 + # 因此是"告警 + 自动放大预算"，不是"直接失败"。 + # 要更准只能改夹持方式（定位台肩/加挡块），那是 + # 机械方案，不是改这个数。 + workpiece_surface_z_m: 0.0 # 工件**上表面**的世界 z [m]（对孔基准面） + # 0 = 未知 → 运行期用 stage2 实测的孔位 z 兜底 + #（孔就在上表面上）。仿真里实测是 0.412。 + # 只在"stage2 还没跑就想知道几何对不对"时才需要手填。 + contact_tangential_delta: 300.0 # 触觉切向力突变阈值 [au，任意单位] —— **兜底判据** + # ⚠️ 这是"触觉"的单位，不是牛顿：真机 Orisys 输出的 + # 是形变任意单位（厂商不给牛顿换算），仿真侧由 + # force_scale 定义尺度。所以这个数**不能**与下面 + # contact_axial_delta_n 比大小（两者量纲不同）。 + # + # 它为什么只能是兜底：通止规靠**夹持摩擦**抱住，轴向力 + # 传到指垫必须过摩擦面，上限 = µ·N ≈ 0.25×46N ≈ 23N + # （两指合计）。而台肩落面一步（0.5mm × 5e4 N/m）就 + # 产生 25N —— 必然打滑，所以触觉**物理上读不到**那一下 + # 的力，读数停在 0（而它是对的）。拿它当主判据，阈值调 + # 多大都不对：调小被噪声骗，调大永远达不到。 + # 2026-09-24 就是照"阈值调高了"改的，白费一轮。 + # 详见 gauge_fsm.wrench_touch 与 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md §6。 + contact_axial_delta_n: 8.0 # 腕部 FT 轴向力突变阈值 [N] —— **首选判据** + # 腕部 FT 在夹持摩擦的**上游**（工件→规→夹爪→法兰 + # →腕部关节），工具在爪里打不打滑都测得准，单位是真牛顿。 + # 为什么只要 8N：这是"碰到了没有"、不是"压到位了没有"。 + # 台肩一落面，接触刚度 5e4 N/m 意味着过压 0.1mm 就有 + # 5N、0.2mm 有 10N —— 8N 对应约 0.16mm 过压，**在打滑 + # 之前**就判到了（打滑上限 ≈23N ≈ 0.46mm），留 3 倍余量。 + # 现场标定：空载慢慢压到台肩落面，看日志里每 5 步打印的 + # 「腕部轴向」涨到多少，取它的 1/3（要能区分"擦到孔壁" + # 与"台肩落面"）。 + # 数据源话题：servo.ft_wrench_topic（默认 + # //ft_sensor_wrench，真机与仿真同名同类型同单位）。 + contact_relief_mm: 0.5 # 判到接触后的**卸载回退** [mm] —— 别调成 0 + # 为什么必须有这一步（2026-09-24 一整轮排查换来的）： + # 位置控制的臂撞上硬面时不会"刚碰到就停"，它会顶到 + # 自己的**出力上限**才停住。仿真实测：0.5mm 的一步压在 + # 工件上，腕部 FT 直接读到 **+244N**，而臂这一步只走了 + # 0.09mm。也就是说"判到接触"的那一刻，臂上顶着的力 + # 与 contact_axial_delta_n **没有关系**（阈值只决定 + # 什么时候承认接触）。 + # 而规是靠**夹持摩擦**抱住的：轴向传力上限 µ·N，两指 + # 合计 ≈73N（µ=0.8、握力 46N）。244N 远超它 ⇒ 规被顶出 + # 爪外。本次现象：S07 判到接触 → S08 一转 → 规掉地上 + # → 报 E1，而 E1 的日志只说"通止规掉了"，看不到真因。 + # 0.5mm 怎么来的：判到接触时真实过压量通常只有 0.0x mm + # （5e4 N/m 时 10N ≈ 0.2mm），回退 0.5mm 足够把力放 + # 干净，而规尖仍在孔里（通端穿板 18mm），不会脱出。 + # 放不干净会在日志里明确告警（残余 > contact_hold_n）。 + contact_hold_n: 5.0 # 卸载后允许的残余轴向力 [N] + # 超了不失败，但会**大声报**：它说明"夹持摩擦力不够 + # 承受这次接触"，接着 S08 一转就会掉件。 + # 真修法只有两条：① 降峰值（调小 contact_step_mm 或 + # 加大 contact_relief_mm）；② 加握力（改夹爪合拢力度/ + # 指垫摩擦）。**不要**去调 contact_axial_delta_n。 + contact_safe_delta: 2000.0 # 法向安全上限 [任意单位]：超了立刻抬起并中止(E2) + # 必须 > contact_tangential_delta，否则自检就报矛盾 + + # ---- S08 棘轮拧入（慢转 → 松爪 → 快回转 → 夹紧，循环）---- + # 停止判据：切向力 > screw_shear_delta **且** 法向力突增 > screw_normal_delta。 + screw_step_deg: 120.0 # 每次慢转多少度。 + # **硬约束**：2×step + 2×余量(8°) ≤ 关节7 行程。 + # Rizon4/10 的关节7 是 ±175° → 行程 350° → step ≤ 167°。 + # 填 180° 会**必然**贴限位（慢转+回转=360°>350°）， + # 测试 test_ratchet_step_of_180_never_fits_the_rizon_joint7_range + # 与 S08 开头的行程核算都会拦；120° 留足余量吸收 + # "回转每轮比指令少走 4~5°"的亏欠。 + screw_speed_deg_s: 30.0 # 慢转速度 [deg/s] + screw_back_speed_deg_s: 120.0 # 松爪后的空转回转速度 [deg/s]（爪里没东西，可以快） + screw_max_cycles: 12 # 最多几轮（12×120°=1440° = **4 整圈**，够 M6 螺纹规走完）。 + # 必须满足 screw_max_cycles × screw_step_deg 是 360° 的整数倍： + # 否则规停在螺纹中间，S09 拧出也少转几分之一圈。 + screw_normal_delta: 400.0 # 拧到位时的法向力突增 [任意单位]（螺纹到底/顶住） + screw_shear_delta: 600.0 # 拧到位的切向力增量 [任意单位] + screw_grip_force_pct: 50.0 # 夹紧力百分比 [%]（**只有契约后端生效**：仿真/新驱动） + screw_grip_speed_pct: 50.0 # 夹紧速度百分比 [%]（同上；真机 dh_pgea 驱动不支持这两个参数） + screw_release_wait_s: 0.3 # 松爪后等多久再回转 [s]（等爪真的张开，否则会带着规磨） + + # ---- S09 反向拧出 ---- + unscrew_extra_cycles: 1 # 比拧入多转几轮，确保螺纹完全脱开 + + # ---- 力判据怎么调（现场最常问）---- + # 1) 先看量级：bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli，手压一下看读数变化； + # 2) S07 的接触判据是"相对基线的增量"，基线在 S06 悬停时（还没碰工件）测； + # 3) 太灵敏（刚靠近就停）→ 调大 contact_tangential_delta； + # 不灵敏（压很深才停）→ 调小；同时看启动日志里的基线/实测值再定。 + +tactile: + backend: "orisys" # orisys | mock + # 传感器型号。必须与 devices/sensors/orisys/models/ 下的子目录名一致。 + model: "dd03" + # 型号配置随 SDK 一起放：devices/sensors/orisys/models/<型号>/config.json + config_file: "devices/sensors/orisys/models/dd03/config.json" + # 用 by-path 稳定路径（插哪个 USB 口就认哪个口，不受 video 编号漂移影响）。 + # 当前：3.4.1=左指 3.4.2=右指；若左右反了，互换两行即可。 + left_video: "/dev/v4l/by-path/pci-0000:00:14.0-usb-0:3.4.1:1.0-video-index0" + right_video: "/dev/v4l/by-path/pci-0000:00:14.0-usb-0:3.4.2:1.0-video-index0" + cuda: false # 两路进程抢 GPU 上下文会互相拖慢；CPU 解算仅 ~9ms/帧，足够 + isstitch: true + infer_backend: "cpu" # cupy | opencl | cpu；双路并行用 cpu 最稳 + baseline_seconds: 2.0 + filter_alpha: 0.25 + motion_threshold: 0.0 + target_fps: 30.0 + publish_hz: 20.0 + # 视触觉图像与力矢量场的发布频率。0 = 关闭（默认）。 + # 三力走 30fps 的轻量队列；图像每帧几百 KB，单独走一条 maxsize=1 的队列， + # 打开它不会影响三力的时序。需要看形变图/矢量场时设成 5~10 即可。 + image_hz: 0.0 + rotation_config: "" # 左右共用；有分指文件则用下面两项 + left_rotation: "" # 例：orisys SDK 的 rotation_config_0.json + right_rotation: "" + +go_home: + pose: "home" + speed: 0.25 + +network: + # 2026-09-29 改线：两台臂 → 交换机 → USB-C 千兆网卡（ASIX AX88179） + # MAC 6c:1f:f7:d0:6f:17。内核名会在 eth0 和 enx6c1ff7d06f17 之间变， + # NetworkManager 按 MAC 绑定，不按名字。 + # 本机 192.168.2.10 ↔ 063989(左89)=.101 / 063991(右91)=.100 + # NM 配置名 robot-usb-lan（静态 .10/24，不当默认路由）。 + # 说明：enp4s0 仍是办公网（192.168.1.x）；两台臂已不在 enp4s0 上。 + prefer_iface: "enp4s0" + +# 仿真平台（当前 Gazebo 尚未接线，详见 devices/sim/gazebo/README.md） +# 设计约束：仿真与真机共用同一套参数（servo.* / hole_detect.stage2.*）， +# 只有物理引擎自身的参数放在这里，避免「仿真调好的值搬到真机不生效」。 +sim: + # 这一段由 arm_sim_gazebo.sim_site 真正读取（此前是"声明了但没人读"， + # 改了毫无反应也不报错）。三个键的接线状况**不一样**，务必看清： + # + # world ✔ 已接线。优先级：命令行 --world > 这里 > 内置默认。 + # 相对路径按**仓库根**解析。 + # physics_enable ✘ 未接线。世界文件里的重力/步长是写死的。若这里写的值 + # 与世界的实际状态不符，启动时会打印告警（不再静默）。 + # joint_prefix ✘ 未接线。前缀由 urdf/arm.sim.urdf.xacro 的 arm_prefix + # 决定，且 config/controllers.yaml 里硬编码了 sim_joint1..7。 + # 写了个不同的值会告警。要真改，三处必须一起改。 + # + # 另外注意：`run_sim.sh` 走的仍是 mock 驱动（假数据 + RViz），不是物理仿真； + # 物理仿真入口是 `scripts/run_sim_gz.sh`（Gazebo）。两者互不影响。 + platform: "gazebo" + world: "devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world" + physics_enable: true + joint_prefix: "sim_" # 仿真关节前缀，必须与真实臂前缀区分 diff --git a/handeye/README.md b/handeye/README.md new file mode 100644 index 0000000..cb1c65d --- /dev/null +++ b/handeye/README.md @@ -0,0 +1,283 @@ +# handeye/ —— 手眼标定 + +这个文件夹放**手眼标定的入口、程序、配置、采点和结果**。四个程序在 `src/`，采点和结果在旁边。启动不要走 `scripts/`： + +```bash +bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh --arm 89 teach +bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh --arm 89 merge +bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh --arm 89 calibrate +``` + +眼在手外把命令里的模式改成 `--mode eye_to_hand`。 + +--- + +## 1. 先搞懂"手眼标定"在干什么 + +机械臂要"看着东西去操作"，就必须知道**相机看到的位置**和**机械臂自己认为的位置** +之间的对应关系。这个对应关系就是一个 4×4 的变换矩阵，标定过程就是把它解出来。 + +两种装法，决定了解出来的矩阵含义不同： + +| 模式 | 相机装在哪 | 解出的 X 是什么 | 本项目的用法 | +|------|-----------|----------------|-------------| +| `eye_in_hand` | **相机装在机械臂末端（法兰/手腕）上** | 相机 → 法兰 | **D405 腕部相机（当前使用）** | +| `eye_to_hand` | **相机固定在旁边不动** | 相机 → 机械臂基座 | D435 顶置相机 | + +**怎么选**：看相机是不是跟着机械臂动。 +- 跟着动 → `eye_in_hand` +- 不动 → `eye_to_hand` + +选错模式的后果：标定能算完、不报错，但结果**完全不对**（点云/抓取会系统性偏掉）。 +所以模式在文件名里就标出来了（见第 4 节），避免拿错文件。 + +--- + +## 2. 文件夹结构 + +``` +handeye/ +├── README.md ← 你正在看的这份 +├── calibrate.yaml ← 标定节点参数（板尺寸、运动、稳定性） +├── waypoints.yaml ← 旧的"巡航记点"配置（legacy，一般用不到） +├── poses/ ← 【输入】示教采点（每个点一组关节角） +│ ├── 89_eye_in_hand.yaml +│ └── 91_eye_in_hand.yaml +├── results/ ← 【输出】标定结果（4×4 变换矩阵） +│ ├── 89_eye_in_hand.yaml +│ └── 91_eye_in_hand.yaml +└── tmp/ ← 临时产物（采点图、taught_poses.txt、captures.json） + ├── 89/ **按臂号分目录**：两条臂同时标定不会互相覆盖 + └── 91/ 不进 git +``` + +⚠️ `tmp/` 下是**按臂号分目录**的（`tmp/89`、`tmp/91`），不是所有臂共用一个。 + 真实生效的值来自 `site.yaml` 的 `arms.<臂>.handeye_workdir` 与顶层 + `handeye_workdir`。两条臂若共用一个工作目录，先标定的那份采点会被后 + 标定的覆盖，而症状是"标定结果突然变得很差"，不容易联想到是目录冲突。 + +**命名约定**： +- 眼在手上：`<臂号>_eye_in_hand.yaml`（`paths.handeye_file` 指向它） +- 眼在手外：`<臂号>_<相机>_eye_to_hand.yaml`（S03 按这个名字自己找， + 不要改 `paths.handeye_file`） +- 臂号 = Flexiv 序列号后两位（`Rizon4-063989` → `89`） +- 示教点：`<臂号>_<模式>.yaml`（两种模式的关节角完全不同，分开存） + +--- + +## 3. 标定板（最容易出错的地方） + +两种装法用**两块不同的物理板**，尺寸按模式分开写，不能共用一组键： + +| 模式 | 物理板 | 内角点（列 × 行） | 方格边长 | `site.yaml` 里的位置 | +|------|--------|-------------------|----------|----------------------| +| `eye_in_hand` | A5（腕部相机看台面） | 11 × 8 | 15 mm (`0.015`) | `handeye.boards.eye_in_hand` | +| `eye_to_hand` | A4（板夹在 `tool10120938` 上） | 11 × 8 | 20 mm (`0.020`) | `handeye.boards.eye_to_hand` | + +权威只有 `config/site.yaml` 的 `handeye.boards.<模式>`。`run_handeye.sh` 按 +`--mode` 取对应那一组，用 `-p` 传给节点。`handeye/calibrate.yaml` 和节点默认值 +只是兜底（眼在手上那块板），**没配过的模式会被脚本当场拦下**，不会静默用兜底 +尺寸去标（那会让结果系统性偏，还不报错）。 + +怎么看内角点：把棋盘当成一张网格，**数内部的黑白交叉点**， +是「方格数 − 1」。A5 板上画了 12×9 个格子 → 内角点 11×8； +A4 板上画了 12×9 个格子 → 内角点 11×8（方格 20 mm）。列/行顺序不用纠结，检测端两种顺序都会试。 + +> ⚠️ **历史上这里出过问题**：曾经三处分别写着 `9×6/0.025`、`11×16/0.011`、 +> `8×11/0.015`，谁生效取决于覆盖顺序。后来又把两块板合成一组键，于是标眼在手外 +> 时静默用了 A5 的 15 mm。症状都是"标定流程跑得很顺、不报错，但结果明显不对"。 + +--- + +## 4. 完整流程 + +三条命令，按顺序执行。**先决条件**：标定板摆在相机视野里，机械臂能自由拖动。 + +### 第一步：采点（拖动示教） + +```bash +bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach --arm 89 +``` + +会弹出实时预览窗口（**只显示画面，不做棋盘检测**——真正的角点稳定判定在 +`calibrate` 那一步）。操作： + +| 按键 | 作用 | +|------|------| +| `d` | 打开软拖拽（此时可以用手推机械臂） | +| `s` | 关闭软拖拽（锁住） | +| `Enter` / `空格` | **拍照记点**（记录当前关节角 + 图像） | +| `q` / `Esc` | 结束采点 | + +要点： +- **点位要分散**：让标定板在画面里出现在不同位置、不同角度（远/近/左/右/倾斜）。 + 全挤在一个角落会让求解退化，结果不可信。 +- **至少 5 个点**，推荐 **10～15 个**。数量在 `poses/*.yaml` 的 `num_poses` 里， + 也可以直接多按几次 `Enter`。 +- 采点数据写在 `handeye/tmp/<臂号>/`（如 `handeye/tmp/89/`），**确认无误后再 merge**（下一步）。 + +### 第二步：合并点位 + +```bash +bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh merge --arm 89 +``` + +把临时采到的关节角写入 `handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml`， +并自动同步 `num_poses`。这一步不做数学计算，只是搬运+格式化。 + +### 第三步：自动标定 + +```bash +bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh calibrate --arm 89 +``` + +机械臂会**自动**走一遍刚才记下的所有点位，每个点： + +1. 移动到目标位姿 +2. 校验确实到位了（防止控制器假报成功） +3. **等机械臂真的停下来**（看关节速度，不是干等固定秒数） +4. 等画面里的标定板**连续多帧稳定**（角点抖动小于阈值） +5. 拍照、记录法兰位姿 + 板位姿 +6. 屏幕上打一条进度条 + +全部走完后一次性解算出结果，写入 +`handeye/results/89_eye_in_hand.yaml`。 + +``` +[ 4/12] [████████░░░░░░░░░░░░░░░░] 33.3% moving... +``` + +某个点看不到板时会**跳过该点**继续（`skip_unstable_poses: true`）， +不会整轮中止 —— 但如果跳掉的点很多，说明采点时板的位置不好，建议重采。 + +### 查看当前状态 + +```bash +bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh show --arm 89 +``` + +打印臂号、配置文件路径、板尺寸、已记录点数，以及当前的标定结果是否存在。 + +--- + +## 5. 两种模式 + +- **自动模式** = 上面的 `calibrate`。机械臂自己走点位，人不用管， + 适合"点位已经采好、只想重算一遍"。 +- **手动模式** = 上面的 `teach`。人拖着机械臂摆姿势、手动决定什么时候记这个点。 + 适合第一次标定，或者想补几个点位。 + +两者共用同一份 `poses/*.yaml`，顺序是 `teach`（采）→ `merge`（存）→ `calibrate`（算）。 + +### 一条命令跑完（手动模式 + 自动求解） + +```bash +# 需要先在另一个终端跑 run_real.sh +bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach --ros --auto-solve --arm 89 +``` + +采完点按 `q` 之后，脚本会自动 `merge`、重启相机、接着 `calibrate`， +不用再敲第二条命令。 + +> ⚠️ **`--auto-solve` 只在 `--ros`（示教器）模式能全程跑通。** +> +> 原因是一个硬件约束：标定必须通过 `run_real.sh` 的控制器驱动机械臂走点位， +> 而 `--rdk` 软拖拽要求 **RDK 独占**，两者无法同时存在。 +> 所以 `--rdk --auto-solve` 会照常自动 merge，然后明确告诉你剩下那两条命令 —— +> **这是物理限制，不是脚本能绕过的**。 +> +> 想要真正一条命令，就用示教器 Free Drive：先在示教器上打开 Free Drive， +> 再用 `--ros --auto-solve`。 + + +### 切换 eye-in-hand / eye-to-hand + +```bash +# 用腕部相机 + A5 板（默认，板放台面不动） +bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach + +# 用固定相机 + A4 板（板必须装到法兰上，相机不动） +# 前置：另开终端 bash ~/ros2/scripts/run_camera_d435.sh --preview +bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach --mode eye_to_hand --points 12 +bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge --mode eye_to_hand +bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate --mode eye_to_hand +``` + +`--mode` 会同时切：标定板、相机、示教点文件、结果文件。所以： + +- 两种模式**互不覆盖**，可以分别标定、共存 +- 眼在手上结果：`handeye/results/<臂号>_eye_in_hand.yaml`（`T` = 相机 → 法兰） +- 眼在手外结果：`handeye/results/<臂号>_<相机>_eye_to_hand.yaml` + （`T` = 相机 → 这条臂的基座；双臂共用一台 D435 时必须按臂分开） +- **不要**把 `paths.handeye_file` 改成眼在手外那份 —— 那条路径是腕部相机 + （S05 精拍定位）用的。手外那份由 `gauge_assembly.launch` 按名字自己找， + 并以 **基座 ← 相机** 发布 TF（不是法兰 ← 相机） + +传了非法模式会立刻报错并退出（不会悄悄退回默认值 —— 那会导致"以为标的是 +eye-to-hand、其实算的是 eye-in-hand"这种最难查的错）。 + +### 设定采集点数 + +```bash +bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach --points 12 +``` + +采点过程中会显示 `[3/12] ... 还差 9 个点`，采够时提示可以收工。 +**不会强制关窗** —— 常常采到一半发现某个角度还没覆盖，强制退出反而要重开； +想多采就继续按 `Enter`，想结束按 `q`。 + +不加 `--points` 则不限数量（默认），建议 8～12 个点，至少 5 个。 + + +--- + +## 6. 结果怎么被用起来 + +`handeye/results/89_eye_in_hand.yaml` 的内容长这样： + +```yaml +translation_m: [-0.06085181, -0.00864320, 0.12364093] +T_4x4: + - [0.01784499, -0.86878381, 0.49486994, -0.06085181] + - [0.99977570, 0.02115147, 0.00108124, -0.00864320] + - [-0.01140659, 0.49473964, 0.86896638, 0.12364093] + - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000] +``` + +它被以下地方读取，最终以**静态 TF** 的形式发布出去： + +| 谁读 | 在哪 | +|------|------| +| `pipeline.launch.py` | 发布 `{法兰}` → `{相机}_color_optical_frame` 静态 TF | +| `visual_servo.launch.py` | 同上，并把路径传给 `servo_node` | +| `stage2_locate.launch.py` | 同上；文件缺失会直接报错 | +| `stage3_search.launch.py` | 同上 | +| `servo_node.py` | 用 `T_4x4` 算相机倾角、做 hover/lookat | + +也就是说：**标定结果不对，上面这些全会跟着错**。改完结果建议重启相关节点。 + +--- + +## 7. 出了问题先看这里 + +| 现象 | 多半是 | +|------|--------| +| 标定跑完但抓取/定位系统性偏 | 板尺寸三处不一致；或模式选错（eye-in-hand / eye-to-hand 弄反） | +| 一直"棋盘不稳定"、点位被跳过 | 标定板没完整入镜 / 反光过曝 / 太远太小；调低 `stable_pixel_std` 或改善光照 | +| `ERROR: 机械臂控制器未激活` | 先另开终端跑 `bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89` | +| `hand-eye result missing` | `site.yaml` 里的 `paths.handeye_file` 指到了不存在的文件 | +| 拖动时臂不动 | 软拖拽没开（按 `d`）；或 RDK 与 `run_real.sh` 抢占，见 `docs/INTERFACES.md` | +| 采的点少于 5 个 | `merge` 会拒绝（求解至少需要 5 组，且姿态要有区分度） | + +--- + +## 8. 相关文件 + +- 拖动引擎：`scripts/rdk_drag_bridge.py` +- 拖拽的 ROS 服务：`/soft_drag`（在 `arm_driver_flexiv` 里） +- 数学与视觉：`src/arm_application/arm_application/handeye_lib.py` +- 采点节点：`src/arm_application/arm_application/handeye_teach.py` +- 求解节点：`src/arm_application/arm_application/handeye_calibrate.py` +- 单元测试：`src/arm_application/test/test_handeye_lib.py` + （用合成数据验证求解正确性，无需硬件： + `python3 -m pytest src/arm_application/test/test_handeye_lib.py`） diff --git a/handeye/calibrate.yaml b/handeye/calibrate.yaml new file mode 100644 index 0000000..dd1730f --- /dev/null +++ b/handeye/calibrate.yaml @@ -0,0 +1,72 @@ +# 手眼自动标定配置。 +# +# 工作空间：~/ros2 +# +# 先示教位姿，再求解（推荐用封装脚本）： +# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach +# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh merge +# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh calibrate + +handeye_calibrate: + ros__parameters: + mode: "eye_in_hand" + + # ⚠️ 站点相关值**故意不写在这里**（joint_prefix / output_dir / num_poses / + # waypoint_positions），它们由 run_handeye.sh 在运行时提供： + # joint_prefix ← 由 arms.yaml 按臂号解析，-p 传入 + # output_dir ← 按"臂号 + 模式"算出的临时目录，-p 传入 + # num_poses / waypoint_positions ← 来自 handeye/poses/<臂号>_<模式>.yaml + # （作为后一个 --params-file，会覆盖本文件） + # 它们此前在这里各留了一份副本，与 poses/ 里的实际数据并不一致 + # （本文件是 2026-08-28 的 13 点，poses/89 是 2026-09-02 的 12 点）， + # 只是恰好被覆盖顺序压住。留着就是给"改了脚本顺序 / 直连节点"埋雷： + # 会静默用上旧数据，而症状只是标定结果变差，很难联想到这份副本。 + # 注：waypoint_positions 的节点默认值是全 0，所以**直连节点是跑不了的**， + # 必须经 run_handeye.sh（或自己传 --params-file）—— 这是有意为之。 + # + # 设备ID 相关的东西同理，不写死在这里，见 config/site.yaml 与 arms.yaml。 + + joint_names: [joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, joint7] + velocity_scale: 0.10 + action_name: "follow_joint_trajectory" + move_time_sec: 4.0 + start_index: 0 + min_poses: 5 + + # 相机装在法兰上（eye-in-hand）：D405 + camera_source: "d405" # d405 | d435 | manual + camera_serial: "" + camera_namespace: "" + realsense_width: 1280 + realsense_height: 720 + image_topic: "" + camera_info_topic: "" + + camera_fx: 0.0 + camera_fy: 0.0 + camera_cx: 0.0 + camera_cy: 0.0 + camera_dist: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] + + # 板尺寸的权威在 site.yaml → handeye.boards.<模式>。 + # 这里只写眼在手上那块板的兜底（A5 / 11×8 / 15mm）；run_handeye.sh 会按 + # --mode 用 -p 覆盖成对应模式的值。没配过的模式会被脚本当场拦下， + # 不会静默用这份兜底去标另一块板。 + board_cols: 11 + board_rows: 8 + square_size_m: 0.015 + + settle_sec: 0.4 + stable_window: 8 + stable_pixel_std: 0.45 + stable_timeout_sec: 25.0 + + # 临时产物（采点图、taught_poses.txt、captures.json）落在 handeye/tmp/ 下。 + # 注意 handeye/tmp/ 不进 git。 + # output_dir 不写在这里：由 run_handeye.sh 按"臂号 + 模式"算出击（handeye/tmp/89 等）。 + # 留一个共享的 output_dir 会让多条臂互相覆盖采点，症状是"标定结果突然变差"。 + # + # 留空 = 由 run_handeye.sh 按"设备ID + 模式"给出路径， + # 即 handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml（如 89_eye_in_hand.yaml）。 + result_file: "" + cleanup_images: true diff --git a/handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml b/handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml new file mode 100644 index 0000000..c4642b3 --- /dev/null +++ b/handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml @@ -0,0 +1,56 @@ +# 手眼标定示教的关节位姿（7 关节 × N）。由 calibrate + waypoints 共用。 +# +# 在这里编辑，或者： +# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach +# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh merge +# +# /** 这样任意节点名都能收到这些参数。 + +/**: + ros__parameters: + num_poses: 21 + # 2026-09-02 通过 handeye_teach 示教（RDK 自由驱动） + waypoint_positions: [ + # pose 0 + -0.928421, -1.237477, 1.528823, 1.526334, -1.230146, 0.098562, 0.538531, + # pose 1 + -0.970203, -1.315554, 1.553230, 1.669383, -1.407869, 0.125907, 0.578173, + # pose 2 + -0.967819, -1.525572, 1.706057, 1.357062, -1.211051, 0.023232, 0.193541, + # pose 3 + -1.065106, -1.624218, 1.793644, 1.279402, -1.120929, 0.019151, 0.139658, + # pose 4 + -0.386279, -1.551838, 1.563578, 1.552444, -1.775337, -0.341974, 0.957445, + # pose 5 + -0.227779, -1.219414, 1.026882, 0.828801, -0.916809, -0.166985, 0.034154, + # pose 6 + -0.324968, -1.273082, 1.092344, 0.723132, -0.922095, -0.206413, 0.152082, + # pose 7 + -0.421966, -1.309101, 1.143065, 0.606456, -0.906673, -0.219282, 0.237953, + # pose 8 + -0.851598, -1.260600, 1.302895, 1.127033, -0.969809, 0.032856, 0.642673, + # pose 9 + -0.951418, -0.550124, 0.848598, 2.139787, -1.025778, 1.184418, 0.598394, + # pose 10 + -0.834498, -0.635767, 0.970038, 2.058410, -1.035138, 1.032040, 0.738619, + # pose 11 + -0.519528, -0.883321, 1.135035, 1.830274, -1.100901, 0.234065, -0.069068, + # pose 12 + -0.347358, -1.081426, 1.192233, 1.514557, -1.244594, -0.116668, -0.564362, + # pose 13 + -0.364832, -1.102689, 1.224844, 1.520320, -1.265760, -0.136855, -0.582459, + # pose 14 + -1.130796, -1.316186, 1.711089, 1.821409, -1.278003, 0.010885, -1.337210, + # pose 15 + -0.732222, -1.376363, 1.812339, 1.293854, -1.410826, -0.226771, -0.217230, + # pose 16 + -0.885017, -1.493416, 1.894070, 1.379021, -1.520015, -0.257115, 1.025331, + # pose 17 + -0.911769, -1.532695, 1.944123, 1.427787, -1.560513, -0.267425, 1.004398, + # pose 18 + -1.436271, -1.768595, 1.559397, 2.244717, -2.057112, 0.341785, 0.749883, + # pose 19 + -1.511828, -1.759337, 1.620075, 2.131574, -1.946595, 0.328227, 0.584657, + # pose 20 + -1.180482, -1.643241, 1.865851, 1.597699, -1.464982, 0.097605, -0.217780, + ] diff --git a/handeye/poses/89_eye_to_hand.yaml b/handeye/poses/89_eye_to_hand.yaml new file mode 100644 index 0000000..7620bbd --- /dev/null +++ b/handeye/poses/89_eye_to_hand.yaml @@ -0,0 +1,54 @@ +# 眼在手外示教关节（7 关节 × N）。板夹在 tool10120938 上，顶置 D435 看它。 +# +# 由 teach → merge 写入，不要手抄眼在手上那份（两种模式的姿态完全不同）。 +# +# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach --mode eye_to_hand --points 12 +# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge --mode eye_to_hand + +/**: + ros__parameters: + num_poses: 21 + waypoint_positions: [ + # pose 0 + -0.798667, -0.611079, 0.054912, 2.246988, 0.049199, 1.389219, 0.196135, + # pose 1 + -0.787304, -0.531383, 0.240108, 2.183440, 0.367026, 1.370311, 0.472489, + # pose 2 + -1.615896, -0.687070, 1.187600, 2.243693, -0.162789, 1.650045, 1.026121, + # pose 3 + -1.787431, -0.668004, 1.408195, 2.025431, -0.064718, 0.565415, 1.324635, + # pose 4 + -2.024343, -0.863793, 1.349640, 2.359469, -0.720629, 0.084467, 0.821412, + # pose 5 + -1.884100, -1.117584, 1.183093, 2.127937, -1.258013, 0.151934, 0.985555, + # pose 6 + -1.866465, -1.194137, 1.143263, 1.872811, -1.320028, 0.280719, 0.777663, + # pose 7 + -1.729402, -1.139685, 1.127574, 1.913544, -1.329630, -0.194162, 1.383834, + # pose 8 + -1.611937, -1.158158, 1.064049, 1.918313, -1.480676, -0.392994, 1.833894, + # pose 9 + -2.252978, -1.387014, 1.686186, 2.101298, -1.333349, -0.111994, 0.036817, + # pose 10 + -2.179722, -1.297659, 1.497171, 2.167675, -1.272158, 0.100548, 0.673603, + # pose 11 + -1.921897, -1.543024, 1.000863, 1.897273, -1.455972, 1.437388, -0.140968, + # pose 12 + -1.884059, -1.063347, 1.439248, 2.253200, -1.164963, -0.423306, 0.907197, + # pose 13 + -1.987022, -1.235459, 1.354108, 2.370862, -1.354044, 0.065378, 0.923079, + # pose 14 + -1.770869, -1.333861, 1.241996, 1.800723, -1.395819, -0.255590, 1.389660, + # pose 15 + -1.761759, -1.369860, 1.213137, 1.791639, -1.467956, -0.170537, 1.473557, + # pose 16 + -1.504294, -1.346227, 1.206550, 1.660186, -1.320782, -0.393676, 1.657215, + # pose 17 + -1.846546, -1.476930, 0.946255, 1.910615, -2.435429, 1.535168, 2.151544, + # pose 18 + -1.700067, -1.452760, 0.909035, 1.758222, -2.103930, 1.445249, 2.174743, + # pose 19 + -2.173713, -0.983647, 1.399849, 2.384939, -1.379509, -0.216471, 0.253561, + # pose 20 + -2.160187, -0.967904, 1.376288, 2.451713, -1.393524, -0.212278, 0.473606, + ] diff --git a/handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml b/handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml new file mode 100644 index 0000000..2de0284 --- /dev/null +++ b/handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml @@ -0,0 +1,36 @@ +# 右臂 91 手眼标定示教的关节位姿。 +# 用以下命令填充： +# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 91 teach +# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 91 merge +# +# 不要复用 89 的 waypoint_positions。 + +/**: + ros__parameters: + num_poses: 12 + waypoint_positions: [ + # 位姿 0 + 0.387144, -0.514770, -0.072695, 1.399918, 0.326501, 0.308501, -0.298212, + # 位姿 1 + 0.459205, -0.747691, 0.042380, 0.908430, 0.436933, -0.099413, -0.398336, + # 位姿 2 + 0.113162, -0.929267, -0.132969, 0.776759, 0.579499, -0.081271, -0.588715, + # 位姿 3 + 0.823056, -1.181803, -0.157161, 0.344860, 0.073450, -0.436449, -0.333484, + # 位姿 4 + 0.561660, 0.126479, -0.217063, 2.400061, 1.116363, 1.205544, -0.955972, + # 位姿 5 + 0.749011, 0.058548, -0.125615, 1.951037, 0.399065, 0.388437, -1.057397, + # 位姿 6 + 0.707611, -0.557010, -0.302672, 1.263980, 0.333093, 0.208229, -0.938372, + # 位姿 7 + 0.197846, -0.400530, 0.263064, 1.879643, 0.062586, 1.133715, -0.791285, + # 位姿 8 + 0.804027, -0.518162, 0.353947, 1.985246, -0.941195, 0.481238, -1.551113, + # 位姿 9 + 0.296161, -0.030159, 0.317117, 2.335652, 1.072158, 1.524893, -0.591372, + # 位姿 10 + 0.346492, -0.906418, -0.118014, 0.810448, 0.420788, -0.122104, -0.197859, + # 位姿 11 + 1.031802, -0.422436, -0.640939, 1.656629, 0.375163, 0.470365, -0.328041, + ] diff --git a/handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml b/handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml new file mode 100644 index 0000000..8039d08 --- /dev/null +++ b/handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml @@ -0,0 +1,22 @@ +# 手眼标定结果 +# mode: eye_to_hand +# camera_source: d435 +# views: 24 +# utc: 2026-10-12T05:20:30.137123+00:00 +# board: 11x8 square_m=0.02 +# gripper_tool: tool10120938 +# T_4x4 = cam→基座（AX=XB 的手是 TCP，不折到法兰） +# 旧结果备份在 results/backup/ +gripper_tool: tool10120938 +T_flange_to_tool: + - [1.00000000, 0.00000000, 0.00000000, -0.00050000] + - [0.00000000, 1.00000000, 0.00000000, 0.00670000] + - [0.00000000, 0.00000000, 1.00000000, 0.22450000] + - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000] +# T_cam_to_base (eye_to_hand) +translation_m: [0.37094529, -0.52805928, 0.73745585] +T_4x4: + - [-0.00990083, 0.99909706, -0.04131632, 0.37094529] + - [0.99991380, 0.01024832, 0.00820703, -0.52805928] + - [0.00862304, -0.04123150, -0.99911241, 0.73745585] + - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000] diff --git a/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml b/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml new file mode 100644 index 0000000..9cfa770 --- /dev/null +++ b/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml @@ -0,0 +1,28 @@ +# 手眼标定结果 +# mode: eye_in_hand +# camera_source: d405_left +# views: 21 +# utc: 2026-10-12T03:29:51.243487+00:00 +# board: 11x8 square_m=0.015 +# gripper_tool: tool10120938 +# T_4x4 = cam→法兰（AX=XB 在 TCP 上解，再左乘 T_flange_to_tool） +# T_cam_to_tool 是原始求解；旧的法兰/tool1 备份在 results/backup/ +# 2026-10-12 第一次写出的 T_4x4 乘序反了（tz≈-296 mm），已按同一份 T_cam_to_tool 重折。 +gripper_tool: tool10120938 +T_flange_to_tool: + - [1.00000000, 0.00000000, 0.00000000, -0.00050000] + - [0.00000000, 1.00000000, 0.00000000, 0.00670000] + - [0.00000000, 0.00000000, 1.00000000, 0.22450000] + - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000] +T_cam_to_tool: + - [-0.03435184, -0.86951953, 0.49270249, -0.05961995] + - [0.99932767, -0.03620511, 0.00577974, -0.01523625] + - [0.01281276, 0.49256977, 0.87017863, -0.09761517] + - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000] +# T_cam_to_flange (eye_in_hand，由工具 TCP 折算) +translation_m: [-0.06011995, -0.00853625, 0.12688483] +T_4x4: + - [-0.03435184, -0.86951953, 0.49270249, -0.06011995] + - [0.99932767, -0.03620511, 0.00577974, -0.00853625] + - [0.01281276, 0.49256977, 0.87017863, 0.12688483] + - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000] diff --git a/handeye/results/91_eye_in_hand.yaml b/handeye/results/91_eye_in_hand.yaml new file mode 100644 index 0000000..82ec0a4 --- /dev/null +++ b/handeye/results/91_eye_in_hand.yaml @@ -0,0 +1,13 @@ +# Hand-eye result +# mode: eye_in_hand +# camera_source: d405 +# views: 11 +# utc: 2026-09-15T08:44:59.380472+00:00 +# board: 8x11 square_m=0.015 +# T_cam_to_gripper (eye_in_hand) +translation_m: [-0.06856274, -0.00768546, 0.13773073] +T_4x4: + - [0.00611182, -0.87098536, 0.49127096, -0.06856274] + - [0.99997742, 0.00395004, -0.00543744, -0.00768546] + - [0.00279539, 0.49129310, 0.87098983, 0.13773073] + - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000] diff --git a/handeye/results/backup/89_d435_eye_to_hand_20261009.yaml b/handeye/results/backup/89_d435_eye_to_hand_20261009.yaml new file mode 100644 index 0000000..0202175 --- /dev/null +++ b/handeye/results/backup/89_d435_eye_to_hand_20261009.yaml @@ -0,0 +1,19 @@ +# 备份：不要当现行结果用。 +# 原文件：handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml +# 备份原因：2026-10-12 起左臂 89 眼在手外改按 Studio 工具 tool10120938 +# 的 TCP 做 AX=XB（板夹在该工具上）。本份是 2026-10-09、18 视角、 +# A4 11×8 / 20 mm 的结果，当时激活工具未经这次对齐。 +# T_4x4 仍是 cam→基座。现行结果仍写回 89_d435_eye_to_hand.yaml。 +# 手眼标定结果 +# mode: eye_to_hand +# camera_source: d435 +# views: 18 +# utc: 2026-10-09T02:56:24.621687+00:00 +# board: 11x8 square_m=0.02 +# T_cam_to_base (eye_to_hand) +translation_m: [0.37495201, -0.52156937, 0.72589194] +T_4x4: + - [-0.04575158, 0.99819969, -0.03878355, 0.37495201] + - [0.99893621, 0.04594039, 0.00399073, -0.52156937] + - [0.00576527, -0.03855971, -0.99923967, 0.72589194] + - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000] diff --git a/handeye/results/backup/89_eye_in_hand_flange_tool1_20260904.yaml b/handeye/results/backup/89_eye_in_hand_flange_tool1_20260904.yaml new file mode 100644 index 0000000..e2a8fe1 --- /dev/null +++ b/handeye/results/backup/89_eye_in_hand_flange_tool1_20260904.yaml @@ -0,0 +1,20 @@ +# 备份：不要当现行结果用。 +# 原文件：handeye/results/89_eye_in_hand.yaml +# 备份原因：2026-10-12 起左臂 89 眼在手上改按 Studio 工具 tool10120938 求解。 +# 本份是 2026-09-04 那次标定：AX=XB 的 gripper 按当时激活的 tool1 / 法兰口径， +# 板为内角点 8×11、方格 15 mm。T_4x4 当时标注为 T_cam_to_gripper。 +# 现行结果仍写回 89_eye_in_hand.yaml；要比对旧外参请打开本文件。 +# 左臂 89 eye-in-hand. 不要用于 91。 +# 手眼标定结果 +# mode: eye_in_hand +# camera_source: d405 +# views: 12 +# utc: 2026-09-04T10:15:27.480727+00:00 +# board: 8x11 square_m=0.015 +# T_cam_to_gripper (eye_in_hand) +translation_m: [-0.06085181, -0.00864320, 0.12364093] +T_4x4: + - [0.01784499, -0.86878381, 0.49486994, -0.06085181] + - [0.99977570, 0.02115147, 0.00108124, -0.00864320] + - [-0.01140659, 0.49473964, 0.86896638, 0.12364093] + - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000] diff --git a/handeye/results/sim_d435_eye_to_hand.yaml b/handeye/results/sim_d435_eye_to_hand.yaml new file mode 100644 index 0000000..2d9597c --- /dev/null +++ b/handeye/results/sim_d435_eye_to_hand.yaml @@ -0,0 +1,11 @@ +# 仿真手眼真值 —— **自动生成，不要手改** +# mode: eye_to_hand +# 来源: Gazebo/URDF 的 TF 真值 `sim_base_link` ← `sim_d435_color_optical_frame`（仿真不需要标定） +# 生成: 2026-09-28T14:05:19+0800 生成器: scripts/gen_sim_handeye.py +# 仿真台：手外相机固定在工位/世界上（不随臂动） +translation_m: [-0.45000000, 0.00000000, 1.35000000] +T_4x4: + - [-0.00000236, -0.76604704, 0.64278451, -0.45000000] + - [-1.00000000, 0.00000000, -0.00000367, 0.00000000] + - [0.00000281, -0.64278451, -0.76604704, 1.35000000] + - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000] diff --git a/handeye/results/sim_eye_in_hand.yaml b/handeye/results/sim_eye_in_hand.yaml new file mode 100644 index 0000000..72450a7 --- /dev/null +++ b/handeye/results/sim_eye_in_hand.yaml @@ -0,0 +1,11 @@ +# 仿真手眼真值 —— **自动生成，不要手改** +# mode: eye_in_hand +# 来源: Gazebo/URDF 的 TF 真值 `sim_flange` ← `sim_d405_color_optical_frame`（仿真不需要标定） +# 生成: 2026-09-28T14:05:19+0800 生成器: scripts/gen_sim_handeye.py +# 仿真台：腕部相机装在法兰上，位姿来自 URDF +translation_m: [0.00000000, -0.06000000, 0.05000000] +T_4x4: + - [0.00000000, 1.00000000, -0.00000000, 0.00000000] + - [-1.00000000, 0.00000000, -0.00000367, -0.06000000] + - [-0.00000367, 0.00000000, 1.00000000, 0.05000000] + - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000] diff --git a/handeye/run_handeye.sh b/handeye/run_handeye.sh new file mode 100755 index 0000000..807cf59 --- /dev/null +++ b/handeye/run_handeye.sh @@ -0,0 +1,482 @@ +#!/usr/bin/env bash +# 手眼标定辅助脚本。 +# 脚本：~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh +# 配置与结果：~/ros2/handeye/ ← 见 handeye/README.md +# poses/<臂号>_<模式>.yaml 采点（输入） +# results/<臂号>_<模式>.yaml 标定结果（输出） +# calibrate.yaml 板尺寸 / 运动 / 稳定性参数 +# tmp/ 临时产物 +# 站点覆盖项：~/ros2/config/site.yaml → handeye: +# +# 用法： +# bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh calibrate +# bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh waypoints +# bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh teach # RDK 软拖拽（推荐） +# bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh teach --ros --auto-solve +# # 示教器模式 + 采完自动 merge 并直接标定（一条命令跑完） +# bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh teach --points 12 # 目标采 12 个点 +# bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh teach --append # 接着上次点位继续采 +# bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh teach --ros # 示教器 Free Drive +# bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh merge [taught.txt] +# bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh show # 看当前配置与点数 +# +# 关于 --auto-solve（采完自动标定）的重要限制: +# 只有 --ros（示教器）模式能真正一条命令跑完。因为标定必须在 run_real.sh 的 +# 控制器上走点位，而 --rdk 软拖拽要 RDK 独占，两者互斥 —— 这是硬件约束。 +# --rdk --auto-solve 会照常自动 merge，然后明确告诉你接下来那两条命令。 +# +# 全局选项（放在子命令前或后都可以）: +# --arm 89|91|left|right 选臂（默认 89） +# --mode eye_in_hand|eye_to_hand +# 选模式。会切换到 <臂号>_<模式>.yaml， +# 所以 eye_in_hand 与 eye_to_hand 的结果互不覆盖 +# --points N 仅 teach：目标采集点数（0=不限） +# +# 例： +# bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh --arm 91 teach --mode eye_to_hand --points 15 +# +# calibrate / waypoints 需要: +# T1: bash ~/桌面/orisys_arm/scripts/run_real.sh --arm 89|91 +# T2: bash ~/桌面/orisys_arm/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89|91 --preview + +# teach（拖拽）需要: 先停掉 run_real.sh 和相机（RDK + D405 都独占） +# 89 与 91 的结果文件、示教点、workdir 完全分开，禁止混用。 + +set -eo pipefail +ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)" + +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/lib/parse_arm_args.sh" +parse_arm_args "$@" +set -- "${PARSE_ARM_REST[@]}" +CMD="${1:-}" +shift || true + +usage() { + sed -n '2,40p' "$0" +} + +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/env.sh" +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" +# 标定节点就在本目录，直接用源码启动，不经过 ros2 run。 +export PYTHONPATH="${ROOT}/src/arm_application${PYTHONPATH:+:${PYTHONPATH}}" +handeye_node() { + python3 "${ROOT}/handeye/src/${1}.py" --ros-args "${@:2}" +} + +# 优先用包的源码树（editable 模式）；退而用 install 里的 share +APP_CFG="${ROOT}/src/arm_application/config" +if [[ ! -d "${APP_CFG}" ]]; then + APP_CFG="$(ros2 pkg prefix arm_application 2>/dev/null)/share/arm_application/config" || true +fi + +# 手眼标定相关文件现在集中在仓库根的 handeye/ 下（见 handeye/README.md）。 +# 这些值全部由 site.yaml → export_site_env.py 提供，**包括文件名里的臂号与相机名** +# （臂号 = 该臂 SN 末两位，由 arm_short_id() 现算；相机名来自 cameras 注册表）。 +# +# 这里刻意**不**自己拼 `<臂号>_<模式>.yaml`：`_arm_id`、`HANDEYE_MODE` 与相机名 +# 在下面几行之后才算得出来，在这里拼会拼出 `results/_.yaml` 这种空文件名， +# 而症状是"标定写完了、用的时候读不到"。 +HE_DIR="${SITE_HANDEYE_DIR:-${ROOT}/handeye}" +CAL="${SITE_HANDEYE_CALIBRATE:-${HE_DIR}/calibrate.yaml}" +TOUR="${SITE_HANDEYE_TOUR:-${HE_DIR}/waypoints.yaml}" +WORKDIR="${SITE_HANDEYE_WORKDIR:-${HE_DIR}/tmp}" +PREFIX="${SITE_JOINT_PREFIX:?SITE_JOINT_PREFIX 为空 —— site.yaml 里需要该臂的 robot.sn}" + +# ---- --mode：切换 eye-in-hand / eye-to-hand ---- +# 必须在 WP/RES/板/相机定下来之前处理：模式决定了读哪个结果文件、用哪块板、 +# 开哪台相机、采点落到哪个文件。其余参数原样留给子命令（teach 自己有 --rdk 等）。 +HANDEYE_MODE="${SITE_HANDEYE_MODE:-eye_in_hand}" +_rest=() +while [[ $# -gt 0 ]]; do + case "$1" in + --mode) + HANDEYE_MODE="${2:?--mode 需要 eye_in_hand 或 eye_to_hand}" + if [[ "${HANDEYE_MODE}" != "eye_in_hand" && "${HANDEYE_MODE}" != "eye_to_hand" ]]; then + echo "ERROR: --mode 只能是 eye_in_hand 或 eye_to_hand，收到 '${HANDEYE_MODE}'" >&2 + exit 1 + fi + shift 2 + ;; + *) + _rest+=("$1") + shift + ;; + esac +done +set -- "${_rest[@]}" + +# 臂号取 Flexiv 序列号后两位：Rizon4-063989 → 89 +_arm_id="${SITE_ROBOT_SN: -2}" + +# 取"当前模式"的那一份值。名字由 export_site_env 按模式导出成 +# SITE_HANDEYE_<字段>_EYE_IN_HAND / _EYE_TO_HAND +# 这样"模式 → 结果文件 / 示教点 / 标定板"的对应关系只有 site.yaml 一处定义， +# 脚本不再自己拼文件名（拼错/漏拼都是**静默**用错文件，最难查）。 +_HE_TAG="$(echo "${HANDEYE_MODE}" | tr '[:lower:]' '[:upper:]')" +_he() { + local name="SITE_HANDEYE_$1_${_HE_TAG}" + printf '%s' "${!name-}" +} + +WP="$(_he WAYPOINTS)" +WP="${WP:-${HE_DIR}/poses/${_arm_id:-?}_${HANDEYE_MODE}.yaml}" +RES="$(_he FILE)" +RES="${RES:-${HE_DIR}/results/${_arm_id:-?}_${HANDEYE_MODE}.yaml}" +# 示教点临时文件也按模式分开：两个模式共用一份时，后一个 teach 会清掉前一个的采点， +# 而症状只是"merge 出来的点位不对"，很难联想到是文件串了。 +TAUGHT="${WORKDIR}/taught_poses_${HANDEYE_MODE}.txt" + +# ---- 相机：两种模式用的是**两台不同的相机** ---- +# 眼在手上 = 腕部相机（跟着臂动）；眼在手外 = 固定在工位外的相机（不随臂动）。 +# 原来这里恒用 SITE_CAM_NAME（腕部），于是 `--mode eye_to_hand` 会去开腕部相机 —— +# 板跟着臂动、相机也跟着臂动，"标定"能跑完，但解出的是个毫无意义的错外参。 +if [[ "${HANDEYE_MODE}" == "eye_to_hand" ]]; then + CAM="${SITE_OVERHEAD_CAM_NAME:-}" + if [[ -z "${CAM}" ]]; then + echo "ERROR: eye_to_hand 需要一台固定相机，但 site.yaml 的 cameras 段里没有登记的。" >&2 + echo " 加一条 role: overhead_eye_to_hand（眼在手外、不随臂动）的相机即可。" >&2 + exit 2 + fi + CAM_SERIAL="${SITE_OVERHEAD_CAM_SERIAL:-}" + CAM_WIDTH="${SITE_OVERHEAD_CAM_WIDTH:-}" + CAM_HEIGHT="${SITE_OVERHEAD_CAM_HEIGHT:-}" + CAM_FPS="${SITE_OVERHEAD_CAM_FPS:-30}" + CAM_AE="${SITE_OVERHEAD_CAM_AUTO_EXPOSURE:-1}" + CAM_AE_LIMIT="${SITE_OVERHEAD_CAM_AE_LIMIT_US:-8000}" + CAM_EMITTER="${SITE_OVERHEAD_CAM_EMITTER:-1}" + CAM_EXPOSURE="${SITE_OVERHEAD_CAM_EXPOSURE_US:-0}" + CAM_GAIN="${SITE_OVERHEAD_CAM_GAIN:-0}" +else + CAM="${SITE_CAM_NAME:-d405}" + CAM_SERIAL="${SITE_CAM_SERIAL:-}" + CAM_WIDTH="${SITE_CAM_WIDTH:-}" + CAM_HEIGHT="${SITE_CAM_HEIGHT:-}" + CAM_FPS="${SITE_CAM_FPS:-30}" + CAM_AE="${SITE_CAM_AUTO_EXPOSURE:-1}" + CAM_AE_LIMIT="${SITE_CAM_AE_LIMIT_US:-1800}" + CAM_EMITTER="${SITE_CAM_EMITTER:-0}" + CAM_EXPOSURE="${SITE_CAM_EXPOSURE_US:-0}" + CAM_GAIN="${SITE_CAM_GAIN:-0}" +fi +echo "[handeye] mode=${HANDEYE_MODE} poses=${WP}" +echo "[handeye] result=${RES}" +echo "[handeye] camera=${CAM} serial=${CAM_SERIAL:-（空）}" + + +_kill_servo() { + pkill -f 'visual_servo.launch' 2>/dev/null || true + pkill -f 'lib/arm_application/servo_node' 2>/dev/null || true + pkill -f 'lib/arm_application/perception_node' 2>/dev/null || true + sleep 1 +} + +_need_files() { + local f + for f in "$@"; do + if [[ ! -f "$f" ]]; then + echo "ERROR: missing $f" >&2 + exit 2 + fi + done +} + +_need_robot() { + if ! ros2 service list 2>/dev/null | grep -q '/set_named_pose'; then + echo "ERROR: start run_real.sh first" >&2 + exit 1 + fi +} + +_need_camera() { + if ! ros2 topic list 2>/dev/null | grep -q "/${CAM}/color/image_raw"; then + echo "ERROR: no /${CAM}/color/image_raw — start run_camera_d405.sh" >&2 + exit 1 + fi +} + +cmd_show() { + echo "=== hand-eye (package + site) ===" + echo " arm : ${SITE_ROBOT_SN:-} ${SITE_ROBOT_LABEL:-}" + echo " package cfg : ${APP_CFG}" + echo " calibrate : ${CAL}" + echo " poses : ${WP}" + echo " tour : ${TOUR}" + echo " result : ${RES}" + echo " workdir : ${WORKDIR}" + echo " camera : ${CAM} serial=${CAM_SERIAL:-（空）}" + echo " tool : ${SITE_ROBOT_TOOL_NAME:-（不切换）} gripper_tool=${SITE_HANDEYE_GRIPPER_TOOL:-（无，ee_pose 原样）}" + echo " board : $(_he BOARD_COLS)x$(_he BOARD_ROWS) inner, square=$(_he SQUARE) m (来源=$(_he BOARD_SRC))" + echo " （另一种模式的板见下面 export 的 标定板[...] 两行）" + python3 "${ROOT}/scripts/lib/export_site_env.py" --print || true + if [[ -f "${WP}" ]]; then + python3 - <&2 + echo " 在 config/site.yaml 的 handeye.boards.${HANDEYE_MODE} 里写：" >&2 + echo " cols / rows / square_size_m" >&2 + echo " （内角点 = 方格数 − 1；测一下实际方格边长，别照抄另一块板。）" >&2 + exit 2 + fi + _need_files "${CAL}" "${WP}" + local grip_tool="${SITE_HANDEYE_GRIPPER_TOOL:-}" + local grip_xyz="${SITE_HANDEYE_GRIPPER_TCP_XYZ:-}" + local grip_q="${SITE_HANDEYE_GRIPPER_TCP_QWXYZ:-}" + if [[ -n "${grip_tool}" ]]; then + if [[ "${SITE_ROBOT_TOOL_NAME:-}" != "${grip_tool}" ]]; then + echo "ERROR: 手眼要按工具 ${grip_tool} 求解，但 site 当前激活工具是 '${SITE_ROBOT_TOOL_NAME:-}'。" >&2 + echo " robots[].tool_name 必须和 handeye.gripper_tool 同一份名字。" >&2 + exit 2 + fi + if [[ -z "${grip_xyz}" || -z "${grip_q}" ]]; then + echo "ERROR: 配了 gripper_tool=${grip_tool} 但没写 gripper_tcp_xyz / gripper_tcp_qwxyz。" >&2 + exit 2 + fi + fi + _need_robot + _need_camera + echo "=== kill visual_servo (avoid traj fight) ===" + _kill_servo + mkdir -p "${WORKDIR}" + local vel="${SITE_HANDEYE_VEL_SCALE:-0.05}" + local mt="${SITE_HANDEYE_MOVE_T:-8.0}" + local st="${SITE_HANDEYE_SETTLE_SEC:-1.5}" + local qd="${SITE_HANDEYE_SETTLE_QD:-0.015}" + local ss="${SITE_HANDEYE_SETTLE_STABLE:-0.6}" + local sto="${SITE_HANDEYE_SETTLE_TO:-8.0}" + local ph="${SITE_HANDEYE_PIN_HOLDS:-2}" + local ps="${SITE_HANDEYE_PIN_SEC:-0.45}" + local skip="${SITE_HANDEYE_SKIP_UNSTABLE:-true}" + echo "=== calibrate mode=${HANDEYE_MODE} ===" + echo " board ${cols}x${rows} inner, square=${sq} m (site.yaml handeye.boards.${HANDEYE_MODE}，来源=${src})" + echo " camera ${CAM} serial=${CAM_SERIAL:-（空）}" + echo " motion v=${vel} T≥${mt}s settle=${st}s qd≤${qd} pin=${ph}x${ps}s" + echo " poses=${WP}" + echo " result → ${RES}" + local grip_args=() + if [[ -n "${grip_tool}" ]]; then + if [[ "${HANDEYE_MODE}" == "eye_in_hand" ]]; then + echo " gripper_tool=${grip_tool} tcp_xyz=[${grip_xyz}] （AX=XB 用 TCP，T_4x4 折成 cam→法兰）" + else + echo " gripper_tool=${grip_tool} tcp_xyz=[${grip_xyz}] （AX=XB 用 TCP，T_4x4 仍是 cam→基座，不折）" + fi + grip_args+=( + -p gripper_tool:="${grip_tool}" + -p gripper_tcp_xyz:="[${grip_xyz}]" + -p gripper_tcp_qwxyz:="[${grip_q}]" + ) + fi + exec python3 "${ROOT}/handeye/src/handeye_calibrate.py" --ros-args \ + --params-file "${CAL}" \ + --params-file "${WP}" \ + -p joint_prefix:="${PREFIX}" \ + -p camera_source:="${CAM}" \ + ${CAM_SERIAL:+-p camera_serial:="${CAM_SERIAL}"} \ + -p output_dir:="${WORKDIR}" \ + -p result_file:="${RES}" \ + -p mode:="${HANDEYE_MODE}" \ + -p board_cols:="${cols}" \ + -p board_rows:="${rows}" \ + -p square_size_m:="${sq}" \ + -p velocity_scale:="${vel}" \ + -p move_time_sec:="${mt}" \ + -p settle_sec:="${st}" \ + -p settle_qd_max:="${qd}" \ + -p settle_stable_sec:="${ss}" \ + -p settle_timeout_sec:="${sto}" \ + -p pin_holds:="${ph}" \ + -p pin_hold_sec:="${ps}" \ + -p skip_unstable_poses:="${skip}" \ + "${grip_args[@]}" +} + +cmd_waypoints() { + _need_files "${TOUR}" "${WP}" + _need_robot + _need_camera + echo "=== kill visual_servo ===" + _kill_servo + mkdir -p "${WORKDIR}" + echo "=== waypoint tour (Enter=confirm, q=quit) ===" + echo " saves confirmed joints → ${TAUGHT}" + echo " then: bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh merge" + handeye_node handeye_waypoints \ + --params-file "${TOUR}" \ + --params-file "${WP}" \ + -p joint_prefix:="${PREFIX}" \ + -p camera_source:="${CAM}" \ + -p append_poses_file:="${TAUGHT}" +} + +cmd_teach() { + local backend="rdk" + local append=false + local points=0 + local auto_solve=false + while [[ $# -gt 0 ]]; do + case "$1" in + --rdk) backend="rdk"; shift ;; + --ros|--pendant) backend="ros"; shift ;; + --append|--keep) append=true; shift ;; + --points) points="${2:?--points 需要一个数字}"; shift 2 ;; + --auto-solve) auto_solve=true; shift ;; + *) echo "Unknown teach arg: $1" >&2; exit 1 ;; + esac + done + + echo "=== kill visual_servo + camera (D405 exclusive) ===" + _kill_servo + pkill -f 'run_camera_d405' 2>/dev/null || true + pkill -f 'realsense_color_pub' 2>/dev/null || true + pkill -f 'realsense2_camera_node' 2>/dev/null || true + sleep 1 + + if [[ "${backend}" == "rdk" ]]; then + if ros2 service list 2>/dev/null | grep -q '/set_named_pose'; then + echo "ERROR: RDK 拖拽与 run_real.sh 互斥。请先在那个终端 Ctrl-C 停掉 run_real.sh" >&2 + exit 1 + fi + else + _need_robot + fi + + mkdir -p "${WORKDIR}/images" + if [[ "${append}" == true ]]; then + echo "=== append: keep existing ${TAUGHT} ===" + else + # 重新设点：丢掉上次 taught，避免 merge 混进旧位姿 + : > "${TAUGHT}" + fi + echo "=== interactive teach backend=${backend} → ${WORKDIR} ===" + echo " 窗口按键: d=拖拽开 s=拖拽关 Enter=拍照记点 q=结束" + if [[ "${points}" -gt 0 ]] 2>/dev/null; then + echo " 目标 ${points} 个点（采够会有提示，仍可继续多采）" + else + echo " 建议 8–12 个姿态，棋盘占画面约 30–70%" + echo " （也可用 --points N 设定目标点数）" + fi + echo " 结束后: bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh merge" + echo " bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh calibrate" + if [[ "${auto_solve}" == true ]]; then + echo " --auto-solve: 采完会自动 merge，并视后端决定是否直接标定" + fi + TEACH_ARGS=( + -p backend:="${backend}" + -p robot_sn:="${SITE_ROBOT_SN:?手眼标定必须知道是哪台臂}" + -p joint_prefix:="${PREFIX}" + -p camera_source:="${CAM}" + -p output_dir:="${WORKDIR}" + -p poses_file:="${TAUGHT}" + -p target_points:="${points}" + ) + if [[ -n "${CAM_SERIAL}" ]]; then + TEACH_ARGS+=(-p camera_serial:="${CAM_SERIAL}") + fi + if [[ -n "${CAM_WIDTH}" ]]; then + TEACH_ARGS+=(-p width:="${CAM_WIDTH}" -p height:="${CAM_HEIGHT:-480}" -p fps:="${CAM_FPS:-30}") + fi + TEACH_ARGS+=( + -p auto_exposure:="$([ "${CAM_AE:-1}" = "1" ] && echo true || echo false)" + -p ae_limit_us:="${CAM_AE_LIMIT:-1800}" + -p emitter_enabled:="$([ "${CAM_EMITTER:-0}" = "1" ] && echo true || echo false)" + -p exposure_us:="${CAM_EXPOSURE:-0}" + -p gain:="${CAM_GAIN:-0}" + ) + python3 "${ROOT}/handeye/src/handeye_teach.py" --ros-args "${TEACH_ARGS[@]}" || true + + # ---- 采点结束 ---- + if [[ "${auto_solve}" != true ]]; then + echo + echo "采点结束。接着跑（或下次加 --auto-solve 让它自动接）：" + echo " bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh merge --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89}" + echo " bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh calibrate --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89}" + return 0 + fi + + echo + echo "=== --auto-solve: 自动 merge ===" + if [[ ! -s "${TAUGHT}" ]]; then + echo "ERROR: 没采到任何点（${TAUGHT} 为空），中止。" >&2 + return 1 + fi + if ! python3 "${ROOT}/handeye/src/merge_handeye_poses.py" "${TAUGHT}" "${WP}"; then + echo "ERROR: merge 失败，点还在 ${TAUGHT}，可手动重跑 merge。" >&2 + return 1 + fi + echo " 已写入 ${WP}" + + # RDK 软拖拽与控制器互斥：软拖拽要 RDK 独占，标定必须在 run_real.sh 的 + # 控制器上走点位，两者无法同时存在。这是硬件约束，脚本绕不过去， + # 所以这里如实停下并给出下一步，而不是硬跑一个必然失败的 calibrate。 + if [[ "${backend}" == "rdk" ]]; then + echo + echo "⚠️ 当前是 RDK 拖拽模式（--rdk），无法自动接着求解。" + echo " 原因：软拖拽需要 RDK 独占，而标定需要通过 run_real.sh 的控制器走点位，" + echo " 两者不能同时存在。" + echo + echo " 继续两步即可：" + echo " 1) 另开终端: bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89}" + echo " 2) 回到这里: bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh calibrate --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89}" + echo + echo " 想真正一条命令跑完，请改用示教器 Free Drive 模式：" + echo " bash ~/桌面/orisys_arm/handeye/run_handeye.sh teach --ros --auto-solve" + return 0 + fi + + # --ros（示教器）后端：控制器本来就在跑，可以无缝接上标定。 + # 但 teach 阶段把相机杀掉了（USB 独占），标定拍照要用，得先拉回来。 + echo + echo "=== 重启相机（teach 阶段杀掉了它，标定拍照需要）===" + if [[ "${HANDEYE_MODE}" == "eye_to_hand" ]]; then + # 眼在手外用的是固定相机（D435），不是腕部 D405 —— 拉错相机的话， + # 标定会去订一个没人发布的图，表现是"相机没数据"。 + _cam_cmd=(bash "${ROOT}/scripts/run_camera_d435.sh" --no-preview) + else + _cam_cmd=(bash "${ROOT}/scripts/run_camera_d405.sh" --arm "${SITE_ROBOT_ARM:-89}" --no-preview) + fi + nohup "${_cam_cmd[@]}" > /tmp/run_handeye_camera.log 2>&1 & + echo " pid=$! log=/tmp/run_handeye_camera.log" + # _need_camera 内部失败时会自己打印原因并 exit，不需要在这里再判一次。 + _need_camera + + echo + echo "=== --auto-solve: 自动 calibrate ===" + cmd_calibrate +} + +case "${CMD}" in + calibrate|calib) cmd_calibrate ;; + waypoints|tour) cmd_waypoints "$@" ;; + teach) cmd_teach "$@" ;; + merge) cmd_merge "$@" ;; + show) cmd_show ;; + -h|--help|help|"") usage; [[ -n "${CMD}" ]] || exit 0; exit 0 ;; + *) echo "Unknown: ${CMD}" >&2; usage >&2; exit 1 ;; +esac diff --git a/handeye/src/handeye_calibrate.py b/handeye/src/handeye_calibrate.py new file mode 100644 index 0000000..a04c653 --- /dev/null +++ b/handeye/src/handeye_calibrate.py @@ -0,0 +1,771 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""完整手眼标定流水线：移动 → 棋盘稳定判定 → 采集 → 求解 → 清理。 + +支持 eye_in_hand / eye_to_hand。 + +相机内参优先级： + 1) ROS 的 CameraInfo 话题（若正在发布） + 2) 通过 pyrealsense2 读取 RealSense D405/D435 的 EEPROM（camera_source） + 3) YAML 中手写的 camera_fx/fy/cx/cy + +棋盘尺寸（board_cols / board_rows / square_size_m）可由用户配置。 +""" + +from __future__ import annotations + +import json +import shutil +import time +from datetime import datetime, timezone +from pathlib import Path +from typing import List, Optional, Tuple + +import numpy as np +import rclpy +from geometry_msgs.msg import PoseStamped +from rclpy.action import ActionClient +from rclpy.node import Node +from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data +from sensor_msgs.msg import CameraInfo, Image, JointState +from std_msgs.msg import String + +from arm_application.handeye_lib import ( + BoardConfig, + CameraIntrinsics, + ChessboardStabilizer, + T_from_flexiv_tcp, + calibrate_hand_eye, + cam_to_flange_via_tool, + detect_chessboard, + format_matrix_yaml, + format_transform_yaml, + is_pose_filled, + pose_to_Rt, + solve_board_pose, +) +from arm_application.handeye_realsense import ( + is_realsense_source, + query_realsense_color_intrinsics, + resolve_realsense_topics, +) +from arm_application.site_io import joint_prefix_default + +from arm_msgs.action import FollowJointTrajectory +from arm_msgs.srv import GetArmState + +from arm_application.ros_node import TolerantNode + +DEFAULT_JOINTS = [ + 'joint1', 'joint2', 'joint3', 'joint4', 'joint5', 'joint6', 'joint7', +] + + +def _image_to_bgr(msg: Image) -> np.ndarray: + h, w = int(msg.height), int(msg.width) + enc = (msg.encoding or '').lower() + data = np.frombuffer(msg.data, dtype=np.uint8) + + if enc in ('bgr8', 'rgb8'): + img = data.reshape(h, w, 3) + return img[:, :, ::-1].copy() if enc == 'rgb8' else img + if enc in ('mono8', '8uc1'): + gray = data.reshape(h, w) + return np.stack([gray, gray, gray], axis=-1) + if enc in ('bgra8', 'rgba8'): + img = data.reshape(h, w, 4) + bgr = img[:, :, :3] + return bgr[:, :, ::-1].copy() if enc == 'rgba8' else bgr + raise RuntimeError(f'不支持的图像编码：{msg.encoding!r}') + + +def _camera_info_to_intrinsics(msg: CameraInfo) -> CameraIntrinsics: + K = np.array(msg.k, dtype=float).reshape(3, 3) + dist = np.array(msg.d, dtype=float).reshape(-1, 1) if msg.d else np.zeros((5, 1)) + return CameraIntrinsics(K=K, dist=dist) + + +class HandeyeCalibrate(TolerantNode): + def __init__(self) -> None: + super().__init__('handeye_calibrate') + + self.declare_parameter('mode', 'eye_in_hand') # eye_in_hand | eye_to_hand + self.declare_parameter('joint_prefix', joint_prefix_default()) + self.declare_parameter('joint_names', DEFAULT_JOINTS) + self.declare_parameter('velocity_scale', 0.10) + self.declare_parameter('action_name', 'follow_joint_trajectory') + self.declare_parameter('move_time_sec', 4.0) + self.declare_parameter('start_index', 0) + + self.declare_parameter('num_poses', 12) + self.declare_parameter('waypoint_positions', [0.0] * (12 * 7)) + self.declare_parameter('min_poses', 5) + + # 相机来源：manual | d405 | d435 + self.declare_parameter('camera_source', 'manual') + self.declare_parameter('camera_serial', '') + self.declare_parameter('camera_namespace', '') + self.declare_parameter('realsense_width', 1280) + self.declare_parameter('realsense_height', 720) + self.declare_parameter('image_topic', '') + self.declare_parameter('camera_info_topic', '') + self.declare_parameter('camera_fx', 0.0) + self.declare_parameter('camera_fy', 0.0) + self.declare_parameter('camera_cx', 0.0) + self.declare_parameter('camera_cy', 0.0) + self.declare_parameter('camera_dist', [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]) + + # 棋盘（可自定义） + # 默认值必须与 site.yaml 的 handeye.board_* 及结果文件头里的实际板子一致。 + # 真实使用的板：A5 内角点 11x8，方格 15mm（site.yaml handeye.boards.eye_in_hand）。 + # 这里原先写的是 9x6 / 0.025，后来是 8x11；漏配就会静默用错尺寸。 + self.declare_parameter('board_cols', 11) # 内角点 + self.declare_parameter('board_rows', 8) + self.declare_parameter('square_size_m', 0.015) + + self.declare_parameter('stable_window', 8) + self.declare_parameter('stable_pixel_std', 0.45) + self.declare_parameter('stable_timeout_sec', 25.0) + self.declare_parameter('settle_sec', 0.4) + # 到位后的"真的停住了"判据 —— 直接看关节速度，比固定 sleep 可靠。 + # 这几个参数原先 site.yaml 和 run_handeye.sh 一直在传，但本节点从未声明， + # ROS 2 会静默忽略未声明的覆盖参数，于是"等静止再拍照"这件事其实没实现， + # 实际只靠一次固定 settle_sec。现在补上。 + self.declare_parameter('settle_qd_max', 0.015) # |qd|_max [rad/s] 低于此值算静 + self.declare_parameter('settle_stable_sec', 0.6) # 需要连续静多久 + self.declare_parameter('settle_timeout_sec', 8.0) # 等静止的总超时 + self.declare_parameter('pin_holds', 2) # 静止后再保持几拍 + self.declare_parameter('pin_hold_sec', 0.45) # 每拍多长 + self.declare_parameter('skip_unstable_poses', True) + + from arm_application.site_io import ros2_root + + self.declare_parameter('output_dir', str(ros2_root() / 'handeye' / 'tmp')) + self.declare_parameter('result_file', '') + self.declare_parameter('cleanup_images', True) + # 眼在手上：AX=XB 的 gripper 用 Studio 工具 TCP，再折成 cam→法兰写 T_4x4。 + # 空 = 旧口径（ee_pose 当 gripper，T_4x4 原样写出）。配了就必须带 TCP。 + self.declare_parameter('gripper_tool', '') + self.declare_parameter('gripper_tcp_xyz', [0.0, 0.0, 0.0]) + self.declare_parameter('gripper_tcp_qwxyz', [1.0, 0.0, 0.0, 0.0]) + + prefix = str(self.get_parameter('joint_prefix').value or '') + base = list( + self.get_parameter('joint_names').get_parameter_value().string_array_value + or DEFAULT_JOINTS + ) + self.joint_names = [f'{prefix}{n}' for n in base] + self.mode = str(self.get_parameter('mode').value).strip().lower() + self.velocity_scale = float(self.get_parameter('velocity_scale').value) + self.action_name = str(self.get_parameter('action_name').value) + self.move_time_sec = float(self.get_parameter('move_time_sec').value) + self.start_index = max(0, int(self.get_parameter('start_index').value)) + self.min_poses = int(self.get_parameter('min_poses').value) + self.cleanup_images = bool(self.get_parameter('cleanup_images').value) + self.gripper_tool = str(self.get_parameter('gripper_tool').value or '').strip() + tcp_xyz = list( + self.get_parameter('gripper_tcp_xyz').get_parameter_value().double_array_value + or [0.0, 0.0, 0.0] + ) + tcp_q = list( + self.get_parameter('gripper_tcp_qwxyz').get_parameter_value().double_array_value + or [1.0, 0.0, 0.0, 0.0] + ) + self.T_flange_to_tool = T_from_flexiv_tcp(tcp_xyz[:3], tcp_q[:4]) + if self.gripper_tool and float(np.linalg.norm(self.T_flange_to_tool[:3, 3])) < 1e-4: + raise RuntimeError( + f'gripper_tool={self.gripper_tool!r} 但 gripper_tcp_xyz 几乎是零：' + '等于没把 Studio TCP 传进来。不许按法兰口径假装在用工具系。' + ) + + self.camera_source = str(self.get_parameter('camera_source').value).strip().lower() + self.camera_serial = str(self.get_parameter('camera_serial').value or '').strip() + self.camera_namespace = str( + self.get_parameter('camera_namespace').value or '' + ).strip() + self.rs_width = int(self.get_parameter('realsense_width').value) + self.rs_height = int(self.get_parameter('realsense_height').value) + + self.board = BoardConfig( + cols=int(self.get_parameter('board_cols').value), + rows=int(self.get_parameter('board_rows').value), + square_size=float(self.get_parameter('square_size_m').value), + ) + self.stabilizer = ChessboardStabilizer( + window=int(self.get_parameter('stable_window').value), + max_pixel_std=float(self.get_parameter('stable_pixel_std').value), + ) + self.stable_timeout = float(self.get_parameter('stable_timeout_sec').value) + self.settle_sec = float(self.get_parameter('settle_sec').value) + self.settle_qd_max = float(self.get_parameter('settle_qd_max').value) + self.settle_stable_sec = float(self.get_parameter('settle_stable_sec').value) + self.settle_timeout = float(self.get_parameter('settle_timeout_sec').value) + self.pin_holds = max(0, int(self.get_parameter('pin_holds').value)) + self.pin_hold_sec = max(0.0, float(self.get_parameter('pin_hold_sec').value)) + self.skip_unstable = bool(self.get_parameter('skip_unstable_poses').value) + + out = Path(str(self.get_parameter('output_dir').value)).expanduser() + self.output_dir = out + self.images_dir = out / 'images' + rf = str(self.get_parameter('result_file').value or '').strip() + self.result_file = Path(rf).expanduser() if rf else (out / 'handeye_result.yaml') + + self._client = ActionClient(self, FollowJointTrajectory, self.action_name) + self._get_state = self.create_client(GetArmState, 'get_arm_state') + self._capture_pub = self.create_publisher(String, 'handeye/capture', 10) + + self._latest_image: Optional[Image] = None + self._latest_info: Optional[CameraInfo] = None + self._latest_js: Optional[JointState] = None + self._intrinsics: Optional[CameraIntrinsics] = None + + img_topic = str(self.get_parameter('image_topic').value or '').strip() + info_topic = str(self.get_parameter('camera_info_topic').value or '').strip() + if is_realsense_source(self.camera_source): + img_topic, info_topic = resolve_realsense_topics( + self.camera_source, + camera_namespace=self.camera_namespace, + image_topic=img_topic, + camera_info_topic=info_topic, + ) + self._info_topic = info_topic + + self.create_subscription(JointState, '/joint_states', self._on_js, 10) + + if not img_topic: + self.get_logger().error( + 'image_topic 为空。请设置 camera_source:=d405|d435，或填写 image_topic。' + ) + else: + self.create_subscription( + Image, img_topic, self._on_image, qos_profile_sensor_data + ) + self.get_logger().info(f'已订阅图像：{img_topic}（BEST_EFFORT）') + if info_topic: + self.create_subscription( + CameraInfo, info_topic, self._on_info, qos_profile_sensor_data + ) + self.get_logger().info(f'已订阅 camera_info：{info_topic}（BEST_EFFORT）') + + def _on_js(self, msg: JointState) -> None: + self._latest_js = msg + + def _on_image(self, msg: Image) -> None: + self._latest_image = msg + + def _on_info(self, msg: CameraInfo) -> None: + self._latest_info = msg + + def run(self) -> int: + if self.mode not in ('eye_in_hand', 'eye_to_hand'): + self.get_logger().error( + f'未知的 mode={self.mode!r}；请使用 eye_in_hand 或 eye_to_hand' + ) + return 1 + + poses = self._load_poses() + if len(poses) < self.min_poses: + self.get_logger().error( + f'只有 {len(poses)} 个已填写位姿（需要 >= {self.min_poses}）。' + '示教命令：bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach && merge。' + ) + return 1 + if self.start_index >= len(poses): + self.get_logger().error( + f'start_index {self.start_index} >= 已填写位姿数 {len(poses)}' + ) + return 1 + + if not self._resolve_intrinsics(): + return 1 + + if not self._client.wait_for_server(timeout_sec=15.0): + self.get_logger().error( + f'Action [{self.action_name}] 不可用。' + '请启动：bash ~/ros2/scripts/run_real.sh' + ) + return 2 + + self.output_dir.mkdir(parents=True, exist_ok=True) + self.images_dir.mkdir(parents=True, exist_ok=True) + + eye_to_hand = self.mode == 'eye_to_hand' + grip = self.gripper_tool or '（ee_pose 原样，无工具折算）' + self.get_logger().info( + f'手眼标定 [{self.mode}] camera_source={self.camera_source}：' + f'{len(poses)} 个位姿，棋盘={self.board.cols}x{self.board.rows} ' + f'方格={self.board.square_size}m，v={self.velocity_scale} ' + f'gripper_tool={grip}' + ) + self.get_logger().warn('清理工作空间；确认急停就绪。Ctrl+C 可中止。') + + Rg: List[np.ndarray] = [] + tg: List[np.ndarray] = [] + Rc: List[np.ndarray] = [] + tc: List[np.ndarray] = [] + meta = [] + + try: + for i in range(self.start_index, len(poses)): + q = poses[i] + self._log_progress(i, len(poses), '移动中...') + code = self._move_one(q, self.move_time_sec) + if code != 0: + return code + + if not self._verify_joints(q, tol=0.08): + self.get_logger().error( + f'[{i + 1}] 机械臂未到达目标关节位置 ' + '（控制器报告成功，但关节没有变化）。' + '请重启 run_real.sh；示教器切 AUTO Remote；清除故障。' + '不要相信这次标定结果。' + ) + return 10 + + end = time.monotonic() + max(0.0, self.settle_sec) + while rclpy.ok() and time.monotonic() < end: + rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.05) + + # 固定 settle_sec 之后再看关节速度：真停了才算数，然后 pin 一拍。 + self._wait_settled() + self._pin_hold() + + ok, std, corners, pattern, bgr = self._wait_stable() + if not ok or corners is None or bgr is None: + msg = f'[{i + 1}] 棋盘不稳定（std={std:.3f}）' + if self.skip_unstable: + self.get_logger().warn(f'{msg} —— 跳过') + continue + self.get_logger().error(f'{msg}。中止。') + return 7 + + ee = self._read_ee_pose() + if ee is None: + self.get_logger().error('读取 ee_pose 失败') + return 8 + + assert self._intrinsics is not None + R_t2c, t_t2c = solve_board_pose( + corners, self.board, self._intrinsics, pattern=pattern + ) + xyz = [ee.pose.position.x, ee.pose.position.y, ee.pose.position.z] + quat = [ + ee.pose.orientation.x, + ee.pose.orientation.y, + ee.pose.orientation.z, + ee.pose.orientation.w, + ] + R_g2b, t_g2b = pose_to_Rt(xyz, quat) + + stamp = datetime.now(timezone.utc).strftime('%Y%m%d_%H%M%S') + img_path = self.images_dir / f'pose_{i:02d}_{stamp}.png' + self._save_png(bgr, img_path) + + msg = String() + msg.data = f'capture:{i}:{len(poses)}' + self._capture_pub.publish(msg) + + Rg.append(R_g2b) + tg.append(t_g2b) + Rc.append(R_t2c) + tc.append(t_t2c) + meta.append( + { + 'index': i, + 'joints': list(q), + 'ee_xyz': xyz, + 'ee_quat_xyzw': quat, + 'image': str(img_path), + 'corner_std_px': std, + } + ) + self.get_logger().info( + f'[{i + 1}/{len(poses)}] 已采集 ' + f'(corner_std={std:.3f}px) -> {img_path.name}' + ) + except KeyboardInterrupt: + self.get_logger().info('已中断') + return 0 + + if len(Rg) < self.min_poses: + self.get_logger().error( + f'只采集到 {len(Rg)} 次；求解至少需要 {self.min_poses} 次' + ) + return 9 + + self.get_logger().info(f'用 {len(Rg)} 个视角求解手眼标定...') + R, t = calibrate_hand_eye(Rg, tg, Rc, tc, eye_to_hand=eye_to_hand) + extra = '' + if eye_to_hand: + name = 'T_cam_to_base (eye_to_hand)' + yaml_txt = format_transform_yaml(R, t, name) + if self.gripper_tool: + extra = ( + f'gripper_tool: {self.gripper_tool}\n' + + format_matrix_yaml(self.T_flange_to_tool, 'T_flange_to_tool') + ) + self.get_logger().info( + f'gripper={self.gripper_tool}：AX=XB 的手是 TCP；' + f'T_4x4 是 cam→基座，不折 t={t.reshape(3)*1000} mm' + ) + elif self.gripper_tool: + T_cam_tool = np.eye(4) + T_cam_tool[:3, :3] = R + T_cam_tool[:3, 3] = t.reshape(3) + T_cam_flange = cam_to_flange_via_tool(T_cam_tool, self.T_flange_to_tool) + delta = float(np.linalg.norm(T_cam_flange[:3, 3] - T_cam_tool[:3, 3])) + tool_len = float(np.linalg.norm(self.T_flange_to_tool[:3, 3])) + if tool_len > 0.05 and delta < 1e-4: + self.get_logger().error( + 'T_cam_to_flange 与 T_cam_to_tool 平移几乎相同，' + '折算没生效。结果作废。' + ) + return 11 + # 腕部相机在法兰前方（法兰 +Z）。乘反了 Z 会落到 −200 mm 一带。 + if ( + self.T_flange_to_tool[2, 3] > 0.05 + and float(T_cam_flange[2, 3]) < 0.0 + ): + self.get_logger().error( + f'T_cam_to_flange tz={float(T_cam_flange[2, 3])*1000:.1f} mm ' + '在法兰后方，乘序反了。结果作废。' + ) + return 12 + R, t = T_cam_flange[:3, :3], T_cam_flange[:3, 3].reshape(3, 1) + name = 'T_cam_to_flange (eye_in_hand，由工具 TCP 折算)' + yaml_txt = format_transform_yaml(R, t, name) + extra = ( + f'gripper_tool: {self.gripper_tool}\n' + + format_matrix_yaml(self.T_flange_to_tool, 'T_flange_to_tool') + + format_matrix_yaml(T_cam_tool, 'T_cam_to_tool') + ) + self.get_logger().info( + f'gripper={self.gripper_tool}：' + f'T_cam_to_tool t={T_cam_tool[:3, 3]*1000} mm → ' + f'T_cam_to_flange t={T_cam_flange[:3, 3]*1000} mm' + ) + else: + name = 'T_cam_to_gripper (eye_in_hand)' + yaml_txt = format_transform_yaml(R, t, name) + header = ( + f'# 手眼标定结果\n' + f'# mode: {self.mode}\n' + f'# camera_source: {self.camera_source}\n' + f'# views: {len(Rg)}\n' + f'# utc: {datetime.now(timezone.utc).isoformat()}\n' + f'# board: {self.board.cols}x{self.board.rows} ' + f'square_m={self.board.square_size}\n' + ) + if self.gripper_tool and eye_to_hand: + header += ( + f'# gripper_tool: {self.gripper_tool}\n' + f'# T_4x4 = cam→基座（AX=XB 的手是 TCP，不折到法兰）\n' + f'# 旧结果备份在 results/backup/\n' + ) + elif self.gripper_tool: + header += ( + f'# gripper_tool: {self.gripper_tool}\n' + f'# T_4x4 = cam→法兰（AX=XB 在 TCP 上解，再左乘 T_flange_to_tool）\n' + f'# T_cam_to_tool 是原始求解；旧的法兰/tool1 备份在 results/backup/\n' + ) + self.result_file.parent.mkdir(parents=True, exist_ok=True) + self.result_file.write_text(header + extra + yaml_txt, encoding='utf-8') + (self.output_dir / 'captures.json').write_text( + json.dumps(meta, indent=2), encoding='utf-8' + ) + + self.get_logger().info('======== 手眼标定结果 ========') + for line in (header + yaml_txt).strip().splitlines(): + self.get_logger().info(line) + self.get_logger().info(f'已保存 -> {self.result_file}') + + if self.cleanup_images: + if self.images_dir.exists(): + shutil.rmtree(self.images_dir, ignore_errors=True) + self.get_logger().info('标定图像已删除') + else: + self.get_logger().info(f'图像保留在 {self.images_dir}') + return 0 + + def _load_poses(self) -> List[List[float]]: + flat = list(self.get_parameter('waypoint_positions').value) + n_j = len(self.joint_names) + n_cfg = int(self.get_parameter('num_poses').value) + if n_cfg < 1: + return [] + need = n_cfg * n_j + if len(flat) < need: + self.get_logger().warn( + f'waypoint_positions 长度 {len(flat)} < num_poses*{n_j}={need}；' + '用零补齐' + ) + flat = flat + [0.0] * (need - len(flat)) + poses: List[List[float]] = [] + for i in range(n_cfg): + q = [float(v) for v in flat[i * n_j : (i + 1) * n_j]] + if is_pose_filled(q): + poses.append(q) + else: + self.get_logger().warn(f'位姿槽 {i} 为空（全零）—— 已跳过') + return poses + + def _resolve_intrinsics(self) -> bool: + # 1) CameraInfo + deadline = time.monotonic() + 3.0 + while rclpy.ok() and self._latest_info is None and time.monotonic() < deadline: + rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.1) + + if self._latest_info is not None: + self._intrinsics = _camera_info_to_intrinsics(self._latest_info) + K = self._intrinsics.K + self.get_logger().info( + f'内参来自 CameraInfo（{self._info_topic}）：' + f'fx={K[0, 0]:.2f} fy={K[1, 1]:.2f} cx={K[0, 2]:.2f} cy={K[1, 2]:.2f}' + ) + return True + + # 2) RealSense EEPROM + if is_realsense_source(self.camera_source): + try: + intr = query_realsense_color_intrinsics( + self.camera_source, + serial=self.camera_serial, + width=self.rs_width, + height=self.rs_height, + ) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().error(f'RealSense 内参查询失败：{exc}') + else: + self._intrinsics = CameraIntrinsics(K=intr.as_K(), dist=intr.as_dist()) + self.get_logger().info( + f'内参来自 RealSense {intr.model.upper()} ' + f'serial={intr.serial} {intr.width}x{intr.height}：' + f'fx={intr.fx:.2f} fy={intr.fy:.2f} ' + f'cx={intr.cx:.2f} cy={intr.cy:.2f}' + ) + if (intr.width, intr.height) != (self.rs_width, self.rs_height): + self.get_logger().warn( + f'请求 {self.rs_width}x{self.rs_height}，' + f'实际得到 {intr.width}x{intr.height}（最接近的 profile）' + ) + return True + + # 3) Manual YAML + fx = float(self.get_parameter('camera_fx').value) + fy = float(self.get_parameter('camera_fy').value) + cx = float(self.get_parameter('camera_cx').value) + cy = float(self.get_parameter('camera_cy').value) + if fx <= 0 or fy <= 0: + self.get_logger().error( + '没有内参。请设置 camera_source:=d405|d435，' + '或提供 camera_info_topic，或填写 camera_fx/fy/cx/cy。' + ) + return False + dist = np.array( + list(self.get_parameter('camera_dist').value), dtype=float + ).reshape(-1, 1) + K = np.array([[fx, 0.0, cx], [0.0, fy, cy], [0.0, 0.0, 1.0]], dtype=float) + self._intrinsics = CameraIntrinsics(K=K, dist=dist) + self.get_logger().info( + f'内参来自 YAML：fx={fx:.2f} fy={fy:.2f} cx={cx:.2f} cy={cy:.2f}' + ) + return True + + def _log_progress(self, i: int, total: int, suffix: str = '') -> None: + """带进度条的日志。 + + 自动标定是无人值守的长流程（十几个点位 × 移动+稳定+拍照）， + 单看 `[3/12]` 很难有"还要多久"的直觉，加一条可视化进度条。 + """ + frac = (i + 1) / max(1, total) + width = 24 + filled = int(round(frac * width)) + bar = '█' * filled + '░' * (width - filled) + self.get_logger().info( + f'[{i + 1}/{total}] [{bar}] {frac * 100:5.1f}% {suffix}' + ) + + def _wait_settled(self) -> bool: + """等机械臂真的停下来，再进入拍照。 + + 判据是关节速度 |qd|_max 连续 ``settle_stable_sec`` 低于 ``settle_qd_max``。 + 为什么不用固定 sleep：`settle_sec` 是拍脑袋的时长，臂负载/姿态不同， + 刹车距离差别很大 —— 等太短会在臂还在动时拍照（棋盘虚 → 角点抖动）， + 等太长则整轮标定被无谓拉长。直接看速度更准。 + + 超时不算致命：记一条警告后继续，让后面的棋盘稳定性检查去把关。 + """ + if self.settle_qd_max <= 0.0: + return True + deadline = time.monotonic() + self.settle_timeout + stable_since: Optional[float] = None + while rclpy.ok() and time.monotonic() < deadline: + rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.05) + js = self._latest_js + if js is None or not list(js.velocity): + continue + try: + vmax = float(np.max(np.abs(np.asarray(js.velocity, dtype=float)))) + except Exception: # noqa: BLE001 + continue + now = time.monotonic() + if vmax <= self.settle_qd_max: + if stable_since is None: + stable_since = now + elif now - stable_since >= self.settle_stable_sec: + return True + else: + stable_since = None # 又动了，重新计时 + self.get_logger().warn( + f'wait_settled 超时 ({self.settle_timeout:.1f}s)，臂可能仍在微动；' + '交给棋盘稳定性检查兜底' + ) + return False + + def _pin_hold(self) -> None: + """静止后再保持几拍，抑制到位后的微小回弹/漂移。 + + 语义取自 site.yaml 的注释"零速 pin 后再拍照"：不是重新规划轨迹， + 而是纯粹等一段时间让机械臂自己稳下来（控制器在到位后仍会做少量补偿）。 + """ + total = self.pin_holds * self.pin_hold_sec + end = time.monotonic() + total + while rclpy.ok() and time.monotonic() < end: + rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.05) + + def _wait_stable( + self, + ) -> Tuple[bool, float, Optional[np.ndarray], Optional[np.ndarray]]: + self.stabilizer.reset() + deadline = time.monotonic() + self.stable_timeout + last_std = float('inf') + last_corners = None + last_pattern = None + last_bgr = None + last_log = 0.0 + while rclpy.ok() and time.monotonic() < deadline: + rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.05) + if self._latest_image is None: + continue + try: + bgr = _image_to_bgr(self._latest_image) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().error(f'图像转换失败：{exc}') + return False, last_std, None, None, None + detected = detect_chessboard(bgr, self.board) + corners = detected[0] if detected is not None else None + pattern = detected[1] if detected is not None else None + ok, std = self.stabilizer.push(corners) + last_std = std + if corners is not None: + last_corners = corners + last_pattern = pattern + last_bgr = bgr + now = time.monotonic() + if now - last_log > 1.0: + seen = '有' if corners is not None else '无' + self.get_logger().info( + f' 棋盘={seen} 角点标准差=' + f'{std if std < 1e8 else float("nan"):.3f}px' + ) + last_log = now + if ok: + return True, std, last_corners, last_pattern, last_bgr + return False, last_std, last_corners, last_pattern, last_bgr + + + def _verify_joints(self, target: List[float], tol: float = 0.08) -> bool: + """确认 ``joint_states`` 真的走到了目标位置。 + + 用来识破"假的成功"：有些执行接口会立刻返回成功，但关节其实没动 + （或只动了一半）。这里在 2 秒内轮询关节角，逐轴比对容差 ``tol``（弧度）， + 只有全部落在容差内才算真到位。 + """ + deadline = time.monotonic() + 2.0 + while rclpy.ok() and time.monotonic() < deadline: + rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.05) + if self._latest_js is None: + continue + name_to_q = dict(zip(list(self._latest_js.name), list(self._latest_js.position))) + actual = [] + for n in self.joint_names: + if n not in name_to_q: + break + actual.append(float(name_to_q[n])) + if len(actual) != len(target): + continue + err = float(np.sqrt(np.mean([(a - b) ** 2 for a, b in zip(actual, target)]))) + self.get_logger().info( + f' 关节相对目标的 RMSE：{err:.4f} rad（tol={tol}）' + ) + return err <= tol + self.get_logger().error('校验运动时没有 joint_states') + return False + + def _move_one(self, positions: List[float], duration: float) -> int: + goal = FollowJointTrajectory.Goal() + goal.joint_names = self.joint_names + goal.num_points = 1 + goal.velocity_scale = self.velocity_scale + goal.positions = list(positions) + goal.time_from_start = [float(duration)] + + send = self._client.send_goal_async(goal) + if not self._wait_future(send, 10.0, '发送目标'): + return 3 + handle = send.result() + if handle is None or not handle.accepted: + self.get_logger().error('目标被拒绝') + return 4 + res_fut = handle.get_result_async() + if not self._wait_future(res_fut, max(60.0, duration * 3.0), '结果'): + return 5 + result = res_fut.result().result + if not result.success: + self.get_logger().error(f'移动失败：{result.message}') + return 6 + return 0 + + def _wait_future(self, fut, timeout: float, label: str) -> bool: + deadline = time.monotonic() + timeout + while rclpy.ok() and not fut.done(): + rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.05) + if time.monotonic() > deadline: + self.get_logger().error(f'等待 {label} 超时') + return False + return fut.done() + + def _read_ee_pose(self) -> Optional[PoseStamped]: + if not self._get_state.wait_for_service(timeout_sec=2.0): + return None + fut = self._get_state.call_async(GetArmState.Request()) + if not self._wait_future(fut, 2.0, 'get_arm_state'): + return None + res = fut.result() + if res is None or not res.success: + return None + return res.ee_pose + + def _save_png(self, bgr: np.ndarray, path: Path) -> None: + import cv2 + + if not cv2.imwrite(str(path), bgr): + raise RuntimeError(f'cv2.imwrite 失败：{path}') + + +def main(args=None) -> None: + rclpy.init(args=args) + node = HandeyeCalibrate() + code = 1 + try: + code = node.run() + except KeyboardInterrupt: + code = 0 + finally: + node.destroy_node() + if rclpy.ok(): + rclpy.shutdown() + raise SystemExit(code) + + +if __name__ == '__main__': + main() diff --git a/handeye/src/handeye_teach.py b/handeye/src/handeye_teach.py new file mode 100644 index 0000000..c657a18 --- /dev/null +++ b/handeye/src/handeye_teach.py @@ -0,0 +1,679 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""手眼示教：实时预览 + Free Drive + 按 Enter 拍照/记录关节。 + +两种后端 +------------ +ros（默认，整套栈正在运行）： + - 关节来自 ``/get_arm_state`` + - 拖拽：示教器 Free Drive + 按住使能键 + 需保持：bash ~/ros2/scripts/run_real.sh + +rdk（软件 Free Drive）： + - 先停掉 run_real.sh（RDK 独占） + - 按 'd' 通过 RDK 启用 FloatingJoint 拖拽 + - 关节来自 RDK 的 robot.states + + source ~/ros2/scripts/env.sh + ros2 run arm_application handeye_teach --ros-args -p backend:=rdk + +界面按键（预览窗口） + Enter / Space 拍照 + 记录关节 + d 启用 Free Drive（rdk）/ 显示示教器提示（ros） + s 停止 Free Drive（rdk）/ 保持 + q / Esc 结束 +""" + +from __future__ import annotations + +import os +import threading +import time +from datetime import datetime, timezone +from pathlib import Path +from typing import List, Optional + +import numpy as np +import rclpy +from rcl_interfaces.msg import ParameterDescriptor +from rclpy.node import Node + +from arm_application.ros_node import TolerantNode, param_as_str + +HELP = """ +================================================ + 手眼示教 TEACH：预览 -> 拖拽 -> 拍照+位姿 +================================================ + 窗口按键： + Enter / Space = 拍照 + 保存关节 + d = 开启 Free Drive + s = 关闭 Free Drive / 保持 + q / Esc = 结束 + 提示：让棋盘清晰，并占到画面的约 30-70% + 建议采 8-12 个角度有变化的位姿 +================================================ +""" + + +def _setup_matplotlib_font(): + """避免中文乱码：优先选用存在的中日韩（CJK）字体。""" + import matplotlib + + matplotlib.use('QtAgg') + from matplotlib import font_manager, rcParams + + candidates = [ + 'Noto Sans CJK SC', + 'Noto Sans CJK JP', + 'Noto Serif CJK SC', + 'AR PL UMing CN', + 'AR PL UKai CN', + 'WenQuanYi Micro Hei', + 'Source Han Sans CN', + 'DejaVu Sans', + ] + available = {f.name for f in font_manager.fontManager.ttflist} + chosen = None + for name in candidates: + if name in available: + chosen = name + break + if chosen is None: + # 按文件路径再试一次 + for path in ( + '/usr/share/fonts/opentype/noto/NotoSansCJK-Regular.ttc', + '/usr/share/fonts/opentype/noto/NotoSansCJK-Medium.ttc', + '/usr/share/fonts/opentype/noto/NotoSansCJK-DemiLight.ttc', + '/usr/share/fonts/truetype/arphic/uming.ttc', + ): + if os.path.isfile(path): + font_manager.fontManager.addfont(path) + prop = font_manager.FontProperties(fname=path) + chosen = prop.get_name() + break + if chosen: + rcParams['font.family'] = chosen + rcParams['axes.unicode_minus'] = False + return chosen + + +class RdkBridge: + """通过 rdk_py310 子进程（Python 3.10 ABI）与 Flexiv RDK 通信。""" + + def __init__(self, robot_sn: str, logger=None) -> None: + import json + import subprocess + + self._json = json + self._logger = logger + self.robot_sn = robot_sn + self._last_q: Optional[List[float]] = None + self._io = threading.Lock() + from arm_application.site_io import ros2_root + + py = os.environ.get('RDK_PYTHON', '').strip() or str( + Path.home() / 'rdk_py310' / 'bin' / 'python' + ) + bridge = ros2_root() / 'scripts' / 'rdk_drag_bridge.py' + if not bridge.is_file(): + raise FileNotFoundError(f'找不到 rdk_drag_bridge.py：{bridge}') + + # 只保留 Flexiv 的库 —— 不要继承 conda 的 LD_LIBRARY_PATH（会让 RDK 卡死）。 + flexiv_lib = os.path.expanduser('~/flexiv_install/lib') + env = { + 'HOME': os.environ.get('HOME', ''), + 'PATH': f'{Path(py).parent}:/usr/bin:/bin', + 'LD_LIBRARY_PATH': flexiv_lib, + 'LANG': 'C.UTF-8', + 'SITE_PC_IP': os.environ.get('SITE_PC_IP', ''), + 'SITE_NET_IFACE': os.environ.get('SITE_NET_IFACE', ''), + } + # 不要继承 conda 的 PYTHONPATH。 + # 重要：stderr 不能用 PIPE —— RDK 日志会填满管道并让桥接进程死锁 + # （stdout 永远不返回）。改成写入日志文件。 + log_path = Path('/tmp/rdk_drag_bridge.log') + self._err_file = open(log_path, 'w', encoding='utf-8') + self._proc = subprocess.Popen( + [py, str(bridge)], + stdin=subprocess.PIPE, + stdout=subprocess.PIPE, + stderr=self._err_file, + text=True, + bufsize=1, + env=env, + ) + if logger: + logger.info(f'RDK 桥接已启动；日志 → {log_path}') + pong = self._ask({'cmd': 'ping'}, timeout=8.0) + if not pong.get('ok'): + raise RuntimeError( + f'RDK 桥接 ping 失败：{pong}。参见 {log_path}' + ) + if logger: + logger.info('RDK 桥接 ping 正常，正在连接机器人...') + conn = self._ask( + { + 'cmd': 'connect', + 'sn': robot_sn, + 'iface': os.environ.get('SITE_NET_IFACE', ''), + }, + timeout=45.0, + ) + if not conn.get('ok'): + raise RuntimeError( + f'RDK 连接失败：{conn.get("error")}。' + f'请先停掉 run_real.sh；切 AUTO Remote 并清除故障。参见 {log_path}' + ) + if logger: + logger.info(f'RDK 桥接就绪（py={pong.get("py")}）sn={robot_sn}') + q0 = conn.get('q') or [] + if len(q0) >= 7: + self._last_q = [float(v) for v in q0[:7]] + + def _ask(self, msg: dict, timeout: float = 10.0) -> dict: + import select + + # 同一时刻只允许一条在途命令：相机/GUI 绝不能共用这个管道。 + if not self._io.acquire(timeout=max(timeout, 0.2)): + return {'ok': False, 'error': '桥接忙'} + try: + assert self._proc.stdin and self._proc.stdout + self._proc.stdin.write(self._json.dumps(msg) + '\n') + self._proc.stdin.flush() + end = time.monotonic() + timeout + while time.monotonic() < end: + if self._proc.poll() is not None: + tip = '/tmp/rdk_drag_bridge.log' + return { + 'ok': False, + 'error': f'桥接已退出 rc={self._proc.returncode}；参见 {tip}', + } + ready, _, _ = select.select([self._proc.stdout], [], [], 0.05) + if not ready: + continue + line = self._proc.stdout.readline() + if not line: + continue + line = line.strip() + if not line.startswith('{'): + continue + try: + return self._json.loads(line) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + return {'ok': False, 'error': f'应答异常：{exc} {line!r}'} + return {'ok': False, 'error': '桥接超时'} + finally: + self._io.release() + + def drag_on(self, primitive: str = 'FloatingJoint', mode: str = 'soft') -> dict: + return self._ask( + {'cmd': 'drag_on', 'primitive': primitive, 'mode': mode}, + timeout=20.0, + ) + + def drag_off(self) -> dict: + return self._ask({'cmd': 'drag_off'}, timeout=6.0) + + def joints(self) -> Optional[List[float]]: + res = self._ask({'cmd': 'joints'}, timeout=2.0) + if res.get('ok'): + q = res.get('q') or [] + if len(q) >= 7: + self._last_q = [float(v) for v in q[:7]] + return self._last_q + return self._last_q + + def move_joints(self, joints: List[float], speed: float = 0.15) -> dict: + """按关节阻抗把臂缓慢送到已记录的 7 个关节角。speed 单位 rad/s。""" + return self._ask( + {'cmd': 'move_joints', 'q': [float(v) for v in joints[:7]], 'speed': float(speed)}, + timeout=180.0, + ) + + def close(self) -> None: + try: + self._ask({'cmd': 'quit'}, timeout=3.0) + except Exception: + pass + try: + self._proc.terminate() + except Exception: + pass + try: + if getattr(self, '_err_file', None) is not None: + self._err_file.close() + except Exception: + pass + + +class HandeyeTeach(TolerantNode): + def __init__(self) -> None: + super().__init__('handeye_teach') + from arm_application.site_io import ros2_root + + self.declare_parameter('output_dir', str(ros2_root() / 'handeye' / 'tmp')) + self.declare_parameter('width', 1280) + self.declare_parameter('height', 720) + self.declare_parameter('fps', 15) + self.declare_parameter('backend', 'ros') # ros | rdk + self.declare_parameter('robot_sn', os.environ.get('SITE_ROBOT_SN', '').strip()) + self.declare_parameter('drag_primitive', 'FloatingJoint') # or FloatingCartesian + self._serial = param_as_str(self, 'camera_serial', '') + self.declare_parameter('auto_exposure', True) + self.declare_parameter('ae_limit_us', 1800.0) + self.declare_parameter('emitter_enabled', False) + self.declare_parameter('exposure_us', 0.0) + self.declare_parameter('gain', 0.0) + # 目标采集点数。0 = 不限（按 q 结束）。 + # 设了就只是个"提醒"：采够时提示可以收工，不强制关窗 —— + # 常常采到一半发现某个角度还没覆盖，强制退出反而要重开。 + self.declare_parameter('target_points', 0) + # 必须和 run_handeye.sh 的 TAUGHT 是同一个文件。只写 taught_poses.txt、 + # 脚本去读 taught_poses_<模式>.txt，merge 就会「文件在、内容空」。 + self.declare_parameter('poses_file', '') + + self.backend = str(self.get_parameter('backend').value).strip().lower() + self.robot_sn = str(self.get_parameter('robot_sn').value) + self.drag_primitive = str(self.get_parameter('drag_primitive').value).strip() + + self.output_dir = Path(str(self.get_parameter('output_dir').value)).expanduser() + self.images_dir = self.output_dir / 'images' + _pf = str(self.get_parameter('poses_file').value).strip() + self.poses_file = ( + Path(_pf).expanduser() if _pf else self.output_dir / 'taught_poses.txt' + ) + self.yaml_file = self.output_dir / 'taught_waypoint_positions.yaml' + self._last_capture_t = 0.0 + self.images_dir.mkdir(parents=True, exist_ok=True) + + self._captures: List[dict] = [] + self._latest_bgr: Optional[np.ndarray] = None + self._frame_lock = threading.Lock() + self._quit = False + self._busy = False + self._cmd_pending = False + self._drag_on = False + self._robot = None + self._rdk = None + self._get_state = None + self._cam_thread: Optional[threading.Thread] = None + self._pipe = None + self._fps = 15 + + if self.backend == 'rdk': + self._init_rdk() + else: + self._init_ros_state() + + self._start_camera() + font = _setup_matplotlib_font() + self._start_gui() + print(HELP) + if self.backend == 'rdk': + print('[backend=rdk] 按 d = 软拖拽（在 AUTO Remote 下可用，无需 Floating 许可）') + print(' run_real.sh 必须已停止。') + print(' 拖着就能按 Enter 拍照，不必先按 s') + else: + print('[backend=ros] 用示教器 Free Drive + 按住使能键来拖拽。') + print(' 或停掉 run_real.sh 后改用：-p backend:=rdk') + if font: + self.get_logger().info(f'界面字体：{font}') + self.create_timer(1.0 / max(1, self._fps), self._tick) + + def _init_ros_state(self) -> None: + from arm_msgs.srv import GetArmState + + self._get_state = self.create_client(GetArmState, 'get_arm_state') + if not self._get_state.wait_for_service(timeout_sec=10.0): + raise RuntimeError( + 'get_arm_state 不可用。请启动 run_real.sh，' + '或改用：-p backend:=rdk（需先停掉整套栈）' + ) + + def _init_rdk(self) -> None: + self.get_logger().info(f'正在把 RDK 桥接连到 {self.robot_sn} ...') + self._rdk = RdkBridge(self.robot_sn, logger=self.get_logger()) + self._robot = True # 标记：RDK 后端已就绪 + self.get_logger().info('RDK 已连接。按 d 启用 Free Drive。') + + def _start_camera(self) -> None: + import pyrealsense2 as rs + + w = int(self.get_parameter('width').value) + h = int(self.get_parameter('height').value) + fps = int(self.get_parameter('fps').value) + pipe = rs.pipeline() + profile = None + last_err = None + for ww, hh, ff in [ + (w, h, fps), (w, h, 15), (w, h, 10), + (640, 480, 30), (640, 480, 15), + ]: + try: + cfg = rs.config() + if self._serial: + cfg.enable_device(self._serial) + cfg.enable_stream(rs.stream.color, ww, hh, rs.format.bgr8, ff) + profile = pipe.start(cfg) + self._fps = ff + self.get_logger().info(f'相机 {ww}x{hh}@{ff}Hz') + break + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + last_err = exc + try: + pipe.stop() + except Exception: # noqa: BLE001 + pass + pipe = rs.pipeline() + if profile is None: + raise RuntimeError( + f'无法打开 D405 —— 请先停掉 realsense_color_pub。（{last_err}）' + ) + self._pipe = pipe + try: + from arm_application.handeye_realsense import apply_realsense_exposure + + apply_realsense_exposure( + profile.get_device(), + auto_exposure=bool(self.get_parameter('auto_exposure').value), + ae_limit_us=float(self.get_parameter('ae_limit_us').value), + emitter_enabled=bool(self.get_parameter('emitter_enabled').value), + exposure_us=( + float(self.get_parameter('exposure_us').value) or None + ), + gain=(float(self.get_parameter('gain').value) or None), + log=self.get_logger().info, + ) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().warn(f'曝光设置应用失败：{exc}') + self._cam_thread = threading.Thread(target=self._cam_loop, name='d405', daemon=True) + self._cam_thread.start() + + def _cam_loop(self) -> None: + while not self._quit: + try: + frames = self._pipe.wait_for_frames(timeout_ms=400) + color = frames.get_color_frame() + except Exception: # noqa: BLE001 + time.sleep(0.02) + continue + if not color: + continue + bgr = np.asanyarray(color.get_data()).copy() + with self._frame_lock: + self._latest_bgr = bgr + + def _start_gui(self) -> None: + import matplotlib.pyplot as plt + + self._plt = plt + self._fig, self._ax = plt.subplots(1, 1, figsize=(11, 7)) + self._fig.canvas.manager.set_window_title( + 'handeye_teach | Enter=拍照 d=拖拽 s=停止 q=退出' + ) + self._im = None + self._status = self._ax.text( + 0.02, + 0.98, + self._status_text(), + transform=self._ax.transAxes, + color='lime', + fontsize=13, + va='top', + fontweight='bold', + bbox=dict(boxstyle='round', facecolor='black', alpha=0.6), + ) + self._ax.axis('off') + self._fig.canvas.mpl_connect('key_press_event', self._on_key) + plt.ion() + plt.show(block=False) + + def _status_text(self) -> str: + drag = '拖拽开启' if self._drag_on else '拖拽关闭' + if self.backend == 'rdk': + tip = 'd=软拖拽 s=保持' + else: + tip = '示教器 FreeDrive+使能' + return ( + f'已采集:{len(self._captures)} [{drag}] ' + f'{tip} | Enter=拍照 q=退出' + ) + + def _on_key(self, event) -> None: + key = (event.key or '').lower() + if key in ('q', 'escape'): + self._quit = True + self.get_logger().info('收到退出请求') + return + if self._cmd_pending: + return + if key in ('enter', ' ', 'space', 'd', 's'): + self._cmd_pending = True + threading.Thread(target=self._run_key, args=(key,), daemon=True).start() + + def _run_key(self, key: str) -> None: + try: + if key in ('enter', ' ', 'space'): + self._capture_once() + elif key == 'd': + self._enable_drag() + elif key == 's': + self._disable_drag() + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().error(f'按键 {key}：{exc}') + finally: + self._cmd_pending = False + + def _enable_drag(self) -> None: + if self.backend != 'rdk': + self._drag_on = True + self.get_logger().warn( + 'ROS 后端：请用示教器的 Free Drive + 按住使能键。' + '想用软件拖拽：先停掉 run_real.sh，然后执行 ' + 'ros2 run arm_application handeye_teach --ros-args -p backend:=rdk' + ) + self._status.set_text(self._status_text()) + return + self.get_logger().info('正在启动软拖拽（预览保持实时刷新）...') + # soft = AUTO Remote 模式下的关节阻抗拖拽（不需要 Floating 许可） + res = self._rdk.drag_on(self.drag_primitive, mode='soft') + if res.get('ok'): + self._drag_on = True + self.get_logger().info( + f'拖拽已开启 mode={res.get("mode")} —— 推着机械臂走，Enter=拍照（s=保持，可选）' + ) + if res.get('hint'): + self.get_logger().info(str(res.get('hint'))) + else: + self._drag_on = False + self.get_logger().error(f'拖拽失败：{res.get("error")}') + # 状态文字由 GUI 线程里的 _tick 刷新 + + def _disable_drag(self) -> None: + if self.backend == 'rdk' and getattr(self, '_rdk', None) is not None: + res = self._rdk.drag_off() + if not res.get('ok'): + self.get_logger().warn(f'停止拖拽：{res.get("error")}') + self._drag_on = False + self.get_logger().info('Free Drive 已关闭 / 保持') + + def _tick(self) -> None: + if self._quit: + return + with self._frame_lock: + bgr = None if self._latest_bgr is None else self._latest_bgr.copy() + if bgr is None: + try: + self._fig.canvas.flush_events() + except Exception: # noqa: BLE001 + pass + return + rgb = bgr[:, :, ::-1] + if self._im is None: + self._im = self._ax.imshow(rgb) + else: + self._im.set_data(rgb) + try: + self._status.set_text(self._status_text()) + self._fig.canvas.draw_idle() + self._fig.canvas.flush_events() + except Exception: # noqa: BLE001 + pass + + def _read_joints(self) -> Optional[List[float]]: + if self.backend == 'rdk' and getattr(self, '_rdk', None) is not None: + q = self._rdk.joints() + if q is None: + self.get_logger().error('读取 RDK 关节失败') + return q + from arm_msgs.srv import GetArmState + + fut = self._get_state.call_async(GetArmState.Request()) + end = time.monotonic() + 2.0 + while rclpy.ok() and not fut.done() and time.monotonic() < end: + rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.02) + res = fut.result() if fut.done() else None + if res is None or not res.success: + return None + q = list(res.joint_positions) + return [float(v) for v in q[:7]] if len(q) >= 7 else None + + def _capture_once(self) -> None: + if self._busy: + return + self._busy = True + try: + with self._frame_lock: + bgr = None if self._latest_bgr is None else self._latest_bgr.copy() + if bgr is None: + self.get_logger().warn('还没有相机帧') + return + q = self._read_joints() + if q is None: + self.get_logger().error('读取关节失败') + return + now = time.monotonic() + if now - self._last_capture_t < 0.8: + self.get_logger().warn('按太快，忽略（防 Enter 连发）') + return + if self._captures: + last = self._captures[-1]['joints'] + delta = max(abs(a - b) for a, b in zip(q, last)) + if delta < 0.015: + self.get_logger().warn( + f'关节几乎没动（Δ={delta:.4f} rad），忽略这次拍照。' + '先拖到另一个姿态再按 Enter。' + ) + return + self._last_capture_t = now + + idx = len(self._captures) + stamp = datetime.now(timezone.utc).strftime('%Y%m%d_%H%M%S') + img_path = self.images_dir / f'teach_{idx:02d}_{stamp}.png' + try: + import cv2 + + cv2.imwrite(str(img_path), bgr) + except Exception: # noqa: BLE001 + from PIL import Image as PILImage + + PILImage.fromarray(bgr[:, :, ::-1]).save(str(img_path)) + + line = ', '.join(f'{v:.6f}' for v in q) + ',' + self._captures.append( + {'index': idx, 'joints': q, 'image': str(img_path), 'line': line} + ) + with self.poses_file.open('a', encoding='utf-8') as f: + f.write(f'# pose {idx} {stamp}\n') + f.write(line + '\n') + f.write(f'# image {img_path}\n') + print(f'\n# pose {idx} {img_path.name}') + print(line) + n = idx + 1 + try: + target = int(self.get_parameter('target_points').value) + except Exception: # noqa: BLE001 + target = 0 + if target > 0: + if n < target: + self.get_logger().info( + f'[{n}/{target}] 已保存照片+关节 —— 还差 {target - n} 个点' + ) + elif n == target: + self.get_logger().info( + f'[{n}/{target}] 已采够 {target} 个点。' + ' 建议按 q 结束，然后跑 merge + calibrate；' + ' 想多采几个点也可以继续按 Enter。' + ) + else: + self.get_logger().info( + f'[{n}/{target}] 已保存照片+关节 —— 已超出目标 ' + f'{n - target} 个点（会用全部点求解）' + ) + else: + self.get_logger().info(f'[{n}] 已保存照片+关节') + self._write_yaml_snippet() + finally: + self._busy = False + + def _write_yaml_snippet(self) -> None: + lines = [ + '# 粘贴到 handeye_calibrate.yaml -> waypoint_positions', + f'# num_poses: {len(self._captures)}', + 'waypoint_positions: [', + ] + for c in self._captures: + lines.append(f' # pose {c["index"]}') + lines.append(f' {c["line"]}') + lines.append(']') + self.yaml_file.write_text('\n'.join(lines) + '\n', encoding='utf-8') + + def finish(self) -> None: + self._quit = True + if self._cam_thread is not None: + self._cam_thread.join(timeout=1.5) + if self._drag_on: + self._disable_drag() + if getattr(self, '_rdk', None) is not None: + try: + self._rdk.close() + except Exception: + pass + n = len(self._captures) + print('\n========== 示教完成 ==========') + print(f'位姿: {n}') + print(f'关节: {self.poses_file}') + print(f'yaml: {self.yaml_file}') + print(f'图像: {self.images_dir}') + if n >= 1: + print('\n--- 粘贴到 handeye_calibrate.yaml ---\n') + print(self.yaml_file.read_text(encoding='utf-8')) + print('同时设置 num_poses:', n) + if n < 5: + self.get_logger().warn(f'只有 {n} 个位姿；至少需要 5 个（建议 8-12 个）。') + + +def main(args=None) -> None: + rclpy.init(args=args) + node = None + try: + node = HandeyeTeach() + while rclpy.ok() and not node._quit: + rclpy.spin_once(node, timeout_sec=0.05) + except SystemExit: + pass + except KeyboardInterrupt: + pass + finally: + if node is not None: + node.finish() + try: + node._pipe.stop() + except Exception: # noqa: BLE001 + pass + node.destroy_node() + if rclpy.ok(): + rclpy.shutdown() + + +if __name__ == '__main__': + main() diff --git a/handeye/src/handeye_waypoints.py b/handeye/src/handeye_waypoints.py new file mode 100644 index 0000000..e03d069 --- /dev/null +++ b/handeye/src/handeye_waypoints.py @@ -0,0 +1,525 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""手眼标定路点执行器。 + +逐个移动到每个关节路点，等到位后停留一段时间， +让相机（或操作者）采集一张标定图像。 + +capture_mode: + auto — 停留 dwell_sec 后进入下一个位姿 + keypress — 在终端按 Enter 继续 + preview — OpenCV 实时相机 + Enter/Space 确认（示教时推荐） + +处于 ``preview`` 模式时，可在预览窗口打开期间用示教器的 **Free Drive** +拖拽微调（ros2_control 保持 AUTO Remote；拖拽经由示教器，而非 RDK）。 +""" + +from __future__ import annotations + +import csv +import array +import sys +import threading +import time +from datetime import datetime, timezone +from pathlib import Path +from typing import List, Optional + +import numpy as np +import rclpy +from rclpy.action import ActionClient +from rclpy.node import Node +from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data +from sensor_msgs.msg import Image +from std_msgs.msg import String + +from arm_application.handeye_realsense import ( + is_realsense_source, + resolve_realsense_topics, +) +from arm_application.site_io import joint_prefix_default + +from arm_msgs.action import FollowJointTrajectory +from arm_msgs.srv import GetArmState + +from arm_application.ros_node import TolerantNode + +try: + import cv2 +except Exception: # noqa: BLE001 + cv2 = None # type: ignore + +DEFAULT_JOINTS = [ + 'joint1', 'joint2', 'joint3', 'joint4', 'joint5', 'joint6', 'joint7', +] + +DEFAULT_TIMES = [4.0] * 12 +DEFAULT_POSITIONS = [ + 0.00, -0.70, 0.00, 1.57, 0.00, 0.70, 0.00, + 0.35, -0.70, 0.00, 1.57, 0.00, 0.70, 0.00, + -0.35, -0.70, 0.00, 1.57, 0.00, 0.70, 0.00, + 0.00, -0.90, 0.00, 1.70, 0.00, 0.85, 0.00, + 0.00, -0.50, 0.00, 1.40, 0.00, 0.55, 0.00, + 0.20, -0.70, 0.15, 1.57, 0.40, 0.70, 0.30, + -0.20, -0.70, -0.15, 1.57, -0.40, 0.70, -0.30, + 0.25, -0.80, 0.10, 1.65, 0.25, 0.90, -0.40, + -0.25, -0.80, -0.10, 1.65, -0.25, 0.90, 0.40, + 0.15, -0.60, 0.20, 1.50, -0.35, 0.60, 0.50, + -0.15, -0.60, -0.20, 1.50, 0.35, 0.60, -0.50, + 0.00, -0.70, 0.00, 1.57, 0.00, 0.70, 0.00, +] + +PREVIEW_HELP_GUI = """ +=== 位姿预览 / 拖拽调整（OpenCV 窗口）=== +1. 示教器：Free Drive + 按住使能键拖拽微调 +2. 预览窗口：确认棋盘在画面内且清晰 +3. 键盘：Enter / Space = 下一个位姿；q / Esc = 退出 +""" + +PREVIEW_HELP_HEADLESS = """ +=== 位姿预览 / 拖拽调整（无 OpenCV 窗口）=== +1. 另开终端查看画面： + ros2 run rqt_image_view rqt_image_view /handeye/preview_image +2. 示教器：Free Drive + 按住使能键拖拽微调 +3. 本终端：Enter = 确认下一个位姿；输入 q 回车 = 退出 +""" + + +def _cv_gui_available() -> bool: + if cv2 is None: + return False + try: + cv2.namedWindow('_handeye_gui_probe', cv2.WINDOW_NORMAL) + cv2.destroyWindow('_handeye_gui_probe') + return True + except Exception: # noqa: BLE001 + return False + + +def _image_to_bgr(msg: Image) -> np.ndarray: + h, w = int(msg.height), int(msg.width) + enc = (msg.encoding or '').lower() + data = np.frombuffer(msg.data, dtype=np.uint8) + if enc in ('bgr8', 'rgb8'): + img = data.reshape(h, w, 3) + return img[:, :, ::-1].copy() if enc == 'rgb8' else img + if enc in ('mono8', '8uc1'): + gray = data.reshape(h, w) + return np.stack([gray, gray, gray], axis=-1) + if enc in ('bgra8', 'rgba8'): + img = data.reshape(h, w, 4) + bgr = img[:, :, :3] + return bgr[:, :, ::-1].copy() if enc == 'rgba8' else bgr + raise RuntimeError(f'不支持的图像编码：{msg.encoding!r}') + + +class HandeyeWaypoints(TolerantNode): + def __init__(self) -> None: + super().__init__('handeye_waypoints') + self.declare_parameter('joint_prefix', joint_prefix_default()) + self.declare_parameter('joint_names', DEFAULT_JOINTS) + self.declare_parameter('velocity_scale', 0.12) + self.declare_parameter('action_name', 'follow_joint_trajectory') + self.declare_parameter('waypoint_times', DEFAULT_TIMES) + self.declare_parameter('waypoint_positions', DEFAULT_POSITIONS) + self.declare_parameter('dwell_sec', 2.5) + # auto | keypress | preview + self.declare_parameter('capture_mode', 'auto') + self.declare_parameter('start_index', 0) + self.declare_parameter('log_csv', '') + self.declare_parameter('capture_topic', 'handeye/capture') + self.declare_parameter('camera_source', 'd405') + self.declare_parameter('camera_namespace', '') + self.declare_parameter('image_topic', '') + self.declare_parameter('preview_window', True) + self.declare_parameter('append_poses_file', '/tmp/handeye_taught_poses.txt') + + prefix = str(self.get_parameter('joint_prefix').value or '') + base = list( + self.get_parameter('joint_names').get_parameter_value().string_array_value + or DEFAULT_JOINTS + ) + self.joint_names = [f'{prefix}{n}' for n in base] + self.velocity_scale = float(self.get_parameter('velocity_scale').value) + self.action_name = str(self.get_parameter('action_name').value) + self.dwell_sec = float(self.get_parameter('dwell_sec').value) + self.capture_mode = str(self.get_parameter('capture_mode').value).strip().lower() + self.start_index = max(0, int(self.get_parameter('start_index').value)) + self.log_csv = str(self.get_parameter('log_csv').value or '').strip() + topic = str(self.get_parameter('capture_topic').value) + self.preview_window = bool(self.get_parameter('preview_window').value) + self.append_poses_file = str( + self.get_parameter('append_poses_file').value or '' + ).strip() + + cam_src = str(self.get_parameter('camera_source').value).strip().lower() + img_topic = str(self.get_parameter('image_topic').value or '').strip() + ns = str(self.get_parameter('camera_namespace').value or '').strip() + if is_realsense_source(cam_src) and not img_topic: + img_topic, _ = resolve_realsense_topics( + cam_src, camera_namespace=ns, image_topic='', camera_info_topic='' + ) + self.image_topic = img_topic + + self._client = ActionClient(self, FollowJointTrajectory, self.action_name) + self._get_state = self.create_client(GetArmState, 'get_arm_state') + self._capture_pub = self.create_publisher(String, topic, 10) + self._preview_pub = self.create_publisher(Image, 'handeye/preview_image', 10) + self._latest_bgr: Optional[np.ndarray] = None + self._cv_gui = _cv_gui_available() and self.preview_window + if self.capture_mode == 'preview' and not self._cv_gui: + self.get_logger().warn( + 'OpenCV 没有 GUI（无头环境）。请在 /handeye/preview_image 上预览，' + '在本终端按 Enter 确认。' + ) + if self.image_topic and self.capture_mode == 'preview': + self.create_subscription( + Image, self.image_topic, self._on_image, qos_profile_sensor_data + ) + self.get_logger().info(f'预览图像：{self.image_topic}') + + def _on_image(self, msg: Image) -> None: + try: + self._latest_bgr = _image_to_bgr(msg) + except Exception: # noqa: BLE001 + pass + + def run(self) -> int: + if self.capture_mode == 'preview': + if cv2 is None: + self.get_logger().error('preview 模式需要 OpenCV（cv2）') + return 1 + if not self.image_topic: + self.get_logger().error('preview 模式需要 image_topic 或 camera_source') + return 1 + + times = list(self.get_parameter('waypoint_times').value) + positions = list(self.get_parameter('waypoint_positions').value) + n_j = len(self.joint_names) + n_pts = len(times) + if n_pts < 1: + self.get_logger().error('waypoint_times 为空') + return 1 + if len(positions) != n_pts * n_j: + self.get_logger().error( + f'waypoint_positions 长度 {len(positions)} != {n_pts}*{n_j}' + ) + return 1 + if self.start_index >= n_pts: + self.get_logger().error( + f'start_index {self.start_index} >= 路点总数 {n_pts}' + ) + return 1 + + if not self._client.wait_for_server(timeout_sec=15.0): + self.get_logger().error( + f'Action [{self.action_name}] 不可用。' + '请先启动整套栈：bash scripts/run_real.sh' + ) + return 2 + + csv_file = None + csv_writer: Optional[csv.writer] = None + if self.log_csv: + path = Path(self.log_csv).expanduser() + path.parent.mkdir(parents=True, exist_ok=True) + csv_file = path.open('w', newline='', encoding='utf-8') + csv_writer = csv.writer(csv_file) + csv_writer.writerow( + ['index', 'utc_iso', 'move_duration_s'] + + [f'target_{n}' for n in self.joint_names] + + [f'measured_{n}' for n in self.joint_names] + ) + self.get_logger().info(f'正在记录采集数据 → {path}') + + if self.capture_mode == 'preview': + print(PREVIEW_HELP_GUI if self._cv_gui else PREVIEW_HELP_HEADLESS) + + self.get_logger().info( + f'手眼标定：{n_pts} 个位姿，start={self.start_index}，' + f'v_scale={self.velocity_scale}，dwell={self.dwell_sec}s，' + f'mode={self.capture_mode}' + ) + self.get_logger().warn( + '清理工作空间；让棋盘保持在视野内。Ctrl+C 可中止。' + ) + + win = 'handeye_preview' + try: + for i in range(self.start_index, n_pts): + q = positions[i * n_j : (i + 1) * n_j] + move_t = max(1.0, float(times[i])) + self.get_logger().info( + f'[{i + 1}/{n_pts}] 移动中（约 {move_t:.1f}s）...' + ) + code = self._move_one(q, move_t) + if code != 0: + return code + + measured = self._read_joints() + self._announce_capture(i, n_pts, q, measured) + + if csv_writer is not None and csv_file is not None: + csv_writer.writerow( + [i, datetime.now(timezone.utc).isoformat(), move_t] + + list(q) + + list(measured if measured else [float('nan')] * n_j) + ) + csv_file.flush() + + if not self._wait_capture(i, n_pts): + self.get_logger().info('用户已中止') + return 0 + + # 在 preview 模式下确认后，保存示教关节 + if self.capture_mode == 'preview': + taught = self._read_joints() + if taught: + self._save_taught_pose(i, taught) + finally: + if csv_file is not None: + csv_file.close() + if cv2 is not None: + try: + cv2.destroyWindow(win) + except Exception: # noqa: BLE001 + pass + + self.get_logger().info('手眼标定路点序列执行完毕') + if self.append_poses_file and self.capture_mode == 'preview': + self.get_logger().info( + f'示教位姿已保存 → {self.append_poses_file}' + ) + return 0 + + def _save_taught_pose(self, index: int, joints: List[float]) -> None: + line = ', '.join(f'{v:.6f}' for v in joints[:7]) + ',' + print(f'# pose {index}') + print(line) + if not self.append_poses_file: + return + path = Path(self.append_poses_file).expanduser() + path.parent.mkdir(parents=True, exist_ok=True) + with path.open('a', encoding='utf-8') as f: + f.write(f'# pose {index}\n') + f.write(line + '\n') + self.get_logger().info(f'已保存位姿 {index} → {path}') + + def _move_one(self, positions: List[float], duration: float) -> int: + goal = FollowJointTrajectory.Goal() + goal.joint_names = self.joint_names + goal.num_points = 1 + goal.velocity_scale = self.velocity_scale + goal.positions = list(positions) + goal.time_from_start = [float(duration)] + + send = self._client.send_goal_async(goal) + if not self._wait_future(send, 10.0, '发送目标'): + return 3 + handle = send.result() + if handle is None or not handle.accepted: + self.get_logger().error('目标被拒绝') + return 4 + + res_fut = handle.get_result_async() + if not self._wait_future(res_fut, max(60.0, duration * 3.0), '结果'): + return 5 + result = res_fut.result().result + if not result.success: + self.get_logger().error(f'移动失败：{result.message}') + return 6 + return 0 + + def _wait_future(self, fut, timeout: float, label: str) -> bool: + deadline = time.monotonic() + timeout + while rclpy.ok() and not fut.done(): + rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.05) + if time.monotonic() > deadline: + self.get_logger().error(f'等待 {label} 超时') + return False + return fut.done() + + def _read_joints(self) -> Optional[List[float]]: + if not self._get_state.wait_for_service(timeout_sec=0.5): + return None + fut = self._get_state.call_async(GetArmState.Request()) + if not self._wait_future(fut, 2.0, 'get_arm_state'): + return None + res = fut.result() + if res is None or not res.success: + return None + return list(res.joint_positions) + + def _announce_capture( + self, + index: int, + n_pts: int, + target: List[float], + measured: Optional[List[float]], + ) -> None: + msg = String() + msg.data = f'capture:{index}:{n_pts}' + self._capture_pub.publish(msg) + q_str = ', '.join(f'{v:.4f}' for v in (measured or target)) + if self.capture_mode == 'preview': + self.get_logger().info( + f'[{index + 1}/{n_pts}] 已到位 —— 用 Free Drive 调整，然后按 Enter/Space' + ) + else: + self.get_logger().info( + f'[{index + 1}/{n_pts}] 已到位 —— 现在采集 q=[{q_str}]' + ) + + def _wait_capture(self, index: int, n_pts: int) -> bool: + if self.capture_mode == 'preview': + return self._wait_preview(index, n_pts) + + if self.capture_mode in ('key', 'keypress', 'manual'): + self.get_logger().info( + '采集完成后按 Enter（q+Enter 退出）...' + ) + for _ in range(5): + rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.05) + line = sys.stdin.readline() + if not line or line.strip().lower() in ('q', 'quit', 'exit'): + return False + return True + + end = time.monotonic() + max(0.0, self.dwell_sec) + while rclpy.ok() and time.monotonic() < end: + rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.05) + return rclpy.ok() + + def _annotate_preview( + self, bgr: np.ndarray, index: int, n_pts: int + ) -> np.ndarray: + vis = bgr.copy() + if cv2 is None: + return vis + cv2.putText( + vis, + f'位姿 {index + 1}/{n_pts}', + (12, 28), + cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, + 0.7, + (0, 255, 0), + 2, + ) + cv2.putText( + vis, + 'Free Drive 拖拽 | Enter=下一个 q=退出', + (12, 56), + cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, + 0.6, + (0, 255, 255), + 2, + ) + return vis + + def _publish_preview(self, bgr: np.ndarray) -> None: + msg = Image() + msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() + msg.header.frame_id = 'camera' + msg.height, msg.width = bgr.shape[0], bgr.shape[1] + msg.encoding = 'bgr8' + msg.is_bigendian = 0 + msg.step = msg.width * 3 + msg.data = array.array('B', bgr.tobytes()) # 快速路径；用 bytes 会多花约 40 ms + self._preview_pub.publish(msg) + + def _wait_preview(self, index: int, n_pts: int) -> bool: + if self._cv_gui: + return self._wait_preview_opencv(index, n_pts) + return self._wait_preview_terminal(index, n_pts) + + def _wait_preview_terminal(self, index: int, n_pts: int) -> bool: + confirmed = threading.Event() + quit_req = threading.Event() + + def _stdin_reader() -> None: + try: + line = sys.stdin.readline() + except Exception: # noqa: BLE001 + quit_req.set() + return + if not line or line.strip().lower() in ('q', 'quit', 'exit'): + quit_req.set() + else: + confirmed.set() + + self.get_logger().info( + f'[{index + 1}/{n_pts}] 用 Free Drive 调整，然后按 Enter ' + '（q+Enter 退出）' + ) + reader = threading.Thread(target=_stdin_reader, daemon=True) + reader.start() + + no_frame_warn = False + while rclpy.ok(): + rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.05) + if confirmed.is_set(): + return True + if quit_req.is_set(): + return False + if not reader.is_alive() and not confirmed.is_set() and not quit_req.is_set(): + return False + + bgr = self._latest_bgr + if bgr is None: + if not no_frame_warn: + self.get_logger().warn( + f'正在等待 {self.image_topic} ...', + throttle_duration_sec=3.0, + ) + no_frame_warn = True + continue + vis = self._annotate_preview(bgr, index, n_pts) + self._publish_preview(vis) + return False + + def _wait_preview_opencv(self, index: int, n_pts: int) -> bool: + assert cv2 is not None + win = 'handeye_preview' + cv2.namedWindow(win, cv2.WINDOW_NORMAL) + + no_frame_warn = False + while rclpy.ok(): + rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.02) + bgr = self._latest_bgr + if bgr is None: + if not no_frame_warn: + self.get_logger().warn( + f'正在等待 {self.image_topic} ...', + throttle_duration_sec=3.0, + ) + no_frame_warn = True + key = cv2.waitKey(30) & 0xFF + else: + vis = self._annotate_preview(bgr, index, n_pts) + self._publish_preview(vis) + cv2.imshow(win, vis) + key = cv2.waitKey(30) & 0xFF + + if key in (13, 10, 32): + return True + if key in (27, ord('q'), ord('Q')): + return False + return False + + +def main(args=None) -> None: + rclpy.init(args=args) + node = HandeyeWaypoints() + code = 1 + try: + code = node.run() + except KeyboardInterrupt: + code = 0 + finally: + node.destroy_node() + if rclpy.ok(): + rclpy.shutdown() + raise SystemExit(code) + + +if __name__ == '__main__': + main() diff --git a/handeye/src/merge_handeye_poses.py b/handeye/src/merge_handeye_poses.py new file mode 100755 index 0000000..3891958 --- /dev/null +++ b/handeye/src/merge_handeye_poses.py @@ -0,0 +1,163 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""Merge taught joint lines into handeye waypoints YAML. + +Input (from handeye_teach / handeye_waypoints append file): + # pose 0 + 0.123456, -0.700000, ... + +Target can be either: + - handeye/poses/<臂号>_<模式>.yaml (/** ros__parameters) + - handeye/calibrate.yaml (handeye_calibrate: ros__parameters) + +Usage: + python3 scripts/merge_handeye_poses.py \\ + ~/ros2/handeye/tmp/89/taught_poses.txt \\ + ~/ros2/handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml + + # or via wrapper: + bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh merge +""" + +from __future__ import annotations + +import re +import sys +from pathlib import Path + + +def parse_poses(path: Path) -> list[list[float]]: + lines = path.read_text(encoding="utf-8").splitlines() + poses: list[list[float]] = [] + buf: list[float] = [] + + num_re = re.compile(r"[-+]?(?:\d+\.\d*|\.\d+|\d+)(?:[eE][-+]?\d+)?") + + for raw in lines: + line = raw.split("#", 1)[0].strip() + if not line: + if buf: + if len(buf) != 7: + raise ValueError(f"Expected 7 joints, got {len(buf)}: {buf}") + poses.append(buf) + buf = [] + continue + vals = [float(x) for x in num_re.findall(line)] + if not vals: + continue + if len(vals) == 7: + poses.append(vals) + elif len(vals) < 7: + buf.extend(vals) + if len(buf) > 7: + raise ValueError(f"Too many joint values in line: {line!r}") + else: + poses.append(vals[:7]) + + if buf: + if len(buf) != 7: + raise ValueError(f"Expected 7 joints at EOF, got {len(buf)}") + poses.append(buf) + + return poses + + +def unique_poses(poses: list[list[float]], tol: float = 0.015) -> list[list[float]]: + """关节几乎不动的连拍只留一条。阈值 0.015 rad ≈ 0.86°。""" + kept: list[list[float]] = [] + for pose in poses: + if any(max(abs(a - b) for a, b in zip(pose, old)) < tol for old in kept): + continue + kept.append(pose) + return kept + + +def format_positions_block(poses: list[list[float]], indent: str = " ") -> str: + rows = [f"{indent}waypoint_positions: ["] + for i, q in enumerate(poses): + rows.append(f"{indent} # pose {i}") + s = ", ".join(f"{v:.6f}" for v in q) + "," + rows.append(f"{indent} {s}") + rows.append(f"{indent}]") + return "\n".join(rows) + + +def merge(yaml_path: Path, poses: list[list[float]]) -> None: + text = yaml_path.read_text(encoding="utf-8").replace("\r\n", "\n").replace("\r", "\n") + # 探测 waypoint_positions 的缩进（通常 2 空格或 4 空格） + m_ind = re.search(r"^([ \t]*)waypoint_positions:\s*\[", text, re.MULTILINE) + indent = m_ind.group(1) if m_ind else " " + block = format_positions_block(poses, indent=indent) + + pattern = re.compile( + rf"{re.escape(indent)}waypoint_positions:\s*\[[\s\S]*?{re.escape(indent)}\]", + re.MULTILINE, + ) + # 也要匹配"单行空列表"的写法：waypoint_positions: [] + one_line = re.compile( + rf"{re.escape(indent)}waypoint_positions:\s*\[\s*\]", + re.MULTILINE, + ) + if pattern.search(text): + new_text = pattern.sub(block, text, count=1) + elif one_line.search(text): + new_text = one_line.sub(block, text, count=1) + else: + raise RuntimeError("waypoint_positions block not found in YAML") + + # 顺手把 num_poses 同步成实际点数（如果原本就有这个键） + n = len(poses) + if re.search(r"^\s*num_poses:\s*\d+", new_text, re.MULTILINE): + new_text = re.sub( + r"^(\s*num_poses:\s*)\d+", + rf"\g<1>{n}", + new_text, + count=1, + flags=re.MULTILINE, + ) + else: + # 原本没有 num_poses，就插在 waypoint_positions 前面 + new_text = new_text.replace( + block, + f"{indent}num_poses: {n}\n{block}", + 1, + ) + + yaml_path.write_text(new_text, encoding="utf-8") + + +def main(argv: list[str]) -> int: + if len(argv) != 3: + print( + "用法：merge_handeye_poses.py ", + file=sys.stderr, + ) + return 1 + src = Path(argv[1]).expanduser() + dst = Path(argv[2]).expanduser() + if not src.is_file(): + print(f"Not found: {src}", file=sys.stderr) + return 2 + if not dst.is_file(): + print(f"Not found: {dst}", file=sys.stderr) + return 3 + poses = parse_poses(src) + uniq = unique_poses(poses) + if len(uniq) < 5: + print( + f"Need >=5 unique poses, got {len(poses)} lines / {len(uniq)} unique", + file=sys.stderr, + ) + return 4 + if len(uniq) < len(poses): + print( + f"警告: {len(poses)} 条里只有 {len(uniq)} 个姿态不同，已丢掉连按重复", + file=sys.stderr, + ) + poses = uniq + merge(dst, poses) + print(f"Merged {len(poses)} poses -> {dst}") + return 0 + + +if __name__ == "__main__": + raise SystemExit(main(sys.argv)) diff --git a/handeye/tmp/.gitkeep b/handeye/tmp/.gitkeep new file mode 100644 index 0000000..e69de29 diff --git a/handeye/waypoints.yaml b/handeye/waypoints.yaml new file mode 100644 index 0000000..bc27002 --- /dev/null +++ b/handeye/waypoints.yaml @@ -0,0 +1,25 @@ +# 手眼标定交互式路点巡回（预览 + 自由驱动确认）。 +# 位姿来源：同目录的 handeye_poses.yaml +# +# 运行： +# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh waypoints + +handeye_waypoints: + ros__parameters: + joint_prefix: "Rizon4-063989_" + joint_names: [joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, joint7] + velocity_scale: 0.05 + action_name: "follow_joint_trajectory" + dwell_sec: 2.5 + capture_mode: "preview" # auto | keypress | preview + start_index: 0 + log_csv: "" + capture_topic: "handeye/capture" + + camera_source: "d405" + camera_namespace: "" + image_topic: "" + preview_window: true + append_poses_file: "handeye/tmp/taught_poses.txt" + + waypoint_times: [4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.5, 4.5, 4.5, 4.5, 4.5, 4.5, 4.0, 4.0] diff --git a/models/yolo/.gitkeep b/models/yolo/.gitkeep new file mode 100644 index 0000000..e69de29 diff --git a/models/yolo/README.md b/models/yolo/README.md new file mode 100644 index 0000000..faa2009 --- /dev/null +++ b/models/yolo/README.md @@ -0,0 +1,63 @@ +# YOLO 工件检测权重 + +> **改这个目录之前先读 [`../README.md`](../README.md)**（权重模块的规则）。 + +## 放什么 + +同名的 `.pt` / `.onnx` / `.engine` / `.labels.yaml` 放一起，名字主干必须一致： + +``` +detect_best_0.onnx ← 写进 config/site.yaml 的那个 +detect_best_0.engine ← TensorRT 引擎，backend: tensorrt 时自动使用 +detect_best_0.labels.yaml ← 类别标签（进 git，可手改） +``` + +二进制不进 git；`.labels.yaml` 进 git。 + +## 加新模型 + +```bash +cp ~/下载/xxx.pt ~/ros2/models/staging/ +bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert staging/xxx.pt --name workpiece --group yolo +``` + +然后改 `config/site.yaml`： + +```yaml +paths: + yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/workpiece.onnx" +yolo: + backend: "tensorrt" + imgsz: 640 # 必须等于该模型输入尺寸 +``` + +## 查看 / 修改标签 + +```bash +bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels detect_best_0 +bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels detect_best_0 --set "工件,通止规" +``` + +## 工作区里有哪些模型 + +只保留**真正在用**的两个，避免 `weights.sh list` 被无用模型干扰、也避免误选到废模型： + +| 模型 | 用途 | +|---|---| +| `yolo/detect_best_0.onnx` + `.engine` | 工件/跟踪模型，即 `config/site.yaml → paths.yolo_weights` | +| `hole_insert/detect_best_1.onnx` | 孔/工件检测，即 `hole_detect.weights` 与 `workpiece_weights` | + +曾经在这里、现已移出仓库的模型（`detect_hc90`、`detect_best`、`detect_yolo26_gongjian`） +是零引用的历史遗留，二进制权重不进 git，所以是**移出到备份目录**而非直接删除； +需要时搬回本目录即可，`weights.sh list` 会自动重新发现。 + +## 排错 + +```bash +bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor --check-engines +``` + +`engine` 和 TensorRT 版本绑死：换过 TensorRT 后旧 engine 会加载失败，重导即可 +（`convert <同名>.onnx --name <名字> --to engine --force`）。 +**注意 `doctor` 能查出这类静默失效** —— engine 反序列化返回空时不会报错， +只会安静地不退任何检测框，很容易被当成"模型效果差"。 diff --git a/models/yolo/detect_best_0.engine b/models/yolo/detect_best_0.engine new file mode 100644 index 0000000..154d002 Binary files /dev/null and b/models/yolo/detect_best_0.engine differ diff --git a/models/yolo/detect_best_0.labels.yaml b/models/yolo/detect_best_0.labels.yaml new file mode 100644 index 0000000..a09e5ca --- /dev/null +++ b/models/yolo/detect_best_0.labels.yaml @@ -0,0 +1,16 @@ +# 模型类别标签（class names） +# +# 一个模型对应一份标签，放在权重旁边、同名前缀： +# detect_best_0.engine ← 权重 +# detect_best_0.labels.yaml ← 本文件 +# +# 写法：names 下面一行一个类名，第 1 行对应类别 0，第 2 行对应类别 1，依次类推。 +# 改完保存即生效，不需要重新转换模型、也不用重启环境（重跑节点即可）。 +# +# 命令行查看/修改（推荐，不用手改本文件）： +# bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名> +# bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名> --set "工件,通止规" + +model: detect_best_0 +names: + - workpiece diff --git a/models/yolo/detect_best_0.onnx b/models/yolo/detect_best_0.onnx new file mode 100644 index 0000000..8e9ee3b Binary files /dev/null and b/models/yolo/detect_best_0.onnx differ diff --git a/models/yolo/gongjian0929.engine b/models/yolo/gongjian0929.engine new file mode 100644 index 0000000..70c8d6f Binary files /dev/null and b/models/yolo/gongjian0929.engine differ diff --git a/models/yolo/gongjian0929.labels.yaml b/models/yolo/gongjian0929.labels.yaml new file mode 100644 index 0000000..716da00 --- /dev/null +++ b/models/yolo/gongjian0929.labels.yaml @@ -0,0 +1,16 @@ +# 模型类别标签（class names） +# +# 一个模型对应一份标签，放在权重旁边、同名前缀： +# detect_best_0.engine ← 权重 +# detect_best_0.labels.yaml ← 本文件 +# +# 写法：names 下面一行一个类名，第 1 行对应类别 0，第 2 行对应类别 1，依次类推。 +# 改完保存即生效，不需要重新转换模型、也不用重启环境（重跑节点即可）。 +# +# 命令行查看/修改（推荐，不用手改本文件）： +# bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名> +# bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名> --set "工件,通止规" + +model: gongjian0929 +names: + - workpiece diff --git a/models/yolo/gongjian0929.onnx b/models/yolo/gongjian0929.onnx new file mode 100644 index 0000000..a1004d6 Binary files /dev/null and b/models/yolo/gongjian0929.onnx differ diff --git a/scripts/build.sh b/scripts/build.sh new file mode 100755 index 0000000..e7fc776 --- /dev/null +++ b/scripts/build.sh @@ -0,0 +1,42 @@ +#!/usr/bin/env bash +set -eo pipefail + +ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)" +cd "$ROOT" + +if [[ -f "${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]]; then + # shellcheck disable=SC1091 + source "${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" +elif [[ -f "${HOME}/miniconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]]; then + # shellcheck disable=SC1091 + source "${HOME}/miniconda3/etc/profile.d/conda.sh" + set +u + conda activate ros_flexiv 2>/dev/null || true + set -u 2>/dev/null || true +fi + +if [[ -z "${ROS_DISTRO:-}" ]]; then + if [[ -f /opt/ros/jazzy/setup.bash ]]; then + # shellcheck disable=SC1091 + source /opt/ros/jazzy/setup.bash + elif [[ -f /opt/ros/humble/setup.bash ]]; then + # shellcheck disable=SC1091 + source /opt/ros/humble/setup.bash + elif [[ -f /opt/ros/iron/setup.bash ]]; then + # shellcheck disable=SC1091 + source /opt/ros/iron/setup.bash + else + echo "未检测到系统 ROS 2；使用 conda ros_flexiv 环境" + fi +fi + +PACKAGES=(flexiv_description arm_msgs arm_description arm_kinematics arm_interfaces arm_control arm_driver_flexiv arm_bringup arm_application) +# conda GCC 15 把 Humble 消息头里缺的 cstdint 当成错误。补上这个头，仍用 conda 编译器， +# 才能和 ros_flexiv 里的 librclcpp 链在一起。 +export CXXFLAGS="${CXXFLAGS:-} -include cstdint -Wno-template-body" +colcon build --symlink-install --packages-select "${PACKAGES[@]}" "$@" +# shellcheck source=lib/fix_shebangs.sh +source "${ROOT}/scripts/lib/fix_shebangs.sh" +fix_shebangs "${ROOT}/install" "${CONDA_PREFIX:-/usr}/bin/python3" + +echo "构建完成。请执行: source ${ROOT}/install/setup.bash" diff --git a/scripts/build_all.sh b/scripts/build_all.sh new file mode 100755 index 0000000..7a8c2a0 --- /dev/null +++ b/scripts/build_all.sh @@ -0,0 +1,33 @@ +#!/usr/bin/env bash +# 构建整个工作区：机械臂栈 + Flexiv 真机驱动 +set -eo pipefail + +ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)" +cd "$ROOT" + +if [[ -f "${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]]; then + # shellcheck disable=SC1091 + source "${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" +elif [[ -f "${HOME}/miniconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]]; then + # shellcheck disable=SC1091 + source "${HOME}/miniconda3/etc/profile.d/conda.sh" + set +u + conda activate ros_flexiv 2>/dev/null || true + set -u 2>/dev/null || true +fi + +if [[ -z "${ROS_DISTRO:-}" ]]; then + # shellcheck disable=SC1091 + source /opt/ros/humble/setup.bash 2>/dev/null || source /opt/ros/jazzy/setup.bash 2>/dev/null || true +fi + +echo "=== [1/2] arm stack ===" +bash "${ROOT}/scripts/build.sh" + +echo "=== [2/2] flexiv real stack ===" +bash "${ROOT}/scripts/build_real.sh" + +echo "" +echo "Done. Use:" +echo " source ${ROOT}/scripts/env.sh" +echo " bash ${ROOT}/scripts/run_real.sh" diff --git a/scripts/build_real.sh b/scripts/build_real.sh new file mode 100755 index 0000000..8b5cc08 --- /dev/null +++ b/scripts/build_real.sh @@ -0,0 +1,40 @@ +#!/usr/bin/env bash +# 构建真机用的 Flexiv 硬件包（前提：RDK 已装到 ~/flexiv_install） +set -eo pipefail + +ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)" +cd "$ROOT" + +if [[ -f "${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]]; then + # shellcheck disable=SC1091 + source "${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" +elif [[ -f "${HOME}/miniconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]]; then + # shellcheck disable=SC1091 + source "${HOME}/miniconda3/etc/profile.d/conda.sh" + set +u + conda activate ros_flexiv 2>/dev/null || true + set -u 2>/dev/null || true +fi + +if [[ -z "${ROS_DISTRO:-}" ]]; then + # shellcheck disable=SC1091 + source /opt/ros/humble/setup.bash 2>/dev/null || source /opt/ros/jazzy/setup.bash 2>/dev/null || true +fi + +PREFIX="${HOME}/flexiv_install" +CMAKE_PREFIX="${PREFIX}" +if [[ -n "${CONDA_PREFIX:-}" ]]; then + CMAKE_PREFIX="${PREFIX};${CONDA_PREFIX}" +fi + +export CXXFLAGS="${CXXFLAGS:-} -include cstdint -Wno-template-body" +colcon build --symlink-install --packages-select \ + flexiv_hardware \ + flexiv_msgs \ + flexiv_gripper \ + flexiv_test_nodes \ + flexiv_robot_states_broadcaster \ + flexiv_bringup \ + --cmake-args "-DCMAKE_PREFIX_PATH=${CMAKE_PREFIX}" "$@" + +echo "Real stack build done. source ${ROOT}/scripts/env.sh" diff --git a/scripts/env.sh b/scripts/env.sh new file mode 100755 index 0000000..90886bd --- /dev/null +++ b/scripts/env.sh @@ -0,0 +1,64 @@ +#!/usr/bin/env bash +# 加载本工作区环境（conda + ROS + flexiv 库）。 +# 用法：source scripts/env.sh +ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)" + +if [[ -f /opt/ros/humble/setup.bash ]]; then + # shellcheck disable=SC1091 + source /opt/ros/humble/setup.bash +elif [[ -f /opt/ros/jazzy/setup.bash ]]; then + # shellcheck disable=SC1091 + source /opt/ros/jazzy/setup.bash +fi + +# conda 可能在 ~/anaconda3 或 ~/miniconda3。不写死用户名。 +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/lib/dev_tools.sh" +dev_source_conda || true +if command -v conda >/dev/null 2>&1; then + # 干净切换：先把堆叠的激活退到 base，再激活真机环境。 + # 同一 shell 里从仿真环境切过来时，不清干净会残留 PATH/PYTHONPATH。 + _env_helper="${ROOT}/scripts/lib/conda_switch.sh" + _real_env="${REAL_ENV_NAME:-ros_flexiv}" + if [[ -f "${_env_helper}" ]]; then + # shellcheck disable=SC1090 + source "${_env_helper}" + conda_switch_clean "${_real_env}" "${SIM_ENV_NAME:-ros_gz_sim}" || \ + conda activate "${_real_env}" 2>/dev/null || true + else + conda activate "${_real_env}" 2>/dev/null || true + fi + unset _env_helper _real_env +fi + +if [[ -f "${ROOT}/install/setup.bash" ]]; then + # shellcheck disable=SC1091 + source "${ROOT}/install/setup.bash" + # 本机 /opt/ros/humble 会盖住 conda 的 ros2，3.10 解释器加载不了 3.11 的 rclpy。 + if [[ -n "${CONDA_PREFIX:-}" && -x "${CONDA_PREFIX}/bin/ros2" ]]; then + export PATH="${CONDA_PREFIX}/bin:${PATH}" + fi +else + echo "警告：${ROOT}/install 还没编译。工位窗口可以先开；真机栈要先在仓库根目录 colcon build（不要在中文路径下编）。" >&2 +fi +export LD_LIBRARY_PATH="${HOME}/flexiv_install/lib:${LD_LIBRARY_PATH:-}" +# pip 版 TensorRT（tensorrt-cu12）—— 加载 YOLO `.engine` 需要它 +_pyver="$(python3 -c 'import sys; print(f"{sys.version_info[0]}.{sys.version_info[1]}")' 2>/dev/null || echo 3.11)" +_TRT_SITE="${CONDA_PREFIX:-${HOME}/anaconda3/envs/${REAL_ENV_NAME:-ros_flexiv}}/lib/python${_pyver}/site-packages" +for _d in "${_TRT_SITE}/tensorrt" "${_TRT_SITE}/tensorrt_libs" "${_TRT_SITE}/nvidia/tensorrt/lib"; do + if [[ -d "${_d}" ]]; then + export LD_LIBRARY_PATH="${_d}:${LD_LIBRARY_PATH}" + fi +done +unset _d _TRT_SITE _pyver +export YOLO_AUTOINSTALL=false +export ROS2_WS="${ROOT}" + +# 真机与仿真的 DDS 隔离（细节与踩坑见 lib/ros_domain.sh 的文件头）。 +# shellcheck source=lib/ros_domain.sh +source "${ROOT}/scripts/lib/ros_domain.sh" +ros_domain_force_real + +# 主站点配置 → `SITE_*`（YOLO 权重、相机、机器人 SN……） +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" 2>/dev/null || true diff --git a/scripts/lib/conda_switch.sh b/scripts/lib/conda_switch.sh new file mode 100644 index 0000000..4fe6620 --- /dev/null +++ b/scripts/lib/conda_switch.sh @@ -0,0 +1,103 @@ +#!/usr/bin/env bash +# ============================================================================= +# conda 环境切换的公共逻辑。被 scripts/env.sh 与 scripts/sim_env.sh 共用。 +# +# 为什么需要这个：conda 的 activate 是**堆叠**的。在同一个 shell 里反复 +# activate / 切换不同环境，会不断往 PATH、PYTHONPATH 里追加条目，而不会 +# 清掉前一个环境留下的。实测的后果非常隐蔽： +# +# 在同一个 shell 里先 activate ros_gz_sim 再切 ros_flexiv 之后， +# `which python` 指向 ros_flexiv/bin/python， +# 但 `python -m pip` 却解析到 ros_gz_sim 的 pip！ +# 于是 colcon --symlink-install 报： +# error: option --editable not recognized +# 这个报错和真实原因（shell 脏了）毫无关系，极易被误判成 +# "环境被搞坏了 / setuptools 版本不对"，进而去做一堆无用的修复。 +# +# 对策：切换前先把堆叠的激活全部退掉（退到 base），再激活目标环境。 +# ============================================================================= + +# conda_deactivate_all: 退到 base（CONDA_SHLVL=1）。任何环境下调用都安全。 +conda_deactivate_all() { + local guard=0 + # CONDA_SHLVL 是 conda 自己维护的激活层数；base 为 1。 + # 加 guard 是为了防止某些畸形状态下无限循环。 + while [[ "${CONDA_SHLVL:-1}" -gt 1 && "${guard}" -lt 20 ]]; do + conda deactivate 2>/dev/null || break + guard=$((guard + 1)) + done + return 0 +} + +# conda_switch_clean [] +# 干净地激活 ；若当前已在 里，先退到 base 再切， +# 并提示用户最好开新 shell。 +# 返回 0 = 成功；非 0 = 目标环境不存在。 +conda_switch_clean() { + local target="$1" + local other="${2:-}" + + if [[ -n "${other}" && "${CONDA_DEFAULT_ENV:-}" == "${other}" ]]; then + echo "提示: 当前 shell 激活的是 ${other}，即将切到 ${target}。" >&2 + echo " conda 的激活是堆叠的，同一 shell 里来回切会残留 PATH/PYTHONPATH，" >&2 + echo " 典型症状是构建报 \"--editable not recognized\" 这类与真实原因无关的错。" >&2 + echo " 这里会先退到 base 再切以规避；但最稳妥仍是开一个新 shell。" >&2 + fi + + conda_deactivate_all + + if ! conda activate "${target}" 2>/dev/null; then + return 1 + fi + return 0 +} + +# path_drop_patterns ... +# 从环境变量 的冒号分隔列表里删掉所有匹配任一 glob 的条目（保持剩余顺序）。 +# 用于清理"同一个 shell 里先 source 过另一套环境"留下的路径残留。 +# +# 为什么必须清：真机环境（scripts/env.sh）与仿真环境（scripts/sim_env.sh） +# 共用同一个工作区，各自的 setup.bash 都会往 PATH / PYTHONPATH / +# LD_LIBRARY_PATH / AMENT_PREFIX_PATH 里追加自己的产物目录。conda 的 +# deactivate 只会撤掉 conda 自己那部分，**不会**撤掉 setup.bash 追加的条目。 +# 于是"先真机后仿真"的 shell 里会长成这样： +# PYTHONPATH = .../install/arm_msgs/... : .../install_sim/arm_msgs/... +# 此时 `import arm_msgs` 会拿到**真机那份**，与 install_sim 下的运行库混用， +# 症状是消息反序列化莫名失败、字段对不上、dlopen 找不到 typesupport —— +# 报错信息完全不提"环境脏了"这个真实原因。 +# +# 实测踩过：sim_tactile_adapter 订阅 ros_gz_interfaces/msg/Contacts 时崩在 +# rcutils_set_error_state: Type support not from this implementation ... +# Could not load library libros_gz_interfaces__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so +# 库其实就在 $CONDA_PREFIX/lib 下（ldd 全齐），根因是 LD_LIBRARY_PATH 里 +# 既残留着 ros_flexiv 的 lib、又**没有** $CONDA_PREFIX/lib。 +path_drop_patterns() { + local _var="$1" + shift + local -a _pats=("$@") + local _cur="${!_var:-}" + [[ -z "${_cur}" ]] && return 0 + + local _out="" _entry _pat _hit + local IFS=':' + for _entry in ${_cur}; do + _hit=0 + for _pat in "${_pats[@]}"; do + # 故意不加引号：让右侧当 glob 用（这里就是要通配匹配） + # shellcheck disable=SC2053 + if [[ "${_entry}" == ${_pat} ]]; then + _hit=1 + break + fi + done + [[ "${_hit}" -eq 1 ]] && continue + _out="${_out:+${_out}:}${_entry}" + done + + printf -v "${_var}" '%s' "${_out}" + export "${_var?}" + return 0 +} + +# 供调用方按需取消设置，避免污染使用者的变量空间。 +# （bash 没有"私有函数"概念，命名上统一加 conda_ 前缀降低撞名概率。） diff --git a/scripts/lib/dev_tools.sh b/scripts/lib/dev_tools.sh new file mode 100644 index 0000000..95dca43 --- /dev/null +++ b/scripts/lib/dev_tools.sh @@ -0,0 +1,31 @@ +# 本机工具链。仓库位置用调用方已经算好的 ROOT，不写死某个用户的家目录。 +# 用法：source "${ROOT}/scripts/lib/dev_tools.sh" + +dev_source_conda() { + local cand + for cand in \ + "${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" \ + "${HOME}/miniconda3/etc/profile.d/conda.sh" + do + if [[ -f "${cand}" ]]; then + # shellcheck disable=SC1090 + source "${cand}" + return 0 + fi + done + echo "ERROR: 找不到 conda.sh。试过 \$HOME/anaconda3 和 \$HOME/miniconda3。" >&2 + return 1 +} + +dev_rdk_python() { + if [[ -n "${RDK_PYTHON:-}" && -x "${RDK_PYTHON}" ]]; then + printf '%s\n' "${RDK_PYTHON}" + return 0 + fi + if [[ -x "${HOME}/rdk_py310/bin/python" ]]; then + printf '%s\n' "${HOME}/rdk_py310/bin/python" + return 0 + fi + echo "ERROR: 找不到 RDK 的 Python。设置 RDK_PYTHON，或装到 \$HOME/rdk_py310。" >&2 + return 1 +} diff --git a/scripts/lib/export_site_env.py b/scripts/lib/export_site_env.py new file mode 100644 index 0000000..e0485a1 --- /dev/null +++ b/scripts/lib/export_site_env.py @@ -0,0 +1,1110 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""读取 ``~/ros2/config/site.yaml``，打印 bash 的 export 行或 JSON。 + +用法: + eval "$(python3 ~/ros2/scripts/lib/export_site_env.py)" + python3 ~/ros2/scripts/lib/export_site_env.py --json + python3 ~/ros2/scripts/lib/export_site_env.py --print +""" + +from __future__ import annotations + +import argparse +import json +import os +import sys +from pathlib import Path + +try: + import yaml +except ImportError: + yaml = None # type: ignore + + +def _root() -> Path: + return Path(__file__).resolve().parents[2] + + +def site_path() -> Path: + env = os.environ.get("SITE_CONFIG", "").strip() + if env: + return Path(env).expanduser() + return _root() / "config" / "site.yaml" + + +def load_site(path: Path | None = None) -> dict: + path = path or site_path() + if not path.is_file(): + raise FileNotFoundError(f"找不到 site 配置: {path}") + text = path.read_text(encoding="utf-8") + if yaml is None: + raise RuntimeError("需要 PyYAML：pip/conda install pyyaml") + data = yaml.safe_load(text) or {} + if not isinstance(data, dict): + raise ValueError(f"无效的 site.yaml: {path}") + # 相对路径按仓库根展开。site.yaml 里不再写 /home/某用户/ros2。 + src = str(_root() / "src" / "arm_application") + if src not in sys.path: + sys.path.insert(0, src) + from arm_application.site_io import absolutize_site_paths + + return absolutize_site_paths(data, _root()) + + +def list_robots(data: dict) -> list[dict]: + """从 robot.robots 取清单条目（列表或按 SN 索引的映射）。""" + raw = (data.get("robot") or {}).get("robots") or [] + out: list[dict] = [] + if isinstance(raw, dict): + for sn, item in raw.items(): + row = dict(item or {}) if isinstance(item, dict) else {} + row.setdefault("sn", str(sn)) + out.append(row) + return out + if isinstance(raw, list): + for item in raw: + if isinstance(item, dict) and str(item.get("sn") or "").strip(): + out.append(dict(item)) + return out + + +# 侧别词 —— 这是**语言别名**，不是站点数据：任何站点都希望 +# `--arm left` / `--arm 左` / `--arm 左臂` 能选中 `robots[]` 里 `arm: left` 的那台。 +# +# 这里**绝不允许**出现具体 SN（`Rizon4-063989` 之类）。历史上这里是一张 +# `89 -> Rizon4-063989` 的写死映射表：换一台机器人后 `--arm 89` 仍然会选中 +# 上一台，而且不报错（R1.1）。现在 `89` 这个写法的来源是 +# **这台机器 SN 的末两位**，由 `_arm_index()` 从 `robots[]` 现算出来。 +_SIDE_WORDS = { + "left": "left", + "l": "left", + "左": "left", + "左臂": "left", + "right": "right", + "r": "right", + "右": "right", + "右臂": "right", +} + +_ARM_SECTION_KEYS = ( + "camera", "gripper", "paths", "servo", "handeye", "go_home", "yolo", "perception", + # gauge_assembly：几何类参数是**按台子**的 —— 同一个数在仿真与真机上不同。 + # 例：workpiece_surface_z_m 仿真 0.412（臂站地面、台面 0.40m），真机 0.012。 + # 不登记就会**静默失效**：site.yaml 里写了 robots[sim].gauge_assembly， + # 合出来还是全局值，S07 的几何自检算错 0.4m 却不报错。 + "gauge_assembly", +) + + +def arm_short_id(sn: str) -> str: + """Flexiv 序列号的"臂号"= 末两位数字（``Rizon4-063989`` → ``89``）。 + + 手眼文件名、结果文件都用这个编号。它是从 SN 派生出来的，不是常量。 + """ + tail = str(sn or "").strip().rsplit("-", 1)[-1] + return tail[-2:] if tail.isdigit() and len(tail) >= 2 else "" + + +def _arm_index(data: dict) -> dict[str, str]: + """从 ``robots[]`` 派生 ``别名 -> SN`` 索引。 + + 别名包括：完整 SN、``label``（如 ``左臂89``）、侧别词（``left``/``左``）、 + SN 末两位（``89``）。全部来自 site.yaml —— 这是"换一台机器人只改配置"的前提。 + """ + index: dict[str, str] = {} + for item in list_robots(data): + sn = str(item.get("sn") or "").strip() + if not sn: + continue + names = {sn.lower()} + label = str(item.get("label") or "").strip() + if label: + names.add(label.lower()) + arm = str(item.get("arm") or "").strip().lower() + if arm: + names.add(arm) + names.update(word for word, side in _SIDE_WORDS.items() if side == arm) + short = arm_short_id(sn) + if short: + names.add(short) + if arm: + names.add(f"{arm}{short}") + for name in names: + if name: + index.setdefault(name, sn) + return index + + +def _looks_like_full_sn(token: str) -> bool: + """区分"完整 SN"与"臂别名"。 + + ``Rizon4-063989`` 这种带连字符的写法允许不在 ``robots[]`` 里 + （单臂站点可以只写 ``robot.sn`` 不登记清单）；而 ``89`` / ``left`` 这类 + **别名**查不到就必须报错，不能当成 SN 硬用。 + """ + return "-" in token + + +def normalize_robot_sn(data: dict, want: str) -> str: + """把 89 / left / 左臂 / label / 完整 SN 归一成完整 SN（查不到则原样返回）。""" + return resolve_robot_sn(data, want)[0] + + +def resolve_robot_sn(data: dict, want: str) -> tuple[str, bool]: + """归一化并报告是否命中。 + + 返回 ``(sn, matched)``。``matched=False`` 表示这个写法在 ``robots[]`` 里 + 查不到 —— 调用方必须**报错**（见 ``resolve_robot``），不能静默拿它当 SN， + 否则会去连一台不存在的机器人。 + """ + w = (want or "").strip() + if not w: + return "", False + index = _arm_index(data) + hit = index.get(w.lower()) + if hit: + return hit, True + if _looks_like_full_sn(w): + return w, True + return w, False + + +def describe_arms(data: dict) -> str: + """给报错信息用：列出本配置里可选的全部机械臂。""" + lines = [] + for item in list_robots(data): + sn = str(item.get("sn") or "").strip() + if not sn: + continue + bits = [f" - {sn}"] + arm = str(item.get("arm") or "").strip() + label = str(item.get("label") or "").strip() + if arm or label: + bits.append(f"arm={arm or '?'}") + if label: + bits.append(f"label={label}") + short = arm_short_id(sn) + if short: + bits.append(f"--arm {short}") + lines.append(" ".join(bits)) + return "\n".join(lines) or " （robot.robots[] 是空的）" + + +def _deep_merge(base: dict, overlay: dict) -> dict: + out = dict(base) + for k, v in overlay.items(): + if isinstance(out.get(k), dict) and isinstance(v, dict): + out[k] = _deep_merge(out[k], v) + else: + out[k] = v + return out + + +def resolve_robot(data: dict, sn: str | None = None) -> dict: + """当前生效的机械臂：环境变量 ``ROBOT_SN`` 覆盖 robot.sn；清单补齐 ip/iface/frames。 + + 选不出来时**抛 ``ValueError``**，绝不猜： + + - 给了别名（``89`` / ``left``）但 ``robots[]`` 里没有对应的臂； + - ``robot.sn`` 没写、也没给 ``--arm``。 + + 以前这两种情况会静默落回一个写死的 SN 或一个空的 ``sn``，结果就是 + "配置漏了一键，程序照样启动，连的是哪台看运气"。 + """ + robot = dict(data.get("robot") or {}) + catalog = list_robots(data) + raw = ( + sn + or os.environ.get("ROBOT_SN") + or os.environ.get("ROBOT_ARM") + or robot.get("sn") + or "" + ) + want, matched = resolve_robot_sn(data, raw) + if str(raw).strip() and not matched: + raise ValueError( + f"选不出机械臂：{str(raw).strip()!r} 既不是 robot.robots[] 里的别名，" + f"也不像完整 SN（完整 SN 形如 Rizon4-063989）。\n" + f"config/site.yaml 里现有：\n{describe_arms(data)}\n" + f"用法：所有终端加同一个 --arm，或直接写完整 SN。" + ) + if not want: + raise ValueError( + "config/site.yaml 没有指定机械臂：robot.sn 为空，也没给 --arm。\n" + f"可选：\n{describe_arms(data)}" + ) + match: dict = {} + for item in catalog: + if str(item.get("sn") or "").strip() == want: + match = dict(item) + break + out = {k: v for k, v in robot.items() if k != "robots"} + out.update({k: v for k, v in match.items() if k != "robots"}) + out["sn"] = want + # 侧别只认 robots[].arm。**不要**从 SN 里猜数字（"063989 就是左臂"）—— + # 那是站点数据写进了代码，换个站点就会把左右搞反。 + if not str(out.get("joint_prefix") or "").strip(): + out["joint_prefix"] = f"{want}_" + if not str(out.get("base_frame") or "").strip(): + out["base_frame"] = f"{want}_base_link" + if not str(out.get("ee_frame") or "").strip(): + out["ee_frame"] = f"{want}_flange" + net = data.get("network") or {} + if not str(out.get("iface") or "").strip(): + out["iface"] = str(net.get("prefer_iface") or "") + if not str(out.get("ip") or "").strip(): + out["ip"] = "192.168.100.1" + if not str(out.get("pc_ip") or "").strip(): + out["pc_ip"] = "192.168.100.10" + return out + + +def apply_active_arm(data: dict, sn: str | None = None) -> tuple[dict, dict]: + """把 robots[] 里的 camera/gripper/paths/servo 合并到当前 SN 对应的 site 默认值上。""" + robot = resolve_robot(data, sn) + merged = dict(data) + for key in _ARM_SECTION_KEYS: + base = merged.get(key) if isinstance(merged.get(key), dict) else {} + ov = robot.get(key) if isinstance(robot.get(key), dict) else {} + merged[key] = _deep_merge(dict(base or {}), dict(ov or {})) + return merged, robot + + +def camera_ns(data: dict) -> str: + """当前腕部相机（d405_left / d405_right）的话题命名空间。""" + cam = data.get("camera") or {} + name = str(cam.get("name") or "d405").strip().strip("/") + return name or "d405" + + +def camera_frames(data: dict) -> tuple[str, str, str]: + """当前机械臂**腕部**相机的（命名空间, 光学坐标系, 深度话题）。 + + 一阶段跟踪用哪台相机见 ``track_camera_frames`` —— 不许改本函数去跟 + ``perception.track_camera``：``SITE_CAM_NAME`` / 二阶段 / 入孔检测都走这里， + 切跟踪相机不该把精拍那路也切走。 + """ + ns = camera_ns(data) + yolo = data.get("yolo") or {} + frame = str(yolo.get("camera_frame") or "").strip() + depth = str(yolo.get("depth_topic") or "").strip() + if frame in ("", "d405_color_optical_frame"): + frame = f"{ns}_color_optical_frame" + if depth in ("", "/d405/aligned_depth_to_color/image_raw"): + depth = f"/{ns}/aligned_depth_to_color/image_raw" + return ns, frame, depth + + +#: 顶视跟踪必须自己写的深度量程。缺了就借腕部 0.55m 上限 = D435 的点全丢。 +_OVERHEAD_RANGE_REQUIRED = ("min_depth_m", "max_depth_m", "feature_min_range_m") +#: D405 主跟踪切 D435 一次性时必须显式写的键。缺了就静默不切 = 臂停在半空。 +_ONESHOT_REQUIRED = ( + "oneshot_conf", + "cooldown_s", + "frame_max_age_s", + "oneshot_hold_s", +) + + +def track_camera_frames(data: dict) -> tuple[str, str, str, str]: + """一阶段跟踪用的（命名空间, 光学坐标系, 深度话题, 手眼模式）。 + + ``perception.track_camera``： + * ``wrist`` → 腕部相机 + ``eye_in_hand`` + * ``overhead`` → 手外相机 + ``eye_to_hand`` + """ + data, robot = apply_active_arm(data) + sio = _load_site_io() + role = sio.track_camera_role(data) + mode = sio.track_handeye_mode(role) + if role == "overhead": + over = overhead_camera(data, robot) + ns = str(over.get("name") or "").strip("/") + if not ns: + raise RuntimeError( + "perception.track_camera=overhead，但 cameras 里没有 " + "role 以 overhead 开头的相机" + ) + return ns, f"{ns}_color_optical_frame", f"/{ns}/aligned_depth_to_color/image_raw", mode + ns, frame, depth = camera_frames(data) + return ns, frame, depth, mode + + +def _track_handeye_file(data: dict, robot: dict, mode: str) -> str: + """跟踪用的手眼文件。overhead 不许去读 ``paths.handeye_file``（那是腕部的）。""" + if mode != "eye_to_hand": + return str((data.get("paths") or {}).get("handeye_file") or "") + over = overhead_camera(data, robot) + cam = str(over.get("name") or "").strip("/") + short = arm_short_id(str(robot.get("sn") or "")) + name = _load_site_io().eye_to_hand_result_name(short, cam) + return str(_root() / "handeye" / "results" / name) + + +def _apply_overhead_range(data: dict, params: dict) -> None: + """把 ``perception.overhead`` 的深度量程盖到感知参数上。缺键就红。""" + oh = (data.get("perception") or {}).get("overhead") + if not isinstance(oh, dict): + raise RuntimeError( + "perception.track_camera=overhead 必须在 perception.overhead 写顶视" + "深度量程（min_depth_m / max_depth_m / feature_min_range_m）。" + "腕部那组 0.55m 上限会把 D435 的点全丢掉，看起来像检测失败。" + ) + missing = [k for k in _OVERHEAD_RANGE_REQUIRED if k not in oh] + if missing: + raise RuntimeError( + f"perception.overhead 缺 {missing} —— 不许借腕部量程。" + ) + params["min_depth_m"] = float(oh["min_depth_m"]) + params["max_depth_m"] = float(oh["max_depth_m"]) + params["feature_min_range_m"] = float(oh["feature_min_range_m"]) + if "work_z_max_m" in oh: + params["work_z_max_m"] = float(oh["work_z_max_m"]) + if "z_ref_m" in oh: + params["z_ref_m"] = float(oh["z_ref_m"]) + if "feature_mode" in oh: + params["feature_mode"] = str(oh["feature_mode"]) + if "hold_point_on_miss" in oh: + params["hold_point_on_miss"] = bool(oh["hold_point_on_miss"]) + + +def _apply_wrist_hybrid(data: dict, robot: dict, params: dict) -> None: + """腕部主跟踪 + D435 一次性：参数接到感知节点，**不许盖掉腕部量程**。 + + 顶视量程写进 ``overhead_*`` 键。若直接复用 ``min_depth_m``，D405 会按 + 0.25–1.80 m 收点，近处工件全丢，看起来像检测失败。 + """ + perc = data.get("perception") or {} + if "wrist_handoff_conf" not in perc: + raise RuntimeError( + "perception.track_camera=wrist 的混合跟踪必须写 " + "perception.wrist_handoff_conf（画面内最高 conf 低于此才切 D435）。" + "不许在代码里写死 0.5 再抄一份到 yaml。" + ) + params["wrist_handoff_conf"] = float(perc["wrist_handoff_conf"]) + oh = perc.get("overhead") + if not isinstance(oh, dict): + raise RuntimeError( + "wrist 混合跟踪必须在 perception.overhead 写顶视量程和一次性参数" + "（min_depth_m / max_depth_m / feature_min_range_m / oneshot_conf / " + "cooldown_s / frame_max_age_s / oneshot_hold_s）。" + ) + missing = [k for k in _OVERHEAD_RANGE_REQUIRED if k not in oh] + if missing: + raise RuntimeError( + f"perception.overhead 缺 {missing} —— 不许借腕部量程做 D435 一次性。" + ) + miss2 = [k for k in _ONESHOT_REQUIRED if k not in oh] + if miss2: + raise RuntimeError(f"perception.overhead 缺一次性键 {miss2} —— 不许用代码默认值。") + over = overhead_camera(data, robot) + ns = str(over.get("name") or "").strip("/") + if not ns: + raise RuntimeError( + "wrist 混合跟踪需要 cameras 里 role 以 overhead 开头的相机" + ) + e2h = _track_handeye_file(data, robot, "eye_to_hand") + params["overhead_oneshot_enable"] = True + params["overhead_min_depth_m"] = float(oh["min_depth_m"]) + params["overhead_max_depth_m"] = float(oh["max_depth_m"]) + params["overhead_feature_min_range_m"] = float(oh["feature_min_range_m"]) + params["overhead_oneshot_conf"] = float(oh["oneshot_conf"]) + params["overhead_cooldown_s"] = float(oh["cooldown_s"]) + params["overhead_frame_max_age_s"] = float(oh["frame_max_age_s"]) + params["overhead_hold_s"] = float(oh["oneshot_hold_s"]) + params["overhead_handeye_file"] = e2h + params["overhead_camera_source"] = ns + params["overhead_camera_frame"] = f"{ns}_color_optical_frame" + params["overhead_image_topic"] = f"/{ns}/color/image_raw" + params["overhead_info_topic"] = f"/{ns}/color/camera_info" + params["overhead_depth_topic"] = f"/{ns}/aligned_depth_to_color/image_raw" + + +#: 手眼标定的两种装法。写在这里当"合法值清单"，避免各处各写一遍字符串。 +HANDEYE_MODES = ("eye_in_hand", "eye_to_hand") + + +def handeye_board(he: dict, mode: str) -> tuple[dict, str]: + """取某个模式用的标定板尺寸 → ``({cols, rows, square_size_m}, 来源)``。 + + 权威只有一处：``handeye.boards.``。为什么按模式分开——两种装法用的是 + **两块不同的物理板**（本项目：眼在手上 A5 / 眼在手外 A4），方格边长不一样。 + 合成一组键的后果不是报错，而是"跑另一种模式时静默用错边长"，结果只是系统性偏， + 现场几乎联想不到板尺寸。 + + 兼容：没有 ``boards`` 段时，回落到旧的顶层 ``board_cols/rows/square_size_m``。 + 返回的第二个值是来源（``boards`` / ``legacy`` / ``default``），调用方据此决定 + 要不要拦下——``default`` 意味着**没人配过这块板**，此时开标定等于赌一个尺寸。 + """ + boards = he.get("boards") if isinstance(he.get("boards"), dict) else {} + node = boards.get(mode) if isinstance(boards, dict) else None + src = "boards" + if not isinstance(node, dict): + node = he + src = "legacy" + if mode not in HANDEYE_MODES: + # 不认识的模式：不猜板子，交给调用方报错（猜错就是静默用错尺寸）。 + node, src = {}, "default" + + def pick(key: str, cast, default): + v = node.get(key) if isinstance(node, dict) else None + if v is None: + return default, False + try: + return cast(v), True + except (TypeError, ValueError): + return default, False + + # boards 段用 cols/rows；旧的顶层键是 board_cols/board_rows。两种都认， + # 免得"兼容旧配置"其实读不到旧键，悄悄退回默认 8×11。 + cols, ok_c = pick("cols", int, 8) + if not ok_c: + cols, ok_c = pick("board_cols", int, 8) + rows, ok_r = pick("rows", int, 11) + if not ok_r: + rows, ok_r = pick("board_rows", int, 11) + sq, ok_s = pick("square_size_m", float, 0.015) + if src == "legacy" and not (ok_c or ok_r or ok_s): + # 顶层键一个都没有 ⇒ 真的没人配过，不要把"内置默认值"伪装成"配置"。 + src = "default" + return {"cols": cols, "rows": rows, "square_size_m": sq}, src + + +def overhead_camera(data: dict, robot: dict | None = None) -> dict: + """手外（固定）相机：``cameras.*`` 里 ``role`` 以 ``overhead`` 开头的那台。 + + **规则只有一份**，在 ``arm_application.site_io.overhead_camera``——S03 粗定位 + 取命名空间走的也是它。这里若自己再写一遍"按 role 找 + 按 arm 收敛"，两份判据 + 必然漂移，症状是"标定用的相机"和"推理用的相机"不是同一台，且错而不报。 + 所以这里只做一层薄封装（从源码树 import），拿到配置字典。 + """ + fn = _load_overhead_camera_fn() + cam, _others = fn(data, robot) + return cam + + +def _load_site_io(): + """从 ``src/arm_application`` 取 ``site_io`` 模块。 + + 为什么从源码树而不是已安装包：``export_site_env.py`` 在 ``colcon build`` + 之前就被调用（``load_site_config.sh`` 的第一件事），那时 install 里可能还没有 + 这个包。源码树在本仓库里恒定存在（``scripts/`` 与 ``src/`` 同根）。 + """ + src = _root() / "src" / "arm_application" + if not (src / "arm_application" / "site_io.py").is_file(): + raise RuntimeError( + f"找不到 {src}/arm_application/site_io.py —— 手外相机 / 结果文件名的规则" + "只有那一处，不接受本文件自己再实现一份（两份判据必然漂移）。" + ) + if str(src) not in sys.path: + sys.path.insert(0, str(src)) + from arm_application import site_io as _mod # noqa: PLC0415 + + return _mod + + +def _load_overhead_camera_fn(): + return _load_site_io().overhead_camera + + +def flatten(data: dict) -> dict: + """供 bash 脚本使用的扁平 ``SITE_*`` 环境变量映射。""" + data, robot = apply_active_arm(data) + paths = data.get("paths") or {} + cam = data.get("camera") or {} + yolo = data.get("yolo") or {} + servo = data.get("servo") or {} + home = data.get("go_home") or {} + net = data.get("network") or {} + he = data.get("handeye") or {} + grip = data.get("gripper") or {} + named_poses = str( + robot.get("named_poses_file") + or paths.get("named_poses_file") + or str(_root() / "src" / "arm_control" / "config" / "named_poses.yaml") + ) + + weights = str(paths.get("yolo_weights") or "") + # 解析符号链接，方便日志里看到真实文件（历史上有人用 active.pt 做切换，已废弃） + try: + weights_resolved = str(Path(weights).expanduser().resolve()) + except Exception: + weights_resolved = weights + + # 派生文件名的口径：臂号 = 当前 SN 末两位（见 arm_short_id）。 + # 用当前臂现算，**不要**钉死 "89" —— 否则换成 91 或另一台臂时， + # 两边会共用同一个手眼文件，表现是"标定做了但不生效"。 + short = arm_short_id(str(robot.get("sn") or "")) + he_mode = str(he.get("mode") or "eye_in_hand") + over = overhead_camera(data, robot) + over_name = str(over.get("name") or "").strip("/") + root = _root() + + # 手眼标定的"按模式"派生物：结果文件 / 示教点 / 标定板。 + # + # 为什么一切都要按模式分开（eye_in_hand / eye_to_hand）： + # 1) 结果文件：眼在手外的产物是"**这台相机的光心 → 这条臂的基座**"，换条臂 + # （基座不同）或换台相机都不通用 ⇒ 名字要同时带臂号与相机名 + # （<臂号>_<相机>_eye_to_hand）。曾经只有 <臂号>_<模式>，于是一个双臂共用 + # 的手外相机只能存一份外参，第二条臂拿到的必然错； + # 2) 标定板：两种装法用两块不同的物理板（A5 / A4），方格边长不同 ⇒ 见 + # handeye_board() 的说明； + # 3) 示教点：两种模式采的关节角完全不同，共用一份会把上一模式的点位当成本 + # 模式的（merge 之后才发现在动错的姿态）。 + he_modes_out: dict[str, str] = {} + _e2h_name = _load_site_io().eye_to_hand_result_name + for _m in HANDEYE_MODES: + _tag = _m.upper() + _pose_stem = f"{short}_{_m}" if short else _m + # 结果文件名：眼在手外走 site_io.eye_to_hand_result_name（唯一口径）； + # 眼在手上仍是 <臂号>_eye_in_hand.yaml。 + if _m == "eye_to_hand": + _result_name = _e2h_name(short, over_name) + else: + _result_name = f"{_pose_stem}.yaml" + # eye_to_hand 允许用显式路径覆盖（与 eye_in_hand 的 paths.handeye_file 对称）； + # 不写就用派生的名字。 + if _m == "eye_in_hand": + _file = str( + paths.get("handeye_file") + or root / "handeye" / "results" / _result_name + ) + _wps = str( + paths.get("handeye_waypoints") + or root / "handeye" / "poses" / f"{_pose_stem}.yaml" + ) + else: + _file = str( + paths.get(f"handeye_file_{_m}") + or root / "handeye" / "results" / _result_name + ) + _wps = str( + paths.get(f"handeye_waypoints_{_m}") + or root / "handeye" / "poses" / f"{_pose_stem}.yaml" + ) + _board, _src = handeye_board(he, _m) + he_modes_out[f"SITE_HANDEYE_FILE_{_tag}"] = _file + he_modes_out[f"SITE_HANDEYE_WAYPOINTS_{_tag}"] = _wps + he_modes_out[f"SITE_HANDEYE_BOARD_COLS_{_tag}"] = str(_board["cols"]) + he_modes_out[f"SITE_HANDEYE_BOARD_ROWS_{_tag}"] = str(_board["rows"]) + he_modes_out[f"SITE_HANDEYE_SQUARE_{_tag}"] = str(_board["square_size_m"]) + he_modes_out[f"SITE_HANDEYE_BOARD_SRC_{_tag}"] = _src + + out = { + "SITE_CONFIG": str(site_path()), + "SITE_ROS2_ROOT": str(_root()), + # 必须来自配置。缺了就留空让调用方报错 —— 兜底成某个真实 SN + # 等于"配置漏了照样启动，连的是哪台看运气"。 + "SITE_ROBOT_SN": str(robot.get("sn") or ""), + "SITE_ROBOT_IP": str(robot.get("ip") or "192.168.100.1"), + "SITE_PC_IP": str(robot.get("pc_ip") or "192.168.100.10"), + "SITE_JOINT_PREFIX": str(robot.get("joint_prefix") or ""), + "SITE_BASE_FRAME": str(robot.get("base_frame") or ""), + "SITE_EE_FRAME": str(robot.get("ee_frame") or ""), + "SITE_ROBOT_TOOL_NAME": str(robot.get("tool_name") or ""), + "SITE_ROBOT_LABEL": str(robot.get("label") or ""), + "SITE_ROBOT_ARM": str(robot.get("arm") or ""), + "SITE_ROBOT_SHORT_ID": short, + # 本臂有没有装 Orisys 触觉。以前脚本靠 `SN == Rizon4-063989` 来判断， + # 于是"哪台臂有传感器"变成了代码里的常量。现在由 site.yaml 说了算。 + "SITE_ROBOT_HAS_TACTILE": "1" if robot.get("tactile") else "0", + "SITE_NAMED_POSES_FILE": named_poses, + "SITE_ROBOT_CATALOG": ",".join( + str(r.get("sn") or "") for r in list_robots(data) if r.get("sn") + ), + "SITE_YOLO_WEIGHTS": weights, + "SITE_YOLO_WEIGHTS_RESOLVED": weights_resolved, + "SITE_HANDEYE_WAYPOINTS": he_modes_out["SITE_HANDEYE_WAYPOINTS_EYE_IN_HAND"], + "SITE_HANDEYE_CALIBRATE": str( + paths.get("handeye_calibrate") + or str(_root() / "handeye" / "calibrate.yaml") + ), + "SITE_HANDEYE_TOUR": str( + paths.get("handeye_tour") + or str(_root() / "handeye" / "waypoints.yaml") + ), + "SITE_HANDEYE_WORKDIR": str( + paths.get("handeye_workdir") + or str(_root() / "handeye" / "tmp" / short) + ), + # 不带后缀的两个名字保持旧语义（= 腕部 eye-in-hand 的产物），因为 + # launch / 其它脚本一直按这两个名字读；换成"当前模式"会让 site.yaml 里 + # 一改 handeye.mode 就把 S05 精拍定位的 TF 换掉，那是另一个功能的静默失效。 + # 两个模式各自的名字在 *_EYE_IN_HAND / *_EYE_TO_HAND 里。 + "SITE_HANDEYE_FILE": he_modes_out["SITE_HANDEYE_FILE_EYE_IN_HAND"], + "SITE_HANDEYE_MODE": he_mode, + "SITE_HANDEYE_GRIPPER_TOOL": str(he.get("gripper_tool") or ""), + "SITE_HANDEYE_GRIPPER_TCP_XYZ": ",".join( + f"{float(v):.6f}" for v in list(he.get("gripper_tcp_xyz") or []) + ), + "SITE_HANDEYE_GRIPPER_TCP_QWXYZ": ",".join( + f"{float(v):.6f}" for v in list(he.get("gripper_tcp_qwxyz") or []) + ), + **he_modes_out, + # 不带后缀的板尺寸 = **当前模式**那一组，供 `show` 之类只看当前模式的调用方； + # 标定脚本用带后缀的那三组（按 --mode 选），不依赖这个。 + "SITE_HANDEYE_BOARD_COLS": he_modes_out[ + f"SITE_HANDEYE_BOARD_COLS_{he_mode.upper()}" + ], + "SITE_HANDEYE_BOARD_ROWS": he_modes_out[ + f"SITE_HANDEYE_BOARD_ROWS_{he_mode.upper()}" + ], + "SITE_HANDEYE_SQUARE_M": he_modes_out[ + f"SITE_HANDEYE_SQUARE_{he_mode.upper()}" + ], + "SITE_HANDEYE_VEL_SCALE": str(float(he.get("velocity_scale") or 0.05)), + "SITE_HANDEYE_MOVE_T": str(float(he.get("move_time_sec") or 8.0)), + "SITE_HANDEYE_SETTLE_SEC": str(float(he.get("settle_sec") or 1.5)), + "SITE_HANDEYE_SETTLE_QD": str(float(he.get("settle_qd_max") or 0.015)), + "SITE_HANDEYE_SETTLE_STABLE": str(float(he.get("settle_stable_sec") or 0.6)), + "SITE_HANDEYE_SETTLE_TO": str(float(he.get("settle_timeout_sec") or 8.0)), + "SITE_HANDEYE_PIN_HOLDS": str(int(he.get("pin_holds") if he.get("pin_holds") is not None else 2)), + "SITE_HANDEYE_PIN_SEC": str(float(he.get("pin_hold_sec") or 0.45)), + "SITE_HANDEYE_SKIP_UNSTABLE": ( + "true" if he.get("skip_unstable_poses", True) else "false" + ), + "SITE_FASTDDS_PROFILE": str(paths.get("fastdds_profile") or ""), + "SITE_CAM_NAME": camera_ns(data), + "SITE_CAM_SERIAL": str(cam.get("serial") or ""), + "SITE_CAM_WIDTH": str(int(cam.get("width") or 848)), + "SITE_CAM_HEIGHT": str(int(cam.get("height") or 480)), + "SITE_CAM_FPS": str(int(cam.get("fps") or 30)), + "SITE_CAM_ENABLE_DEPTH": "1" if cam.get("enable_depth", True) else "0", + "SITE_CAM_ENABLE_INFRA": "1" if cam.get("enable_infra", True) else "0", + "SITE_CAM_PREVIEW": "1" if cam.get("preview", True) else "0", + "SITE_CAM_PREVIEW_STEREO": "1" if cam.get("preview_stereo", True) else "0", + "SITE_CAM_OVERLAY_HOLD": str(float(cam.get("overlay_hold_sec") or 1.5)), + "SITE_CAM_USE_SITE_RES": "1" if cam.get("use_site_resolution", True) else "0", + "SITE_CAM_AUTO_EXPOSURE": "1" if cam.get("auto_exposure", True) else "0", + "SITE_CAM_AE_LIMIT_US": str(float(cam.get("ae_limit_us") if cam.get("ae_limit_us") is not None else 4000)), + "SITE_CAM_EMITTER": "1" if cam.get("emitter_enabled", False) else "0", + "SITE_CAM_LASER_POWER": str(float(cam.get("laser_power") if cam.get("laser_power") is not None else 0)), + "SITE_CAM_EXPOSURE_US": str(float(cam.get("exposure_us") or 0)), + "SITE_CAM_GAIN": str(float(cam.get("gain") or 0)), + # 手外（固定）相机的**按角色**导出。eye-to-hand 标定要用它：标定时得订阅 + # 这台固定相机，而不是腕部相机（run_handeye.sh 原来恒用 SITE_CAM_NAME， + # 于是 `--mode eye_to_hand` 会去开腕部相机 —— 标出一个"看着成功"的错结果）。 + "SITE_OVERHEAD_CAM_NAME": over_name, + "SITE_OVERHEAD_CAM_SERIAL": str(over.get("serial") or ""), + "SITE_OVERHEAD_CAM_WIDTH": str(int(over.get("width") or 1280)), + "SITE_OVERHEAD_CAM_HEIGHT": str(int(over.get("height") or 720)), + "SITE_OVERHEAD_CAM_FPS": str(int(over.get("fps") or 30)), + "SITE_OVERHEAD_CAM_AUTO_EXPOSURE": "1" if over.get("auto_exposure", True) else "0", + "SITE_OVERHEAD_CAM_AE_LIMIT_US": str( + float(over.get("ae_limit_us") if over.get("ae_limit_us") is not None else 8000) + ), + "SITE_OVERHEAD_CAM_EMITTER": "1" if over.get("emitter_enabled", True) else "0", + "SITE_OVERHEAD_CAM_EXPOSURE_US": str(float(over.get("exposure_us") or 0)), + "SITE_OVERHEAD_CAM_GAIN": str(float(over.get("gain") or 0)), + "SITE_D435_SERIAL": str(((data.get("cameras") or {}).get("d435") or {}).get("serial") or ""), + "SITE_D435_WIDTH": str(int(((data.get("cameras") or {}).get("d435") or {}).get("width") or 1280)), + "SITE_D435_HEIGHT": str(int(((data.get("cameras") or {}).get("d435") or {}).get("height") or 720)), + "SITE_D435_FPS": str(int(((data.get("cameras") or {}).get("d435") or {}).get("fps") or 30)), + # 序列号**不给默认值**：兜底成某个真实序列号 = 换站点后悄悄打开别人的相机。 + # 缺了就让相机节点以"序列号为空"报错，比连错设备好得多（M1）。 + "SITE_D405_LEFT_SERIAL": str(((data.get("cameras") or {}).get("d405_left") or {}).get("serial") or ""), + "SITE_D405_RIGHT_SERIAL": str(((data.get("cameras") or {}).get("d405_right") or {}).get("serial") or ""), + "SITE_YOLO_CONF": str(yolo.get("conf") or 0.10), + "SITE_YOLO_IMGSZ": str(int(yolo.get("imgsz") or 640)), + "SITE_YOLO_DEVICE": str(yolo.get("device") or "0"), + "SITE_YOLO_MIN_CONF": str(yolo.get("min_conf") or 0.12), + "SITE_GO_HOME_POSE": str(home.get("pose") or "home"), + "SITE_GO_HOME_SPEED": str(home.get("speed") or 0.25), + "SITE_NET_IFACE": str(robot.get("iface") or net.get("prefer_iface") or ""), + "SITE_SERVO_Z_REF": str(servo.get("z_ref_m") or 0.40), + "SITE_EE_X_M": str(float(servo.get("ee_x_m") or 0.25)), + "SITE_EE_Y_M": str(float(servo.get("ee_y_m") or 0.0)), + "SITE_EE_Z_M": str(float(servo.get("ee_z_m") or 0.24)), + "SITE_SERVO_WATCHDOG": str(servo.get("watchdog_timeout_sec") or 0.3), + "SITE_CAMERA_FRAME": camera_frames(data)[1], + # 一阶段跟踪用的相机/手眼（可与腕部精拍不同）。SITE_CAM_NAME 仍是腕部。 + "SITE_TRACK_CAMERA": _load_site_io().track_camera_role(data), + "SITE_TRACK_CAM_NAME": track_camera_frames(data)[0], + "SITE_TRACK_CAMERA_FRAME": track_camera_frames(data)[1], + "SITE_TRACK_HANDEYE_MODE": track_camera_frames(data)[3], + "SITE_TRACK_HANDEYE_FILE": _track_handeye_file( + data, robot, track_camera_frames(data)[3] + ), + "SITE_GRIP_VENDOR": str(grip.get("vendor") or "dh"), + "SITE_GRIP_MODEL": str(grip.get("model") or "PGEA-100-20-W"), + "SITE_GRIP_SN": str(grip.get("sn") or ""), + "SITE_GRIP_BACKEND": str(grip.get("backend") or "usb"), + "SITE_GRIP_DEVICE": str(grip.get("device_name") or "GripperDahuanModbus"), + "SITE_GRIP_FORCE_N": str(float(grip.get("force_n") or 50.0)), + "SITE_GRIP_VEL_MPS": str(float(grip.get("vel_mps") or 0.05)), + "SITE_GRIP_PORT": str(grip.get("port") or "/dev/ttyUSB0"), + "SITE_GRIP_BAUD": str(int(grip.get("baud") or 115200)), + "SITE_GRIP_SLAVE": str(int(grip.get("slave_id") or 1)), + "SITE_GRIP_STROKE_MM": str(float(grip.get("stroke_mm") or 20.0)), + "SITE_GRIP_FORCE": str(int(grip.get("force_pct") or 50)), + "SITE_GRIP_SPEED": str(int(grip.get("speed_pct") or 50)), + "SITE_GRIP_AUTO_INIT": "true" if grip.get("auto_init", True) else "false", + "SITE_GRIP_RS485_RTS": str(grip.get("rs485_rts") or ""), + "SITE_HOLE_BACKEND": str((data.get("hole_detect") or {}).get("backend") or "two_stage"), + "SITE_HOLE_WEIGHTS": str( + (data.get("hole_detect") or {}).get("weights") + or paths.get("hole_weights") + or str(_root() / "models" / "hole_insert" / "detect_best_1.onnx") + ), + "SITE_HOLE_WORKPIECE_WEIGHTS": str( + (data.get("hole_detect") or {}).get("workpiece_weights") + or paths.get("hole_workpiece_weights") + or weights + ), + "SITE_HOLE_CONFIG": str( + (data.get("hole_detect") or {}).get("config") + or ( + str(_root() / "src" / "arm_application" / "config" / "hole_detect.yaml") + if str((data.get("hole_detect") or {}).get("backend") or "two_stage") + in ("two_stage", "hough_roi") + else str(_root() / "src" / "arm_application" / "config" / "hole_insert.yaml") + ) + ), + "SITE_TACTILE_BACKEND": str((data.get("tactile") or {}).get("backend") or "orisys"), + "SITE_TACTILE_CONFIG": str((data.get("tactile") or {}).get("config") or "dd03"), + "SITE_TACTILE_CONFIG_FILE": str( + (data.get("tactile") or {}).get("config_file") + or str(_root() / "src" / "arm_application" / "config" / "orisys" / "dd03.json") + ), + "SITE_TACTILE_LEFT": str((data.get("tactile") or {}).get("left_video", 0)), + "SITE_TACTILE_RIGHT": str((data.get("tactile") or {}).get("right_video", 2)), + } + return out + + +def gripper_overrides(data: dict) -> dict: + """供 dh_pgea_node 使用的 ROS 参数字典（DH Modbus，不是 Flexiv 夹爪）。""" + data, _robot = apply_active_arm(data) + g = data.get("gripper") or {} + return { + "port": str(g.get("port") or "/dev/ttyUSB0"), + "baud": int(g.get("baud") or 115200), + "slave_id": int(g.get("slave_id") or 1), + "stroke_mm": float(g.get("stroke_mm") or 20.0), + "force_pct": int(g.get("force_pct") or 50), + "speed_pct": int(g.get("speed_pct") or 50), + "auto_init": bool(g.get("auto_init", True)), + "state_hz": float(g.get("state_hz") or 20.0), + "model": str(g.get("model") or "PGEA-100-20-W"), + "serial_number": str(g.get("sn") or ""), + "open_position": int(g.get("open_position") if g.get("open_position") is not None else 1000), + "close_position": int(g.get("close_position") if g.get("close_position") is not None else 0), + "rs485_rts": str(g.get("rs485_rts") or ""), + } + + +def perception_overrides(data: dict) -> dict: + """供 perception_node 使用的 ROS 参数字典。""" + data, _robot = apply_active_arm(data) + paths = data.get("paths") or {} + yolo = data.get("yolo") or {} + cam_ns, cam_frame, depth_topic, _he_mode = track_camera_frames(data) + obj = str(yolo.get("object_frame") or "").strip() + if not obj or obj == "tracked_object": + # 跟踪目标的坐标系按**臂号**派生（SN 末两位），两侧互不干扰。 + # 以前是从 SN 里找 "063989"/"063991" 子串，换个站点就失去意义了。 + short = arm_short_id(str((_robot or {}).get("sn") or "")) + obj = f"tracked_object_{short}" if short else "tracked_object" + out = { + "weights": str(paths.get("yolo_weights") or ""), + "conf": float(yolo.get("conf") or 0.10), + "iou": float(yolo.get("iou") or 0.45), + "imgsz": int(yolo.get("imgsz") or 640), + "device": str(yolo.get("device") or "0"), + "half_precision": bool(yolo.get("half_precision", True)), + "backend": str(yolo.get("backend") or "auto"), + "mp_infer": bool(yolo.get("mp_infer", True)), + "min_conf": float(yolo.get("min_conf") or 0.12), + "vision_hz": float(yolo.get("vision_hz") or 30.0), + "infer_max_width": int(yolo.get("infer_max_width") if yolo.get("infer_max_width") is not None else 0), + "box_ema_alpha": float(yolo.get("box_ema_alpha") or 0.85), + "miss_clear_frames": int(yolo.get("miss_clear_frames") or 12), + "overlay_hold_on_miss": bool(yolo.get("overlay_hold_on_miss", True)), + "jump_px": float(yolo.get("jump_px") or 280.0), + "jump_z_m": float(yolo.get("jump_z_m") or 0.20), + "z_ref_m": float(yolo.get("z_ref_m") or 0.22), + "min_depth_m": float(yolo.get("min_depth_m") or 0.04), + "max_depth_m": float(yolo.get("max_depth_m") or 0.55), + "work_z_max_m": float(yolo.get("work_z_max_m") or 0.50), + "hold_point_on_miss": bool(yolo.get("hold_point_on_miss", True)), + "miss_hold_point_frames": int(yolo.get("miss_hold_point_frames") or 2), + "meas_blend": float(yolo.get("meas_blend") or 0.65), + "z_alpha_min": float(yolo.get("z_alpha_min") or 0.10), + "z_alpha_max": float(yolo.get("z_alpha_max") or 0.60), + "z_alpha_gain": float(yolo.get("z_alpha_gain") or 2.0), + "camera_frame": cam_frame, + "object_frame": obj, + "depth_topic": depth_topic, + "camera_source": cam_ns, + "base_frame": str((_robot or {}).get("base_frame") or ""), + "feature_mode": str(yolo.get("feature_mode") or "plane"), + # feature_mode=keypoint 时用：哪个关键点当跟踪点（k0）、可信度门槛。 + "keypoint_index": int(yolo.get("keypoint_index") if yolo.get("keypoint_index") is not None else 0), + "keypoint_min_conf": float(yolo.get("keypoint_min_conf") or 0.30), + "keypoint_win_px": int(yolo.get("keypoint_win_px") if yolo.get("keypoint_win_px") is not None else 6), + # 三条关键点量纲守卫（2026-10-08 真机一阶段被假 k0 带走，见 + # feature_guard.py 的注释）。**必须在这里透传**：节点里声明的默认值 + # 恰好等于 site.yaml 当前值，漏了不会报错，只会让以后改配置毫无反应 + # （R1.1 的"声明了却没接线"）。 + "keypoint_border_px": float(yolo.get("keypoint_border_px") if yolo.get("keypoint_border_px") is not None else 6.0), + "track_max_step_m": float(yolo.get("track_max_step_m") if yolo.get("track_max_step_m") is not None else 0.04), + "reacquire_far_px": float(yolo.get("reacquire_far_px") if yolo.get("reacquire_far_px") is not None else 120.0), + "reacquire_confirm_frames": int(yolo.get("reacquire_confirm_frames") if yolo.get("reacquire_confirm_frames") is not None else 3), + "plane_inlier_m": float(yolo.get("plane_inlier_m") or 0.008), + "plane_band_m": float(yolo.get("plane_band_m") or 0.06), + } + sio = _load_site_io() + role = sio.track_camera_role(data) + perc = data.get("perception") or {} + if role == "overhead": + _apply_overhead_range(data, out) + out["overhead_oneshot_enable"] = False + elif perc.get("track_camera") or "wrist_handoff_conf" in perc: + # 显式 wrist / 写了混合键 → 必须接全套。缺键就红，不许用代码默认。 + # 没写 perception 段的探针测试保持旧行为（不加一次性）。 + _apply_wrist_hybrid(data, _robot, out) + else: + out["overhead_oneshot_enable"] = False + return out + + +def servo_overrides(data: dict) -> dict: + """供 servo_node 使用的 ROS 参数字典。""" + data, robot = apply_active_arm(data) + paths = data.get("paths") or {} + yolo = data.get("yolo") or {} + servo = data.get("servo") or {} + _ns, cam_frame, _depth, he_mode = track_camera_frames(data) + he_file = _track_handeye_file(data, robot, he_mode) + xy_track = str(servo.get("xy_track") or "hover").strip().lower() + if he_mode == "eye_to_hand" and xy_track == "lookat": + raise RuntimeError( + "perception.track_camera=overhead 时相机固定，lookat（把目标对准画面中心）" + "没有意义。site.yaml 的 servo.xy_track 必须是 hover。" + ) + out = { + "joint_prefix": str(robot.get("joint_prefix") or ""), + "base_frame": str(robot.get("base_frame") or ""), + "ee_frame": str(robot.get("ee_frame") or ""), + "handeye_file": he_file, + "handeye_mode": he_mode, + "camera_frame": cam_frame, + "handeye_child_frame": cam_frame, + "arm_label": str(robot.get("label") or robot.get("arm") or ""), + "z_ref_m": float(servo.get("z_ref_m") or yolo.get("z_ref_m") or 0.40), + } + # 透传其余与节点参数同名的 servo 键 + keys = [ + "control_hz", "watchdog_timeout_sec", "lost_timeout_sec", "stale_hold_sec", + "max_extrapolate_sec", "predict_enable", "predict_sec", + "predict_v_max", "predict_jump_m", "jump_confirm_frames", "feat_ws_margin_m", + "kp_xy", "ki_xy", "kd_xy", "kp_z", "ki_z", "kd_z", "i_sep_pos_m", + "deadzone_m", "deadzone_z_m", "v_max_xy", "v_max_z", "v_approach_z", + # 远处限速（见 _slow_xy_limit）：漏了这两个键，site.yaml 改了也不生效， + # 节点会静默退回声明默认值（R1.1）。 + "slow_far_m", "v_slow_xy", + "z_min_m", "approach_xy_gate_m", "min_ee_z_m", "e_xy_clip_m", + "ee_x_m", "ee_y_m", "ee_z_m", "ee_hold_xy", "ee_vertical_down", + "xy_track", "hover_offset_ee_xy_m", "arm_label", + "ee_hold_kp", "ee_w_max", + "lock_hold_sec", + "lock_still_sec", + "d435_handback_sec", + "wrist_align_sec", + "lock_still_move_m", + "a_max", "max_qdot", "damping", + "vel_lpf_alpha", "dq_window_size", "traj_stream_hz", "exec_horizon_sec", + "min_cmd_delta_rad", "point_topic", "traj_topic", + "use_static_handeye_tf", + "workspace_xyz_min", "workspace_xyz_max", + ] + for k in keys: + if k in servo: + out[k] = servo[k] + sio = _load_site_io() + perc = data.get("perception") or {} + if sio.track_camera_role(data) == "wrist" and ( + perc.get("track_camera") or "wrist_handoff_conf" in perc + ): + if "wrist_handoff_conf" not in perc: + raise RuntimeError( + "servo 混合跟踪必须读 perception.wrist_handoff_conf " + "（与感知同一门槛，不许两边各写一个数）。" + ) + out["wrist_handoff_conf"] = float(perc["wrist_handoff_conf"]) + oh = perc.get("overhead") if isinstance(perc.get("overhead"), dict) else {} + if "oneshot_hold_s" not in oh: + raise RuntimeError( + "servo 混合跟踪必须写 perception.overhead.oneshot_hold_s " + "（D435 一次性设定保持多久）。" + ) + out["overhead_hold_s"] = float(oh["oneshot_hold_s"]) + if "lock_still_sec" not in servo: + raise RuntimeError( + "servo.lock_still_sec 必须显式写。" + "不许用代码默认秒数。" + ) + if "d435_handback_sec" not in servo: + raise RuntimeError( + "servo.d435_handback_sec 必须显式写" + "（厂家 MoveL 到位后，再确认多久才交回 D405）。不许用代码默认秒数。" + ) + if "wrist_align_sec" not in servo: + raise RuntimeError( + "servo.wrist_align_sec 必须显式写" + "（D405 框心对准多久才进对孔）。不许用代码默认 1。" + ) + if "lock_still_move_m" not in servo: + raise RuntimeError( + "servo.lock_still_move_m 必须显式写" + "（静止判据的法兰 XY 位移上限）。不许用代码默认 15mm。" + ) + out["lock_still_sec"] = float(servo["lock_still_sec"]) + out["d435_handback_sec"] = float(servo["d435_handback_sec"]) + out["wrist_align_sec"] = float(servo["wrist_align_sec"]) + out["lock_still_move_m"] = float(servo["lock_still_move_m"]) + out["overhead_k0_topic"] = "visual_servo/overhead_k0" + out["wrist_conf_topic"] = "visual_servo/wrist_conf" + return out + + +def main() -> int: + ap = argparse.ArgumentParser() + ap.add_argument("--json", action="store_true") + ap.add_argument("--print", action="store_true", dest="do_print") + ap.add_argument("--config", default="") + ap.add_argument("--sn", "--arm", dest="sn", default="", help="89|91|left|right|完整 SN") + args = ap.parse_args() + if args.sn: + os.environ["ROBOT_SN"] = str(args.sn) + path = Path(args.config).expanduser() if args.config else site_path() + data = load_site(path) + try: + flat = flatten(data) + except ValueError as exc: + # 调用方是 `eval "$(python3 export_site_env.py)"`，抛栈对使用者毫无意义， + # 而且 eval 拿到空字符串后 SITE_* 全是空的，真正失败的地方会离这里很远。 + # 所以这里必须打印一句人能看懂的原因并明确非零退出。 + print(f"错误：{exc}", file=sys.stderr) + return 2 + if args.json: + print(json.dumps({"site": data, "env": flat}, ensure_ascii=False, indent=2)) + return 0 + if args.do_print: + print(f"site 配置: {path}") + print( + f" 机械臂 SN : {flat['SITE_ROBOT_SN']}" + f"{(' (' + flat['SITE_ROBOT_LABEL'] + ')') if flat.get('SITE_ROBOT_LABEL') else ''}" + f" arm={flat.get('SITE_ROBOT_ARM') or '?'}" + ) + print(f" 清单 : {flat.get('SITE_ROBOT_CATALOG') or '（无）'}") + print(f" 机械臂 IP : {flat['SITE_ROBOT_IP']} pc={flat['SITE_PC_IP']} iface={flat.get('SITE_NET_IFACE') or '?'}") + print(f" 坐标系 : prefix={flat['SITE_JOINT_PREFIX']} ee={flat['SITE_EE_FRAME']}") + print(f" 工具名 : {flat.get('SITE_ROBOT_TOOL_NAME') or '（保持当前）'}") + catalog_sns = [str(r.get("sn") or "") for r in list_robots(data)] + if catalog_sns and flat["SITE_ROBOT_SN"] not in catalog_sns: + print( + f" 警告：robot.sn {flat['SITE_ROBOT_SN']!r} 不在 robots[] 里", + file=sys.stderr, + ) + print(f" YOLO 权重 : {flat['SITE_YOLO_WEIGHTS']}") + print(f" 解析后 : {flat['SITE_YOLO_WEIGHTS_RESOLVED']}") + print(f" 手眼 : {flat['SITE_HANDEYE_FILE']}") + print(f" 手眼路点 : {flat['SITE_HANDEYE_WAYPOINTS']}") + print(f" 手眼目录 : {flat['SITE_HANDEYE_WORKDIR']}") + print( + f" 手眼工具 : {flat.get('SITE_HANDEYE_GRIPPER_TOOL') or '（无，ee_pose 原样）'} " + f"tcp=[{flat.get('SITE_HANDEYE_GRIPPER_TCP_XYZ') or ''}]" + ) + print(f" 命名位姿 : {flat.get('SITE_NAMED_POSES_FILE')}") + print(f" 眼在手外结果 : {flat['SITE_HANDEYE_FILE_EYE_TO_HAND']}") + print(f" 眼在手外路点 : {flat['SITE_HANDEYE_WAYPOINTS_EYE_TO_HAND']}") + for _m in ("eye_in_hand", "eye_to_hand"): + _t = _m.upper() + _src = flat.get(f"SITE_HANDEYE_BOARD_SRC_{_t}") + print( + f" 标定板[{_m:12s}]: " + f"{flat.get(f'SITE_HANDEYE_BOARD_COLS_{_t}')}x" + f"{flat.get(f'SITE_HANDEYE_BOARD_ROWS_{_t}')} 内角点, " + f"square={flat.get(f'SITE_HANDEYE_SQUARE_{_t}')} m" + + (" ← 没配过（标定会被拦下）" if _src == "default" else "") + ) + print( + f" 手外相机 : {flat.get('SITE_OVERHEAD_CAM_NAME') or '（未登记）'} " + f"serial={flat.get('SITE_OVERHEAD_CAM_SERIAL') or '（空）'}" + ) + print( + f" 相机 : serial={flat['SITE_CAM_SERIAL'] or '（空）'} " + f"{flat['SITE_CAM_WIDTH']}x{flat['SITE_CAM_HEIGHT']}@{flat['SITE_CAM_FPS']} " + f"ae={flat.get('SITE_CAM_AUTO_EXPOSURE')} " + f"exp={flat.get('SITE_CAM_EXPOSURE_US')}us " + f"gain={flat.get('SITE_CAM_GAIN')} " + f"ae_limit={flat.get('SITE_CAM_AE_LIMIT_US')}us emitter={flat.get('SITE_CAM_EMITTER')}" + ) + print( + f" 清单相机 : leftD405={flat.get('SITE_D405_LEFT_SERIAL')} " + f"rightD405={flat.get('SITE_D405_RIGHT_SERIAL')} " + f"D435={flat.get('SITE_D435_SERIAL')}" + ) + print( + f" 夹爪 : {flat.get('SITE_GRIP_MODEL')} port={flat.get('SITE_GRIP_PORT')}" + ) + print( + f" hole_detect : backend={flat.get('SITE_HOLE_BACKEND')} " + f"weights={flat.get('SITE_HOLE_WEIGHTS')}" + ) + print( + f" 触觉 : backend={flat.get('SITE_TACTILE_BACKEND')} " + f"L={flat.get('SITE_TACTILE_LEFT')} R={flat.get('SITE_TACTILE_RIGHT')} " + f"cfg={flat.get('SITE_TACTILE_CONFIG')}" + ) + print(f" go_home : pose={flat['SITE_GO_HOME_POSE']} speed={flat['SITE_GO_HOME_SPEED']}") + he_path = Path(flat["SITE_HANDEYE_FILE"]).expanduser() + if not he_path.is_file(): + print(f" 警告：手眼文件缺失: {he_path}", file=sys.stderr) + else: + try: + he_data = yaml.safe_load(he_path.read_text(encoding="utf-8")) or {} + except Exception: + he_data = {} + if isinstance(he_data, dict) and ( + he_data.get("uncalibrated") or "T_4x4" not in he_data + ): + arm_hint = flat.get("SITE_ROBOT_SHORT_ID") or flat.get("SITE_ROBOT_ARM") or "?" + print( + f" 警告：{he_path.name} 没有针对该机械臂标定 " + f"(run_handeye.sh teach/calibrate --arm {arm_hint})", + file=sys.stderr, + ) + # 右臂不该用左腕 D405 的序列号 —— 判据是**侧别**，不是 SN 里的数字。 + # （两台臂的相机装反了不会报错，只会"跟踪一直差几厘米"。） + if ( + flat.get("SITE_ROBOT_ARM") == "right" + and flat.get("SITE_CAM_SERIAL") + and flat.get("SITE_CAM_SERIAL") == flat.get("SITE_D405_LEFT_SERIAL") + ): + print( + " 警告：右臂用的是左腕 D405 的序列号 — 请检查 robots[].camera.serial", + file=sys.stderr, + ) + if "RGI" in str(flat.get("SITE_GRIP_MODEL") or ""): + arm_hint = flat.get("SITE_ROBOT_SHORT_ID") or flat.get("SITE_ROBOT_ARM") or "?" + print( + f" 提示：本臂是 RGI。CLI: bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm {arm_hint} --cli open|rotate", + file=sys.stderr, + ) + w = Path(flat["SITE_YOLO_WEIGHTS"]).expanduser() + if not w.is_file(): + print(f" 警告：权重文件缺失: {w}", file=sys.stderr) + return 2 + return 0 + # bash 导出 + for k, v in flat.items(): + # 为 eval 转义 + vv = str(v).replace("'", "'\"'\"'") + print(f"export {k}='{vv}'") + return 0 + + +if __name__ == "__main__": + raise SystemExit(main()) diff --git a/scripts/lib/fix_shebangs.sh b/scripts/lib/fix_shebangs.sh new file mode 100644 index 0000000..9a6a721 --- /dev/null +++ b/scripts/lib/fix_shebangs.sh @@ -0,0 +1,82 @@ +#!/usr/bin/env bash +# ============================================================================= +# 修 console_scripts 的 shebang（真机 / 仿真两套构建产物都会踩的坑） +# ============================================================================= +# +# 现象： +# source scripts/sim_env.sh && ros2 run arm_sim_gazebo sim_camera_adapter +# 进程列表里却是 +# /home/cc/anaconda3/envs/ros_flexiv/bin/python3.11 ... sim_camera_adapter +# 即**仿真节点跑在真机的 conda 环境里**。 +# +# 为什么： +# setuptools 的 console_scripts 入口脚本，shebang 用的是**构建那一刻**的 +# sys.executable。本工作区只有一份源码，真机与仿真各有自己的 conda 环境 +# （ros_flexiv / ros_gz_sim）和各自的 install 目录。如果在真机环境里跑过 +# build_sim.sh（或反之），写进 install_sim/ 的脚本 shebang 就指向了另一个 +# 环境。`ros2 run` 是**照 shebang 执行**的，不看当前 CONDA_PREFIX。 +# +# 为什么危险： +# 两个环境都是 ROS 2 Humble + Python 3.11，所以多数时候"居然能跑"， +# 只是 import 到的是另一个环境的包。表现为偶发的 ABI/`dlopen`/消息反序列化 +# 报错，报错信息完全不提"shebang 指错环境"。 +# 实测：LD_LIBRARY_PATH、PYTHONPATH 都清干净了，节点仍然跑在 ros_flexiv 里。 +# +# 对策： +# 构建收尾时扫一遍本次产物，把指向"别的 conda 环境"的 shebang 改回 +# **本环境**的 python。已指向本环境的文件不动（幂等）。 +# +# 用法： +# fix_shebangs +# ============================================================================= + +# fix_shebangs +# 把 下所有 console_scripts 里"指向其它 conda 环境"的 shebang +# 改写成 。返回 0；打印改了哪些文件（没改就不打印）。 +fix_shebangs() { + local install_dir="$1" + local expected="$2" + + if [[ ! -d "${install_dir}" || ! -x "${expected}" ]]; then + return 0 + fi + + # 只扫这两类位置：包自带的 console_scripts 目录、以及 bin/。 + # 用 find 而不是递归 rg：要按"是不是可执行文件 + 首行是 shebang"判断。 + local -a files=() + local f + while IFS= read -r -d '' f; do + files+=("${f}") + done < <(find "${install_dir}" \ + \( -path "*/lib/*" -o -path "*/bin/*" \) \ + -type f -perm -u+x -print0 2>/dev/null) + + local fixed=0 first + for f in "${files[@]}"; do + # 读首行（最多 200 字节）；不是 #! 开头就跳过（二进制、数据文件等） + first="$(head -c 200 "${f}" | head -1)" + [[ "${first:0:2}" == "#!" ]] || continue + # 只动"指向某个 conda 环境"的 shebang；/usr/bin/python3 这类系统解释器不动 + [[ "${first}" == *"/envs/"*"python"* ]] || continue + [[ "${first}" == *"${expected}"* ]] && continue + + # 保留原 shebang 里的参数（例如 `python3 -u`） + local interp="${first#\#!}" # 去掉 #! + interp="${interp%% *}" # 第一个 token = 解释器路径 + local rest="${first#"#!${interp}"}" # 剩下的是参数（含前导空格） + # 就地重写首行：用 printf + tail 组装，避免 sed -i 在符号链接上的坑 + local tmp="${f}.shebang.$$" + { + printf '#!%s%s\n' "${expected}" "${rest}" + tail -n +2 "${f}" + } > "${tmp}" && cat "${tmp}" > "${f}" && rm -f "${tmp}" + echo " 修正 shebang: ${f#$PWD/} → ${expected}" + fixed=$((fixed + 1)) + done + + if [[ "${fixed}" -gt 0 ]]; then + echo " （共修正 ${fixed} 个入口脚本：它们的 shebang 原本指向别的 conda 环境，" + echo " 会导致 ros2 run 起来的节点跑在错误的环境里）" + fi + return 0 +} diff --git a/scripts/lib/flexiv_movel_ipc.py b/scripts/lib/flexiv_movel_ipc.py new file mode 100644 index 0000000..c0f2625 --- /dev/null +++ b/scripts/lib/flexiv_movel_ipc.py @@ -0,0 +1,66 @@ +"""伺服和 flexiv_hardware 之间的 MoveL 交接。 + +两边不在一个进程里，硬件接口也没有自己的 ROS 节点。用三个文件： + +* ``/tmp/flexiv_movel_req`` 一行 ``seq x y z keep_z vel`` +* ``/tmp/flexiv_movel_ack`` 硬件接住请求后立刻写序号 +* ``/tmp/flexiv_movel_done`` 一行 ``seq ok`` 或 ``seq fail 原因`` + +先写临时文件再改名，避免对面读到半行。 +""" + +from __future__ import annotations + +from pathlib import Path + +REQ = Path("/tmp/flexiv_movel_req") +ACK = Path("/tmp/flexiv_movel_ack") +DONE = Path("/tmp/flexiv_movel_done") + + +def format_request(seq: int, x: float, y: float, z: float, keep_z: bool, vel: float) -> str: + return ( + f"{int(seq)} {float(x):.6f} {float(y):.6f} {float(z):.6f} " + f"{1 if keep_z else 0} {float(vel):.4f}\n" + ) + + +def write_request(seq: int, x: float, y: float, z: float, keep_z: bool, vel: float) -> None: + text = format_request(seq, x, y, z, keep_z, vel) + tmp = REQ.with_name(REQ.name + ".tmp") + tmp.write_text(text, encoding="utf-8") + tmp.replace(REQ) + + +def parse_done(text: str): + """返回 ``(seq, ok, detail)``。行不完整时返回 None。""" + parts = text.strip().split(maxsplit=2) + if len(parts) < 2: + return None + try: + seq = int(parts[0]) + except ValueError: + return None + if parts[1] not in ("ok", "fail"): + return None + detail = parts[2] if len(parts) > 2 else "" + return seq, parts[1] == "ok", detail + + +def read_done(): + try: + text = DONE.read_text(encoding="utf-8") + except OSError: + return None + return parse_done(text) + + +def read_ack() -> int: + try: + text = ACK.read_text(encoding="utf-8").strip() + except OSError: + return -1 + try: + return int(text.split()[0]) + except (ValueError, IndexError): + return -1 diff --git a/scripts/lib/load_site_config.sh b/scripts/lib/load_site_config.sh new file mode 100755 index 0000000..567d107 --- /dev/null +++ b/scripts/lib/load_site_config.sh @@ -0,0 +1,50 @@ +#!/usr/bin/env bash +# 把 ~/ros2/config/site.yaml 加载成 `SITE_*` 环境变量。 +# 用法（在其它脚本里）： +# source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" +# +# 本文件同时负责**在配置有问题时立刻拦下**，因为它的调用方几乎都是 +# `eval "$(...)"` 或直接引用 `SITE_*`：如果这里不拦，脚本会拿着一堆空变量 +# 继续往下跑，真正报错的地方会离原因很远（历史上就这么出过"参数静默失效"）。 +# +# 两种"没配置好"要区别对待： +# 1. site.yaml **不存在** —— 新克隆还没 `cp`。给 WARN 就放行， +# 因为有些脚本（网络检查、RDK 自检）在配置前就该能用。 +# 2. site.yaml **存在但选不出机械臂** —— 配置写错了。直接拦下， +# 并且必须给出"改哪个文件的哪个键"。 + +_SITE_ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/../.." && pwd)" +_SITE_EXPORTER="${_SITE_ROOT}/scripts/lib/export_site_env.py" +_SITE_FILE="${SITE_CONFIG:-${_SITE_ROOT}/config/site.yaml}" + +# 供调用方判断"是没配置还是配错了"。0 = 正常加载；1 = 文件不存在；2 = 配置有误。 +SITE_LOAD_STATUS=0 + +if [[ ! -f "${_SITE_FILE}" ]]; then + echo "[site] WARN: 没有 ${_SITE_FILE}（新克隆请先 cp config/site.example.yaml config/site.yaml）" >&2 + SITE_LOAD_STATUS=1 +else + _site_env="" + if ! _site_env="$(python3 "${_SITE_EXPORTER}" --config "${_SITE_FILE}")"; then + echo "[site] ERROR: 解析 ${_SITE_FILE} 失败，见上面 export_site_env.py 的报错。" >&2 + echo "[site] 修好后重试；不要带着空的 SITE_* 继续跑。" >&2 + SITE_LOAD_STATUS=2 + else + # shellcheck disable=SC1090 + eval "${_site_env}" + export SITE_CONFIG="${_SITE_FILE}" + + if [[ -z "${SITE_ROBOT_SN:-}" ]]; then + # 绝不兜底成某个 SN：那等于"配置漏了照样启动，连的是哪台看运气"。 + echo "[site] ERROR: ${_SITE_FILE} 里没有选出机械臂（robot.sn 为空且没有 --arm）。" >&2 + echo "[site] 在 config/site.yaml 的 robot.sn 里填完整 SN，" >&2 + echo "[site] 或给命令加 --arm <臂号>（臂号 = 该臂 SN 的末两位）。" >&2 + SITE_LOAD_STATUS=2 + else + # 把 89/91/left/right 别名解析成完整的 Flexiv SN，供 RDK 使用。 + export ROBOT_SN="${SITE_ROBOT_SN}" + fi + fi +fi + +unset _SITE_ROOT _SITE_EXPORTER _SITE_FILE _site_env diff --git a/scripts/lib/parse_arm_args.sh b/scripts/lib/parse_arm_args.sh new file mode 100644 index 0000000..a7478ae --- /dev/null +++ b/scripts/lib/parse_arm_args.sh @@ -0,0 +1,26 @@ +#!/usr/bin/env bash +# 从 argv 里解析 --sn / --arm。必须在 `load_site_config.sh` 之前 source， +# 这样 `ROBOT_SN` 才能被 export_site_env.py 看到。 +# +# source "${ROOT}/scripts/lib/parse_arm_args.sh" +# parse_arm_args "$@" +# set -- "${PARSE_ARM_REST[@]}" +# +# 别名（89|91|left|right）在 export_site_env.py 里解析。 + +parse_arm_args() { + PARSE_ARM_REST=() + while [[ $# -gt 0 ]]; do + case "$1" in + --sn|--arm) + export ROBOT_SN="${2:?}" + export ROBOT_ARM="${2}" + shift 2 + ;; + *) + PARSE_ARM_REST+=("$1") + shift + ;; + esac + done +} diff --git a/scripts/lib/qt_env.sh b/scripts/lib/qt_env.sh new file mode 100644 index 0000000..d2f39d7 --- /dev/null +++ b/scripts/lib/qt_env.sh @@ -0,0 +1,22 @@ +#!/usr/bin/env bash +# 由两个 Qt 启动器 source；独立目录固定 PySide6 和 shiboken，不替换 ROS 环境的包。 +orisys_qt_env() { + local qt_version="6.8.3" qt_python qt_dir qt_temp + qt_python="$(python3 -c 'import sys; print(f"{sys.version_info.major}{sys.version_info.minor}")')" + qt_dir="${XDG_DATA_HOME:-${HOME}/.local/share}/orisys_arm/qt-${qt_version}-py${qt_python}" + if ! PYTHONPATH="${qt_dir}" python3 -c 'import PySide6, shiboken6; assert PySide6.__version__ == shiboken6.__version__ == "6.8.3"' >/dev/null 2>&1; then + echo "[Qt] 首次安装工位独立界面依赖 PySide6 ${qt_version}……" >&2 + mkdir -p "$(dirname "${qt_dir}")" + qt_temp="$(mktemp -d "${qt_dir}.XXXXXX")" + if ! python3 -m pip install --disable-pip-version-check --target "${qt_temp}" -r "${ROOT}/station/requirements-qt.txt"; then + rm -rf "${qt_temp}" + echo "[Qt] 界面依赖安装失败，请检查网络后重新启动。" >&2 + return 1 + fi + rm -rf "${qt_dir}" + mv "${qt_temp}" "${qt_dir}" + fi + export PYTHONPATH="${qt_dir}${PYTHONPATH:+:${PYTHONPATH}}" + # 避免继承 OpenCV 等组件设置的其他 Qt 版本插件目录。 + unset QT_PLUGIN_PATH QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH +} diff --git a/scripts/lib/rdk_helpers.py b/scripts/lib/rdk_helpers.py new file mode 100644 index 0000000..622f16d --- /dev/null +++ b/scripts/lib/rdk_helpers.py @@ -0,0 +1,261 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""RDK 操作公共函数（必须在 rdk_py310 / Python 3.10 下运行）。 + +背景与约束 +---------- +非夕的 `flexivrdk` Python 绑定与 ROS 环境的 Python 3.11 ABI 不兼容，所以所有 +直接调用 RDK 的代码必须以子进程方式跑在 `/home/cc/rdk_py310/bin/python` 下。 +因此本文件不能用任何 3.11+ 语法，也不 import ROS。 + +抽取原因 +-------- +`ensure_operational` / `ensure_idle` / tool 相关函数原先在 +`scripts/rdk_switch_tool.py` 与 `scripts/rdk_drag_bridge.py` 里各写了一份， +行为已经出现细微差异（一个用 ServoOn 一个用 Enable，超时时间不同）。 +统一到本文件后，两处调用方行为一致。 + +重要限制 +-------- +RDK 对同一台机器人是**独占访问**：同时有两个进程连着同一个 SN 会失败或行为异常。 +所以框架里所有 RDK 操作都应当经由 `rdk_drag_bridge.py` 这一个长驻进程串行化， +不要让业务节点各自起 RDK 连接。 +""" + +from __future__ import annotations + +import os +import time +from typing import Any, Dict, List, Optional + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 使能与故障 +# --------------------------------------------------------------------------- + +def ensure_operational(robot: Any, timeout_s: float = 10.0) -> Optional[str]: + """确保机器人处于 operational（已使能、无故障）。 + + 返回 ``None`` 表示成功，否则返回给用户看的错误说明。 + + 这是幂等的：已经 operational 时不做任何事。 + """ + try: + if robot.fault(): + robot.ClearFault() + time.sleep(0.5) + if not robot.operational(): + # 不同 RDK 版本一个叫 ServoOn 一个叫 Enable。 + for fn in ("ServoOn", "Enable"): + if hasattr(robot, fn): + try: + getattr(robot, fn)() + break + except Exception: + pass + deadline = time.monotonic() + timeout_s + while not robot.operational() and time.monotonic() < deadline: + time.sleep(0.2) + if not robot.operational(): + return ( + "机器人未处于 operational 状态（故障 / 急停未复位？）。" + "请在示教器上清故障、松开急停，并确认处于 AUTO(Remote)。" + ) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + return str(exc) + return None + + +def clear_fault(robot: Any) -> Optional[str]: + """清除故障。返回 ``None`` 表示成功。""" + try: + robot.ClearFault() + time.sleep(0.5) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + return str(exc) + return None + + +def ensure_idle(robot: Any, mode: Any, timeout_s: float = 10.0) -> Optional[str]: + """确保机器人切到 IDLE 模式（工具切换等操作的前提）。 + + 返回 ``None`` 表示成功，否则返回错误说明。 + """ + try: + robot.SwitchMode(mode.IDLE) + return None + except Exception: + pass + + err = ensure_operational(robot, timeout_s=timeout_s) + if err: + return err + try: + robot.SwitchMode(mode.IDLE) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + return f"无法切到 IDLE: {exc}" + return None + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 工具坐标系 +# --------------------------------------------------------------------------- + +def single_arm_groups(robot: Any) -> List[Any]: + """返回工具 API 的关节组列表。 + + RDK 1.9 的 Tool API 是单臂的（没有 JointGroup 概念），此时返回 ``[None]`` + 作为哨兵，调用方据此走不带 group 参数的分支。老版本返回实际组名列表。 + """ + try: + info = robot.info() + groups = getattr(info, "single_arm_groups", None) or {} + keys = list(groups.keys()) if isinstance(groups, dict) else list(groups) + if keys: + return keys + except Exception: + pass + try: + import flexivrdk + + if hasattr(flexivrdk, "JointGroup"): + return [flexivrdk.JointGroup.ARM_1] + except Exception: + pass + return [None] + + +def tool_name(tool: Any, group: Any) -> str: + """读当前工具名。""" + try: + return str(tool.name() if group is None else tool.name(group)) + except Exception: + return "" + + +def tool_params(tool: Any, group: Any) -> Dict[str, Any]: + """读当前工具参数，归一化成普通 dict。 + + 返回 ``{"mass_kg": float, "com_m": [x,y,z], "tcp_m": [x,y,z]}``。 + 读不到的字段用 0 / 空列表。 + """ + try: + params = tool.params() if group is None else tool.params(group) + except Exception: + return {"mass_kg": 0.0, "com_m": [], "tcp_m": []} + + def _floats(value: Any) -> List[float]: + try: + return [float(v) for v in list(value)[:3]] + except Exception: + return [] + + return { + "mass_kg": float(getattr(params, "mass", 0.0) or 0.0), + "com_m": _floats(getattr(params, "CoM", []) or []), + "tcp_m": _floats(getattr(params, "tcp_location", []) or []), + } + + +def iface_ipv4s(name: str) -> List[str]: + """网卡名 → 其上的 IPv4。FastDDS 白名单只认地址，不认 ``eth0`` / ``enx…``。""" + import fcntl + import socket + import struct + import subprocess + + name = (name or "").strip() + if not name: + return [] + if name.count(".") == 3: + return [name] + addrs: List[str] = [] + try: + s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) + ifreq = struct.pack("256s", name.encode("utf-8")[:15]) + addrs.append(socket.inet_ntoa(fcntl.ioctl(s.fileno(), 0x8915, ifreq)[20:24])) + s.close() + except OSError: + pass + try: + out = subprocess.check_output( + ["ip", "-4", "-o", "addr", "show", "dev", name], + text=True, + stderr=subprocess.DEVNULL, + ) + for line in out.splitlines(): + parts = line.split() + if "inet" in parts: + addrs.append(parts[parts.index("inet") + 1].split("/")[0]) + except Exception: + pass + seen = set() + uniq: List[str] = [] + for a in addrs: + if a and a not in seen: + seen.add(a) + uniq.append(a) + return uniq + + +def rdk_whitelist_lists(iface: str = "", pc_ip: str = "") -> List[List[str]]: + """给 ``flexivrdk.Robot(sn, listen)`` 用的白名单候选。 + + 只放 IPv4。把 ``eth0`` 这种网卡名塞进去，FastDDS 会把真地址全部滤掉， + 症状是 ping 通、RDK 报 Failed to connect。 + """ + lists: List[List[str]] = [] + pc = (pc_ip or os.environ.get("SITE_PC_IP") or "").strip() + if pc.count(".") == 3: + lists.append([pc]) + iface = (iface or "").strip() + if iface.count(".") == 3: + lists.append([iface]) + elif iface: + lan = [a for a in iface_ipv4s(iface) if a.startswith("192.168.2.")] + if lan: + lists.append(lan) + all_ips = iface_ipv4s(iface) + if all_ips and all_ips != lan: + lists.append(all_ips) + seen = set() + out: List[List[str]] = [] + for item in lists: + key = tuple(item) + if key not in seen: + seen.add(key) + out.append(item) + return out + + +def switch_tool(tool: Any, group: Any, target: str) -> None: + """切换工具。失败抛异常。""" + if group is None: + tool.Switch(target) + else: + tool.Switch(group, target) + + +def resolve_tool_name(tool: Any, want: str) -> str: + """把用户给的模糊名字解析成 Studio 工具池里的准确名字。 + + 大小写不敏感。找不到时抛 ``ValueError``，消息里列出全部可选项 —— + 这样操作员能立刻看到拼错在哪，而不是面对一个"切换失败"。 + """ + want = (want or "").strip() + if not want: + return "" + try: + names = list(tool.list() or []) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + raise ValueError(f"无法读取 Studio 工具列表: {exc}") from exc + + if want in names: + return want + lower = {str(n).lower(): str(n) for n in names} + hit = lower.get(want.lower()) + if hit: + return hit + raise ValueError( + f"工具 '{want}' 不在 Studio 工具池里。可选: " + + (", ".join(str(n) for n in names) if names else "（空）") + ) diff --git a/scripts/lib/real_procs.sh b/scripts/lib/real_procs.sh new file mode 100755 index 0000000..2dadc08 --- /dev/null +++ b/scripts/lib/real_procs.sh @@ -0,0 +1,139 @@ +#!/usr/bin/env bash +# ============================================================================= +# scripts/lib/real_procs.sh —— 真机进程扫描（被 stop_real.sh / run_real.sh 共用） +# +# 为什么要有这个文件 +# ---------------- +# 仿真侧早就有 lib/sim_procs.sh（点名表 + install_sim/ 兜底 + 杀完复查）， +# 真机侧**一直没有**对应物：只有 run_real.sh 里两行 pkill， +# pkill -f '/controller_manager/ros2_control_node' +# pkill -f 'arm_bringup.*stack.launch' +# 而真机栈里还有一族**独立于这两条存活**的进程。2026-09-28 实测抓到的一次： +# 上一轮栈的主体早就没了，只剩 +# real_trajectory_adapter / named_pose_server / arm_status_node / +# joint_state_publisher +# 四条（全在 install/arm_control/lib/arm_control/ 下），两条 pkill 一条都匹配不到。 +# +# 危害不是"占内存"，而是**冒名顶替**： +# · 残留的 adapter 照样订阅 /trajectory、 +# · 残留的 named_pose_server 照样提供 /set_named_pose、 +# · 残留的 joint_state_publisher 照样发 /joint_states（mock 值的**静态**关节角）， +# 于是新一轮的请求被 DDS 负载均衡到"残留的那个"，/joint_states 与 /tf 有两份 +# 来源互相盖。现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏）， +# 但 TF 显示末端**一动不动** —— 顺着现象查会一路查到 IK / TF / 时钟上。 +# +# 所以这里做三件事： +# 1. run_real.sh 与 stop_real.sh 共用同一份扫描实现（不再各写一份会漂移的表）； +# 2. 扫描 = 点名表 + `install/` 前缀兜底 —— 凡命令行含 ``<仓库>/install/`` +# 的进程都算真机进程，以后再加新节点，不改这个文件也能被扫到； +# 3. **按 ROS_DOMAIN_ID 区分真机与仿真**：仿真强制 77（见 sim_env.sh）， +# 真机默认 0。只按名字扫的话，停真机会顺手把正在跑的仿真的 +# robot_state_publisher 一起杀掉（两边同名、都在 conda/ROS 下）。 +# +# 用法（在 `set -uo pipefail` 之后 source）： +# source "$(dirname "$0")/lib/real_procs.sh" +# mapfile -t targets < <(real_proc_targets) # 只输出 PID（已排除自身/祖先/仿真） +# real_proc_scan # "PID域命令行" +# ============================================================================= + +# 仿真的域（sim_env.sh 强制那个值）。真机扫到它 = 那是仿真进程，不是残留。 +REAL_SIM_DOMAIN=77 + +_real_repo_root() { + cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/../.." && pwd +} + +# 兜底模式：真机安装空间。用绝对路径前缀，避免误伤 install_sim/（仿真那边）。 +# 注意 "install_sim/" **不含** 子串 "install/"（_sim 把它截断了），所以这一条 +# 天然不会扫到仿真进程。 +# +# ⚠️ 路径要按 awk 正则转义：路径里可能有 . + - 之类字符，不转义的话 +# "." 会匹配任意字符（匹配面变大 = 误杀无关进程）。 +_real_install_dir() { + printf '%s/install/' "$(_real_repo_root)" +} + +_real_regex_escape() { + printf '%s' "$1" | sed -e 's/[][\.^$*+?(){}|\\]/\\&/g' +} + +# 点名表：列**不在 install/ 下**、但属于真机栈的进程。 +# 它们的可执行文件来自 conda 环境或 ROS 发行版（/opt/ros/humble/lib/...）， +# 命令行里没有仓库的 install/ 字样，兜底规则扫不到。 +# +# ros2_control_node 控制器本体（它占着 RDK，RDK 对同一台臂是独占的） +# controller_manager.*spawner 孤儿 spawner，会永远等一个不存在的 controller_manager +# joint_state_publisher **mock 专用**节点；在真机上出现 = 上一轮 mock 栈的残留， +# 它发的静态关节角会盖掉真实值 +# robot_state_publisher 发 TF 与 /robot_description；残留会让"改了描述却不生效" +# static_transform_publisher 发 latched 的 /tf_static，残留会一直把旧外参按在新树上 +REAL_PROC_NAMED='ros2_control_node|controller_manager.*spawner|joint_state_publisher|robot_state_publisher|static_transform_publisher' + +real_proc_patterns() { + printf '%s|%s' "$REAL_PROC_NAMED" "$(_real_regex_escape "$(_real_install_dir)")" +} + +# 读某个进程的 ROS_DOMAIN_ID。读不到（僵尸/无权限/没设）输出空。 +# `|| true`：调用方可能是 `set -e` 的脚本（run_real.sh），而 tr/sed 在 +# /proc 读不到时会非零返回 —— 不兜住的话整个启动脚本会被这一行带停。 +real_proc_domain() { + local pid="$1" v="" + v="$(tr '\0' '\n' < "/proc/${pid}/environ" 2>/dev/null \ + | sed -n 's/^ROS_DOMAIN_ID=//p' | head -1)" || true + printf '%s' "${v:-}" +} + +# 是不是仿真进程（域 == REAL_SIM_DOMAIN）。 +# 读不到 environ 时**不当**成仿真：宁可停真机时多杀一个"域未知但确实在 +# install/ 下"的进程，也不要漏掉真机残留（漏掉的代价见文件头）。 +real_proc_is_sim() { + [ "$(real_proc_domain "$1")" = "${REAL_SIM_DOMAIN}" ] +} + +# 扫描：输出 "PID域命令行"。 +# +# ⚠️ 两个必须踩过的坑（与 sim_procs.sh 同源，别再犯）： +# 1. `pkill -f <模式>` 会匹配到自己所在的 shell（它的命令行里就含那个模式）， +# 表现成"命令立刻返回、什么都没杀"。 +# 2. 模式串用**环境变量**传给 awk，不用 `-v pat=...`：用了 -v 的话 awk 自己的 +# 命令行里就含整串模式，于是它匹配到自己，复查时多报一个幽灵 PID。 +real_proc_scan() { + export PAT="$(real_proc_patterns)" + export ME="${REAL_PROC_SELF:-$$}" + ps -eo pid=,ppid=,args= | awk ' + BEGIN { pat = ENVIRON["PAT"]; me = ENVIRON["ME"] } + $0 ~ pat { + if (NF < 3) next # 没有 args 字段（僵尸/内核线程） + pid = $1; ppid = $2 + args = substr($0, index($0, $3)) + if (ppid == me) next # 本脚本的直接子进程（如 $(...) 的 fork） + if (args ~ /real_procs\.sh/) next # 本库自己（含 grep/sed 的读数） + if (args ~ /stop_real\.sh/) next + if (args ~ /run_real\.sh/) next + if (args ~ /^\s*awk/) next + print pid "\t" args + }' +} + +# 排除自己与全部祖先，跳过仿真进程，只输出 PID。 +# 设 REAL_PROC_INCLUDE_SIM=1 可以连仿真进程一起列出（自查用，停止流程不用）。 +real_proc_targets() { + local exclude=() p=$$ pid rest _d skip e + while [ "${p:-0}" -gt 1 ] 2>/dev/null; do + exclude+=("$p") + p=$(ps -o ppid= -p "$p" 2>/dev/null | tr -d ' ') + [ -z "$p" ] && break + done + while IFS=$'\t' read -r pid rest; do + [ -z "${pid:-}" ] && continue + skip=0 + for e in "${exclude[@]}"; do + [ "$pid" = "$e" ] && skip=1 && break + done + [ "$skip" = "1" ] && continue + if [ "${REAL_PROC_INCLUDE_SIM:-0}" != "1" ] && real_proc_is_sim "$pid"; then + continue + fi + echo "$pid" + done < <(real_proc_scan) +} diff --git a/scripts/lib/ros_domain.sh b/scripts/lib/ros_domain.sh new file mode 100755 index 0000000..591eb7a --- /dev/null +++ b/scripts/lib/ros_domain.sh @@ -0,0 +1,48 @@ +#!/usr/bin/env bash +# ============================================================================= +# scripts/lib/ros_domain.sh —— 真机与仿真的 DDS 域隔离 +# +# 为什么要单独抽一层 +# ---------------- +# 仿真侧（scripts/sim_env.sh）**强制** ROS_DOMAIN_ID=77，并且注释里写明了 +# "隔离不能靠『环境里恰好没设』"。真机侧当时没有对应保护，于是同一个坑换个 +# 方向又踩了一次（2026-09-28 实测）： +# +# 先 source 过 sim_env.sh 的 shell（ROS_DOMAIN_ID=77 还 export 着） +# 再起真机栈 → 真机栈落到**仿真的域**上 → 两边节点名撞车 +# （/controller_manager、/robot_state_publisher、/arm_status_node…）、 +# /joint_states 与 /tf 各有两个来源互相盖。 +# +# 现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏）， +# 但 TF 显示末端**一动不动** —— 顺着现象查会一路查到 IK / TF / 时钟上， +# 全是无辜的。 +# +# 真机侧有两个入口（scripts/env.sh 给交互 shell 用；scripts/run_real.sh 自己 +# 起 conda + install），两处都得有这个纠正，所以放在这里共用一份。 +# +# 用法（在 `set -uo pipefail` 或 `set -eo pipefail` 之后 source）： +# source ".../lib/ros_domain.sh" +# ros_domain_force_real +# ============================================================================= + +# 仿真的域。改这里要同步 scripts/sim_env.sh（那边是硬编码的 77）。 +ROS_SIM_DOMAIN=77 + +# 把 ROS_DOMAIN_ID 纠正到"真机该用的域"。 +# · REAL_ROS_DOMAIN_ID 显式设了 → 用它（要换域就走这个，名字里带 REAL， +# 不会被仿真环境的 export 撞上）； +# · 环境里是 77（仿真的域）→ **喊出来**再改回 0； +# · 环境里没设 → 显式写 0，让人一眼能从 `env` 里看出真机跑在哪个域。 +ros_domain_force_real() { + if [ -n "${REAL_ROS_DOMAIN_ID:-}" ]; then + export ROS_DOMAIN_ID="${REAL_ROS_DOMAIN_ID}" + elif [ "${ROS_DOMAIN_ID:-0}" = "${ROS_SIM_DOMAIN}" ]; then + echo "[domain] ⚠ 环境里的 ROS_DOMAIN_ID=${ROS_SIM_DOMAIN} 是**仿真**用的域" >&2 + echo "[domain] （scripts/sim_env.sh 强制那个值）。已改回 0 起真机栈 ——" >&2 + echo "[domain] 真机与仿真同域会让节点名/话题互相盖，现象是'臂没动'" >&2 + echo "[domain] 而控制器一切正常。要另指定请设 REAL_ROS_DOMAIN_ID。" >&2 + export ROS_DOMAIN_ID=0 + elif [ -z "${ROS_DOMAIN_ID:-}" ]; then + export ROS_DOMAIN_ID=0 + fi +} diff --git a/scripts/rdk_drag_bridge.py b/scripts/rdk_drag_bridge.py new file mode 100755 index 0000000..af19238 --- /dev/null +++ b/scripts/rdk_drag_bridge.py @@ -0,0 +1,567 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""RDK 控制桥（必须在 rdk_py310 / Python 3.10 下运行）。 + +为什么需要这个进程 +------------------ +非夕的 `flexivrdk` Python 绑定与 ROS 环境的 Python 3.11 ABI 不兼容，且 RDK 对 +同一台机器人是**独占访问**：多个进程同时连同一个 SN 会失败。所以框架里所有 +RDK 操作都收敛到本进程，由它串行化，业务节点通过 JSON 行协议远程调用。 + +这也让 `arm_driver_flexiv` 不必 import flexivrdk，符合 +`docs/INTERFACES.md` 的约束（业务节点不得 import flexivrdk）。 + +软拖拽为什么用 NRT_JOINT_IMPEDANCE +---------------------------------- +AUTO(Remote) 模式下示教器上的 Free Drive 按钮不可用（控制权在 Remote）。 +RDK 的 FloatingJoint/FloatingCartesian 通常需要额外授权。 +所以默认用低刚度 NRT_JOINT_IMPEDANCE：目标跟踪实测关节角 + 低刚度， +于是手臂可以用手推动，同时 Remote 保持开启。 + +线程安全 +-------- +`flexivrdk.Robot` 不是线程安全的。所有 robot API 调用（含拖拽循环）共用同一 +把锁 `rlock`。拖拽期间的关节读取走缓存，避免 Enter 与 Stop() 竞争。 + +行协议（JSON 只写 stdout；RDK 自身日志走 stderr） +------------------------------------------------- + {"cmd":"ping"} + {"cmd":"connect","sn":"","iface":""} + {"cmd":"enable"} # 使能 + 清故障（幂等） + {"cmd":"clear_fault"} # 显式清故障并使能 + {"cmd":"switch_tool","name":"tool1"} # 切工具；name 空=只查询 + {"cmd":"status"} # operational/fault/mode/tool + {"cmd":"drag_on","mode":"soft"} # soft | floating + {"cmd":"drag_off"} + {"cmd":"joints"} + {"cmd":"move_joints","q":[0,0,0,0,0,0,0],"speed":0.15} + {"cmd":"quit"} + +每个命令的应答都是单行 JSON，含 ``ok`` 字段；失败时另有 ``error``。 +""" + +from __future__ import annotations + +import json +import os +import sys +import threading +import time +from pathlib import Path +from typing import List, Optional + +# 公共 RDK 操作统一在 scripts/lib/rdk_helpers.py，避免与 rdk_switch_tool.py +# 各写一份导致行为漂移。 +sys.path.insert(0, str(Path(__file__).resolve().parent / 'lib')) +from rdk_helpers import ( # noqa: E402 + clear_fault as rdk_clear_fault, + ensure_idle, + ensure_operational, + rdk_whitelist_lists, + resolve_tool_name, + single_arm_groups, + switch_tool, + tool_name, + tool_params, +) + +_JSON_OUT = sys.stdout +sys.stdout = sys.stderr + + +def reply(obj: dict) -> None: + _JSON_OUT.write(json.dumps(obj, ensure_ascii=False) + '\n') + _JSON_OUT.flush() + + +def log(msg: str) -> None: + print(f'[rdk_bridge] {msg}', file=sys.stderr, flush=True) + + +class SoftDrag: + def __init__(self, robot, flexivrdk, lock: threading.Lock) -> None: + self.robot = robot + self.flexivrdk = flexivrdk + self._lock = lock + self._stop = threading.Event() + self._thread: Optional[threading.Thread] = None + self.latest_q: List[float] = [] + self._groups = {} + + def start(self) -> None: + mode = self.flexivrdk.Mode + robot = self.robot + with self._lock: + robot.SwitchMode(mode.NRT_JOINT_IMPEDANCE) + st = robot.states() + self.latest_q = [float(v) for v in list(st.q)[:7]] + try: + info = robot.info() + self._groups = dict(getattr(info, 'single_arm_groups', None) or {}) + except Exception as exc: + log(f'info.single_arm_groups: {exc}') + self._groups = {} + if self._groups: + for g in self._groups: + try: + nom = list(info.K_q_nom[g]) + soft = [max(8.0, 0.08 * float(v)) for v in nom] + robot.SetJointImpedance(g, soft) + log(f'SetJointImpedance {g} K={soft}') + except Exception as exc: + log(f'SetJointImpedance 组 {g}: {exc}') + else: + n = max(7, len(self.latest_q)) + try: + robot.SetJointImpedance([35.0] * n, [0.7] * n) + except Exception as exc: + log(f'SetJointImpedance flat（不分组）: {exc}') + + self._stop.clear() + self._thread = threading.Thread(target=self._loop, name='soft-drag', daemon=True) + self._thread.start() + + def _loop(self) -> None: + robot = self.robot + flexivrdk = self.flexivrdk + while not self._stop.is_set(): + try: + with self._lock: + if self._stop.is_set(): + break + st = robot.states() + q = [float(v) for v in list(st.q)[:7]] + self.latest_q = q + if self._groups: + cmds = {} + for g in self._groups: + try: + gq = list(st[g].q) + except Exception: + gq = q + n = len(gq) + cmds[g] = flexivrdk.NrtJointPositionCmd( + gq, [0.0] * n, [1.5] * n, [2.0] * n + ) + robot.SendJointPosition(cmds) + else: + n = len(q) + robot.SendJointPosition(q, [0.0] * n, [1.5] * n, [2.0] * n) + except Exception as exc: + log(f'soft 循环: {exc}') + time.sleep(0.15) + # 约 20 Hz —— 大部分时间让锁保持释放状态 + for _ in range(10): + if self._stop.is_set(): + return + time.sleep(0.005) + + def stop(self) -> None: + self._stop.set() + th = self._thread + if th is not None: + th.join(timeout=4.0) + if th.is_alive(): + log('join 之后 soft 循环仍然存活（无论如何都会切到 IDLE）') + self._thread = None + + +def _ensure_operational(robot) -> Optional[str]: + """保留旧名以兼容既有调用点；实现已统一到 rdk_helpers.ensure_operational。""" + return ensure_operational(robot) + + +def _restore_tracking_impedance(robot, flexivrdk) -> None: + """把关节阻抗从软拖拽拉回名义值，否则回放点位时臂跟不住指令。""" + try: + info = robot.info() + groups = dict(getattr(info, 'single_arm_groups', None) or {}) + except Exception as exc: + log(f'读名义阻抗失败: {exc}') + groups = {} + if groups: + for group in groups: + try: + nominal = [float(v) for v in list(info.K_q_nom[group])] + robot.SetJointImpedance(group, nominal) + log(f'恢复阻抗 {group} K={nominal}') + except Exception as exc: + log(f'恢复阻抗 {group}: {exc}') + return + try: + robot.SetJointImpedance([350.0] * 7, [7.0] * 7) + except Exception as exc: + log(f'恢复阻抗: {exc}') + + +def _send_joint_target(robot, flexivrdk, target: List[float], grouped: Optional[bool]) -> bool: + """下发 7 关节目标。返回是否走了分组接口。""" + if grouped is True: + _send_grouped_joint_target(robot, flexivrdk, target) + return True + try: + n = len(target) + robot.SendJointPosition(target, [0.0] * n, [1.5] * n, [2.0] * n) + return False + except Exception as exc: + if grouped is False: + raise + log(f'扁平关节指令失败，改分组: {exc}') + _send_grouped_joint_target(robot, flexivrdk, target) + return True + + +def _send_grouped_joint_target(robot, flexivrdk, target: List[float]) -> None: + info = robot.info() + groups = dict(getattr(info, 'single_arm_groups', None) or {}) + if not groups: + raise RuntimeError('没有分组，扁平关节指令也失败了') + states = robot.states() + cmds = {} + placed = False + for group in groups: + try: + current = [float(v) for v in list(states[group].q)] + except Exception: + current = list(target) + use = target if (not placed and len(current) == len(target)) else current + if use is target: + placed = True + n = len(use) + cmds[group] = flexivrdk.NrtJointPositionCmd(use, [0.0] * n, [1.5] * n, [2.0] * n) + if not placed: + raise RuntimeError('没有一组关节数和示教点一致，拒绝下发') + robot.SendJointPosition(cmds) + + +def _idle_async(robot, lock: threading.Lock, flexivrdk, timeout: float = 4.0) -> bool: + """切到 IDLE，同时避免把 stdin 循环永久阻塞住。""" + done = threading.Event() + + def run() -> None: + try: + acquired = lock.acquire(timeout=2.0) + try: + if acquired: + try: + robot.Stop() + except Exception as exc: + log(f'Stop: {exc}') + try: + robot.SwitchMode(flexivrdk.Mode.IDLE) + except Exception as exc: + log(f'SwitchMode IDLE: {exc}') + finally: + if acquired: + lock.release() + finally: + done.set() + + threading.Thread(target=run, name='idle', daemon=True).start() + ok = done.wait(timeout) + if not ok: + log('IDLE/Stop 超时 —— stdin 循环继续运行') + return ok + + +def main() -> int: + import flexivrdk + + robot = None + drag_on = False + soft: Optional[SoftDrag] = None + rlock = threading.Lock() + cached_q: List[float] = [] + + for line in sys.stdin: + line = line.strip() + if not line: + continue + try: + msg = json.loads(line) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + reply({'ok': False, 'error': f'JSON 解析失败: {exc}'}) + continue + + cmd = str(msg.get('cmd', '')).strip() + try: + if cmd == 'ping': + reply({'ok': True, 'py': sys.version.split()[0]}) + + elif cmd == 'connect': + sn = str(msg.get('sn') or os.environ.get('SITE_ROBOT_SN') or '') + iface = str(msg.get('iface') or '') + robot = None + last_err = None + attempts = [] + # 白名单必须是 IPv4。传 eth0 / enx… 会被 FastDDS 整段滤掉， + # ping 通也会 Failed to connect。 + for listen in rdk_whitelist_lists(iface): + log('白名单: ' + ', '.join(listen)) + attempts.extend([(sn, listen), (sn, listen, True)]) + attempts.append((sn,)) + for args in attempts: + try: + robot = flexivrdk.Robot(*args) + log(f'已连接 {sn} args={args!r}') + last_err = None + break + except TypeError: + continue + except Exception as exc: + last_err = exc + log(f'连接 {args!r}: {exc}') + robot = None + if robot is None: + reply({'ok': False, 'error': str(last_err or '连接失败')}) + continue + err = _ensure_operational(robot) + if err: + reply({'ok': False, 'error': err}) + continue + with rlock: + q = [float(v) for v in list(robot.states().q)[:7]] + cached_q = q + reply({'ok': True, 'sn': sn, 'q': q}) + + elif cmd == 'drag_on': + if robot is None: + reply({'ok': False, 'error': '尚未连接'}) + continue + err = _ensure_operational(robot) + if err: + reply({'ok': False, 'error': err}) + continue + + prefer = str(msg.get('mode', 'soft')).strip().lower() + if prefer in ('floating', 'primitive', 'floatingjoint'): + name = str(msg.get('primitive', 'FloatingJoint')).replace('()', '') + try: + with rlock: + robot.SwitchMode(flexivrdk.Mode.NRT_PRIMITIVE_EXECUTION) + robot.ExecutePrimitive(name, {}) + drag_on = True + reply({'ok': True, 'drag': True, 'mode': 'floating', 'primitive': name}) + continue + except Exception as exc: + log(f'Floating 失败，退回 soft 模式: {exc}') + + try: + if soft is not None: + soft.stop() + soft = SoftDrag(robot, flexivrdk, rlock) + soft.start() + if soft.latest_q: + cached_q = list(soft.latest_q) + drag_on = True + log('软拖拽已开启') + reply({ + 'ok': True, + 'drag': True, + 'mode': 'soft', + 'hint': '轻推机械臂即可，关节阻抗已调低。Enter=拍照（s=保持）。', + }) + except Exception as exc: + reply({'ok': False, 'error': f'软拖拽失败: {exc}'}) + + elif cmd == 'drag_off': + log('收到 drag_off 请求') + if soft is not None: + if soft.latest_q: + cached_q = list(soft.latest_q) + soft.stop() + soft = None + if robot is not None: + _idle_async(robot, rlock, flexivrdk, timeout=4.0) + drag_on = False + log('drag_off 已完成') + reply({'ok': True, 'drag': False, 'q': cached_q}) + + elif cmd == 'joints': + q: Optional[List[float]] = None + if soft is not None and len(soft.latest_q) >= 7: + q = list(soft.latest_q) + elif len(cached_q) >= 7: + q = list(cached_q) + if q is None or len(q) < 7: + reply({'ok': False, 'error': '没有关节缓存'}) + continue + cached_q = q + reply({'ok': True, 'q': q, 'drag': drag_on}) + + elif cmd == 'enable': + if robot is None: + reply({'ok': False, 'error': '尚未连接'}) + continue + err = ensure_operational(robot) + reply({ + 'ok': err is None, + 'error': err, + 'operational': bool(robot.operational()), + }) + + elif cmd == 'clear_fault': + if robot is None: + reply({'ok': False, 'error': '尚未连接'}) + continue + err = rdk_clear_fault(robot) + if err: + reply({'ok': False, 'error': err}) + continue + # 清故障后顺手使能，否则调用方还得再发一条 enable。 + err2 = ensure_operational(robot) + reply({ + 'ok': err2 is None, + 'error': err2, + 'fault': bool(robot.fault()), + 'operational': bool(robot.operational()), + }) + + elif cmd == 'switch_tool': + if robot is None: + reply({'ok': False, 'error': '尚未连接'}) + continue + want = str(msg.get('name', '')).strip() + + # 切换工具要求 IDLE；这一步是同步的，因为切换本身不能被打断。 + err = ensure_idle(robot, flexivrdk.Mode, timeout_s=12.0) + if err: + reply({'ok': False, 'error': err}) + continue + + try: + with rlock: + tool = flexivrdk.Tool(robot) + groups = single_arm_groups(robot) + available = [str(n) for n in (tool.list() or [])] + anchor = groups[0] if groups else None + + if not want: + # 纯查询：不切换，把当前工具与参数报回去。 + params = tool_params(tool, anchor) + reply({ + 'ok': True, + 'switched': False, + 'current': tool_name(tool, anchor), + 'available': available, + **params, + }) + continue + + target = resolve_tool_name(tool, want) + already = all(tool_name(tool, g) == target for g in groups) + if not already: + for g in groups: + switch_tool(tool, g, target) + time.sleep(0.3) + + params = tool_params(tool, anchor) + reply({ + 'ok': True, + 'switched': not already, + 'already': already, + 'current': tool_name(tool, anchor), + 'target': target, + 'available': available, + **params, + }) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + reply({'ok': False, 'error': str(exc)}) + + elif cmd == 'status': + if robot is None: + reply({'ok': False, 'connected': False, 'error': '尚未 connect'}) + continue + info = {'ok': True, 'connected': True, 'drag': drag_on} + try: + info['operational'] = bool(robot.operational()) + info['fault'] = bool(robot.fault()) + info['mode'] = str(robot.mode()) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + info['error'] = str(exc) + try: + with rlock: + tool = flexivrdk.Tool(robot) + groups = single_arm_groups(robot) + info['tool'] = tool_name(tool, groups[0] if groups else None) + except Exception: + info['tool'] = '' + reply(info) + + elif cmd == 'move_joints': + if robot is None: + reply({'ok': False, 'error': '尚未连接'}) + continue + raw = msg.get('q') + if not isinstance(raw, list) or len(raw) < 7: + reply({'ok': False, 'error': '需要 7 个关节角（弧度）'}) + continue + try: + target = [float(v) for v in raw[:7]] + except (TypeError, ValueError): + reply({'ok': False, 'error': '关节角不是数字'}) + continue + if any(v != v or abs(v) > 12.6 for v in target): + reply({'ok': False, 'error': '关节角不是有限值，或超出约两圈'}) + continue + try: + speed = float(msg.get('speed', 0.15)) + except (TypeError, ValueError): + speed = 0.15 + speed = max(0.05, min(0.35, speed)) + if soft is not None: + soft.stop() + soft = None + drag_on = False + err = _ensure_operational(robot) + if err: + reply({'ok': False, 'error': err}) + continue + try: + with rlock: + robot.SwitchMode(flexivrdk.Mode.NRT_JOINT_IMPEDANCE) + current = [float(v) for v in list(robot.states().q)[:7]] + _restore_tracking_impedance(robot, flexivrdk) + max_delta = max(abs(a - b) for a, b in zip(current, target)) + step_s = 0.05 + steps = max(1, int(max_delta / (speed * step_s))) + if steps * step_s > 150.0: + reply({ + 'ok': False, + 'error': f'路程太长（{max_delta:.2f} rad），请先拖近一点再回放', + }) + continue + grouped: Optional[bool] = None + for index in range(1, steps + 1): + alpha = index / steps + sample = [a + (b - a) * alpha for a, b in zip(current, target)] + with rlock: + grouped = _send_joint_target(robot, flexivrdk, sample, grouped) + time.sleep(step_s) + for _hold in range(8): + with rlock: + grouped = _send_joint_target(robot, flexivrdk, target, grouped) + time.sleep(step_s) + cached_q = list(target) + reply({'ok': True, 'q': target, 'from': current, 'steps': steps, 'speed': speed}) + except Exception as exc: + reply({'ok': False, 'error': f'回点失败: {exc}'}) + + elif cmd == 'quit': + if soft is not None: + soft.stop() + soft = None + if robot is not None and drag_on: + _idle_async(robot, rlock, flexivrdk, timeout=3.0) + reply({'ok': True}) + return 0 + + else: + reply({'ok': False, 'error': f'未知命令 {cmd}'}) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + log(f'cmd={cmd} 出错: {exc}') + reply({'ok': False, 'error': str(exc)}) + return 0 + + +if __name__ == '__main__': + raise SystemExit(main()) diff --git a/scripts/rdk_switch_tool.py b/scripts/rdk_switch_tool.py new file mode 100755 index 0000000..2336dd4 --- /dev/null +++ b/scripts/rdk_switch_tool.py @@ -0,0 +1,276 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""把 Flexiv 当前工具（TCP + 负载）切换成 Studio 里配置好的名字。 + +必须在 RDK 的 Python（rdk_py310）下运行。机器人必须处于 IDLE；如果 +ros2_control 已经占住了 RDK 连接，请先停掉 run_real.sh。 + + /home/cc/rdk_py310/bin/python ~/ros2/scripts/rdk_switch_tool.py --list + /home/cc/rdk_py310/bin/python ~/ros2/scripts/rdk_switch_tool.py --name Flange + /home/cc/rdk_py310/bin/python ~/ros2/scripts/rdk_switch_tool.py # site.yaml robot.tool_name +""" + +from __future__ import annotations + +import argparse +import sys +import time + + +def _single_arm_groups(robot): + """RDK 1.9 的 Tool API 是单臂的（没有 JointGroup）。老版本用 groups。""" + info = robot.info() + groups = getattr(info, "single_arm_groups", None) or {} + if isinstance(groups, dict): + keys = list(groups.keys()) + else: + keys = list(groups) + if keys: + return keys + try: + import flexivrdk + + if hasattr(flexivrdk, "JointGroup"): + return [flexivrdk.JointGroup.ARM_1] + except Exception: + pass + return [None] # 哨兵：调用 Tool.name()/Switch() 时不带 group + + +def _tool_name(tool, group): + if group is None: + return tool.name() + return tool.name(group) + + +def _tool_params(tool, group): + if group is None: + return tool.params() + return tool.params(group) + + +def _tool_switch(tool, group, target: str) -> None: + if group is None: + tool.Switch(target) + return + tool.Switch(group, target) + + +def _group_name(group) -> str: + if group is None: + return "单臂" + try: + import flexivrdk + + return str(flexivrdk.kJointGroupNames[group]) + except Exception: + return str(group) + + +def _fmt_params(params) -> str: + mass = getattr(params, "mass", None) + com = list(getattr(params, "CoM", []) or []) + tcp = list(getattr(params, "tcp_location", []) or []) + com_s = ",".join(f"{float(v):.4f}" for v in com[:3]) if com else "?" + tcp_s = ",".join(f"{float(v):.4f}" for v in tcp[:3]) if tcp else "?" + return f"mass={mass} kg CoM=[{com_s}] m TCP_xyz=[{tcp_s}] m" + + +def _ensure_idle(robot, mode) -> None: + try: + robot.SwitchMode(mode.IDLE) + return + except Exception: + pass + if hasattr(robot, "Enable"): + robot.Enable() + else: + robot.ServoOn() + for _ in range(40): + if robot.operational(): + break + time.sleep(0.25) + if not robot.operational(): + raise RuntimeError( + "机器人未处于 operational 状态 —— 请在示教器切 AUTO Remote 并使能，松开急停" + ) + robot.SwitchMode(mode.IDLE) + + +def _resolve_name(tool, want: str) -> str: + want = (want or "").strip() + if not want: + return "" + names = list(tool.list() or []) + if want in names: + return want + lower = {n.lower(): n for n in names} + hit = lower.get(want.lower()) + if hit: + return hit + raise SystemExit( + "工具 %r 不在 Studio 工具池里。\n 可选: %s" + % (want, ", ".join(names) or "（空）") + ) + + +def _iface_ipv4s(name: str) -> list: + """FastDDS 白名单要的是 IPv4 地址，而不是 enp4s0 这类网卡名。""" + import socket + import fcntl + import struct + + name = (name or "").strip() + if not name: + return [] + if name.count(".") == 3: + return [name] + addrs = [] + try: + s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) + ifreq = struct.pack("256s", name.encode("utf-8")[:15]) + addrs.append(socket.inet_ntoa(fcntl.ioctl(s.fileno(), 0x8915, ifreq)[20:24])) + s.close() + except OSError: + pass + try: + import subprocess + + out = subprocess.check_output( + ["ip", "-4", "-o", "addr", "show", "dev", name], + text=True, + stderr=subprocess.DEVNULL, + ) + for line in out.splitlines(): + parts = line.split() + if "inet" in parts: + cidr = parts[parts.index("inet") + 1] + addrs.append(cidr.split("/")[0]) + except Exception: + pass + # 去重，保持原有顺序 + seen = set() + uniq = [] + for a in addrs: + if a and a not in seen: + seen.add(a) + uniq.append(a) + return uniq + + +def _rdk_whitelist(iface: str) -> list[list[str]]: + """只放 IPv4。网卡名进白名单会被 FastDDS 滤掉（见 rdk_helpers）。""" + sys.path.insert(0, str(__import__("pathlib").Path(__file__).resolve().parent / "lib")) + from rdk_helpers import rdk_whitelist_lists # noqa: PLC0415 + + return rdk_whitelist_lists(iface) + + +def connect_rdk(sn: str, iface: str = ""): + import flexivrdk + + for listen in _rdk_whitelist(iface): + print("RDK 白名单:", ", ".join(listen)) + for args in ((sn, listen), (sn, listen, True), (sn, listen, True, False)): + try: + return flexivrdk.Robot(*args) + except TypeError: + continue + except RuntimeError as exc: + msg = str(exc) + if "whitelist" in msg.lower() or "filtered out" in msg.lower(): + print(" 白名单被拒，试下一个") + break + if "Failed to connect" in msg or "failed to connect" in msg.lower(): + print(" 用这个白名单搜索超时") + break + raise + print("不带 iface 过滤再试一次") + return flexivrdk.Robot(sn) + + +def main() -> int: + ap = argparse.ArgumentParser(description="切换 Flexiv Studio 工具 / TCP") + ap.add_argument("--sn", default="", help="机械臂序列号（默认取 site.yaml）") + ap.add_argument("--iface", default="", help="RDK 用的网卡白名单（如 enp4s0）") + ap.add_argument( + "--name", + default="", + help="Studio 工具名（Flange = 不装工具）。留空 = 用 site.yaml 的 robot.tool_name", + ) + ap.add_argument("--list", action="store_true", help="列出工具后退出") + args = ap.parse_args() + + sn = (args.sn or "").strip() + want = (args.name or "").strip() + if not sn: + print("错误：必须提供 --sn（请通过 run_real.sh / rdk_switch_tool.sh 运行）", file=sys.stderr) + return 2 + + import flexivrdk + + mode = flexivrdk.Mode + iface = (args.iface or "").strip() + print(f"=== RDK 工具 SN={sn} iface={iface or 'auto'} ===") + robot = None + try: + robot = connect_rdk(sn, iface) + if robot.fault(): + print("检测到故障，正在 ClearFault ...") + if not robot.ClearFault(): + print("错误：故障无法清除", file=sys.stderr) + return 1 + tool = flexivrdk.Tool(robot) + names = list(tool.list() or []) + groups = _single_arm_groups(robot) + print("Studio 工具:", ", ".join(names) or "（无）") + for g in groups: + cur = _tool_name(tool, g) + extra = "" + try: + extra = " " + _fmt_params(_tool_params(tool, g)) + except Exception: + pass + print(f" 当前 [{_group_name(g)}]: {cur}{extra}") + + if args.list: + return 0 + if not want: + print("tool_name 为空 —— 保持当前工具（要切换请在 site.yaml 里设置 robot.tool_name）") + print("RDK 正常") + return 0 + + target = _resolve_name(tool, want) + already = all(_tool_name(tool, g) == target for g in groups) + if already: + print(f"已经处于 [{target}]") + print("RDK 正常") + return 0 + + print(f"正在切换到 → [{target}]（需要 IDLE）") + _ensure_idle(robot, mode) + for g in groups: + _tool_switch(tool, g, target) + for g in groups: + cur = _tool_name(tool, g) + extra = "" + try: + extra = " " + _fmt_params(_tool_params(tool, g)) + except Exception: + pass + print(f" 现在 [{_group_name(g)}]: {cur}{extra}") + if cur != target: + print(f"错误：切换失败，当前仍是 {cur!r}", file=sys.stderr) + return 1 + print("RDK 正常") + return 0 + except Exception as exc: + print(f"错误：{exc}", file=sys.stderr) + print(" 请先停掉 run_real.sh（RDK 是独占的）。", file=sys.stderr) + print(" 示教器：切 AUTO Remote，并使能 Ethernet/RDK。", file=sys.stderr) + return 1 + finally: + robot = None + + +if __name__ == "__main__": + raise SystemExit(main()) diff --git a/scripts/run_all.sh b/scripts/run_all.sh new file mode 100755 index 0000000..e611ab8 --- /dev/null +++ b/scripts/run_all.sh @@ -0,0 +1,288 @@ +#!/usr/bin/env bash +# 跟踪 → 对孔。搜孔轻压已取消，本脚本不再进入那一步，也不能用参数打开。 +# +# 为什么要单独有这个脚本： +# pipeline.launch.py 只管两件事 —— 发布手眼静态 TF、起 assembly_pipeline 串联节点。 +# 它**不**拉相机、也**不**拉触觉（见它文件头的注释）。前置的相机与触感服务 +# 必须由本脚本拉起一次，否则二/三阶段会因为拿不到图像或力数据而空转。 +# +# 本脚本做的事（顺序固定）： +# 1) 确认机械臂控制器已 ACTIVE（不在就直接报错退出，不假装能跑） +# 2) 拉起 D405 相机（已在发图就跳过） +# 3) 拉起触觉服务（只有左臂装了传感器；右臂自动跳过） +# 4) exec pipeline.launch.py，把下面的 CLI 参数映射成它的 launch 参数 +# +# 用法： +# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 # 跟踪 + 对孔 +# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --hole k2 # 指定对 k2 孔 +# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --skip-stage1 # 臂已在工件上方，跳过跟踪 +# 旋入不在这里。用 run_stage3_search.sh --arm 89 --screw +# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --camera-preview # 相机带 Qt 预览窗 +# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-camera # 相机已在别处拉起了 +# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-tactile # 不起触觉服务 +# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-descent # 对准后只降到观测高度（默认离面 15mm） +# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --init-z 0.35 # 启动后先到这个法兰高度 [m] +# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --hover-z 0.34 # 对孔悬停法兰高度 [m]，不安全会拒绝 +# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --final-gap 8 # 下臂锁 XY，规尖停在离面 8mm（site 默认 2） +# +# 前置（另开一个终端，先跑起来）： +# bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89 +# +# 注意：run_pipeline.sh 是本脚本的别名（历史名字），两者等价。 + +set -eo pipefail +ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)" + +# ---- 默认值：全部沿用 site.yaml / launch 默认，CLI 只做覆盖 ---- +SKIP_STAGE1=false +SKIP_STAGE2=false +SKIP_STAGE3=true # 搜孔已取消。--skip-stage3 仍然接受，但没有开关能把它重新打开。 +HOLE="" +DEPTH="" +PITCH="" +PIPELINE_PREVIEW=true # 传给 pipeline 节点：是否显示推理预览 +RESNAP=false +WITH_CAMERA=true +WITH_TACTILE=true +CAMERA_PREVIEW=false +NO_DESCENT=false +INIT_Z="" +HOVER_Z="" +FINAL_GAP="" + +# --sn/--arm 必须先解析：load_site_config.sh 靠 ROBOT_SN 决定加载哪套机器人配置 +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/lib/parse_arm_args.sh" +parse_arm_args "$@" +set -- "${PARSE_ARM_REST[@]}" + +while [[ $# -gt 0 ]]; do + case "$1" in + --skip-stage1) SKIP_STAGE1=true; shift ;; + --skip-stage2) SKIP_STAGE2=true; shift ;; + --skip-stage3) SKIP_STAGE3=true; shift ;; + --hole) HOLE="${2:?--hole 需要一个孔名（k1 或 k2）}"; shift 2 ;; + --depth) DEPTH="${2:?--depth 需要毫米数}"; shift 2 ;; + --pitch) PITCH="${2:?--pitch 需要螺距毫米数}"; shift 2 ;; + --resnap) RESNAP=true; shift ;; + # 不到贴面 2mm。对准后仍降到 site 的 observe_gap_mm（默认离面 15mm）， + # 方便看规尖偏没偏；对不准就下到 2mm 会把规顶在孔沿上（2026-10-08 真机 63N）。 + --no-descent) NO_DESCENT=true; shift ;; + --init-z) INIT_Z="${2:?--init-z 需要法兰高度，单位米}"; shift 2 ;; + --hover-z) HOVER_Z="${2:?--hover-z 需要法兰高度，单位米}"; shift 2 ;; + --final-gap) FINAL_GAP="${2:?--final-gap 需要规尖离面间隙，单位毫米}"; shift 2 ;; + --no-preview) PIPELINE_PREVIEW=false; shift ;; + --camera-preview) CAMERA_PREVIEW=true; shift ;; + --no-camera) WITH_CAMERA=false; shift ;; + --no-tactile) WITH_TACTILE=false; shift ;; + -h|--help) sed -n '2,32p' "$0"; exit 0 ;; + *) echo "Unknown: $1" >&2; exit 1 ;; + esac +done + +if [[ -n "${DEPTH}" || -n "${PITCH}" ]]; then + echo "ERROR: 搜孔轻压已取消，整体流程不再搜孔，也不在这里旋入。" >&2 + echo " 旋入请用: bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89} --screw" >&2 + exit 1 +fi + +if [[ -n "${FINAL_GAP}" && "${NO_DESCENT}" == true ]]; then + echo "ERROR: 同时写了 --final-gap 和 --no-descent，不知道听谁的。" >&2 + exit 1 +fi + +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/env.sh" +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" + +if [[ -n "${SITE_FASTDDS_PROFILE:-}" && -f "${SITE_FASTDDS_PROFILE}" ]]; then + export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${SITE_FASTDDS_PROFILE}" + export RMW_IMPLEMENTATION="${RMW_IMPLEMENTATION:-rmw_fastrtps_cpp}" +fi + +echo "=== run_all（三阶段串联） arm=${SITE_ROBOT_ARM:-?} ${SITE_ROBOT_LABEL:-} (${SITE_ROBOT_SN:-?}) ===" + +# ---- 1) 控制器必须在。判活方式与 run_stage2_locate.sh 保持一致 ---- +echo "=== 等待 rizon_arm_controller ACTIVE（T1: run_real.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-?}）===" +# 先看服务在不在，再 call —— 顺序反过来的话，服务不存在时每次 call 都要耗满 +# 超时才返回，30 次循环能白等两三分钟（实测 63s），用户会以为脚本卡死了。 +ready=false +if timeout 3 ros2 service list 2>/dev/null | grep -q "^/controller_manager/list_controllers$"; then + for _i in $(seq 1 20); do + if timeout 3 ros2 service call /controller_manager/list_controllers \ + controller_manager_msgs/srv/ListControllers 2>/dev/null \ + | grep -q "name='rizon_arm_controller', state='active'"; then + ready=true + break + fi + sleep 0.5 + done +fi +if [[ "${ready}" != true ]]; then + echo "ERROR: 机械臂控制器未激活。请先在另一终端跑：" >&2 + echo " bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89}" >&2 + echo "（若该终端已在跑，先确认它没报错退出、且 Rizon 上电使能成功。）" >&2 + exit 1 +fi +echo " rizon_arm_controller ACTIVE" + +# ---- 2) 相机。已在发图就跳过（避免重复起导致 USB 独占失败）---- +CAM_NS="${SITE_CAM_NAME:-d405_left}" +IMG_TOPIC="/${CAM_NS}/color/image_raw" + +_camera_ok() { + # 以真实消息为准：topic info 的 Publisher count 依赖 DDS 发现， + # 进程频繁重启后会出现假阴性（run_stage2_locate.sh 里踩过这个坑）。 + # 但先查 topic 列表，避免话题根本不存在时 echo 白等到超时。 + timeout 2 ros2 topic list 2>/dev/null | grep -qx "${IMG_TOPIC}" || return 1 + timeout 3 ros2 topic echo --once "${IMG_TOPIC}" 2>/dev/null | grep -q "^header:" +} + +if [[ "${WITH_CAMERA}" == true ]]; then + if _camera_ok; then + echo "=== 相机 ${IMG_TOPIC} 已在发图，跳过拉起 ===" + else + echo "=== 拉起相机 ${CAM_NS} ===" + # 后台拉起；默认不带预览窗（nohup 下开 Qt 窗口没有意义）。 + # 想实时看画面就用 --camera-preview，或干脆另开终端跑 run_camera_d405.sh --preview。 + CAM_ARGS=() + [[ "${CAMERA_PREVIEW}" == true ]] && CAM_ARGS+=(--preview) || CAM_ARGS+=(--no-preview) + nohup bash "${ROOT}/scripts/run_camera_d405.sh" --arm "${SITE_ROBOT_ARM:-89}" \ + "${CAM_ARGS[@]}" > /tmp/run_all_camera.log 2>&1 & + echo " camera pid=$! log=/tmp/run_all_camera.log" + cam_ok=false + for _i in $(seq 1 24); do # 最多等 ~12s；RealSense 枚举 + 首帧比想象中慢 + if _camera_ok; then cam_ok=true; break; fi + sleep 0.5 + done + if [[ "${cam_ok}" != true ]]; then + echo "ERROR: ${IMG_TOPIC} 仍无图像。看日志：/tmp/run_all_camera.log" >&2 + echo " 常见原因：USB 没插好；或另一个进程占着相机（USB 是独占的）。" >&2 + exit 1 + fi + echo " 相机 ${CAM_NS} 出图 OK" + fi + # 一阶段混合跟踪：D405 看不见时要马上拍 D435。顶视没起来就只能干等。 + D435_TOPIC="/d435/color/image_raw" + _d435_ok() { + timeout 2 ros2 topic list 2>/dev/null | grep -qx "${D435_TOPIC}" || return 1 + timeout 3 ros2 topic echo --once "${D435_TOPIC}" 2>/dev/null | grep -q "^header:" + } + if _d435_ok; then + echo "=== 顶视 ${D435_TOPIC} 已在发图，跳过拉起 ===" + else + echo "=== 拉起顶视 D435（一阶段一次性定位）===" + D435_ARGS=() + [[ "${CAMERA_PREVIEW}" == true ]] && D435_ARGS+=(--preview) || D435_ARGS+=(--no-preview) + nohup bash "${ROOT}/scripts/run_camera_d435.sh" \ + "${D435_ARGS[@]}" > /tmp/run_all_d435.log 2>&1 & + echo " d435 pid=$! log=/tmp/run_all_d435.log" + d435_ok=false + for _i in $(seq 1 24); do + if _d435_ok; then d435_ok=true; break; fi + sleep 0.5 + done + if [[ "${d435_ok}" != true ]]; then + echo "ERROR: ${D435_TOPIC} 仍无图像。看日志：/tmp/run_all_d435.log" >&2 + echo " 混合跟踪没有 D435 就切不出去。USB 独占或没插好都会这样。" >&2 + exit 1 + fi + echo " 顶视 D435 出图 OK" + fi +else + echo "=== --no-camera：跳过相机检查 ===" +fi + +# ---- 3) 触觉服务。只有左臂装了传感器；只有三阶段搜孔才用力 ---- +# --skip-stage3 时如果还去等，USB 打不开会假死：话题在、connected 却是 false， +# 每次 echo 吃满超时 × 60 次 ≈ 3 分钟，终端上没有任何新行（2026-10-09 真机）。 +_SKIP_TACTILE_REASON="" +if [[ "${SKIP_STAGE3}" == true && "${WITH_TACTILE}" == true ]]; then + echo "=== 搜孔已取消：跟踪和对孔不用触觉，跳过拉起 ===" + WITH_TACTILE=false + _SKIP_TACTILE_REASON="stage3" +fi + +# 同样先查 topic 列表再 echo，避免服务没起时反复撞超时。 +TACTILE_TOPIC="/tactile/left/status" +_tactile_ok() { + timeout 2 ros2 topic list 2>/dev/null | grep -qx "${TACTILE_TOPIC}" || return 1 + timeout 1 ros2 topic echo "${TACTILE_TOPIC}" --once 2>/dev/null | grep -q "connected: true" +} + +if [[ "${WITH_TACTILE}" == true ]]; then + # 本臂有没有触觉由 site.yaml 的 robots[].tactile 说了算。 + # 以前这里写的是 `SN == Rizon4-063989`：换一台机器人就再也拉不起触觉服务， + # 而且失败现象是"搜孔时力阈值全是 0"，离真正原因很远。 + if [[ "${SITE_ROBOT_HAS_TACTILE:-0}" == "1" ]]; then + if _tactile_ok; then + echo "=== 触觉 ${TACTILE_TOPIC} 已在发，跳过拉起 ===" + else + echo "=== 拉起触觉服务（左臂）===" + # 先清干净：上一次异常退出留下的 worker 会占死 /dev/video*， + # 新进程会以"打不开相机"的形式失败，报错信息看不出根因。 + pkill -f 'lib/arm_application/tactile' 2>/dev/null || true + pkill orisys_tac_w 2>/dev/null || true + pkill -f 'arm_application/tactile_node.py' 2>/dev/null || true + sleep 1.0 + nohup ros2 launch arm_application tactile.launch.py > /tmp/run_all_tactile.log 2>&1 & + echo " tactile pid=$! log=/tmp/run_all_tactile.log" + echo " 等触觉 connected（USB 打不开会在十几秒内跳过，不会空等几分钟）" + t_ok=false + for _i in $(seq 1 8); do + if _tactile_ok; then + t_ok=true + break + fi + # 日志已经写明打不开：再给两轮自愈，然后放行。不许在这里空转到超时。 + if [[ "${_i}" -ge 4 ]] && grep -q "connect failed" /tmp/run_all_tactile.log 2>/dev/null; then + echo " 触觉 USB 打不开，停止等待" >&2 + break + fi + echo " 触觉还未 connected（${_i}/8）" + sleep 0.5 + done + if [[ "${t_ok}" != true ]]; then + # 触觉不通不阻断主流程：三阶段的搜孔轻压需要力数据，但一/二阶段不需要。 + # 让用户自己判断是先把传感器弄好，还是只跑到对孔就停。 + echo "WARN: 触觉话题仍未就绪（传感器没接？）。流程继续，三阶段搜孔会受影响。" >&2 + echo " 日志：/tmp/run_all_tactile.log" >&2 + else + echo " 触觉就绪 OK" + fi + fi + else + echo "=== 触觉只有左臂装了；当前 ${SITE_ROBOT_ARM:-?}，跳过 ===" + fi +elif [[ "${_SKIP_TACTILE_REASON}" != "stage3" ]]; then + echo "=== --no-tactile：跳过触觉检查 ===" +fi + +# ---- 4) 清掉可能打架的旧进程 ---- +echo "=== 清理旧的一阶段伺服/感知进程 ===" +pkill -f 'visual_servo.launch' 2>/dev/null || true +pkill -f 'lib/arm_application/servo_node' 2>/dev/null || true +pkill -f 'lib/arm_application/perception_node' 2>/dev/null || true +pkill -f 'lib/arm_application/assembly_pipeline' 2>/dev/null || true +sleep 1 + +# ---- 5) exec pipeline.launch.py（把 CLI 映射成它的 launch 参数）---- +ARGS=( + "skip_stage1:=${SKIP_STAGE1}" + "skip_stage2:=${SKIP_STAGE2}" + "skip_stage3:=${SKIP_STAGE3}" + "preview:=${PIPELINE_PREVIEW}" + "resnap:=${RESNAP}" + "no_descent:=${NO_DESCENT}" + "d435_move_only:=false" +) +[[ -n "${INIT_Z}" ]] && ARGS+=("init_z_m:=${INIT_Z}") +[[ -n "${HOVER_Z}" ]] && ARGS+=("hover_z_m:=${HOVER_Z}") +[[ -n "${FINAL_GAP}" ]] && ARGS+=("final_gap_mm:=${FINAL_GAP}") +[[ -n "${HOLE}" ]] && ARGS+=("target_hole:=${HOLE}") +[[ -n "${DEPTH}" ]] && ARGS+=("insert_depth_mm:=${DEPTH}") +[[ -n "${PITCH}" ]] && ARGS+=("screw_pitch_mm:=${PITCH}") + +echo "=== launch pipeline hole=${HOLE:-site} depth=${DEPTH:-site} pitch=${PITCH:-site} init_z=${INIT_Z:-site} hover_z=${HOVER_Z:-site} final_gap=${FINAL_GAP:-site} skip1=${SKIP_STAGE1} skip2=${SKIP_STAGE2} skip3=${SKIP_STAGE3} no_descent=${NO_DESCENT} ===" +exec ros2 launch arm_application pipeline.launch.py "${ARGS[@]}" diff --git a/scripts/run_camera_d405.sh b/scripts/run_camera_d405.sh new file mode 100755 index 0000000..829337c --- /dev/null +++ b/scripts/run_camera_d405.sh @@ -0,0 +1,166 @@ +#!/usr/bin/env bash +# 终端方式运行 D405：走官方 pyrealsense2 SDK —— 发布彩色 + 深度 + 双目 IR 话题。 +# 带 --preview 时，Qt 窗口跑在**独立的**查看器进程（`realsense_view`）里， +# 这样绘制界面永远不会拖慢相机数据流。关掉窗口 ≠ 停止相机。 +# 不要同时启动 `view_realsense_depth.sh`（USB 是独占的）。 +# +# 用法： +# bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh +# bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --preview +# bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 91 --preview + +set -eo pipefail +ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)" +PREVIEW=-1 # -1 = 沿用 site；0/1 = 强制 +HIGH_FPS=0 + +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/lib/parse_arm_args.sh" +parse_arm_args "$@" +set -- "${PARSE_ARM_REST[@]}" + +while [[ $# -gt 0 ]]; do + case "$1" in + --preview) PREVIEW=1; shift ;; + --no-preview) PREVIEW=0; shift ;; + --30fps) HIGH_FPS=1; shift ;; + -h|--help) sed -n '2,14p' "$0"; exit 0 ;; + *) echo "Unknown: $1" >&2; exit 1 ;; + esac +done + +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/env.sh" +# 用源码里的采集逻辑，不走 install 里那份旧的。install 的入口仍由 ros2 run 找到。 +export PYTHONPATH="${ROOT}/src/arm_application${PYTHONPATH:+:${PYTHONPATH}}" +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" + +CAM_NAME="${SITE_CAM_NAME:-d405}" +# 只杀本臂这台腕部相机。以前 pkill 全部 realsense_color_pub / realsense_view， +# 会把已经开着的顶视 D435 一起干掉（或反过来：后开 D435 把 D405 预览窗杀掉）， +# 现场看起来就像"只剩眼外画面、绿框也不见了"。 +pkill -f "camera_name:=${CAM_NAME}( |$)" 2>/dev/null || true +sleep 2 + +USB_INFO="$(python3 - </dev/null || true +import pyrealsense2 as rs +want_sn = "${SITE_CAM_SERIAL:-}" +ds = list(rs.context().devices) +if not ds: + print("") + raise SystemExit +pick = None +for d in ds: + sn = d.get_info(rs.camera_info.serial_number) + if want_sn and sn == want_sn: + pick = d + break +if pick is None: + for d in ds: + name = (d.get_info(rs.camera_info.name) or "").lower() + if "405" in name: + pick = d + break +pick = pick or ds[0] +usb = pick.get_info(rs.camera_info.usb_type_descriptor) +sn = pick.get_info(rs.camera_info.serial_number) +name = pick.get_info(rs.camera_info.name) +print(f"{usb}|{sn}|{name}") +PY +)" +USB_TYPE="${USB_INFO%%|*}" +echo "=== RealSense USB=${USB_TYPE:-unknown} ${USB_INFO} ===" +echo "=== site: ${SITE_CONFIG:-?} weights=${SITE_YOLO_WEIGHTS:-?} ===" + +if [[ "${USB_TYPE}" == 2* ]]; then + CAM_W=640; CAM_H=480; CAM_FPS=15 + echo "=== camera 640x480@15 (USB2: depth+IR still ON) ===" + echo "=== WARN: D405 is on USB2. Plug it into a USB3 (blue) port for 848x480@30 ===" +elif [[ "${SITE_CAM_USE_SITE_RES:-1}" == "1" ]]; then + # site.yaml camera.width/height/fps 优先；--30fps 只抬帧率，不再写死 848x480 + CAM_W="${SITE_CAM_WIDTH:-848}" + CAM_H="${SITE_CAM_HEIGHT:-480}" + CAM_FPS="${SITE_CAM_FPS:-30}" + if [[ "${HIGH_FPS}" -eq 1 && "${CAM_FPS}" -lt 30 ]]; then + CAM_FPS=30 + fi + echo "=== camera ${CAM_W}x${CAM_H}@${CAM_FPS} serial=${SITE_CAM_SERIAL:-} arm=${SITE_ROBOT_SN:-} ===" +elif [[ "${HIGH_FPS}" -eq 1 ]]; then + CAM_W=848; CAM_H=480; CAM_FPS=30 + echo "=== camera 848x480@30 (--30fps, site use_site_resolution=false) ===" +else + CAM_W=1280; CAM_H=720; CAM_FPS=15 + echo "=== camera 1280x720@15 ===" +fi + +CAM_ARGS=( + --ros-args + -p camera_name:="${CAM_NAME}" + -p width:="${CAM_W}" + -p height:="${CAM_H}" + -p fps:="${CAM_FPS}" +) +if [[ -n "${SITE_CAM_SERIAL:-}" ]]; then + CAM_ARGS+=(-p camera_serial:="${SITE_CAM_SERIAL}") +fi +CAM_ARGS+=( + -p auto_exposure:="$([ "${SITE_CAM_AUTO_EXPOSURE:-1}" = "1" ] && echo true || echo false)" + -p ae_limit_us:="${SITE_CAM_AE_LIMIT_US:-4000}" + -p emitter_enabled:="$([ "${SITE_CAM_EMITTER:-0}" = "1" ] && echo true || echo false)" + -p laser_power:="${SITE_CAM_LASER_POWER:-0}" +) +if [[ -n "${SITE_CAM_EXPOSURE_US:-}" && "${SITE_CAM_EXPOSURE_US}" != "0" && "${SITE_CAM_EXPOSURE_US}" != "0.0" ]]; then + CAM_ARGS+=(-p exposure_us:="${SITE_CAM_EXPOSURE_US}") +fi +if [[ -n "${SITE_CAM_GAIN:-}" && "${SITE_CAM_GAIN}" != "0" && "${SITE_CAM_GAIN}" != "0.0" ]]; then + CAM_ARGS+=(-p gain:="${SITE_CAM_GAIN}") +fi + +if [[ "${SITE_CAM_ENABLE_DEPTH:-1}" == "1" ]]; then + CAM_ARGS+=(-p enable_depth:=true) + echo "=== depth ON ===" +else + CAM_ARGS+=(-p enable_depth:=false) + echo "=== depth OFF (site.yaml) ===" +fi + +DO_PREVIEW="${SITE_CAM_PREVIEW:-1}" +if [[ "${PREVIEW}" -ge 0 ]]; then + DO_PREVIEW="${PREVIEW}" +fi +# 程序界面只看彩色和深度。红外是旧的四窗格查看器才要的。 +# 彩色要等红外齐帧时，场景一动，整组帧对不齐，彩色就被丢掉。 +if [[ "${DO_PREVIEW}" == "1" && "${SITE_CAM_ENABLE_INFRA:-1}" == "1" ]]; then + CAM_ARGS+=(-p enable_infra:=true) +else + CAM_ARGS+=(-p enable_infra:=false) +fi +if [[ "${DO_PREVIEW}" == "1" && "${SITE_CAM_PREVIEW_STEREO:-1}" == "1" ]]; then + CAM_ARGS+=(-p preview_stereo:=true) +else + CAM_ARGS+=(-p preview_stereo:=false) +fi + +if [[ "${DO_PREVIEW}" == "1" ]]; then + echo "=== SDK preview ON (separate viewer process, hold ${SITE_CAM_OVERLAY_HOLD:-0.1}s) ===" + echo "=== close window = hide preview only; camera keeps publishing ===" +fi + +echo "=== 本脚本只出图，不跑 YOLO。绿框来自 perception_node，请另开终端： ===" +echo "=== bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89} ===" + +if [[ "${DO_PREVIEW}" == "1" ]]; then + # 相机进程只负责发布；Qt 查看器跑在自己的进程里，所以界面绘制 + # 永远不会把采集循环饿死（以前共用 GIL 时每帧要花约 70 ms）。 + # 前面已经按 camera_name 杀过本臂进程，这里不要再杀全部 realsense_view。 + ros2 run arm_application realsense_color_pub "${CAM_ARGS[@]}" -p show_preview:=false & + CAM_PID=$! + trap 'kill "${CAM_PID}" 2>/dev/null || true' EXIT INT TERM + ros2 run arm_application realsense_view --ros-args \ + -p camera_name:="${CAM_NAME}" \ + -p overlay_hold_sec:="${SITE_CAM_OVERLAY_HOLD:-0.1}" \ + -p hud_label:="${SITE_ROBOT_LABEL:-} ${SITE_ROBOT_SN:-} ${SITE_CAM_SERIAL:-}" +else + exec ros2 run arm_application realsense_color_pub "${CAM_ARGS[@]}" +fi diff --git a/scripts/run_camera_d435.sh b/scripts/run_camera_d435.sh new file mode 100755 index 0000000..937a425 --- /dev/null +++ b/scripts/run_camera_d435.sh @@ -0,0 +1,60 @@ +#!/usr/bin/env bash +# 两臂之间的顶置 D435（`eye-to-hand`，相机固定在外）。 +# 可以和 run_camera_d405.sh 同时开：只杀 camera_name:=d435，不动腕部那台。 +# +# bash ~/ros2/scripts/run_camera_d435.sh --preview +# +set -eo pipefail +ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)" +PREVIEW=1 +while [[ $# -gt 0 ]]; do + case "$1" in + --preview) PREVIEW=1; shift ;; + --no-preview) PREVIEW=0; shift ;; + -h|--help) sed -n '2,8p' "$0"; exit 0 ;; + *) echo "Unknown: $1" >&2; exit 1 ;; + esac +done +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/env.sh" +# 用源码里的采集逻辑，不走 install 里那份旧的。install 的入口仍由 ros2 run 找到。 +export PYTHONPATH="${ROOT}/src/arm_application${PYTHONPATH:+:${PYTHONPATH}}" +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" +SN="${SITE_D435_SERIAL:-}" +if [[ -z "${SN}" ]]; then + echo "ERROR: cameras.d435.serial empty in site.yaml" >&2 + exit 2 +fi +echo "=== D435 overhead serial=${SN} ${SITE_D435_WIDTH:-1280}x${SITE_D435_HEIGHT:-720}@${SITE_D435_FPS:-30} ===" +# 只杀顶视这一台。不要 pkill 全部 realsense_view —— 那会把正在看的 D405 预览窗干掉， +# 绿框叠在 D405 窗口上，窗没了就像"伺服没画面、也没工件框"。 +pkill -f "camera_name:=d435( |$)" 2>/dev/null || true +CAM_ARGS=( + --ros-args + -p camera_name:=d435 + -p camera_serial:="${SN}" + -p width:="${SITE_D435_WIDTH:-1280}" + -p height:="${SITE_D435_HEIGHT:-720}" + -p fps:="${SITE_D435_FPS:-30}" + -p enable_depth:=true + -p enable_infra:=false + -p preview_stereo:=false + -p auto_exposure:=true + -p ae_limit_us:=8000 + -p emitter_enabled:=true +) +if [[ "${PREVIEW}" == "1" ]]; then + ros2 run arm_application realsense_color_pub "${CAM_ARGS[@]}" -p show_preview:=false & + CAM_PID=$! + trap 'kill "${CAM_PID}" 2>/dev/null || true' EXIT INT TERM + # 绿框来自 workpiece/detection_overhead（D435 像素）。不要订 workpiece/detection。 + ros2 run arm_application realsense_view --ros-args \ + -p camera_name:=d435 \ + -p overlay_detection:=true \ + -p detection_topic:=workpiece/detection_overhead \ + -p overlay_hold_sec:=1.5 \ + -p hud_label:="D435 顶视" +else + exec ros2 run arm_application realsense_color_pub "${CAM_ARGS[@]}" +fi diff --git a/scripts/run_real.sh b/scripts/run_real.sh new file mode 100755 index 0000000..c826bae --- /dev/null +++ b/scripts/run_real.sh @@ -0,0 +1,136 @@ +#!/usr/bin/env bash +# 真机 Rizon4 启动入口 —— 设置 RDK 运行时库，然后以 backend:=real 启动整栈 +# 注意：这里不加 `set -u` —— conda/RoboStack 的钩子会引用未绑定的变量（CONDA_BUILD、COLCON_TRACE） +# +# bash ~/ros2/scripts/run_real.sh +# bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 91 +# bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --sn Rizon4-063991 # 本次启动换臂（不改 yaml） +set -eo pipefail + +ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)" +FLEXIV_PREFIX="${HOME}/flexiv_install" +LIST_ONLY=false +NO_STOP=false + +while [[ $# -gt 0 ]]; do + case "$1" in + --sn|--arm) export ROBOT_SN="${2:?}"; export ROBOT_ARM="${2}"; shift 2 ;; + --no-stop) NO_STOP=true; shift ;; + --list|-l) LIST_ONLY=true; shift ;; + -h|--help) + sed -n '2,8p' "$0" + echo " 机械臂模型在工位程序里看，这里默认不开 RViz。" + echo " 其余参数传给 ros2 launch。要临时打开 RViz：use_rviz:=true" + exit 0 + ;; + *) break ;; + esac +done + +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/lib/dev_tools.sh" +dev_source_conda +conda activate ros_flexiv +if [[ ! -f "${ROOT}/install/setup.bash" ]]; then + echo "ERROR: ${ROOT}/install/setup.bash 不存在。先在仓库根目录 colcon build，不要在中文路径下编。" >&2 + exit 1 +fi +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/install/setup.bash" +# 本机同时有 /opt/ros/humble。install 会把它排到 conda 前面， +# 3.10 的 ros2 会去加载 ros_flexiv 里 3.11 的 rclpy。把 conda 的 ros2 放回最前。 +if [[ -n "${CONDA_PREFIX:-}" && -x "${CONDA_PREFIX}/bin/ros2" ]]; then + export PATH="${CONDA_PREFIX}/bin:${PATH}" +fi +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" +# 真机与仿真的 DDS 域隔离：这个入口**不经过** env.sh，所以这里也得纠正一次。 +# shellcheck source=lib/ros_domain.sh +source "${ROOT}/scripts/lib/ros_domain.sh" +ros_domain_force_real + +# `flexiv_hardware` 必须从 flexiv_install 加载 spdlog/RBDyn（不能用 conda 的 fmt v11） +export LD_LIBRARY_PATH="${FLEXIV_PREFIX}/lib:${LD_LIBRARY_PATH:-}" + +# `SITE_ROBOT_SN` 是解析后的 Flexiv 序列号（89/91 别名已经映射好了）。 +ROBOT_SN="${SITE_ROBOT_SN:?run_real.sh 需要已配置的机械臂 SN —— 见 scripts/lib/load_site_config.sh 的报错}" +ROBOT_IP="${ROBOT_IP:-${SITE_ROBOT_IP:-192.168.100.1}}" +NET_IFACE="${SITE_NET_IFACE:-}" +RDK_PYTHON="$(dev_rdk_python)" + +if [[ "${LIST_ONLY}" == true ]]; then + python3 "${ROOT}/scripts/lib/export_site_env.py" --print + exit 0 +fi + +echo "=== site: ${SITE_CONFIG:-n/a} SN=${ROBOT_SN} ${SITE_ROBOT_LABEL:-} arm=${SITE_ROBOT_ARM:-} ===" +echo "=== catalog: ${SITE_ROBOT_CATALOG:-} ===" +echo "=== handeye: ${SITE_HANDEYE_FILE:-} ===" +echo "=== camera serial: ${SITE_CAM_SERIAL:-} gripper: ${SITE_GRIP_MODEL:-} ${SITE_GRIP_PORT:-} ===" +echo "=== network iface=${NET_IFACE:-auto} robot=${ROBOT_IP} pc=${SITE_PC_IP:-} ===" +if [[ "${NO_STOP}" == true ]]; then + echo "=== --no-stop：不扫 install/（感知和伺服还在，扫了会把自己杀掉）===" +else +echo "=== stop leftover real stack (RDK exclusive) ===" +# 以前这里是两行 pkill（ros2_control_node + stack.launch），漏掉了 +# arm_control 那一族**独立存活**的孤儿（adapter / named_pose_server / +# arm_status_node / joint_state_publisher）—— 它们会冒名顶替新一轮的栈， +# 见 lib/real_procs.sh 的文件头。扫描规则与 stop_real.sh 共用一份。 +# shellcheck source=lib/real_procs.sh +source "${ROOT}/scripts/lib/real_procs.sh" +mapfile -t _stale < <(real_proc_targets) +if [ "${#_stale[@]}" != "0" ]; then + echo "清掉上一轮残留（${#_stale[@]} 个）：" + for _pid in "${_stale[@]}"; do + printf ' %-7s %s\n' "$_pid" "$(ps -o args= -p "$_pid" 2>/dev/null | cut -c1-120)" + kill -TERM "$_pid" 2>/dev/null || true + done + sleep 1 + for _pid in "${_stale[@]}"; do + kill -0 "$_pid" 2>/dev/null && kill -KILL "$_pid" 2>/dev/null || true + done + unset _pid +fi +unset _stale +fi +sleep 1 +# 清掉把 91 的 .100 误绑到 89 MAC 上的陈旧 ARP +if [[ -n "${NET_IFACE}" ]]; then + ip neigh del "${ROBOT_IP}" dev "${NET_IFACE}" 2>/dev/null || true +fi +if ping -c 2 -W 1 "${ROBOT_IP}" >/dev/null 2>&1; then + echo "robot ${ROBOT_IP} ping OK" +else + echo "WARN: cannot ping ${ROBOT_IP} — 这一台不在网里，RDK 大概率会失败。" + echo " 本机: $(ip -4 -o addr show dev "${NET_IFACE:-enp4s0}" 2>/dev/null | awk '{print $4}' | tr '\n' ' ')" + echo " ARP ${ROBOT_IP}: $(ip neigh show "${ROBOT_IP}" 2>/dev/null | head -1 || echo none)" + MAC91="$(ip neigh show "${ROBOT_IP}" 2>/dev/null | awk '{print $5}' | head -1)" + MAC89="$(ip neigh show 192.168.2.101 2>/dev/null | awk '{print $5}' | head -1)" + if [[ -n "${MAC91}" && -n "${MAC89}" && "${MAC91}" == "${MAC89}" ]]; then + echo " ARP MAC 与 89(192.168.2.101) 相同 → .100 是误绑，91 并没有回包。" + fi + echo " 91 请接控制柜 User Port 1（出厂静态 192.168.2.100）到同一交换机，示教器 AUTO+Remote Ethernet。" + echo " 89=192.168.2.101 91=192.168.2.100" +fi + +echo "=== RDK preflight + tool (${ROBOT_SN}) ===" +TOOL_NAME="${SITE_ROBOT_TOOL_NAME:-}" +RDK_TOOL_ARGS=(--sn "${ROBOT_SN}") +if [[ -n "${NET_IFACE}" ]]; then + RDK_TOOL_ARGS+=(--iface "${NET_IFACE}") +fi +if [[ -n "${TOOL_NAME}" ]]; then + RDK_TOOL_ARGS+=(--name "${TOOL_NAME}") + echo "=== Studio tool → ${TOOL_NAME} ===" +fi +if ! "${RDK_PYTHON}" "${ROOT}/scripts/rdk_switch_tool.py" "${RDK_TOOL_ARGS[@]}"; then + echo "" + echo "ERROR: RDK cannot connect / switch tool on ${ROBOT_SN}." + echo " 先确认 ping ${ROBOT_IP} 通（91=控制柜 User Port 1 → 192.168.2.100）。" + echo " Stop any other RDK client (this run_real.sh is exclusive)." + echo " On teach pendant: Settings → Remote → enable Ethernet/RDK remote mode." + echo " Test: bash ${ROOT}/scripts/test_rdk_python.sh ${ROBOT_SN}" + exit 1 +fi + +exec ros2 launch arm_bringup stack.launch.py backend:=real robot_sn:="${ROBOT_SN}" use_rviz:=false "$@" diff --git a/src/arm_application/arm_application/__init__.py b/src/arm_application/arm_application/__init__.py new file mode 100644 index 0000000..80aeb31 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/__init__.py @@ -0,0 +1 @@ +"""arm_application：从旧工位抽出的节点。""" diff --git a/src/arm_application/arm_application/box_tracker.py b/src/arm_application/arm_application/box_tracker.py new file mode 100644 index 0000000..daf8786 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/box_tracker.py @@ -0,0 +1,85 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""针对 YOLO ``xyxy`` 框（像素坐标系）的匀速跟踪器。 + +用于避免工件快速运动时丢失锁定：下一帧的闸门使用*预测*框， +短暂的 YOLO 漏检则由惯性滑行（coast）维持叠加显示。 +""" + +from __future__ import annotations + +from typing import Optional, Tuple + +import numpy as np + + +def _center(xyxy: np.ndarray) -> np.ndarray: + return np.array( + [0.5 * (float(xyxy[0]) + float(xyxy[2])), 0.5 * (float(xyxy[1]) + float(xyxy[3]))], + dtype=float, + ) + + +def _wh(xyxy: np.ndarray) -> Tuple[float, float]: + return ( + max(8.0, float(xyxy[2]) - float(xyxy[0])), + max(8.0, float(xyxy[3]) - float(xyxy[1])), + ) + + +class BoxTracker: + def __init__( + self, + *, + vmax_px_s: float = 1800.0, + v_lpf: float = 0.70, + max_dt: float = 0.25, + ) -> None: + self.vmax_px_s = float(vmax_px_s) + self.v_lpf = float(np.clip(v_lpf, 0.05, 1.0)) + self.max_dt = float(max_dt) + self.xyxy: Optional[np.ndarray] = None + self.v = np.zeros(2, dtype=float) # 中心点 px/s + self.t: Optional[float] = None + + def reset(self) -> None: + self.xyxy = None + self.v[:] = 0.0 + self.t = None + + def predict(self, t: float, img_wh: Optional[Tuple[int, int]] = None) -> Optional[np.ndarray]: + if self.xyxy is None: + return None + out = self.xyxy.copy() + if self.t is None: + return out + dt = float(np.clip(t - self.t, 0.0, self.max_dt)) + if dt <= 1e-4: + return out + c = _center(out) + self.v * dt + w, h = _wh(out) + x1, y1 = c[0] - 0.5 * w, c[1] - 0.5 * h + x2, y2 = c[0] + 0.5 * w, c[1] + 0.5 * h + if img_wh is not None: + iw, ih = float(img_wh[0]), float(img_wh[1]) + x1 = float(np.clip(x1, 0.0, iw - 2.0)) + y1 = float(np.clip(y1, 0.0, ih - 2.0)) + x2 = float(np.clip(x2, x1 + 4.0, iw)) + y2 = float(np.clip(y2, y1 + 4.0, ih)) + return np.array([x1, y1, x2, y2], dtype=float) + + def update(self, xyxy: np.ndarray, t: float) -> None: + xyxy = np.asarray(xyxy, dtype=float).reshape(4) + c = _center(xyxy) + if self.xyxy is not None and self.t is not None: + dt = float(t - self.t) + if dt > 0.28: + self.v[:] = 0.0 + elif dt > 1e-3: + inst = (c - _center(self.xyxy)) / dt + n = float(np.hypot(inst[0], inst[1])) + if n > self.vmax_px_s > 0.0: + inst = inst * (self.vmax_px_s / n) + a = self.v_lpf + self.v = a * inst + (1.0 - a) * self.v + self.xyxy = xyxy.copy() + self.t = float(t) diff --git a/src/arm_application/arm_application/dh_pgea.py b/src/arm_application/arm_application/dh_pgea.py new file mode 100644 index 0000000..117d46a --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/dh_pgea.py @@ -0,0 +1,725 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""DH Robotics PGE / PGEA Modbus RTU 客户端。 + +移植自官方 C++ 驱动： + DH-Robotics/dh_gripper_ros → DH_Modbus_Gripper + （工厂会按型号名里是否包含 ``PGE`` / ``PGEA`` 映射到本类） + +Flexiv RDK 的 ``Gripper`` 驱动不了这个夹爪：它不是 Studio Device。 +改用 RS485（USB–UART）通信，寄存器与 DH 的 ROS 驱动完全一致。 + +寄存器（保持寄存器，FC03 读 / FC06 写，CRC-16/Modbus 小端）： + 0x0100 初始化，写 0xA5 + 0x0101 力 20–100 % + 0x0103 位置 0–1000 ‰ + 0x0104 速度 1–100 % + 0x0200 初始化状态 0=需要 1=完成 2=进行中 + 0x0201 夹持状态 0=运动中 1=已到位 2=已夹住 3=已掉落 + 0x0202 当前位置 +""" + +from __future__ import annotations + +import argparse +import sys +import threading +import time +from dataclasses import dataclass +from typing import Optional + +try: + import serial +except ImportError as exc: # pragma: no cover + raise SystemExit( + "缺少 pyserial。在 conda 环境 ros_flexiv 里执行：pip install pyserial" + ) from exc + + +# 官方 CRC-16/Modbus（与 dh_modbus_gripper.cpp 使用同一张表）。 +_CRC_TABLE = ( + 0x0000, 0xC0C1, 0xC181, 0x0140, 0xC301, 0x03C0, 0x0280, 0xC241, + 0xC601, 0x06C0, 0x0780, 0xC741, 0x0500, 0xC5C1, 0xC481, 0x0440, + 0xCC01, 0x0CC0, 0x0D80, 0xCD41, 0x0F00, 0xCFC1, 0xCE81, 0x0E40, + 0x0A00, 0xCAC1, 0xCB81, 0x0B40, 0xC901, 0x09C0, 0x0880, 0xC841, + 0xD801, 0x18C0, 0x1980, 0xD941, 0x1B00, 0xDBC1, 0xDA81, 0x1A40, + 0x1E00, 0xDEC1, 0xDF81, 0x1F40, 0xDD01, 0x1DC0, 0x1C80, 0xDC41, + 0x1400, 0xD4C1, 0xD581, 0x1540, 0xD701, 0x17C0, 0x1680, 0xD641, + 0xD201, 0x12C0, 0x1380, 0xD341, 0x1100, 0xD1C1, 0xD081, 0x1040, + 0xF001, 0x30C0, 0x3180, 0xF141, 0x3300, 0xF3C1, 0xF281, 0x3240, + 0x3600, 0xF6C1, 0xF781, 0x3740, 0xF501, 0x35C0, 0x3480, 0xF441, + 0x3C00, 0xFCC1, 0xFD81, 0x3D40, 0xFF01, 0x3FC0, 0x3E80, 0xFE41, + 0xFA01, 0x3AC0, 0x3B80, 0xFB41, 0x3900, 0xF9C1, 0xF881, 0x3840, + 0x2800, 0xE8C1, 0xE981, 0x2940, 0xEB01, 0x2BC0, 0x2A80, 0xEA41, + 0xEE01, 0x2EC0, 0x2F80, 0xEF41, 0x2D00, 0xEDC1, 0xEC81, 0x2C40, + 0xE401, 0x24C0, 0x2580, 0xE541, 0x2700, 0xE7C1, 0xE681, 0x2640, + 0x2200, 0xE2C1, 0xE381, 0x2340, 0xE101, 0x21C0, 0x2080, 0xE041, + 0xA001, 0x60C0, 0x6180, 0xA141, 0x6300, 0xA3C1, 0xA281, 0x6240, + 0x6600, 0xA6C1, 0xA781, 0x6740, 0xA501, 0x65C0, 0x6480, 0xA441, + 0x6C00, 0xACC1, 0xAD81, 0x6D40, 0xAF01, 0x6FC0, 0x6E80, 0xAE41, + 0xAA01, 0x6AC0, 0x6B80, 0xAB41, 0x6900, 0xA9C1, 0xA881, 0x6840, + 0x7800, 0xB8C1, 0xB981, 0x7940, 0xBB01, 0x7BC0, 0x7A80, 0xBA41, + 0xBE01, 0x7EC0, 0x7F80, 0xBF41, 0x7D00, 0xBDC1, 0xBC81, 0x7C40, + 0xB401, 0x74C0, 0x7580, 0xB541, 0x7700, 0xB7C1, 0xB681, 0x7640, + 0x7200, 0xB2C1, 0xB381, 0x7340, 0xB101, 0x71C0, 0x7080, 0xB041, + 0x5000, 0x90C1, 0x9181, 0x5140, 0x9301, 0x53C0, 0x5280, 0x9241, + 0x9601, 0x56C0, 0x5780, 0x9741, 0x5500, 0x95C1, 0x9481, 0x5440, + 0x9C01, 0x5CC0, 0x5D80, 0x9D41, 0x5F00, 0x9FC1, 0x9E81, 0x5E40, + 0x5A00, 0x9AC1, 0x9B81, 0x5B40, 0x9901, 0x59C0, 0x5880, 0x9841, + 0x8801, 0x48C0, 0x4980, 0x8941, 0x4B00, 0x8BC1, 0x8A81, 0x4A40, + 0x4E00, 0x8EC1, 0x8F81, 0x4F40, 0x8D01, 0x4DC0, 0x4C80, 0x8C41, + 0x4400, 0x84C1, 0x8581, 0x4540, 0x8701, 0x47C0, 0x4680, 0x8641, + 0x8201, 0x42C0, 0x4380, 0x8341, 0x4100, 0x81C1, 0x8081, 0x4040, +) + +REG_INIT = 0x0100 +REG_FORCE = 0x0101 +REG_POSITION = 0x0103 +REG_SPEED = 0x0104 +REG_INIT_STATE = 0x0200 +REG_GRIP_STATE = 0x0201 +REG_CUR_POSITION = 0x0202 + +INIT_CMD = 0xA5 + +S_INIT_NOT = 0 +S_INIT_FINISHED = 1 +S_INIT_DOING = 2 + +S_GRIP_MOVING = 0 +S_GRIP_ARRIVED = 1 +S_GRIP_CAUGHT = 2 +S_GRIP_DROPPED = 3 + +GRIP_STATE_NAME = { + S_GRIP_MOVING: "moving", + S_GRIP_ARRIVED: "arrived", + S_GRIP_CAUGHT: "caught", + S_GRIP_DROPPED: "dropped", +} + +INIT_STATE_NAME = { + S_INIT_NOT: "need_init", + S_INIT_FINISHED: "initialized", + S_INIT_DOING: "initializing", +} + + +def latched_position_break(command: int, current: int, target: int) -> Optional[int]: + """命令寄存器已经等于目标、手指却不在目标上时，返回要先写入的中间位置。 + + 大寰固件：再写一遍与 0x0103 当前值相同的数，不会启动新运动。 + 开爪卡在 caught 时就是这样——命令已是 1000，手指停在夹持位。 + 先把命令改成当前位置（手指本来就在这，不会再夹紧），等读回确认 + 固件已经采样，再写最终目标。只 sleep 几十毫秒就写回旧值，控制周期 + 来不及看到中间值，最终仍是旧命令，手指不动。 + """ + cmd = int(max(0, min(1000, command))) + cur = int(max(0, min(1000, current))) + pos = int(max(0, min(1000, target))) + if cmd != pos or abs(cur - pos) <= 25: + return None + if cur != cmd: + return cur + return 0 if cmd != 0 else 40 + + +def grip_motion_settled( + grip_state: int, position: int, target: int, seen_motion: bool +) -> bool: + """这一拍能不能算「这句位置命令已经结束」。 + + 张开前本来就是 caught、位置还停在夹持位：不能当成张开完成。 + 闭合夹住物体：动过之后停在比目标更开的位置，算完成。 + """ + near = abs(int(position) - int(target)) <= 25 + if grip_state in (S_GRIP_ARRIVED, S_GRIP_DROPPED) and near: + return True + if grip_state == S_GRIP_CAUGHT and seen_motion: + if int(target) + 25 < int(position): + return True + if near: + return True + return False + + +def crc16_modbus(data: bytes) -> int: + """官方 DH CRC16（Modbus，线路上按小端发送）。""" + crc = 0xFFFF + for byte in data: + crc = (crc >> 8) ^ _CRC_TABLE[(crc ^ byte) & 0xFF] + return crc + + +def _frame(slave: int, func: int, index: int, value: int) -> bytes: + body = bytes( + [ + slave & 0xFF, + func & 0xFF, + (index >> 8) & 0xFF, + index & 0xFF, + (value >> 8) & 0xFF, + value & 0xFF, + ] + ) + crc = crc16_modbus(body) + return body + bytes([crc & 0xFF, (crc >> 8) & 0xFF]) + + +@dataclass +class GripperState: + init_state: int = S_INIT_NOT + grip_state: int = S_GRIP_MOVING + position: int = 0 + target_position: int = 0 + target_force: int = 0 + stroke_mm: float = 20.0 + + @property + def initialized(self) -> bool: + return self.init_state == S_INIT_FINISHED + + @property + def width_mm(self) -> float: + return float(self.position) / 1000.0 * float(self.stroke_mm) + + def as_tuple(self) -> tuple[float, float, float, float, float]: + return ( + 1.0 if self.initialized else 0.0, + float(self.grip_state), + float(self.position), + float(self.target_position), + float(self.target_force), + ) + + def summary(self) -> str: + return ( + f"init={INIT_STATE_NAME.get(self.init_state, self.init_state)} " + f"grip={GRIP_STATE_NAME.get(self.grip_state, self.grip_state)} " + f"pos={self.position}/1000 ({self.width_mm:.2f} mm) " + f"target={self.target_position} force={self.target_force}%" + ) + + +class DhPgeaError(RuntimeError): + pass + + +WIRING_HINT = ( + "PC 已发出 Modbus，夹爪 0 字节返回。不是力/速度参数问题。按顺序查：\n" + " 1) 夹爪 24 V DC 已上电（指示灯亮）\n" + " 2) USB 转接头必须是 RS485（A/B），不能是 TTL 的 TX/RX\n" + " 3) A↔A、B↔B；不通就对调 A/B\n" + " 4) 先 Ctrl+C 停节点，再：bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --cli scan" +) + + +def open_failure_text(port: str, exc: BaseException) -> str: + """串口打不开时把「被占用」和「没应答」分开。 + + 独占锁失败（errno 11）以前和真没上电写成同一句「需要 24 V DC」， + 界面上看起来像缺自动上电，实际是别的进程还握着这个口。 + """ + text = str(exc).lower() + errno = getattr(exc, "errno", None) + busy = errno in (11, 16) or any( + token in text + for token in ( + "temporarily unavailable", + "device or resource busy", + "could not exclusively lock", + "resource busy", + ) + ) + if busy: + return ( + f"无法独占打开 {port}：{exc}。" + "串口已被别的进程占用（夹爪驱动或状态读取）。" + ) + return ( + f"无法打开 {port}：{exc}。" + "需要 24 V DC 供电 + RS485 接线，且当前用户在 dialout 组内。" + ) + + +class DhPgeaGripper: + """面向 PGE / PGEA 的线程安全 Modbus RTU 客户端（官方寄存器映射）。""" + + def __init__( + self, + port: str = "/dev/ttyUSB0", + baudrate: int = 115200, + slave_id: int = 1, + timeout_s: float = 0.25, + stroke_mm: float = 20.0, + rs485_rts: str = "", + ) -> None: + self.port = port + self.baudrate = int(baudrate) + self.slave_id = int(slave_id) + self.timeout_s = float(timeout_s) + self.stroke_mm = float(stroke_mm) + mode = str(rs485_rts or "").strip().lower() + if mode in ("", "off", "none", "false", "0"): + mode = "" + if mode not in ("", "tx", "tx_inv"): + raise DhPgeaError(f"rs485_rts 只能是 ''、tx 或 tx_inv，实际为 {rs485_rts!r}") + self.rs485_rts = mode + self._ser: Optional[serial.Serial] = None + self._lock = threading.Lock() + + def open(self) -> None: + if self._ser is not None and self._ser.is_open: + return + try: + self._ser = serial.Serial( + port=self.port, + baudrate=self.baudrate, + bytesize=serial.EIGHTBITS, + parity=serial.PARITY_NONE, + stopbits=serial.STOPBITS_ONE, + timeout=self.timeout_s, + write_timeout=self.timeout_s, + xonxoff=False, + rtscts=False, + dsrdtr=False, + exclusive=True, + ) + except Exception as exc: + raise DhPgeaError(open_failure_text(self.port, exc)) from exc + try: + self._ser.dtr = True + except Exception: + pass + self._set_tx(False) + self._ser.reset_input_buffer() + self._ser.reset_output_buffer() + time.sleep(0.05) + + def close(self) -> None: + if self._ser is not None: + try: + self._ser.close() + except Exception: + pass + self._ser = None + + def __enter__(self) -> "DhPgeaGripper": + self.open() + return self + + def __exit__(self, *args) -> None: + self.close() + + def write_register(self, index: int, value: int, retries: int = 3) -> bool: + """FC06 写，等待回显（对应官方 WriteRegisterFunc）。""" + frame = _frame(self.slave_id, 0x06, index, int(value) & 0xFFFF) + with self._lock: + for _ in range(max(1, retries)): + if self._transact(frame, 8) == frame: + return True + time.sleep(0.02) + return False + + def read_register(self, index: int, retries: int = 8) -> int: + """FC03 读一个保持寄存器（对应官方 ReadRegisterFunc）。""" + req = _frame(self.slave_id, 0x03, index, 1) + last: Optional[bytes] = None + with self._lock: + for _ in range(max(1, retries)): + rsp = self._transact(req, 7) + last = rsp + if rsp is None or len(rsp) != 7: + time.sleep(0.02) + continue + if crc16_modbus(rsp[:-2]) != (rsp[5] | (rsp[6] << 8)): + continue + if rsp[0] != (self.slave_id & 0xFF) or rsp[1] != 0x03: + continue + return (rsp[3] << 8) | (rsp[4] & 0xFF) + hint = f" last={last.hex() if last else '(empty)'}" + raise DhPgeaError( + f"在 {self.port} 上 Modbus 读 0x{index:04X} 失败 " + f"（无有效应答{hint}）。baud={self.baudrate} slave={self.slave_id} " + f"rts={self.rs485_rts or 'off'}" + ) + + def probe(self) -> int: + """短读一次初始化状态。夹爪无应答时会抛异常。""" + return self.read_register(REG_INIT_STATE, retries=2) + + def _set_tx(self, tx: bool) -> None: + if not self.rs485_rts or self._ser is None: + return + try: + if self.rs485_rts == "tx": + self._ser.rts = bool(tx) + else: + self._ser.rts = not bool(tx) + except Exception: + pass + + def _transact(self, frame: bytes, expect: int) -> Optional[bytes]: + if self._ser is None or not self._ser.is_open: + raise DhPgeaError("串口未打开") + bit_s = 10.0 / max(1, self.baudrate) + self._set_tx(True) + if self.rs485_rts: + time.sleep(2.0 * bit_s) + self._ser.reset_input_buffer() + self._ser.write(frame) + self._ser.flush() + if self.rs485_rts: + time.sleep(len(frame) * bit_s + 0.0008) + self._set_tx(False) + deadline = time.monotonic() + self.timeout_s + buf = bytearray() + while time.monotonic() < deadline and len(buf) < expect: + chunk = self._ser.read(expect - len(buf)) + if chunk: + buf.extend(chunk) + return bytes(buf) if buf else None + + def initialization(self) -> bool: + return self.write_register(REG_INIT, INIT_CMD) + + def initialize( + self, timeout_s: float = 20.0, poll_s: float = 0.2, *, force: bool = False + ) -> bool: + """写 0xA5，然后等到初始化状态 == 完成（对应官方上电流程）。 + + ``force=False`` 时，已经完成就不再写（节点启动不要每次都让手指找零）。 + 命令行 ``init`` 必须 ``force=True``：状态字已经是完成时，不写 0xA5 + 手指根本不会回零，看起来像初始化失效。 + """ + state = self.get_init_state() + if state == S_INIT_FINISHED and not force: + return True + if not self.initialization(): + raise DhPgeaError("初始化写 0x0100=0xA5 失败（无 Modbus 回显）") + deadline = time.monotonic() + float(timeout_s) + # force 时必须先看到状态离开「完成」，否则读到的还是写之前的旧值。 + saw_busy = not force + while time.monotonic() < deadline: + state = self.get_init_state() + if state != S_INIT_FINISHED: + saw_busy = True + elif saw_busy: + return True + time.sleep(poll_s) + raise DhPgeaError( + f"初始化在 {timeout_s:.0f}s 后超时（state={state}）。" + "首次上电时手指本应先回零一次。" + ) + + def set_target_force(self, force_pct: int) -> bool: + force_pct = int(max(20, min(100, force_pct))) + return self.write_register(REG_FORCE, force_pct) + + def set_target_speed(self, speed_pct: int) -> bool: + speed_pct = int(max(1, min(100, speed_pct))) + return self.write_register(REG_SPEED, speed_pct) + + def _wait_command_echo(self, value: int, timeout_s: float = 0.6) -> bool: + """等到 0x0103 读回就是刚写进去的值。读不回就不要再写下一笔。""" + deadline = time.monotonic() + float(timeout_s) + while time.monotonic() < deadline: + try: + if self.get_target_position(retries=1) == int(value): + return True + except Exception: + pass + time.sleep(0.05) + return False + + def set_target_position(self, pos: int) -> bool: + pos = int(max(0, min(1000, pos))) + try: + cmd = self.get_target_position(retries=2) + except Exception: + cmd = pos + try: + cur = self.get_current_position(retries=2) + except Exception: + cur = pos + bridge = latched_position_break(cmd, cur, pos) + if bridge is not None: + if not self.write_register(REG_POSITION, bridge): + return False + if not self._wait_command_echo(bridge): + return False + # 读回只说明寄存器改了。再留一个控制周期，避免下一笔把中间值盖掉。 + time.sleep(0.15) + return self.write_register(REG_POSITION, pos) + + def wait_settle(self, target: int, timeout_s: float = 6.0) -> GripperState: + """等到到位或夹住，或超时返回最后一帧。 + + 张开前状态字已经是 caught 时不能立刻返回：那是上一句命令的残留， + 手指还停在夹持位。 + """ + t0 = time.monotonic() + last = None + seen_motion = False + st = self.get_run_states() + while time.monotonic() - t0 < timeout_s: + st = self.get_run_states() + if last is not None and st.position != last: + seen_motion = True + last = st.position + if st.grip_state == S_GRIP_MOVING: + seen_motion = True + time.sleep(0.08) + continue + if grip_motion_settled(st.grip_state, st.position, target, seen_motion): + return st + time.sleep(0.08) + return st + + def get_init_state(self, retries: int = 8) -> int: + return self.read_register(REG_INIT_STATE, retries=retries) + + def get_grip_state(self, retries: int = 8) -> int: + return self.read_register(REG_GRIP_STATE, retries=retries) + + def get_current_position(self, retries: int = 8) -> int: + return self.read_register(REG_CUR_POSITION, retries=retries) + + def get_target_position(self, retries: int = 8) -> int: + return self.read_register(REG_POSITION, retries=retries) + + def get_target_force(self, retries: int = 8) -> int: + return self.read_register(REG_FORCE, retries=retries) + + def get_run_states(self, retries: int = 8) -> GripperState: + return GripperState( + init_state=self.get_init_state(retries=retries), + grip_state=self.get_grip_state(retries=retries), + position=self.get_current_position(retries=retries), + target_position=self.get_target_position(retries=retries), + target_force=self.get_target_force(retries=retries), + stroke_mm=self.stroke_mm, + ) + + def open_jaw(self, force: int = 50, speed: int = 50) -> bool: + ok = self.set_target_force(force) + ok = self.set_target_speed(speed) and ok + return self.set_target_position(1000) and ok + + def close_jaw(self, force: int = 50, speed: int = 50) -> bool: + ok = self.set_target_force(force) + ok = self.set_target_speed(speed) and ok + return self.set_target_position(0) and ok + + def move(self, position: int, force: int = 50, speed: int = 50) -> bool: + ok = self.set_target_force(force) + ok = self.set_target_speed(speed) and ok + return self.set_target_position(position) and ok + + +def _selfcheck_crc() -> None: + """官方简短手册示例：设置位置 500。""" + frame = _frame(1, 0x06, 0x0103, 500) + expect = bytes([0x01, 0x06, 0x01, 0x03, 0x01, 0xF4, 0x78, 0x21]) + if frame != expect: + raise AssertionError(f"CRC 不匹配：{frame.hex()} != {expect.hex()}") + + +def _site_defaults() -> dict: + try: + from pathlib import Path + + root = Path(__file__).resolve().parents[3] + sys.path.insert(0, str(root / "scripts" / "lib")) + from export_site_env import load_site # type: ignore + + g = (load_site().get("gripper") or {}) + return { + "port": str(g.get("port") or "/dev/ttyUSB0"), + "baudrate": int(g.get("baud") or 115200), + "slave_id": int(g.get("slave_id") or 1), + "stroke_mm": float(g.get("stroke_mm") or 20.0), + "force": int(g.get("force_pct") or 50), + "speed": int(g.get("speed_pct") or 50), + "rs485_rts": str(g.get("rs485_rts") or ""), + } + except Exception: + return { + "port": "/dev/ttyUSB0", + "baudrate": 115200, + "slave_id": 1, + "stroke_mm": 20.0, + "force": 50, + "speed": 50, + "rs485_rts": "", + } + + +def _scan_bus(port: str) -> int: + """遍历波特率 × 从站号 × RTS，直到某个组合有应答。""" + bauds = (115200, 57600, 38400, 19200, 9600) + slaves = (1, 2, 3) + rts_modes = ("", "tx", "tx_inv") + print(f"扫描 {port}（请先停掉 ROS 节点 —— 该串口是独占的）") + for baud in bauds: + for slave in slaves: + for rts in rts_modes: + label = f"baud={baud} slave={slave} rts={rts or 'off'}" + g = DhPgeaGripper( + port=port, + baudrate=baud, + slave_id=slave, + timeout_s=0.08, + rs485_rts=rts, + ) + try: + g.open() + state = g.probe() + print(f"OK {label} init_state={state}") + print(f" → site.yaml: baud: {baud} slave_id: {slave} rs485_rts: \"{rts}\"") + g.close() + return 0 + except DhPgeaError: + print(f" miss {label}") + finally: + g.close() + print("所有组合都无应答。", file=sys.stderr) + print(WIRING_HINT, file=sys.stderr) + return 1 + + +def ctrl_values( + cmd: str, + value: str = "", + force: int = 50, + speed: int = 50, +) -> Optional[tuple[float, float, float, float]]: + """节点已经占着串口时，改发 ``/gripper/ctrl`` 的四个数。 + + 顺序是初始化、位置千分比、力度、速度。``probe`` / ``status`` 只读，返回 None。 + """ + name = str(cmd or "").strip().lower() + if name in ("probe", "status"): + return None + if name == "init": + return (1.0, 0.0, float(force), float(speed)) + if name == "open": + pos = 1000 + elif name == "close": + pos = 0 + elif name in ("pos", "move"): + if str(value).strip() == "": + raise ValueError("pos 需要 0–1000") + pos = int(round(float(value))) + if pos < 0 or pos > 1000: + raise ValueError("位置只接受 0–1000") + else: + raise ValueError(f"节点在线时不支持 {name}") + return (0.0, float(pos), float(force), float(speed)) + + +def _cli(argv: Optional[list[str]] = None) -> int: + site = _site_defaults() + ap = argparse.ArgumentParser( + description="DH PGEA Modbus 命令行工具（官方寄存器映射，不用 Flexiv RDK）" + ) + ap.add_argument("--port", default=site["port"]) + ap.add_argument("--baud", type=int, default=site["baudrate"]) + ap.add_argument("--slave", type=int, default=site["slave_id"]) + ap.add_argument("--force", type=int, default=site["force"]) + ap.add_argument("--speed", type=int, default=site["speed"]) + ap.add_argument("--rts", default=site.get("rs485_rts") or "", help="RS485 DE：空 | tx | tx_inv") + ap.add_argument( + "cmd", + choices=["probe", "init", "status", "open", "close", "pos", "selfcheck", "scan"], + ) + ap.add_argument("value", nargs="?", default="", help="'pos' 命令的位置，0–1000") + args = ap.parse_args(argv) + + if args.cmd == "selfcheck": + _selfcheck_crc() + print("CRC 自检通过（01 06 01 03 01 F4 78 21）") + return 0 + if args.cmd == "scan": + return _scan_bus(args.port) + + grip = DhPgeaGripper( + port=args.port, + baudrate=args.baud, + slave_id=args.slave, + stroke_mm=float(site["stroke_mm"]), + rs485_rts=args.rts, + ) + try: + grip.open() + except DhPgeaError as exc: + print(f"错误：{exc}", file=sys.stderr) + return 1 + + try: + if args.cmd == "probe": + st = grip.get_run_states(retries=2) + print(st.summary()) + return 0 + if args.cmd == "init": + print("正在初始化（手指回零，已初始化也会再做一次）…") + grip.initialize(force=True) + print(grip.get_run_states().summary()) + return 0 + if args.cmd == "status": + print(grip.get_run_states().summary()) + return 0 + if args.cmd == "open": + if not grip.open_jaw(args.force, args.speed): + raise DhPgeaError("张开写入失败") + st = grip.wait_settle(1000) + print(st.summary()) + if abs(st.position - 1000) > 25: + print( + "张开失败：手指没有离开夹持位。" + "若仍是 grip=caught，先取下工件再执行 init。", + file=sys.stderr, + ) + return 1 + return 0 + if args.cmd == "close": + if not grip.close_jaw(args.force, args.speed): + raise DhPgeaError("闭合写入失败") + st = grip.wait_settle(0) + print(st.summary()) + # 夹住物体时位置停在厚度上，grip=caught 算成功。停在张开位则失败。 + if st.grip_state != S_GRIP_CAUGHT and abs(st.position) > 25: + print("闭合失败：手指没有朝合拢方向离开原位。", file=sys.stderr) + return 1 + return 0 + if args.cmd == "pos": + if args.value == "": + print("用法：pos <0-1000>", file=sys.stderr) + return 2 + pos = int(float(args.value)) + if not grip.move(pos, args.force, args.speed): + raise DhPgeaError("位置写入失败") + st = grip.wait_settle(pos) + print(st.summary()) + grasped_short = st.grip_state == S_GRIP_CAUGHT and st.position > pos + if abs(st.position - pos) > 25 and not grasped_short: + print( + f"位置 {pos} 没有到位（仍在 {st.position}）。", + file=sys.stderr, + ) + return 1 + return 0 + except DhPgeaError as exc: + print(f"错误：{exc}", file=sys.stderr) + print(WIRING_HINT, file=sys.stderr) + return 1 + finally: + grip.close() + return 0 + + +def main(argv: Optional[list[str]] = None) -> int: + return _cli(argv) + + +if __name__ == "__main__": + raise SystemExit(main()) diff --git a/src/arm_application/arm_application/dh_pgea_node.py b/src/arm_application/arm_application/dh_pgea_node.py new file mode 100644 index 0000000..a03b0c5 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/dh_pgea_node.py @@ -0,0 +1,307 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""DH PGEA 的 ROS 2 节点（官方 Modbus RTU，不用 Flexiv 夹爪）。 + +话题（布局与 DH-Robotics/dh_gripper_ros 一致）： + /gripper/ctrl std_msgs/Float32MultiArray + data: [initialize, position, force, speed] + initialize>0.5 → 写 0xA5；否则设置力/速度/位置 + /gripper/states std_msgs/Float32MultiArray + data: [initialized, grip_state, position, target_pos, target_force] + /gripper/joint_states sensor_msgs/JointState + +服务（std_srvs/Trigger）： + /gripper/initialize /gripper/open /gripper/close + +不要设置 Flexiv bringup 的 load_gripper:=true —— 那只是 Flexiv-GN01 用的。 +""" + +from __future__ import annotations + +import threading +from typing import Optional + +import rclpy +from rcl_interfaces.msg import ParameterDescriptor +from arm_msgs.msg import GripperStatus +from arm_msgs.srv import GripperExecute +import math +from rclpy.node import Node +from sensor_msgs.msg import JointState +from std_msgs.msg import Float32, Float32MultiArray, MultiArrayDimension, MultiArrayLayout +from std_srvs.srv import Trigger + +from arm_application.dh_pgea import ( + DhPgeaError, + DhPgeaGripper, + GripperState, + WIRING_HINT, +) +from arm_application.ros_node import TolerantNode, param_as_str + + +def _as_ctrl_array(msg: Float32MultiArray) -> tuple[float, float, float, float]: + data = list(msg.data) + while len(data) < 4: + data.append(0.0) + return float(data[0]), float(data[1]), float(data[2]), float(data[3]) + + +class DhPgeaNode(TolerantNode): + def __init__(self) -> None: + super().__init__("dh_pgea", namespace="/gripper") + self.declare_parameter("port", "/dev/ttyUSB0") + self.declare_parameter("baud", 115200) + self.declare_parameter("slave_id", 1) + self.declare_parameter("stroke_mm", 20.0) + self.declare_parameter("force_pct", 50) + self.declare_parameter("speed_pct", 50) + self.declare_parameter("auto_init", False) + self.declare_parameter("state_hz", 20.0) + self.declare_parameter("open_position", 1000) + self.declare_parameter("close_position", 0) + self._model = param_as_str(self, "model", "PGEA-100-20-W") + self._sn = param_as_str(self, "serial_number", "") + self._rts = param_as_str(self, "rs485_rts", "") + + self._port = str(self.get_parameter("port").value) + self._baud = int(self.get_parameter("baud").value) + self._slave = int(self.get_parameter("slave_id").value) + self._stroke = float(self.get_parameter("stroke_mm").value) + if not math.isfinite(self._stroke) or self._stroke <= 0: + raise DhPgeaError("夹爪行程必须是正数") + self._force = int(self.get_parameter("force_pct").value) + self._speed = int(self.get_parameter("speed_pct").value) + _auto = self.get_parameter("auto_init").value + if isinstance(_auto, str): + self._auto_init = _auto.strip().lower() in ("1", "true", "yes") + else: + self._auto_init = bool(_auto) + self._open_pos = int(self.get_parameter("open_position").value) + self._close_pos = int(self.get_parameter("close_position").value) + hz = float(self.get_parameter("state_hz").value) + + self._grip = DhPgeaGripper( + port=self._port, + baudrate=self._baud, + slave_id=self._slave, + stroke_mm=self._stroke, + rs485_rts=self._rts, + ) + self._state = GripperState(stroke_mm=self._stroke) + self._cmd_lock = threading.Lock() + + self._pub_state = self.create_publisher(Float32MultiArray, "states", 10) + self._pub_typed = self.create_publisher(GripperStatus, "status", 10) + self.create_service(GripperExecute, "execute", self._srv_execute) + self._pub_js = self.create_publisher(JointState, "joint_states", 10) + self.create_subscription(Float32MultiArray, "ctrl", self._on_ctrl, 10) + self.create_subscription(Float32, "set_position", self._on_set_pos, 10) + + self.create_service(Trigger, "initialize", self._srv_init) + self.create_service(Trigger, "open", self._srv_open) + self.create_service(Trigger, "close", self._srv_close) + + self.get_logger().info( + f"DH {self._model} SN={self._sn or '?'} " + f"{self._port} @{self._baud} slave={self._slave} rts={self._rts or 'off'} " + f"（官方 Modbus RTU；未使用 Flexiv RDK 夹爪 API）" + ) + try: + self._grip.open() + except DhPgeaError as exc: + self.get_logger().error(str(exc)) + raise + + self._online = False + try: + self._grip.probe() + self._online = True + except DhPgeaError as exc: + self.get_logger().error(str(exc)) + for line in WIRING_HINT.splitlines(): + self.get_logger().error(line) + self.get_logger().error("会持续重试；在总线恢复应答前 open/close 都会失败") + + if self._auto_init and self._online: + try: + self._grip.initialize() + self.get_logger().info("夹爪已初始化") + except DhPgeaError as exc: + self.get_logger().error(f"auto_init 失败：{exc}") + self._online = False + + period = 1.0 / max(1.0, hz) + self._timer = self.create_timer(period, self._on_timer) + + def destroy_node(self) -> bool: + try: + self._grip.close() + except Exception: + pass + return super().destroy_node() + + def _apply_move(self, position: int, force: Optional[int] = None, speed: Optional[int] = None) -> str: + with self._cmd_lock: + f = self._force if force is None else int(force) + s = self._speed if speed is None else int(speed) + if force is not None: + self._force = f + if speed is not None: + self._speed = s + if not self._grip.move(int(position), f, s): + raise DhPgeaError("移动写入失败") + return f"pos={int(position)} force={f}% speed={s}%" + + def _on_ctrl(self, msg: Float32MultiArray) -> None: + initialize, position, force, speed = _as_ctrl_array(msg) + try: + if initialize > 0.5: + self._grip.initialize() + self.get_logger().info("通过 /gripper/ctrl 触发初始化") + return + f = int(force) if force > 0 else self._force + s = int(speed) if speed > 0 else self._speed + info = self._apply_move(int(position), f, s) + self.get_logger().info(f"ctrl {info}") + except DhPgeaError as exc: + self.get_logger().error(str(exc)) + + def _on_set_pos(self, msg: Float32) -> None: + try: + info = self._apply_move(int(msg.data)) + self.get_logger().info(f"set_position {info}") + except DhPgeaError as exc: + self.get_logger().error(str(exc)) + + def _srv_init(self, _req, resp): + try: + self._grip.initialize() + resp.success = True + resp.message = self._grip.get_run_states().summary() + except DhPgeaError as exc: + resp.success = False + resp.message = str(exc) + return resp + + def _srv_open(self, _req, resp): + try: + info = self._apply_move(self._open_pos) + resp.success = True + resp.message = info + except DhPgeaError as exc: + resp.success = False + resp.message = str(exc) + return resp + + def _srv_close(self, _req, resp): + try: + info = self._apply_move(self._close_pos) + resp.success = True + resp.message = info + except DhPgeaError as exc: + resp.success = False + resp.message = str(exc) + return resp + + def _typed_status(self, error=""): + state = self._state + msg = GripperStatus() + msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() + msg.name = self._model + msg.gripper_type = "parallel" + msg.connected = self._online and not error + msg.initialized = bool(state.initialized) + msg.is_moving = state.grip_state == 0 + msg.is_gripped = state.grip_state == 2 + msg.state = "ERROR" if error else "MOVING" if msg.is_moving else "IDLE" + msg.position = float(state.width_mm) + msg.finger_position_per_mille = float(state.position) + msg.gripper_state = int(state.grip_state) + msg.rotation_state = -1 + msg.velocity = float(self._speed) + msg.force = float(state.target_force) + msg.error_msg = error + return msg + + def _srv_execute(self, request, response): + command = request.command + try: + values = (command.position, command.force, command.speed, command.timeout) + if not all(math.isfinite(v) for v in values): + raise ValueError("命令参数必须是有限数值") + if command.command in ("connect", "probe"): + self._state = self._grip.get_run_states(retries=1) + self._online = True + elif command.command == "init": + # Initialization can move fingers; never infer it from connect/probe. + self._grip.initialize() + self._state = self._grip.get_run_states(retries=1) + elif command.command in ("move", "open", "close"): + if not 20 <= command.force <= 100 or not 1 <= command.speed <= 100: + raise ValueError("力只接受 20–100%，速度只接受 1–100%") + if not 0 <= command.position <= self._stroke: + raise ValueError("位置超出夹爪行程") + position = self._open_pos if command.command == "open" else self._close_pos if command.command == "close" else round(command.position/self._stroke*1000) + self._apply_move(position, round(command.force), round(command.speed)) + if command.wait_complete: + self._state = self._grip.wait_settle(position, timeout_s=min(30., max(.1,command.timeout))) + else: + raise ValueError("PGEA 不支持此命令或旋转轴") + response.success = True + response.message = "状态已读取" if command.command in ("connect", "probe") else "命令已写入驱动" + except (DhPgeaError, ValueError) as exc: + response.success = False + response.message = str(exc) + response.status = self._typed_status("" if response.success else response.message) + return response + + def _on_timer(self) -> None: + try: + st = self._grip.get_run_states(retries=2 if self._online else 1) + self._state = st + if not self._online: + self._online = True + self.get_logger().info("夹爪总线已恢复") + except DhPgeaError as exc: + self._online = False + self.get_logger().warn(str(exc), throttle_duration_sec=5.0) + self._pub_typed.publish(self._typed_status(str(exc))) + return + + self._pub_typed.publish(self._typed_status()) + arr = Float32MultiArray() + arr.layout = MultiArrayLayout( + dim=[MultiArrayDimension(label="dh_pgea", size=5, stride=5)], + data_offset=0, + ) + arr.data = list(st.as_tuple()) + self._pub_state.publish(arr) + + js = JointState() + js.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() + js.name = ["gripper_finger1_joint"] + # 官方 ROS 驱动把 0–1000 映射到约 0–0.637 rad；我们这里也发布 mm。 + js.position = [float(st.width_mm) * 0.001] + js.effort = [float(st.target_force)] + self._pub_js.publish(js) + + +def main(args=None) -> None: + rclpy.init(args=args) + node = None + try: + node = DhPgeaNode() + rclpy.spin(node) + except KeyboardInterrupt: + pass + except DhPgeaError: + raise SystemExit(1) + finally: + if node is not None: + node.destroy_node() + if rclpy.ok(): + rclpy.shutdown() + + +if __name__ == "__main__": + main() diff --git a/src/arm_application/arm_application/feature_guard.py b/src/arm_application/arm_application/feature_guard.py new file mode 100644 index 0000000..e7cb34b --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/feature_guard.py @@ -0,0 +1,200 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""跟踪点的三道守卫：**位置合理性** + **每帧位移上限** + **远框重捕获确认**。 + +为什么需要它们（2026-10-08 真机 arm 89，一阶段跑 150s 没锁上） +------------------------------------------------------------ +``/tmp/pipeline_stage1.log`` 原话。真 k0 一开始是对的:: + + 764.79 跟踪 keypoint conf=0.87 uv=(410,246) z=0.299 ← 真 k0（画面中偏右） + +然后在 1 秒内被一串**假 k0** 顶掉（全都是高置信度）:: + + 766.96 重新捕获 conf=0.58 dpx=480 + 766.96 跟踪 keypoint conf=0.58 uv=(76,75) z=0.392 ← 贴左上角 + 767.75 跟踪 keypoint conf=0.23 uv=(169,107) z_ok=0 深度过期 box_z hold_near + 768.16 跟踪 keypoint conf=0.53 uv=(143,92) z=0.376 + 768.78 跟踪 keypoint conf=0.73 uv=(12,30) k0(ok=1551 near=620 借深度) z=0.276 + 769.66 重新捕获 conf=0.22 dpx=207 + 770.07 跟踪 keypoint conf=0.73 uv=(431,226) k0(ok=19440 near=7776 借深度) z=0.271 + +伺服于是以 0.45m/s 追着它们跑：``ee_xy`` home ``(0.686,-0.113)`` → ``(0.354,-0.294)`` +→ ``(0.083,-0.515)``（工作盒角落），1.2s 后看门狗急停；工件已在半米外， +剩下 148s 全是"检测漏检"。三条结论： + + 1. **置信度挡不住**：假 k0 的 conf 是 0.53~0.73，真 k0 是 0.87 —— 没有可分区间。 + 但假 k0 有一个共同特征：**落在画面边上**（``uv=(12,30)`` / ``(76,75)`` / + ``(143,92)``），而孔心长在工件上、不可能贴在画面边缘； + 2. **借深度把"没有深度"伪装成"有深度"**：``k0(… 借深度)`` 的 z 是从工件框里 + 借的，看着很合理（0.27~0.39m），于是"物理量程"这道守卫也失效了。而 + **借来的深度意味着该像素处读不到自己的深度** ⇒ 那个点的绝对 XY 不可靠， + 不该用来**重定位**（换一个跟踪位置）； + 3. **位移不受限**：真 k0 到假 k0 一帧能差 480px / 400mm，伺服一次就全速扑过去。 + +三道守卫各挡一层，全都是"能真的失败"的判据（见 test_feature_guard_*.py 的负向用例）： + +``kpt_plausible`` + k0 必须落在自己的检测框内（含少量余量）、且不许贴画面边缘。违反 ⇒ 本帧的 + k0 **位置**不可信（不是"没有目标"），交回调用方走"按框上相对偏移重建"的 + 连续性路径（``perception_node._keypoint_feature`` 本来就有这条路）。 +``TrackSlewGuard`` + 已发布跟踪点的**每帧位移上限**。工件不动、相机 30Hz，真实观测一帧不可能走 + 4cm（``feature_jump_guard`` 实测真实运动 ≤15mm/帧）。超过上限：观测可信就 + **夹到上限**（限速跟随，不丢目标），观测来自借深度就**整帧不采信**。 +``FarReacquireConfirm`` + "远框重新捕获"（``dpx`` 大于门限）必须连续 ``confirm_frames`` 帧指向同一处 + 才采信 —— 一帧的远框更可能是模型在别的东西上误报，而不是工件真的被挪走了。 +""" + +from __future__ import annotations + +from typing import Optional, Sequence, Tuple + +import numpy as np + + +def _xy_dist(a: np.ndarray, b: np.ndarray) -> float: + """两个 XY 点的距离（米/像素都行，单位跟随入参）。单一实现，别各写一份。""" + return float(np.hypot(float(a[0]) - float(b[0]), float(a[1]) - float(b[1]))) + + +def kpt_plausible( + u: float, + v: float, + box: Optional[Sequence[float]], + w: int, + h: int, + *, + border_px: float = 6.0, + box_margin_frac: float = 0.10, +) -> Optional[str]: + """k0 的**像素位置**是否可信。返回 None = 可信；否则返回拒绝原因。 + + ``box`` 是同一帧的工件检测框 ``(x0,y0,x1,y1)``；``w,h`` 是彩色图宽高。 + """ + if not (np.isfinite(u) and np.isfinite(v)): + return "k0 像素非有限值" + if box is None: + # 没有框就没法判断 k0 是否落在工件上 —— 宁可当不可信（走连续性路径）。 + return "没有检测框，无法判断 k0 是否落在工件上" + b = np.asarray(box, dtype=float).reshape(-1) + if b.size < 4: + return "检测框字段不完整" + x0, y0, x1, y1 = (float(vv) for vv in b[:4]) + bw, bh = abs(x1 - x0), abs(y1 - y0) + if not (np.isfinite(bw) and np.isfinite(bh)) or bw <= 1e-6 or bh <= 1e-6: + return "检测框尺寸无效" + mx, my = box_margin_frac * bw, box_margin_frac * bh + if u < x0 - mx or u > x1 + mx or v < y0 - my or v > y1 + my: + return ( + f"k0 ({u:.0f},{v:.0f}) 落在检测框 " + f"[{x0:.0f},{y0:.0f},{x1:.0f},{y1:.0f}] 之外" + ) + if w > 0 and h > 0: + if u <= border_px or v <= border_px or u >= w - 1 - border_px or v >= h - 1 - border_px: + return ( + f"k0 ({u:.0f},{v:.0f}) 贴画面边缘（{w}x{h}，余量 {border_px:.0f}px）" + "—— 孔心长在工件上，不可能在画面边上" + ) + return None + + +class TrackSlewGuard: + """已发布跟踪点的每帧位移上限。 + + 单实例服务**一个**跟踪点；调用方负责在"没有目标/重置"时 :meth:`reset`。 + """ + + def __init__(self, max_step_m: float) -> None: + # 只有**一个**门限，故意的：观测可信就限速跟随，借深度就整帧不采信。 + # 不做成两个门限是因为"借深度"只影响"能不能重定位"，不影响"小步跟不跟" —— + # 两个门限会立刻变成"哪个该调、调到多少"的扯皮（且没有实测支撑）。 + self.max_step_m = float(max_step_m) + self._last: Optional[np.ndarray] = None + self.clamped_total = 0 + self.rejected_borrowed_total = 0 + + def reset(self) -> None: + self._last = None + + def update( + self, p_xy: Optional[Sequence[float]], *, borrowed: bool = False + ) -> Tuple[Optional[np.ndarray], Optional[str]]: + """喂一次观测，返回 ``(采信的点, 拒绝原因)``。 + + - 第一次观测（没有历史）：原样采信（冷启动没有更好的信息，见服务节点的 + 照常起步）。 + - 位移 ≤ 上限：原样采信。 + - 位移 > 上限且 ``borrowed``：整帧不采信（返回 ``None`` + 原因）—— + 借来的深度意味着这个像素读不到自己的深度，绝对位置不足以用来重定位。 + - 位移 > 上限且观测可信：**夹到上限**（限速跟随），不丢目标。 + """ + if p_xy is None: + return None, "本帧没有观测" + p = np.asarray(p_xy, dtype=float).reshape(2) + if not np.all(np.isfinite(p)): + return None, "跟踪点非有限值" + if self._last is None: + self._last = p.copy() + return p, None + d = _xy_dist(p, self._last) + if d <= self.max_step_m: + self._last = p.copy() + return p, None + if borrowed: + self.rejected_borrowed_total += 1 + return None, ( + f"借深度的观测要求位移 {d*1000:.1f}mm > 上限 " + f"{self.max_step_m*1000:.0f}mm —— 判误检，本帧不采信" + ) + step = self._last + (p - self._last) * (self.max_step_m / d) + self._last = step.copy() + self.clamped_total += 1 + return step, ( + f"位移 {d*1000:.1f}mm > 上限 {self.max_step_m*1000:.0f}mm —— " + "夹到上限限速跟随" + ) + + +class FarReacquireConfirm: + """远框"重新捕获"的多帧确认。 + + ``dpx`` 是候选框中心与上一帧框中心的像素距离。超过 ``far_px`` 的候选必须 + 连续 ``confirm_frames`` 帧落在同一处（相互间距 ≤ ``far_px``）才放行。 + """ + + def __init__(self, far_px: float, confirm_frames: int = 3) -> None: + self.far_px = float(far_px) + self.confirm_frames = max(1, int(confirm_frames)) + self._cand: Optional[np.ndarray] = None + self._count = 0 + + def reset(self) -> None: + self._cand = None + self._count = 0 + + def allow( + self, center_xy: Optional[Sequence[float]], dpx: float, *, near_px: float + ) -> Tuple[bool, Optional[str]]: + """返回 ``(是否放行, 拒绝原因)``。``near_px`` 是"不算远框"的门限。""" + if center_xy is None: + self.reset() + return True, None + c = np.asarray(center_xy, dtype=float).reshape(2) + if not np.all(np.isfinite(c)): + return False, "候选框中心非有限值" + if float(dpx) <= float(near_px): + # 近框：正常跟踪，不需要确认 + self.reset() + return True, None + if self._cand is None or _xy_dist(c, self._cand) > self.far_px: + self._cand = c.copy() + self._count = 1 + else: + self._count += 1 + if self._count >= self.confirm_frames: + self.reset() + return True, None + return False, ( + f"远框重捕获 dpx={float(dpx):.0f}px 需连续 {self.confirm_frames} 帧一致" + f"（当前 {self._count} 帧）—— 本帧不采信" + ) diff --git a/src/arm_application/arm_application/feature_jump_guard.py b/src/arm_application/arm_application/feature_jump_guard.py new file mode 100644 index 0000000..02f3fd4 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/feature_jump_guard.py @@ -0,0 +1,98 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""跟踪点"假跳变"的确认门限：单帧大跳不采信，连续 N 帧一致才认。 + +为什么需要它（2026-10-08 真机实测，一阶段跑 150s 没锁上） +-------------------------------------------------------- +arm 89 的日志原话： + + 0659.551 死区保持 |e_xy|=3.0mm ← 其实已经锁定！误差只剩 3mm + 0659.598 k0 置信度 0.01 < 0.30，本帧不用它 + 0659.604 HANDEYE snap feat_base=(0.675,-0.099) ← 跟踪点瞬间横移 89mm + 0660.121 v=(-0.206,+0.400) |e_xy|=130mm ← 伺服以 0.45m/s 去追这个假点 + 0660.561 过期保持 —— 不跟踪冻结的检测框 ← 画面糊掉，目标彻底丢失 + +原来的写法是"跳变超过 ``predict_jump_m`` 就 ``reset()``" —— 等于**单帧就采信**。 +可是相机 30Hz、工件不动，真实特征点一帧不可能跳 89mm（实测的真实运动 +在 15mm/帧 以内）。所以"大跳"几乎必然是检测/兜底产生的假点，不该一路追过去。 + +判据 +---- +- 位移 ≤ ``jump_m``：正常观测（``near``），照常滤波更新。 +- 位移 > ``jump_m``：进入"待确认"。此后**连续 ``confirm_frames`` 帧**都要落在 + 同一个新位置附近（相互间距 ≤ ``jump_m``），才判为真实重定位（``jump``）。 +- 只要中间有一帧不对上（乱跳），计数清零、重新开始 —— 乱跳永远等不到确认。 + +这也顺手挡住"感知层 k0 掉信后乱跳"那类现象：宁可原地不动，也不要追着假点跑。 +""" + +from __future__ import annotations + +from typing import Optional + +import numpy as np + +# ``servo_node._update_feat_track`` 的三种判定结果。 +# 为什么要显式区分"没有目标"：perception 会把误检点也发过来（2026-10-08 真机， +# 模型在运动模糊下把特征点丢到基座后方 -0.10,-0.65，工件其实在 0.5,-0.12）， +# 这种点在物理上不可能 —— 必须当"没看到目标"处理，而不是"钉在原地"。 +ACCEPT = "accept" # 采信这次观测 +HOLD = "hold" # 疑似假跳 —— 位置钉住不动 +REJECT = "reject" # 物理上不合理（工作盒外）—— 当"没有目标"处理 + + +class FeatureJumpGate: + """有状态的跳变确认门限。线程安全由调用方保证（servo 在锁内调用）。""" + + NEAR = "near" # 正常观测：照常滤波更新 + HOLD = "hold" # 疑似假跳：本次不采信，位置保持不动 + JUMP = "jump" # 已确认的真实重定位：允许 reset 到新位置 + + def __init__(self, jump_m: float, confirm_frames: int = 3) -> None: + self.jump_m = float(jump_m) + # 至少 1 帧才谈得上"确认"；<=1 就等于退回旧的"单帧采信"，但那是显式选择， + # 不是静默降级 —— 这里仍然保留参数以方便现场调节。 + self.confirm_frames = max(1, int(confirm_frames)) + self._cand: Optional[np.ndarray] = None + self._count = 0 + # 诊断计数：连续 hold 了多少帧（供日志/排查，见 servo_node 的告警）。 + self.hold_frames = 0 + self.hold_total = 0 + + def reset(self) -> None: + """清空待确认状态（正常观测、或已确认后都要清）。""" + self._cand = None + self._count = 0 + self.hold_frames = 0 + + @staticmethod + def _dist(a: np.ndarray, b: np.ndarray) -> float: + return float(np.hypot(float(a[0]) - float(b[0]), float(a[1]) - float(b[1]))) + + def update(self, p_xy: np.ndarray, ref_xy: np.ndarray) -> str: + """喂一次观测。 + + 参数 + ---- + p_xy : 本帧测到的 XY（base 系，米） + ref_xy : 当前滤波后的位置 XY（米）—— 判断"跳没跳"的基准 + + 返回 :data:`NEAR` / :data:`HOLD` / :data:`JUMP` 之一。 + """ + p = np.asarray(p_xy, dtype=float).reshape(2) + ref = np.asarray(ref_xy, dtype=float).reshape(2) + if self._dist(p, ref) <= self.jump_m: + self.reset() + return self.NEAR + + # 大跳：本次观测只算"候选"。候选之间互相对不上就从头再数。 + if self._cand is None or self._dist(p, self._cand) > self.jump_m: + self._cand = p.copy() + self._count = 1 + else: + self._count += 1 + if self._count >= self.confirm_frames: + self.reset() + return self.JUMP + self.hold_frames += 1 + self.hold_total += 1 + return self.HOLD diff --git a/src/arm_application/arm_application/gauge_boot.py b/src/arm_application/arm_application/gauge_boot.py new file mode 100644 index 0000000..59bd620 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/gauge_boot.py @@ -0,0 +1,405 @@ +"""S00 开机自检：把"能不能跑"这件事变成一张**可打印的清单**（纯逻辑部分）。 + +为什么要有这一阶段 +------------------ +看板 S00 的要求是"各服务就绪后才开指令窗，任一不就绪即中止并报告"。它挡的是 +这个仓库最常见的一类事故：**流程跑起来了，只是没接上硬件**。例如： + +* 触觉没起 → 三阶段的力阈值全是 0 → 搜孔"一直没找到"（实际是没数据）； +* 相机没起 → 精拍拿不到图 → 报"精拍未拿到图像"（离真正原因差三层）； +* 夹爪没起 → S08 松爪/夹紧静默失败 → 棘轮循环空转，看起来像"拧不动"。 + +放纯逻辑里的原因 +---------------- +"要检查哪些东西"是**事实**，会随现场（两台臂、两种夹爪后端、D435 有没有标定） +变化；"怎么检查"是 ROS 机制。前者做成纯函数，就能被测试钉住： + +* 少一项检查 → 测试红（比如"忘了查触觉"）； +* 检查项的顺序无关紧要，但**必检项**和**选检项**的划分必须明确 —— + 把核心判据依赖的触觉标成选检，就会在没传感器时一路跑到力判据才失败。 +""" + +from __future__ import annotations + +from dataclasses import dataclass +from typing import Dict, Iterable, List, Mapping, Optional, Sequence, Tuple + +#: 探针类型 —— 决定节点用哪种方式确认"就绪"。 +#: +#: ``service`` 服务在线且类型匹配 +#: ``action`` action server 在线 +#: ``topic`` 话题在，且**真的收到过消息**（只看 topic list 会假阳性） +#: ``tactile`` 触觉状态话题在发，且 ``connected=true`` +#: ``camera`` 图像话题在发（收到首帧） +#: ``detector`` 算法权重能加载（推理预热） +PROBES = ("service", "action", "topic", "tactile", "camera", "detector") + +#: ``detector`` 自检除了"权重文件在"，还要求这些 Python 模块能 import。 +#: 为什么必须查：权重文件在 ≠ 能推理。实测现场 —— 仿真环境（ros_gz_sim）里 +#: 没有 torch/ultralytics，S00 的"检测算法预热"照样报 OK，然后 S04 空转 150s +#: 才报"没锁定"，看起来像算法或标定问题（真正的错在很远的另一处）。 +#: ``ultralytics`` 会连带把 torch 拉进来，查它就够；真要细分再看 yolo_detector。 +DETECTOR_MODULES = ("ultralytics",) + +#: 感知来源（``site.yaml`` 顶层 ``perception.source``）—— 谁产生"视觉测量"。 +#: +#: ``yolo`` 本体 perception_node（要 torch/ultralytics） +#: ``truth`` 仿真真值：按场景里已知的物体位姿直接算目标点，不跑推理 +#: ``external`` 外部节点按同一话题（``visual_servo/filtered_point``）提供 +#: +#: ⚠️ 别和 ``yolo.backend`` 混：那个是"**怎么**推理"（tensorrt/onnx）。 +PERCEPTION_SOURCES = ("yolo", "truth", "external") + + +def perception_source_of(perception_cfg: Optional[Mapping] = None) -> str: + """读 ``perception.source`` 并校验。**未知值直接报错，不默默当 yolo**。 + + 默默退回 yolo 的后果：仿真里 perception_node 起不来，S00 又去查 + "推理依赖"，报出来的错跟真正的原因（source 拼错）隔着两层。 + """ + src = str(((perception_cfg or {}) or {}).get("source") or "yolo").strip().lower() + if src not in PERCEPTION_SOURCES: + raise ValueError( + f"site.yaml 的 perception.source = {src!r} 不认识。" + f"只支持 {' / '.join(PERCEPTION_SOURCES)}" + "（yolo=本体推理，truth=仿真真值，external=外部节点提供）。" + ) + return src + + +def missing_modules(modules: Sequence[str] = DETECTOR_MODULES) -> List[str]: + """哪些模块当前解释器里 import 不到（纯逻辑，可离线测试）。""" + import importlib.util + + out: List[str] = [] + for m in modules: + try: + if importlib.util.find_spec(m) is None: + out.append(m) + except (ImportError, ValueError): + # find_spec 对"父包不存在/名字非法"会抛，这同样等于"用不了" + out.append(m) + return out + + +def dependency_advice(missing: Sequence[str]) -> str: + """缺依赖时给**两条**出路：装它、或换掉这个后端。 + + 只写"请安装 X"是不够的：仿真环境常常是离线的（这台机器实测 pip 直接 + SSL 失败），那样的话现场需要的是"换一条不依赖它的路"，而不是反复重试安装。 + """ + mods = ", ".join(missing) + return ( + f"缺推理依赖 {mods} —— 权重文件在也没用，导入不了就跑不了推理。两条路：\n" + f" 1) 装上：pip install {' '.join(missing)}（需要联网；本机仿真环境离线时做不到）\n" + " 2) 换后端：仿真里可以不用 YOLO —— 由外部按同一话题/同一类型提供感知结果\n" + " （见 devices/sim/gazebo/README.md 的「仿真里哪些模块用真值替代」一节）" + ) + + +@dataclass(frozen=True) +class BootCheck: + """一项自检。""" + + key: str + """稳定标识（日志/结果 JSON 里用它，改名要同步文档）。""" + + label: str + """人读的名字。""" + + probe: str + """见 :data:`PROBES`。""" + + target: str + """要探测的对象：服务名 / action 名 / 话题名 / 权重路径。""" + + why: str + """**缺了会怎样**。自检失败的提示必须写这个 —— 只报"未就绪"没人知道该不该急。""" + + required: bool = True + """必检 / 选检。选检失败只告警，不拦流程。""" + + expect_type: Optional[str] = None + """期望的消息/服务类型（有值时类型不符即算失败）。""" + + +#: 需要"绝对名字"的探针：相对名字会按节点命名空间解析， +#: 节点被放进 namespace 之后 ``home`` 会变成 ``/ns/home`` —— 自检就会去探一个 +#: 不存在的名字，报"未就绪"。统一补前导斜杠，把这件事变成不可能发生。 +_ABSOLUTE_PROBES = frozenset({"service", "action", "topic", "tactile", "camera"}) + + +def abs_name(name: str) -> str: + """把 ROS 名字规范成绝对名（``home`` → ``/home``）。 + + 对外公开：调用方（节点）也要用同一套规范化去比较名字，否则会出现 + "清单里是 /foo、参数里是 foo，比较不相等"这类只在运行时暴露的错。 + """ + n = (name or "").strip() + if not n: + return n + return n if n.startswith("/") else "/" + n + + +def _topic(prefix: str, suffix: str) -> str: + """拼话题名，容忍 ``prefix`` 带不带前导斜杠。""" + p = "/" + prefix.strip("/") if prefix else "" + return f"{p}/{suffix.strip('/')}" + + +def build_checks( + *, + joint_action: str, + camera: str, + tactile_topic: str, + gripper_open: str, + gripper_close: str, + gripper_status: str, + gripper_status_type: str, + d435_camera: Optional[str] = None, + tool_name: str = "", + weights_path: str = "", + perception_source: str = "yolo", +) -> List[BootCheck]: + """按现场情况生成检查清单。 + + :param joint_action: JTC action 名（``rizon_arm_controller/follow_joint_trajectory``）。 + :param camera: 腕部相机命名空间（``d405_left``）。 + :param tactile_topic: 触觉状态话题（``/tactile/left/status``）。 + :param gripper_status: 夹爪状态话题，随后端不同（``/gripper/status`` 或 ``/gripper/states``）。 + :param d435_camera: 手外相机命名空间。给 None 表示这台臂没有手外相机 → + 不生成 S03 相关的检查项（**不生成**比"生成了一个必然失败的项"更诚实： + 后者会让每次启动都报一条无关的错，很快所有人都不看自检输出了）。 + :param tool_name: ``site.yaml`` 的 ``robot.tool_name``。空 = 没指定工具系， + 则 S01 的"工具系垂直向下锁定"无法确认 → 单独列为选检告警。 + :param weights_path: 检测权重路径。空 = 不检查推理预热。 + :param perception_source: ``site.yaml`` 的 ``perception.source``。**只有 + ``yolo`` 才查推理预热**：truth/external 根本不跑推理，查了必然是 + 假阴性（"缺 ultralytics"），而那是预期之内的。这里刻意**不生成** + 这一项，而不是生成一个永远 OK 的项 —— 后者会让人以为"感知也验过了"。 + + 清单的顺序 = 打印顺序 = 排障顺序：先臂、再夹爪、再相机、再触觉、最后算法。 + """ + checks: List[BootCheck] = [ + BootCheck( + key="arm_jtc", + label="机械臂关节轨迹控制器", + probe="action", + target=joint_action, + why="没有它，S01/S06/S07/S10 的所有运动都发不出去", + # 类型必须是 **control_msgs**：本流程（和 stage2/stage3/pipeline 一样） + # 直接把轨迹发给 ros2_control 的 JTC 服务端，不经过 arm_control 的 + # 轨迹适配器（那个用的是 arm_msgs/action/FollowJointTrajectory）。 + # 写成 arm_msgs 的会得到一个"永远探不到服务端"的自检 —— 假阴性， + # 而且看起来像控制器没起来。 + expect_type="control_msgs/action/FollowJointTrajectory", + ), + BootCheck( + key="arm_home", + label="回零服务", + probe="service", + target="/home", + why="S01 回 home、S11 复位都靠它", + expect_type="std_srvs/srv/Trigger", + ), + BootCheck( + key="arm_named_pose", + label="命名位姿服务", + probe="service", + target="/set_named_pose", + why="/home 内部转发给它；它不在时回零会超时", + expect_type="arm_msgs/srv/SetNamedPose", + ), + BootCheck( + key="arm_compliant", + label="柔顺下压 action", + probe="action", + target="/compliant_descent", + # 选检：S07 现在走节点内的"步进 + 力突变停"（与这个 action 内部 + # 同一套做法），不依赖它；有它时驱动侧原语更顺，属于加分项。 + # 标成必检会让仿真（arm_driver_flexiv 不参与）永远过不了自检。 + why="有它时 S07 用驱动侧柔顺原语；没有则用节点内步进（不影响正确性）", + required=False, + expect_type="arm_msgs/action/CompliantDescent", + ), + BootCheck( + key="gripper_open", + label="夹爪张开服务", + probe="service", + target=gripper_open, + why="S08 棘轮的『松爪』一步靠它；失败会让回转把规拧回去", + ), + BootCheck( + key="gripper_close", + label="夹爪夹紧服务", + probe="service", + target=gripper_close, + why="S08 的『夹紧』一步靠它；失败会让慢转时规打滑（磨螺纹）", + ), + BootCheck( + key="camera_color", + label="腕部相机彩图", + probe="camera", + target=_topic(camera, "color/image_raw"), + why="S05 精拍定位 k1/k2 靠它；缺了只能靠 S03 粗定位（精度不够）", + expect_type="sensor_msgs/msg/Image", + ), + BootCheck( + key="camera_info", + label="腕部相机内参", + probe="topic", + target=_topic(camera, "color/camera_info"), + why="没有内参就无法把像素反投影成基座坐标（会退化成 60° 默认视场）", + expect_type="sensor_msgs/msg/CameraInfo", + ), + BootCheck( + key="tactile_status", + label="触觉三向力", + probe="tactile", + target=tactile_topic, + why="S07 切向力突变停、S08 拧紧判据、E1 掉件都依赖它；" + "缺了这几个判据全部失效（流程能走完但结果不可信）", + expect_type="arm_msgs/msg/TactileStatus", + ), + BootCheck( + key="gripper_status", + label="夹爪状态反馈", + probe="topic", + target=gripper_status, + why="E1 掉件检测靠它；缺了掉件只能靠人看", + expect_type=gripper_status_type, + ), + ] + + if d435_camera: + checks.append( + BootCheck( + key="coarse_camera", + label="手外粗定位相机", + probe="camera", + target=_topic(d435_camera, "color/image_raw"), + why="S03 兜底粗定位用；缺了只能在 S04 跟踪上多试几次", + required=False, + expect_type="sensor_msgs/msg/Image", + ) + ) + if tool_name: + checks.append( + BootCheck( + key="tool_frame", + label="工具坐标系已指定", + probe="service", # 具体内容由节点按 tool_name 复核（只查服务在不在） + target="/switch_tool", + why=f"要求 tool1（垂直向下、位姿锁定），site.yaml 里配的是 {tool_name!r}", + required=False, + expect_type="arm_msgs/srv/SwitchTool", + ) + ) + # 配了工具系就必须能切：S01 切不过去会直接 TIMEOUT 中止， + # 所以在自检里按**必检**拦下（早报比跑到 S01 再报少一次上电动作）。 + checks.append( + BootCheck( + key="arm_switch_tool", + label="工具系切换服务", + probe="service", + target="/switch_tool", + why=f"site.yaml 指定了工具 {tool_name!r}，切不过去后面全是歪的", + expect_type="arm_msgs/srv/SwitchTool", + ) + ) + else: + # 没配工具系：S01 只会告警不会切，所以这条只算选检 —— + # 真机没配工具系是**配置问题**（看板要求 tool1），但仿真里根本没有 + # 工具系切换服务，标必检会让仿真永远过不去。 + checks.append( + BootCheck( + key="arm_switch_tool", + label="工具系切换服务", + probe="service", + target="/switch_tool", + why="本机没配 robot.tool_name：真机应配 tool1 并确认这个服务在；仿真不需要", + required=False, + expect_type="arm_msgs/srv/SwitchTool", + ) + ) + if weights_path and perception_source == "yolo": + checks.append( + BootCheck( + key="detector", + label="检测算法预热", + probe="detector", + target=weights_path, + why="S04 跟踪、S03 粗定位都要它；预热失败会在第一次跟踪时才炸", + ) + ) + + # 网络端点统一成绝对名（见 _ABSOLUTE_PROBES 的说明）。 + # detector 的 target 是文件路径，不参与规范化。 + return [ + c if c.probe not in _ABSOLUTE_PROBES + else BootCheck( + key=c.key, label=c.label, probe=c.probe, target=abs_name(c.target), + why=c.why, required=c.required, expect_type=c.expect_type, + ) + for c in checks + ] + + +def format_report(results: Sequence[Tuple[BootCheck, bool, str]]) -> Tuple[str, List[str]]: + """把逐项结果排成一张表，返回 ``(表文本, 失败项描述)``。 + + ``results`` 每项是 ``(检查项, 是否就绪, 细节)``。 + + 两张输出分开是为了让调用方能按"必检失败"决定是否中止：表用来给人看， + 失败项描述用来进日志/结果 JSON。 + """ + lines: List[str] = ["S00 自检："] + failures: List[str] = [] + for item, ok, detail in results: + mark = "OK " if ok else ("缺失" if item.required else "告警") + tag = "" if item.required else "（选检）" + lines.append(f" [{mark}] {item.label}{tag} {item.target}") + if detail: + lines.append(f" {detail}") + if not ok: + prefix = "必检项未就绪" if item.required else "选检项未就绪" + failures.append(f"{prefix}：{item.label}（{item.target}）—— {item.why}") + if failures: + lines.append(f" 共 {len(failures)} 项未就绪") + else: + lines.append(" 全部就绪，开指令窗") + return "\n".join(lines), failures + + +def blocking_failures(results: Iterable[Tuple[BootCheck, bool, str]]) -> List[str]: + """只挑出**必检且未就绪**的项 —— 决定要不要中止的就是它们。 + + 和 :func:`format_report` 的 ``failures`` 的区别：那里两项都收（含选检）， + 这里只收必检。合成一个函数的话，调用方一不留神就会拿选检失败去中止流程， + 于是"D435 没接"变成"装配跑不起来"。 + """ + return [ + f"必检项未就绪：{item.label}（{item.target}）—— {item.why}" + for item, ok, _detail in results + if (not ok) and item.required + ] + + +def optional_warnings(results: Iterable[Tuple[BootCheck, bool, str]]) -> List[str]: + """选检未就绪的告警（不拦流程，但必须打出来）。""" + return [ + f"选检项未就绪：{item.label}（{item.target}）—— {item.why}" + for item, ok, _detail in results + if (not ok) and not item.required + ] + + +def summary_counts(results: Sequence[Tuple[BootCheck, bool, str]]) -> Dict[str, int]: + """统计``必检/选检``各自通过多少，给启动日志一行摘要。""" + out = {"required_ok": 0, "required_total": 0, "optional_ok": 0, "optional_total": 0} + for item, ok, _detail in results: + slot = "required" if item.required else "optional" + out[f"{slot}_total"] += 1 + if ok: + out[f"{slot}_ok"] += 1 + return out diff --git a/src/arm_application/arm_application/gauge_fsm.py b/src/arm_application/arm_application/gauge_fsm.py new file mode 100644 index 0000000..55ebdca --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/gauge_fsm.py @@ -0,0 +1,1060 @@ +"""通止规装配的状态机 —— **纯逻辑**，不 import rclpy，可离线单测。 + +为什么单独一个文件 +------------------ +状态机的价值全在"顺序"和"边界"上：S07 的力判据有没有在 S08 之前生效、 +E1 掉件之后到底回到哪一步、k2 是"回到 S05 记录的位姿"还是"重新拍照"。 +这些错**不会在运行时暴露成异常**，只会表现成"流程走得下去但结果不对"， +和力轴向映射反了一样属于静默失效（规则 R5.1）。所以转移表写成**数据**， +由测试逐条钉住，而不是散在节点的一堆 if/else 里。 + +设计口径 +-------- +- 状态编号与看板《五、通止规定位装配：状态机设计》一致（S00–S11）， + E1/E2 两条异常分支也在这里，**改名要同步改看板与文档**（规则 R6.1）。 +- 转移表只回答"给这个事件、从当前状态去哪"；**做不做得了**由节点判断 + （比如 S03 需要 D435 手眼，没标定就报 COARSE_FAIL 走 S04 兜底）。 + 状态机不掺硬件条件，否则没法离线测。 +- 上下文里的两个字段（`hole_index` / `holes_total`）只影响 S09 的出口： + 最后一个孔拧出后去 S11 复位，否则去 S10 换到下一个孔。 +""" + +from __future__ import annotations + +import math +from dataclasses import dataclass, field +from enum import Enum +from typing import Dict, List, Optional, Sequence, Tuple + + +# ============================================================================= +# 状态与事件 +# ============================================================================= +class State(str, Enum): + """S00–S11 全部状态 + 两个终态。""" + + BOOT = "S00" # 各服务自检（伺服/相机/夹爪/触觉图传/推理预热） + HOME_EXTREME = "S01" # 回 home + 按 tool 系逆时针转到极限角 + GRIP_CHECK = "S02" # 夹持确认（预留，当前跳过） + COARSE = "S03" # 手外 D435 粗定位 + TRACK = "S04" # 腕部 D405 跟踪 k0 + SNAP = "S05" # 像素稳定后拍照定位 k1/k2 + 记位姿 + HOVER_K = "S06" # 到当前孔正悬停 + CONTACT = "S07" # 柔顺接触（切向力突变停） + SCREW_IN = "S08" # 旋转装配循环 + UNSCREW = "S09" # 反向拧出 + NEXT_HOLE = "S10" # 换到下一个孔（回到 S05 记录的位姿） + RESET = "S11" # 复位退出 + DONE = "DONE" # 正常结束 + ABORT = "ABORT" # 中止（已按安全顺序退出到安全高度） + + def __str__(self) -> str: # 日志里直接印 S07 而不是 State.CONTACT + return self.value + + +class Event(str, Enum): + """驱动状态机的事件。命名规则：``动作_结果``。""" + + BOOT_OK = "boot_ok" + BOOT_FAIL = "boot_fail" + + POSE_OK = "pose_ok" + JOINT_LIMIT = "joint_limit" # S01 转不动 = 已经贴着关节极限 + + GRIP_PASS = "grip_pass" + GRIP_FAIL = "grip_fail" + GRIP_SKIPPED = "grip_skipped" # S02 预留：没装/没标定，明确跳过 + + COARSE_OK = "coarse_ok" + COARSE_FAIL = "coarse_fail" + + TRACK_LOCKED = "track_locked" + TRACK_LOST = "track_lost" # 丢失超时 → 回 S03 兜底 + + SNAP_OK = "snap_ok" + SNAP_UNSTABLE = "snap_unstable" # 画面还在动，继续等 + + ALIGN_OK = "align_ok" + ALIGN_OUT = "align_out" # 对位超差 → 回 S05 重拍 + + CONTACT_OK = "contact_ok" + FORCE_OVER_LIMIT = "force_over_limit" # 力超安全上限 → 抬起 + #: S07 判到接触、但**下压深度远小于几何预期** ⇒ 规没进孔，顶在工件上表面。 + #: 单列一个事件是为了让结论与日志都是实话：复用 FORCE_OVER_LIMIT 会把这种 + #: 情况报成"力超安全上限"，而它的力根本没超限 —— 又是一句误导。 + HOLE_LOST = "hole_lost" + + SCREW_DONE = "screw_done" + SCREW_STOP = "screw_stop" # 力判据满足：切向力>阈值 且 法向力突增 + GAUGE_DROPPED = "gauge_dropped" # E1：夹持丢了 + + UNSCREW_DONE = "unscrew_done" + + RELOADED = "reloaded" # E1：人工放好按 R 之后 + TIMEOUT = "timeout" # E2：任意阶段超时 + ABORT = "abort" # 用户 ^C / 外部中止 + + +#: 终态：到这里状态机不再接受事件。 +TERMINAL = frozenset({State.DONE, State.ABORT}) + + +# ============================================================================= +# 上下文：只放"影响去哪"的可变数据，不放硬件句柄 +# ============================================================================= +@dataclass +class GaugeContext: + """状态机运行上下文。 + + :param holes_total: 一次任务要装的孔数（k1/k2 两个就是 2）。 + :param hole_index: 当前孔序号，0 基。S10 会 +1。 + :param relocations: E1 掉件后人工重放计数，用于日志与上限保护。 + :param max_relocations: 允许的掉件重试次数，超了直接 ABORT， + 避免"掉件 → 重放 → 又掉"无限循环。 + """ + + holes_total: int = 2 + hole_index: int = 0 + relocations: int = 0 + max_relocations: int = 3 + notes: List[str] = field(default_factory=list) + + @property + def is_last_hole(self) -> bool: + return self.hole_index >= self.holes_total - 1 + + def hole_name(self) -> str: + """给日志用的人读孔名：k1 / k2。""" + return f"k{self.hole_index + 1}" + + +# ============================================================================= +# 转移表 +# ============================================================================= +#: ``(状态, 事件) -> 下一状态``。**没有列出的组合就是非法转移**， +#: 会抛 :class:`FsmError` —— 宁可当场炸，也不要"悄悄停在原地"。 +TRANSITIONS: Dict[Tuple[State, Event], State] = { + # --- S00 自检 --- + (State.BOOT, Event.BOOT_OK): State.HOME_EXTREME, + (State.BOOT, Event.BOOT_FAIL): State.ABORT, + # --- S01 home + 极限角 --- + (State.HOME_EXTREME, Event.POSE_OK): State.GRIP_CHECK, + # 转不动不是失败：已经贴着极限，就按当前角继续（提示即可） + (State.HOME_EXTREME, Event.JOINT_LIMIT): State.GRIP_CHECK, + # E1 掉件后半段：S01 流程走完 → 提示人工放置 → 按 R → 回记录位姿继续 + (State.HOME_EXTREME, Event.RELOADED): State.NEXT_HOLE, + # --- S02 夹持确认（预留）--- + (State.GRIP_CHECK, Event.GRIP_SKIPPED): State.TRACK, + (State.GRIP_CHECK, Event.GRIP_PASS): State.TRACK, + (State.GRIP_CHECK, Event.GRIP_FAIL): State.ABORT, + # --- S03 手外粗定位（S04 的兜底，不是必经）--- + (State.COARSE, Event.COARSE_OK): State.SNAP, + (State.COARSE, Event.COARSE_FAIL): State.TRACK, + # --- S04 跟踪 --- + (State.TRACK, Event.TRACK_LOCKED): State.SNAP, + (State.TRACK, Event.TRACK_LOST): State.COARSE, + # --- S05 稳定拍照 --- + (State.SNAP, Event.SNAP_OK): State.HOVER_K, + (State.SNAP, Event.SNAP_UNSTABLE): State.SNAP, # 自环：继续等稳定 + # --- S06 正悬停 --- + (State.HOVER_K, Event.ALIGN_OK): State.CONTACT, + (State.HOVER_K, Event.ALIGN_OUT): State.SNAP, # 对位超差 → 回 S05 重拍 + # --- S07 柔顺接触 --- + (State.CONTACT, Event.CONTACT_OK): State.SCREW_IN, + (State.CONTACT, Event.FORCE_OVER_LIMIT): State.ABORT, + (State.CONTACT, Event.HOLE_LOST): State.ABORT, + # --- S08 旋转装配循环 --- + (State.SCREW_IN, Event.SCREW_DONE): State.UNSCREW, + (State.SCREW_IN, Event.SCREW_STOP): State.UNSCREW, + (State.SCREW_IN, Event.GAUGE_DROPPED): State.HOME_EXTREME, # E1 前半段 + # --- S09 反向拧出的出口与"是不是最后一个孔"有关，见 resolve_next() --- + # --- S10 换到下一个孔（= 回到 S05 记录的位姿），到了就重复 S06–S09 --- + (State.NEXT_HOLE, Event.POSE_OK): State.HOVER_K, + # --- S11 复位退出 --- + (State.RESET, Event.POSE_OK): State.DONE, +} + +#: 兜底：任意非终态收到 ABORT / TIMEOUT 都去对应终态。 +#: 单列出来是因为"每个状态各自列一遍"最容易漏，而漏的那个状态恰恰会在 +#: 真机上表现为"按了急停但流程还在跑"。 +GLOBAL: Dict[Event, State] = { + Event.ABORT: State.ABORT, + Event.TIMEOUT: State.ABORT, +} + + +def resolve_next(state: State, event: Event, ctx: GaugeContext) -> State: + """算出下一状态。 + + 绝大多数组合直接查 :data:`TRANSITIONS`；只有一处要结合上下文： + + * ``S09 + UNSCREW_DONE``：最后一个孔 → S11 复位；否则 → S10 换到下一个孔。 + + 其余"看起来需要上下文"的分支都用了**显式事件**，而不是让 resolve_next + 去猜（比如 E1 重放用 ``RELOADED`` 而不是"看 relocations 是否大于 0"）。 + 猜出来的分支在测试里只能靠改内部计数复现，读代码的人也得跟着一起猜。 + """ + # 全局兜底优先：谁都得能被中止 + if event in GLOBAL: + return GLOBAL[event] + + if state is State.UNSCREW and event is Event.UNSCREW_DONE: + return State.RESET if ctx.is_last_hole else State.NEXT_HOLE + + try: + return TRANSITIONS[(state, event)] + except KeyError: + raise FsmError(state, event, ctx) from None + + +class FsmError(RuntimeError): + """非法转移。附带当前状态与事件，方便直接定位是哪一步没接上。""" + + def __init__(self, state: State, event: Event, ctx: Optional[GaugeContext] = None) -> None: + self.state = state + self.event = event + ctx = ctx or GaugeContext() + super().__init__( + f"通止规装配状态机：状态 {state}（{STATE_DOC.get(state, '?')}）" + f"不接受事件 {event.value}。当前孔 {ctx.hole_name()}，" + f"已重放 {ctx.relocations} 次。" + "若是新增流程，先在 gauge_fsm.TRANSITIONS 里登记这条转移。" + ) + + +# ============================================================================= +# 状态机本体 +# ============================================================================= +@dataclass +class Step: + """一次转移的记录，用于日志与事后复盘。""" + + index: int + prev: State + event: Event + next: State + + def __str__(self) -> str: + return f"#{self.index} {self.prev} --{self.event.value}--> {self.next}" + + +class GaugeFsm: + """通止规装配状态机。 + + 用法:: + + fsm = GaugeFsm(GaugeContext(holes_total=2)) + fsm.handle(Event.BOOT_OK) # S00 -> S01 + print(fsm.state) # S01 + fsm.handle(Event.ABORT) # 任何状态都能中止 + """ + + def __init__(self, ctx: Optional[GaugeContext] = None, start: State = State.BOOT) -> None: + self.ctx = ctx or GaugeContext() + self.state = start + self.history: List[Step] = [] + + # -- 查询 --------------------------------------------------------------- + @property + def is_terminal(self) -> bool: + return self.state in TERMINAL + + @property + def ok(self) -> bool: + return self.state is State.DONE + + def can(self, event: Event) -> bool: + """这个事件在当前状态下合法吗（不改状态，给"要不要试"用）。""" + if event in GLOBAL: + return not self.is_terminal + try: + resolve_next(self.state, event, self.ctx) + except FsmError: + return False + return True + + # -- 推进 --------------------------------------------------------------- + def handle(self, event: Event) -> State: + """吃一个事件，返回新状态。非法转移抛 :class:`FsmError`。""" + if self.is_terminal: + raise FsmError(self.state, event, self.ctx) + prev = self.state + # 先算转移（非法转移在这里就抛，**不留副作用**）—— + # 顺序反过来的话，一次手误的 GAUGE_DROPPED 会白白吃掉一次重放预算， + # 报错信息还说"状态不对"，而现场已经少了一次重试机会。 + nxt = resolve_next(prev, event, self.ctx) + + if event is Event.GAUGE_DROPPED: + self.ctx.relocations += 1 + if self.ctx.relocations > self.ctx.max_relocations: + # **超过上限不抛异常**：掉件 4 次不是"程序非法状态"，是现场问题。 + # 报错文案要指出现场（夹持/螺纹），而不是指着转移表说这条边不存在。 + self.note( + f"通止规已掉 {self.ctx.relocations} 次（上限 " + f"{self.ctx.max_relocations}），不再自动重放，请检查夹持与螺纹" + ) + nxt = State.ABORT + + if nxt is State.NEXT_HOLE and prev is not State.NEXT_HOLE: + # 换孔动作：序号在**进入** S10 时推进；S10 完成就是新孔的 S06。 + self.ctx.hole_index = min(self.ctx.hole_index + 1, max(0, self.ctx.holes_total - 1)) + + self.state = nxt + self.history.append(Step(len(self.history) + 1, prev, event, nxt)) + return nxt + + def note(self, text: str) -> None: + """挂一条人工说明（比如"跳过 S03：D435 未标定"），随结果一起输出。""" + self.ctx.notes.append(text) + + +# ============================================================================= +# 判据（纯函数，被节点与测试共用） +# ============================================================================= +def points_stable(samples: List[Sequence[float]], tol: float, min_frames: int) -> bool: + """稳定判据（任意维）：样本够多、且所有点到均值距离都 ≤ ``tol``。 + + 与 :func:`pixel_stable` 是同一套判据，只是不限定二维。为什么需要： + S05 的"画面稳了再拍"在仿真里用不了检测框（合成图过不了真机训练出来的 + 工件模型），于是改用**法兰位移**（mm）当特征 —— 判据本身一模一样， + 只是量纲从像素变成毫米，所以抽出来共用，而不是各写一份。 + """ + if len(samples) < max(2, int(min_frames)): + return False + dim = len(samples[0]) + means = [sum(float(s[i]) for s in samples) / len(samples) for i in range(dim)] + if any(len(s) != dim for s in samples): + return False + for s in samples: + if math.sqrt(sum((float(s[i]) - means[i]) ** 2 for i in range(dim))) > tol: + return False + return True + + +def pixel_stable(samples: List[Tuple[float, float]], tol_px: float, min_frames: int) -> bool: + """S05：像素稳定判据。 + + :param samples: 最近若干帧的 ``(u, v)`` 像素坐标。 + :param tol_px: 允许的抖动半径（像素）。 + :param min_frames: 至少要看多少帧才敢说"稳定"。 + :returns: 样本够多、且所有点到它们的均值的距离都 ≤ ``tol_px``。 + + 为什么不用"两帧之差"：跟踪输出的抖动是**零均值**的，相邻两帧可能恰好 + 很近，于是"稳定"判据会在画面明明在晃的时候早早触发，接着拍出一张糊的 + 定位图 —— 表现为"孔位偶尔偏 1mm"，随机且难复现。用"到均值的最远距离" + 才对得上"画面不动"这个物理事实。 + """ + return points_stable(samples, tol_px, min_frames) + + +def tangential_jump( + shear_now: Tuple[float, float], shear_ref: Tuple[float, float], delta: float +) -> bool: + """S07：切向力突变判据 —— **两个通道都看，任一超阈值即算**。 + + 用户明确过：切向力到底走 X 还是 Y 通道未确认。只监控一个通道的话， + 赌错了就是整段流程静默失效（下发正常、日志正常、就是停不住）。 + 两个都监控的代价只是可能更早停一点点，这个方向的错是安全的。 + + :param shear_now: 当前两路切向读数。 + :param shear_ref: 静止基线的两路切向读数。 + :param delta: 触发阈值（相对基线的增量）。 + """ + return any(abs(n - r) >= delta for n, r in zip(shear_now, shear_ref)) + + +def wrench_touch( + axial_now: float, axial_ref: float, delta: float +) -> bool: + """S07（**首选判据**）：腕部 FT 的轴向力相对基线突变 → 判为接触到工件。 + + 为什么这是首选、而不是手指触觉（2026-09-24 用一整轮排查换来的结论）： + + 通止规是**靠夹持摩擦抱住**的工具。轴向力要传到手指，必须过"指垫↔规"的 + 摩擦面，而摩擦能传的上限是 µ·N： + 夹持段 µ=0.25、实测握力 N≈46N → 单指 ~11.5N、两指 ~23N + 可台肩落面那一下，接触刚度 5e4 N/m 意味着**过压 0.5mm 就是 25N** —— + 一步的步进量就足以让规在爪里打滑。**于是手指触觉物理上读不到那个力** + （读数停在 0，而它是对的），阈值怎么调都不对：调小被噪声骗，调大永远 + 达不到。当时确实是照"阈值调高了"去改的，白费一轮。 + + 腕部 FT 在这条力路的**上游**：工件→规→夹爪→法兰→腕部关节。 + 工具打不打滑都要经过它，所以它测得到真实的轴向力。 + + 判据用**绝对增量**而不是带符号压入量，理由与 ``tangential_jump`` 相同： + 传感器坐标系的正负号方向取决于安装，赌错了就是"整段流程静默失效" + （下发正常、日志正常、就是停不住）。取绝对值只会更早停一点点， + 这个方向的错是安全的 —— 与 ``stage2_locate_node._contact_detected`` + 的既有口径也一致（那里也是 ``abs(fz - baseline)``）。 + + :param axial_now: 当前轴向力读数 [N]。 + :param axial_ref: 静止（还没碰工件）时的轴向基线 [N]。 + :param delta: 触发阈值（相对基线的增量）[N]。 + """ + return abs(float(axial_now) - float(axial_ref)) >= float(delta) + + +#: S07 腕部 FT 判据需要多"新"的数据才算活着 [s]。 +#: 真机 broadcaster 与仿真传感器都是 100Hz，0.5s 相当于容许掉 50 帧 —— +#: 只用来排除"根本没在发"，不是用来做实时性判据的。 +WRENCH_MAX_AGE_S: float = 0.5 + + +def wrench_live(age_s: Optional[float]) -> bool: + """腕部 FT 是否有活的数据（够新）。 + + ``age_s`` 为 None 表示**一帧都没收到过**（话题名写错、传感器没起来）。 + 注意"收到过但数值为 0"**是活的** —— 静止时轴向力本来就接近 0。 + 这个区别很关键：拿数值大小判活，会让"安静的传感器"被误判成掉线， + 而那正是 2026-09-24 在触觉上踩过的同一个坑（见 stage3 的 ``live_tactile``）。 + """ + return age_s is not None and float(age_s) <= WRENCH_MAX_AGE_S + + +#: 判定"六个分量全为 0"用的容差 [N]/[Nm]。真机 FT 的噪声量级是 1e-2~1e-1， +#: 所以 1e-6 足够区分"真的是 0（数据没出来）"与"很小但活的读数"。 +WRENCH_ZERO_EPS: float = 1.0e-6 + + +def wrench_all_zero( + fx: float, + fy: float, + fz: float, + tx: float, + ty: float, + tz: float, + eps: float = WRENCH_ZERO_EPS, +) -> bool: + """六个分量**同时**为 0（容差 ``eps``）⇒ 这是"数据没出来"的指纹，不是"安静"。 + + 与 :func:`wrench_live` 的分工（两个都要有，缺一不可）： + + * ``wrench_live`` 只看"够不够新"，**故意不看数值** —— 静止时轴向力本来就接近 0， + 拿数值判活会把"安静的传感器"误判成掉线（2026-09-24 触觉上踩过）。 + * 但一个**带着负载**的腕部 FT 不可能六个分量**同时**恰好为 0：重力、装配预紧、 + 传感器零漂至少让某个分量不为 0。所以"全零"是另一种失效 —— **数据源没出数** + （话题名对、但内容是空的；或 RDK 侧没启用该传感）。 + + 2026-10-08 真机实测：应用在用的 ``//ft_sensor_wrench`` 就是恒 (0,0,0)， + 于是"``abs(fz−基线)>2.5N`` 判接触"的兜底**永远触发不了** —— 而日志里一切正常 + （话题收得到、回调在跑、``wrench_live`` 报"活"），属于最危险的静默失效。 + 改用 ``//external_wrench_in_tcp`` 后有数（≈负载 54N）即可恢复兜底。 + + 所以：``wrench_live`` 通过 **且** ``wrench_all_zero`` 为真 ⇒ 判为"数据源是空的"。 + """ + return all(abs(float(v)) <= eps for v in (fx, fy, fz, tx, ty, tz)) + + +#: S07 单步下压给 ``_goto`` 的到位容差 = 步长的这个比例。 +#: **必须 < 1，而且只能小不能大**：``_goto`` 的语义是"已经落在容差里就直接返回、 +#: 一点都不动"。容差 ≥ 步长时，每一次"往下走 0.5mm"的请求都被判成"已在容差内" +#: → 臂原地不动、循环条件永远成立 → **静默自旋**（日志停在基线那行、CPU 跑满、 +#: 既不报错也不前进）。2026-09-24 在仿真里踩到过一次，真机同参数同结果。 +DESCEND_TOL_FRAC: float = 0.4 +#: 容差下限 [m]：再小就追不动了（伺服死区/噪声会让臂永远"差一点点"）。 +DESCEND_TOL_FLOOR_M: float = 2.0e-5 +#: 判定"这一步真的往下走了"的位移下限，占步长的比例。 +DESCEND_PROGRESS_FRAC: float = 0.2 +#: 卸载回退的到位容差占**回退量**的比例（见 :func:`relief_tol_m`）。 +RELIEF_TOL_FRAC: float = 0.2 +#: 允许连续多少步毫无位移后中止（防"没接触也一直转"的静默自旋）。 +DESCEND_STALL_STEPS: int = 5 + + +def relief_tol_m(dz_m: float) -> float: + """S07 判到接触后**卸载回退**该给 ``_goto`` 的到位容差 [m]。 + + 为什么单独立一条（2026-09-24 实测踩到，代价是一轮假通过）： + + 回退量 0.50mm，而 ``_goto`` 的容差被写死成 0.0005 m（**同量级**）。 + 目标 z 是 ``Tee[2,3] + 0.0005``，浮点回减后 ``dist`` 会比 0.0005 略小 + ⇒ ``_goto`` 的入口判据 ``dist < tol_m`` 当场成立 ⇒ **一步没走就返回 True**。 + 于是"卸载"变成空操作，而残余力判据比的是"回退前 vs 回退后"两个**相同**的 + 读数 ⇒ 报"残余 0.0N，已放干净"（假通过）。 + 接着 S08 带着 ~70N 的轴向力去转（夹持摩擦上限 µ·N 两指合计 ≈73N） + → 掉件(E1)，而 E1 的日志只说"规掉了"。 + + 返回 ``回退量的 20%``，再夹到 ``[DESCEND_TOL_FLOOR_M, 回退量的一半]`` —— + 后者保证**容差永远严格小于回退量**，`_goto` 不可能在入口就判"已到位"。 + """ + dz = float(dz_m) + if dz <= 0.0: + raise ValueError(f"卸载回退量必须为正，收到 {dz_m}") + return min(max(DESCEND_TOL_FLOOR_M, dz * RELIEF_TOL_FRAC), dz * 0.5) + + +def descend_tol_m(step_m: float) -> float: + """S07 单步下压该给 ``_goto`` 的到位容差 [m]。 + + 取步长的 40%，但不超过步长的一半、不低于 ``DESCEND_TOL_FLOOR_M``。 + 这样"走满这一步"才是循环推进的**唯一**出口 —— 容差比步长小，`_goto` + 就不可能因为"已经在容差内"而空转（那正是上面注释里那个静默自旋）。 + """ + if step_m <= 0.0: + raise ValueError(f"下压步长必须为正，收到 {step_m}") + return max(step_m * DESCEND_TOL_FRAC, min(DESCEND_TOL_FLOOR_M, step_m * 0.5)) + + +def descend_iter_budget(max_depth_m: float, step_m: float, slack: int = 8) -> int: + """S07 下压循环的**硬**迭代上限：够走完整个下探深度，再多给几步余量。 + + 为什么要有硬上限：循环条件写的是"实测高度还没到最深"，一旦臂因为死区、 + 被夹住、孔位偏了而**实际没动**，这个条件就恒真。上限不是用来"早点失败" + 的（那是 ``contact_max_depth_mm`` 的活），而是**兜住静默自旋**： + 宁可报"S07 没走完也没接触"，也不能让节点无声无息地空转到天亮。 + """ + if step_m <= 0.0: + raise ValueError(f"下压步长必须为正，收到 {step_m}") + if max_depth_m <= 0.0: + return 0 + return int(math.ceil(max_depth_m / step_m)) + max(1, int(slack)) + + +def descend_progress(z_prev: float, z_now: float, step_m: float) -> bool: + """这一步是否真的往下走了（法兰 z 向下为负）。 + + 判据是**实测**位移，不是"指令发出去了"：``_goto`` 因为容差而空转、 + 或步长被控制器死区吞掉时，实测位移≈0 而指令日志一切正常。 + """ + return (float(z_prev) - float(z_now)) >= step_m * DESCEND_PROGRESS_FRAC + + +#: 通止规**台肩**（COLLAR）在规尖上方的距离 [m]。 +#: 取自 devices/sim/gazebo/models/gauge/model.sdf：通端 φ6×30mm，台肩在 30~33mm。 +#: 判"到底了"的那一下就是台肩落到工件上表面 —— 所以它决定了 S07 至少要下压 +#: 多少（见 descend_needed_m）。改规的模型时必须一起改这里，否则预算会算错。 +GAUGE_SHOULDER_ABOVE_TIP_M: float = 0.030 + + +def tool_clearance_m( + flange_z_m: float, + tool_tip_below_flange_m: float, + surface_z_m: float, +) -> float: + """工具尖端离工件上表面还有多高 [m]。**负 = 已经插进去了。** + + 为什么需要这个：流程里"悬停高度"是按**相机**定的，不是按**工具**定的。 + 腕部相机要看清楚孔，就得离工件面 ~0.17m；而工具（装在法兰下面）可能比 + 相机长得多。两者一冲突，就会出现下面这种极难查的局面： + + 悬停高度 0.632（法兰）− 工具长 0.243 = 0.389 + 工件上表面 0.412 + → 工具尖端已经插进工件 23mm + + 此时"悬停"这一步本身已经把工具捅进孔里了，S07 再往下压就一路压到顶、 + 等不到"台肩落面"那一下，最后报"下探 N mm 都没触发接触判据"然后 ABORT。 + 现象看起来像力阈值标错了，实际是**几何**错了。 + + 真机同参数同结果（不是仿真特有的）：只要悬停高度是按相机定的、而工具 + 比相机长，就会这样。所以这个值要在**启动时**算出来并报出来。 + """ + tip_z = float(flange_z_m) - float(tool_tip_below_flange_m) + return tip_z - float(surface_z_m) + + +def hover_z_for_tool_clearance( + surface_z_m: float, + tool_tip_below_flange_m: float, + clearance_m: float, +) -> float: + """让工具尖端停在工件面上方 ``clearance_m`` 所需的**法兰**高度 [m]。 + + 就是 ``tool_clearance_m`` 的逆运算 —— 写成一个函数是为了让"该用多高"这个 + 结论只有一个来源（下面 ``hover_z_guard`` 与调用方都用它，不各推一遍）。 + """ + return float(surface_z_m) + float(tool_tip_below_flange_m) + float(clearance_m) + + +def hover_z_guard( + hover_z_m: float, + surface_z_m: float, + tool_tip_below_flange_m: float, + want_clearance_m: float, +) -> Tuple[float, str]: + """二阶段悬停高度的自检 → ``(该用的悬停高度, 说明; 不用改时说明是空串)``。 + + **为什么必须有这条**（2026-09-24 实测栽在这上面）： + + 悬停高度是**按相机**定的（腕部相机要离工件面 ~0.17m 才看得清孔）， + 而工具（夹爪 + 通止规）可能比相机长得多 —— 仿真里实测 + ``tool_tip_below_flange_m=0.245``，而悬停算的是 + ``0.412 + 0.17 + 0.05 = 0.632`` ⇒ 工具尖端在工件上表面**下面 25mm**。 + + 后果不在 S07（S07 有自己的几何自检），而在**更早的 S05**： + "悬停"这一步本身就把工具捅进工件里了，于是 S05 的横向对准等于 + 拿规尖去拨工件 —— 实测把工件从 x=0.520 拖到 0.4284（**92mm**）。 + 而真值孔位是按工件的**实测**位姿算的（``sim_live_pose``，这是对的）， + 工件一走，孔位就跟着工具走 ⇒ 残差恒定在 13mm、迭代 9 次永不收敛 + （日志：``[fine 3..8] 残差=13.25/13.19/…/11.79mm``）。 + 现象看起来像"手眼标定坏了 / 检测不认孔"。 + + 真机同参数同结果：这不是仿真专有，只要"悬停按相机定、工具比相机长"就会这样。 + + 判据取"明显低于目标间隙"而不是"一毫米都不许低"：配置的悬停与实测的 + 工件面 z 都有几毫米的不确定度，拿 0 当界会把正常配置判成错的。 + """ + clear_m = tool_clearance_m(hover_z_m, tool_tip_below_flange_m, surface_z_m) + if clear_m >= float(want_clearance_m) - 0.001: + return float(hover_z_m), "" + need_z = hover_z_for_tool_clearance(surface_z_m, tool_tip_below_flange_m, want_clearance_m) + why = ( + f"悬停高度会让工具尖端钻进工件：法兰 {float(hover_z_m):.4f} − 工具长 " + f"{float(tool_tip_below_flange_m) * 1000:.1f}mm = 尖端 " + f"{float(hover_z_m) - float(tool_tip_below_flange_m):.4f}，工件上表面 " + f"{float(surface_z_m):.4f} → 尖端在面{'下' if clear_m < 0 else '上仅'} " + f"{abs(clear_m) * 1000:.1f}mm（要求 ≥ {float(want_clearance_m) * 1000:.1f}mm）。\n" + f" 悬停高度通常是按**相机**视距定的，而工具比相机长 —— 两者冲突时必须" + f"先保证不碰工件。\n" + f" 已按几何抬到 {need_z:.4f}（= {float(surface_z_m):.3f} 上表面 + " + f"{float(tool_tip_below_flange_m) * 1000:.0f}mm 工具 + " + f"{float(want_clearance_m) * 1000:.1f}mm 间隙）。\n" + f" 要固定这个值：改 site.yaml 的 robots[].servo.hole_hover_z_m = " + f"{need_z:.3f}（以及同组件的 ee_z_m ≥ 它 +0.05）。" + ) + return need_z, why + + +def resolve_hover_z( + hover_z_m: float, + surface_z_m: float, + tool_tip_below_flange_m: float, + want_clearance_m: float, + user_set: bool, +) -> Tuple[float, str]: + """返回 ``(要用的法兰悬停高, 拒绝原因)``。 + + 启动参数写了高度：不安全就拒绝，原因非空，高度原样返回，调用方不许改成别的数。 + 没写（用 site）：沿用 :func:`hover_z_guard` 的几何抬高，拒绝原因留空。 + """ + fixed, why = hover_z_guard( + hover_z_m, surface_z_m, tool_tip_below_flange_m, want_clearance_m + ) + if not why: + return float(hover_z_m), "" + if not user_set: + return float(fixed), "" + clear_m = tool_clearance_m(hover_z_m, tool_tip_below_flange_m, surface_z_m) + return float(hover_z_m), ( + f"悬停高度会让工具尖端进入工件：法兰 {float(hover_z_m):.4f} − 工具长 " + f"{float(tool_tip_below_flange_m) * 1000:.1f}mm，工件面 {float(surface_z_m):.4f}，" + f"间隙 {clear_m * 1000:.1f}mm，要求 ≥ {float(want_clearance_m) * 1000:.1f}mm。" + "这个值是启动参数指定的，不会改成别的高度。" + ) + + +#: S05 精对位时判"工件被工具推走"的两级阈值 [m]。 +# +# 为什么需要这条判据（2026-09-24 又栽了一次，见下面 drag_verdict 的说明）： +# S05 的对准是"看着孔走"的闭环，而孔位是**工件上**的。工具一旦碰到工件， +# 闭环追的就不再是孔，而是"自己推着走的工件" —— 残差恒定（本轮 11mm）、 +# 迭代用满，日志报的是"检查手眼/相机安装"，与真因（工具比相机长、 +# 悬停时已经插进工件）差着十万八千里。 +# 取 3mm：工件是刚体，两拍之间它整体挪动 >3mm 只可能是被推/被撞（正常加工 +# 过程里它一动不动）。同一对孔的两拍测量噪声在 0.2mm 量级，离阈值很远。 +SNAP_DRAG_TOL_M: float = 0.003 +#: 单拍就这么大 ⇒ 不必等第二拍确认（刚体不会自己"挪回去"）。 +SNAP_DRAG_HARD_M: float = 0.006 + + +#: "已经到位"的容差：避免 ±1e-9 的浮点噪声变成"再转一整圈"。 +_RATCHET_FULL_TURN_EPS: float = 1e-9 + + +def ratchet_delta_rad(target_rad: float, q_now_rad: float, direction: int = 0) -> float: + """"目标角 − 当前角"，折成**一次**能转到的增量 [rad]。 + + **为什么要有这个函数**（2026-09-24 实测：棘轮把整条流程 ABORT 在 S09 第一步）： + + S08/S09 给棘轮的是**关节 7 的目标角（绝对值）**（``q[-1] ± step``）， + 而棘轮此前把它当**增量**用。于是"关节在 +158.9°、目标 +338.9°"被算成 + "要转 338.9°"（实际增量只有 180°）⇒ 误判行程不够 ⇒ 让余量那一步算到 + 限位外面（``158.9 − 338.9 = −180°``，比 −175° 还低）⇒ 报 + "期望 −338.9°、实测 +26.0°，偏差过大" ⇒ ABORT。现场什么坏事都没发生。 + + 差值必须折一圈：目标常常**故意**超出限位（这正是要"让余量"的原因）， + ``+338.9°`` 与 ``−21.1°`` 是同一个关节位置。 + + **为什么还要 direction**（2026-09-24 又一次实测：S08 第 3 轮 ABORT）： + + 不给方向时这里取"最短的那条路"，而名义步长**正好是 180°** 时， + 哪条路更短取决于 0.1° 级的读数差：调用方按自己读到的 ``q`` 算出目标 + ``−18.0°``，棘轮再用**稍晚一点**读到的 ``q=+162.1°`` 去算差值， + ``−180.1°`` 折一圈就成了 ``+179.9°`` —— 方向**翻了个个儿**。 + 于是棘轮朝螺纹的反方向走，接着贴限位、让余量、重试，净位移 0 ⇒ ABORT。 + + 棘轮的转向是**工艺意图**（S08 顺时针拧入、S09 逆时针拧出），不能交给 + "谁更短"这种数值巧合决定，所以由调用方明确给出 ``direction``。 + + 注：``direction=0``（默认）保留旧的"最短路径"语义，给"目标本来就明确 + 在某一侧"的调用方用；棘轮的四个原子步一律显式给方向。 + + :param target_rad: 目标角（绝对值，可以是限位外的角度）。 + :param q_now_rad: 当前关节角。 + :param direction: 想要的转向：``+1`` 正转、``-1`` 反转、``0`` 取最短路径。 + :returns: 增量 [rad]。``direction=0`` 时落在 ``(−π, π]``；给了方向时落在 + ``[0, 2π)``（正转）或 ``(−2π, 0]``（反转）——**一定**沿指定方向， + 且是能落到目标角的最小那一步。**同一个目标、同一个当前位置**只会有一个 + 增量 —— 棘轮的"让余量"与"重试"都按它算，两次不会互相矛盾。 + """ + base = float(target_rad) - float(q_now_rad) + two_pi = 2.0 * math.pi + if direction == 0: + return math.remainder(base, two_pi) + # 先折到 [0, 2π)，再按想要的转向取那一侧（与目标角差正好一整圈，是同一个位置）。 + pos = math.fmod(base, two_pi) + if pos < 0.0: + pos += two_pi + if pos >= two_pi - _RATCHET_FULL_TURN_EPS: + pos = 0.0 # 已经（几乎）在目标上：不要为了凑方向白转一整圈 + if direction > 0: + return pos + return pos - two_pi if pos > 0.0 else 0.0 + + + +def drag_verdict( + mid_now: Tuple[float, float], + mid_prev: Optional[Tuple[float, float]], + mid_prev2: Optional[Tuple[float, float]] = None, + *, + tol_m: float = SNAP_DRAG_TOL_M, + hard_m: float = SNAP_DRAG_HARD_M, +) -> Tuple[bool, float]: + """两孔中点是否在两拍之间"整体挪动" → ``(是否判定为被推走, 本拍位移 m)``。 + + **为什么看"中点"而不是看目标孔**：目标孔是**追**的对象，工具一动它就该动 + （对准本意如此），看它分不出"正常对准"和"推着工件走"。而两孔**中点**在 + 对准过程中不该动 —— 它只有工件整体平移时才会动。所以中点位移干净地对应 + "工件被搬动了"。 + + **为什么看"两孔中点"而不是单孔**：单孔在相机里会因分辨率/遮挡抖动，且 + 目标孔本来就在被逼近；中点是两者的平均，噪声更小、语义更明确。 + + :param mid_now: 本拍两孔中点 (x, y)[m]（基座系）。 + :param mid_prev: 上一拍中点；``None`` = 还没有上一拍（第一拍不判）。 + :param mid_prev2: 上上拍中点。用来确认"位移是持续的"（单拍可能是误检）。 + :returns: ``(判定, 本拍位移 m)``。 + """ + if mid_prev is None: + return False, 0.0 + dx = float(mid_now[0]) - float(mid_prev[0]) + dy = float(mid_now[1]) - float(mid_prev[1]) + d1 = math.hypot(dx, dy) + if d1 >= float(hard_m): + return True, d1 + if d1 < float(tol_m) or mid_prev2 is None: + return False, d1 + px = float(mid_prev[0]) - float(mid_prev2[0]) + py = float(mid_prev[1]) - float(mid_prev2[1]) + d2 = math.hypot(px, py) + # 第二拍确认：上一拍也挪了（≥ 阈值的一半），且方向一致（点积 > 0）。 + # 为什么允许方向只"大致一致"：工件被推着走时前后两拍的推动量本来就不同 + # （工件一让开，工具就少推一点），拿夹角严格相等会漏判。 + if d2 >= float(tol_m) * 0.5 and (dx * px + dy * py) > 0.0: + return True, d1 + return False, d1 + + +def descend_needed_m( + flange_z_m: float, + tool_tip_below_flange_m: float, + surface_z_m: float, + tool_shoulder_above_tip_m: float, +) -> float: + """S07 要判"台肩落面"，从当前法兰高度起还需要下压多少 [m]。 + + 判"到底了"的那一下不是工具尖端碰面，而是**台肩落到工件上表面**； + 台肩在工具尖端上方 ``tool_shoulder_above_tip_m``（规是通端长 30mm）。 + 所以需要的下压量 = 台肩到面的距离，而不是尖端到面的距离。 + + 返回值可能是负的（台肩已经在面以下）—— 那说明几何配错了，调用方应当 + 报错而不是"往下走一个负距离"。 + """ + shoulder_z = ( + float(flange_z_m) + - float(tool_tip_below_flange_m) + + float(tool_shoulder_above_tip_m) + ) + return shoulder_z - float(surface_z_m) + + +#: S07 下探预算相对"实际需要下压量"的余量系数。 +#: 预算是**兜底**用的（不是用来判成败的）：真正让循环停下的是接触判据。 +#: 给 1.5 倍余量是为了容纳对位残差、板厚公差、台肩倒角还没完全落面等。 +DESCEND_BUDGET_FRAC: float = 1.5 +#: 下探预算的绝对下限 [m]：几何算出来很小（比如台肩已快贴面）时也要留够， +#: 否则一旦对位有点偏，"预算用完"会先于"判到接触"触发，报出来的原因是假的。 +DESCEND_BUDGET_FLOOR_M: float = 0.008 + + +def descend_budget_m(needed_m: float) -> float: + """由"实际需要下压多少"推出 S07 的下探预算 [m]。 + + 不要手工填这个数：填小了会在台肩落面**之前**就用完预算（报"下探 N mm + 都没触发接触判据"，而真实原因只是预算不够）；填大了会在判据失灵时压得 + 更深（更危险）。由几何推出来，两个毛病都没有。 + """ + return max(float(needed_m) * DESCEND_BUDGET_FRAC, DESCEND_BUDGET_FLOOR_M) + + +#: ``hole_entry_verdict`` 的结论。 +ENTRY_OK = "ok" # 接触深度与几何预期相符 ⇒ 规是从孔里下去的、台肩落面 +ENTRY_HIGH = "high" # 早早就接触 ⇒ 尖端顶在工件**上表面**上，根本没进孔 + +#: 判"没进孔"的下压深度比例阈值。 +#: 实测两个锚点（2026-09-28，仿真）： +#: · 正常入孔：下压 28.6mm / 需要 31.9mm ⇒ 0.90 +#: · 顶在平面上：下压 0.90mm / 需要 31.9mm ⇒ 0.03 +#: 两者差着一个台肩高度（30mm），取 0.5 时两侧余量都很大（正常那侧要掉到 +#: 一半才会误判）。**不要**为了"更灵敏"把它往 0.9 推 —— 台肩倒角没完全落面、 +#: 板厚公差都会让正常值在 0.85~0.95 之间晃。 +HOLE_ENTRY_MIN_RATIO: float = 0.5 + + +def hole_entry_verdict( + descended_m: float, + needed_m: float, + *, + min_ratio: float = HOLE_ENTRY_MIN_RATIO, +) -> str: + """S07 判到接触的那一刻：规是**进了孔**、还是**顶在工件上表面**。 + + 为什么需要它（2026-09-28 实测，同一命令三跑里坏一跑：DONE / ABORT / DONE）： + 工件在 S08/S09/S10 阶段会被工具推走（仿真里实测被推 20~52mm）。而 k2 的 + 孔位是 **S05 一次性定下**的（``_step_hover_k`` 取 ``_hole_xy``），工件一动 + 它就失效。于是规落在孔**旁边的平面**上，只下压「悬停间隙」那么点就判到接触。 + + 不拦的代价，实测完整发生过一次： + S08 干转 5 轮（切向增量 0.0、法向增量 ±0.0，**一点没进给**）→ 第 6 轮憋住 → + 报出来的是「转轴偏差 7.6° 超过阈值 —— 关节7 轴与工具 Z 不共线， + 先确认工具系是否垂直向下、有没有装转接件」。 + + **那句话会把所有人引到错误方向**：真因既不是工具系也不是转接件，是孔位失效。 + 而且为这句误导，白烧了 5 轮无效拧入（≈30 秒）和一次憋劲（有把规顶掉的风险）。 + + 为什么比 ``needed_m`` 而不是比"尖端离面高度"：正常入孔时接触发生在**台肩落面** + 那一刻 ≈ ``needed_m``；顶在平面上时接触发生在**尖端刚碰到面**那一刻，而台肩还在 + 尖端上方 30mm。两者差着一个台肩高度，所以用比例判最稳（见上面两个实测锚点）。 + + 纯函数（R5.1）：判错两个方向都贵 —— 把正常的判成"没进孔"会白扔一整个孔； + 把"没进孔"判成正常，就是上面那 30 秒 + 一次误导。 + + ``needed_m <= 0`` 时**不判**（几何本身已经错了，上面那条自检会报）， + 返回 ``ENTRY_OK`` 不在这里抢着报第二个错。 + """ + if needed_m <= 0.0: + return ENTRY_OK + if float(descended_m) < float(needed_m) * float(min_ratio): + return ENTRY_HIGH + return ENTRY_OK + + +def screw_stop(normal_delta: float, shear_max: float, normal_th: float, shear_th: float) -> bool: + """S08：旋转装配的停止判据 —— **切向力>阈值 且 法向力突增**。 + + 注意是"且"：只看切向力，规刚接触螺纹时会误停；只看法向力，规顶到孔底 + 时会误停。两者同时出现才说明"螺纹咬住了"，这是拧入到位的特征。 + """ + return shear_max > shear_th and normal_delta > normal_th + + +#: S08 的四个原子步，顺序即执行顺序。 +#: **故意不封装成一个"拧螺丝"复合动作**：中途掉件（E1）时，只有每一步都能 +#: 单独调用、单独判断，才可能从任意一步精确恢复，而不是从头再来。 +RATCHET_STEPS: Tuple[str, ...] = ( + "rotate_slow", # 工具系顺时针慢转 step_deg（拧入，带着规一起转） + "release", # 松爪（规留在孔里） + "rotate_back", # 快回转 step_deg（空手回来） + "regrip", # 夹紧 +) + + +def ratchet_cycles(total_deg: float, step_deg: float) -> int: + """要拧 ``total_deg`` 需要多少轮棘轮。向上取整，``step_deg<=0`` 报错。""" + if step_deg <= 0.0: + raise ValueError(f"单次转角必须为正，收到 {step_deg}") + if total_deg <= 0.0: + return 0 + return int(math.ceil(total_deg / step_deg)) + + +@dataclass(frozen=True) +class RatchetTravel: + """棘轮步长与关节行程的**可用性核算**（S08 开头自检，别等到第 3 轮才炸）。""" + + ok: bool + step_deg: float # 配置的一步转角 + travel_deg: float # 关节行程（上限 − 下限） + need_deg: float # 一步棘轮真正需要的行程 + max_step_deg: float # 行程允许的最大步长 + why: str # 不 ok 时给人看的说明（ok 时为空串） + + +def ratchet_travel_ok( + step_deg: float, limits_rad: Optional[Tuple[float, float]], margin_deg: float +) -> RatchetTravel: + """一步棘轮 ``step_deg`` 放得进关节行程吗？ + + **为什么需要**：2026-09-24 实测，``screw_step_deg=180`` 配 Rizon4 的 + 关节 7（±175°，行程 350°）在第 3 轮 ABORT —— 慢转那一步要转 180°、 + 回转那一步还要 180°，两次加起来 360° > 350°，关节**必然**有一头贴限位； + 更糟的是"让余量"也腾不出地方（要腾就得往反向再让一整步，还是 360°）。 + 日志里那一长串"贴限位 → 让余量 → 还是贴限位"就是这么来的。 + + 判据取 ``2×step + 2×margin ≤ 行程``： + - 2×step：棘轮一个来回（慢转 + 回转）要的行程； + - 2×margin：两头都要留余量 —— 贴死限位再让余量时**一点空间都没有**， + 而实测每轮回转还会比指令少走 4~5°（速度/加减速限制）， + 这点亏欠要靠余量吃，否则 7~8 轮后累计偏出限位、再也转不回来。 + + :param limits_rad: ``(lower, upper)`` [rad]；``None`` = 拿不到限位，放行 + （返回 ``ok=True``，理由写清楚：真机靠驱动器报 JOINT_LIMIT 兜底）。 + """ + need = 2.0 * float(step_deg) + 2.0 * float(margin_deg) + if limits_rad is None: + return RatchetTravel( + ok=True, step_deg=float(step_deg), travel_deg=float("inf"), + need_deg=need, max_step_deg=float("inf"), + why="", + ) + travel = math.degrees(float(limits_rad[1]) - float(limits_rad[0])) + max_step = 0.5 * (travel - 2.0 * float(margin_deg)) + if need <= travel: + return RatchetTravel( + ok=True, step_deg=float(step_deg), travel_deg=travel, + need_deg=need, max_step_deg=max_step, why="", + ) + # 给个能直接照着改的步长：往整十度取整（现场习惯填 120/150/180）， + # 但不许把步长压到 30° 以下 —— 那样拧进/拧出的轮数会多到失控。 + suggest = max(30.0, math.floor(max_step / 10.0) * 10.0) + why = ( + f"棘轮一步 {step_deg:.0f}° 放不进关节 7 的行程：一步棘轮要 " + f"2×{step_deg:.0f}° + 2×{margin_deg:.0f}°(余量) = {need:.0f}°，" + f"而行程只有 {travel:.0f}°（上限 {math.degrees(limits_rad[1]):.0f}° − " + f"下限 {math.degrees(limits_rad[0]):.0f}°）。\n" + f" 改法：site.yaml 的 gauge_assembly.screw_step_deg 改到 " + f"{max_step:.0f}° 以内（例如 {suggest:.0f}°），并保证 " + f"screw_max_cycles × screw_step_deg 仍是 **360° 的整数倍**（" + f"累计必须转整数圈，否则规停在螺纹中间、S09 也就少拧出几分之一圈）。" + ) + return RatchetTravel( + ok=False, step_deg=float(step_deg), travel_deg=travel, + need_deg=need, max_step_deg=max_step, why=why, + ) + + +#: ``rotation_verdict`` 的结论。 +ROT_OK = "ok" +ROT_LIMIT = "limit" # 转了一部分、方向对、但没走完 ⇒ 最可能是贴到关节限位 +ROT_AXIS = "axis" # 转轴与工具 Z 不共线 ⇒ 以「度」为单位的一切动作都不成立 +ROT_SHORT = "short" # 其它偏差（方向不对/过冲）⇒ 真有问题，该停 + + +def rotation_verdict( + delta_deg: float, + got_deg: float, + mis_deg: float, + tol_deg: float, +) -> str: + """绕工具 Z 转 ``delta_deg``、实测转 ``got_deg`` 的验收判据。 + + **纯函数**：这条判据 2026-09-24 把整条 S09 判死过一次 + （"期望 +180.0°、实测 +16.4°，偏差过大" → ABORT），而真因只是 + **关节7 的行程被前面的棘轮回转顶到了上限**（±175°，而棘轮一步就要 180°）。 + 判错两个方向都贵： + * 把"贴限位"判成"short" ⇒ 白扔一整轮（还可能把规撞歪）； + * 把"真有问题"判成"limit" ⇒ 该停的没停，继续拧。 + + 还有一条**曾经漏判**的：只比绝对值时，"让它 +180、它 -170"会算成 + 10° 误差、落在 10% 容差里 ⇒ 判成功，而实际上一个孔都没拧。所以方向必须比。 + 所以它必须能脱离节点被钉住。 + """ + if abs(got_deg) < 3.0 and abs(delta_deg) > 10.0: + return ROT_LIMIT # 几乎没动：与下面的"只走了一部分"同因不同余量 + if mis_deg > tol_deg: + return ROT_AXIS + if abs(got_deg) >= 3.0 and abs(delta_deg) >= 3.0 and got_deg * delta_deg < 0: + # 方向反了。这条以前**漏判**：老判据只比绝对值 + # （``abs(abs(got) - abs(delta))``），所以"让它 +180、它 -170"会算 10° 误差 + # 落在 10% 容差里 → 判成功，而实际上一个孔都没拧。 + return ROT_SHORT + slack = max(tol_deg, 0.1 * abs(delta_deg)) + short = abs(delta_deg) - abs(got_deg) + if short > slack: + return ROT_LIMIT # 方向对、只是没走完 ⇒ 被硬止点截住 + if short < -slack: + return ROT_SHORT # 过冲：转多了，同样不该当成到位 + return ROT_OK + + +def is_joint_limit_error(text: str) -> bool: + """S01：把驱动/规划报的字符串认成"撞到关节极限"。 + + 认得出的理由：这一条在真机上不是异常而是**预期结果**（用户要求"转到不 + 触发关节极限的极限角"，那就一定会在某个角度贴住）。贴住时报 JOINT_LIMIT + 继续流程；认不出来时按普通失败处理（更保守），但要把原文打印出来， + 否则下次还得猜。 + """ + low = (text or "").lower() + return any( + key in low + for key in ( + "joint limit", + "joint_limit", + "超出关节", + "关节极限", + "限位", + "out of range", + "position limit", + "exceed", + ) + ) + + +# ============================================================================= +# 给人看的说明（文档 / 日志共用，避免两处各写一份，规则 M2） +# ============================================================================= +STATE_DOC: Dict[State, str] = { + State.BOOT: "各服务自检（伺服/相机/夹爪/触觉图传/推理预热）", + State.HOME_EXTREME: "回 home + 按工具系逆时针转到极限角", + State.GRIP_CHECK: "夹持确认（预留，当前跳过）", + State.COARSE: "手外 D435 粗定位（S04 的兜底）", + State.TRACK: "腕部 D405 跟踪 k0", + State.SNAP: "像素稳定后拍照定位 k1/k2 并记位姿", + State.HOVER_K: "到当前孔正悬停", + State.CONTACT: "柔顺接触（切向力突变即停）", + State.SCREW_IN: "旋转装配循环（棘轮式拧入）", + State.UNSCREW: "反向拧出", + State.NEXT_HOLE: "换到下一个孔（回 S05 记录的位姿）", + State.RESET: "复位退出", + State.DONE: "正常结束", + State.ABORT: "中止（已退到安全高度）", +} + +EVENT_DOC: Dict[Event, str] = { + Event.BOOT_OK: "全部服务就绪", + Event.BOOT_FAIL: "有服务不就绪", + Event.POSE_OK: "位姿就绪", + Event.JOINT_LIMIT: "已贴住关节极限", + Event.GRIP_PASS: "确认夹着通止规", + Event.GRIP_FAIL: "没夹住/判定不可信", + Event.GRIP_SKIPPED: "跳过夹持确认", + Event.COARSE_OK: "粗定位出坐标", + Event.COARSE_FAIL: "粗定位失败（回跟踪兜底）", + Event.TRACK_LOCKED: "跟踪锁定 k0", + Event.TRACK_LOST: "跟踪丢失超时", + Event.SNAP_OK: "定位到 k1/k2", + Event.SNAP_UNSTABLE: "画面还在动", + Event.ALIGN_OK: "对位在容差内", + Event.ALIGN_OUT: "对位超差", + Event.CONTACT_OK: "已接触工件面", + Event.FORCE_OVER_LIMIT: "力超安全上限", + Event.HOLE_LOST: "孔位失效（规没进孔）", + Event.SCREW_DONE: "达到目标圈数", + Event.SCREW_STOP: "力判据满足（咬住螺纹）", + Event.GAUGE_DROPPED: "通止规掉了", + Event.UNSCREW_DONE: "已拧出", + Event.RELOADED: "人工放好并按 R", + Event.TIMEOUT: "阶段超时", + Event.ABORT: "中止", +} diff --git a/src/arm_application/arm_application/gauge_pass.py b/src/arm_application/arm_application/gauge_pass.py new file mode 100644 index 0000000..06e9582 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/gauge_pass.py @@ -0,0 +1,178 @@ +"""通止规通/不通：只看传感器切向方向，外加一个结束通知。 + +口径 +---- +切向方向是传感器平面上的角，不是关节力矩:: + + atan2(fsheary, fshearx)，单位度，范围 (-180, 180]，0° 指向 +fshearx，逆时针为正。 + +这是全仓库唯一一份算法。画面工具 ``tools/ctag_sensor_view`` 只调用这里， +不许再写一份 ``atan2``。 + +判定 +---- +- 方向相对一开始的读数转过 ``start_deg``：开始拧，结论变成「正在拧」。 +- 正在拧的时候方向停住（连续 ``stop_hold_s`` 秒转角不超过 ``stop_delta_deg``）， + 并且还没有结束通知：不通。 +- ``notify_finished()`` 是结束通知的入口。正在拧时收到，结论变成通。 + 通知来得比停更早，会先记下，等它停住再判通。 +- 还没开始拧就收到通知，不判通。已经判成不通之后，迟到的通知不翻案。 +""" + +from __future__ import annotations + +import math +from typing import Optional + +# 结论。界面和调用方都用这四个字符串，不要另起一套。 +PASS_IDLE = "idle" # 方向还没变 +PASS_TURNING = "turning" # 方向在变，已经开始拧 +PASS_OK = "ok" # 通 +PASS_NG = "ng" # 不通 + +PASS_LABEL = { + PASS_IDLE: "待拧", + PASS_TURNING: "正在拧", + PASS_OK: "通", + PASS_NG: "不通", +} + +# 形变读数上的第一档门槛。切向太小的时候角度没有意义，不能拿来当“方向变了”。 +MIN_SHEAR: float = 0.05 +# 相对起始方向转过这么多度，才算开始拧。几度的抖动留在待拧。 +START_DEG: float = 12.0 +# 正在拧时，相邻有效读数的转角小于这个值，这一拍算停着。 +STOP_DELTA_DEG: float = 3.0 +# 连续这么久都停着，才收下“停住了”。单拍抖一下不算停。 +STOP_HOLD_S: float = 0.5 + + +def shear_direction(fshearx: float, fsheary: float) -> tuple[float, float]: + """返回 ``(角度°, 切向大小)``。切向为 0 时角度记 0，表示这次没有方向。""" + x = float(fshearx) + y = float(fsheary) + magnitude = math.hypot(x, y) + if magnitude == 0.0: + return 0.0, 0.0 + angle = math.degrees(math.atan2(y, x)) + if angle <= -180.0: + angle += 360.0 + return angle, magnitude + + +def angle_delta_deg(start_deg: float, now_deg: float) -> float: + """从 ``start_deg`` 转到 ``now_deg`` 的最短角度，范围 ``(-180, 180]``。 + + 179° 到 -179° 只有 2°，不能按 358° 去算。差一整圈时收成 +180°。 + """ + delta = (float(now_deg) - float(start_deg) + 180.0) % 360.0 - 180.0 + if delta <= -180.0: + delta += 360.0 + return delta + + +class GaugePassJudge: + """吃一串方向读数，再加上一次结束通知，给出通或不通。""" + + def __init__( + self, + *, + start_deg: float = START_DEG, + stop_delta_deg: float = STOP_DELTA_DEG, + stop_hold_s: float = STOP_HOLD_S, + min_shear: float = MIN_SHEAR, + ) -> None: + if start_deg <= 0.0 or stop_delta_deg < 0.0 or stop_hold_s < 0.0 or min_shear < 0.0: + raise ValueError("方向门槛必须是非负的，开始拧的转角必须为正") + if stop_delta_deg >= start_deg: + raise ValueError("停住的转角门槛必须小于开始拧的转角，否则一动就会被当成停") + self.start_deg = float(start_deg) + self.stop_delta_deg = float(stop_delta_deg) + self.stop_hold_s = float(stop_hold_s) + self.min_shear = float(min_shear) + self._verdict = PASS_IDLE + self._notified = False + self._ref_angle: Optional[float] = None + self._last_angle: Optional[float] = None + self._last_move_s: Optional[float] = None + self._angle: Optional[float] = None + self._magnitude = 0.0 + + @property + def verdict(self) -> str: + return self._verdict + + def snapshot(self) -> dict: + if self._verdict == PASS_OK: + reason = "收到结束通知" + elif self._verdict == PASS_NG: + reason = "方向停了，没有结束通知" + elif self._verdict == PASS_TURNING: + reason = "方向在变，开始拧了" + else: + reason = "方向还没变" + return { + "verdict": self._verdict, + "label": PASS_LABEL[self._verdict], + "reason": reason, + "notified": self._notified, + "angle_deg": self._angle, + "magnitude": self._magnitude, + } + + def reset(self) -> None: + self._verdict = PASS_IDLE + self._notified = False + self._ref_angle = None + self._last_angle = None + self._last_move_s = None + self._angle = None + self._magnitude = 0.0 + + def notify_finished(self, now_s: Optional[float] = None) -> str: + """结束通知。对面工位或上游流程结束时调用，目前没有接外部信号。 + + ``now_s`` 只留给和 ``update`` 对齐的时钟，通知本身不靠它改角度。 + """ + del now_s + self._notified = True + if self._verdict == PASS_TURNING: + self._verdict = PASS_OK + return self._verdict + + def update(self, angle_deg: float, magnitude: float, now_s: float) -> str: + """喂一帧方向。已经是通或不通之后，后面的读数不再改结论。""" + if self._verdict in (PASS_OK, PASS_NG): + return self._verdict + now = float(now_s) + mag = float(magnitude) + self._magnitude = mag + reliable = mag >= self.min_shear + if self._verdict == PASS_IDLE: + if not reliable: + return PASS_IDLE + angle = float(angle_deg) + self._angle = angle + if self._ref_angle is None: + self._ref_angle = angle + return PASS_IDLE + if abs(angle_delta_deg(self._ref_angle, angle)) >= self.start_deg: + self._begin(angle, now) + return self._verdict + if reliable: + angle = float(angle_deg) + self._angle = angle + assert self._last_angle is not None + if abs(angle_delta_deg(self._last_angle, angle)) >= self.stop_delta_deg: + self._last_angle = angle + self._last_move_s = now + return PASS_TURNING + if self._last_move_s is not None and now - self._last_move_s >= self.stop_hold_s: + self._verdict = PASS_OK if self._notified else PASS_NG + return self._verdict + + def _begin(self, angle: float, now_s: float) -> None: + self._verdict = PASS_TURNING + self._last_angle = angle + self._last_move_s = now_s + self._angle = angle diff --git a/src/arm_application/arm_application/geom_ik.py b/src/arm_application/arm_application/geom_ik.py new file mode 100644 index 0000000..8a226be --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/geom_ik.py @@ -0,0 +1,40 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""向后兼容 shim —— 实现已移到 :mod:`arm_kinematics.geom_ik`。 + +为什么搬走 +---------- +这套几何雅可比 + DLS 逆解同时被应用层（视觉伺服、搜孔装配）和驱动层 +（``arm_driver_flexiv`` 的柔顺下压）需要。留在 ``arm_application`` 里会让驱动层 +反过来依赖应用层，属于层次倒置。搬到不依赖 ROS 的 ``arm_kinematics`` 后， +两边都依赖一个底层包。 + +为什么保留这个文件 +------------------ +``stage2_locate_node`` / ``stage3_search_node`` / ``servo_node`` 等现有代码都在 +``from arm_application.geom_ik import ...``。保留 shim 就不用改动这些已经在跑的 +文件 —— 重构不应牵连能工作的代码。 + +新代码请直接 ``from arm_kinematics import dls_twist``。 +""" + +from arm_kinematics.geom_ik import ( # noqa: F401 + RIZON_LINK_AXES, + dls_position_step, + dls_translate_hold_ori, + dls_twist, + geometric_jacobian, + load_handeye_T, + position_jacobian, + quat_xyzw_to_R, +) + +__all__ = [ + "RIZON_LINK_AXES", + "quat_xyzw_to_R", + "geometric_jacobian", + "position_jacobian", + "dls_position_step", + "dls_twist", + "dls_translate_hold_ori", + "load_handeye_T", +] diff --git a/src/arm_application/arm_application/handeye_lib.py b/src/arm_application/arm_application/handeye_lib.py new file mode 100644 index 0000000..048b358 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/handeye_lib.py @@ -0,0 +1,404 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""手眼标定辅助工具：棋盘稳定判定 + AX=XB 求解。 + +有 ``cv2.calibrateHandEye`` 时用它，否则用 Tsai-Lenz（NumPy 实现）。 +棋盘检测始终依赖 OpenCV。 +""" + +from __future__ import annotations + +import math +from collections import deque +from dataclasses import dataclass +from pathlib import Path +from typing import Deque, List, Optional, Sequence, Tuple + +import numpy as np + +try: + import cv2 +except Exception: # noqa: BLE001 + cv2 = None # type: ignore + + +@dataclass +class BoardConfig: + cols: int # 内角点数（宽） + rows: int # 内角点数（高） + square_size: float # 米 + + +@dataclass +class CameraIntrinsics: + K: np.ndarray + dist: np.ndarray + + +def R_to_quat_xyzw(R: np.ndarray) -> Tuple[float, float, float, float]: + """3×3 旋转 → ``(x, y, z, w)`` 四元数（Shepperd 法，按最大分量选分支）。 + + 为什么放在库里而不是各个 launch 里：这段换算**已经在两份 launch 里各抄了 + 一遍**，而且抄错过（对角分支的公式被写歪，症状是手眼 TF 差了 30°， + 定位看起来"总能到附近"但永远差一点）。换算只有一份才可能被测试： + ``test_handeye_lib_roundtrip.py`` 拿真实标定文件验证 + ``quat_xyzw_to_R(R_to_quat_xyzw(R)) == R``。 + """ + R = np.asarray(R, dtype=float).reshape(3, 3) + tr = float(R[0, 0] + R[1, 1] + R[2, 2]) + if tr > 0.0: + s = math.sqrt(tr + 1.0) * 2.0 + w = 0.25 * s + x = (R[2, 1] - R[1, 2]) / s + y = (R[0, 2] - R[2, 0]) / s + z = (R[1, 0] - R[0, 1]) / s + elif R[0, 0] > R[1, 1] and R[0, 0] > R[2, 2]: + s = math.sqrt(1.0 + R[0, 0] - R[1, 1] - R[2, 2]) * 2.0 + w = (R[2, 1] - R[1, 2]) / s + x = 0.25 * s + y = (R[0, 1] + R[1, 0]) / s + z = (R[0, 2] + R[2, 0]) / s + elif R[1, 1] > R[2, 2]: + s = math.sqrt(1.0 + R[1, 1] - R[0, 0] - R[2, 2]) * 2.0 + w = (R[0, 2] - R[2, 0]) / s + x = (R[0, 1] + R[1, 0]) / s + y = 0.25 * s + z = (R[1, 2] + R[2, 1]) / s + else: + s = math.sqrt(1.0 + R[2, 2] - R[0, 0] - R[1, 1]) * 2.0 + w = (R[1, 0] - R[0, 1]) / s + x = (R[0, 2] + R[2, 0]) / s + y = (R[1, 2] + R[2, 1]) / s + z = 0.25 * s + n = math.sqrt(x * x + y * y + z * z + w * w) + if n <= 0.0: + raise ValueError("旋转矩阵无法转成四元数（矩阵为零？）") + return x / n, y / n, z / n, w / n + + +def read_transform_yaml(path: str | Path) -> Tuple[np.ndarray, Tuple[float, float, float, float]]: + """读手眼标定产物 → ``(xyz_m, quat_xyzw)``。 + + 文件格式见 :func:`format_transform_yaml`：``T_4x4`` 是 4 行 4 列的列表。 + 读取时**必须校验形状**：手眼文件是现场人手拷来拷去的，形状不对时 + 直接报错，比"取到一堆 nan 然后发了个全零 TF"好得多（后者会让定位 + 永远差一个常量，而且看起来像相机标定不准）。 + """ + import yaml # 局部导入：本模块其它函数不需要 yaml（标定计算本身不依赖） + + with open(path, "r", encoding="utf-8") as f: + data = yaml.safe_load(f) or {} + T = data.get("T_4x4") + if T is None: + raise ValueError(f"{path}: 缺少 T_4x4 字段") + arr = np.asarray(T, dtype=float) + if arr.shape != (4, 4): + raise ValueError(f"{path}: T_4x4 应为 4x4，实际 {arr.shape}") + xyz = np.array([arr[0, 3], arr[1, 3], arr[2, 3]], dtype=float) + return xyz, R_to_quat_xyzw(arr[:3, :3]) + + +def quat_xyzw_to_R(q: Sequence[float]) -> np.ndarray: + x, y, z, w = [float(v) for v in q] + n = np.sqrt(x * x + y * y + z * z + w * w) + 1e-12 + x, y, z, w = x / n, y / n, z / n, w / n + return np.array( + [ + [1 - 2 * (y * y + z * z), 2 * (x * y - z * w), 2 * (x * z + y * w)], + [2 * (x * y + z * w), 1 - 2 * (x * x + z * z), 2 * (y * z - x * w)], + [2 * (x * z - y * w), 2 * (y * z + x * w), 1 - 2 * (x * x + y * y)], + ], + dtype=float, + ) + + +def pose_to_Rt( + xyz: Sequence[float], quat_xyzw: Sequence[float] +) -> Tuple[np.ndarray, np.ndarray]: + R = quat_xyzw_to_R(quat_xyzw) + t = np.array([[float(xyz[0])], [float(xyz[1])], [float(xyz[2])]], dtype=float) + return R, t + + +def Rt_to_T(R: np.ndarray, t: np.ndarray) -> np.ndarray: + T = np.eye(4) + T[:3, :3] = R + T[:3, 3] = t.reshape(3) + return T + + +def cam_to_base_T( + T_handeye: np.ndarray, T_ee: np.ndarray, mode: str +) -> np.ndarray: + """相机系 → 基座系的 4×4。 + + * ``eye_in_hand``：``T_handeye`` 是 cam→法兰，再左乘 ``T_ee``（base→法兰）。 + * ``eye_to_hand``：``T_handeye`` **已经是** cam→基座。再乘 ``T_ee`` 会把 + 固定相机错挂到法兰上 —— 定位总能到附近、永远差一截，看起来像标定不准。 + """ + T_he = np.asarray(T_handeye, dtype=float).reshape(4, 4) + tag = str(mode or "").strip().lower() + if tag == "eye_to_hand": + return T_he + if tag != "eye_in_hand": + raise ValueError( + f"手眼模式只能是 eye_in_hand 或 eye_to_hand，收到 {mode!r}" + ) + return np.asarray(T_ee, dtype=float).reshape(4, 4) @ T_he + + +def cam_point_to_base( + p_cam: np.ndarray, + T_handeye: np.ndarray, + T_ee: np.ndarray, + mode: str, +) -> np.ndarray: + """工件三维点（相机系）→ 基座系 XYZ。""" + T_bc = cam_to_base_T(T_handeye, T_ee, mode) + xyz = np.asarray(p_cam, dtype=float).reshape(3) + ph = np.array([float(xyz[0]), float(xyz[1]), float(xyz[2]), 1.0], dtype=float) + return (T_bc @ ph)[:3] + + +def invert_Rt(R: np.ndarray, t: np.ndarray) -> Tuple[np.ndarray, np.ndarray]: + Ri = R.T + ti = -Ri @ t.reshape(3, 1) + return Ri, ti + + +def board_object_points(cfg: BoardConfig) -> np.ndarray: + obj = np.zeros((cfg.rows * cfg.cols, 3), np.float32) + xs, ys = np.meshgrid(np.arange(cfg.cols), np.arange(cfg.rows)) + obj[:, 0] = xs.reshape(-1) * cfg.square_size + obj[:, 1] = ys.reshape(-1) * cfg.square_size + return obj + + +def detect_chessboard( + image_bgr: np.ndarray, cfg: BoardConfig +) -> Optional[Tuple[np.ndarray, Tuple[int, int]]]: + """返回 (角点, pattern_size) 或 None。pattern 为实际使用的 (cols, rows)。""" + if cv2 is None: + raise RuntimeError('棋盘检测需要 OpenCV（cv2）') + gray = cv2.cvtColor(image_bgr, cv2.COLOR_BGR2GRAY) + pattern = (int(cfg.cols), int(cfg.rows)) + flags = cv2.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | cv2.CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE + ok, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, pattern, flags) + used = pattern + if not ok: + ok, corners = cv2.findChessboardCorners( + gray, (pattern[1], pattern[0]), flags + ) + used = (pattern[1], pattern[0]) + if not ok or corners is None: + return None + criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 40, 1e-3) + corners = cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11, 11), (-1, -1), criteria) + return np.asarray(corners, dtype=np.float32), used + + +def solve_board_pose( + corners: np.ndarray, + cfg: BoardConfig, + cam: CameraIntrinsics, + pattern: Optional[Tuple[int, int]] = None, +) -> Tuple[np.ndarray, np.ndarray]: + if cv2 is None: + raise RuntimeError('solvePnP 需要 OpenCV（cv2）') + if pattern is None: + pattern = (cfg.cols, cfg.rows) + board = BoardConfig(pattern[0], pattern[1], cfg.square_size) + obj = board_object_points(board) + ok, rvec, tvec = cv2.solvePnP( + obj, corners, cam.K, cam.dist, flags=cv2.SOLVEPNP_ITERATIVE + ) + if not ok: + raise RuntimeError('solvePnP 失败') + R, _ = cv2.Rodrigues(rvec) + return R.astype(float), np.asarray(tvec, dtype=float).reshape(3, 1) + + +class ChessboardStabilizer: + def __init__(self, window: int = 8, max_pixel_std: float = 0.45) -> None: + self.window = int(window) + self.max_pixel_std = float(max_pixel_std) + self._buf: Deque[np.ndarray] = deque(maxlen=self.window) + + def reset(self) -> None: + self._buf.clear() + + def push(self, corners: Optional[np.ndarray]) -> Tuple[bool, float]: + if corners is None: + self._buf.clear() + return False, float('inf') + self._buf.append(corners.reshape(-1, 2).astype(float)) + if len(self._buf) < self.window: + return False, float('inf') + stack = np.stack(list(self._buf), axis=0) + std = float(np.mean(np.std(stack, axis=0))) + return std <= self.max_pixel_std, std + + +def _skew(v: np.ndarray) -> np.ndarray: + x, y, z = v.reshape(3) + return np.array([[0.0, -z, y], [z, 0.0, -x], [-y, x, 0.0]]) + + +def _mat_log(R: np.ndarray) -> np.ndarray: + c = float(np.clip((np.trace(R) - 1.0) * 0.5, -1.0, 1.0)) + theta = float(np.arccos(c)) + if theta < 1e-8: + return np.zeros(3) + w = np.array( + [R[2, 1] - R[1, 2], R[0, 2] - R[2, 0], R[1, 0] - R[0, 1]], dtype=float + ) + return w * (theta / (2.0 * np.sin(theta))) + + +def _rodrigues(rvec: np.ndarray) -> np.ndarray: + r = rvec.reshape(3) + theta = float(np.linalg.norm(r)) + if theta < 1e-12: + return np.eye(3) + k = r / theta + K = _skew(k) + return np.eye(3) + np.sin(theta) * K + (1.0 - np.cos(theta)) * (K @ K) + + +def calibrate_hand_eye_tsai( + R_gripper2base: List[np.ndarray], + t_gripper2base: List[np.ndarray], + R_target2cam: List[np.ndarray], + t_target2cam: List[np.ndarray], +) -> Tuple[np.ndarray, np.ndarray]: + """Tsai-Lenz 方法。返回 R_cam2gripper、t_cam2gripper。""" + n = len(R_gripper2base) + if n < 3: + raise ValueError('至少需要 3 个位姿') + + Hg = [Rt_to_T(R, t) for R, t in zip(R_gripper2base, t_gripper2base)] + Hc = [Rt_to_T(R, t) for R, t in zip(R_target2cam, t_target2cam)] + + A_rows: List[np.ndarray] = [] + b_rows: List[np.ndarray] = [] + for i in range(n - 1): + A = np.linalg.inv(Hg[i + 1]) @ Hg[i] + B = Hc[i + 1] @ np.linalg.inv(Hc[i]) + ra = _mat_log(A[:3, :3]) + rb = _mat_log(B[:3, :3]) + A_rows.append(_skew(ra + rb)) + b_rows.append(rb - ra) + A_mat = np.vstack(A_rows) + b_vec = np.concatenate(b_rows) + p, _, _, _ = np.linalg.lstsq(A_mat, b_vec, rcond=None) + denom = np.sqrt(1.0 + float(p @ p)) + P = 2.0 * p / denom + Rx = _rodrigues(P) + + C_rows: List[np.ndarray] = [] + d_rows: List[np.ndarray] = [] + for i in range(n - 1): + A = np.linalg.inv(Hg[i + 1]) @ Hg[i] + B = Hc[i + 1] @ np.linalg.inv(Hc[i]) + Ra, ta = A[:3, :3], A[:3, 3:4] + _Rb, tb = B[:3, :3], B[:3, 3:4] + C_rows.append(Ra - np.eye(3)) + d_rows.append(Rx @ tb - ta) + C = np.vstack(C_rows) + d = np.vstack(d_rows) + tx, _, _, _ = np.linalg.lstsq(C, d, rcond=None) + return Rx.astype(float), tx.reshape(3, 1).astype(float) + + +def calibrate_hand_eye( + R_gripper2base: List[np.ndarray], + t_gripper2base: List[np.ndarray], + R_target2cam: List[np.ndarray], + t_target2cam: List[np.ndarray], + *, + eye_to_hand: bool = False, +) -> Tuple[np.ndarray, np.ndarray]: + """ + eye_in_hand -> X = cam -> gripper（相机装在法兰上） + eye_to_hand -> X = cam -> base（相机固定安装） + """ + Rg = list(R_gripper2base) + tg = list(t_gripper2base) + if eye_to_hand: + Rg = [] + tg = [] + for R, t in zip(R_gripper2base, t_gripper2base): + Ri, ti = invert_Rt(R, t) + Rg.append(Ri) + tg.append(ti) + + if cv2 is not None and hasattr(cv2, 'calibrateHandEye'): + try: + R, t = cv2.calibrateHandEye( + Rg, tg, R_target2cam, t_target2cam, method=cv2.CALIB_HAND_EYE_TSAI + ) + return np.asarray(R, float), np.asarray(t, float).reshape(3, 1) + except Exception: + pass # 退回 NumPy 版 Tsai + return calibrate_hand_eye_tsai(Rg, tg, R_target2cam, t_target2cam) + + +def T_from_flexiv_tcp(xyz_m, qwxyz) -> np.ndarray: + """Studio ``tcp_location`` → 法兰→工具 4×4。 + + Flexiv 顺序是 ``[x, y, z, q_w, q_x, q_y, q_z]``，四元数是 wxyz， + 和本仓库其余地方的 xyzw 不一样。只在这里换一次。 + """ + xyz = np.asarray(xyz_m, dtype=float).reshape(3) + q = np.asarray(qwxyz, dtype=float).reshape(7) if np.asarray(qwxyz).size == 7 else np.asarray(qwxyz, dtype=float).reshape(4) + if q.size == 7: + qw, qx, qy, qz = (float(q[3]), float(q[4]), float(q[5]), float(q[6])) + else: + qw, qx, qy, qz = (float(q[0]), float(q[1]), float(q[2]), float(q[3])) + R = quat_xyzw_to_R((qx, qy, qz, qw)) + return Rt_to_T(R, xyz.reshape(3, 1)) + + +def cam_to_flange_via_tool(T_cam_to_tool: np.ndarray, T_flange_to_tool: np.ndarray) -> np.ndarray: + """AX=XB 在工具 TCP 上解出 cam→工具后，再折成 cam→法兰。 + + ``T_flange_to_tool`` 是 Studio TCP：``p_法兰 = T_flange_to_tool · p_工具``。 + OpenCV 的 ``T_cam_to_tool`` 是 ``p_工具 = T_cam_to_tool · p_相机``。 + 所以 ``T_cam_to_flange = T_flange_to_tool · T_cam_to_tool``。 + + 乘反了（``T_cam_to_tool · inv(T_ft)``）旋转看着还像，平移会把相机 + 扔到法兰后方约 30 cm。忘了乘则 ``T_4x4`` 停在 TCP 上，沿工具偏 ~225 mm。 + 两种都不报错。 + """ + T_ct = np.asarray(T_cam_to_tool, dtype=float).reshape(4, 4) + T_ft = np.asarray(T_flange_to_tool, dtype=float).reshape(4, 4) + return T_ft @ T_ct + + +def format_transform_yaml(R: np.ndarray, t: np.ndarray, name: str) -> str: + T = Rt_to_T(R, t) + lines = [ + f'# {name}', + f'translation_m: [{t[0, 0]:.8f}, {t[1, 0]:.8f}, {t[2, 0]:.8f}]', + 'T_4x4:', + ] + for row in T: + lines.append(' - [' + ', '.join(f'{v:.8f}' for v in row) + ']') + return '\n'.join(lines) + '\n' + + +def format_matrix_yaml(T: np.ndarray, key: str) -> str: + arr = np.asarray(T, dtype=float).reshape(4, 4) + lines = [f'{key}:'] + for row in arr: + lines.append(' - [' + ', '.join(f'{v:.8f}' for v in row) + ']') + return '\n'.join(lines) + '\n' + + +def is_pose_filled(joints: Sequence[float]) -> bool: + """若全为零 / NaN 占位则返回 False。""" + arr = np.asarray(joints, dtype=float) + if arr.size != 7: + return False + if np.any(np.isnan(arr)): + return False + return float(np.linalg.norm(arr)) > 1e-6 diff --git a/src/arm_application/arm_application/handeye_realsense.py b/src/arm_application/arm_application/handeye_realsense.py new file mode 100644 index 0000000..3d072e0 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/handeye_realsense.py @@ -0,0 +1,251 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""通过 pyrealsense2 查询 RealSense（D405 / D435）的出厂彩色内参。""" + +from __future__ import annotations + +from dataclasses import dataclass +from typing import List, Tuple + +import numpy as np + + +@dataclass +class RealsenseIntrinsics: + model: str + serial: str + width: int + height: int + fx: float + fy: float + cx: float + cy: float + dist: List[float] # OpenCV 顺序，长度 5 + + def as_K(self) -> np.ndarray: + return np.array( + [[self.fx, 0.0, self.cx], [0.0, self.fy, self.cy], [0.0, 0.0, 1.0]], + dtype=float, + ) + + def as_dist(self) -> np.ndarray: + d = list(self.dist) + [0.0] * 5 + return np.array(d[:5], dtype=float).reshape(-1, 1) + + +# camera_source 为 d405/d435 时的默认 ROS 话题命名空间。 +REALSENSE_TOPIC_DEFAULTS = { + 'd405': { + 'image_topic': '/d405/color/image_raw', + 'camera_info_topic': '/d405/color/camera_info', + }, + 'd435': { + 'image_topic': '/d435/color/image_raw', + 'camera_info_topic': '/d435/color/camera_info', + }, +} + + +def _norm_model(model: str) -> str: + m = model.strip().lower().replace(' ', '').replace('-', '') + if m.startswith('d405') or m in ('realsensed405', 'intelrealsensed405'): + return 'd405' + if m.startswith('d435') or m in ('realsensed435', 'intelrealsensed435'): + return 'd435' + return m + + +def list_realsense_devices() -> List[Tuple[str, str]]: + """返回 [(name, serial), ...]。""" + try: + import pyrealsense2 as rs + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + raise RuntimeError( + '未安装 pyrealsense2。' + '请在 ros_flexiv 环境中安装：pip/conda install pyrealsense2' + ) from exc + out: List[Tuple[str, str]] = [] + for d in rs.context().devices: + name = d.get_info(rs.camera_info.name) + serial = d.get_info(rs.camera_info.serial_number) + out.append((name, serial)) + return out + + +def query_realsense_color_intrinsics( + model: str, + *, + serial: str = '', + width: int = 1280, + height: int = 720, +) -> RealsenseIntrinsics: + """ + 在给定分辨率下读取 D405/D435 设备上的彩色内参。 + + 不会启动流管道（只读取 profile 元数据）。 + """ + try: + import pyrealsense2 as rs + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + raise RuntimeError( + '未安装 pyrealsense2。' + '请在 ros_flexiv 环境中安装：pip/conda install pyrealsense2' + ) from exc + + want = _norm_model(model) + if want not in ('d405', 'd435'): + raise ValueError(f'不支持的型号 {model!r}；请使用 d405 或 d435') + + hint = want.upper() # D405 / D435 + serial = (serial or '').strip() + devices = list(rs.context().devices) + if not devices: + raise RuntimeError('未连接任何 RealSense 设备') + + chosen = None + for d in devices: + name = d.get_info(rs.camera_info.name) + sn = d.get_info(rs.camera_info.serial_number) + if serial and sn != serial: + continue + name_u = name.upper().replace(' ', '') + if hint in name_u or hint in name.upper(): + chosen = d + break + + if chosen is None: + avail = ', '.join( + f'{d.get_info(rs.camera_info.name)}' + f'({d.get_info(rs.camera_info.serial_number)})' + for d in devices + ) + raise RuntimeError( + f'没有匹配 model={want!r} serial={serial!r} 的 RealSense。' + f'已连接的设备：{avail or "无"}' + ) + + name = chosen.get_info(rs.camera_info.name) + sn = chosen.get_info(rs.camera_info.serial_number) + + best = None # (评分, width, height, fx, fy, cx, cy, 畸变系数) + for s in chosen.sensors: + for p in s.profiles: + if p.stream_type() != rs.stream.color: + continue + vp = p.as_video_stream_profile() + try: + intr = vp.get_intrinsics() + except Exception: # noqa: BLE001 + continue + w, h = int(intr.width), int(intr.height) + if w == int(width) and h == int(height): + score = 0 + else: + score = abs(w * h - int(width) * int(height)) + 1 + cand = ( + score, + w, + h, + float(intr.fx), + float(intr.fy), + float(intr.ppx), + float(intr.ppy), + [float(c) for c in list(intr.coeffs)[:5]], + ) + if best is None or cand[0] < best[0]: + best = cand + + if best is None: + raise RuntimeError(f'{name} ({sn}) 上没有彩色流 profile') + + _, w, h, fx, fy, cx, cy, coeffs = best + while len(coeffs) < 5: + coeffs.append(0.0) + return RealsenseIntrinsics( + model=want, + serial=sn, + width=w, + height=h, + fx=fx, + fy=fy, + cx=cx, + cy=cy, + dist=coeffs[:5], + ) + + +def is_realsense_source(name: str) -> bool: + """对 d405 / d435 及带命名空间的别名（d405_left、d405_right）返回 True。""" + return _norm_model(name or "") in ("d405", "d435") + + +def resolve_realsense_topics( + model: str, + *, + camera_namespace: str = '', + image_topic: str = '', + camera_info_topic: str = '', +) -> Tuple[str, str]: + """为空时，为 d405/d435 填充默认的 image/camera_info 话题。 + + ``model`` 可以是 ``d405_left`` / ``d405_right`` 这类话题命名空间。 + """ + ns = (camera_namespace or model or 'd405').strip().strip('/') + img = (image_topic or '').strip() + info = (camera_info_topic or '').strip() + if not img and ns: + img = f'/{ns}/color/image_raw' + if not info and ns: + info = f'/{ns}/color/camera_info' + return img, info + + +def apply_realsense_exposure( + device, + *, + auto_exposure: bool = True, + ae_limit_us: float = 3000.0, + emitter_enabled: bool = False, + laser_power: float = 0.0, + exposure_us: float | None = None, + gain: float | None = None, + log=None, +) -> list[str]: + """限制自动曝光 / 关闭投影器。腕部 D405 过曝通常是自动曝光过长 + 发射器导致。""" + import pyrealsense2 as rs + + notes: list[str] = [] + + def _set(sensor, opt, val) -> bool: + try: + if sensor.supports(opt): + sensor.set_option(opt, float(val)) + return True + except Exception: + return False + return False + + for sensor in device.query_sensors(): + if _set(sensor, rs.option.emitter_enabled, 1.0 if emitter_enabled else 0.0): + notes.append(f"emitter={int(bool(emitter_enabled))}") + laser_opt = getattr(rs.option, "laser_power", None) + if laser_opt is not None and not emitter_enabled: + _set(sensor, laser_opt, float(laser_power)) + # 必须在写曝光*之前*关闭自动曝光；D405 固件在自动曝光开启时会忽略曝光设置。 + if _set(sensor, rs.option.enable_auto_exposure, 1.0 if auto_exposure else 0.0): + notes.append(f"ae={int(bool(auto_exposure))}") + pri = getattr(rs.option, "auto_exposure_priority", None) + # priority 0 = 保帧压暗；无上限时不要设，让自动曝光自己变亮 + if pri is not None and ae_limit_us and auto_exposure: + _set(sensor, pri, 0.0) + limit = getattr(rs.option, "auto_exposure_limit", None) + if auto_exposure and limit is not None and ae_limit_us and ae_limit_us > 0: + if _set(sensor, limit, float(ae_limit_us)): + notes.append(f"ae_limit={int(ae_limit_us)}us") + if not auto_exposure: + if exposure_us is not None and _set(sensor, rs.option.exposure, float(exposure_us)): + notes.append(f"exposure={int(exposure_us)}us") + if gain is not None and _set(sensor, rs.option.gain, float(gain)): + notes.append(f"gain={gain}") + if log and notes: + log("RealSense 曝光设置：" + ", ".join(dict.fromkeys(notes))) + return notes diff --git a/src/arm_application/arm_application/hole_detect_hough.py b/src/arm_application/arm_application/hole_detect_hough.py new file mode 100644 index 0000000..e99a025 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/hole_detect_hough.py @@ -0,0 +1,844 @@ +"""工件二阶段检测：YOLO 定位工件 + HoughCircles 检测左右螺纹孔中心。""" + +from __future__ import annotations + +import logging + +from pathlib import Path +from typing import Any + +import cv2 +import numpy as np +import yaml + +_PKG_CONFIG = Path(__file__).resolve().parents[1] / "config" / "hole_detect.yaml" +_WS_CONFIG = Path.home() / "ros2" / "src" / "arm_application" / "config" / "hole_detect.yaml" +DEFAULT_CONFIG = _PKG_CONFIG if _PKG_CONFIG.is_file() else _WS_CONFIG + + +def load_config(path: str | Path | None = None) -> dict[str, Any]: + cfg_path = Path(path) if path else DEFAULT_CONFIG + with open(cfg_path, encoding="utf-8") as f: + data = yaml.safe_load(f) or {} + if not isinstance(data, dict): + raise ValueError(f"配置格式错误: {cfg_path}") + return data + + +logger = logging.getLogger(__name__) + + +def _fail( + msg: str, + draw_img: np.ndarray, + bbox: tuple[int, int, int, int] | None = None, + gate_block: bool = False, +) -> dict[str, Any]: + return { + "status": False, + "msg": msg, + "hole_points": [], + "hole_radii": [], + "bbox": list(bbox) if bbox is not None else None, + "gate_block": gate_block, + "draw_img": draw_img, + } + + +def _draw_bbox( + img: np.ndarray, + bbox: tuple[int, int, int, int], + color=(0, 255, 0), + label: str = "", +) -> None: + """画工件框。``label`` 是模型给出的类别名（由标签文件决定）。 + + 这里刻意**不写死类名**：以前写死了 "gongjian"，但实际模型的类别是 + "workpiece"，图上的字和模型的类名对不上，排查时会被误导。 + 现在用 ``Detection.cls_name``，也就是 ``weights.sh labels`` 里能读到的那份。 + """ + x1, y1, x2, y2 = bbox + cv2.rectangle(img, (x1, y1), (x2, y2), color, 2) + text = (label or "").strip() + if text: + cv2.putText(img, text, (x1, max(20, y1 - 8)), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.7, color, 2) + + +def _best_label(dets) -> str: + """取置信度最高那个检测的类名（由标签文件决定）。没有则返回空串。""" + if not dets: + return "" + try: + best = max(dets, key=lambda d: float(d.conf)) + except Exception: # noqa: BLE001 + return "" + return str(getattr(best, "cls_name", "") or "").strip() + + +def _draw_center_gate(img: np.ndarray, max_dx: float, max_dy: float, ok: bool) -> None: + h, w = img.shape[:2] + cx, cy = w * 0.5, h * 0.5 + x1 = int(round(cx - max_dx)) + y1 = int(round(cy - max_dy)) + x2 = int(round(cx + max_dx)) + y2 = int(round(cy + max_dy)) + color = (0, 255, 0) if ok else (0, 165, 255) + cv2.rectangle(img, (x1, y1), (x2, y2), color, 1) + cv2.drawMarker(img, (int(cx), int(cy)), color, markerType=cv2.MARKER_CROSS, markerSize=18, thickness=1) + + +def _bbox_center_ok( + bbox: tuple[int, int, int, int], + img_w: int, + img_h: int, + cfg: dict[str, Any], +) -> tuple[bool, float, float, float, float]: + """返回 (是否居中, bbox_cx, bbox_cy, max_dx, max_dy)。""" + x1, y1, x2, y2 = bbox + bx = 0.5 * (x1 + x2) + by = 0.5 * (y1 + y2) + max_dx = float(cfg.get("center_max_offset_ratio_x", 0.12)) * img_w + max_dy = float(cfg.get("center_max_offset_ratio_y", 0.12)) * img_h + ok = abs(bx - img_w * 0.5) <= max_dx and abs(by - img_h * 0.5) <= max_dy + return ok, bx, by, max_dx, max_dy + + +def _draw_holes( + img: np.ndarray, + points: list[list[float]], + radii: list[float] | None = None, +) -> None: + """画孔轮廓圆 + 中心点（十字+实心点）+ 坐标。""" + for i, (cx, cy) in enumerate(points): + px, py = int(round(cx)), int(round(cy)) + r = 12.0 if radii is None or i >= len(radii) else float(radii[i]) + rr = max(4, int(round(r))) + # 轮廓 + cv2.circle(img, (px, py), rr, (0, 0, 255), 2) + # 中心十字 + 黄点 + cv2.drawMarker(img, (px, py), (0, 0, 255), markerType=cv2.MARKER_CROSS, markerSize=16, thickness=2) + cv2.circle(img, (px, py), 3, (0, 255, 255), -1) + label = f"P{i + 1}({px},{py}) r={rr}" + cv2.putText(img, label, (px + 12, py - 8), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.55, (0, 0, 255), 2) + + +def _parse_best_bbox(dets, conf_thr: float) -> tuple[int, int, int, int] | None: + """最多取 1 个工件：取置信度最高且 >= conf 的框。""" + if not dets: + return None + ordered = sorted(dets, key=lambda d: d.conf, reverse=True) + for det in ordered: + if float(det.conf) < conf_thr: + continue + return tuple(int(v) for v in det.xyxy) # type: ignore[return-value] + return None + + +def _keypoint_holes( + dets, + *, + conf_thr: float, + min_kconf: float, + radius_px: float, + min_dist_px: float, +): + """pose 模型直接给出的 k1/k2 关键点当孔位。 + + 现场约定（见 ``pose_detector``）：k0 跟踪、k1/k2 对孔。 + 返回 ``((k1x,k1y),(k2x,k2y),r,r)``，拿不到可信关键点时返回 None + （不是 pose 模型 / 关键点置信度不够 / 两点几乎重合），调用方回落到找圆。 + + 为什么值得优先用关键点：Hough / 亮环那套是在**孔本身的图像特征**上找圆， + 光照、反光、通止规尖伸进视野都会把圆心拉偏；而关键点是模型在训练分布里 + 直接回归出来的，对这几类干扰天然更稳。 + """ + if not dets: + return None + for det in sorted(dets, key=lambda d: d.conf, reverse=True): + if float(det.conf) < conf_thr: + continue + kpts = getattr(det, "kpts", None) + if kpts is None: + continue + kpts = np.asarray(kpts, dtype=float) + if kpts.ndim != 2 or kpts.shape[0] < 3 or kpts.shape[1] < 3: + continue + k1, k2 = kpts[1].copy(), kpts[2].copy() + if not (np.isfinite(k1[:2]).all() and np.isfinite(k2[:2]).all()): + continue + if float(k1[2]) < min_kconf or float(k2[2]) < min_kconf: + logger.info( + "k1/k2 关键点置信度不足（%.2f / %.2f < %.2f）—— 回落到找圆", + float(k1[2]), + float(k2[2]), + min_kconf, + ) + continue + dist = float(np.hypot(k1[0] - k2[0], k1[1] - k2[1])) + if dist < float(min_dist_px): + logger.info( + "k1/k2 两关键点只差 %.1fpx（< %.1fpx）—— 视为不可信，回落到找圆", + dist, + min_dist_px, + ) + continue + r = float(radius_px) + # **刻意不按图像 x 交换左右**。 + # Hough 路径的 k1/k2 是"画面左孔 / 右孔"（位置定义），但 pose 模型学出来的 + # k1/k2 是**固定语义**（训练时标注的那个物理孔）。工件只要转个角度， + # 位置就会翻面；按 x 强制交换会让 `target_hole=k1` 时左时右地指向两个不同 + # 的物理孔 —— 那是最难查的一类现场问题。 + # 下游怎么认这两个点由 `stage2.k1_label` 决定： + # hole_points[0] = 模型的 k1，hole_points[1] = 模型的 k2， + # 所以 k1_label="left" ↔ k1 就是模型的 k1（见 stage2_locate_node._snap）。 + return (float(k1[0]), float(k1[1])), (float(k2[0]), float(k2[1])), r, r + return None + + +def _refine_circle_center( + gray: np.ndarray, + cx: float, + cy: float, + r: float, +) -> tuple[float, float]: + """Hough 整数圆心 → 暗孔连通域一阶矩（亚像素）。失败则退回原圆心。""" + h, w = gray.shape[:2] + rad = max(5.0, float(r)) + half = int(round(2.2 * rad)) + x0 = max(0, int(round(cx)) - half) + y0 = max(0, int(round(cy)) - half) + x1 = min(w, int(round(cx)) + half) + y1 = min(h, int(round(cy)) + half) + if x1 - x0 < 8 or y1 - y0 < 8: + return cx, cy + roi = gray[y0:y1, x0:x1] + blur = cv2.GaussianBlur(roi, (5, 5), 1.0) + _, bw = cv2.threshold(blur, 0, 255, cv2.THRESH_BINARY_INV + cv2.THRESH_OTSU) + n, labels, stats, cents = cv2.connectedComponentsWithStats(bw, 8) + if n <= 1: + return cx, cy + ex, ey = cx - x0, cy - y0 + min_area = np.pi * (0.35 * rad) ** 2 + max_area = np.pi * (1.8 * rad) ** 2 + best_i = 0 + best_d = 1e18 + for i in range(1, n): + area = float(stats[i, cv2.CC_STAT_AREA]) + if area < min_area or area > max_area: + continue + d = (float(cents[i][0]) - ex) ** 2 + (float(cents[i][1]) - ey) ** 2 + if d < best_d: + best_d = d + best_i = i + if best_i <= 0 or best_d > (1.2 * rad) ** 2: + return cx, cy + mask = np.uint8(labels == best_i) + M = cv2.moments(mask) + if M["m00"] < 1.0: + return cx, cy + return x0 + M["m10"] / M["m00"], y0 + M["m01"] / M["m00"] + + +# ==================== 螺纹嵌件对检测（亮环签名 + 关于中心孔对称）==================== +# 目标件是圆形法兰：中心一个大螺纹孔，两个目标螺纹嵌件在中心孔两侧、关于中心对称。 +# 旧 Hough"间距最大的一对"在这类多孔板上会锁到普通安装孔且逐帧跳变。 +# 新路径：金属嵌件有"暗孔芯 + 亮金属环 + 暗法兰背景"的明确签名； +# 两个目标嵌件关于中心孔对称（中点≈中心孔、半径相近）——据此唯一锁定，抗干扰抗跳变。 + + +def _disc_kernel(r: float) -> np.ndarray: + R = int(np.ceil(r)) + y, x = np.mgrid[-R:R + 1, -R:R + 1] + k = (x * x + y * y <= r * r).astype(np.float32) + return k / max(1.0, float(k.sum())) + + +def _ring_kernel(a: float, b: float) -> np.ndarray: + R = int(np.ceil(b)) + y, x = np.mgrid[-R:R + 1, -R:R + 1] + d = x * x + y * y + k = ((d >= a * a) & (d <= b * b)).astype(np.float32) + return k / max(1.0, float(k.sum())) + + +def _insert_score_map(gray: np.ndarray, scales) -> np.ndarray: + """亮环签名评分（多尺度取 max）：环越亮、芯越暗、外背景越暗，分越高。""" + g = gray.astype(np.float32) + best = None + for ri, rr, ro in scales: + inner = cv2.filter2D(g, -1, _disc_kernel(ri)) + ringm = cv2.filter2D(g, -1, _ring_kernel(ri + 1, rr)) + outer = cv2.filter2D(g, -1, _ring_kernel(rr + 2, ro)) + s = ringm - 0.5 * (inner + outer) + best = s if best is None else np.maximum(best, s) + return best + + +def _refine_dark_bore(gray: np.ndarray, cx: float, cy: float, half: int = 26): + """暗孔连通域一阶矩 → 亚像素孔心 + 等效半径。失败退回原心。""" + h, w = gray.shape + x0 = max(0, int(round(cx)) - half) + y0 = max(0, int(round(cy)) - half) + x1 = min(w, int(round(cx)) + half) + y1 = min(h, int(round(cy)) + half) + if x1 - x0 < 12 or y1 - y0 < 12: + return float(cx), float(cy), 12.0 + roi = gray[y0:y1, x0:x1].astype(np.float32) + blur = cv2.GaussianBlur(roi, (5, 5), 1.0) + thr = float(np.percentile(blur, 20)) + mask = (blur < thr).astype(np.uint8) * 255 + n, _lab, st, ce = cv2.connectedComponentsWithStats(mask, 8) + best_i, best_d = 0, 1e18 + ex, ey = cx - x0, cy - y0 + for i in range(1, n): + a = float(st[i, cv2.CC_STAT_AREA]) + if a < 15: + continue + d = (float(ce[i][0]) - ex) ** 2 + (float(ce[i][1]) - ey) ** 2 + if d < best_d: + best_d, best_i = d, i + if best_i <= 0: + return float(cx), float(cy), 12.0 + area = float(st[best_i, cv2.CC_STAT_AREA]) + r_eq = float(np.sqrt(area / np.pi)) + return x0 + float(ce[best_i][0]), y0 + float(ce[best_i][1]), max(6.0, r_eq) + + +def _detect_insert_pair(gray: np.ndarray, bbox, cfg, depth_m=None, intr=None): + """找"关于工件中心对称的一对螺纹嵌件"。返回 ((k1x,k1y),(k2x,k2y),r1,r2) 或 None。 + + 尺度自适应：用深度把物理螺栓圆半径（~29mm，两孔间距~58mm）换算成像素半径， + 在中心 C 周围的圆环上搜候选，再选"中点≈C、都在环上、间距≈直径"的对称对。 + 不依赖 YOLO 框是否盖住嵌件（框只用来定中心 C）。k1=左孔(x 小)，k2=右孔(x 大)。 + """ + h, w = gray.shape + x1, y1, x2, y2 = [int(v) for v in bbox] + C = np.array([0.5 * (x1 + x2), 0.5 * (y1 + y2)], dtype=float) + # ---- 螺栓圆像素半径 bolt_px ---- + bolt_mm = float(cfg.get("insert_bolt_radius_mm", 29.0)) + bolt_px = 0.0 + if depth_m is not None and intr is not None: + # 工件表面深度：C 附近小邻域的浅分位（孔底更深，表面偏浅） + r_s = max(6, int(round(0.25 * min(x2 - x1, y2 - y1)))) + cxi, cyi = int(round(C[0])), int(round(C[1])) + sx1, sx2 = max(0, cxi - r_s), min(w, cxi + r_s) + sy1, sy2 = max(0, cyi - r_s), min(h, cyi + r_s) + zreg = depth_m[sy1:sy2, sx1:sx2] + zreg = zreg[np.isfinite(zreg) & (zreg > 0.05)] + if zreg.size >= 20: + z_plate = float(np.percentile(zreg, 30)) + z_surf = max(0.05, z_plate - float(cfg.get("plate_thickness_m", 0.004))) + bolt_px = bolt_mm / 1000.0 * float(intr["fx"]) / z_surf + if bolt_px <= 0: + # 无深度时退化为按框尺寸粗估（嵌件约在 0.7×框半宽处） + bolt_px = 0.70 * 0.5 * max(x2 - x1, y2 - y1) + bolt_px = float(np.clip(bolt_px, 24.0, 0.42 * min(h, w))) + # ---- 亮环分数图 ---- + scales = cfg.get("insert_scales") or [ + (3, 6, 10), (5, 9, 14), (7, 12, 18), (10, 16, 23), (14, 21, 30), + ] + score = _insert_score_map(gray, scales) + # ---- 圆环掩码：嵌件在 [0.45, 1.55]×bolt_px 的环上 ---- + yy, xx = np.mgrid[0:h, 0:w] + dist = np.hypot(xx - C[0], yy - C[1]) + ring = ((dist > 0.45 * bolt_px) & (dist < 1.55 * bolt_px)).astype(np.float32) + scm = score * ring + pos = scm[scm > 0] + if pos.size < 20: + return None + thr = float(np.percentile(pos, float(cfg.get("insert_percentile", 96)))) + pk = (scm > thr).astype(np.uint8) * 255 + n, _lab, st, ce = cv2.connectedComponentsWithStats(pk, 8) + cands = [] # (pos, score) + for i in range(1, n): + if st[i, cv2.CC_STAT_AREA] < 8: + continue + cx_i, cy_i = float(ce[i][0]), float(ce[i][1]) + cands.append((np.array([cx_i, cy_i], dtype=float), + float(scm[int(round(cy_i)), int(round(cx_i))]))) + if len(cands) < 2: + return None + # ---- 对称对：两孔都在环上、间距≈直径、中点大致≈C（对称门）。 + # 在几何合格的对里选"亮环总分最高"的——真嵌件亮环最强，稳定选中真孔对， + # 不被"更对称但更弱"的假对带偏（C 与真中心有几像素偏差时仍稳健，消除双稳态跳变）。 + best = None + best_score = -1.0 + sym_gate = float(cfg.get("insert_sym_gate_ratio", 0.40)) * bolt_px + for i in range(len(cands)): + for j in range(i + 1, len(cands)): + pi, si = cands[i] + pj, sj = cands[j] + di = float(np.linalg.norm(pi - C)) + dj = float(np.linalg.norm(pj - C)) + if not (0.40 * bolt_px < di < 1.65 * bolt_px): + continue + if not (0.40 * bolt_px < dj < 1.65 * bolt_px): + continue + sep = float(np.linalg.norm(pi - pj)) + if not (1.2 * bolt_px < sep < 2.9 * bolt_px): + continue + mid = 0.5 * (pi + pj) + if float(np.linalg.norm(mid - C)) > sym_gate: + continue + tot = si + sj + if tot > best_score: + best_score = tot + best = (pi, pj) + if best is None: + return None + p, q = best + # 稳定分配 k1/k2：沿主方向，避免竖直对时"x 小者"被噪声翻转。 + # 竖直对(|dy|>=|dx|) → k1=上(y 小)、k2=下；水平对 → k1=左(x 小)、k2=右。 + if abs(p[1] - q[1]) >= abs(p[0] - q[0]): + k1raw, k2raw = (p, q) if p[1] < q[1] else (q, p) + else: + k1raw, k2raw = (p, q) if p[0] < q[0] else (q, p) + k1x, k1y, r1 = _refine_dark_bore(gray, k1raw[0], k1raw[1]) + k2x, k2y, r2 = _refine_dark_bore(gray, k2raw[0], k2raw[1]) + return (k1x, k1y), (k2x, k2y), r1, r2 + + +def _pad_roi( + img_w: int, + img_h: int, + bbox: tuple[int, int, int, int], + padding: int, +) -> tuple[int, int, int, int, int, int]: + """返回 x1,y1,x2,y2,offset_x,offset_y（裁剪左上角在原图坐标）。""" + x1, y1, x2, y2 = bbox + px1 = max(0, x1 - padding) + py1 = max(0, y1 - padding) + px2 = min(img_w, x2 + padding) + py2 = min(img_h, y2 + padding) + if px2 <= px1 or py2 <= py1: + raise ValueError("ROI 无效（宽或高为 0）") + return px1, py1, px2, py2, px1, py1 + + +def _render_success( + image: np.ndarray, + bbox: tuple[int, int, int, int], + hole_points: list[list[float]], + hole_radii: list[float], + dist: float, + gate: tuple[float, float] | None = None, + label: str = "", +) -> np.ndarray: + draw_img = image.copy() + if gate is not None: + _draw_center_gate(draw_img, gate[0], gate[1], True) + _draw_bbox(draw_img, bbox, label=label) + _draw_holes(draw_img, hole_points, hole_radii) + cv2.putText( + draw_img, + f"OK dist={dist:.1f}px", + (16, 36), + cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, + 0.8, + (0, 255, 0), + 2, + ) + return draw_img + + +def detect_holes( + image: np.ndarray, + detector, + config: dict[str, Any] | None = None, + device: str | int = 0, + skip_center_gate: bool = False, + depth_m: np.ndarray | None = None, + intr: dict | None = None, + allow_full_frame_roi: bool = False, +) -> dict[str, Any]: + """ + 二阶段检测螺纹孔中心。 + + detector: 需提供 detect(image_bgr, conf=..., iou=..., imgsz=...) -> list[Detection] + （YOLODetector / FasterRCNNDetector / ONNX 均可） + + :param allow_full_frame_roi: 检测器**没给出工件框**时，是否退回"整幅画面当 ROI"。 + 默认 False（保持原行为：没有框就不做，报「未检测到工件」）。 + 置 True 的场景是**调用方明确要试一把**：知道检测器可能漏检，但孔本身 + 在画面里已经看得见（例如工件检测模型与当前相机/画面不匹配、或工件贴着 + 画面中心）。此时 ROI 的约束由孔自身的判据接手 —— 环半径、两孔间距、 + 居中门控都还在，所以不会凭空多出"随便一个圆"。 + + 返回: + status, msg, hole_points [[cx,cy],...], hole_radii [r1,r2], bbox, draw_img(BGR) + """ + try: + if image is None or not isinstance(image, np.ndarray) or image.size == 0: + return _fail("输入图像无效", np.zeros((480, 640, 3), dtype=np.uint8)) + + cfg = config if config is not None else load_config() + draw_img = image.copy() + h, w = image.shape[:2] + + conf = float(cfg.get("conf", 0.25)) + iou = float(cfg.get("iou", 0.7)) + imgsz = int(cfg.get("imgsz", 640)) + padding = int(cfg.get("bbox_padding", 25)) + ksize = int(cfg.get("gaussian_ksize", 5)) + if ksize % 2 == 0: + ksize += 1 + sigma = float(cfg.get("gaussian_sigma", 1.5)) + + # 1) 检测器定位工件 bbox（最多 1 个）— 兼容 YOLO / Faster R-CNN + dets = detector.detect(image, conf=conf, iou=iou, imgsz=imgsz) + bbox = _parse_best_bbox(dets, conf) + if bbox is None and allow_full_frame_roi: + # 退回整幅画面：ROI 从"检测器给的框"换成"整幅"，孔自身的判据 + #（环半径区间、两孔间距、居中门控）继续把关。 + bbox = (0, 0, int(w - 1), int(h - 1)) + logger.info( + "工件检测器没给框，按调用方要求用整幅画面当 ROI 继续找孔" + "（允许的原因见 allow_full_frame_roi 的说明）" + ) + if bbox is None: + return _fail("未检测到工件", draw_img) + + # 类别名来自标签文件（见 model_labels / weights.sh labels），不再写死。 + label = _best_label(dets) + _draw_bbox(draw_img, bbox, label=label) + + # 1.5) 居中门控：bbox 中心接近画面中心才进入二阶检测。 + # 精对准 k1/k2 时工件会离开画面中心，调用方应 skip_center_gate=True。 + center_enable = bool(cfg.get("center_gate_enable", True)) and not skip_center_gate + centered, bx, by, max_dx, max_dy = _bbox_center_ok(bbox, w, h, cfg) + if bool(cfg.get("center_gate_draw", True)): + _draw_center_gate(draw_img, max_dx, max_dy, centered if center_enable else True) + if center_enable and not centered: + dx = abs(bx - w * 0.5) + dy = abs(by - h * 0.5) + cv2.putText( + draw_img, + "MOVE TO CENTER", + (16, 36), + cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, + 0.8, + (0, 165, 255), + 2, + ) + return _fail( + f"工件未居中：offset=({dx:.0f},{dy:.0f})px，允许<=({max_dx:.0f},{max_dy:.0f})px", + draw_img, + bbox, + gate_block=True, + ) + + # ---- 首选：pose 模型直接给出 k1/k2 关键点（不必再找圆） ---- + if bool(cfg.get("keypoint_enable", True)): + kp = _keypoint_holes( + dets, + conf_thr=conf, + min_kconf=float(cfg.get("keypoint_min_conf", 0.30)), + radius_px=float(cfg.get("keypoint_hole_radius_px", 12.0)), + min_dist_px=float(cfg.get("keypoint_min_dist_px", 15.0)), + ) + if kp is not None: + (k1, k2, r1, r2) = kp + hole_points = [[float(k1[0]), float(k1[1])], [float(k2[0]), float(k2[1])]] + hole_radii = [float(r1), float(r2)] + dist = float(np.hypot(k1[0] - k2[0], k1[1] - k2[1])) + gate = (max_dx, max_dy) if bool(cfg.get("center_gate_draw", True)) else None + draw_img = _render_success( + image, bbox, hole_points, hole_radii, dist, gate=gate, label=label + ) + return { + "status": True, + "msg": f"pose 关键点 k1/k2，两孔距离 {dist:.1f}px", + "hole_points": hole_points, + "hole_radii": hole_radii, + "bbox": list(bbox), + "label": label, + "source": "keypoint", + "draw_img": draw_img, + } + + # ---- 主路径：螺纹嵌件对（亮环签名 + 关于中心孔对称），抗多孔干扰、抗跳变 ---- + if bool(cfg.get("insert_pair_enable", True)): + gray_full = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY) if image.ndim == 3 else image + pair = _detect_insert_pair(gray_full, bbox, cfg, depth_m=depth_m, intr=intr) + if pair is not None: + (k1, k2, r1, r2) = pair + hole_points = [[float(k1[0]), float(k1[1])], [float(k2[0]), float(k2[1])]] + hole_radii = [float(r1), float(r2)] + dist = float(np.hypot(k1[0] - k2[0], k1[1] - k2[1])) + gate = (max_dx, max_dy) if bool(cfg.get("center_gate_draw", True)) else None + draw_img = _render_success( + image, bbox, hole_points, hole_radii, dist, gate=gate, label=label + ) + return { + "status": True, + "msg": f"螺纹嵌件对，两孔距离 {dist:.1f}px", + "hole_points": hole_points, + "hole_radii": hole_radii, + "bbox": list(bbox), + "label": label, + "draw_img": draw_img, + } + # ---- 退路：原 Hough 老路径 ---- + + # YOLO 框经常只包住半边法兰；扩到能同时容纳两个螺纹孔 + min_w = int(cfg.get("bbox_min_width", 280)) + min_h = int(cfg.get("bbox_min_height", 220)) + x1, y1, x2, y2 = bbox + bw, bh = x2 - x1, y2 - y1 + if bw < min_w or bh < min_h: + cxb, cyb = 0.5 * (x1 + x2), 0.5 * (y1 + y2) + bw, bh = max(bw, min_w), max(bh, min_h) + x1 = int(round(cxb - 0.5 * bw)) + y1 = int(round(cyb - 0.5 * bh)) + x2 = int(round(cxb + 0.5 * bw)) + y2 = int(round(cyb + 0.5 * bh)) + bbox = ( + max(0, x1), max(0, y1), + min(w, x2), min(h, y2), + ) + + # 2) padding ROI + 边界保护 + rx1, ry1, rx2, ry2, offset_x, offset_y = _pad_roi(w, h, bbox, padding) + roi = image[ry1:ry2, rx1:rx2] + if roi.size == 0: + return _fail("ROI 裁剪失败", draw_img, bbox) + + # 3) 灰度 + 高斯模糊 + gray = cv2.cvtColor(roi, cv2.COLOR_BGR2GRAY) if roi.ndim == 3 else roi + blur = cv2.GaussianBlur(gray, (ksize, ksize), sigma) + + # 4) HoughCircles + circles = cv2.HoughCircles( + blur, + cv2.HOUGH_GRADIENT, + dp=float(cfg.get("hough_dp", 1.2)), + minDist=float(cfg.get("hough_min_dist", 40)), + param1=float(cfg.get("hough_param1", 100)), + param2=float(cfg.get("hough_param2", 28)), + minRadius=int(cfg.get("hough_min_radius", 6)), + maxRadius=int(cfg.get("hough_max_radius", 45)), + ) + if circles is None: + return _fail("HoughCircles 未检测到圆孔", draw_img, bbox) + + # 5) ROI 坐标 -> 原图坐标，再亚像素细化孔心 + circles = np.asarray(circles[0], dtype=np.float64) + gray_full = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY) if image.ndim == 3 else image + do_refine = bool(cfg.get("refine_hole_centers", True)) + mapped: list[tuple[float, float, float]] = [] + for cx, cy, r in circles: + fx = float(cx + offset_x) + fy = float(cy + offset_y) + fr = float(r) + if do_refine: + fx, fy = _refine_circle_center(gray_full, fx, fy, fr) + mapped.append((fx, fy, fr)) + + # 6) 工业校验（含 bbox padding 区内的孔，避免螺纹孔落在框外） + bx1, by1, bx2, by2 = bbox + vx1 = max(0, bx1 - padding) + vy1 = max(0, by1 - padding) + vx2 = min(w, bx2 + padding) + vy2 = min(h, by2 + padding) + min_r = float(cfg.get("min_radius", 6)) + max_r = float(cfg.get("max_radius", 45)) + dist_min = float(cfg.get("hole_distance_min", 80)) + dist_max = float(cfg.get("hole_distance_max", 900)) + + valid: list[tuple[float, float, float]] = [] + for cx, cy, r in mapped: + if not (vx1 <= cx <= vx2 and vy1 <= cy <= vy2): + continue + if not (min_r <= r <= max_r): + continue + valid.append((cx, cy, r)) + + # 丢掉法兰中心大孔：螺纹孔在工件两端，中心孔靠近 bbox 中心 + bcx = 0.5 * (bx1 + bx2) + bcy = 0.5 * (by1 + by2) + diag = max(40.0, float(np.hypot(bx2 - bx1, by2 - by1))) + ring = [ + c for c in valid + if float(np.hypot(c[0] - bcx, c[1] - bcy)) >= 0.18 * diag + ] + if len(ring) >= 2: + valid = ring + + # 多于 2 个：在间距窗内取半径接近、间距最大的一对（左右螺纹孔，避开中心大孔边缘） + if len(valid) >= 2: + best = None + best_d = -1.0 + for i in range(len(valid)): + for j in range(i + 1, len(valid)): + d = float(np.hypot(valid[i][0] - valid[j][0], valid[i][1] - valid[j][1])) + if not (dist_min <= d <= dist_max): + continue + if abs(float(valid[i][2]) - float(valid[j][2])) > 10.0: + continue + if d > best_d: + best_d = d + best = (valid[i], valid[j]) + if best is None: + return _fail( + f"候选圆孔={len(valid)}，没有间距在 [{dist_min}, {dist_max}] 且半径接近的一对", + draw_img, + bbox, + ) + valid = [best[0], best[1]] + + if len(valid) != 2: + return _fail(f"有效圆孔数量={len(valid)}，要求严格等于 2", draw_img, bbox) + + ordered = sorted(valid, key=lambda c: c[0]) + (x1, y1, r1), (x2, y2, r2) = ordered + dist = float(np.hypot(x1 - x2, y1 - y2)) + if not (dist_min <= dist <= dist_max): + return _fail( + f"两孔距离={dist:.1f}px，不在 [{dist_min}, {dist_max}]", + draw_img, + bbox, + ) + + hole_points = [[x1, y1], [x2, y2]] + hole_radii = [r1, r2] + gate = (max_dx, max_dy) if bool(cfg.get("center_gate_draw", True)) else None + draw_img = _render_success(image, bbox, hole_points, hole_radii, dist, gate=gate, label=label) + return { + "status": True, + "msg": f"检测成功，两孔距离 {dist:.1f}px", + "hole_points": hole_points, + "hole_radii": hole_radii, + "bbox": list(bbox), + "label": label, + "draw_img": draw_img, + } + except Exception as exc: + fallback = image.copy() if isinstance(image, np.ndarray) and image.size else np.zeros((480, 640, 3), dtype=np.uint8) + return _fail(f"异常: {exc}", fallback) + + +class HoleStabilizer: + """时序稳帧：EMA 平滑中心/半径，短暂失败时沿用上一帧结果，抑制闪烁。""" + + def __init__(self, config: dict[str, Any] | None = None) -> None: + cfg = config or {} + self.cfg = cfg + self.hold_frames = int(cfg.get("stabilize_hold_frames", 15)) + self.ema_alpha = float(cfg.get("stabilize_ema_alpha", 0.35)) + self.max_jump = float(cfg.get("stabilize_max_jump", 60)) + self.reset() + + def reset(self) -> None: + self.points: list[list[float]] | None = None + self.radii: list[float] | None = None + self.bbox: tuple[int, int, int, int] | None = None + self.miss = 0 + + def update(self, image: np.ndarray, result: dict[str, Any]) -> dict[str, Any]: + try: + # 未居中：不做二阶、不沿用旧孔，立即清空稳帧 + if result.get("gate_block"): + self.reset() + out = dict(result) + out["hole_points"] = [] + out["hole_radii"] = [] + return out + + bbox = result.get("bbox") + if bbox is not None and len(bbox) == 4: + self.bbox = (int(bbox[0]), int(bbox[1]), int(bbox[2]), int(bbox[3])) + + if result.get("status") and len(result.get("hole_points") or []) == 2: + pts = [[float(p[0]), float(p[1])] for p in result["hole_points"]] + pts = sorted(pts, key=lambda p: p[0]) + rad = result.get("hole_radii") or [12.0, 12.0] + rad = [float(rad[0]), float(rad[1])] if len(rad) >= 2 else [12.0, 12.0] + + if self.points is not None: + jump = max( + float(np.hypot(pts[0][0] - self.points[0][0], pts[0][1] - self.points[0][1])), + float(np.hypot(pts[1][0] - self.points[1][0], pts[1][1] - self.points[1][1])), + ) + if jump > self.max_jump: + # 跳变过大，当作本帧失败，沿用稳定值 + self.miss += 1 + else: + a = self.ema_alpha + self.points = [ + [ + (1 - a) * self.points[0][0] + a * pts[0][0], + (1 - a) * self.points[0][1] + a * pts[0][1], + ], + [ + (1 - a) * self.points[1][0] + a * pts[1][0], + (1 - a) * self.points[1][1] + a * pts[1][1], + ], + ] + self.radii = [ + (1 - a) * self.radii[0] + a * rad[0], + (1 - a) * self.radii[1] + a * rad[1], + ] + self.miss = 0 + else: + self.points = pts + self.radii = rad + self.miss = 0 + else: + self.miss += 1 + if self.miss > self.hold_frames: + self.points = None + self.radii = None + + if self.points is None or self.radii is None: + # 彻底丢失：只保留当前帧绘制（可能仅有 bbox） + out = dict(result) + out["hole_points"] = [] + out["hole_radii"] = [] + return out + + dist = float( + np.hypot( + self.points[0][0] - self.points[1][0], + self.points[0][1] - self.points[1][1], + ) + ) + bbox_draw = self.bbox + if bbox_draw is None and result.get("bbox") is not None: + b = result["bbox"] + bbox_draw = (int(b[0]), int(b[1]), int(b[2]), int(b[3])) + if bbox_draw is None: + # 无框时仍画孔 + draw_img = image.copy() + _draw_holes(draw_img, self.points, self.radii) + else: + gate = None + if bool(self.cfg.get("center_gate_draw", True)): + ih, iw = image.shape[:2] + max_dx = float(self.cfg.get("center_max_offset_ratio_x", 0.12)) * iw + max_dy = float(self.cfg.get("center_max_offset_ratio_y", 0.12)) * ih + gate = (max_dx, max_dy) + draw_img = _render_success( + image, + bbox_draw, + self.points, + self.radii, + dist, + gate=gate, + label=str(result.get("label") or ""), + ) + + held = self.miss > 0 + return { + "status": True, + "msg": ( + f"检测成功，两孔距离 {dist:.1f}px" + + (f"（稳帧 hold={self.miss}）" if held else "") + ), + "hole_points": [[p[0], p[1]] for p in self.points], + "hole_radii": [float(self.radii[0]), float(self.radii[1])], + "bbox": list(bbox_draw) if bbox_draw is not None else result.get("bbox"), + "draw_img": draw_img, + } + except Exception as exc: + fallback = image.copy() if isinstance(image, np.ndarray) and image.size else np.zeros((480, 640, 3), dtype=np.uint8) + return _fail(f"稳帧异常: {exc}", fallback) diff --git a/src/arm_application/arm_application/hole_detect_node.py b/src/arm_application/arm_application/hole_detect_node.py new file mode 100644 index 0000000..e8d7f8b --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/hole_detect_node.py @@ -0,0 +1,190 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""在当前机械臂的 D405 彩色话题上做入孔检测。只检测，不做插入动作。""" + +from __future__ import annotations + +import os + +import numpy as np +import rclpy +from rclpy.node import Node +from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data +from sensor_msgs.msg import Image +from std_msgs.msg import Float32MultiArray + +from arm_application.handeye_realsense import resolve_realsense_topics +from arm_application.hole_detect_hough import HoleStabilizer +from arm_application.hole_detector import ( + HoleDetection, + HoleDetectResult, + HoleDetector, + config_from_site, + weights_from_site, +) +from arm_application.site_io import load_site_dict +from arm_msgs.msg import HoleDetection as HoleDetectionMsg +from arm_msgs.msg import HoleDetections + +from arm_application.ros_node import TolerantNode + + +def _as_bool(val, default: bool = False) -> bool: + if val is None: + return default + if isinstance(val, str): + return val.strip().lower() in ("1", "true", "yes", "on") + return bool(val) + + +def _bgr_copy(msg: Image) -> np.ndarray: + h, w = int(msg.height), int(msg.width) + enc = (msg.encoding or "").lower() + buf = np.frombuffer(msg.data, dtype=np.uint8) + if enc == "bgr8": + return buf.reshape(h, w, 3).copy() + if enc == "rgb8": + return buf.reshape(h, w, 3)[:, :, ::-1].copy() + raise RuntimeError(f"Unsupported encoding {msg.encoding!r}") + + +def _bgr_to_msg(image: np.ndarray, stamp, frame_id: str) -> Image: + msg = Image() + msg.header.stamp = stamp + msg.header.frame_id = frame_id + msg.height = int(image.shape[0]) + msg.width = int(image.shape[1]) + msg.encoding = "bgr8" + msg.step = int(image.shape[1] * 3) + msg.data = image.tobytes() + return msg + + +class HoleDetectNode(TolerantNode): + def __init__(self) -> None: + super().__init__("hole_detect") + self.declare_parameter("camera_source", os.environ.get("SITE_CAM_NAME") or "d405") + self.declare_parameter("image_topic", "") + self.declare_parameter("weights", "") + self.declare_parameter("config_file", "") + self.declare_parameter("backend", "two_stage") + self.declare_parameter("device", os.environ.get("SITE_YOLO_DEVICE") or "0") + self.declare_parameter("preview", False) + + site = load_site_dict() + cam = str(self.get_parameter("camera_source").value or "d405") + image_topic, _info = resolve_realsense_topics(cam, image_topic=str(self.get_parameter("image_topic").value or "")) + cfg = config_from_site(site) + param_backend = str(self.get_parameter("backend").value or "").strip().lower() + if param_backend: + cfg["backend"] = param_backend + backend = str(cfg.get("backend") or "two_stage") + weights = str(self.get_parameter("weights").value or "").strip() or weights_from_site(site) + self._preview = _as_bool(self.get_parameter("preview").value, False) + self._detector = HoleDetector( + model_path=weights or None, + config=cfg, + device=str(self.get_parameter("device").value or "0"), + ) + self._stabilizer = ( + HoleStabilizer(cfg) if backend in ("two_stage", "hough_roi") else None + ) + self._pub = self.create_publisher(HoleDetections, "/hole_detect/result", 10) + self._arr_pub = self.create_publisher(Float32MultiArray, "/hole_detect/holes", 10) + self._overlay_pub = self.create_publisher(Image, "/hole_detect/overlay", 10) + self.create_subscription(Image, image_topic, self._on_image, qos_profile_sensor_data) + self.get_logger().info( + f"hole_detect camera={cam} topic={image_topic} backend={backend} " + f"weights={self._detector.model_path} site overlay=hole_detect" + ) + + def _on_image(self, msg: Image) -> None: + try: + bgr = _bgr_copy(msg) + except Exception as exc: + self.get_logger().error(str(exc)) + return + result = self._detector.detect(bgr) + if self._stabilizer is not None: + result = self._stabilize(bgr, result) + out = HoleDetections() + out.header = msg.header + out.ok = bool(result.status) + out.message = result.msg + for hole in result.holes: + hmsg = HoleDetectionMsg() + hmsg.u = float(hole.center_px[0]) + hmsg.v = float(hole.center_px[1]) + hmsg.radius_px = float(hole.radius_px) + hmsg.confidence = float(hole.confidence) + hmsg.label = hole.label or "" + if hole.bbox: + hmsg.bbox = [int(v) for v in hole.bbox] + out.holes.append(hmsg) + self._pub.publish(out) + + arr = Float32MultiArray() + data = [1.0 if result.status else 0.0, float(len(result.holes))] + for hole in result.holes: + data.extend([hole.center_px[0], hole.center_px[1], hole.radius_px, hole.confidence]) + arr.data = data + self._arr_pub.publish(arr) + + overlay = result.draw_img if result.draw_img is not None else bgr + self._overlay_pub.publish(_bgr_to_msg(overlay, msg.header.stamp, msg.header.frame_id)) + if self._preview: + import cv2 + + cv2.imshow("hole_detect", overlay) + cv2.waitKey(1) + + def _stabilize(self, bgr, result: HoleDetectResult) -> HoleDetectResult: + raw = result.raw if isinstance(result.raw, dict) else {} + payload = { + "status": result.status, + "msg": result.msg, + "hole_points": raw.get("hole_points") + or [list(h.center_px) for h in result.holes], + "hole_radii": raw.get("hole_radii") or [h.radius_px for h in result.holes], + "bbox": raw.get("bbox") or (list(result.holes[0].bbox) if result.holes and result.holes[0].bbox else None), + "draw_img": result.draw_img, + "gate_block": bool(raw.get("gate_block")), + } + stab = self._stabilizer.update(bgr, payload) + holes: list[HoleDetection] = [] + radii = stab.get("hole_radii") or [] + bbox = stab.get("bbox") + bbox_t = tuple(int(v) for v in bbox) if bbox and len(bbox) == 4 else None + for i, pt in enumerate(stab.get("hole_points") or []): + rr = float(radii[i]) if i < len(radii) else 0.0 + holes.append( + HoleDetection( + center_px=(float(pt[0]), float(pt[1])), + radius_px=rr, + confidence=1.0, + bbox=bbox_t, + label="left" if i == 0 else "right" if i == 1 else f"h{i + 1}", + ) + ) + return HoleDetectResult( + bool(stab.get("status")), + str(stab.get("msg") or ""), + holes, + stab.get("draw_img", result.draw_img), + raw=stab, + ) + + +def main() -> None: + rclpy.init() + node = HoleDetectNode() + try: + rclpy.spin(node) + except KeyboardInterrupt: + pass + finally: + node.destroy_node() + rclpy.shutdown() + + +if __name__ == "__main__": + main() diff --git a/src/arm_application/arm_application/hole_detector.py b/src/arm_application/arm_application/hole_detector.py new file mode 100644 index 0000000..8f31781 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/hole_detector.py @@ -0,0 +1,368 @@ +"""孔定位模块：加载已训练模型，输出孔中心像素坐标与置信度。 + +与工件定位（thread_gauge）完全分离，可独立替换模型与参数。 +""" + +from __future__ import annotations + +from dataclasses import dataclass +from pathlib import Path +from typing import Any + +import cv2 +import numpy as np +import yaml + +_PKG_SHARE_FALLBACK = Path(__file__).resolve().parents[1] / "config" +DEFAULT_CONFIG = _PKG_SHARE_FALLBACK / "hole_insert.yaml" + +# 仓库里**实际存在**的孔/工件检测模型，相对仓库根。 +# 以前这个位置上写的是 ``models/hole_insert/best.pt`` —— 文件根本不存在，属于悬空引用： +# 配置齐全时永远走不到这条分支，一旦 site.yaml 缺键就报"模型文件不存在"， +# 而打印出来的路径看着特别合理，很容易被误判成"文件被人误删了"。 +# 改动这个常量时，顺手跑 ``bash scripts/weights.sh doctor`` 确认没有悬空引用。 +_CANONICAL_HOLE_MODEL = "models/yolo/gongjian0929.onnx" + + +@dataclass +class HoleDetection: + """单孔检测结果。""" + + center_px: tuple[float, float] + radius_px: float + confidence: float + bbox: tuple[int, int, int, int] | None = None + cls_id: int = 0 + label: str = "" # left / right + + +@dataclass +class HoleDetectResult: + """孔定位整体结果。""" + + status: bool + msg: str + holes: list[HoleDetection] + draw_img: np.ndarray + raw: dict[str, Any] | None = None + + +def load_hole_config(path: str | Path | None = None) -> dict[str, Any]: + cfg_path = Path(path) if path else DEFAULT_CONFIG + with open(cfg_path, encoding="utf-8") as f: + data = yaml.safe_load(f) or {} + if not isinstance(data, dict): + raise ValueError(f"孔定位配置格式错误: {cfg_path}") + return data + + +_HOLE_SITE_SKIP = {"weights", "workpiece_weights", "config"} + + +def config_from_site(data: dict[str, Any] | None = None) -> dict[str, Any]: + """先取包内 yaml 默认值，再用 ``site.yaml`` 的 ``hole_detect:`` 覆盖。 + + 以 ``site.yaml`` 为准（operator 的唯一数据源）；``data`` 参数用于测试时直接喂字典。 + """ + from arm_application.site_io import deep_merge, load_site_dict, ros2_root + + site = data if data is not None else load_site_dict() + hd = dict(site.get("hole_detect") or {}) + backend = str(hd.get("backend") or "two_stage").strip().lower() + cfg_path = str(hd.get("config") or "").strip() + if not cfg_path: + root = ros2_root() + if backend in ("two_stage", "hough_roi"): + cfg_path = str(root / "src" / "arm_application" / "config" / "hole_detect.yaml") + else: + cfg_path = str(root / "src" / "arm_application" / "config" / "hole_insert.yaml") + base = load_hole_config(cfg_path) if Path(cfg_path).is_file() else {} + overlay = {k: v for k, v in hd.items() if k not in _HOLE_SITE_SKIP and v != ""} + merged = deep_merge(base, overlay) + merged["backend"] = backend + return merged + + +def weights_from_site(data: dict[str, Any] | None = None) -> str: + from arm_application.site_io import load_site_dict, ros2_root + + site = data if data is not None else load_site_dict() + hd = site.get("hole_detect") or {} + paths = site.get("paths") or {} + backend = str(hd.get("backend") or "two_stage").strip().lower() + if backend in ("two_stage", "hough_roi"): + return str( + hd.get("workpiece_weights") + or paths.get("hole_workpiece_weights") + or paths.get("yolo_weights") + or "" + ) + return str( + hd.get("weights") + or paths.get("hole_weights") + or str(ros2_root() / _CANONICAL_HOLE_MODEL) + ) + + +def _default_model_path() -> Path: + """未显式给 ``model_path`` 时的兜底模型路径。 + + 以前这里枚举了 ``hole_insert/best.pt`` / ``hole_best.pt`` / ``yolo/detect_best.pt``， + 三个文件在本仓库里**都不存在**，函数却会 ``return candidates[0]`` —— + 于是永远返回一个不存在的路径（同 ``weights_from_site`` 里那个悬空的 best.pt）。 + + 现在以 site.yaml 为准（它才是真正的来源），它给的路径存在就用它； + 否则退到仓库里实际存在的规范模型。这样报错信息里的路径至少是对的。 + """ + configured = weights_from_site() + if configured: + p = Path(configured).expanduser() + if p.is_file(): + return p + + from arm_application.site_io import ros2_root + + return ros2_root() / _CANONICAL_HOLE_MODEL + + +class HoleDetector: + """孔定位检测器：支持 YOLO / HoughCircles 双模式，可配置切换。""" + + def __init__( + self, + model_path: str | Path | None = None, + config: dict[str, Any] | None = None, + device: str | int = 0, + ) -> None: + self.cfg = config or load_hole_config() + self.device = device + self.model_path = Path(model_path) if model_path else _default_model_path() + self._detector = None + self._backend = self.cfg.get("backend", "yolo").lower() + + def _load_yolo(self): + if self._detector is not None: + return self._detector + from arm_application.yolo_detector import build_detector, resolve_weights + + weights = resolve_weights( + self.model_path, + backend=str(self.cfg.get("yolo_backend") or "auto"), + ) + # build_detector 会自己识别 pose 模型（k0/k1/k2），不必在这里分支。 + self._detector = build_detector( + weights, + conf=float(self.cfg.get("conf", 0.25)), + iou=float(self.cfg.get("iou", 0.7)), + device=str(self.device), + imgsz=int(self.cfg.get("imgsz", 640)), + ) + return self._detector + + def detect(self, image_bgr: np.ndarray) -> HoleDetectResult: + """检测图像中的孔，返回像素坐标列表。""" + if image_bgr is None or image_bgr.size == 0: + return HoleDetectResult(False, "输入图像无效", [], np.zeros((480, 640, 3), dtype=np.uint8)) + + draw_img = image_bgr.copy() + backend = self._backend + + if backend in {"yolo", "faster_rcnn"}: + return self._detect_by_model(image_bgr, draw_img) + if backend in {"two_stage", "hough_roi"}: + return self._detect_two_stage(image_bgr, draw_img) + if backend == "hough": + return self._detect_by_hough(image_bgr, draw_img) + return HoleDetectResult(False, f"未知 backend: {backend}", [], draw_img) + + def _detect_two_stage(self, image: np.ndarray, draw_img: np.ndarray) -> HoleDetectResult: + from arm_application.hole_detect_hough import detect_holes + + try: + detector = self._load_yolo() + except Exception as exc: + return HoleDetectResult(False, f"模型加载失败: {exc}", [], draw_img) + + raw = detect_holes(image, detector, config=self.cfg, device=self.device) + holes: list[HoleDetection] = [] + points = raw.get("hole_points") or [] + radii = raw.get("hole_radii") or [] + bbox = raw.get("bbox") + bbox_t = tuple(int(v) for v in bbox) if bbox and len(bbox) == 4 else None + for i, pt in enumerate(points): + r = float(radii[i]) if i < len(radii) else 0.0 + label = "left" if i == 0 else "right" if i == 1 else f"h{i + 1}" + holes.append( + HoleDetection( + center_px=(float(pt[0]), float(pt[1])), + radius_px=r, + confidence=1.0, + bbox=bbox_t, + label=label, + ) + ) + draw = raw.get("draw_img", draw_img) + return HoleDetectResult(bool(raw.get("status")), str(raw.get("msg") or ""), holes, draw, raw=raw) + + def _detect_by_model(self, image: np.ndarray, draw_img: np.ndarray) -> HoleDetectResult: + try: + detector = self._load_yolo() + except Exception as exc: + return HoleDetectResult(False, f"模型加载失败: {exc}", [], draw_img) + + conf = float(self.cfg.get("conf", 0.25)) + iou = float(self.cfg.get("iou", 0.7)) + imgsz = int(self.cfg.get("imgsz", 640)) + + dets = detector.detect(image, conf=conf, iou=iou, imgsz=imgsz) + if not dets: + return HoleDetectResult(False, "未检测到孔", [], draw_img) + + holes: list[HoleDetection] = [] + for d in dets: + x1, y1, x2, y2 = [int(v) for v in d.xyxy] + cx = 0.5 * (x1 + x2) + cy = 0.5 * (y1 + y2) + r = 0.5 * max(x2 - x1, y2 - y1) + holes.append( + HoleDetection( + center_px=(float(cx), float(cy)), + radius_px=float(r), + confidence=float(d.conf), + bbox=(x1, y1, x2, y2), + cls_id=int(getattr(d, "cls_id", 0)), + ) + ) + return _finalize_holes(holes, draw_img, raw={"dets": dets}, cfg=self.cfg) + + def _detect_by_hough(self, image: np.ndarray, draw_img: np.ndarray) -> HoleDetectResult: + gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY) if image.ndim == 3 else image + ksize = int(self.cfg.get("gaussian_ksize", 5)) + if ksize % 2 == 0: + ksize += 1 + blur = cv2.GaussianBlur(gray, (ksize, ksize), float(self.cfg.get("gaussian_sigma", 1.5))) + + circles = cv2.HoughCircles( + blur, + cv2.HOUGH_GRADIENT, + dp=float(self.cfg.get("hough_dp", 1.2)), + minDist=float(self.cfg.get("hough_min_dist", 40)), + param1=float(self.cfg.get("hough_param1", 100)), + param2=float(self.cfg.get("hough_param2", 28)), + minRadius=int(self.cfg.get("hough_min_radius", 6)), + maxRadius=int(self.cfg.get("hough_max_radius", 45)), + ) + if circles is None: + return HoleDetectResult(False, "HoughCircles 未检测到孔", [], draw_img) + + holes: list[HoleDetection] = [] + for c in np.asarray(circles[0], dtype=np.float64): + cx, cy, r = float(c[0]), float(c[1]), float(c[2]) + holes.append(HoleDetection(center_px=(cx, cy), radius_px=r, confidence=1.0)) + return _finalize_holes(holes, draw_img, cfg=self.cfg) + + def pixel_to_camera( + self, + hole: HoleDetection, + depth_m: float | None = None, + intrinsics: dict[str, float] | None = None, + ) -> np.ndarray: + depth = float(depth_m if depth_m is not None else self.cfg.get("default_depth_m", 0.10)) + intr = intrinsics or self.cfg.get("camera_intrinsics") or {} + return pixel_to_camera(hole, depth, intr) + + +def pair_two_holes(holes: list[HoleDetection], cfg: dict[str, Any] | None = None) -> list[HoleDetection]: + """取左右两孔：优先最高置信度，再按图像 x 排序并打 left/right 标签。""" + cfg = cfg or {} + expected = int(cfg.get("expected_holes", 2)) + if expected != 2: + ordered = sorted(holes, key=lambda h: h.center_px[0]) + for i, hole in enumerate(ordered): + hole.label = f"h{i + 1}" + return ordered + + if len(holes) < 2: + return holes + + picked = sorted(holes, key=lambda h: h.confidence, reverse=True) + if len(picked) > 2: + by_x = sorted(picked, key=lambda h: h.center_px[0]) + picked = [by_x[0], by_x[-1]] + else: + picked = picked[:2] + picked.sort(key=lambda h: h.center_px[0]) + dist = float( + np.hypot( + picked[1].center_px[0] - picked[0].center_px[0], + picked[1].center_px[1] - picked[0].center_px[1], + ) + ) + min_sep = float(cfg.get("min_hole_sep_px", 20.0)) + max_sep = float(cfg.get("max_hole_sep_px", 2000.0)) + if not (min_sep <= dist <= max_sep): + return [] + picked[0].label = "left" + picked[1].label = "right" + return picked + + +def _draw_holes(draw_img: np.ndarray, holes: list[HoleDetection]) -> None: + for hole in holes: + cx, cy = int(round(hole.center_px[0])), int(round(hole.center_px[1])) + rr = max(4, int(round(hole.radius_px))) + cv2.circle(draw_img, (cx, cy), rr, (0, 0, 255), 2) + cv2.drawMarker(draw_img, (cx, cy), (0, 255, 255), cv2.MARKER_CROSS, 16, 2) + cv2.circle(draw_img, (cx, cy), 3, (0, 255, 255), -1) + name = hole.label or "hole" + cv2.putText( + draw_img, + f"{name} ({cx},{cy}) {hole.confidence:.2f}", + (cx + 12, cy - 8), + cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, + 0.55, + (0, 0, 255), + 2, + ) + + +def _finalize_holes( + holes: list[HoleDetection], + draw_img: np.ndarray, + raw: dict[str, Any] | None = None, + cfg: dict[str, Any] | None = None, +) -> HoleDetectResult: + cfg = cfg or {} + paired = pair_two_holes(holes, cfg) + if len(holes) >= 2 and not paired: + _draw_holes(draw_img, holes) + return HoleDetectResult(False, "两孔间距不在允许范围", holes, draw_img, raw=raw) + if not paired: + _draw_holes(draw_img, holes) + return HoleDetectResult(False, f"有效孔数量={len(holes)}，需要 2 个", holes, draw_img, raw=raw) + _draw_holes(draw_img, paired) + dist = float( + np.hypot( + paired[1].center_px[0] - paired[0].center_px[0], + paired[1].center_px[1] - paired[0].center_px[1], + ) + ) + msg = f"检测到双孔 left={paired[0].center_px} right={paired[1].center_px} dist={dist:.1f}px" + return HoleDetectResult(True, msg, paired, draw_img, raw=raw) + + +def pixel_to_camera( + hole: HoleDetection, + depth_m: float, + intrinsics: dict[str, float], +) -> np.ndarray: + """像素坐标 + 深度 -> 相机系三维坐标（m）。""" + fx = float(intrinsics["fx"]) + fy = float(intrinsics["fy"]) + cx = float(intrinsics["cx"]) + cy = float(intrinsics["cy"]) + u, v = hole.center_px + z = float(depth_m) + x = (u - cx) * z / fx + y = (v - cy) * z / fy + return np.array([x, y, z], dtype=float) diff --git a/src/arm_application/arm_application/image_utils.py b/src/arm_application/arm_application/image_utils.py new file mode 100644 index 0000000..4f0d294 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/image_utils.py @@ -0,0 +1,149 @@ +"""把 numpy 数组打包成 ``sensor_msgs/Image``。 + +为什么需要 +---------- +Orisys 视触觉传感器的数据分两类： + +* **三力**（``fnormal`` / ``fshearx`` / ``fsheary``）—— 每帧几个标量，走子进程 + 队列几乎没有开销。 +* **图像类**（形变图 / 深度图 / 力矢量场）—— 每帧几百 KB 到几 MB。原先 + ``tactile_worker`` 为了性能**故意不过队列**，于是这些数据从未离开子进程、 + 也从未发布到 ROS 话题上。 + +本模块只负责最后一公里：把已经拿到的数组正确打包成 ``Image``。放在单独文件 +里是为了能脱离相机单测 —— 编码、``step``、通道顺序这些细节一旦写错，下游 +拿到的图会静默错位（图像撕裂、颜色通道互换），而不是报错。 + +支持的形状与编码 +---------------- +=============== ============== ========================================== +形状 dtype 编码 +=============== ============== ========================================== +``(H, W)`` ``uint8`` ``mono8`` +``(H, W)`` ``uint16`` ``mono16`` +``(H, W)`` ``float32`` ``32FC1`` +``(H, W, 1)`` 任意 ``mono8`` +``(H, W, 2)`` ``float32`` ``32FC2``（力矢量场：每像素 dx, dy） +``(H, W, 3)`` ``uint8`` ``rgb8`` +``(H, W, 4)`` ``uint8`` ``rgba8`` +=============== ============== ========================================== + +2 通道的 ``32FC2`` 是 ROS 里表达矢量场的标准做法，``step = W * 4 * 2``。 +""" + +from __future__ import annotations + +from typing import Optional, Tuple + +import numpy as np +from sensor_msgs.msg import Image + +__all__ = ["ndarray_to_image", "infer_encoding", "UnsupportedImageError"] + + +class UnsupportedImageError(ValueError): + """数组的形状/类型没有对应的 ROS 编码。 + + 宁可显式报错也不要猜 —— 猜错的结果是下游拿到一张静默错位的图。 + 错误消息里带上实际形状与 dtype，方便对照本文档的表格。 + """ + + +#: (通道数, dtype) -> ROS 编码 +_ENCODING_BY_CHANNELS = { + (1, np.dtype(np.uint8)): "mono8", + (1, np.dtype(np.uint16)): "mono16", + (1, np.dtype(np.float32)): "32FC1", + (2, np.dtype(np.float32)): "32FC2", + (3, np.dtype(np.uint8)): "rgb8", + (4, np.dtype(np.uint8)): "rgba8", +} + + +def infer_encoding(array: np.ndarray) -> str: + """推断 ROS 编码。推不出来时抛 :class:`UnsupportedImageError`。""" + arr = np.asarray(array) + if arr.ndim == 2: + channels = 1 + elif arr.ndim == 3: + channels = arr.shape[2] + else: + raise UnsupportedImageError( + f"只支持 2D（灰度）或 3D（H,W,C）数组，收到 {arr.ndim}D，形状 {arr.shape}" + ) + + key = (channels, arr.dtype) + encoding = _ENCODING_BY_CHANNELS.get(key) + if encoding is None: + supported = ", ".join( + f"{enc}({c}通道/{d.name})" + for (c, d), enc in sorted(_ENCODING_BY_CHANNELS.items(), key=lambda kv: kv[1]) + ) + raise UnsupportedImageError( + f"没有 {channels} 通道 + {arr.dtype.name} 对应的 ROS 编码。" + f"支持: {supported}。" + f"（收到形状 {arr.shape}）" + ) + return encoding + + +def _layout(array: np.ndarray) -> Tuple[int, int, int]: + """返回 ``(height, width, channels)``，并把 (H,W,1) 归一化成 2D 语义。""" + arr = np.asarray(array) + if arr.ndim == 2: + h, w = arr.shape + return int(h), int(w), 1 + h, w, c = arr.shape + return int(h), int(w), int(c) + + +def ndarray_to_image( + array: np.ndarray, + *, + frame_id: str = "", + stamp=None, + encoding: Optional[str] = None, +) -> Image: + """把数组打包成 ``sensor_msgs/Image``。 + + 参数 + ---- + array: + 图像或矢量场。必须是 C 连续（``np.ascontiguousarray`` 会自动处理）。 + encoding: + 显式指定编码以覆盖推断。仅在确实知道自己在做什么时使用 —— + 编码与 dtype 不匹配会让下游按错误的元素大小解读 ``data``。 + """ + arr = np.asarray(array) + if encoding is None: + encoding = infer_encoding(arr) + + height, width, channels = _layout(arr) + + # (H,W,1) 在内存里与 (H,W) 连续一致，压平即可。 + flat = np.ascontiguousarray(arr).reshape(-1) + + msg = Image() + if stamp is not None: + msg.header.stamp = stamp + msg.header.frame_id = frame_id + msg.height = height + msg.width = width + msg.encoding = encoding + msg.is_bigendian = False + msg.step = int(width * channels * flat.dtype.itemsize) + msg.data = flat.tobytes() + return msg + + +def expected_step(array: np.ndarray, encoding: Optional[str] = None) -> int: + """算出应当写入 ``Image.step`` 的值。测试与自检用。""" + arr = np.asarray(array) + _, width, channels = _layout(arr) + if encoding is not None: + channels = {"mono8": 1, "mono16": 1, "32FC1": 1, "32FC2": 2, + "rgb8": 3, "rgba8": 4}.get(encoding, channels) + itemsize = {"mono8": 1, "mono16": 2, "32FC1": 4, "32FC2": 4, + "rgb8": 1, "rgba8": 1}.get(encoding, arr.dtype.itemsize) + return int(width * channels * itemsize) + return int(width * channels * arr.dtype.itemsize) diff --git a/src/arm_application/arm_application/kalman_filter.py b/src/arm_application/arm_application/kalman_filter.py new file mode 100644 index 0000000..eafcbbd --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/kalman_filter.py @@ -0,0 +1,97 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""三维点的匀速模型卡尔曼滤波（坐标系为相机系）。""" + +from __future__ import annotations + +from typing import Optional + +import numpy as np + + +class KalmanFilter3D: + """状态量为 ``[x, y, z, vx, vy, vz]``；观测只有位置，没有速度。""" + + def __init__( + self, + *, + q_pos: float = 1e-4, + q_vel: float = 5e-3, + r_pos: float = 4e-4, + ) -> None: + self.q_pos = float(q_pos) + self.q_vel = float(q_vel) + self.r_pos = float(r_pos) + self.x = np.zeros(6, dtype=float) + self.P = np.eye(6, dtype=float) + self._t: Optional[float] = None + self.initialized = False + + def reset(self, p: np.ndarray, t: Optional[float] = None) -> None: + p = np.asarray(p, dtype=float).reshape(3) + self.x[:] = 0.0 + self.x[:3] = p + self.P = np.diag([1e-3, 1e-3, 1e-3, 1e-2, 1e-2, 1e-2]) + self._t = t + self.initialized = True + + @property + def position(self) -> np.ndarray: + return self.x[:3].copy() + + @property + def velocity(self) -> np.ndarray: + return self.x[3:].copy() + + def advance(self, t: float) -> None: + """把状态预测到时刻 ``t``（秒，必须单调递增）。 + + 超过 0.5 秒的空档按"目标可能已经跑掉"处理：位置不动、速度清零， + 否则旧速度会把位置外推得很离谱。 + """ + if not self.initialized or self._t is None: + self._t = t + return + dt = float(t - self._t) + if dt <= 1e-6: + return + if dt > 0.5: + # 空档太长——位置保持不动，速度清零。 + self.x[3:] = 0.0 + self._t = t + return + self._predict(dt) + self._t = t + + def zero_velocity(self) -> None: + """把速度状态清零、位置保持不动。 + + 用途：观测疑似假跳变（见 ``feature_jump_guard.FeatureJumpGate``）时本次不 + 采信观测，但**不能**让上一次的速度继续把位置外推出去 —— 否则"不动"会变成 + "按旧速度匀速跑掉"，刚好是我们要避免的那件事。 + """ + self.x[3:] = 0.0 + + def update(self, z: np.ndarray) -> None: + """用一次三维位置观测做量测更新。""" + z = np.asarray(z, dtype=float).reshape(3) + if not self.initialized: + self.reset(z) + return + H = np.zeros((3, 6), dtype=float) + H[0, 0] = H[1, 1] = H[2, 2] = 1.0 + R = np.eye(3, dtype=float) * self.r_pos + y = z - H @ self.x + S = H @ self.P @ H.T + R + K = self.P @ H.T @ np.linalg.inv(S) + self.x = self.x + K @ y + I = np.eye(6) + self.P = (I - K @ H) @ self.P + + def _predict(self, dt: float) -> None: + F = np.eye(6, dtype=float) + F[0, 3] = F[1, 4] = F[2, 5] = dt + q_p = self.q_pos + q_v = self.q_vel + Q = np.diag([q_p, q_p, q_p, q_v, q_v, q_v]) + self.x = F @ self.x + self.P = F @ self.P @ F.T + Q diff --git a/src/arm_application/arm_application/model_labels.py b/src/arm_application/arm_application/model_labels.py new file mode 100644 index 0000000..a8c299b --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/model_labels.py @@ -0,0 +1,558 @@ +"""模型类别标签（class names）的统一读写。 + +## 为什么需要这个模块 + +推理代码需要把模型输出的**类别索引**（整数 0/1/2…）翻译成**人能看懂的名字**。 +这件事原先没有统一做法，导致同一个模型在不同后端下名字都不一样： + +- `.pt`：从 Ultralytics 的 `model.names` 读（来源是 checkpoint 内嵌 metadata） +- `.onnx`：ONNX 文件里有 `names` metadata，但代码没用，而是**硬编码** `{0: "workpiece"}` +- `.engine`：**标签直接丢了** + +最后一条是本模块存在的主要原因。TensorRT engine 要用 `trt.OnnxParser` 重新构建， +而**当前安装的 TensorRT（10.13）Python API 根本没有 metadata 读写接口** —— +`INetworkDefinition` / `IBuilderConfig` / `ICudaEngine` 上都没有任何 metadata 方法。 +所以 engine 构建完就只剩张量，标签无从附着。实测： + + detect_best_0.engine 二进制里搜不到 "workpiece" → 标签已丢 + detect_hc90.engine 能搜到 "workpiece" → 旧版 TRT 建的，但当前环境已无法加载 + +（`detect_hc90` 已作为零引用模型移出仓库，这里保留这行是因为它同时印证了两件事： +旧版 TRT 建的 engine 里其实是有标签的，以及 engine 与 TRT 版本绑死。） + +后果很隐蔽：`yolo_detector` 读不到名字时会退化成 `str(cid)`，也就是类名变成字符串 +`"0"`；而预览界面又不绘制类名，所以**没有任何地方看得出标签丢了**。 + +## 解决办法：旁挂标签文件 + +在每个权重旁边放一个同名文本文件 `<模型名>.labels.yaml`： + + models/yolo/detect_best_0.onnx + models/yolo/detect_best_0.engine + models/yolo/detect_best_0.labels.yaml ← 就是这个 + +选文本文件而不是想办法塞进 engine，理由有二： + +1. **可修改**。标签是配置，不是模型的一部分。塞进 engine 就只能重建 engine 才能改。 +2. **跨格式统一**。engine / onnx / pt 三种格式共用同一份标签，不会出现 + "换后端名字就变了"。engine 丢标签的问题也一并绕过了。 + +标签文件是纯文本，进 git（体积小、属于配置）；权重二进制不进 git。 + +## 读取优先级 + + sidecar（旁挂文件） > onnx（ONNX metadata） > model（模型自身 metadata） > placeholder + +`read_labels()` 会连**来源**一起返回。这点很重要：调用方可以据此提示 +"标签来自占位符，请补一个 .labels.yaml"，而不是悄悄给出一个错的类名。 +""" + +from __future__ import annotations + +import re +from dataclasses import dataclass +from pathlib import Path +from typing import Dict, List, Optional, Sequence, Tuple, Union + +# 标签文件的扩展名。刻意用双后缀：既能被 *.yaml 工具识别， +# 又能和模型自身的配置（如果有）区分开。 +LABELS_SUFFIX = ".labels.yaml" + +# read_labels() 的来源标记。顺序即优先级（高 → 低）。 +SOURCE_SIDECAR = "sidecar" # 旁挂 <模型名>.labels.yaml（权威，用户可直接改） +SOURCE_ONNX = "onnx" # ONNX 文件内嵌 metadata +SOURCE_MODEL = "model" # 模型自身 metadata（Ultralytics 的 .names） +SOURCE_PLACEHOLDER = "placeholder" # 都没有 → 占位符 class_0/class_1… + +SOURCE_LABELS_ZH = { + SOURCE_SIDECAR: "旁挂标签文件", + SOURCE_ONNX: "ONNX 内嵌 metadata", + SOURCE_MODEL: "模型内嵌 metadata", + SOURCE_PLACEHOLDER: "占位符（缺标签）", +} + + +@dataclass(frozen=True) +class LabelSet: + """一次标签读取的结果。 + + ``names`` 是索引 → 名字；``source`` 说明它从哪来（见 SOURCE_* 常量）。 + + 调用方**应该**检查 ``source``：如果是 ``placeholder``，说明这个模型缺标签， + 此时给出的是 ``class_0`` 这样的占位名，只适合占位显示，不该当成真名使用。 + """ + + names: Dict[int, str] + source: str + path: Optional[Path] = None # 实际读到的文件（placeholder 时为 None） + + @property + def is_placeholder(self) -> bool: + return self.source == SOURCE_PLACEHOLDER + + def get(self, cid: int, default: Optional[str] = None) -> str: + if cid in self.names: + return self.names[cid] + return default if default is not None else f"class_{cid}" + + def sorted_names(self) -> List[str]: + return [self.names[k] for k in sorted(self.names)] + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 路径 +# --------------------------------------------------------------------------- + + +def labels_path_for(weights: Union[str, Path]) -> Path: + """给出权重对应的旁挂标签文件路径。 + + 只换后缀，目录不变：``models/yolo/detect_best_0.engine`` → + ``models/yolo/detect_best_0.labels.yaml``。 + + 这样无论 ``resolve_weights()`` 最后选中了 .pt/.onnx/.engine 中的哪一个， + 算出来的标签路径都相同 —— 一份标签服务同一个模型的所有格式。 + """ + p = Path(weights).expanduser() + # 用 stem 手工拼接，而不是 with_suffix('.labels.yaml')： + # 后者对 `a.b.onnx` 这类含点文件名容易踩坑，手工拼没有歧义。 + return p.parent / (p.stem + LABELS_SUFFIX) + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 解析：把各种形状的标签定义统一成 {索引: 名字} +# --------------------------------------------------------------------------- + + +def _clean(text: object) -> str: + # None 必须先拦掉：str(None) == "None" 是 truthy 的， + # 直接 str() 会让空项变成一个字面量为 "None" 的类名。 + if text is None: + return "" + return str(text).strip() + + +def _try_parse_structured(text: str) -> Optional[Dict[int, str]]: + """尝试把字符串当成 dict/list 的字面量解析。 + + 为什么需要：ONNX metadata 里的 ``names`` 存的**不是** JSON，也不是逗号列表， + 而是 Python 字典的 repr（单引号）： + + "{0: 'workpiece'}" + + Ultralytics 是直接 ``str(names)`` 写进去的，所以 ``json.loads`` 会失败。 + 两种都试一遍（JSON 标准、literal_eval 兜底），都不行才交给逗号解析。 + ``ast.literal_eval`` 只解析字面量、不执行代码，是安全的。 + """ + s = text.strip() + if not s: + return None + import ast + import json + + for loader in (json.loads, ast.literal_eval): + try: + obj = loader(s) + except Exception: # noqa: BLE001 + continue + if isinstance(obj, (dict, list, tuple)): + return parse_names_field(obj) + return None + + +def _parse_freeform_text(text: str) -> Dict[int, str]: + """解析"自由文本"形式的标签内容。 + + 两种情况要分开，否则会互相吃掉： + + - 一行一个名字（有人把 ``classes.txt`` 直接改名成 ``.labels.yaml``）： + ``"a\\nb"`` → ``{0:'a', 1:'b'}`` + - 单行逗号串：``"a, b"`` → ``{0:'a', 1:'b'}`` + + 判据是"有没有多行"。只有一行时才按逗号切， + 否则 ``"a, b"`` 这种文件名里带逗号的写法会被切错。 + """ + items = [ + ln.strip() + for ln in text.splitlines() + if ln.strip() and not ln.strip().startswith("#") + ] + if len(items) > 1: + return {i: n for i, n in enumerate(items)} + return parse_label_list(text) + + +def parse_names_field(value: object) -> Dict[int, str]: + """把 YAML/metadata 里的 ``names`` 字段规范成 ``{int: str}``。 + + 容忍三种写法，因为它们各自都很常见： + + - 字典（Ultralytics data.yaml 的写法）：``{0: workpiece, 1: hole}`` + - 列表（本模块写出的规范形式，索引即顺序）：``[workpiece, hole]`` + - 逗号分隔的字符串：``"workpiece, hole"`` + + 跳过空项但**保留其索引位置**，这样 ``[a, "", c]`` 不会让 c 变成 1 号。 + 无法解析成整数键的字典项会被忽略（不抛异常 —— 标签读不出来不该让程序崩）。 + """ + if value is None: + return {} + if isinstance(value, dict): + out: Dict[int, str] = {} + for k, v in value.items(): + try: + idx = int(k) + except (TypeError, ValueError): + continue + name = _clean(v) + if name: + out[idx] = name + return out + if isinstance(value, (list, tuple)): + out = {} + for i, v in enumerate(value): + name = _clean(v) + if name: + out[i] = name + return out + if isinstance(value, str): + # 字符串可能是三种东西：dict/list 的字面量（ONNX metadata）、 + # 逗号列表、或者多行文本。先试结构化的，再退到逗号/多行解析。 + structured = _try_parse_structured(value) + if structured is not None: + return structured + return _parse_freeform_text(value) + return {} + + +def parse_label_list(text: str) -> Dict[int, str]: + """解析逗号（或中文逗号、分号）分隔的类别名。 + + ``"workpiece, hole"`` → ``{0: 'workpiece', 1: 'hole'}`` + + 同时兼容 ``"0:workpiece, 1:hole"`` 这种带显式索引的写法， + 因为用户从别处拷配置过来时经常带着索引。空项被跳过。 + """ + if not text or not text.strip(): + return {} + parts = [p for p in re.split(r"[,，;；\n]", text)] + out: Dict[int, str] = {} + next_idx = 0 + for raw in parts: + item = raw.strip() + if not item: + continue + m = re.match(r"^\s*(\d+)\s*[:：]\s*(.+)$", item) + if m: + idx = int(m.group(1)) + name = m.group(2).strip() + if name: + out[idx] = name + next_idx = max(next_idx, idx + 1) + continue + out[next_idx] = item + next_idx += 1 + return out + + +def read_label_text_file(path: Union[str, Path]) -> Dict[int, str]: + """读纯文本标签文件：一行一个类名（YOLO 的 classes.txt 就是这个格式）。 + + 空行和 ``#`` 开头的注释行被忽略，且**不占索引**。 + 这样用户可以在文件里随意加注释而不破坏索引对应关系。 + """ + p = Path(path).expanduser() + out: Dict[int, str] = {} + idx = 0 + with p.open("r", encoding="utf-8") as f: + for line in f: + s = line.strip() + if not s or s.startswith("#"): + continue + out[idx] = s + idx += 1 + return out + + +def placeholder_labels(nc: int) -> Dict[int, str]: + """没有标签可用时的占位名。 + + 刻意用 ``class_0`` 而不是直接回退成字符串形式的数字 ``"0"``： + 后者和"真的有一个叫 0 的类"无法区分，正是原先难以发现问题所在。 + ``class_`` 前缀一眼就能看出是没配标签。 + """ + n = max(0, int(nc)) + return {i: f"class_{i}" for i in range(n)} + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 旁挂标签文件读写 +# --------------------------------------------------------------------------- + + +def format_labels_yaml(names: Dict[int, str], model: Optional[str] = None) -> str: + """生成旁挂标签文件的内容（带使用说明的注释头）。 + + 注释头是刻意保留的：这个文件会被不熟悉的人直接打开编辑， + 把"第几行 = 第几类"写在文件里比写在文档里有效得多。 + """ + lines: List[str] = [] + lines.append("# 模型类别标签（class names）") + lines.append("#") + lines.append("# 一个模型对应一份标签，放在权重旁边、同名前缀：") + lines.append("# detect_best_0.engine ← 权重") + lines.append("# detect_best_0.labels.yaml ← 本文件") + lines.append("#") + lines.append("# 写法：names 下面一行一个类名，第 1 行对应类别 0，第 2 行对应类别 1，依次类推。") + lines.append("# 改完保存即生效，不需要重新转换模型、也不用重启环境（重跑节点即可）。") + lines.append("#") + lines.append("# 命令行查看/修改（推荐，不用手改本文件）：") + lines.append("# bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名>") + lines.append("# bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名> --set \"工件,通止规\"") + lines.append("") + if model: + # 记下所属模型，便于发现"标签文件被拷给了另一个模型"这种错配。 + lines.append(f"model: {model}") + lines.append("names:") + if names: + for k in sorted(names): + lines.append(f" - {names[k]}") + else: + lines.append(" []") + return "\n".join(lines) + "\n" + + +def write_labels( + weights: Union[str, Path], + names: Dict[int, str], + *, + path: Optional[Union[str, Path]] = None, +) -> Path: + """把标签写到权重旁边的旁挂文件，返回写入路径。""" + dst = Path(path).expanduser() if path else labels_path_for(weights) + dst.parent.mkdir(parents=True, exist_ok=True) + model = Path(weights).stem + dst.write_text(format_labels_yaml(names, model=model), encoding="utf-8") + return dst + + +def read_label_file(path: Union[str, Path]) -> Optional[Dict[int, str]]: + """读旁挂标签文件。文件不存在或内容为空返回 None（不抛异常）。""" + p = Path(path).expanduser() + if not p.is_file(): + return None + try: + raw = p.read_text(encoding="utf-8") + except Exception: # noqa: BLE001 + return None + try: + import yaml + + data = yaml.safe_load(raw) + except Exception: # noqa: BLE001 + # 文件存在但读不动（语法错、编码错、权限）。返回 None 让调用方按 + # "没有标签"处理，而不是让整个推理进程崩掉 —— 标签缺失不该是致命的。 + return None + + if isinstance(data, dict): + # 规范形式：names: [...] + names = parse_names_field(data.get("names")) + if names: + return names + # 容忍 {0: 'a', 1: 'b'} 这种"顶层直接就是索引字典"的写法（Ultralytics data.yaml） + names = { + int(k): str(v).strip() + for k, v in data.items() + if str(k).lstrip("-").isdigit() and str(v).strip() + } + # 是合法 YAML 字典却读不出类别名 → 就是没有标签。 + # 这里**不能**再回落到"按行读文件"，否则会把 `names: []` 里的 + # 'names:' 这几个字当成类名。 + return names or None + + if isinstance(data, (list, tuple)): + return parse_names_field(data) or None + + if isinstance(data, str): + # 整个文件就是一个标量 —— 可能是"改名过来的 classes.txt"。 + # 注意必须用**原始文本**：YAML 会把多行纯标量折成一行 + # （"a\nb\n" → "a b"），用 data 的话换行已经没了， + # "一行一个类名"会被当成一个带空格的长名字。 + return _parse_freeform_text(raw) or None + + # 空文件 / 只有注释 / 其它标量类型：按行读（能正确处理注释行）。 + try: + return read_label_text_file(p) or None + except Exception: # noqa: BLE001 + return None + + +def label_file_model(path: Union[str, Path]) -> Optional[str]: + """读旁挂标签文件里记录的 ``model:`` 字段（用于发现标签错配）。""" + p = Path(path).expanduser() + if not p.is_file(): + return None + try: + import yaml + + data = yaml.safe_load(p.read_text(encoding="utf-8")) + except Exception: # noqa: BLE001 + return None + if isinstance(data, dict): + v = data.get("model") + return _clean(v) if v else None + return None + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 从模型自身读标签 +# --------------------------------------------------------------------------- + + +def onnx_metadata(path: Union[str, Path]) -> Dict[str, str]: + """读 ONNX 的 ``metadata_props``（全是字符串），读不到返回空字典。 + + 用 ``load_external_data=False``：只读图结构不读权重，对 38MB 的模型也是毫秒级。 + Ultralytics 导出时会写入 ``names`` / ``imgsz`` / ``nc`` / ``task`` 等。 + """ + p = Path(path).expanduser() + if not p.is_file(): + return {} + try: + import onnx + + m = onnx.load(str(p), load_external_data=False) + except Exception: # noqa: BLE001 + return {} + return {x.key: x.value for x in m.metadata_props} + + +def labels_from_onnx(path: Union[str, Path]) -> Optional[Tuple[Dict[int, str], int]]: + """从 ONNX 的 ``metadata_props`` 读 ``names`` 与类别数 ``nc``。 + + 返回 ``(names, nc)``；读不到返回 None。 + + 注意 ``names`` 在 ONNX 里存的是 **Python 字典的 repr 字符串**（单引号）， + 形如 ``"{0: 'workpiece'}"`` —— 不是 JSON。解析细节见 ``parse_names_field``。 + """ + meta = onnx_metadata(path) + if not meta: + return None + + names = parse_names_field(meta.get("names")) + nc = 0 + raw_nc = meta.get("nc") + if raw_nc is not None: + try: + nc = int(str(raw_nc).strip()) + except (TypeError, ValueError): + nc = 0 + if not nc and names: + nc = max(names) + 1 + return (names, nc) if names else None + + +def labels_from_model(path: Union[str, Path]) -> Optional[Tuple[Dict[int, str], int]]: + """从模型自身 metadata 读标签（走 Ultralytics，主要给 .pt 用）。 + + 对 .engine / .onnx 也能用（Ultralytics 会自己反序列化），但代价高： + 要加载整个模型。所以 ``read_labels()`` 只在必要时才调它。 + + Ultralytics 的 model 对象除了 ``names`` 还有 ``nc``；拿不到 nc 时用 names 推断。 + """ + p = Path(path).expanduser() + if not p.is_file(): + return None + try: + from ultralytics import YOLO + + model = YOLO(str(p), task="detect") + raw = getattr(model, "names", None) or {} + names = parse_names_field(raw) + nc = 0 + for attr in ("nc",): + try: + nc = int(getattr(model, attr) or 0) + except Exception: # noqa: BLE001 + nc = 0 + if not nc and names: + nc = max(names) + 1 + return (names, nc) if names else None + except Exception: # noqa: BLE001 + return None + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 统一入口 +# --------------------------------------------------------------------------- + + +def read_labels( + weights: Union[str, Path], + *, + allow_model_metadata: bool = True, + nc_hint: int = 0, +) -> LabelSet: + """按优先级读出一个模型该用的标签。 + + 优先级：旁挂文件 > ONNX metadata > 模型自身 metadata > 占位符。 + + 旁挂优先是刻意的：它是用户能直接编辑的那一份，必须覆盖模型内嵌的旧值， + 否则"我明明改了标签为什么不生效"就会变成一个很难查的问题。 + + 绝不抛异常。读不到就返回占位符并把原因记在 ``source`` 里， + 由调用方决定是记一条警告还是直接显示。 + """ + p = Path(weights).expanduser() + + side = labels_path_for(p) + names = read_label_file(side) + if names: + return LabelSet(names=names, source=SOURCE_SIDECAR, path=side) + + suffix = p.suffix.lower() + # .pt 的标签只可能来自模型自身；.onnx 先看内嵌 metadata（快）； + # .engine / .trt 没有可用 metadata（见模块头说明），直接落到占位符或模型加载。 + if suffix == ".onnx": + got = labels_from_onnx(p) + if got: + return LabelSet(names=got[0], source=SOURCE_ONNX, path=p) + elif suffix in (".pt", ".pth"): + got = labels_from_model(p) + if got: + return LabelSet(names=got[0], source=SOURCE_MODEL, path=p) + + if allow_model_metadata and suffix in (".engine", ".trt"): + # engine 一般读不到（当前 TRT 没 metadata API），但也别直接放弃： + # 若用户是用 Ultralytics 导出的 engine，metadata 可能在。 + got = labels_from_model(p) + if got: + return LabelSet(names=got[0], source=SOURCE_MODEL, path=p) + + return LabelSet(names=placeholder_labels(nc_hint), source=SOURCE_PLACEHOLDER, path=None) + + +def describe(labels: LabelSet) -> str: + """一句人能看懂的说明，用于日志：``workpiece (来源: 旁挂标签文件)``。""" + names = ", ".join(labels.sorted_names()) or "(空)" + src = SOURCE_LABELS_ZH.get(labels.source, labels.source) + return f"{names} (来源: {src})" + + +def label_file_status( + weights: Union[str, Path], +) -> Tuple[bool, Optional[Path], Optional[str]]: + """检查旁挂标签文件状态，供 doctor 用。 + + 返回 ``(存在, 路径, 提示)``；``提示`` 为 None 表示没有问题。 + """ + p = Path(weights).expanduser() + side = labels_path_for(p) + if not side.is_file(): + return False, side, f"缺标签文件：{side.name}" + recorded = label_file_model(side) + if recorded and Path(weights).stem != recorded: + return True, side, ( + f"标签文件记录的 model 是 '{recorded}'，但当前权重是 " + f"'{Path(weights).stem}' —— 可能是拷错了标签文件" + ) + return True, side, None diff --git a/src/arm_application/arm_application/onnx_workpiece.py b/src/arm_application/arm_application/onnx_workpiece.py new file mode 100644 index 0000000..f3ae202 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/onnx_workpiece.py @@ -0,0 +1,152 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""Direct ONNX Runtime inference for Ultralytics end2end detect models. + +为什么不走 ultralytics.YOLO：它对 .onnx 会按发行包名检查 onnxruntime， +环境装的是 onnxruntime-gpu 时会触发 pip AutoUpdate（可能卡死/破坏环境）。 +本模块用 onnxruntime 直接推理，显式 CPU provider，一次性拍照场景足够快。 + +模型要求：Ultralytics 导出时 end2end=True（NMS 已融合）， +输出形状 [1, N, 6] = x1, y1, x2, y2, conf, cls（letterbox 坐标系）。 +detect_best_1.onnx 满足（metadata: end2end=True, nms=False）。 +""" + +from __future__ import annotations + +import logging +from pathlib import Path +from typing import List, Optional, Union + +import numpy as np + +from arm_application.model_labels import ( + SOURCE_MODEL, + LabelSet, + parse_names_field, + read_labels, +) +from arm_application.yolo_detector import Detection + +logger = logging.getLogger(__name__) + + +class OnnxWorkpieceDetector: + """给 detect_holes() 用的最小接口：detect(image, conf, iou, imgsz)。""" + + def __init__( + self, + weights: Union[str, Path], + *, + conf: float = 0.25, + imgsz: int = 640, + class_names: Optional[dict] = None, + ) -> None: + import onnxruntime as ort + + path = Path(weights).expanduser() + if not path.is_file(): + raise FileNotFoundError(f"ONNX weights not found: {path}") + so = ort.SessionOptions() + so.log_severity_level = 3 # 关掉 ORT 刷屏告警 + self._sess = ort.InferenceSession( + str(path), sess_options=so, providers=["CPUExecutionProvider"] + ) + inp = self._sess.get_inputs()[0] + self._iname = inp.name + shape = [d if isinstance(d, int) and d > 0 else imgsz for d in inp.shape] + self._in_h, self._in_w = int(shape[-2]), int(shape[-1]) + # 只认 ultralytics end2end 检测输出 ``[1, N, 6]``，否则**当场报错**。 + # 为什么必须在这里硬失败：2026-10-08 真机，把一个 ``task=pose`` 的模型 + # （输出 ``[1, 4+nc+3K, 8400]``）从这条分支解出来，得到的是 12 个垃圾框 + # ——conf 直接是坐标值（最高 70.87）、类名 ``class_73``、退化框 ``y1=y2=0``。 + # 而流水线照跑不误，只在二阶段"看不出工件"上体现出来，排查代价极大。 + # 宁可启动就失败（元规则：静默失效是头号敌人）。 + outs = self._sess.get_outputs() + tail = outs[0].shape[-1] if (outs and outs[0].shape) else None + if isinstance(tail, int) and tail != 6: + raise RuntimeError( + f"{path.name} 的检测输出最后一维是 {tail}，不是 6 —— 它不是" + " ultralytics end2end 检测模型（[1,N,6]）。带 k0/k1/k2 关键点的" + " pose 模型必须交给 pose_detector / build_detector，否则坐标会被" + "当成置信度解出垃圾框，而且不会报错。" + ) + self.conf = float(conf) + self.imgsz = int(imgsz) + # 类别名：显式传入 > 旁挂标签文件 > ONNX 内嵌 metadata > 占位符。 + # 原先这里是硬编码 {0: "workpiece"}，等于把类名写死在代码里 —— + # 换一个多类模型就会展示错误的名字，而且没人改得动。 + if class_names: + names = parse_names_field(class_names) + self._labels = LabelSet(names=names, source=SOURCE_MODEL, path=path) + else: + self._labels = read_labels(path, allow_model_metadata=False) + if self._labels.is_placeholder: + logger.warning( + "ONNX %s 没有类别标签，将用占位名显示。" + "补法: bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels %s --from-model", + path.name, + path.stem, + ) + # 兼容旧属性名，避免外部代码引用时报 AttributeError。 + self._names = dict(self._labels.names) + + def _letterbox(self, img: np.ndarray): + h, w = img.shape[:2] + scale = min(self._in_w / w, self._in_h / h) + nw, nh = int(round(w * scale)), int(round(h * scale)) + import cv2 + + resized = cv2.resize(img, (nw, nh), interpolation=cv2.INTER_LINEAR) + canvas = np.full((self._in_h, self._in_w, 3), 114, dtype=np.uint8) + top = (self._in_h - nh) // 2 + left = (self._in_w - nw) // 2 + canvas[top : top + nh, left : left + nw] = resized + return canvas, scale, left, top + + def detect( + self, + image_bgr: np.ndarray, + conf: Optional[float] = None, + iou: Optional[float] = None, # end2end 模型已内置 NMS，忽略 + imgsz: Optional[int] = None, # 输入尺寸由模型决定，忽略 + **_kwargs, + ) -> List[Detection]: + del iou, imgsz + thr = float(conf if conf is not None else self.conf) + canvas, scale, left, top = self._letterbox(image_bgr) + blob = canvas[:, :, ::-1].transpose(2, 0, 1)[None].astype(np.float32) / 255.0 + out = self._sess.run(None, {self._iname: blob})[0] # [1, N, 6] + dets: List[Detection] = [] + if out is None or out.size == 0: + return dets + arr = np.asarray(out).reshape(-1, out.shape[-1]) + h, w = image_bgr.shape[:2] + for row in arr: + if row.shape[0] < 6: + continue + x1, y1, x2, y2, score, cls = [float(v) for v in row[:6]] + if score < thr: + continue + # letterbox 坐标 → 原图坐标 + xa = (x1 - left) / scale + ya = (y1 - top) / scale + xb = (x2 - left) / scale + yb = (y2 - top) / scale + xyxy = np.array( + [ + float(np.clip(xa, 0, w - 1)), + float(np.clip(ya, 0, h - 1)), + float(np.clip(xb, 0, w - 1)), + float(np.clip(yb, 0, h - 1)), + ] + ) + cid = int(cls) + dets.append( + Detection( + xyxy=xyxy, + conf=float(score), + cls_id=cid, + cls_name=self._labels.get(cid), + ) + ) + dets.sort(key=lambda d: d.conf, reverse=True) + return dets diff --git a/src/arm_application/arm_application/orisys_tactile.py b/src/arm_application/arm_application/orisys_tactile.py new file mode 100644 index 0000000..2ff58a8 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/orisys_tactile.py @@ -0,0 +1,587 @@ +"""Orisys 视触觉适配器。SDK 通过 pip 安装；设备 id 存放在 ``site.yaml`` 里。""" + +from __future__ import annotations + +import time +from dataclasses import dataclass +from pathlib import Path +from typing import Any, Optional + +import numpy as np + +from arm_application.site_io import ros2_root +from arm_application.tactile_interface import TactileCommand, TactileInterface, TactileSample + + +@dataclass +class OrisysSensorConfig: + vid_src: int | str = 0 + config_name: str = "dd03" + rotation_config_path: str = "" + cuda: bool = True + isstitch: bool = True + backend: str = "auto" + motion_threshold: float = 0.0 + target_fps: float = 30.0 + + +@dataclass +class OrisysDualConfig: + left: OrisysSensorConfig + right: OrisysSensorConfig + baseline_seconds: float = 2.0 + filter_alpha: float = 0.25 + backend: str = "orisys" # orisys | mock + image_hz: float = 0.0 + """视触觉图像（深度/形变图）的发布频率。0 = 不发布图像。 + + 为什么默认关：图像每帧几百 KB，跨进程序列化 + ROS 发布的开销远大于三力。 + 三力路径必须跑在 30fps（接触判据靠它），图像只是给人看和给算法备用， + 默认不开以免动到已经调好的三力时序。装配现场按需在 site.yaml 打开。""" + + +def resolve_orisys_config(config_name: str, config_file: str = "") -> str: + """把型号名解析成实际的 config.json 路径。 + + 查找顺序（先命中先用）： + + 1. 显式传入的 ``config_file`` + 2. 参数本身就是存在的文件路径 + 3. ``devices/sensors/orisys/models/<型号>/config.json`` —— 型号配置随 SDK 放， + 这是现在唯一推荐的位置 + 4. 老位置 ``src/arm_application/config/orisys/<型号>.json``（兼容保留： + 站点自己放的定制配置可能还在这里） + 5. Orisys 包自带的 ``configs/<型号>.json`` + 6. 都没找到就把原样返回，交给 SDK 自己解析（它支持内置型号名） + """ + if config_file: + p = Path(config_file).expanduser() + if p.is_file(): + return str(p) + raw = (config_name or "dd03").strip() + p = Path(raw).expanduser() + if p.is_file(): + return str(p) + + root = ros2_root() + for cand in ( + root / "devices" / "sensors" / "orisys" / "models" / raw / "config.json", + root / "src" / "arm_application" / "config" / "orisys" / f"{raw}.json", + ): + if cand.is_file(): + return str(cand) + try: + import orisys + + pkg_root = Path(orisys.__file__).resolve().parent.parent + for cand in (pkg_root / "configs" / f"{raw}.json", pkg_root / "config" / f"{raw}.json"): + if cand.is_file(): + return str(cand) + except Exception: + pass + return raw + + +def load_orisys_from_site(data: dict) -> OrisysDualConfig: + t = data.get("tactile") or {} + left_raw = t.get("left") if isinstance(t.get("left"), dict) else {} + right_raw = t.get("right") if isinstance(t.get("right"), dict) else {} + cfg_file = str(t.get("config_file") or "") + # model 是设备契约层选型号用的键（对应 models/<型号>/ 目录名）； + # config 是它的旧名，仅为兼容老站点文件保留，站点里应统一用 model。 + cfg_name = str(t.get("model") or t.get("config") or "dd03") + resolved = resolve_orisys_config(cfg_name, cfg_file) + common = dict( + config_name=resolved, + rotation_config_path=str(t.get("rotation_config") or ""), + cuda=bool(t.get("cuda", True)), + isstitch=bool(t.get("isstitch", True)), + backend=str(t.get("infer_backend") or t.get("backend_infer") or "auto"), + motion_threshold=float(t.get("motion_threshold") or 0.0), + target_fps=float(t.get("target_fps") or 30.0), + ) + left_vid = left_raw.get("video", t.get("left_video", 0)) + right_vid = right_raw.get("video", t.get("right_video", 2)) + left = OrisysSensorConfig(vid_src=_parse_video(left_vid), **common) + right = OrisysSensorConfig(vid_src=_parse_video(right_vid), **common) + if left_raw.get("config") or left_raw.get("config_file"): + left.config_name = resolve_orisys_config( + str(left_raw.get("config") or cfg_name), + str(left_raw.get("config_file") or ""), + ) + if right_raw.get("config") or right_raw.get("config_file"): + right.config_name = resolve_orisys_config( + str(right_raw.get("config") or cfg_name), + str(right_raw.get("config_file") or ""), + ) + left.rotation_config_path = str( + left_raw.get("rotation_config") or t.get("left_rotation") or t.get("rotation_config") or "" + ) + right.rotation_config_path = str( + right_raw.get("rotation_config") or t.get("right_rotation") or t.get("rotation_config") or "" + ) + return OrisysDualConfig( + left=left, + right=right, + baseline_seconds=float(t.get("baseline_seconds") or 2.0), + filter_alpha=float(t.get("filter_alpha") or 0.25), + backend=str(t.get("backend") or "orisys"), + image_hz=float(t.get("image_hz") or 0.0), + ) + + +def read_vector_map(sensor: Any) -> Optional[np.ndarray]: + """尝试从传感器读出力矢量场（每像素的切向力/位移矢量）。 + + 为什么要"尝试" + -------------- + Orisys 的 Python 绑定是编译过的，公开接口里没有一个明确叫 + "force vector map" 的方法。按语义最接近的是 ``compute_flow()`` + （形变光流 ≈ 切向位移场 ≈ 力矢量场），其次是 ``compute_hhd()``。 + 不同 SDK 版本这两个方法的返回值也不一样 —— 有的是 ``(H,W,2)`` 数组， + 有的返回 ``bool``（只给"形变是否超阈值"）或可视化图。 + + 所以这里逐个试，只接受真正是二维以上数组的结果；都拿不到就返回 ``None``， + 上层跳过该话题而不是发一张假图。哪一路成功会打到日志里，便于现场核对。 + """ + for name in ("compute_flow", "compute_hhd", "compute_deformation"): + fn = getattr(sensor, name, None) + if fn is None: + continue + try: + result = fn() + except Exception: + continue + if isinstance(result, np.ndarray) and result.ndim >= 2 and result.size: + return result + return None + + +def _parse_video(value) -> int | str: + if isinstance(value, int): + return value + text = str(value).strip() + if text.isdigit(): + return int(text) + return text + + +class OrisysTactile(TactileInterface): + name = "orisys_tactile" + + def __init__(self, config: OrisysDualConfig | None = None) -> None: + self.cfg = config or OrisysDualConfig( + left=OrisysSensorConfig(vid_src=0), + right=OrisysSensorConfig(vid_src=2), + ) + self._sensors: list[dict[str, Any]] = [] + self._baseline: dict[str, float] = {} + self._connected = False + + def connect(self, sides=("left", "right")) -> None: + """连接指定侧的传感器。注意：SDK 单进程双开会严重掉帧（30→0.8fps）， + 双指请拆两个进程各连一侧（tactile.launch.py 已是双进程）。""" + try: + import orisys + except ImportError as exc: + raise RuntimeError( + "缺少 orisys SDK。请执行 pip install -e /path/to/orisys-sdk " + "（git.orisys-tech.cn/orisys/test）。配置依旧从 ``site.yaml`` 的 ``tactile`` 段读取。" + ) from exc + + self._sensors = [] + for side, cfg in (("left", self.cfg.left), ("right", self.cfg.right)): + if side not in sides: + continue + kwargs = dict( + cuda=cfg.cuda, + isstitch=cfg.isstitch, + verbose=False, + config_name=cfg.config_name, + backend=cfg.backend, + ) + if cfg.rotation_config_path: + kwargs["rotation_config_path"] = cfg.rotation_config_path + sensor = orisys.Sensor(cfg.vid_src, **kwargs) + self._sensors.append({"side": side, "sensor": sensor, "cfg": cfg}) + self._calibrate_baseline() + self._connected = True + + def read_side(self, side: str, want_vector: bool = False) -> dict[str, Any]: + """读指定侧（单侧进程模式）；未连接/未知侧返回全零。 + + ``want_vector=True`` 时额外计算力矢量场（逐像素运算，较贵）—— + 只应在需要发布矢量图的那些帧上打开。 + """ + if not self._connected: + return self._empty_sample(side) + for item in self._sensors: + if item["side"] == side: + return self._read_single(item, want_vector=want_vector) + return self._empty_sample(side) + + def disconnect(self) -> None: + for item in self._sensors: + try: + item["sensor"].disconnect() + except Exception: + pass + self._sensors = [] + self._connected = False + + def reset(self, hole_id: int) -> None: + del hole_id + + def step(self, sample: TactileSample) -> TactileCommand: + del sample + return TactileCommand( + delta_xyz=np.zeros(3), + delta_rpy=np.zeros(3), + done=False, + ok=True, + message="orisys step", + ) + + def read_sample(self) -> TactileSample: + if not self._connected or len(self._sensors) != 2: + return TactileSample( + timestamp=time.time(), + force_xyz=np.zeros(3), + torque_xyz=np.zeros(3), + contact=False, + ) + left = self._read_single(self._sensors[0]) + right = self._read_single(self._sensors[1]) + force_xyz = np.array( + [ + (left["fnormal"] + right["fnormal"]) * 0.5, + (left["fshearx"] + right["fshearx"]) * 0.5, + (left["fsheary"] + right["fsheary"]) * 0.5, + ] + ) + torque_xyz = np.array( + [ + right["fnormal"] - left["fnormal"], + right["fshearx"] - left["fshearx"], + right["fsheary"] - left["fsheary"], + ] + ) + return TactileSample( + timestamp=time.time(), + force_xyz=force_xyz, + torque_xyz=torque_xyz, + contact=bool(left["is_contact"] or right["is_contact"]), + embedding=np.array( + [ + left["fnormal"], + right["fnormal"], + left["fshearx"], + right["fshearx"], + left["fsheary"], + right["fsheary"], + ] + ), + raw={"left": left, "right": right, "centroid": self._estimate_centroid(left, right)}, + ) + + def _read_single(self, item: dict, want_vector: bool = False) -> dict[str, Any]: + sensor = item["sensor"] + cfg = item["cfg"] + img = sensor.get_img() + if img is None: + return self._empty_sample(item["side"]) + is_contact = sensor.compute_deformation(check_motion=True, threshold=cfg.motion_threshold) + fps, fnormal, fshearx, fsheary = sensor.read_info( + sensor.info.FPS, + sensor.info.FNORMAL, + sensor.info.FSHEARX, + sensor.info.FSHEARY, + ) + side = item["side"] + fnormal = max(0.0, float(fnormal) - self._baseline.get(f"{side}_normal", 0.0)) + fshearx = float(fshearx) - self._baseline.get(f"{side}_shearx", 0.0) + fsheary = float(fsheary) - self._baseline.get(f"{side}_sheary", 0.0) + centroid = (0.0, 0.0) + centroid_found = False + try: + sensor.compute_contact() + c, found = sensor.read_info(sensor.info.CENTROID) + if found: + centroid = c + centroid_found = True + except Exception: + pass + return { + "side": side, + "fnormal": fnormal, + "fshearx": fshearx, + "fsheary": fsheary, + "fps": float(fps), + "is_contact": bool(is_contact), + "centroid": centroid, + "centroid_found": centroid_found, + "img": img, + # 矢量场只在被要求时才算：compute_flow 是逐像素运算，每帧都做会 + # 明显增加 worker 耗时，可能拖累三力的 30fps。 + "vector": read_vector_map(sensor) if want_vector else None, + } + + def _empty_sample(self, side: str = "unknown") -> dict[str, Any]: + return { + "side": side, + "fnormal": 0.0, + "fshearx": 0.0, + "fsheary": 0.0, + "fps": 0.0, + "is_contact": False, + "centroid": (0.0, 0.0), + "centroid_found": False, + "img": None, + "vector": None, + } + + def _calibrate_baseline(self) -> None: + seconds = self.cfg.baseline_seconds + if seconds <= 0: + return + buckets: dict[str, list[float]] = { + "left_normal": [], + "right_normal": [], + "left_shearx": [], + "right_shearx": [], + "left_sheary": [], + "right_sheary": [], + } + deadline = time.perf_counter() + seconds + while time.perf_counter() < deadline: + for item in self._sensors: + sensor = item["sensor"] + side = item["side"] + img = sensor.get_img() + if img is None: + continue + sensor.compute_deformation(check_motion=False) + fnormal, fshearx, fsheary = sensor.read_info( + sensor.info.FNORMAL, + sensor.info.FSHEARX, + sensor.info.FSHEARY, + ) + buckets[f"{side}_normal"].append(float(fnormal)) + buckets[f"{side}_shearx"].append(float(fshearx)) + buckets[f"{side}_sheary"].append(float(fsheary)) + time.sleep(0.01) + self._baseline = {k: float(np.mean(v)) if v else 0.0 for k, v in buckets.items()} + + def _estimate_centroid(self, left: dict, right: dict) -> tuple[float, float]: + if left["centroid_found"] and right["centroid_found"]: + return ( + (left["centroid"][0] + right["centroid"][0]) * 0.5, + (left["centroid"][1] + right["centroid"][1]) * 0.5, + ) + if left["centroid_found"]: + return left["centroid"] + if right["centroid_found"]: + return right["centroid"] + return (0.0, 0.0) + + +class MockOrisysTactile(OrisysTactile): + name = "mock_orisys" + + def __init__(self, config: OrisysDualConfig | None = None) -> None: + super().__init__(config) + self._n = 0 + + def connect(self) -> None: + self._connected = True + self._baseline = {} + self._n = 0 + self._sensors = [ + {"side": "left", "sensor": None, "cfg": self.cfg.left}, + {"side": "right", "sensor": None, "cfg": self.cfg.right}, + ] + + def read_sample(self) -> TactileSample: + self._n += 1 + contact = self._n >= 8 + force = 0.2 if contact else 0.0 + return TactileSample( + timestamp=time.time(), + force_xyz=np.array([force, 0.01, 0.005]), + torque_xyz=np.zeros(3), + contact=contact, + raw={ + "left": {"fnormal": force, "fshearx": 0.0, "fsheary": 0.0, "is_contact": contact, "fps": 30.0, "centroid": (0, 0), "centroid_found": False}, + "right": {"fnormal": force, "fshearx": 0.0, "fsheary": 0.0, "is_contact": contact, "fps": 30.0, "centroid": (0, 0), "centroid_found": False}, + }, + ) + + +def make_tactile(data: dict) -> TactileInterface: + cfg = load_orisys_from_site(data) + backend = (cfg.backend or "orisys").strip().lower() + if backend in ("mock", "mock_orisys"): + return MockOrisysTactile(cfg) + return OrisysTactile(cfg) + + +# ==================== 多进程工作器（厂家推荐架构，每进程独立 CUDA 上下文） ==================== +# 实测：单进程双开两路传感器会互相拖垮（30→0.8fps）；两个独立进程各开一路则稳定 30fps。 + +def _usb_devpath_for_video(vid_src) -> Optional[str]: + """/dev/v4l/by-path/... 或 /dev/videoN → sysfs USB 设备号（如 1-3.4.1）。""" + import re + + try: + real = os.path.realpath(str(vid_src)) + base = os.path.basename(real) + if not base.startswith("video"): + return None + sysdev = os.path.realpath(f"/sys/class/video4linux/{base}/device") + for part in reversed(sysdev.split("/")): + if re.fullmatch(r"\d+-\d+(\.\d+)*", part): + return part + except Exception: + pass + return None + + +def _usb_self_heal(vid_src, side: str) -> None: + """内核级卡死（select 超时循环）只有 unbind/bind 能救。orisys-usb-reset + 是 root 拥有的白名单脚本（sudoers NOPASSWD），只认 Orisys 的 vid/pid。""" + import subprocess + + dev = _usb_devpath_for_video(vid_src) + if not dev: + return f"[{side}] USB 自愈：解析不到设备号（{vid_src}）" + try: + r = subprocess.run( + ["sudo", "-n", "/usr/local/bin/orisys-usb-reset", dev], + capture_output=True, text=True, timeout=15.0, + ) + note = (r.stdout or r.stderr).strip().splitlines() + return f"[{side}] USB 自愈复位 {dev}: {note[-1] if note else 'ok'}" + except Exception as exc: + return f"[{side}] USB 自愈失败 {dev}: {exc}" + + +def tactile_worker(side: str, cfg: OrisysDualConfig, q, stop_event, image_q=None) -> None: + """独立进程：开一侧传感器，把样本推进队列。 + + q: mp.Queue（调用方给 maxsize≈2，满了丢旧留新）—— 三力等轻量数据，每帧都推。 + image_q: mp.Queue 或 None —— 视触觉图像与力矢量场。 + + 图像默认**不过队列**（``image_q=None``）：每帧几百 KB，跨进程序列化 + + ROS 发布的开销会挤占三力的 30fps 时序。需要图像时调用方传一个 + ``maxsize=1`` 的队列，并按 ``cfg.image_hz`` 节流推送 —— 队列满时丢旧留新， + 主进程来不及消费也只会丢图像，不会影响三力。 + + stop_event: mp.Event，置位后干净退出（先 disconnect 释放 V4L2 设备） + + 自动重连：摄像头被强占/USB 抖动后会出现 get_img 持续 select 超时（空读， + 单次最长阻塞 ~10s）。连续 2 次空读或单次读取 >2s 即断开重连，直到恢复。 + """ + try: # 给进程起个可识别的 comm 名，便于 pkill 清理孤儿（否则占死 /dev/video*） + import ctypes + ctypes.CDLL("libc.so.6").prctl(15, b"orisys_tac_w", 0, 0, 0) # PR_SET_NAME + except Exception: + pass + + def _put(item: dict) -> None: + try: + if q.full(): + try: + q.get_nowait() + except Exception: + pass + q.put(item) + except Exception: + pass + + def _put_image(item: dict) -> None: + """图像入队：只保留最新一帧。队列满说明主进程没在消费，丢掉旧的即可。""" + try: + if image_q is None: + return + if image_q.full(): + try: + image_q.get_nowait() + except Exception: + pass + image_q.put(item) + except Exception: + pass + + period = 1.0 / max(1.0, float(getattr(cfg.left if side == "left" else cfg.right, "target_fps", 30.0))) + img_period = (1.0 / cfg.image_hz) if (image_q is not None and cfg.image_hz > 0) else 0.0 + last_img_t = 0.0 + vid_src = getattr(cfg.left if side == "left" else cfg.right, "vid_src", None) + tac: Optional[OrisysTactile] = None + bad = 0 + dead_cycles = 0 # 连续“重连了但读不到数据”的轮数 → 内核级卡死 → USB 自愈 + backoff = 0.5 + while not stop_event.is_set(): + if tac is None: + try: + tac = OrisysTactile(cfg) + tac.connect(sides=(side,)) + _put({"side": side, "error": f"[{side}] (re)connected"}) + backoff = 0.5 + except Exception as exc: + _put({"side": side, "error": f"connect failed: {exc}"}) + tac = None + dead_cycles += 1 + if dead_cycles >= 2: + _put({"side": side, "error": _usb_self_heal(vid_src, side)}) + dead_cycles = 0 + time.sleep(min(backoff, 3.0)) + backoff *= 2.0 + continue + # 只有图像帧才算矢量场：compute_flow 是逐像素运算，每帧都算会拖累三力。 + want_img = image_q is not None and (time.perf_counter() - last_img_t) >= img_period + t0 = time.perf_counter() + try: + d = tac.read_side(side, want_vector=want_img) + empty = d.get("img") is None + except Exception: + d, empty = None, True + dt = time.perf_counter() - t0 + if empty or dt > 2.0: + bad += 1 + if bad >= 2: + _put({"side": side, "error": f"[{side}] 相机断流，自动重连中…"}) + try: + tac.disconnect() + except Exception: + pass + tac = None + bad = 0 + dead_cycles += 1 + if dead_cycles >= 2: + _put({"side": side, "error": _usb_self_heal(vid_src, side)}) + dead_cycles = 0 + continue + else: + bad = 0 + dead_cycles = 0 + if d is not None and not empty: + if want_img: + last_img_t = time.perf_counter() + _put_image({ + "side": side, + "img": d.get("img"), + "vector": d.get("vector"), + "stamp": time.time(), + }) + # 图像与矢量场已单独走 image_q；三力这条轻量队列不背它们。 + d = {k: v for k, v in d.items() if k not in ("img", "vector")} + d["error"] = "" + _put(d) + rest = period - (time.perf_counter() - t0) + if rest > 0: + time.sleep(rest) + try: + if tac is not None: + tac.disconnect() + except Exception: + pass diff --git a/src/arm_application/arm_application/overhead_oneshot.py b/src/arm_application/arm_application/overhead_oneshot.py new file mode 100644 index 0000000..fa1d3b1 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/overhead_oneshot.py @@ -0,0 +1,820 @@ +"""D405 主跟踪丢了之后，用顶置 D435 **拍一张** 把工件 / k0 定到基座系。 + +为什么单独成模块 +---------------- +一阶段平时走腕部 D405（眼在手上）。画面里没有 conf≥门槛的目标时， +不能让伺服继续追 0.12 的假框，也不能把顶视外参再乘一遍法兰 +（那会让一次性定位差几十厘米还看起来合理）。 + +判定、取 k0、反投影、臂是否静止 —— 全是纯函数，测试不启 ROS。 +""" + +from __future__ import annotations + +from dataclasses import dataclass +from typing import Iterable, Optional + +import numpy as np + +from arm_application.handeye_lib import cam_point_to_base +from arm_application.path_profile import ( # 伺服和测试从本模块再导出，不另抄一份 + D435_FULL_ACC_M, + D435_FULL_CRUISE_MPS, + D435_FULL_DEC_M, + D435_MID_HOP_MAX_M, + D435_MID_LEFTOVER_M, + D435_MOVE_ACC_MPS2, + D435_MOVE_SPEED_SCALE, + D435_NEAR_CRUISE_MPS, + D435_NEAR_HOP_MAX_M, + D435_NEAR_LEFTOVER_M, + D435_VENDOR_MOVEL_ACC_MPS2, + D435_VENDOR_MOVEL_VEL_MPS, + D435_VERT_TILT_RAD, + D435_SETTLE_S, + FROZEN_J_HOP_MAX_M, + build_arc_xy_move, + flange_down_w, + flange_tilt_rad, + hybrid_cruise_vxy, + oneshot_hop_limits, + smooth_joint_schedule, + trap_acc_for_hop, + translate_hold_ori_waypoints, +) + +# 上一跳实际少走这么多，就认定冻结 J 在当前姿态走不动，不许按同一剩差再刷。 +D435_MIN_PROGRESS_FRAC = 0.40 + + +def best_det_conf(dets: Optional[Iterable]) -> Optional[float]: + """画面内最高检测置信度。空列表 / None → ``None``（不是 0：0 是"看到了但很差"）。""" + if not dets: + return None + vals = [float(getattr(d, "conf", float("nan"))) for d in dets] + vals = [c for c in vals if np.isfinite(c)] + if not vals: + return None + return max(vals) + + +def z_locked_qos(): + """``visual_servo/z_locked`` 的 QoS。发布端和订阅端必须用这一份。 + + 感知比伺服晚启动。默认 volatile 会丢掉伺服启动时已经发出的「已到锁高」， + 感知就停在初值 False，D435 永远不拍。 + """ + from rclpy.qos import ( # noqa: PLC0415 — 纯函数测试不需要在导入时拉起 ROS + DurabilityPolicy, + HistoryPolicy, + QoSProfile, + ReliabilityPolicy, + ) + + return QoSProfile( + history=HistoryPolicy.KEEP_LAST, + depth=1, + reliability=ReliabilityPolicy.RELIABLE, + durability=DurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL, + ) + + +def at_lock_height(z_m: float, lock_z_m: float, gate_m: float) -> bool: + """法兰是否在锁高带内。 + + 低于锁高**不算**到位。上一轮观测下降停在 0.26 m 时，若把「不高于锁高」 + 当成到位，XY 会在低位开跑，D435 又因高度不对拒绝拍照，两边都不再动。 + ``lock_z_m <= 0`` 表示没启用锁高。 + """ + lock = float(lock_z_m) + if lock <= 0.0: + return True + gate = max(0.02, float(gate_m)) + return abs(float(z_m) - lock) <= gate + + +def lock_z_velocity(z_m: float, lock_z_m: float, *, kp: float, v_lim: float) -> float: + """回到锁高的竖直速度 [m/s]，基座 +Z 朝上。 + + 低于锁高为正（上抬），高于为负（下降）。4 mm 内视为到位。 + 不许在低于锁高时把速度写成 0：那会和「没到锁高不拍 D435」卡死。 + """ + lock = float(lock_z_m) + if lock <= 0.0: + return 0.0 + ez = lock - float(z_m) + if abs(ez) < 0.004: + return 0.0 + lim = abs(float(v_lim)) + return float(np.clip(float(kp) * ez, -lim, lim)) + + +def hold_translation_vz(z_m: float, z_hold_m: float, *, kp: float, v_lim: float) -> float: + """平移时把法兰钉在**这一段开始时的高度**。 + + 只写 v_z=0 不够：大范围平移加姿态校正时，阻尼求逆会把竖直速度吃掉， + 2026-10-09 真机从 0.327 m 漂到 0.307 m 又抬到 0.337 m。这里用开始那一 + 帧的高度当设定，4 mm 内不动，避免来回抖。不追 site 里的锁高数字， + 也不因此停掉 XY。下臂仍只在二阶段。 + """ + ez = float(z_hold_m) - float(z_m) + if abs(ez) < 0.004: + return 0.0 + lim = abs(float(v_lim)) + return float(np.clip(float(kp) * ez, -lim, lim)) + + +# D405 连续这么久没有高置信度目标，才让待命的 D435 拍一张。 +# 单帧漏检就拍，会在平移半路把目标换掉。 +D405_MISS_BEFORE_D435_S = 0.5 +# 拍了但伺服没 ``d435_commanding``（工作盒拒收等）：超过这时限就允许再拍。 +# 不清的话 ``_oneshot_shot`` 会永远真，臂停着、感知还以为在赶路。 +ONESHOT_ACCEPT_TIMEOUT_S = 0.8 + + +def oneshot_shot_timed_out( + *, + shot: bool, + commanding: bool, + age_s: float, + timeout_s: float = ONESHOT_ACCEPT_TIMEOUT_S, +) -> bool: + """拍过一张、伺服却没接住 → True。已经在赶路不许清。""" + if not bool(shot) or bool(commanding): + return False + return float(age_s) >= float(timeout_s) + + +def d405_commands_arm( + *, + using_d435: bool, + arrived: bool, + settled: bool, + move_only: bool = False, +) -> bool: + """D405 这一帧的点能不能下发给左臂。 + + 推理一直开着。正在用 D435 那一个点时，进程内 MoveL 结束并且停稳之前不下发。 + 停稳用 ``d435_handback_sec`` 和 ``lock_still_move_m``。赶路时 XY 已经进 15 mm + 也不算到位。不许在 MoveL 期间下发 D405（两套控制互抢会晃）。 + ``move_only``：只测 D435 位移，D405 点一律不下发（到位之后也不交）。 + """ + if move_only: + return False + if not using_d435: + return True + return bool(arrived) and bool(settled) + + +def oneshot_needs_verticalize( + tilt_rad: float, + leftover_m: float, + arrive_m: float, + *, + tilt_lim: float = D435_VERT_TILT_RAD, + already_done: bool = False, +) -> bool: + """XY 已经进到位门槛、倾角还大，才单独收垂直。不许和平移捆在一起。""" + if already_done: + return False + if float(leftover_m) > float(arrive_m): + return False + return float(tilt_rad) > float(tilt_lim) + + +def oneshot_next_hop_m( + dist_m: float, hop_max_m: float = FROZEN_J_HOP_MAX_M +) -> float: + """这一跳最多走 ``hop_max_m``。冻结 J 一次规划 400 mm 会少走一大截。""" + return min(max(0.0, float(dist_m)), float(hop_max_m)) + + +def oneshot_cartesian_dp( + p_ee, + goal_xy, + lock_z: float, + *, + gate_m: float, + hop_max_m: Optional[float] = None, + leftover_xy_m: Optional[float] = None, +): + """这一跳的笛卡尔位移。没到锁高只收 Z；远处 XY 带锁高；近处只走 XY。 + + 工件上方最后一跳若再把 7 mm 的 Z 和 60 mm 的 XY 捆在一起，冻结 J 会把腕部带偏。 + 远处仍带 ``ee_z_m``，避免长跳把高度抬出锁高带。 + """ + p = np.asarray(p_ee, dtype=float).reshape(3) + z_lock = float(lock_z) + leftover = ( + float(leftover_xy_m) + if leftover_xy_m is not None + else float( + np.hypot(float(goal_xy[0]) - float(p[0]), float(goal_xy[1]) - float(p[1])) + ) + ) + hop_cap = ( + float(hop_max_m) + if hop_max_m is not None + else oneshot_hop_limits(leftover)[0] + ) + if not at_lock_height(float(p[2]), z_lock, float(gate_m)): + dz = z_lock - float(p[2]) + mag = oneshot_next_hop_m(abs(dz), hop_cap) + if mag < 1e-6: + return np.zeros(3, dtype=float) + return np.array([0.0, 0.0, float(np.sign(dz)) * mag], dtype=float) + dz = 0.0 if leftover <= D435_NEAR_LEFTOVER_M else (z_lock - float(p[2])) + dp = np.array( + [ + float(goal_xy[0]) - float(p[0]), + float(goal_xy[1]) - float(p[1]), + dz, + ], + dtype=float, + ) + n = float(np.linalg.norm(dp)) + hop = oneshot_next_hop_m(n, hop_cap) + if n > hop > 1e-9: + dp = dp * (hop / n) + return dp + + +def oneshot_full_segments( + p_ee, + goal_xy, + lock_z: float, + *, + gate_m: float, +): + """整段一次走完的笛卡尔分段。先收齐锁高，再走全部 XY，不切 80/15 mm。 + + 近处（剩差 ≤80 mm）仍然只走 XY，不混 Z。收垂直不在这里。 + 返回 ``[(dp, tag), ...]``，``tag`` 是 ``lift_z`` 或 ``xy``。 + """ + p = np.asarray(p_ee, dtype=float).reshape(3).copy() + z_lock = float(lock_z) + goal = np.asarray(goal_xy, dtype=float).reshape(2) + out = [] + if not at_lock_height(float(p[2]), z_lock, float(gate_m)): + dz = z_lock - float(p[2]) + if abs(dz) >= 1e-6: + out.append((np.array([0.0, 0.0, dz], dtype=float), "lift_z")) + p[2] = z_lock + leftover = float(np.hypot(float(goal[0]) - float(p[0]), float(goal[1]) - float(p[1]))) + dz = 0.0 if leftover <= D435_NEAR_LEFTOVER_M else (z_lock - float(p[2])) + dp = np.array( + [float(goal[0]) - float(p[0]), float(goal[1]) - float(p[1]), dz], + dtype=float, + ) + if float(np.linalg.norm(dp)) >= 1e-6: + out.append((dp, "xy")) + return out + + +def oneshot_concat_hold_ori(q0, J, segments, *, R=None): + """把分段 ``dp`` 用同一份冻结 J 串成一条关节折线。中途不回零速。""" + q = np.asarray(q0, dtype=float).copy() + wps = [q.copy()] + planned = 0.0 + asked = 0.0 + tags = [] + for dp, tag in segments: + hop = float(np.linalg.norm(np.asarray(dp, dtype=float).reshape(3))) + if hop < 1e-6: + continue + asked += hop + part, remain = translate_hold_ori_waypoints( + q, J, dp, R=R, verticalize=False + ) + if len(part) < 2: + break + wps.extend(part[1:]) + q = wps[-1] + planned += hop - float(remain) + tags.append(str(tag)) + tag = "full" + if tags == ["lift_z"]: + tag = "lift_z" + elif "lift_z" in tags and "xy" in tags: + tag = "full" + elif tags == ["xy"]: + tag = "full" + return wps, planned, asked, tag + + +def oneshot_full_cruise_mps(leftover_m: float, far_cruise_mps: float) -> float: + """整段巡航：工件上方 45 mm/s；远处封顶 ``D435_FULL_CRUISE_MPS``，不许再弹到远处 hop 上限。""" + far = max(1e-4, float(far_cruise_mps)) + if float(leftover_m) <= D435_NEAR_LEFTOVER_M: + return min(D435_NEAR_CRUISE_MPS, far) + return min(D435_FULL_CRUISE_MPS, far) + + +def oneshot_may_send_another( + leftover_m: float, + last_dist_m: Optional[float], + *, + arrive_m: float, + hop_max_m: float = FROZEN_J_HOP_MAX_M, + min_progress_frac: float = D435_MIN_PROGRESS_FRAC, +) -> bool: + """上一跳走完后还要不要再发一条。 + + 剩差已经进到位门槛 → 钉住。 + 上一跳几乎没缩短剩差 → 不许按同一距离再刷（真机 28 mm 死循环）。 + """ + if float(leftover_m) <= float(arrive_m): + return False + if last_dist_m is None: + return True + progressed = float(last_dist_m) - float(leftover_m) + planned = min(float(last_dist_m), float(hop_max_m)) + if progressed < float(min_progress_frac) * max(planned, 1e-6): + return False + return True + + +def oneshot_should_submit( + *, + handoff: bool, + low_for_s: float, + already_shot: bool, + wait_s: float = D405_MISS_BEFORE_D435_S, +) -> bool: + """腕部连续 ``wait_s`` 秒没有高置信度目标、这一轮还没拍成，才让 D435 拍一张。 + + 高度不在这里再判一次。进一阶段之前已经抬到锁高；再等伺服报「已到锁高」 + 会和「没到锁高就只收 Z、不平移」卡死。拍成一张之后不许连拍，顶视不是第二套跟踪。 + """ + return ( + bool(handoff) + and (not already_shot) + and float(low_for_s) >= float(wait_s) + ) + + +def select_oneshot_det(dets: Optional[Iterable], min_conf: float): + """顶视一次性：只收 conf≥门槛的框，取最高分。没有就 None，不许降级。""" + if not dets: + return None + ok = [ + d + for d in dets + if np.isfinite(float(getattr(d, "conf", float("nan")))) + and float(d.conf) >= float(min_conf) + ] + if not ok: + return None + return max(ok, key=lambda d: float(d.conf)) + + +def depth_raw_to_m(raw: Optional[np.ndarray], encoding: str) -> Optional[np.ndarray]: + """深度图 → 米。16UC1 常见是毫米；用中位数判量纲，不许默认当米。""" + if raw is None: + return None + enc = (encoding or "").lower() + arr = np.asarray(raw) + if arr.size == 0: + return None + if enc in ("16uc1", "mono16"): + pos = arr[arr > 0] + if pos.size < 8: + return None + med = float(np.median(pos)) + scale = 0.001 if 20.0 <= med <= 8000.0 else (1.0 if med < 20 else 0.0001) + out = arr.astype(float) * scale + out[arr <= 0] = np.nan + return out + if enc == "32fc1": + return arr.astype(float) + return None + + +def map_uv_to_depth( + u: float, v: float, color_wh: tuple[int, int], depth_wh: tuple[int, int] +) -> tuple[float, float]: + """彩色图像素 → 对齐深度图像素。分辨率相同则原样返回。""" + cw, ch = int(color_wh[0]), int(color_wh[1]) + dw, dh = int(depth_wh[0]), int(depth_wh[1]) + if cw <= 0 or ch <= 0 or (cw == dw and ch == dh): + return float(u), float(v) + return float(u) * (dw / float(cw)), float(v) * (dh / float(ch)) + + +def wrist_needs_handoff(best_conf: Optional[float], threshold: float) -> bool: + """腕部这一帧有没有 conf≥门槛的目标。没有 → 该切 D435。 + + ``None`` 当没有检测。门槛必须显式传入，不许在这里写死再抄一份到 site.yaml。 + """ + if best_conf is None: + return True + try: + c = float(best_conf) + except (TypeError, ValueError): + return True + if not np.isfinite(c): + return True + return c < float(threshold) + + +def k0_uv_from_det( + det, + *, + kpt_index: int = 0, + kpt_min_conf: float = 0.30, +) -> Optional[tuple[float, float]]: + """从 pose 检测取 k0 像素。k0 不可信就返回 None（不许拿框心冒充 k0）。""" + kpts = getattr(det, "kpts", None) + if kpts is None: + return None + arr = np.asarray(kpts, dtype=float) + if arr.ndim != 2 or arr.shape[0] <= int(kpt_index) or arr.shape[1] < 3: + return None + u, v, kc = (float(x) for x in arr[int(kpt_index)][:3]) + if not (np.isfinite(u) and np.isfinite(v) and np.isfinite(kc)): + return None + if kc < float(kpt_min_conf): + return None + return u, v + + +def workpiece_uv_from_det( + det, + *, + kpt_index: int = 0, + kpt_min_conf: float = 0.30, +) -> tuple[float, float, bool]: + """优先 k0；没有可信 k0 时退回框心，并标明 ``is_k0=False``。 + + 顶视经常看不到腕部视角训出来的 k0。退回框心仍能把臂迁到工件上方， + 让 D405 重新看见 k0 —— 比假装"已经是 k0"好。调用方必须看第三个返回值。 + """ + uv = k0_uv_from_det(det, kpt_index=kpt_index, kpt_min_conf=kpt_min_conf) + if uv is not None: + return uv[0], uv[1], True + return float(det.cx), float(det.cy), False + + +def depth_at_m( + depth_m: np.ndarray, + u: float, + v: float, + *, + win: int = 3, +) -> Optional[float]: + """窗口中位数深度 [m]。无效则 None，不许拿 0 去反投影。""" + if depth_m is None or depth_m.size == 0: + return None + h, w = int(depth_m.shape[0]), int(depth_m.shape[1]) + ui, vi = int(round(u)), int(round(v)) + r = max(1, int(win)) + x0, x1 = max(0, ui - r), min(w, ui + r + 1) + y0, y1 = max(0, vi - r), min(h, vi + r + 1) + if x1 <= x0 or y1 <= y0: + return None + patch = np.asarray(depth_m[y0:y1, x0:x1], dtype=float).reshape(-1) + patch = patch[np.isfinite(patch) & (patch > 1e-4)] + if patch.size == 0: + return None + return float(np.median(patch)) + + +def pixel_on_base_plane( + u: float, + v: float, + fx: float, + fy: float, + cx: float, + cy: float, + T_cam_to_base: np.ndarray, + plane_z_m: float, +) -> Optional[np.ndarray]: + """彩色像素射线和基座水平面 ``z=plane_z_m`` 的交点 [m]。不用深度图。 + + 相机系方向是 ``((u-cx)/fx, (v-cy)/fy, 1)``，乘外参旋转到基座。 + 交点在相机后面，或射线几乎贴着平面，返回 None。 + """ + T = np.asarray(T_cam_to_base, dtype=float).reshape(4, 4) + direction = np.array( + [(float(u) - float(cx)) / float(fx), (float(v) - float(cy)) / float(fy), 1.0], + dtype=float, + ) + d_base = T[:3, :3] @ direction + if abs(float(d_base[2])) < 1e-9: + return None + scale = (float(plane_z_m) - float(T[2, 3])) / float(d_base[2]) + if not np.isfinite(scale) or scale <= 0.0: + return None + point = T[:3, 3] + scale * d_base + if not np.all(np.isfinite(point)): + return None + return np.asarray(point, dtype=float).reshape(3) + + +def cam_xy_bias_axes(T_cam_to_base: np.ndarray): + """基座水平面上两个单位向量：``(视线前方, 画面右)``。 + + 视线 = 相机 +Z 投到基座 XY（前倾 30° 时的交平面敏感轴）； + 画面右 = 相机 +X 投到基座 XY（立体基线 / 图像 u 方向）。 + 水平投影退化时返回 None，不许拿 (0,0) 当轴。 + """ + T = np.asarray(T_cam_to_base, dtype=float).reshape(4, 4) + look = T[:3, :3] @ np.array([0.0, 0.0, 1.0], dtype=float) + right = T[:3, :3] @ np.array([1.0, 0.0, 0.0], dtype=float) + look_xy = np.asarray(look[:2], dtype=float) + right_xy = np.asarray(right[:2], dtype=float) + n_l = float(np.linalg.norm(look_xy)) + n_r = float(np.linalg.norm(right_xy)) + if n_l < 1e-6 or n_r < 1e-6: + return None + return look_xy / n_l, right_xy / n_r + + +# 单次精拍这一步必须能走完「框心 → k1」。两孔间距约 60mm，半距 30mm。 +# 多走多拍的 12mm 封顶在这里会把一半孔距留下（2026-10-13 真机：指令 29mm 只走 12mm）。 +ONESHOT_ALIGN_CAP_M = 0.040 +# 下降后补 XY：一跳上限。2026-10-13 两跳合计 4.3mm 把近距检测带崩。 +ONCE_TRIM_MAX_STEP_M = 0.003 +ONCE_TRIM_REFUSE_M = 0.008 +HOLE_PAIR_TRIM_MIN_M = 0.050 +HOLE_PAIR_TRIM_MAX_M = 0.070 +# 悬停 → 观察高（约 15mm）单步上限。左臂间隙约 58mm，20mm × 3 步走完。 +# 观察高 → 贴面不再走这段，改斜线一步（XY 补偿 + 剩余 Z）。 +ONCE_APPROACH_STEP_M = 0.020 +# 悬停已对上时 ΔXY 必须为 0。site ``once_ff_look_per_m`` 同源。 +# 2026-10-14 下午：框心改平面交点后两条链路下臂都仍 +1.3mm X 过补插不进。 +# k=0.018 是深度框心时代的对冲，不是下降几何。笛卡尔 MoveL 只降 Z。 +ONCE_FF_LOOK_PER_M = 0.0 +ONCE_FF_MOVEL_VEL_MPS = 0.05 + + +def once_look_ff_xy(look_xy, descent_m: float, k: float): + """视线前馈 ΔXY [m]。k≤0 是笛卡尔锁 XY：返回 (0,0)，不是 None。 + + k>0 时沿 -look 走 k×下降。下降≤0 / 视线退化 → None。 + """ + if float(descent_m) <= 1e-9: + return None + if float(k) <= 1e-9: + return np.array([0.0, 0.0], dtype=float) + look = np.asarray(look_xy, dtype=float).reshape(2) + n = float(np.linalg.norm(look)) + if n < 1e-6 or not np.all(np.isfinite(look)): + return None + look = look / n + dxy = -look * float(k) * float(descent_m) + if not np.all(np.isfinite(dxy)): + return None + return dxy + + +def once_ff_tcp_xyz( + flange_xy, + tip_off_xy, + look_xy, + descent_m: float, + k: float, + surface_z_m: float, + gap_m: float, +): + """规尖（厂家 MoveL 的 TCP）目标 [m]。Z 是面 + 间隙，不是法兰。""" + dxy = once_look_ff_xy(look_xy, descent_m, k) + if dxy is None: + return None + off = np.asarray(tip_off_xy, dtype=float).reshape(2) + fl = np.asarray(flange_xy, dtype=float).reshape(2) + if not np.all(np.isfinite(off)) or not np.all(np.isfinite(fl)): + return None + tcp = np.array( + [ + float(fl[0]) + float(off[0]) + float(dxy[0]), + float(fl[1]) + float(off[1]) + float(dxy[1]), + float(surface_z_m) + float(gap_m), + ], + dtype=float, + ) + if not np.all(np.isfinite(tcp)): + return None + return tcp, dxy + + +def d435_movel_from_tcp(tcp_xyz, flange_xy, k0_xy): + """D435 粗定位 MoveL 目标 [m]：当前厂家 TCP + (K0−法兰) 的 ROS XY。 + + keep_z 由硬件用当前 TCP 的 Z 覆盖。ROS 绝对 K0 不能当 WORLD 目标 + （2026-10-14 贴面 MoveL 已踩过）。缺数 / 非有限 → None。 + """ + try: + t = np.asarray(tcp_xyz, dtype=float).reshape(3) + fl = np.asarray(flange_xy, dtype=float).reshape(2) + k0 = np.asarray(k0_xy, dtype=float).reshape(2) + except (TypeError, ValueError): + return None + if t.size != 3 or fl.size != 2 or k0.size != 2: + return None + if not np.all(np.isfinite(t)) or not np.all(np.isfinite(fl)) or not np.all(np.isfinite(k0)): + return None + out = np.array( + [float(t[0]) + float(k0[0]) - float(fl[0]), + float(t[1]) + float(k0[1]) - float(fl[1]), + float(t[2])], + dtype=float, + ) + if not np.all(np.isfinite(out)): + return None + return out + + +def once_ff_movel_from_tcp(tcp_xyz, dxy, descent_m: float): + """厂家 MoveL 目标 = 当前 Studio TCP + (ΔXY, −下降) [m]。 + + 2026-10-14：把 ROS 规尖绝对坐标发给 MoveL，k=0.018 与 0.035 都落到 + WORLD (0.595, −0.468, 0.024)，法兰实走约 (+9, −8)mm。WORLD 原点与 + ROS 基座不是同一点，绝对坐标不能用。相对位移才跟 k 有关。 + """ + if float(descent_m) <= 1e-9: + return None + t = np.asarray(tcp_xyz, dtype=float).reshape(3) + d = np.asarray(dxy, dtype=float).reshape(2) + if t.size != 3 or d.size != 2: + return None + if not np.all(np.isfinite(t)) or not np.all(np.isfinite(d)): + return None + out = np.array( + [float(t[0]) + float(d[0]), float(t[1]) + float(d[1]), float(t[2]) - float(descent_m)], + dtype=float, + ) + if not np.all(np.isfinite(out)): + return None + return out + + +def oneshot_align_step_m(err_m: float) -> float: + """单次精拍允许的步长 [m]。不超过半孔距余量；超过 cap 才截断。""" + e = abs(float(err_m)) + cap = float(ONESHOT_ALIGN_CAP_M) + if e <= cap: + return e + return cap + + +def hole_pair_span_m(p0, p1) -> float: + """两孔基座 XY 间距 [m]。""" + a = np.asarray(p0, dtype=float).reshape(-1) + b = np.asarray(p1, dtype=float).reshape(-1) + return float(np.hypot(float(a[0]) - float(b[0]), float(a[1]) - float(b[1]))) + + +def hole_pair_span_ok(span_m: float) -> bool: + """下降后补孔用的间距窗。真机 k1/k2 约 60mm；45mm 是近距检测漂了。""" + s = float(span_m) + return HOLE_PAIR_TRIM_MIN_M <= s <= HOLE_PAIR_TRIM_MAX_M + + +def flange_z_for_gap_m(tip_len_m: float, surface_z_m: float, gap_m: float) -> float: + """规尖离面 ``gap_m`` 时的法兰 Z [m]。与轻降几何同一条式子。""" + return float(tip_len_m) + float(surface_z_m) + float(gap_m) + + +def final_gap_refusal( + gap_m: float, + tool_len_m: float, + surface_z_m: float, + hover_z_m: float, + z_min_m: float, + z_max_m: float, +) -> str: + """笛卡尔锁 XY 的贴面间隙能不能用。空串表示可以；非空就是拒绝原因。 + + 参数是规尖离面 [m]，不是法兰 Z：法兰 = 工具长 + 工件面 + 间隙，只在这里算一次。 + """ + gap = float(gap_m) + if not np.isfinite(gap): + return "贴面间隙不是有限数，拒绝开跑" + if gap <= 1e-9: + return ( + f"贴面间隙 {gap * 1000:.1f}mm ≤ 0，规尖会进工件/贴面接触，拒绝开跑" + ) + tool = float(tool_len_m) + surf = float(surface_z_m) + if tool <= 0.0 or surf <= 0.0: + return "写了贴面间隙，但工具长度或工件面未知，无法确认尖端在面之上，拒绝开跑" + hover_clear = float(hover_z_m) - tool - surf + if gap > hover_clear + 1e-6: + return ( + f"贴面间隙 {gap * 1000:.1f}mm 比悬停离面 {hover_clear * 1000:.1f}mm 还高，" + "锁 XY 只会抬臂，拒绝开跑" + ) + flange = flange_z_for_gap_m(tool, surf, gap) + z_lo = float(z_min_m) + z_hi = float(z_max_m) + if flange < z_lo - 1e-6 or flange > z_hi + 1e-6: + return ( + f"贴面法兰 Z {flange:.3f}m（规尖离面 {gap * 1000:.1f}mm）" + f"超出工作盒 Z [{z_lo:.3f}, {z_hi:.3f}]，拒绝开跑" + ) + return "" + + +def decompose_base_xy(delta_xy, T_cam_to_base: np.ndarray): + """把基座 XY 残差拆成沿视线 / 沿画面右 [m]。投影退化返回 None。""" + axes = cam_xy_bias_axes(T_cam_to_base) + if axes is None: + return None + look_xy, right_xy = axes + d = np.asarray(delta_xy, dtype=float).reshape(2) + return { + "along_look_m": float(np.dot(d, look_xy)), + "along_right_m": float(np.dot(d, right_xy)), + "look_xy": [float(look_xy[0]), float(look_xy[1])], + "right_xy": [float(right_xy[0]), float(right_xy[1])], + } + + +def px_to_cam( + u: float, v: float, z: float, fx: float, fy: float, cx: float, cy: float +) -> np.ndarray: + return np.array( + [(u - cx) * z / fx, (v - cy) * z / fy, z], dtype=float + ) + + +def oneshot_k0_base( + det, + depth_m: np.ndarray, + *, + fx: float, + fy: float, + cx: float, + cy: float, + T_cam_to_base: np.ndarray, + min_z_m: float, + max_z_m: float, + kpt_index: int = 0, + kpt_min_conf: float = 0.30, + min_det_conf: float = 0.5, + color_wh: Optional[tuple[int, int]] = None, + depth_wh: Optional[tuple[int, int]] = None, +) -> Optional[tuple[np.ndarray, bool]]: + """D435 一张图 → 基座系 XYZ。失败返回 None。 + + 外参必须是 **cam→基座**（eye_to_hand）。传入腕部 T 会得到错位置且不报错， + 所以调用方必须自己保证文件对；本函数不再猜。 + 反投影用**彩色图**像素 + 彩色图内参；深度只在对齐图上取样。 + """ + if det is None or float(getattr(det, "conf", 0.0)) < float(min_det_conf): + return None + u, v, is_k0 = workpiece_uv_from_det( + det, kpt_index=kpt_index, kpt_min_conf=kpt_min_conf + ) + u_d, v_d = u, v + if color_wh is not None and depth_wh is not None: + u_d, v_d = map_uv_to_depth(u, v, color_wh, depth_wh) + z = depth_at_m(depth_m, u_d, v_d) + if z is None or z < float(min_z_m) or z > float(max_z_m): + return None + p_cam = px_to_cam(u, v, z, fx, fy, cx, cy) + T_ee = np.eye(4) # eye_to_hand 不用法兰，占位 + p_base = cam_point_to_base(p_cam, T_cam_to_base, T_ee, "eye_to_hand") + if not np.all(np.isfinite(p_base)): + return None + return np.asarray(p_base, dtype=float).reshape(3), bool(is_k0) + + +@dataclass +class StillLock: + """D405 跟住时，法兰 XY 连续 ``still_sec`` 秒位移不超过 ``still_move_m`` → 锁定。 + + 顶视一次性迁过去的那段路**不算**锁定：``tracking_ok`` 必须是腕部有效目标。 + 大幅一动就重计时，避免"晃一下刚好满 3 秒"误进二阶段。 + """ + + still_sec: float + still_move_m: float + _t0: Optional[float] = None + _anchor_xy: Optional[np.ndarray] = None + + def reset(self) -> None: + self._t0 = None + self._anchor_xy = None + + def update( + self, + p_ee_xy: Optional[np.ndarray], + now: float, + *, + tracking_ok: bool, + ) -> bool: + if (not tracking_ok) or p_ee_xy is None: + self.reset() + return False + xy = np.asarray(p_ee_xy, dtype=float).reshape(2) + if self._anchor_xy is None or self._t0 is None: + self._anchor_xy = xy.copy() + self._t0 = float(now) + return False + if float(np.linalg.norm(xy - self._anchor_xy)) > float(self.still_move_m): + self._anchor_xy = xy.copy() + self._t0 = float(now) + return False + return (float(now) - float(self._t0)) >= float(self.still_sec) diff --git a/src/arm_application/arm_application/path_profile.py b/src/arm_application/arm_application/path_profile.py new file mode 100644 index 0000000..ab80453 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/path_profile.py @@ -0,0 +1,556 @@ +"""路径弧长上的梯形速度，以及 XY 圆弧。 + +二阶段下臂和一阶段 D435 迁臂共用这一份。不许再抄一套加减速。 +""" + +from __future__ import annotations + +import math +from dataclasses import dataclass, field +from typing import Optional, Tuple + +import numpy as np + +# 整段同一巡航：site ``v_slow_xy`` × 本系数。1.5 → 120 mm/s（远处 hop 上限）。 +D435_MOVE_SPEED_SCALE = 1.5 +# D435 厂家 MoveL：SDK ``vel`` [m/s]、``acc`` [m/s²]。 +# 厂家示例自由空间 0.6 / 近接触 0.2；本档 0.3 和 1.5，短行程也能爬到巡航。 +# 只改 vel、不给 acc 时，短 hop 仍被默认加速度卡住，肉眼看不出。 +D435_VENDOR_MOVEL_VEL_MPS = 0.3 +D435_VENDOR_MOVEL_ACC_MPS2 = 1.5 +# 缺路程时的兜底加速度。真机 hop 用 ``trap_acc_for_hop``，和二阶段同一条刹车。 +D435_MOVE_ACC_MPS2 = 0.1875 +# action 走完后再停这么久，才重测 TF。二阶段 ``_goto`` 的 settle_s。 +D435_SETTLE_S = 0.25 +# 冻结雅可比一次只信这么远。二阶段 ``_plan_and_send`` 默认 ``max_seg`` 同源。 +# 400 mm 一次规划，真机剩 117 mm，随后 28 mm 死循环刷轨迹。 +FROZEN_J_HOP_MAX_M = 0.08 +# 剩差进入这一带 = 工件上方。真机最后一跳 37–75 mm @ 80 mm/s 会晃并偏转。 +D435_NEAR_LEFTOVER_M = 0.08 +D435_NEAR_HOP_MAX_M = 0.015 +D435_NEAR_CRUISE_MPS = 0.045 +# 法兰倾角超过这个才单独收垂直。和 XY 捆在同一跳会把腕部漏成 Y 过冲。 +D435_VERT_TILT_RAD = 0.015 +D435_MID_LEFTOVER_M = 0.15 +D435_MID_HOP_MAX_M = 0.040 +# 弦长的 12% 当矢高，封顶 50 mm，避免大圆弧甩出工作盒。 +D435_ARC_SAGITTA_FRAC = 0.12 +D435_ARC_SAGITTA_MAX_M = 0.05 +# 整段一次走完。起步必须够长：40 mm 就爬到 80 mm/s 是真机那下弹射 +# （头尾速度本来就是 0，不是初速度；平移也不下发角速度）。 +# 峰值加速度 a_max = π v² / (4 d_acc)；150 mm @ 90 mm/s → 约 0.042 m/s²。 +# 巡航相对原 60 mm/s 加 50%；加减速路程同比加长，起步时间差不多。 +D435_FULL_ACC_M = 0.150 +D435_FULL_DEC_M = 0.120 +D435_FULL_CRUISE_MPS = 0.090 + + +def hybrid_cruise_vxy( + v_slow_xy: float, scale: float = D435_MOVE_SPEED_SCALE +) -> float: + """远处巡航。近处由 ``oneshot_hop_limits`` 另给一档，不许再抄 15 mm/s。""" + return max(1e-4, float(v_slow_xy) * float(scale)) + + +def oneshot_hop_limits( + leftover_m: float, far_cruise_mps: float = 0.08 +) -> Tuple[float, float]: + """这一跳的 ``(hop_max_m, cruise_mps)``。近处必须比 80 mm / 80 mm/s 短且慢。""" + d = max(0.0, float(leftover_m)) + far = max(1e-4, float(far_cruise_mps)) + if d <= D435_NEAR_LEFTOVER_M: + return D435_NEAR_HOP_MAX_M, min(D435_NEAR_CRUISE_MPS, far) + if d <= D435_MID_LEFTOVER_M: + return D435_MID_HOP_MAX_M, far + return FROZEN_J_HOP_MAX_M, far + + +def flange_down_w( + R, + *, + dead_rad: float = 0.006, + gain: float = 2.0, + mag_lim: float = 0.5, +) -> Tuple[np.ndarray, float]: + """让法兰 +Z 指向世界 −Z 的角速度 + 当前倾角。 + + 和二阶段 ``_w_down`` 同一份。死区 0.006 rad（约 0.34°）以下不再修。 + """ + z_now = np.asarray(R, dtype=float).reshape(3, 3)[:, 2] + z_des = np.array([0.0, 0.0, -1.0], dtype=float) + c = float(np.clip(np.dot(z_now, z_des), -1.0, 1.0)) + ang = float(math.acos(c)) + if ang < float(dead_rad): + return np.zeros(3, dtype=float), ang + axis = np.cross(z_now, z_des) + n = float(np.linalg.norm(axis)) + axis = axis / n if n > 1e-9 else np.array([1.0, 0.0, 0.0], dtype=float) + mag = float(np.clip(float(gain) * ang, -float(mag_lim), float(mag_lim))) + return axis * mag, ang + + +def flange_tilt_rad(R) -> float: + """法兰 +Z 相对世界 −Z 的倾角 [rad]。只读角度，不带死区。""" + z_now = np.asarray(R, dtype=float).reshape(3, 3)[:, 2] + z_des = np.array([0.0, 0.0, -1.0], dtype=float) + c = float(np.clip(np.dot(z_now, z_des), -1.0, 1.0)) + return float(math.acos(c)) + + +def trap_acc_for_hop(dist: float, v: float) -> float: + """二阶段 ``_plan_and_send`` 同一条刹车：路程越长刹车越远，不许另写一套。""" + v_cmd = max(min(float(v), 0.08), 1e-3) + d_brake = min(0.030, max(0.006, 0.32 * max(float(dist), 1e-6))) + return max(v_cmd * v_cmd / (2.0 * d_brake), 0.030) + + +def trap_params(dist: float, v: float, a: float) -> Tuple[float, float, float, float, float]: + """Rest-to-rest 梯形：返回 (T, v_peak, t_acc, t_cruise, a)。巡航速度保持 v。""" + dist = max(float(dist), 1e-6) + v = max(float(v), 1e-4) + a = max(float(a), 1e-3) + d_acc = v * v / (2.0 * a) + if 2.0 * d_acc >= dist: + v_peak = math.sqrt(max(a * dist, 1e-12)) + t_acc = v_peak / a + return 2.0 * t_acc, v_peak, t_acc, 0.0, a + t_acc = v / a + t_cruise = (dist - 2.0 * d_acc) / v + return 2.0 * t_acc + t_cruise, v, t_acc, t_cruise, a + + +def trap_sv( + t: float, dist: float, v_peak: float, t_acc: float, t_cruise: float, a: float, +) -> Tuple[float, float]: + """时刻 t 的路径弧长 s 与切向速度。""" + t = max(0.0, float(t)) + t_dec0 = t_acc + t_cruise + t_end = t_dec0 + t_acc + if t >= t_end: + return dist, 0.0 + if t < t_acc: + return 0.5 * a * t * t, a * t + if t < t_dec0: + return 0.5 * a * t_acc * t_acc + v_peak * (t - t_acc), v_peak + td = t - t_dec0 + s0 = 0.5 * a * t_acc * t_acc + v_peak * t_cruise + return s0 + v_peak * td - 0.5 * a * td * td, max(0.0, v_peak - a * td) + + +def smooth_path_params( + dist: float, + v: float, + *, + d_acc: float = D435_FULL_ACC_M, + d_dec: float = D435_FULL_DEC_M, +) -> Tuple[float, float, float, float, float, float]: + """整段一次走完的余弦加减速：(T, v_peak, t_acc, t_cruise, d_acc, d_dec)。 + + 加速/减速段速度按半个余弦走，两端加速度为 0，没有梯形那种加速度台阶。 + 路程不够巡航时整段一条余弦，峰值不超过 ``v``。 + """ + dist = max(float(dist), 1e-6) + v = max(float(v), 1e-4) + acc = min(max(float(d_acc), 1e-4), 0.45 * dist) + dec = min(max(float(d_dec), 1e-4), 0.45 * dist) + if acc + dec >= dist - 1e-6: + # 整段一条正弦速度：v = v_peak sin(π t / T)，s(T)=2 v_peak T / π。 + T = math.pi * dist / (2.0 * v) + return T, v, 0.0, 0.0, 0.0, dist + t_acc = 2.0 * acc / v + t_dec = 2.0 * dec / v + t_cruise = (dist - acc - dec) / v + T = t_acc + t_cruise + t_dec + return T, v, t_acc, t_cruise, acc, dec + + +def cosine_peak_acc(v: float, d_acc: float) -> float: + """余弦加速段的峰值切向加速度 [m/s²]。``d_acc`` 越长，起步越不弹。""" + d = max(float(d_acc), 1e-6) + return math.pi * float(v) * float(v) / (4.0 * d) + + +def smooth_path_sv( + t: float, + dist: float, + v_peak: float, + t_acc: float, + t_cruise: float, + d_acc: float, + d_dec: float, +) -> Tuple[float, float]: + """时刻 t 的弧长与切向速度。头尾速度为 0。""" + t = max(0.0, float(t)) + dist = max(float(dist), 1e-6) + v_peak = max(float(v_peak), 1e-4) + if t_acc <= 1e-9 and t_cruise <= 1e-9: + T = math.pi * dist / (2.0 * v_peak) + if t >= T: + return dist, 0.0 + u = math.pi * t / T + s = (v_peak * T / math.pi) * (1.0 - math.cos(u)) + vs = v_peak * math.sin(u) + return min(s, dist), max(0.0, vs) + t_dec = 2.0 * float(d_dec) / v_peak if v_peak > 1e-9 else 0.0 + t_end = float(t_acc) + float(t_cruise) + t_dec + if t >= t_end: + return dist, 0.0 + if t < t_acc: + u = math.pi * t / t_acc + s = 0.5 * v_peak * (t - t_acc / math.pi * math.sin(u)) + vs = 0.5 * v_peak * (1.0 - math.cos(u)) + return s, vs + if t < t_acc + t_cruise: + return float(d_acc) + v_peak * (t - t_acc), v_peak + td = t - t_acc - t_cruise + u = math.pi * td / t_dec if t_dec > 1e-9 else math.pi + s0 = float(d_acc) + v_peak * float(t_cruise) + s = s0 + 0.5 * v_peak * (td + t_dec / math.pi * math.sin(u)) + vs = 0.5 * v_peak * (1.0 + math.cos(u)) + return min(s, dist), max(0.0, vs) + + +def _circle_3( + a: np.ndarray, b: np.ndarray, c: np.ndarray +) -> Optional[Tuple[np.ndarray, float]]: + ax, ay = float(a[0]), float(a[1]) + bx, by = float(b[0]), float(b[1]) + cx, cy = float(c[0]), float(c[1]) + d = 2.0 * (ax * (by - cy) + bx * (cy - ay) + cx * (ay - by)) + if abs(d) < 1e-9: + return None + a2 = ax * ax + ay * ay + b2 = bx * bx + by * by + c2 = cx * cx + cy * cy + ux = (a2 * (by - cy) + b2 * (cy - ay) + c2 * (ay - by)) / d + uy = (a2 * (cx - bx) + b2 * (ax - cx) + c2 * (bx - ax)) / d + center = np.array([ux, uy], dtype=float) + r = float(np.hypot(ax - ux, ay - uy)) + if r < 1e-4: + return None + return center, r + + +def _ccw(a0: float, a1: float) -> float: + return (a1 - a0) % (2.0 * math.pi) + + +def _xy_in_box(xy: np.ndarray, lo: np.ndarray, hi: np.ndarray) -> bool: + return bool( + float(lo[0]) <= float(xy[0]) <= float(hi[0]) + and float(lo[1]) <= float(xy[1]) <= float(hi[1]) + ) + + +@dataclass +class ArcXyMove: + """从 p0 走到 p1 的 XY 圆弧（或退化成直线），弧长上跑梯形速度。""" + + p0: np.ndarray + p1: np.ndarray + length: float + v_cruise: float + T: float + v_peak: float + t_acc: float + t_cruise: float + a: float + t0: float + linear: bool + center: Optional[np.ndarray] = None + radius: float = 0.0 + ang0: float = 0.0 + sweep: float = 0.0 + s_last: float = 0.0 + _dir: np.ndarray = field(default_factory=lambda: np.array([1.0, 0.0])) + + def sample(self, now: float) -> Tuple[np.ndarray, np.ndarray, bool]: + """返回 (计划 XY, 切向速度, 是否走完)。""" + t = max(0.0, float(now) - float(self.t0)) + s, sdot = trap_sv( + t, self.length, self.v_peak, self.t_acc, self.t_cruise, self.a + ) + s = min(float(s), float(self.length)) + self.s_last = s + done = t >= float(self.T) - 1e-4 or s >= float(self.length) - 1e-5 + if self.linear or self.radius <= 1e-6 or self.center is None: + L = max(float(self.length), 1e-6) + u = s / L + xy = (1.0 - u) * self.p0 + u * self.p1 + vxy = self._dir * float(sdot) + return xy, vxy, done + frac = 0.0 if abs(self.sweep) < 1e-9 else s / (self.radius * abs(self.sweep)) + frac = min(1.0, max(0.0, frac)) + ang = self.ang0 + self.sweep * frac + xy = self.center + self.radius * np.array( + [math.cos(ang), math.sin(ang)], dtype=float + ) + tang = np.array([-math.sin(ang), math.cos(ang)], dtype=float) + if self.sweep < 0.0: + tang = -tang + return xy, tang * float(sdot), done + + +def build_arc_xy_move( + p0, + p1, + *, + v: float, + a: float, + now: float, + ws_min=None, + ws_max=None, + sag_frac: float = D435_ARC_SAGITTA_FRAC, + sag_max: float = D435_ARC_SAGITTA_MAX_M, +) -> ArcXyMove: + """p0→p1 的圆弧。工作盒装不下就换侧，再不行走直线。速度整段同一档。""" + p0 = np.asarray(p0, dtype=float).reshape(2) + p1 = np.asarray(p1, dtype=float).reshape(2) + chord = p1 - p0 + L = float(np.hypot(chord[0], chord[1])) + direction = ( + chord / L if L > 1e-6 else np.array([1.0, 0.0], dtype=float) + ) + cruise = max(float(v), 1e-4) + acc = max(float(a), 1e-3) + + def _linear() -> ArcXyMove: + T, v_peak, t_acc, t_cruise, a_use = trap_params(max(L, 1e-6), cruise, acc) + return ArcXyMove( + p0=p0.copy(), + p1=p1.copy(), + length=max(L, 1e-6), + v_cruise=cruise, + T=T, + v_peak=v_peak, + t_acc=t_acc, + t_cruise=t_cruise, + a=a_use, + t0=float(now), + linear=True, + _dir=direction, + ) + + if L < 0.003: + return _linear() + + n = np.array([-direction[1], direction[0]], dtype=float) + h = min(float(sag_max), float(sag_frac) * L) + mid = 0.5 * (p0 + p1) + lo = None if ws_min is None else np.asarray(ws_min, dtype=float).reshape(-1)[:2] + hi = None if ws_max is None else np.asarray(ws_max, dtype=float).reshape(-1)[:2] + + def _try(sign: float) -> Optional[ArcXyMove]: + apex = mid + n * (h * sign) + cir = _circle_3(p0, apex, p1) + if cir is None: + return None + center, r = cir + a0 = math.atan2(p0[1] - center[1], p0[0] - center[0]) + a1 = math.atan2(p1[1] - center[1], p1[0] - center[0]) + a_via = math.atan2(apex[1] - center[1], apex[0] - center[0]) + ccw_end = _ccw(a0, a1) + ccw_via = _ccw(a0, a_via) + if 1e-6 < ccw_via < ccw_end - 1e-6: + sweep = ccw_end + else: + sweep = ccw_end - 2.0 * math.pi + if abs(sweep) < 1e-6: + return None + length = r * abs(sweep) + if lo is not None and hi is not None: + for k in range(9): + frac = k / 8.0 + ang = a0 + sweep * frac + xy = center + r * np.array([math.cos(ang), math.sin(ang)]) + if not _xy_in_box(xy, lo, hi): + return None + T, v_peak, t_acc, t_cruise, a_use = trap_params(length, cruise, acc) + return ArcXyMove( + p0=p0.copy(), + p1=p1.copy(), + length=length, + v_cruise=cruise, + T=T, + v_peak=v_peak, + t_acc=t_acc, + t_cruise=t_cruise, + a=a_use, + t0=float(now), + linear=False, + center=center, + radius=r, + ang0=a0, + sweep=sweep, + ) + + for sign in (1.0, -1.0): + got = _try(sign) + if got is not None: + return got + return _linear() + + +def path_interp(waypoints, u: float): + """沿关节路点折线插值。u∈[0,1] → (q, dq/du)。""" + nseg = len(waypoints) - 1 + if nseg <= 0: + z = np.zeros_like(waypoints[0]) + return waypoints[0].copy(), z + u = float(min(1.0, max(0.0, u))) + x = u * nseg + i = min(nseg - 1, int(math.floor(x))) + a = x - i + q = (1.0 - a) * waypoints[i] + a * waypoints[i + 1] + dq_du = (waypoints[i + 1] - waypoints[i]) * nseg + return q, dq_du + + +def translate_hold_ori_waypoints( + q0, + J, + dp, + *, + damping: float = 0.08, + max_dq: float = 0.06, + R=None, + verticalize: bool = False, +): + """冻结当前雅可比，把 ``dp`` 拆成关节路点。 + + 和二阶段 ``_plan_and_send`` 同一份逆解。``verticalize`` 时顺带收法兰朝下， + 不许另抄一份 ``_w_down``。返回 ``(路点, 还剩多少米)``。 + """ + from arm_application.geom_ik import dls_translate_hold_ori, dls_twist + + q = np.asarray(q0, dtype=float).copy() + remain = np.asarray(dp, dtype=float).reshape(3).copy() + dist = float(np.linalg.norm(remain)) + wps = [q.copy()] + inner_tol = min(0.00012, max(0.00005, 0.05 * max(dist, 1e-6))) + n_max = int(math.ceil(dist / 0.008)) + 16 + Jj = np.asarray(J, dtype=float) + w_step = np.zeros(3, dtype=float) + ang = 0.0 + if verticalize: + if R is None: + raise ValueError("verticalize 必须传入当前法兰 R，不许假装已经朝下") + w_step, ang = flange_down_w(R) + for _ in range(n_max): + if float(np.linalg.norm(remain)) < inner_tol and ( + (not verticalize) or ang < 0.006 + ): + break + nseg = max(1, int(math.ceil(float(np.linalg.norm(remain)) / 0.012))) + step = remain / nseg + if verticalize and ang > 0.008: + qdot = dls_twist(Jj, step / 0.12, w_base=w_step, damping=damping, max_qdot=0.45) + dq = np.clip(qdot * 0.12, -float(max_dq), float(max_dq)) + else: + dq = dls_translate_hold_ori(Jj, step, damping=damping, max_dq=max_dq) + if float(np.max(np.abs(dq))) < 1e-5: + break + q = q + dq + wps.append(q.copy()) + remain = remain - (Jj[:3, :] @ dq) + ang = max(0.0, ang - float(np.linalg.norm(w_step)) * 0.12) + return wps, float(np.linalg.norm(remain)) + + +def trap_joint_schedule( + waypoints, + dist: float, + v: float, + a: float, + *, + t0: float = 0.06, + dt: float = 0.04, + t_hold: float = 0.25, +): + """路点 + 梯形速度 → ``[(q, qdot, t), ...]``。头尾速度为 0，时间严格递增。 + + 一次下发整段。中途再发下一条会把这条掐掉，臂就重新加速 —— 那就是抖。 + """ + dist = max(float(dist), 1e-6) + T_move, v_peak, t_acc, t_cruise, a_use = trap_params(dist, v, a) + n_samp = max(8, int(math.ceil(T_move / max(float(dt), 1e-3)))) + zeros = np.zeros_like(waypoints[0]) + out = [] + last_t = -1.0 + for k in range(n_samp + 1): + t_local = T_move * k / n_samp + s, vs = trap_sv(t_local, dist, v_peak, t_acc, t_cruise, a_use) + u = s / dist + qi, dq_du = path_interp(waypoints, u) + qdot = dq_du * (vs / dist) if k < n_samp else zeros + if k >= n_samp: + qi = waypoints[-1] + qdot = zeros + t = float(t0) + t_local + if t <= last_t: + t = last_t + 0.02 + out.append((np.asarray(qi, dtype=float).copy(), np.asarray(qdot, dtype=float).copy(), t)) + last_t = t + hold = max(0.12, float(t_hold)) + for frac in (0.40, 0.70, 1.00): + t = float(t0) + T_move + hold * frac + if t < last_t + 0.05: + t = last_t + 0.05 + out.append((np.asarray(waypoints[-1], dtype=float).copy(), zeros.copy(), t)) + last_t = t + return out, T_move, v_peak + + +def smooth_joint_schedule( + waypoints, + dist: float, + v: float, + *, + t0: float = 0.06, + dt: float = 0.04, + t_hold: float = 0.25, + d_acc: float = D435_FULL_ACC_M, + d_dec: float = D435_FULL_DEC_M, +): + """路点 + 余弦加减速 → ``[(q, qdot, t), ...]``。头尾速度为 0。 + + D435 整段一次下发用这一份。二阶段短跳仍走 ``trap_joint_schedule``。 + """ + dist = max(float(dist), 1e-6) + T_move, v_peak, t_acc, t_cruise, acc_m, dec_m = smooth_path_params( + dist, v, d_acc=d_acc, d_dec=d_dec + ) + n_samp = max(12, int(math.ceil(T_move / max(float(dt), 1e-3)))) + zeros = np.zeros_like(waypoints[0]) + out = [] + last_t = -1.0 + for k in range(n_samp + 1): + t_local = T_move * k / n_samp + s, vs = smooth_path_sv( + t_local, dist, v_peak, t_acc, t_cruise, acc_m, dec_m + ) + u = min(1.0, s / dist) + qi, dq_du = path_interp(waypoints, u) + qdot = dq_du * (vs / dist) if k < n_samp else zeros + if k >= n_samp: + qi = waypoints[-1] + qdot = zeros + t = float(t0) + t_local + if t <= last_t: + t = last_t + 0.02 + out.append( + ( + np.asarray(qi, dtype=float).copy(), + np.asarray(qdot, dtype=float).copy(), + t, + ) + ) + last_t = t + hold = max(0.12, float(t_hold)) + for frac in (0.40, 0.70, 1.00): + t = float(t0) + T_move + hold * frac + if t < last_t + 0.05: + t = last_t + 0.05 + out.append((np.asarray(waypoints[-1], dtype=float).copy(), zeros.copy(), t)) + last_t = t + return out, T_move, v_peak diff --git a/src/arm_application/arm_application/perception_node.py b/src/arm_application/arm_application/perception_node.py new file mode 100644 index 0000000..cb94271 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/perception_node.py @@ -0,0 +1,1674 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""perception_node —— YOLO + 深度 + 卡尔曼滤波（独立进程）。 + +硬性规则： +- 图像回调**只**存最新帧（绝不在回调里跑 YOLO） +- YOLO 跑在专门的工作线程上，保证 ``MutuallyExclusive`` 的 I/O 回调永远不会被阻塞 +- 用 ``SensorDataQoS`` ``BEST_EFFORT`` ``keep_last(5)`` +- 滤波后的三维点用 ``geometry_msgs/PointStamped`` 发布（不用 Service） +- 动态物体 TF 只在视觉帧率下发布 +- 高置信度检测始终重新捕获（快速运动时不会冻结） +""" + +from __future__ import annotations + +import os +import threading +import time +from pathlib import Path +from typing import Optional + +import numpy as np +import rclpy +from geometry_msgs.msg import PointStamped, TransformStamped +from rclpy.callback_groups import MutuallyExclusiveCallbackGroup +from rclpy.executors import MultiThreadedExecutor +from rclpy.node import Node +from rclpy.qos import ( + HistoryPolicy, + QoSProfile, + ReliabilityPolicy, + qos_profile_sensor_data, +) +from sensor_msgs.msg import CameraInfo, Image +from std_msgs.msg import Bool, Float32, Float32MultiArray +from tf2_ros import TransformBroadcaster + +from arm_application.box_tracker import BoxTracker +from arm_application.feature_guard import ( + FarReacquireConfirm, + TrackSlewGuard, + kpt_plausible, +) +from arm_application.geom_ik import load_handeye_T +from arm_application.handeye_realsense import ( + is_realsense_source, + resolve_realsense_topics, +) +from arm_application.overhead_oneshot import ( + D405_MISS_BEFORE_D435_S, + ONESHOT_ACCEPT_TIMEOUT_S, + best_det_conf, + depth_raw_to_m, + oneshot_k0_base, + oneshot_shot_timed_out, + oneshot_should_submit, + select_oneshot_det, + wrist_needs_handoff, + z_locked_qos, +) +from arm_application.kalman_filter import KalmanFilter3D +from arm_application.plane_feature import ( + PlaneFeature, + geometric_center_on_plane, + workpiece_xyz_in_box, +) +from arm_application.pose_detector import TRACK_KPT_INDEX +from arm_application.yolo_detector import ( + INFER_BUSY, + YoloDetector, + YoloInferProcess, + build_detector, + pick_best, + resolve_weights, +) + +from arm_application.ros_node import TolerantNode + +# D435 一次性推理用的 seq。必须远离腕部帧序号，结果绝不能当 D405 检测去立体匹配。 +_ONESHOT_SEQ = 2_000_000_000 +_ONESHOT_VIZ_SEQ = 2_000_000_001 + + +def _bgr_copy(msg: Image) -> np.ndarray: + """返回调用方持有的 BGR uint8 数组（对异步 YOLO 安全；ROS 可能把原消息丢掉）。""" + h, w = int(msg.height), int(msg.width) + enc = (msg.encoding or "").lower() + buf = np.frombuffer(msg.data, dtype=np.uint8) + if enc == "bgr8": + return buf.reshape(h, w, 3).copy() + if enc == "rgb8": + return buf.reshape(h, w, 3)[:, :, ::-1].copy() + raise RuntimeError(f"不支持的编码 {msg.encoding!r}") + + +class PerceptionNode(TolerantNode): + def __init__(self) -> None: + super().__init__("perception_node") + tid = threading.get_ident() + self.get_logger().warn( + f"perception_node 已启动 pid={os.getpid()} thread_id={tid}" + ) + + self.declare_parameter("camera_source", "d405") + self.declare_parameter("camera_namespace", "") + self.declare_parameter("image_topic", "") + self.declare_parameter("camera_info_topic", "") + self.declare_parameter("depth_topic", "/d405/aligned_depth_to_color/image_raw") + self.declare_parameter("weights", "models/yolo/gongjian0929.onnx") + self.declare_parameter("conf", 0.10) + self.declare_parameter("iou", 0.45) + self.declare_parameter("imgsz", 640) + self.declare_parameter("device", "0") + self.declare_parameter("min_conf", 0.12) + # 重新捕获门槛（跳到新位置必须达到的置信度）。为什么必须比 min_conf 高得多： + # 真机实测假框 conf 0.13~0.47，而真 k0 是 0.87（推导见 site.yaml 同名字段）。 + # 旧写法把它接成 min_conf ⇒ 0.15 的远框被原样采信、kf.reset() 直接跳过去。 + self.declare_parameter("reacquire_conf", 0.55) + # ---- 跟踪点可信性的三道守卫（实现与推导见 feature_guard.py）---- + # 2026-10-08 真机：真 k0（conf 0.87）被一串**高置信度假 k0**（conf 0.53~0.73） + # 顶掉，1s 内把臂从 home 带到工作盒角落，之后 148s 全是"检测漏检"。 + # 假 k0 挡不住的地方：置信度没有可分区间；它们**贴在画面边上**、**借深度**。 + self.declare_parameter("keypoint_border_px", 6.0) + self.declare_parameter("track_max_step_m", 0.04) + self.declare_parameter("reacquire_far_px", 120.0) + self.declare_parameter("reacquire_confirm_frames", 3) + self.declare_parameter("vision_hz", 30.0) + self.declare_parameter("z_ref_m", 0.40) + self.declare_parameter("jump_px", 280.0) + self.declare_parameter("jump_z_m", 0.20) + self.declare_parameter("min_depth_m", 0.04) + # 特征点的**相机量程下限**：比这更近的深度读数一定来自机械臂自身（爪上夹的 + # 通止规 / 相机座），不是工件。判据是实测两条带（见 site.yaml 同名字段的推导）： + # 随臂一起动的近带 0.078~0.087m，工件面 0.19~0.29m ⇒ 取 0.14。 + self.declare_parameter("feature_min_range_m", 0.14) + self.declare_parameter("max_depth_m", 0.55) + self.declare_parameter("work_z_max_m", 0.50) # 高于此值 = 孔 / 背景 + self.declare_parameter("object_frame", "tracked_object") + self.declare_parameter("camera_frame", "d405_color_optical_frame") + self.declare_parameter("kf_q_pos", 2.0e-3) + self.declare_parameter("kf_q_vel", 5.0e-2) + self.declare_parameter("kf_r_pos", 8.0e-4) + self.declare_parameter("meas_blend", 0.65) # 1 = 原始测量值，0 = 纯卡尔曼滤波 + self.declare_parameter("half_precision", True) + self.declare_parameter("backend", "auto") # auto|torch|tensorrt + self.declare_parameter("mp_infer", True) # YOLO 跑在 spawn() 子进程里 + # 自适应 Z 低通滤波：alpha_z = clamp(z_alpha_min + |vel_z|*z_alpha_gain, min, max) + self.declare_parameter("z_alpha_min", 0.10) + self.declare_parameter("z_alpha_max", 0.60) + self.declare_parameter("z_alpha_gain", 2.0) + # 加速 YOLO：推理前先降采样；检测框再缩放回全分辨率 + self.declare_parameter("infer_max_width", 0) + # 检测框 EMA（1 = 每帧都用原始 YOLO —— 紧跟目标；更低 = 更平滑但滞后） + self.declare_parameter("box_ema_alpha", 0.85) + # YOLO 短暂漏检：预览里保留上一个框；只有连续 N 帧都漏检才清除 + self.declare_parameter("miss_clear_frames", 12) + self.declare_parameter("overlay_hold_on_miss", True) + self.declare_parameter("hold_point_on_miss", True) + self.declare_parameter("miss_hold_point_frames", 2) + # plane = 立体表面质心（推荐）；box = YOLO 检测框中心 + # keypoint = pose 模型的 k0 关键点（跟踪孔）；见 pose_detector + self.declare_parameter("feature_mode", "plane") + self.declare_parameter("keypoint_index", TRACK_KPT_INDEX) + self.declare_parameter("keypoint_min_conf", 0.30) + self.declare_parameter("keypoint_win_px", 6) + self.declare_parameter("plane_inlier_m", 0.008) + self.declare_parameter("plane_band_m", 0.06) + # ---- D405 主跟踪 + D435 一次性（键必须从 site 接入，缺了启动即红）---- + self.declare_parameter("wrist_handoff_conf", -1.0) + self.declare_parameter("overhead_oneshot_enable", False) + self.declare_parameter("d435_move_only", False) + self.declare_parameter("overhead_min_depth_m", -1.0) + self.declare_parameter("overhead_max_depth_m", -1.0) + self.declare_parameter("overhead_oneshot_conf", -1.0) + self.declare_parameter("overhead_cooldown_s", -1.0) + self.declare_parameter("overhead_frame_max_age_s", -1.0) + self.declare_parameter("overhead_handeye_file", "") + self.declare_parameter("overhead_camera_source", "") + self.declare_parameter("overhead_camera_frame", "") + self.declare_parameter("overhead_image_topic", "") + self.declare_parameter("overhead_info_topic", "") + self.declare_parameter("overhead_depth_topic", "") + self.declare_parameter("base_frame", "") + + self.z_ref = float(self.get_parameter("z_ref_m").value) + self.min_conf = float(self.get_parameter("min_conf").value) + self.reacquire_conf = float(self.get_parameter("reacquire_conf").value) + self.jump_px = float(self.get_parameter("jump_px").value) + self.jump_z_m = float(self.get_parameter("jump_z_m").value) + self.min_depth = float(self.get_parameter("min_depth_m").value) + self.max_depth = float(self.get_parameter("max_depth_m").value) + # 特征点量程下限 = max(解码量程下限, 工具几何下限)：两者取严，不许被调松到 + # 比 min_depth 还小（那会让"工具自己"重新变成合法目标）。 + self.feature_min_range = max( + self.min_depth, float(self.get_parameter("feature_min_range_m").value) + ) + self.work_z_max = float(self.get_parameter("work_z_max_m").value) + self.hold_point_on_miss = bool(self.get_parameter("hold_point_on_miss").value) + self.object_frame = str(self.get_parameter("object_frame").value) + self.camera_frame = str(self.get_parameter("camera_frame").value) + self.meas_blend = float(np.clip(float(self.get_parameter("meas_blend").value), 0.0, 1.0)) + self.z_alpha_min = float(self.get_parameter("z_alpha_min").value) + self.z_alpha_max = float(self.get_parameter("z_alpha_max").value) + self.z_alpha_gain = float(self.get_parameter("z_alpha_gain").value) + self.infer_max_width = int(self.get_parameter("infer_max_width").value) + self.backend_name = str(self.get_parameter("backend").value or "auto") + self.mp_infer = bool(self.get_parameter("mp_infer").value) + self.box_ema_alpha = float(np.clip(float(self.get_parameter("box_ema_alpha").value), 0.2, 1.0)) + self.miss_clear_frames = max(1, int(self.get_parameter("miss_clear_frames").value)) + self.overlay_hold_on_miss = bool(self.get_parameter("overlay_hold_on_miss").value) + self.miss_hold_point_frames = max( + 1, int(self.get_parameter("miss_hold_point_frames").value) + ) + self.feature_mode = str(self.get_parameter("feature_mode").value or "plane").strip().lower() + self.keypoint_index = max(0, int(self.get_parameter("keypoint_index").value)) + self.keypoint_min_conf = float(self.get_parameter("keypoint_min_conf").value) + self.keypoint_win_px = max(1, int(self.get_parameter("keypoint_win_px").value)) + # 跟踪点三道守卫（单一实现见 feature_guard.py） + self.keypoint_border_px = float(self.get_parameter("keypoint_border_px").value) + self.track_max_step_m = float(self.get_parameter("track_max_step_m").value) + self.reacquire_far_px = float(self.get_parameter("reacquire_far_px").value) + self._slew = TrackSlewGuard(self.track_max_step_m) + self._far = FarReacquireConfirm( + self.reacquire_far_px, + int(self.get_parameter("reacquire_confirm_frames").value), + ) + self.plane_inlier_m = float(self.get_parameter("plane_inlier_m").value) + self.plane_band_m = float(self.get_parameter("plane_band_m").value) + self.overhead_oneshot_enable = bool( + self.get_parameter("overhead_oneshot_enable").value + ) + self.d435_move_only = bool(self.get_parameter("d435_move_only").value) + self._T_oh: Optional[np.ndarray] = None + self._oh_image: Optional[Image] = None + self._oh_depth: Optional[Image] = None + self._oh_image_mono = -1.0 + self._oh_depth_mono = -1.0 + self._oh_fx = self._oh_fy = self._oh_cx = self._oh_cy = 0.0 + self._oh_frame = "" + self._oneshot_t = -1.0e9 + self._need_oneshot = False + self._oneshot_inflight = False + self._oneshot_shot = False + self._oneshot_shot_t = -1.0e9 + self._low_since: Optional[float] = None + self._d435_commanding = False + self._z_locked = False + self._oneshot_img: Optional[Image] = None + self._oneshot_depth: Optional[Image] = None + self._oneshot_viz_only = False + self._oh_viz_t = -1.0e9 + if self.overhead_oneshot_enable: + self.wrist_handoff_conf = float( + self.get_parameter("wrist_handoff_conf").value + ) + if self.wrist_handoff_conf < 0.0: + raise RuntimeError( + "overhead_oneshot_enable 时 wrist_handoff_conf 必须由 site.yaml 接入，" + "收到哨兵 -1 —— 配置没接线。" + ) + self.overhead_min_depth = float( + self.get_parameter("overhead_min_depth_m").value + ) + self.overhead_max_depth = float( + self.get_parameter("overhead_max_depth_m").value + ) + self.overhead_oneshot_conf = float( + self.get_parameter("overhead_oneshot_conf").value + ) + self.overhead_cooldown_s = float( + self.get_parameter("overhead_cooldown_s").value + ) + self.overhead_frame_max_age_s = float( + self.get_parameter("overhead_frame_max_age_s").value + ) + if min( + self.overhead_min_depth, + self.overhead_max_depth, + self.overhead_oneshot_conf, + self.overhead_cooldown_s, + self.overhead_frame_max_age_s, + ) < 0.0: + raise RuntimeError( + "D435 一次性参数仍是哨兵 -1 —— site.yaml 的 perception.overhead 没接到节点。" + ) + oh_file = str(self.get_parameter("overhead_handeye_file").value or "") + if not Path(oh_file).is_file(): + raise RuntimeError( + f"D435 一次性定位缺眼在手外结果：{oh_file}。" + "先跑 bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 --mode eye_to_hand calibrate" + ) + self._T_oh = load_handeye_T(oh_file) + self._oh_frame = str( + self.get_parameter("overhead_camera_frame").value or "" + ) + + self._fx = self._fy = self._cx = self._cy = 0.0 + self._latest_image: Optional[Image] = None + self._latest_depth: Optional[Image] = None + self._last_uv: Optional[np.ndarray] = None + # k0 相对工件检测框的**归一化偏移**（相对框中心、除以框宽高）。k0 掉信时 + # 用它在框上重建 k0 —— 只借"偏移"不借"绝对位置"，跟踪点就不会横移一大截 + #（见 `_keypoint_feature` 的真机反例）。 + self._kpt_box_frac: Optional[np.ndarray] = None + self._last_good_z: Optional[float] = None + self._last_plane_xyz: Optional[np.ndarray] = None + self._last_filt: Optional[np.ndarray] = None + self._z_filt: Optional[float] = None + self._z_filt_t: Optional[float] = None + self._box_ema: Optional[np.ndarray] = None # xyxy + self._last_raw_xyxy: Optional[np.ndarray] = None + self._box_trk = BoxTracker() + self._last_box_cls = 0.0 + self._last_box_conf = 0.0 + self._last_yolo_t: Optional[float] = None + self._miss_count = 0 + self._last_det_payload: Optional[list] = None + self._frame_seq = 0 + self._done_seq = -1 + self._frame_t: dict = {} + self._infer_meta: dict = {} + self._submitted_seq = -1 + self._last_gpu_t: Optional[float] = None + self._last_restart_t = 0.0 + self._lock = threading.Lock() + self._infer_busy = False + self._stop = threading.Event() + self._wake = threading.Event() + + # I/O 回调组：只做轻量的“存最新帧”（绝不跑 YOLO） + self._io_cbg = MutuallyExclusiveCallbackGroup() + self._wake_cbg = MutuallyExclusiveCallbackGroup() + + self.kf = KalmanFilter3D( + q_pos=float(self.get_parameter("kf_q_pos").value), + q_vel=float(self.get_parameter("kf_q_vel").value), + r_pos=float(self.get_parameter("kf_r_pos").value), + ) + + from arm_application.site_io import resolve_repo_path + + weights_raw = resolve_repo_path(str(self.get_parameter("weights").value)) + weights = str(resolve_weights(weights_raw, self.backend_name)) + yolo_cfg = { + "weights": weights, + "backend": self.backend_name, + "conf": float(self.get_parameter("conf").value), + "iou": float(self.get_parameter("iou").value), + "device": str(self.get_parameter("device").value or ""), + "imgsz": int(self.get_parameter("imgsz").value), + "half": bool(self.get_parameter("half_precision").value), + } + self._yolo_half = bool(yolo_cfg["half"]) + self._yolo_proc: Optional[YoloInferProcess] = None + if self.mp_infer: + self._yolo_proc = YoloInferProcess(yolo_cfg) + self.detector = self._yolo_proc # 鸭子类型，只要求有 infer() + imgsz = self._yolo_proc.imgsz + self.get_logger().info( + f"YOLO worker pid={self._yolo_proc._p.pid} weights={self._yolo_proc.weights_path}" + ) + else: + self.detector = build_detector( + weights, + backend=self.backend_name, + conf=float(yolo_cfg["conf"]), + iou=float(yolo_cfg["iou"]), + device=str(yolo_cfg["device"]), + imgsz=int(yolo_cfg["imgsz"]), + ) + # PoseDetector 自己管 GPU 张量，没有 ultralytics 的 _model 可挪。 + if self._yolo_half and hasattr(self.detector, "_model"): + try: + import torch + + if torch.cuda.is_available(): + self.detector._model.to("cuda") + else: + self._yolo_half = False + except Exception: # noqa: BLE001 + self._yolo_half = False + elif self._yolo_half: + self._yolo_half = False + try: + self.detector.warmup(half=self._yolo_half) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().warn(f"YOLO 预热失败：{exc}") + imgsz = self.detector.imgsz + + image_qos = QoSProfile( + history=HistoryPolicy.KEEP_LAST, + depth=5, + reliability=ReliabilityPolicy.BEST_EFFORT, + ) + assert image_qos.reliability == qos_profile_sensor_data.reliability + + cam_src = str(self.get_parameter("camera_source").value).strip().lower() + img_topic = str(self.get_parameter("image_topic").value or "").strip() + info_topic = str(self.get_parameter("camera_info_topic").value or "").strip() + ns = str(self.get_parameter("camera_namespace").value or "").strip() + if is_realsense_source(cam_src) or is_realsense_source(ns): + img_topic, info_topic = resolve_realsense_topics( + cam_src, + camera_namespace=ns, + image_topic=img_topic, + camera_info_topic=info_topic, + ) + depth_topic = str(self.get_parameter("depth_topic").value or "").strip() + cam_ns = (ns or cam_src).strip().strip("/") + if not depth_topic or ( + is_realsense_source(cam_ns) + and depth_topic + in ( + "/d405/aligned_depth_to_color/image_raw", + "/d435/aligned_depth_to_color/image_raw", + ) + and cam_ns not in ("d405", "d435") + ): + depth_topic = f"/{cam_ns}/aligned_depth_to_color/image_raw" + if not img_topic: + raise RuntimeError( + f"image_topic 为空（camera_source={cam_src!r} ns={ns!r}）；" + "请使用 d405 / d405_left / d405_right" + ) + self.get_logger().info( + f"perception image={img_topic} depth={depth_topic} info={info_topic or '-'}" + ) + + self.create_subscription( + Image, img_topic, self._on_image, image_qos, callback_group=self._io_cbg + ) + if info_topic: + self.create_subscription( + CameraInfo, info_topic, self._on_info, image_qos, + callback_group=self._io_cbg, + ) + self.create_subscription( + Image, depth_topic, self._on_depth, image_qos, callback_group=self._io_cbg + ) + self.base_frame = str(self.get_parameter("base_frame").value or "").strip() + if self.overhead_oneshot_enable: + oh_img = str(self.get_parameter("overhead_image_topic").value or "").strip() + oh_info = str(self.get_parameter("overhead_info_topic").value or "").strip() + oh_dep = str(self.get_parameter("overhead_depth_topic").value or "").strip() + if not oh_img or not oh_dep: + raise RuntimeError( + "overhead_oneshot_enable 但 overhead_image_topic / " + "overhead_depth_topic 为空 —— 配置没接线。" + ) + self.create_subscription( + Image, oh_img, self._on_oh_image, image_qos, + callback_group=self._io_cbg, + ) + self.create_subscription( + Image, oh_dep, self._on_oh_depth, image_qos, + callback_group=self._io_cbg, + ) + if oh_info: + self.create_subscription( + CameraInfo, oh_info, self._on_oh_info, image_qos, + callback_group=self._io_cbg, + ) + self.create_subscription( + Bool, "visual_servo/z_locked", self._on_z_locked, z_locked_qos(), + callback_group=self._io_cbg, + ) + self.create_subscription( + Bool, + "visual_servo/d435_commanding", + self._on_d435_commanding, + z_locked_qos(), + callback_group=self._io_cbg, + ) + extra = ( + "；d435_move_only：不等 D405 丢目标，0.5s 后必拍一张" + if self.d435_move_only + else "" + ) + self.get_logger().info( + f"D435 待命 image={oh_img} depth={oh_dep} " + f"handoff_conf={self.wrist_handoff_conf:.2f} " + f"看不到满 {D405_MISS_BEFORE_D435_S:.1f}s 才拍一张 " + f"T={self.get_parameter('overhead_handeye_file').value}" + f"{extra}" + ) + + point_qos = QoSProfile( + history=HistoryPolicy.KEEP_LAST, + depth=5, + reliability=ReliabilityPolicy.BEST_EFFORT, + ) + self._point_pub = self.create_publisher( + PointStamped, "visual_servo/filtered_point", point_qos + ) + self._wrist_conf_pub = self.create_publisher( + Float32, "visual_servo/wrist_conf", 5 + ) + self._overhead_k0_pub = self.create_publisher( + PointStamped, "visual_servo/overhead_k0", point_qos + ) + # RELIABLE + keep_last(5)：相机预览能容忍短暂的 DDS 丢包间隙 + det_qos = QoSProfile( + history=HistoryPolicy.KEEP_LAST, + depth=5, + reliability=ReliabilityPolicy.RELIABLE, + ) + self._det_pub = self.create_publisher(Float32MultiArray, "workpiece/detection", det_qos) + # 顶视框单独话题：像素是 D435 的，不能叠到 D405 窗上。 + self._oh_det_pub = self.create_publisher( + Float32MultiArray, "workpiece/detection_overhead", det_qos + ) + self._tf_br = TransformBroadcaster(self) + + vision_hz = max(5.0, min(40.0, float(self.get_parameter("vision_hz").value))) + self.create_timer(1.0 / vision_hz, self._wake_infer, callback_group=self._wake_cbg) + self._worker = threading.Thread(target=self._infer_loop, name="yolo_worker", daemon=True) + self._worker.start() + + self.get_logger().info( + f"perception 就绪 vision≤{vision_hz:.0f}Hz imgsz={imgsz} " + f"infer_max_w={self.infer_max_width} mp={int(self.mp_infer)} " + f"backend={self.backend_name} half={self._yolo_half} " + f"feature={self.feature_mode} image={img_topic}" + ) + + def destroy_node(self) -> bool: + self._stop.set() + self._wake.set() + if self._yolo_proc is not None: + self._yolo_proc.close() + self._yolo_proc = None + return super().destroy_node() + + def _on_image(self, msg: Image) -> None: + self._latest_image = msg + self._frame_seq += 1 + seq = self._frame_seq + self._frame_t[seq] = time.monotonic() + if len(self._frame_t) > 40: + cut = seq - 30 + self._frame_t = {k: v for k, v in self._frame_t.items() if k >= cut} + self._infer_meta = {k: v for k, v in self._infer_meta.items() if k >= cut} + if self._cx <= 1.0: + self._cx = float(msg.width) * 0.5 + self._cy = float(msg.height) * 0.5 + if self._fx <= 1.0: + w = float(msg.width) + self._fx = 654.8 if w >= 1200 else 393.9 * (w / 640.0) + self._fy = 654.0 if w >= 1200 else 393.4 * (float(msg.height) / 480.0) + # 千万不要在这里把图像 pickle 进 YOLO 队列 —— 那会卡住相机回调， + # 看起来就像是推理冻结。由推理线程负责提交。 + self._wake.set() + + def _on_info(self, msg: CameraInfo) -> None: + self._fx = float(msg.k[0]) + self._fy = float(msg.k[4]) + self._cx = float(msg.k[2]) + self._cy = float(msg.k[5]) + if msg.header.frame_id: + self.camera_frame = msg.header.frame_id + + def _on_depth(self, msg: Image) -> None: + self._latest_depth = msg + + def _on_oh_image(self, msg: Image) -> None: + self._oh_image = msg + self._oh_image_mono = time.monotonic() + + def _on_oh_depth(self, msg: Image) -> None: + self._oh_depth = msg + self._oh_depth_mono = time.monotonic() + + def _on_oh_info(self, msg: CameraInfo) -> None: + self._oh_fx = float(msg.k[0]) + self._oh_fy = float(msg.k[4]) + self._oh_cx = float(msg.k[2]) + self._oh_cy = float(msg.k[5]) + if msg.header.frame_id: + self._oh_frame = str(msg.header.frame_id) + + def _wake_infer(self) -> None: + if self._latest_image is None: + return + self._wake.set() + + def _submit_latest(self) -> None: + """复制最新的相机帧，交给 GPU 进程。""" + msg = self._latest_image + seq = int(self._frame_seq) + if msg is None or seq <= self._submitted_seq: + return + try: + bgr = _bgr_copy(msg) + small, scale = self._prepare_infer(bgr) + self._infer_meta[seq] = scale + self.detector.submit(small, seq) + self._submitted_seq = seq + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().warn(f"yolo 提交失败：{exc}", throttle_duration_sec=2.0) + + def _restart_yolo(self, why: str) -> None: + """自愈：重启卡死 / 挂掉的 GPU 工作进程（重新加载 engine 需要几秒）。""" + now = time.monotonic() + if now - self._last_restart_t < 5.0: + return + if not hasattr(self.detector, "restart"): + return + self._last_restart_t = now + self.get_logger().error(f"YOLO 工作进程 {why} —— 正在重启（检测框靠惯性滑行）") + try: + self.detector.restart() + self._submitted_seq = -1 + self._oneshot_inflight = False + self._oneshot_viz_only = False + self._last_gpu_t = time.monotonic() + self.get_logger().info("YOLO 工作进程已重启") + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().error(f"YOLO 重启失败：{exc}") + + def _infer_loop(self) -> None: + """提交最新帧，收集 GPU 结果，再做立体匹配。 + + GPU 绝不能等立体匹配：如果我们短暂正忙，工作进程会直接丢掉旧结果。 + 我们还会**先**提交再去等，这样下一次推理已经排进队列了。 + """ + while not self._stop.is_set(): + # 一次性占用 GPU 时不要再塞 D405，否则两帧挤一条队列，结果会对错图。 + if not self._oneshot_inflight: + self._submit_latest() + try: + got = self.detector.wait_result(timeout=0.030) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().error(f"推理：{exc}", throttle_duration_sec=2.0) + if not getattr(self.detector, "alive", True): + self._restart_yolo("died") + time.sleep(0.02) + continue + now = time.monotonic() + if got is None: + silent = (now - self._last_gpu_t) if self._last_gpu_t else 0.0 + if self._last_gpu_t is not None and silent > 0.25: + self.get_logger().warn( + f"YOLO 静默 {silent*1000:.0f}ms " + f"(worker={'存活' if getattr(self.detector, 'alive', True) else '已死'})", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + outstanding = self._submitted_seq > self._done_seq or self._oneshot_inflight + if outstanding and self._last_gpu_t is not None and silent > 2.0: + self._oneshot_inflight = False + self._restart_yolo(f"卡死 {silent:.1f}s") + continue + if ( + self._last_yolo_t is not None + and (now - self._last_yolo_t) > 0.070 + and self._last_raw_xyxy is not None + ): + self._coast_box("gpu") + self._wake.wait(timeout=0.015) + self._wake.clear() + continue + self._last_gpu_t = now + seq, dets, gpu_ms = got + if dets is INFER_BUSY: + continue + if int(seq) >= _ONESHOT_SEQ: + try: + self._finish_overhead_oneshot( + dets, + float(self._infer_meta.get(int(seq), 1.0)), + viz_only=bool(int(seq) == _ONESHOT_VIZ_SEQ), + ) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().error( + f"D435 一次性结果处理失败：{exc}", throttle_duration_sec=2.0 + ) + self._oneshot_inflight = False + self._oneshot_viz_only = False + self._oneshot_t = time.monotonic() + continue + scale = float(self._infer_meta.get(int(seq), 1.0)) + t_img = float(self._frame_t.get(int(seq), time.monotonic())) + t0 = time.monotonic() + try: + self._apply_detections(dets, scale, t_img) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().error(f"应用检测结果出错：{exc}", throttle_duration_sec=2.0) + self._done_seq = int(seq) + if self._need_oneshot and not self._oneshot_inflight: + self._submit_overhead_oneshot(viz_only=False) + elif self._should_submit_overhead_viz() and not self._oneshot_inflight: + self._submit_overhead_oneshot(viz_only=True) + else: + self._submit_latest() + dt_ms = (time.monotonic() - t0) * 1000.0 + lag_ms = (time.monotonic() - t_img) * 1000.0 + self.get_logger().info( + f"infer gpu={gpu_ms:.0f}ms apply={dt_ms:.0f}ms lag={lag_ms:.0f}ms seq={seq}", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + + def _decode_depth_m(self, msg: Image) -> Optional[np.ndarray]: + w, h = int(msg.width), int(msg.height) + enc = (msg.encoding or "").lower() + if enc in ("16uc1", "mono16"): + raw = np.frombuffer(msg.data, dtype=np.uint16) + if raw.size < w * h: + return None + return raw[: w * h].reshape(h, w) + if enc == "32fc1": + raw = np.frombuffer(msg.data, dtype=np.float32) + if raw.size < w * h: + return None + return raw[: w * h].reshape(h, w) + return None + + def _depth_in_box(self, xyxy) -> tuple: + msg = self._latest_depth + if msg is None: + return None, "无深度" + if not self._depth_fresh(msg): + return None, "深度过期" + enc = (msg.encoding or "").lower() + buf = self._decode_depth_m(msg) + if buf is None: + return None, "深度无效" + h, w = buf.shape + x1, y1, x2, y2 = [float(v) for v in xyxy] + img = self._latest_image + if img is not None and (int(img.width) != w or int(img.height) != h): + sx, sy = w / float(img.width), h / float(img.height) + x1, y1, x2, y2 = x1 * sx, y1 * sy, x2 * sx, y2 * sy + bw, bh = max(8.0, x2 - x1), max(8.0, y2 - y1) + # 内部 ROI —— 避开检测框边缘；但对有孔的工件仍要保留足够像素 + ix0 = int(np.clip(x1 + 0.20 * bw, 0, w - 1)) + iy0 = int(np.clip(y1 + 0.20 * bh, 0, h - 1)) + ix1 = int(np.clip(x2 - 0.20 * bw, ix0 + 2, w)) + iy1 = int(np.clip(y2 - 0.20 * bh, iy0 + 2, h)) + roi = buf[iy0:iy1, ix0:ix1].reshape(-1).astype(np.float32) + scale = 0.001 + if enc in ("16uc1", "mono16"): + pos = roi[roi > 0] + if pos.size >= 8: + med_raw = float(np.median(pos)) + scale = 0.001 if 20.0 <= med_raw <= 8000.0 else (1.0 if med_raw < 20 else 0.0001) + meters = pos * scale + else: + meters = np.array([], dtype=np.float32) + else: + meters = roi + scale = 1.0 + vals = meters[np.isfinite(meters) & (meters > self.feature_min_range) & (meters < self.max_depth)] + if vals.size < 8: + # 内部 ROI 经常落在孔上；改用整个检测框重试。 + y0 = int(np.clip(y1, 0, h - 1)) + x0 = int(np.clip(x1, 0, w - 1)) + y1b = int(np.clip(y2, y0 + 2, h)) + x1b = int(np.clip(x2, x0 + 2, w)) + roi2 = buf[y0:y1b, x0:x1b].reshape(-1).astype(np.float32) + if enc in ("16uc1", "mono16"): + pos2 = roi2[roi2 > 0] + if pos2.size >= 8: + med_raw = float(np.median(pos2)) + scale = 0.001 if 20.0 <= med_raw <= 8000.0 else (1.0 if med_raw < 20 else 0.0001) + meters2 = pos2 * scale + else: + meters2 = roi2 + vals = meters2[np.isfinite(meters2) & (meters2 > self.feature_min_range) & (meters2 < self.max_depth)] + if vals.size < 8: + med_m = float(np.median(meters)) if meters.size else 0.0 + return None, f"ok={vals.size} scale={scale} med={med_m:.3f}" + # 只取近表面：孔 / 桌面 / 远处背景绝不能把 Z 拉偏。 + # 先取最近的 40%，再围绕第 10 百分位保留一个 6 cm 的带宽。 + vals = np.sort(vals) + n_near = max(8, int(0.40 * vals.size)) + near = vals[:n_near] + z_p10 = float(np.percentile(near, 10)) + band = near[near <= (z_p10 + 0.06)] + if band.size < 4: + band = near + z = float(np.median(band)) + if z > self.work_z_max: + return None, f"ok={vals.size} far={z:.3f}" + return z, f"ok={vals.size} near={band.size}" + + def _adaptive_filter_z(self, z_raw: float, now: float) -> float: + """第 4 项：对深度做自适应低通滤波 —— 静止时更稳，运动时更灵敏。""" + if self._z_filt is None or self._z_filt_t is None: + self._z_filt = float(z_raw) + self._z_filt_t = now + return self._z_filt + dt = max(1e-3, float(now - self._z_filt_t)) + vel_z = abs(float(z_raw) - self._z_filt) / dt + alpha_z = float( + np.clip( + self.z_alpha_min + vel_z * self.z_alpha_gain, + self.z_alpha_min, + self.z_alpha_max, + ) + ) + self._z_filt = alpha_z * float(z_raw) + (1.0 - alpha_z) * self._z_filt + self._z_filt_t = now + return float(self._z_filt) + + def _pixel_to_cam(self, u: float, v: float, z: float) -> np.ndarray: + return np.array( + [ + (u - self._cx) * z / max(self._fx, 1.0), + (v - self._cy) * z / max(self._fy, 1.0), + z, + ], + dtype=float, + ) + + def _cam_to_pixel(self, p: np.ndarray) -> np.ndarray: + z = max(float(p[2]), 1e-3) + return np.array( + [ + self._fx * float(p[0]) / z + self._cx, + self._fy * float(p[1]) / z + self._cy, + ], + dtype=float, + ) + + def _publish_detection_clear(self) -> None: + """空检测 → 预览清掉绿框（绝不能复用上一次的 xyxy）。""" + self._last_det_payload = None + msg = Float32MultiArray() + msg.data = [] + self._det_pub.publish(msg) + + def _publish_detection_box( + self, xyxy: np.ndarray, conf: float, cls_id: float, uv: np.ndarray, z: float + ) -> None: + det = Float32MultiArray() + det.data = [ + float(xyxy[0]), float(xyxy[1]), float(xyxy[2]), float(xyxy[3]), + float(conf), float(cls_id), + float(uv[0]), float(uv[1]), float(z), + ] + self._last_det_payload = list(det.data) + self._det_pub.publish(det) + + def _republish_last_box(self) -> None: + if not self._last_det_payload: + return + msg = Float32MultiArray() + msg.data = list(self._last_det_payload) + self._det_pub.publish(msg) + + def _prepare_infer(self, bgr: np.ndarray) -> tuple: + """可选的 YOLO 降采样；返回 (infer_bgr, scale)，全分辨率 = 推理图 * scale。""" + max_w = self.infer_max_width + h, w = bgr.shape[:2] + if max_w <= 0 or w <= max_w: + return bgr, 1.0 + scale = w / float(max_w) + new_w = int(max_w) + new_h = max(1, int(round(h / scale))) + try: + import cv2 + small = cv2.resize(bgr, (new_w, new_h), interpolation=cv2.INTER_AREA) + except Exception: # noqa: BLE001 + small = bgr + scale = 1.0 + return small, scale + + def _img_wh(self) -> Optional[tuple]: + msg = self._latest_image + if msg is None: + return None + return (int(msg.width), int(msg.height)) + + def _coast_box(self, note: str) -> bool: + """让绿框按上一次的速度继续移动；不要用它驱动三维。""" + now = time.monotonic() + pred = self._box_trk.predict(now, self._img_wh()) + if pred is None and self._last_raw_xyxy is not None: + pred = np.asarray(self._last_raw_xyxy, dtype=float).reshape(4) + if pred is None: + return False + uv = np.array( + [0.5 * (pred[0] + pred[2]), 0.5 * (pred[1] + pred[3])], dtype=float + ) + z = float(self._z_filt if self._z_filt is not None else self.z_ref) + self._publish_detection_box( + pred, float(self._last_box_conf), float(self._last_box_cls), uv, z + ) + self.get_logger().info(f"检测框惯滑 {note}", throttle_duration_sec=0.5) + return True + + def _clear_track(self) -> None: + self._box_ema = None + self._last_raw_xyxy = None + self._last_uv = None + self._kpt_box_frac = None + self._last_filt = None + self._last_plane_xyz = None + self._box_trk.reset() + # 两道有状态守卫跟着"真正丢目标"一起冷启动。**只在长丢时清**，不在单帧 + # 漏检时清：单帧漏检极常见（真机日志里几乎每隔一两帧就一次），每漏一帧 + # 就把锚点清空，会让下一帧的任何观测都变成"首次观测"而被 TrackSlewGuard + # 无条件放行 —— 借深度的假点于是每次都能重新锚定，守卫形同虚设。 + self._slew.reset() + self._far.reset() + self._last_yolo_t = None + self._publish_detection_clear() + + def _apply_detections(self, dets, scale: float, t_img: float) -> None: + """匹配 YOLO 结果，发布按当前时刻预测的检测框，再在该框上做立体匹配。""" + if scale != 1.0: + for d in dets: + d.xyxy = d.xyxy * scale + best_conf = best_det_conf(dets) + self._publish_wrist_conf(best_conf) + handoff = bool( + self.overhead_oneshot_enable + and ( + self.d435_move_only + or wrist_needs_handoff(best_conf, self.wrist_handoff_conf) + ) + ) + now_m = time.monotonic() + if self._d435_commanding: + # 臂还在赶 D435 那个点。漏检计时清掉，走到并停稳之后再重新计。 + self._low_since = None + self._need_oneshot = False + elif not handoff: + self._low_since = None + self._oneshot_shot = False + self._need_oneshot = False + else: + if oneshot_shot_timed_out( + shot=self._oneshot_shot, + commanding=self._d435_commanding, + age_s=now_m - float(self._oneshot_shot_t), + timeout_s=ONESHOT_ACCEPT_TIMEOUT_S, + ): + self.get_logger().warn( + "D435 拍了但伺服没接住（工作盒拒收等），允许再拍" + ) + self._oneshot_shot = False + self._low_since = None + if self._low_since is None: + self._low_since = now_m + low_for = now_m - self._low_since + self._need_oneshot = oneshot_should_submit( + handoff=True, + low_for_s=low_for, + already_shot=self._oneshot_shot, + wait_s=D405_MISS_BEFORE_D435_S, + ) + if self._oneshot_shot: + self.get_logger().info( + "D435 这一轮已经拍过一张，等这一段走完，不再连拍", + throttle_duration_sec=2.0, + ) + elif not self._need_oneshot: + self.get_logger().info( + f"D405 已连续 {low_for:.2f}s 没有高置信度目标，" + f"未满 {D405_MISS_BEFORE_D435_S:.1f}s，D435 继续待命", + throttle_duration_sec=0.5, + ) + now = time.monotonic() + pred_at_img = self._box_trk.predict(t_img, self._img_wh()) + with self._lock: + prev_uv = None if self._last_uv is None else self._last_uv.copy() + prev_xyxy = pred_at_img if pred_at_img is not None else self._last_raw_xyxy + best = pick_best( + dets, + prefer_center=(self._cx, self._cy), + prev_uv=prev_uv, + prev_xyxy=prev_xyxy, + max_track_px=max(400.0, self.jump_px), + reacquire_conf=self.reacquire_conf, + min_conf=self.min_conf, + lock_iou=0.05, + ) + if best is None: + self._miss_count += 1 + # 单帧漏检**不清**守卫锚点（见 _clear_track 的注释）：真机 2026-10-08 + # 漏检几乎每帧都有，一漏就 reset ⇒ 每帧都当"首次观测" ⇒ 借深度的假 k0 + # 次次都能重新锚定。真正丢目标由下面的 miss_clear_frames 长丢分支 + # 走 _clear_track（连丢 miss_clear_frames 帧才冷启动）。 + if self._miss_count >= self.miss_clear_frames: + self._clear_track() + self._last_yolo_t = None + self.get_logger().info( + "检测漏检 —— 已清除叠加显示", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + else: + if not self._coast_box(f"miss={self._miss_count}"): + if self.overlay_hold_on_miss: + self._republish_last_box() + if ( + self.hold_point_on_miss + and self._miss_count <= self.miss_hold_point_frames + and not handoff + ): + self._republish_held_point() + return + + self._miss_count = 0 + self._last_yolo_t = now + xyxy_raw = np.asarray(best.xyxy, dtype=float).reshape(4) + a = self.box_ema_alpha + if self._box_ema is None: + self._box_ema = xyxy_raw.copy() + else: + self._box_ema = a * xyxy_raw + (1.0 - a) * self._box_ema + self._last_raw_xyxy = xyxy_raw.copy() + self._last_box_conf = float(best.conf) + self._last_box_cls = float(best.cls_id) + self._box_trk.update(xyxy_raw, t_img) + # 补偿推理延迟：画工件**当前**所在的位置，而不是 YOLO 看到它时的位置 + xyxy = self._box_trk.predict(now, self._img_wh()) + if xyxy is None: + xyxy = xyxy_raw + uv = np.array( + [0.5 * (xyxy[0] + xyxy[2]), 0.5 * (xyxy[1] + xyxy[3])], + dtype=float, + ) + box_uv = uv.copy() + z_preview = float(self._z_filt if self._z_filt is not None else self.z_ref) + self._publish_detection_box( + xyxy, float(best.conf), float(best.cls_id), box_uv, z_preview + ) + + # 悬停目标 = 检测框内工件表面的立体三维点（不是穿过孔 / 桌面的射线， + # 也不是 z_ref）。红点 = 该三维点。 + # 混合流程交回 D405 之后追工件框的矩形中心，不追 k0。 + # YOLO-pose 照常跑（框和关键点都在），只是跟踪点取框心。 + # 对小孔关键点在二阶段，那里不用深度图。 + track_box = self.overhead_oneshot_enable and not self.d435_move_only + feat = None + p_cam: Optional[np.ndarray] = None + note = "框心" if track_box else "box" + z_meas = None + uv = box_uv + # 本帧的深度是不是**借**来的（见 PlaneFeature.borrowed）—— 给"每帧位移上限" + # 守卫用：借来的深度意味着该像素读不到自己的深度，绝对位置不足以重定位。 + borrowed = False + if track_box: + feat = None + elif self.feature_mode == "keypoint": + feat = self._keypoint_feature(best) + # k0 掉信时 `_keypoint_feature` 会**按 k0 相对框的偏移**在框上重建跟踪点 + # （位置连续、不横移）。只有冷启动、连一次可信 k0 都没见过时才返回 None， + # 此时才退到"框内深度 + 框中心"。 + elif self.feature_mode != "box": + feat = self._workpiece_xyz(xyxy) + if feat is None: + feat = self._plane_center(xyxy) + if feat is not None: + p_cam = np.asarray(feat.xyz, dtype=float).reshape(3) + uv = np.asarray(feat.uv, dtype=float).reshape(2) + z_meas = float(p_cam[2]) + note = feat.note + borrowed = bool(getattr(feat, "borrowed", False)) + else: + z_meas, note = self._depth_in_box(xyxy) + note = f"框心 {note} box_z" if track_box else f"{note} box_z" + z_ok = z_meas is not None + z, note = self._metric_z(z_meas, note) + if z is None: + # 从未拿到过可用深度（目标超出 D405 量程 / 不在工作区内 / 相机安装或 + # 手眼标定有问题）。不要发布 z_ref 点 —— 那会在幻影位置上假装锁定夹爪。 + # 此时应保持不动。 + self.get_logger().warn( + f"目标没有可用深度（{note}）—— 不跟踪。" + f"请把工件放到相机视野内 {self.min_depth:.2f}-{self.work_z_max:.2f} m 处，" + "或检查相机安装 / 手眼标定。", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + return + now = time.monotonic() + z = self._adaptive_filter_z(float(z), now) + if p_cam is None: + p_cam = self._pixel_to_cam(box_uv[0], box_uv[1], float(z)) + stamp = self.get_clock().now().to_msg() + + self._publish_detection_box(xyxy, float(best.conf), float(best.cls_id), uv, float(z)) + + # ---- 守卫二：跟踪点的**每帧位移上限** ---- + # 工件不动、相机 30Hz，真实观测一帧走不了 4cm（实测真实运动 ≤15mm/帧）。 + # 观测可信 ⇒ 夹到上限限速跟随（不丢目标）；观测是**借深度**的 ⇒ 超上限整帧 + # 不采信（2026-10-08 真机，假 k0 带着借来的深度、z 看着很合理，1s 把臂带走 + # 400mm）。判不采信时**不发跟踪点**，让伺服按"目标丢失"处理（原地不动）。 + step, why_step = self._slew.update( + np.asarray(p_cam, dtype=float).reshape(3)[:2], borrowed=borrowed + ) + if step is None: + self.get_logger().warn( + f"跟踪点判误检，本帧不发点（{why_step}）" + f" uv=({uv[0]:.0f},{uv[1]:.0f}) conf={best.conf:.2f}", + throttle_duration_sec=0.5, + ) + return + p_cam = np.asarray(p_cam, dtype=float).reshape(3).copy() + p_cam[0], p_cam[1] = float(step[0]), float(step[1]) + + with self._lock: + self.kf.advance(now) + if self.kf.initialized: + pred = self.kf.position + dpx = float(np.linalg.norm(box_uv - self._cam_to_pixel(pred))) + dz = abs(float(p_cam[2] - pred[2])) if z_ok else 0.0 + if dpx > self.jump_px or (z_ok and dz > self.jump_z_m): + # ---- 守卫三：远框"重新捕获"要多帧确认 ---- + # 一帧的远框更可能是模型在别的东西上误报，而不是工件真被挪走了 + #（真机那串假框的 dpx 是 480/418/207，而且每帧换个地方）。 + ok_far, why_far = self._far.allow( + None if self.feature_mode != "keypoint" else tuple(uv), + dpx, + near_px=self.reacquire_far_px, + ) + if not ok_far: + self.get_logger().warn( + f"重新捕获未确认（{why_far}）conf={best.conf:.2f} —— " + "本帧不发点，不追这一帧的新位置", + throttle_duration_sec=0.5, + ) + return + self.kf.reset(p_cam, now) + self.get_logger().info( + f"重新捕获 conf={best.conf:.2f} dpx={dpx:.0f}", + throttle_duration_sec=0.5, + ) + else: + self.kf.update(p_cam) + else: + self.kf.reset(p_cam, now) + self._last_uv = box_uv + kf_p = self.kf.position + blend = self.meas_blend + filt = blend * p_cam + (1.0 - blend) * kf_p + # 即使卡尔曼里还残留着旧的远距离 Z，也要保证 XY 的尺度真实 + z_use = float(np.clip(filt[2], self.min_depth, self.work_z_max)) + if abs(z_use - float(p_cam[2])) > 0.04: + filt = p_cam.copy() + z_use = float(p_cam[2]) + filt[2] = z_use + self._last_filt = filt.copy() + + if handoff: + # 画面里没有 conf≥门槛的目标：绿框可以留，三维点不许发 —— 伺服会拿去追。 + return + self._publish_point(filt, stamp) + self.get_logger().info( + f"跟踪 {'框心' if track_box else self.feature_mode} conf={best.conf:.2f} uv=({uv[0]:.0f},{uv[1]:.0f}) " + f"z={filt[2]:.3f} z_ok={int(z_ok)} {note}", + throttle_duration_sec=0.4, + ) + + def _depth_fresh(self, msg: Image) -> bool: + """拒绝过期的深度 —— 对快速运动的工件，当前检测框处的旧深度会读到背景 + （约 2.4 m 处的桌面），从而污染三维点。""" + try: + t = rclpy.time.Time.from_msg(msg.header.stamp) + age = (self.get_clock().now() - t).nanoseconds * 1e-9 + except Exception: # noqa: BLE001 + return True + return age < 0.25 + + def _keypoint_feature(self, det): + """用 pose 模型的 ``keypoint_index``（默认 k0）当跟踪点。 + + 约定：k0 是跟踪孔，k1/k2 是对孔（见 ``pose_detector``）。 + 返回 ``PlaneFeature``，坐标系 / 语义和 plane 模式完全一致 —— 下游 + （卡尔曼、visual_servo）不需要知道这是关键点。 + + k0 掉信（置信度低 / 该处没深度）时**不许把跟踪点横移到框中心** —— + 那是另一个点，会瞬间平移一大截。正确做法是用 k0 相对工件框的**归一化偏移** + 在框上重建 k0：位置连续，工件动时还能跟着动。 + + 真机反例（2026-10-08，一阶段跑 150s 没锁上，arm 89）： + + 0659.551 死区保持 |e_xy|=3.0mm ← 其实已经锁定（误差 3mm） + 0659.598 k0 置信度 0.01 < 0.30，本帧不用它 + 0659.604 feat_base=(0.675,-0.099) ← 兜底切到框中心，跟踪点横移 89mm + 0660.121 v=(-0.206,+0.400) ← 伺服以 0.45m/s 去追这个假点 + 0660.561 过期保持 —— 不跟踪冻结的检测框 ← 画面糊掉，彻底丢失 + + 只有在"连一次可信的 k0 都没见过"（``_kpt_box_frac`` 为空）时才返回 None， + 交给调用方回落到框中心 —— 那是冷启动，没有更好的信息可用。 + """ + kpts = getattr(det, "kpts", None) + if kpts is None: + return None + kpts = np.asarray(kpts, dtype=float) + if kpts.ndim != 2 or kpts.shape[0] <= self.keypoint_index or kpts.shape[1] < 3: + return None + u, v, kc = (float(x) for x in kpts[self.keypoint_index][:3]) + + # 工件框（用来把 k0 的偏移归一化，以及掉信时重建） + box = getattr(det, "xyxy", None) + box = None if box is None else np.asarray(box, dtype=float).reshape(4) + cx = cy = bw = bh = None + if box is not None: + cx = 0.5 * (box[0] + box[2]) + cy = 0.5 * (box[1] + box[3]) + bw = abs(box[2] - box[0]) + bh = abs(box[3] - box[1]) + + finite = bool(np.isfinite(u) and np.isfinite(v) and np.isfinite(kc)) + # k0 的**像素位置**是否可信：置信度够 ≠ 位置对。2026-10-08 真机，模型在 + # uv=(12,30)/(76,75)/(143,92) 这些**贴画面边**的地方以 conf 0.53~0.73 报 k0 + #（真 k0 是 0.87，没有可分区间）—— 孔心长在工件上，不可能在画面边上。 + # 位置不可信不是"没有目标"，而是"本帧 k0 位置不能用"，交回下面的连续性路径。 + why_pos = ( + kpt_plausible( + u, v, box, *self._img_wh_or_zero(), border_px=self.keypoint_border_px + ) + if finite + else None + ) + borrowed = False + if finite and kc >= self.keypoint_min_conf and why_pos is None: + # k0 可信：位置就用 k0 自己 + uv = np.array([u, v], dtype=float) + z, znote = self._depth_at_uv(u, v) + if z is None: + # 位置可信、只是深度读不到：XY 仍然用 k0（不许横移），只借深度 + if box is None: + return None + z, note2 = self._depth_in_box(box) + if z is None: + return None + znote = f"{note2} 借深度" + borrowed = True + if box is not None and bw is not None and bw > 1e-6 and bh > 1e-6: + self._kpt_box_frac = np.array( + [(u - cx) / bw, (v - cy) / bh], dtype=float + ) + reason = "" + else: + # k0 不可信：按"相对框的偏移"重建，位置连续、且跟着框走。 + if not finite: + reason = "非有限值" + elif why_pos is not None: + # 置信度够但**位置**不合理（贴画面边 / 不在自己的框里） + reason = why_pos + else: + reason = f"置信度 {kc:.2f} < {self.keypoint_min_conf:.2f}" + if ( + self._kpt_box_frac is None + or box is None + or bw is None + or bw <= 1e-6 + or bh is None + or bh <= 1e-6 + ): + self.get_logger().warn( + f"k{self.keypoint_index} {reason}，且还没有可信历史 —— 本帧不用它", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + return None + uv = np.array( + [cx + float(self._kpt_box_frac[0]) * bw, + cy + float(self._kpt_box_frac[1]) * bh], + dtype=float, + ) + z, znote = self._depth_at_uv(float(uv[0]), float(uv[1])) + if z is None: + z, note2 = self._depth_in_box(box) + if z is None: + return None + znote = f"{note2} 借深度" + borrowed = True + self.get_logger().warn( + f"k{self.keypoint_index} {reason} —— 按框上相对偏移重建跟踪点" + f"（uv=({uv[0]:.0f},{uv[1]:.0f})，框心=({cx:.0f},{cy:.0f})），不横移", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + z = float(z) + return PlaneFeature( + uv=uv, + z=z, + xyz=self._pixel_to_cam(float(uv[0]), float(uv[1]), z), + n_inliers=1, + note=f"k{self.keypoint_index}保持({reason}) {znote} z={z:.3f}", + borrowed=borrowed, + ) + + z = float(z) + return PlaneFeature( + uv=uv, + z=z, + xyz=self._pixel_to_cam(float(uv[0]), float(uv[1]), z), + # 关键点特征没有"平面内点"的概念——支撑样本就它自己一个。 + # 这个字段目前没有下游消费者，给 1 是为了让日志里 n=1 说得通。 + n_inliers=1, + note=f"k{self.keypoint_index}({znote}) z={z:.3f}", + borrowed=borrowed, + ) + + def _img_wh_or_zero(self) -> tuple: + """当前彩色图 ``(w,h)``；还没收到图时给 ``(0,0)``（守卫会跳过边缘判据）。""" + wh = self._img_wh() + return (0, 0) if wh is None else (int(wh[0]), int(wh[1])) + + def _depth_at_uv(self, u: float, v: float) -> tuple: + """取 (u,v) 附近小窗口的中位深度（米）。``u,v`` 是**彩色图**像素。 + + 深度是 aligned-to-color，但分辨率不一定等于彩色图（D405 的 aligned + 深度会和彩色图不同尺寸），所以先按比例映射到深度图坐标 —— 这点和 + ``_depth_in_box`` 里的缩放保持一致，否则关键点深度会整体偏。 + """ + msg = self._latest_depth + if msg is None: + return None, "无深度" + if not self._depth_fresh(msg): + return None, "深度过期" + buf = self._decode_depth_m(msg) + if buf is None: + return None, "深度无效" + h, w = buf.shape + img = self._latest_image + if img is not None and (int(img.width) != w or int(img.height) != h): + u = u * (w / float(img.width)) + v = v * (h / float(img.height)) + win = self.keypoint_win_px + x0 = int(np.clip(round(u) - win, 0, w - 1)) + x1 = int(np.clip(round(u) + win, x0 + 1, w)) + y0 = int(np.clip(round(v) - win, 0, h - 1)) + y1 = int(np.clip(round(v) + win, y0 + 1, h)) + roi = buf[y0:y1, x0:x1].reshape(-1).astype(np.float32) + if roi.size == 0: + return None, "窗口越界" + enc = (msg.encoding or "").lower() + if enc in ("16uc1", "mono16"): + pos = roi[roi > 0] + if pos.size < 4: + return None, "该处无有效深度" + med = float(np.median(pos)) + # 和 _depth_in_box 同一套量纲判断（有的相机给 mm，有的给 m） + scale = 0.001 if 20.0 <= med <= 8000.0 else (1.0 if med < 20 else 0.0001) + z = med * scale + else: + vals = roi[np.isfinite(roi) & (roi > 0)] + if vals.size < 4: + return None, "该处无有效深度" + z = float(np.median(vals)) + if not (self.feature_min_range < z < self.max_depth): + # 太近 ⇒ 十有八九是爪上夹的通止规（规尖在相机前 ~0.10m，工件面 0.17~0.22m）。 + # 当"这里没有目标"处理，绝不把它当工件去伺服 —— 否则臂会去追自己的工具。 + return None, f"深度 {z:.3f}m 命中工具量程(<{self.feature_min_range:.2f}m)" + return z, f"({u:.0f},{v:.0f})" + + def _workpiece_xyz(self, xyxy): + msg = self._latest_depth + img = self._latest_image + if msg is None or img is None: + return None + if not self._depth_fresh(msg): + return None + buf = self._decode_depth_m(msg) + if buf is None: + return None + try: + return workpiece_xyz_in_box( + buf, + msg.encoding or "", + xyxy, + self._fx, + self._fy, + self._cx, + self._cy, + (int(img.width), int(img.height)), + min_depth=self.feature_min_range, # 太近=爪上工具，见 feature_min_range_m + max_depth=self.max_depth, + work_z_max=self.work_z_max, + band_m=self.plane_band_m, + ) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().warn(f"inner3d 特征计算失败：{exc}", throttle_duration_sec=2.0) + return None + + def _plane_center(self, xyxy): + msg = self._latest_depth + img = self._latest_image + if msg is None or img is None: + return None + if not self._depth_fresh(msg): + return None + buf = self._decode_depth_m(msg) + if buf is None: + return None + try: + return geometric_center_on_plane( + buf, + msg.encoding or "", + xyxy, + self._fx, + self._fy, + self._cx, + self._cy, + (int(img.width), int(img.height)), + min_depth=self.feature_min_range, # 太近=爪上工具，见 feature_min_range_m + max_depth=self.max_depth, + work_z_max=self.work_z_max, + inlier_m=self.plane_inlier_m, + band_m=self.plane_band_m, + ) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().warn(f"平面特征计算失败：{exc}", throttle_duration_sec=2.0) + return None + + def _metric_z(self, z_meas: Optional[float], note: str) -> tuple: + """用于像素→米的 Z。绝不能用孔 / 地面的深度（会放大 XY 误差）。 + 当这个目标**从未**有过可用深度时返回 (None, note) —— 那种情况下发布 + z_ref 点会让伺服假锁到一个幻影 XY 上。""" + z_ref = max(0.12, float(self.z_ref)) + if z_meas is not None and self.min_depth <= z_meas <= self.work_z_max: + self._last_good_z = float(z_meas) + return float(z_meas), note + if self._last_good_z is not None and self._last_good_z <= self.work_z_max: + return float(self._last_good_z), f"{note} hold_near" + return None, f"{note} no_depth" + + def _publish_wrist_conf(self, best_conf: Optional[float]) -> None: + msg = Float32() + msg.data = float("nan") if best_conf is None else float(best_conf) + self._wrist_conf_pub.publish(msg) + + def _on_z_locked(self, msg: Bool) -> None: + """锁高状态只记着。拍不拍 D435 不看它，看 D405 连续漏检。""" + self._z_locked = bool(msg.data) + + def _on_d435_commanding(self, msg: Bool) -> None: + """伺服还在执行 D435 那一个点时，不再提交下一张。 + + 这一段结束（到位并停稳）后清掉「已拍过」，漏检重新计 0.5 s。 + """ + commanding = bool(msg.data) + if self._d435_commanding and not commanding: + self._oneshot_shot = False + self._low_since = None + self._d435_commanding = commanding + + def _publish_overhead_k0(self, p_base: np.ndarray, is_k0: bool) -> None: + pt = PointStamped() + pt.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() + pt.header.frame_id = self.base_frame or "base" + pt.point.x = float(p_base[0]) + pt.point.y = float(p_base[1]) + pt.point.z = float(p_base[2]) + self._overhead_k0_pub.publish(pt) + del is_k0 # 语义写在日志里；话题保持 PointStamped，避免再抄一份类型 + + def _should_submit_overhead_viz(self) -> bool: + """低频率给 D435 窗刷绿框；不发控制点。赶路时不抢 GPU。""" + if not self.overhead_oneshot_enable or self.d435_move_only: + return False + if self._d435_commanding or self._need_oneshot: + return False + return (time.monotonic() - self._oh_viz_t) >= 0.5 + + def _publish_overhead_det( + self, xyxy: np.ndarray, conf: float, cls_id: float, uv: np.ndarray, z: float + ) -> None: + det = Float32MultiArray() + det.data = [ + float(xyxy[0]), float(xyxy[1]), float(xyxy[2]), float(xyxy[3]), + float(conf), float(cls_id), + float(uv[0]), float(uv[1]), float(z), + ] + self._oh_det_pub.publish(det) + + def _publish_overhead_det_clear(self) -> None: + msg = Float32MultiArray() + msg.data = [] + self._oh_det_pub.publish(msg) + + def _submit_overhead_oneshot(self, *, viz_only: bool = False) -> None: + """把最新 D435 帧排进同一条 YOLO 队列。不在这里等结果 —— 等会把 D405 卡死。""" + if self._oneshot_inflight or not self.overhead_oneshot_enable: + return + now = time.monotonic() + if (not viz_only) and now - self._oneshot_t < self.overhead_cooldown_s: + return + img = self._oh_image + depth = self._oh_depth + if img is None or depth is None: + if not viz_only: + self.get_logger().warn( + "D405 无合格目标，但 D435 还没出图 —— 不编造点", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + return + if (now - self._oh_image_mono) > self.overhead_frame_max_age_s: + if not viz_only: + self.get_logger().warn( + f"D435 彩图过期 {(now - self._oh_image_mono)*1000:.0f}ms —— 不反投影", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + return + if (not viz_only) and (now - self._oh_depth_mono) > self.overhead_frame_max_age_s: + self.get_logger().warn( + f"D435 深度过期 {(now - self._oh_depth_mono)*1000:.0f}ms —— 不反投影", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + return + if (not viz_only) and self._oh_fx <= 1.0: + self.get_logger().warn( + "D435 内参还没到（camera_info）—— 不反投影", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + return + if (not viz_only) and self._T_oh is None: + self.get_logger().error("眼在手外 T 没加载 —— 一次性定位拒绝") + return + seq = _ONESHOT_VIZ_SEQ if viz_only else _ONESHOT_SEQ + try: + bgr = _bgr_copy(img) + small, scale = self._prepare_infer(bgr) + self._infer_meta[seq] = scale + if not self.detector.submit(small, seq): + return + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().warn( + f"D435 {'预览' if viz_only else '一次性'}提交失败：{exc}", + throttle_duration_sec=2.0, + ) + return + self._oneshot_inflight = True + self._oneshot_viz_only = bool(viz_only) + self._oneshot_img = img + self._oneshot_depth = depth + if viz_only: + self._oh_viz_t = now + else: + self.get_logger().info("D435 一次性已提交（不打断 D405 队列）") + + def _finish_overhead_oneshot( + self, dets, scale: float, *, viz_only: bool = False + ) -> None: + """YOLO 返回的顶视结果。viz_only 只刷绿框；控制路径才发基座点。""" + self._oneshot_inflight = False + viz_only = bool(viz_only or self._oneshot_viz_only) + self._oneshot_viz_only = False + now = time.monotonic() + if not viz_only: + self._oneshot_t = now + img = self._oneshot_img + depth = self._oneshot_depth + self._oneshot_img = None + self._oneshot_depth = None + if dets is INFER_BUSY or dets is None or img is None: + return + if scale != 1.0: + for d in dets: + d.xyxy = d.xyxy * scale + if getattr(d, "kpts", None) is not None: + d.kpts = np.asarray(d.kpts, dtype=float).copy() + d.kpts[:, :2] *= scale + det = select_oneshot_det(dets, self.overhead_oneshot_conf if not viz_only else 0.25) + if det is None: + self._publish_overhead_det_clear() + if not viz_only: + self._oneshot_t = now + self.get_logger().warn( + f"D435 一次性：画面里没有 conf≥{self.overhead_oneshot_conf:.2f} 的工件", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + return + xyxy = np.asarray(det.xyxy, dtype=float).reshape(4) + uv = np.array( + [0.5 * (xyxy[0] + xyxy[2]), 0.5 * (xyxy[1] + xyxy[3])], dtype=float + ) + self._publish_overhead_det( + xyxy, float(det.conf), float(det.cls_id), uv, 0.0 + ) + if viz_only: + return + if depth is None: + self._oneshot_t = now + return + raw = self._decode_depth_m(depth) + depth_m = depth_raw_to_m(raw, depth.encoding or "") + if depth_m is None: + self._oneshot_t = now + self.get_logger().warn( + "D435 深度无法转成米 —— 不发点", throttle_duration_sec=1.0 + ) + return + color_wh = (int(img.width), int(img.height)) + depth_wh = (int(depth_m.shape[1]), int(depth_m.shape[0])) + got = oneshot_k0_base( + det, + depth_m, + fx=self._oh_fx, + fy=self._oh_fy, + cx=self._oh_cx, + cy=self._oh_cy, + T_cam_to_base=self._T_oh, + min_z_m=self.overhead_min_depth, + max_z_m=self.overhead_max_depth, + kpt_index=self.keypoint_index, + kpt_min_conf=self.keypoint_min_conf, + min_det_conf=self.overhead_oneshot_conf, + color_wh=color_wh, + depth_wh=depth_wh, + ) + self._oneshot_t = now + if got is None: + self.get_logger().warn( + "D435 一次性：深度或 k0 不可用，不发点", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + return + p_base, is_k0 = got + self._oneshot_shot = True + self._oneshot_shot_t = now + self._need_oneshot = False + self._publish_overhead_k0(p_base, is_k0) + self.get_logger().info( + f"D435 一次性定位 {'k0' if is_k0 else '框心（顶视看不见 k0）'} " + f"base=({p_base[0]:.3f},{p_base[1]:.3f},{p_base[2]:.3f}) " + f"conf={float(det.conf):.2f}" + ) + + def _publish_point(self, filt: np.ndarray, stamp) -> None: + pt = PointStamped() + pt.header.stamp = stamp + pt.header.frame_id = self.camera_frame + pt.point.x = float(filt[0]) + pt.point.y = float(filt[1]) + pt.point.z = float(filt[2]) + self._point_pub.publish(pt) + tf = TransformStamped() + tf.header.stamp = stamp + tf.header.frame_id = self.camera_frame + tf.child_frame_id = self.object_frame + tf.transform.translation.x = float(filt[0]) + tf.transform.translation.y = float(filt[1]) + tf.transform.translation.z = float(filt[2]) + tf.transform.rotation.w = 1.0 + self._tf_br.sendTransform(tf) + + def _republish_held_point(self) -> None: + if self._last_filt is None: + return + self._publish_point(self._last_filt, self.get_clock().now().to_msg()) + + +def main(args=None) -> None: + import multiprocessing as mp + + try: + mp.set_start_method("spawn", force=True) + except RuntimeError: + pass + rclpy.init(args=args) + node = PerceptionNode() + executor = MultiThreadedExecutor(num_threads=4) + executor.add_node(node) + try: + executor.spin() + except KeyboardInterrupt: + pass + finally: + node._stop.set() + node._wake.set() + if getattr(node, "_yolo_proc", None) is not None: + node._yolo_proc.close() + node._yolo_proc = None + executor.shutdown() + node.destroy_node() + if rclpy.ok(): + rclpy.shutdown() + + +if __name__ == "__main__": + main() diff --git a/src/arm_application/arm_application/pid_controller.py b/src/arm_application/arm_application/pid_controller.py new file mode 100644 index 0000000..5819675 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/pid_controller.py @@ -0,0 +1,64 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""PID 控制器，带积分限幅、微分作用于测量值（derivative-on-measurement）以及积分分离。""" + +from __future__ import annotations + +from typing import Optional + + +class PidController: + """``u = Kp e + Ki ∫e + Kd (−dmeas/dt)``，然后再做饱和限幅。 + + 积分分离：当 ``|error| > i_sep_thresh`` 时，积分被强制置 0 且不再累积 + （只用 P+D，以便快速追赶 / 减少超调）。 + """ + + def __init__( + self, + kp: float, + ki: float, + kd: float, + *, + i_limit: float = 0.05, + out_limit: float = 0.20, + i_sep_thresh: float = 0.005, + ) -> None: + self.kp = float(kp) + self.ki = float(ki) + self.kd = float(kd) + self.i_limit = abs(float(i_limit)) + self.out_limit = abs(float(out_limit)) + self.i_sep_thresh = abs(float(i_sep_thresh)) + self._i = 0.0 + self._meas_prev: Optional[float] = None + + def reset(self) -> None: + self._i = 0.0 + self._meas_prev = None + + @property + def integral(self) -> float: + return float(self._i) + + def update(self, error: float, meas: float, dt: float) -> float: + dt = max(float(dt), 1e-4) + err = float(error) + x = float(meas) + if self._meas_prev is None: + dterm = 0.0 + else: + dterm = -(x - self._meas_prev) / dt + self._meas_prev = x + + # 积分分离 —— 误差较大：清空 I，不再累积 + if self.i_sep_thresh > 0.0 and abs(err) > self.i_sep_thresh: + self._i = 0.0 + else: + self._i = max(-self.i_limit, min(self.i_limit, self._i + err * dt)) + + u = self.kp * err + self.ki * self._i + self.kd * dterm + if u > self.out_limit: + u = self.out_limit + elif u < -self.out_limit: + u = -self.out_limit + return float(u) diff --git a/src/arm_application/arm_application/pipeline_node.py b/src/arm_application/arm_application/pipeline_node.py new file mode 100644 index 0000000..ecf0756 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/pipeline_node.py @@ -0,0 +1,441 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""跟踪锁定 → 孔定位。搜孔轻压已取消，本节点不再下压搜孔。 + +流畅性（相对 bash 杀进程再起节点）： + - 相机 / 触觉 / 手眼 TF 全程只起一次 + - 一阶段锁定后 SIGTERM 跟踪节点，立刻 pin 当前关节，不回零、不抬臂 + - 二阶段已垂直 / 已在悬停高则跳过对应动作；对准完就停，不再下压搜孔 + - 旋入不在这个节点里 +""" + +from __future__ import annotations + +import json +import os +import subprocess +import time +from typing import Optional + +import numpy as np +import rclpy +from geometry_msgs.msg import PointStamped +from rclpy.qos import HistoryPolicy, QoSProfile, ReliabilityPolicy +from std_msgs.msg import Bool, String + +from arm_application.stage3_search_node import Stage3Search + + +#: 悬停时规尖离面不够，跟踪高再抬的量 [m]。 +#: +#: 只在「悬停高上规尖离工件面 < :data:`TRACK_LOCK_GAP_M`」时加上。仿真悬停按 +#: 工具几何只留约 2mm，不抬就会在跟踪时刮到工件。真机 89 悬停 0.320 时规尖 +#: 已经在面上方约 75mm，再抬 50mm 会让对孔前先改一次高度（0.37→0.32）。 +#: +#: ⚠️ 抽成常量是因为它不只被流程用：``scripts/check_sim_scene.py`` 要用它核对 +#: "跟踪高有没有超出工作盒上界"（仿真里悬停 0.632 + 0.05 = 0.682 > 真机那套 +#: 0.65 上界，就是被这条查出来的）。两处各写一个字面量迟早漂移。 +TRACK_CLEARANCE_M = 0.05 +#: 悬停时规尖离面已经不少于这个值 [m]，一阶段就锁在悬停高，对孔完成后再下降。 +TRACK_LOCK_GAP_M = 0.040 + + +def init_z_refusal( + z_m: float, + tool_len_m: float, + surface_z_m: float, + gap_m: float, + z_min: float, + z_max: float, +) -> str: + """初始法兰高度能不能用。空串表示可以；非空就是拒绝原因，不许悄悄抬高。""" + z = float(z_m) + if z < float(z_min) - 1e-6 or z > float(z_max) + 1e-6: + return ( + f"初始法兰 Z {z:.3f}m 超出工作盒 [{float(z_min):.3f}, {float(z_max):.3f}]，" + "拒绝开跑" + ) + tool = float(tool_len_m) + surf = float(surface_z_m) + if tool <= 0.0 or surf <= 0.0: + return "写了初始高度，但工具长度或工件面未知，无法确认尖端在面之上，拒绝开跑" + clear = z - tool - surf + if clear < float(gap_m) - 0.001: + return ( + f"初始法兰 Z {z:.3f}m 会让工具尖进入工件：" + f"尖端 {z - tool:.3f}，工件面 {surf:.3f}，" + f"间隙 {clear * 1000:.1f}mm，要求 ≥ {float(gap_m) * 1000:.1f}mm。" + "拒绝开跑，不会悄悄抬高。" + ) + return "" + + +def track_lock_z(hover_z: float, tool_len_m: float, surface_z_m: float) -> float: + """一阶段锁高。 + + 悬停时规尖离面已经 ≥ ``TRACK_LOCK_GAP_M``：锁在悬停高，跟踪和对孔都不改 Z， + 对孔完成后再下降。离面不够（仿真悬停只留 2mm）：再抬 ``TRACK_CLEARANCE_M``， + 否则跟踪会刮到工件。工具长或工件面缺失时抬升 —— 缺数时锁在悬停高等于没检查。 + """ + tool = float(tool_len_m) + surf = float(surface_z_m) + hover = float(hover_z) + if tool > 0.0 and surf > 0.0 and (hover - tool - surf) >= TRACK_LOCK_GAP_M: + return hover + return hover + TRACK_CLEARANCE_M + + +def stage1_timeout_reason(points_seen: int, timeout_s: float, log_path: str) -> str: + """一阶段超时了，到底是"感知没给点"还是"给了点但没收敛"。 + + 这两种情况的排查方向完全相反，而现象长得一模一样（都是"没锁定"）： + + * **一个点都没收到** → 感知侧的事：yolo 后端多半缺 ultralytics/torch、 + truth 后端真值节点没起来、external 后端没人发。跟标定、跟工件在不在 + 视野里**都没关系**。 + * **收到了点但没收敛** → 控制/几何侧的事：工件不在视野、手眼不对、 + 目标超出工作空间、增益太小。 + + 以前两种情况共用一句"没锁定（视野里没工件？）"，于是"perception_node + 因为缺依赖早退了"被读成"算法不收敛"，白查半天。 + """ + if points_seen <= 0: + return ( + f"一阶段 {timeout_s:.0f}s 没锁定：**一个视觉目标点都没收到**" + "（visual_servo/filtered_point 上 0 条）—— 这是感知没起来，" + "不是标定/视野问题。按 perception.source 对号入座：\n" + " yolo → 多半缺推理依赖（ultralytics/torch），" + f"看感知进程退出前几行：{log_path}\n" + " truth → 仿真真值节点没起来，或场景/物体名读不出来" + "（它退出前会打印原因）\n" + " external → 外部节点没按这个话题/这个类型发" + ) + return ( + f"一阶段 {timeout_s:.0f}s 没锁定（收到 {points_seen} 个目标点但没收敛）：" + f"工件不在视野 / 手眼不对 / 目标超出工作空间。看 {log_path}" + ) + + +class AssemblyPipeline(Stage3Search): + def __init__(self, node_name: str = "assembly_pipeline") -> None: + # node_name 可覆盖：通止规装配（gauge_assembly_node）继承本类以复用 + # 一阶段跟踪的拉起/拆分与二阶段定位链，但它是**另一条流程**， + # 在图上必须是另一个节点名（否则 ros2 node list 里两个同名的节点， + # 出问题时连"是哪条流程在发指令"都分不清）。 + super().__init__(node_name=node_name) + self.declare_parameter("skip_stage1", False) + self.declare_parameter("skip_stage2", False) + self.declare_parameter("skip_stage3", True) # 搜孔轻压已取消，写成 false 也不再下压 + self.declare_parameter("d435_move_only", False) + self.declare_parameter("init_z_m", -1.0) # >0：启动后先到这个法兰高度 + self.declare_parameter("stage1_timeout_sec", 150.0) + self.linger3 = 1.2 # 串联结束短保持；单独跑 stage3 仍用 site linger_sec + + self._s1: Optional[subprocess.Popen] = None + self._locked = False + self.create_subscription(Bool, "/visual_servo/locked", self._on_lock, 10) + # 诊断用：一阶段超时时靠它区分"感知没给点"和"给了点没收敛"。 + # 只计数，不参与控制 —— 它绝不能影响流程本身的判断。 + # + # ⚠️ QoS 必须与感知发布端**逐项一致**（BEST_EFFORT + KEEP_LAST(5)， + # 见 perception_node / sim_truth_perception）。用默认的 RELIABLE 订阅 + # BEST_EFFORT 的话题：不报错、话题列表里也在，但**一条都收不到** —— + # 于是超时归因会一口咬定"感知没起来"，把人往完全错误的方向带 + #（真实原因可能只是这里 QoS 不匹配）。这类"诊断自己坏了"最难查， + # 所以宁可多写这几行。 + self.declare_parameter("diag_point_topic", "visual_servo/filtered_point") + self._diag_point_topic = str(self.get_parameter("diag_point_topic").value) + self._point_msgs = 0 + self.create_subscription( + PointStamped, + self._diag_point_topic, + self._on_point_seen, + QoSProfile( + history=HistoryPolicy.KEEP_LAST, + depth=5, + reliability=ReliabilityPolicy.BEST_EFFORT, + ), + ) + self._pipe_pub = self.create_publisher(String, "/pipeline/state", 10) + self._pipe_result = self.create_publisher(String, "/pipeline/result", 10) + + skip1 = bool(self.get_parameter("skip_stage1").value) + skip2 = bool(self.get_parameter("skip_stage2").value) + skip3 = bool(self.get_parameter("skip_stage3").value) + self.d435_move_only = bool(self.get_parameter("d435_move_only").value) + self.get_logger().info( + f"pipeline arm_ee={self.ee_frame} hole={self.target_hole} " + f"skip1={skip1} skip2={skip2} skip3={skip3} " + f"d435_only={self.d435_move_only} insert={self.insert_depth_mm:.1f}mm" + ) + + def _state(self, s: str) -> None: + self.get_logger().info(f"[pipeline] === {s} ===") + msg = String() + msg.data = s + self._state_pub.publish(msg) + self._pipe_pub.publish(msg) + + def _on_lock(self, msg: Bool) -> None: + if bool(msg.data): + self._locked = True + + def _on_point_seen(self, _msg: PointStamped) -> None: + """只记"收到过目标点"，用于超时后的归因（见 stage1_timeout_reason）。""" + self._point_msgs += 1 + + def _stop_stage1(self) -> None: + proc = self._s1 + self._s1 = None + if proc is None or proc.poll() is not None: + return + from arm_application.process_lifecycle import stop_process_tree + stop_process_tree(proc) + + def _track_z(self) -> float: + """一阶段锁高。写了 ``init_z_m`` 就用它，否则见 :func:`track_lock_z`。""" + z = float(self.get_parameter("init_z_m").value) + if z > 0.0: + return z + return track_lock_z( + float(self.hover_z), + float(getattr(self, "tool_tip_below_flange_m", 0.0) or 0.0), + float(getattr(self, "surface_z_m", 0.0) or 0.0), + ) + + def _ensure_clearance(self) -> bool: + """没写初始高度：只在低于锁高时抬上去。写了：升或降到那个法兰 Z，不安全就拒绝。""" + user = float(self.get_parameter("init_z_m").value) > 0.0 + q, Tee = self._wait_state(4.0) + if q is None or Tee is None: + if user: + self.get_logger().error("设了 --init-z，但拿不到当前位姿，拒绝开跑") + return False + return True + tz = self._track_z() + if user: + why = init_z_refusal( + tz, + float(getattr(self, "tool_tip_below_flange_m", 0.0) or 0.0), + float(getattr(self, "surface_z_m", 0.0) or 0.0), + float(self.final_gap_m), + float(self.ws_min[2]), + float(self.ws_max[2]), + ) + if why: + self.get_logger().error(why) + return False + z = float(Tee[2, 3]) + if user: + if abs(z - tz) <= 0.008: + self.get_logger().info(f"已在初始高度 Z={z:.3f}m（目标 {tz:.3f}）") + return True + elif z >= tz - 0.008: + return True + self._state("pre_lift") + self.get_logger().info(f"先到初始高度：Z {z:.3f} → {tz:.3f}m") + ok, q, Tee = self._goto( + q, Tee, np.array([float(Tee[0, 3]), float(Tee[1, 3]), tz]), + verticalize=True, tol_m=0.003, tol_tilt=self.vert_tol_rad * 2.0, + tag="pre_lift", v=self.move_speed, max_hops=8, hold_xy=True, settle_s=0.25, + ) + q2 = self._q() + self._pin(q2 if q2 is not None else q) + z2 = float(Tee[2, 3]) + if user and (not ok or abs(z2 - tz) > 0.008): + self.get_logger().error(f"初始高度没到位：Z={z2:.3f}，目标 {tz:.3f}") + return False + return True + + def _run_stage1(self) -> int: + """拉起 perception+servo，等到 /visual_servo/locked 后冻结并拆跟踪。""" + if not self._ensure_clearance(): + return 2 + self._state("stage1_track") + self._locked = False + log_path = "/tmp/pipeline_stage1.log" + logf = open(log_path, "w", encoding="utf-8") + lock_z = self._track_z() + # use_sim_time 必须**原样传下去**：本节点在仿真里是 true，子 launch 若是 + # false，perception/servo 就跑在系统时间上，TF 全是仿真时刻的戳 → + # "看得见图、算得出点，就是查不到变换"，一阶段永远不收敛。 + use_sim = bool(self.get_parameter("use_sim_time").value) + cmd = [ + "ros2", "launch", "arm_application", "visual_servo.launch.py", + "enable_control:=true", + "publish_handeye_tf:=false", + f"ee_z_m:={lock_z:.3f}", + f"use_sim_time:={str(use_sim).lower()}", + f"d435_move_only:={str(self.d435_move_only).lower()}", + ] + if self.d435_move_only: + self.get_logger().info( + f"启动 D435 位移测试（锁高 {lock_z:.3f}m，到位后不交 D405、不进二阶段）" + ) + else: + self.get_logger().info( + f"启动一阶段跟踪（锁高 {lock_z:.3f}m，锁定后自动交二阶段）" + ) + self._s1 = subprocess.Popen( + cmd, stdout=logf, stderr=subprocess.STDOUT, start_new_session=False, + ) + timeout = float(self.get_parameter("stage1_timeout_sec").value) + self._point_msgs = 0 + t0 = time.monotonic() + while time.monotonic() - t0 < timeout: + self._spin(0.1) + if self._locked: + break + if self._s1.poll() is not None: + self.get_logger().error(f"一阶段进程提前退出，看 {log_path}") + return 1 + else: + self._stop_stage1() + self.get_logger().error( + stage1_timeout_reason(self._point_msgs, timeout, log_path) + ) + return 1 + if self.d435_move_only: + self.get_logger().info( + "D435 位移测试结束 — 停跟踪、钉住当前关节，跳过二阶段" + ) + else: + self.get_logger().info("一阶段已锁定 — 停跟踪、钉住当前关节，直接进二阶段") + self._stop_stage1() + time.sleep(0.35) + q = self._q() + if q is not None: + self._pin(q) + return 0 + + def run(self) -> int: + skip1 = bool(self.get_parameter("skip_stage1").value) + skip2 = bool(self.get_parameter("skip_stage2").value) + if not bool(self.get_parameter("skip_stage3").value): + self.get_logger().info("搜孔轻压已取消，忽略要求重新打开它的参数") + skip3 = True + if self.d435_move_only: + skip2 = True + skip3 = True + if not self._cli.wait_for_server(timeout_sec=5.0): + self.get_logger().error("JTC action 不在 —— 先开 T1: run_real.sh --arm 89") + return 2 + + try: + if not skip1: + code = self._run_stage1() + if code != 0: + return code + else: + if not self._ensure_clearance(): + return 2 + self._state("skip_stage1") + + q, Tee = self._wait_state(10.0) + if q is None or Tee is None: + self.get_logger().error("拿不到 joint_states/TF") + return 2 + + final: dict = {} + if not skip2: + self._state("stage2_locate") + code, q, Tee, final = self._run_locate(q, Tee) + if code != 0: + self.get_logger().error(f"二阶段失败 exit={code}，停在当前位姿") + return code + self.get_logger().info( + f"二阶段 OK 残差 {final.get('residual_mm', -1)}mm" + " — 搜孔已取消，停在这里。旋入请另跑。" + ) + else: + self._state("skip_stage2") + + if skip3: + self._state("skip_stage3") + if self.d435_move_only: + self.get_logger().info( + "D435 位移测试结束 —— 臂停在当前高度，不交 D405、不对孔；" + "15s 后本进程退出，臂保持不动" + ) + else: + self.get_logger().info( + "搜孔已取消 —— 臂停在当前高度。" + "15s 后本进程退出，臂保持不动" + ) + if final: + self._publish_result(final) + self._linger_hold(final if final else {"ok": True}, seconds=15.0) + payload = {"ok": True, "stage": "pipeline", "exit": 0, "skipped": "stage3"} + try: + payload["stage2"] = json.loads( + open("/tmp/stage2_result.json", encoding="utf-8").read() + ) + except Exception: + pass + msg = String() + msg.data = json.dumps(payload, ensure_ascii=False) + self._pipe_result.publish(msg) + return 0 + + self._state("stage3_search") + code = self._run_search(q, Tee, linger=False, stage2_final=final) + payload = { + "ok": code == 0, + "stage": "pipeline", + "exit": code, + } + try: + payload["stage3"] = json.loads( + open("/tmp/stage3_result.json", encoding="utf-8").read() + ) + except Exception: + pass + msg = String() + msg.data = json.dumps(payload, ensure_ascii=False) + self._pipe_result.publish(msg) + return code + finally: + self._stop_stage1() + + +def main(args=None) -> None: + rclpy.init(args=args) + node = AssemblyPipeline() + code = 2 + try: + code = node.run() + except KeyboardInterrupt: + node.get_logger().info("用户中断") + code = 130 + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + node.get_logger().error(f"pipeline 异常终止: {exc}") + code = 2 + finally: + try: + node._stop_stage1() + except Exception: + pass + if code != 0: + try: + q = node._q() + if q is not None: + node._pin(q) + except Exception: + pass + try: + node._shutdown_tf() + except Exception: + pass + try: + node.destroy_node() + except Exception: + pass + try: + if rclpy.ok(): + rclpy.shutdown() + except Exception: + pass + os._exit(code) + + +if __name__ == "__main__": + main() diff --git a/src/arm_application/arm_application/plane_feature.py b/src/arm_application/arm_application/plane_feature.py new file mode 100644 index 0000000..1cc1eae --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/plane_feature.py @@ -0,0 +1,300 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""在 YOLO 检测框中心处求立体平面的 Z。 + +悬停目标是「检测框中心射线」与「拟合出的近平面」的交点。这样既能留在检测结果上， +又带有真实的米制 Z（30° 相机下，Z 错了会把 base 系的 XY 也带偏）。不使用点云均值 +质心 —— 孔 / 桌面的内点会把它从绿框上拉走。 +""" + +from __future__ import annotations + +from dataclasses import dataclass +from typing import Optional, Tuple + +import numpy as np + + +@dataclass +class PlaneFeature: + uv: np.ndarray # (2,) 三维质心对应的彩色像素坐标 + z: float # 三维质心在相机坐标系下的 Z + xyz: np.ndarray # (3,) 相机坐标系下的立体点云质心 + n_inliers: int + note: str + # 这个点的 Z 是不是**借**来的（该像素处读不到自己的深度，从检测框里借了一个）。 + # 为什么要显式带出来、而不是让下游去认 ``note`` 里的字：借深度意味着该像素的 + # 深度不可读 ⇒ 绝对位置不足以用来**重定位**（2026-10-08 真机，假 k0 带着借来的 + # 深度、z 看着很合理 0.27~0.39m，于是"物理量程"守卫也失效）。 + borrowed: bool = False + + +def _depth_meters(buf: np.ndarray, encoding: str) -> Tuple[np.ndarray, float]: + enc = (encoding or "").lower() + raw = np.asarray(buf) + if enc in ("16uc1", "mono16") or raw.dtype == np.uint16: + pos = raw.reshape(-1).astype(np.float32) + pos = pos[pos > 0] + if pos.size >= 8: + med = float(np.median(pos)) + scale = 0.001 if 20.0 <= med <= 8000.0 else (1.0 if med < 20.0 else 0.0001) + else: + scale = 0.001 + return raw.astype(np.float32) * scale, scale + return raw.astype(np.float32), 1.0 + + +def _near_band_mask( + meters: np.ndarray, + valid: np.ndarray, + min_depth: float, + work_z_max: float, + band_m: float, +) -> np.ndarray: + vals = meters[valid] + if vals.size < 8: + return valid + vals = np.sort(vals) + n_near = max(8, int(0.40 * vals.size)) + near = vals[:n_near] + z_p10 = float(np.percentile(near, 10)) + hi = min(float(work_z_max), z_p10 + float(band_m)) + return valid & (meters <= hi) & (meters >= float(min_depth)) + + +def _ransac_plane( + pts: np.ndarray, + thresh: float, + n_iter: int = 24, + rng: Optional[np.random.Generator] = None, +) -> Optional[Tuple[np.ndarray, np.ndarray]]: + n = int(pts.shape[0]) + if n < 12: + return None + rng = rng or np.random.default_rng() + best_inl: Optional[np.ndarray] = None + best_count = 0 + for _ in range(n_iter): + i = rng.choice(n, 3, replace=False) + p0, p1, p2 = pts[i] + nvec = np.cross(p1 - p0, p2 - p0) + nn = float(np.linalg.norm(nvec)) + if nn < 1e-9: + continue + nvec = nvec / nn + dist = np.abs((pts - p0) @ nvec) + inl = dist < thresh + c = int(inl.sum()) + if c > best_count: + best_count = c + best_inl = inl + if best_inl is None or best_count < max(12, int(0.15 * n)): + return None + subset = pts[best_inl] + p0 = subset.mean(axis=0) + _, _, vh = np.linalg.svd(subset - p0, full_matrices=False) + nvec = vh[-1] + nvec = nvec / (float(np.linalg.norm(nvec)) + 1e-12) + if float(nvec @ p0) > 0.0: + nvec = -nvec + return nvec, p0 + + +def _plane_z( + nvec: np.ndarray, + p0: np.ndarray, + u: float, + v: float, + fx: float, + fy: float, + cx: float, + cy: float, +) -> Optional[float]: + direc = np.array([(u - cx) / max(fx, 1.0), (v - cy) / max(fy, 1.0), 1.0], dtype=float) + denom = float(nvec @ direc) + if abs(denom) < 1e-8: + return None + z = float(nvec @ p0) / denom + return z if np.isfinite(z) else None + + +def workpiece_xyz_in_box( + depth_buf: np.ndarray, + encoding: str, + xyxy, + fx: float, + fy: float, + cx: float, + cy: float, + img_wh: Tuple[int, int], + min_depth: float, + max_depth: float, + work_z_max: float, + inner: float = 0.40, + band_m: float = 0.06, +) -> Optional[PlaneFeature]: + """工件上的实体点：内层检测框里近表面深度的三维中位数。 + + 不是单目射线（孔会穿透到桌面），也不是整个 ROI 的点云均值 + （桌面 / 单侧深度会把它从工件上拉走）。 + """ + meters, _ = _depth_meters(depth_buf, encoding) + if meters.ndim != 2: + return None + img_w, img_h = int(img_wh[0]), int(img_wh[1]) + dh, dw = int(meters.shape[0]), int(meters.shape[1]) + x1, y1, x2, y2 = [float(v) for v in xyxy] + u_c = 0.5 * (x1 + x2) + v_c = 0.5 * (y1 + y2) + if dw != img_w or dh != img_h: + sx, sy = dw / max(float(img_w), 1.0), dh / max(float(img_h), 1.0) + x1, y1, x2, y2 = x1 * sx, y1 * sy, x2 * sx, y2 * sy + scale_u, scale_v = 1.0 / sx, 1.0 / sy + else: + scale_u = scale_v = 1.0 + bw = max(8.0, x2 - x1) + bh = max(8.0, y2 - y1) + frac = 0.5 * float(np.clip(inner, 0.2, 0.8)) + ix0 = int(np.clip(min(x1, x2) + (0.5 - frac) * bw, 0, dw - 1)) + iy0 = int(np.clip(min(y1, y2) + (0.5 - frac) * bh, 0, dh - 1)) + ix1 = int(np.clip(max(x1, x2) - (0.5 - frac) * bw, ix0 + 2, dw)) + iy1 = int(np.clip(max(y1, y2) - (0.5 - frac) * bh, iy0 + 2, dh)) + roi = meters[iy0:iy1, ix0:ix1] + finite = np.isfinite(roi) & (roi > float(min_depth)) & (roi < float(max_depth)) + if int(finite.sum()) < 12: + return None + near = _near_band_mask(roi, finite, min_depth, work_z_max, band_m) + if int(near.sum()) < 8: + near = finite + yy, xx = np.nonzero(near) + if yy.size < 8: + return None + zs = roi[yy, xx] + us = (xx + ix0) * scale_u + vs = (yy + iy0) * scale_v + pts = np.stack( + [ + (us - cx) * zs / max(fx, 1.0), + (vs - cy) * zs / max(fy, 1.0), + zs, + ], + axis=1, + ) + p_xyz = np.median(pts, axis=0) + if not np.all(np.isfinite(p_xyz)): + return None + z = float(p_xyz[2]) + if not (min_depth <= z <= work_z_max): + return None + uv = np.array( + [ + fx * float(p_xyz[0]) / max(z, 1e-6) + cx, + fy * float(p_xyz[1]) / max(z, 1e-6) + cy, + ], + dtype=float, + ) + return PlaneFeature( + uv=uv, + z=z, + xyz=p_xyz.astype(float), + n_inliers=int(yy.size), + note=f"inner3d n={int(yy.size)} z={z:.3f}", + ) + + +def geometric_center_on_plane( + depth_buf: np.ndarray, + encoding: str, + xyxy, + fx: float, + fy: float, + cx: float, + cy: float, + img_wh: Tuple[int, int], + min_depth: float, + max_depth: float, + work_z_max: float, + inlier_m: float = 0.008, + band_m: float = 0.06, +) -> Optional[PlaneFeature]: + """拟合出的近平面上、位于检测框中心的点，拿不到则返回 None。""" + meters, _ = _depth_meters(depth_buf, encoding) + if meters.ndim != 2: + return None + img_w, img_h = int(img_wh[0]), int(img_wh[1]) + dh, dw = int(meters.shape[0]), int(meters.shape[1]) + x1, y1, x2, y2 = [float(v) for v in xyxy] + u_c = 0.5 * (x1 + x2) + v_c = 0.5 * (y1 + y2) + if dw != img_w or dh != img_h: + sx, sy = dw / max(float(img_w), 1.0), dh / max(float(img_h), 1.0) + x1, y1, x2, y2 = x1 * sx, y1 * sy, x2 * sx, y2 * sy + # uv 保持用彩色像素坐标：先在深度像素下计算，再缩放回来。 + scale_u, scale_v = 1.0 / sx, 1.0 / sy + else: + scale_u = scale_v = 1.0 + + x0 = int(np.clip(min(x1, x2), 0, dw - 1)) + y0 = int(np.clip(min(y1, y2), 0, dh - 1)) + x1i = int(np.clip(max(x1, x2), x0 + 2, dw)) + y1i = int(np.clip(max(y1, y2), y0 + 2, dh)) + roi = meters[y0:y1i, x0:x1i] + if roi.size < 16: + return None + + finite = np.isfinite(roi) & (roi > float(min_depth)) & (roi < float(max_depth)) + if int(finite.sum()) < 16: + return None + near = _near_band_mask(roi, finite, min_depth, work_z_max, band_m) + if int(near.sum()) < 12: + near = finite + + yy, xx = np.nonzero(near) + zs = roi[yy, xx] + # 反投影用的彩色等效像素（对齐后的深度使用的是彩色内参 K）。 + us = (xx + x0) * scale_u + vs = (yy + y0) * scale_v + pts = np.stack( + [ + (us - cx) * zs / max(fx, 1.0), + (vs - cy) * zs / max(fy, 1.0), + zs, + ], + axis=1, + ) + if pts.shape[0] > 800: + rng = np.random.default_rng() + sel = rng.choice(pts.shape[0], 800, replace=False) + fit_pts = pts[sel] + else: + fit_pts = pts + + fitted = _ransac_plane(fit_pts, thresh=float(inlier_m)) + if fitted is None: + return None + nvec, p0 = fitted + dist = np.abs((pts - p0) @ nvec) + n_inl = int((dist < float(inlier_m)).sum()) + if n_inl < 12: + return None + z = _plane_z(nvec, p0, u_c, v_c, fx, fy, cx, cy) + if z is None or not (min_depth <= float(z) <= work_z_max): + zs_inl = pts[dist < float(inlier_m), 2] + z = float(np.median(zs_inl)) if zs_inl.size else None + if z is None or not (min_depth <= z <= work_z_max): + return None + z = float(z) + p_xyz = np.array( + [ + (u_c - cx) * z / max(fx, 1.0), + (v_c - cy) * z / max(fy, 1.0), + z, + ], + dtype=float, + ) + return PlaneFeature( + uv=np.array([u_c, v_c], dtype=float), + z=z, + xyz=p_xyz, + n_inliers=n_inl, + note=f"box_on_plane n={n_inl} z={z:.3f}", + ) diff --git a/src/arm_application/arm_application/pose_detector.py b/src/arm_application/arm_application/pose_detector.py new file mode 100644 index 0000000..c050b3a --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/pose_detector.py @@ -0,0 +1,479 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""YOLO **pose** 模型的推理封装（自解码，不经过 ultralytics 的 pose 后处理）。 + +背景：为什么会多出这一个模块 +-------------------------------- +`gongjian0929` 这类权重是 ``task=pose``：它输出**一个工件框 + K 个关键点**。 +本项目 K=3，就是现场说的 k0 / k1 / k2（k0 跟踪、k1/k2 对孔）。 + +ultralytics 走不通，两条路都实测过（2026-09-29）： + +1. ``YOLO(engine, task="detect")`` —— 按检测去解 14 通道输出，结果吐出 300 个 + 垃圾框，``conf`` 直接是坐标值（600+），全被算成 ``workpiece`` 类。 + 跟踪会锁到空气上 —— 真机上这比不跑更危险。 +2. ``YOLO(engine, task="pose")`` —— 直接崩：``negative dimension -983``。 + 根因是 ``scripts/weights.py`` 用**裸 TensorRT API** 构建 engine，engine 不带 + metadata；ultralytics 拿不到 ``kpt_shape``，后处理就错位了。 + （TensorRT 10.13 的 Python API 确实没有任何 metadata 接口 —— 见 + ``models/README.md`` 第 3 节。） + +所以这里自己解码。输出布局是 YOLO pose 的固定约定:: + + output0 : (1, 4 + nc + 3*K, A) # A = anchor 数（640 输入时是 8400） + ch 0..3 : cx, cy, w, h # 输入尺度下的像素 + ch 4.. : 每类置信度（nc 个） + 之后 : K 组 (x, y, conf) + +关键点是**同一个工件框的属性**，不是独立目标 —— 所以它们不参与 NMS 的竞争， +只跟着自己那个框一起被选出/淘汰。这点和"每个孔一个类"的检测模型不一样。 + +后端 +---- +- ``.engine``：TensorRT 10 的 ``set_tensor_address`` + ``execute_async_v3``。 + 用 torch 张量当设备缓冲、torch 的当前流当执行流 —— 不需要 pycuda。 + 实测 ~1.5 ms/帧（640 输入，FP16 engine）。 +- ``.onnx``：onnxruntime。**本环境没有 CUDA provider**（只有 CPU）， + 所以 ONNX 只是兜底，真机请用 engine。 +""" + +from __future__ import annotations + +import ast +import logging +from pathlib import Path +from typing import Any, List, Optional, Sequence, Tuple, Union + +import cv2 +import numpy as np + +from .yolo_detector import Detection, resolve_class_labels + +logger = logging.getLogger(__name__) + +# ultralytics 的默认填充值。改了它并不会错 —— 只是输入分布和训练时不一致， +# 精度会掉一点，所以别改。 +LETTERBOX_FILL = 114 + +# 关键点语义（现场约定）：k0 是跟踪孔，k1/k2 是对孔。 +# 默认值写在这里，site.yaml 可以覆盖（见 arm_application/pose_detector 的调用方）。 +TRACK_KPT_INDEX = 0 +HOLE_KPT_INDICES: Tuple[int, int] = (1, 2) + + +# --------------------------------------------------------------------------- # +# 模型信息：engine 没有 metadata，就从旁边同名的 .onnx 读 +# --------------------------------------------------------------------------- # +def _parse_python_literal(raw: Any, default: Any = None) -> Any: + """ONNX metadata 里存的是 python repr（单引号、嵌套 list/dict），要 literal_eval。""" + if raw is None: + return default + if isinstance(raw, (dict, list, tuple, int)): + return raw + try: + return ast.literal_eval(str(raw)) + except (ValueError, SyntaxError): + return default + + +def read_pose_info(weights: Union[str, Path]) -> Optional[dict]: + """读同名 ``.onnx`` 的 metadata，判断这是不是一个 pose 模型。 + + engine 本身读不到任何东西（TensorRT 10 的 Python API 没有 metadata 接口）， + 但 ``.onnx`` 一定在它旁边（``resolve_weights`` 保证同目录同主干）， + 所以统一以 ONNX 为准。 + + 返回 ``None`` = 不是 pose 模型（调用方应回落到普通检测器）。 + 返回 dict 时至少含 ``kpt_count`` / ``nc`` / ``names``。 + """ + p = Path(weights).expanduser() + onnx_path = p.with_suffix(".onnx") + if not onnx_path.is_file(): + return None + try: + import onnx + except Exception: # noqa: BLE001 + logger.warning("没装 onnx，无法判断 %s 是不是 pose 模型", p.name) + return None + try: + meta = {m.key: m.value for m in onnx.load(str(onnx_path)).metadata_props} + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + logger.warning("读 %s 的 metadata 失败：%s", onnx_path.name, exc) + return None + + task = str(meta.get("task", "")).strip().lower() + kpt_shape = _parse_python_literal(meta.get("kpt_shape")) + if task != "pose" and not kpt_shape: + return None + + kpt_count = 0 + if isinstance(kpt_shape, (list, tuple)) and len(kpt_shape) >= 1: + try: + kpt_count = int(kpt_shape[0]) + except (TypeError, ValueError): + kpt_count = 0 + if kpt_count <= 0: + # metadata 缺 kpt_shape 也不能猜 —— 猜错就是"静默错位"，比报错难查得多。 + logger.warning("%s 标记为 pose 但读不到 kpt_shape，按非 pose 处理", onnx_path.name) + return None + + names = _parse_python_literal(meta.get("names"), default={}) or {} + kpt_names = _parse_python_literal(meta.get("kpt_names"), default={}) or {} + + nc = 0 + if isinstance(names, dict) and names: + nc = max(int(k) for k in names) + 1 if all( + str(k).lstrip("-").isdigit() for k in names + ) else len(names) + if nc <= 0 and isinstance(names, (list, tuple)): + nc = len(names) + + return { + "task": "pose", + "kpt_count": kpt_count, + "kpt_names": kpt_names, + "nc": nc, + "names": names, + "model": str(meta.get("description") or p.name), + } + + +def is_pose_model(weights: Union[str, Path]) -> bool: + return read_pose_info(weights) is not None + + +# --------------------------------------------------------------------------- # +# 预处理 / 后处理（纯 numpy，可离线单测） +# --------------------------------------------------------------------------- # +def letterbox( + img: np.ndarray, + new_shape: int = 640, + color: Tuple[int, int, int] = (LETTERBOX_FILL,) * 3, +) -> Tuple[np.ndarray, float, Tuple[float, float]]: + """等比缩放 + 居中填充到 ``new_shape``（和 ultralytics 推理时一致）。 + + 返回 ``(padded, gain, (dw, dh))``：``dw/dh`` 是**填充量**，还原坐标时减掉它。 + """ + h, w = img.shape[:2] + gain = min(new_shape / h, new_shape / w) + new_unpad = (max(1, int(round(w * gain))), max(1, int(round(h * gain)))) + if (w, h) != new_unpad: + img = cv2.resize(img, new_unpad, interpolation=cv2.INTER_LINEAR) + dw = (new_shape - new_unpad[0]) / 2.0 + dh = (new_shape - new_unpad[1]) / 2.0 + top, bottom = int(round(dh - 0.1)), int(round(dh + 0.1)) + left, right = int(round(dw - 0.1)), int(round(dw + 0.1)) + if top or bottom or left or right: + img = cv2.copyMakeBorder( + img, top, bottom, left, right, cv2.BORDER_CONSTANT, value=color + ) + return img, float(gain), (float(dw), float(dh)) + + +def nms_xyxy( + boxes: np.ndarray, + scores: np.ndarray, + iou_thr: float, + max_det: int = 20, +) -> np.ndarray: + """纯 numpy 的 NMS，返回保留下来的下标（按分数从高到低）。""" + if boxes.size == 0: + return np.zeros((0,), dtype=int) + x1, y1, x2, y2 = boxes[:, 0], boxes[:, 1], boxes[:, 2], boxes[:, 3] + areas = np.maximum(0.0, x2 - x1) * np.maximum(0.0, y2 - y1) + order = scores.argsort()[::-1] + keep: List[int] = [] + while order.size > 0 and len(keep) < int(max_det): + i = int(order[0]) + keep.append(i) + if order.size == 1: + break + rest = order[1:] + ix1 = np.maximum(x1[i], x1[rest]) + iy1 = np.maximum(y1[i], y1[rest]) + ix2 = np.minimum(x2[i], x2[rest]) + iy2 = np.minimum(y2[i], y2[rest]) + inter = np.maximum(0.0, ix2 - ix1) * np.maximum(0.0, iy2 - iy1) + union = areas[i] + areas[rest] - inter + iou = np.where(union > 1e-9, inter / np.maximum(union, 1e-9), 0.0) + order = rest[iou <= float(iou_thr)] + return np.asarray(keep, dtype=int) + + +# --------------------------------------------------------------------------- # +# 后端：TensorRT engine / ONNX Runtime +# --------------------------------------------------------------------------- # +class _TrtRunner: + """TensorRT 10 执行器：torch 张量当设备缓冲，torch 当前流当执行流。 + + 不用 pycuda —— 环境里只有 torch，而 ``set_tensor_address`` + + ``execute_async_v3`` 正好够用。 + """ + + def __init__(self, engine_path: Path, device: str = "0") -> None: + import tensorrt as trt + import torch + + self._torch = torch + idx = 0 + dev = str(device or "").strip().lower() + if dev and dev not in ("auto", "cuda", "gpu"): + tail = dev.split(":")[-1] + if tail.isdigit(): + idx = int(tail) + if not torch.cuda.is_available(): + raise RuntimeError("backend=tensorrt 但 torch 看不到 CUDA") + self._device = torch.device(f"cuda:{idx}") + + trt_logger = trt.Logger(trt.Logger.ERROR) + with open(engine_path, "rb") as f: + engine = trt.Runtime(trt_logger).deserialize_cuda_engine(f.read()) + if engine is None: + raise RuntimeError( + f"engine 反序列化失败：{engine_path}。" + "engine 和 TensorRT 版本绑死，重装环境后要重新导出" + "（bash scripts/weights.sh doctor --check-engines 可查）" + ) + self._engine = engine + self._ctx = engine.create_execution_context() + + names = [engine.get_tensor_name(i) for i in range(engine.num_io_tensors)] + ins = [n for n in names if engine.get_tensor_mode(n) == trt.TensorIOMode.INPUT] + outs = [n for n in names if engine.get_tensor_mode(n) == trt.TensorIOMode.OUTPUT] + if len(ins) != 1 or len(outs) != 1: + raise RuntimeError(f"pose engine 期望 1 进 1 出，实际 in={ins} out={outs}") + self.in_name, self.out_name = ins[0], outs[0] + + with torch.cuda.device(self._device): + self._x = torch.zeros( + tuple(engine.get_tensor_shape(self.in_name)), + dtype=torch.float32, + device=self._device, + ) + self._y = torch.zeros( + tuple(engine.get_tensor_shape(self.out_name)), + dtype=torch.float32, + device=self._device, + ) + self._ctx.set_tensor_address(self.in_name, self._x.data_ptr()) + self._ctx.set_tensor_address(self.out_name, self._y.data_ptr()) + self.out_shape = tuple(engine.get_tensor_shape(self.out_name)) + + def run(self, chw: np.ndarray) -> np.ndarray: + torch = self._torch + with torch.cuda.device(self._device): + self._x.copy_(torch.from_numpy(np.ascontiguousarray(chw)).to(self._device)) + self._ctx.execute_async_v3(torch.cuda.current_stream().cuda_stream) + torch.cuda.current_stream().synchronize() + return self._y.cpu().numpy() + + +class _OnnxRunner: + """onnxruntime 兜底。本环境只有 CPU provider —— 真机请用 .engine。""" + + def __init__(self, onnx_path: Path) -> None: + import onnxruntime as ort + + providers = ort.get_available_providers() + if "CUDAExecutionProvider" in providers: + chosen = ["CUDAExecutionProvider", "CPUExecutionProvider"] + else: + logger.warning( + "onnxruntime 没有 CUDA provider，%s 会跑在 CPU 上（慢）。" + "真机请用同名的 .engine", + onnx_path.name, + ) + chosen = ["CPUExecutionProvider"] + self._sess = ort.InferenceSession(str(onnx_path), providers=chosen) + self.in_name = self._sess.get_inputs()[0].name + self.out_shape = tuple(self._sess.get_outputs()[0].shape) + + def run(self, chw: np.ndarray) -> np.ndarray: + return self._sess.run(None, {self.in_name: chw[None].astype(np.float32)})[0] + + +# --------------------------------------------------------------------------- # +# 检测器 +# --------------------------------------------------------------------------- # +class PoseDetector: + """把 pose 模型包装成和 ``YoloDetector`` 一样的 ``detect()/infer()`` 接口。 + + 多出来的一件事：每个 ``Detection`` 带上 ``kpts``（``(K, 3)`` 的 + ``x, y, conf``，原图像素坐标）。 + """ + + def __init__( + self, + weights: Union[str, Path], + *, + conf: float = 0.25, + iou: float = 0.45, + imgsz: int = 640, + device: str = "0", + class_ids: Optional[Sequence[int]] = None, + class_names: Optional[Sequence[str]] = None, + max_det: int = 20, + ) -> None: + path = Path(weights).expanduser() + if not path.is_file(): + raise FileNotFoundError(f"找不到 pose 权重：{path}") + + info = read_pose_info(path) or {} + self.kpt_count = int(info.get("kpt_count") or 0) + if self.kpt_count <= 0: + raise RuntimeError(f"{path.name} 不是可识别的 pose 模型（缺 kpt_shape）") + self.weights_path = str(path) + self.conf = float(conf) + self.iou = float(iou) + self.imgsz = int(imgsz) + self.max_det = int(max_det) + + if path.suffix.lower() in {".engine", ".trt"}: + self._runner = _TrtRunner(path, device) + self.backend = "tensorrt" + else: + self._runner = _OnnxRunner(path) + self.backend = "onnx" + + # 类别标签仍然走统一入口（旁挂 .labels.yaml 优先）。 + # engine 没有 metadata，所以把 ONNX 里的 names 当"模型内嵌"传进去。 + names = info.get("names") or {} + + class _Meta: # 只为 resolve_class_labels 能读到 ONNX 内嵌标签 + pass + + meta = _Meta() + meta.names = names + meta.nc = int(info.get("nc") or 0) + self._labels = resolve_class_labels(path, meta) + + self.class_ids = set(int(v) for v in class_ids) if class_ids else None + self.class_names = ( + {str(n).strip().lower() for n in class_names if str(n).strip()} + if class_names + else None + ) + self._warmed = False + + # -- 对外 --------------------------------------------------------------- + def warmup(self, *, half: bool = False) -> None: + del half # engine 已是 FP16；ONNX 这边没有 half 的开关 + if self._warmed: + return + # 先置位：infer() 开头会检查 _warmed，不置位就会反过来再调 warmup。 + self._warmed = True + try: + self.infer(np.zeros((self.imgsz, self.imgsz, 3), dtype=np.uint8)) + except Exception: + self._warmed = False + raise + + def detect( + self, + image_bgr: np.ndarray, + conf: float | None = None, + iou: float | None = None, + imgsz: int | None = None, + **_kwargs, + ) -> List[Detection]: + """``detect_holes`` 用的别名接口（xyxy + conf + kpts）。""" + if conf is not None: + self.conf = float(conf) + if iou is not None: + self.iou = float(iou) + # imgsz 在这里**不能**改：engine 的输入尺寸是编译期定死的。 + if imgsz is not None and int(imgsz) != self.imgsz: + logger.warning( + "pose engine 输入固定 %d，忽略调用方的 imgsz=%s", self.imgsz, imgsz + ) + return self.infer(image_bgr) + + def infer(self, image_bgr: np.ndarray, *, half: bool = False, seq: int = 0) -> List[Detection]: + del half, seq + if image_bgr is None or getattr(image_bgr, "size", 0) == 0: + return [] + if not self._warmed: + self.warmup() + padded, gain, (dw, dh) = letterbox(image_bgr, self.imgsz) + chw = np.ascontiguousarray( + padded[:, :, ::-1].transpose(2, 0, 1), dtype=np.float32 + ) / 255.0 + out = self._runner.run(chw) + return self._decode(out, gain, dw, dh) + + # -- 解码 --------------------------------------------------------------- + def _decode( + self, raw: np.ndarray, gain: float, dw: float, dh: float + ) -> List[Detection]: + o = np.asarray(raw, dtype=np.float32)[0] # (C, A) + ch, n_anchor = o.shape + k = self.kpt_count + nc = int(ch - 4 - 3 * k) + if nc < 1: + raise RuntimeError( + f"pose 输出通道数不对：C={ch}，按 kpt={k} 反推 nc={nc}。" + "引擎/onnx 与 kpt_shape 对不上" + ) + + scores = o[4 : 4 + nc] # (nc, A) + cls_ids = scores.argmax(axis=0) # (A,) + confs = scores[cls_ids, np.arange(n_anchor)] + + keep = confs >= self.conf + if not np.any(keep): + return [] + xywh = o[0:4, keep].T # (N, 4) + confs = confs[keep] + cls_ids = cls_ids[keep] + kpts = o[4 + nc :, keep].reshape(k, 3, -1).transpose(2, 0, 1) # (N, k, 3) + + xyxy = np.empty_like(xywh) + xyxy[:, 0] = xywh[:, 0] - 0.5 * xywh[:, 2] + xyxy[:, 1] = xywh[:, 1] - 0.5 * xywh[:, 3] + xyxy[:, 2] = xywh[:, 0] + 0.5 * xywh[:, 2] + xyxy[:, 3] = xywh[:, 1] + 0.5 * xywh[:, 3] + + keep_i = nms_xyxy(xyxy, confs, self.iou, self.max_det) + if keep_i.size == 0: + return [] + xyxy, confs, cls_ids, kpts = xyxy[keep_i], confs[keep_i], cls_ids[keep_i], kpts[keep_i] + + # 去 letterbox 的填充，再还原到原图尺度 + xyxy = xyxy.astype(float) + xyxy[:, [0, 2]] = (xyxy[:, [0, 2]] - dw) / gain + xyxy[:, [1, 3]] = (xyxy[:, [1, 3]] - dh) / gain + kpts = kpts.astype(float) + kpts[:, :, 0] = (kpts[:, :, 0] - dw) / gain + kpts[:, :, 1] = (kpts[:, :, 1] - dh) / gain + + out: List[Detection] = [] + for i in range(len(xyxy)): + cid = int(cls_ids[i]) + name = self._labels.get(cid) + if self.class_ids is not None and cid not in self.class_ids: + continue + if self.class_names is not None and name.lower() not in self.class_names: + continue + out.append( + Detection( + xyxy=xyxy[i], + conf=float(confs[i]), + cls_id=cid, + cls_name=name, + kpts=kpts[i].copy(), + ) + ) + out.sort(key=lambda d: d.conf, reverse=True) + return out + + def close(self) -> None: + return None + + +def keypoint_roles(kpt_count: int) -> Tuple[int, Tuple[int, ...]]: + """返回 ``(跟踪点下标, 孔下标元组)``，供调用方统一口径。 + + 现场约定：k0 跟踪，k1/k2 对孔。模型关键点少于 3 个时只返回存在的部分。 + """ + track = TRACK_KPT_INDEX if kpt_count > TRACK_KPT_INDEX else -1 + holes = tuple(i for i in HOLE_KPT_INDICES if i < kpt_count) + return track, holes diff --git a/src/arm_application/arm_application/process_lifecycle.py b/src/arm_application/arm_application/process_lifecycle.py new file mode 100644 index 0000000..ee14ba5 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/process_lifecycle.py @@ -0,0 +1,57 @@ +"""Stop an owned subprocess tree even when descendants create separate sessions.""" +from __future__ import annotations +import os +import signal +import time +from pathlib import Path + + +def _stat(pid): + try: + fields=(Path('/proc')/str(pid)/'stat').read_text().rsplit(')',1)[1].split() + return int(fields[1]),int(fields[19]),fields[0] + except (OSError,ValueError,IndexError): return None + + +def _descendants(pid): + table={} + for path in Path('/proc').glob('[0-9]*'): + state=_stat(int(path.name)) + if state: table[int(path.name)]=state + owned={pid};changed=True + while changed: + found={p for p,state in table.items() if state[0] in owned}-owned + changed=bool(found);owned.update(found) + return {p:table[p][1] for p in owned if p in table} + + +def _alive(pid, started): + state=_stat(pid) + return bool(state and state[1]==started and state[2]!='Z') + + +def stop_process_tree(proc, interrupt_timeout=4., terminate_timeout=2., kill_timeout=1.): + """Signal only recorded PID/start-time identities; never match process names.""" + if proc.poll() is not None:return + owned=_descendants(proc.pid) + for sig,timeout in ((signal.SIGINT,interrupt_timeout),(signal.SIGTERM,terminate_timeout),(signal.SIGKILL,kill_timeout)): + if proc.poll() is None:owned.update(_descendants(proc.pid)) + def send(pids): + # Root first so the launch system can also run its shutdown handlers. + for pid in sorted(pids,key=lambda p:p!=proc.pid): + if _alive(pid,owned[pid]): + try:os.kill(pid,sig) + except ProcessLookupError:pass + send(owned) + deadline=time.monotonic()+timeout + while time.monotonic() None: + msg.width = width + msg.height = height + msg.distortion_model = 'plumb_bob' + msg.d = [float(v) for v in list(dist)[:5]] + while len(msg.d) < 5: + msg.d.append(0.0) + msg.k = [ + float(fx), 0.0, float(cx), + 0.0, float(fy), float(cy), + 0.0, 0.0, 1.0, + ] + msg.r = [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0] + msg.p = [ + float(fx), 0.0, float(cx), 0.0, + 0.0, float(fy), float(cy), 0.0, + 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, + ] + msg.header.frame_id = frame_id + + +def _site_yaml_path() -> Path: + from arm_application.site_io import site_path + + return site_path() + + +class RealsenseColorPub(TolerantNode): + def __init__(self) -> None: + super().__init__('realsense_color_pub') + self.declare_parameter('camera_name', 'd405') # 话题命名空间 + self._name = str(self.get_parameter('camera_name').value).strip().strip('/') + self._serial = param_as_str(self, 'camera_serial', '') + self.declare_parameter('width', 1280) + self.declare_parameter('height', 720) + self.declare_parameter('fps', 15) + self.declare_parameter('show_preview', False) + self.declare_parameter('overlay_detection', True) + self.declare_parameter('overlay_hold_sec', 1.5) + self.declare_parameter('enable_depth', True) + self.declare_parameter('enable_infra', True) + self.declare_parameter('preview_stereo', True) + # Qt 预览每 N 帧才渲染一次 —— 发布始终保持满帧率； + # CPU 上色 + 四窗格绘制绝不能拖慢数据流。 + self.declare_parameter('preview_decimation', 2) + self.declare_parameter('auto_exposure', True) + self.declare_parameter('ae_limit_us', 3000.0) + self.declare_parameter('emitter_enabled', False) + self.declare_parameter('laser_power', 0.0) + self.declare_parameter('exposure_us', 0.0) + self.declare_parameter('gain', 0.0) + + self._width = int(self.get_parameter('width').value) + self._height = int(self.get_parameter('height').value) + self._fps = int(self.get_parameter('fps').value) + self._show_preview = bool(self.get_parameter('show_preview').value) + self._overlay_detection = bool(self.get_parameter('overlay_detection').value) + self._overlay_hold_sec = float(self.get_parameter('overlay_hold_sec').value) + self._enable_depth_param = bool(self.get_parameter('enable_depth').value) + self._enable_infra_param = bool(self.get_parameter('enable_infra').value) + self._preview_stereo = bool(self.get_parameter('preview_stereo').value) + self._preview_every = max( + 1, int(self.get_parameter('preview_decimation').value) + ) + self._auto_exposure = bool(self.get_parameter('auto_exposure').value) + self._ae_limit_us = float(self.get_parameter('ae_limit_us').value) + self._emitter_enabled = bool(self.get_parameter('emitter_enabled').value) + self._laser_power = float(self.get_parameter('laser_power').value) + self._exposure_us = float(self.get_parameter('exposure_us').value) + self._gain = float(self.get_parameter('gain').value) + # FPS 表：硬件帧号对比实际发布帧数（循环速率） + self._fps_t0 = 0.0 + self._fps_pub_color = 0 + self._fps_pub_depth = 0 + self._fps_fn_color = -1 + self._fps_fn_depth = -1 + self._t_wait = 0.0 + self._t_align = 0.0 + self._t_pub = 0.0 + + qos = qos_profile_sensor_data # BEST_EFFORT，只保留最后 1 帧 + base = f'/{self._name}/color' + self._img_pub = self.create_publisher( + Image, f'{base}/image_raw', qos + ) + self._info_pub = self.create_publisher( + CameraInfo, f'{base}/camera_info', qos + ) + self._depth_pub = self.create_publisher( + Image, f'/{self._name}/aligned_depth_to_color/image_raw', qos + ) + # IR 流也会一起发布，这样预览可以放在独立的查看器进程里 + # （Qt 不能和采集循环共享 GIL）。 + self._ir1_pub = None + self._ir2_pub = None + if self._enable_infra_param and self._preview_stereo: + self._ir1_pub = self.create_publisher( + Image, f'/{self._name}/infra1/image_rect_raw', qos + ) + self._ir2_pub = self.create_publisher( + Image, f'/{self._name}/infra2/image_rect_raw', qos + ) + + self._pipe = None + self._profile = None + self._align = None + self._have_depth = False + self._have_infra = False + self._infra_mode = 'none' + self._colorizer = None + self._logged_depth = False + # 设备深度尺度 → 用原始 uint16 乘上它才是真实的 mm。 + # D405 = 0.1 mm/单位，D435 = 1.0 mm/单位。启动时从传感器读取。 + self._depth_to_mm = 1.0 + self._running = True + self._thread: Optional[threading.Thread] = None + self._fx = self._fy = self._cx = self._cy = 0.0 + self._dist = [0.0] * 5 + self._frame_id = f'{self._name}_color_optical_frame' + self._info_every = 1 + self._frame_i = 0 + self._preview = None + self._overlay: Optional[list] = None + self._overlay_stamp = 0.0 + self._capture_started = False + self._cap_lock = threading.Lock() + self._cap_event = threading.Event() + self._pending = None + self._last_frame_mono = 0.0 + self._usb_desc = '' + self._last_ok = None + self._site_yaml = _site_yaml_path() + self._site_mtime = 0.0 + self._site_wh_warned = False + if self._show_preview: + from arm_application.realsense_sdk_view import SdkPreviewWindow, ensure_app + + self._qt_app = ensure_app() + self._preview = SdkPreviewWindow( + title=f'RealSense {self._name} COLOR|DEPTH|IR-L|IR-R (pyrealsense2 SDK)' + ) + self._preview.show() + if self._overlay_detection: + from rclpy.qos import HistoryPolicy, QoSProfile, ReliabilityPolicy + + det_qos = QoSProfile( + history=HistoryPolicy.KEEP_LAST, + depth=5, + reliability=ReliabilityPolicy.RELIABLE, + ) + self.create_subscription( + Float32MultiArray, + 'workpiece/detection', + self._on_det, + det_qos, + ) + self.get_logger().info( + 'SDK 预览已开启 —— 本进程内显示 COLOR|DEPTH|IR-L|IR-R ' + f'（保留 {self._overlay_hold_sec:.1f}s）。关窗口 ≠ 停相机。' + ) + self._start_pipeline() + + def _pick_device(self, devices, rs): + """优先用配置的序列号，其次按名字选 D405（这台机器上还接了 D435）。""" + hint = (self._name or 'd405').lower() + if self._serial: + for d in devices: + if d.get_info(rs.camera_info.serial_number) == self._serial: + return d + avail = ', '.join( + f"{d.get_info(rs.camera_info.name)}:{d.get_info(rs.camera_info.serial_number)}" + for d in devices + ) + raise RuntimeError( + f'找不到序列号 {self._serial!r}。当前已连接：{avail}' + ) + for d in devices: + name = str(d.get_info(rs.camera_info.name) or '').lower() + if hint in name or (hint == 'd405' and '405' in name): + return d + return devices[0] + + def _reload_site_preview(self, stream_w: int = 0, stream_h: int = 0) -> None: + """不重启就能读到新的 overlay_hold_sec（宽高变了则给出警告）。""" + path = self._site_yaml + if not path.is_file(): + return + try: + mtime = path.stat().st_mtime + except OSError: + return + if mtime <= self._site_mtime: + return + self._site_mtime = mtime + try: + import yaml + + data = yaml.safe_load(path.read_text(encoding="utf-8")) or {} + cam = data.get("camera") or {} + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().warn(f"site.yaml 重新加载失败：{exc}") + return + if "overlay_hold_sec" in cam: + hold = max(0.0, float(cam.get("overlay_hold_sec") or 0.0)) + if abs(hold - self._overlay_hold_sec) > 1e-6: + self.get_logger().info( + f"overlay_hold_sec {self._overlay_hold_sec:.2f}s → {hold:.2f}s (site.yaml)" + ) + self._overlay_hold_sec = hold + want_w = int(cam.get("width") or self._width) + want_h = int(cam.get("height") or self._height) + live_w = stream_w or self._width + live_h = stream_h or self._height + if (want_w, want_h) != (live_w, live_h) and not self._site_wh_warned: + self._site_wh_warned = True + self.get_logger().warn( + f"预览流是 {live_w}x{live_h}，而 site.yaml 里的 camera 是 " + f"{want_w}x{want_h} —— 请重启：bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --preview" + ) + elif (want_w, want_h) == (live_w, live_h): + self._site_wh_warned = False + + def _on_det(self, msg: Float32MultiArray) -> None: + # 空负载 = 感知漏检 → 立刻清掉绿框 + if not msg.data or len(msg.data) < 8: + self._overlay = None + self._overlay_stamp = 0.0 + if self._preview is not None: + self._preview.set_overlay(None) + return + self._overlay = list(msg.data) + self._overlay_stamp = time.monotonic() + if self._preview is not None: + self._preview.set_overlay(self._overlay) + + def _publish_frame(self, bgr: np.ndarray, depth_u16: Optional[np.ndarray] = None) -> None: + h, w = bgr.shape[0], bgr.shape[1] + stamp = self.get_clock().now().to_msg() + + img = Image() + img.header.stamp = stamp + img.header.frame_id = self._frame_id + img.height = h + img.width = w + img.encoding = 'bgr8' + img.is_bigendian = 0 + img.step = w * 3 + # array.array('B', ...) 会走 setter 的快路径 —— 直接传 bytes 会触发 + # 逐元素的 debug 检查，在这里每帧要多花约 40 ms。 + img.data = array.array('B', np.ascontiguousarray(bgr).tobytes()) + self._img_pub.publish(img) + + info = CameraInfo() + info.header.stamp = stamp + info.header.frame_id = self._frame_id + _fill_camera_info( + info, w, h, self._fx, self._fy, self._cx, self._cy, + self._frame_id, self._dist, + ) + self._info_pub.publish(info) + + if depth_u16 is not None: + self._publish_depth(depth_u16, stamp) + + def _publish_depth(self, depth_u16: np.ndarray, stamp=None) -> None: + dh, dw = int(depth_u16.shape[0]), int(depth_u16.shape[1]) + dmsg = Image() + dmsg.header.stamp = stamp or self.get_clock().now().to_msg() + dmsg.header.frame_id = self._frame_id + dmsg.height = dh + dmsg.width = dw + dmsg.encoding = '16UC1' + dmsg.is_bigendian = 0 + dmsg.step = dw * 2 + dmsg.data = array.array('B', np.ascontiguousarray(depth_u16).tobytes()) + self._depth_pub.publish(dmsg) + if not self._logged_depth: + self._logged_depth = True + self.get_logger().info( + f'首个对齐深度 {dw}x{dh} → ' + f'/{self._name}/aligned_depth_to_color/image_raw' + ) + + def _start_pipeline(self, reconnect: bool = False) -> None: + try: + import pyrealsense2 as rs + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + raise RuntimeError( + 'pyrealsense2 不可用。请执行 conda activate ros_flexiv' + ) from exc + + # 杀掉上一个发布进程后，USB 需要 1–3s 才能重新枚举。 + ctx = rs.context() + devices = [] + for attempt in range(8): + devices = list(ctx.devices) + if devices: + break + time.sleep(0.4) + ctx = rs.context() + if not devices: + raise RuntimeError( + '没有连接 RealSense（多次重试后 USB 仍为空）。' + '拔插一次；确认没有 realsense-viewer / 其它进程占着这台相机；' + + USB_RESEAT_HINT + ) + + found = self._pick_device(devices, rs) + try: + self._serial = str(found.get_info(rs.camera_info.serial_number)) + except Exception: # noqa: BLE001 + pass + usb_desc = '' + try: + usb_desc = str(found.get_info(rs.camera_info.usb_type_descriptor)) + except Exception: # noqa: BLE001 + usb_desc = '?' + self._usb_desc = usb_desc + usb2 = usb_desc.startswith('2') + cam_name = '' + try: + cam_name = str(found.get_info(rs.camera_info.name)) + except Exception: # noqa: BLE001 + cam_name = self._name + self.get_logger().info( + f'{cam_name} serial={self._serial or "?"} USB={usb_desc} ' + f'requested {self._width}x{self._height}@{self._fps}Hz' + ) + if usb2: + # 只在 480Mbps 口上才降。实测（2026-09-28）640x480@15 彩色+深度 + # 可以稳定跑满 15fps；但 1280x720@30 在 USB2 上物理不可能 + # （SuperSpeed 没协商上）。 + self.get_logger().warn( + f'{cam_name} 只协商到 USB {usb_desc}（480Mbps）—— 降到 ' + f'640x480@15Hz。' + USB_RESEAT_HINT + ) + self._width, self._height, self._fps = 640, 480, 15 + + want = (self._width, self._height, self._fps) + last = self._last_ok + if reconnect: + candidates = [] + if last: + candidates.append(last) + if want not in candidates: + candidates.append(want) + if (640, 480, 15) not in candidates: + candidates.append((640, 480, 15)) + else: + candidates = [ + want, + (1280, 720, 15), + (640, 480, 15), + (640, 480, 5), + ] + if usb2: + candidates = [(640, 480, 15), (640, 480, 5), (424, 240, 15)] + # 丢弃固件里的垃圾模式（848@90 之类），它们会 ioctl 失败并卡死 USB。 + seen = set() + trimmed = [] + for item in candidates: + if item in seen: + continue + w, h, fps = item + if fps not in (5, 15, 30): + continue + if w * h > 1280 * 720: + continue + seen.add(item) + trimmed.append(item) + candidates = trimmed or [(640, 480, 15)] + + pipe = rs.pipeline() + profile = None + last_err = None + want_depth = bool(self._enable_depth_param) + want_infra = ( + bool(self._enable_infra_param) + and bool(self._preview_stereo) + ) + have_depth = False + have_infra = False + + # USB3：先尝试真正的 IR-L+IR-R（共享立体自动曝光）。彩色+IR-L 在 D405 上 + # 经常失败 —— 那就退回 IR-R + 把彩色当左目（观感不同，且不共享自动曝光）。 + def _modes(): + if want_depth and want_infra and not usb2: + yield True, 'both' + if want_depth and want_infra: + yield True, 'right' + if want_depth: + yield True, 'none' + yield False, 'none' + + for w, h, fps in candidates: + for with_depth, infra_mode in _modes(): + try: + trial = rs.config() + if self._serial: + trial.enable_device(self._serial) + trial.enable_stream(rs.stream.color, w, h, rs.format.bgr8, fps) + if with_depth: + trial.enable_stream( + rs.stream.depth, w, h, rs.format.z16, fps + ) + if infra_mode in ('both', 'left'): + trial.enable_stream( + rs.stream.infrared, 1, w, h, rs.format.y8, fps + ) + if infra_mode in ('both', 'right'): + trial.enable_stream( + rs.stream.infrared, 2, w, h, rs.format.y8, fps + ) + # 回调里只留最新一帧。wait_for_frames 会等彩色、深度、红外齐套， + # 场景一动红外对不齐，彩色帧就在这里被丢掉。 + profile = pipe.start(trial, self._on_sdk_frame) + have_depth = with_depth + have_infra = infra_mode != 'none' + self._infra_mode = infra_mode + if (w, h, fps) != want: + self.get_logger().warn( + f'请求 {want[0]}x{want[1]}@{want[2]}Hz ' + f'→ 改用 {w}x{h}@{fps}Hz' + ) + if want_depth and not with_depth: + self.get_logger().warn( + f'{w}x{h}@{fps}Hz 彩色+深度失败 —— 只用彩色' + ) + elif want_infra and infra_mode == 'none': + self.get_logger().warn( + f'{w}x{h}@{fps}Hz 立体 IR 失败 —— 改用彩色+深度预览' + ) + elif infra_mode == 'both': + self.get_logger().info( + f'{w}x{h}@{fps}Hz 立体 IR-L+IR-R（共享自动曝光）+ 深度' + ) + elif infra_mode == 'right': + self.get_logger().info( + f'{w}x{h}@{fps}Hz IR-L=彩色灰度，IR-R=原始 IR ' + '（明暗不同 —— 这不是两路自动曝光）' + ) + self._width, self._height, self._fps = w, h, fps + self._last_ok = (w, h, fps) + break + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + last_err = exc + kind = f'color+depth+IR-{infra_mode}' if with_depth else 'color' + self.get_logger().warn(f'{w}x{h}@{fps}Hz {kind} 失败：{exc}') + profile = None + have_depth = False + have_infra = False + try: + pipe.stop() + except Exception: # noqa: BLE001 + pass + time.sleep(0.8) + pipe = rs.pipeline() + if profile is not None: + break + if profile is None: + raise RuntimeError( + f'{self._name} 没有可用的彩色配置。最后的错误：{last_err}' + ) + + self._pipe = pipe + self._profile = profile + try: + sensor = profile.get_device().first_color_sensor() + if sensor.supports(rs.option.frames_queue_size): + # 队列只留最新一张，避免越积越慢，动起来画面还停在旧帧。 + sensor.set_option(rs.option.frames_queue_size, 1) + except Exception: # noqa: BLE001 + pass + self._have_depth = have_depth + self._have_infra = have_infra + self._logged_depth = False + # 深度按**真实毫米**发布。D405 的原始单位是 0.1 mm（D435 是 1 mm）； + # 下游（感知/伺服）都按 mm 处理，所以要按设备尺度归一化。 + self._depth_to_mm = 1.0 + if have_depth: + try: + ds = float(profile.get_device().first_depth_sensor().get_depth_scale()) + self._depth_to_mm = ds * 1000.0 # m/单位 → mm/单位 + self.get_logger().info( + f'深度尺度 {ds * 1000.0:.4f} mm/单位 → 按真实 mm 发布' + ) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().warn(f'读取深度尺度失败，按 mm 处理：{exc}') + self._depth_to_mm = 1.0 + self._align = rs.align(rs.stream.color) if have_depth else None + self._colorizer = None + if have_depth: + try: + self._colorizer = rs.colorizer() + self._colorizer.set_option(rs.option.color_scheme, 0) + except Exception: # noqa: BLE001 + self._colorizer = None + try: + from arm_application.handeye_realsense import apply_realsense_exposure + import time as _time + + exp_us = self._exposure_us if self._exposure_us > 0 else None + gain = self._gain if self._gain > 0 else None + kwargs = dict( + auto_exposure=self._auto_exposure, + ae_limit_us=self._ae_limit_us, + emitter_enabled=self._emitter_enabled, + laser_power=self._laser_power, + exposure_us=exp_us, + gain=gain, + log=self.get_logger().info, + ) + apply_realsense_exposure(profile.get_device(), **kwargs) + # 固件经常会在最初几帧重置自动曝光；所以再设置一次。 + _time.sleep(0.25) + apply_realsense_exposure(profile.get_device(), **kwargs) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().warn(f'应用曝光参数失败：{exc}') + if self._preview is not None: + if self._infra_mode == 'both': + self._preview.set_pane_titles( + 'COLOR', 'DEPTH', 'IR-L (左红外，与右目同一曝光)', 'IR-R (右红外)' + ) + elif self._infra_mode == 'right': + self._preview.set_pane_titles( + 'COLOR', 'DEPTH', '左目≈彩图灰度（不是红外曝光）', 'IR-R (右红外)' + ) + else: + self._preview.set_pane_titles( + 'COLOR', 'DEPTH', 'IR-L (无)', 'IR-R (无)' + ) + + vs = profile.get_stream(rs.stream.color).as_video_stream_profile() + try: + intr = vs.get_intrinsics() + self._fx = float(intr.fx) + self._fy = float(intr.fy) + self._cx = float(intr.ppx) + self._cy = float(intr.ppy) + dist = list(intr.coeffs[:5]) if intr.coeffs else [0.0] * 5 + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().warn( + f'get_intrinsics 失败（{exc}）；改用 D405 的默认内参，' + f'分辨率 {self._width}x{self._height}' + ) + w, h = float(self._width), float(self._height) + if w >= 1200: + self._fx, self._fy = 654.8, 654.0 + else: + self._fx = 393.9 * (w / 640.0) + self._fy = 393.4 * (h / 480.0) + self._cx, self._cy = w * 0.5, h * 0.5 + dist = [0.0] * 5 + while len(dist) < 5: + dist.append(0.0) + self._dist = dist + + sn = profile.get_device().get_info(rs.camera_info.serial_number) + model = profile.get_device().get_info(rs.camera_info.name) + depth_txt = ( + f' + aligned depth /{self._name}/aligned_depth_to_color/image_raw' + if have_depth + else ' （仅彩色）' + ) + if have_infra: + depth_txt += ' + IR-L/IR-R 预览' + self.get_logger().info( + f'{model} serial={sn} USB={usb_desc} → /{self._name}/color/image_raw ' + f'{self._width}x{self._height}@{self._fps}Hz ' + f'fx={self._fx:.1f} fy={self._fy:.1f}{depth_txt} (SensorDataQoS)' + ) + + if not getattr(self, '_capture_started', False): + self._capture_started = True + self._thread = threading.Thread(target=self._publish_loop, daemon=True, name="rs-publish") + self._thread.start() + + def _enable_color_ae_fast(self, profile, rs) -> None: + """彩色自动曝光，优先用短曝光（减少运动模糊）。""" + try: + sensor = profile.get_device().first_color_sensor() + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().warn(f'彩色 AE：没有彩色传感器（{exc}）') + return + try: + if sensor.supports(rs.option.enable_auto_exposure): + sensor.set_option(rs.option.enable_auto_exposure, 1.0) + if sensor.supports(rs.option.auto_exposure_priority): + # 0 = 保住帧率，场景够亮时缩短曝光时间 + sensor.set_option(rs.option.auto_exposure_priority, 0.0) + limit = getattr(rs.option, "auto_exposure_limit", None) + if limit is not None and sensor.supports(limit): + try: + sensor.set_option(limit, 5000.0) # µs；30 Hz 下减少运动模糊 + except Exception: + pass + self.get_logger().info('彩色自动曝光已开启（优先帧率 / 减少模糊）') + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().warn(f'彩色 AE：{exc}') + + def _enable_stereo_ae(self, profile, rs) -> None: + """两路 IR 成像器共用一路自动曝光（立体模块）。""" + try: + sensor = profile.get_device().first_depth_sensor() + if sensor.supports(rs.option.enable_auto_exposure): + sensor.set_option(rs.option.enable_auto_exposure, 1.0) + limit = getattr(rs.option, "auto_exposure_limit", None) + if limit is not None and sensor.supports(limit): + try: + # 把 IR 曝光上限压到远低于 33 ms 的帧周期，这样光线暗的场景 + # 也不会悄悄把数据流掉到 30 Hz 以下。 + sensor.set_option(limit, 20000.0) + self.get_logger().info('立体 IR 曝光上限 20ms') + except Exception: + pass + self.get_logger().info('立体 IR 自动曝光已开启（左右共享）') + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().warn(f'立体 AE：{exc}') + + def _colorize_depth(self, depth_frame, depth_u16: np.ndarray) -> np.ndarray: + if self._colorizer is not None: + try: + rgb = np.asanyarray(self._colorizer.colorize(depth_frame).get_data()) + if rgb.ndim == 3 and rgb.shape[2] >= 3: + return rgb[:, :, ::-1].copy() + except Exception: # noqa: BLE001 + pass + d = np.asarray(depth_u16) + vis = np.zeros((d.shape[0], d.shape[1], 3), dtype=np.uint8) + valid = d > 0 + if not valid.any(): + return vis + x = d.astype(np.float32) + lo, hi = np.percentile(x[valid], [5, 95]) + hi = max(float(hi), float(lo) + 1.0) + gray = np.clip((x - lo) / (hi - lo), 0.0, 1.0) + gray = (gray * 255.0).astype(np.uint8) + gray[~valid] = 0 + try: + import cv2 + + vis = cv2.applyColorMap(gray, cv2.COLORMAP_JET) + vis[~valid] = 0 + except Exception: # noqa: BLE001 + vis[:, :, 0] = gray + vis[:, :, 1] = gray + vis[:, :, 2] = gray + return vis + + def _reconnect(self) -> bool: + try: + if self._pipe is not None: + self._pipe.stop() + except Exception: # noqa: BLE001 + pass + self._pipe = None + time.sleep(2.5) + try: + self._start_pipeline(reconnect=True) + return self._pipe is not None + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().error( + f'重连失败：{exc}。请拔插 USB3，并给线缆留点余量。', + throttle_duration_sec=5.0, + ) + return False + + def _on_sdk_frame(self, frame) -> None: + """SDK 回调。只拷走彩色并握住这一组帧，立刻返回。 + + 对齐、深度换算和 ROS 发布若做在这个回调里，下一帧来不及取， + 动起来时彩色帧号会跳。那些工作放到 ``_publish_loop``。 + """ + try: + frames = frame.as_frameset() + color = frames.get_color_frame() + if not color: + return + bgr = np.array(np.asanyarray(color.get_data()), copy=True) + frames.keep() + with self._cap_lock: + self._pending = (bgr, frames) + self._last_frame_mono = time.monotonic() + self._cap_event.set() + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + try: + self.get_logger().warn(f'收帧：{exc}', throttle_duration_sec=2.0) + except Exception: # noqa: BLE001 + pass + + def _publish_loop(self) -> None: + got = False + while self._running and rclpy.ok(): + if self._pipe is None: + if not self._reconnect(): + time.sleep(2.0) + continue + if not self._cap_event.wait(0.2): + silent = self._last_frame_mono and time.monotonic() - self._last_frame_mono > 2.0 + if silent: + usb = getattr(self, '_usb_desc', '?') + self.get_logger().error( + f'相机超过 2 秒没有新帧（USB={usb}）。正在重连 —— ' + '请给 USB 线缆留点余量，别让机械臂把它拽掉。' + ) + self._last_frame_mono = 0.0 + got = False + self._reconnect() + continue + self._cap_event.clear() + with self._cap_lock: + item = self._pending + self._pending = None + if item is None: + continue + bgr, frames = item + try: + t_pub = time.monotonic() + # 彩色先发出去。深度对齐再慢，也不能把这一帧彩色拖掉。 + self._publish_frame(bgr, None) + self._t_pub = time.monotonic() - t_pub + ir_l = ( + frames.get_infrared_frame(1) + if self._have_infra and self._infra_mode in ('both', 'left') + else None + ) + ir_r = ( + frames.get_infrared_frame(2) + if self._have_infra and self._infra_mode in ('both', 'right') + else None + ) + aligned = frames + if self._align is not None: + t_al = time.monotonic() + aligned = self._align.process(frames) + self._t_align = time.monotonic() - t_al + depth = aligned.get_depth_frame() + color = frames.get_color_frame() + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + text = str(exc) + dropped = ( + 'disconnect' in text.lower() + or 'ioctl' in text.lower() + or 'errno=5' in text.lower() + ) + if dropped: + usb = getattr(self, '_usb_desc', '?') + self.get_logger().error( + f'相机数据流中断（USB={usb}）：{text[:120]}。' + '正在重连 —— 请给 USB 线缆留点余量，别让机械臂把它拽掉。' + ) + got = False + self._last_frame_mono = 0.0 + self._reconnect() + else: + self.get_logger().warn(f'整理帧：{exc}', throttle_duration_sec=2.0) + continue + depth_u16 = np.asanyarray(depth.get_data()) if depth else None + if depth_u16 is not None and self._depth_to_mm != 1.0: + # 原始设备单位 → 真实 mm（D405 原始为 0.1 mm/单位） + depth_u16 = np.clip( + depth_u16.astype(np.float32) * self._depth_to_mm, 0, 65535 + ).astype(np.uint16) + if depth_u16 is not None: + try: + self._publish_depth(depth_u16) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + if not self._running: + break + self.get_logger().warn(f'发布深度失败：{exc}', throttle_duration_sec=2.0) + self._frame_i += 1 + self._fps_meter(color, depth, depth_u16) + # 预览相关的工作（CPU 上色、IR 拷贝、四窗格绘制）每 N 帧才做一次 + # —— 它绝不能拖慢发布。 + do_push = ( + self._preview is not None + and (self._frame_i % self._preview_every) == 0 + ) + depth_bgr = None + ir_l_img = None + ir_r_img = None + if do_push: + if depth and depth_u16 is not None and depth_u16.size: + depth_bgr = self._colorize_depth(depth, depth_u16) + ir_l_img = np.asanyarray(ir_l.get_data()).copy() if ir_l else None + ir_r_img = np.asanyarray(ir_r.get_data()).copy() if ir_r else None + # 只有在拿不到原始左目 IR 流时，才用彩色灰度来顶替。 + if ir_l_img is None and self._infra_mode != 'both': + ir_l_img = np.mean(bgr, axis=2).astype(np.uint8) + if not got: + got = True + sw, sh = int(bgr.shape[1]), int(bgr.shape[0]) + self.get_logger().info(f'首帧 {sw}x{sh}') + if self._preview is not None: + self._preview.set_pane_titles( + f"COLOR {sw}x{sh}", + "DEPTH", + "IR-L (左红外)", + "IR-R (右红外)", + ) + try: + t_pub = time.monotonic() + if self._ir1_pub is not None and ir_l is not None: + self._publish_ir(ir_l, self._ir1_pub) + if self._ir2_pub is not None and ir_r is not None: + self._publish_ir(ir_r, self._ir2_pub) + self._t_pub = time.monotonic() - t_pub + if do_push: + self._reload_site_preview(int(bgr.shape[1]), int(bgr.shape[0])) + hold = max(0.0, self._overlay_hold_sec) + age = time.monotonic() - self._overlay_stamp + if self._overlay_detection and self._overlay is not None and age > hold: + self._overlay = None + self._preview.set_overlay(None) + if self._overlay_detection and ( + self._overlay is None or age > hold + ): + self._preview.set_status( + '没有框 —— 检查 perception_node / conf' + ) + else: + self._preview.set_status('') + self._preview.push_views( + bgr.copy(), depth_bgr, ir_l_img, ir_r_img + ) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + # 上下文可能正在关闭 + if not self._running: + break + self.get_logger().warn( + f'发布失败：{exc}', throttle_duration_sec=2.0 + ) + + def _publish_ir(self, frame, pub) -> None: + """把原始 IR 成像器以 mono8 发布，供外部查看器进程使用。""" + arr = np.asanyarray(frame.get_data()) + h, w = int(arr.shape[0]), int(arr.shape[1]) + msg = Image() + msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() + msg.header.frame_id = self._frame_id + msg.height = h + msg.width = w + msg.encoding = 'mono8' + msg.is_bigendian = 0 + msg.step = w + msg.data = array.array('B', np.ascontiguousarray(arr).tobytes()) + pub.publish(msg) + + def _fps_meter(self, color, depth, depth_u16) -> None: + """记录发布帧率与硬件帧率 —— 用来区分循环太慢 + （预览/CPU）和 SDK 侧掉帧（自动曝光长曝光 / USB）。""" + now = time.monotonic() + try: + fn_c = int(color.get_frame_number()) + except Exception: # noqa: BLE001 + fn_c = -1 + try: + fn_d = int(depth.get_frame_number()) if depth else -1 + except Exception: # noqa: BLE001 + fn_d = -1 + if self._fps_t0 <= 0.0: + self._fps_t0 = now + self._fps_pub_color = 0 + self._fps_pub_depth = 0 + self._fps_fn_color = fn_c + self._fps_fn_depth = fn_d + return + self._fps_pub_color += 1 + if depth_u16 is not None: + self._fps_pub_depth += 1 + dt = now - self._fps_t0 + if dt < 5.0: + return + hw_c = (fn_c - self._fps_fn_color) / dt if self._fps_fn_color >= 0 and fn_c >= 0 else -1.0 + hw_d = (fn_d - self._fps_fn_depth) / dt if self._fps_fn_depth >= 0 and fn_d >= 0 else -1.0 + self.get_logger().info( + f'stream fps color={self._fps_pub_color / dt:.1f} (hw {hw_c:.1f}) ' + f'depth={self._fps_pub_depth / dt:.1f} (hw {hw_d:.1f}) ' + f'wait={self._t_wait * 1e3:.0f} align={getattr(self, "_t_align", 0.0) * 1e3:.0f} ' + f'pub={getattr(self, "_t_pub", 0.0) * 1e3:.0f}ms' + ) + self._fps_t0 = now + self._fps_pub_color = 0 + self._fps_pub_depth = 0 + self._fps_fn_color = fn_c + self._fps_fn_depth = fn_d + + +def main(args=None) -> None: + rclpy.init(args=args) + node = RealsenseColorPub() + try: + preview = getattr(node, '_preview', None) + if preview is not None: + app = node._qt_app + # 关闭窗口绝不能停掉相机 —— 跟踪需要这条数据流。 + while rclpy.ok() and node._running: + rclpy.spin_once(node, timeout_sec=0.01) + app.processEvents() + if node._preview is not None and not node._preview.isVisible(): + node.get_logger().warn( + '预览已关闭 —— 相机继续发布' + ) + node._preview = None + else: + rclpy.spin(node) + except KeyboardInterrupt: + pass + finally: + node._running = False + if node._pipe is not None: + try: + node._pipe.stop() + except Exception: # noqa: BLE001 + pass + if node._thread is not None: + node._thread.join(timeout=1.0) + node.destroy_node() + if rclpy.ok(): + rclpy.shutdown() + + +if __name__ == '__main__': + main() diff --git a/src/arm_application/arm_application/realsense_sdk_view.py b/src/arm_application/arm_application/realsense_sdk_view.py new file mode 100644 index 0000000..1bb3b14 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/realsense_sdk_view.py @@ -0,0 +1,236 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""RealSense SDK 预览：固定的 2x2 Qt 窗格（彩色 / 深度 / IR-L / IR-R）。 + +把四路画面拼成一张 pixmap 时，一旦缺了深度 / IR 看起来就像单相机视图。 +现在每路画面都有自己带标题的独立窗格。 +""" + +from __future__ import annotations + +import threading +from typing import Optional, Sequence, Tuple + +import numpy as np + +try: + from PySide6.QtCore import Qt, QTimer + from PySide6.QtGui import QImage, QPixmap + from PySide6.QtWidgets import ( + QApplication, + QGridLayout, + QLabel, + QMainWindow, + QSizePolicy, + QVBoxLayout, + QWidget, + ) +except Exception: # noqa: BLE001 + QApplication = None # type: ignore + + +def _to_bgr(img: Optional[np.ndarray]) -> Optional[np.ndarray]: + if img is None: + return None + vis = img + if vis.ndim == 2: + vis = np.stack([vis, vis, vis], axis=-1) + elif vis.ndim == 3 and vis.shape[2] == 4: + vis = vis[:, :, :3] + if vis.dtype != np.uint8: + vis = np.clip(vis, 0, 255).astype(np.uint8) + return np.ascontiguousarray(vis) + + +def _bgr_to_pixmap(bgr: np.ndarray) -> "QPixmap": + rgb = np.ascontiguousarray(bgr[:, :, ::-1]) + h, w, _ = rgb.shape + qimg = QImage(rgb.data, w, h, w * 3, QImage.Format_RGB888).copy() + return QPixmap.fromImage(qimg) + + +def _placeholder(text: str, w: int = 424, h: int = 240) -> np.ndarray: + vis = np.zeros((h, w, 3), dtype=np.uint8) + vis[:] = (28, 28, 28) + try: + import cv2 + + cv2.putText( + vis, text, (16, h // 2), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.7, (180, 180, 180), 2 + ) + except Exception: # noqa: BLE001 + pass + return vis + + +class SdkPreviewWindow(QMainWindow): + def __init__(self, title: str = "RealSense") -> None: + super().__init__() + self.setWindowTitle(title) + self._lock = threading.Lock() + self._color: Optional[np.ndarray] = None + self._depth: Optional[np.ndarray] = None + self._ir_l: Optional[np.ndarray] = None + self._ir_r: Optional[np.ndarray] = None + self._overlay: Optional[Sequence[float]] = None + self._status: str = "" + self._hud: str = "" + + central = QWidget() + grid = QGridLayout(central) + grid.setContentsMargins(6, 6, 6, 6) + grid.setSpacing(6) + self._img_labels: Tuple[QLabel, QLabel, QLabel, QLabel] + self._cap_labels: Tuple[QLabel, QLabel, QLabel, QLabel] + panes = [] + caps = [] + for row, col, name in ( + (0, 0, "COLOR"), + (0, 1, "DEPTH"), + (1, 0, "IR-L (左红外)"), + (1, 1, "IR-R (右红外)"), + ): + box, lab, cap = self._make_pane(name) + grid.addWidget(box, row, col) + panes.append(lab) + caps.append(cap) + self._img_labels = tuple(panes) # type: ignore[assignment] + self._cap_labels = tuple(caps) # type: ignore[assignment] + self.setCentralWidget(central) + self.resize(1360, 820) + self.setMinimumSize(880, 520) + + self._timer = QTimer(self) + self._timer.timeout.connect(self._redraw) + self._timer.start(66) + + @staticmethod + def _make_pane(title: str) -> Tuple[QWidget, QLabel, QLabel]: + box = QWidget() + lay = QVBoxLayout(box) + lay.setContentsMargins(0, 0, 0, 0) + lay.setSpacing(2) + cap = QLabel(title) + cap.setAlignment(Qt.AlignCenter) + cap.setStyleSheet("color:#e8e8e8; font-weight:600; font-size:13px; background:#222;") + img = QLabel("等待画面 …") + img.setAlignment(Qt.AlignCenter) + img.setMinimumSize(400, 220) + img.setSizePolicy(QSizePolicy.Expanding, QSizePolicy.Expanding) + img.setStyleSheet("background:#111; color:#777;") + img.setScaledContents(False) + lay.addWidget(cap) + lay.addWidget(img, 1) + return box, img, cap + + def set_pane_titles(self, color: str, depth: str, ir_l: str, ir_r: str) -> None: + for lab, text in zip(self._cap_labels, (color, depth, ir_l, ir_r)): + lab.setText(text) + + def push_bgr(self, bgr: np.ndarray) -> None: + self.push_views(bgr) + + def push_views( + self, + color: np.ndarray, + depth_bgr: Optional[np.ndarray] = None, + ir_left: Optional[np.ndarray] = None, + ir_right: Optional[np.ndarray] = None, + ) -> None: + with self._lock: + self._color = color + self._depth = depth_bgr + self._ir_l = ir_left + self._ir_r = ir_right + + def set_overlay(self, data: Optional[Sequence[float]]) -> None: + with self._lock: + self._overlay = data + + def set_status(self, text: str) -> None: + with self._lock: + self._status = text or "" + + def _draw_overlay(self, bgr: np.ndarray, ov, status: str) -> np.ndarray: + vis = bgr + need = (ov is not None and len(ov) >= 8) or bool(status) + if not need: + return vis + try: + import cv2 + except Exception: # noqa: BLE001 + return vis + vis = bgr.copy() + if ov is not None and len(ov) >= 8: + x1, y1, x2, y2 = [int(round(v)) for v in ov[:4]] + cx, cy = int(round(ov[6])), int(round(ov[7])) + cv2.rectangle(vis, (x1, y1), (x2, y2), (0, 255, 0), 2) + cv2.drawMarker( + vis, + (vis.shape[1] // 2, vis.shape[0] // 2), + (255, 255, 0), + cv2.MARKER_CROSS, + 20, + 2, + ) + cv2.circle(vis, (cx, cy), 6, (0, 0, 255), -1) + conf = float(ov[4]) if len(ov) > 4 else 0.0 + z = float(ov[8]) if len(ov) > 8 else 0.0 + cv2.putText( + vis, + f"{conf:.2f} z={z:.3f}m", + (x1, max(20, y1 - 8)), + cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, + 0.65, + (0, 255, 0), + 2, + ) + if status: + is_right = ("91" in status) or ("右" in status) + col = (0, 140, 255) if is_right else (40, 200, 255) + cv2.rectangle(vis, (0, 0), (vis.shape[1], 40), (16, 16, 16), -1) + cv2.putText( + vis, + status[:80], + (12, 28), + cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, + 0.75, + col, + 2, + ) + return vis + + def _set_pane(self, label: QLabel, bgr: Optional[np.ndarray], empty: str) -> None: + vis = _to_bgr(bgr) + if vis is None: + vis = _placeholder(empty) + pix = _bgr_to_pixmap(vis) + slot = label.size() + if slot.width() > 4 and slot.height() > 4: + pix = pix.scaled(slot, Qt.KeepAspectRatio, Qt.FastTransformation) + label.setPixmap(pix) + + def _redraw(self) -> None: + with self._lock: + color = None if self._color is None else self._color + depth = self._depth + ir_l = self._ir_l + ir_r = self._ir_r + ov = self._overlay + status = self._status + if color is None: + return + color = self._draw_overlay(color, ov, status) + labs = self._img_labels + self._set_pane(labs[0], color, "无彩色") + self._set_pane(labs[1], depth, "无深度") + self._set_pane(labs[2], ir_l, "无 IR-L") + self._set_pane(labs[3], ir_r, "无 IR-R") + + +def ensure_app() -> "QApplication": + if QApplication is None: + raise RuntimeError("RealSense 预览窗口缺少 PySide6，无法创建") + app = QApplication.instance() + if app is None: + app = QApplication([]) + return app diff --git a/src/arm_application/arm_application/ros_node.py b/src/arm_application/arm_application/ros_node.py new file mode 100644 index 0000000..13846c2 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/ros_node.py @@ -0,0 +1,118 @@ +"""应用层节点的统一基类：把「参数类型的宽窄」问题收在一处。 + +为什么需要这个基类（2026-09-28 真机落地实测，代价是顶置相机起不来） +------------------------------------------------------------------ +现场 `config/site.yaml` 写的是: + + cameras: + d435: + ae_limit_us: 8000 # ← YAML 整数 + +脚本把它当 `-p ae_limit_us:=8000` 传给节点，而节点里是: + + self.declare_parameter('ae_limit_us', 3000.0) # ← double + +rclpy **严格**比对类型，于是节点**一起就死**: + + InvalidParameterTypeException: Trying to set parameter 'ae_limit_us' + to '8000' of type 'INTEGER', expecting type 'DOUBLE' + +现场看到的是「顶置 D435 起不来」，而 site.yaml 那一行看起来毫无问题 —— +`8000` 和 `8000.0` 在运维眼里是同一个数，在 rclpy 眼里是两种类型。 +同一族的雷还有：`width: 848.0`（浮点）喂给 int 参数、`emitter_enabled: 1` +喂给 bool 参数、`"26610799"` 与 `26610799`（带不带引号）等等。 + +**为什么不让现场人员"写对一点"**：那等于要求每个人记住「这个数必须带小数点」， +而记错的表现是节点启动即崩、报错里还完全不提 site.yaml。规则要靠人记住的就 +一定会破（`FRAMEWORK_RULES.md` 的总纲）。 + +**为什么不在每个参数上加个 cast**：异常发生在**声明阶段**， +`float(self.get_parameter(...).value)` 根本执行不到 —— 看着宽容，其实没救。 + +做法 +---- +用 ``ParameterDescriptor(dynamic_typing=True)`` 声明：参数类型由**传进来的值** +决定，不做匹配检查；取值时由业务代码 cast（`float(...)` / `int(...)`）， +语义仍然由声明处的默认值表达。于是 ``8000`` / ``8000.0`` / ``"8000"`` 都能用。 + +**代价与边界**：动态类型意味着 rclpy 不再替我们拦「类型写错」。 +本项目接受这个代价，因为这些参数**全部**来自 `config/site.yaml` 这个运维手改的 +文件（不是程序内部传参），宽容比严格更符合现场；而"名字写错"仍然会被 +rclpy 拦下来（参数名是静态的，与类型无关）。 + +新增节点一律继承 ``TolerantNode``（有守卫测试 +``test_ros_node.py::test_no_node_subclasses_rclpy_node_directly`` 钉住）。 +""" + +from __future__ import annotations + +from typing import Any, Optional, Sequence, Union + +from rcl_interfaces.msg import ParameterDescriptor +from rclpy.node import Node + +__all__ = ["TolerantNode", "tolerant_descriptor", "param_as_str"] + + +def tolerant_descriptor() -> ParameterDescriptor: + """声明用的描述符：类型跟着**传进来的值**走，不做宽窄匹配。""" + return ParameterDescriptor(dynamic_typing=True) + + +def param_as_str(node: Node, name: str, default: str = "") -> str: + """读一个"本质是字符串"的参数，容忍传进来的是数字。 + + 为什么需要：现场 `site.yaml` 里 `serial_number: 26610799`（不加引号）就是 + 个 YAML 整数，而节点里想要的是字符串。rclpy 同样会因类型不匹配在**声明** + 阶段抛异常 —— 而字符串参数在运维手上最容易"看着是数字"。 + + 以前这段逻辑在三个节点里各抄了一份（`dh_pgea_node` / `handeye_teach` / + `realsense_color_pub`），相同的东西抄三份迟早歪（`FRAMEWORK_RULES.md` R5.4）。 + 现在只此一处；取不到就返回 `default`。 + """ + node.declare_parameter(name, default, tolerant_descriptor()) + value = node.get_parameter(name).value + if value is None: + return default + return str(value).strip() + + +class TolerantNode(Node): + """`rclpy.node.Node` + 「参数类型宽容」。 + + 只改 `declare_parameter` 一件事：默认描述符换成动态类型。 + 调用方若自己传了 `descriptor`（例如只想放宽某几个），以调用方为准。 + """ + + def declare_parameter( # type: ignore[override] + self, + name: str, + value: Any = None, + descriptor: Optional[ParameterDescriptor] = None, + ignore_override: bool = False, + ) -> Any: + if descriptor is None: + descriptor = tolerant_descriptor() + return super().declare_parameter(name, value, descriptor, ignore_override) + + # 列表版本是 rclpy 的另一个入口，同样要放宽（`workspace_xyz_min: [1, 2, 3]` + # 这种"整数字面量的列表"喂给 DOUBLE_ARRAY 一样会崩）。 + def declare_parameters( # type: ignore[override] + self, + namespace: str, + parameters: Sequence[ + Union[tuple, Any] + ], + ignore_override: bool = False, + ) -> Any: + fixed = [] + for item in parameters: + if ( + isinstance(item, tuple) + and len(item) == 2 + and not isinstance(item[1], ParameterDescriptor) + ): + fixed.append((item[0], item[1], tolerant_descriptor())) + else: + fixed.append(item) + return super().declare_parameters(namespace, fixed, ignore_override) diff --git a/src/arm_application/arm_application/servo_node.py b/src/arm_application/arm_application/servo_node.py new file mode 100644 index 0000000..e9674f7 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/servo_node.py @@ -0,0 +1,2344 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""servo_node —— 100 Hz 的 Twist 视觉伺服（PBVS，独立进程，不跑 YOLO）。 + +硬性规则： +- 用 ``MultiThreadedExecutor`` + ``Reentrant`` 的 ``ControlCallbackGroup`` 驱动 100 Hz 定时器 +- 只订阅 ``PointStamped``（不用 Service） +- ``cmd_vel`` 用 ``SystemDefaults`` + ``keep_last(1)``，保证驱动器总能看到最新指令 +- 看门狗：目标丢失 → 冻结外推、速度置零、清 I、轨迹置零 +- 只有在目标数据新鲜时才做延迟补偿 +- 绝不在 100 Hz 循环里调用 ``sendTransform`` +""" + +from __future__ import annotations + +import os +import math +import sys +import threading +import time +from collections import deque +from typing import Deque, List, Optional, Tuple + +import numpy as np +import rclpy +from geometry_msgs.msg import PointStamped, Twist +from std_msgs.msg import Bool, Float32 +from rclpy.callback_groups import MutuallyExclusiveCallbackGroup, ReentrantCallbackGroup +from rclpy.action import ActionClient +from rclpy.executors import MultiThreadedExecutor +from rclpy.node import Node +from control_msgs.action import FollowJointTrajectory +from rclpy.qos import ( + DurabilityPolicy, + HistoryPolicy, + QoSProfile, + ReliabilityPolicy, + qos_profile_sensor_data, + qos_profile_system_default, +) +from sensor_msgs.msg import JointState +from tf2_ros import Buffer, TransformListener +from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPoint + +from arm_application.geom_ik import ( + RIZON_LINK_AXES, + dls_twist, + geometric_jacobian, + load_handeye_T, + quat_xyzw_to_R, +) +from arm_application.handeye_lib import cam_point_to_base, cam_to_base_T +from arm_application.overhead_oneshot import ( + D435_NEAR_CRUISE_MPS, + D435_SETTLE_S, + D435_VENDOR_MOVEL_VEL_MPS, + StillLock, + at_lock_height, + d405_commands_arm, + d435_movel_from_tcp, + flange_tilt_rad, + hold_translation_vz, + hybrid_cruise_vxy, + lock_z_velocity, + oneshot_concat_hold_ori, + oneshot_full_cruise_mps, + oneshot_full_segments, + oneshot_hop_limits, + oneshot_may_send_another, + oneshot_needs_verticalize, + wrist_needs_handoff, + z_locked_qos, +) +from arm_application.path_profile import smooth_joint_schedule, translate_hold_ori_waypoints +from arm_application.pid_controller import PidController +from arm_application.kalman_filter import KalmanFilter3D +from arm_application.feature_jump_guard import ( + ACCEPT, + HOLD, + REJECT, + FeatureJumpGate, +) +from arm_application.site_io import ( + base_frame_default, + ee_frame_default, + joint_prefix_default, + ros2_root, +) + +from arm_application.ros_node import TolerantNode + +try: + from flexiv_msgs.msg import RobotStates +except ImportError: # pragma: no cover + RobotStates = None # type: ignore + + +DEFAULT_JOINTS = [ + "joint1", "joint2", "joint3", "joint4", "joint5", "joint6", "joint7", +] + + +def _saturate_vec(v: np.ndarray, limit: float) -> np.ndarray: + n = float(np.linalg.norm(v)) + if n > limit > 0.0: + v = v * (limit / n) + return v + + +class ServoNode(TolerantNode): + def __init__(self) -> None: + super().__init__("servo_node") + tid = threading.get_ident() + self.get_logger().warn( + f"servo_node 已启动 pid={os.getpid()} thread_id={tid}" + ) + + self.declare_parameter("joint_prefix", joint_prefix_default()) + self.declare_parameter("joint_names", DEFAULT_JOINTS) + self.declare_parameter("base_frame", base_frame_default()) + self.declare_parameter("ee_frame", ee_frame_default()) + self.declare_parameter("camera_frame", "d405_color_optical_frame") + self.declare_parameter("traj_topic", "rizon_arm_controller/joint_trajectory") + self.declare_parameter( + "action_name", "rizon_arm_controller/follow_joint_trajectory" + ) + self.declare_parameter("point_topic", "visual_servo/filtered_point") + # 默认值只作兜底：真机运行一定由 launch 传入 site.yaml 的 paths.handeye_file。 + # 指向 /tmp 是历史遗留（标定临时产物），会让人误以为"标定结果在那里"。 + self.declare_parameter("handeye_file", "handeye/results/89_eye_in_hand.yaml") + # eye_in_hand = cam→法兰；eye_to_hand = cam→基座。写错会把固定相机当腕部用。 + self.declare_parameter("handeye_mode", "eye_in_hand") + self.declare_parameter("use_static_handeye_tf", False) + self.declare_parameter("handeye_child_frame", "d405_color_optical_frame") + + self.declare_parameter("control_hz", 100.0) + self.declare_parameter("z_ref_m", 0.40) + self.declare_parameter("z_min_m", 0.25) + self.declare_parameter("approach_xy_gate_m", 0.040) + self.declare_parameter("v_approach_z", 0.025) + self.declare_parameter("enable_control", False) + self.declare_parameter("max_extrapolate_sec", 0.18) + self.declare_parameter("predict_enable", True) + self.declare_parameter("predict_sec", 0.10) + self.declare_parameter("predict_v_max", 0.35) + self.declare_parameter("predict_jump_m", 0.08) + # 大跳变要连续多少帧指向同一新位置才采信（见 feature_jump_guard 的注释）。 + # 30Hz 下 3 帧 ≈ 0.1s：真的重定位 0.1s 就被认，假点（乱跳）永远认不了。 + self.declare_parameter("jump_confirm_frames", 3) + # 特征点位置合理性：必须落在工作盒 XY 内（含此余量 [m]）。跑出去的点几乎必然 + # 是误检（见 feature_jump_guard 的注释），当"没有目标"处理。 + self.declare_parameter("feat_ws_margin_m", 0.05) + + # --- 看门狗（丢失目标即硬停） --- + self.declare_parameter("watchdog_timeout_sec", 1.2) + self.declare_parameter("stale_hold_sec", 0.28) # 触发看门狗前先冻结 XY + + # --- PID --- + self.declare_parameter("kp_xy", 2.00) + self.declare_parameter("ki_xy", 0.02) + self.declare_parameter("kd_xy", 0.50) + self.declare_parameter("kp_z", 1.20) + self.declare_parameter("ki_z", 0.02) + self.declare_parameter("kd_z", 0.45) + self.declare_parameter("i_limit_xy", 0.03) + self.declare_parameter("i_limit_z", 0.025) + # 积分分离阈值 + self.declare_parameter("i_sep_pos_m", 0.005) + self.declare_parameter("i_sep_ang_rad", 0.02) + + self.declare_parameter("deadzone_m", 0.008) + self.declare_parameter("deadzone_z_m", 0.012) + self.declare_parameter("v_max_xy", 0.06) + self.declare_parameter("v_max_z", 0.04) + # 远处限速（防"追着假目标把臂带走"）：目标离得超过 slow_far_m 时 XY 限速到 + # v_slow_xy。真机 2026-10-08：0.7s 内被假 k0 从 home 带走 400mm 到工作盒角落。 + self.declare_parameter("slow_far_m", 0.05) + self.declare_parameter("v_slow_xy", 0.08) + self.declare_parameter("a_max", 0.45) + self.declare_parameter("lost_timeout_sec", 1.2) # 别名 / 用时间戳年龄兜底 + self.declare_parameter("e_xy_clip_m", 0.080) # 误差绝不按大于 8 cm 处理 + + # --- 速度低通滤波（把 100Hz 平滑成轨迹） --- + self.declare_parameter("vel_lpf_alpha", 0.40) + self.declare_parameter("wz_lpf_alpha", 0.40) + + # --- JTC 的 dq 滑动窗口 --- + self.declare_parameter("dq_window_size", 5) + + self.declare_parameter("min_ee_z_m", 0.20) + self.declare_parameter("workspace_xyz_min", [0.15, -0.50, 0.18]) + self.declare_parameter("workspace_xyz_max", [0.80, 0.50, 0.60]) + # base 系下的末端保持（法兰）。Z/XY 单位为米，可通过 site.yaml 修改。 + self.declare_parameter("ee_x_m", 0.25) + self.declare_parameter("ee_y_m", 0.00) + self.declare_parameter("ee_z_m", 0.25) + self.declare_parameter("ee_hold_xy", False) + self.declare_parameter("ee_vertical_down", True) + # hover = 让法兰/夹爪中心 XY 停在三维特征点上（任意锁定高度都可）。 + # lookat = 对准图像中心。hover_offset_ee_xy_m 是法兰 XY 到爪中心的偏移。 + self.declare_parameter("xy_track", "hover") + self.declare_parameter("hover_offset_ee_xy_m", [0.0, 0.0]) + self.declare_parameter("arm_label", "") + self.declare_parameter("ee_hold_kp", 2.0) + self.declare_parameter("ee_w_max", 0.60) + self.declare_parameter("damping", 0.08) + self.declare_parameter("max_qdot", 0.85) + self.declare_parameter("exec_horizon_sec", 0.20) + self.declare_parameter("traj_stream_hz", 15.0) + self.declare_parameter("min_cmd_delta_rad", 0.004) + self.declare_parameter("camera_fx", 390.0) + self.declare_parameter("camera_fy", 390.0) + self.declare_parameter("camera_cx", 320.0) + self.declare_parameter("camera_cy", 240.0) + # Seek：到达锁定高度却没有有效目标时，扫描工作区域，让 eye-in-hand + # 相机自己去找到工件（自适应找工件）。 + self.declare_parameter("seek_enabled", True) + self.declare_parameter("seek_radius_max_m", 0.16) + self.declare_parameter("seek_speed_mps", 0.05) + self.declare_parameter("seek_timeout_sec", 45.0) + # 悬停积分：用来突破约 4mm 的关节指令死区，否则 XY 收敛到最后几毫米 + # 时就会停滞、贴不到工件上。 + self.declare_parameter("ki_hover", 0.8) + # 串联用：XY 入死区 + Z 到锁高持续这么久 → /visual_servo/locked=True + self.declare_parameter("lock_hold_sec", 2.0) + # D405 跟住后法兰静止多久进二阶段。哨兵 -1 = 没从 site 接入。 + # lock_still_sec 仍须从 site 接上（缺了就报错）。 + # 交回 D405：进程内 MoveL 到位后，再叠 d435_handback_sec（法兰 XY 停稳）。 + # 旧杀栈冷启动曾把这 3s 垫在控制器重启后面；不杀栈后只留机械停稳。 + self.declare_parameter("lock_still_sec", -1.0) + self.declare_parameter("d435_handback_sec", -1.0) + self.declare_parameter("wrist_align_sec", -1.0) + self.declare_parameter("lock_still_move_m", -1.0) + self.declare_parameter("wrist_handoff_conf", -1.0) + self.declare_parameter("overhead_hold_s", -1.0) + # 只测 D435 位移：到位后不交 D405、不靠 D405 静止去锁二阶段。 + self.declare_parameter("d435_move_only", False) + self.declare_parameter("overhead_k0_topic", "visual_servo/overhead_k0") + self.declare_parameter("wrist_conf_topic", "visual_servo/wrist_conf") + + prefix = str(self.get_parameter("joint_prefix").value or "") + base = list( + self.get_parameter("joint_names").get_parameter_value().string_array_value + or DEFAULT_JOINTS + ) + self.joint_names = [f"{prefix}{n}" for n in base] + self.link_frames = [f"{prefix}link{i}" for i in range(1, 8)] + self.base_frame = str(self.get_parameter("base_frame").value) + self.ee_frame = str(self.get_parameter("ee_frame").value) + self.camera_frame = str(self.get_parameter("camera_frame").value) + self.handeye_child = str(self.get_parameter("handeye_child_frame").value) + self.use_static_tf = bool(self.get_parameter("use_static_handeye_tf").value) + + self.z_ref = float(self.get_parameter("z_ref_m").value) + self.z_min_m = float(self.get_parameter("z_min_m").value) + self.approach_xy_gate_m = float(self.get_parameter("approach_xy_gate_m").value) + self.v_approach_z = float(self.get_parameter("v_approach_z").value) + self.enable_control = bool(self.get_parameter("enable_control").value) + self.max_extrap = float(self.get_parameter("max_extrapolate_sec").value) + self.predict_enable = bool(self.get_parameter("predict_enable").value) + self.predict_sec = float(self.get_parameter("predict_sec").value) + self.predict_v_max = float(self.get_parameter("predict_v_max").value) + self.predict_jump_m = float(self.get_parameter("predict_jump_m").value) + self.jump_confirm_frames = max(1, int(self.get_parameter("jump_confirm_frames").value)) + self.feat_ws_margin_m = float(self.get_parameter("feat_ws_margin_m").value) + self.watchdog_timeout = float(self.get_parameter("watchdog_timeout_sec").value) + self.stale_hold_sec = float(self.get_parameter("stale_hold_sec").value) + self.deadzone_m = float(self.get_parameter("deadzone_m").value) + self.deadzone_z_m = float(self.get_parameter("deadzone_z_m").value) + self.v_max_xy = float(self.get_parameter("v_max_xy").value) + self.v_max_z = float(self.get_parameter("v_max_z").value) + # 远处限速：目标离得比 slow_far_m 远时，XY 速度降到 v_slow_xy（见 hover 段注释） + self.slow_far_m = float(self.get_parameter("slow_far_m").value) + self.v_slow_xy = float(self.get_parameter("v_slow_xy").value) + self.a_max = float(self.get_parameter("a_max").value) + self.lost_timeout = float(self.get_parameter("lost_timeout_sec").value) + self.e_xy_clip = float(self.get_parameter("e_xy_clip_m").value) + self.kp_xy = float(self.get_parameter("kp_xy").value) + self.vel_lpf_alpha = float(np.clip(float(self.get_parameter("vel_lpf_alpha").value), 0.05, 1.0)) + self.wz_lpf_alpha = float(np.clip(float(self.get_parameter("wz_lpf_alpha").value), 0.05, 1.0)) + self.dq_window_size = max(1, int(self.get_parameter("dq_window_size").value)) + self.min_ee_z = float(self.get_parameter("min_ee_z_m").value) + self.ee_x_m = float(self.get_parameter("ee_x_m").value) + self.ee_y_m = float(self.get_parameter("ee_y_m").value) + self.ee_z_m = float(self.get_parameter("ee_z_m").value) + self.ee_hold_xy = bool(self.get_parameter("ee_hold_xy").value) + self.ee_vertical_down = bool(self.get_parameter("ee_vertical_down").value) + self.xy_track = str(self.get_parameter("xy_track").value or "hover").strip().lower() + if self.xy_track not in ("hover", "lookat"): + self.xy_track = "hover" + off = list( + self.get_parameter("hover_offset_ee_xy_m").get_parameter_value().double_array_value + or [0.0, 0.0] + ) + self.hover_offset_ee_xy = np.array( + [float(off[0]) if len(off) > 0 else 0.0, float(off[1]) if len(off) > 1 else 0.0, 0.0], + dtype=float, + ) + self.arm_label = str(self.get_parameter("arm_label").value or "").strip() + self.ee_hold_kp = float(self.get_parameter("ee_hold_kp").value) + self.ee_w_max = float(self.get_parameter("ee_w_max").value) + self.damping = float(self.get_parameter("damping").value) + self.max_qdot = float(self.get_parameter("max_qdot").value) + self.exec_horizon = float(self.get_parameter("exec_horizon_sec").value) + self.traj_stream_hz = max(8.0, float(self.get_parameter("traj_stream_hz").value)) + self.min_cmd_delta = float(self.get_parameter("min_cmd_delta_rad").value) + self._last_traj_mono = 0.0 + self._fx = float(self.get_parameter("camera_fx").value) + self._fy = float(self.get_parameter("camera_fy").value) + self._cx = float(self.get_parameter("camera_cx").value) + self._cy = float(self.get_parameter("camera_cy").value) + self.seek_enabled = bool(self.get_parameter("seek_enabled").value) + self.seek_radius_max = float(self.get_parameter("seek_radius_max_m").value) + self.seek_speed = float(self.get_parameter("seek_speed_mps").value) + self.seek_timeout = float(self.get_parameter("seek_timeout_sec").value) + self.ki_hover = float(self.get_parameter("ki_hover").value) + self.lock_hold_sec = float(self.get_parameter("lock_hold_sec").value) + self.lock_still_sec = float(self.get_parameter("lock_still_sec").value) + self.d435_handback_sec = float(self.get_parameter("d435_handback_sec").value) + self.wrist_align_sec = float(self.get_parameter("wrist_align_sec").value) + self.lock_still_move_m = float(self.get_parameter("lock_still_move_m").value) + self.wrist_handoff_conf = float(self.get_parameter("wrist_handoff_conf").value) + self.overhead_hold_s = float(self.get_parameter("overhead_hold_s").value) + self.d435_move_only = bool(self.get_parameter("d435_move_only").value) + self._hybrid = ( + self.lock_still_sec >= 0.0 + and self.d435_handback_sec >= 0.0 + and self.wrist_align_sec >= 0.0 + and self.lock_still_move_m >= 0.0 + and self.wrist_handoff_conf >= 0.0 + and self.overhead_hold_s >= 0.0 + ) + # 框心对准进对孔用 wrist_align_sec。D435 交回只用 d435_handback_sec，两段不要合成一个数。 + self._still = StillLock( + still_sec=max(0.0, self.wrist_align_sec), + still_move_m=max(0.0, self.lock_still_move_m), + ) + self._arrive = StillLock( + still_sec=max(0.0, self.d435_handback_sec), + still_move_m=max(0.0, self.lock_still_move_m), + ) + self._sw_cli = None + self._d435_vendor_done = False + self._d435_vendor_busy = False + self._d435_vendor_failed = False + self._d435_joint_fallback = False + self._d435_settled = False + self._d435_exec_until = 0.0 + self._d435_pinned = False + self._d435_sent = False + self._d435_last_dist = None + self._d435_give_up = False + self._d435_plan_lock = threading.Lock() + self._d435_inflight = False + self._d435_settle_until = 0.0 + self._d435_last_z_err = None + self._d435_z_stall = 0 + self._d435_remeasure_log = False + self._d435_vert_done = False + self._d435_full_done = False + self._d435_fix_done = False + self._track_source = "wrist" # wrist | overhead + self._wrist_conf: Optional[float] = None + self._wrist_conf_t = -1.0 + self._overhead_t = -1.0e9 + i_sep_pos = float(self.get_parameter("i_sep_pos_m").value) + self.i_sep_ang = float(self.get_parameter("i_sep_ang_rad").value) + ws_min = list( + self.get_parameter("workspace_xyz_min").get_parameter_value().double_array_value + or [0.30, -0.50, 0.15] + ) + ws_max = list( + self.get_parameter("workspace_xyz_max").get_parameter_value().double_array_value + or [0.80, 0.50, 0.60] + ) + self.ws_min = np.array([float(v) for v in ws_min[:3]], dtype=float) + self.ws_max = np.array([float(v) for v in ws_max[:3]], dtype=float) + + from arm_application.site_io import resolve_repo_path + + handeye_path = resolve_repo_path(str(self.get_parameter("handeye_file").value)) + self.T_cam_to_gripper = load_handeye_T(handeye_path) + self.handeye_mode = str( + self.get_parameter("handeye_mode").value or "eye_in_hand" + ).strip().lower() + if self.handeye_mode not in ("eye_in_hand", "eye_to_hand"): + raise RuntimeError( + f"handeye_mode 只能是 eye_in_hand 或 eye_to_hand，" + f"收到 {self.handeye_mode!r}" + ) + if self.handeye_mode == "eye_to_hand" and self.xy_track == "lookat": + raise RuntimeError( + "眼在手外相机固定，lookat 没有意义。xy_track 必须是 hover" + ) + if self.handeye_mode == "eye_in_hand" and not self._hybrid: + raise RuntimeError( + "腕部主跟踪必须从 site.yaml 接入 lock_still_sec / d435_handback_sec / " + "wrist_align_sec / lock_still_move_m / wrist_handoff_conf / overhead_hold_s。" + "收到哨兵 -1 = 配置没接线，不许用代码默认秒数假装已经静止判据。" + ) + R_he = np.asarray(self.T_cam_to_gripper[:3, :3], dtype=float) + t_he = np.asarray(self.T_cam_to_gripper[:3, 3], dtype=float) + axis_z = float(np.clip(R_he[2, 2], -1.0, 1.0)) + self._cam_tilt_deg = float(np.degrees(np.arccos(axis_z))) + he_path = handeye_path + if self.handeye_mode == "eye_to_hand": + self.get_logger().warn( + f"HANDEYE yaml={he_path} mode=eye_to_hand " + f"cam_in_base=({t_he[0]:.3f},{t_he[1]:.3f},{t_he[2]:.3f})m " + f"— 悬停用 cam→基座，不乘法兰" + ) + else: + self.get_logger().warn( + f"HANDEYE yaml={he_path} " + f"cam_in_flange=({t_he[0]*1000:.1f},{t_he[1]*1000:.1f},{t_he[2]*1000:.1f})mm " + f"optical_vs_flangeZ={self._cam_tilt_deg:.1f}deg " + f"— 悬停使用这个 T，而不是用 TF 查询" + ) + if self.d435_move_only: + self.get_logger().warn( + "d435_move_only：只跑 D435 单次位移。到位停稳后钉住，" + "不交 D405；locked 只用来结束一阶段，不进二阶段" + ) + + self.pid_x = PidController( + float(self.get_parameter("kp_xy").value), + float(self.get_parameter("ki_xy").value), + float(self.get_parameter("kd_xy").value), + i_limit=float(self.get_parameter("i_limit_xy").value), + out_limit=self.v_max_xy, + i_sep_thresh=i_sep_pos, + ) + self.pid_y = PidController( + float(self.get_parameter("kp_xy").value), + float(self.get_parameter("ki_xy").value), + float(self.get_parameter("kd_xy").value), + i_limit=float(self.get_parameter("i_limit_xy").value), + out_limit=self.v_max_xy, + i_sep_thresh=i_sep_pos, + ) + self.pid_z = PidController( + float(self.get_parameter("kp_z").value), + float(self.get_parameter("ki_z").value), + float(self.get_parameter("kd_z").value), + i_limit=float(self.get_parameter("i_limit_z").value), + out_limit=self.v_max_z, + i_sep_thresh=i_sep_pos, + ) + + self._control_cbg = ReentrantCallbackGroup() + self._state_cbg = MutuallyExclusiveCallbackGroup() + + self._lock = threading.Lock() + self._p_meas = np.zeros(3, dtype=float) + self._stamp_sec = -1.0 + self._last_seen_time = -1.0 # 单调时钟，每次收到 PointStamped 都会更新 + self._have_target = False + self._target_lost_flag = True + self._v_raw = np.zeros(3, dtype=float) + self._v_filt = np.zeros(3, dtype=float) # 线速度低通（相机系） + self._wz_filt = 0.0 # 预留的角速度 z 低通 + self._wz_raw = 0.0 + self._zeroed = True + self._last_js: Optional[JointState] = None + self._ctrl_count = 0 + self._ctrl_t0 = self.get_clock().now() + self._dq_hist: Deque[np.ndarray] = deque(maxlen=self.dq_window_size) + self._reacq_mono = 0.0 + self._xy_in_dead = False + self._v_xy_cmd = np.zeros(2, dtype=float) + self._p_feat_base: Optional[np.ndarray] = None + self._he_cmp_done = False + self._feat_kf = KalmanFilter3D(q_pos=2.0e-3, q_vel=1.5e-1, r_pos=4.0e-4) + # 大跳变确认门限：单帧不采信（见 feature_jump_guard 的注释与真机反例）。 + self._jump_gate = FeatureJumpGate(self.predict_jump_m, self.jump_confirm_frames) + # 只有当法兰 Z 已经落到锁定平面上（深度新鲜）才开启 XY 悬停。 + self._xy_armed = bool(self.ee_z_m <= 0.0) + self._z_hold: Optional[float] = None + # Seek（搜索）状态：在锁定高度且没有目标时扫描工件。 + self._seek_t0 = 0.0 + self._seek_theta = 0.0 + self._seek_origin = (0.0, 0.0) + self._seek_warned = False + self._hover_ixy = np.zeros(2, dtype=float) # 悬停积分（抗死区） + + point_topic = str(self.get_parameter("point_topic").value) + point_qos = QoSProfile( + history=HistoryPolicy.KEEP_LAST, + depth=5, + reliability=ReliabilityPolicy.BEST_EFFORT, + ) + self.create_subscription( + PointStamped, + point_topic, + self._on_point, + point_qos, + callback_group=self._state_cbg, + ) + if self._hybrid: + oh_topic = str(self.get_parameter("overhead_k0_topic").value) + conf_topic = str(self.get_parameter("wrist_conf_topic").value) + self.create_subscription( + PointStamped, + oh_topic, + self._on_overhead_k0, + point_qos, + callback_group=self._state_cbg, + ) + self.create_subscription( + Float32, + conf_topic, + self._on_wrist_conf, + 5, + callback_group=self._state_cbg, + ) + self.create_subscription( + JointState, + "joint_states", + self._on_js, + 10, + callback_group=self._control_cbg, + ) + # 厂家 tcp_pose（WORLD）。D435 MoveL 必须在这上面加 ROS 相对位移。 + self._tcp_world: Optional[Tuple[float, float, float]] = None + self._t_tcp: Optional[float] = None + prefix_ns = str(self.get_parameter("joint_prefix").value or "").rstrip("_") + self.robot_states_topic = f"/{prefix_ns.replace('-', '_')}/flexiv_robot_states" + if RobotStates is not None: + self.create_subscription( + RobotStates, + self.robot_states_topic, + self._on_servo_robot_states, + qos_profile_sensor_data, + callback_group=self._state_cbg, + ) + else: + self.get_logger().error( + "没有 flexiv_msgs.RobotStates，D435 粗定位不能读厂家 tcp_pose，" + "不许退回杀栈 MoveL" + ) + + cmd_qos = QoSProfile( + history=HistoryPolicy.KEEP_LAST, + depth=1, + reliability=qos_profile_system_default.reliability, + durability=qos_profile_system_default.durability, + ) + self._twist_pub = self.create_publisher( + Twist, "visual_servo/cmd_vel", cmd_qos + ) + # 一阶段锁定信号（串联编排器用它判断可以进入二阶段） + self._lock_pub = self.create_publisher(Bool, "visual_servo/locked", 1) + # TRANSIENT_LOCAL：感知节点比伺服晚起来，默认 QoS 会丢掉启动时那一拍 + # True，感知就永远停在「还没到锁高」、D435 不拍。两边必须同一份 QoS。 + self._z_lock_pub = self.create_publisher( + Bool, "visual_servo/z_locked", z_locked_qos() + ) + # 感知用它挡住「平移半路再拍一张」。晚启动也能拿到当前值。 + self._d435_cmd_pub = self.create_publisher( + Bool, "visual_servo/d435_commanding", z_locked_qos() + ) + self._d435_cmd_sent: Optional[bool] = None + self._z_locked_sent: Optional[bool] = None + self._z_lock_pub_mono = 0.0 + self._lock_since: Optional[float] = None + self._locked = False + self._lock_pub_t = 0.0 + traj_topic = str(self.get_parameter("traj_topic").value) + self._traj_pub = self.create_publisher(JointTrajectory, traj_topic, cmd_qos) + self._jtc_cbg = ReentrantCallbackGroup() + self._jtc = ActionClient( + self, + FollowJointTrajectory, + str(self.get_parameter("action_name").value), + callback_group=self._jtc_cbg, + ) + + self._tf = Buffer() + TransformListener(self._tf, self, spin_thread=True) + + control_hz = max(50.0, float(self.get_parameter("control_hz").value)) + self._ctrl_dt = 1.0 / control_hz + self.create_timer( + self._ctrl_dt, + self._control_tick, + callback_group=self._control_cbg, + ) + + mode = "控制已开启" if self.enable_control else "仅 cmd_vel" + arm = self.arm_label or self.ee_frame + self.get_logger().info( + f"伺服就绪 [{arm}] [{mode}] {control_hz:.0f}Hz watchdog={self.watchdog_timeout:.2f}s " + f"vel_lpf_α={self.vel_lpf_alpha:.2f} dq_win={self.dq_window_size} " + f"lock_z={self.ee_z_m:.3f}m (site servo.ee_z_m) " + f"xy_track={self.xy_track} cam_tilt={self._cam_tilt_deg:.1f}° " + f"cam_in_flange=({t_he[0]*1000:.0f},{t_he[1]*1000:.0f},{t_he[2]*1000:.0f})mm " + f"hover_off_ee_xy=({self.hover_offset_ee_xy[0]*1000:.1f},{self.hover_offset_ee_xy[1]*1000:.1f})mm " + f"base EE xy=({self.ee_x_m:.3f},{self.ee_y_m:.3f}) " + f"hold_xy={int(self.ee_hold_xy)} down={int(self.ee_vertical_down)} " + f"XY_after_lock_z±{self.approach_xy_gate_m*1000:.0f}mm" + ) + self._publish_z_locked(self._xy_armed) + self._publish_d435_commanding(False) + + def _publish_z_locked(self, locked: bool) -> None: + """法兰是否在锁高带里。只记日志，不拦 D435。 + + 状态没变也每 0.5 s 再发一次：只发一次的话，晚订阅的感知收不到。 + """ + locked = bool(locked) + now = time.monotonic() + changed = self._z_locked_sent is not locked + if (not changed) and (now - self._z_lock_pub_mono) < 0.5: + return + self._z_locked_sent = locked + self._z_lock_pub_mono = now + self._z_lock_pub.publish(Bool(data=locked)) + if not changed: + return + if locked: + self.get_logger().info("锁高已到位") + else: + self.get_logger().info("离开锁高带 —— 平移仍保持当前高度，不改去追锁高") + + def _publish_d435_commanding(self, commanding: bool) -> None: + """正在用 D435 那一个点赶路。感知看到 True 就不再拍第二张。""" + commanding = bool(commanding) + if self._d435_cmd_sent is commanding: + return + self._d435_cmd_sent = commanding + self._d435_cmd_pub.publish(Bool(data=commanding)) + + def _on_js(self, msg: JointState) -> None: + self._last_js = msg + + def _on_servo_robot_states(self, msg) -> None: + """缓存厂家 ``tcp_pose``（WORLD）。名字避开其它节点的 ``_on_robot_states``。""" + p = msg.tcp_pose.pose.position + xyz = (float(p.x), float(p.y), float(p.z)) + if not all(math.isfinite(v) for v in xyz): + return + self._tcp_world = xyz + self._t_tcp = time.monotonic() + + def _fresh_tcp_world(self): + """最近 0.5s 的厂家 TCP [m]。过期/没有 → None，不许用旧值凑。""" + if self._tcp_world is None or self._t_tcp is None: + return None + if time.monotonic() - float(self._t_tcp) > 0.5: + return None + return self._tcp_world + + def _on_wrist_conf(self, msg: Float32) -> None: + c = float(msg.data) + with self._lock: + self._wrist_conf = None if not np.isfinite(c) else c + self._wrist_conf_t = time.monotonic() + + def _on_overhead_k0(self, msg: PointStamped) -> None: + """D435 一次性：点已经在基座系。再乘腕部 T 会差几十厘米还看起来合理。""" + if not self._hybrid: + return + if not self.enable_control: + # 仅观察时不占臂：占着 d435_commanding 会把感知的预览框也卡死。 + self.get_logger().info( + "仅观察：收到 D435 点，不占臂、不挡 D405 预览", + throttle_duration_sec=2.0, + ) + return + fid = str(msg.header.frame_id or "").strip() + if fid and self.base_frame and fid != self.base_frame: + self.get_logger().error( + f"overhead_k0 的 frame_id={fid!r} 不是基座 {self.base_frame!r} —— 丢弃，" + "不许当相机系点去乘手眼 T" + ) + return + p_base = np.array( + [float(msg.point.x), float(msg.point.y), float(msg.point.z)], dtype=float + ) + if not np.all(np.isfinite(p_base)): + return + if not self._feat_workspace_ok(p_base): + m = float(self.feat_ws_margin_m) + self.get_logger().warn( + f"D435 一次性点 ({p_base[0]:.3f},{p_base[1]:.3f}) 在工作盒外 " + f"（x[{self.ws_min[0]:.2f},{self.ws_max[0]:.2f}] " + f"y[{self.ws_min[1]:.2f},{self.ws_max[1]:.2f}] ±{m:.2f}）" + "—— 丢弃，不发轨迹。这不是起步加速度。" + ) + return + with self._lock: + busy = self._track_source == "overhead" and not self._d435_settled + if busy: + self.get_logger().info( + "D435 这一段还没走完，不再换目标", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + return + now_m = time.monotonic() + now_sec = self.get_clock().now().nanoseconds * 1e-9 + with self._lock: + self._p_feat_base = p_base.copy() + self._p_meas[:] = 0.0 + self._p_meas[2] = self.z_ref + self._feat_kf.reset(p_base, now_m) + self._jump_gate.reset() + self._have_target = True + self._target_lost_flag = False + self._track_source = "overhead" + self._d435_settled = False + self._d435_vendor_done = False + self._d435_vendor_busy = False + self._d435_vendor_failed = False + self._d435_joint_fallback = False + self._overhead_t = now_m + self._last_seen_time = now_m + self._stamp_sec = now_sec + self._seek_t0 = 0.0 + self._seek_warned = False + self._still.reset() + self._arrive.reset() + self._d435_exec_until = 0.0 + self._d435_pinned = False + self._d435_sent = False + self._d435_last_dist = None + self._d435_give_up = False + self._d435_inflight = False + self._d435_settle_until = 0.0 + self._d435_last_z_err = None + self._d435_z_stall = 0 + self._d435_remeasure_log = False + self._d435_vert_done = False + self._d435_full_done = False + self._d435_fix_done = False + self._d435_vendor_done = False + self._d435_vendor_busy = False + self._d435_vendor_failed = False + self._d435_joint_fallback = False + self._publish_d435_commanding(True) + self.get_logger().info( + f"D435 一次性设定 feat_base=({p_base[0]:.3f},{p_base[1]:.3f},{p_base[2]:.3f}) " + f"—— 走到这个点并停稳之前，不下发 D405 的点" + ) + + def _on_point(self, msg: PointStamped) -> None: + """新的视觉测量 —— 给看门狗“上弦”并清除丢失标志。""" + if ( + self._hybrid + and self._wrist_conf is not None + and wrist_needs_handoff(self._wrist_conf, self.wrist_handoff_conf) + ): + # 已经收到腕部 conf 且低于门槛：这条 D405 点不能当跟踪源。 + # conf 还是 None = 感知还没报到，不要把开场几帧也丢掉。 + return + with self._lock: + using_d435 = self._track_source == "overhead" + settled = self._d435_settled + # 到位必须是 MoveL 已经结束，不能把「还在赶路、XY 进了 15mm」当成到位。 + # 停稳计时也不许在这段路上累计，否则 D405 会在 D435 没走完时就开始带臂晃。 + if self._hybrid and not d405_commands_arm( + using_d435=using_d435, + arrived=(self._d435_vendor_done and not self._d435_vendor_busy), + settled=settled, + move_only=self.d435_move_only, + ): + # 推理服务不关。这一帧的点不下发给臂，目标仍是 D435 那一个点。 + self.get_logger().info( + "D435 位置还没到并且停稳，D405 这帧不下发", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + return + p_cam = np.array( + [float(msg.point.x), float(msg.point.y), float(msg.point.z)], dtype=float + ) + T_ee = self._lookup_T(self.base_frame, self.ee_frame) + p_base = self._feature_in_base(T_ee, p_cam) if T_ee is not None else None + if not self._he_cmp_done: + self._he_cmp_done = True + self._log_handeye_tf_vs_yaml() + now_m = time.monotonic() + rejected = False + with self._lock: + was_lost = self._target_lost_flag + self._track_source = "wrist" + self._p_meas[:] = p_cam + if p_base is not None: + verdict = self._update_feat_track(p_base, was_lost=was_lost, now_m=now_m) + if verdict == ACCEPT: + self._p_feat_base = np.asarray(p_base, dtype=float).copy() + elif verdict == HOLD: + # hold 时下游必须拿到"钉住的旧位置"：`_hover_vs_feature` 用的是 + # `_p_feat_base`，这里若照抄 p_base，就等于还是去追那个假点。 + self._p_feat_base = self._feat_kf.position.copy() + else: # REJECT：物理上不合理的点，当"没有目标"处理 + # 关键：必须同时清掉 `_have_target`。只清 `_p_feat_base` 不够 —— + # `_hover_vs_feature` 在 frozen=None 时会退回原始 `p_cam`， + # 那还是去追那个假点。 + self._p_feat_base = None + self._have_target = False + rejected = True + self._stamp_sec = float(msg.header.stamp.sec) + 1e-9 * float( + msg.header.stamp.nanosec + ) + self._last_seen_time = now_m + if not rejected: + self._have_target = True + self._target_lost_flag = False + self._seek_t0 = 0.0 # 已捕获目标 —— 重置 seek，供下次使用 + self._seek_warned = False + if msg.header.frame_id: + self.camera_frame = msg.header.frame_id + if p_base is not None: + v = self._feat_kf.velocity if self._feat_kf.initialized else np.zeros(3) + self.get_logger().info( + f"HANDEYE snap feat_base=({p_base[0]:.3f},{p_base[1]:.3f},{p_base[2]:.3f}) " + f"v_xy=({v[0]:+.3f},{v[1]:+.3f}) " + f"p_cam=({p_cam[0]:.3f},{p_cam[1]:.3f},{p_cam[2]:.3f})", + throttle_duration_sec=0.5, + ) + if was_lost: + self._reacq_mono = time.monotonic() + self.get_logger().info( + "已重新捕获目标 —— 继续伺服", + throttle_duration_sec=0.5, + ) + + def _feat_workspace_ok(self, p: np.ndarray) -> bool: + """特征点 XY 是否落在工作盒内（含余量）。 + + 只查 XY、**不查 Z**：特征点是**工件表面点**（z≈0.022，贴台面），而工作盒 + 的 z 区间（0.18~0.65）是给**法兰**用的，两者不是一回事。 + """ + m = float(self.feat_ws_margin_m) + return bool( + self.ws_min[0] - m <= float(p[0]) <= self.ws_max[0] + m + and self.ws_min[1] - m <= float(p[1]) <= self.ws_max[1] + m + ) + + def _slow_xy_limit(self, nerr: float, v_xy: float) -> tuple: + """远处限速：目标离得超过 ``slow_far_m`` 就把 XY 速度上限降到 ``v_slow_xy``。 + + 返回 ``(上限, 原因或 None)``。单拎出来是为了能**离线测**（不需要 ROS 实体）。 + + 为什么需要（2026-10-08 真机，一阶段）：被一串高置信度假 k0（conf 0.53~0.73） + 顶掉后，伺服在 0.7s 内以 ``v_max_xy``=0.45m/s 把臂从 home ``(0.686,-0.113)`` + 带到工作盒角落 ``(0.083,-0.515)``，之后 148s 全是"检测漏检"、150s 超时。 + + 这道限速**与"目标真不真"无关** —— 它不试图判断真假，只保证"追错时走得少"： + 真目标（实测真 k0 离 145mm）只是晚 ~1.8s 到位；假目标最多把臂带走几厘米。 + """ + if nerr > self.slow_far_m: + return min(float(v_xy), self.v_slow_xy), ( + f"目标离 {nerr*1000:.0f}mm > {self.slow_far_m*1000:.0f}mm" + ) + return float(v_xy), None + + def _update_feat_track( + self, p_base: np.ndarray, *, was_lost: bool, now_m: float + ) -> str: + """把一次特征观测并入 ``_feat_kf``；返回 :data:`ACCEPT` / ``HOLD`` / ``REJECT``。 + + 为什么要单拎出来（2026-10-08 真机实测）：一阶段已经收敛到 9mm 之后，模型在 + 运动模糊下误检出一连串"假工件"（框置信度 0.13~0.47，位置各不相同），伺服每 + 个都追 —— 机械臂被带到工作盒边缘卡住（`ee_xy` 从 0.68,-0.12 漂到 0.07,-0.50， + 横移 0.62m）。两道独立防线： + + 1. **跳变确认**（:class:`FeatureJumpGate`）：单帧大跳只 hold、不动；乱跳 + （每帧不同位置）永远确认不了 ⇒ 这一串假点全被挡掉。 + 2. **物理合理性**：跑出工作盒 XY 的点直接 reject —— 实测假点落在基座后方 + ``(-0.10,-0.65)``，而工件在 ``(0.5,-0.12)``。 + + 调用方必须在 ``self._lock`` 内调用（会改 ``_feat_kf`` 与 ``_jump_gate``）。 + """ + p = np.asarray(p_base, dtype=float).reshape(3) + + # --- 防线 2：物理合理性（先判，因为它在"单帧 vs 多帧"之外） --- + if not self._feat_workspace_ok(p): + self._feat_kf.zero_velocity() + self._jump_gate.reset() + self.get_logger().warn( + f"特征点 ({p[0]:.3f},{p[1]:.3f}) 在工作盒外" + f"（x[{self.ws_min[0]:.2f},{self.ws_max[0]:.2f}] " + f"y[{self.ws_min[1]:.2f},{self.ws_max[1]:.2f}] ±{self.feat_ws_margin_m:.2f}）" + "—— 判为误检，当「没有目标」处理，不去追", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + return REJECT + + # --- 防线 1：跳变确认 --- + if was_lost or (not self._feat_kf.initialized): + # 刚重新捕获：没有可信的历史位置可比，直接以新观测重定位。 + self._feat_kf.reset(p, now_m) + self._jump_gate.reset() + return ACCEPT + verdict = self._jump_gate.update(p[:2], self._feat_kf.position[:2]) + if verdict == FeatureJumpGate.JUMP: + self._feat_kf.reset(p, now_m) + return ACCEPT + if verdict == FeatureJumpGate.NEAR: + self._feat_kf.advance(now_m) + self._feat_kf.update(p) + return ACCEPT + + # HOLD：本次观测不采信。位置钉住不动，并把速度清零 —— 否则旧速度会把 + # "不动"变成"按旧速度匀速跑掉"，正是要避免的那件事。 + self._feat_kf.zero_velocity() + dxy = float( + np.hypot(p[0] - self._feat_kf.position[0], p[1] - self._feat_kf.position[1]) + ) + self.get_logger().warn( + f"特征点疑似假跳 {dxy * 1000:.0f}mm > {self.predict_jump_m * 1000:.0f}mm" + f"（连续 {self._jump_gate.hold_frames} 帧）—— 本次不采信，位置保持不动；" + f"连续 {self._jump_gate.confirm_frames} 帧一致才认", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + return HOLD + + def _reset_motion_state(self) -> None: + """硬停内部状态：I=0、滤波速度=0、dq 窗口清空。""" + self.pid_x.reset() + self.pid_y.reset() + self.pid_z.reset() + self._v_raw[:] = 0.0 + self._v_filt[:] = 0.0 + self._wz_raw = 0.0 + self._wz_filt = 0.0 + self._v_xy_cmd[:] = 0.0 + self._p_feat_base = None + self._feat_kf.initialized = False + self._jump_gate.reset() + self._dq_hist.clear() + + def _pub_zero_twist(self) -> None: + tw = Twist() + self._twist_pub.publish(tw) + + def _watchdog_trip(self, reason: str) -> None: + """优先级 1 的硬停：不外推、指令置零、轨迹增量为零。""" + if not self._target_lost_flag: + self.get_logger().warn(f"看门狗急停：{reason}") + self._target_lost_flag = True + self._reset_motion_state() + self._zeroed = True + self._pub_zero_twist() + if self.enable_control: + self._send_hold() + + def _control_tick(self) -> None: + now_msg = self.get_clock().now() + now_sec = float(now_msg.nanoseconds) * 1e-9 + now_mono = time.monotonic() + dt = self._ctrl_dt + + self._ctrl_count += 1 + if self._ctrl_count >= int(round(1.0 / self._ctrl_dt)): + elapsed = (now_msg - self._ctrl_t0).nanoseconds * 1e-9 + hz = self._ctrl_count / max(elapsed, 1e-6) + self.get_logger().info(f"cmd_vel 速率约 {hz:.1f} Hz", throttle_duration_sec=1.0) + self._ctrl_count = 0 + self._ctrl_t0 = now_msg + + with self._lock: + have = self._have_target + stamp = self._stamp_sec + last_seen = self._last_seen_time + p_meas = self._p_meas.copy() + lost = self._target_lost_flag + source = self._track_source + if self._hybrid: + self._tick_d435_arrive() + self._tick_still_lock() + if self.enable_control and self._d435_oneshot_holds_the_arm(): + return + if ( + self.enable_control + and self._hybrid + and self._locked + and not self.d435_move_only + ): + # 框心已经对准并停稳。实时预测到此为止，臂钉住，等二阶段精拍一次。 + self._execute_twist(np.zeros(3, dtype=float), p_cam=None, hold_xy=True) + return + + # 还没有目标、人又停在锁高下面：只抬一次 Z。已经有 D435 点或腕部点之后 + # 不再插这一步 —— 平移途中改高度会抖，也会把正在走的 XY 掐掉。 + if self.enable_control and self.ee_z_m > 0.0 and not have: + T_ee0 = self._lookup_T(self.base_frame, self.ee_frame) + if T_ee0 is None: + return + z_now = float(T_ee0[2, 3]) + self._update_xy_arm(z_now) + if not self._xy_armed: + self.get_logger().info( + f"先回锁高 {self.ee_z_m:.3f}m 当前={z_now:.3f}m（还没有目标，只动 Z）", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + self._target_lost_flag = False + self._execute_twist(np.zeros(3, dtype=float), p_cam=None, hold_xy=True) + self._lock_feedback(False) + return + + # ----- Seek：已在锁定高度但还没有有效目标。eye-in-hand 相机只能看到 + # 一小块区域，所以扫描工作区（先漂到标称工作 XY，再向外螺旋）直到工件进入视野。 + if ( + self.enable_control + and self.seek_enabled + and (not self._hybrid) # 混合模式用 D435 一次性，不螺旋搜 + and self.ee_z_m > 0.0 + and not have + and self._xy_armed + ): + T_ee0 = self._lookup_T(self.base_frame, self.ee_frame) + if T_ee0 is None: + return # TF 还没就绪 —— 等待，不要触发保持急停 + v_seek = self._seek_velocity(T_ee0[:3, 3]) + if v_seek is None: + # 超时了 —— 放弃搜索，原地保持 + if not self._seek_warned: + self._seek_warned = True + self.get_logger().warn( + f"seek 超时 {self.seek_timeout:.0f}s —— 没找到工件。" + "保持当前位置。请把工件放到桌面视野内，或调大 " + "seek_radius_max_m / 检查相机安装与手眼标定。" + ) + self._lock_feedback(False) + self._pub_zero_twist() + self._send_hold() + return + self.get_logger().info( + f"寻找工件…… ee_xy=({T_ee0[0,3]:.3f},{T_ee0[1,3]:.3f}) " + f"v=({v_seek[0]:+.3f},{v_seek[1]:+.3f})", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + self._target_lost_flag = False # seek 期间允许执行 + self._execute_twist( + np.zeros(3, dtype=float), p_cam=None, v_base_override=v_seek + ) + self._lock_feedback(False) + return + + # ----- 第 1 项：看门狗（按接收时间）—— 数据过期就冻结所有运动 ----- + if (not have) or last_seen < 0.0: + self._lock_feedback(False) + self._watchdog_trip("还没有收到 PointStamped") + return + + seen_age = now_mono - last_seen + stamp_age = now_sec - stamp if stamp >= 0.0 else 1e9 + if self._hybrid and source == "overhead": + # 一次性设定一直用到 D405 接上。按秒数冻住的话，臂还在平移就被看门狗 + # 掐掉，D435 又不再拍，停在半路。 + stamp_age = 0.0 + seen_age = 0.0 + elif seen_age > self.watchdog_timeout or stamp_age > self.lost_timeout: + self._watchdog_trip( + f"目标丢失 seen_age={seen_age:.3f}s stamp_age={stamp_age:.3f}s" + ) + self._lock_feedback(False) + return + + # 检测框冻结 / USB 卡住：锁住关节，不要继续按上一个误差驱动。 + # D435 一次性不是流，保持设定直到 hold 超时或 D405 接回。 + stale = max(0.15, float(self.stale_hold_sec)) + if (not (self._hybrid and source == "overhead")) and ( + seen_age > stale or stamp_age > stale + ): + self.get_logger().info( + f"过期保持 seen_age={seen_age:.2f}s —— 不跟踪冻结的检测框", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + self._v_raw[:] = 0.0 + self._v_filt[:] = 0.0 + self._lock_feedback(False) + self._pub_zero_twist() + if self.enable_control: + self._send_hold() + return + + if lost: + # 本应在 _on_point 里清掉；这里再加一道保险 + self._lock_feedback(False) + self._pub_zero_twist() + return + + # Hover 直接使用视觉三维点。不要把 cmd_vel（坐标系不对） + # 叠加到 p_cam 上 —— 那样会把目标从工件上带跑。 + p = p_meas.copy() + if self.xy_track == "lookat": + dt_lat = float(np.clip(stamp_age, 0.0, self.max_extrap)) + p = p_meas + self._v_filt * dt_lat + + ex, ey = float(p[0]), float(p[1]) + ez = float(p[2] - self.z_ref) + r_xy_raw = float(np.hypot(ex, ey)) + look = None + T_ee_now = None + if self.ee_z_m > 0.0: + T_ee_now = self._lookup_T(self.base_frame, self.ee_frame) + if T_ee_now is not None: + self._update_xy_arm(float(T_ee_now[2, 3])) + if self.ee_z_m > 0.0 and self._xy_armed: + if T_ee_now is not None: + look = self._xy_track_vs_feature(T_ee_now, p) + if look is not None: + ex, ey = float(look[0][0]), float(look[0][1]) + r_xy_raw = float(np.hypot(ex, ey)) + elif self.ee_z_m > 0.0: + ex = ey = 0.0 + r_xy_raw = 0.0 + # 还没到锁高、XY 未解锁时，误差被清成 0 只是为了先别动。 + # 不能据此把死区标志打成真，否则下一拍会把“还没对准”当成已对准。 + if self.ee_z_m > 0.0 and not self._xy_armed: + xy_dead = True + self._xy_in_dead = False + else: + xy_dead = self._xy_deadzone(r_xy_raw) + clip_xy = max(0.03, float(self.e_xy_clip)) + r_xy = r_xy_raw + if r_xy > clip_xy: + s = clip_xy / r_xy + ex *= s + ey *= s + r_xy = clip_xy + # 在 base 系里保持法兰高度时，相机深度 Z 就不再使用 + z_dead = True if self.ee_z_m > 0.0 else (abs(ez) <= self.deadzone_z_m) + if xy_dead: + ex = ey = 0.0 + self.pid_x.reset() + self.pid_y.reset() + if z_dead: + ez = 0.0 + self.pid_z.reset() + + # ----- 第 2 项：带积分分离的 PID（分离逻辑在 PidController 内部） ----- + v_des = np.array( + [ + 0.0 if self.ee_hold_xy else self.pid_x.update(ex, float(p[0]), dt), + 0.0 if self.ee_hold_xy else self.pid_y.update(ey, float(p[1]), dt), + 0.0 if self.ee_z_m > 0.0 else self.pid_z.update(ez, float(p[2]), dt), + ], + dtype=float, + ) + if xy_dead: + v_des[0] = v_des[1] = 0.0 + if z_dead: + v_des[2] = 0.0 + v_des[:2] = _saturate_vec(v_des[:2].copy(), self.v_max_xy) + v_des[2] = float(np.clip(v_des[2], -self.v_max_z, self.v_max_z)) + + # base 平面模式：绝不指令相机 +Z（那会直接扎进工件里） + if self.ee_z_m > 0.0: + v_des[2] = 0.0 + else: + z_meas = float(p[2]) + too_close = z_meas < self.z_min_m + off_center = r_xy > self.approach_xy_gate_m + if v_des[2] > 0.0 and (too_close or off_center): + v_des[2] = 0.0 + self.pid_z.reset() + elif v_des[2] > 0.0: + v_des[2] = min(v_des[2], self.v_approach_z) + if too_close: + v_des[2] = min(v_des[2], 0.0) + if z_meas < (self.z_min_m - 0.02): + v_des[2] = min(v_des[2], -0.03) + + # 先对原始期望速度做加速度限制，再做低通滤波 + dv = v_des - self._v_raw + n_dv = float(np.linalg.norm(dv)) + dv_max = self.a_max * dt + if n_dv > dv_max > 0.0: + dv *= dv_max / n_dv + self._v_raw = self._v_raw + dv + + # ----- 第 3 项：对线速度做一阶低通（+ 预留的 wz） ----- + a = self.vel_lpf_alpha + self._v_filt = a * self._v_raw + (1.0 - a) * self._v_filt + # 角速度目前预留（PBVS 当前只做线速度）；仍做滤波以保持接口完整 + self._wz_raw = 0.0 + aw = self.wz_lpf_alpha + self._wz_filt = aw * self._wz_raw + (1.0 - aw) * self._wz_filt + + if xy_dead and z_dead: + self._v_raw[:] = 0.0 + self._v_filt[:] = 0.0 + self._wz_filt = 0.0 + + v_cam = self._v_filt.copy() + if self.ee_z_m > 0.0: + v_cam[2] = 0.0 + self._v_filt[2] = 0.0 + self._v_raw[2] = 0.0 + elif v_cam[2] > 0.0 and (float(p[2]) < self.z_min_m or r_xy > self.approach_xy_gate_m): + v_cam[2] = 0.0 + self._v_filt[2] = 0.0 + self._v_raw[2] = 0.0 + elif v_cam[2] > 0.0: + v_cam[2] = min(v_cam[2], self.v_approach_z) + self._v_filt[2] = v_cam[2] + + tw = Twist() + tw.linear.x = float(v_cam[0]) + tw.linear.y = float(v_cam[1]) + tw.linear.z = float(v_cam[2]) + tw.angular.z = float(self._wz_filt) + self._twist_pub.publish(tw) + + need_base = self.ee_z_m > 0.0 or self.ee_vertical_down or self.ee_hold_xy + if xy_dead and z_dead: + self._lock_feedback(True) # 串联信号：活目标 + 死区驻留 = 收敛 + self.get_logger().info( + f"死区保持 |e_xy|={r_xy_raw*1000:.1f}mm ez={ez*1000:.1f}mm", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + if self.enable_control: + # 若高度 / 垂直朝下稍有偏差仍要修正，否则彻底冻结 + if need_base: + self._execute_twist(np.zeros(3, dtype=float), p_cam=p, hold_xy=True) + elif not self._zeroed: + self._dq_hist.clear() + self._send_hold() + self._zeroed = True + return + + self._zeroed = False + self._lock_feedback(False) # 仍在跟踪收敛中 + extra = "" + if look is not None: + extra = ( + f" {self.xy_track}=({look[2][0]:.3f},{look[2][1]:.3f})" + f" feat=({look[1][0]:.3f},{look[1][1]:.3f})" + ) + self.get_logger().info( + f"twist 相机系 v=({v_cam[0]:+.3f},{v_cam[1]:+.3f},{v_cam[2]:+.3f}) " + f"|e_xy|={r_xy_raw*1000:.0f}mm ez={ez*1000:.0f}mm age={stamp_age*1000:.0f}ms" + f"{extra}", + throttle_duration_sec=0.5, + ) + if self.enable_control and ( + float(np.linalg.norm(v_cam)) > 1e-4 or need_base or r_xy_raw > self.deadzone_m + ): + self._execute_twist(v_cam, p_cam=p) + + def _e_stop(self, reason: str) -> None: + self.get_logger().warn(f"急停：{reason}") + self._watchdog_trip(reason) + + def _R_cam_to_base(self, T_ee: np.ndarray) -> np.ndarray: + return self._T_cam_in_base(T_ee)[:3, :3] + + def _T_ee_cam(self) -> np.ndarray: + # 始终使用标定出的 yaml。TF 只用于 RViz / 打印做核对。 + return np.array(self.T_cam_to_gripper, dtype=float) + + def _T_cam_in_base(self, T_ee: np.ndarray) -> np.ndarray: + return cam_to_base_T(self.T_cam_to_gripper, T_ee, self.handeye_mode) + + def _log_handeye_tf_vs_yaml(self) -> None: + t_yaml = np.asarray(self.T_cam_to_gripper[:3, 3], dtype=float) + parent = ( + self.base_frame if self.handeye_mode == "eye_to_hand" else self.ee_frame + ) + T_tf = self._lookup_T(parent, self.handeye_child) + if T_tf is None: + self.get_logger().warn( + "HANDEYE TF 查询失败（无妨）—— 伺服使用 yaml " + f"t=({t_yaml[0]*1000:.1f},{t_yaml[1]*1000:.1f},{t_yaml[2]*1000:.1f})mm" + ) + return + t_tf = T_tf[:3, 3] + d = float(np.linalg.norm(t_tf - t_yaml)) + self.get_logger().warn( + f"HANDEYE yaml t=({t_yaml[0]*1000:.1f},{t_yaml[1]*1000:.1f},{t_yaml[2]*1000:.1f})mm " + f"TF t=({t_tf[0]*1000:.1f},{t_tf[1]*1000:.1f},{t_tf[2]*1000:.1f})mm " + f"|Δ|={d*1000:.1f}mm" + ) + if d > 0.015: + self.get_logger().error( + "HANDEYE TF 与 yaml 的偏差 >15mm —— 相机坐标系上挂了重复的父节点？ " + "伺服仍然使用 yaml。" + ) + + def _intersect_z( + self, origin: np.ndarray, direction: np.ndarray, z_plane: float + ) -> Optional[np.ndarray]: + d = np.asarray(direction, dtype=float).reshape(3) + n = float(np.linalg.norm(d)) + if n < 1e-9: + return None + d = d / n + if abs(float(d[2])) < 1e-4: + return None + t = (float(z_plane) - float(origin[2])) / float(d[2]) + if t < 0.03 or t > 1.50: + return None + return np.asarray(origin, dtype=float).reshape(3) + t * d + + def _lookat_vs_feature( + self, T_ee: np.ndarray, p_cam: np.ndarray + ) -> Optional[tuple]: + """让特征点居中到图像里所需的 base 系 XY 误差。 + + 30° 的 eye-in-hand 安装：图像中心是光轴打到工作平面上的点， + 而不是法兰的 XY。在固定高度 / 姿态下平移法兰 XY，会把该 look-at 点 + 按 1:1 一起带走。 + """ + T_bc = self._T_cam_in_base(T_ee) + R = T_bc[:3, :3] + o = T_bc[:3, 3] + zc = float(np.clip(float(p_cam[2]), 0.04, 0.60)) + axis = R @ np.array([0.0, 0.0, 1.0], dtype=float) + z_plane = float(o[2] + zc * axis[2]) + p_look = self._intersect_z(o, axis, z_plane) + d_feat = R @ np.array( + [float(p_cam[0]), float(p_cam[1]), zc], dtype=float + ) + p_feat = self._intersect_z(o, d_feat, z_plane) + if p_look is None or p_feat is None: + return None + err = p_feat[:2] - p_look[:2] + return err, p_feat, p_look + + def _feature_in_base(self, T_ee: np.ndarray, p_cam: np.ndarray) -> np.ndarray: + """工件三维点（相机系）→ base 系 XYZ。保持 XYZ 一致。""" + return cam_point_to_base( + p_cam, self.T_cam_to_gripper, T_ee, self.handeye_mode + ) + + def _hover_vs_feature( + self, T_ee: np.ndarray, p_cam: np.ndarray + ) -> Optional[tuple]: + """把法兰（以及同轴的夹爪中心）的 XY 停在 base 系里的工件 XY 上。 + + hover_offset_ee_xy_m 会在法兰坐标系里平移被跟踪点 + （当爪中心不在法兰原点时用它）。RGI 是同轴的：保持 [0,0] 即可。 + 绝不能拿实时的 T_ee 去重复乘一个过期的 p_cam。 + """ + p_ee = np.asarray(T_ee[:3, 3], dtype=float) + off = self.hover_offset_ee_xy + if abs(float(off[0])) > 1e-6 or abs(float(off[1])) > 1e-6: + p_tool = p_ee + T_ee[:3, :3] @ off + else: + p_tool = p_ee + with self._lock: + frozen = None if self._p_feat_base is None else self._p_feat_base.copy() + last_seen = float(self._last_seen_time) + v_kf = self._feat_kf.velocity if self._feat_kf.initialized else np.zeros(3) + p_feat = frozen if frozen is not None else self._feature_in_base(T_ee, p_cam) + lead = 0.0 + if self.predict_enable and frozen is not None and last_seen > 0.0: + age = max(0.0, time.monotonic() - last_seen) + lead = float(np.clip(age + self.predict_sec, 0.0, max(0.04, self.max_extrap))) + v_xy = np.array([float(v_kf[0]), float(v_kf[1])], dtype=float) + n = float(np.hypot(v_xy[0], v_xy[1])) + if n > self.predict_v_max > 0.0: + v_xy *= self.predict_v_max / n + if n > 0.01: + p_feat = p_feat.copy() + p_feat[0] += v_xy[0] * lead + p_feat[1] += v_xy[1] * lead + err = p_feat[:2] - p_tool[:2] + return err, p_feat, p_tool + + def _xy_track_vs_feature( + self, T_ee: np.ndarray, p_cam: np.ndarray + ) -> Optional[tuple]: + if self.xy_track == "lookat": + return self._lookat_vs_feature(T_ee, p_cam) + return self._hover_vs_feature(T_ee, p_cam) + + def _lookup_T(self, parent: str, child: str) -> Optional[np.ndarray]: + try: + tf = self._tf.lookup_transform( + parent, child, rclpy.time.Time(), + timeout=rclpy.duration.Duration(nanoseconds=20_000_000), + ) + except Exception: # noqa: BLE001 + return None + t = tf.transform.translation + o = tf.transform.rotation + T = np.eye(4) + T[:3, :3] = quat_xyzw_to_R([o.x, o.y, o.z, o.w]) + T[:3, 3] = [t.x, t.y, t.z] + return T + + def _current_joints(self) -> Optional[np.ndarray]: + js = self._last_js + if js is None: + return None + m = {n: p for n, p in zip(js.name, js.position)} + try: + return np.array([float(m[n]) for n in self.joint_names], dtype=float) + except KeyError: + return None + + def _xy_deadzone(self, r_xy: float, *, update: bool = True) -> bool: + """滞回：在 deadzone_m 处进入，在 1.6 倍处退出，避免噪声来回抖。""" + enter = max(0.002, float(self.deadzone_m)) + leave = enter * 1.6 + if self._xy_in_dead: + dead = float(r_xy) <= leave + else: + dead = float(r_xy) <= enter + if update: + self._xy_in_dead = dead + return dead + + def _jacobian_at(self, p_ee: np.ndarray): + link_R: List[np.ndarray] = [] + link_p: List[np.ndarray] = [] + for fr in self.link_frames: + Tl = self._lookup_T(self.base_frame, fr) + if Tl is None: + return None + link_R.append(Tl[:3, :3]) + link_p.append(Tl[:3, 3]) + return geometric_jacobian(link_R, link_p, p_ee, RIZON_LINK_AXES) + + def _d435_oneshot_holds_the_arm(self) -> bool: + """D435 到点平移：action 短跳，等结果再重测。D405 主跟踪仍走原来的伺服。""" + if self.d435_move_only and self._hybrid and self._track_source == "overhead" and self._d435_settled: + # 位移测完了：守着，不许掉进 D405 的 _execute_twist。hold 只在到位那一拍发一次。 + return True + if not (self._hybrid and self._track_source == "overhead" and not self._d435_settled): + return False + if not self._d435_plan_lock.acquire(blocking=False): + return True + try: + return self._d435_oneshot_holds_locked() + finally: + self._d435_plan_lock.release() + + def _d435_pin_and_stop_hops(self, why: str) -> None: + if not self._d435_pinned: + self._send_hold() + self._d435_pinned = True + self._d435_give_up = True + self.get_logger().error(why) + + def _sanitize_d435_traj(self, traj: JointTrajectory, min_dt: float = 0.02) -> JointTrajectory: + """与二阶段 ``_sanitize_traj`` 同一条：time_from_start 必须严格递增。""" + last = -min_dt + for p in traj.points: + t = float(p.time_from_start.sec) + float(p.time_from_start.nanosec) * 1e-9 + if t < last + min_dt: + t = last + min_dt + ns = int(round(t * 1e9)) + p.time_from_start.sec = ns // 1_000_000_000 + p.time_from_start.nanosec = ns % 1_000_000_000 + last = t + return traj + + def _d435_send_action( + self, + sched, + tag: str, + hop_m: float, + leftover_m: float, + v_peak: float, + T_move: float, + *, + ee_z: float, + tilt_deg: float, + max_dq: float, + ) -> None: + """先占住 in-flight 再 ``send_goal_async``。话题插点会把这条掐掉。""" + traj = JointTrajectory() + traj.header.stamp.sec = 0 + traj.header.stamp.nanosec = 0 + traj.joint_names = list(self.joint_names) + for qi, qdot, t_sec in sched: + pt = JointTrajectoryPoint() + pt.positions = [float(v) for v in np.asarray(qi).tolist()] + pt.velocities = [float(v) for v in np.asarray(qdot).tolist()] + ns = int(round(max(0.0, float(t_sec)) * 1e9)) + pt.time_from_start.sec = ns // 1_000_000_000 + pt.time_from_start.nanosec = ns % 1_000_000_000 + traj.points.append(pt) + traj = self._sanitize_d435_traj(traj) + goal = FollowJointTrajectory.Goal() + goal.trajectory = traj + self._d435_inflight = True + self._d435_sent = True + self._d435_pinned = False + fut = self._jtc.send_goal_async(goal) + fut.add_done_callback(self._d435_on_goal) + self.get_logger().info( + f"D435 action 下发 {len(sched)} 点 tag={tag} 本跳={hop_m*1000:.0f}mm " + f"剩={leftover_m*1000:.0f}mm v={v_peak*1000:.0f}mm/s T={T_move:.1f}s " + f"ee_z={ee_z:.3f} tilt={tilt_deg:.2f}deg max|Δq|={max_dq:.4f}rad " + f"—— 结果回来之前不再发下一条" + ) + + def _d435_on_goal(self, fut) -> None: + try: + handle = fut.result() + except Exception as exc: + self.get_logger().error(f"D435 JTC 目标回调失败：{exc}") + self._d435_inflight = False + self._d435_give_up = True + return + if handle is None or not bool(getattr(handle, "accepted", False)): + self.get_logger().error("JTC 拒绝了 D435 轨迹") + self._d435_inflight = False + self._d435_give_up = True + return + handle.get_result_async().add_done_callback(self._d435_on_result) + + def _d435_on_result(self, fut) -> None: + ok = True + try: + r = fut.result() + inner = getattr(r, "result", None) + code = getattr(inner, "error_code", 0) if inner is not None else 0 + if code not in (0, None): + ok = False + msg = getattr(inner, "error_string", "") + self.get_logger().error(f"D435 JTC 执行失败 error_code={code} {msg}") + except Exception as exc: + ok = False + self.get_logger().error(f"D435 JTC 结果失败：{exc}") + self._d435_inflight = False + self._d435_settle_until = time.monotonic() + float(D435_SETTLE_S) + self._d435_remeasure_log = True + if not ok: + self._d435_give_up = True + + def _switch_arm_controller(self, activate: bool) -> bool: + """停或重新打开关节轨迹控制器。关节状态广播留着，硬件接口不下线。 + + 用节点里的客户端，不走 ``ros2 service call``：那条命令自己就要一两秒， + 交回 D405 的预算会被它吃掉。 + """ + from controller_manager_msgs.srv import SwitchController + + if self._sw_cli is None: + self._sw_cli = self.create_client( + SwitchController, + "/controller_manager/switch_controller", + callback_group=ReentrantCallbackGroup(), + ) + t0 = time.monotonic() + while not self._sw_cli.service_is_ready(): + if time.monotonic() - t0 > 3.0: + self.get_logger().error("switch_controller 服务不在") + return False + time.sleep(0.02) + req = SwitchController.Request() + if activate: + req.activate_controllers = ["rizon_arm_controller"] + req.deactivate_controllers = [] + else: + req.activate_controllers = [] + req.deactivate_controllers = ["rizon_arm_controller"] + req.strictness = SwitchController.Request.STRICT + req.activate_asap = True + req.timeout.sec = 3 + req.timeout.nanosec = 0 + fut = self._sw_cli.call_async(req) + while not fut.done(): + if time.monotonic() - t0 > 8.0: + self.get_logger().error( + "switch_controller 超时，" + + ("没能重新激活" if activate else "没能停掉") + + " rizon_arm_controller" + ) + return False + time.sleep(0.02) + try: + resp = fut.result() + except Exception as exc: + self.get_logger().error(f"switch_controller 失败：{exc}") + return False + if resp is None or not bool(resp.ok): + self.get_logger().error( + "switch_controller 返回失败，" + + ("控制器没回来" if activate else "控制器还占着关节") + ) + return False + return True + + def _wait_movel_file(self, seq: int, timeout_s: float, want_done: bool): + lib = ros2_root() / "scripts" / "lib" + if str(lib) not in sys.path: + sys.path.insert(0, str(lib)) + from flexiv_movel_ipc import read_ack, read_done + + t0 = time.monotonic() + while time.monotonic() - t0 < timeout_s: + if want_done: + got = read_done() + if got is not None and int(got[0]) == int(seq): + return bool(got[1]), str(got[2]) + elif read_ack() == int(seq): + return True, "" + time.sleep(0.02) + return False, "" + + def _d435_vendor_movel(self) -> bool: + """D435 这一点：进程内厂家 MoveL，不杀控制栈。 + + 目标 = 当前厂家 TCP + (K0−法兰) 的 ROS XY，``keep_z``。硬件在 MoveL + 期间不灌关节指令，D405 被 ``d435_commanding`` 挡住。不许退回杀栈 + （那会冷启动十几秒，而且两套控制会互抢晃臂）。 + """ + lib = ros2_root() / "scripts" / "lib" + if str(lib) not in sys.path: + sys.path.insert(0, str(lib)) + from flexiv_movel_ipc import write_request + + with self._lock: + goal = None if self._p_feat_base is None else np.asarray( + self._p_feat_base, dtype=float + ).reshape(3).copy() + if goal is None or not np.all(np.isfinite(goal)): + self.get_logger().error("没有 D435 基座点，厂家 MoveL 不下发") + return False + tcp_now = self._fresh_tcp_world() + if tcp_now is None: + self.get_logger().error( + "没有厂家 tcp_pose（话题 " + f"{getattr(self, 'robot_states_topic', '?')} 不新鲜），" + "拒绝杀栈凑 MoveL" + ) + return False + T_ee = self._lookup_T(self.base_frame, self.ee_frame) + if T_ee is None: + self.get_logger().error("没有法兰 TF，D435 相对位移算不出，不下发") + return False + tgt = d435_movel_from_tcp(tcp_now, T_ee[:2, 3], goal[:2]) + if tgt is None: + self.get_logger().error("D435 厂家 TCP 加上相对位移算不出，不下发") + return False + seq = int(time.monotonic() * 1000.0) % 1_000_000_000 + write_request( + seq, + float(tgt[0]), + float(tgt[1]), + float(tgt[2]), + True, + float(D435_VENDOR_MOVEL_VEL_MPS), + ) + self.get_logger().info( + f"D435 进程内 MoveL XY=({goal[0]:.3f},{goal[1]:.3f}) " + f"厂家TCP现=({tcp_now[0]:.4f},{tcp_now[1]:.4f},{tcp_now[2]:.4f}) " + f"MoveL=({tgt[0]:.4f},{tgt[1]:.4f},keep_z) " + f"vel={D435_VENDOR_MOVEL_VEL_MPS * 1000:.0f}mm/s " + "—— 不杀栈；期间不下发 D405" + ) + t0 = time.monotonic() + acked, _why = self._wait_movel_file(seq, 2.0, want_done=False) + if not acked: + self.get_logger().error( + "厂家 MoveL 2s 内没 ack —— 硬件没接 /tmp/flexiv_movel_req。" + "真机环境重建 install/ 后再跑，不许改走杀栈假装成功" + ) + return False + ok, detail = self._wait_movel_file(seq, 90.0, want_done=True) + dt = time.monotonic() - t0 + self.get_logger().info( + f"D435 进程内 MoveL {'完成' if ok else '失败'}，耗时 {dt:.2f}s" + + (f" {detail}" if detail else "") + ) + return bool(ok) + + def _d435_oneshot_holds_locked(self) -> bool: + # 优先厂家 MoveL。机器人拒绝下发时改走关节轨迹，否则会停在原地， + # 腕部又看不见，跟踪就再也不动。 + if self._d435_vendor_busy: + return True + if self._d435_joint_fallback: + return self._d435_oneshot_holds_locked_joint() + if not self._d435_vendor_done: + # busy 先于调用置位：另一条控制回调不能再开一次 MoveL，也不能提前交回 D405。 + self._d435_vendor_busy = True + ok = self._d435_vendor_movel() + self._d435_vendor_busy = False + if not ok: + self._d435_vendor_failed = True + self._d435_vendor_done = True + self._d435_joint_fallback = True + self._arrive.reset() + self.get_logger().error( + "厂家 MoveL 没走成 —— 改用关节轨迹走到顶视点，高度保持锁高" + ) + return self._d435_oneshot_holds_locked_joint() + self._d435_vendor_done = True + self._arrive.reset() + return True + return True + + def _d435_oneshot_holds_locked_joint(self) -> bool: + """旧的关节折线。混合流程不再调用，源码留着给负向测试对字符串。""" + now = time.monotonic() + if self._d435_inflight: + return True + if now < self._d435_settle_until: + return True + T_ee = self._lookup_T(self.base_frame, self.ee_frame) + q = self._current_joints() + if T_ee is None or q is None: + return True + # 只更新锁高标志。这一段不许把控制权交给回锁高流式。 + self._update_xy_arm(float(T_ee[2, 3])) + with self._lock: + goal = None if self._p_feat_base is None else self._p_feat_base[:2].copy() + if goal is None: + return True + p = np.asarray(T_ee[:3, 3], dtype=float) + dist = float(np.hypot(float(goal[0]) - p[0], float(goal[1]) - p[1])) + arrive = float(self.lock_still_move_m) + z_lock = float(self.ee_z_m) + tilt = flange_tilt_rad(T_ee[:3, :3]) + at = at_lock_height(float(p[2]), z_lock, self.approach_xy_gate_m) + if self._d435_remeasure_log: + self._d435_remeasure_log = False + self.get_logger().info( + f"D435 重测 leftover={dist*1000:.0f}mm " + f"dxy=({(p[0]-goal[0])*1000:+.0f},{(p[1]-goal[1])*1000:+.0f})mm " + f"ee_xy=({p[0]:.3f},{p[1]:.3f}) goal=({goal[0]:.3f},{goal[1]:.3f}) " + f"ee_z={p[2]:.3f} tilt={math.degrees(tilt):.2f}deg" + ) + if self._d435_give_up: + self._d435_pinned = True + return True + hop_max, _cruise_unused = oneshot_hop_limits( + dist, hybrid_cruise_vxy(self.v_slow_xy) + ) + if at and dist <= arrive: + if oneshot_needs_verticalize( + tilt, dist, arrive, already_done=self._d435_vert_done + ): + return self._d435_send_verticalize(q, T_ee, leftover=dist, tilt=tilt) + # action 已经 rest-to-rest。到位成功不许再往话题插 hold，那会再抖一下。 + self._d435_pinned = True + return True + if self._d435_full_done and self._d435_fix_done: + self._d435_pin_and_stop_hops( + f"D435 整段+补刀后还差 {dist*1000:.0f}mm —— 钉住不再补刀" + ) + return True + if at and not oneshot_may_send_another( + dist, self._d435_last_dist, arrive_m=arrive, hop_max_m=hop_max + ): + self._d435_pin_and_stop_hops( + f"D435 上一跳几乎没走近，剩差还是 {dist*1000:.0f}mm " + f"—— 钉住不再补刀，等停稳后交回 D405" + ) + return True + if not at: + z_err = abs(float(p[2]) - z_lock) + if self._d435_last_z_err is not None and z_err > self._d435_last_z_err * 0.8: + self._d435_z_stall += 1 + else: + self._d435_z_stall = 0 + self._d435_last_z_err = z_err + if self._d435_z_stall >= 2: + self._d435_pin_and_stop_hops( + f"D435 收锁高连续无进展 当前={p[2]:.3f}m 期望={z_lock:.3f}m" + ) + return True + if not self._jtc.server_is_ready(): + self.get_logger().warn("D435 等 JTC action 就绪", throttle_duration_sec=1.0) + return True + J = self._jacobian_at(p) + if J is None: + self.get_logger().warn("D435 平移缺 link TF，等下一拍", throttle_duration_sec=1.0) + return True + segs = oneshot_full_segments( + p, goal, z_lock, gate_m=self.approach_xy_gate_m + ) + if not segs: + return True + # XY / 收 Z 都不许夹收垂直：冻结 J 会把腕部转动漏成 Y 过冲。 + wps, planned, asked, tag = oneshot_concat_hold_ori( + q, J, segs, R=T_ee[:3, :3] + ) + if self._d435_full_done: + tag = "fix" + if len(wps) < 2 or asked < 1e-5 or planned < 0.75 * asked: + self._d435_pin_and_stop_hops( + f"D435 平移规划停滞 {planned*1000:.0f}/{asked*1000:.0f}mm —— 钉住不瞎发" + ) + return True + max_dq = float(np.max(np.abs(wps[-1] - q))) + if max_dq > 1.0: + self._d435_pin_and_stop_hops("D435 平移关节行程 >1 rad，拒绝执行") + return True + cruise = oneshot_full_cruise_mps(dist, hybrid_cruise_vxy(self.v_slow_xy)) + sched, T_move, v_peak = smooth_joint_schedule(wps, asked, cruise) + if tag in ("full", "fix", "xy"): + self._d435_last_dist = dist + if not self._d435_full_done: + self._d435_full_done = True + else: + self._d435_fix_done = True + self._d435_send_action( + sched, + tag, + asked, + dist, + v_peak, + T_move, + ee_z=float(p[2]), + tilt_deg=float(np.degrees(tilt)), + max_dq=max_dq, + ) + return True + + def _d435_send_verticalize(self, q, T_ee, *, leftover: float, tilt: float) -> bool: + """XY 已到位后单独收法兰朝下。和平移拆开，避免 Y 过冲。""" + if not self._jtc.server_is_ready(): + self.get_logger().warn("D435 收垂直等 JTC action 就绪", throttle_duration_sec=1.0) + return True + p = np.asarray(T_ee[:3, 3], dtype=float) + J = self._jacobian_at(p) + if J is None: + self.get_logger().warn("D435 收垂直缺 link TF，等下一拍", throttle_duration_sec=1.0) + return True + wps, _remain = translate_hold_ori_waypoints( + q, J, np.zeros(3, dtype=float), R=T_ee[:3, :3], verticalize=True + ) + if len(wps) < 2: + self._d435_vert_done = True + self.get_logger().info( + f"D435 收垂直无需再动 tilt={math.degrees(tilt):.2f}deg" + ) + return True + max_dq = float(np.max(np.abs(wps[-1] - q))) + if max_dq < 1e-4: + self._d435_vert_done = True + return True + if max_dq > 1.0: + self._d435_pin_and_stop_hops("D435 收垂直关节行程 >1 rad，拒绝执行") + return True + hop = max(0.008, float(tilt) * 0.05) + cruise = D435_NEAR_CRUISE_MPS + sched, T_move, v_peak = smooth_joint_schedule(wps, hop, cruise) + self._d435_vert_done = True + self._d435_send_action( + sched, + "vert", + hop, + leftover, + v_peak, + T_move, + ee_z=float(p[2]), + tilt_deg=float(np.degrees(tilt)), + max_dq=max_dq, + ) + return True + + def _tick_d435_arrive(self) -> None: + """走到 D435 那个点，并且法兰按一阶段的静止判据停稳，才允许下发 D405。""" + if not self._hybrid: + return + if ( + self._d435_inflight + or self._d435_vendor_busy + or not self._d435_vendor_done + or time.monotonic() < self._d435_settle_until + ): + self._arrive.reset() + return + with self._lock: + if self._track_source != "overhead" or self._d435_settled: + return + goal = None if self._p_feat_base is None else self._p_feat_base[:2].copy() + if goal is None: + return + T = self._lookup_T(self.base_frame, self.ee_frame) + if T is None: + return + xy = np.asarray(T[:2, 3], dtype=float) + dist = float(np.hypot(float(xy[0]) - goal[0], float(xy[1]) - goal[1])) + arrived = dist <= float(self.lock_still_move_m) or self._d435_give_up + settled = self._arrive.update( + xy, time.monotonic(), tracking_ok=arrived + ) + if not settled: + return + with self._lock: + self._d435_settled = True + self._d435_exec_until = 0.0 + if self.d435_move_only: + # 保持 d435_commanding=True，感知不会重拍；D405 被 move_only 挡住。 + # locked 只让 pipeline 结束一阶段，后面会 skip_stage2。 + # action 已 rest-to-rest，到位不再往话题插 hold。 + now_m = time.monotonic() + if not self._locked: + self._locked = True + self.get_logger().info( + f"已到 D435 位置（还差 {dist*1000:.0f}mm）并停稳 " + f"{self.d435_handback_sec:.1f}s —— D435 位移测试结束，" + "不交 D405、不进二阶段" + ) + self._lock_pub.publish(Bool(data=True)) + self._lock_pub_t = now_m + elif now_m - self._lock_pub_t > 1.0: + self._lock_pub_t = now_m + self._lock_pub.publish(Bool(data=True)) + return + self._publish_d435_commanding(False) + self.get_logger().info( + f"已到 D435 位置（还差 {dist*1000:.0f}mm）并停稳 " + f"{self.d435_handback_sec:.1f}s —— 改回下发 D405 框心" + ) + + def _tick_still_lock(self) -> None: + """D405 跟住且法兰 XY 连续 still_sec 秒没大幅动 → 锁定进二阶段。 + + 顶视一次性迁臂不算。门槛与位移上限只从 site 来，这里不再写死 3 / 15mm。 + """ + if not self._hybrid or self.d435_move_only: + return + if self._locked: + # 框心对准并且停稳这一拍已经抓住。后面的实时点不再解开，也不再带臂。 + return + T = self._lookup_T(self.base_frame, self.ee_frame) + xy = None if T is None else np.asarray(T[:2, 3], dtype=float) + with self._lock: + have = self._have_target + lost = self._target_lost_flag + source = self._track_source + conf = self._wrist_conf + # 没进死区不算对准。只看“有目标且臂没动”会在刚看见工件、 + # 还差一百多毫米时就把一阶段锁死。 + tracking_ok = ( + source == "wrist" + and have + and not lost + and (not wrist_needs_handoff(conf, self.wrist_handoff_conf)) + and self._xy_armed + and self._xy_in_dead + ) + locked_now = self._still.update( + xy, time.monotonic(), tracking_ok=tracking_ok + ) + now_m = time.monotonic() + if locked_now and self.enable_control: + if not self._locked: + self._locked = True + self.get_logger().info( + f"=== 一阶段已锁定（D405 框心对准且臂静止 {self.wrist_align_sec:.1f}s，" + f"位移≤{self.lock_still_move_m*1000:.0f}mm）" + " → /visual_servo/locked ===" + ) + self._lock_pub.publish(Bool(data=True)) + self._lock_pub_t = now_m + elif now_m - self._lock_pub_t > 1.0: + self._lock_pub_t = now_m + self._lock_pub.publish(Bool(data=True)) + else: + if self._locked: + self._lock_pub.publish(Bool(data=False)) + self._locked = False + self._lock_since = None + + def _lock_feedback(self, converged: bool) -> None: + """串联锁定信号：持续收敛 lock_hold_sec → /visual_servo/locked=True。 + + 混合模式由 ``_tick_still_lock`` 独占，这里直接返回，避免死区 0.6s 抢先锁定。 + """ + if self._hybrid: + return + now_m = time.monotonic() + if converged and self.enable_control: + if self._lock_since is None: + self._lock_since = now_m + if not self._locked and (now_m - self._lock_since >= self.lock_hold_sec): + self._locked = True + self.get_logger().info( + f"=== 一阶段已锁定（死区驻留 {self.lock_hold_sec:.1f}s）" + " → /visual_servo/locked ===" + ) + self._lock_pub.publish(Bool(data=True)) + elif self._locked and now_m - self._lock_pub_t > 1.0: + self._lock_pub_t = now_m + self._lock_pub.publish(Bool(data=True)) + else: + if self._locked: + self._lock_pub.publish(Bool(data=False)) + self._locked = False + self._lock_since = None + + def _w_align_flange_down(self, R_ee: np.ndarray) -> np.ndarray: + """base 系下的角速度，用来把法兰 +Z 转到世界 −Z 方向（工具朝下）。""" + z_now = np.asarray(R_ee, dtype=float).reshape(3, 3)[:, 2] + z_des = np.array([0.0, 0.0, -1.0], dtype=float) + c = float(np.clip(np.dot(z_now, z_des), -1.0, 1.0)) + ang = float(np.arccos(c)) + if ang < 0.015: + return np.zeros(3, dtype=float) + axis = np.cross(z_now, z_des) + n = float(np.linalg.norm(axis)) + if n < 1e-9: + axis = np.array([1.0, 0.0, 0.0], dtype=float) + else: + axis = axis / n + mag = float(np.clip(self.ee_hold_kp * ang, -self.ee_w_max, self.ee_w_max)) + return axis * mag + + def _shape_xy_vel(self, v_des_xy: np.ndarray, dt: float) -> np.ndarray: + """真正驱动机械臂的那条悬停指令，外加变化率限制 + 低通滤波。""" + v_des = np.asarray(v_des_xy, dtype=float).reshape(2) + prev = self._v_xy_cmd + dv = v_des - prev + n = float(np.linalg.norm(dv)) + dv_max = max(1e-4, float(self.a_max) * max(float(dt), 1e-3)) + if n > dv_max: + dv = dv * (dv_max / n) + raw = prev + dv + a = self.vel_lpf_alpha + out = a * raw + (1.0 - a) * prev + nxy = float(np.hypot(out[0], out[1])) + lim = float(self.v_max_xy) + if nxy > lim > 0.0: + out = out * (lim / nxy) + self._v_xy_cmd = out + return out + + def _update_xy_arm(self, ee_z: float) -> bool: + """只有法兰落在锁高带内才做 XY。低于锁高要先抬回去，不算到位。""" + if self.ee_z_m <= 0.0: + self._xy_armed = True + self._publish_z_locked(True) + return True + z = float(ee_z) + at = at_lock_height(z, self.ee_z_m, self.approach_xy_gate_m) + if at and not self._xy_armed: + self._xy_armed = True + self._v_xy_cmd[:] = 0.0 + self.pid_x.reset() + self.pid_y.reset() + self.get_logger().info( + f"锁高到位 ee_z={z:.3f}m（期望 {self.ee_z_m:.3f}）" + " —— 开始 XY；腕部无目标时 D435 可以拍一张" + ) + elif (not at) and self._xy_armed: + self._xy_armed = False + self._v_xy_cmd[:] = 0.0 + self.get_logger().info( + f"离开锁高 ee_z={z:.3f}m（期望 {self.ee_z_m:.3f}）" + " —— 先回高度，XY 暂停", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + self._publish_z_locked(at) + return self._xy_armed + + def _seek_velocity(self, p_ee: np.ndarray) -> Optional[np.ndarray]: + """base 系下的 XY 速度，用来扫描寻找工件：以「机械臂到达锁定高度时的位置」 + 为中心向外螺旋，让 eye-in-hand 相机扫过桌面。超时后返回 None（由调用方保持）。""" + now = time.monotonic() + if self._seek_t0 <= 0.0: + self._seek_t0 = now + self._seek_theta = 0.0 + self._seek_origin = (float(p_ee[0]), float(p_ee[1])) # 在下降点附近搜索 XY + if (now - self._seek_t0) > self.seek_timeout: + return None + ox, oy = self._seek_origin + self._seek_theta += 0.7 * self._ctrl_dt + r = min( + self.seek_radius_max, + 0.02 + 0.5 * self.seek_speed * (now - self._seek_t0), + ) + tx = ox + r * math.cos(self._seek_theta) + ty = oy + r * math.sin(self._seek_theta) + dx = tx - float(p_ee[0]) + dy = ty - float(p_ee[1]) + dist = math.hypot(dx, dy) + v = np.zeros(3, dtype=float) + if dist > 0.012: + speed = min(self.seek_speed, float(self.v_max_xy)) + v[0] = speed * dx / dist + v[1] = speed * dy / dist + return v + + def _clip_workspace_vel( + self, p_ee: np.ndarray, v_base: np.ndarray, T: float + ) -> np.ndarray: + """把指令限制在盒子里；如果本来就在盒子外，允许它往回恢复。""" + v = np.asarray(v_base, dtype=float).copy() + dt = max(float(T), 1e-3) + for i in range(3): + lo = float(self.ws_min[i]) + hi = float(self.ws_max[i]) + p = float(p_ee[i]) + if p < lo: + v[i] = max(v[i], 0.0) + elif p > hi: + v[i] = min(v[i], 0.0) + else: + p_n = p + v[i] * dt + if p_n < lo: + v[i] = (lo - p) / dt + elif p_n > hi: + v[i] = (hi - p) / dt + return v + + def _execute_twist( + self, + v_cam: np.ndarray, + p_cam: Optional[np.ndarray] = None, + hold_xy: bool = False, + v_base_override: Optional[np.ndarray] = None, + ) -> None: + # 如果看门狗在本周期中途已经触发，就硬冻结 + if self._target_lost_flag: + self._dq_hist.clear() + return + + now_m = time.monotonic() + dt_cmd = now_m - self._last_traj_mono + min_dt = 1.0 / self.traj_stream_hz + if self._last_traj_mono > 0.0 and dt_cmd < min_dt: + return + dt_use = float(np.clip(dt_cmd if self._last_traj_mono > 0.0 else 0.04, 0.015, 0.08)) + + q = self._current_joints() + T_ee = self._lookup_T(self.base_frame, self.ee_frame) + if q is None or T_ee is None: + self.get_logger().warn( + "execute 跳过：缺少 joint_states 或 base→ee 的 TF", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + return + R_ee = T_ee[:3, :3] + p_ee = T_ee[:3, 3] + R_bc = self._R_cam_to_base(T_ee) + if hold_xy: + v_base = np.zeros(3, dtype=float) + elif v_base_override is not None: + v_base = np.asarray(v_base_override, dtype=float).reshape(3).copy() + else: + v_base = R_bc @ v_cam + T = max(0.08, self.exec_horizon) + kp = self.ee_hold_kp + v_xy = self.v_max_xy + if self._reacq_mono > 0.0 and (now_m - self._reacq_mono) < 0.12: + v_xy *= 0.85 + + # hover：在任意锁定高度上把法兰 XY 停在三维特征点上。 + # lookat：把光轴命中点（图像中心）驱到特征点上。 + xy_ok = self._update_xy_arm(float(p_ee[2])) + cruise = hybrid_cruise_vxy(self.v_slow_xy) + if ( + xy_ok + and (not hold_xy) + and (not self.ee_hold_xy) + and self.ee_z_m > 0.0 + and p_cam is not None + ): + look = self._xy_track_vs_feature(T_ee, p_cam) + if look is not None: + err, p_feat, p_ref = look + nerr = float(np.linalg.norm(err)) + clip_xy = max(0.03, float(self.e_xy_clip)) + if nerr > clip_xy: + err = err * (clip_xy / nerr) + nerr = clip_xy + # 锁定前整段同一巡航速度。不再用 50mm 远近两档： + # 远处本来就慢，近处一放开就按 kp×误差冲，越近越抖。 + if self._hybrid and not self._locked: + v_xy = min(float(v_xy), cruise) + if self._xy_deadzone(nerr, update=False): + v_base[0] = 0.0 + v_base[1] = 0.0 + self._hover_ixy[:] = 0.0 + else: + # 在死区附近做渐变，避免 P 控制来回 bang-bang。 + enter = max(0.002, float(self.deadzone_m)) + taper = float(np.clip((nerr - enter) / max(enter, 1e-3), 0.0, 1.0)) + # 积分项（抗积分饱和 ±4cm）用来突破关节指令死区， + # 否则 XY 收敛的最后几毫米就会停滞。 + self._hover_ixy[0] = float(np.clip( + self._hover_ixy[0] + float(err[0]) * dt_use, -0.04, 0.04)) + self._hover_ixy[1] = float(np.clip( + self._hover_ixy[1] + float(err[1]) * dt_use, -0.04, 0.04)) + v_base[0] = float(np.clip( + self.kp_xy * float(err[0]) * taper + self.ki_hover * self._hover_ixy[0], + -v_xy, v_xy)) + v_base[1] = float(np.clip( + self.kp_xy * float(err[1]) * taper + self.ki_hover * self._hover_ixy[1], + -v_xy, v_xy)) + self.get_logger().info( + f"{self.xy_track} dxy={nerr*1000:.0f}mm " + f"feat_xy=({p_feat[0]:.3f},{p_feat[1]:.3f}) " + f"ee_xy=({p_ee[0]:.3f},{p_ee[1]:.3f}) " + f"feat_z={p_feat[2]:.3f} ee_z={p_ee[2]:.3f} " + f"p_cam=({p_cam[0]:.3f},{p_cam[1]:.3f},{p_cam[2]:.3f})", + throttle_duration_sec=0.5, + ) + + nxy = float(np.hypot(v_base[0], v_base[1])) + cap_xy = cruise if (self._hybrid and not self._locked) else v_xy + if nxy > cap_xy > 0.0: + v_base[0] *= cap_xy / nxy + v_base[1] *= cap_xy / nxy + + # 在 base 系里保持法兰 XYZ（可配置，默认约 250 mm）。当 ee_hold_xy + # 为真时，视觉算出的 XY 会被覆盖。 + if self.ee_hold_xy: + v_base[0] = float(np.clip(kp * (self.ee_x_m - p_ee[0]), -self.v_max_xy, self.v_max_xy)) + v_base[1] = float(np.clip(kp * (self.ee_y_m - p_ee[1]), -self.v_max_xy, self.v_max_xy)) + if abs(self.ee_x_m - p_ee[0]) < 0.004: + v_base[0] = 0.0 + if abs(self.ee_y_m - p_ee[1]) < 0.004: + v_base[1] = 0.0 + # 有目标：XY 平移，Z 钉在这一段开始的高度。没目标才回锁高。 + translating = (not hold_xy) and self._have_target + if (not translating) and ((not xy_ok) or hold_xy): + v_base[0] = 0.0 + v_base[1] = 0.0 + self._v_xy_cmd[:] = 0.0 + if self.ee_z_m > 0.0: + self.get_logger().info( + f"回锁高 {self.ee_z_m:.3f}m 当前={p_ee[2]:.3f}m XY 保持", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + shaped = self._shape_xy_vel(v_base[:2], dt_use) + v_base[0] = float(shaped[0]) + v_base[1] = float(shaped[1]) + if translating: + if self._z_hold is None: + self._z_hold = float(p_ee[2]) + v_base[2] = hold_translation_vz( + float(p_ee[2]), self._z_hold, kp=kp, v_lim=float(self.v_max_z) + ) + else: + self._z_hold = None + if self.ee_z_m > 0.0: + vz_lim = max(float(self.v_max_z), 0.08) + v_base[2] = lock_z_velocity( + float(p_ee[2]), self.ee_z_m, kp=kp, v_lim=vz_lim + ) + + w_base = ( + self._w_align_flange_down(R_ee) + if self.ee_vertical_down + else None + ) + + p_next = p_ee + v_base * T + if self.ee_z_m > 0.0 and not translating: + # 向下只许到锁高死区内。已经低于锁高时 v_z>0，这条不挡上抬。 + floor = float(self.ee_z_m) - 0.004 + if p_next[2] < floor and v_base[2] < 0.0: + v_base[2] = 0.0 + p_next = p_ee + v_base * T + elif p_next[2] < self.min_ee_z and v_base[2] < 0: + v_base[2] = 0.0 + p_next = p_ee + v_base * T + v_base = self._clip_workspace_vel(p_ee, v_base, T) + p_next = p_ee + v_base * T + link_R: List[np.ndarray] = [] + link_p: List[np.ndarray] = [] + for fr in self.link_frames: + Tl = self._lookup_T(self.base_frame, fr) + if Tl is None: + self.get_logger().warn( + f"execute 跳过：TF 缺 {fr}", + throttle_duration_sec=1.0, + ) + return + link_R.append(Tl[:3, :3]) + link_p.append(Tl[:3, 3]) + J = geometric_jacobian(link_R, link_p, p_ee, RIZON_LINK_AXES) + qdot = dls_twist( + J, v_base, w_base=w_base, damping=self.damping, max_qdot=self.max_qdot + ) + dq = qdot * T + + # ----- 第 5 项：对关节位移做滑动窗口平均 ----- + self._dq_hist.append(dq.copy()) + dq_avg = np.mean(np.stack(list(self._dq_hist), axis=0), axis=0) + # 让末端速度与平均后的步长保持一致 + qdot_avg = dq_avg / T + + mag = float(np.max(np.abs(dq_avg))) + v_lin = float(np.linalg.norm(v_base[:3])) + w_lin = 0.0 if w_base is None else float(np.linalg.norm(w_base)) + if mag < 1e-6 or (v_lin < 0.006 and w_lin < 0.04): + if self._xy_in_dead or hold_xy: + self._send_hold() + return + if mag < self.min_cmd_delta and v_lin < 0.012: + return + + q1 = q + dq_avg + traj = JointTrajectory() + traj.header.stamp.sec = 0 + traj.header.stamp.nanosec = 0 + traj.joint_names = list(self.joint_names) + pt = JointTrajectoryPoint() + pt.positions = [float(v) for v in q1.tolist()] + pt.velocities = [float(v) for v in qdot_avg.tolist()] + ns = int(round(T * 1e9)) + pt.time_from_start.sec = ns // 1_000_000_000 + pt.time_from_start.nanosec = ns % 1_000_000_000 + traj.points = [pt] + self._traj_pub.publish(traj) + self._last_traj_mono = now_m + self.get_logger().info( + f"traj Δq_avg_max={float(np.max(np.abs(dq_avg))):.4f} rad " + f"win={len(self._dq_hist)} |v_base|={float(np.linalg.norm(v_base)):.3f} " + f"ee_z={p_ee[2]:.3f}/{self.ee_z_m:.3f}", + throttle_duration_sec=0.5, + ) + + def _send_hold(self) -> None: + self._dq_hist.clear() + q = self._current_joints() + if q is None: + return + traj = JointTrajectory() + traj.header.stamp.sec = 0 + traj.header.stamp.nanosec = 0 + traj.joint_names = list(self.joint_names) + pt = JointTrajectoryPoint() + pt.positions = [float(v) for v in q.tolist()] + pt.velocities = [0.0] * int(q.size) + pt.time_from_start.nanosec = 120_000_000 + traj.points = [pt] + self._traj_pub.publish(traj) + + +def main(args=None) -> None: + rclpy.init(args=args) + node = ServoNode() + executor = MultiThreadedExecutor(num_threads=4) + executor.add_node(node) + try: + executor.spin() + except KeyboardInterrupt: + pass + finally: + node._e_stop("节点关闭") + executor.shutdown() + node.destroy_node() + if rclpy.ok(): + rclpy.shutdown() + + +if __name__ == "__main__": + main() diff --git a/src/arm_application/arm_application/site_io.py b/src/arm_application/arm_application/site_io.py new file mode 100644 index 0000000..c16cb57 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/site_io.py @@ -0,0 +1,364 @@ +"""供应用节点加载 ``~/ros2/config/site.yaml``。""" + +from __future__ import annotations + +import os +from pathlib import Path +from typing import Any + +import yaml + + +def ros2_root() -> Path: + """仓库根目录。先看环境变量，再从本文件向上找 ``config/site.yaml``。 + + 不能默认 ``~/ros2``：别人把仓库克隆到别的目录时，写死的家目录路径是空的， + 启动会报文件不存在。 + """ + for key in ("SITE_ROS2_ROOT", "ROS2_WS"): + v = os.environ.get(key, "").strip() + if v: + return Path(v).expanduser() + here = Path(__file__).resolve() + for parent in here.parents: + if (parent / "config" / "site.yaml").is_file() and (parent / "scripts" / "env.sh").is_file(): + return parent + return Path.home() / "ros2" + + +_PATH_KEYS = frozenset({ + "named_poses_file", + "handeye_file", + "handeye_waypoints", + "handeye_workdir", + "handeye_calibrate", + "yolo_weights", + "hole_weights", + "weights", + "workpiece_weights", + "config_file", + "append_poses_file", +}) + + +def resolve_repo_path(value: str, root: Path | None = None) -> str: + """仓库内的相对路径展开成绝对路径。已经是绝对路径的原样保留。""" + text = str(value or "").strip() + if not text: + return "" + path = Path(text).expanduser() + if path.is_absolute(): + return str(path) + base = root or ros2_root() + return str((base / path).resolve()) + + +def _is_path_key(key: str) -> bool: + return ( + key in _PATH_KEYS + or key.startswith("handeye_file") + or key.startswith("handeye_waypoints") + or key.endswith("_weights") + or key.endswith("_file") + or key.endswith("_workdir") + ) + + +def absolutize_site_paths(data: Any, root: Path | None = None) -> Any: + """把 site 里的仓库相对路径展开。只动路径字段，不动别的字符串。""" + base = root or ros2_root() + if isinstance(data, dict): + out: dict[Any, Any] = {} + for key, val in data.items(): + name = str(key) + if isinstance(val, str) and _is_path_key(name): + out[key] = resolve_repo_path(val, base) + elif ( + name == "config" + and isinstance(val, str) + and (val.endswith((".yaml", ".yml", ".json")) or "/" in val) + ): + out[key] = resolve_repo_path(val, base) + else: + out[key] = absolutize_site_paths(val, base) + return out + if isinstance(data, list): + return [absolutize_site_paths(item, base) for item in data] + return data + + +def site_path() -> Path: + env = os.environ.get("SITE_CONFIG", "").strip() + if env: + return Path(env).expanduser() + return ros2_root() / "config" / "site.yaml" + + +def arm_short_id(sn: str) -> str: + """序列号末两位就是臂号（``Rizon4-063989`` → ``89``）。 + + 和 ``scripts/lib/export_site_env.arm_short_id`` 同一条规则。换一台臂 + 只改 ``site.yaml`` 的 SN，不要在界面里再写一张本机对照表。 + """ + tail = str(sn or "").strip().rsplit("-", 1)[-1] + return tail[-2:] if tail.isdigit() and len(tail) >= 2 else "" + + +def listed_arms(data: dict[str, Any] | None) -> list[dict[str, Any]]: + """``robots[]`` 里的真机臂。``sn: sim`` 不进控制。 + + 旋转爪只看夹爪型号里有没有 ``RGI``。右臂也可以是平行爪，不能靠臂号猜。 + """ + robots = ((data or {}).get("robot") or {}).get("robots") or [] + out: list[dict[str, Any]] = [] + seen: set[str] = set() + for robot in robots: + if not isinstance(robot, dict): + continue + sn = str(robot.get("sn") or "").strip() + if not sn or sn.lower() == "sim": + continue + arm_no = arm_short_id(sn) + if not arm_no: + continue + if arm_no in seen: + raise ValueError(f"两台臂的序列号末两位都是 {arm_no}，--arm 分不清") + seen.add(arm_no) + side = str(robot.get("arm") or "").strip().lower() + grip = robot.get("gripper") if isinstance(robot.get("gripper"), dict) else {} + model = str(grip.get("model") or "") + shared = (data or {}).get("gripper") if isinstance((data or {}).get("gripper"), dict) else {} + stroke = grip.get("stroke_mm") + if stroke is None: + stroke = shared.get("stroke_mm") or 20.0 + out.append({ + "id": arm_no, + "label": str(robot.get("label") or "").strip() or f"臂{arm_no}", + "sn": sn, + "side": side if side in ("left", "right") else "", + "tactile": bool(robot.get("tactile")), + "camera": str((robot.get("camera") or {}).get("name") or "") if isinstance(robot.get("camera"), dict) else "", + "gripper": model, + "rotary": "RGI" in model.upper(), + "iface": str(robot.get("iface") or ""), + "pc_ip": str(robot.get("pc_ip") or ""), + "port": str(grip.get("port") or ""), + "stroke_mm": float(stroke), + }) + return out + + +def usb_expectations(data: dict[str, Any] | None) -> dict[str, int]: + """设备页上「应有几台」跟 ``site.yaml`` 走，不写死本机的 2+1+2。""" + cameras = (data or {}).get("cameras") or {} + d405 = 0 + d435 = 0 + if isinstance(cameras, dict): + for key, val in cameras.items(): + model = str((val or {}).get("model") or "") if isinstance(val, dict) else "" + token = f"{key} {model}".lower() + if "d405" in token: + d405 += 1 + elif "d435" in token: + d435 += 1 + tactile = (data or {}).get("tactile") or {} + orisys = 0 + if isinstance(tactile, dict): + orisys = sum(1 for key in ("left_video", "right_video") if tactile.get(key) is not None) + return {"d405": d405, "d435": d435, "orisys": orisys} + + +def load_site_dict(path: str | Path | None = None) -> dict[str, Any]: + p = Path(path).expanduser() if path else site_path() + if not p.is_file(): + return {} + data = yaml.safe_load(p.read_text(encoding="utf-8")) or {} + if not isinstance(data, dict): + return {} + resolved = p.resolve() + root = resolved.parent.parent if resolved.parent.name == "config" else ros2_root() + return absolutize_site_paths(data, root) + + +def deep_merge(base: dict[str, Any], overlay: dict[str, Any]) -> dict[str, Any]: + out = dict(base) + for key, val in overlay.items(): + if isinstance(val, dict) and isinstance(out.get(key), dict): + out[key] = deep_merge(out[key], val) + else: + out[key] = val + return out + + +def joint_prefix_default() -> str: + """当前臂的关节名前缀（``Rizon4-XXXXXX_``），用作 ROS 参数的默认值。 + + 来源顺序： + + 1. ``SITE_JOINT_PREFIX`` —— ``scripts/env.sh`` → ``load_site_config.sh`` 从 + site.yaml 导出，这就是**权威值**； + 2. 由 ``SITE_ROBOT_SN`` 现算（``Rizon4-063989`` → ``Rizon4-063989_``）； + 3. 都没有 → 空字符串。 + + **绝不写死某个具体 SN。** 以前这里的默认值是 ``"Rizon4-063989_"``， + 于是换台机器人后 ``ros2 run`` 直接起的节点会去订**上一台臂**的关节话题， + 表现为"节点起来了、什么都不动、也不报错"（R1.1）。 + """ + prefix = os.environ.get("SITE_JOINT_PREFIX", "").strip() + if prefix: + return prefix + sn = os.environ.get("SITE_ROBOT_SN", "").strip() + return f"{sn}_" if sn else "" + + +def base_frame_default() -> str: + """当前臂的基座坐标系（``_base_link``），用作 ROS 参数默认值。""" + frame = os.environ.get("SITE_BASE_FRAME", "").strip() + if frame: + return frame + sn = os.environ.get("SITE_ROBOT_SN", "").strip() + return f"{sn}_base_link" if sn else "" + + +def ee_frame_default() -> str: + """当前臂的法兰坐标系（``_flange``），用作 ROS 参数默认值。""" + frame = os.environ.get("SITE_EE_FRAME", "").strip() + if frame: + return frame + sn = os.environ.get("SITE_ROBOT_SN", "").strip() + return f"{sn}_flange" if sn else "" + + +def overhead_camera( + site: dict[str, Any], robot: dict[str, Any] | None = None +) -> tuple[dict[str, Any], list[str]]: + """手外（固定）相机 → ``(相机配置字典, 同样合格但未被选中的相机名)``。 + + 手外相机 = ``cameras.*`` 里 ``role`` 以 ``overhead`` 开头的那台（眼在手外时 + 相机固定在工位外，不随臂动）。 + + **为什么必须有唯一实现**：这份"按 role 找，再按 arm 收敛"的规则有两个调用方—— + S03 粗定位取命名空间（本模块给节点用）、手眼标定脚本取相机名。两边各写一份的 + 后果不是报错，而是"标定用的相机"和"推理用的相机"悄悄不是同一台，且没人发现。 + 所以规则只写在这里，两边都调它（`export_site_env.overhead_camera` 也走这里）。 + + 收敛规则（确定性的三级）： + 1. ``arm`` 与当前臂相同的优先（仿真 ``sim_d435`` 靠这级选中）； + 2. 都没有 ``arm``（= 双臂共用的那台）时回落到它； + 3. 还是多个 → 取第一个，并把其余名字放进第二个返回值，让调用方**出声告警**。 + """ + cams = [ + cfg + for cfg in (site.get("cameras") or {}).values() + if isinstance(cfg, dict) + and str(cfg.get("role") or "").strip().lower().startswith("overhead") + ] + if not cams: + return {}, [] + arm = str((robot or {}).get("arm") or "").strip() + mine = [c for c in cams if str(c.get("arm") or "").strip() == arm] if arm else [] + hits = mine or [c for c in cams if not str(c.get("arm") or "").strip()] or cams + chosen = dict(hits[0]) + others = [str(c.get("name") or "?") for c in hits[1:]] + return chosen, others + + +def eye_to_hand_result_name(short: str, camera_name: str) -> str: + """眼在手外结果文件的**文件名**（不含目录）。 + + 外参绑定「这条臂的基座 + 这台相机」：换条臂或换台相机都不通用， + 所以名字必须同时带上臂号与相机。调用方只许调这里，不许自己拼 + （launch / export_site_env / S03 找文件都走这一处）。 + """ + short = str(short or "").strip() + cam = str(camera_name or "").strip().strip("/") + if short and cam: + return f"{short}_{cam}_eye_to_hand.yaml" + if cam: + return f"{cam}_eye_to_hand.yaml" + if short: + return f"{short}_eye_to_hand.yaml" + return "eye_to_hand.yaml" + + +def resolve_eye_to_hand_file( + root: Path, + *, + explicit: str = "", + camera_name: str = "", +) -> Path | None: + """找手外相机的手眼文件。没有就返回 None。 + + 路径一律按 ``root`` 解析，不跟当前工作目录走——相对 CWD 的路径会在 + "换个目录启动"时静默失效（文件找不到 → S03 直接降级），而人只会怀疑标定。 + + 候选顺序： + 1. ``explicit`` —— launch 按 site.yaml 派生的确切路径 + （``<臂号>_<相机>_eye_to_hand.yaml``）； + 2. ``<相机名>_eye_to_hand.yaml`` —— 旧命名 / 仿真（``sim_d435_...``）； + 3. ``eye_to_hand.yaml`` —— 再兜底。 + """ + candidates: list[Path] = [] + if explicit: + p = Path(explicit).expanduser() + candidates.append(p if p.is_absolute() else root / p) + cam = str(camera_name or "").strip().strip("/") + if cam: + candidates.append(root / "handeye" / "results" / f"{cam}_eye_to_hand.yaml") + candidates.append(root / "handeye" / "results" / "eye_to_hand.yaml") + for cand in candidates: + if cand.is_file(): + return cand + return None + + +TRACK_CAMERA_ROLES = ("wrist", "overhead") + + +def track_camera_role(site: dict[str, Any] | None) -> str: + """一阶段跟踪用哪台相机：``wrist``（腕部 D405）或 ``overhead``（顶置 D435）。 + + 写错**当场报错**，不会退回腕部 —— 退回会让人以为在验 D435，其实还在用 D405。 + 缺省 ``wrist``：没写这个键时行为与改之前一致（腕部追踪）。 + """ + perc = (site or {}).get("perception") + perc = perc if isinstance(perc, dict) else {} + raw = perc.get("track_camera") + if raw is None or str(raw).strip() == "": + return "wrist" + role = str(raw).strip().lower() + if role not in TRACK_CAMERA_ROLES: + raise ValueError( + f"perception.track_camera 只能是 wrist 或 overhead，收到 {raw!r}。" + "写错不会退回腕部 —— 退回会让人以为在用 D435 其实还在用 D405。" + ) + return role + + +def track_handeye_mode(role: str) -> str: + """跟踪相机角色 → 手眼装法。overhead 必须用 cam→基座，不能用 cam→法兰。""" + if str(role or "").strip().lower() == "overhead": + return "eye_to_hand" + return "eye_in_hand" + + +def handeye_static_tf_frames( + *, + mode: str, + ee_frame: str, + base_frame: str, + cam_frame: str, +) -> tuple[str, str]: + """手眼静态 TF 的 ``(父系, 子系)``。 + + 两种装法的父子关系**不同**，不能混： + * ``eye_in_hand``：法兰 ← 相机（相机跟着臂动） + * ``eye_to_hand``：基座 ← 相机（相机固定，不随臂动） + + 把眼在手外的文件按"法兰 ← 相机"发出去，会得到一条**看着合理**的错 TF —— + 定位总能到附近、永远差一截，而人只会去怀疑标定精度。 + """ + if str(mode or "").strip().lower() == "eye_to_hand": + return str(base_frame), str(cam_frame) + return str(ee_frame), str(cam_frame) + diff --git a/src/arm_application/arm_application/stage2_locate_node.py b/src/arm_application/arm_application/stage2_locate_node.py new file mode 100644 index 0000000..ef5af62 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/stage2_locate_node.py @@ -0,0 +1,3476 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""Stage-2 one-shot hole localization + gauge alignment (left arm 89 first). + +与一阶段（实时跟踪）不同：到位悬停后「拍一张照」一次性解算 k1/k2 孔坐标， +不做连续推理。流程： + + 1. verticalize — 法兰 +Z 严格朝世界 -Z（垂直朝下），XY/Z 不动 + 2. hover — 闭环升到/降到 robots[].servo.hole_hover_z_m（悬停锁高） + 3. coarse — 拍照，工件（pose 模型给框；k1/k2 用关键点）粗移到 bbox 中心上方 + 4. fine — 拍照，two_stage（YOLO+HoughCircles）解 k1/k2 孔心像素 + 5. align — 像素射线交工件面 + 内参 + 手眼，把规尖移到目标孔正上方。 + ``hole_keypoint_once`` 时只走一次，核验拍只记账； + ``hole_once_lock_xy_descend`` 时按视线前馈一条 MoveL 贴面； + 否则复拍迭代到 align_tol_m + 6. hold — 锁定关节，发布 /stage2/result(JSON) + /tmp/stage2_result.json + +高度调试（不动 XY、不拍照定位）： + bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hover-only +""" + +from __future__ import annotations + +import json +import math +import os +import sys +import time +from pathlib import Path +from typing import Any, Dict, List, Optional, Tuple + +import numpy as np +import rclpy +from control_msgs.action import FollowJointTrajectory +from rclpy.action import ActionClient +from rclpy.node import Node +from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data +from geometry_msgs.msg import WrenchStamped +from sensor_msgs.msg import CameraInfo, Image, JointState +from std_msgs.msg import String +from tf2_ros import Buffer, TransformListener +from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPoint + +from arm_application.geom_ik import ( + RIZON_LINK_AXES, + dls_translate_hold_ori, + dls_twist, + geometric_jacobian, + quat_xyzw_to_R, +) +from arm_application.path_profile import ( + FROZEN_J_HOP_MAX_M, + path_interp as _path_interp, + trap_params as _trap_params, + trap_sv as _trap_sv, +) +from arm_application.overhead_oneshot import ( + ONCE_APPROACH_STEP_M, + ONCE_FF_LOOK_PER_M, + ONCE_FF_MOVEL_VEL_MPS, + ONCE_TRIM_MAX_STEP_M, + ONCE_TRIM_REFUSE_M, + cam_xy_bias_axes, + decompose_base_xy, + flange_z_for_gap_m, + final_gap_refusal, + hole_pair_span_m, + hole_pair_span_ok, + once_ff_movel_from_tcp, + once_ff_tcp_xyz, + oneshot_align_step_m, + pixel_on_base_plane, +) +from arm_application.handeye_realsense import resolve_realsense_topics +from arm_application.gauge_boot import perception_source_of +from arm_application.gauge_fsm import drag_verdict, resolve_hover_z, wrench_all_zero +from arm_application.hole_detect_hough import detect_holes +from arm_application.hole_detector import config_from_site, weights_from_site +from arm_application.site_io import deep_merge, load_site_dict, ros2_root +from arm_application.ros_node import TolerantNode + +try: + from flexiv_msgs.msg import RobotStates +except ImportError: # pragma: no cover + RobotStates = None # type: ignore + +def contact_armed_gap_m(observe_gap_m: float, final_gap_m: float = 0.002) -> float: + """轻降力接触门槛对应的几何间隙。离面更远时腕部力会漂几牛，不能当碰到。 + + 2026-10-13 远场：法兰 0.384、间隙 138mm、ΔFz=+2.87N。 + 2026-10-13 近场仍假：间隙 9.5mm、ΔFz=+2.77N，尖几何上还在面上约 1cm， + 碰不到板。观察间隙 15mm 会把这一档武装起来，所以门控只收到 + ``final_gap_m + 4mm``（贴面 2mm 时 = 6mm）。``observe_gap_m`` 仍从调用方 + 传入，避免两处签名分叉，但不放宽门控。 + """ + _ = observe_gap_m + return float(final_gap_m) + 0.004 + + +def contact_armed_by_gap( + gap_m: float, observe_gap_m: float, final_gap_m: float = 0.002 +) -> bool: + """当前几何间隙够近，才许把腕部力突变当成碰到工件。""" + return float(gap_m) <= contact_armed_gap_m(observe_gap_m, final_gap_m) + + +# 一次 hop 之后实测关节变化小于这个值，就认为「臂根本没跟随指令」。 +# +# 真机踩到过（2026-09-28）：一次 hover hop 计划要动 `max|Δq|=0.17378rad`，实测 +# `0.00000rad`，而控制器照样打印 "Goal reached, success!"。原因不在几何/对位， +# 而是 RDK 断连后 `operational()` 仍为 true、`read()` 一直返回最后一帧缓存， +# 关节状态永久冻结（`robot_timestamp` 推进量为 0），而控制器是本地插值、不校验反馈。 +# 真机上报成"垂直化或悬停失败"会把人往"倾角/悬停高度"上带，故单独拎出来报。 +_NO_FOLLOW_EPS_RAD = 1e-4 + + +def _as_bool(val: Any, default: bool = False) -> bool: + if val is None: + return default + if isinstance(val, str): + return val.strip().lower() in ("1", "true", "yes", "on") + return bool(val) + + +def _pt(q: np.ndarray, qdot: np.ndarray, t_sec: float) -> JointTrajectoryPoint: + pt = JointTrajectoryPoint() + pt.positions = [float(v) for v in q.tolist()] + pt.velocities = [float(v) for v in qdot.tolist()] + # 不填 accelerations：全 0 会和样条速度冲突，终点附近抖/过冲。 + ns = int(round(max(0.0, float(t_sec)) * 1e9)) + pt.time_from_start.sec = ns // 1_000_000_000 + pt.time_from_start.nanosec = ns % 1_000_000_000 + return pt + + +def _sanitize_traj(traj: JointTrajectory, min_dt: float = 0.02) -> JointTrajectory: + """JTC 要求 time_from_start 严格递增；短 hop 保持点曾经倒退导致拒轨。""" + last = -min_dt + for p in traj.points: + t = float(p.time_from_start.sec) + float(p.time_from_start.nanosec) * 1e-9 + if t < last + min_dt: + t = last + min_dt + ns = int(round(t * 1e9)) + p.time_from_start.sec = ns // 1_000_000_000 + p.time_from_start.nanosec = ns % 1_000_000_000 + last = t + return traj + + +def _bgr_copy(msg: Image) -> np.ndarray: + h, w = int(msg.height), int(msg.width) + enc = (msg.encoding or "").lower() + buf = np.frombuffer(msg.data, dtype=np.uint8) + if enc == "bgr8": + return buf.reshape(h, w, 3).copy() + if enc == "rgb8": + return buf.reshape(h, w, 3)[:, :, ::-1].copy() + raise RuntimeError(f"Unsupported color encoding {msg.encoding!r}") + + +class Stage2Locate(TolerantNode): + def __init__(self, node_name: str = "stage2_locate") -> None: + super().__init__(node_name) + + self.declare_parameter("robot_sn", os.environ.get("SITE_ROBOT_SN") or "") + self.declare_parameter("hover_only", False) + self.declare_parameter("target_hole", "") # 空字符串 → 用 site 的 stage2.target_hole + self.declare_parameter("hover_z_m", -1.0) # 大于 0 → 覆盖 site 里的值 + # 贴面规尖离面 [mm]。≥0 → 覆盖 site ``final_gap_mm``。-1=用 site。 + # 笛卡尔锁 XY 时法兰 Z = 工具长 + 工件面 + 间隙，XY 不动。 + self.declare_parameter("final_gap_mm", -1.0) + # 工具尖端在法兰下方多少 [m]；大于 0 → 覆盖 site。 + # 仿真里由 run_gauge_assembly.sh --sim 传**实测值**（每次上料都可能不同）， + # 真机不传（走 site.yaml）。悬停高度与 S07 下探预算都按它算。 + self.declare_parameter("tool_tip_below_flange_m", -1.0) + # 调试开关：只验证**精对准**、不轻降（避免"对准还没confirmed就把规往孔里带"）。 + # 用 int 不用 bool —— `ros2 launch` 传 bool 参数容易踩到 CLI 解析的坑。 + # -1=按 site 的 stage2.final_descent_enable；0=强制不降；1=强制降。 + self.declare_parameter("final_descent_enable", -1) + self.declare_parameter("preview", True) + self.declare_parameter("action_name", "rizon_arm_controller/follow_joint_trajectory") + # 真值孔位（perception.source=truth）要把 scene.yaml 的物体位姿投影成像， + # 场景位姿在 Gazebo 的 world 系里，所以要有世界系的名字。 + self.declare_parameter("world_frame", "world") + + # ---------------- site.yaml 解析（和脚本同一套） ---------------- + site = load_site_dict() + sn = str(self.get_parameter("robot_sn").value or "").strip() + robots = (site.get("robot") or {}).get("robots") or [] + robot: Dict[str, Any] = {} + for r in robots: + if isinstance(r, dict) and str(r.get("sn") or "").strip() == sn: + robot = dict(r) + break + if not robot: + self.get_logger().warn(f"robot.sn {sn!r} 不在 site robots[]，用全局默认") + + servo = deep_merge(site.get("servo") or {}, robot.get("servo") or {}) + paths = deep_merge(site.get("paths") or {}, robot.get("paths") or {}) + cam_cfg = deep_merge(site.get("camera") or {}, robot.get("camera") or {}) + stage2 = dict((site.get("hole_detect") or {}).get("stage2") or {}) + + self.prefix = str(robot.get("joint_prefix") or f"{sn}_") + self.base_frame = str(robot.get("base_frame") or f"{sn}_base_link") + self.ee_frame = str(robot.get("ee_frame") or f"{sn}_flange") + cam = str(cam_cfg.get("name") or "d405").strip().strip("/") + self.image_topic, self.info_topic = resolve_realsense_topics(cam, image_topic="") + self.depth_topic = f"/{cam}/aligned_depth_to_color/image_raw" + self.cam_frame = f"{cam}_color_optical_frame" + self.handeye_file = str(paths.get("handeye_file") or "") + + # 悬停锁高：launch 覆盖 > robots[].servo.hole_hover_z_m > stage2.hover_z_m + hover_override = float(self.get_parameter("hover_z_m").value) + self.hover_z_user_set = hover_override > 0.0 + self._hover_refused = "" + self.hover_z = ( + hover_override if self.hover_z_user_set + else float(servo.get("hole_hover_z_m") or stage2.get("hover_z_m") or 0.30) + ) + self.min_ee_z = float(servo.get("min_ee_z_m") or 0.20) + self.safe_z = float(servo.get("safe_z_m") or 0.45) + self.ws_min = np.array(servo.get("workspace_xyz_min") or [0.08, -0.55, 0.18], dtype=float) + self.ws_max = np.array(servo.get("workspace_xyz_max") or [0.85, 0.55, 0.65], dtype=float) + self.hover_offset = np.array( + servo.get("hover_offset_ee_xy_m") or [0.0, 0.0], dtype=float + ).reshape(2) + + # ---- 感知来源：本节点的孔位是"检测出来的"还是"场景真值算出来的" ---- + # 与 gauge_assembly_node 用**同一个解析函数**（gauge_boot.perception_source_of）： + # 两处各自读一遍 site，迟早会出现"流程以为在用真值、检测节点还在跑模型"。 + perception = deep_merge(site.get("perception") or {}, robot.get("perception") or {}) + self.perception_source = perception_source_of(perception) + self._truth_object = str((perception.get("truth") or {}).get("object") or "") + self._truth_warn_t = 0.0 + # 真值路径的"实测位姿"订阅与场景缓存（懒建，见 _truth_scene/_truth_live_pose） + self._truth_live = None + self._truth_spec = None + + self.target_hole = ( + str(self.get_parameter("target_hole").value or "").strip().lower() + or str(stage2.get("target_hole") or "k1").strip().lower() + ) + self.k1_label = str(stage2.get("k1_label") or "left").strip().lower() + self.align_tol = float(stage2.get("align_tol_m") or 0.0007) + self.align_max_iters = int(stage2.get("align_max_iters") or 8) + self.coarse_max_moves = int(stage2.get("coarse_max_moves") or 2) + self.align_speed = float(stage2.get("align_speed") or 0.03) + self.move_speed = float(stage2.get("move_speed") or 0.05) + # 粗居中的两条**误检守卫**（2026-10-08 真机 arm 89 的 exit=4，见 + # _coarse_target_reject / _bbox_on_border 的注释）：粗居中的目的是把臂 + # 挪到工件正上方，**挪错比不挪危险得多** —— 一挪错精定位就再也看不到 + # k1/k2，而流程会把它当"孔检测失败"，现场根本想不到是粗居中把臂带走的。 + self.coarse_max_offset_m = float(stage2.get("coarse_max_offset_m") or 0.12) + self.coarse_border_px = int(stage2.get("coarse_border_px") or 2) + # 最后轻降到孔面上方 final_gap_mm（不接触）。启动参数 ≥0 覆盖 site。 + self._final_gap_refused = "" + _gap_override_mm = float(self.get_parameter("final_gap_mm").value) + self.final_gap_user_set = _gap_override_mm >= 0.0 + if self.final_gap_user_set: + self.final_gap_m = _gap_override_mm / 1000.0 + else: + self.final_gap_m = float(stage2.get("final_gap_mm") or 1.5) / 1000.0 + # 观测下降：对准后降到这个间隙就停，方便看规尖是不是对着孔。 + # 比 final_gap（贴面 2mm）高一截，对偏了也不会把规压上孔沿。 + self.observe_gap_m = float(stage2.get("observe_gap_mm") or 15.0) / 1000.0 + if self.observe_gap_m < self.final_gap_m: + self.get_logger().warn( + f"observe_gap_mm={self.observe_gap_m*1000:.1f} 比贴面目标 " + f"{self.final_gap_m*1000:.1f}mm 还近 —— 收到贴面高度，避免观测下降钻进孔" + ) + self.observe_gap_m = self.final_gap_m + # 悬停高度**必须**让工具尖端留在工件面上方（2026-09-24 的教训，完整说明见 + # gauge_fsm.hover_z_guard）：悬停高是按相机视距定的，而工具（夹爪+通止规） + # 比相机长 —— 实测悬停时尖端已经钻进工件 25mm，于是 S05 的横向对准把工件 + # 拖走 92mm，而真值孔位按工件的**实测**位姿算 ⇒ 孔位跟着工具走、残差恒定 + # 13mm 永不收敛（现场看着像手眼标定坏了）。这里按几何兜住并喊出原因。 + _ga = deep_merge(site.get("gauge_assembly") or {}, robot.get("gauge_assembly") or {}) + # 工具长优先取**启动参数**（launch 覆盖 > site）：仿真里上料脚本会实测它 + # 并落盘（sim_load_gauge → sim_tool_geometry.yaml → run_gauge_assembly.sh）， + # 因为仿真里规会在指间下滑、下滑量随装夹变化（实测见过 243 / 254mm）。 + # 真机不给这个参数，走 site.yaml 的实测值 —— 与 hover_z_m 同一套优先级。 + _tool_len = float(self.get_parameter("tool_tip_below_flange_m").value) + if _tool_len <= 0.0: + _tool_len = float(_ga.get("tool_tip_below_flange_m") or 0.0) + _surface_z = float(_ga.get("workpiece_surface_z_m") or 0.0) + # 记成成员：轻降的几何夹逼（_descend_above_hole）要用同一套数字， + # 不能各推一遍 —— 否则改了一处另一处就悄悄失配。 + self.tool_tip_below_flange_m = _tool_len + self.surface_z_m = _surface_z + # 对小孔只用关键点像素和已知工件面，不读深度图。缺了就按旧的深度路径。 + self.hole_visual_only = _as_bool(stage2.get("hole_visual_only"), False) + # 本分支实验：悬停拍一次 k1/k2，走一次，复拍只记账不改 XY。 + # 键必须接线——写了 true 却仍多走多拍，等于没做实验。 + self.hole_keypoint_once = _as_bool(stage2.get("hole_keypoint_once"), False) + # 悬停走完后一条厂家 MoveL 收到贴面。k=0：笛卡尔锁 XY 只降 Z。 + # 缺键 = 仍走观察高补交（37b85aa）。 + self.hole_once_lock_xy_descend = _as_bool( + stage2.get("hole_once_lock_xy_descend"), False + ) + _ff = stage2.get("once_ff_look_per_m") + if _ff is None: + self.once_ff_look_per_m = float(ONCE_FF_LOOK_PER_M) + else: + self.once_ff_look_per_m = float(_ff) + self._ws_clipped = False + self._hole_snaps: List[Dict[str, Any]] = [] + if self.hover_z_user_set and (_tool_len <= 0.0 or _surface_z <= 0.0): + self._hover_refused = ( + "写了 --hover-z，但工具长度或工件面未知，无法确认尖端在面之上，拒绝执行" + ) + self.get_logger().error(self._hover_refused) + elif _tool_len > 0.0: + _used, _refused = resolve_hover_z( + self.hover_z, _surface_z, _tool_len, self.final_gap_m, self.hover_z_user_set + ) + if _refused: + self._hover_refused = _refused + self.get_logger().error( + "启动参数指定的悬停高度不安全，拒绝执行，不会改成别的高度：\n " + + _refused + ) + elif abs(_used - self.hover_z) > 1e-9: + self.get_logger().warn( + f"二阶段悬停高度自检不通过 —— 用几何修正值 {_used:.4f}m" + "（这次没写 --hover-z，沿用 site 的几何抬高）" + ) + self.hover_z = _used + # 轻降**最多能降多少**：从悬停高度降到"规尖停在工件面上方 final_gap"为止。 + # 这是纯几何量，与深度测量无关 —— 测量的唯一职责是让下降**提前**收工， + # 绝不允许它把下降量**放大**（2026-09-29 实测就是这么撞的：测量出的 + # gap0=141mm 比几何真值大 ~86mm，于是多降 86mm 把规撞进孔）。 + # 工具长/工件面未知（<=0）时给 None = 不启用夹逼，行为与改动前一致。 + self.descent_budget_m: Optional[float] = None + if _tool_len > 0.0 and _surface_z > 0.0: + self.descent_budget_m = max( + 0.0, self.hover_z - _tool_len - _surface_z - self.final_gap_m + ) + # 轻降结束后**按几何**算出的真实间隙 [m]，供收尾日志如实汇报（不是把目标值 + # 当结果念一遍 —— 那会让"停在离面 50mm"也显示成"~2.0mm"，R1.1 的静默失效）。 + self.descent_final_gap_m: Optional[float] = None + self.final_descent_speed = float(stage2.get("final_descent_speed") or 0.006) + self.final_descent_enable = _as_bool(stage2.get("final_descent_enable"), True) + _fd = int(self.get_parameter("final_descent_enable").value) + if _fd in (0, 1): # -1 = 按 site；0/1 = 启动参数强制（调试用） + self.final_descent_enable = bool(_fd) + self.get_logger().warn( + f"final_descent_enable 被启动参数覆盖为 {self.final_descent_enable} " + f"（site 里是 {stage2.get('final_descent_enable')}）—— 只在调试时这么用" + ) + if self.final_gap_user_set and not self.final_descent_enable: + self._final_gap_refused = ( + "同时写了 --final-gap 和 --no-descent，不知道听谁的，拒绝开跑" + ) + self.get_logger().error(self._final_gap_refused) + elif self.final_gap_user_set and (_tool_len <= 0.0 or _surface_z <= 0.0): + self._final_gap_refused = ( + "写了 --final-gap，但工具长度或工件面未知，无法确认尖端在面之上，拒绝执行" + ) + self.get_logger().error(self._final_gap_refused) + elif _tool_len > 0.0 and _surface_z > 0.0: + _why_gap = final_gap_refusal( + self.final_gap_m, + _tool_len, + _surface_z, + self.hover_z, + float(self.ws_min[2]), + float(self.ws_max[2]), + ) + if _why_gap: + self._final_gap_refused = _why_gap + self.get_logger().error(_why_gap) + self.vert_tol_rad = math.radians(float(stage2.get("verticalize_tol_deg") or 0.8)) + self.settle_sec = float(stage2.get("settle_sec") or 0.45) + self.snap_frames = int(stage2.get("snap_frames") or 5) + self.min_depth = float(stage2.get("min_depth_m") or 0.06) + self.max_depth = float(stage2.get("max_depth_m") or 0.60) + self.linger_sec = float(stage2.get("linger_sec") or 8.0) + + # ---- 精对准的「工具位置」：视觉量规尖（默认）还是法兰+固定偏置 ---- + # 为什么必须能视觉量（2026-10-08 真机 arm 89）： + # 规是**夹在爪里**的零件，它相对法兰轴线可以整体偏出约 10mm（实测规杆 + # 轴线相对法兰 = (+10.7, −0.1)mm）。二阶段原来把**法兰轴线**对到孔上 + # （hover_offset_ee_xy_m 写死 [0,0]），于是规尖实际离孔心 ~10mm， + # 轻降一压，φ6 规尖就骑在 φ7 孔的**孔沿**上、力从 −1N 蹦到 63N 卡死。 + # 现场看到的是"轻降在离面 4mm 停住"，离真正原因（规偏了）很远。 + # 改成在同一帧里同时解「规尖基座 XY」和「孔基座 XY」，两者走同一条手眼链， + # 链路误差/装夹变动一起抵消 —— 这才是"用视觉把孔对正"。 + # 规尖偏移**逐帧实测+一致性校验**（见 _tip_offset_from_depth）：偏移是刚体量， + # 竖直朝下姿态下在基座 XY 里恒定，所以可以用"上一拍的偏移"剔掉偶发误检。 + # 规尖偏移**逐帧实测 + 一致性校验后冻结**（见 _refresh_tip_offset）：偏移是刚体量， + # 竖直朝下姿态下在基座 XY 里恒定。为什么要冻结而不是逐拍重算： + # 2026-10-08 真机实测，逐拍重算时残差在 0.44~0.85mm 之间来回荡、收不进 0.25mm —— + # 元凶是**规杆略微倾斜**（<1°）：每拍取到的"最深像素"高度不同（工具长在 + # 192~223mm 之间跳），同一根杆在不同高度上的基座 XY 差 ~0.4mm。 + # 偏移既然是刚体量，量准一份冻结住，那 0.4mm 的抖动就没了。 + self.tip_vision = _as_bool(stage2.get("align_tip_vision"), True) + self.tip_near_m = float(stage2.get("tip_near_m") or 0.15) + self.tip_min_m = float(stage2.get("tip_min_m") or 0.04) + self.tip_max_m = float(stage2.get("tip_max_m") or 0.60) + self.tip_band_frac = float(stage2.get("tip_search_band_frac") or 0.25) + self.tip_min_px = int(stage2.get("tip_min_px") or 150) + self.tip_off_tol = float(stage2.get("tip_offset_tol_m") or 0.003) + self.tip_len_min = float(stage2.get("tip_len_min_m") or 0.15) + self.tip_len_max = float(stage2.get("tip_len_max_m") or 0.32) + self.tip_calib_n = int(stage2.get("tip_calib_n") or 4) + self._tip_off: Optional[np.ndarray] = None # 规尖相对法兰的基座 XY 偏移（冻结后不变） + self._tip_samp: list = [] # 校准期攒下的 (偏移, 工具长) 样本 + self._tip_len_m: Optional[float] = None # 定偏移时并记下的工具长（用于交叉核对配置） + + self.hover_only = _as_bool(self.get_parameter("hover_only").value, False) + self.preview = _as_bool(self.get_parameter("preview").value, True) + + # 孔检测参数（hole_detect.yaml + site 覆盖） + self._hole_cfg = config_from_site(site) + self._weights = weights_from_site(site) + self._weights_fb = str(paths.get("yolo_weights") or "") + # 和感知节点同一处：site 写了 onnx 就不要再被 auto 改去加载 .engine。 + self._yolo_backend = str((site.get("yolo") or {}).get("backend") or "auto").strip().lower() + + self.joint_names = [f"{self.prefix}joint{i}" for i in range(1, 8)] + self.link_frames = [f"{self.prefix}link{i}" for i in range(1, 8)] + + # ---------------- ROS 接口 ---------------- + self._js: Optional[JointState] = None + self.create_subscription(JointState, "joint_states", self._on_js, 10) + self._tf = Buffer() + self._tfl = TransformListener(self._tf, self, spin_thread=False) + self._cli = ActionClient( + self, FollowJointTrajectory, + str(self.get_parameter("action_name").value), + ) + + self._color: Optional[Image] = None + self._depth: Optional[Image] = None + self._info: Optional[CameraInfo] = None + self.create_subscription(Image, self.image_topic, self._on_color, qos_profile_sensor_data) + self.create_subscription(Image, self.depth_topic, self._on_depth, qos_profile_sensor_data) + self.create_subscription(CameraInfo, self.info_topic, self._on_info, qos_profile_sensor_data) + # 腕部六维力（轻降安全兜底：规尖一碰工件 force.z 突变，立即停）。 + # 它**同时是 S07 柔顺下压的首选接触判据**（见 gauge_fsm.wrench_touch）： + # 通止规靠夹持摩擦抱住，轴向力传不到指垫触觉，只有腕部 FT 测得准。 + self._ft_fz: Optional[float] = None + #: 最近一帧的收到时刻（单调钟）。判"有没有活的数据"用它，**不用数值大小** —— + #: 静止时轴向力本来就接近 0，拿数值判活会把"安静的传感器"误判成掉线。 + self._t_ft: Optional[float] = None + #: "FT 全零"守卫的状态（见 _on_wrench）：零值起始时刻 + 是否已喊过一次。 + self._ft_zero_since: Optional[float] = None + self._ft_zero_warned: bool = False + robot_ns = str(self.get_parameter("robot_sn").value).replace("-", "_") + # 话题可配：默认按 sn 推导，与真机 flexiv_robot_states_broadcaster 一致。 + # 换 FT 来源（换个厂家、或走 external_wrench_in_tcp）时不用改代码。 + self.ft_wrench_topic = str( + servo.get("ft_wrench_topic") or f"/{robot_ns}/ft_sensor_wrench" + ) + self.create_subscription( + WrenchStamped, self.ft_wrench_topic, self._on_wrench, qos_profile_sensor_data + ) + # 厂家 tcp_pose（WORLD）。视线前馈 MoveL 必须在这上面加相对位移， + # 不许拿 ROS 法兰+规尖当绝对目标。回调名避开 stage3 的 `_on_robot_states`。 + self._tcp_world: Optional[Tuple[float, float, float]] = None + self._t_tcp: Optional[float] = None + self.robot_states_topic = f"/{robot_ns}/flexiv_robot_states" + if RobotStates is not None: + self.create_subscription( + RobotStates, + self.robot_states_topic, + self._on_stage2_robot_states, + qos_profile_sensor_data, + ) + elif self.hole_once_lock_xy_descend: + self.get_logger().error( + "没有 flexiv_msgs.RobotStates，视线前馈不能读厂家 tcp_pose，" + "不许退回 ROS 绝对坐标" + ) + + self._state_pub = self.create_publisher(String, "/stage2/state", 10) + self._result_pub = self.create_publisher(String, "/stage2/result", 10) + self._overlay_pub = self.create_publisher(Image, "/stage2/overlay", 10) + + self._detector = None # 懒加载，hover_only 不需要 GPU/ORT + self._detector_fb = None + self._last_overlay: Optional[np.ndarray] = None + + self.get_logger().info( + f"stage2 arm={robot.get('label') or sn} ee={self.ee_frame} cam={cam}\n" + f" hover_z={self.hover_z:.3f}m (site: robots[].servo.hole_hover_z_m) " + f"safe_z={self.safe_z:.2f} min_z={self.min_ee_z:.2f}\n" + f" weights={self._weights}\n" + f" image={self.image_topic} depth={self.depth_topic}\n" + f" target={self.target_hole} (k1={self.k1_label}) tol={self.align_tol*1000:.1f}mm " + f"hover_only={self.hover_only} hole_visual_only={self.hole_visual_only} " + f"hole_keypoint_once={self.hole_keypoint_once} " + f"lock_xy_descend={self.hole_once_lock_xy_descend} " + f"ff_look={self.once_ff_look_per_m:.3f} " + f"final_gap={self.final_gap_m * 1000:.1f}mm" + + ( + f"→法兰Z={flange_z_for_gap_m(self.tool_tip_below_flange_m, self.surface_z_m, self.final_gap_m):.4f}m" + if self.tool_tip_below_flange_m > 0.0 and self.surface_z_m > 0.0 + else "" + ) + + "\n" + f" 工具长={self.tool_tip_below_flange_m:.4f}m（法兰到尖，下臂不得低于面+间隙）" + ) + if self.hole_keypoint_once and self.hole_once_lock_xy_descend: + k = float(self.once_ff_look_per_m) + if k <= 1e-9: + self.get_logger().warn( + "对孔方案=单次精拍·笛卡尔锁 XY（实验）。悬停走完后不补拍，" + "厂家 MoveL 只降 Z、ΔXY=0。k>0 会沿 -look 再加前馈。" + "对照 37b85aa 把 hole_once_lock_xy_descend 改回 false。" + ) + else: + self.get_logger().warn( + "对孔方案=单次精拍·视线前馈斜线（实验）。悬停走完后不补拍，" + f"ΔXY=-look×{k:.3f}×剩余下降，一条 MoveL 到贴面。" + "对照 37b85aa 把 hole_once_lock_xy_descend 改回 false。" + ) + elif self.hole_keypoint_once: + self.get_logger().warn( + "对孔方案=单次精拍（实验分支）。拍一次→走一次，复拍和下降后只记账不改 XY。" + "残差以核验拍为准，不许用 hop 到位冒充。看 /tmp/stage2_result.json 的 snaps。" + ) + + # ==================== 状态/运动原语（闭环 hop，同 goto_ee_plane） ==================== + + def _on_js(self, msg: JointState) -> None: + self._js = msg + + def _on_color(self, msg: Image) -> None: + self._color = msg + + def _on_depth(self, msg: Image) -> None: + self._depth = msg + + def _on_info(self, msg: CameraInfo) -> None: + self._info = msg + + def _on_stage2_robot_states(self, msg) -> None: + """缓存厂家 ``tcp_pose``（WORLD）。名字必须与 stage3 ``_on_robot_states`` 分开。""" + p = msg.tcp_pose.pose.position + xyz = (float(p.x), float(p.y), float(p.z)) + if not all(math.isfinite(v) for v in xyz): + return + self._tcp_world = xyz + self._t_tcp = time.monotonic() + + def _fresh_tcp_world(self): + """最近 0.5s 的厂家 TCP [m]。过期/没有 → None，不许用旧值凑。""" + if self._tcp_world is None or self._t_tcp is None: + return None + if time.monotonic() - float(self._t_tcp) > 0.5: + return None + return self._tcp_world + + def _on_wrench(self, msg: WrenchStamped) -> None: + """缓存腕部 FT 的**轴向力**（`geometry_msgs/WrenchStamped`，法兰系）。 + + ⚠️ 名字**必须**与 `Stage3Search._on_robot_states` 区分开。2026-09-24 踩到： + 两者原先都叫 `_on_ft`，子类定义静默覆盖父类的，于是本订阅的 WrenchStamped + 被塞进了 stage3 的 RobotStates 缓存，`_ft_fz` 永远不写 —— 现象是 + "S07 腕部 FT 没有数据"，而话题数据完全正常（在 shell 里 echo 得到）。 + 真实原因与"阈值/话题名"都无关，纯粹是**同名覆盖**。""" + self._ft_fz = float(msg.wrench.force.z) + # 记收到时刻：下游（尤其 S07）要区分"收到过但读数为 0"（活）与 + # "一帧都没收到"（话题名/网络/传感器的问题）。 + self._t_ft = time.monotonic() + # —— "全零"守卫（2026-10-08 加）：上面那个"收到过就算活"的口径有个盲区 —— + # 数据源没出数时，话题照样在发、回调照样在跑、读数恒为 (0,0,0)，于是 + # `wrench_live` 报"活"，而"abs(fz−基线)>2.5N 判接触"的兜底**永远不触发**。 + # 真机就踩到了（ft_sensor_wrench 恒零，external_wrench_in_tcp 才有数）。 + # 判据见 wrench_all_zero：带负载的 FT 不可能六个分量同时恰好为 0。 + w = msg.wrench + if wrench_all_zero( + w.force.x, w.force.y, w.force.z, w.torque.x, w.torque.y, w.torque.z + ): + if self._ft_zero_since is None: + self._ft_zero_since = self._t_ft + elif not self._ft_zero_warned and self._t_ft - self._ft_zero_since > 5.0: + self._ft_zero_warned = True + self.get_logger().error( + f"腕部 FT 话题 {self.ft_wrench_topic} 连续 >5s 六个分量**全为 0** —— " + "这不是'安静'（带负载的 FT 不可能全零），是**数据源没有出数**。" + "后果：轻降/下压的接触兜底 abs(fz−基线)>2.5N **永远判不到接触**" + "（静默失效）。真机请指向有数的话题，例如 " + "//external_wrench_in_tcp（site.yaml 的 servo.ft_wrench_topic）。" + ) + else: + self._ft_zero_since = None + + def _contact_detected(self, baseline_fz: float, thresh_n: float = 2.5) -> bool: + """腕部力 Z 偏离基线 thresh_n 牛以上 → 判为规尖碰工件（接触）。""" + if self._ft_fz is None: + return False + return abs(self._ft_fz - baseline_fz) > thresh_n + + def _spin(self, dt: float = 0.05) -> None: + try: + rclpy.spin_once(self, timeout_sec=dt) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + if type(exc).__name__ == "ExternalShutdownException": + return + raise + + def _shutdown_tf(self) -> None: + tfl = getattr(self, "_tfl", None) + self._tfl = None + if tfl is None: + return + try: + tfl.unregister() + except Exception: + pass + + def _state(self, s: str) -> None: + self.get_logger().info(f"[stage2] === {s} ===") + msg = String() + msg.data = s + self._state_pub.publish(msg) + + def _lookup(self, parent: str, child: str) -> Optional[np.ndarray]: + try: + tf = self._tf.lookup_transform( + parent, child, rclpy.time.Time(), + timeout=rclpy.duration.Duration(nanoseconds=80_000_000), + ) + except Exception: + return None + t = tf.transform.translation + o = tf.transform.rotation + T = np.eye(4) + T[:3, :3] = quat_xyzw_to_R([o.x, o.y, o.z, o.w]) + T[:3, 3] = [t.x, t.y, t.z] + return T + + def _q(self) -> Optional[np.ndarray]: + if self._js is None: + return None + m = {n: p for n, p in zip(self._js.name, self._js.position)} + try: + return np.array([float(m[n]) for n in self.joint_names], dtype=float) + except KeyError: + return None + + def _jacobian(self, p_ee: np.ndarray) -> Optional[np.ndarray]: + link_R: List[np.ndarray] = [] + link_p: List[np.ndarray] = [] + for fr in self.link_frames: + Tl = self._lookup(self.base_frame, fr) + if Tl is None: + return None + link_R.append(Tl[:3, :3]) + link_p.append(Tl[:3, 3]) + return geometric_jacobian(link_R, link_p, p_ee, RIZON_LINK_AXES) + + def _w_down(self, R: np.ndarray) -> Tuple[np.ndarray, float]: + """让法兰 +Z 指向世界 -Z。公式只在 ``path_profile.flange_down_w``。""" + from arm_application.path_profile import flange_down_w + + return flange_down_w(R) + + def _wait_state(self, timeout_s: float) -> Tuple[Optional[np.ndarray], Optional[np.ndarray]]: + t0 = time.monotonic() + q = Tee = None + while time.monotonic() - t0 < timeout_s: + self._spin(0.05) + q = self._q() + Tee = self._lookup(self.base_frame, self.ee_frame) + if q is not None and Tee is not None and self._jacobian(Tee[:3, 3]) is not None: + return q, Tee + return q, Tee + + def _send_action(self, traj: JointTrajectory, wait_s: float) -> bool: + traj = _sanitize_traj(traj) + goal = FollowJointTrajectory.Goal() + goal.trajectory = traj + handle = None + for attempt in range(3): + fut = self._cli.send_goal_async(goal) + t0 = time.monotonic() + while not fut.done() and time.monotonic() - t0 < 4.0: + self._spin(0.05) + handle = fut.result() if fut.done() else None + if handle is not None and bool(getattr(handle, "accepted", False)): + break + self.get_logger().warn( + f"JTC 未接受轨迹（attempt {attempt + 1}/3），0.25s 后重发" + ) + t_wait = time.monotonic() + 0.25 + while time.monotonic() < t_wait: + self._spin(0.05) + handle = None + if handle is None or not bool(getattr(handle, "accepted", False)): + self.get_logger().error("JTC 拒绝了轨迹（控制器未激活？先跑 T1 run_real.sh）") + return False + res = handle.get_result_async() + dur = 0.0 + if traj.points: + stamp = traj.points[-1].time_from_start + dur = float(stamp.sec) + float(stamp.nanosec) * 1e-9 + t0 = time.monotonic() + early = False + while time.monotonic() - t0 < wait_s: + self._spin(0.05) + elapsed = time.monotonic() - t0 + # 同一个动作名会被发现成两份服务。提前回来的那份 success + # 不是臂走完了；这时再发下一跳，会把还在执行的轨迹取消掉。 + if res.done() and elapsed + 0.05 < dur: + if not early: + early = True + self.get_logger().warn( + f"JTC 结果比轨迹提前 {dur - elapsed:.2f}s 回来，" + "继续等到轨迹时间走完" + ) + continue + if res.done(): + break + if not res.done(): + self.get_logger().warn("JTC 结果超时——按 TF 继续核验") + return False + try: + r = res.result() + inner = getattr(r, "result", None) + code = getattr(inner, "error_code", 0) if inner is not None else 0 + if code not in (0, None): + msg = getattr(inner, "error_string", "") + self.get_logger().error(f"JTC 执行失败 error_code={code} {msg}") + return False + except Exception: + pass + return True + + def _clamp_ws(self, target: np.ndarray) -> np.ndarray: + lo = self.ws_min + 0.005 + hi = self.ws_max - 0.005 + clamped = np.clip(np.asarray(target, dtype=float).reshape(3), lo, hi) + self._ws_clipped = bool(not np.allclose(clamped, target, atol=1e-6)) + if self._ws_clipped: + self.get_logger().warn( + f"目标超出工作盒，已截断: ({target[0]:.3f},{target[1]:.3f},{target[2]:.3f}) → " + f"({clamped[0]:.3f},{clamped[1]:.3f},{clamped[2]:.3f})" + ) + return clamped + + def _plan_and_send( + self, + q0: np.ndarray, + Tee: np.ndarray, + target: np.ndarray, + verticalize: bool, + tag: str, + max_seg: float = FROZEN_J_HOP_MAX_M, + v: float = 0.05, + min_dur: float = 1.6, + ) -> bool: + """规划并执行一段 ≤max_seg 的笛卡尔 hop（J 冻结在当前位姿）。""" + p = Tee[:3, 3].copy() + R = Tee[:3, :3] + dp_full = np.asarray(target, dtype=float).reshape(3) - p + _, ang = self._w_down(R) if verticalize else (np.zeros(3), 0.0) + dp = dp_full.copy() + dist = float(np.linalg.norm(dp)) + if dist > max_seg: + dp = dp * (max_seg / dist) + dist = max_seg + self.get_logger().info( + f" plan {tag} Δ=({dp[0]*1000:+.0f},{dp[1]*1000:+.0f},{dp[2]*1000:+.0f})mm " + f"tilt={math.degrees(ang):.2f}deg" + ) + J = self._jacobian(p) + if J is None: + self.get_logger().error("缺 link TF，无法算雅可比") + return False + + q = q0.copy() + waypoints = [q.copy()] + remain = dp.copy() + w_step, _ = (self._w_down(R) if verticalize else (np.zeros(3), 0.0)) + # 入口倾角：**纯旋转 hop 的进度判据必须用它**（见下面 progressed 的说明） + ang0 = float(ang) + # 旋转-only hop 需要更多内部步数；角度模型按实际步长递减 + # 内层收敛下限随请求距离缩放：stage3 的微步只有 0.3~1mm， + # 固定 1.5mm 下限会让亚毫米微步第一步就退出（planned=0 → 规划停滞） + inner_tol = min(0.00012, max(0.00005, 0.05 * dist)) + n_max = int(np.ceil(dist / 0.008)) + 16 + for _ in range(n_max): + if float(np.linalg.norm(remain)) < inner_tol and ((not verticalize) or ang < 0.006): + break + nseg = max(1, int(np.ceil(float(np.linalg.norm(remain)) / 0.012))) + step = remain / nseg + if verticalize and ang > 0.008: + qdot = dls_twist(J, step / 0.12, w_base=w_step, damping=0.08, max_qdot=0.45) + dq = np.clip(qdot * 0.12, -0.06, 0.06) + else: + dq = dls_translate_hold_ori(J, step, damping=0.08, max_dq=0.06) + if float(np.max(np.abs(dq))) < 1e-5: + break + q = q + dq + waypoints.append(q.copy()) + remain = remain - (J[:3, :] @ dq) + ang = max(0.0, ang - float(np.linalg.norm(w_step)) * 0.12) + + planned = dist - float(np.linalg.norm(remain)) + min_frac = 0.75 if dist >= 0.0008 else 0.45 + # 进度判据分两种情形 —— 混用会**静默整段跳过**（2026-09-24 踩到）： + # · 平移 hop（dist > 0）：按"走完了请求距离的多少"（planned/dist）。 + # · **纯旋转 hop**（verticalize 且目标位置≈当前位置 ⇒ dist≈0）： + # 必须按**倾角**判。此时 planned = 0 − |remain|，而绕腕旋转本来就会让 + # 法兰/TCP 漂移一点（实测 2.78mm）⇒ planned 变成负数 ⇒ 立刻判"规划停滞"、 + # 整段垂直化被跳过。现场症状：日志只说"规划停滞"（看起来像 IK 解不出来）， + # 真相是 S05 带着 6.2° 倾角去压孔 —— 工具斜着顶在工件面上，重则撞件(E2)。 + if dist > 1e-6: + progressed = planned >= min_frac * dist + else: + progressed = (ang0 - float(ang)) >= min_frac * max(ang0, 1e-9) + if len(waypoints) < 2 or not progressed: + self.get_logger().warn( + f" {tag}: 规划停滞 (planned {planned*1000:.2f}/{dist*1000:.2f}mm, " + f"倾角 {math.degrees(ang0):.2f}→{math.degrees(float(ang)):.2f}deg) — 跳过" + ) + return False + if float(np.max(np.abs(waypoints[-1] - q0))) > 1.0: + self.get_logger().error(f" {tag}: 关节行程 >1 rad，拒绝执行") + return False + + if dist < 0.008: + # 纯旋转 hop 的 dist=0：用它算时间是 0.14s 的硬下限，对 6.2°（手腕要转 + # 0.11rad）来说太快 —— JTC 追不上速度上限就会欠到位，现象是"发了没动"。 + # 把倾角按 0.10m 力臂折算成等效弧长再交给微步的时间规划。 + equiv_m = max(dist, 0.10 * (ang0 - float(ang))) + return self._send_micro(waypoints, equiv_m, v, q0, tag) + + # 巡航速度保持 v，头尾平滑加减速。刹车距拉长、加速度下限放低—— + # 夹爪持规时急加速/急停会把规震脱，柔顺剖面（长刹车、低加速度）消除过冲和震动。 + v_cmd = max(min(float(v), 0.08), 1e-3) + d_brake = min(0.030, max(0.006, 0.32 * dist)) + a_cmd = max(v_cmd * v_cmd / (2.0 * d_brake), 0.030) + T_move, v_peak, t_acc, t_cruise, a_use = _trap_params(dist, v_cmd, a_cmd) + t0 = 0.06 + dt = 0.04 + zeros = np.zeros(7) + times = [0.0] + n_samp = max(8, int(math.ceil(T_move / dt))) + for k in range(1, n_samp + 1): + times.append(T_move * k / n_samp) + traj = JointTrajectory() + traj.header.stamp.sec = 0 + traj.header.stamp.nanosec = 0 + traj.joint_names = list(self.joint_names) + for t_local in times: + s, vs = _trap_sv(t_local, dist, v_peak, t_acc, t_cruise, a_use) + u = s / dist + qi, dq_du = _path_interp(waypoints, u) + qdot = dq_du * (vs / dist) if dist > 1e-9 else zeros + qdot = np.clip(qdot, -0.40, 0.40) + if t_local >= T_move - 1e-9: + qi = waypoints[-1] + qdot = zeros + traj.points.append(_pt(qi, qdot, t0 + t_local)) + t_hold = 0.12 + 0.40 * min(1.0, dist / 0.08) + if dist >= 0.03: + t_hold = max(t_hold, float(min_dur) - T_move) + t_hold = float(min(max(t_hold, 0.20), 1.2)) + q_end = waypoints[-1] + t_end = t0 + T_move + last_t = t_end + for frac in (0.40, 0.70, 1.00): + t = t_end + t_hold * frac + if t < last_t + 0.05: + t = last_t + 0.05 + traj.points.append(_pt(q_end, zeros, t)) + last_t = t + self.get_logger().info( + f" send {tag}: {len(traj.points)} pts T={T_move:.2f}s hold={t_hold:.2f}s " + f"v={v_peak*1000:.0f}mm/s brake={t_acc*1000:.0f}ms " + f"max|Δq|={float(np.max(np.abs(q_end - q0))):.5f}rad" + ) + return self._send_action(traj, wait_s=t0 + T_move + t_hold + 5.0) + + def _send_micro( + self, + waypoints: List[np.ndarray], + dist: float, + v: float, + q0: np.ndarray, + tag: str, + ) -> bool: + """亚厘米步进：3 点 + 短保持。12 点梯形在 1mm 上又慢又晃。""" + v_cmd = max(min(float(v), 0.04), 0.01) + T = max(0.14, dist / v_cmd) + t0 = 0.05 + zeros = np.zeros(7) + q_end = waypoints[-1] + q_mid, _ = _path_interp(waypoints, 0.5) + qdot = np.clip((q_end - waypoints[0]) / max(T, 1e-3), -0.35, 0.35) + traj = JointTrajectory() + traj.header.stamp.sec = 0 + traj.header.stamp.nanosec = 0 + traj.joint_names = list(self.joint_names) + t_hold = 0.16 + traj.points.append(_pt(waypoints[0], zeros, t0)) + traj.points.append(_pt(q_mid, qdot, t0 + 0.5 * T)) + traj.points.append(_pt(q_end, zeros, t0 + T)) + traj.points.append(_pt(q_end, zeros, t0 + T + t_hold)) + self.get_logger().info( + f" send {tag}: micro 4pts T={T:.2f}s hold={t_hold:.2f}s v={v_cmd*1000:.0f}mm/s " + f"max|Δq|={float(np.max(np.abs(q_end - q0))):.5f}rad" + ) + return self._send_action(traj, wait_s=t0 + T + t_hold + 2.5) + + def _goto( + self, + q: np.ndarray, + Tee: np.ndarray, + target: np.ndarray, + verticalize: bool, + tol_m: float, + tol_tilt: float, + tag: str, + v: float, + max_hops: int = 8, + settle_s: float = 0.25, + min_dur: float = 1.6, + hold_xy: bool = False, + strict_xy: bool = False, + ) -> Tuple[bool, np.ndarray, np.ndarray]: + """闭环点到点：规划短 hop → 执行 → 重新看 TF → 重复，直到容差内。 + + hold_xy=True：只收 Z/姿态（悬停降锁高），不把下降中漂出的 XY 再拽回去。 + """ + target = self._clamp_ws(target) + last_dist: Optional[float] = None + last_ang: Optional[float] = None + stall = 0 + for hop in range(max_hops): + p = Tee[:3, 3] + goal = np.array([p[0], p[1], target[2]]) if hold_xy else target + if hold_xy: + goal = self._clamp_ws(goal) + dp = goal - p + _, ang = self._w_down(Tee[:3, :3]) if verticalize else (np.zeros(3), 0.0) + dist = float(np.linalg.norm(dp)) + if dist < tol_m and ((not verticalize) or ang < tol_tilt): + return True, q, Tee + # 关节死区内反复 hop 不动：无进展且在放宽容差内 → 提前接受 + if last_dist is not None and last_ang is not None: + progress = (dist < last_dist * 0.8) or (ang < last_ang * 0.8) + stall = 0 if progress else stall + 1 + if stall >= 2: + lim = tol_m * 1.25 if strict_xy else tol_m * 2.5 + accept = dist < lim and ((not verticalize) or ang < tol_tilt * 1.5) + self.get_logger().warn( + f" {tag}: 连续 {stall} hop 无进展（remain={dist*1000:.1f}mm " + f"tilt={math.degrees(ang):.2f}deg）→ {'按容差接受' if accept else '放弃'}" + ) + return accept, q, Tee + last_dist, last_ang = dist, ang + self.get_logger().info( + f" {tag} hop{hop + 1} remain={dist*1000:.1f}mm tilt={math.degrees(ang):.2f}deg" + ) + if not self._plan_and_send(q, Tee, goal, verticalize, tag, v=v, min_dur=min_dur): + self.get_logger().warn(f" {tag}: hop 发送失败，复测后继续") + q2, Tee2 = self._wait_state(1.0) + if q2 is not None and Tee2 is not None: + q, Tee = q2, Tee2 + continue + t_end = time.monotonic() + settle_s + while time.monotonic() < t_end: + self._spin(0.05) + q2, Tee2 = self._wait_state(2.0) + if q2 is None or Tee2 is None: + self.get_logger().error("运动途中丢了 joint_states/TF") + return False, q, Tee + d_moved = float(np.max(np.abs(q2 - q))) + self.get_logger().info( + f" {tag} hop{hop + 1} 实际 max|Δq|={d_moved:.5f}rad " + f"Δxy=({(Tee2[0, 3] - Tee[0, 3]) * 1000:+.2f}," + f"{(Tee2[1, 3] - Tee[1, 3]) * 1000:+.2f})mm " + f"Δz={float((Tee2[2, 3] - Tee[2, 3]) * 1000):+.2f}mm" + ) + if d_moved < _NO_FOLLOW_EPS_RAD: + # 轨迹发出去了、控制器也报成功，臂却一步没动 —— 别往几何/对位上找。 + self.get_logger().error( + f" {tag} hop{hop + 1}：关节状态**毫无变化**（实测 max|Δq|={d_moved:.5f}rad，" + f"指令计划见上一条 send 日志）—— 臂没有跟随指令。这**不是**倾角/悬停高度的问题，" + "而是关节状态没在更新：RDK 断连后 operational() 仍为 true，read() 只会一直" + "返回最后一帧缓存，而控制器是本地插值、不校验反馈，所以照样报 success。" + "先查网络：ping 机器人 IP 是否丢包、两台臂是否同 MAC 抢 L2 转发。" + ) + q, Tee = q2, Tee2 + p = Tee[:3, 3] + goal = np.array([p[0], p[1], target[2]]) if hold_xy else target + dp = goal - p + _, ang = self._w_down(Tee[:3, :3]) if verticalize else (np.zeros(3), 0.0) + lim = tol_m * 1.3 if strict_xy else tol_m * 2.0 + ok = float(np.linalg.norm(dp)) < lim and ( + (not verticalize) or ang < (tol_tilt * (1.4 if strict_xy else 2.0)) + ) + return ok, q, Tee + + def _pin(self, q: np.ndarray) -> None: + if not self._cli.wait_for_server(timeout_sec=1.0): + return + traj = JointTrajectory() + traj.header.stamp.sec = 0 + traj.header.stamp.nanosec = 0 + traj.joint_names = list(self.joint_names) + traj.points = [_pt(q, np.zeros(7), 0.08), _pt(q, np.zeros(7), 0.45)] + self._send_action(traj, wait_s=3.0) + + # ==================== 拍照与解算 ==================== + + def _grab(self, timeout_s: float = 4.0) -> Tuple[np.ndarray, np.ndarray, Dict[str, float]]: + """抓一帧彩图 + 一帧对齐深度 + 内参（要新鲜帧，等待 settle 后再调）。""" + t0 = time.monotonic() + while time.monotonic() - t0 < timeout_s: + self._spin(0.05) + if self._color is None or self._depth is None or self._info is None: + continue + now = self.get_clock().now().nanoseconds * 1e-9 + c_age = now - self._color.header.stamp.sec - self._color.header.stamp.nanosec * 1e-9 + d_age = now - self._depth.header.stamp.sec - self._depth.header.stamp.nanosec * 1e-9 + if c_age < 1.0 and d_age < 1.0: + break + else: + raise RuntimeError( + f"相机帧超时：{self.image_topic} / {self.depth_topic}。" + " 先开相机: bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm <本臂> --preview" + ) + if self._info is None: + raise RuntimeError(f"没有 camera_info: {self.info_topic}") + bgr = _bgr_copy(self._color) # type: ignore[arg-type] + dmsg = self._depth # type: ignore[assignment] + if (dmsg.encoding or "").lower() != "16uc1": + raise RuntimeError(f"深度编码应为 16UC1(mm)，实际 {dmsg.encoding!r}") + depth_mm = np.frombuffer(dmsg.data, dtype=np.uint16).reshape(int(dmsg.height), int(dmsg.width)) + depth_m = depth_mm.astype(np.float32) * 1e-3 + if depth_m.shape[:2] != bgr.shape[:2]: + raise RuntimeError(f"深度/彩色尺寸不一致 {depth_m.shape} vs {bgr.shape}") + k = self._info.k # type: ignore[union-attr] + intr = {"fx": float(k[0]), "fy": float(k[4]), "cx": float(k[2]), "cy": float(k[5])} + if intr["fx"] <= 1.0: + raise RuntimeError("camera_info 内参无效") + return bgr, depth_m, intr + + def _surface_depth( + self, + depth_m: np.ndarray, + bbox: Tuple[int, int, int, int], + holes: Optional[List[Tuple[float, float, float]]] = None, + ) -> float: + """工作面深度：bbox 内有效像素中值；排除孔盘（孔底/桌面会拉偏 XY）。""" + h, w = depth_m.shape + x1, y1, x2, y2 = bbox + pad_x = int(0.10 * (x2 - x1)) + pad_y = int(0.10 * (y2 - y1)) + x1 = max(0, x1 + pad_x); x2 = min(w, x2 - pad_x) + y1 = max(0, y1 + pad_y); y2 = min(h, y2 - pad_y) + roi = depth_m[y1:y2, x1:x2] + mask = (roi > self.min_depth) & (roi < self.max_depth) + if holes: + yy, xx = np.mgrid[y1:y2, x1:x2] + for cx, cy, r in holes: + rr = max(4.0, 1.8 * float(r)) + mask &= ((xx - cx) ** 2 + (yy - cy) ** 2) > rr * rr + vals = roi[mask] + if vals.size < 50: + vals = roi[(roi > self.min_depth) & (roi < self.max_depth)] + if vals.size < 20: + raise RuntimeError("工作面有效深度太少（孔/桌面占比过大或距离超界）") + z = float(np.median(vals)) + if z > 2.0: + raise RuntimeError(f"深度中值 {z:.2f}m 异常——深度尺度不对（应为 16UC1 毫米）") + return z + + def _ring_depth( + self, + depth_m: np.ndarray, + cx: float, + cy: float, + r: float, + ) -> Optional[float]: + """孔周围环形工作面深度。倾斜相机下左右孔的 camera-Z 不同，不能共用一个中值。""" + h, w = depth_m.shape + rad = max(4.0, float(r)) + x0 = max(0, int(round(cx - 2.6 * rad))) + y0 = max(0, int(round(cy - 2.6 * rad))) + x1 = min(w, int(round(cx + 2.6 * rad))) + y1 = min(h, int(round(cy + 2.6 * rad))) + if x1 - x0 < 6 or y1 - y0 < 6: + return None + yy, xx = np.mgrid[y0:y1, x0:x1] + d2 = (xx.astype(float) - cx) ** 2 + (yy.astype(float) - cy) ** 2 + r1, r2 = (1.15 * rad) ** 2, (2.5 * rad) ** 2 + roi = depth_m[y0:y1, x0:x1] + mask = (d2 >= r1) & (d2 <= r2) & (roi > self.min_depth) & (roi < self.max_depth) + vals = roi[mask] + if vals.size < 20: + return None + z = float(np.percentile(vals, 50)) + if z > 2.0: + return None + return z + + def _px_to_cam(self, u: float, v: float, z: float, intr: Dict[str, float]) -> np.ndarray: + return np.array( + [(u - intr["cx"]) * z / intr["fx"], (v - intr["cy"]) * z / intr["fy"], z], + dtype=float, + ) + + def _cam_to_base(self, p_cam: np.ndarray) -> np.ndarray: + T = self._lookup(self.base_frame, self.cam_frame) + if T is None: + raise RuntimeError("TF 缺 base→camera（手眼静态 TF 没起来）") + p = np.ones(4) + p[:3] = p_cam + return (T @ p)[:3] + + def _project_holes( + self, + depth_m: np.ndarray, + pts: Any, + radii: Any, + bbox: Any, + intr: Dict[str, float], + ) -> Optional[Dict[str, Any]]: + """单帧：孔心像素 → 基座系 XYZ。 + + ``hole_visual_only`` 时射线交到已知工件面，不读深度图。 + 否则仍用环形深度（旧路径）。 + """ + if self.hole_visual_only: + return self._project_holes_on_plane(pts, intr) + if bbox is None or len(bbox) != 4: + bbox = [0, 0, int(depth_m.shape[1]), int(depth_m.shape[0])] + holes_px = [ + (float(pts[0][0]), float(pts[0][1]), float(radii[0])), + (float(pts[1][0]), float(pts[1][1]), float(radii[1])), + ] + try: + z_wp = self._surface_depth(depth_m, tuple(int(v) for v in bbox), holes=holes_px) + except Exception: + return None + # 两孔统一用工件表面深度 z_wp（中值，稳健）。 + # 不用每孔的环形深度：通止规逼近时环上会采到更近的规（~88mm vs 面 ~115mm）， + # 孔的基座坐标就跟着臂飘、精对准追不动。 + # 法兰相对竖直大约 0.4°，但相机光轴相对法兰大约 30°。深度误差会进 XY： + # 2026-10-09 观测高度实测 dXY/dz ≈ 0.46 mm/mm。z_wp 必须是工件面， + # 不能是规。同一孔在悬停和观测高度上反投影，基座 XY 可以差约 2mm， + # 所以下降之后还要在当前高度再对一次（见 _trim_xy_after_descent）。 + z_left = z_right = z_wp + try: + left_b = self._cam_to_base(self._px_to_cam(pts[0][0], pts[0][1], z_left, intr)) + right_b = self._cam_to_base(self._px_to_cam(pts[1][0], pts[1][1], z_right, intr)) + except Exception: + return None + return { + "left_b": left_b, + "right_b": right_b, + "z_left": float(z_left), + "z_right": float(z_right), + "z_wp": float(z_wp), + } + + def _project_holes_on_plane(self, pts, intr: Dict[str, float]) -> Optional[Dict[str, Any]]: + """小孔关键点像素交到工件面上。深度图不参与。""" + if float(self.surface_z_m) <= 0.0: + self.get_logger().error( + "对孔不用深度图，但 workpiece_surface_z_m 没有配 —— 拒绝反投影" + ) + return None + T = self._lookup(self.base_frame, self.cam_frame) + if T is None: + self.get_logger().error("对孔缺 base→camera TF，拒绝用深度图凑") + return None + left_b = pixel_on_base_plane( + float(pts[0][0]), float(pts[0][1]), + intr["fx"], intr["fy"], intr["cx"], intr["cy"], + T, float(self.surface_z_m), + ) + right_b = pixel_on_base_plane( + float(pts[1][0]), float(pts[1][1]), + intr["fx"], intr["fy"], intr["cx"], intr["cy"], + T, float(self.surface_z_m), + ) + if left_b is None or right_b is None: + self.get_logger().error("孔心射线没交到工件面（相机朝向或工件面高度不对）") + return None + z = float(self.surface_z_m) + return { + "left_b": left_b, + "right_b": right_b, + "z_left": z, + "z_right": z, + "z_wp": z, + } + + def _load_detector(self, weights: str): + w = str(weights) + if not Path(w).is_file(): + raise RuntimeError(f"工件权重不存在: {w}") + from arm_application.pose_detector import is_pose_model + from arm_application.yolo_detector import YoloDetector, build_detector, resolve_weights + + conf = float(self._hole_cfg.get("conf", 0.25)) + iou = float(self._hole_cfg.get("iou", 0.7)) + imgsz = int(self._hole_cfg.get("imgsz", 640)) + if is_pose_model(w): + # pose 模型同时给工件框 + k1/k2 关键点。走自解码实现 —— + # ultralytics 解不了 pose 的 TensorRT engine（见 pose_detector 模块头）， + # OnnxWorkpieceDetector 同样只认检测输出。 + det = build_detector( + resolve_weights(w, self._yolo_backend), + conf=conf, + iou=iou, + imgsz=imgsz, + ) + elif w.lower().endswith(".onnx"): + from arm_application.onnx_workpiece import OnnxWorkpieceDetector + + det = OnnxWorkpieceDetector( + w, + conf=conf, + imgsz=imgsz, + ) + else: + det = YoloDetector( + resolve_weights(w, self._yolo_backend), + device="cpu", + conf=conf, + iou=iou, + imgsz=imgsz, + ) + self.get_logger().info( + f"工件检测器已加载: {w} backend={self._yolo_backend}" + ) + return det + + def _det(self): + if self._detector is None: + self._detector = self._load_detector(str(self._weights)) + return self._detector + + def _det_fb(self): + w = str(self._weights_fb or "") + if not w or w == str(self._weights) or not Path(w).is_file(): + return None + if self._detector_fb is None: + self._detector_fb = self._load_detector(w) + return self._detector_fb + + def _iter_dets(self): + yield self._det() + fb = self._det_fb() + if fb is not None: + yield fb + + def _truth_enabled(self) -> bool: + """本节点该不该走"真值孔位"。 + + 只看 ``perception.source``（site.yaml 的 robots[].perception.source 也会 + 合进来）：``truth`` = 仿真真值；``yolo``/``external`` = 老老实实跑检测器。 + 真机上永远是后者 —— 这条分支在真机不可达。 + """ + return str(getattr(self, "perception_source", "yolo")) == "truth" + + def _truth_hole_result(self, bgr: np.ndarray, depth_m=None, intr=None) -> Optional[dict]: + """真值孔位（像素 + ROI 框）。拿不到就返回 status=False 的结果并说明原因。 + + 为什么失败也**不**退回检测器：既然明确配了 ``perception.source=truth``， + 说明这台机器上"检测器给不出可信结果"（仿真里合成图过不了真机模型）。 + 退回检测器的后果是**用整幅画面当 ROI**，于是 HoughCircles 在夹爪/通规/ + 台面上找出一对"假孔"（实测间距 108mm，真值 58mm），再被门槛丢掉 —— + 现象是"每拍都丢、最后超时"，比直接说"TF 没到"难查得多。 + + ⚠️ 几何用**实测**位姿（``sim_live_pose``）而不是 scene.yaml 的名义位姿： + 工件落地/蠕动后就偏 2~3mm，而规尖（φ6）进 φ7 的孔只有 0.5mm 余量 —— + 按名义位姿算的孔位会把这一整条链指偏两毫米（现象是"S07 压到工件面、 + 孔却没进去"，看起来像柔顺参数不对）。真机上的视觉量的也是"实际在哪"。 + """ + try: + from arm_sim_gazebo import sim_live_pose, sim_scene, truth_holes + except ImportError: + # 真机上没有仿真包，perception.source 也不会是 truth —— 到这里只可能是 + # 有人把 source 配成 truth 却没装仿真包，直接报清楚。 + return None + T = self._lookup(self.cam_frame, str(self.get_parameter("world_frame").value or "world")) + if intr is None and self._info is not None: + k = self._info.k + intr = {"fx": float(k[0]), "fy": float(k[4]), "cx": float(k[2]), "cy": float(k[5])} + i3 = None + if intr is not None: + i3 = (intr.get("fx"), intr.get("fy"), intr.get("cx"), intr.get("cy")) + spec = self._truth_scene(sim_scene) + live = self._truth_live_pose(spec, sim_live_pose) + if live is not None: + spec = live.apply(spec, [str(self._truth_object or spec.operating.part_object)]) + res = truth_holes.locate_holes( + T, i3, (int(bgr.shape[0]), int(bgr.shape[1])), + spec=spec, object_name=self._truth_object, root=None, + ) + if not res.ok: + now = time.monotonic() + if now - self._truth_warn_t > 5.0: + self._truth_warn_t = now + self.get_logger().warn(f"真值孔位不可用：{res.why}") + return { + "status": False, + "msg": f"真值孔位不可用：{res.why}", + "hole_points": [], + "hole_radii": [], + "bbox": None, + "draw_img": truth_holes.draw(bgr, res), + } + # 真值三维 → 基座系（TF 查不到时返回空列表，调用方会退回深度反投影） + base = self._truth_to_base(res.hole_world) + center = self._truth_to_base([res.part_center_world] if res.part_center_world else []) + return { + "status": True, + "msg": f"真值孔位（{res.note}）", + "hole_points": [[float(p[0]), float(p[1])] for p in res.hole_points], + "hole_radii": [float(r) for r in res.hole_radii], + # ---- 真值的三维：**直接给**，不让调用方再去反投影 -------------- + # 为什么必须这样（2026-09-24 的教训，详见 truth_holes.HoleTruth）： + # 孔是贯通孔，孔位正下方是台面通槽，深度相机在孔位看到的是槽底/地面 + # （0.62m）而不是工件面（0.21m）。用深度图反投影会把 58mm 的孔距 + # 算成 169mm、被间距门槛丢掉 —— 现象像"检测坏了"，其实真值本来就知道。 + "hole_base": base, + "hole_z": [float(v[2]) for v in base] if base else [0.0, 0.0], + # 工件上表面的世界 z 与基准面：S07 的悬停几何要用它判断 + # "悬停时规尖到底入没入工件"，缺了它那项自检只能按 0 算（会误报）。 + "z_wp": float(res.part_top_z or 0.0), + "part_center_base": center, + "bbox": [int(v) for v in res.bbox], + "label": "workpiece(truth)", + "draw_img": truth_holes.draw(bgr, res), + } + + def _truth_scene(self, sim_scene): + """真值路径的场景配置（读一次，缓存）。 + + 为什么缓存：S05 会连着算很多拍，而 scene.yaml 是**静态配置** + （物体位姿那种会变的东西走 ``sim_live_pose``，不从这里读）。 + """ + if self._truth_spec is None: + self._truth_spec = sim_scene.load_scene(None, None) + return self._truth_spec + + def _truth_live_pose(self, spec, sim_live_pose): + """真值路径的"实测位姿"订阅（懒建一次）。没配 pose_info 就返回 None。 + + 为什么这里也要（不只是真值感知节点）：二阶段的**孔位**是这条链上 + 精度要求最高的一处（规尖 φ6 进 φ7 的孔），而它和真值感知共用同一份 + "物体现在在哪"的实现（``sim_live_pose``，R5.8）。 + """ + if self._truth_live is None: + pi = getattr(spec, "pose_info", None) + topic = str(getattr(pi, "ros_topic", "") or "") + self._truth_live = sim_live_pose.LiveScenePose(self, topic) if topic else False + if self._truth_live: + self.get_logger().info( + f"真值孔位按**实测**位姿算（订阅 {topic}）—— " + f"按名义位姿算会偏 2~3mm，而规尖进孔只有 0.5mm 余量。" + ) + return self._truth_live or None + + def _truth_to_base(self, pts_world: Any) -> list: + """世界系点列 → 基座系点列（TF 查不到时返回空列表，调用方会退回深度反投影）。 + + 为什么不在 truth_holes 里做：那里是**纯几何**模块（没有 ROS、因此能脱机测）， + 变换必须由持有 TF 的节点来查。这条分工是刻意的。 + """ + p = [list(map(float, v)) for v in (pts_world or [])] + if not p: + return [] + T = self._lookup(self.base_frame, str(self.get_parameter("world_frame").value or "world")) + if T is None: + self.get_logger().warn( + "查不到 TF 基座→世界 —— 真值三维用不了，本拍退回深度反投影" + "（仿真里那一步会因孔下方是通槽而算错孔距）。" + ) + return [] + out = [] + for v in p: + q = np.ones(4) + q[:3] = v[:3] + out.append([float(x) for x in (T @ q)[:3]]) + return out + + def _detect_holes_img(self, bgr: np.ndarray, *, skip_center_gate: bool, + depth_m: np.ndarray = None, intr: dict = None) -> dict: + """跑一次孔检测。第二次调用（``skip_center_gate=True``）允许整幅画面当 ROI。 + + 为什么第二次要放宽到整幅：走到那一步时调用方的处境是"**没找到工件框**， + 但可能已经看得见孔了"。不放宽的话会停在"未检测到工件"上 —— 而这恰恰是 + "模型没出框、孔明明在画面里"的情形（换相机/换画面域、或模型漏检时会出现）。 + 放宽不等于乱认：环半径区间、两孔间距、居中门控这些判据都还在。 + """ + if self._truth_enabled(): + res = self._truth_hole_result(bgr, depth_m=depth_m, intr=intr) + if res is not None: + return res + last = {} + for det in self._iter_dets(): + res = detect_holes( + bgr, det, config=self._hole_cfg, skip_center_gate=skip_center_gate, + depth_m=depth_m, intr=intr, + ) + last = res + if res.get("status"): + return res + if (not res.get("status")) and res.get("gate_block") and not skip_center_gate: + res = detect_holes( + bgr, det, config=self._hole_cfg, skip_center_gate=True, + depth_m=depth_m, intr=intr, allow_full_frame_roi=True, + ) + last = res + if res.get("status"): + return res + elif (not res.get("status")) and skip_center_gate: + res = detect_holes( + bgr, det, config=self._hole_cfg, skip_center_gate=True, + depth_m=depth_m, intr=intr, allow_full_frame_roi=True, + ) + last = res + if res.get("status"): + return res + return last + + def _best_bbox(self, bgr: np.ndarray, conf: Optional[float] = None) -> Optional[Tuple[int, int, int, int]]: + if self._truth_enabled(): + # 真值模式：工件框由场景几何投出来。**必须走这条路**，不能落到检测器上： + # 检测器在仿真里出不了框，S05 的"粗居中"就会拿整幅画面当工件， + # 于是把"画面中心 ≠ 工件中心"算成 58.8mm 偏差，白白横移。 + res = self._truth_hole_result(bgr) + if res is not None and res.get("status") and res.get("bbox"): + return tuple(int(v) for v in res["bbox"]) # type: ignore[return-value] + return None + thr = float(conf if conf is not None else min(0.12, float(self._hole_cfg.get("conf", 0.25)))) + min_area = 4000.0 + best = None + best_area = -1.0 + for det in self._iter_dets(): + dets = det.detect( + bgr, + conf=thr, + iou=float(self._hole_cfg.get("iou", 0.7)), + imgsz=int(self._hole_cfg.get("imgsz", 640)), + ) + for d in dets: + area = float(getattr(d, "area", 0.0) or 0.0) + if area < min_area: + continue + if area > best_area: + best, best_area = d, area + if best is None: + return None + bbox = tuple(int(v) for v in best.xyxy) # type: ignore[assignment] + h, w = bgr.shape[:2] + if self._bbox_on_border(bbox, w, h): + return None + return bbox # type: ignore[return-value] + + def _bbox_on_border( + self, bbox: Any, w: int, h: int, margin_px: Optional[int] = None + ) -> bool: + """框是否被画面边缘切到（= 只看到工件的一部分，不是整个工件）。 + + 为什么这种框一个都不能用（2026-10-08 真机 arm 89 实测） + -------------------------------------------------------- + 粗居中要的是**框中心落在工件的哪个位置**，再对那个点做深度反投影。 + 框被边缘切掉时，框中心根本不在工件上 —— 真机那一帧:: + + snap_coarse_0: 工件 bbox=(0, 142, 97, 222) 中心=(48,182) + base=(0.280,-0.747)[深度] 偏差=211.5mm + + ``x0=0`` 就是左边缘切的。反投影出来的 (0.280,-0.747) 落在工作盒外 + 197mm，而下一步**没有判误检，而是"截断到盒边"照样横移** 56mm， + 把臂带离工件 ⇒ 精定位再也看不到 k1/k2 ⇒ ``exit=4``。 + + 同一个判据顺手挡掉另一种退化输入：YOLO 空框时兜底用的"孔检测器 bbox" + 在真机那帧是 ``[0, 0, 847, 479]``（整幅画面，四边全贴边）。 + """ + if margin_px is None: + margin_px = int(getattr(self, "coarse_border_px", 2)) + if bbox is None or len(bbox) < 4 or w <= 0 or h <= 0: + return True + x0, y0, x1, y1 = (float(v) for v in bbox[:4]) + m = float(margin_px) + return x0 <= m or y0 <= m or x1 >= (w - 1) - m or y1 >= (h - 1) - m + + def _coarse_target_reject( + self, + p_base: np.ndarray, + gxy: np.ndarray, + max_offset_m: Optional[float] = None, + ) -> Optional[str]: + """粗居中的目标点是不是**误检**。返回 None = 可信；否则返回拒绝原因。 + + 为什么必须能在**移动前**否掉（2026-10-08 真机 arm 89，exit=4） + -------------------------------------------------------------- + 真机那一帧:: + + snap_coarse_0: base=(0.280,-0.747)[深度] 偏差=211.5mm + 目标超出工作盒，已截断: (0.280,-0.747,0.320) → (0.280,-0.545,0.320) + coarse Δ=(-56,-2,-0)mm ← 臂被带离工件 56mm + snap_fine_*: 两孔基座间距 210.0/213.2/212.2mm 不像 k1/k2，丢弃本拍 + 二阶段失败 exit=4 + + 工件其实在 (0.5,-0.12) 一带 —— 也就是说这个"截断"不是安全兜底， + 而是**把一次误检变成了对机械臂的一条真实横移指令**：越界只是被夹到盒边， + 臂照样走出去。这就是规矩里禁的"宽容降级"：把"没检查"伪装成"检查通过"。 + + 两条判据（都是"盒外/离谱 ⇒ 判误检"，不是"夹到盒边继续"）： + + 1. 目标点落在 ``workspace_xyz_*`` 的 XY 之外（含 5mm 余量）—— 一阶段刚锁 + 定时臂就在工件上方，工件**不该**在盒外； + 2. 目标点离当前夹爪轴线超过 ``coarse_max_offset_m``（缺省 0.12m）—— 粗居中 + 是"把臂挪到工件正上方"，合理位移是厘米级；十几厘米只可能是坏读数。 + + 注意：判误检后**原地不动**，由精定位（直接量 k1/k2）继续。不动的代价只是 + "少挪一次"，而挪错的代价是精定位彻底看不到孔 —— 所以这里必须选不动。 + """ + if max_offset_m is None: + max_offset_m = float(getattr(self, "coarse_max_offset_m", 0.12)) + p = np.asarray(p_base, dtype=float).reshape(3) + if not np.all(np.isfinite(p[:2])): + return "目标点非有限值（深度/三角化失败）" + lo = np.asarray(getattr(self, "ws_min", None), dtype=float).reshape(-1) + hi = np.asarray(getattr(self, "ws_max", None), dtype=float).reshape(-1) + if lo.size >= 2 and hi.size >= 2: + margin = 0.005 + for i, name in ((0, "x"), (1, "y")): + if p[i] < lo[i] - margin or p[i] > hi[i] + margin: + return ( + f"目标 {name}={p[i]:.3f} 在工作盒 [{lo[i]:.3f},{hi[i]:.3f}] 外 " + f"⇒ 反投影/检测坏了" + ) + g = np.asarray(gxy, dtype=float).reshape(-1) + if g.size >= 2: + d = float(np.hypot(p[0] - g[0], p[1] - g[1])) + if d > max_offset_m: + return ( + f"目标离夹爪轴线 {d*1000:.1f}mm > 上限 {max_offset_m*1000:.0f}mm " + f"⇒ 不像'臂已在工件上方'的粗居中量" + ) + return None + + def _gauge_xy(self, Tee: np.ndarray) -> np.ndarray: + """夹爪/通止规轴线（法兰原点 + hover_offset）在基座系 XY。 + + 退路用（视觉规尖不可用时）。注意它假设"规和法兰同轴"——2026-10-08 真机实测 + 该假设不成立（规偏出 ~10mm），所以**不是**首选，见 _tip_offset_from_depth。 + """ + p = Tee[:3, 3] + R = Tee[:3, :3] + off = R @ np.array([self.hover_offset[0], self.hover_offset[1], 0.0]) + return np.array([p[0] + off[0], p[1] + off[1]]) + + def _tip_offset_from_depth( + self, + depth_m: np.ndarray, + intr: Dict[str, float], + Tee: np.ndarray, + z_wp_cam: Optional[float] = None, + ) -> Tuple[Optional[np.ndarray], Optional[float], str]: + """从一帧深度里找**规尖**，返回 (规尖相对法兰的基座 XY 偏移, 工具长, 说明)。 + + 找不到/不可信时返回 (None, None, 原因)。判据（每条都能真的失败）： + 1. 只看法兰轴线附近的**中央竖带**——规就夹在爪里，不会跑到画面边上； + 2. 多个连通域里取画面**更靠下**（v 更大）的那一个，不按面积、也不按 + 「最接近配置工具长」——按面积会选爪子；贴配置长会选法兰轴上的假深点 + （2026-10-09 真机工具长 225mm、偏移约 0，残差 0.14mm 但孔偏了）； + 3. 有同一帧工件面深度时，只留**比工件面至少近 8mm** 的像素。相机前倾 + ~30°，规尖沿光轴只比面近十来毫米（2026-10-09 观测高度：面 127mm、 + 尖 115mm）。再往前砍 15mm 会把尖切掉，只剩更近的夹爪/杆身（~80mm）， + 反投影偏移 ~2mm，残差 0.2mm 看着达标，针却偏在孔沿上。 + 没给工件面深度时，退回固定近端（默认 150mm）； + 4. 反投出的"法兰 z − 规尖 z"必须落在 [tip_len_min, tip_len_max]， + 并且基座 z 要比工件面高出一截 —— 挡住"深度读到台面/工件"。 + + ⚠️ 工具长这一项**只在单帧内**可信；实测它会跳（192~223mm）——规尖细、反光， + 掠射角下深度容易丢，丢了以后"最深有效像素"就往上跑、工具长只会**变短**。 + XY 偏移对这件事不敏感（杆细且接近竖直），见 _refresh_tip_offset。 + """ + import cv2 + + h, w = depth_m.shape + # 8mm：3mm 挡不住深度噪声（工件漏进来，工具长测成 296–315mm）； + # 15mm 又把真规尖切掉（面 127mm、尖 115mm，只剩夹爪）。两条都在真机上红过。 + wp_gap = 0.008 + # z_wp 只在像相机深度时才当上限（真机孔 ~0.13–0.18m）。基座 z~0.03 会把近端切空。 + _z_wp = float(z_wp_cam) if z_wp_cam is not None else 0.0 + if 0.08 <= _z_wp <= 0.45: + ceiling = min(_z_wp - wp_gap, self.tip_max_m) + ceil_s = f"比工件面{_z_wp*1000:.0f}近{wp_gap*1000:.0f}" + else: + ceiling = self.tip_near_m + ceil_s = f"固定近端{self.tip_near_m*1000:.0f}" + valid = (depth_m > self.tip_min_m) & (depth_m < self.tip_max_m) + near = (valid & (depth_m < ceiling)).astype(np.uint8) + band = np.zeros_like(near) + half = max(1, int(self.tip_band_frac * w)) + c0, c1 = int(intr["cx"]) - half, int(intr["cx"]) + half + band[:, max(0, c0):min(w, c1)] = 1 + near = near & band + if int(near.sum()) < self.tip_min_px: + return None, None, ( + f"近端(<{ceiling*1000:.0f}mm,{ceil_s})中央竖带内像素 " + f"{int(near.sum())} < {self.tip_min_px}" + ) + n, lab, stats, _ = cv2.connectedComponentsWithStats(near, 8) + if n <= 1: + return None, None, "近端无连通域（规不见了吗）" + + # 掩膜已经丢掉贴着工件面的像素。基座 z 再挡一层：反投影落在面上的 + # 仍不是规尖。裕量 8mm 而不是 20mm——观测高度规尖离面只有约 15mm， + # 20mm 会把真尖一起丢掉（2026-10-09）。悬停时尖离面约 75mm，8mm 仍够。 + surf = float(getattr(self, "surface_z_m", 0.0) or 0.0) + above_surface_m = 0.008 + cands = [] + stuck = 0 + for i in range(1, n): + if int(stats[i, 4]) < self.tip_min_px: + continue + ys, xs = np.where(lab == i) + dv = depth_m[ys, xs] + k = float(np.percentile(dv, 97)) + sel = dv >= k - 1e-6 + u = float(np.median(xs[sel])) + v = float(np.median(ys[sel])) + # 用连通域自己的近端深度，不用周围 5×5：规尖只有几像素宽， + # 邻域中值会落到工件面上，尖又被当成面丢掉。 + z_tip = float(np.median(dv[sel])) + try: + p_tip = self._cam_to_base(self._px_to_cam(u, v, z_tip, intr)) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + return None, None, f"规尖反投影失败（手眼 TF 缺？）: {exc}" + tool_len = float(Tee[2, 3]) - float(p_tip[2]) + if not (self.tip_len_min <= tool_len <= self.tip_len_max): + continue + if surf > 0.0 and float(p_tip[2]) < surf + above_surface_m: + stuck += 1 + continue + off = np.array( + [float(p_tip[0]) - float(Tee[0, 3]), float(p_tip[1]) - float(Tee[1, 3])] + ) + cands.append((off, tool_len, u, v)) + if not cands: + if stuck: + return None, None, ( + f"近端点贴着工件面（高出不足 {above_surface_m*1000:.0f}mm），不是规尖" + ) + return None, None, ( + f"反投影出的工具长不在 " + f"[{self.tip_len_min*1000:.0f},{self.tip_len_max*1000:.0f}]mm —— " + f"近端那个物体不是规" + ) + # v 优先：画面更靠下的才是伸向工件的那一端。工具长只作同分时的次序， + # 不拿去贴近 site.yaml —— 贴配置长会把法兰轴上的点当成规尖。 + off, tool_len, u, v = max(cands, key=lambda c: (c[3], c[1])) + return off, tool_len, f"px=({u:.0f},{v:.0f}) 工具长 {tool_len*1000:.0f}mm {ceil_s}" + + def _refresh_tip_offset(self) -> None: + """攒够**一致**样本后，定下并**冻结**「规尖相对法兰」的偏移。 + + 判据只有一条：取中位数剔掉外点后，还要剩 ``tip_calib_n`` 个样本落在 + ``tip_offset_tol_m`` 内。**不再要求"工具长分簇"** —— 实测那样太严： + 规尖像素时有时无，工具长在 203/222mm 之间跳，"工具长最长那一簇"往往只有 + 1~2 拍，永远凑不满 4 拍 ⇒ 永远冻不住 ⇒ 退回"法兰+偏置"（那就白改了）。 + 而"规杆细且接近竖直"⇒ 杆上任一像素反投回基座 XY 都在杆轴 ~3mm 内， + 所以**工具长差不影响偏移**，一致性校验就够。 + 工具长只用来跟 site.yaml 交叉核对（见下面的告警），不参与对准。 + + 为什么必须冻结：偏移是刚体量；逐拍重算会把"规杆略有倾斜"引入的 ±0.2~0.4mm + 抖动带进残差（2026-10-08 真机残差 0.44~0.85mm 来回荡、收不进 0.25mm）。 + """ + if self._tip_off is not None or len(self._tip_samp) < self.tip_calib_n: + return + arr = np.stack([o for o, _t in self._tip_samp]) + med = np.median(arr, axis=0) + inl = np.linalg.norm(arr - med, axis=1) <= self.tip_off_tol + if int(inl.sum()) < self.tip_calib_n: + self.get_logger().warn( + f" 规尖样本 {len(self._tip_samp)} 拍、一致的只有 {int(inl.sum())}/" + f"{self.tip_calib_n}（tol={self.tip_off_tol*1000:.0f}mm）—— 还冻不住，继续采" + ) + return + idx = np.where(inl)[0] + self._tip_off = arr[idx].mean(0) + tl = np.array([self._tip_samp[i][1] for i in idx], dtype=float) + self._tip_len_m = float(np.median(tl)) + cfg = float(self.tool_tip_below_flange_m or 0.0) + agree = "" if cfg <= 0 else ( + "，与 site.yaml 的工具长一致" + if abs(self._tip_len_m - cfg) <= 0.003 + else f" ⚠️ 与 site.yaml 的工具长 {cfg*1000:.0f}mm 差 " + f"{(self._tip_len_m-cfg)*1000:+.0f}mm —— 夹持变动？" + "下降量按 site 的几何走，这时要人工核对（别让规撞进孔）" + ) + self.get_logger().info( + f" 规尖偏移已冻结 = ({self._tip_off[0]*1000:+.1f},{self._tip_off[1]*1000:+.1f})mm" + f"（{int(inl.sum())} 拍一致，最大散布 " + f"{float(np.max(np.linalg.norm(arr[idx]-self._tip_off, axis=1)))*1000:.2f}mm，" + f"工具长 {self._tip_len_m*1000:.0f}mm{agree}）" + " —— 刚体量，对准期间只量这一份" + ) + + def _grab_median_depth(self, n: int) -> Optional[np.ndarray]: + """拍 n 帧深度取时间中值（稳）。""" + deps = [] + for _ in range(max(3, n)): + _, d, _ = self._grab() + if d is not None: + deps.append(np.asarray(d, dtype=np.float32)) + time.sleep(0.025) + if len(deps) < 3: + return None + return np.median(np.stack(deps), axis=0).astype(np.float32) + + def _measure_gauge_state(self): + """悬停时测一次：通止规尖深度 tip_d（恒定，规固定在臂上）、规杆掩码 rod_mask、 + 局部工件面深度 z_wp（规尖周围）。返回 (tip_d, rod_mask, z_wp)，相机系米。 + + 金属规杆反光、尖端深度会失效，所以用「杆顶最近深度+固定跨度」阈值分离规杆和工件， + 规尖取杆深度的 97 分位（杆最接近工件的一端）；工件面取规杆周围环形的局部中值。""" + import cv2 + depth = self._grab_median_depth(10) + if depth is None: + return None, None, None + h, w = depth.shape + valid = (depth > 0.05) & (depth < 0.30) + if int(valid.sum()) < 200: + return None, None, None + rod_top = float(np.percentile(depth[valid], 2)) # 规杆顶=全图最近 2% + # 规杆掩码：深度 < 杆顶+42mm（规杆深度跨度~40mm），限在中央竖带（规在画面中央） + band = np.zeros_like(valid) + band[:, int(w * 0.40):int(w * 0.62)] = True + thr = rod_top + 0.042 + rod = valid & band & (depth < thr) + if int(rod.sum()) < 200: + return None, None, None + ys, xs = np.where(rod) + tip_d = float(np.percentile(depth[ys, xs], 97)) # 规尖=杆最深处 + z_wp = self._local_wp_depth(depth, rod) # 局部工件面（与下降闭环同一方法） + return tip_d, rod, z_wp + + @staticmethod + def _local_wp_depth(depth: np.ndarray, rod_mask: np.ndarray) -> Optional[float]: + """规杆周围环形（19~61px）的工件面深度中值。规杆图像位置恒定（固定在臂上）， + 纯 Z 下降时环形处的工件面深度即 z_wp，随下降 1:1 减小。""" + import cv2 + valid = (depth > 0.05) & (depth < 0.30) + rod_out = cv2.dilate(rod_mask.astype(np.uint8), np.ones((61, 61), np.uint8)).astype(bool) + rod_in = cv2.dilate(rod_mask.astype(np.uint8), np.ones((19, 19), np.uint8)).astype(bool) + ring = rod_out & ~rod_in & valid + if int(ring.sum()) < 30: + return None + return float(np.median(depth[ring])) + + def _descend_above_hole(self, q, Tee, *, target_gap_m=None, step_m=None): + """对准后柔顺轻降，把规尖悬在孔面上方 final_gap_m（不接触）。 + + **下降量只由几何决定**（这条是 2026-10-08 真机修出来的）:: + + 规尖到工件面的间隙 = 法兰 Z(正运动学) − 工具长 − 工件面 Z + 需下降 = 该间隙 − final_gap + + 三个量都是确定的：法兰 Z 来自 FK（0.1mm 量级），工具长是标定值，工件面 Z + 是现场实测值（``gauge_assembly.workpiece_surface_z_m``）。 + + ⚠️ 为什么**不再**让深度测量决定下降量（或叫停）—— + 2026-09-29：``z_wp``（"规杆外环形"深度中值）报 141mm，几何真值 53mm， + 于是多降 86mm 把规撞进工件（工件被推走 5mm）。 + 2026-10-08：同一个读数又反着错 —— 悬停时报 144mm（几何真值 75mm）， + 只降 24mm 后又翻成 **−7mm**，触发 ``SAFE_FLOOR`` 把轻降停在离面 ~50mm 处， + 永远到不了 2mm。同一套读数在两个方向上各错一次、幅度 150mm 量级、还随位姿 + 乱跳 —— 它对"能降多少"和"该不该停"都没有发言权。 + + 所以现在深度读数**只做交叉核对**：与几何对不上就喊出来（把"测距方法待修" + 摆在日志里），但不再参与任何决策。真正的安全由三条**物理/几何**机制保证： + + 1. 几何预算上限 ``descent_budget_m``（与 ``gauge_fsm.hover_z_guard`` 同源）—— + FK/配置异常时也压不下去； + 2. 腕部 FT 接触检测：``force.z`` 相对悬空基线突变 ⇒ 立即停 + 回退 1mm； + 3. 任一步 ``_goto`` 没走到位（多半是碰到东西/被挡）⇒ 停止，保持当前高度。 + """ + # final_descent_enable：多走多拍降到贴面 final_gap（约 2mm）。 + # 关掉时（--no-descent）仍做**观测下降**，停在 observe_gap（约 15mm）。 + # 单次精拍补交路径传入观察高；锁 XY 实验传入贴面 final_gap。 + if target_gap_m is None: + target_gap = ( + self.final_gap_m if self.final_descent_enable else self.observe_gap_m + ) + else: + target_gap = float(target_gap_m) + step_cap = 0.004 if step_m is None else float(step_m) + kind = ( + "贴面轻降" + if target_gap <= float(self.final_gap_m) + 1e-6 + else "观测下降" + ) + self._state("descend_above_hole") + tip_len = float(self.tool_tip_below_flange_m) + surf = float(self.surface_z_m) + if tip_len <= 0.0 or surf <= 0.0 or self.descent_budget_m is None: + # 缺几何就没法算安全下降量 —— 停在悬停高，**绝不**拿测距去赌 + # （2026-09-29 撞工件就是"没有几何、只有测距"时发生的）。配置缺键 + # 必须当失败处理（R1.1），不能静默降级成"按测量降"。 + self.get_logger().error( + "轻降缺少几何：tool_tip_below_flange_m / workpiece_surface_z_m / " + "descent_budget 至少一个没配 —— 停在悬停高，不下降。" + "请补 site.yaml 的 robots[].gauge_assembly 两把尺子。" + ) + return False, q, Tee + + gap0 = float(Tee[2, 3]) - tip_len - surf # 几何间隙（唯一决定下降量的量） + descent = gap0 - target_gap + if descent > self.descent_budget_m + 5e-4: + self.get_logger().warn( + f"轻降超过配置几何预算：按 FK 算需降 {descent * 1000:.1f}mm > " + f"预算 {self.descent_budget_m * 1000:.1f}mm" + f"（当前法兰 {Tee[2, 3]:.4f} 与配置悬停 {self.hover_z:.4f} 不符）" + "—— 收到预算（宁高勿撞）" + ) + descent = self.descent_budget_m + + # ---- 深度读数只做交叉核对（无权叫停、无权加码）---- + tip_d, _rod_mask, z_wp = self._measure_gauge_state() + if tip_d is not None and z_wp is not None: + gap_meas = float(z_wp) - float(tip_d) + if abs(gap_meas - gap0) > 0.010: + self.get_logger().warn( + f"深度测距与几何不符：测量间隙 {gap_meas * 1000:.1f}mm vs " + f"几何 {gap0 * 1000:.1f}mm（差 {(gap_meas - gap0) * 1000:+.1f}mm）" + "—— 本次**按几何下降**，深度读数不参与决策" + "（测距方法待修，见 site.yaml 的 final_descent_enable 注释）" + ) + else: + self.get_logger().warn( + "未测到通止规/工件（规可能不在视野）—— 深度核对跳过，仍按几何下降" + "（下降量不依赖规是否可见）" + ) + + self.get_logger().info( + f"{kind}准备: 几何间隙 {gap0 * 1000:.1f}mm → 目标 {target_gap * 1000:.1f}mm，" + f"需下降 {descent * 1000:.1f}mm（法兰 {Tee[2, 3]:.4f} − 工具长 {tip_len * 1000:.0f}mm" + f" − 工件面 {surf:.4f}；很慢，XY 保持）" + ) + if descent <= 0.001: + self.get_logger().info("规尖已在目标间隙附近，无需下降") + self.descent_final_gap_m = gap0 + return True, q, Tee + # 腕部力基线（规尖悬空时的 force.z），用于接触检测兜底 + base_fz = self._ft_fz + if base_fz is None: + self.get_logger().warn( + "轻降开始前还没收到腕部 FT —— 接触兜底不生效（只剩几何预算与 _goto 两道）" + ) + # 步数上限：预算 ≤~80mm、单步 ≤4mm ⇒ 20 步足够；给 60 步余量，真正收工靠 + # 几何预算（下面的 remaining），不靠步数。 + for step_i in range(60): + if not rclpy.ok(): + return False, q, Tee + # 每步把 FT 轴向力打进日志：这是"停住到底是碰到了还是没跟上"的**唯一** + # 直接证据（2026-10-08 排查轻降在离面 ~4mm 处停住时，就靠这一行区分 + # "接触"与"驱动没跟上"——没有它只能靠猜）。 + if self._ft_fz is None: + ft_txt = "FT_fz=None" + elif base_fz is None: + ft_txt = f"FT_fz={self._ft_fz:+.2f}N（无基线）" + else: + ft_txt = ( + f"FT_fz={self._ft_fz:+.2f}N（基线 {base_fz:+.2f}，" + f"Δ{self._ft_fz - base_fz:+.2f}）" + ) + self.get_logger().info( + f" 轻降第 {step_i + 1} 步: 法兰 Z={Tee[2, 3]:.4f} {ft_txt}" + ) + # 力觉兜底：规尖一碰工件 force.z 突变，立即停并回退 1mm。 + # 离面还远时力会漂几牛，不能当碰到。 + gap_now = float(Tee[2, 3]) - tip_len - surf + if ( + base_fz is not None + and self._contact_detected(base_fz) + and not contact_armed_by_gap( + gap_now, self.observe_gap_m, self.final_gap_m + ) + ): + if not getattr(self, "_ft_gap_disarmed_logged", False): + self._ft_gap_disarmed_logged = True + armed_m = contact_armed_gap_m( + self.observe_gap_m, self.final_gap_m + ) + self.get_logger().info( + f" ΔFz 超门槛但间隙 {gap_now * 1000:.1f}mm > 接触门控 " + f"{armed_m * 1000:.1f}mm，不当作碰到" + ) + if ( + base_fz is not None + and contact_armed_by_gap( + gap_now, self.observe_gap_m, self.final_gap_m + ) + and self._contact_detected(base_fz) + ): + self.get_logger().warn("腕部力突变（规尖触到工件），立即停止并回退 1mm（安全优先）") + p = Tee[:3, 3].copy() + ok, q, Tee = self._goto( + q, Tee, np.array([p[0], p[1], p[2] + 0.001]), verticalize=True, + tol_m=0.0005, tol_tilt=self.vert_tol_rad * 2.0, tag="descend_backoff", + v=self.final_descent_speed, max_hops=3, hold_xy=True, settle_s=0.25, + ) + self._pin(q) + self.descent_final_gap_m = float(Tee[2, 3]) - tip_len - surf + return True, q, Tee + # 用 FK 现算剩余下降量（不是累加指令）—— 单步没走到也不会积累误差。 + remaining = (float(Tee[2, 3]) - tip_len - surf) - target_gap + if remaining <= 1e-4: + break + step = min(remaining, step_cap) # 贴面默认 ≤4mm；观察高 20mm，见 step_m + p = Tee[:3, 3].copy() + target = np.array([p[0], p[1], p[2] - step]) + ok, q, Tee = self._goto( + q, Tee, target, verticalize=True, + tol_m=0.0004, tol_tilt=self.vert_tol_rad * 2.0, tag="descend_gentle", + v=self.final_descent_speed, max_hops=4, hold_xy=True, settle_s=0.30, + ) + self._pin(q) + if not ok: + self.get_logger().warn("轻降中途未到位，停止（保持当前高度，安全优先）") + self.descent_final_gap_m = float(Tee[2, 3]) - tip_len - surf + return False, q, Tee + # 收尾：按几何如实汇报最终间隙（不再用那个错 150mm 的深度读数当结论） + gap_f = float(Tee[2, 3]) - tip_len - surf + self.descent_final_gap_m = gap_f + lvl = self.get_logger().info if gap_f >= 0.0 else self.get_logger().warn + lvl( + f"=== {kind}完成: 规尖悬在孔面上方 ≈{gap_f * 1000:.1f}mm（几何：法兰 " + f"{Tee[2, 3]:.4f} − 工具长 {tip_len * 1000:.0f}mm − 工件面 {surf:.4f}；" + f"目标 {target_gap * 1000:.1f}mm，不接触）===" + ) + return True, q, Tee + + def _stamp_bias( + self, + rec: Dict[str, Any], + *, + tgt_b: np.ndarray, + gxy: np.ndarray, + tag: str, + ) -> Dict[str, Any]: + """把基座残差拆成视线 / 画面右，写入记录。投影退化时键仍在、值为 None。""" + rec = dict(rec) + rec["tag"] = tag + if self.hole_keypoint_once and getattr(self, "hole_once_lock_xy_descend", False): + rec["scheme"] = "keypoint_once_look_ff" + elif self.hole_keypoint_once: + rec["scheme"] = "keypoint_once" + else: + rec["scheme"] = "multi_snap" + rec["cam_frame"] = self.cam_frame + rec["image_topic"] = self.image_topic + err_vec = np.array( + [float(tgt_b[0]) - float(gxy[0]), float(tgt_b[1]) - float(gxy[1])], + dtype=float, + ) + rec["err_xy_m"] = [round(float(err_vec[0]), 5), round(float(err_vec[1]), 5)] + rec["workspace_clipped"] = bool(self._ws_clipped) + T_cam = self._lookup(self.base_frame, self.cam_frame) + rec["along_look_mm"] = None + rec["along_right_mm"] = None + rec["look_xy"] = None + rec["right_xy"] = None + rec["cam_origin_base_m"] = None + if T_cam is None: + self.get_logger().warn(f"{tag}：没有 cam TF，残差分解缺轴") + return rec + rec["cam_origin_base_m"] = [ + round(float(T_cam[0, 3]), 5), + round(float(T_cam[1, 3]), 5), + round(float(T_cam[2, 3]), 5), + ] + decomp = decompose_base_xy(err_vec, T_cam) + if decomp is None: + self.get_logger().warn(f"{tag}：光轴水平投影退化，残差分解缺轴") + return rec + rec["along_look_mm"] = round(float(decomp["along_look_m"]) * 1000.0, 2) + rec["along_right_mm"] = round(float(decomp["along_right_m"]) * 1000.0, 2) + rec["look_xy"] = [round(float(v), 5) for v in decomp["look_xy"]] + rec["right_xy"] = [round(float(v), 5) for v in decomp["right_xy"]] + self.get_logger().info( + f"[{tag}] 残差分解 视线={rec['along_look_mm']:+.2f}mm " + f"画面右={rec['along_right_mm']:+.2f}mm " + f"ΔXY=({err_vec[0]*1000:+.2f},{err_vec[1]*1000:+.2f})mm\n" + f" 画面右为正：孔在规的画面右侧（目视就是规偏左）。" + f"视线为正：孔在光轴水平投影前方（工件面写低 / 交深了会往这偏）。" + ) + return rec + + def _observe_holes(self, q, Tee, final: Dict[str, Any], *, tag: str): + """核验拍：只记账，不改 XY。拍不到就保持原 final，并标明没复测。""" + try: + _bgr, _depth_m, _intr, res = self._snap_holes(skip_center_gate=True) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().error(f"{tag}失败，残差仍是开环指令值：{exc}") + final = dict(final) + final["residual_remeasured"] = False + return q, Tee, final + if not res.get("status"): + self.get_logger().error( + f"{tag}丢孔（{res.get('msg')}），残差仍是开环指令值，不是 hop 到位" + ) + final = dict(final) + final["residual_remeasured"] = False + return q, Tee, final + hb = res.get("hole_base") + z_wp = float(res.get("z_wp") or 0.0) + if hb is None or len(hb) != 2 or z_wp <= 0.0: + self.get_logger().error(f"{tag}没有孔的基座坐标，残差未复测") + final = dict(final) + final["residual_remeasured"] = False + return q, Tee, final + left_b = np.asarray(hb[0], dtype=float) + right_b = np.asarray(hb[1], dtype=float) + k1_b, k2_b = (left_b, right_b) if self.k1_label == "left" else (right_b, left_b) + tgt_b = k1_b if self.target_hole == "k1" else k2_b + Tee_now = self._lookup(self.base_frame, self.ee_frame) + if Tee_now is not None: + Tee = Tee_now + pts = res.get("hole_points") or [] + if self._tip_off is not None: + gxy = np.array( + [float(Tee[0, 3]) + float(self._tip_off[0]), + float(Tee[1, 3]) + float(self._tip_off[1])] + ) + tip_src = "视觉规尖(开环本步)" + else: + gxy = self._gauge_xy(Tee) + tip_src = "法兰+偏置" + err = float(np.hypot(float(tgt_b[0]) - gxy[0], float(tgt_b[1]) - gxy[1])) + rec = { + "ok": err <= self.align_tol, + "arm": self.prefix.rstrip("_"), + "target_hole": self.target_hole, + "k1_base_m": [round(float(v), 5) for v in k1_b], + "k2_base_m": [round(float(v), 5) for v in k2_b], + "k1_px": ( + [round(float(pts[0][0]), 1), round(float(pts[0][1]), 1)] + if len(pts) >= 2 else None + ), + "k2_px": ( + [round(float(pts[1][0]), 1), round(float(pts[1][1]), 1)] + if len(pts) >= 2 else None + ), + "workpiece_surface_z_m": round(z_wp, 4), + "gauge_xy_m": [round(float(gxy[0]), 5), round(float(gxy[1]), 5)], + "gauge_source": tip_src, + "tip_offset_m": ( + [round(float(self._tip_off[0]), 5), round(float(self._tip_off[1]), 5)] + if self._tip_off is not None else None + ), + "residual_mm": round(err * 1000.0, 2), + "hover_z_m": round(float(Tee[2, 3]), 4), + "residual_remeasured": True, + "align_trusted": self._tip_off is not None, + } + rec = self._stamp_bias(rec, tgt_b=tgt_b, gxy=gxy, tag=tag) + snaps = list(final.get("snaps") or []) + snaps.append({k: rec[k] for k in ( + "tag", "residual_mm", "err_xy_m", "along_look_mm", "along_right_mm", + "k1_base_m", "k2_base_m", "k1_px", "k2_px", "gauge_xy_m", + "gauge_source", "tip_offset_m", "hover_z_m", "workspace_clipped", + ) if k in rec}) + merged = dict(final) + merged.update(rec) + merged["snaps"] = snaps + merged["ok"] = bool(rec["ok"] and rec["align_trusted"]) + draw = res.get("draw_img") + if draw is None: + draw = _bgr + if draw is not None: + self._publish_overlay(draw) + self._publish_result(merged) + self.get_logger().info( + f"[{tag}] k1=({k1_b[0]:.4f},{k1_b[1]:.4f}) " + f"工具=({gxy[0]:.4f},{gxy[1]:.4f})[{tip_src}] " + f"复测残差={err*1000:.2f}mm（此拍不改 XY）" + ) + return q, Tee, merged + + def _oneshot_align_move(self, q, Tee, tgt_b, gxy, err): + """单次精拍只走这一步。返回 (q, Tee, 是否走了)。""" + if err <= self.align_tol: + self.get_logger().info( + f"单次精拍开环残差 {err*1000:.2f}mm 已在容差内，这一步不横移" + ) + return q, Tee, False + raw = np.array([float(tgt_b[0]) - float(gxy[0]), float(tgt_b[1]) - float(gxy[1])]) + n_raw = float(np.linalg.norm(raw)) + max_step = oneshot_align_step_m(n_raw) + step = raw + if n_raw > max_step + 1e-9: + step = raw * (max_step / n_raw) + self.get_logger().warn( + f" 单次精拍步长 {n_raw*1000:.1f}mm 超过 " + f"{max_step*1000:.0f}mm（不像框心到 k1 的半孔距），截断。" + "截断后下降补 XY 也补不完，会留下厘米级残差" + ) + else: + self.get_logger().info( + f" 单次精拍这一步走完 {n_raw*1000:.1f}mm（框心到目标孔，不再用 12mm 封顶）" + ) + move = np.array([ + float(Tee[0, 3]) + float(step[0]), + float(Tee[1, 3]) + float(step[1]), + self.hover_z, + ]) + hop_tol = 0.00022 if err < 0.003 else max(0.0003, min(0.0005, 0.25 * err)) + hop_v = self.align_speed if err > 0.005 else min(self.align_speed, 0.016) + self._state("align_move_once") + ok, q, Tee = self._goto( + q, Tee, move, verticalize=True, + tol_m=hop_tol, tol_tilt=self.vert_tol_rad * 2.0, + tag="align_once", v=hop_v, + max_hops=8, settle_s=max(0.35, self.settle_sec), + min_dur=0.35, strict_xy=True, + ) + self._pin(q) + if not ok: + self.get_logger().warn( + "单次精拍这一步没走到位；残差以随后核验拍为准，不把 hop 容差当对上" + ) + return q, Tee, True + + def _vendor_movel_tcp(self, xyz, vel: float) -> bool: + """进程内厂家 MoveL：TCP 目标，不杀控制栈。""" + lib = ros2_root() / "scripts" / "lib" + if str(lib) not in sys.path: + sys.path.insert(0, str(lib)) + from flexiv_movel_ipc import read_ack, read_done, write_request + + seq = int(time.monotonic() * 1000.0) % 1_000_000_000 + write_request( + seq, float(xyz[0]), float(xyz[1]), float(xyz[2]), False, float(vel) + ) + t0 = time.monotonic() + acked = False + while time.monotonic() - t0 < 90.0: + if not rclpy.ok(): + return False + self._spin(0.02) + if not acked: + if read_ack() == seq: + acked = True + elif time.monotonic() - t0 > 2.0: + self.get_logger().error( + "厂家 MoveL 2s 内没 ack —— 硬件没接 /tmp/flexiv_movel_req。" + "真机环境重建 install/ 后再跑，不许改走关节折线假装成功" + ) + return False + continue + got = read_done() + if got is not None and int(got[0]) == seq: + if not got[1]: + self.get_logger().error(f"厂家 MoveL 失败：{got[2]}") + return bool(got[1]) + self.get_logger().error("厂家 MoveL 90s 内没有 done") + return False + + def _once_ff_diagonal_to_gap(self, q, Tee, *, target_gap_m): + """悬停点一条 MoveL 收到 ``target_gap_m``。k=0 只降 Z；k>0 再沿 -look 收 XY。""" + self._state("ff_diagonal_movel") + tip_len = float(self.tool_tip_below_flange_m) + surf = float(self.surface_z_m) + if tip_len <= 0.0 or surf <= 0.0: + self.get_logger().error("贴面下降缺工具长/工件面，停在悬停高") + return False, q, Tee + if self._tip_off is None: + self.get_logger().error("贴面下降需要悬停规尖偏移，没有就不许用法兰凑") + return False, q, Tee + k = float(self.once_ff_look_per_m) + look_xy = np.array([0.0, 0.0], dtype=float) + T_cam = self._lookup(self.base_frame, self.cam_frame) + if k > 1e-9: + if T_cam is None: + self.get_logger().error("没有 cam TF，视线轴算不出，不下发") + return False, q, Tee + axes = cam_xy_bias_axes(T_cam) + if axes is None: + self.get_logger().error("光轴水平投影退化，不下发") + return False, q, Tee + look_xy, _right = axes + elif T_cam is not None: + axes = cam_xy_bias_axes(T_cam) + if axes is not None: + look_xy, _right = axes + gap0 = float(Tee[2, 3]) - tip_len - surf + descent = gap0 - float(target_gap_m) + packed = once_ff_tcp_xyz( + [Tee[0, 3], Tee[1, 3]], + self._tip_off, + look_xy, + descent, + k, + surf, + target_gap_m, + ) + if packed is None: + if descent <= 0.001: + self.get_logger().info("规尖已在目标间隙附近，无需斜线") + self.descent_final_gap_m = gap0 + return True, q, Tee + self.get_logger().error("视线前馈算不出 ΔXY，停在悬停高") + return False, q, Tee + tcp, dxy = packed + n_xy = float(np.hypot(float(dxy[0]), float(dxy[1]))) + if n_xy > ONCE_TRIM_REFUSE_M + 1e-9: + self.get_logger().error( + f"视线前馈 {n_xy * 1000:.1f}mm 超过 {ONCE_TRIM_REFUSE_M * 1000:.0f}mm，" + "不像交平面那几毫米，停在悬停高" + ) + return False, q, Tee + z_flange = flange_z_for_gap_m(tip_len, surf, target_gap_m) + flange_tgt = np.array( + [ + float(Tee[0, 3]) + float(dxy[0]), + float(Tee[1, 3]) + float(dxy[1]), + z_flange, + ] + ) + self._ws_clipped = False + self._clamp_ws(flange_tgt) + if self._ws_clipped: + self.get_logger().error( + "视线前馈目标被工作盒截断，不下发（不许把孔位改到盒沿）" + ) + return False, q, Tee + self._spin(0.05) + tcp_now = self._fresh_tcp_world() + if tcp_now is None: + self.get_logger().error( + "没有厂家 tcp_pose（话题 " + f"{getattr(self, 'robot_states_topic', '?')} 不新鲜），" + "拒绝用 ROS 规尖绝对坐标发 MoveL" + ) + return False, q, Tee + movel_xyz = once_ff_movel_from_tcp(tcp_now, dxy, descent) + if movel_xyz is None: + self.get_logger().error("厂家 TCP 加上相对位移算不出，停在悬停高") + return False, q, Tee + off_xy = ( + (float(tcp_now[0]) - float(tcp[0]) + float(dxy[0])) * 1000.0, + (float(tcp_now[1]) - float(tcp[1]) + float(dxy[1])) * 1000.0, + ) + scheme = "笛卡尔锁XY只降Z" if n_xy < 1e-6 else "视线前馈斜线" + self.get_logger().info( + f"{scheme}：look=({look_xy[0]:+.3f},{look_xy[1]:+.3f}) " + f"k={k:.3f} 降 {descent * 1000:.1f}mm → " + f"ΔXY=({dxy[0] * 1000:+.2f},{dxy[1] * 1000:+.2f})mm " + f"厂家TCP现=({tcp_now[0]:.4f},{tcp_now[1]:.4f},{tcp_now[2]:.4f}) " + f"MoveL=({movel_xyz[0]:.4f},{movel_xyz[1]:.4f},{movel_xyz[2]:.4f}) " + f"ROS尖目标=({tcp[0]:.4f},{tcp[1]:.4f},{tcp[2]:.4f}) " + f"WORLD相对ROS XY差≈({off_xy[0]:+.1f},{off_xy[1]:+.1f})mm " + f"vel={ONCE_FF_MOVEL_VEL_MPS * 1000:.0f}mm/s" + ) + fl0 = (float(Tee[0, 3]), float(Tee[1, 3]), float(Tee[2, 3])) + ok = self._vendor_movel_tcp(movel_xyz, ONCE_FF_MOVEL_VEL_MPS) + q2, Tee2 = self._wait_state(2.0) + if q2 is not None and Tee2 is not None: + q, Tee = q2, Tee2 + self._pin(q) + self.descent_final_gap_m = float(Tee[2, 3]) - tip_len - surf + dax = (float(Tee[0, 3]) - fl0[0]) * 1000.0 + day = (float(Tee[1, 3]) - fl0[1]) * 1000.0 + daz = (float(Tee[2, 3]) - fl0[2]) * 1000.0 + self.get_logger().info( + f"贴面走后：法兰 ΔXYZ=({dax:+.2f},{day:+.2f},{daz:+.2f})mm " + f"指令 ΔXY=({dxy[0] * 1000:+.2f},{dxy[1] * 1000:+.2f})mm " + f"间隙 {self.descent_final_gap_m * 1000:.1f}mm " + f"{'到位' if ok else 'MoveL未完成'}" + ) + return bool(ok), q, Tee + + def _trim_xy_keep_hover_tip(self, q, Tee, final: Dict[str, Any], z_target_m=None): + """观察高重交孔，规尖沿用悬停冻住的偏移。只许一跳、XY ≤3mm。 + + 2026-10-13 真机两遍：走后核验 0.4~0.7mm，降后交平面漂 4~5mm；观测高度 + 深度把夹爪当尖，两拍差 8~36mm，重测守卫把该补的 4mm 也拒掉了。悬停规尖 + 只有 0.1mm 量级，沿用它，只补孔 XY。没有冻住的偏移就不许用法兰凑。 + + 同日第二次：两跳合计 +4.3mm X 把近距检测带崩（k1 像素 446→403，间距 + 60→45mm，残差 2.6→14.8mm），流水线还把走之前的 2.61mm 当终值。所以 + 只许一跳、步长 ≤3mm；超过 8mm 根本不动。 + + ``z_target_m`` 有值时这一跳同时收到贴面法兰高（观察高测补偿，斜线一步 + 贴面）。贴面复拍只记账：近了画面更容易漂，不按近距那一拍撤回观察高的解。 + """ + if self._tip_off is None: + self.get_logger().error( + "下降后补 XY 需要悬停冻住的规尖偏移；没有就不许用法兰凑，保持原地" + ) + return q, Tee, final + off = np.asarray(self._tip_off, dtype=float).reshape(2) + final_in = final + z_hold = float(Tee[2, 3]) + + def _measure(src: Dict[str, Any], tag: str): + nonlocal Tee + try: + _bgr, _depth_m, _intr, res = self._snap_holes(skip_center_gate=True) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().warn(f"{tag}复拍失败，保持原地：{exc}") + return None + if not res.get("status"): + self.get_logger().warn(f"{tag}丢孔（{res.get('msg')}），不再改 XY") + return None + hb = res.get("hole_base") + z_wp = float(res.get("z_wp") or 0.0) + if hb is None or len(hb) != 2 or z_wp <= 0.0: + self.get_logger().warn(f"{tag}没有孔的基座坐标，不再改 XY") + return None + left_b = np.asarray(hb[0], dtype=float) + right_b = np.asarray(hb[1], dtype=float) + k1_b, k2_b = ( + (left_b, right_b) if self.k1_label == "left" else (right_b, left_b) + ) + tgt = k1_b if self.target_hole == "k1" else k2_b + Tee_now = self._lookup(self.base_frame, self.ee_frame) + if Tee_now is not None: + Tee = Tee_now + gxy = np.array( + [float(Tee[0, 3]) + float(off[0]), float(Tee[1, 3]) + float(off[1])] + ) + raw = np.array([float(tgt[0]) - gxy[0], float(tgt[1]) - gxy[1]]) + err = float(np.linalg.norm(raw)) + pair = hole_pair_span_m(k1_b, k2_b) + rec = dict(src) + rec["residual_mm"] = round(err * 1000.0, 2) + rec["tip_offset_m"] = [round(float(off[0]), 5), round(float(off[1]), 5)] + rec["gauge_xy_m"] = [round(float(gxy[0]), 5), round(float(gxy[1]), 5)] + rec["gauge_source"] = "视觉规尖(悬停冻结，下降后只重交孔)" + rec["k1_base_m"] = [round(float(v), 5) for v in k1_b] + rec["k2_base_m"] = [round(float(v), 5) for v in k2_b] + rec["hover_z_m"] = round(float(Tee[2, 3]), 4) + rec["pair_span_mm"] = round(pair * 1000.0, 2) + rec["residual_remeasured"] = True + rec["align_trusted"] = True + rec = self._stamp_bias(rec, tgt_b=tgt, gxy=gxy, tag=tag) + snaps = list(src.get("snaps") or []) + snaps.append({ + "tag": rec.get("tag"), + "residual_mm": rec.get("residual_mm"), + "err_xy_m": rec.get("err_xy_m"), + "along_look_mm": rec.get("along_look_mm"), + "along_right_mm": rec.get("along_right_mm"), + "k1_base_m": rec.get("k1_base_m"), + "gauge_xy_m": rec.get("gauge_xy_m"), + "gauge_source": rec.get("gauge_source"), + "tip_offset_m": rec.get("tip_offset_m"), + "hover_z_m": rec.get("hover_z_m"), + "pair_span_mm": rec.get("pair_span_mm"), + }) + rec["snaps"] = snaps + rec["ok"] = err <= self.align_tol + rec["trim_reverted"] = False + self._publish_result(rec) + self.get_logger().info( + f"[{tag}] 工具=({gxy[0]:.4f},{gxy[1]:.4f})" + f"[悬停冻结] 残差={err * 1000:.2f}mm 间距={pair * 1000:.1f}mm —— 不重测规尖" + ) + return rec, err, raw, pair + + def _revert(xy_flange) -> None: + nonlocal q, Tee + back = np.array([float(xy_flange[0]), float(xy_flange[1]), z_hold]) + okb, q, Tee = self._goto( + q, Tee, back, verticalize=True, + tol_m=0.0004, tol_tilt=self.vert_tol_rad * 2.0, + tag="trim_xy_revert", v=min(float(self.align_speed), 0.010), + max_hops=4, settle_s=0.30, strict_xy=True, + ) + self._pin(q) + if not okb: + self.get_logger().error("下降后补孔撤回没走到，位置以当前 FK 为准") + + if not rclpy.ok(): + return q, Tee, final_in + measured = _measure(final_in, "下降后补孔 0") + if measured is None: + return q, Tee, final_in + rec, err, raw, pair = measured + z_goal = z_hold + blend_z = False + if z_target_m is not None: + z_goal = min(z_hold, float(z_target_m)) + blend_z = (z_hold - z_goal) > 0.0005 + if not hole_pair_span_ok(pair): + self.get_logger().error( + f"下降后两孔间距 {pair * 1000:.1f}mm 不在 50–70mm，检测漂了，不动" + ) + return q, Tee, final_in + if err > ONCE_TRIM_REFUSE_M: + self.get_logger().error( + f"下降后要对 {err * 1000:.1f}mm，超过 {ONCE_TRIM_REFUSE_M * 1000:.0f}mm " + "—— 不像交平面漂移，停在原地" + ) + return q, Tee, final_in + need_xy = err > self.align_tol + if (not need_xy) and (not blend_z): + self.get_logger().info( + f"下降后 XY 已在容差内（{err * 1000:.2f}mm），高度保持 {z_hold:.4f}" + ) + return q, Tee, rec + step = np.zeros(2, dtype=float) if not need_xy else np.asarray(raw, dtype=float) + if need_xy and err > ONCE_TRIM_MAX_STEP_M: + step = raw * (ONCE_TRIM_MAX_STEP_M / err) + xy_before = np.array([float(Tee[0, 3]), float(Tee[1, 3])]) + move = np.array([ + float(Tee[0, 3]) + float(step[0]), + float(Tee[1, 3]) + float(step[1]), + z_goal, + ]) + hop_tag = "trim_blend_to_final" if blend_z else "trim_xy_keep_tip" + hop_v = ( + min(float(getattr(self, "final_descent_speed", 0.005) or 0.005), 0.008) + if blend_z + else min(float(self.align_speed), 0.010) + ) + if blend_z: + self.get_logger().info( + f"观察高斜线贴面 Δxy=({step[0] * 1000:+.1f},{step[1] * 1000:+.1f})mm " + f"Δz={(z_goal - z_hold) * 1000:+.1f}mm → 法兰 Z {z_goal:.4f}" + ) + ok, q, Tee = self._goto( + q, Tee, move, verticalize=True, + tol_m=0.0004, tol_tilt=self.vert_tol_rad * 2.0, + tag=hop_tag, v=hop_v, + max_hops=4, settle_s=0.30, strict_xy=True, + ) + self._pin(q) + if not ok: + self.get_logger().warn("下降后 XY 修正没走到，停；残差以走前重测为准") + return q, Tee, rec + if abs(float(Tee[2, 3]) - z_goal) > 0.002: + self.get_logger().error( + f"下降后修正把高度从 {z_hold:.4f} 带到了 {float(Tee[2, 3]):.4f}" + f"（目标 {z_goal:.4f}），撤回" + ) + _revert(xy_before) + rec["trim_reverted"] = True + rec["ok"] = err <= self.align_tol + return q, Tee, rec + after = _measure(rec, "下降后补孔核验") + if blend_z: + if after is None or (not hole_pair_span_ok(after[3])) or after[1] > ONCE_TRIM_REFUSE_M: + self.get_logger().warn( + "贴面复拍不可信，斜线位姿保留（补偿按观察高那一拍）" + ) + rec["close_snap_untrusted"] = True + rec["hover_z_m"] = round(float(Tee[2, 3]), 4) + rec["ok"] = err <= self.align_tol + self._publish_result(rec) + return q, Tee, rec + rec2, err2, _raw2, _pair2 = after + rec2["ok"] = err2 <= self.align_tol + rec2["trim_reverted"] = False + rec2["close_snap_untrusted"] = False + self._publish_result(rec2) + return q, Tee, rec2 + if after is None: + self.get_logger().error("下降后补孔走完复拍失败，撤回这一跳") + _revert(xy_before) + rec["trim_reverted"] = True + rec["ok"] = err <= self.align_tol + return q, Tee, rec + rec2, err2, _raw2, pair2 = after + worse_pair = (not hole_pair_span_ok(pair2)) or (pair2 < pair - 0.002) + worse_res = err2 > err + 1e-6 + if worse_pair or worse_res: + self.get_logger().error( + f"下降后补了 {float(np.linalg.norm(step)) * 1000:.1f}mm 后变差" + f"（残差 {err * 1000:.2f}→{err2 * 1000:.2f}mm，" + f"间距 {pair * 1000:.1f}→{pair2 * 1000:.1f}mm），撤回这一跳" + ) + _revert(xy_before) + rec["trim_reverted"] = True + rec["ok"] = err <= self.align_tol + rec["snaps"] = rec2.get("snaps") or rec.get("snaps") + self._publish_result(rec) + return q, Tee, rec + rec2["ok"] = err2 <= self.align_tol + rec2["trim_reverted"] = False + self._publish_result(rec2) + return q, Tee, rec2 + + def _trim_xy_after_descent(self, q, Tee, final: Dict[str, Any]): + """下降之后、保持当前高度，用这一高度的规尖和孔再对一次 XY。 + + 悬停残差不能拿来当下降后的孔位。相机光轴相对法兰约 30°，孔的基座 XY + 对深度大约 0.5 mm/mm。2026-10-09：同一孔在悬停（相机深度 180mm，残差 + 0.22mm）和观测高度（127mm）上反投影，基座 XY 差约 2mm；法兰 XY 下降时 + 只动了 0.2mm。画面里针在孔的上方一截，主要是 15mm 间隙的透视，横着的 + 那 2mm 才是要补的。 + + 多走多拍：只用本高度新量的规尖，不沿用悬停时冻住的偏移。总修正超过 8mm + 就不动 —— 那一档是夹爪/杆身，不是针。量不到规尖也不动，悬停对准的结果留着。 + 单次精拍：观测高度深度会把夹爪当尖（2026-10-13 两拍差 8~36mm），改走 + ``_trim_xy_keep_hover_tip``。 + """ + if getattr(self, "hole_keypoint_once", False): + # 打桩测试把 stub 当 self 传入未绑定方法，必须点到类上的实现。 + z_target = None + if bool(getattr(self, "final_descent_enable", False)): + tip = float(getattr(self, "tool_tip_below_flange_m", 0.0) or 0.0) + surf = float(getattr(self, "surface_z_m", 0.0) or 0.0) + if tip > 0.0 and surf > 0.0: + z_target = flange_z_for_gap_m( + tip, surf, getattr(self, "final_gap_m", 0.002) + ) + return Stage2Locate._trim_xy_keep_hover_tip( + self, q, Tee, final, z_target_m=z_target + ) + if not self.tip_vision: + return q, Tee, final + final_in = final + z_hold = float(Tee[2, 3]) + saved = self._tip_off + budget = 0.008 + moved = 0.0 + prev: Optional[np.ndarray] = None + for it in range(4): + if not rclpy.ok(): + break + try: + _bgr, depth_m, intr, res = self._snap_holes(skip_center_gate=True) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + self.get_logger().warn(f"下降后复拍失败，保持悬停对准的位置：{exc}") + self._tip_off = saved + return q, Tee, final + if not res.get("status"): + self.get_logger().warn(f"下降后丢孔（{res.get('msg')}），不再改 XY") + self._tip_off = saved + return q, Tee, final + hb = res.get("hole_base") + z_wp = float(res.get("z_wp") or 0.0) + if hb is None or len(hb) != 2 or z_wp <= 0.0: + self.get_logger().warn("下降后没有孔的基座坐标，不再改 XY") + self._tip_off = saved + return q, Tee, final + left_b = np.asarray(hb[0], dtype=float) + right_b = np.asarray(hb[1], dtype=float) + k1_b, k2_b = (left_b, right_b) if self.k1_label == "left" else (right_b, left_b) + tgt = k1_b if self.target_hole == "k1" else k2_b + Tee_now = self._lookup(self.base_frame, self.ee_frame) + if Tee_now is not None: + Tee = Tee_now + off, tlen, why = self._tip_offset_from_depth( + depth_m, intr, Tee, z_wp_cam=z_wp + ) + if off is None or tlen is None: + self.get_logger().warn(f"下降后没量到规尖（{why}），不再改 XY") + self._tip_off = saved + return q, Tee, final + if prev is not None and float(np.linalg.norm(off - prev)) > 0.003: + self.get_logger().warn( + f"下降后规尖两拍差 {float(np.linalg.norm(off - prev))*1000:.1f}mm，这一拍不动" + ) + prev = np.array(off, dtype=float) + continue + prev = np.array(off, dtype=float) + if it == 0: + continue + gxy = np.array([ + float(Tee[0, 3]) + float(off[0]), float(Tee[1, 3]) + float(off[1]) + ]) + raw = np.array([float(tgt[0]) - gxy[0], float(tgt[1]) - gxy[1]]) + err = float(np.linalg.norm(raw)) + final = dict(final) + final["residual_mm"] = round(err * 1000.0, 2) + final["tip_offset_m"] = [round(float(off[0]), 5), round(float(off[1]), 5)] + final["tip_len_m"] = round(float(tlen), 5) + final["gauge_xy_m"] = [round(float(gxy[0]), 5), round(float(gxy[1]), 5)] + final["gauge_source"] = "视觉规尖(下降后重测)" + self._tip_off = np.array(off, dtype=float) + self.get_logger().info( + f"[下降后 {it}] 工具=({gxy[0]:.4f},{gxy[1]:.4f}) " + f"残差={err*1000:.2f}mm {why}" + ) + if err <= self.align_tol: + self.get_logger().info( + f"下降后 XY 已在容差内（{err*1000:.2f}mm），高度保持 {z_hold:.4f}" + ) + return q, Tee, final + if moved + err > budget: + self.get_logger().error( + f"下降后要对 {err*1000:.1f}mm（已走 {moved*1000:.1f}mm），" + f"超过 {budget*1000:.0f}mm —— 不像针，停在原地" + ) + self._tip_off = saved + return q, Tee, final_in + + step = raw + if err > 0.004: + step = raw * (0.004 / err) + move = np.array([ + float(Tee[0, 3]) + float(step[0]), + float(Tee[1, 3]) + float(step[1]), + z_hold, + ]) + ok, q, Tee = self._goto( + q, Tee, move, verticalize=True, + tol_m=0.0004, tol_tilt=self.vert_tol_rad * 2.0, + tag="trim_xy", v=min(float(self.align_speed), 0.010), + max_hops=4, settle_s=0.30, strict_xy=True, + ) + self._pin(q) + moved += float(np.linalg.norm(step)) + if not ok: + self.get_logger().warn("下降后 XY 修正没走到，停") + return q, Tee, final + if abs(float(Tee[2, 3]) - z_hold) > 0.002: + self.get_logger().error( + f"下降后修正把高度从 {z_hold:.4f} 带到了 {float(Tee[2, 3]):.4f}，停下" + ) + return q, Tee, final + return q, Tee, final + + def _snap_holes(self, *, skip_center_gate: bool) -> Tuple[np.ndarray, np.ndarray, Dict[str, float], dict]: + """多帧拍孔：先对 N 帧做时间中值得到干净图，再在其上检测螺纹嵌件对。 + + 工件在拍照期间静止，中值图几乎无噪声 → 嵌件亮环峰稳定 → 孔对不跳变。 + 精对准时跳过居中门控。退路：中值图检测失败则逐帧检测取首个成功。 + """ + n = max(1, int(self.snap_frames)) + frames: List[np.ndarray] = [] + depths: List[np.ndarray] = [] + last_intr: Optional[Dict[str, float]] = None + seen: set = set() + time.sleep(self.settle_sec) + t_end = time.monotonic() + 5.0 + 0.40 * n + while len(frames) < n and time.monotonic() < t_end: + bgr, depth_m, intr = self._grab() + stamp = None + if self._color is not None: + stamp = ( + int(self._color.header.stamp.sec), + int(self._color.header.stamp.nanosec), + ) + if stamp is not None and stamp in seen: + self._spin(0.03) + continue + if stamp is not None: + seen.add(stamp) + frames.append(bgr) + depths.append(depth_m) + last_intr = intr + self._spin(0.02) + if not frames or last_intr is None: + raise RuntimeError("精拍未拿到图像") + med_bgr = ( + np.median(np.stack(frames), axis=0).astype(np.uint8) if len(frames) > 1 else frames[0] + ) + med_depth = ( + np.median(np.stack(depths), axis=0).astype(np.float32) if len(depths) > 1 else depths[0] + ) + # 对孔只认像素关键点。把深度图传进去，嵌件对会用深度换像素半径，等于又用上了深度。 + det_depth = None if self.hole_visual_only else med_depth + res = self._detect_holes_img(med_bgr, skip_center_gate=skip_center_gate, + depth_m=det_depth, intr=last_intr) + if not res.get("status"): + for bgr in frames: + r2 = self._detect_holes_img(bgr, skip_center_gate=skip_center_gate, + depth_m=det_depth, intr=last_intr) + if r2.get("status"): + res = r2 + med_bgr = bgr + break + res = dict(res) + pts = res.get("hole_points") or [] + rad = res.get("hole_radii") or [] + if res.get("status") and len(pts) == 2 and len(rad) >= 2: + # **只在调用方还没给三维时**才反投影。 + # 真值路径（perception.source=truth）已经把孔的世界系精确位置带出来了 + # （见 _truth_hole_result → _truth_to_base），再拿深度图反投影一遍 + # 只会把它换成一个**更差**的数：孔位正下方是贯通孔 + 台面通槽， + # 深度相机在孔位看到的是槽底/地面（0.62m）而不是工件面（0.21m）， + # 三角化出的孔距会从 58mm 变成 169mm。2026-09-24 就是栽在这里。 + if not res.get("hole_base"): + proj = self._project_holes(med_depth, pts, rad, res.get("bbox"), last_intr) + if proj is not None: + res["hole_base"] = [ + [float(proj["left_b"][0]), float(proj["left_b"][1]), float(proj["left_b"][2])], + [float(proj["right_b"][0]), float(proj["right_b"][1]), float(proj["right_b"][2])], + ] + res["hole_z"] = [float(proj["z_left"]), float(proj["z_right"])] + res["z_wp"] = float(proj["z_wp"]) + res["snap_frames"] = int(len(frames)) + # 把"三维是哪来的"也打出来：这一项错了（真值被当成深度、或反过来） + # 会让孔距从 58mm 变成 169mm，而现象看起来只是"检测不认"。 + if self._truth_enabled() and res.get("hole_base"): + _src = "真值" + elif self.hole_visual_only: + _src = "像素交工件面" + else: + _src = "深度反投影" + self.get_logger().info( + f"精拍 {len(frames)}帧中值图 " + f"L=({pts[0][0]:.1f},{pts[0][1]:.1f}) R=({pts[1][0]:.1f},{pts[1][1]:.1f})" + f" 三维来源={_src}" + ) + return med_bgr, med_depth, last_intr, res + + # ==================== 叠图/结果输出 ==================== + + def _publish_overlay(self, bgr: np.ndarray) -> None: + if not self.preview: + return + self._last_overlay = bgr + try: + import cv2 + + cv2.imwrite("/tmp/stage2_overlay.png", bgr) + except Exception: + pass + msg = Image() + msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() + msg.header.frame_id = self.cam_frame + msg.height, msg.width = int(bgr.shape[0]), int(bgr.shape[1]) + msg.encoding = "bgr8" + msg.step = int(bgr.shape[1] * 3) + msg.data = bgr.tobytes() + self._overlay_pub.publish(msg) + + def _publish_result(self, payload: Dict[str, Any]) -> None: + msg = String() + msg.data = json.dumps(payload, ensure_ascii=False) + self._result_pub.publish(msg) + try: + Path("/tmp/stage2_result.json").write_text( + json.dumps(payload, ensure_ascii=False, indent=2), encoding="utf-8" + ) + except Exception: + pass + + # ==================== 主流程 ==================== + + def run(self) -> int: + self._state("wait_state") + q, Tee = self._wait_state(10.0) + if q is None or Tee is None: + self.get_logger().error( + "拿不到 joint_states/TF —— 先确认 T1: bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89" + ) + return 2 + if not self._cli.wait_for_server(timeout_sec=5.0): + self.get_logger().error("JTC action 不在 —— 控制器没起来（T1 run_real.sh --arm 89）") + return 2 + + if self._hover_refused: + self.get_logger().error(self._hover_refused) + return 2 + if self._final_gap_refused: + self.get_logger().error(self._final_gap_refused) + return 2 + + if self.hover_z_user_set: + z_lo = float(self.ws_min[2]) + z_hi = float(self.ws_max[2]) + if not (z_lo - 1e-6) <= self.hover_z <= (z_hi + 1e-6): + self.get_logger().error( + f"--hover-z {self.hover_z:.3f} 超出工作盒 Z [{z_lo:.3f}, {z_hi:.3f}]，拒绝执行" + ) + return 2 + elif not (self.min_ee_z - 1e-6) <= self.hover_z <= (self.safe_z + 0.05): + self.get_logger().error( + f"hole_hover_z_m={self.hover_z:.3f} 越界 [{self.min_ee_z:.2f}, {self.safe_z + 0.05:.2f}]，拒绝执行" + ) + return 2 + + code, q, Tee, final = self._run_locate(q, Tee) + if code != 0: + return code + self._linger_hold(final) + return 0 + + def _run_locate( + self, q: np.ndarray, Tee: np.ndarray + ) -> Tuple[int, np.ndarray, np.ndarray, Dict[str, Any]]: + """从当前位姿完成垂直/悬停/拍照对准。不 linger——串联时立刻交三阶段。""" + self.get_logger().warn("请确认：左臂夹爪已夹持通止规，且通止规轴线≈法兰轴线") + + # ---- 1) 垂直朝下（已垂直则跳过，避免串联时原地扭一下） ---- + _, ang = self._w_down(Tee[:3, :3]) + if ang > self.vert_tol_rad: + self._state("verticalize") + ok, q, Tee = self._goto( + q, Tee, Tee[:3, 3].copy(), verticalize=True, + tol_m=0.002, tol_tilt=self.vert_tol_rad, tag="verticalize", v=0.04, + max_hops=12, + ) + _, ang = self._w_down(Tee[:3, :3]) + if not ok: + self.get_logger().warn("垂直化未完全收敛，继续但请注意") + self.get_logger().info( + f"垂直度: 残余倾角 {math.degrees(ang):.2f} deg（阈值 {math.degrees(self.vert_tol_rad):.2f}）" + ) + + # ---- 2) 悬停到锁高（已在 ±3mm 内则跳过） ---- + p0 = Tee[:3, 3].copy() + if abs(float(p0[2]) - self.hover_z) > 0.003: + self._state("hover") + target = np.array([p0[0], p0[1], self.hover_z]) + ok, q, Tee = self._goto( + q, Tee, target, verticalize=True, + tol_m=0.002, tol_tilt=self.vert_tol_rad * 1.5, tag="hover", v=self.move_speed, + max_hops=12, hold_xy=True, settle_s=0.30, + ) + self._pin(q) + self._spin(0.2) + Tee_now = self._lookup(self.base_frame, self.ee_frame) + if Tee_now is not None: + Tee = Tee_now + z_now = float(Tee[2, 3]) + _, ang2 = self._w_down(Tee[:3, :3]) + z_err = abs(z_now - self.hover_z) + self.get_logger().info( + f"悬停到位: 法兰 Z={z_now:.3f}m（目标 {self.hover_z:.3f}，差 {(z_now - self.hover_z)*1000:+.0f}mm）" + f" 残余倾角 {math.degrees(ang2):.2f}deg" + ) + if z_err > 0.004: + self.get_logger().error( + f"悬停未达容差（Z 差 {(z_now - self.hover_z)*1000:+.0f}mm，倾角 {math.degrees(ang2):.2f}deg），终止" + ) + return 2, q, Tee, {} + if not ok: + self.get_logger().warn( + f"悬停闭环未完全收敛，但 Z 差 {z_err*1000:.1f}mm 可接受，继续拍照定位" + ) + else: + self._state("hover") + self._pin(q) + self._spin(0.2) + Tee_now = self._lookup(self.base_frame, self.ee_frame) + if Tee_now is not None: + Tee = Tee_now + z_now = float(Tee[2, 3]) + if abs(z_now - self.hover_z) > 0.004: + self.get_logger().error( + f"悬停未达容差（Z={z_now:.3f}，目标 {self.hover_z:.3f}），终止" + ) + return 2, q, Tee, {} + self.get_logger().info( + f"已在悬停高 Z={z_now:.3f}m（目标 {self.hover_z:.3f}），跳过升降" + ) + + if self.hover_only: + self._state("hover_only_hold") + self.get_logger().info( + f"=== 悬停锁定调试：当前法兰 Z={z_now:.3f}m ===\n" + " 看通止规尖到工件的距离是否合适；改 site.yaml:\n" + " robots[89].servo.hole_hover_z_m （或 robots[91] 对应段）\n" + " Ctrl-C 结束（机械臂保持当前位姿）。" + ) + try: + while rclpy.ok(): + self._spin(0.5) + Tee2 = self._lookup(self.base_frame, self.ee_frame) + if Tee2 is not None: + _, ang2 = self._w_down(Tee2[:3, :3]) + self.get_logger().info( + f"hold: ee=({Tee2[0,3]:.3f},{Tee2[1,3]:.3f},{Tee2[2,3]:.3f}) " + f"tilt={math.degrees(ang2):.2f}deg", + throttle_duration_sec=1.5, + ) + except KeyboardInterrupt: + pass + q_end = self._q() + self._pin(q_end if q_end is not None else q) + return 0, q_end if q_end is not None else q, Tee, {"ok": True, "hover_only": True} + + # ---- 3) 粗居中：工件 bbox 中心移到图像中心一带 ---- + for move_i in range(self.coarse_max_moves + 1): + self._state(f"snap_coarse_{move_i}") + bbox = None + truth: Optional[dict] = None + bgr = depth_m = intr = None + # 本拍是否"跳过粗居中"（精定位已看到 k1/k2）—— 见下面 holes 分支 + skip_coarse = False + time.sleep(self.settle_sec if move_i == 0 else min(0.20, self.settle_sec)) + for attempt in range(8): + if attempt: + self._spin(0.12) + bgr, depth_m, intr = self._grab() + # 真值三维（有就带上）：粗居中的目标点优先用它，别绕深度图。 + truth = self._truth_hole_result(bgr) if self._truth_enabled() else None + bbox = self._best_bbox(bgr) + if bbox is not None: + break + holes = self._detect_holes_img(bgr, skip_center_gate=True) + if holes.get("status"): + # 精定位已经能看到 k1/k2（它是**直接量孔**，比粗居中可靠）， + # 所以不居中、不移动，直接交给精定位。 + # 旧写法在这里把孔检测器的整幅 bbox 拿来当工件目标，然后**照样算 + # 偏差横移**：真机那帧 bbox=[0,0,847,479]（整幅画面）⇒ 偏差 + # 55.9mm ⇒ 又挪一次。一句话："跳过居中"就必须真的不动。 + self.get_logger().info( + "粗定位 YOLO 无可信框（空框/被边缘切），但已看到 k1/k2 " + "—— 跳过粗居中、原地直进精对准" + ) + self._publish_overlay(holes.get("draw_img", bgr)) + skip_coarse = True + break + self.get_logger().warn(f"粗定位第 {attempt + 1}/8 帧未见工件，复拍") + if skip_coarse: + break + if bbox is None: + if bgr is not None: + self._publish_overlay(bgr) + self.get_logger().error( + "视野里检测不到工件。把臂移到工件上方再来，或先跑一阶段对准。" + ) + return 3, q, Tee, {} + h, w = bgr.shape[:2] + bx, by = 0.5 * (bbox[0] + bbox[2]), 0.5 * (bbox[1] + bbox[3]) + # 收敛判据用"基座系下夹爪轴→工件中心距离"，与相机偏置无关 + # （旧版用图像中心，相机偏置时图像居中≠夹爪对准，会误判/白动）。 + # + # 目标点优先用**真值三维**（truth 模式）：工件中心是一个已知点， + # 没必要绕"像素 → 深度图 → 三角化"。仿真里那一步还会因为孔下方是 + # 通槽而把深度取到槽底/地面，算出个偏出好几厘米的"中心" + # （实测第二轮 coarse 偏差反而从 53.7mm 涨到 97.7mm —— 越走越偏）。 + p_base, src = None, "深度" + if truth is not None and truth.get("part_center_base"): + p_base = np.asarray(truth["part_center_base"][0], dtype=float) + src = "真值" + # 对孔走平面交点时，框心必须同一条射线∩面。深度框心沿 30° 视线 + # 偏 1～2mm，符号随站位翻（D435 送到夹具位 vs 纯 D405 停在别处）， + # 精拍再把这截当 K1.x−规尖.x 走掉，前馈又沿同轴加一次。 + if p_base is None and self.hole_visual_only: + if float(self.surface_z_m) <= 0.0: + self.get_logger().error( + "粗居中要对孔同一平面，但 workpiece_surface_z_m 没有配，" + "拒绝用深度图凑框心" + ) + break + T_cam = self._lookup(self.base_frame, self.cam_frame) + if T_cam is None: + self.get_logger().error("粗居中缺 cam TF，拒绝用深度图凑框心") + break + hit = pixel_on_base_plane( + float(bx), + float(by), + float(intr["fx"]), + float(intr["fy"]), + float(intr["cx"]), + float(intr["cy"]), + T_cam, + float(self.surface_z_m), + ) + if hit is None: + self.get_logger().error( + "粗居中框心射线没交到工件面，拒绝用深度图凑" + ) + break + p_base = hit + src = "像素交工件面" + if p_base is None: + z_wp = self._surface_depth(depth_m, bbox) + p_base = self._cam_to_base(self._px_to_cam(bx, by, z_wp, intr)) + T_now = self._lookup(self.base_frame, self.ee_frame) + if T_now is not None: + Tee = T_now + gxy = self._gauge_xy(Tee) + err_xy = float(np.hypot(p_base[0] - gxy[0], p_base[1] - gxy[1])) + # 目标点先过**误检守卫**：宁可原地不动交给精定位，也不许按一个坏点横移。 + # 一阶段刚锁定时臂已经在工件上方，粗居中的合理位移是厘米级；出现 + # 十几厘米以上的"偏差"或盒外目标，只可能是反投影/检测坏了。 + why = self._coarse_target_reject(p_base, gxy) + if why: + self.get_logger().warn( + f"粗定位目标判误检（{why}）—— **不移动**，原地直进精定位：" + f"base=({p_base[0]:.3f},{p_base[1]:.3f})[{src}] " + f"夹爪=({gxy[0]:.3f},{gxy[1]:.3f}) 偏差={err_xy*1000:.1f}mm" + ) + break + coarse_tol = float(self._hole_cfg.get("coarse_tol_m", 0.006)) + self.get_logger().info( + f"工件 bbox={bbox} 中心=({bx:.0f},{by:.0f}) " + f"base=({p_base[0]:.3f},{p_base[1]:.3f})[{src}] " + f"夹爪=({gxy[0]:.3f},{gxy[1]:.3f}) " + f"偏差={err_xy*1000:.1f}mm" + ) + try: + import cv2 + + coarse_draw = bgr.copy() + cv2.rectangle(coarse_draw, (bbox[0], bbox[1]), (bbox[2], bbox[3]), (0, 255, 0), 2) + cv2.drawMarker(coarse_draw, (int(bx), int(by)), (0, 255, 0), cv2.MARKER_CROSS, 22, 2) + cv2.putText( + coarse_draw, f"coarse err={err_xy*1000:.1f}mm", + (16, 36), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.8, (0, 255, 0), 2, + ) + self._publish_overlay(coarse_draw) + except Exception: + pass + if err_xy <= coarse_tol or move_i >= self.coarse_max_moves: + break + tgt = np.array([ + Tee[0, 3] + (p_base[0] - gxy[0]), + Tee[1, 3] + (p_base[1] - gxy[1]), + self.hover_z, + ]) + self._state(f"coarse_move_{move_i}") + ok, q, Tee = self._goto( + q, Tee, tgt, verticalize=True, + tol_m=0.004, tol_tilt=self.vert_tol_rad * 2.0, tag="coarse", v=self.move_speed, + ) + self._pin(q) + if not ok: + self.get_logger().warn("粗居中未完全到位，继续精定位") + + # ---- 4) 精定位 k1/k2 + 对准目标孔 ---- + final: Dict[str, Any] = {} + xy_gain = 1.0 + last_good: Optional[Tuple[np.ndarray, np.ndarray, float, Dict[str, Any]]] = None + # 两孔中点的历史（本拍 = [-1]，上一拍 = [-2]，上上拍 = [-3]）： + # 对准时工具在动、孔位也会被"追"着动，唯一**不该动**的是两孔中点 —— + # 它一动就说明工件在动，而工件只会被工具推走（见 gauge_fsm.drag_verdict）。 + mids: List[Tuple[float, float]] = [] + for it in range(self.align_max_iters + 1): + self._state(f"snap_fine_{it}") + bgr, depth_m, intr, res = self._snap_holes(skip_center_gate=True) + draw = res.get("draw_img", bgr) + if not res.get("status"): + self._publish_overlay(draw) + if last_good is not None and last_good[2] <= 0.00085: + self.get_logger().warn( + f"复拍丢孔（{res.get('msg')}），通止规可能挡住目标孔，沿用上一拍残差 {last_good[2]*1000:.2f}mm" + ) + q, Tee = last_good[0], last_good[1] + final = dict(last_good[3]) + final["ok"] = True + self._pin(q) + self._state("aligned") + break + self.get_logger().error(f"k1/k2 检测失败: {res.get('msg')}") + if it >= self.align_max_iters: + return 4, q, Tee, final if final else {} + continue + pts = res["hole_points"] # 按图像 x 排序: [左, 右] + radii = res["hole_radii"] + bbox_l = res.get("bbox") or [0, 0, bgr.shape[1], bgr.shape[0]] + proj = None + hb = res.get("hole_base") + hz = res.get("hole_z") or [None, None] + z_wp_s = float(res.get("z_wp") or 0.0) + if hb is not None and len(hb) == 2 and hz[0] is not None and hz[1] is not None and z_wp_s > 0.0: + proj = { + "left_b": np.asarray(hb[0], dtype=float), + "right_b": np.asarray(hb[1], dtype=float), + "z_left": float(hz[0]), + "z_right": float(hz[1]), + "z_wp": z_wp_s, + } + if proj is None: + proj = self._project_holes(depth_m, pts, radii, bbox_l, intr) + if proj is None: + self.get_logger().error( + "孔心像素没交到工件面" if self.hole_visual_only else "孔深度/手眼投影失败" + ) + if it >= self.align_max_iters: + return 4, q, Tee, {} + continue + left_b, right_b = proj["left_b"], proj["right_b"] + z_left, z_right, z_wp = proj["z_left"], proj["z_right"], proj["z_wp"] + k1_b, k2_b = (left_b, right_b) if self.k1_label == "left" else (right_b, left_b) + pair_d = float(np.hypot(k1_b[0] - k2_b[0], k1_b[1] - k2_b[1])) + if pair_d < 0.032 or pair_d > 0.085: + self.get_logger().warn( + f"两孔基座间距 {pair_d*1000:.1f}mm 不像 k1/k2（期望 32–85mm），丢弃本拍" + ) + if it >= self.align_max_iters: + return 4, q, Tee, final if final else {} + continue + tgt_b = k1_b if self.target_hole == "k1" else k2_b + + Tee_now = self._lookup(self.base_frame, self.ee_frame) + if Tee_now is not None: + Tee = Tee_now + # ---- 工具位置取"视觉规尖"，不是"法兰轴线"-------------------- + # 见 _tip_offset_from_depth / _refresh_tip_offset：规可偏出法兰轴线 ~10mm， + # 把法兰对到孔上等于把规偏着对过去。偏移量准一次后冻结（刚体量）。 + tip_src = "法兰+偏置" + if self.tip_vision and self._tip_off is None: + off, tlen, why = self._tip_offset_from_depth( + depth_m, intr, Tee, z_wp_cam=float(z_wp) + ) + if off is not None and tlen is not None: + self._tip_samp.append((off, tlen)) + self._refresh_tip_offset() + if self.hole_keypoint_once and self._tip_off is None: + self._tip_off = np.asarray(off, dtype=float).reshape(2) + self._tip_len_m = float(tlen) + self.get_logger().warn( + f"单次精拍凑不满 tip_calib_n={self.tip_calib_n}，本帧规尖偏移 " + f"({off[0]*1000:+.1f},{off[1]*1000:+.1f})mm 仅用于这一步，未冻结" + ) + tip_src = ( + f"视觉规尖(校准中 n={len(self._tip_samp)} {why})" + if (self._tip_off is None or ( + self.hole_keypoint_once and len(self._tip_samp) < self.tip_calib_n + )) + else "视觉规尖(已冻结)" + ) + if self.hole_keypoint_once and self._tip_off is not None: + tip_src = ( + "视觉规尖(已冻结)" + if len(self._tip_samp) >= self.tip_calib_n + else "视觉规尖(单次精拍·本帧)" + ) + else: + self.get_logger().warn(f" 规尖视觉量取失败：{why}") + elif self._tip_off is not None: + tip_src = "视觉规尖(已冻结)" + if self._tip_off is not None: + gxy = np.array( + [Tee[0, 3] + self._tip_off[0], Tee[1, 3] + self._tip_off[1]] + ) + else: + gxy = self._gauge_xy(Tee) + if self.tip_vision and self._tip_off is None and len(self._tip_samp) == 0: + self.get_logger().warn( + " 规尖还没量到，本拍先用法兰+偏置兜着 —— 此时可能对的是法兰不是规" + ) + err = float(np.hypot(tgt_b[0] - gxy[0], tgt_b[1] - gxy[1])) + + final = { + "ok": err <= self.align_tol, + "arm": self.prefix.rstrip("_"), + "target_hole": self.target_hole, + "k1_base_m": [round(float(v), 5) for v in k1_b], + "k2_base_m": [round(float(v), 5) for v in k2_b], + "k1_px": [round(float(pts[0][0]), 1), round(float(pts[0][1]), 1)], + "k2_px": [round(float(pts[1][0]), 1), round(float(pts[1][1]), 1)], + "workpiece_surface_z_m": round(z_wp, 4), + "hole_z_m": [round(z_left, 4), round(z_right, 4)], + "gauge_xy_m": [round(float(gxy[0]), 5), round(float(gxy[1]), 5)], + "gauge_source": tip_src, + "tip_offset_m": ( + [round(float(self._tip_off[0]), 5), round(float(self._tip_off[1]), 5)] + if self._tip_off is not None + else None + ), + "tip_len_m": (round(self._tip_len_m, 5) if self._tip_len_m else None), + "residual_mm": round(err * 1000.0, 2), + "hover_z_m": round(float(Tee[2, 3]), 4), + "iter": it, + "snap_frames": int(res.get("snap_frames") or 1), + "residual_remeasured": False, + } + final = self._stamp_bias(final, tgt_b=tgt_b, gxy=gxy, tag=f"fine {it}") + snap0 = { + "tag": final.get("tag"), + "residual_mm": final.get("residual_mm"), + "err_xy_m": final.get("err_xy_m"), + "along_look_mm": final.get("along_look_mm"), + "along_right_mm": final.get("along_right_mm"), + "k1_base_m": final.get("k1_base_m"), + "k2_base_m": final.get("k2_base_m"), + "k1_px": final.get("k1_px"), + "k2_px": final.get("k2_px"), + "gauge_xy_m": final.get("gauge_xy_m"), + "gauge_source": final.get("gauge_source"), + "tip_offset_m": final.get("tip_offset_m"), + "hover_z_m": final.get("hover_z_m"), + "workspace_clipped": final.get("workspace_clipped"), + } + snaps = list(final.get("snaps") or []) + snaps.append(snap0) + final["snaps"] = snaps + self.get_logger().info( + f"[fine {it}] k1=({k1_b[0]:.4f},{k1_b[1]:.4f}) k2=({k2_b[0]:.4f},{k2_b[1]:.4f}) " + f"zL={z_left*1000:.0f} zR={z_right*1000:.0f}mm " + f"工具=({gxy[0]:.4f},{gxy[1]:.4f})[{tip_src}] " + f"残差={err*1000:.2f}mm (tol {self.align_tol*1000:.1f})" + ) + + # ---- 工件被推走的看门狗 ----------------------------------------- + # 为什么放在"打印之后、动手之前"：这一拍的数据已经完整，判出来就 + # 立刻停，不再多推一下（每多推一下工件就多走十几毫米，而它已经 + # 离开孔位了，后面的每一拍都在追一个被自己推着走的目标）。 + mid_now = ( + float(k1_b[0] + k2_b[0]) / 2.0, + float(k1_b[1] + k2_b[1]) / 2.0, + ) + dragged, d_mid = drag_verdict( + mid_now, + mids[-1] if len(mids) >= 1 else None, + mids[-2] if len(mids) >= 2 else None, + ) + mids.append(mid_now) + if dragged: + tool_mm = 0.0 + if last_good is not None: + _g0 = last_good[3].get("gauge_xy_m") or [] + if len(_g0) == 2: + tool_mm = math.hypot(gxy[0] - float(_g0[0]), gxy[1] - float(_g0[1])) * 1000.0 + self.get_logger().error( + f"工件被工具推走了：两孔中点两拍之间挪了 {d_mid*1000:.1f}mm" + f"（同期工具只走了 {tool_mm:.1f}mm）—— 对准闭环追的孔位长在工件上，" + f"工件一走，孔位就跟着工具走、残差恒定不收敛。\n" + f" 这**不是**手眼标定/检测的问题（那两样坏了不会让工件移动）。" + f"按下面顺序查：\n" + f" ① 悬停时工具尖端是不是已经进了工件：法兰 z={Tee[2, 3]:.4f} − " + f"工具长（site.yaml 的 gauge_assembly.tool_tip_below_flange_m）" + f" 要高于工件上表面 z={z_wp:.4f}；\n" + f" ② 工具长是**实测**的吗（真机夹上规后读 TF；仿真里 " + f"scripts/sim_load_gauge.py 会打印实测值）；装夹位置一变它就变；\n" + f" ③ 装夹后规有没有下滑（仿真里合爪后规会落到落座位置，" + f"下滑量直接加在工具长上）。" + ) + self._publish_overlay(draw) + self._publish_result(final) + return 6, q, Tee, final + + # 在叠图上标目标孔 + 写基座坐标 + try: + import cv2 + + tgt_px = pts[0] if (self.target_hole == "k1") == (self.k1_label == "left") else pts[1] + cv2.drawMarker( + draw, (int(tgt_px[0]), int(tgt_px[1])), (255, 0, 255), + cv2.MARKER_TILTED_CROSS, 26, 3, + ) + cv2.putText( + draw, + f"{self.target_hole} res={err*1000:.2f}mm z={z_wp:.3f}m", + (16, int(draw.shape[0]) - 20), + cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.7, (255, 0, 255), 2, + ) + except Exception: + pass + self._publish_overlay(draw) + self._publish_result(final) + + if self.hole_keypoint_once: + commanded_mm = round(err * 1000.0, 2) + if self._tip_off is None and self.tip_vision: + self.get_logger().error( + "单次精拍没量到规尖，这一步对的是法兰。align_trusted=false，" + "仍走一次并下降，方便目视；不把法兰对上说成成功" + ) + final["ok"] = False + final["align_trusted"] = False + final["fail_reason"] = "未量到规尖偏移，工具位置退化为法兰轴线" + q, Tee, _moved = self._oneshot_align_move(q, Tee, tgt_b, gxy, err) + final["commanded_residual_mm"] = commanded_mm + if self.hole_once_lock_xy_descend: + final["residual_remeasured"] = False + final["lock_xy_descend"] = True + if self._tip_off is not None: + final["ok"] = True + self.get_logger().warn( + f"视线前馈斜线：悬停指令 {commanded_mm:.2f}mm 已走，" + "不补拍。下一步按 k×下降收 XY，一条 MoveL 到贴面。" + "residual_mm 仍是走之前那一拍，不是贴面复测" + ) + else: + q, Tee, final = self._observe_holes( + q, Tee, final, tag="走后核验" + ) + if not final.get("residual_remeasured"): + self.get_logger().error( + f"走后核验没复测到。开环指令残差 {commanded_mm:.2f}mm，" + "不是 hop 到位，不把这次当对准成功" + ) + final["ok"] = False + self.get_logger().info( + f"单次精拍悬停走完：指令 {commanded_mm:.2f}mm → " + f"复测 {final.get('residual_mm')}mm；下降后还要补交平面漂的那几毫米" + ) + self._state("aligned") + break + + if err <= self.align_tol: + if self.tip_vision and self._tip_off is None: + # 容差达标了，但这一拍的"工具位置"其实是**法兰**（退路了）—— + # 对的是法兰不是规，δ 就是那个 ~10mm 的装夹偏置。2026-10-08 真机 + # 就出现过：tip_offset_m=None、残差 0.15mm 看着漂亮，其实法兰 + # 压在 k1 上、规尖偏出 ~11mm。**不许把没做到说成做到**。 + self.get_logger().error( + f"残差 {err*1000:.2f}mm 达标，但规尖偏移一直没量到（用的是法兰轴线）" + " —— 这个结果不可信：对的可能是法兰、不是规。" + "判失败，摆到能看清规尖再跑（别按这个结果下降）" + ) + final["ok"] = False + final["align_trusted"] = False + final["fail_reason"] = "未量到规尖偏移，工具位置退化为法兰轴线" + self._publish_result(final) + return 8, q, Tee, final + self._state("aligned") + break + if last_good is not None: + q_g, tee_g, prev_err, prev_final = last_good + if err > prev_err + 0.00025 and prev_err <= 0.0010: + self.get_logger().warn( + f"残差变差 {prev_err*1000:.2f}→{err*1000:.2f}mm，退回上一拍" + ) + self._pin(q_g) + q, Tee = q_g, tee_g + final = dict(prev_final) + final["ok"] = prev_err <= max(self.align_tol, 0.0008) + self._state("aligned") + break + last_good = (q.copy(), Tee.copy(), err, dict(final)) + if it >= self.align_max_iters: + if err <= 0.00085: + final["ok"] = True + self.get_logger().warn( + f"残差 {err*1000:.2f}mm 略大于 tol {self.align_tol*1000:.1f}mm，按到位接受" + ) + self._state("aligned") + break + self.get_logger().error( + f"迭代 {it + 1} 次后残差仍 {err*1000:.2f}mm > tol。检查手眼/相机安装，或放宽 align_tol_m。" + ) + return 5, q, Tee, final + + raw = np.array([tgt_b[0] - gxy[0], tgt_b[1] - gxy[1]]) + n_raw = float(np.linalg.norm(raw)) + max_step = 0.012 if n_raw > 0.025 else 0.018 + step = raw * xy_gain + n_step = float(np.linalg.norm(step)) + if n_step > max_step and n_step > 1e-9: + step = step * (max_step / n_step) + self.get_logger().info( + f" 对准步长封顶 {n_raw*1000:.1f}→{max_step*1000:.0f}mm，避免冲出视野" + ) + move = np.array([ + Tee[0, 3] + step[0], + Tee[1, 3] + step[1], + self.hover_z, + ]) + hop_tol = 0.00022 if err < 0.003 else max(0.0003, min(0.0005, 0.25 * err)) + hop_v = self.align_speed if err > 0.005 else min(self.align_speed, 0.016) + self._state(f"align_move_{it}") + gxy_before = gxy.copy() + ok, q, Tee = self._goto( + q, Tee, move, verticalize=True, + tol_m=hop_tol, tol_tilt=self.vert_tol_rad * 2.0, + tag="align", v=hop_v, + max_hops=8, settle_s=max(0.35, self.settle_sec), + min_dur=0.35, strict_xy=True, + ) + self._pin(q) + gxy_after = self._gauge_xy(Tee) + ach = gxy_after - gxy_before + n_cmd = float(np.linalg.norm(step)) + n_ach = float(np.linalg.norm(ach)) + if n_ach > 0.00025 and n_cmd > 0.00025: + ratio = n_cmd / n_ach + # 允许增益<1：实测过移动(ratio<1)时降增益收敛不冲；欠移动时升增益补到位 + xy_gain = float(np.clip(0.55 * xy_gain + 0.45 * ratio, 0.60, 1.40)) + self.get_logger().info( + f" xy_gain={xy_gain:.2f} 指令 {n_cmd*1000:.2f}mm 实走 {n_ach*1000:.2f}mm" + ) + if not ok: + self.get_logger().warn("对准移动未完全到位，复拍核验") + + # ---- 4.5) 柔顺轻降到孔面上方 1-2mm（不接触）---- + # 下降量由**几何**决定（法兰 FK − 工具长 − 工件面 − final_gap），深度读数只 + # 做交叉核对，见 _descend_above_hole 的说明。 + if self.hole_keypoint_once and self.hole_once_lock_xy_descend: + # 视线前馈斜线：不经过观察高、不补交。一条 MoveL 收到贴面。 + lock_gap = ( + self.final_gap_m if self.final_descent_enable else self.observe_gap_m + ) + okd, q, Tee = self._once_ff_diagonal_to_gap( + q, Tee, target_gap_m=lock_gap + ) + elif self.hole_keypoint_once: + # 先降到观察高（约 15mm）再交孔；贴面由补孔斜线一步完成，不再 4mm 切到 2mm。 + okd, q, Tee = self._descend_above_hole( + q, Tee, + target_gap_m=self.observe_gap_m, + step_m=ONCE_APPROACH_STEP_M, + ) + else: + okd, q, Tee = self._descend_above_hole(q, Tee) + if not okd: + self.get_logger().warn("轻降未完全到位，保持当前高度（安全优先）") + if self.hole_keypoint_once and self.hole_once_lock_xy_descend: + tip_len = float(self.tool_tip_below_flange_m) + surf = float(self.surface_z_m) + if tip_len > 0.0 and surf > 0.0: + self.descent_final_gap_m = float(Tee[2, 3]) - tip_len - surf + elif self.hole_keypoint_once: + # 悬停那一拍的基座 XY 不能带到观测高：前倾 30°，降 50mm 交点会漂约 4mm。 + # 核验记账后补 XY；规尖沿用悬停冻结值，不在观测高度重测。 + q, Tee, final = self._observe_holes(q, Tee, final, tag="降后核验") + q, Tee, final = self._trim_xy_after_descent(q, Tee, final) + tip_len = float(self.tool_tip_below_flange_m) + surf = float(self.surface_z_m) + if tip_len > 0.0 and surf > 0.0: + self.descent_final_gap_m = float(Tee[2, 3]) - tip_len - surf + elif okd: + # 悬停残差在下降 60mm 之后会变大约 2mm（相机 30°，同一孔两个高度 + # 反投影对不齐）。在观测高度重测规尖，只补 XY。 + q, Tee, final = self._trim_xy_after_descent(q, Tee, final) + # 如实汇报**实际**间隙（几何量）——不是把目标值念一遍。停在离面 50mm 时 + # 也显示 ~50mm，现场才看得出"轻降没做到"（R1.1：不许把没做到说成做到）。 + gap_txt = ( + f"{self.descent_final_gap_m * 1000:.1f}" + if self.descent_final_gap_m is not None + else f">{self.final_gap_m * 1000:.1f}(未能测得/未下降)" + ) + + # ---- 5) 锁定保持 ---- + self._state("hold") + q_fin = self._q() + self._pin(q_fin if q_fin is not None else q) + self.get_logger().info( + f"=== 二阶段定位完成: {self.target_hole} 残差 {final.get('residual_mm', -1)}mm，" + f"规尖悬在孔面上方 ≈{gap_txt}mm（不接触）。" + f"结果: /stage2/result, /tmp/stage2_result.json ===" + ) + return 0, q_fin if q_fin is not None else q, Tee, final + + def _linger_hold(self, final: Dict[str, Any], seconds: Optional[float] = None) -> None: + """单独跑二阶段时的保持窗口；串联时跳过，立刻进三阶段。""" + sec = self.linger_sec if seconds is None else float(seconds) + if sec <= 0.0: + return + t_end = time.monotonic() + sec + while time.monotonic() < t_end and rclpy.ok(): + if final: + self._publish_result(final) + if self._last_overlay is not None: + self._publish_overlay(self._last_overlay) + self._spin(0.3) + + +def main(args=None) -> None: + rclpy.init(args=args) + node = Stage2Locate() + code = 2 + try: + code = node.run() + except KeyboardInterrupt: + pass + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + node.get_logger().error(f"stage2 异常终止: {exc}") + code = 2 + finally: + try: + q = node._q() + if q is not None: + node._pin(q) + except Exception: + pass + try: + node._shutdown_tf() + except Exception: + pass + try: + node.destroy_node() + except Exception: + pass + try: + if rclpy.ok(): + rclpy.shutdown() + except Exception: + pass + raise SystemExit(code) + + +if __name__ == "__main__": + main() diff --git a/src/arm_application/arm_application/stage3_search_node.py b/src/arm_application/arm_application/stage3_search_node.py new file mode 100644 index 0000000..e6e9bbf --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/stage3_search_node.py @@ -0,0 +1,1126 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""Stage-3 柔顺搜孔（Orisys 指垫触觉为主，腕部 F/T 看门狗，D405 可复拍）。 + +二阶段已把通止规轴线对准目标孔并悬停锁定。本阶段做**柔顺搜孔 + 对准确认**： + + 1. verify — 位姿核验（垂直朝下，必要时再垂直化）；触觉话题判活 + 2. approach — 小步下降，fnormal 超过触面阈值判定触面，记 z_contact + 3. seat — Z 力闭环建立轻触（fn ≈ 触面阈值 + press_delta） + 4. spiral — 阿基米德螺旋搜孔：XY 沿螺旋走，Z 由力闭环维持轻触； + fnormal 相对接触均值跌落 drop_ratio 持续 N 帧 → 尖端入孔 + 5. center — 入孔点十字微扫，剪切力最小点 = 孔心（center_scan 可关） + 6. insert — 力限下压 insert_depth_mm；screw_pitch_mm≠0 时按螺距同步 + 绕世界 Z 旋入（螺纹通止规；>0 右旋 / <0 左旋）。0 = 只落座 + 7. hold — 锁定关节，发布 /stage3/result(JSON) + +安全（任一触发立即抬升中止）： + - Orisys fnormal > 静止均值 + safe_press_delta；切向 > 静止均值 + shear_delta 自动微抬减拖 + - 腕部 F/T |F| > ft_safe_n（//flexiv_robot_states，订阅不到则只警告） + - 触觉话题断流 > tactile_timeout_s + +力单位说明：Orisys 读数是形变**任意单位**（非牛顿），且夹持基线会漂移。 +所以节点启动时自动测 ~1.2s 静止均值 μ0/方差 σ0，所有阈值都是相对 μ0 的 +增量（touch_delta / press_delta / safe_press_delta…），见 site.yaml → +hole_detect.stage3。调参先看日志里打印的「触觉基线/派生阈值」两行。 + +前置：先跑通二阶段（run_stage2_locate.sh --arm 89），臂保持悬停不动。 +用法：bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89 [--hole k1] [--depth 2] [--pitch 1.0] +""" + +from __future__ import annotations + +import json +import math +import time +from pathlib import Path +from typing import Any, Dict, List, Optional, Sequence, Tuple + +import numpy as np +import rclpy +from std_msgs.msg import String + +from arm_application.geom_ik import dls_twist +from arm_application.site_io import load_site_dict +from arm_application.stage2_locate_node import Stage2Locate, _pt + +try: + from arm_msgs.msg import TactileStatus +except Exception: # pragma: no cover + TactileStatus = None # type: ignore + +try: + from flexiv_msgs.msg import RobotStates +except Exception: # pragma: no cover + RobotStates = None # type: ignore + +from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory + + +# ==================== 纯逻辑（可离线单测） ==================== + +#: 触觉帧"够新"的窗口 [s]：比它更久没更新就认为这一侧没数据。 +TACTILE_MAX_AGE_S = 0.4 + + +def live_tactile( + now: float, pairs: Sequence[Any], max_age_s: float = TACTILE_MAX_AGE_S +) -> List[Any]: + """挑出这一轮**可用**的触觉帧。``pairs`` 是每侧一个 ``(收到时刻, msg)``。 + + 判据只有两条：**够新** + ``connected=true``。 + + ⚠️ 不要拿力的**幅值**当"传感器活着"的代理（曾经写的是 ``|fnormal| > 1.0``）： + 静止时读数本来就是 0 —— 空手、还没接触、或者读数本身就是形变任意单位 + （Orisys 的量纲）—— 于是 S07 一进柔顺下压就报"触觉断流（左右指都无新鲜 + 数据）"，而话题其实以 19Hz 在发、``connected`` 也是 true。 + 上下游的契约在 ``sim_tactile_adapter`` 里写得很清楚： + "没数据"发零 **且** ``connected=false``；"零力"是 ``connected=true``。 + """ + out: List[Any] = [] + for pair in pairs or (): + if pair is None: + continue + t, msg = pair + if now - float(t) < max_age_s and bool(getattr(msg, "connected", False)): + out.append(msg) + return out + + +def tactile_timeout_reason(pairs: Sequence[Any], timeout_s: float) -> str: + """触觉等超时了 → 给一句**照着就能修**的话。 + + 两种"没数据"现象一样（都是等不到可用帧），修法却完全不同： + · 有帧到、但 ``connected=false`` → 驱动在跑，设备/SDK 那边的问题； + · 一帧都没到 / 帧全过期 → 话题或驱动根本没在发。 + 以前共用一句"断流（左右指都无新鲜数据）"，于是"设备没连上"被读成 + "话题没起来"，查错方向。 + """ + seen = [p for p in (pairs or ()) if p is not None] + if seen and not any(bool(getattr(m, "connected", False)) for _t, m in seen): + return ( + f"触觉帧有到但 connected=false（驱动在跑、设备没连上；已等 {timeout_s:.1f}s）" + f"——看 /tmp/stage3_tactile.log，或先跑 " + f"bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli 验证" + ) + return f"触觉话题断流 >{timeout_s:.1f}s（左右指都无新鲜数据）" + + +def should_lift_air_baseline( + z_now_m: float, z_air_m: float, *, tactile_live: bool +) -> bool: + """空载抬升只在触觉已经在发、并且当前低于空载高度时做。 + + 触觉没数据时先抬到 hover+50mm 再报断流，等于插孔做到一半把臂送回锁高。 + """ + if not tactile_live: + return False + return float(z_now_m) < float(z_air_m) - 0.008 + +def spiral_points( + cx: float, cy: float, pitch_mm: float, step_mm: float, r_max_mm: float +) -> List[Tuple[float, float]]: + """阿基米德螺旋 r = pitch·θ/2π，弧长步长 ≈ step_mm，覆盖半径 r_max_mm。 + cx/cy 与返回点都是【米】（基座系）；pitch/step/r_max 是【毫米】，内部换算。""" + pts: List[Tuple[float, float]] = [] + if pitch_mm <= 0.0 or step_mm <= 0.0 or r_max_mm <= 0.0: + return pts + theta = step_mm / max(0.5 * pitch_mm, 1e-3) + while True: + r = pitch_mm * theta / (2.0 * math.pi) + if r > r_max_mm: + break + pts.append((cx + r / 1000.0 * math.cos(theta), cy + r / 1000.0 * math.sin(theta))) + theta += step_mm / max(r, 0.5 * pitch_mm) + return pts + + +class DropDetector: + """尖端入孔判据：接触建立后 fnormal 相对接触均值(慢EMA)跌落 drop_ratio，持续 frames 帧。 + + 判定用原始 fnormal（响应快，20Hz 下 2 帧=0.1s）；接触均值用慢 EMA 跟踪， + 毛刺靠连续帧数抑制。 + """ + + def __init__(self, drop_ratio: float, frames: int, alpha: float = 0.15) -> None: + self.drop_ratio = float(drop_ratio) + self.frames = int(frames) + self.alpha = float(alpha) + self.contact_avg: Optional[float] = None + self.last: Optional[float] = None + self._low = 0 + + def update(self, fn: float, in_contact_band: bool) -> bool: + self.last = fn + if self.contact_avg is None: + if in_contact_band: + self.contact_avg = fn + return False + dropping = fn < self.contact_avg * (1.0 - self.drop_ratio) + # 接触均值只在「实接触且未跌落」时更新，避免入孔后的低力把基线拖下去。 + # 跌落相对接触均值判定，不要求掉到 touch 阈值以下（否则半入孔检测不到）。 + if in_contact_band and not dropping: + self.contact_avg = self.alpha * fn + (1.0 - self.alpha) * self.contact_avg + self._low = 0 + return False + if dropping: + self._low += 1 + else: + self._low = 0 + return self._low >= self.frames + + +class SearchAbort(Exception): + def __init__(self, msg: str, code: int = 6) -> None: + super().__init__(msg) + self.code = code + + +# ==================== 节点 ==================== + +class Stage3Search(Stage2Locate): + def __init__(self, node_name: str = "stage3_search") -> None: + super().__init__(node_name=node_name) + + self.declare_parameter("insert_depth_mm", -1.0) # >=0 覆盖 site + self.declare_parameter("screw_pitch_mm", -999.0) # ≠-999 覆盖 site + self.declare_parameter("spiral_r_max_mm", -1.0) # >0 覆盖 site + self.declare_parameter("resnap", False) # 搜孔前用 D405 复拍对准一次 + + s3 = dict((load_site_dict().get("hole_detect") or {}).get("stage3") or {}) + + def ov(name: str, key: str, default: float) -> float: + v = float(self.get_parameter(name).value) + return v if v != (-1.0 if name != "screw_pitch_mm" else -999.0) else float( + s3.get(key, default) + ) + + # Orisys 读数是形变任意单位（非牛顿），且夹持基线会漂移。 + # 所有力阈值都是「相对静止均值的增量」，节点启动时自动测静止均值/方差。 + self.touch_delta = float(s3.get("touch_delta", 250.0)) # 触面：> μ0+max(4σ0, 本值) + self.press_delta = float(s3.get("press_delta", 400.0)) # 轻触目标按压量（触面阈值之上） + self.max_press_delta = float(s3.get("max_press_delta", 900.0)) # 螺旋中超过→力闭环抬起 + self.safe_press_delta = float(s3.get("safe_press_delta", 2000.0)) # 立即中止 + self.shear_delta = float(s3.get("shear_delta", 600.0)) # 切向拖拽保护（静止切向均值之上） + self.insert_press_delta = float(s3.get("insert_press_delta", 1200.0)) # 插入力上限 + self.kp_z_mm = float(s3.get("kp_z_mm_per_unit", 0.001)) # Z 力闭环增益 mm/单位 + self.approach_step_mm = float(s3.get("approach_step_mm", 1.5)) + self.approach_max_mm = float(s3.get("approach_max_mm", 25.0)) + # 触面深于这个值 = 通止规可能直接滑进孔里（工件面不会比悬停低这么多） + self.enter_probe_mm = float(s3.get("enter_probe_mm", 2.0)) + # 直接入孔后抬这个高度到孔口倒角段定心（避免深插横探别死孔壁） + self.mouth_lift_mm = float(s3.get("mouth_lift_mm", 2.0)) + # 触觉基线健康窗（Orisys 任意单位；窗外 = tare 异常/近饱和） + self.baseline_min = float(s3.get("baseline_min", 8.0)) + self.baseline_max = float(s3.get("baseline_max", 1500.0)) + # approach 的腕部 F/T 旁路触面判据（牛顿，标定量；自由空气 |F|≈2-3N） + self.approach_ft_touch_n = float(s3.get("approach_ft_touch_n", 6.0)) + self.spiral_pitch_mm = float(s3.get("spiral_pitch_mm", 1.0)) + self.spiral_step_mm = float(s3.get("spiral_step_mm", 0.8)) + self.spiral_r_max_mm = ov("spiral_r_max_mm", "spiral_r_max_mm", 4.0) + self.spiral_expand_max = int(s3.get("spiral_expand_max", 2)) + self.spiral_expand_step_mm = float(s3.get("spiral_expand_step_mm", 2.0)) + self.drop_ratio = float(s3.get("drop_ratio", 0.45)) + self.drop_frames = int(s3.get("drop_frames", 2)) + self.center_scan = bool(s3.get("center_scan", False)) + self.center_scan_mm = float(s3.get("center_scan_mm", 0.3)) + self.insert_depth_mm = ov("insert_depth_mm", "insert_depth_mm", 2.0) + self.insert_retry = int(s3.get("insert_retry", 3)) + self.screw_pitch_mm = ov("screw_pitch_mm", "screw_pitch_mm", 0.0) + self.search_speed = float(s3.get("search_speed", 0.03)) + self.settle3 = float(s3.get("settle_sec", 0.25)) + self.tac_timeout = float(s3.get("tactile_timeout_s", 3.0)) + self.ft_watchdog = bool(s3.get("ft_watchdog", True)) + self.ft_safe_n = float(s3.get("ft_safe_n", 20.0)) + self.linger3 = float(s3.get("linger_sec", 8.0)) + self.resnap = bool(self.get_parameter("resnap").value) + + # 运行时自适应阈值（tactile_check 时测量填充） + self._fn_rest = 0.0 + self._fn_sigma = 0.0 + self._shear_rest = 0.0 + self._th_touch = 0.0 + self._th_target = 0.0 + self._th_max = 0.0 + self._th_safe = float("inf") + self._th_shear = float("inf") + self._th_insert = 0.0 + + tac = load_site_dict().get("tactile") or {} + self.tac_topic_l = str(tac.get("topic_left") or "/tactile/left/status") + self.tac_topic_r = str(tac.get("topic_right") or "/tactile/right/status") + + # ---------------- ROS 接口 ---------------- + self._tac_l: Optional[Tuple[float, Any]] = None + self._tac_r: Optional[Tuple[float, Any]] = None + self._ft: Optional[Tuple[float, Any]] = None + if TactileStatus is not None: + self.create_subscription(TactileStatus, self.tac_topic_l, self._on_tac_l, 10) + self.create_subscription(TactileStatus, self.tac_topic_r, self._on_tac_r, 10) + sn_us = self.prefix.rstrip("_").replace("-", "_") + self.ft_topic = str(s3.get("ft_topic") or f"/{sn_us}/flexiv_robot_states") + if self.ft_watchdog and RobotStates is not None: + self.create_subscription( + RobotStates, self.ft_topic, self._on_robot_states, 10 + ) + + self._state_pub = self.create_publisher(String, "/stage3/state", 10) + self._result_pub = self.create_publisher(String, "/stage3/result", 10) + + self.get_logger().info( + f"stage3 arm_ee={self.ee_frame} target={self.target_hole}\n" + f" 触觉: {self.tac_topic_l} + {self.tac_topic_r} 看门狗: {self.ft_topic}\n" + f" 阈值(相对静止均值增量): touch=+{self.touch_delta:.0f} press=+{self.press_delta:.0f} " + f"max=+{self.max_press_delta:.0f} safe=+{self.safe_press_delta:.0f} shear=+{self.shear_delta:.0f}\n" + f" 螺旋: pitch={self.spiral_pitch_mm}mm step={self.spiral_step_mm}mm " + f"r_max={self.spiral_r_max_mm}mm expand×{self.spiral_expand_max}\n" + f" 插入: depth={self.insert_depth_mm}mm press=+{self.insert_press_delta:.0f} " + f"pitch={self.screw_pitch_mm}mm resnap={self.resnap}" + ) + + # ---------------- 传感器 ---------------- + + def _on_tac_l(self, msg: Any) -> None: + self._tac_l = (time.monotonic(), msg) + + def _on_tac_r(self, msg: Any) -> None: + self._tac_r = (time.monotonic(), msg) + + def _on_robot_states(self, msg: Any) -> None: + """缓存 ``flexiv_msgs/RobotStates``（腕部力看门狗的输入）。 + + ⚠️ 这个方法名**必须**与 ``Stage2Locate`` 里那个腕部 FT 的回调区分开。 + 2026-09-24 踩到：两者原先都叫 ``_on_ft``，子类的定义**静默覆盖**了父类的， + 而两个订阅都在 ``__init__`` 里建好了 —— 于是： + Stage2Locate 建的 WrenchStamped 订阅 → 实际进了这个 RobotStates 缓存； + ``_ft_fz`` 永远不写 → S07 打"腕部 FT 没有数据"（而话题数据是好的）。 + 真机上更阴：两个话题都存在，``self._ft`` 里 RobotStates 与 WrenchStamped + 交替被覆盖 → ``_ft_mag()`` 时有时无 → 看门狗时灵时不灵。 + 这类"同名覆盖 + 不报错"的坑，只要名字区分开就根除。 + """ + self._ft = (time.monotonic(), msg) + + def _tac_fresh(self, timeout_s: float = 1.0) -> Tuple[float, float, float, bool]: + """等新鲜触觉帧 → (fn_avg, fn_max, shear_max, contact_any)。 + 单侧可用即可（另一指掉线/未插时用健在侧继续，阈值相对同侧基线仍自洽）。 + + "可用"= **帧到了（0.4s 内）且 connected=true**，与幅值无关。 + 曾经这里写的是 ``|fnormal| > 1.0``（拿力的大小当"传感器活着"的代理）， + 那条判据在**静止读数≈0** 时必然误判：空手、还没接触、或者读数本身就是 + 形变任意单位（Orisys 的量纲）—— 于是 S07 一进柔顺下压就报 + "触觉断流 >3.0s（左右指都无新鲜数据）"，而话题其实以 19Hz 在发、 + ``connected`` 也是 true。仿真适配器早就把这两个概念分开了 + （没数据时发零 + ``connected=false``，见 sim_tactile_adapter）， + 下游必须按同一条契约判"有没有数据"。 + """ + t0 = time.monotonic() + while time.monotonic() - t0 < timeout_s: + self._spin(0.02) + live = live_tactile(time.monotonic(), (self._tac_l, self._tac_r)) + if live: + fns = [float(m.fnormal) for m in live] + shear = max( + math.hypot(float(m.fshearx), float(m.fsheary)) for m in live + ) + return ( + sum(fns) / len(fns), max(fns), shear, + any(bool(m.contact) for m in live), + ) + # 超时了 —— 归因写在纯函数里（两条判据、两种修法，能被测试钉住） + raise SearchAbort( + tactile_timeout_reason((self._tac_l, self._tac_r), timeout_s), code=7 + ) + + def _ft_mag(self) -> Optional[float]: + if self._ft is None: + return None + t, msg = self._ft + if time.monotonic() - t > 0.5: + return None + try: + f = msg.ext_wrench_in_tcp.wrench.force + return math.sqrt(float(f.x) ** 2 + float(f.y) ** 2 + float(f.z) ** 2) + except Exception: + return None + + def _in_hole_probe( + self, q: np.ndarray, Tee: np.ndarray, z: float + ) -> Tuple[bool, np.ndarray, np.ndarray]: + """深触面后验证是否已直接滑进孔里：抬 0.8mm 卸载，±0.4mm 四向微探， + ≥2 个方向切向力飙升（顶到孔壁）= 在孔中。探完回到原位原深度。""" + cx, cy = float(Tee[0, 3]), float(Tee[1, 3]) + th = self._shear_rest + self.shear_delta + ok, q, Tee = self._step_to( + q, Tee, np.array([cx, cy, z + 0.0008]), "probe_lift", tol_m=0.0003 + ) + if not ok: + return False, q, Tee + hits = 0 + for dx, dy in ((0.4, 0.0), (-0.4, 0.0), (0.0, 0.4), (0.0, -0.4)): + ok, q, Tee = self._step_to( + q, Tee, + np.array([cx + dx / 1000.0, cy + dy / 1000.0, z + 0.0008]), + "probe", tol_m=0.0003, + ) + if not ok: + continue + _, _, sh, _ = self._tac_fresh(self.tac_timeout) + self.get_logger().info( + f" 微探 Δ=({dx:+.1f},{dy:+.1f})mm shear={sh:.0f}（壁阈 {th:.0f}）" + ) + if sh > th: + hits += 1 + ok, q, Tee = self._step_to(q, Tee, np.array([cx, cy, z]), "probe_back", tol_m=0.0003) + self.get_logger().info(f" 微探命中 {hits}/4 向") + return hits >= 2, q, Tee + + def _guard(self, fn_max: float) -> None: + if fn_max > self._th_safe: + raise SearchAbort( + f"Orisys fnormal {fn_max:.0f} > 安全线 {self._th_safe:.0f}" + f"（静止 {self._fn_rest:.0f}+{self.safe_press_delta:.0f}）" + ) + # 腕部 F/T 硬上限：连续 3 拍超限才中止（单拍毛刺/定心探边瞬态不敏感） + ft = self._ft_mag() + if ft is not None and ft > self.ft_safe_n: + self._ft_over = getattr(self, "_ft_over", 0) + 1 + if self._ft_over >= 3: + raise SearchAbort( + f"腕部F/T |F|={ft:.1f}N > 安全上限 {self.ft_safe_n}N（连续3拍）" + ) + else: + self._ft_over = 0 + + # ---------------- 输出 ---------------- + + def _state(self, s: str) -> None: # 覆盖：发到 /stage3/state + self.get_logger().info(f"[stage3] === {s} ===") + msg = String() + msg.data = s + self._state_pub.publish(msg) + + def _publish_result(self, payload: Dict[str, Any]) -> None: + # pipeline 继承本类：二阶段精对准也会走到这里，必须仍写 stage2 文件。 + if "k1_base_m" in payload or "residual_mm" in payload: + Stage2Locate._publish_result(self, payload) + return + msg = String() + msg.data = json.dumps(payload, ensure_ascii=False) + self._result_pub.publish(msg) + try: + Path("/tmp/stage3_result.json").write_text( + json.dumps(payload, ensure_ascii=False, indent=2), encoding="utf-8" + ) + except Exception: + pass + + def _publish_overlay(self, bgr: np.ndarray) -> None: + Stage2Locate._publish_overlay(self, bgr) + if not self.preview: + return + try: + import cv2 + + cv2.imwrite("/tmp/stage3_overlay.png", bgr) + except Exception: + pass + + # ---------------- 运动 ---------------- + + def _step_to( + self, + q: np.ndarray, + Tee: np.ndarray, + target: np.ndarray, + tag: str, + tol_m: float = 0.0005, + max_hops: int = 2, + ) -> Tuple[bool, np.ndarray, np.ndarray]: + return self._goto( + q, Tee, target, verticalize=True, tol_m=tol_m, + tol_tilt=self.vert_tol_rad * 2.5, tag=tag, v=self.search_speed, + max_hops=max_hops, settle_s=max(0.06, self.settle3 * 0.3), min_dur=0.16, + ) + + def _unload_z( + self, + q: np.ndarray, + Tee: np.ndarray, + z_contact: float, + fn_limit: float, + ) -> Tuple[np.ndarray, np.ndarray, float]: + """纯 Z 上抬直到力回到轻触带，避免卡在工件里接着横扫。""" + z = float(Tee[2, 3]) + for _ in range(8): + fn_avg, _, _, _ = self._tac_fresh(self.tac_timeout) + if fn_avg <= fn_limit and z >= float(z_contact) - 0.0002: + return q, Tee, z + z = min(float(z_contact) + 0.0012, z + 0.0005) + ok, q, Tee = self._goto( + q, Tee, np.array([float(Tee[0, 3]), float(Tee[1, 3]), z]), + verticalize=True, tol_m=0.0004, tol_tilt=self.vert_tol_rad * 2.5, + tag="unload", v=self.search_speed, max_hops=1, hold_xy=True, + settle_s=0.08, min_dur=0.16, + ) + z = float(Tee[2, 3]) + if not ok: + break + return q, Tee, z + + def _clip_search_z(self, z: float, z_contact: float) -> float: + """搜孔法兰 Z 钉在触面附近：禁止切向抬升把规抬离工件空扫。""" + lo = float(z_contact) - 0.0025 + hi = float(z_contact) + 0.0010 + return float(min(hi, max(lo, z))) + + def _xy_to_ref( + self, q: np.ndarray, Tee: np.ndarray, ref_xy: Any + ) -> Tuple[bool, np.ndarray, np.ndarray, float]: + """把通止规 XY 平移到二阶段孔心，Z/姿态保持。""" + gxy = self._gauge_xy(Tee) + dx = float(ref_xy[0]) - float(gxy[0]) + dy = float(ref_xy[1]) - float(gxy[1]) + dist = float(math.hypot(dx, dy)) + if dist < 0.00025: + return True, q, Tee, dist + tgt = np.array([Tee[0, 3] + dx, Tee[1, 3] + dy, Tee[2, 3]]) + ok, q, Tee = self._goto( + q, Tee, tgt, verticalize=True, tol_m=0.0004, + tol_tilt=self.vert_tol_rad * 2.0, tag="goto_hole_xy", + v=0.03, max_hops=6, settle_s=0.18, min_dur=0.35, + ) + return ok, q, Tee, dist + + def _screw_hop( + self, q: np.ndarray, Tee: np.ndarray, dz_m: float, pitch_m: float + ) -> Tuple[bool, np.ndarray, np.ndarray]: + """螺纹旋入微步：Z 平移 dz 同时绕世界 Z 转 2π·dz/pitch（dz<0 下压=右旋拧入）。""" + p = Tee[:3, 3] + J = self._jacobian(p) + if J is None: + self.get_logger().error("缺 link TF，无法旋入") + return False, q, Tee + dpsi = 2.0 * math.pi * dz_m / pitch_m # dz<0 → 绕世界 -Z（俯视顺时针，右旋入） + w = np.array([0.0, 0.0, 1.0]) * (dpsi / 0.12) + v = np.array([0.0, 0.0, dz_m / 0.12]) + qdot = dls_twist(J, v, w_base=w, damping=0.08, max_qdot=0.35) + dq = np.clip(qdot * 0.12, -0.06, 0.06) + if float(np.max(np.abs(dq))) < 1e-5: + self.get_logger().warn("screw hop 规划停滞") + return False, q, Tee + traj = JointTrajectory() + traj.joint_names = list(self.joint_names) + traj.points = [_pt(q, np.zeros(7), 0.08), _pt(q + dq, np.zeros(7), 0.8)] + if not self._send_action(traj, wait_s=4.0): + return False, q, Tee + t_end = time.monotonic() + self.settle3 + while time.monotonic() < t_end: + self._spin(0.05) + q2, Tee2 = self._wait_state(2.0) + if q2 is None or Tee2 is None: + return False, q, Tee + return True, q2, Tee2 + + def _retract(self, q: np.ndarray, Tee: np.ndarray, dz_m: float = 0.005) -> None: + try: + tgt = Tee[:3, 3].copy() + tgt[2] += dz_m + self._goto(q, Tee, tgt, verticalize=True, tol_m=0.001, + tol_tilt=self.vert_tol_rad * 3.0, tag="retract", + v=0.03, max_hops=3, settle_s=0.2, min_dur=0.6) + except Exception: + pass + + # ---------------- D405 复拍对准（可选） ---------------- + + def _resnap_align(self, q: np.ndarray, Tee: np.ndarray) -> Tuple[np.ndarray, np.ndarray]: + from arm_application.hole_detect_hough import detect_holes + + self._state("resnap") + time.sleep(self.settle_sec) + bgr, depth_m, intr = self._grab() + res = detect_holes(bgr, self._det(), config=self._hole_cfg) + draw = res.get("draw_img", bgr) + self._publish_overlay(draw) + if not res.get("status"): + self.get_logger().warn(f"复拍检测失败（{res.get('msg')}），按当前位姿继续搜孔") + return q, Tee + pts = res["hole_points"] + radii = res["hole_radii"] + bbox_l = res.get("bbox") or [0, 0, bgr.shape[1], bgr.shape[0]] + holes_px = [(pts[0][0], pts[0][1], radii[0]), (pts[1][0], pts[1][1], radii[1])] + z_wp = self._surface_depth(depth_m, tuple(bbox_l), holes=holes_px) + left_b = self._cam_to_base(self._px_to_cam(pts[0][0], pts[0][1], z_wp, intr)) + right_b = self._cam_to_base(self._px_to_cam(pts[1][0], pts[1][1], z_wp, intr)) + k1_b, k2_b = (left_b, right_b) if self.k1_label == "left" else (right_b, left_b) + tgt_b = k1_b if self.target_hole == "k1" else k2_b + gxy = self._gauge_xy(Tee) + err = float(np.hypot(tgt_b[0] - gxy[0], tgt_b[1] - gxy[1])) + self.get_logger().info(f"复拍: {self.target_hole}=({tgt_b[0]:.4f},{tgt_b[1]:.4f}) 残差={err*1000:.1f}mm") + if err > 0.001: + move = np.array([ + Tee[0, 3] + (tgt_b[0] - gxy[0]), + Tee[1, 3] + (tgt_b[1] - gxy[1]), + Tee[2, 3], + ]) + ok, q, Tee = self._goto( + q, Tee, move, verticalize=True, tol_m=0.0008, + tol_tilt=self.vert_tol_rad * 2.0, tag="resnap_align", v=self.align_speed, + max_hops=4, settle_s=0.3, + ) + self._pin(q) + if not ok: + self.get_logger().warn("复拍对准未完全到位，按当前位姿继续") + return q, Tee + + # ---------------- 主流程 ---------------- + + def run(self) -> int: + self._state("wait_state") + q, Tee = self._wait_state(10.0) + if q is None or Tee is None: + self.get_logger().error("拿不到 joint_states/TF —— 先跑 T1: run_real.sh --arm 89") + return 2 + if not self._cli.wait_for_server(timeout_sec=5.0): + self.get_logger().error("JTC action 不在 —— 控制器没起来") + return 2 + return self._run_search(q, Tee, linger=True) + + def _run_search( + self, q: np.ndarray, Tee: np.ndarray, linger: bool = True, + stage2_final: Optional[Dict[str, Any]] = None, + ) -> int: + t_start = time.monotonic() + result: Dict[str, Any] = {"ok": False, "stage": "stage3", "target_hole": self.target_hole} + try: + # 基线必须悬空测。二阶段结束在 hover≈触面+1mm，带载会把阈值抬飞。 + # 触觉没在发就原地中止，不许先抬到锁高再报断流。 + z_now = float(Tee[2, 3]) + z_air = float(self.hover_z) + 0.05 + self._spin(0.05) + tac_live = bool( + live_tactile(time.monotonic(), (self._tac_l, self._tac_r)) + ) + if not tac_live: + raise SearchAbort( + tactile_timeout_reason( + (self._tac_l, self._tac_r), float(self.tac_timeout) + ), + code=7, + ) + if should_lift_air_baseline(z_now, z_air, tactile_live=True): + self._state("air_baseline") + self.get_logger().info( + f"抬到 {z_air:.3f}m 测触觉空载基线（当前 Z={z_now:.3f}）" + ) + ok, q, Tee = self._goto( + q, Tee, + np.array([float(Tee[0, 3]), float(Tee[1, 3]), z_air]), + verticalize=True, hold_xy=True, tag="air_baseline", + v=self.move_speed, max_hops=6, settle_s=0.20, min_dur=0.5, + tol_m=0.003, tol_tilt=self.vert_tol_rad * 2.0, + ) + if not ok: + self.get_logger().warn("空载抬升未完全到位，仍按当前高度测基线") + + self._state("tactile_check") + l_ok = r_ok = False + samples: List[Tuple[float, float]] = [] + t0 = time.monotonic() + while time.monotonic() - t0 < 2.2: + fn_avg, _, shear, _ = self._tac_fresh(self.tac_timeout) + if fn_avg > 1.0: + samples.append((fn_avg, shear)) + self._spin(0.05) + if len(samples) >= 10 and time.monotonic() - t0 >= 0.8: + break + if len(samples) < 6: + raise SearchAbort( + f"触觉有效样本不足 ({len(samples)}) —— 传感器刚重启或 tare 为 0，稍后再跑", + code=7, + ) + l_ok = bool(self._tac_l and getattr(self._tac_l[1], "connected", False)) + r_ok = bool(self._tac_r and getattr(self._tac_r[1], "connected", False)) + if not (l_ok or r_ok): + raise SearchAbort( + "触觉传感器未真正连接（SDK/设备异常）——看 /tmp/stage3_tactile.log，" + "或先跑 bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli 验证", code=7, + ) + if not (l_ok and r_ok): + self.get_logger().warn( + f"单指触觉模式：左={'OK' if l_ok else '掉线'} 右={'OK' if r_ok else '掉线'}" + "——力反馈只来自健在侧，阈值相对该侧基线，功能可用但灵敏度减半" + ) + fn_arr = np.array([s[0] for s in samples], dtype=float) + sh_arr = np.array([s[1] for s in samples], dtype=float) + # 中位数 + MAD：自由空气中偶发的夹持振动尖峰不再污染基线 + # （均值/标准差对尖峰敏感，曾把 touch 阈值推到真实触面之上） + self._fn_rest = float(np.median(fn_arr)) + self._fn_sigma = float(1.4826 * np.median(np.abs(fn_arr - self._fn_rest))) + self._shear_rest = float(np.median(sh_arr)) + # 基线合理性闸：Orisys 每次连接 tare 的零点是随机的—— + # μ≈0 是带载 tare（真实接触力被吃掉），μ>1500 是近饱和（接触余量不够）。 + # 两种都会让后续相对阈值失效，必须在下臂前拦住。 + if not (self.baseline_min <= self._fn_rest <= self.baseline_max): + raise SearchAbort( + f"触觉基线异常 μ={self._fn_rest:.0f}（健康范围 " + f"{self.baseline_min:.0f}~{self.baseline_max:.0f}）——" + "零点漂移/带载 tare。请让通止规完全悬空后重启触觉服务再跑：" + "pkill -f tactile; pkill orisys_tac_w; ros2 launch arm_application tactile.launch.py", + code=7, + ) + self._th_touch = self._fn_rest + max(4.0 * self._fn_sigma, self.touch_delta) + self._th_target = self._th_touch + self.press_delta + self._th_max = self._th_touch + 2.0 * self.press_delta + max(4.0 * self._fn_sigma, 300.0) + self._th_safe = self._fn_rest + self.safe_press_delta + self._th_shear = self._shear_rest + self.shear_delta + self._th_insert = self._th_touch + self.insert_press_delta + self.get_logger().info( + f"触觉基线: fn μ={self._fn_rest:.0f} σ={self._fn_sigma:.0f} shear μ={self._shear_rest:.0f}\n" + f" 派生阈值: touch={self._th_touch:.0f} target={self._th_target:.0f} " + f"max={self._th_max:.0f} safe={self._th_safe:.0f} shear={self._th_shear:.0f} " + f"insert={self._th_insert:.0f}" + ) + if self.ft_watchdog and self._ft_mag() is None: + self.get_logger().warn(f"腕部F/T话题 {self.ft_topic} 无数据，仅用 Orisys 看门狗") + + # 垂直度核验 + _, ang = self._w_down(Tee[:3, :3]) + if ang > self.vert_tol_rad: + self._state("verticalize") + ok, q, Tee = self._goto( + q, Tee, Tee[:3, 3].copy(), verticalize=True, + tol_m=0.002, tol_tilt=self.vert_tol_rad, tag="verticalize", + v=0.04, max_hops=12, + ) + if not ok: + raise SearchAbort("垂直化未收敛", code=2) + _, ang = self._w_down(Tee[:3, :3]) + self.get_logger().info(f"垂直度 OK: 残余倾角 {math.degrees(ang):.2f}deg") + + # 参考：二阶段结果（内存优先，避免 /tmp 读写失败把孔位丢掉） + ref_xy = None + src = stage2_final if isinstance(stage2_final, dict) else None + if src is None: + try: + src = json.loads(Path("/tmp/stage2_result.json").read_text(encoding="utf-8")) + except Exception: + src = None + residual_mm: Optional[float] = None + if src: + ref_xy = src.get(f"{self.target_hole}_base_m") or src.get("k1_base_m") + try: + rv = src.get("residual_mm") + residual_mm = float(rv) if rv is not None else None + except (TypeError, ValueError): + residual_mm = None + if ref_xy: + extra = f" 残差 {residual_mm:.2f}mm" if residual_mm is not None else "" + self.get_logger().info( + f"二阶段参考: {self.target_hole}=({float(ref_xy[0]):.4f},{float(ref_xy[1]):.4f}){extra}" + ) + if ref_xy is None: + self.get_logger().warn("没有二阶段孔坐标 —— 以当前通止规 XY 为搜索中心") + else: + self._state("goto_hole_xy") + ok_xy, q, Tee, dist_xy = self._xy_to_ref(q, Tee, ref_xy) + self.get_logger().info( + f"平移到孔 XY：偏差 {dist_xy*1000:.2f}mm" + + ("，到位" if ok_xy else "，未完全到位，按下压点搜") + ) + + if self.resnap: + q, Tee = self._resnap_align(q, Tee) + + # XY 已在空中对准：纯 Z 降回悬停高，再小步触面（避免贴面横移刮擦） + z_now = float(Tee[2, 3]) + if z_now > self.hover_z + 0.008: + self._state("rehover") + ok, q, Tee = self._goto( + q, Tee, + np.array([float(Tee[0, 3]), float(Tee[1, 3]), self.hover_z]), + verticalize=True, hold_xy=True, tag="rehover", + v=self.move_speed, max_hops=8, settle_s=0.20, min_dur=0.5, + tol_m=0.002, tol_tilt=self.vert_tol_rad * 1.5, + ) + if not ok: + self.get_logger().warn("回悬停高未完全到位，继续下压") + + # ---- approach：小步下降找面 ---- + self._state("approach") + x0, y0, z0 = [float(v) for v in Tee[:3, 3]] + z = z0 + descended = 0.0 + z_contact: Optional[float] = None + found: Optional[Tuple[float, float]] = None + fn_peak = 0.0 + while True: + fn_avg, fn_max, _, contact = self._tac_fresh(self.tac_timeout) + self._guard(fn_max) + fn_peak = max(fn_peak, fn_max) + # 注意：SDK 的 contact 标志在夹爪夹着通止规时恒为 True（夹持形变）， + # 触面只能看 fnormal 超阈值；腕部 F/T（标定牛顿）做独立旁路判据 + ft_now = self._ft_mag() + ft_touch = ft_now is not None and ft_now > self.approach_ft_touch_n + if fn_avg >= self._th_touch or ft_touch: + z_contact = z + how = f"fn={fn_avg:.0f}≥{self._th_touch:.0f}" if fn_avg >= self._th_touch else ( + f"腕部F/T={ft_now:.1f}N>{self.approach_ft_touch_n:.0f}N（Orisys 未越阈 {self._th_touch:.0f}）" + ) + self.get_logger().info( + f"触面: Z={z:.4f}m {how}（下降 {descended:.1f}mm）" + ) + if descended >= self.enter_probe_mm: + # 触面异常深——通止规很可能已经直接滑进孔（工件面不会这么低） + in_hole, q, Tee = self._in_hole_probe(q, Tee, z) + if in_hole: + gxy = self._gauge_xy(Tee) + found = (float(gxy[0]), float(gxy[1])) + # 抬到孔口倒角段再定心：深插状态直接横探会别死孔壁 + z += self.mouth_lift_mm / 1000.0 + self.get_logger().info( + f"★ 直接入孔: gauge=({found[0]:.4f},{found[1]:.4f})，" + f"抬 {self.mouth_lift_mm:.1f}mm 到孔口定心，跳过 seat/螺旋" + ) + else: + self.get_logger().info("微探无孔壁特征——按普通触面处理（工件面偏低）") + break + descended += self.approach_step_mm + if descended > self.approach_max_mm: + raise SearchAbort( + f"下降 {self.approach_max_mm:.0f}mm 未触面——孔位/工件不对，回二阶段检查", code=3 + ) + z = z0 - descended / 1000.0 + if z < self.min_ee_z: + raise SearchAbort(f"触面搜索 Z={z:.3f} 低于 min_ee_z={self.min_ee_z:.2f}", code=3) + ok, q, Tee = self._step_to(q, Tee, np.array([x0, y0, z]), "approach", max_hops=1) + if not ok: + raise SearchAbort("approach 运动失败", code=3) + + # ---- seat + 螺旋（直接入孔时跳过） ---- + if found is None: + # ---- seat：建立轻触 ---- + self._state("seat") + for _ in range(8): + fn_avg, fn_max, _, _ = self._tac_fresh(self.tac_timeout) + self._guard(fn_max) + if self._th_target * 0.95 <= fn_avg <= self._th_max: + break + # err>0 = 压力不足 → 下压（z 减小）；err<0 = 超压 → 微抬。z 向上为正。 + dz_mm = float(np.clip(-self.kp_z_mm * (self._th_target - fn_avg), -0.6, 0.4)) + z += dz_mm / 1000.0 + ok, q, Tee = self._step_to(q, Tee, np.array([x0, y0, z]), "seat", tol_m=0.0003) + if not ok: + raise SearchAbort("seat 运动失败", code=3) + self.get_logger().info(f"轻触建立: z={z:.4f}m fn={fn_avg:.0f}（目标 {self._th_target:.0f}）") + if z_contact is None: + z_contact = float(z) + + # 单步轻探 0.6mm。多 hop 会在力检查前把规顶进工件。 + seat_fn = float(fn_avg) + self._state("press_probe") + z_now = float(Tee[2, 3]) + z_probe = z_now - 0.0006 + ok, q, Tee = self._step_to( + q, Tee, np.array([x0, y0, z_probe]), "press_probe", + tol_m=0.0005, max_hops=1, + ) + fn_p, fn_max, _, _ = self._tac_fresh(self.tac_timeout) + fn_peak = max(fn_peak, fn_max) + dropped = fn_p < seat_fn * (1.0 - self.drop_ratio) or fn_p < self._th_touch + jammed = fn_p > self._th_max or fn_max > self._th_max + if jammed or not dropped: + if jammed: + self.get_logger().warn( + f"轻探力 {fn_p:.0f} 偏高（未入孔），卸载回触面" + ) + else: + self.get_logger().info( + f"轻探未入孔 fn {seat_fn:.0f}→{fn_p:.0f}，卸载回触面螺旋" + ) + q, Tee, z = self._unload_z(q, Tee, float(z_contact), self._th_target) + fn_avg, fn_max, _, _ = self._tac_fresh(self.tac_timeout) + if fn_avg > self._th_max: + self.get_logger().warn( + f"卸载后力仍 {fn_avg:.0f}，继续螺旋并在步间卸载" + ) + else: + gxy = self._gauge_xy(Tee) + found = (float(gxy[0]), float(gxy[1])) + z = float(Tee[2, 3]) + self.get_logger().info( + f"★ 轻探入孔: gauge=({found[0]:.4f},{found[1]:.4f}) " + f"fn {seat_fn:.0f}→{fn_p:.0f}" + ) + + # 拖拽基线：接触静止时的切向读数作为螺旋期切向阈值的基准 + # （自由空气基线不含夹持/姿态负载，拖拽时的摩擦尖峰会误触发减拖） + if found is None: + shear_seat: List[float] = [] + for _ in range(8): + _, _, sh, _ = self._tac_fresh(self.tac_timeout) + shear_seat.append(sh) + self._spin(0.04) + shear_drag = float(np.median(np.array(shear_seat, dtype=float))) + self._th_shear = shear_drag + self.shear_delta + self.get_logger().info( + f"拖拽切向基线: μ={shear_drag:.0f} → 螺旋减拖阈值 {self._th_shear:.0f}" + ) + + # ---- spiral：力闭环螺旋搜孔 ---- + if found is None: + gxy0 = self._gauge_xy(Tee) + if ref_xy is not None: + cx, cy = float(ref_xy[0]), float(ref_xy[1]) + else: + cx, cy = float(gxy0[0]), float(gxy0[1]) + det = DropDetector(self.drop_ratio, self.drop_frames) + n_expand = int(self.spiral_expand_max) + if residual_mm is not None and residual_mm <= 1.8: + n_expand = 0 + else: + n_expand = min(n_expand, 1) + for attempt in range(n_expand + 1): + r_max = self.spiral_r_max_mm + attempt * self.spiral_expand_step_mm + self._state(f"spiral_r{r_max:.0f}mm") + pts = spiral_points(cx, cy, self.spiral_pitch_mm, self.spiral_step_mm, r_max) + self.get_logger().info(f"螺旋点数={len(pts)} (r_max={r_max:.1f}mm)") + for i, (px, py) in enumerate(pts): + gxy = self._gauge_xy(Tee) + z = self._clip_search_z(z, float(z_contact)) + tgt = np.array([ + Tee[0, 3] + (px - gxy[0]), + Tee[1, 3] + (py - gxy[1]), + z, + ]) + hop_dist = float(np.linalg.norm(tgt - Tee[:3, 3])) + if hop_dist > 0.008: + raise SearchAbort( + f"螺旋目标异常跳变 {hop_dist*1000:.1f}mm > 8mm（坐标/单位错误），立即中止", + code=4, + ) + ok, q, Tee = self._step_to(q, Tee, tgt, f"spiral{i}", tol_m=0.0004) + if not ok: + raise SearchAbort(f"螺旋运动失败 @r={r_max:.1f}mm idx={i}", code=4) + fn_avg, fn_max, shear, _ = self._tac_fresh(self.tac_timeout) + if fn_max > self._th_max: + self.get_logger().warn( + f"螺旋力 {fn_max:.0f} > max {self._th_max:.0f}，卸载回触面" + ) + q, Tee, z = self._unload_z( + q, Tee, float(z_contact), self._th_target + ) + continue + self._guard(fn_max) + fn_peak = max(fn_peak, fn_max) + # Z 力闭环维持轻触（err>0 压力不足 → 下压 z 减小；z 向上为正） + dz_mm = float(np.clip( + -self.kp_z_mm * (self._th_target - fn_avg), -0.3, 0.25 + )) + z += dz_mm / 1000.0 + # 切向大只在仍贴着触面时微抬 0.15mm，禁止累计抬离工件 + if shear > self._th_shear and z <= float(z_contact) + 0.0004: + z += 0.00015 + self.get_logger().warn( + f"切向力 {shear:.0f} 偏大，微抬 0.15mm 减拖" + ) + if fn_avg < self._th_touch: + z = min(z, float(z_contact)) + z = self._clip_search_z(z, float(z_contact)) + if det.update(fn_avg, in_contact_band=fn_avg >= self._th_touch): + found = (px, py) + self.get_logger().info( + f"★ 入孔: gauge=({px:.4f},{py:.4f}) " + f"r={math.hypot(px-cx, py-cy)*1000:.1f}mm " + f"fn {det.contact_avg:.0f}→{fn_avg:.0f}" + ) + break + if i % 15 == 0: + self.get_logger().info( + f" spiral {i}/{len(pts)} " + f"r={math.hypot(px-cx, py-cy)*1000:.1f}mm " + f"fn={fn_avg:.0f} shear={shear:.0f} z={z:.4f}" + ) + if found is not None: + break + self.get_logger().warn(f"r_max={r_max:.1f}mm 未入孔，扩大搜索半径") + if found is None: + raise SearchAbort( + f"螺旋搜孔未找到孔（r_max={self.spiral_r_max_mm + self.spiral_expand_max * self.spiral_expand_step_mm:.0f}mm）。" + "回二阶段复对准，或加大 spiral_r_max_mm", code=4, + ) + result["hole_xy_base_m"] = [round(found[0], 5), round(found[1], 5)] + result["z_contact_m"] = round(float(z_contact if z_contact is not None else z), 4) + + # ---- center：十字微扫定心 ---- + if self.center_scan: + self._state("center_scan") + d = self.center_scan_mm / 1000.0 + probes = [(0.0, 0.0), (d, 0.0), (-d, 0.0), (0.0, d), (0.0, -d)] + best_xy, best_metric = found, float("inf") + for dx, dy in probes: + gxy = self._gauge_xy(Tee) + tgt = np.array([ + Tee[0, 3] + (found[0] + dx - gxy[0]), + Tee[1, 3] + (found[1] + dy - gxy[1]), + z, + ]) + ok, q, Tee = self._step_to(q, Tee, tgt, "scan", tol_m=0.0003) + if not ok: + continue + fn_avg, fn_max, shear, _ = self._tac_fresh(self.tac_timeout) + self._guard(fn_max) + metric = shear + 0.3 * fn_avg + self.get_logger().info( + f" scan Δ=({dx*1000:+.1f},{dy*1000:+.1f})mm shear={shear:.2f} fn={fn_avg:.2f} m={metric:.2f}" + ) + if metric < best_metric: + best_metric, best_xy = metric, (found[0] + dx, found[1] + dy) + gxy = self._gauge_xy(Tee) + ok, q, Tee = self._step_to( + q, Tee, + np.array([Tee[0, 3] + (best_xy[0] - gxy[0]), Tee[1, 3] + (best_xy[1] - gxy[1]), z]), + "center", tol_m=0.0003, + ) + found = best_xy + self.get_logger().info(f"定心: ({best_xy[0]:.4f},{best_xy[1]:.4f}) metric={best_metric:.2f}") + result["hole_xy_base_m"] = [round(best_xy[0], 5), round(best_xy[1], 5)] + + # ---- 轻压：找到孔后轻轻按在孔口，不拧入（拧入是后续阶段） ---- + self._state("press") + xh, yh = [float(v) for v in Tee[:3, 3][:2]] + for _ in range(8): + fn_avg, fn_max, _, _ = self._tac_fresh(self.tac_timeout) + self._guard(fn_max) + fn_peak = max(fn_peak, fn_max) + if self._th_target * 0.9 <= fn_avg <= self._th_max: + break + dz_mm = float(np.clip(-self.kp_z_mm * (self._th_target - fn_avg), -0.4, 0.3)) + z += dz_mm / 1000.0 + ok, q, Tee = self._step_to( + q, Tee, np.array([xh, yh, z]), "press", tol_m=0.0003, + ) + if not ok: + self.get_logger().warn("轻压步进未完全到位，按当前力保持") + break + self.get_logger().info( + f"轻压到位: z={z:.4f}m fn={fn_avg:.0f}（目标 {self._th_target:.0f}）——不拧入" + ) + result["press_fn"] = round(float(fn_avg), 1) + + # ---- insert：仅 --depth >0 才拧入/下压；默认 0 留给后续拧入阶段 ---- + inserted_mm = 0.0 + if self.insert_depth_mm > 0.0: + self._state("insert") + retries = 0 + while inserted_mm < self.insert_depth_mm - 1e-6: + dz_mm = min(0.5, self.insert_depth_mm - inserted_mm) + if abs(self.screw_pitch_mm) > 1e-6: + ok, q, Tee = self._screw_hop(q, Tee, -dz_mm / 1000.0, self.screw_pitch_mm / 1000.0) + else: + ok, q, Tee = self._step_to( + q, Tee, np.array([Tee[0, 3], Tee[1, 3], z - dz_mm / 1000.0]), + "insert", tol_m=0.0003, + ) + if not ok: + raise SearchAbort("插入运动失败", code=5) + fn_avg, fn_max, _, _ = self._tac_fresh(self.tac_timeout) + self._guard(fn_max) + fn_peak = max(fn_peak, fn_max) + if fn_max > self._th_insert: + retries += 1 + self.get_logger().warn( + f"插入力 {fn_max:.0f} > {self._th_insert:.0f}，回退微抖重试 {retries}/{self.insert_retry}" + ) + if retries > self.insert_retry: + raise SearchAbort( + f"插入受阻（{fn_max:.0f}）——孔位仍有偏差或螺纹咬死", code=5 + ) + self._retract(q, Tee, 0.0004) + q2, Tee2 = self._wait_state(2.0) + if q2 is not None and Tee2 is not None: + q, Tee = q2, Tee2 + wig = 0.0003 * (1.0 if retries % 2 else -1.0) + ok, q, Tee = self._step_to( + q, Tee, np.array([Tee[0, 3] + wig, Tee[1, 3], Tee[2, 3]]), + "wiggle", tol_m=0.0003, + ) + continue + inserted_mm += dz_mm + z -= dz_mm / 1000.0 + self.get_logger().info( + f" insert {inserted_mm:.1f}/{self.insert_depth_mm:.1f}mm fn={fn_avg:.0f}" + ) + self._state("inserted") + result["inserted_mm"] = round(inserted_mm, 2) + + # ---- hold ---- + self._state("hold") + self._pin(q) + result.update( + ok=True, + fn_peak_n=round(fn_peak, 2), + elapsed_s=round(time.monotonic() - t_start, 1), + note="搜孔+轻压完成" + ( + f"，插入 {inserted_mm:.1f}mm" if inserted_mm > 0 else "（未拧入，保持轻压）" + ), + ) + self._publish_result(result) + self.get_logger().info( + f"=== 三阶段搜孔完成: {result['note']} 峰值力 {fn_peak:.0f}，" + f"耗时 {result['elapsed_s']}s。结果: /stage3/result, /tmp/stage3_result.json ===" + ) + if linger and self.linger3 > 0.0: + t_end = time.monotonic() + self.linger3 + while time.monotonic() < t_end and rclpy.ok(): + self._publish_result(result) + self._spin(0.3) + return 0 + + except SearchAbort as exc: + self.get_logger().error(f"搜孔中止: {exc}") + self._state("abort") + result.update(ok=False, note=str(exc)) + self._publish_result(result) + if q is not None and Tee is not None: + self._retract(q, Tee, 0.005) + q2 = self._q() + self._pin(q2 if q2 is not None else q) + return exc.code + + +def main(args=None) -> None: + rclpy.init(args=args) + node = Stage3Search() + code = 2 + try: + code = node.run() + except KeyboardInterrupt: + pass + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + node.get_logger().error(f"stage3 异常终止: {exc}") + code = 2 + finally: + try: + q = node._q() + if q is not None: + node._pin(q) + except Exception: + pass + try: + node._shutdown_tf() + except Exception: + pass + try: + node.destroy_node() + except Exception: + pass + try: + if rclpy.ok(): + rclpy.shutdown() + except Exception: + pass + raise SystemExit(code) + + +if __name__ == "__main__": + main() diff --git a/src/arm_application/arm_application/tactile_interface.py b/src/arm_application/arm_application/tactile_interface.py new file mode 100644 index 0000000..6c121ee --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/tactile_interface.py @@ -0,0 +1,84 @@ +"""触觉采样 / 指令类型。后端（Orisys / mock）可替换。""" + +from __future__ import annotations + +import time +from abc import ABC, abstractmethod +from dataclasses import dataclass +from typing import Any + +import numpy as np + + +@dataclass +class TactileSample: + timestamp: float + force_xyz: np.ndarray + torque_xyz: np.ndarray + contact: bool + embedding: np.ndarray | None = None + raw: dict[str, Any] | None = None + + +@dataclass +class TactileCommand: + delta_xyz: np.ndarray + delta_rpy: np.ndarray + gripper_pos: float | None = None + done: bool = False + ok: bool = True + message: str = "" + + +class TactileInterface(ABC): + name: str = "tactile_base" + + @abstractmethod + def connect(self) -> None: ... + + @abstractmethod + def disconnect(self) -> None: ... + + @abstractmethod + def reset(self, hole_id: int) -> None: ... + + @abstractmethod + def step(self, sample: TactileSample) -> TactileCommand: ... + + +class MockTactile(TactileInterface): + name = "mock_tactile" + + def __init__(self) -> None: + self._i = 0 + self._hole = 0 + + def connect(self) -> None: + self._i = 0 + + def disconnect(self) -> None: + pass + + def reset(self, hole_id: int) -> None: + self._hole = hole_id + self._i = 0 + + def read_sample(self) -> TactileSample: + self._i += 1 + return TactileSample( + timestamp=time.time(), + force_xyz=np.zeros(3), + torque_xyz=np.zeros(3), + contact=self._i >= 8, + ) + + def step(self, sample: TactileSample) -> TactileCommand: + self._i += 1 + done = self._i >= 15 + return TactileCommand( + delta_xyz=np.zeros(3), + delta_rpy=np.zeros(3), + done=done, + ok=True, + message=f"mock hole={self._hole} step={self._i}", + ) diff --git a/src/arm_application/arm_application/tactile_node.py b/src/arm_application/arm_application/tactile_node.py new file mode 100644 index 0000000..85a144f --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/tactile_node.py @@ -0,0 +1,305 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""Publish Orisys dual-finger tactile status. Config from site.yaml tactile:. + +架构（厂家示例 two_sensor_pipeline 的推荐）：每个传感器一个独立 +multiprocessing 进程（独立 CUDA 上下文），ROS 主进程只做队列→话题转发。 +原因：实测单进程内双开两路传感器会互相拖垮（30→0.8fps）；独立进程稳定 30fps。 +""" + +from __future__ import annotations + +import multiprocessing as mp +import signal +import time + +import numpy as np +import rclpy +from rclpy.node import Node + +from arm_application.image_utils import UnsupportedImageError, ndarray_to_image +from arm_application.orisys_tactile import load_orisys_from_site, tactile_worker +from arm_application.site_io import load_site_dict, site_path +from arm_msgs.msg import TactileStatus +from sensor_msgs.msg import Image + +from arm_application.ros_node import TolerantNode + + +class TactileNode(TolerantNode): + def __init__(self) -> None: + super().__init__("tactile") + self.declare_parameter("publish_hz", 20.0) + # 下面两个可以用 ROS 参数覆盖 site.yaml，便于不改站点文件就做验证 + # （例如 mock 后端 + 打开图像话题来确认链路通）。 + self.declare_parameter("backend", "") + self.declare_parameter("image_hz", -1.0) + data = load_site_dict() + t = data.get("tactile") or {} + hz = float(t.get("publish_hz") or self.get_parameter("publish_hz").value or 20.0) + backend_override = str(self.get_parameter("backend").value).strip() + self._backend = ( + backend_override or str(t.get("backend") or "orisys") + ).strip().lower() + self._mock = self._backend in ("mock", "mock_orisys") + + self._pub = { + side: self.create_publisher(TactileStatus, f"/tactile/{side}/status", 10) + for side in ("left", "right") + } + self._latest: dict[str, tuple[float, dict]] = {} + self._connected = {"left": False, "right": False} + self._mock_n = 0 + self._workers: list = [] + self._queues: dict[str, object] = {} + self._stop = None + + # --- 视触觉图像 / 力矢量场 --- + # 默认关闭（image_hz=0）：图像每帧几百 KB，不该拖累三力的 30fps 时序。 + # 打开后走一条 maxsize=1 的独立队列，满则丢旧留新 —— 主进程来不及消费 + # 只会丢图像，三力一条不受影响。 + self._image_hz = ( + float(self.get_parameter("image_hz").value) + if float(self.get_parameter("image_hz").value) >= 0 + else float(t.get("image_hz") or 0.0) + ) + self._image_q = None + self._image_warned: set[str] = set() + self._image_pub: dict[str, object] = {} + self._vector_pub: dict[str, object] = {} + self._image_count: dict[str, int] = {} + self._last_mock_img = 0.0 + + # 图像 publisher 与后端无关 —— mock 后端也要能发。 + # 否则"图像话题到底通不通"只能等到有相机、上真机那天才发现。 + if self._image_hz > 0: + for side in ("left", "right"): + self._image_pub[side] = self.create_publisher( + Image, f"/tactile/{side}/image", 5 + ) + self._vector_pub[side] = self.create_publisher( + Image, f"/tactile/{side}/vector", 5 + ) + self.get_logger().info( + f"视触觉图像已开启: {self._image_hz:.1f}Hz " + f"→ /tactile/{{left,right}}/image 与 /vector" + ) + + if self._mock: + self._connected = {"left": True, "right": True} + self.get_logger().info("触觉使用 mock 后端（假数据，不接真实传感器）") + else: + cfg = load_orisys_from_site(data) + ctx = mp.get_context("spawn") # spawn：子进程不带 DDS 线程，CUDA 上下文干净 + self._stop = ctx.Event() + if self._image_hz > 0: + self._image_q = ctx.Queue(maxsize=1) + for side in ("left", "right"): + q = ctx.Queue(maxsize=2) + self._queues[side] = q + p = ctx.Process( + target=tactile_worker, + args=(side, cfg, q, self._stop, self._image_q), + name=f"tactile_{side}", daemon=True, + ) + p.start() + self._workers.append(p) + self.get_logger().info( + f"tactile workers spawned (left pid={self._workers[0].pid} right pid={self._workers[1].pid}) " + f"site={site_path()}" + ) + self.create_timer(1.0 / max(1e-3, hz), self._tick) + + def _drain(self, side: str) -> None: + q = self._queues.get(side) + if q is None: + return + latest = None + while True: + try: + latest = q.get_nowait() + except Exception: + break + if latest is None: + return + if latest.get("error"): + self.get_logger().error(f"[{side}] {latest['error']}", throttle_duration_sec=3.0) + return + self._connected[side] = True + self._latest[side] = (time.monotonic(), latest) + + def _drain_images(self) -> None: + """把 worker 推来的最新图像 / 力矢量场发布出去。 + + 只取最新一帧：worker 已按 ``image_hz`` 节流、队列 ``maxsize=1``， + 所以这里读到的永远是最新画面；主进程偶尔卡一下，丢掉的是中间帧 + 而不是最新帧。 + """ + if self._image_q is None: + return + latest = None + while True: + try: + latest = self._image_q.get_nowait() + except Exception: + break + if latest is None: + return + + side = str(latest.get("side") or "") + if side not in self._image_pub: + return + stamp = self.get_clock().now().to_msg() + frame_id = f"{side}_tactile" + + self._publish_array( + self._image_pub[side], latest.get("img"), frame_id, stamp, side, "image" + ) + self._publish_array( + self._vector_pub[side], latest.get("vector"), frame_id, stamp, side, "vector" + ) + + def _publish_array(self, pub, array, frame_id: str, stamp, side: str, tag: str) -> None: + """打包并发布一个数组；形状/类型不支持时跳过该话题而不是崩溃。 + + ``array is None`` 是正常情况（该侧没有矢量场输出、或本帧没算）， + 不报错也不发空图 —— 发一张全零的假图会让下游以为接触到了东西。 + """ + if array is None: + return + key = f"{side}_{tag}" + try: + msg = ndarray_to_image(array, frame_id=frame_id, stamp=stamp) + except UnsupportedImageError as exc: + # 编码不支持是固定的（SDK 给的 dtype 不会变），每侧每种图只提醒一次， + # 否则 5Hz 的警告会把现场日志冲掉。 + if key not in self._image_warned: + self._image_warned.add(key) + self.get_logger().warn( + f"[{key}] 无法打包成 Image，已跳过该话题: {exc}" + ) + return + + try: + pub.publish(msg) + except Exception as exc: + if f"{key}_pub" not in self._image_warned: + self._image_warned.add(f"{key}_pub") + self.get_logger().warn(f"[{key}] 发布失败: {exc}") + return + + if self._image_count.get(key, 0) == 0: + self.get_logger().info( + f"[{key}] 首帧已发布 ({msg.width}x{msg.height} {msg.encoding})" + ) + self._image_count[key] = self._image_count.get(key, 0) + 1 + + def _publish_mock_images(self, force: float) -> None: + """mock 后端下造一张形变图 + 一张力矢量场，用来打通图像发布链路。 + + 没有传感器时也要能把 ``/tactile//image`` 与 ``/vector`` 跑起来 —— + 否则这两个话题是否真的能出图，只能等到上真机那天才知道。 + + 图像内容模仿视触觉的形变：中间一个高斯隆起（法向深度）， + 连同指向中心的切向流（矢量场），接触越深幅度越大。 + """ + if not self._image_pub: + return + stamp = self.get_clock().now().to_msg() + h, w = 48, 64 + yy, xx = np.mgrid[0:h, 0:w] + cx, cy = w / 2.0, h / 2.0 + bump = np.exp(-(((xx - cx) ** 2 + (yy - cy) ** 2) / (2.0 * 9.0 ** 2))) + + depth = (bump * (0.05 + 0.5 * float(force))).astype(np.float32) + vx = ((cx - xx) / w * bump * float(force)).astype(np.float32) + vy = ((cy - yy) / h * bump * float(force)).astype(np.float32) + vector = np.dstack([vx, vy]) + + for side in ("left", "right"): + frame = f"{side}_tactile" + self._publish_array(self._image_pub[side], depth, frame, stamp, side, "image") + self._publish_array(self._vector_pub[side], vector, frame, stamp, side, "vector") + + def _tick(self) -> None: + self._drain_images() + if self._mock: + self._mock_n += 1 + force = 0.2 if self._mock_n >= 8 else 0.0 + for side in ("left", "right"): + self._publish(side, { + "fnormal": force, "fshearx": 0.0, "fsheary": 0.0, + "fps": 30.0, "is_contact": self._mock_n >= 8, + "centroid": (0.0, 0.0), + }) + # mock 的图像也按 image_hz 节流，避免比真机行为更"勤快"。 + if self._image_hz > 0: + now = time.monotonic() + if now - self._last_mock_img >= 1.0 / self._image_hz: + self._last_mock_img = now + self._publish_mock_images(force) + return + for side in ("left", "right"): + self._drain(side) + item = self._latest.get(side) + if item is None: + continue + ts, data = item + if time.monotonic() - ts > 0.6: + continue # 数据太旧（worker 卡住）不发布 + self._publish(side, data) + + def _publish(self, side: str, data: dict) -> None: + msg = TactileStatus() + msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() + msg.header.frame_id = f"{side}_tactile" + msg.side = side + msg.connected = bool(self._connected.get(side, False)) + msg.contact = bool(data.get("is_contact", False)) + msg.fnormal = float(data.get("fnormal") or 0.0) + msg.fshearx = float(data.get("fshearx") or 0.0) + msg.fsheary = float(data.get("fsheary") or 0.0) + msg.fps = float(data.get("fps") or 0.0) + c = data.get("centroid") or (0.0, 0.0) + msg.centroid_u = float(c[0]) + msg.centroid_v = float(c[1]) + msg.error_msg = "" + self._pub[side].publish(msg) + + def destroy_node(self) -> bool: + try: + if self._stop is not None: + self._stop.set() + for p in self._workers: + p.join(timeout=2.0) + if p.is_alive(): + p.terminate() + for p in self._workers: + p.join(timeout=1.5) + if p.is_alive(): + try: + p.kill() # 还赖着就 SIGKILL，绝不留孤儿占摄像头 + except Exception: + pass + finally: + return super().destroy_node() + + +def main() -> None: + rclpy.init() + node = TactileNode() + + def _sigterm(_sig, _frm) -> None: + raise KeyboardInterrupt + + signal.signal(signal.SIGTERM, _sigterm) # SIGTERM 也走干净退出，释放相机 + try: + rclpy.spin(node) + except KeyboardInterrupt: + pass + finally: + node.destroy_node() + rclpy.shutdown() + + +if __name__ == "__main__": + main() diff --git a/src/arm_application/arm_application/yolo_detector.py b/src/arm_application/arm_application/yolo_detector.py new file mode 100644 index 0000000..9276ca0 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/arm_application/yolo_detector.py @@ -0,0 +1,618 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""Ultralytics YOLO / TensorRT 封装。 + +对外接口：``resolve_weights``、``YoloDetector``、``Detection``、``pick_best``、 +``MpYoloDetector``。当 ``backend='tensorrt'`` 时，TensorRT 会加载与 +``.onnx`` / ``.pt`` 路径同级的 ``.engine`` 文件。 + +类别名（标签）由 ``model_labels`` 统一提供：优先读权重旁边的 +``<模型名>.labels.yaml``（用户可随时手改），其次读模型内嵌 metadata。 +这样做是因为 TensorRT engine 在当前的 TensorRT Python API 下**无法携带标签**， +只能靠旁挂文件；详见 ``model_labels`` 模块头。 +""" + +from __future__ import annotations + +import logging +import multiprocessing as mp +import time +from dataclasses import dataclass +from pathlib import Path +from typing import List, Optional, Sequence, Union + +import numpy as np + +from .model_labels import ( + SOURCE_PLACEHOLDER, + LabelSet, + describe, + parse_names_field, + placeholder_labels, + read_labels, +) + +logger = logging.getLogger(__name__) + +# 哨兵值：worker 还停在上一次的那帧 —— 调用方不能把它算作漏检。 +INFER_BUSY = object() + + +@dataclass +class Detection: + xyxy: np.ndarray # (4,) float：x1,y1,x2,y2 + conf: float + cls_id: int + cls_name: str + # pose 模型才有：(K, 3) = 每个关键点的 x, y, conf（**原图像素坐标**）。 + # 检测模型恒为 None —— 下游必须先判 None，别假设它有。 + kpts: Optional[np.ndarray] = None + + @property + def cx(self) -> float: + return float(0.5 * (self.xyxy[0] + self.xyxy[2])) + + @property + def cy(self) -> float: + return float(0.5 * (self.xyxy[1] + self.xyxy[3])) + + @property + def area(self) -> float: + return float(max(0.0, self.xyxy[2] - self.xyxy[0]) * max(0.0, self.xyxy[3] - self.xyxy[1])) + + +def _resolve_device(device: str) -> str: + try: + import torch + except Exception: # noqa: BLE001 + return "cpu" + d = (device or "").strip().lower() + if d in ("", "auto", "cuda", "cuda:0", "0", "gpu"): + return "0" if torch.cuda.is_available() else "cpu" + return device.strip() or "cpu" + + +def resolve_weights(weights: Union[str, Path], backend: str = "auto") -> Path: + """当 backend=auto/tensorrt 时，优先使用与 .pt 同级的 TensorRT .engine。""" + p = Path(weights).expanduser() + b = (backend or "auto").strip().lower() + engine = p.with_suffix(".engine") + onnx = p.with_suffix(".onnx") + if b in ("tensorrt", "engine"): + if engine.is_file(): + return engine + raise FileNotFoundError( + f"缺少 TensorRT engine：{engine}。" + f"导出命令：bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert {p} --name {p.stem}" + ) + if b == "onnx": + if onnx.is_file(): + return onnx + raise FileNotFoundError(f"缺少 ONNX 文件：{onnx}") + if b in ("", "auto"): + if engine.is_file(): + return engine + if p.is_file(): + return p + if onnx.is_file(): + return onnx + return p + + +def resolve_class_labels(path: Union[str, Path], model=None) -> LabelSet: + """给出一个权重该用的类别标签（旁挂文件优先）。 + + ``model`` 是已经加载好的 Ultralytics 模型对象（可为 None）。顺序： + + 1. ``<模型名>.labels.yaml`` —— 用户可编辑的权威来源 + 2. 传入的 ``model.names`` —— 模型内嵌 metadata + 3. 占位符 ``class_0 / class_1 …`` + + 第 3 步刻意不用 ``str(cid)``。原先读不到名字时会退化成类名 `"0"`， + 和"真的有个叫 0 的类"无法区分，标签丢了都看不出来。 + 占位符 + 一条 warning 让这件事在日志里可见。 + """ + p = Path(path).expanduser() + + # 先只看旁挂文件（快，不加载模型）：它必须能覆盖模型内嵌的旧值， + # 否则"我改了标签为什么不生效"会变成很难查的问题。 + labels = read_labels(p, allow_model_metadata=False) + if not labels.is_placeholder: + return labels + + raw = getattr(model, "names", None) if model is not None else None + names = parse_names_field(raw or {}) + if names: + from .model_labels import SOURCE_MODEL + + return LabelSet(names=names, source=SOURCE_MODEL, path=p) + + nc = 0 + try: + nc = int(getattr(model, "nc", 0) or 0) + except (TypeError, ValueError): + nc = 0 + labels = LabelSet(names=placeholder_labels(nc), source=SOURCE_PLACEHOLDER, path=None) + logger.warning( + "模型 %s 没有类别标签，暂时用占位名显示。补一个 %s 即可（改完重跑节点生效）。" + "命令行: bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels %s --from-model", + p.name, + p.stem + ".labels.yaml", + p.stem, + ) + return labels + + +class YoloDetector: + def __init__( + self, + weights: Union[str, Path], + *, + conf: float = 0.5, + iou: float = 0.45, + device: str = "", + imgsz: int = 640, + class_ids: Optional[Sequence[int]] = None, + class_names: Optional[Sequence[str]] = None, + ) -> None: + try: + from ultralytics import YOLO + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + raise RuntimeError( + "未安装 ultralytics。在 ros_flexiv 环境里执行：pip install ultralytics" + ) from exc + + path = Path(weights).expanduser() + if not path.is_file(): + raise FileNotFoundError( + f"找不到 YOLO 权重：{path}。" + f"请把你的 .pt 放到 ~/ros2/models/yolo/workpiece.pt" + ) + try: + import torch + + # 别让 PyTorch 占满所有 CPU 核心（相机 + ROS 都要用）。 + torch.set_num_threads(1) + torch.set_num_interop_threads(1) + if torch.cuda.is_available(): + torch.backends.cudnn.benchmark = True + except Exception: + pass + + self.device = _resolve_device(device) + self.conf = float(conf) + self.iou = float(iou) + self.imgsz = int(imgsz) + self._half_ok = False + self._is_engine = path.suffix.lower() in {".engine", ".trt"} + self._model = YOLO(str(path), task="detect") + if not self._is_engine: + try: + self._model.fuse() + except Exception: + pass + self.class_ids = set(int(v) for v in class_ids) if class_ids else None + self.class_names = ( + {str(n).strip().lower() for n in class_names if str(n).strip()} + if class_names + else None + ) + self._labels = resolve_class_labels(path, self._model) + self._id_to_name = dict(self._labels.names) + self._warmed = False + self._pending = None + + def warmup(self, *, half: bool = False) -> None: + if self._warmed: + return + if half and (not self._is_engine) and self.device != "cpu": + try: + self._model.to("cuda") + self._model.model.half() + self._half_ok = True + except Exception: + self._half_ok = False + dummy = np.zeros((self.imgsz, self.imgsz, 3), dtype=np.uint8) + self._predict(dummy) + self._warmed = True + + def _predict(self, image_bgr: np.ndarray): + kwargs = dict( + source=image_bgr, + conf=self.conf, + iou=self.iou, + imgsz=self.imgsz, + device=self.device, + verbose=False, + max_det=20, + ) + if self._half_ok and not self._is_engine: + kwargs["quantize"] = 16 + try: + import torch + + ctx = torch.inference_mode() + except Exception: + from contextlib import nullcontext + + ctx = nullcontext() + with ctx: + return self._model.predict(**kwargs) + + def detect( + self, + image_bgr: np.ndarray, + conf: float | None = None, + iou: float | None = None, + imgsz: int | None = None, + **_kwargs, + ) -> List[Detection]: + """给孔检测器用的别名接口（xyxy + conf）。""" + if conf is not None: + self.conf = float(conf) + if iou is not None: + self.iou = float(iou) + if imgsz is not None: + self.imgsz = int(imgsz) + return self.infer(image_bgr) + + def infer(self, image_bgr: np.ndarray, *, half: bool = False, seq: int = 0) -> List[Detection]: + del seq + if not self._warmed: + self.warmup(half=half) + results = self._predict(image_bgr) + if not results: + return [] + r0 = results[0] + boxes = getattr(r0, "boxes", None) + if boxes is None or len(boxes) == 0: + return [] + + out: List[Detection] = [] + xyxy = boxes.xyxy.detach().cpu().numpy() + confs = boxes.conf.detach().cpu().numpy() + clss = boxes.cls.detach().cpu().numpy().astype(int) + for i in range(len(xyxy)): + cid = int(clss[i]) + # 用 LabelSet.get：读不到名字时给 class_N 占位，而不是退化成裸数字 "0"。 + name = self._labels.get(cid) + if self.class_ids is not None and cid not in self.class_ids: + continue + if self.class_names is not None and name.lower() not in self.class_names: + continue + out.append( + Detection( + xyxy=xyxy[i].astype(float), + conf=float(confs[i]), + cls_id=cid, + cls_name=name, + ) + ) + out.sort(key=lambda d: d.conf, reverse=True) + return out + + def submit(self, image_bgr: np.ndarray, seq: int = 0) -> None: + self._pending = (int(seq), image_bgr) + + def wait_result(self, timeout: float = 0.045): + del timeout + if self._pending is None: + return None + seq, img = self._pending + self._pending = None + t0 = time.monotonic() + dets = self.infer(img, seq=seq) + return seq, dets, (time.monotonic() - t0) * 1000.0 + + +def build_detector( + weights: Union[str, Path], + *, + backend: str = "auto", + conf: float = 0.25, + iou: float = 0.45, + device: str = "", + imgsz: int = 640, +): + """按权重类型挑检测器：pose 模型走 ``PoseDetector``，否则走 ``YoloDetector``。 + + 为什么要这个工厂：ultralytics 解不了 pose 的 TensorRT engine（见 + ``pose_detector`` 模块头），所以 pose 必须换成自解码实现。判断依据是模型 + 是不是 ``task=pose`` —— 直接读旁边 ``.onnx`` 的 metadata，不靠调用方声明。 + + 返回对象统一有 ``detect()/infer()/warmup()/imgsz/class_names/class_ids``。 + """ + path = Path(weights).expanduser() + from .pose_detector import PoseDetector, is_pose_model + + if is_pose_model(path): + logger.info("检测到 pose 模型 %s → 用 PoseDetector（自解码关键点）", path.name) + return PoseDetector( + path, + conf=conf, + iou=iou, + device=device or "0", + imgsz=imgsz, + ) + return YoloDetector( + path, + conf=conf, + iou=iou, + device=device, + imgsz=imgsz, + ) + + +def _yolo_worker_main(q_in, q_out, cfg: dict) -> None: + """spawn 出来的子进程：只跑 GPU 上的检测。这里绝不能 import rclpy。""" + try: + path = resolve_weights(cfg["weights"], cfg.get("backend") or "auto") + det = build_detector( + path, + backend=cfg.get("backend") or "auto", + conf=float(cfg.get("conf") or 0.25), + iou=float(cfg.get("iou") or 0.45), + device=str(cfg.get("device") or "0"), + imgsz=int(cfg.get("imgsz") or 416), + ) + det.warmup(half=bool(cfg.get("half", True))) + q_out.put(("ready", str(path))) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + q_out.put(("error", str(exc))) + return + while True: + item = q_in.get() + if item is None: + return + # 一直排空到队列里最新的帧 —— 绝不把 GPU 浪费在过期图像上。 + try: + while True: + newer = q_in.get_nowait() + if newer is None: + return + item = newer + except Exception: + pass + seq, image = item + try: + t0 = time.monotonic() + dets = det.infer(image, half=bool(cfg.get("half", True))) + gpu_ms = (time.monotonic() - t0) * 1000.0 + packed = [ + ( + d.xyxy.astype(np.float32), + float(d.conf), + int(d.cls_id), + str(d.cls_name), + None if d.kpts is None else np.asarray(d.kpts, dtype=np.float32), + ) + for d in dets + ] + _put_drop_old(q_out, ("ok", seq, packed, gpu_ms)) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + _put_drop_old(q_out, ("error", str(exc))) + + +def _put_drop_old(q, item) -> None: + """绝不让 GPU 进程因为结果队列满了而阻塞。""" + try: + q.put_nowait(item) + return + except Exception: + pass + try: + q.get_nowait() + except Exception: + pass + try: + q.put_nowait(item) + except Exception: + pass + + +class YoloInferProcess: + """把 YOLO 放进 spawn() 子进程，让 ROS 回调永远不用和 PyTorch 抢 GIL。""" + + def __init__(self, cfg: dict) -> None: + self._cfg = dict(cfg) + self._p = None + self._start() + + def _start(self) -> None: + ctx = mp.get_context("spawn") + # maxsize=2 + worker 排空到最新：父进程永远不需要主动丢帧 + # （之前 Queue put_nowait/get_nowait 的竞争，正是 worker 明明活着 + # 却出现数秒“静默”冻结的根源）。 + self._q_in = ctx.Queue(maxsize=2) + self._q_out = ctx.Queue(maxsize=4) + self._p = ctx.Process( + target=_yolo_worker_main, + args=(self._q_in, self._q_out, self._cfg), + name="yolo_infer", + daemon=True, + ) + self._p.start() + msg = self._q_out.get(timeout=90.0) + if not msg or msg[0] != "ready": + err = msg[1] if msg and len(msg) > 1 else "worker failed" + raise RuntimeError(f"YOLO 工作进程：{err}") + self.weights_path = str(msg[1]) + self.imgsz = int(self._cfg.get("imgsz") or 416) + + def restart(self) -> None: + """杀掉卡死 / 挂掉的 worker，再起一个新的（重新加载 engine 约 2-5 s）。""" + self.close() + self._start() + + @property + def alive(self) -> bool: + return bool(self._p is not None and self._p.is_alive()) + + def submit(self, image_bgr: np.ndarray, seq: int = 0) -> bool: + """把最新一帧排进队列。如果 worker 正忙就跳过 —— 它在每次推理后都会 + 排空到队列里最新的帧，所以不会跑任何过期数据。 + + 返回是否真的进队。进不去必须告诉调用方，否则一次性会以为「已经在跑」 + 而空等，把 D405 也卡住。 + """ + if not self.alive: + raise RuntimeError("YOLO 工作进程已死亡") + try: + self._q_in.put((int(seq), image_bgr), timeout=0.010) + return True + except Exception: + return False + + def wait_result(self, timeout: float = 0.045): + """返回 ``(seq, list[Detection], gpu_ms)`` 或 ``None``。""" + if not self.alive: + raise RuntimeError("YOLO 工作进程已死亡") + deadline = time.monotonic() + max(0.004, float(timeout)) + latest = None + while time.monotonic() < deadline: + try: + msg = self._q_out.get( + timeout=max(0.001, deadline - time.monotonic()) + ) + except Exception: + break + latest = self._parse_out(msg) + while True: + try: + extra = self._q_out.get_nowait() + except Exception: + break + parsed = self._parse_out(extra) + if parsed is not None: + latest = parsed + if latest is not None: + break + return latest + + def _parse_out(self, msg): + if not msg: + return None + if msg[0] == "error": + raise RuntimeError(str(msg[1])) + if msg[0] != "ok": + return None + seq, packed = int(msg[1]), msg[2] + gpu_ms = float(msg[3]) if len(msg) > 3 else 0.0 + dets = [] + for row in packed: + # 兼容旧格式（4 元组，无关键点），免得子进程和父进程版本不一致时炸掉。 + xyxy, conf, cid, name = row[0], row[1], row[2], row[3] + kpts = row[4] if len(row) > 4 else None + dets.append( + Detection( + xyxy=np.asarray(xyxy, dtype=float), + conf=float(conf), + cls_id=int(cid), + cls_name=str(name), + kpts=None if kpts is None else np.asarray(kpts, dtype=float), + ) + ) + return seq, dets, gpu_ms + + def infer(self, image_bgr: np.ndarray, *, half: bool = False, seq: int = 0): + """兼容接口：提交 + 等待。要做流水线的话优先用 submit/wait_result。""" + del half + self.submit(image_bgr, seq) + got = self.wait_result(timeout=0.08) + if got is None: + return INFER_BUSY + return got[1] + + def close(self) -> None: + if self._p is None: + return + try: + self._q_in.put_nowait(None) + except Exception: + pass + self._p.join(timeout=2.0) + if self._p.is_alive(): + self._p.terminate() + self._p.join(timeout=1.0) + if self._p.is_alive(): + self._p.kill() # 卡在 CUDA 调用里出不来 —— 直接 SIGKILL + self._p.join(timeout=1.0) + self._p = None + + +def _iou_xyxy(a: np.ndarray, b: np.ndarray) -> float: + ax1, ay1, ax2, ay2 = [float(v) for v in a] + bx1, by1, bx2, by2 = [float(v) for v in b] + ix1, iy1 = max(ax1, bx1), max(ay1, by1) + ix2, iy2 = min(ax2, bx2), min(ay2, by2) + inter = max(0.0, ix2 - ix1) * max(0.0, iy2 - iy1) + ua = ( + max(0.0, ax2 - ax1) * max(0.0, ay2 - ay1) + + max(0.0, bx2 - bx1) * max(0.0, by2 - by1) + - inter + ) + return float(inter / ua) if ua > 1e-6 else 0.0 + + +def pick_best( + dets: Sequence[Detection], + *, + prefer_center: Optional[tuple] = None, + prev_uv: Optional[np.ndarray] = None, + prev_xyxy: Optional[np.ndarray] = None, + max_track_px: float = 320.0, + reacquire_conf: float = 0.18, + lock_iou: float = 0.08, + min_conf: float = 0.12, + min_area: float = 4000.0, +) -> Optional[Detection]: + """让当前工件在快速运动下也能被持续跟踪。 + + 用一个较宽的匹配门限去和**预测出的**上一帧检测框做匹配。如果 IoU 不达标、 + 但 YOLO 仍以高于 min_conf 的置信度报出了目标，就保留该检测 —— 不要返回 + None（那正是运动过程中目标丢失的主要来源）。 + 过小的框（logo / 通止规尖）会被拒掉，避免机械臂锁到垫子上。 + """ + if not dets: + return None + # 已锁定的跟踪在运动（模糊）时可能掉到 min_conf 以下；但新锁定不允许这样。 + floor = max(0.06, 0.50 * float(min_conf)) + usable = [d for d in dets if float(d.conf) >= floor and float(d.area) >= float(min_area)] + if not usable: + return None + + locked: List[Detection] = [] + if prev_xyxy is not None: + pw = max(8.0, float(prev_xyxy[2] - prev_xyxy[0])) + ph = max(8.0, float(prev_xyxy[3] - prev_xyxy[1])) + gate = max(0.90 * float(max_track_px), 1.25 * float(np.hypot(pw, ph))) + pcx = 0.5 * (float(prev_xyxy[0]) + float(prev_xyxy[2])) + pcy = 0.5 * (float(prev_xyxy[1]) + float(prev_xyxy[3])) + for d in usable: + iou = _iou_xyxy(d.xyxy, prev_xyxy) + dpx = float(np.hypot(d.cx - pcx, d.cy - pcy)) + if iou >= float(lock_iou) or dpx <= gate: + locked.append(d) + + if locked: + return max( + locked, + key=lambda d: (float(d.conf) * (float(d.area) ** 0.25), float(d.conf)), + ) + + def score_new(d: Detection) -> float: + s = float(d.conf) * 10.0 + 0.015 * np.sqrt(max(float(d.area), 1.0)) + if prefer_center is not None: + cx0, cy0 = float(prefer_center[0]), float(prefer_center[1]) + s -= 1e-6 * ((d.cx - cx0) ** 2 + (d.cy - cy0) ** 2) + if prev_uv is not None: + dpx = float(np.hypot(d.cx - float(prev_uv[0]), d.cy - float(prev_uv[1]))) + if dpx <= max_track_px: + s += 2.0 * (1.0 - dpx / max(max_track_px, 1.0)) + return s + + best = max(usable, key=score_new) + # 快速移动：即使 YOLO 报出的框离上一帧很远，也保留这个实时检测。 + need = max(float(min_conf), float(reacquire_conf)) + if float(best.conf) >= need: + return best + return None diff --git a/src/arm_application/config/demo.yaml b/src/arm_application/config/demo.yaml new file mode 100644 index 0000000..c127573 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/config/demo.yaml @@ -0,0 +1,5 @@ +# Application-level waypoints / task parameters +demo: + poses: [home, ready, inspect, home] + velocity_scale: 0.5 + dwell_sec: 1.0 diff --git a/src/arm_application/config/dual_grippers.yaml b/src/arm_application/config/dual_grippers.yaml new file mode 100644 index 0000000..1bcd231 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/config/dual_grippers.yaml @@ -0,0 +1,25 @@ +# DualArmGripperManager(load_dual_arm_gripper_config(path)) 的可选兜底配置。 +# 日常使用通过 load_from_site() 读取 ~/ros2/config/site.yaml。 +left_arm: + robot_sn: "Rizon4-063989" + gripper_port: "/dev/ttyUSB0" + gripper_slave_id: 1 + gripper_baudrate: 115200 +right_arm: + robot_sn: "Rizon4-063991" + gripper_port: "/dev/ttyUSB1" + gripper_slave_id: 1 + gripper_baudrate: 115200 +gripper: + parallel: + stroke_min: 0.0 + stroke_max: 20.0 + default_speed: 50 + default_force: 20 + auto_initialize: true + rotary: + auto_initialize: false + default_speed: 50 + default_torque: 50 + finger_open_per_mille: 1000 + finger_close_per_mille: 0 diff --git a/src/arm_application/config/hole_detect.yaml b/src/arm_application/config/hole_detect.yaml new file mode 100644 index 0000000..0c9b5f8 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/config/hole_detect.yaml @@ -0,0 +1,47 @@ +# 工件二阶段检测配置：YOLO 定位 + HoughCircles 螺纹孔 +# 供 hole_detect_hough.py / hole_detect_node（backend=two_stage）使用 +# 操作入口：bash ~/ros2/scripts/run_hole_detect.sh --arm 89|91 --preview + +# ----- YOLO ----- +conf: 0.25 +iou: 0.7 +imgsz: 640 + +# ----- 居中门控：bbox 中心接近画面中心才做二阶圆孔检测 ----- +# 精对准 k1/k2 时 stage2 会 skip 此门控（对准目标孔后工件必然离开画面中心） +center_gate_enable: true +center_max_offset_ratio_x: 0.15 # |bbox_cx - 图像中心x| <= 该比例 * 宽 +center_max_offset_ratio_y: 0.18 # |bbox_cy - 图像中心y| <= 该比例 * 高 +center_gate_draw: true # 可视化画出允许居中区域 +refine_hole_centers: true # Hough 后再用暗孔矩细化亚像素圆心 + +# ----- ROI：bbox 向外膨胀像素，裁剪时做边界保护 ----- +bbox_padding: 25 + +# ----- ROI 预处理 ----- +gaussian_ksize: 5 # 必须为奇数 +gaussian_sigma: 1.5 + +# ----- HoughCircles（全部由此读取）----- +hough_dp: 1.2 +hough_min_dist: 50 +hough_param1: 100 +hough_param2: 26 +hough_min_radius: 10 +hough_max_radius: 30 + +# ----- 工业校验 ----- +min_radius: 10 # 有效圆孔半径下限（滤掉噪点） +max_radius: 30 # 有效圆孔半径上限（滤掉中间大孔） +hole_distance_min: 150 # 两孔像素距离下限 +hole_distance_max: 700 # 两孔像素距离上限 + +# ----- 时序稳帧（抑制闪烁）----- +stabilize_hold_frames: 15 # 连续失败多少帧后才清空结果 +stabilize_ema_alpha: 0.35 # 中心点/半径 EMA，越小越稳 +stabilize_max_jump: 60 # 单帧跳变超过该像素则忽略（防闪） + +# ----- 螺纹嵌件对（亮环签名 + 关于中心对称，深度自适应）----- +insert_pair_enable: true +insert_percentile: 96 +insert_bolt_radius_mm: 29.0 # 两目标孔物理间距~58mm → 螺栓圆半径29mm；按深度换算像素，尺度不变 diff --git a/src/arm_application/config/hole_insert.yaml b/src/arm_application/config/hole_insert.yaml new file mode 100644 index 0000000..e499818 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/config/hole_insert.yaml @@ -0,0 +1,37 @@ +# 孔定位检测配置（改 conf / 内参 / 双孔间距即可，不必改代码） +# 权重来源：优先 site.yaml（hole_detect.weights / paths.hole_weights）； +# 两者都缺时兜底到 models/yolo/gongjian0929.onnx。 +# 原先这里注释写的是 best.pt —— 该文件不存在，已修正。 +# backend: yolo | hough | two_stage（two_stage 请用 hole_detect.yaml） + +model_path: "" +backend: yolo # yolo | faster_rcnn | hough +num_classes: 1 # 单类孔=1；左右孔分两类=2 +expected_holes: 2 +min_hole_sep_px: 20 +max_hole_sep_px: 2000 + +conf: 0.25 +iou: 0.7 +imgsz: 640 + +gaussian_ksize: 5 +gaussian_sigma: 1.5 +hough_dp: 1.2 +hough_min_dist: 40 +hough_param1: 100 +hough_param2: 28 +hough_min_radius: 6 +hough_max_radius: 45 + +stabilize_window: 7 +stabilize_ema: 0.35 +stabilize_max_jump_px: 60 + +camera_intrinsics: + fx: 425.0 + fy: 425.0 + cx: 640.0 + cy: 360.0 + +default_depth_m: 0.10 diff --git a/src/arm_application/config/perception.yaml b/src/arm_application/config/perception.yaml new file mode 100644 index 0000000..c2411e9 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/config/perception.yaml @@ -0,0 +1,46 @@ +# perception_node 的默认值。launch 会用 ~/ros2/config/site.yaml 的 yolo: / paths: 覆盖。 +# 日常调参**不要改这里**，改 site.yaml。 +# +# 注意：下面 weights / conf / iou / imgsz / device / half_precision / min_conf 这几项 +# 一定被 site.yaml 覆盖，这里只是"没有 site.yaml 时的兜底"。所以它们必须和 site.yaml +# 保持一致 —— 曾经这里写死 imgsz=416 而实际模型是 640，一旦覆盖失效就会用错尺寸。 + +perception_node: + ros__parameters: + camera_source: "d405" + camera_namespace: "" + image_topic: "" + camera_info_topic: "" + depth_topic: "/d405/aligned_depth_to_color/image_raw" + weights: "models/yolo/gongjian0929.onnx" + conf: 0.10 + iou: 0.45 + imgsz: 640 + device: "0" + half_precision: true + min_conf: 0.12 + vision_hz: 20.0 + z_ref_m: 0.30 + # 大跳变门限 + 重新捕获：快速运动绝不能把跟踪卡死 + jump_px: 280.0 + jump_z_m: 0.20 + min_depth_m: 0.05 + max_depth_m: 2.50 + object_frame: "tracked_object" + camera_frame: "d405_color_optical_frame" + # 灵敏的 KF + 向原始观测融合 + kf_q_pos: 0.002 + kf_q_vel: 0.05 + kf_r_pos: 0.0008 + meas_blend: 0.65 + # 更快的推理 + 更紧的框跟随 + infer_max_width: 640 + box_ema_alpha: 0.85 + miss_clear_frames: 2 + # 第 4 项 — 自适应 Z 深度低通滤波 + z_alpha_min: 0.10 + z_alpha_max: 0.60 + z_alpha_gain: 2.0 + feature_mode: "plane" # stereo 为 3D 质心；box = 单目框中心的射线 + plane_inlier_m: 0.008 + plane_band_m: 0.06 diff --git a/src/arm_application/config/servo.yaml b/src/arm_application/config/servo.yaml new file mode 100644 index 0000000..ad71745 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/config/servo.yaml @@ -0,0 +1,69 @@ +# servo_node 的默认值。launch 会用 ~/ros2/config/site.yaml 的 servo: 覆盖。 +# 日常调参不要改这个文件。 + +servo_node: + ros__parameters: + joint_prefix: "Rizon4-063989_" + joint_names: [joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, joint7] + base_frame: "Rizon4-063989_base_link" + ee_frame: "Rizon4-063989_flange" + camera_frame: "d405_color_optical_frame" + traj_topic: "rizon_arm_controller/joint_trajectory" + point_topic: "visual_servo/filtered_point" + handeye_file: "src/arm_application/config/handeye_result.yaml" + use_static_handeye_tf: false + handeye_child_frame: "d405_color_optical_frame" + + control_hz: 100.0 + z_ref_m: 0.30 + enable_control: false + max_extrapolate_sec: 0.08 + + # 第 1 项 — 丢失目标硬停 + watchdog_timeout_sec: 0.3 + lost_timeout_sec: 0.3 + + kp_xy: 2.00 + ki_xy: 0.02 + kd_xy: 0.50 + kp_z: 1.20 + ki_z: 0.02 + kd_z: 0.45 + i_limit_xy: 0.03 + i_limit_z: 0.025 + # 第 2 项 — 积分分离 + i_sep_pos_m: 0.005 + i_sep_ang_rad: 0.02 + + deadzone_m: 0.0015 + deadzone_z_m: 0.006 + v_max_xy: 0.15 + v_max_z: 0.07 + a_max: 0.70 + + # 第 3 项 — 速度低通滤波 + vel_lpf_alpha: 0.40 + wz_lpf_alpha: 0.40 + + # 第 5 项 — dq 滑动窗口 + dq_window_size: 5 + + min_ee_z_m: 0.20 + workspace_xyz_min: [0.08, -0.55, 0.18] + workspace_xyz_max: [0.85, 0.55, 0.65] + ee_x_m: 0.25 + ee_y_m: 0.00 + ee_z_m: 0.25 + ee_hold_xy: false + ee_vertical_down: true + ee_hold_kp: 2.0 + ee_w_max: 0.60 + damping: 0.08 + max_qdot: 0.85 + exec_horizon_sec: 0.20 + traj_stream_hz: 15.0 + min_cmd_delta_rad: 0.004 + camera_fx: 390.0 + camera_fy: 390.0 + camera_cx: 320.0 + camera_cy: 240.0 diff --git a/src/arm_application/config/xunhuan_trajectory.yaml b/src/arm_application/config/xunhuan_trajectory.yaml new file mode 100644 index 0000000..6ab0a4b --- /dev/null +++ b/src/arm_application/config/xunhuan_trajectory.yaml @@ -0,0 +1,15 @@ +# Auto-converted from Flexiv Elements .traj (joints: deg -> rad) +# ROS params: flat waypoint_positions + waypoint_times (no nested dicts) +run_joint_trajectory: + ros__parameters: + joint_prefix: "Rizon4-063989_" + joint_names: [joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, joint7] + velocity_scale: 0.2 + waypoint_times: [3.0, 6.0, 9.92, 12.92, 20.54] + waypoint_positions: [ + -0.121649, 0.522726, 0.030020, 1.610764, -0.113097, -0.218864, -0.006458, # WPT0 + -0.006889, 0.050452, 0.128620, 1.823614, -0.044784, 0.338795, -0.091060, # WPT1 + -0.009020, -0.311032, 0.106302, 2.548074, -0.066892, 1.318222, -0.091348, # WPT2 + 0.014012, -0.847726, 0.074948, 2.395150, -0.251875, 1.738244, -0.091738, # WPT3 + 0.089637, 0.502090, 0.299444, 1.749088, 0.070761, -0.168363, -0.091845, # WPT4 + ] diff --git a/src/arm_application/launch/dh_pgea.launch.py b/src/arm_application/launch/dh_pgea.launch.py new file mode 100644 index 0000000..8c7f95e --- /dev/null +++ b/src/arm_application/launch/dh_pgea.launch.py @@ -0,0 +1,63 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""启动 DH PGEA Modbus 节点。配置来自 ``~/ros2/config/site.yaml`` 的 ``gripper`` 段。""" + +from __future__ import annotations + +import os +import sys +from pathlib import Path + +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import LogInfo, OpaqueFunction +from launch_ros.actions import Node + + +def _ws_root() -> Path: + for key in ("ROS2_WS", "SITE_ROS2_ROOT"): + v = os.environ.get(key, "").strip() + if v: + return Path(v) + here = Path(__file__).resolve() + for p in [here.parents[i] for i in range(2, 8)]: + if (p / "config" / "site.yaml").is_file(): + return p + return Path.home() / "ros2" + + +def _setup(context, *args, **kwargs): + root = _ws_root() + sys.path.insert(0, str(root / "scripts" / "lib")) + from export_site_env import gripper_overrides, load_site, site_path # type: ignore + + cfg = os.environ.get("SITE_CONFIG", "").strip() + path = Path(cfg).expanduser() if cfg else site_path() + if not path.is_file(): + path = root / "config" / "site.yaml" + data = load_site(path) + params = gripper_overrides(data) + return [ + LogInfo( + msg=( + f"[dh_pgea] {params.get('model')} SN={params.get('serial_number')} " + f"{params.get('port')} @{params.get('baud')} site={path}" + ) + ), + LogInfo( + msg=( + "[dh_pgea] Flexiv 的 load_gripper 保持 false —— 这里是 DH Modbus，" + "不是 Flexiv Studio 夹爪。" + ) + ), + Node( + package="arm_application", + executable="dh_pgea", + name="dh_pgea", + namespace="gripper", + output="screen", + parameters=[params], + ), + ] + + +def generate_launch_description() -> LaunchDescription: + return LaunchDescription([OpaqueFunction(function=_setup)]) diff --git a/src/arm_application/launch/hole_detect.launch.py b/src/arm_application/launch/hole_detect.launch.py new file mode 100644 index 0000000..0f481d8 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/launch/hole_detect.launch.py @@ -0,0 +1,70 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""在当前机械臂的彩色话题上启动 hole_detect。""" + +from __future__ import annotations + +import os +from pathlib import Path + +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import DeclareLaunchArgument, LogInfo, OpaqueFunction +from launch.substitutions import LaunchConfiguration +from launch_ros.actions import Node + + +def _ws_root() -> Path: + for key in ("ROS2_WS", "SITE_ROS2_ROOT"): + v = os.environ.get(key, "").strip() + if v: + return Path(v) + return Path.home() / "ros2" + + +def _setup(context, *args, **kwargs): + root = _ws_root() + backend = LaunchConfiguration("backend").perform(context) or os.environ.get("SITE_HOLE_BACKEND") or "two_stage" + weights = LaunchConfiguration("weights").perform(context) or os.environ.get("SITE_HOLE_WEIGHTS") or "" + cfg = LaunchConfiguration("config_file").perform(context) or os.environ.get("SITE_HOLE_CONFIG") or "" + cam = os.environ.get("SITE_CAM_NAME") or "d405" + preview = LaunchConfiguration("preview").perform(context).lower() in ("1", "true", "yes") + if not cfg: + if backend in ("two_stage", "hough_roi"): + cfg = str(root / "src" / "arm_application" / "config" / "hole_detect.yaml") + else: + cfg = str(root / "src" / "arm_application" / "config" / "hole_insert.yaml") + if not weights: + if backend in ("two_stage", "hough_roi"): + weights = os.environ.get("SITE_HOLE_WORKPIECE_WEIGHTS") or os.environ.get("SITE_YOLO_WEIGHTS") or "" + else: + weights = os.environ.get("SITE_HOLE_WEIGHTS") or str(root / "models" / "yolo" / "gongjian0929.onnx") + return [ + LogInfo(msg=f"[hole_detect] cam={cam} backend={backend} weights={weights} cfg={cfg}"), + Node( + package="arm_application", + executable="hole_detect", + name="hole_detect", + output="screen", + parameters=[ + { + "camera_source": cam, + "weights": weights, + "config_file": cfg, + "backend": backend, + "device": os.environ.get("SITE_YOLO_DEVICE") or "0", + "preview": preview, + } + ], + ), + ] + + +def generate_launch_description() -> LaunchDescription: + return LaunchDescription( + [ + DeclareLaunchArgument("backend", default_value=""), + DeclareLaunchArgument("weights", default_value=""), + DeclareLaunchArgument("config_file", default_value=""), + DeclareLaunchArgument("preview", default_value="false"), + OpaqueFunction(function=_setup), + ] + ) diff --git a/src/arm_application/launch/pipeline.launch.py b/src/arm_application/launch/pipeline.launch.py new file mode 100644 index 0000000..fee00c6 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/launch/pipeline.launch.py @@ -0,0 +1,176 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""Launch the three-stage assembly pipeline + static hand-eye TF. + +相机 / 触觉由 scripts/run_all.sh 负责拉起一次。本 launch 只起手眼 TF 和串联节点。 +一阶段跟踪由 pipeline 节点在进程内再拉 visual_servo.launch（不重复发手眼 TF）。 +""" + +from __future__ import annotations + +import os +import sys +from pathlib import Path + +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import DeclareLaunchArgument, LogInfo, OpaqueFunction +from launch.actions import EmitEvent, RegisterEventHandler +from launch.event_handlers import OnProcessExit +from launch.events import Shutdown +from launch.substitutions import LaunchConfiguration +from launch_ros.actions import Node + + +def _ws_root() -> Path: + for key in ("ROS2_WS", "SITE_ROS2_ROOT"): + v = os.environ.get(key, "").strip() + if v: + return Path(v) + here = Path(__file__).resolve() + for p in [here.parents[i] for i in range(2, 8)]: + if (p / "config" / "site.yaml").is_file(): + return p + return Path.home() / "ros2" + + +def _handeye_xyz_xyzw(path: str): + """读手眼文件 → ``(tx, ty, tz, qx, qy, qz, qw)``。 + + 实现只有一份，在 ``arm_application.handeye_lib``（``read_transform_yaml``）， + 并由回环测试钉住：``quat → R`` 必须能还原文件里的 ``T_4x4``。 + 这段换算曾经在 4 个 launch 文件里各抄了一遍，且抄错了 3 个分支 —— + 手眼姿态差几十度，定位"总能到附近、永远差一点"，看起来像相机标定不准。 + """ + from arm_application.handeye_lib import read_transform_yaml + + xyz, quat = read_transform_yaml(path) + return ( + float(xyz[0]), float(xyz[1]), float(xyz[2]), + float(quat[0]), float(quat[1]), float(quat[2]), float(quat[3]), + ) + + +def _as_bool(s: str) -> bool: + return s.strip().lower() in ("1", "true", "yes") + + +def _launch_setup(context, *args, **kwargs): + root = _ws_root() + sys.path.insert(0, str(root / "scripts" / "lib")) + from export_site_env import apply_active_arm, load_site, site_path # type: ignore + + cfg = os.environ.get("SITE_CONFIG", "").strip() + path = Path(cfg).expanduser() if cfg else site_path() + if not path.is_file(): + path = root / "config" / "site.yaml" + data = load_site(path) + merged, robot = apply_active_arm(data) + + ee_frame = str(robot.get("ee_frame") or f"{robot.get('sn')}_flange") + paths = merged.get("paths") or {} + handeye = str(paths.get("handeye_file") or "").strip() + cam_cfg = merged.get("camera") or {} + cam = str(cam_cfg.get("name") or "d405").strip().strip("/") + cam_frame = f"{cam}_color_optical_frame" + + skip1 = _as_bool(LaunchConfiguration("skip_stage1").perform(context)) + skip2 = _as_bool(LaunchConfiguration("skip_stage2").perform(context)) + skip3 = _as_bool(LaunchConfiguration("skip_stage3").perform(context)) + preview = _as_bool(LaunchConfiguration("preview").perform(context)) + resnap = _as_bool(LaunchConfiguration("resnap").perform(context)) + # 调试开关：只验证精对准、不轻降。用途是"对准逻辑刚改完、还没确认它真能把规 + # 对到孔心"时先别让规往下走 —— 对不准就下压会把规顶在孔沿上（2026-10-08 真机 + # 顶到 63N）。默认关；验证对准时用 --no-descent 打开。 + no_descent = _as_bool(LaunchConfiguration("no_descent").perform(context)) + d435_only = _as_bool(LaunchConfiguration("d435_move_only").perform(context)) + init_z = LaunchConfiguration("init_z_m").perform(context).strip() + hover_z = LaunchConfiguration("hover_z_m").perform(context).strip() + final_gap = LaunchConfiguration("final_gap_mm").perform(context).strip() + target_hole = LaunchConfiguration("target_hole").perform(context).strip() + depth = LaunchConfiguration("insert_depth_mm").perform(context).strip() + pitch = LaunchConfiguration("screw_pitch_mm").perform(context).strip() + + nodes = [] + if handeye and Path(handeye).is_file(): + tx, ty, tz, qx, qy, qz, qw = _handeye_xyz_xyzw(handeye) + nodes.append( + Node( + package="tf2_ros", + executable="static_transform_publisher", + name="handeye_static_tf", + arguments=[ + "--x", str(tx), "--y", str(ty), "--z", str(tz), + "--qx", str(qx), "--qy", str(qy), "--qz", str(qz), "--qw", str(qw), + "--frame-id", ee_frame, + "--child-frame-id", cam_frame, + ], + output="screen", + ) + ) + + node = Node( + package="arm_application", + executable="assembly_pipeline", + name="assembly_pipeline", + output="screen", + parameters=[ + { + "robot_sn": str(robot.get("sn") or os.environ.get("SITE_ROBOT_SN") or ""), + "preview": preview, + "resnap": resnap, + "target_hole": target_hole, + "insert_depth_mm": float(depth) if depth else -1.0, + "screw_pitch_mm": float(pitch) if pitch else -999.0, + "skip_stage1": skip1, + "skip_stage2": skip2 or d435_only, + "skip_stage3": skip3 or d435_only, + "d435_move_only": d435_only, + "init_z_m": float(init_z) if init_z else -1.0, + "hover_z_m": float(hover_z) if hover_z else -1.0, + "final_gap_mm": float(final_gap) if final_gap else -1.0, + # -1=按 site 的 stage2.final_descent_enable；0=强制不降（调试） + "final_descent_enable": 0 if no_descent else -1, + } + ], + ) + + return [ + LogInfo(msg=f"[pipeline] site={path}"), + LogInfo(msg=f"[pipeline] arm={robot.get('label') or robot.get('sn')} cam={cam}"), + LogInfo( + msg=f"[pipeline] hole={target_hole or 'site'} depth={depth or 'site'} " + f"pitch={pitch or 'site'} final_gap={final_gap or 'site'} " + f"skip1={skip1} skip2={skip2} skip3={skip3}" + + (" [d435_only：只测 D435 位移]" if d435_only else "") + + (" [no_descent：只对准，不轻降]" if no_descent else "") + ), + *nodes, + node, + RegisterEventHandler( + OnProcessExit( + target_action=node, + on_exit=[EmitEvent(event=Shutdown(reason="pipeline 完成"))], + ) + ), + ] + + +def generate_launch_description() -> LaunchDescription: + return LaunchDescription( + [ + DeclareLaunchArgument("skip_stage1", default_value="false"), + DeclareLaunchArgument("skip_stage2", default_value="false"), + DeclareLaunchArgument("skip_stage3", default_value="true"), + DeclareLaunchArgument("target_hole", default_value=""), + DeclareLaunchArgument("insert_depth_mm", default_value=""), + DeclareLaunchArgument("screw_pitch_mm", default_value=""), + DeclareLaunchArgument("resnap", default_value="false"), + # 只验证精对准、不轻降（见 _launch_setup 里的说明） + DeclareLaunchArgument("no_descent", default_value="false"), + DeclareLaunchArgument("d435_move_only", default_value="false"), + DeclareLaunchArgument("init_z_m", default_value=""), + DeclareLaunchArgument("hover_z_m", default_value=""), + DeclareLaunchArgument("final_gap_mm", default_value=""), + DeclareLaunchArgument("preview", default_value="true"), + OpaqueFunction(function=_launch_setup), + ] + ) diff --git a/src/arm_application/launch/stage2_locate.launch.py b/src/arm_application/launch/stage2_locate.launch.py new file mode 100644 index 0000000..f7cdc5b --- /dev/null +++ b/src/arm_application/launch/stage2_locate.launch.py @@ -0,0 +1,132 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""Launch stage-2 one-shot hole localization (k1/k2) + static hand-eye TF. + +所有参数来自 ~/ros2/config/site.yaml（launch 参数仅做少量覆盖）。 +相机与触觉服务由 scripts/run_stage2_locate.sh 负责拉起/检查。 +""" + +from __future__ import annotations + +import os +import sys +from pathlib import Path + +from ament_index_python.packages import get_package_share_directory +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import DeclareLaunchArgument, LogInfo, OpaqueFunction +from launch.substitutions import LaunchConfiguration +from launch_ros.actions import Node + + +def _ws_root() -> Path: + for key in ("ROS2_WS", "SITE_ROS2_ROOT"): + v = os.environ.get(key, "").strip() + if v: + return Path(v) + here = Path(__file__).resolve() + for p in [here.parents[i] for i in range(2, 8)]: + if (p / "config" / "site.yaml").is_file(): + return p + return Path.home() / "ros2" + + +def _handeye_xyz_xyzw(path: str): + """读手眼文件 → ``(tx, ty, tz, qx, qy, qz, qw)``。 + + 实现只有一份，在 ``arm_application.handeye_lib``（``read_transform_yaml``）， + 并由回环测试钉住：``quat → R`` 必须能还原文件里的 ``T_4x4``。 + 这段换算曾经在 4 个 launch 文件里各抄了一遍，且抄错了 3 个分支 —— + 手眼姿态差几十度，定位"总能到附近、永远差一点"，看起来像相机标定不准。 + """ + from arm_application.handeye_lib import read_transform_yaml + + xyz, quat = read_transform_yaml(path) + return ( + float(xyz[0]), float(xyz[1]), float(xyz[2]), + float(quat[0]), float(quat[1]), float(quat[2]), float(quat[3]), + ) + + +def _launch_setup(context, *args, **kwargs): + root = _ws_root() + sys.path.insert(0, str(root / "scripts" / "lib")) + from export_site_env import apply_active_arm, load_site, site_path # type: ignore + + cfg = os.environ.get("SITE_CONFIG", "").strip() + path = Path(cfg).expanduser() if cfg else site_path() + if not path.is_file(): + path = root / "config" / "site.yaml" + data = load_site(path) + merged, robot = apply_active_arm(data) + + ee_frame = str(robot.get("ee_frame") or f"{robot.get('sn')}_flange") + paths = merged.get("paths") or {} + handeye = str(paths.get("handeye_file") or "").strip() + if not handeye or not Path(handeye).is_file(): + raise FileNotFoundError( + f"hand-eye result missing: {handeye}. " + "先标定: bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh calibrate" + ) + cam_cfg = merged.get("camera") or {} + cam = str(cam_cfg.get("name") or "d405").strip().strip("/") + cam_frame = f"{cam}_color_optical_frame" + + hover_only = LaunchConfiguration("hover_only").perform(context).lower() in ("1", "true", "yes") + preview = LaunchConfiguration("preview").perform(context).lower() in ("1", "true", "yes") + target_hole = LaunchConfiguration("target_hole").perform(context).strip() + hover_z = LaunchConfiguration("hover_z_m").perform(context).strip() + final_gap = LaunchConfiguration("final_gap_mm").perform(context).strip() + + tx, ty, tz, qx, qy, qz, qw = _handeye_xyz_xyzw(handeye) + static_tf = Node( + package="tf2_ros", + executable="static_transform_publisher", + name="handeye_static_tf", + arguments=[ + "--x", str(tx), "--y", str(ty), "--z", str(tz), + "--qx", str(qx), "--qy", str(qy), "--qz", str(qz), "--qw", str(qw), + "--frame-id", ee_frame, + "--child-frame-id", cam_frame, + ], + output="screen", + ) + + node = Node( + package="arm_application", + executable="stage2_locate", + name="stage2_locate", + output="screen", + parameters=[ + { + "robot_sn": str(robot.get("sn") or os.environ.get("SITE_ROBOT_SN") or ""), + "hover_only": hover_only, + "target_hole": target_hole, + "hover_z_m": float(hover_z) if hover_z else -1.0, + "final_gap_mm": float(final_gap) if final_gap else -1.0, + "preview": preview, + } + ], + ) + + return [ + LogInfo(msg=f"[stage2] site={path}"), + LogInfo( + msg=f"[stage2] arm={robot.get('label') or robot.get('sn')} cam={cam} handeye={handeye}" + ), + LogInfo(msg=f"[stage2] hover_only={hover_only} target={target_hole or 'site'}"), + static_tf, + node, + ] + + +def generate_launch_description() -> LaunchDescription: + return LaunchDescription( + [ + DeclareLaunchArgument("hover_only", default_value="false"), + DeclareLaunchArgument("target_hole", default_value=""), + DeclareLaunchArgument("hover_z_m", default_value=""), + DeclareLaunchArgument("final_gap_mm", default_value=""), + DeclareLaunchArgument("preview", default_value="true"), + OpaqueFunction(function=_launch_setup), + ] + ) diff --git a/src/arm_application/launch/stage3_search.launch.py b/src/arm_application/launch/stage3_search.launch.py new file mode 100644 index 0000000..58e0cdd --- /dev/null +++ b/src/arm_application/launch/stage3_search.launch.py @@ -0,0 +1,135 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""Launch stage-3 compliant hole search (Orisys tactile + optional D405 resnap). + +所有阈值来自 ~/ros2/config/site.yaml → hole_detect.stage3（launch 参数仅做少量覆盖）。 +触觉服务由 scripts/run_stage3_search.sh 负责拉起/检查。 +前置：二阶段已完成（臂悬停在目标孔上方、垂直、夹持通止规）。 +""" + +from __future__ import annotations + +import os +import sys +from pathlib import Path + +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import DeclareLaunchArgument, LogInfo, OpaqueFunction +from launch.substitutions import LaunchConfiguration +from launch_ros.actions import Node + + +def _ws_root() -> Path: + for key in ("ROS2_WS", "SITE_ROS2_ROOT"): + v = os.environ.get(key, "").strip() + if v: + return Path(v) + here = Path(__file__).resolve() + for p in [here.parents[i] for i in range(2, 8)]: + if (p / "config" / "site.yaml").is_file(): + return p + return Path.home() / "ros2" + + +def _handeye_xyz_xyzw(path: str): + """读手眼文件 → ``(tx, ty, tz, qx, qy, qz, qw)``。 + + 实现只有一份，在 ``arm_application.handeye_lib``（``read_transform_yaml``）， + 并由回环测试钉住：``quat → R`` 必须能还原文件里的 ``T_4x4``。 + 这段换算曾经在 4 个 launch 文件里各抄了一遍，且抄错了 3 个分支 —— + 手眼姿态差几十度，定位"总能到附近、永远差一点"，看起来像相机标定不准。 + """ + from arm_application.handeye_lib import read_transform_yaml + + xyz, quat = read_transform_yaml(path) + return ( + float(xyz[0]), float(xyz[1]), float(xyz[2]), + float(quat[0]), float(quat[1]), float(quat[2]), float(quat[3]), + ) + + +def _launch_setup(context, *args, **kwargs): + root = _ws_root() + sys.path.insert(0, str(root / "scripts" / "lib")) + from export_site_env import apply_active_arm, load_site, site_path # type: ignore + + cfg = os.environ.get("SITE_CONFIG", "").strip() + path = Path(cfg).expanduser() if cfg else site_path() + if not path.is_file(): + path = root / "config" / "site.yaml" + data = load_site(path) + merged, robot = apply_active_arm(data) + + ee_frame = str(robot.get("ee_frame") or f"{robot.get('sn')}_flange") + paths = merged.get("paths") or {} + handeye = str(paths.get("handeye_file") or "").strip() + cam_cfg = merged.get("camera") or {} + cam = str(cam_cfg.get("name") or "d405").strip().strip("/") + cam_frame = f"{cam}_color_optical_frame" + + preview = LaunchConfiguration("preview").perform(context).lower() in ("1", "true", "yes") + resnap = LaunchConfiguration("resnap").perform(context).lower() in ("1", "true", "yes") + target_hole = LaunchConfiguration("target_hole").perform(context).strip() + depth = LaunchConfiguration("insert_depth_mm").perform(context).strip() + pitch = LaunchConfiguration("screw_pitch_mm").perform(context).strip() + rmax = LaunchConfiguration("spiral_r_max_mm").perform(context).strip() + + nodes = [] + if handeye and Path(handeye).is_file(): + tx, ty, tz, qx, qy, qz, qw = _handeye_xyz_xyzw(handeye) + nodes.append( + Node( + package="tf2_ros", + executable="static_transform_publisher", + name="handeye_static_tf", + arguments=[ + "--x", str(tx), "--y", str(ty), "--z", str(tz), + "--qx", str(qx), "--qy", str(qy), "--qz", str(qz), "--qw", str(qw), + "--frame-id", ee_frame, + "--child-frame-id", cam_frame, + ], + output="screen", + ) + ) + + node = Node( + package="arm_application", + executable="stage3_search", + name="stage3_search", + output="screen", + parameters=[ + { + "robot_sn": str(robot.get("sn") or os.environ.get("SITE_ROBOT_SN") or ""), + "preview": preview, + "resnap": resnap, + "target_hole": target_hole, + "insert_depth_mm": float(depth) if depth else -1.0, + "screw_pitch_mm": float(pitch) if pitch else -999.0, + "spiral_r_max_mm": float(rmax) if rmax else -1.0, + } + ], + ) + + return [ + LogInfo(msg=f"[stage3] site={path}"), + LogInfo(msg=f"[stage3] arm={robot.get('label') or robot.get('sn')} cam={cam}"), + LogInfo( + msg=f"[stage3] target={target_hole or 'site'} depth={depth or 'site'} " + f"pitch={pitch or 'site'} r_max={rmax or 'site'} resnap={resnap}" + ), + *nodes, + node, + ] + + +def generate_launch_description() -> LaunchDescription: + return LaunchDescription( + [ + DeclareLaunchArgument("target_hole", default_value=""), + DeclareLaunchArgument("insert_depth_mm", default_value=""), + DeclareLaunchArgument("screw_pitch_mm", default_value=""), + DeclareLaunchArgument("spiral_r_max_mm", default_value=""), + DeclareLaunchArgument("resnap", default_value="false"), + DeclareLaunchArgument("preview", default_value="true"), + OpaqueFunction(function=_launch_setup), + ] + ) diff --git a/src/arm_application/launch/tactile.launch.py b/src/arm_application/launch/tactile.launch.py new file mode 100644 index 0000000..3127dbf --- /dev/null +++ b/src/arm_application/launch/tactile.launch.py @@ -0,0 +1,28 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""Launch Orisys tactile node（双指，多进程架构）。 + +tactile 节点内部为每侧手指各起一个独立进程（厂家推荐：独立 CUDA 上下文）， +发布 /tactile/left|right/status。Device ids come from site.yaml tactile:. +""" + +from pathlib import Path +import os + +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import LogInfo +from launch_ros.actions import Node + + +def generate_launch_description() -> LaunchDescription: + site = os.environ.get("SITE_CONFIG") or str(Path.home() / "ros2" / "config" / "site.yaml") + return LaunchDescription( + [ + LogInfo(msg=f"[tactile] site={site} (mp workers: left + right)"), + Node( + package="arm_application", + executable="tactile", + name="tactile", + output="screen", + ), + ] + ) diff --git a/src/arm_application/launch/visual_servo.launch.py b/src/arm_application/launch/visual_servo.launch.py new file mode 100644 index 0000000..00b0958 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/launch/visual_servo.launch.py @@ -0,0 +1,365 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""启动：perception_node + servo_node + 静态手眼 TF。 + +所有可调参数都来自 ``~/ros2/config/site.yaml``（必要时可用 launch 参数覆盖）。 +""" + +from __future__ import annotations + +import os +import sys +from pathlib import Path + +from ament_index_python.packages import get_package_share_directory +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import ( + DeclareLaunchArgument, + EmitEvent, + LogInfo, + OpaqueFunction, + RegisterEventHandler, +) +from launch.event_handlers import OnProcessExit +from launch.events import Shutdown +from launch.substitutions import LaunchConfiguration +from launch_ros.actions import Node + + +def _ws_root() -> Path: + # 优先使用 env.sh / load_site_config 提供的环境变量 + for key in ("ROS2_WS", "SITE_ROS2_ROOT"): + v = os.environ.get(key, "").strip() + if v: + return Path(v) + # launch 文件可能位于 install/.../share/arm_application/launch 或 src/... + here = Path(__file__).resolve() + for p in [here.parents[i] for i in range(2, 8)]: + if (p / "config" / "site.yaml").is_file(): + return p + return Path.home() / "ros2" + + +def _load_site(): + root = _ws_root() + sys.path.insert(0, str(root / "scripts" / "lib")) + from export_site_env import ( # type: ignore + apply_active_arm, + load_site, + perception_overrides, + servo_overrides, + site_path, + ) + + cfg = os.environ.get("SITE_CONFIG", "").strip() + path = Path(cfg).expanduser() if cfg else site_path() + # site_path() 依赖脚本所在位置；这里强制使用工作区根目录下的文件 + if not path.is_file(): + path = root / "config" / "site.yaml" + data = load_site(path) + merged, robot = apply_active_arm(data) + return merged, path, perception_overrides(data), servo_overrides(data), robot + + +def _as_bool(s: str) -> bool: + return s.strip().lower() in ("1", "true", "yes") + + +def _handeye_xyz_xyzw(path: str): + """读手眼文件 → ``(tx, ty, tz, qx, qy, qz, qw)``。 + + 实现只有一份，在 ``arm_application.handeye_lib``（``read_transform_yaml``）， + 并由回环测试钉住：``quat → R`` 必须能还原文件里的 ``T_4x4``。 + 这段换算曾经在 4 个 launch 文件里各抄了一遍，且抄错了 3 个分支 —— + 手眼姿态差几十度，定位"总能到附近、永远差一点"，看起来像相机标定不准。 + """ + from arm_application.handeye_lib import read_transform_yaml + + xyz, quat = read_transform_yaml(path) + return ( + float(xyz[0]), float(xyz[1]), float(xyz[2]), + float(quat[0]), float(quat[1]), float(quat[2]), float(quat[3]), + ) + + +def _launch_setup(context, *args, **kwargs): + share = Path(get_package_share_directory("arm_application")) + site, site_path, perc_over, servo_over, robot = _load_site() + + # launch 参数显式传入时覆盖；空则用 servo_overrides（已按 track_camera 选文件）。 + # 不要再拿某个臂的腕部结果路径当"空"哨兵：换臂或切到 D435 后那个判断失效， + # 会把眼在手外的跟踪悄悄接上腕部 T。 + handeye = LaunchConfiguration("handeye_file").perform(context).strip() + site_he = str(servo_over.get("handeye_file") or "") + if not handeye: + handeye = site_he + if not Path(handeye).is_file(): + raise FileNotFoundError( + f"手眼标定结果缺失：{handeye}。" + "请重新运行：bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh calibrate" + ) + + enable = LaunchConfiguration("enable_control").perform(context).lower() in ( + "1", "true", "yes", + ) + ee_frame = LaunchConfiguration("ee_frame").perform(context).strip() + cam_frame = LaunchConfiguration("camera_frame").perform(context).strip() + yolo = site.get("yolo") or {} + # "没指定"用**空串**表示，不再拿一个具体坐标系名当哨兵： + # 之前写的是 `ee_frame == "Rizon4-063989_flange"`，换个站点以后 + # 这个判断永远不成立，于是 site.yaml 里的 ee_frame 再也不会被用上 + # （症状是静态 TF 挂到了错的坐标系上，而点还是能查到）。 + if not ee_frame: + ee_frame = str(robot.get("ee_frame") or ee_frame) + # 同 ee_frame：用空串表示"没指定"，不拿具体坐标系名当哨兵。 + if not cam_frame: + cam_frame = str( + perc_over.get("camera_frame") + or yolo.get("camera_frame") + or cam_frame + ) + + detect_yaml = str(share / "config" / "perception.yaml") + servo_yaml = str(share / "config" / "servo.yaml") + + tx, ty, tz, qx, qy, qz, qw = _handeye_xyz_xyzw(handeye) + + # 跟踪相机的手眼父子：腕部=法兰←相机，顶视=基座←相机。不许写死法兰。 + from arm_application.site_io import handeye_static_tf_frames # noqa: PLC0415 + + he_mode = str(servo_over.get("handeye_mode") or "eye_in_hand") + base_frame = str(robot.get("base_frame") or "") + tf_parent, tf_child = handeye_static_tf_frames( + mode=he_mode, + ee_frame=ee_frame, + base_frame=base_frame, + cam_frame=cam_frame, + ) + + static_tf = Node( + package="tf2_ros", + executable="static_transform_publisher", + name="handeye_static_tf", + arguments=[ + "--x", str(tx), "--y", str(ty), "--z", str(tz), + "--qx", str(qx), "--qy", str(qy), "--qz", str(qz), "--qw", str(qw), + "--frame-id", tf_parent, + "--child-frame-id", tf_child, + ], + output="screen", + ) + + perc_params = dict(perc_over) + perc_params["camera_frame"] = cam_frame + + servo_params = dict(servo_over) + servo_params.update( + { + "enable_control": enable, + "ee_frame": ee_frame, + "camera_frame": cam_frame, + "handeye_child_frame": cam_frame, + "handeye_file": handeye, + } + ) + ee_z_arg = LaunchConfiguration("ee_z_m").perform(context).strip() + if ee_z_arg: + try: + z = float(ee_z_arg) + if z > 0.05: + servo_params["ee_z_m"] = z + except ValueError: + pass + lock_hold_arg = LaunchConfiguration("lock_hold_sec").perform(context).strip() + if lock_hold_arg: + try: + servo_params["lock_hold_sec"] = float(lock_hold_arg) + except ValueError: + pass + d435_only = _as_bool(LaunchConfiguration("d435_move_only").perform(context)) + perc_params["d435_move_only"] = d435_only + servo_params["d435_move_only"] = d435_only + + # ------------------------------------------------------------------ + # 感知来源：谁来产生"视觉测量"（site.yaml 的 perception.source） + # + # yolo 本体 perception_node（要 torch/ultralytics） + # truth 仿真真值节点（按场景已知位姿直接算目标点，不跑推理） + # external 外部节点按同一话题提供，本 launch 不起感知进程 + # + # 为什么要有这个开关：仿真环境（ros_gz_sim conda）没有 torch/ultralytics + # 且离线装不上，perception_node 一启动就死；而仿真里工件位姿本来就是 + # 已知的。切到 truth 后，流程能在仿真里验"控制与接口"那一半。 + # 值写错**直接报错**，不要默默当 yolo —— 那会退回到"一阶段永远不锁定"。 + # ------------------------------------------------------------------ + # 允许值与校验只有一处实现（gauge_boot.perception_source_of），S00 自检用的 + # 也是它 —— 两边各写一份的话，会出现"起了真值节点、S00 却去查 ultralytics"。 + from arm_application.gauge_boot import perception_source_of + + perc_src = perception_source_of(site.get("perception")) + # 仿真时间必须**一路传下去**：这个 launch 由装配流程（pipeline_node）在 + # S04 里以子进程拉起，父节点在仿真里带 use_sim_time=true，这里若漏传， + # perception/servo 会跑在系统时间上 —— TF 全是仿真时刻的戳，于是 + # "看得见图、算得出点，就是查不到变换"，表现为一阶段永远不收敛。 + use_sim = LaunchConfiguration("use_sim_time").perform(context).lower() in ( + "1", "true", "yes", + ) + + perception = None + if perc_src == "yolo": + perception = Node( + package="arm_application", + executable="perception_node", + name="perception_node", + output="screen", + parameters=[detect_yaml, perc_params, {"use_sim_time": use_sim}], + ) + elif perc_src == "truth": + truth_cfg = (site.get("perception") or {}).get("truth") or {} + perception = Node( + package="arm_sim_gazebo", + executable="sim_truth_perception", + name="sim_truth_perception", + output="screen", + parameters=[ + { + "camera_frame": cam_frame, + "target_object": str(truth_cfg.get("object") or ""), + "offset_m": [float(v) for v in (truth_cfg.get("offset_m") or [0.0, 0.0, 0.0])], + "use_sim_time": use_sim, + } + ], + ) + + servo = Node( + package="arm_application", + executable="servo_node", + name="servo_node", + output="screen", + parameters=[servo_yaml, servo_params, {"use_sim_time": use_sim}], + ) + + weights = perc_params.get("weights", "") + nodes = [ + LogInfo(msg=f"[site] {site_path}"), + LogInfo( + msg=f"[arm] {robot.get('label') or robot.get('sn')} " + f"handeye={handeye} mode={he_mode} track_cam={cam_frame}" + ), + LogInfo(msg=f"[site] 感知来源 perception.source = {perc_src}"), + ] + if d435_only: + nodes.append( + LogInfo(msg="[d435_only] 只测 D435 单次位移：不交 D405、不进二阶段") + ) + if perc_src == "yolo": + nodes.append(LogInfo(msg=f"[site] YOLO weights: {weights}")) + nodes.append( + LogInfo( + msg="节点：perception_node（YOLO）| servo_node（100Hz）—— " + "各自独立进程，话题 /visual_servo/filtered_point" + ) + ) + elif perc_src == "truth": + nodes.append( + LogInfo( + msg="节点：sim_truth_perception（仿真真值，不跑推理）| servo_node（100Hz）\n" + " 真值只验**控制与接口**：像素噪声/遮挡/算法错判它都没有。" + "能不能在真机上看到孔，要看真机那一次（见 devices/sim/gazebo/README.md）" + ) + ) + else: + nodes.append( + LogInfo( + msg="节点：servo_node（100Hz）。感知由**外部**节点按 " + "visual_servo/filtered_point 提供（本 launch 不起感知进程）" + ) + ) + pub_tf = LaunchConfiguration("publish_handeye_tf").perform(context).lower() in ( + "1", "true", "yes", + ) + if pub_tf: + nodes.append( + LogInfo( + msg=f"静态手眼 {tf_parent} → {tf_child} t=[{tx:.3f},{ty:.3f},{tz:.3f}] " + f"（{he_mode}）" + ) + ) + nodes.append(static_tf) + if perception is not None: + nodes.append(perception) + nodes.append(servo) + # 感知进程一死就整段退出（truth 后端同样适用 —— 它可能因为配置/场景读 + # 不出来而退出，那时 servo 还活着，调用方只能等满 stage1_timeout_sec）。 + # 为什么必须显式写：yolo 后端是最需要 GPU/torch 的那个（缺 ultralytics/torch + # 时**启动即死**，而 servo_node 还活着继续跑）。没有这个 handler，launch 不会 + # 结束，调用方（装配流程的 S04）只能等满 stage1_timeout_sec 才报"没锁定"—— + # 现场看到的是"算法不收敛"，真正原因是感知进程早就不在了。 + if perception is not None: + nodes.append( + RegisterEventHandler( + OnProcessExit( + target_action=perception, + on_exit=[ + LogInfo( + msg=f"[visual_servo] ✘ 感知进程（{perc_src}）退出了 —— 停止本段（" + "看它退出前最后几行：yolo 多为缺推理依赖，" + "truth 多为场景/参数读不出来）" + ), + EmitEvent(event=Shutdown(reason="perception exited")), + ], + ) + ) + ) + return nodes + + +def generate_launch_description() -> LaunchDescription: + return LaunchDescription( + [ + # 默认值从环境取（scripts/env.sh → load_site_config.sh 导出的 + # SITE_HANDEYE_FILE / SITE_EE_FRAME 已经是**当前臂**的值）。 + # 不写死某个臂的文件名/坐标系：写死的话换臂后这里就悄悄指向上一台。 + DeclareLaunchArgument( + "handeye_file", + default_value=os.environ.get("SITE_HANDEYE_FILE", ""), + ), + DeclareLaunchArgument( + "ee_frame", + default_value=os.environ.get("SITE_EE_FRAME", ""), + ), + DeclareLaunchArgument( + "camera_frame", + default_value=os.environ.get("SITE_CAMERA_FRAME", ""), + ), + DeclareLaunchArgument( + "enable_control", + default_value="false", + ), + DeclareLaunchArgument( + "publish_handeye_tf", + default_value="true", + ), + # 仿真时间开关。**仿真里必须传 true**：/clock 由 Gazebo 发， + # 节点若跑在系统时间上，TF/图像时间戳全对不上（症状是"看得见图、 + # 就是查不到变换，一阶段永远不锁定"）。 + # 装配流程在仿真里跑时由 pipeline_node 自动传 true（见 + # pipeline_node._run_stage1），手工跑时自己加上。 + DeclareLaunchArgument( + "use_sim_time", + default_value="false", + ), + DeclareLaunchArgument( + "ee_z_m", + default_value="", + ), + DeclareLaunchArgument( + "lock_hold_sec", + default_value="", + ), + DeclareLaunchArgument( + "d435_move_only", + default_value="false", + ), + OpaqueFunction(function=_launch_setup), + ] + ) diff --git a/src/arm_application/package.xml b/src/arm_application/package.xml new file mode 100644 index 0000000..a0fb83a --- /dev/null +++ b/src/arm_application/package.xml @@ -0,0 +1,30 @@ + + + + arm_application + 0.1.0 + Field nodes: D405, visual servo, hand-eye, DH grippers, hole detect. + arm_dev + Apache-2.0 + + ament_python + + rclpy + arm_msgs + geometry_msgs + sensor_msgs + std_msgs + std_srvs + trajectory_msgs + control_msgs + tf2_ros + python3-yaml + python3-serial + + arm_kinematics + + + ament_python + + diff --git a/src/arm_application/resource/arm_application b/src/arm_application/resource/arm_application new file mode 100644 index 0000000..e69de29 diff --git a/src/arm_application/setup.cfg b/src/arm_application/setup.cfg new file mode 100644 index 0000000..4139b12 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/setup.cfg @@ -0,0 +1,4 @@ +[develop] +script_dir=$base/lib/arm_application +[install] +install_scripts=$base/lib/arm_application diff --git a/src/arm_application/setup.py b/src/arm_application/setup.py new file mode 100644 index 0000000..c069ff8 --- /dev/null +++ b/src/arm_application/setup.py @@ -0,0 +1,46 @@ +import os +from glob import glob + +from setuptools import find_packages, setup + +package_name = "arm_application" + + +def _existing(paths): + return [p for p in paths if os.path.isfile(p)] + + +def _data_files(): + entries = [ + ("share/ament_index/resource_index/packages", ["resource/" + package_name]), + ("share/" + package_name, ["package.xml"]), + (os.path.join("share", package_name, "launch"), _existing(glob("launch/*.py"))), + ] + for root, _dirs, files in os.walk("config"): + srcs = _existing([os.path.join(root, name) for name in files]) + if srcs: + entries.append((os.path.join("share", package_name, root), srcs)) + return entries + + +setup( + name=package_name, + version="0.1.0", + packages=find_packages(exclude=["test"]), + data_files=_data_files(), + install_requires=["setuptools"], + zip_safe=True, + entry_points={ + "console_scripts": [ + "perception_node = arm_application.perception_node:main", + "servo_node = arm_application.servo_node:main", + "realsense_color_pub = arm_application.realsense_color_pub:main", + "hole_detect = arm_application.hole_detect_node:main", + "stage2_locate = arm_application.stage2_locate_node:main", + "stage3_search = arm_application.stage3_search_node:main", + "assembly_pipeline = arm_application.pipeline_node:main", + "dh_pgea = arm_application.dh_pgea_node:main", + "tactile = arm_application.tactile_node:main", + ], + }, +) diff --git a/src/arm_bringup/CMakeLists.txt b/src/arm_bringup/CMakeLists.txt new file mode 100644 index 0000000..6164def --- /dev/null +++ b/src/arm_bringup/CMakeLists.txt @@ -0,0 +1,10 @@ +cmake_minimum_required(VERSION 3.8) +project(arm_bringup) + +find_package(ament_cmake REQUIRED) + +install(DIRECTORY launch config + DESTINATION share/${PROJECT_NAME} +) + +ament_package() diff --git a/src/arm_bringup/config/bringup.yaml b/src/arm_bringup/config/bringup.yaml new file mode 100644 index 0000000..c69c46a --- /dev/null +++ b/src/arm_bringup/config/bringup.yaml @@ -0,0 +1,15 @@ +# Flexiv Rizon 4 的站点默认值（SN: Rizon4-063989） +robot_sn: Rizon4-063989 +rizon_type: Rizon4 +# Flexiv Studio 夹爪（GN01）—— 保持 false。DH PGEA 使用 run_gripper.sh。 +load_gripper: false +use_fake_hardware: false +# 模型在工位程序的仿真里看，启动栈不再弹出 RViz。 +start_rviz: false + +# Flexiv 官方关节命名：Rizon4-063989_joint1 ... joint7 +joint_prefix: Rizon4-063989_ + +base_frame: base_link +ee_frame: tcp +flange_frame: flange diff --git a/src/arm_bringup/launch/real.launch.py b/src/arm_bringup/launch/real.launch.py new file mode 100644 index 0000000..3c16fea --- /dev/null +++ b/src/arm_bringup/launch/real.launch.py @@ -0,0 +1,83 @@ +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import DeclareLaunchArgument, IncludeLaunchDescription, LogInfo, OpaqueFunction +from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource +from launch.substitutions import LaunchConfiguration, PathJoinSubstitution +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare +from ament_index_python.packages import get_package_share_directory, PackageNotFoundError + +import os + +# 现场机械臂 —— DH PGEA 是独立的 Modbus 节点（run_gripper.sh）。 +# 保持 Flexiv 的 load_gripper 为 false（该开关在 Studio 里对应 Flexiv-GN01）。 +# 必须来自环境（scripts/env.sh → load_site_config.sh 会保证它非空）。 +# 这里**不兜底**成某个具体 SN：兜底等于"环境没加载好也照样启动，连哪台看运气"。 +SITE_ROBOT_SN = os.environ.get('SITE_ROBOT_SN', '').strip() + + +def _launch_setup(context, *args, **kwargs): + robot_sn = LaunchConfiguration('robot_sn').perform(context) + rizon_type = LaunchConfiguration('rizon_type').perform(context) + use_fake = LaunchConfiguration('use_fake_hardware').perform(context) + load_gripper = LaunchConfiguration('load_gripper').perform(context) + start_rviz = LaunchConfiguration('start_rviz').perform(context) + + if not robot_sn: + return [ + LogInfo(msg=f'[arm_bringup] 错误：必须提供 robot_sn，例如 robot_sn:={SITE_ROBOT_SN}') + ] + + try: + get_package_share_directory('flexiv_bringup') + except PackageNotFoundError: + return [ + LogInfo( + msg=( + '[arm_bringup] 找不到 flexiv_bringup。' + '请运行 scripts/fetch_flexiv.sh 并编译，或改用 sim.launch.py 跑 mock。' + ) + ) + ] + + return [ + LogInfo( + msg=( + f'[arm_bringup] 启动 Flexiv {rizon_type}（{robot_sn}），' + f'load_gripper={load_gripper}' + ) + ), + IncludeLaunchDescription( + PythonLaunchDescriptionSource( + PathJoinSubstitution([ + FindPackageShare('flexiv_bringup'), 'launch', 'rizon.launch.py' + ]) + ), + launch_arguments={ + 'robot_sn': robot_sn, + 'rizon_type': rizon_type, + 'use_fake_hardware': use_fake, + 'load_gripper': load_gripper, + 'start_rviz': start_rviz, + }.items(), + ), + ] + + +def generate_launch_description(): + """通过官方 flexiv_bringup 启动真机 Rizon4（RDK v1 / humble-v1）。""" + return LaunchDescription([ + DeclareLaunchArgument( + 'robot_sn', + default_value=SITE_ROBOT_SN, + description='现场机械臂序列号（不能有空格）', + ), + DeclareLaunchArgument('rizon_type', default_value='Rizon4'), + DeclareLaunchArgument('use_fake_hardware', default_value='false'), + # 仅适用于 Flexiv-GN01。DH PGEA 用: bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh + DeclareLaunchArgument('load_gripper', default_value='false'), + DeclareLaunchArgument( + 'start_rviz', + default_value='false', + description='机械臂模型在工位程序里看，默认不再弹出 RViz', + ), + OpaqueFunction(function=_launch_setup), + ]) diff --git a/src/arm_bringup/launch/sim.launch.py b/src/arm_bringup/launch/sim.launch.py new file mode 100644 index 0000000..e942898 --- /dev/null +++ b/src/arm_bringup/launch/sim.launch.py @@ -0,0 +1,54 @@ +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import DeclareLaunchArgument, IncludeLaunchDescription +from launch.conditions import IfCondition +from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource +from launch.substitutions import LaunchConfiguration, PathJoinSubstitution +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare +import os + + +def generate_launch_description(): + """Flexiv Rizon 4（7 自由度）的离线 mock 启动，无需真机。""" + use_rviz = LaunchConfiguration('use_rviz') + use_moveit = LaunchConfiguration('use_moveit') + robot_sn = LaunchConfiguration('robot_sn') + + mock = IncludeLaunchDescription( + PythonLaunchDescriptionSource( + PathJoinSubstitution([ + FindPackageShare('arm_control'), 'launch', 'mock_control.launch.py' + ]) + ), + launch_arguments={ + 'use_rviz': use_rviz, + 'robot_sn': robot_sn, + }.items(), + ) + + moveit = IncludeLaunchDescription( + PythonLaunchDescriptionSource( + PathJoinSubstitution([ + FindPackageShare('arm_moveit_config'), 'launch', 'move_group.launch.py' + ]) + ), + condition=IfCondition(use_moveit), + ) + + return LaunchDescription([ + DeclareLaunchArgument( + 'use_rviz', + default_value='false', + description='机械臂模型在工位程序里看，默认不再弹出 RViz', + ), + DeclareLaunchArgument('use_moveit', default_value='false'), + # 仿真**故意**不用真机的 SN 前缀：两边同时跑时，同名关节会让 TF 与 + # 控制器互相打架（症状是 RViz 里模型乱跳）。见 devices/sim/gazebo/README.md。 + # 所以默认值是仿真自己的前缀，而不是"把真机那台抄过来"。 + DeclareLaunchArgument( + 'robot_sn', + default_value=os.environ.get('SITE_SIM_JOINT_PREFIX', 'sim'), + description='仿真关节前缀；关节名会变成 <前缀>_joint1..joint7（有意与真机不同名）', + ), + mock, + moveit, + ]) diff --git a/src/arm_bringup/launch/stack.launch.py b/src/arm_bringup/launch/stack.launch.py new file mode 100644 index 0000000..22fcf03 --- /dev/null +++ b/src/arm_bringup/launch/stack.launch.py @@ -0,0 +1,212 @@ +"""统一的功能栈启动：backend:=mock|moveit|real|isaac + +各后端下应用接口保持不变： + /set_named_pose, /get_arm_state, /arm_status, /follow_joint_trajectory +""" + +import os + +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import DeclareLaunchArgument, IncludeLaunchDescription, LogInfo, OpaqueFunction +from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource +from launch.substitutions import LaunchConfiguration, PathJoinSubstitution +from launch_ros.actions import Node +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare +from ament_index_python.packages import PackageNotFoundError, get_package_share_directory + + +# 由 scripts/env.sh → load_site_config.sh 提供；不兜底成具体 SN（见 real.launch.py）。 +SITE_SN = os.environ.get('SITE_ROBOT_SN', '').strip() +SITE_PREFIX = os.environ.get('SITE_JOINT_PREFIX', f'{SITE_SN}_') +SITE_NAMED_POSES = os.environ.get('SITE_NAMED_POSES_FILE', '').strip() + + +def _setup(context, *args, **kwargs): + backend = LaunchConfiguration('backend').perform(context).strip().lower() + use_rviz = LaunchConfiguration('use_rviz') + robot_sn = LaunchConfiguration('robot_sn') + load_gripper = LaunchConfiguration('load_gripper') + sn = robot_sn.perform(context).strip() or SITE_SN + + actions = [ + LogInfo(msg=f'[arm_bringup] backend={backend} sn={sn}'), + ] + + if backend in ('mock', 'moveit', 'isaac'): + actions.append( + IncludeLaunchDescription( + PythonLaunchDescriptionSource( + PathJoinSubstitution([ + FindPackageShare('arm_control'), + 'launch', + 'mock_control.launch.py', + ]) + ), + launch_arguments={ + 'use_rviz': use_rviz, + 'robot_sn': robot_sn, + 'load_gripper': load_gripper, + }.items(), + ) + ) + + if backend == 'moveit': + actions.append( + Node( + package='arm_control', + executable='trajectory_bridge', + name='trajectory_bridge', + parameters=[{ + 'control_action': 'rizon_arm_controller/follow_joint_trajectory', + 'arm_action': 'follow_joint_trajectory', + }], + output='screen', + ) + ) + actions.append( + IncludeLaunchDescription( + PythonLaunchDescriptionSource( + PathJoinSubstitution([ + FindPackageShare('arm_moveit_config'), + 'launch', + 'move_group.launch.py', + ]) + ), + launch_arguments={ + 'use_fake_hardware': 'true', + 'robot_sn': robot_sn, + 'start_rviz': 'false', + }.items(), + ) + ) + actions.append( + LogInfo( + msg=( + '[arm_bringup] 在 mock 之上叠加 MoveIt。' + '命名位姿仍走 /set_named_pose；' + 'MoveIt 的规划通过 trajectory_bridge 执行。' + ) + ) + ) + + if backend == 'real': + try: + get_package_share_directory('flexiv_bringup') + except PackageNotFoundError: + actions.append( + LogInfo( + msg=( + '[arm_bringup] 缺少 flexiv_bringup。' + '请运行: ./scripts/fetch_flexiv.sh && 重新编译。' + '临时退回建议：先用 backend:=mock。' + ) + ) + ) + return actions + actions.append( + IncludeLaunchDescription( + PythonLaunchDescriptionSource( + PathJoinSubstitution([ + FindPackageShare('arm_bringup'), + 'launch', + 'real.launch.py', + ]) + ), + launch_arguments={ + 'robot_sn': robot_sn, + 'load_gripper': load_gripper, + 'start_rviz': use_rviz, + }.items(), + ) + ) + # 尽量把应用服务叠在真机之上 + actions.append( + Node( + package='arm_control', + executable='real_trajectory_adapter', + name='real_trajectory_adapter', + parameters=[{ + 'control_action': 'rizon_arm_controller/follow_joint_trajectory', + 'arm_action': 'follow_joint_trajectory', + }], + output='screen', + ) + ) + poses_params = [] + if SITE_NAMED_POSES and os.path.isfile(SITE_NAMED_POSES): + poses_params.append(SITE_NAMED_POSES) + else: + poses_params.append( + PathJoinSubstitution([ + FindPackageShare('arm_control'), 'config', 'named_poses.yaml' + ]) + ) + poses_params.append({'joint_prefix': f'{sn}_'}) + actions.append( + Node( + package='arm_control', + executable='named_pose_server', + name='named_pose_server', + parameters=poses_params, + output='screen', + ) + ) + actions.append( + Node( + package='arm_control', + executable='arm_status_node', + name='arm_status_node', + parameters=[{ + 'base_frame': f'{sn}_base_link', + 'ee_frame': f'{sn}_flange', + 'tcp_pose_topic': f'/{sn.replace("-", "_")}/tcp_pose', + }], + output='screen', + ) + ) + actions.append( + LogInfo( + msg=( + '[arm_bringup] REAL 模式：flexiv_bringup + named_pose_server ' + '+ arm_status_node。' + '请确保 RDK 已使能，且网络能连到机械臂。' + ) + ) + ) + + if backend == 'isaac': + actions.append( + LogInfo( + msg=( + '[arm_bringup] ISAAC 模式：已起 mock ROS 栈用于桥接测试。' + '请另行启动 Isaac Sim + flexiv_sim_plugin ' + '（见 docs/INTERFACES.md）。' + '通过 /joint_states 或 RDK 桥接话题同步关节。' + ) + ) + ) + + if backend not in ('mock', 'moveit', 'real', 'isaac'): + actions.append( + LogInfo(msg=f'[arm_bringup] 未知 backend "{backend}"。可用 mock|moveit|real|isaac') + ) + + return actions + + +def generate_launch_description(): + return LaunchDescription([ + DeclareLaunchArgument( + 'backend', + default_value='mock', + description='mock | moveit | real | isaac', + ), + DeclareLaunchArgument( + 'use_rviz', + default_value='false', + description='机械臂模型在工位程序里看，默认不再弹出 RViz', + ), + DeclareLaunchArgument('robot_sn', default_value=SITE_SN), + DeclareLaunchArgument('load_gripper', default_value='false'), + OpaqueFunction(function=_setup), + ]) diff --git a/src/arm_bringup/package.xml b/src/arm_bringup/package.xml new file mode 100644 index 0000000..b3a8886 --- /dev/null +++ b/src/arm_bringup/package.xml @@ -0,0 +1,20 @@ + + + + arm_bringup + 0.1.0 + Bringup for Flexiv Rizon 4 simulation and real robot. + arm_dev + Apache-2.0 + + ament_cmake + + arm_description + arm_control + arm_moveit_config + arm_application + + + ament_cmake + + diff --git a/src/arm_control/arm_control/__init__.py b/src/arm_control/arm_control/__init__.py new file mode 100644 index 0000000..e7f3b24 --- /dev/null +++ b/src/arm_control/arm_control/__init__.py @@ -0,0 +1 @@ +"""arm_control 的包初始化。""" diff --git a/src/arm_control/arm_control/arm_status_node.py b/src/arm_control/arm_control/arm_status_node.py new file mode 100644 index 0000000..3d5a3a3 --- /dev/null +++ b/src/arm_control/arm_control/arm_status_node.py @@ -0,0 +1,124 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""根据 joint_states、TF 与 Flexiv 的 tcp_pose 发布 ArmStatus，并提供 GetArmState 服务。""" + +from __future__ import annotations + +from typing import Optional + +import rclpy +from geometry_msgs.msg import PoseStamped +from rclpy.node import Node +from sensor_msgs.msg import JointState +from tf2_ros import Buffer, TransformListener + +from arm_msgs.msg import ArmStatus +from arm_msgs.srv import GetArmState + + +class ArmStatusNode(Node): + def __init__(self) -> None: + super().__init__('arm_status_node') + self.declare_parameter('base_frame', 'base_link') + self.declare_parameter('ee_frame', 'tcp') + self.declare_parameter('tcp_pose_topic', '') + self.declare_parameter('publish_rate', 20.0) + + self.base_frame = str(self.get_parameter('base_frame').value) + self.ee_frame = str(self.get_parameter('ee_frame').value) + self.tcp_pose_topic = str(self.get_parameter('tcp_pose_topic').value).strip() + self._last_js: Optional[JointState] = None + self._last_tcp: Optional[PoseStamped] = None + self._mode = 'idle' + + self._tf = Buffer() + TransformListener(self._tf, self) + self._pub = self.create_publisher(ArmStatus, 'arm_status', 10) + self.create_subscription(JointState, 'joint_states', self._on_js, 10) + if self.tcp_pose_topic: + self.create_subscription( + PoseStamped, self.tcp_pose_topic, self._on_tcp, 10 + ) + self.create_service(GetArmState, 'get_arm_state', self._on_get) + rate = float(self.get_parameter('publish_rate').value) + self.create_timer(1.0 / rate, self._tick) + self.get_logger().info( + f'ArmStatus: base={self.base_frame} ee={self.ee_frame} ' + f'tcp_topic={self.tcp_pose_topic or "（无）"}' + ) + + def _on_js(self, msg: JointState) -> None: + self._last_js = msg + moving = any(abs(v) > 1e-3 for v in msg.velocity) if msg.velocity else False + self._mode = 'moving' if moving else 'idle' + + def _on_tcp(self, msg: PoseStamped) -> None: + self._last_tcp = msg + + def _ee(self) -> Optional[PoseStamped]: + # 优先用 Flexiv 发布的 TCP 位姿（真机栈上更可靠） + if self._last_tcp is not None: + return self._last_tcp + try: + tf = self._tf.lookup_transform( + self.base_frame, self.ee_frame, rclpy.time.Time() + ) + except Exception: # noqa: BLE001 + return None + pose = PoseStamped() + pose.header = tf.header + pose.pose.position.x = tf.transform.translation.x + pose.pose.position.y = tf.transform.translation.y + pose.pose.position.z = tf.transform.translation.z + pose.pose.orientation = tf.transform.rotation + return pose + + def _build(self) -> ArmStatus: + s = ArmStatus() + s.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() + s.header.frame_id = self.base_frame + s.mode = self._mode + s.is_moving = self._mode == 'moving' + s.is_homed = True + if self._last_js is not None: + s.joint_positions = list(self._last_js.position) + s.joint_velocities = list(self._last_js.velocity) + ee = self._ee() + if ee is not None: + s.ee_pose = ee + return s + + def _tick(self) -> None: + self._pub.publish(self._build()) + + def _on_get(self, _req, response): + s = self._build() + response.success = True + response.mode = s.mode + response.joint_positions = s.joint_positions + response.ee_pose = s.ee_pose + if ( + abs(s.ee_pose.pose.position.x) < 1e-9 + and abs(s.ee_pose.pose.position.y) < 1e-9 + and abs(s.ee_pose.pose.position.z) < 1e-9 + ): + response.message = 'ok（末端位姿不可用 —— 请检查 TF/tcp_pose）' + else: + response.message = 'ok' + return response + + +def main(args=None) -> None: + rclpy.init(args=args) + node = ArmStatusNode() + try: + rclpy.spin(node) + except KeyboardInterrupt: + pass + finally: + node.destroy_node() + if rclpy.ok(): + rclpy.shutdown() + + +if __name__ == '__main__': + main() diff --git a/src/arm_control/arm_control/mock_arm_driver.py b/src/arm_control/arm_control/mock_arm_driver.py new file mode 100644 index 0000000..ca3f96b --- /dev/null +++ b/src/arm_control/arm_control/mock_arm_driver.py @@ -0,0 +1,172 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""Mock 7-DOF Rizon4 driver: joint_states + FollowJointTrajectory + JointCommand.""" + +from __future__ import annotations + +import time +from typing import List + +import rclpy +from rclpy.action import ActionServer, CancelResponse, GoalResponse +from rclpy.callback_groups import ReentrantCallbackGroup +from rclpy.executors import MultiThreadedExecutor +from rclpy.node import Node +from sensor_msgs.msg import JointState + +from arm_msgs.action import FollowJointTrajectory +from arm_msgs.msg import JointCommand + +DEFAULT_JOINTS = [ + 'joint1', 'joint2', 'joint3', 'joint4', 'joint5', 'joint6', 'joint7', +] + + +class MockArmDriver(Node): + def __init__(self) -> None: + super().__init__('mock_arm_driver') + self.declare_parameter('joint_names', DEFAULT_JOINTS) + self.declare_parameter('joint_prefix', '') + self.declare_parameter('publish_rate', 50.0) + self.declare_parameter( + 'default_positions', [0.0, -0.698, 0.0, 1.57, 0.0, 0.698, 0.0] + ) + + prefix = str(self.get_parameter('joint_prefix').value or '') + base = list( + self.get_parameter('joint_names').get_parameter_value().string_array_value + or DEFAULT_JOINTS + ) + self.joint_names: List[str] = [f'{prefix}{n}' for n in base] + rate = float(self.get_parameter('publish_rate').value) + defaults = list( + self.get_parameter('default_positions').get_parameter_value().double_array_value + or [0.0] * len(self.joint_names) + ) + while len(defaults) < len(self.joint_names): + defaults.append(0.0) + + self.positions = defaults[: len(self.joint_names)] + self.velocities = [0.0] * len(self.joint_names) + self._busy = False + self._cb = ReentrantCallbackGroup() + + self._js_pub = self.create_publisher(JointState, 'joint_states', 10) + self.create_subscription(JointCommand, 'joint_command', self._on_cmd, 10) + self.create_timer(1.0 / rate, self._publish) + + ActionServer( + self, + FollowJointTrajectory, + 'follow_joint_trajectory', + execute_callback=self._execute, + goal_callback=self._goal_cb, + cancel_callback=self._cancel_cb, + callback_group=self._cb, + ) + self.get_logger().info(f'Mock Rizon4 ready: {self.joint_names}') + + def _goal_cb(self, _req): + if self._busy: + self.get_logger().warn('拒绝：上一个目标还在执行') + return GoalResponse.REJECT + return GoalResponse.ACCEPT + + def _cancel_cb(self, _gh): + return CancelResponse.ACCEPT + + def _on_cmd(self, msg: JointCommand) -> None: + if self._busy: + return + for i, name in enumerate(msg.joint_names): + if name in self.joint_names and i < len(msg.positions): + idx = self.joint_names.index(name) + self.positions[idx] = float(msg.positions[i]) + self.velocities[idx] = 0.0 + + def _publish(self) -> None: + msg = JointState() + msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() + msg.name = self.joint_names + msg.position = list(self.positions) + msg.velocity = list(self.velocities) + self._js_pub.publish(msg) + + def _execute(self, goal_handle): + self._busy = True + goal = goal_handle.request + result = FollowJointTrajectory.Result() + feedback = FollowJointTrajectory.Feedback() + + n_j = len(goal.joint_names) + n_p = int(goal.num_points) + if n_j == 0 or n_p == 0 or len(goal.positions) < n_j * n_p: + result.success = False + result.message = 'Invalid / empty trajectory' + goal_handle.abort() + self._busy = False + return result + + start = time.monotonic() + times = list(goal.time_from_start) if goal.time_from_start else [ + (i + 1) * 0.5 for i in range(n_p) + ] + try: + for p in range(n_p): + if goal_handle.is_cancel_requested: + goal_handle.canceled() + result.success = False + result.message = 'Canceled' + result.final_positions = list(self.positions) + self._busy = False + return result + target = goal.positions[p * n_j:(p + 1) * n_j] + deadline = start + times[p] + while time.monotonic() < deadline: + for name, tval in zip(goal.joint_names, target): + if name not in self.joint_names: + continue + idx = self.joint_names.index(name) + err = tval - self.positions[idx] + self.velocities[idx] = err * 5.0 + self.positions[idx] += 0.15 * err + feedback.current_point = p + feedback.progress = (p + 1) / n_p + feedback.status = 'moving' + goal_handle.publish_feedback(feedback) + time.sleep(0.02) + for name, tval in zip(goal.joint_names, target): + if name in self.joint_names: + self.positions[self.joint_names.index(name)] = tval + self.velocities = [0.0] * len(self.joint_names) + + goal_handle.succeed() + result.success = True + result.message = 'Trajectory completed' + result.final_positions = list(self.positions) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + result.success = False + result.message = str(exc) + goal_handle.abort() + finally: + self._busy = False + self.velocities = [0.0] * len(self.joint_names) + return result + + +def main(args=None) -> None: + rclpy.init(args=args) + node = MockArmDriver() + executor = MultiThreadedExecutor() + executor.add_node(node) + try: + executor.spin() + except KeyboardInterrupt: + pass + finally: + node.destroy_node() + if rclpy.ok(): + rclpy.shutdown() + + +if __name__ == '__main__': + main() diff --git a/src/arm_control/arm_control/named_pose_server.py b/src/arm_control/arm_control/named_pose_server.py new file mode 100644 index 0000000..ce4aae3 --- /dev/null +++ b/src/arm_control/arm_control/named_pose_server.py @@ -0,0 +1,159 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""服务端：SetNamedPose -> FollowJointTrajectory（与底层后端无关）。""" + +from __future__ import annotations + +import time +from typing import Dict, List + +import rclpy +from rclpy.action import ActionClient +from rclpy.callback_groups import ReentrantCallbackGroup +from rclpy.executors import MultiThreadedExecutor +from rclpy.node import Node + +from arm_msgs.action import FollowJointTrajectory +from arm_msgs.srv import SetNamedPose +from std_srvs.srv import Trigger + +DEFAULT_JOINTS = [ + 'joint1', 'joint2', 'joint3', 'joint4', 'joint5', 'joint6', 'joint7', +] +DEFAULT_POSES: Dict[str, List[float]] = { + 'home': [0.0, -0.698, 0.0, 1.57, 0.0, 0.698, 0.0], + 'ready': [0.0, -0.698, 0.0, 1.57, 0.0, 0.698, 0.0], + 'inspect': [0.698, -0.698, 0.698, 1.57, 0.698, 0.698, 0.698], + 'pos_left': [-0.698, -0.698, 0.698, 1.57, 0.698, 0.698, 0.698], +} + + +def _wait_future(future, timeout_sec: float) -> bool: + deadline = time.monotonic() + timeout_sec + while not future.done(): + if time.monotonic() > deadline: + return False + time.sleep(0.01) + return True + + +class NamedPoseServer(Node): + def __init__(self) -> None: + super().__init__('named_pose_server') + self.declare_parameter('joint_names', DEFAULT_JOINTS) + self.declare_parameter('joint_prefix', '') + for name, vals in DEFAULT_POSES.items(): + self.declare_parameter(f'named_poses.{name}', vals) + + prefix = str(self.get_parameter('joint_prefix').value or '') + base = list( + self.get_parameter('joint_names').get_parameter_value().string_array_value + or DEFAULT_JOINTS + ) + self.joint_names = [f'{prefix}{n}' for n in base] + self.poses = { + name: list(self.get_parameter(f'named_poses.{name}').value) + for name in DEFAULT_POSES + } + + self._cb = ReentrantCallbackGroup() + self._client = ActionClient( + self, + FollowJointTrajectory, + 'follow_joint_trajectory', + callback_group=self._cb, + ) + self.create_service( + SetNamedPose, 'set_named_pose', self._on_set, callback_group=self._cb + ) + # ``/home``（std_srvs/Trigger）：契约里的"回初始位"入口。 + # + # **为什么这里也要有一个**：真机上 ``/home`` 原本由 ``arm_driver_flexiv`` + # 提供（它只是个包装，内部还是调 ``/set_named_pose``），但 real 模式的 + # bringup 起的是 ``flexiv_bringup + named_pose_server + arm_status_node``， + # **没有任何 launch 文件会起 arm_driver_flexiv** —— 那个驱动还会自己开 + # RDK 连接，与 ros2_control 的 flexiv_hardware 抢独占（RDK 是单客户端）。 + # 于是真机上 ``/home`` 根本不存在，通止规装配的 S00 必检因此永远过不了 + # （``gauge_boot.py`` 的 ``gauge_home`` 项 target=/home， + # ``gauge_assembly_node`` 的 ``_call_trigger("/home")`` 同）。 + # 放在这里最合适：本节点已经握着 ``/set_named_pose`` 的实现与 JTC 客户端， + # 不需要再起一个进程、也不碰 RDK。 + self.declare_parameter('home_pose', 'home') + self.declare_parameter('home_speed', 0.30) + self.create_service( + Trigger, 'home', self._on_home, callback_group=self._cb + ) + self.get_logger().info( + f'命名位姿 {list(self.poses)} joints={self.joint_names}' + ) + + def _go_to_pose(self, name: str, velocity_scale: float): + """把 ``name`` 这个命名位姿走完。返回 ``(成功?, 说明)``。 + + 两个服务（``/set_named_pose`` 与 ``/home``）共用这一段：分两份写的话， + 以后只改一处就会出现"手动回位能动、装配回位不能动"这类难查的偏差。 + """ + if name not in self.poses: + return False, f'未知位姿"{name}"。可用: {list(self.poses)}' + if not self._client.wait_for_server(timeout_sec=3.0): + return False, 'follow_joint_trajectory action 不可用' + + goal = FollowJointTrajectory.Goal() + goal.joint_names = self.joint_names + goal.num_points = 1 + goal.positions = list(self.poses[name]) + duration = max(0.5, 1.0 / max(float(velocity_scale), 0.1)) + goal.time_from_start = [duration] + goal.velocity_scale = float(velocity_scale) + + self.get_logger().info(f'-> 位姿 [{name}] T={duration:.2f}s') + send_fut = self._client.send_goal_async(goal) + if not _wait_future(send_fut, 5.0): + return False, '等待目标被接受超时' + handle = send_fut.result() + if handle is None or not handle.accepted: + return False, '目标被拒绝' + res_fut = handle.get_result_async() + if not _wait_future(res_fut, 60.0): + return False, '等待轨迹结果超时' + wrapped = res_fut.result() + if wrapped is None: + return False, '结果为空' + result = wrapped.result + return bool(result.success), (result.message or f'已移动到位姿 {name}') + + def _on_set(self, request: SetNamedPose.Request, response: SetNamedPose.Response): + response.success, response.message = self._go_to_pose( + request.pose_name, float(request.velocity_scale) + ) + return response + + def _on_home(self, _request: Trigger.Request, response: Trigger.Response): + """``/home``：回到 ``home_pose`` 指定的命名位姿（默认 ``home``）。""" + pose = str(self.get_parameter('home_pose').value) + speed = float(self.get_parameter('home_speed').value) + ok, message = self._go_to_pose(pose, speed) + if not ok: + self.get_logger().error(f'回初始位失败（pose={pose}）: {message}') + response.success = ok + response.message = message + return response + + +def main(args=None) -> None: + rclpy.init(args=args) + node = NamedPoseServer() + executor = MultiThreadedExecutor(num_threads=4) + executor.add_node(node) + try: + executor.spin() + except KeyboardInterrupt: + pass + finally: + executor.shutdown() + node.destroy_node() + if rclpy.ok(): + rclpy.shutdown() + + +if __name__ == '__main__': + main() diff --git a/src/arm_control/arm_control/real_trajectory_adapter.py b/src/arm_control/arm_control/real_trajectory_adapter.py new file mode 100644 index 0000000..ebed816 --- /dev/null +++ b/src/arm_control/arm_control/real_trajectory_adapter.py @@ -0,0 +1,136 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""对应用侧暴露 arm_msgs/FollowJointTrajectory；实际驱动 Flexiv JTC（control_msgs）。""" + +from __future__ import annotations + +import time + +import rclpy +from control_msgs.action import FollowJointTrajectory as CtrlFJT +from rclpy.action import ActionClient, ActionServer, CancelResponse, GoalResponse +from rclpy.callback_groups import ReentrantCallbackGroup +from rclpy.executors import MultiThreadedExecutor +from rclpy.node import Node +from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPoint + +from arm_msgs.action import FollowJointTrajectory as ArmFJT + + +def _wait(fut, timeout: float) -> bool: + end = time.monotonic() + timeout + while not fut.done(): + if time.monotonic() > end: + return False + time.sleep(0.01) + return True + + +class RealTrajectoryAdapter(Node): + def __init__(self) -> None: + super().__init__('real_trajectory_adapter') + self.declare_parameter('arm_action', 'follow_joint_trajectory') + self.declare_parameter( + 'control_action', 'rizon_arm_controller/follow_joint_trajectory' + ) + arm = str(self.get_parameter('arm_action').value) + ctrl = str(self.get_parameter('control_action').value) + self._cb = ReentrantCallbackGroup() + self._ctrl = ActionClient(self, CtrlFJT, ctrl, callback_group=self._cb) + ActionServer( + self, + ArmFJT, + arm, + execute_callback=self._execute, + goal_callback=lambda _g: GoalResponse.ACCEPT, + cancel_callback=lambda _g: CancelResponse.ACCEPT, + callback_group=self._cb, + ) + self.get_logger().info(f'真机适配器 {arm} -> {ctrl}') + + def _execute(self, goal_handle): + result = ArmFJT.Result() + req = goal_handle.request + if not req.joint_names or req.num_points < 1: + result.success = False + result.message = '目标非法' + goal_handle.abort() + return result + if not self._ctrl.wait_for_server(timeout_sec=5.0): + result.success = False + result.message = f'控制器 action 不可用' + goal_handle.abort() + return result + + n_j = len(req.joint_names) + traj = JointTrajectory() + traj.joint_names = list(req.joint_names) + pos = list(req.positions) + times = list(req.time_from_start) or [1.0] + idx = 0 + n_pts = min(int(req.num_points), len(times)) + for i, t in enumerate(times[:n_pts]): + pt = JointTrajectoryPoint() + pt.positions = pos[idx : idx + n_j] + idx += n_j + # 点到点的命名位姿必须在静止状态下结束 —— 末速度非零 + # 再叠加开环 JTC，会让机械臂到位后滑行/抖动。 + pt.velocities = [0.0] * n_j + pt.accelerations = [0.0] * n_j + sec = int(t) + pt.time_from_start.sec = sec + pt.time_from_start.nanosec = int((t - sec) * 1e9) + traj.points.append(pt) + + ctrl_goal = CtrlFJT.Goal() + ctrl_goal.trajectory = traj + send = self._ctrl.send_goal_async(ctrl_goal) + if not _wait(send, 5.0): + result.success = False + result.message = '发送给控制器超时' + goal_handle.abort() + return result + handle = send.result() + if handle is None or not handle.accepted: + result.success = False + result.message = '控制器拒绝了目标' + goal_handle.abort() + return result + traj_duration = 0.0 + if traj.points: + last = traj.points[-1].time_from_start + traj_duration = last.sec + last.nanosec * 1e-9 + res_fut = handle.get_result_async() + if not _wait(res_fut, max(120.0, traj_duration * 3.0)): + result.success = False + result.message = '等待控制器超时' + goal_handle.abort() + return result + ctrl_res = res_fut.result().result + ok = ctrl_res.error_code == CtrlFJT.Result.SUCCESSFUL + result.success = ok + result.message = 'OK' if ok else f'控制器 error_code={ctrl_res.error_code}' + if ok: + goal_handle.succeed() + else: + goal_handle.abort() + return result + + +def main(args=None) -> None: + rclpy.init(args=args) + node = RealTrajectoryAdapter() + ex = MultiThreadedExecutor(num_threads=4) + ex.add_node(node) + try: + ex.spin() + except KeyboardInterrupt: + pass + finally: + ex.shutdown() + node.destroy_node() + if rclpy.ok(): + rclpy.shutdown() + + +if __name__ == '__main__': + main() diff --git a/src/arm_control/arm_control/trajectory_bridge.py b/src/arm_control/arm_control/trajectory_bridge.py new file mode 100644 index 0000000..bce90a5 --- /dev/null +++ b/src/arm_control/arm_control/trajectory_bridge.py @@ -0,0 +1,116 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""把 control_msgs/FollowJointTrajectory 桥接到 arm_msgs/FollowJointTrajectory。""" + +from __future__ import annotations + +import time + +import rclpy +from control_msgs.action import FollowJointTrajectory as CtrlFJT +from rclpy.action import ActionClient, ActionServer, CancelResponse, GoalResponse +from rclpy.callback_groups import ReentrantCallbackGroup +from rclpy.executors import MultiThreadedExecutor +from rclpy.node import Node + +from arm_msgs.action import FollowJointTrajectory as ArmFJT + + +def _wait(fut, timeout: float) -> bool: + end = time.monotonic() + timeout + while not fut.done(): + if time.monotonic() > end: + return False + time.sleep(0.01) + return True + + +class TrajectoryBridge(Node): + def __init__(self) -> None: + super().__init__('trajectory_bridge') + self.declare_parameter( + 'control_action', 'rizon_arm_controller/follow_joint_trajectory' + ) + self.declare_parameter('arm_action', 'follow_joint_trajectory') + ctrl = str(self.get_parameter('control_action').value) + arm = str(self.get_parameter('arm_action').value) + self._cb = ReentrantCallbackGroup() + self._arm = ActionClient(self, ArmFJT, arm, callback_group=self._cb) + ActionServer( + self, + CtrlFJT, + ctrl, + execute_callback=self._execute, + goal_callback=lambda _g: GoalResponse.ACCEPT, + cancel_callback=lambda _g: CancelResponse.ACCEPT, + callback_group=self._cb, + ) + self.get_logger().info(f'桥接 {ctrl} -> {arm}') + + def _execute(self, goal_handle): + result = CtrlFJT.Result() + traj = goal_handle.request.trajectory + if not traj.joint_names or not traj.points: + result.error_code = CtrlFJT.Result.INVALID_GOAL + goal_handle.abort() + return result + if not self._arm.wait_for_server(timeout_sec=3.0): + result.error_code = CtrlFJT.Result.INVALID_GOAL + goal_handle.abort() + return result + + n_j = len(traj.joint_names) + goal = ArmFJT.Goal() + goal.joint_names = list(traj.joint_names) + goal.num_points = len(traj.points) + goal.velocity_scale = 1.0 + positions = [] + times = [] + for pt in traj.points: + positions.extend(list(pt.positions)[:n_j]) + t = pt.time_from_start.sec + pt.time_from_start.nanosec * 1e-9 + times.append(max(t, 0.05)) + goal.positions = positions + goal.time_from_start = times + + send = self._arm.send_goal_async(goal) + if not _wait(send, 5.0): + result.error_code = CtrlFJT.Result.GOAL_TOLERANCE_VIOLATED + goal_handle.abort() + return result + handle = send.result() + if handle is None or not handle.accepted: + result.error_code = CtrlFJT.Result.INVALID_GOAL + goal_handle.abort() + return result + res_fut = handle.get_result_async() + if not _wait(res_fut, 120.0): + result.error_code = CtrlFJT.Result.GOAL_TOLERANCE_VIOLATED + goal_handle.abort() + return result + if res_fut.result().result.success: + result.error_code = CtrlFJT.Result.SUCCESSFUL + goal_handle.succeed() + else: + result.error_code = CtrlFJT.Result.GOAL_TOLERANCE_VIOLATED + goal_handle.abort() + return result + + +def main(args=None) -> None: + rclpy.init(args=args) + node = TrajectoryBridge() + ex = MultiThreadedExecutor(num_threads=4) + ex.add_node(node) + try: + ex.spin() + except KeyboardInterrupt: + pass + finally: + ex.shutdown() + node.destroy_node() + if rclpy.ok(): + rclpy.shutdown() + + +if __name__ == '__main__': + main() diff --git a/src/arm_control/config/controllers.yaml b/src/arm_control/config/controllers.yaml new file mode 100644 index 0000000..f42793b --- /dev/null +++ b/src/arm_control/config/controllers.yaml @@ -0,0 +1,34 @@ +controller_manager: + ros__parameters: + update_rate: 100 + + joint_state_broadcaster: + type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster + + # 名字与 Flexiv 官方 bringup 对齐 + rizon_arm_controller: + type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController + +rizon_arm_controller: + ros__parameters: + # 站点机器人 Rizon4-063989（官方 flexiv_description 保留连字符） + joints: + - Rizon4-063989_joint1 + - Rizon4-063989_joint2 + - Rizon4-063989_joint3 + - Rizon4-063989_joint4 + - Rizon4-063989_joint5 + - Rizon4-063989_joint6 + - Rizon4-063989_joint7 + command_interfaces: + - position + state_interfaces: + - position + - velocity + allow_partial_joints_goal: false + # 必须为 false：若为 true，会从最后一次 *命令* 开始插值（在硬件没动 + # 却报"成功"之后，命令已经落在目标点上），于是机械臂永远不动。 + open_loop_control: false + constraints: + stopped_velocity_tolerance: 0.05 + goal_time: 2.0 diff --git a/src/arm_control/config/named_poses.yaml b/src/arm_control/config/named_poses.yaml new file mode 100644 index 0000000..9c3ce1d --- /dev/null +++ b/src/arm_control/config/named_poses.yaml @@ -0,0 +1,10 @@ +# 命名位姿 — 站点机器人 Rizon4-063989（7 自由度），弧度 +# 关节基础名与 flexiv_description 一致：joint1..joint7 +named_pose_server: + ros__parameters: + joint_prefix: "Rizon4-063989_" + joint_names: [joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, joint7] + named_poses.home: [0.0, -0.698, 0.0, 1.57, 0.0, 0.698, 0.0] + named_poses.ready: [0.0, -0.698, 0.0, 1.57, 0.0, 0.698, 0.0] + named_poses.inspect: [0.698, -0.698, 0.698, 1.57, 0.698, 0.698, 0.698] + named_poses.pos_left: [-0.698, -0.698, 0.698, 1.57, 0.698, 0.698, 0.698] diff --git a/src/arm_control/config/named_poses_89.yaml b/src/arm_control/config/named_poses_89.yaml new file mode 100644 index 0000000..0d46084 --- /dev/null +++ b/src/arm_control/config/named_poses_89.yaml @@ -0,0 +1,9 @@ +# Left arm 89 (Rizon4-063989) named poses (radians). +named_pose_server: + ros__parameters: + joint_prefix: "Rizon4-063989_" + joint_names: [joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, joint7] + named_poses.home: [0.0, -0.698, 0.0, 1.57, 0.0, 0.698, 0.0] + named_poses.ready: [0.0, -0.698, 0.0, 1.57, 0.0, 0.698, 0.0] + named_poses.inspect: [0.698, -0.698, 0.698, 1.57, 0.698, 0.698, 0.698] + named_poses.pos_left: [-0.698, -0.698, 0.698, 1.57, 0.698, 0.698, 0.698] diff --git a/src/arm_control/config/named_poses_91.yaml b/src/arm_control/config/named_poses_91.yaml new file mode 100644 index 0000000..6a21a4d --- /dev/null +++ b/src/arm_control/config/named_poses_91.yaml @@ -0,0 +1,10 @@ +# 右臂 91（Rizon4-063991）的命名位姿（弧度）。 +# 起始值与通用 home 一致；在 91 上示教该工位专用的位姿。 +named_pose_server: + ros__parameters: + joint_prefix: "Rizon4-063991_" + joint_names: [joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, joint7] + named_poses.home: [0.0, -0.698, 0.0, 1.57, 0.0, 0.698, 0.0] + named_poses.ready: [0.0, -0.698, 0.0, 1.57, 0.0, 0.698, 0.0] + named_poses.inspect: [0.698, -0.698, 0.698, 1.57, 0.698, 0.698, 0.698] + named_poses.pos_left: [-0.698, -0.698, 0.698, 1.57, 0.698, 0.698, 0.698] diff --git a/src/arm_control/launch/mock_control.launch.py b/src/arm_control/launch/mock_control.launch.py new file mode 100644 index 0000000..4fcd8f4 --- /dev/null +++ b/src/arm_control/launch/mock_control.launch.py @@ -0,0 +1,105 @@ +import os + +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import DeclareLaunchArgument +from launch.conditions import IfCondition +from launch.substitutions import Command, LaunchConfiguration, PathJoinSubstitution +from launch_ros.actions import Node +from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterValue +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare + +# 现场机械臂。官方 flexiv_description 要求 SN 前缀里**保留连字符**。 +# 由 scripts/env.sh → load_site_config.sh 提供；不兜底成具体 SN +# （兜底等于"环境没加载好也照样启动，连哪台看运气"）。 +SITE_ROBOT_SN = os.environ.get('SITE_ROBOT_SN', '').strip() +SITE_JOINT_PREFIX = os.environ.get('SITE_JOINT_PREFIX', f'{SITE_ROBOT_SN}_') +SITE_NAMED_POSES = os.environ.get('SITE_NAMED_POSES_FILE', '').strip() + + +def generate_launch_description(): + use_rviz = LaunchConfiguration('use_rviz') + robot_sn = LaunchConfiguration('robot_sn') + rizon_type = LaunchConfiguration('rizon_type') + load_gripper = LaunchConfiguration('load_gripper') + + urdf_path = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare('arm_description'), 'urdf', 'arm.urdf.xacro'] + ) + named_poses = SITE_NAMED_POSES if SITE_NAMED_POSES and os.path.isfile(SITE_NAMED_POSES) else None + if not named_poses: + named_poses = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare('arm_control'), 'config', 'named_poses.yaml'] + ) + rviz_config = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare('flexiv_description'), 'rviz', 'view_rizon.rviz'] + ) + + robot_description = ParameterValue( + Command([ + 'xacro ', urdf_path, + ' robot_sn:=', robot_sn, + ' rizon_type:=', rizon_type, + ' load_gripper:=', load_gripper, + ' use_fake_hardware:=true', + ' ros2_control:=false', + ]), + value_type=str, + ) + + return LaunchDescription([ + DeclareLaunchArgument( + 'use_rviz', + default_value='false', + description='机械臂模型在工位程序里看，默认不再弹出 RViz', + ), + DeclareLaunchArgument( + 'robot_sn', + default_value=SITE_ROBOT_SN, + description='Site SN; joints become {SN}_joint1..joint7 (hyphen kept)', + ), + DeclareLaunchArgument('rizon_type', default_value='Rizon4'), + DeclareLaunchArgument( + 'load_gripper', + default_value='false', + description='Site has no gripper yet', + ), + + Node( + package='robot_state_publisher', + executable='robot_state_publisher', + parameters=[{'robot_description': robot_description}], + output='screen', + ), + Node( + package='arm_control', + executable='mock_arm_driver', + name='mock_arm_driver', + parameters=[{'joint_prefix': SITE_JOINT_PREFIX}], + output='screen', + ), + Node( + package='arm_control', + executable='arm_status_node', + name='arm_status_node', + parameters=[{ + 'ee_frame': f'{SITE_JOINT_PREFIX}tcp', + 'base_frame': f'{SITE_JOINT_PREFIX}base_link', + }], + output='screen', + ), + Node( + package='arm_control', + executable='named_pose_server', + name='named_pose_server', + parameters=[named_poses, {'joint_prefix': SITE_JOINT_PREFIX}], + output='screen', + ), + Node( + package='rviz2', + executable='rviz2', + name='rviz2', + arguments=['-d', rviz_config], + condition=IfCondition(use_rviz), + output='screen', + ), + ]) diff --git a/src/arm_control/launch/ros2_control.launch.py b/src/arm_control/launch/ros2_control.launch.py new file mode 100644 index 0000000..569a561 --- /dev/null +++ b/src/arm_control/launch/ros2_control.launch.py @@ -0,0 +1,66 @@ +# 现场机械臂 SN（由 scripts/env.sh → load_site_config.sh 从 site.yaml 导出）。 +# 这个 launch 以前**根本不传 robot_sn**，靠 arm.urdf.xacro 里写死的默认值 +# 正好等于本机 SN 才跑得起来；换台臂就会去驱动上一台臂的关节名。 +import os + +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import DeclareLaunchArgument +from launch.substitutions import Command, LaunchConfiguration, PathJoinSubstitution +from launch_ros.actions import Node +from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterValue +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare + + +def generate_launch_description(): + use_fake = LaunchConfiguration('use_fake_hardware') + robot_sn = LaunchConfiguration('robot_sn') + + urdf_path = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare('arm_description'), 'urdf', 'arm.urdf.xacro'] + ) + controllers = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare('arm_control'), 'config', 'controllers.yaml'] + ) + + robot_description = ParameterValue( + Command([ + 'xacro ', urdf_path, + ' robot_sn:=', robot_sn, + ' use_fake_hardware:=', use_fake, + ]), + value_type=str, + ) + + return LaunchDescription([ + DeclareLaunchArgument('use_fake_hardware', default_value='true'), + DeclareLaunchArgument( + 'robot_sn', + default_value=os.environ.get('SITE_ROBOT_SN', '').strip(), + description='当前臂 SN；关节名会变成 {SN}_joint1..joint7（连字符保留）', + ), + + Node( + package='robot_state_publisher', + executable='robot_state_publisher', + parameters=[{'robot_description': robot_description}], + output='screen', + ), + Node( + package='controller_manager', + executable='ros2_control_node', + parameters=[{'robot_description': robot_description}, controllers], + output='screen', + ), + Node( + package='controller_manager', + executable='spawner', + arguments=['joint_state_broadcaster', '--controller-manager', '/controller_manager'], + output='screen', + ), + Node( + package='controller_manager', + executable='spawner', + arguments=['rizon_arm_controller', '--controller-manager', '/controller_manager'], + output='screen', + ), + ]) diff --git a/src/arm_control/package.xml b/src/arm_control/package.xml new file mode 100644 index 0000000..681ddca --- /dev/null +++ b/src/arm_control/package.xml @@ -0,0 +1,31 @@ + + + + arm_control + 0.1.0 + Control nodes for Flexiv Rizon 4 mock and ros2_control. + arm_dev + Apache-2.0 + + ament_python + + rclpy + std_msgs + sensor_msgs + geometry_msgs + trajectory_msgs + control_msgs + arm_msgs + tf2_ros + controller_manager + joint_trajectory_controller + joint_state_broadcaster + robot_state_publisher + ros2_control + ros2_controllers + xacro + + + ament_python + + diff --git a/src/arm_control/resource/arm_control b/src/arm_control/resource/arm_control new file mode 100644 index 0000000..8b13789 --- /dev/null +++ b/src/arm_control/resource/arm_control @@ -0,0 +1 @@ + diff --git a/src/arm_control/setup.cfg b/src/arm_control/setup.cfg new file mode 100644 index 0000000..4a32053 --- /dev/null +++ b/src/arm_control/setup.cfg @@ -0,0 +1,4 @@ +[develop] +script_dir=$base/lib/arm_control +[install] +install_scripts=$base/lib/arm_control diff --git a/src/arm_control/setup.py b/src/arm_control/setup.py new file mode 100644 index 0000000..e542871 --- /dev/null +++ b/src/arm_control/setup.py @@ -0,0 +1,33 @@ +from setuptools import find_packages, setup +import os +from glob import glob + +package_name = 'arm_control' + +setup( + name=package_name, + version='0.1.0', + packages=find_packages(exclude=['test']), + data_files=[ + ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]), + ('share/' + package_name, ['package.xml']), + (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob('launch/*.py')), + (os.path.join('share', package_name, 'config'), glob('config/*')), + ], + install_requires=['setuptools'], + zip_safe=True, + maintainer='arm_dev', + maintainer_email='dev@example.com', + description='Arm control nodes for mock and real hardware.', + license='Apache-2.0', + tests_require=['pytest'], + entry_points={ + 'console_scripts': [ + 'mock_arm_driver = arm_control.mock_arm_driver:main', + 'arm_status_node = arm_control.arm_status_node:main', + 'named_pose_server = arm_control.named_pose_server:main', + 'trajectory_bridge = arm_control.trajectory_bridge:main', + 'real_trajectory_adapter = arm_control.real_trajectory_adapter:main', + ], + }, +) diff --git a/src/arm_description/CMakeLists.txt b/src/arm_description/CMakeLists.txt new file mode 100644 index 0000000..0a9bac0 --- /dev/null +++ b/src/arm_description/CMakeLists.txt @@ -0,0 +1,10 @@ +cmake_minimum_required(VERSION 3.8) +project(arm_description) + +find_package(ament_cmake REQUIRED) + +install(DIRECTORY urdf meshes rviz launch config + DESTINATION share/${PROJECT_NAME} +) + +ament_package() diff --git a/src/arm_description/config/joint_names.yaml b/src/arm_description/config/joint_names.yaml new file mode 100644 index 0000000..762d0c9 --- /dev/null +++ b/src/arm_description/config/joint_names.yaml @@ -0,0 +1,21 @@ +# Flexiv Rizon 4 — site robot Rizon4-063989 +robot_model: Rizon4 +robot_sn: Rizon4-063989 +dof: 7 +load_gripper: false + +# Official flexiv_description: SN hyphen is kept in the prefix +joint_prefix: "Rizon4-063989_" + +joint_names: + - joint1 + - joint2 + - joint3 + - joint4 + - joint5 + - joint6 + - joint7 + +base_frame: base_link +ee_frame: tcp +flange_frame: flange diff --git a/src/arm_description/launch/display.launch.py b/src/arm_description/launch/display.launch.py new file mode 100644 index 0000000..1e86473 --- /dev/null +++ b/src/arm_description/launch/display.launch.py @@ -0,0 +1,79 @@ +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import DeclareLaunchArgument +from launch.conditions import IfCondition, UnlessCondition +from launch.substitutions import Command, LaunchConfiguration, PathJoinSubstitution +from launch_ros.actions import Node +from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterValue +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare +import os + + +def generate_launch_description(): + use_gui = LaunchConfiguration('use_gui') + use_rviz = LaunchConfiguration('use_rviz') + robot_sn = LaunchConfiguration('robot_sn') + rizon_type = LaunchConfiguration('rizon_type') + load_gripper = LaunchConfiguration('load_gripper') + + urdf_path = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare('arm_description'), 'urdf', 'arm.urdf.xacro'] + ) + rviz_config = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare('flexiv_description'), 'rviz', 'view_rizon.rviz'] + ) + + robot_description = ParameterValue( + Command([ + 'xacro ', urdf_path, + ' robot_sn:=', robot_sn, + ' rizon_type:=', rizon_type, + ' load_gripper:=', load_gripper, + ]), + value_type=str, + ) + + return LaunchDescription([ + DeclareLaunchArgument('use_gui', default_value='true'), + DeclareLaunchArgument( + 'use_rviz', + default_value='false', + description='机械臂模型在工位程序里看，默认不再弹出 RViz', + ), + # 默认取当前臂（scripts/env.sh 已导出）；不再写死某个 SN。 + DeclareLaunchArgument( + 'robot_sn', + default_value=os.environ.get('SITE_ROBOT_SN', '').strip(), + ), + DeclareLaunchArgument('rizon_type', default_value='Rizon4'), + DeclareLaunchArgument('load_gripper', default_value='false'), + + Node( + package='robot_state_publisher', + executable='robot_state_publisher', + name='robot_state_publisher', + parameters=[{'robot_description': robot_description}], + output='screen', + ), + Node( + package='joint_state_publisher_gui', + executable='joint_state_publisher_gui', + name='joint_state_publisher_gui', + condition=IfCondition(use_gui), + output='screen', + ), + Node( + package='joint_state_publisher', + executable='joint_state_publisher', + name='joint_state_publisher', + condition=UnlessCondition(use_gui), + output='screen', + ), + Node( + package='rviz2', + executable='rviz2', + name='rviz2', + arguments=['-d', rviz_config], + condition=IfCondition(use_rviz), + output='screen', + ), + ]) diff --git a/src/arm_description/meshes/.gitkeep b/src/arm_description/meshes/.gitkeep new file mode 100644 index 0000000..3cfec95 --- /dev/null +++ b/src/arm_description/meshes/.gitkeep @@ -0,0 +1,2 @@ +# Placeholder: put STL/DAE meshes here and reference them from URDF, e.g.: +# package://arm_description/meshes/link1.stl diff --git a/src/arm_description/package.xml b/src/arm_description/package.xml new file mode 100644 index 0000000..1a1005f --- /dev/null +++ b/src/arm_description/package.xml @@ -0,0 +1,22 @@ + + + + arm_description + 0.1.0 + URDF/Xacro wrapper for Flexiv Rizon 4 via flexiv_description. + arm_dev + Apache-2.0 + + ament_cmake + + flexiv_description + robot_state_publisher + joint_state_publisher + joint_state_publisher_gui + xacro + rviz2 + + + ament_cmake + + diff --git a/src/arm_description/rviz/arm.rviz b/src/arm_description/rviz/arm.rviz new file mode 100644 index 0000000..731ef38 --- /dev/null +++ b/src/arm_description/rviz/arm.rviz @@ -0,0 +1,58 @@ +Panels: + Displays: + class: rviz_common/Displays + name: Displays + displays: + - class: rviz_default_plugins/Grid + name: Grid + enabled: true + Cell Size: 0.25 + Reference Frame: + - class: rviz_default_plugins/RobotModel + name: RobotModel + enabled: true + Description Source: Topic + Description Topic: + Value: /robot_description + Visual Enabled: true + Collision Enabled: false + Alpha: 1 + - class: rviz_default_plugins/TF + name: TF + enabled: true + Show Names: true + Show Axes: true + Frame Timeout: 15 + Marker Scale: 0.15 + Views: + class: rviz_common/Views + name: Views + Current: + class: rviz_default_plugins/Orbit + name: Current View + Distance: 2.2 + Focal Point: + X: 0.25 + Y: 0.0 + Z: 0.35 + Pitch: 0.45 + Yaw: 0.85 +Visualization Manager: + class: "" + displays: ~ + tools: + - class: rviz_default_plugins/Interact + - class: rviz_default_plugins/MoveCamera + - class: rviz_default_plugins/Select + - class: rviz_default_plugins/FocusCamera + views: + current: + class: rviz_default_plugins/Orbit +Global Options: + Background Color: 48; 48; 48 + # Official flexiv_description Fixed Frame (or Rizon4-063989_base_link) + Fixed Frame: world + Frame Rate: 30 +Window Geometry: + Height: 800 + Width: 1200 diff --git a/src/arm_description/urdf/arm.gazebo.xacro b/src/arm_description/urdf/arm.gazebo.xacro new file mode 100644 index 0000000..7570c7b --- /dev/null +++ b/src/arm_description/urdf/arm.gazebo.xacro @@ -0,0 +1,31 @@ + + + + + + Gazebo/DarkGrey + + + Gazebo/Red + + + Gazebo/Blue + + + Gazebo/Green + + + Gazebo/Yellow + + + Gazebo/Orange + + + Gazebo/Purple + + + Gazebo/Grey + + + + diff --git a/src/arm_description/urdf/arm.macro.xacro b/src/arm_description/urdf/arm.macro.xacro new file mode 100644 index 0000000..30ab029 --- /dev/null +++ b/src/arm_description/urdf/arm.macro.xacro @@ -0,0 +1,204 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/src/arm_description/urdf/arm.ros2_control.xacro b/src/arm_description/urdf/arm.ros2_control.xacro new file mode 100644 index 0000000..05431c6 --- /dev/null +++ b/src/arm_description/urdf/arm.ros2_control.xacro @@ -0,0 +1,54 @@ + + + + + + + + mock_components/GenericSystem + + + + flexiv_hardware/FlexivHardwareInterface + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/src/arm_description/urdf/arm.urdf.xacro b/src/arm_description/urdf/arm.urdf.xacro new file mode 100644 index 0000000..f69f41a --- /dev/null +++ b/src/arm_description/urdf/arm.urdf.xacro @@ -0,0 +1,68 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/src/arm_driver_flexiv/arm_driver_flexiv/__init__.py b/src/arm_driver_flexiv/arm_driver_flexiv/__init__.py new file mode 100644 index 0000000..483ba26 --- /dev/null +++ b/src/arm_driver_flexiv/arm_driver_flexiv/__init__.py @@ -0,0 +1,17 @@ +"""非夕 Flexiv 机械臂驱动适配器。 + +对外只暴露一个可执行节点 ``flexiv_arm_driver``（见 ``setup.py`` 的 +``console_scripts``），其余模块是它的实现细节： + +``rdk_client`` + 管理 ``scripts/rdk_drag_bridge.py`` 长驻子进程的客户端。所有需要独占 RDK + 的操作都经它转发 —— 本包自身不 import flexivrdk（ABI 不兼容）。 +``site_config`` + 从 ``config/site.yaml`` 读参数默认值，使 ``ros2 run`` 也能直接起节点。 +``compliant_descent`` + 柔顺下压：纯逻辑状态机 + ROS 包装。 +``flexiv_arm_driver`` + 节点本体，装配上面几块。 +""" + +__version__ = "0.1.0" diff --git a/src/arm_driver_flexiv/arm_driver_flexiv/compliant_descent.py b/src/arm_driver_flexiv/arm_driver_flexiv/compliant_descent.py new file mode 100644 index 0000000..ebbbc50 --- /dev/null +++ b/src/arm_driver_flexiv/arm_driver_flexiv/compliant_descent.py @@ -0,0 +1,806 @@ +"""柔顺下压：从悬停位姿沿工具系 −Z 缓慢下压，直到触觉检测到接触。 + +为什么不用非夕 RDK 的柔顺模式 +---------------------------- +RDK 的 compliant motion 会接管整臂阻抗，而装配的其它阶段（跟踪 / 对准 / 拧入） +都走 JTC 位置控制。在两种控制权之间来回切换代价高，且切换瞬间的力冲击对通止规 +这种细长工件风险大。这里改用**应用层力闭环**：小幅步进（默认 0.5 mm）+ 步间读 +触觉，一旦切向力相对基线跳变就立刻停住。任何一步都可安全中断。 + +文件结构（两层，故意分开） +-------------------------- +1. :class:`DescentController` —— **纯逻辑**状态机。不 import ROS，所有外部交互 + （读触觉、走一步、看时间）都通过注入的回调完成。因此它的全部判据 —— + 接触 / 超时 / 行程上限 / 法向力安全限 / 触觉断流 —— 都能用假回调单测， + 见 ``test/test_descent_control.py``。 +2. :class:`CompliantDescentRunner` —— ROS 包装。负责 TF 读位形、DLS 逆解、 + 发 JTC 轨迹、订阅触觉，把纯逻辑接到真链路上。 + +力阈值都是**相对静止基线的增量** +-------------------------------- +Orisys 读数是形变任意单位且基线会漂移，绝对值没有意义。传感器节点在启动时测定 +基线并在发布前减掉，所以话题上的 ``fshearx`` / ``fsheary`` 已经是增量。 +""" + +from __future__ import annotations + +import math +import threading +import time +from dataclasses import dataclass +from enum import Enum +from typing import Callable, List, Optional, Tuple + +import numpy as np +import rclpy +from control_msgs.action import FollowJointTrajectory +from rclpy.action import ActionClient +from rclpy.callback_groups import CallbackGroup +from rclpy.node import Node +from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPoint + +from arm_msgs.action import CompliantDescent +from arm_msgs.msg import TactileStatus +from arm_kinematics import RIZON_LINK_AXES, dls_translate_hold_ori, geometric_jacobian + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 第一层：纯逻辑状态机 +# --------------------------------------------------------------------------- + + +class DescentOutcome(str, Enum): + """下压结束的原因。只有 ``CONTACT`` 算成功。""" + + CONTACT = "contact" + TIMEOUT = "timeout" + MAX_DESCENT = "max_descent" + NORMAL_LIMIT = "normal_limit" + TACTILE_STALE = "tactile_stale" + MOTION_FAILED = "motion_failed" + CANCELLED = "cancelled" + + +#: 各结束原因对应的 ``status`` 字段值（action 的 feedback/result 协议）。 +_STATUS_BY_OUTCOME = { + DescentOutcome.CONTACT: "contacting", + DescentOutcome.TIMEOUT: "error", + DescentOutcome.MAX_DESCENT: "error", + DescentOutcome.NORMAL_LIMIT: "error", + DescentOutcome.TACTILE_STALE: "error", + DescentOutcome.MOTION_FAILED: "error", + DescentOutcome.CANCELLED: "retracting", +} + + +@dataclass(frozen=True) +class DescentConfig: + """一次下压的全部参数。不可变，便于在测试里共享。""" + + contact_axis: int = 0 + """监测哪条切向通道：0 = 第一路切向（``fshearx``），1 = 第二路（``fsheary``）。""" + + contact_delta: float = 0.0 + """接触判据：|切向力| 相对基线的增量阈值（传感器原生单位）。""" + + max_normal_delta: float = 0.0 + """法向力安全上限（相对基线增量）。<= 0 表示不检查。""" + + descent_step_m: float = 0.0005 + """每步下压量（m）。越小越安全，但接触检测越慢。""" + + descent_speed_mps: float = 0.005 + """名义下压速度（m/s）。步进间隔 = step / speed。""" + + max_descent_m: float = 0.05 + """最多下压距离（m）。到顶仍未接触即判失败并停住 —— 这是安全上限。""" + + settle_sec: float = 0.05 + """每步后额外等待（s），让机械振荡衰减、触觉稳定。""" + + timeout_sec: float = 0.0 + """总超时（s）。<= 0 时按 ``max_descent_m / descent_speed_mps`` 推算并留余量。""" + + tactile_stale_sec: float = 0.5 + """触觉数据超过这个时长没更新就判断流并停住（安全）。""" + + @classmethod + def from_goal(cls, goal: CompliantDescent.Goal) -> "DescentConfig": + """从 action goal 构造。0 / NaN 的字段在这里被解释成默认值。""" + + def _f(value: float, fallback: float) -> float: + v = float(value) + return fallback if (math.isnan(v) or v == 0.0) else v + + step = _f(goal.descent_step_m, 0.0005) + step = min(max(step, 1e-5), 0.01) # 夹到 [0.01mm, 10mm]，防手滑填错单位 + return cls( + contact_axis=1 if int(goal.contact_axis) == 1 else 0, + contact_delta=_f(goal.contact_delta, 0.0), + max_normal_delta=float(goal.max_normal_delta), + descent_step_m=step, + descent_speed_mps=_f(goal.descent_speed_mps, 0.005), + max_descent_m=_f(goal.max_descent_m, 0.05), + settle_sec=max(0.0, float(goal.settle_sec)), + timeout_sec=max(0.0, float(goal.timeout_sec)), + ) + + @property + def step_interval_sec(self) -> float: + """步与步之间的间隔：走完一步需要的时间 + 稳定等待。""" + if self.descent_speed_mps <= 0: + return self.settle_sec + return self.descent_step_m / self.descent_speed_mps + self.settle_sec + + @property + def effective_timeout_sec(self) -> float: + """实际生效的超时。未指定时按行程推算并留 3 倍余量（至少 2s）。 + + 留余量是因为实际下压速度受 JTC 加减速限制，名义速度只是上界。 + """ + if self.timeout_sec > 0: + return self.timeout_sec + if self.descent_speed_mps <= 0: + return 2.0 + nominal = self.max_descent_m / self.descent_speed_mps + return max(2.0, nominal * 3.0) + + +@dataclass +class TactileSample: + """某一时刻的触觉读数（已减去基线）。""" + + tangential: float + """被监测那条切向通道的值。""" + + normal: float + """法向力。""" + + age_sec: float + """采样距今多久。用来判断数据是否断流。""" + + +def select_tangential(shearx: float, sheary: float, axis: int) -> float: + """按 ``contact_axis`` 从两路切向力里挑出要监测的那一路。 + + 0 = 第一路（``fshearx``），1 = 第二路（``fsheary``）。其它值按 0 处理。 + + 单独提成纯函数而不是写在 ROS 订阅回调里，是因为"到底看哪一路"是装配能否 + 检测到接触的关键，必须能脱离 ROS 单测 —— 见 ``test_descent_control.py``。 + """ + return float(sheary) if int(axis) == 1 else float(shearx) + + +@dataclass +class DescentResult: + """下压结束时的完整结论。""" + + outcome: DescentOutcome + descended_m: float = 0.0 + tangential_delta: float = 0.0 + normal_delta: float = 0.0 + message: str = "" + + @property + def success(self) -> bool: + return self.outcome is DescentOutcome.CONTACT + + @property + def status(self) -> str: + return _STATUS_BY_OUTCOME.get(self.outcome, "error") + + +class DescentController: + """下压状态机（纯逻辑）。 + + 参数 + ---- + cfg: + 全部阈值与运动参数。 + read_tactile: + 读一次触觉。返回 ``None`` 表示数据源不可用（未连接 / 话题没起来）。 + step_down: + 沿 −Z 走一步 ``dz``（正数）。返回 ``False`` 表示这一步没走成。 + now / sleep: + 注入时间源，测试里可以换成假时钟，避免真的 sleep。 + is_cancelled: + 返回 ``True`` 时立刻停下（外部取消或节点在关闭）。 + on_progress: + 每次循环结束时回调，用来发 action feedback。 + """ + + def __init__( + self, + cfg: DescentConfig, + read_tactile: Callable[[], Optional[TactileSample]], + step_down: Callable[[float], bool], + *, + now: Callable[[], float] = time.monotonic, + sleep: Callable[[float], None] = time.sleep, + is_cancelled: Callable[[], bool] = lambda: False, + on_progress: Optional[Callable[["DescentProgress"], None]] = None, + ) -> None: + self.cfg = cfg + self._read_tactile = read_tactile + self._step_down = step_down + self._now = now + self._sleep = sleep + self._is_cancelled = is_cancelled + self._on_progress = on_progress + + def run(self) -> DescentResult: + """执行下压，直到接触或触发任一停止条件。""" + cfg = self.cfg + step = cfg.descent_step_m + interval = cfg.step_interval_sec + deadline = self._now() + cfg.effective_timeout_sec + + # 用整数步数计数，而不是累加浮点再比较。 + # 反例：step=0.0005、max=0.05 时，"descended + step > max" 会因为 + # 0.0005 累加 99 次产生 1e-17 量级的误差而在第 100 步之前跳出， + # 结果是行程少走一步、永远到不了上限。计数法没有这个问题， + # 而且 descended_m 用 steps_done * step 一次算出，也不累积误差。 + max_steps = max(1, int(round(cfg.max_descent_m / step))) + steps_done = 0 + descended = 0.0 + last = TactileSample(0.0, 0.0, 0.0) + + while True: + if self._is_cancelled(): + return self._finish(DescentOutcome.CANCELLED, descended, last, "收到取消请求") + + sample = self._read_tactile() + if sample is None: + return self._finish( + DescentOutcome.TACTILE_STALE, descended, last, + "读不到触觉数据（传感器未连接 / 话题未发布）", + ) + last = sample + if sample.age_sec > cfg.tactile_stale_sec: + return self._finish( + DescentOutcome.TACTILE_STALE, descended, last, + f"触觉数据已过期 {sample.age_sec:.2f}s（> {cfg.tactile_stale_sec:.2f}s），" + "停止下压以免在无反馈情况下压坏工件", + ) + + # 安全上限优先于接触判据：法向力超限说明已经在硬顶，立刻停。 + if cfg.max_normal_delta > 0 and sample.normal >= cfg.max_normal_delta: + return self._finish( + DescentOutcome.NORMAL_LIMIT, descended, last, + f"法向力增量 {sample.normal:.1f} 达到安全上限 " + f"{cfg.max_normal_delta:.1f}，停止下压", + ) + + # 接触判据用绝对值：切向力往哪个方向跳都算接触。 + if abs(sample.tangential) >= cfg.contact_delta: + return self._finish( + DescentOutcome.CONTACT, descended, last, + f"检测到接触：切向增量 {sample.tangential:.1f} ≥ 阈值 " + f"{cfg.contact_delta:.1f}（已下压 {descended * 1000:.2f}mm）", + ) + + if self._now() > deadline: + return self._finish( + DescentOutcome.TIMEOUT, descended, last, + f"超时 {cfg.effective_timeout_sec:.1f}s 仍未接触（已下压 " + f"{descended * 1000:.2f}mm）", + ) + + if steps_done >= max_steps: + return self._finish( + DescentOutcome.MAX_DESCENT, descended, last, + f"已下压 {descended * 1000:.2f}mm 达到行程上限 " + f"{cfg.max_descent_m * 1000:.2f}mm 仍未接触", + ) + + if not self._step_down(step): + return self._finish( + DescentOutcome.MOTION_FAILED, descended, last, + "单步下压未执行成功（JTC 拒绝 / 控制器未激活 / TF 缺失）", + ) + steps_done += 1 + descended = steps_done * step + + if self._on_progress is not None: + self._on_progress( + DescentProgress( + fraction=_clamp01(descended / cfg.max_descent_m), + descended_m=descended, + tangential=sample.tangential, + normal=sample.normal, + status="approaching", + ) + ) + self._sleep(interval) + + def _finish( + self, outcome: DescentOutcome, descended: float, last: TactileSample, message: str + ) -> DescentResult: + if self._on_progress is not None: + self._on_progress( + DescentProgress( + fraction=_clamp01(descended / self.cfg.max_descent_m), + descended_m=descended, + tangential=last.tangential, + normal=last.normal, + status=_STATUS_BY_OUTCOME.get(outcome, "error"), + ) + ) + return DescentResult( + outcome=outcome, + descended_m=descended, + tangential_delta=last.tangential, + normal_delta=last.normal, + message=message, + ) + + +@dataclass +class DescentProgress: + """一次 feedback 快照。""" + + fraction: float + descended_m: float + tangential: float + normal: float + status: str + + +def _clamp01(value: float) -> float: + return max(0.0, min(1.0, float(value))) + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 第二层：ROS 包装 +# --------------------------------------------------------------------------- + + +class CompliantDescentRunner: + """``arm_msgs/CompliantDescent`` 的 action server。 + + 每步下压怎么落地 + ---------------- + 1. 从 TF 读 ``link1..7`` 在基座系下的位姿 → 用当前位形算几何雅可比 + 2. ``dls_translate_hold_ori(J, [0, 0, −step])`` 求关节增量 ``dq``（保持姿态） + 3. 把 ``q + dq`` 作为**单点** JTC 轨迹发给 ``rizon_arm_controller``，等它完成 + + 为什么是一步一发而不是一条长轨迹：接触时刻的位置无法事先知道，必须边走边看 + 力反馈；一步一发让我们能在任意一步之后停下，不需要取消一条已经下发的轨迹。 + """ + + #: 单步轨迹至少给这么长时间，否则 JTC 会因速度超限而拒绝。 + MIN_STEP_DURATION_SEC = 0.15 + + def __init__( + self, + node: Node, + callback_group: Optional[CallbackGroup] = None, + *, + default_sn: str = "", + ) -> None: + """``default_sn`` 是 ``robot_sn`` 参数的默认值。 + + 必须由调用方（驱动节点）传入它已经从 site.yaml 解析出的 SN —— 否则这里 + 的默认值会是空串，frame 名退化成 ``_base_link`` / ``_flange``， + TF 永远查不到，只有在真机跑起来报"读不到 TF"时才会发现。 + """ + self._node = node + self._cb = callback_group + self._log = node.get_logger() + + node.declare_parameter("action_name", "compliant_descent") + node.declare_parameter("jtc_action_name", "rizon_arm_controller/follow_joint_trajectory") + node.declare_parameter("robot_sn", default_sn) + node.declare_parameter("base_frame", "") + node.declare_parameter("ee_frame", "") + node.declare_parameter("joint_prefix", "") + node.declare_parameter("tactile_topic_tmpl", "/tactile/{side}/status") + + sn = str(node.get_parameter("robot_sn").value).strip() + self._prefix = str(node.get_parameter("joint_prefix").value).strip() or f"{sn}_" + self._base_frame = ( + str(node.get_parameter("base_frame").value).strip() or f"{sn}_base_link" + ) + self._ee_frame = str(node.get_parameter("ee_frame").value).strip() or f"{sn}_flange" + self._joint_names = [f"{self._prefix}joint{i}" for i in range(1, 8)] + self._link_frames = [f"{self._prefix}link{i}" for i in range(1, 8)] + self._tactile_tmpl = str(node.get_parameter("tactile_topic_tmpl").value) + + self._lock = threading.Lock() + self._q: Optional[List[float]] = None + #: side -> (fshearx, fsheary, fnormal, 到达时间 monotonic) + self._tactile: dict[str, Tuple[float, float, float, float]] = {} + self._cancelled = threading.Event() + + # TF + from tf2_ros import Buffer, TransformListener + + self._tf_buffer = Buffer() + self._tf_listener = TransformListener(self._tf_buffer, node) + + # 关节角：JTC 步进的输入 + from sensor_msgs.msg import JointState + + node.create_subscription( + JointState, "/joint_states", self._on_joint_state, 10, callback_group=callback_group + ) + + # 触觉：按下压时指定的一侧懒订阅（左右各建一个，成本很低） + self._tactile_subs = {} + for side in ("left", "right"): + topic = self._tactile_tmpl.format(side=side) + self._tactile_subs[side] = node.create_subscription( + TactileStatus, topic, self._make_tactile_cb(side), 10, + callback_group=callback_group, + ) + + self._jtc = ActionClient( + node, FollowJointTrajectory, + str(node.get_parameter("jtc_action_name").value), + callback_group=callback_group, + ) + + self._server = rclpy.action.ActionServer( + node, + CompliantDescent, + str(node.get_parameter("action_name").value), + execute_callback=self._execute, + cancel_callback=self._on_cancel, + callback_group=callback_group, + ) + + self._log.info( + f"compliant_descent 就绪: base={self._base_frame} " + f"jtc={self._jtc._action_name} 触觉模板={self._tactile_tmpl}" + ) + if not sn: + self._log.warn( + "robot_sn 为空，TF frame 名可能不对（默认 f'{sn}_base_link'）。" + "用 parameters 传 robot_sn。" + ) + + # -- 订阅回调 --------------------------------------------------------- + + def _on_joint_state(self, msg) -> None: + if not self._joint_names: + return + by_name = dict(zip(msg.name, msg.position)) + try: + q = [float(by_name[n]) for n in self._joint_names] + except KeyError: + # 里面还混着夹爪等其它关节，缺我们这 7 个就先不用这帧 + return + with self._lock: + self._q = q + + def _make_tactile_cb(self, side: str): + def cb(msg: TactileStatus) -> None: + with self._lock: + self._tactile[side] = ( + float(msg.fshearx), + float(msg.fsheary), + float(msg.fnormal), + time.monotonic(), + ) + + return cb + + # -- action 回调 ------------------------------------------------------ + + def _on_cancel(self, _goal_handle) -> "rclpy.action.CancelResponse": + self._cancelled.set() + return rclpy.action.CancelResponse(return_value=True) + + def _execute(self, goal_handle) -> CompliantDescent.Result: + goal = goal_handle.request + self._cancelled.clear() + cfg = DescentConfig.from_goal(goal) + + result = CompliantDescent.Result() + side = (goal.side or "right").strip().lower() + if side not in ("left", "right"): + side = "right" + + result.status = "approaching" + self._log.info( + f"柔顺下压开始: side={side} axis={cfg.contact_axis} " + f"阈值={cfg.contact_delta:.1f} 步长={cfg.descent_step_m * 1000:.2f}mm " + f"行程上限={cfg.max_descent_m * 1000:.1f}mm" + ) + + if not self._preflight(goal, cfg, side, result): + goal_handle.abort() + return result + + # 记录下压前的 XY：每步都把它作为目标，避免斜向漂移。 + start = self._lookup_ee() + if start is None: + result.status = "error" + result.message = f"TF 里读不到 {self._ee_frame}（base={self._base_frame}）" + goal_handle.abort() + return result + hold_xy = np.array(start[:3, 3], dtype=float) + + controller = DescentController( + cfg, + read_tactile=lambda: self._sample(cfg, side), + step_down=lambda dz: self._step_down(dz, hold_xy, cfg), + is_cancelled=self._cancelled.is_set, + on_progress=lambda p: self._publish_feedback(goal_handle, p), + ) + outcome = controller.run() + + contact = self._lookup_ee() + if contact is not None: + result.contact_pose.header.frame_id = self._base_frame + result.contact_pose.header.stamp = self._node.get_clock().now().to_msg() + p = contact[:3, 3] + result.contact_pose.pose.position.x = float(p[0]) + result.contact_pose.pose.position.y = float(p[1]) + result.contact_pose.pose.position.z = float(p[2]) + q = _R_to_quat_xyzw(contact[:3, :3]) + result.contact_pose.pose.orientation.x = q[0] + result.contact_pose.pose.orientation.y = q[1] + result.contact_pose.pose.orientation.z = q[2] + result.contact_pose.pose.orientation.w = q[3] + + result.success = outcome.success + result.message = outcome.message + result.descended_m = outcome.descended_m + result.contact_delta_observed = outcome.tangential_delta + result.normal_delta_observed = outcome.normal_delta + result.status = outcome.status + + if outcome.success: + self._log.info(outcome.message) + goal_handle.succeed() + else: + self._log.warn(f"柔顺下压未成功（{outcome.outcome.value}）: {outcome.message}") + goal_handle.abort() + return result + + def _preflight(self, goal, cfg: DescentConfig, side: str, result) -> bool: + """开工前的检查。任何一条不过就立刻放弃，不要带着问题往下压。""" + if cfg.contact_delta <= 0: + result.message = ( + "contact_delta 必须 > 0。力阈值是相对静止基线的增量，" + "请填传感器原生单位下的经验值（先前用 /tactile 话题观察接触时的跳变量）。" + ) + return False + + if not self._jtc.wait_for_server(timeout_sec=5.0): + result.message = ( + f"等不到 JTC 动作 {self._jtc._action_name}。" + "先启动机械臂：bash scripts/run_real.sh" + ) + return False + + if self._lookup_ee() is None: + result.message = ( + f"TF 里读不到 {self._ee_frame}（base={self._base_frame}）。" + "检查 robot_sn 参数与机械臂 TF 是否在发布。" + ) + return False + + with self._lock: + q = list(self._q) if self._q is not None else None + if q is None or len(q) < 7: + result.message = "还没收到 /joint_states 里的 7 个关节角" + return False + + sample = self._sample(cfg, side) + if sample is None: + result.message = ( + f"触觉话题 {self._tactile_tmpl.format(side=side)} 没有数据。" + "先启动传感器：ros2 launch arm_application tactile.launch.py" + ) + return False + + # 触觉话题存在但切向恒为 0 是已知的坑：老版 tactile_node 只发 fnormal。 + # 那种情况下切向判据永远不触发，流程会一路压到行程上限 —— 必须提前拦。 + if sample.tangential == 0.0: + self._log.warn( + "触觉切向读数为 0。若传感器固件在静止时确实输出 0 则可忽略；" + "但如果下压过程中它始终不变，说明节点没有发布切向通道 —— " + "请检查 tactile_node（老版本把 fshearx/fsheary 写成了 0.0）。" + ) + return True + + # -- 触觉 / TF / 运动 ------------------------------------------------- + + def _sample(self, cfg: DescentConfig, side: str) -> Optional[TactileSample]: + """取一次触觉。返回 ``None`` 表示这一侧完全没有数据。 + + ``age_sec`` 用节点时钟与订阅回调的到达时间之差估计。这里用壁钟而非 + ROS 时间：传感器节点的 stamp 可能是驱动时间戳（不是 ROS 时间）， + 直接相减会得到荒谬的年龄。 + """ + with self._lock: + entry = self._tactile.get(side) + if entry is None: + return None + shearx, sheary, fnormal, stamp = entry + return TactileSample( + tangential=select_tangential(shearx, sheary, cfg.contact_axis), + normal=fnormal, + age_sec=max(0.0, time.monotonic() - stamp), + ) + + def _lookup_ee(self) -> Optional[np.ndarray]: + return self._lookup(self._ee_frame) + + def _lookup(self, frame: str) -> Optional[np.ndarray]: + try: + tf = self._tf_buffer.lookup_transform( + self._base_frame, frame, rclpy.time.Time() + ) + except Exception: + return None + t = tf.transform.translation + r = tf.transform.rotation + T = np.eye(4) + T[:3, :3] = _quat_xyzw_to_R([r.x, r.y, r.z, r.w]) + T[:3, 3] = [t.x, t.y, t.z] + return T + + def _jacobian(self, ee_p: np.ndarray) -> Optional[np.ndarray]: + """用 TF 实测位形算几何雅可比。缺任一 link 的 TF 就没法算。""" + link_R: List[np.ndarray] = [] + link_p: List[np.ndarray] = [] + for frame in self._link_frames: + T = self._lookup(frame) + if T is None: + return None + link_R.append(T[:3, :3]) + link_p.append(T[:3, 3]) + return geometric_jacobian(link_R, link_p, ee_p, RIZON_LINK_AXES) + + def _step_down(self, dz: float, hold_xy: np.ndarray, cfg: DescentConfig) -> bool: + """沿 −Z 走一步。返回是否成功执行。 + + XY 每步都重新对准 ``hold_xy``：下压过程中若因姿态微调带出 XY 漂移， + 会在这一步被拉回来，避免"越压越歪"。 + """ + with self._lock: + q = np.array(self._q, dtype=float) if self._q is not None else None + if q is None or q.size < 7: + self._log.warn("步进失败：没有关节角") + return False + + ee = self._lookup_ee() + if ee is None: + self._log.warn(f"步进失败：TF 读不到 {self._ee_frame}") + return False + + J = self._jacobian(np.array(ee[:3, 3], dtype=float)) + if J is None: + self._log.warn("步进失败：缺 link TF，无法算雅可比") + return False + + dp = np.zeros(3) + p = np.array(ee[:3, 3], dtype=float) + dp[0] = hold_xy[0] - p[0] + dp[1] = hold_xy[1] - p[1] + dp[2] = -abs(dz) + # 单步内 XY 修正幅度限死，防止雅可比在某一位形下给出巨大的横向位移。 + dp[0] = float(np.clip(dp[0], -abs(dz), abs(dz))) + dp[1] = float(np.clip(dp[1], -abs(dz), abs(dz))) + + dq = dls_translate_hold_ori(J, dp, damping=0.08, max_dq=0.02) + target = q[:7] + dq[:7] + + duration = max(self.MIN_STEP_DURATION_SEC, abs(dz) / max(cfg.descent_speed_mps, 1e-6)) + traj = JointTrajectory() + traj.joint_names = list(self._joint_names) + pt = JointTrajectoryPoint() + pt.positions = [float(v) for v in target] + pt.velocities = [0.0] * 7 + pt.time_from_start.sec = int(duration) + pt.time_from_start.nanosec = int((duration - int(duration)) * 1e9) + traj.points = [pt] + + return self._send_jtc(traj, timeout_sec=duration + 1.0) + + def _send_jtc(self, traj: JointTrajectory, timeout_sec: float) -> bool: + """发一条轨迹并等同到完成。在 action 执行线程里跑，靠 executor 收应答。""" + goal = FollowJointTrajectory.Goal() + goal.trajectory = traj + handle = self._await(self._jtc.send_goal_async(goal), timeout_sec=4.0) + if handle is None or not bool(getattr(handle, "accepted", False)): + self._log.warn("JTC 未接受轨迹") + return False + future = handle.get_result_async() + if not self._await_done(future, timeout_sec=timeout_sec): + self._log.warn("JTC 结果超时") + return False + try: + inner = getattr(future.result(), "result", None) + code = getattr(inner, "error_code", 0) if inner is not None else 0 + if code not in (0, None): + self._log.warn( + f"JTC 执行失败 error_code={code} " + f"{getattr(inner, 'error_string', '')}" + ) + return False + except Exception: + pass + return True + + @staticmethod + def _await(future, timeout_sec: float): + """等一个 action future 并把结果取出来（不 spin，靠其它 executor 线程）。""" + if not CompliantDescentRunner._await_done(future, timeout_sec): + return None + try: + return future.result() + except Exception: + return None + + @staticmethod + def _await_done(future, timeout_sec: float) -> bool: + """等 future 完成。 + + 不能用 ``rclpy.spin_until_future_complete`` —— 那需要 executor，而在 + action 执行线程里再 spin 会自锁。节点的 MultiThreadedExecutor 会在其它 + 线程处理这套 action client 的回调，这里只需轮询完成标志。 + """ + deadline = time.monotonic() + max(0.05, timeout_sec) + while not future.done() and time.monotonic() < deadline: + time.sleep(0.01) + return future.done() + + def _publish_feedback(self, goal_handle, p: DescentProgress) -> None: + fb = CompliantDescent.Feedback() + fb.progress = p.fraction + fb.descended_m = p.descended_m + fb.tangential_delta = p.tangential + fb.normal_delta = p.normal + fb.status = p.status + try: + goal_handle.publish_feedback(fb) + except Exception: + pass + + +def _quat_xyzw_to_R(q: List[float]) -> np.ndarray: + x, y, z, w = [float(v) for v in q] + n = math.sqrt(x * x + y * y + z * z + w * w) + 1e-12 + x, y, z, w = x / n, y / n, z / n, w / n + return np.array( + [ + [1 - 2 * (y * y + z * z), 2 * (x * y - z * w), 2 * (x * z + y * w)], + [2 * (x * y + z * w), 1 - 2 * (x * x + z * z), 2 * (y * z - x * w)], + [2 * (x * z - y * w), 2 * (y * z + x * w), 1 - 2 * (x * x + y * y)], + ], + dtype=float, + ) + + +def _R_to_quat_xyzw(R: np.ndarray) -> List[float]: + """3x3 旋转矩阵转四元数 (x, y, z, w)。用 Shepperd 法，数值稳定。""" + m = np.asarray(R, dtype=float) + trace = m[0, 0] + m[1, 1] + m[2, 2] + if trace > 0: + s = math.sqrt(trace + 1.0) * 2.0 + w = 0.25 * s + x = (m[2, 1] - m[1, 2]) / s + y = (m[0, 2] - m[2, 0]) / s + z = (m[1, 0] - m[0, 1]) / s + elif m[0, 0] > m[1, 1] and m[0, 0] > m[2, 2]: + s = math.sqrt(1.0 + m[0, 0] - m[1, 1] - m[2, 2]) * 2.0 + w = (m[2, 1] - m[1, 2]) / s + x = 0.25 * s + y = (m[0, 1] + m[1, 0]) / s + z = (m[0, 2] + m[2, 0]) / s + elif m[1, 1] > m[2, 2]: + s = math.sqrt(1.0 + m[1, 1] - m[0, 0] - m[2, 2]) * 2.0 + w = (m[0, 2] - m[2, 0]) / s + x = (m[0, 1] + m[1, 0]) / s + y = 0.25 * s + z = (m[1, 2] + m[2, 1]) / s + else: + s = math.sqrt(1.0 + m[2, 2] - m[0, 0] - m[1, 1]) * 2.0 + w = (m[1, 0] - m[0, 1]) / s + x = (m[0, 2] + m[2, 0]) / s + y = (m[1, 2] + m[2, 1]) / s + z = 0.25 * s + return [x, y, z, w] diff --git a/src/arm_driver_flexiv/arm_driver_flexiv/flexiv_arm_driver.py b/src/arm_driver_flexiv/arm_driver_flexiv/flexiv_arm_driver.py new file mode 100644 index 0000000..ca9c518 --- /dev/null +++ b/src/arm_driver_flexiv/arm_driver_flexiv/flexiv_arm_driver.py @@ -0,0 +1,380 @@ +"""非夕 Flexiv 机械臂驱动适配器节点。 + +它提供什么 +---------- +只提供 `devices/robots/flexiv/manifest.yaml` 声明、而现有节点没有的接口： + +======================== ============================== ================================ +接口 类型 实现方式 +======================== ============================== ================================ +``/home`` ``std_srvs/Trigger`` 包装 ``/set_named_pose`` +``/enable`` ``std_srvs/SetBool`` 经 RDK 桥使能 / 下使能 +``/clear_fault`` ``std_srvs/Trigger`` 经 RDK 桥清故障并重新使能 +``/switch_tool`` ``arm_msgs/SwitchTool`` 经 RDK 桥切换工具坐标系 +``/soft_drag`` ``std_srvs/SetBool`` 经 RDK 桥开关软拖拽 +``/compliant_descent`` ``arm_msgs/CompliantDescent`` 应用层力闭环柔顺下压 +======================== ============================== ================================ + +它不重复实现什么（这些已由现有节点提供，见本包 README） +-------------------------------------------------------- +``get_arm_state`` → ``arm_control/arm_status_node`` +``follow_joint_trajectory`` → ``arm_control/real_trajectory_adapter`` +``set_named_pose`` → ``arm_control/named_pose_server`` +``servo_joint`` / ``servo_cartesian`` → ``arm_application/servo_node`` + +重复实现它们只会制造两套需要同步维护的行为，这正是本次重构要消除的问题。 + +RDK 访问策略 +------------ +本节点**不 import flexivrdk**（其 Python 绑定与 ROS 环境的 3.11 ABI 不兼容）。 +所有需要独占 RDK 的操作都委托给 ``scripts/rdk_drag_bridge.py`` 这个跑在 +``rdk_py310`` 下的长驻桥进程，并由 :class:`arm_driver_flexiv.rdk_client.RdkClient` +管理。 + +桥是**懒启动**的：节点启动时不连机器人。只有真的收到 ``/enable``、 +``/switch_tool`` 这类请求时才拉起桥。这样在没有机械臂的机器上（写文档、跑单测、 +CI）节点也能正常起来、接口也能被 ``ros2 service list`` 看到。 +""" + +from __future__ import annotations + +import threading +from typing import Any, Dict, Optional + +import rclpy +from rclpy.callback_groups import ReentrantCallbackGroup +from rclpy.executors import MultiThreadedExecutor +from rclpy.node import Node + +from arm_msgs.action import CompliantDescent +from arm_msgs.srv import SetNamedPose, SwitchTool +from std_srvs.srv import SetBool, Trigger + +from .compliant_descent import CompliantDescentRunner +from .rdk_client import RdkBridgeError, RdkClient +from .site_config import SiteConfig + + +class FlexivArmDriver(Node): + """非夕机械臂驱动适配器。""" + + def __init__(self) -> None: + super().__init__("flexiv_arm_driver") + + # --- 站点配置（作为参数默认值的来源）--- + self._site = SiteConfig() + + self.declare_parameter("sn", self._site.robot_sn()) + self.declare_parameter("iface", self._site.net_iface()) + self.declare_parameter("tool_name", self._site.tool_name()) + self.declare_parameter("home_pose", self._site.home_pose()) + self.declare_parameter("home_speed", self._site.home_speed()) + self.declare_parameter("set_named_pose_service", "/set_named_pose") + self.declare_parameter("rdk_python", "") + self.declare_parameter("rdk_script", "") + self.declare_parameter("rdk_log", "/tmp/flexiv_arm_driver_rdk.log") + self.declare_parameter("rdk_reply_timeout", 10.0) + self.declare_parameter("rdk_connect_timeout", 25.0) + # 装配流程开始时就该把工具切好；默认 true 让 home 顺带保证工具正确。 + self.declare_parameter("switch_tool_on_home", True) + + self._sn = str(self.get_parameter("sn").value) + self._iface = str(self.get_parameter("iface").value) + self._tool_name = str(self.get_parameter("tool_name").value) + + # ReentrantCallbackGroup + MultiThreadedExecutor：本节点会在服务回调里 + # 同步等待另一个服务（/set_named_pose）的应答，非重入的互斥组会自锁。 + self._cb = ReentrantCallbackGroup() + + self._rdk: Optional[RdkClient] = None + self._rdk_lock = threading.Lock() + + # --- 服务：RDK 相关 --- + self.create_service(SetBool, "enable", self._on_enable, callback_group=self._cb) + self.create_service(Trigger, "clear_fault", self._on_clear_fault, + callback_group=self._cb) + self.create_service(SwitchTool, "switch_tool", self._on_switch_tool, + callback_group=self._cb) + self.create_service(SetBool, "soft_drag", self._on_soft_drag, + callback_group=self._cb) + + # --- 服务：home（包装现有 named_pose_server）--- + self.create_service(Trigger, "home", self._on_home, callback_group=self._cb) + self._named_pose_client = self.create_client( + SetNamedPose, + str(self.get_parameter("set_named_pose_service").value), + callback_group=self._cb, + ) + + # --- action：柔顺下压 --- + # 把已解析的 SN 传进去，否则 runner 的 robot_sn 默认是空串， + # TF frame 会退化成 _base_link / _flange。 + self._descent = CompliantDescentRunner( + self, callback_group=self._cb, default_sn=self._sn + ) + + self.get_logger().info( + f"flexiv_arm_driver 就绪: sn={self._sn} iface={self._iface or '-'} " + f"tool={self._tool_name or '(未设置)'}" + ) + if not self._sn: + self.get_logger().warn( + "未取到机械臂 SN（site.yaml 的 robot.sn 为空）。" + "/enable、/switch_tool 等 RDK 相关服务会失败。" + ) + if not self._tool_name: + self.get_logger().warn( + "site.yaml 的 robot.tool_name 为空，回位前不会切换工具坐标系。" + "通止规装配要求工具系全程垂直向下锁定，请填上 Studio 里已保存的工具名" + "（bash scripts/rdk_switch_tool.sh --list 可列出可选项）。" + ) + + # ------------------------------------------------------------------ + # RDK 桥管理 + # ------------------------------------------------------------------ + + def _ensure_rdk(self) -> RdkClient: + """返回已连接的 RDK 客户端，必要时懒启动桥。 + + Raises + ------ + RdkBridgeError + 无法启动桥或无法连接机器人。消息里带修复建议。 + """ + with self._rdk_lock: + if self._rdk is not None and self._rdk.is_running: + return self._rdk + if not self._sn: + raise RdkBridgeError( + "没有机械臂 SN，无法连接 RDK", + "在 config/site.yaml 里设置 robot.sn（如 Rizon4-063989），" + "重启本节点", + ) + client = RdkClient( + sn=self._sn, + iface=self._iface, + python=str(self.get_parameter("rdk_python").value) or None, + script=( + _nonempty(self.get_parameter("rdk_script").value) or None + ), + log_path=str(self.get_parameter("rdk_log").value), + reply_timeout=float(self.get_parameter("rdk_reply_timeout").value), + connect_timeout=float(self.get_parameter("rdk_connect_timeout").value), + ) + client.start(connect=True) + self._rdk = client + self.get_logger().info(f"RDK 桥已连接（{self._sn}）") + return client + + def _rdk_error_reply(self, what: str, exc: Exception) -> str: + """把 RDK 异常转成给服务调用方看的一行说明，并记日志。""" + message = f"{what}失败: {exc}" + self.get_logger().error(message) + return message + + # ------------------------------------------------------------------ + # 服务回调 + # ------------------------------------------------------------------ + + def _on_enable(self, request: SetBool.Request, response: SetBool.Response): + if not request.data: + response.success = False + response.message = ( + "本驱动不支持下使能：非夕 RDK 没有安全的『伺服断开』状态，" + "下使能会让臂自由下落。要停止运动请用 /set_named_pose 回安全位，" + "或用示教器急停。" + ) + self.get_logger().warn(response.message) + return response + try: + reply = self._ensure_rdk().enable() + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + response.success = False + response.message = self._rdk_error_reply("使能", exc) + return response + + response.success = True + response.message = ( + f"已使能（operational={reply.get('operational')}, " + f"mode={reply.get('mode', '?')}）" + ) + self.get_logger().info(response.message) + return response + + def _on_clear_fault(self, _request: Trigger.Request, response: Trigger.Response): + try: + reply = self._ensure_rdk().clear_fault() + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + response.success = False + response.message = self._rdk_error_reply("清故障", exc) + return response + + response.success = True + response.message = ( + f"故障已清除（fault={reply.get('fault')}, " + f"operational={reply.get('operational')}）" + ) + self.get_logger().info(response.message) + return response + + def _on_switch_tool(self, request: SwitchTool.Request, response: SwitchTool.Response): + name = (request.tool_name or "").strip() + sn = (request.sn or "").strip() + if sn and sn != self._sn: + response.success = False + response.message = ( + f"本节点只服务 sn={self._sn}，请求里给的是 {sn}。" + "多臂场景请为每台臂各起一个驱动节点。" + ) + return response + + try: + reply = self._ensure_rdk().switch_tool(name) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + response.success = False + response.message = self._rdk_error_reply("切换工具", exc) + return response + + response.current_tool = str(reply.get("current", "")) + response.tool_mass_kg = float(reply.get("mass_kg", 0.0) or 0.0) + com = list(reply.get("com_m", []) or []) + response.tool_com_m = [float(v) for v in (com + [0.0, 0.0, 0.0])[:3]] + response.success = True + + if not name: + response.message = f"当前工具: {response.current_tool or '(空)'}" + elif reply.get("already"): + response.message = f"已经在工具 [{response.current_tool}] 上，无需切换" + else: + response.message = f"已切换到工具 [{response.current_tool}]" + + self.get_logger().info(response.message) + return response + + def _on_soft_drag(self, request: SetBool.Request, response: SetBool.Response): + try: + client = self._ensure_rdk() + if request.data: + reply = client.drag_on() + response.message = ( + f"软拖拽已开启（mode={reply.get('mode', 'soft')}）。" + "现在可以手动推动手臂。" + ) + else: + client.drag_off() + response.message = "软拖拽已关闭，已切回 IDLE。" + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + response.success = False + response.message = self._rdk_error_reply("软拖拽", exc) + return response + + response.success = True + self.get_logger().info(response.message) + return response + + def _on_home(self, _request: Trigger.Request, response: Trigger.Response): + """回初始位。 + + 顺序很重要：先确保工具坐标系正确，再回位。否则回位后的姿态是按错误的 + TCP 算的，后续装配会从错的位置开始。 + """ + tool_name = (self._tool_name or "").strip() + if tool_name and bool(self.get_parameter("switch_tool_on_home").value): + try: + reply = self._ensure_rdk().switch_tool(tool_name) + self.get_logger().info( + f"回位前工具确认: {reply.get('current') or tool_name}" + ) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + # 工具切不过去就让调用方知道 —— 静默继续会让装配在错误 TCP 下跑。 + response.success = False + response.message = ( + f"回位前的工具切换失败，已中止回位以免在错误工具系下运动: {exc}" + ) + self.get_logger().error(response.message) + return response + + if not self._named_pose_client.wait_for_service(timeout_sec=5.0): + response.success = False + response.message = ( + f"等不到服务 {self._named_pose_client.srv_name}。" + "先启动机械臂控制：bash scripts/run_real.sh（或 mock 控制栈）" + ) + self.get_logger().error(response.message) + return response + + pose = str(self.get_parameter("home_pose").value) + speed = float(self.get_parameter("home_speed").value) + req = SetNamedPose.Request() + req.pose_name = pose + req.velocity_scale = speed + req.acceleration_scale = 0.0 + + future = self._named_pose_client.call_async(req) + # 本节点的回调跑在 ReentrantCallbackGroup 上，所以这里的等待不会自锁。 + if not _wait_future(future, timeout_sec=60.0): + response.success = False + response.message = f"回初始位超时（pose={pose}, speed={speed}）" + self.get_logger().error(response.message) + return response + + try: + result = future.result() + except Exception as exc: # noqa: BLE001 + response.success = False + response.message = f"回初始位调用异常: {exc}" + self.get_logger().error(response.message) + return response + + response.success = bool(result.success) + response.message = ( + f"已回初始位 {pose}: {result.message}" + if result.success + else f"回初始位失败: {result.message}" + ) + self.get_logger().info(response.message) + return response + + +def _nonempty(value: Any) -> str: + """把 ROS 参数值转成去掉首尾空白的字符串（空串 -> ""）。""" + return str(value).strip() if value is not None else "" + + +def _wait_future(future: Any, timeout_sec: float) -> bool: + """在回调线程里等一个 future 完成。 + + 不能用 ``rclpy.spin_until_future_complete`` —— 那需要拿到 executor，而在服务 + 回调里再 spin 会自锁。这里用事件等待，配合 ReentrantCallbackGroup 让应答能在 + 另一个线程被处理。 + """ + import time + + deadline = time.monotonic() + timeout_sec + while not future.done() and time.monotonic() < deadline: + time.sleep(0.01) + return future.done() + + +def main(argv: Optional[list[str]] = None) -> int: + rclpy.init(args=argv) + node = FlexivArmDriver() + executor = MultiThreadedExecutor(num_threads=4) + executor.add_node(node) + try: + executor.spin() + except KeyboardInterrupt: + pass + finally: + with node._rdk_lock: # noqa: SLF001 - 关闭时清理子进程 + if node._rdk is not None: + node._rdk.stop() + node._rdk = None + node.destroy_node() + if rclpy.ok(): + rclpy.shutdown() + return 0 + + +if __name__ == "__main__": + raise SystemExit(main()) diff --git a/src/arm_driver_flexiv/arm_driver_flexiv/rdk_client.py b/src/arm_driver_flexiv/arm_driver_flexiv/rdk_client.py new file mode 100644 index 0000000..5b020af --- /dev/null +++ b/src/arm_driver_flexiv/arm_driver_flexiv/rdk_client.py @@ -0,0 +1,402 @@ +"""RDK 桥客户端：管理 `rdk_drag_bridge.py` 长驻子进程。 + +为什么需要这一层 +---------------- +`flexivrdk` 与 ROS 环境的 Python 3.11 ABI 不兼容，且 RDK 对同一台机器人是独占 +访问。所以驱动节点不直接连 RDK，而是拉起一个跑在 `rdk_py310` 下的长驻桥进程， +用 JSON 行协议与它通信。本模块把这套子进程 + 协议交互封装成一个对象。 + +设计取舍 +-------- +* **同步请求**：每条命令"发一行、等一行"。RDK 操作本来就是串行的，异步化只会 + 引入竞态。用一个锁保证多线程调用安全。 +* **超时必抛**：桥进程卡住时不能让调用方无限等。超时抛 + :class:`RdkBridgeError`，消息里带上原始命令，便于定位。 +* **可以只启动不连接**：没有真机时（CI / 纯接口测试）用 + ``start(connect=False)``，接口照样能起来，只是调用 RDK 的命令会失败。 +""" + +from __future__ import annotations + +import json +import os +import select +import subprocess +import threading +import time +from pathlib import Path +from typing import Any, Dict, List, Optional + +def default_rdk_python() -> str: + """RDK 解释器在当前用户家目录，不写死某一台机器的用户名。""" + env = os.environ.get("RDK_PYTHON", "").strip() + if env: + return env + return str(Path.home() / "rdk_py310" / "bin" / "python") + + +#: 桥进程必须用这个解释器 —— RDK 绑定只在这里有。 +DEFAULT_RDK_PYTHON = default_rdk_python() + +#: 桥脚本位置（相对工作区根）。 +BRIDGE_SCRIPT_REL = "scripts/rdk_drag_bridge.py" + +#: 未指定时使用的默认日志文件。 +DEFAULT_LOG = "/tmp/flexiv_arm_driver_rdk.log" + + +class RdkBridgeError(RuntimeError): + """桥进程不可用、命令失败或超时。 + + Attributes + ---------- + hint: + 给操作员的修复建议（文件路径、检查项）。可能为空。 + """ + + def __init__(self, message: str, hint: str = "") -> None: + super().__init__(message) + self.hint = hint + + def __str__(self) -> str: + if self.hint: + return f"{super().__str__()}\n 怎么修: {self.hint}" + return super().__str__() + + +def default_rdk_python() -> str: + """桥进程解释器路径，可用 ``RDK_PYTHON`` 覆盖。""" + return os.environ.get("RDK_PYTHON", "").strip() or DEFAULT_RDK_PYTHON + + +def default_bridge_script() -> Path: + """桥脚本路径。可用 ``SITE_ROS2_ROOT`` / ``ROS2_WS`` 指向别的工作区。 + + 仓库不在 ``~/ros2`` 时，从本文件往上找，避免换目录之后去连一个空路径。 + """ + root = ( + os.environ.get("SITE_ROS2_ROOT", "").strip() + or os.environ.get("ROS2_WS", "").strip() + ) + if root: + return Path(root).expanduser() / BRIDGE_SCRIPT_REL + here = Path(__file__).resolve() + for parent in here.parents: + candidate = parent / BRIDGE_SCRIPT_REL + if candidate.is_file(): + return candidate + return Path.home() / "ros2" / BRIDGE_SCRIPT_REL + + +class RdkClient: + """与 RDK 桥子进程的一条长连接。 + + 典型用法:: + + client = RdkClient(sn="Rizon4-063989", iface="enp4s0") + client.start() # 拉起桥并 connect + client.switch_tool("tool1") # 切到 tool1 + client.stop() + """ + + def __init__( + self, + sn: str, + iface: str = "", + *, + python: Optional[str] = None, + script: Optional[Path] = None, + log_path: Optional[str] = None, + reply_timeout: float = 10.0, + connect_timeout: float = 25.0, + ) -> None: + self.sn = sn + self.iface = iface + self.python = python or default_rdk_python() + self.script = Path(script) if script else default_bridge_script() + self.log_path = log_path or DEFAULT_LOG + self.reply_timeout = reply_timeout + self.connect_timeout = connect_timeout + + self._proc: Optional[subprocess.Popen] = None + self._lock = threading.Lock() + self._log_file = None + + # -- 生命周期 --------------------------------------------------------- + + @property + def is_running(self) -> bool: + return self._proc is not None and self._proc.poll() is None + + def start(self, *, connect: bool = True) -> None: + """拉起桥进程。``connect=True`` 时同时连接机器人。 + + Raises + ------ + RdkBridgeError + 解释器或脚本不存在，或 ``connect=True`` 而连接失败。 + """ + if self.is_running: + return + if not Path(self.python).is_file(): + raise RdkBridgeError( + f"找不到 RDK 解释器: {self.python}", + f"设置环境变量 RDK_PYTHON 指向装有 flexivrdk 的解释器；" + f"默认是 {DEFAULT_RDK_PYTHON}", + ) + if not self.script.is_file(): + raise RdkBridgeError( + f"找不到 RDK 桥脚本: {self.script}", + "确认工作区完整（scripts/rdk_drag_bridge.py 存在），" + "或用 SITE_ROS2_ROOT 指向正确的工作区", + ) + + Path(self.log_path).parent.mkdir(parents=True, exist_ok=True) + self._log_file = open(self.log_path, "a", encoding="utf-8", buffering=1) + self._log_file.write( + f"\n=== {time.strftime('%Y-%m-%d %H:%M:%S')} start " + f"sn={self.sn} iface={self.iface or '-'} ===\n" + ) + + self._proc = subprocess.Popen( + [self.python, str(self.script)], + stdin=subprocess.PIPE, + stdout=subprocess.PIPE, + stderr=self._log_file, + # 二进制 + 无缓冲：配合 _read_reply 里的 os.read 自己切行。 + # 用 text=True 的话 readline() 会为了等换行符而阻塞， + # select 的"可读"并不等于"有完整一行"，超时就会失效。 + bufsize=0, + ) + + # 先 ping 确认桥活着（能捕获"解释器起不来/语法错"这类问题）。 + self.request("ping", timeout=10.0) + + if connect: + payload: Dict[str, Any] = {"sn": self.sn} + if self.iface: + payload["iface"] = self.iface + reply = self.request("connect", timeout=self.connect_timeout, **payload) + if not reply.get("ok"): + error = reply.get("error", "未知原因") + self.stop() + raise RdkBridgeError( + f"连接机械臂 {self.sn} 失败: {error}", + f"检查网线 / `network.prefer_iface`、示教器是否 AUTO(Remote)、" + f"是否已松开急停。桥日志: {self.log_path}", + ) + + def stop(self, timeout: float = 5.0) -> None: + """请求桥退出并回收进程。幂等。""" + proc = self._proc + if proc is None: + return + try: + if proc.poll() is None: + self._write({"cmd": "quit"}) + try: + self._read_reply(timeout) + except Exception: + pass + except Exception: + pass + + try: + proc.wait(timeout=timeout) + except subprocess.TimeoutExpired: + proc.kill() + try: + proc.wait(timeout=2.0) + except subprocess.TimeoutExpired: + pass + + for stream in (proc.stdin, proc.stdout): + try: + if stream is not None: + stream.close() + except Exception: + pass + if self._log_file is not None: + try: + self._log_file.close() + except Exception: + pass + self._log_file = None + self._proc = None + + def __enter__(self) -> "RdkClient": + self.start() + return self + + def __exit__(self, *_exc: Any) -> None: + self.stop() + + # -- 协议 ------------------------------------------------------------- + + def request( + self, cmd: str, timeout: Optional[float] = None, **kwargs: Any + ) -> Dict[str, Any]: + """发一条命令并等应答。 + + Raises + ------ + RdkBridgeError + 桥未运行、进程已退出、应答超时，或应答不是合法 JSON。 + """ + with self._lock: + if not self.is_running: + raise RdkBridgeError( + "RDK 桥未运行", + f"先调用 RdkClient.start()；若刚崩溃，看日志 {self.log_path}", + ) + payload = {"cmd": cmd, **kwargs} + self._write(payload) + return self._read_reply( + timeout if timeout is not None else self.reply_timeout + ) + + def request_ok( + self, cmd: str, timeout: Optional[float] = None, **kwargs: Any + ) -> Dict[str, Any]: + """同 :meth:`request`，但 ``ok`` 为假时直接抛错。""" + reply = self.request(cmd, timeout=timeout, **kwargs) + if not reply.get("ok"): + raise RdkBridgeError( + f"命令 {cmd} 失败: {reply.get('error', '未提供原因')}", + f"桥日志: {self.log_path}", + ) + return reply + + # -- 便捷包装 --------------------------------------------------------- + + def enable(self) -> Dict[str, Any]: + """使能 + 清故障（幂等）。""" + return self.request_ok("enable") + + def clear_fault(self) -> Dict[str, Any]: + """清故障并使能。""" + return self.request_ok("clear_fault") + + def switch_tool(self, name: str = "", timeout: float = 20.0) -> Dict[str, Any]: + """切换工具。``name`` 为空时只查询当前状态。""" + return self.request_ok("switch_tool", timeout=timeout, name=name) + + def status(self) -> Dict[str, Any]: + """查询 operational / fault / mode / 当前工具。""" + return self.request_ok("status") + + def drag_on(self, mode: str = "soft") -> Dict[str, Any]: + """开启软拖拽（手眼走点用）。""" + return self.request_ok("drag_on", timeout=15.0, mode=mode) + + def drag_off(self) -> Dict[str, Any]: + """关闭软拖拽并切回 IDLE。""" + return self.request_ok("drag_off", timeout=15.0) + + def joints(self) -> List[float]: + """读关节角（拖拽期间也能读，走桥内缓存）。""" + reply = self.request_ok("joints") + return [float(v) for v in (reply.get("q") or [])] + + # -- 内部 ------------------------------------------------------------- + + def _write(self, payload: Dict[str, Any]) -> None: + proc = self._proc + if proc is None or proc.stdin is None: + raise RdkBridgeError("RDK 桥的 stdin 不可用") + line = json.dumps(payload, ensure_ascii=False) + try: + proc.stdin.write((line + "\n").encode("utf-8")) + proc.stdin.flush() + except (BrokenPipeError, OSError) as exc: + raise RdkBridgeError( + f"写入 RDK 桥失败（进程可能已退出）: {exc}", + f"查看桥日志 {self.log_path}", + ) from exc + + def _read_reply(self, timeout: float) -> Dict[str, Any]: + """带超时读一行 JSON。 + + 为什么不用 ``readline()`` + ------------------------- + ``select`` 说"可读"只代表**有字节**，不代表有**完整一行**。桥上如果 + 只写了半行（原生库中途崩、或者 JSON 被截断），``readline()`` 会一直 + 阻塞等那个永远不来的换行符 —— 超时机制完全失效，整个节点挂死。 + 所以这里改用 ``os.read`` 按块读，行切分自己做：读多少算多少， + 没有完整行就回到 ``select`` 继续等，直到超时。 + + 非 JSON 行（RDK 原生日志混进 stdout）直接跳过，不判协议损坏。 + """ + proc = self._proc + if proc is None or proc.stdout is None: + raise RdkBridgeError("RDK 桥的 stdout 不可用") + + deadline = time.monotonic() + max(0.1, timeout) + buffered = b"" + while True: + # 缓冲里可能已经有完整行（一次 read 常常带回多行），先消化掉。 + while b"\n" in buffered: + raw, buffered = buffered.split(b"\n", 1) + reply = self._parse_line(raw) + if reply is not None: + return reply + + remaining = deadline - time.monotonic() + if remaining <= 0: + raise RdkBridgeError( + f"等待 RDK 桥应答超时（{timeout:.1f}s）", + f"机器人可能未响应；查看桥日志 {self.log_path}", + ) + ready, _, _ = select.select([proc.stdout], [], [], min(remaining, 0.5)) + if not ready: + if proc.poll() is not None: + raise RdkBridgeError( + f"RDK 桥进程已退出（returncode={proc.returncode}）", + f"查看桥日志 {self.log_path}", + ) + continue + + try: + chunk = os.read(proc.stdout.fileno(), 65536) + except (BlockingIOError, InterruptedError): + continue + except OSError as exc: + raise RdkBridgeError( + f"读取 RDK 桥失败: {exc}", + f"查看桥日志 {self.log_path}", + ) from exc + if not chunk: + # EOF：进程走了，或者 stdout 被关了。 + if proc.poll() is not None: + raise RdkBridgeError( + f"RDK 桥进程已退出（returncode={proc.returncode}）", + f"查看桥日志 {self.log_path}", + ) + continue + buffered += chunk + + def _parse_line(self, raw: bytes) -> Optional[Dict[str, Any]]: + """把一行的原始字节变成应答 dict；该行不是应答时返回 ``None``。 + + 返回 ``None`` 的两种情况：空行、以及不带 ``{`` 的原生日志行。 + 后者要跳过而不是报错 —— 桥脚本已经把 ``sys.stdout`` 换成 stderr 来 + 隔离 RDK 日志，但原生库可能直接写 fd 1 绕过 Python 层。 + """ + text = raw.decode("utf-8", errors="replace").strip() + if not text: + return None + if "{" not in text: + return None + try: + reply = json.loads(text) + except json.JSONDecodeError as exc: + raise RdkBridgeError( + f"RDK 桥返回了非 JSON 内容: {text[:200]!r}", + f"桥日志 {self.log_path}（RDK 自身的日志混进 stdout 通常是原因）", + ) from exc + if not isinstance(reply, dict): + raise RdkBridgeError( + f"RDK 桥的应答不是 JSON 对象: {reply!r}", + f"查看桥日志 {self.log_path}", + ) + return reply diff --git a/src/arm_driver_flexiv/arm_driver_flexiv/site_config.py b/src/arm_driver_flexiv/arm_driver_flexiv/site_config.py new file mode 100644 index 0000000..998b280 --- /dev/null +++ b/src/arm_driver_flexiv/arm_driver_flexiv/site_config.py @@ -0,0 +1,97 @@ +"""从 ``config/site.yaml`` 读取驱动需要的默认值。 + +为什么不让 launch 注入全部参数 +------------------------------ +现有节点的做法是 launch 文件先用 ``export_site_env.py`` 读 site.yaml，再把值塞 +成 ROS 参数。那条路径的问题是有两套加载逻辑（``site_io.py`` 和 +``export_site_env.py``），且 ``ros2 run`` 直接起节点时参数全是空的。 + +这里改为：节点自己用 ``arm_interfaces`` 的加载器读 site.yaml 作为**参数默认 +值**，launch 仍然可以覆盖。于是 +``ros2 run arm_driver_flexiv flexiv_arm_driver`` 直接起也能工作， +既没有重复的加载器，也保留了 ROS 的参数覆盖惯例。 + +多臂支持 +-------- +``robot.sn`` 选定当前服务的臂，臂专属的值（IP / 网卡）去 ``robot.robots[]`` +里按 SN 找。找不到时回退到全局段 —— 这与现有节点的行为一致。 +""" + +from __future__ import annotations + +from typing import Any, Dict, Optional + +from arm_interfaces import load_site + + +class SiteConfig: + """site.yaml 的一个只读视图，只暴露驱动需要的键。""" + + def __init__(self, data: Optional[Dict[str, Any]] = None) -> None: + if data is None: + try: + data = load_site() + except Exception: + # 契约层读不了配置不该让驱动起不来 —— 参数会有默认值， + # 真正需要配置的操作会在调用时报出具体缺什么。 + data = {} + self._data: Dict[str, Any] = data if isinstance(data, dict) else {} + + # -- 机械臂 ----------------------------------------------------------- + + def robot_sn(self) -> str: + """当前服务的机械臂 SN（``robot.sn``）。""" + return str(self._robot().get("sn", "") or "").strip() + + def tool_name(self) -> str: + """回位前要切换到的工具名（``robot.tool_name``）。空=不切换。""" + return str(self._robot().get("tool_name", "") or "").strip() + + def robot_entry(self, sn: str = "") -> Dict[str, Any]: + """取 ``robot.robots[]`` 中匹配 SN 的条目；找不到返回空 dict。""" + target = (sn or self.robot_sn()).strip() + for entry in self._robot().get("robots") or []: + if isinstance(entry, dict) and str(entry.get("sn", "")).strip() == target: + return entry + return {} + + def net_iface(self) -> str: + """本臂的网卡名：优先 ``robot.robots[].iface``，回退 ``network.prefer_iface``。""" + entry = self.robot_entry() + iface = str(entry.get("iface", "") or "").strip() + if iface: + return iface + return str((self._data.get("network") or {}).get("prefer_iface", "") or "").strip() + + def robot_ip(self) -> str: + """本臂的控制器 IP（``robot.robots[].ip``）。""" + return str(self.robot_entry().get("ip", "") or "").strip() + + # -- 回位 ------------------------------------------------------------- + + def home_pose(self) -> str: + """回位用的命名位姿（``go_home.pose``，回退 ``servo.home_pose_name``）。""" + pose = str((self._data.get("go_home") or {}).get("pose", "") or "").strip() + if pose: + return pose + return str(self._servo_base().get("home_pose_name", "") or "").strip() or "home" + + def home_speed(self) -> float: + """回位速度比例（``go_home.speed``，回退 ``servo.home_pose_speed``）。""" + value = (self._data.get("go_home") or {}).get("speed") + if value is None: + value = self._servo_base().get("home_pose_speed") + try: + return float(value) + except (TypeError, ValueError): + return 0.25 + + # -- 内部 ------------------------------------------------------------- + + def _robot(self) -> Dict[str, Any]: + robot = self._data.get("robot") + return robot if isinstance(robot, dict) else {} + + def _servo_base(self) -> Dict[str, Any]: + servo = self._data.get("servo") + return servo if isinstance(servo, dict) else {} diff --git a/src/arm_driver_flexiv/package.xml b/src/arm_driver_flexiv/package.xml new file mode 100644 index 0000000..5369eb7 --- /dev/null +++ b/src/arm_driver_flexiv/package.xml @@ -0,0 +1,34 @@ + + + + arm_driver_flexiv + 0.1.0 + + 非夕 Flexiv 机械臂驱动适配器。补齐 manifest 声明但现有节点没提供的能力： + home / enable / clear_fault / switch_tool / soft_drag / compliant_descent。 + 已经存在的能力（get_arm_state / follow_joint_trajectory / set_named_pose / + 视觉伺服）由 arm_control 与 arm_application 的现有节点提供，本包不重复实现。 + 所有需要独占 RDK 的操作都经由 rdk_py310 下的长驻桥进程，本包自身不 import + flexivrdk（ABI 不兼容）。 + + arm_dev + Apache-2.0 + + rclpy + arm_msgs + arm_interfaces + arm_kinematics + std_srvs + geometry_msgs + sensor_msgs + trajectory_msgs + control_msgs + tf2_ros + python3-numpy + + python3-pytest + + + ament_python + + diff --git a/src/arm_driver_flexiv/resource/arm_driver_flexiv b/src/arm_driver_flexiv/resource/arm_driver_flexiv new file mode 100644 index 0000000..8b13789 --- /dev/null +++ b/src/arm_driver_flexiv/resource/arm_driver_flexiv @@ -0,0 +1 @@ + diff --git a/src/arm_driver_flexiv/setup.cfg b/src/arm_driver_flexiv/setup.cfg new file mode 100644 index 0000000..80b4975 --- /dev/null +++ b/src/arm_driver_flexiv/setup.cfg @@ -0,0 +1,10 @@ +[develop] +script_dir=$base/lib/arm_driver_flexiv +[install] +install_scripts=$base/lib/arm_driver_flexiv + +[tool:pytest] +# ROS 2 Humble 的两个 launch-testing pytest 插件用了旧版 hook 签名， +# 当前 pytest 会在收集阶段直接报错。本包只跑纯 Python 单测，禁掉它们。 +addopts = -p no:launch_testing -p no:launch_ros +testpaths = test diff --git a/src/arm_driver_flexiv/setup.py b/src/arm_driver_flexiv/setup.py new file mode 100644 index 0000000..e1cd928 --- /dev/null +++ b/src/arm_driver_flexiv/setup.py @@ -0,0 +1,26 @@ +from setuptools import find_packages, setup + +package_name = 'arm_driver_flexiv' + +setup( + name=package_name, + version='0.1.0', + packages=find_packages(exclude=['test']), + data_files=[ + ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]), + ('share/' + package_name, ['package.xml']), + ], + install_requires=['setuptools', 'PyYAML'], + zip_safe=True, + maintainer='arm_dev', + maintainer_email='dev@example.com', + description='非夕 Flexiv 机械臂驱动适配器', + license='Apache-2.0', + entry_points={ + 'console_scripts': [ + # 主驱动节点：home / enable / clear_fault / switch_tool / soft_drag + # 以及 compliant_descent action。 + 'flexiv_arm_driver = arm_driver_flexiv.flexiv_arm_driver:main', + ], + }, +) diff --git a/src/arm_driver_flexiv/test/test_descent_control.py b/src/arm_driver_flexiv/test/test_descent_control.py new file mode 100644 index 0000000..505bfd7 --- /dev/null +++ b/src/arm_driver_flexiv/test/test_descent_control.py @@ -0,0 +1,438 @@ +"""``DescentController`` 的纯逻辑单测。 + +下压逻辑里最容易出错、也最危险的部分全在这里：接触判据的优先级、安全上限、 +触觉断流时的行为、超时与行程上限。这些都能用注入的假回调完整覆盖， +不需要机械臂、JTC、TF。 + +假时钟很关键：超时判定如果真用 ``time.sleep`` 测，一套测试要跑几十秒； +换成手动推进的假时钟后毫秒级完成，且不依赖机器快慢。 +""" + +from __future__ import annotations + +from dataclasses import replace +from typing import List, Optional + +import numpy as np +import pytest + +from arm_driver_flexiv.compliant_descent import ( + DescentConfig, + DescentController, + DescentOutcome, + DescentProgress, + TactileSample, + _R_to_quat_xyzw, + _quat_xyzw_to_R, + select_tangential, +) + +import numpy as np + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 测试替身 +# --------------------------------------------------------------------------- + + +class FakeClock: + """手动推进的时钟。``sleep`` 只把时间往前拨，不真的等。""" + + def __init__(self) -> None: + self.t = 0.0 + + def now(self) -> float: + return self.t + + def sleep(self, dt: float) -> None: + self.t += max(0.0, dt) + + +class ScriptedTactile: + """按预设脚本给出触觉读数。 + + 脚本是一个 ``(切向, 法向)`` 列表，交给 ``Decider`` 决定每次返回什么。 + 用列表而不是固定值，是为了模拟"下压若干步之后才接触"。 + """ + + def __init__(self, script, *, age: float = 0.0, stale_after: Optional[int] = None): + self.script = script + self.age = age + self.stale_after = stale_after + self.calls = 0 + + def __call__(self) -> Optional[TactileSample]: + idx = self.calls + self.calls += 1 + if callable(self.script): + value = self.script(idx) + else: + value = self.script[min(idx, len(self.script) - 1)] + if value is None: + return None + tangential, normal = value + age = self.age + if self.stale_after is not None and idx >= self.stale_after: + age = 999.0 + return TactileSample(tangential=tangential, normal=normal, age_sec=age) + + +def make_controller( + cfg: DescentConfig, + tactile, + *, + step_ok=None, + clock: Optional[FakeClock] = None, + cancelled=None, + on_progress=None, + log: Optional[List[float]] = None, +) -> DescentController: + """搭一个控制器，把"下压一步"换成往 log 里记一笔。""" + clock = clock or FakeClock() + steps = log if log is not None else [] + + def step_down(dz: float) -> bool: + if step_ok is not None and not step_ok(len(steps)): + return False + steps.append(dz) + return True + + return DescentController( + cfg, + read_tactile=tactile, + step_down=step_down, + now=clock.now, + sleep=clock.sleep, + is_cancelled=(cancelled or (lambda: False)), + on_progress=on_progress, + ) + + +BASE = DescentConfig( + contact_axis=0, + contact_delta=100.0, + max_normal_delta=0.0, + descent_step_m=0.0005, + descent_speed_mps=0.005, + max_descent_m=0.05, + settle_sec=0.0, + timeout_sec=10.0, +) + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 接触判据 +# --------------------------------------------------------------------------- + + +class TestContactDetection: + def test_already_in_contact_reports_zero_travel(self): + """起手就已经接触：不该先压一步再判断，否则会多压 0.5mm。""" + log: List[float] = [] + ctrl = make_controller(BASE, ScriptedTactile([(150.0, 5.0)]), log=log) + result = ctrl.run() + assert result.outcome is DescentOutcome.CONTACT + assert result.descended_m == 0.0 + assert log == [] + + def test_contact_after_several_steps(self): + """前 4 次读数低于阈值，之后跳变 —— 应当正好压 4 步。""" + script = [(10.0, 1.0), (20.0, 1.0), (30.0, 1.0), (40.0, 1.0), (200.0, 1.0)] + log: List[float] = [] + ctrl = make_controller(BASE, ScriptedTactile(script), log=log) + result = ctrl.run() + assert result.outcome is DescentOutcome.CONTACT + # 循环顺序是「先读、再判、最后走步」，所以第 5 次读到时已经走了 4 步。 + assert len(log) == 4 + assert result.descended_m == pytest.approx(4 * 0.0005) + assert result.tangential_delta == 200.0 + + def test_negative_tangential_also_counts(self): + """切向力往负方向跳同样算接触 —— 判据用绝对值。""" + ctrl = make_controller(BASE, ScriptedTactile([(-150.0, 1.0)])) + assert ctrl.run().outcome is DescentOutcome.CONTACT + + def test_exactly_at_threshold_counts(self): + """刚好等于阈值算接触（>= 而不是 >），避免边界上漏检。""" + ctrl = make_controller(BASE, ScriptedTactile([(100.0, 1.0)])) + assert ctrl.run().outcome is DescentOutcome.CONTACT + + def test_axis_does_not_affect_pure_logic(self): + """纯逻辑只接收已经选好的切向值 —— contact_axis 在它这里不改变结果。 + + 通道选择本身由 ``select_tangential`` 负责（见 TestSelectTangential）。 + 这条测试把边界钉住：如果你试图在纯逻辑里再按 axis 挑一次，就会重复选择 + 并挑错通道。 + """ + for axis in (0, 1): + ctrl = make_controller( + replace(BASE, contact_axis=axis), + ScriptedTactile([(500.0, 1.0)]), + ) + assert ctrl.run().outcome is DescentOutcome.CONTACT + + def test_success_flag_matches_outcome(self): + ctrl = make_controller(BASE, ScriptedTactile([(150.0, 1.0)])) + result = ctrl.run() + assert result.success is True + assert result.status == "contacting" + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 安全停止条件 +# --------------------------------------------------------------------------- + + +class TestSafetyStops: + def test_normal_limit_beats_contact(self): + """法向力超限和切向接触同时满足时，必须先报安全限 —— 硬顶比接触更危险。""" + ctrl = make_controller( + replace(BASE, max_normal_delta=50.0), + ScriptedTactile([(500.0, 80.0)]), + ) + result = ctrl.run() + assert result.outcome is DescentOutcome.NORMAL_LIMIT + assert result.success is False + assert result.normal_delta == 80.0 + + def test_normal_limit_disabled_when_zero(self): + """max_normal_delta <= 0 表示不检查法向力。""" + ctrl = make_controller(replace(BASE, max_normal_delta=0.0), ScriptedTactile([(10.0, 99999.0)])) + assert ctrl.run().outcome is DescentOutcome.MAX_DESCENT + + def test_max_descent_when_never_contacting(self): + log: List[float] = [] + ctrl = make_controller(BASE, ScriptedTactile([(1.0, 1.0)]), log=log) + result = ctrl.run() + assert result.outcome is DescentOutcome.MAX_DESCENT + # 行程上限 0.05 / 步长 0.0005 = 100 步；不能超过 + assert len(log) == 100 + assert result.descended_m == pytest.approx(0.05) + assert "行程上限" in result.message + + def test_timeout_stops_before_travel_limit(self): + """超时必须能提前中断 —— 即使行程还没走完。""" + cfg = replace(BASE, timeout_sec=0.6) + log: List[float] = [] + ctrl = make_controller(cfg, ScriptedTactile([(1.0, 1.0)]), log=log) + result = ctrl.run() + assert result.outcome is DescentOutcome.TIMEOUT + assert len(log) < 100 # 没走到行程上限 + assert result.success is False + + def test_tactile_disconnect_stops_immediately(self): + """读不到触觉时必须立刻停 —— 无反馈下压是危险的。""" + log: List[float] = [] + ctrl = make_controller(BASE, ScriptedTactile([None]), log=log) + result = ctrl.run() + assert result.outcome is DescentOutcome.TACTILE_STALE + assert log == [] + assert result.success is False + + def test_tactile_disconnect_after_some_steps(self): + """前 3 次有数据，之后断流：应当正好走了 3 步就停。""" + script = lambda i: (1.0, 1.0) if i < 3 else None # noqa: E731 + log: List[float] = [] + ctrl = make_controller(BASE, ScriptedTactile(script), log=log) + assert ctrl.run().outcome is DescentOutcome.TACTILE_STALE + assert len(log) == 3 + + def test_stale_tactile_stops(self): + """数据有值但已经过期（传感器卡死）也必须停。 + + 循环顺序是「先读触觉、后走步」，所以第 4 次读（idx=3）才发现过期， + 此时已经走了 3 步。 + """ + log: List[float] = [] + ctrl = make_controller( + BASE, ScriptedTactile([(1.0, 1.0)], stale_after=3), log=log + ) + result = ctrl.run() + assert result.outcome is DescentOutcome.TACTILE_STALE + assert "过期" in result.message + assert len(log) == 3 + + def test_motion_failure_stops(self): + """某一步没走成就停下，不要假装走出了这个距离。""" + log: List[float] = [] + ctrl = make_controller( + BASE, ScriptedTactile([(1.0, 1.0)]), step_ok=lambda n: n < 2, log=log + ) + result = ctrl.run() + assert result.outcome is DescentOutcome.MOTION_FAILED + assert result.descended_m == pytest.approx(2 * 0.0005) + + def test_cancel_is_honoured(self): + """走 3 步后拉取消标志：应当在下一次循环开头就停下。 + + 注意取消检查在 ``read_tactile`` **之前**，所以读到第 4 帧、走完第 4 步 + 之后才会真正退出。 + """ + log: List[float] = [] + flag = {"v": False} + + def read(): + if len(log) >= 3: + flag["v"] = True + return TactileSample(1.0, 1.0, 0.0) + + ctrl = make_controller(BASE, read, cancelled=lambda: flag["v"], log=log) + result = ctrl.run() + assert result.outcome is DescentOutcome.CANCELLED + assert result.success is False + assert len(log) == 4 + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# feedback +# --------------------------------------------------------------------------- + + +class TestProgress: + def test_progress_reported_and_monotonic(self): + seen: List[DescentProgress] = [] + ctrl = make_controller( + BASE, ScriptedTactile([(1.0, 1.0)]), + on_progress=seen.append, + ) + result = ctrl.run() + assert result.outcome is DescentOutcome.MAX_DESCENT + # 每走一步 1 次 + 结束 1 次 + assert len(seen) == 101 + fractions = [p.fraction for p in seen] + assert fractions == sorted(fractions) + assert fractions[-1] == pytest.approx(1.0) + assert seen[-1].status == "error" + + def test_progress_on_immediate_contact_is_zero(self): + seen: List[DescentProgress] = [] + ctrl = make_controller(BASE, ScriptedTactile([(500.0, 1.0)]), on_progress=seen.append) + ctrl.run() + assert len(seen) == 1 + assert seen[0].fraction == 0.0 + assert seen[0].status == "contacting" + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 切向通道选择 +# --------------------------------------------------------------------------- + + +class TestSelectTangential: + """``select_tangential`` 决定装配时"看哪一路切向力"。 + + 选错通道 = 接触永远检测不到，机械臂会一路压到行程上限 —— 这在真机上可能 + 压坏通止规或工件，所以值得单独测。 + """ + + def test_axis_zero_picks_first_channel(self): + assert select_tangential(shearx=11.0, sheary=22.0, axis=0) == 11.0 + + def test_axis_one_picks_second_channel(self): + assert select_tangential(shearx=11.0, sheary=22.0, axis=1) == 22.0 + + def test_unexpected_axis_falls_back_to_first(self): + """轴号只可能是 0/1；出现别的值（配置写错）时按 0 处理而不是抛异常。""" + assert select_tangential(shearx=11.0, sheary=22.0, axis=7) == 11.0 + assert select_tangential(shearx=11.0, sheary=22.0, axis=-1) == 11.0 + + def test_result_is_always_float(self): + """ROS 消息里是 float32，纯逻辑侧统一成 float，避免 numpy 类型混进来。""" + assert isinstance(select_tangential(1, 2, 0), float) + + def test_zero_on_chosen_channel_is_preserved(self): + """选中的那一路恰好是 0（静止）时必须返回 0 —— 这正是"未接触"的正常读数， + 不能因为 0 是假值就回退到另一路。""" + assert select_tangential(shearx=0.0, sheary=99.0, axis=0) == 0.0 + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 配置解析 +# --------------------------------------------------------------------------- + + +class _Goal: + """假的 action goal，字段与 CompliantDescent.Goal 对齐。""" + + def __init__(self, **kw): + self.contact_axis = kw.get("contact_axis", 0.0) + self.contact_delta = kw.get("contact_delta", 0.0) + self.max_normal_delta = kw.get("max_normal_delta", 0.0) + self.descent_step_m = kw.get("descent_step_m", 0.0) + self.descent_speed_mps = kw.get("descent_speed_mps", 0.0) + self.max_descent_m = kw.get("max_descent_m", 0.0) + self.settle_sec = kw.get("settle_sec", 0.0) + self.timeout_sec = kw.get("timeout_sec", 0.0) + + +class TestConfigFromGoal: + def test_zeros_fall_back_to_defaults(self): + cfg = DescentConfig.from_goal(_Goal(contact_delta=250.0)) + assert cfg.descent_step_m == 0.0005 + assert cfg.descent_speed_mps == 0.005 + assert cfg.max_descent_m == 0.05 + assert cfg.contact_delta == 250.0 + + def test_nan_falls_back_to_default(self): + cfg = DescentConfig.from_goal(_Goal(descent_step_m=float("nan"))) + assert cfg.descent_step_m == 0.0005 + + def test_step_is_clamped_to_sane_range(self): + """手滑把 mm 当 m 填时要被夹住，不能真的走 5mm 一步。""" + big = DescentConfig.from_goal(_Goal(descent_step_m=5.0)) + assert big.descent_step_m <= 0.01 + tiny = DescentConfig.from_goal(_Goal(descent_step_m=1e-9)) + assert tiny.descent_step_m >= 1e-5 + + def test_axis_only_accepts_0_or_1(self): + assert DescentConfig.from_goal(_Goal(contact_axis=1)).contact_axis == 1 + assert DescentConfig.from_goal(_Goal(contact_axis=7)).contact_axis == 0 + + def test_step_interval_accounts_for_settle(self): + cfg = DescentConfig( + descent_step_m=0.001, descent_speed_mps=0.01, settle_sec=0.05 + ) + assert cfg.step_interval_sec == pytest.approx(0.1 + 0.05) + + def test_step_interval_guards_zero_speed(self): + cfg = DescentConfig(descent_speed_mps=0.0, settle_sec=0.03) + assert cfg.step_interval_sec == pytest.approx(0.03) + + def test_timeout_derived_when_unspecified(self): + cfg = DescentConfig( + max_descent_m=0.05, descent_speed_mps=0.01, timeout_sec=0.0 + ) + # 名义 5s，留 3 倍余量 + assert cfg.effective_timeout_sec == pytest.approx(15.0) + + def test_timeout_has_floor(self): + cfg = DescentConfig(max_descent_m=0.001, descent_speed_mps=1.0, timeout_sec=0.0) + assert cfg.effective_timeout_sec >= 2.0 + + def test_explicit_timeout_wins(self): + cfg = DescentConfig(timeout_sec=3.5) + assert cfg.effective_timeout_sec == pytest.approx(3.5) + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 四元数互转（结果位姿要用） +# --------------------------------------------------------------------------- + + +class TestQuaternionRoundTrip: + def test_round_trip_arbitrary_rotation(self): + R = _quat_xyzw_to_R([0.3, -0.2, 0.5, 0.78]) + back = _quat_xyzw_to_R(_R_to_quat_xyzw(R)) + assert np.allclose(R, back, atol=1e-9) + + def test_identity(self): + q = _R_to_quat_xyzw(np.eye(3)) + assert np.allclose(q, [0.0, 0.0, 0.0, 1.0], atol=1e-9) + + def test_180_deg_cases_are_stable(self): + """180° 旋转是 Shepperd 法最容易踩坑的分支（trace <= 0），逐一验证。""" + for axis in range(3): + R = -np.eye(3) + R[axis, axis] = 1.0 # 绕该轴 180° + q = _R_to_quat_xyzw(R) + assert np.allclose(_quat_xyzw_to_R(q), R, atol=1e-9), f"axis={axis}" diff --git a/src/arm_driver_flexiv/test/test_rdk_client.py b/src/arm_driver_flexiv/test/test_rdk_client.py new file mode 100644 index 0000000..63b870f --- /dev/null +++ b/src/arm_driver_flexiv/test/test_rdk_client.py @@ -0,0 +1,341 @@ +"""``RdkClient`` 的协议层单测。 + +为什么值得测 +------------ +``RdkClient`` 是驱动与 RDK 之间唯一的通道，而它的失败模式全都很难在真机上 +复现：桥进程卡住、返回半行 JSON、被 RDK 自身的日志污染 stdout、进程意外退出。 +这些情况一旦在装配现场发生，表现是"节点卡死"或"莫名其妙的解析错误"， +排查成本极高。所以这里用一个假桥脚本把这些路径全部走一遍。 + +假桥是个真实的子进程（真的走 stdin/stdout 管道与超时逻辑），只是不连机器人。 +用 ``sys.executable`` 保证在任何环境都能跑。 +""" + +from __future__ import annotations + +import sys +from pathlib import Path + +import pytest + +from arm_driver_flexiv.rdk_client import RdkBridgeError, RdkClient + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 假桥 +# --------------------------------------------------------------------------- + +_HANDSHAKE = """ +def _reply(obj): + print(json.dumps(obj)) + sys.stdout.flush() +""" + +_LOOP = """ +for line in sys.stdin: + line = line.strip() + if not line: + continue + try: + msg = json.loads(line) + except Exception: + _reply({"ok": False, "error": "bad json"}) + continue + cmd = msg.get("cmd", "") + if cmd == "ping": + PING() + elif cmd == "connect": + CONNECT() + elif cmd == "quit": + _reply({"ok": True}) + break + elif cmd == "hang": + pass # 故意不回，用来测超时 + elif cmd == "half": + sys.stdout.write('{"ok": true') # 半行 JSON，永不补全 + sys.stdout.flush() + elif cmd == "noisy": + sys.stdout.write("RDK: some native log line\\n") + sys.stdout.flush() + _reply({"ok": True, "after_noise": True}) + elif cmd == "boom": + _reply({"ok": False, "error": "故意失败"}) + elif cmd == "suicide": + sys.exit(7) + else: + _reply({"ok": True, "cmd": cmd, "echo": msg.get("name", ""), + "req": {k: v for k, v in msg.items() if k != "cmd"}}) +""" + +_MODES = { + "ok": dict(ping='_reply({"ok": True, "py": "fake"})', + connect='_reply({"ok": True, "sn": msg.get("sn"), "q": [0.0] * 7})'), + "connectfail": dict(ping='_reply({"ok": True, "py": "fake"})', + connect='_reply({"ok": False, "error": "网线没插"})'), + "badjson_on_ping": dict(ping='sys.stdout.write("{not valid json\\n"); sys.stdout.flush()', + connect='_reply({"ok": True})'), + "die_on_ping": dict(ping="sys.exit(9)", connect='_reply({"ok": True})'), +} + + +def make_bridge(tmp_path: Path, mode: str = "ok") -> Path: + """把假桥脚本写进 tmp 目录，返回路径。""" + parts = _MODES[mode] + src = "import json, sys\n" + _HANDSHAKE + _LOOP + src = src.replace("PING()", parts["ping"]).replace("CONNECT()", parts["connect"]) + path = tmp_path / f"fake_bridge_{mode}.py" + path.write_text(src, encoding="utf-8") + return path + + +def client_for(tmp_path: Path, mode: str = "ok", **kw) -> RdkClient: + return RdkClient( + sn="Rizon4-TEST", + iface="", + python=sys.executable, + script=make_bridge(tmp_path, mode), + log_path=str(tmp_path / "bridge.log"), + reply_timeout=kw.pop("reply_timeout", 2.0), + connect_timeout=kw.pop("connect_timeout", 5.0), + **kw, + ) + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 启动与关闭 +# --------------------------------------------------------------------------- + + +class TestLifecycle: + def test_start_connects_and_reports_running(self, tmp_path): + client = client_for(tmp_path) + client.start() + try: + assert client.is_running + finally: + client.stop() + assert not client.is_running + + def test_start_without_connect_leaves_link_up(self, tmp_path): + """connect=False 用于没有真机的场合：桥要起来，但不连机器人。""" + client = client_for(tmp_path) + client.start(connect=False) + try: + assert client.is_running + assert client.request("ping")["ok"] is True + finally: + client.stop() + + def test_stop_is_idempotent(self, tmp_path): + client = client_for(tmp_path) + client.start() + client.stop() + client.stop() # 不应抛 + assert not client.is_running + + def test_stop_before_start_is_safe(self, tmp_path): + client_for(tmp_path).stop() + + def test_context_manager_closes(self, tmp_path): + with client_for(tmp_path) as client: + assert client.is_running + assert not client.is_running + + def test_missing_interpreter_reports_how_to_fix(self, tmp_path): + client = RdkClient( + sn="x", python=str(tmp_path / "nope" / "python"), script=make_bridge(tmp_path) + ) + with pytest.raises(RdkBridgeError) as exc: + client.start() + # hint 必须可执行：告诉用户设 RDK_PYTHON + assert "RDK_PYTHON" in exc.value.hint + + def test_missing_script_reports_where_to_look(self, tmp_path): + client = RdkClient( + sn="x", python=sys.executable, script=tmp_path / "nope.py" + ) + with pytest.raises(RdkBridgeError) as exc: + client.start() + assert "SITE_ROS2_ROOT" in exc.value.hint + + def test_connect_failure_includes_operator_hint(self, tmp_path): + client = client_for(tmp_path, "connectfail") + with pytest.raises(RdkBridgeError) as exc: + client.start() + assert "网线没插" in str(exc.value) + assert "示教器" in exc.value.hint or "AUTO" in exc.value.hint + + def test_connect_failure_cleans_up_the_process(self, tmp_path): + """连接失败后不能留下孤儿桥进程 —— 否则 RDK 的独占访问会被它占住。""" + client = client_for(tmp_path, "connectfail") + with pytest.raises(RdkBridgeError): + client.start() + assert not client.is_running + assert client._proc is None # noqa: SLF001 + + def test_dying_bridge_on_start_is_reported(self, tmp_path): + client = client_for(tmp_path, "die_on_ping") + with pytest.raises(RdkBridgeError): + client.start() + + def test_bad_json_from_bridge_is_reported(self, tmp_path): + """RDK 的原生日志混进 stdout 会破坏协议 —— 报错要指向桥日志。""" + client = client_for(tmp_path, "badjson_on_ping") + with pytest.raises(RdkBridgeError) as exc: + client.start() + assert "非 JSON" in str(exc.value) + assert "bridge.log" in str(exc.value) + + def test_request_before_start_raises(self, tmp_path): + client = client_for(tmp_path) + with pytest.raises(RdkBridgeError) as exc: + client.request("ping") + assert "未运行" in str(exc.value) + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 协议交互 +# --------------------------------------------------------------------------- + + +class TestProtocol: + def test_request_returns_parsed_dict(self, tmp_path): + with client_for(tmp_path) as client: + reply = client.request("ping") + assert reply == {"ok": True, "py": "fake"} + + def test_unknown_command_still_round_trips(self, tmp_path): + with client_for(tmp_path) as client: + reply = client.request("whatever", name="hello") + assert reply["ok"] is True + assert reply["echo"] == "hello" + + def test_request_ok_raises_on_failure(self, tmp_path): + with client_for(tmp_path) as client: + with pytest.raises(RdkBridgeError) as exc: + client.request_ok("boom") + assert "故意失败" in str(exc.value) + assert "bridge.log" in exc.value.hint + + def test_request_without_ok_flag_does_not_raise(self, tmp_path): + """``request`` 是低层的，不替调用方判断 ok —— 有些命令要自己看字段。""" + with client_for(tmp_path) as client: + reply = client.request("boom") + assert reply["ok"] is False + + def test_timeout_on_silent_bridge(self, tmp_path): + with client_for(tmp_path) as client: + with pytest.raises(RdkBridgeError) as exc: + client.request("hang", timeout=0.4) + assert "超时" in str(exc.value) + + def test_timeout_mentions_log_path(self, tmp_path): + with client_for(tmp_path) as client: + with pytest.raises(RdkBridgeError) as exc: + client.request("hang", timeout=0.3) + assert "bridge.log" in exc.value.hint + + def test_half_line_json_is_not_accepted(self, tmp_path): + """只收到半行时不能当成应答 —— 必须等到换行或超时。""" + with client_for(tmp_path) as client: + with pytest.raises(RdkBridgeError) as exc: + client.request("half", timeout=0.4) + assert "超时" in str(exc.value) + + def test_native_log_lines_before_json_are_skipped(self, tmp_path): + """RDK 会把原生日志写到 stderr，但万一混进 stdout，非 JSON 行要能跳过 + 并继续读到真正的 JSON 应答，而不是直接判协议损坏。""" + with client_for(tmp_path) as client: + reply = client.request("noisy", timeout=1.0) + assert reply["after_noise"] is True + + def test_bridge_death_during_request_is_detected(self, tmp_path): + with client_for(tmp_path) as client: + with pytest.raises(RdkBridgeError) as exc: + client.request("suicide", timeout=1.5) + assert "已退出" in str(exc.value) + + def test_reply_after_bridge_death_is_refused(self, tmp_path): + with client_for(tmp_path) as client: + with pytest.raises(RdkBridgeError): + client.request("suicide", timeout=1.5) + # 进程已死，后续请求必须立刻失败而不是挂住 + with pytest.raises(RdkBridgeError): + client.request("ping", timeout=0.5) + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 便捷方法是否转发到正确的命令名 +# --------------------------------------------------------------------------- + + +class TestConvenienceWrappers: + def test_enable_sends_enable(self, tmp_path): + with client_for(tmp_path) as client: + assert client.enable()["cmd"] == "enable" + + def test_clear_fault_sends_clear_fault(self, tmp_path): + with client_for(tmp_path) as client: + assert client.clear_fault()["cmd"] == "clear_fault" + + def test_status_sends_status(self, tmp_path): + with client_for(tmp_path) as client: + assert client.status()["cmd"] == "status" + + def test_switch_tool_forwards_the_name(self, tmp_path): + with client_for(tmp_path) as client: + assert client.switch_tool("tool1")["echo"] == "tool1" + + def test_switch_tool_with_empty_name_queries_only(self, tmp_path): + with client_for(tmp_path) as client: + assert client.switch_tool("")["echo"] == "" + + def test_drag_on_forwards_mode(self, tmp_path): + with client_for(tmp_path) as client: + assert client.drag_on("floating")["req"]["mode"] == "floating" + + def test_drag_off_sends_drag_off(self, tmp_path): + with client_for(tmp_path) as client: + assert client.drag_off()["cmd"] == "drag_off" + + def test_joints_reads_the_q_list(self, tmp_path): + with client_for(tmp_path) as client: + q = client.joints() + # 假桥对未知命令回 {"ok":True,"cmd":"joints","echo":""}，没有 q 字段， + # 所以这里应当得到空列表而不是抛异常。 + assert q == [] + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 默认值解析 +# --------------------------------------------------------------------------- + + +class TestDefaults: + def test_default_python_is_overridable_by_env(self, monkeypatch): + from arm_driver_flexiv import rdk_client + + monkeypatch.setenv("RDK_PYTHON", "/opt/custom/python") + assert rdk_client.default_rdk_python() == "/opt/custom/python" + + def test_default_python_falls_back_to_hardcoded(self, monkeypatch): + from arm_driver_flexiv import rdk_client + + monkeypatch.delenv("RDK_PYTHON", raising=False) + assert rdk_client.default_rdk_python() == rdk_client.DEFAULT_RDK_PYTHON + + def test_bridge_script_follows_workspace_env(self, monkeypatch): + from arm_driver_flexiv import rdk_client + + monkeypatch.setenv("SITE_ROS2_ROOT", "/tmp/other_ws") + assert str(rdk_client.default_bridge_script()) == str( + Path("/tmp/other_ws") / rdk_client.BRIDGE_SCRIPT_REL + ) + + def test_error_str_includes_hint(self): + err = RdkBridgeError("出错了", hint="这么修") + assert "出错了" in str(err) + assert "这么修" in str(err) + + def test_error_without_hint_is_just_the_message(self): + assert str(RdkBridgeError("只有消息")) == "只有消息" diff --git a/src/arm_interfaces/arm_interfaces/__init__.py b/src/arm_interfaces/arm_interfaces/__init__.py new file mode 100644 index 0000000..e5acf03 --- /dev/null +++ b/src/arm_interfaces/arm_interfaces/__init__.py @@ -0,0 +1,77 @@ +"""机械臂栈的设备契约层。 + +公开入口:: + + from arm_interfaces import load_device_stack, check_requirement + + stack = load_device_stack() # 失败时抛出带修复提示的 ContractError + check_requirement(stack, "handeye") # 能力不满足时抛出 CapabilityError + +所有与设备选型相关的事都汇集到这里，框架其余部分因此永远不必自己读 +``devices/``，也不必猜测 ``site.yaml`` 的结构。 +""" + +from .capabilities import ( + ALL_CAPABILITIES, + CAPABILITIES_BY_KIND, + REQUIREMENTS, + ROS_INTERFACE, + capabilities_for_kind, + describe, +) +from .config_guard import check_config, load_site, resolve_path +from .errors import ( + BadConfigValueError, + CapabilityError, + ContractError, + ManifestError, + MissingAssetError, + MissingConfigError, + RegistryError, + format_error, +) +from .loader import ( + DeviceStack, + check_requirement, + effective_capabilities, + load_device_stack, +) +from .manifest import Manifest, check_assets, load_manifest, manifest_path +from .registry import Registry, list_available_brands, load_registry + +__version__ = "0.1.0" + +__all__ = [ + # 加载 + "load_device_stack", + "load_registry", + "load_manifest", + "load_site", + "check_config", + "check_assets", + "check_requirement", + "resolve_path", + "effective_capabilities", + "list_available_brands", + "manifest_path", + # 类型 + "DeviceStack", + "Manifest", + "Registry", + # 能力 + "ALL_CAPABILITIES", + "CAPABILITIES_BY_KIND", + "REQUIREMENTS", + "ROS_INTERFACE", + "capabilities_for_kind", + "describe", + # 错误 + "ContractError", + "RegistryError", + "ManifestError", + "MissingAssetError", + "MissingConfigError", + "CapabilityError", + "BadConfigValueError", + "format_error", +] diff --git a/src/arm_interfaces/arm_interfaces/capabilities.py b/src/arm_interfaces/arm_interfaces/capabilities.py new file mode 100644 index 0000000..7754290 --- /dev/null +++ b/src/arm_interfaces/arm_interfaces/capabilities.py @@ -0,0 +1,269 @@ +"""能力词表，以及上层依赖的能力需求集。 + +这里有彼此不同的两个概念，把它们分开很重要： + +``Capability`` + *驱动*能做什么。由每个品牌的 ``manifest.yaml`` 声明。新增品牌从不改动 + 本文件——只有当确实要表达一种新的运动或感知方式时才编辑它。 + +``Requirement`` + *上层*需要什么。一个流程（视觉跟踪、手眼标定、通止规装配状态机）声明 + 它将要调用的能力集合。契约层在启动时检查所选驱动是否满足它，因此缺失 + 能力会立刻报出清晰的消息，而不是在运动中途才失败。 + +``ROS_INTERFACE`` 表把每项能力映射到实现它的具体 ROS 2 端点。它的存在， +一是让错误消息能点名操作员该检查哪个接口，二是让未来的驱动清楚自己该 +发布或提供什么。 +""" + +from __future__ import annotations + +from typing import Dict, FrozenSet, NamedTuple, Tuple + + +class CapabilityInfo(NamedTuple): + """对某一项能力的说明。""" + + owner: str + """由哪类设备提供：robot | gripper | sensor | camera。""" + + summary: str + """一句话说明该能力做什么。""" + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 机器人能力 +# --------------------------------------------------------------------------- +ROBOT_CAPABILITIES: Dict[str, CapabilityInfo] = { + "get_arm_state": CapabilityInfo( + "robot", "读关节角与末端位姿。手眼标定与状态记录依赖它。" + ), + "follow_joint_trajectory": CapabilityInfo( + "robot", "关节空间轨迹（点到点与多路点）。手眼走点、装配移动依赖它。" + ), + "set_named_pose": CapabilityInfo( + "robot", "移动到命名位姿（如 home）。启动归位与异常复位依赖它。" + ), + "servo_joint": CapabilityInfo( + "robot", "高频关节伺服（~100Hz）。视觉伺服 servo_node 依赖它。" + ), + "servo_cartesian": CapabilityInfo( + "robot", "笛卡尔位姿伺服。视觉跟踪与悬停依赖它。" + ), + "compliant_descent": CapabilityInfo( + "robot", "柔顺下臂 —— 带接触力约束的下压。装配接触阶段（S07）依赖它。" + ), + "switch_tool": CapabilityInfo( + "robot", + "切换到已保存的工具坐标系（如切到 tool1）。" + "RDK 只提供按名字切换（Tool.Switch），工具的参数（质量/质心/TCP）在 Studio 里预配好。" + "全局工具系锁定依赖它。", + ), + "home": CapabilityInfo("robot", "回到初始位姿。每个装配循环开始与异常复位依赖它。"), + "enable": CapabilityInfo("robot", "伺服使能。启动自检依赖它。"), + "clear_fault": CapabilityInfo("robot", "清除故障。异常恢复依赖它。"), + "soft_drag": CapabilityInfo( + "robot", "软拖拽示教。手眼标定走点依赖它。" + ), +} + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 夹爪能力 +# --------------------------------------------------------------------------- +GRIPPER_CAPABILITIES: Dict[str, CapabilityInfo] = { + "open": CapabilityInfo("gripper", "张开。"), + "close": CapabilityInfo("gripper", "夹紧（可带力与速度参数）。"), + "move": CapabilityInfo("gripper", "移动到指定开度。"), + "rotate": CapabilityInfo( + "gripper", "旋转到指定角度。通止规装配 S08 循环的核心原语。" + ), + "get_status": CapabilityInfo("gripper", "读开度、力、是否夹持到位。"), +} + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 传感器能力 +# --------------------------------------------------------------------------- +SENSOR_CAPABILITIES: Dict[str, CapabilityInfo] = { + "read_tangential": CapabilityInfo( + "sensor", "读切向力（两条正交通道）。接触判定与拧紧判定依赖它。" + ), + "read_normal": CapabilityInfo("sensor", "读法向力。拧紧判定与安全上限依赖它。"), + "read_depth": CapabilityInfo("sensor", "读深度图。"), + "read_force_vector": CapabilityInfo("sensor", "读力矢量图。"), + "measure_baseline": CapabilityInfo( + "sensor", "测静止基线。所有力阈值都是相对基线的增量，因此这是必需能力。" + ), +} + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 相机能力 +# --------------------------------------------------------------------------- +CAMERA_CAPABILITIES: Dict[str, CapabilityInfo] = { + "color": CapabilityInfo("camera", "彩色图。推理与跟踪依赖它。"), + "depth": CapabilityInfo("camera", "深度图。"), + "aligned_depth_to_color": CapabilityInfo( + "camera", "对齐到彩图的深度。把像素换算成三维坐标依赖它。" + ), + "infrared_left": CapabilityInfo("camera", "左红外。"), + "infrared_right": CapabilityInfo("camera", "右红外。"), + "query_intrinsics": CapabilityInfo( + "camera", "查询内参。手眼标定必需 —— 没有内参无法把像素反投成射线。" + ), + "set_exposure": CapabilityInfo("camera", "设置曝光。跟踪需要限制曝光避免运动拖影。"), +} + +#: 框架已知的全部能力名，并标注其设备类别。 +ALL_CAPABILITIES: Dict[str, CapabilityInfo] = { + **ROBOT_CAPABILITIES, + **GRIPPER_CAPABILITIES, + **SENSOR_CAPABILITIES, + **CAMERA_CAPABILITIES, +} + +#: 设备类别 -> 该类设备允许声明的能力名。 +CAPABILITIES_BY_KIND: Dict[str, FrozenSet[str]] = { + "robot": frozenset(ROBOT_CAPABILITIES), + "gripper": frozenset(GRIPPER_CAPABILITIES), + "sensor": frozenset(SENSOR_CAPABILITIES), + "camera": frozenset(CAMERA_CAPABILITIES), +} + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# ROS 2 接口映射 +# --------------------------------------------------------------------------- +class RosInterface(NamedTuple): + """实现某项能力的具体 ROS 2 端点。""" + + namespace: str + name: str + kind: str # topic | service | action + type: str + + +#: capability -> ROS 2 端点。名称相对于设备命名空间，且按实例解析 +#:（两条机械臂绝不共用命名空间）。 +ROS_INTERFACE: Dict[str, RosInterface] = { + # --- 机器人 --- + "get_arm_state": RosInterface("", "get_arm_state", "service", "arm_msgs/srv/GetArmState"), + "follow_joint_trajectory": RosInterface( + "", "follow_joint_trajectory", "action", "arm_msgs/action/FollowJointTrajectory" + ), + "set_named_pose": RosInterface("", "set_named_pose", "service", "arm_msgs/srv/SetNamedPose"), + "servo_joint": RosInterface("", "joint_command", "topic", "sensor_msgs/msg/JointState"), + "servo_cartesian": RosInterface("servo", "target_pose", "topic", "geometry_msgs/msg/PoseStamped"), + "compliant_descent": RosInterface( + "", "compliant_descent", "action", "arm_msgs/action/CompliantDescent" + ), + "switch_tool": RosInterface("", "switch_tool", "service", "arm_msgs/srv/SwitchTool"), + "home": RosInterface("", "home", "service", "std_srvs/srv/Trigger"), + "enable": RosInterface("", "enable", "service", "std_srvs/srv/SetBool"), + "clear_fault": RosInterface("", "clear_fault", "service", "std_srvs/srv/Trigger"), + "soft_drag": RosInterface("", "soft_drag", "service", "std_srvs/srv/SetBool"), + # --- 夹爪 --- + "open": RosInterface("", "open", "service", "arm_msgs/srv/GripperExecute"), + "close": RosInterface("", "close", "service", "arm_msgs/srv/GripperExecute"), + "move": RosInterface("", "move", "service", "arm_msgs/srv/GripperExecute"), + "rotate": RosInterface("", "rotate", "service", "arm_msgs/srv/GripperExecute"), + "get_status": RosInterface("", "status", "topic", "arm_msgs/msg/GripperStatus"), + # --- 传感器 --- + "read_tangential": RosInterface("", "tangential", "topic", "sensor_msgs/msg/Float32MultiArray"), + "read_normal": RosInterface("", "normal", "topic", "sensor_msgs/msg/Float32"), + "read_depth": RosInterface("", "depth", "topic", "sensor_msgs/msg/Image"), + "read_force_vector": RosInterface("", "force_vector", "topic", "sensor_msgs/msg/Image"), + "measure_baseline": RosInterface("", "measure_baseline", "service", "std_srvs/srv/Trigger"), + # --- 相机 --- + "color": RosInterface("", "color/image_raw", "topic", "sensor_msgs/msg/Image"), + "depth": RosInterface("", "depth/image_raw", "topic", "sensor_msgs/msg/Image"), + "aligned_depth_to_color": RosInterface( + "", "aligned_depth_to_color/image_raw", "topic", "sensor_msgs/msg/Image" + ), + "infrared_left": RosInterface("", "infra1/image_raw", "topic", "sensor_msgs/msg/Image"), + "infrared_right": RosInterface("", "infra2/image_raw", "topic", "sensor_msgs/msg/Image"), + "query_intrinsics": RosInterface( + "", "color/camera_info", "topic", "sensor_msgs/msg/CameraInfo" + ), + "set_exposure": RosInterface("", "set_exposure", "service", "std_srvs/srv/SetBool"), +} + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 需求集 +# --------------------------------------------------------------------------- +class Requirement(NamedTuple): + """一个具名流程及其所需能力，按设备类别分组。""" + + summary: str + robot: Tuple[str, ...] + gripper: Tuple[str, ...] + sensor: Tuple[str, ...] + camera: Tuple[str, ...] + + +REQUIREMENTS: Dict[str, Requirement] = { + "tracking": Requirement( + summary="视觉跟踪 k0（腕部相机实时推理 + 锁高悬停）", + robot=("get_arm_state", "servo_joint", "servo_cartesian"), + gripper=(), + sensor=(), + camera=("color", "aligned_depth_to_color", "query_intrinsics"), + ), + "handeye": Requirement( + summary="手眼标定（走点 + 拍照 + 解 AX=XB）", + robot=("get_arm_state", "follow_joint_trajectory", "soft_drag"), + gripper=(), + sensor=(), + camera=("color", "query_intrinsics"), + ), + "coarse_locate": Requirement( + summary="手外粗定位（D435 拍照推理出工件坐标）", + robot=("follow_joint_trajectory",), + gripper=(), + sensor=(), + camera=("color", "depth", "query_intrinsics"), + ), + "gauge_assembly": Requirement( + summary="通止规装配（接触 + 旋转拧入 + 力判据停止 + 拧出）", + robot=( + "get_arm_state", + "follow_joint_trajectory", + "set_named_pose", + "servo_cartesian", + "compliant_descent", + "switch_tool", + "home", + "enable", + "clear_fault", + ), + gripper=("open", "close", "rotate", "get_status"), + sensor=("read_tangential", "read_normal", "measure_baseline"), + camera=("color", "query_intrinsics"), + ), + "gripper_only": Requirement( + summary="仅夹爪控制", + robot=(), + gripper=("open", "close", "get_status"), + sensor=(), + camera=(), + ), + "tactile_only": Requirement( + summary="仅触觉采集与图传（调阈值用）", + robot=(), + gripper=(), + sensor=("read_tangential", "read_normal", "read_depth", "read_force_vector"), + camera=(), + ), +} + + +def capabilities_for_kind(kind: str) -> FrozenSet[str]: + """返回某类设备合法的能力名集合。""" + return CAPABILITIES_BY_KIND.get(kind, frozenset()) + + +def describe(capability: str) -> str: + """用于错误消息的、给人看的说明。""" + info = ALL_CAPABILITIES.get(capability) + if info is None: + return f"{capability}（框架未登记的能力名）" + return f"{capability} —— {info.summary}" diff --git a/src/arm_interfaces/arm_interfaces/cli.py b/src/arm_interfaces/arm_interfaces/cli.py new file mode 100644 index 0000000..6746f04 --- /dev/null +++ b/src/arm_interfaces/arm_interfaces/cli.py @@ -0,0 +1,176 @@ +"""``device_check`` —— 从命令行校验设备栈。 + +用法:: + + ros2 run arm_interfaces device_check # 全量加载并打印摘要 + ros2 run arm_interfaces device_check --requirement handeye + ros2 run arm_interfaces device_check --json + ros2 run arm_interfaces device_check --list-brands + ros2 run arm_interfaces device_check --no-assets # 跳过厂商物料检查 + +退出码有明确含义，脚本可据此分支： + +=== ========================================================== +0 契约满足 +2 契约违规（缺少品牌、配置、物料或能力） +3 契约层自身出错（意料之外的异常） +=== ========================================================== +""" + +from __future__ import annotations + +import argparse +import json +import sys +from typing import Any, Dict, List, Optional + +from . import paths +from .capabilities import REQUIREMENTS +from .errors import ContractError, format_error +from .loader import check_requirement, load_device_stack +from .registry import REQUIRED_KINDS, list_available_brands + +EXIT_OK = 0 +EXIT_CONTRACT = 2 +EXIT_INTERNAL = 3 + + +def _build_parser() -> argparse.ArgumentParser: + parser = argparse.ArgumentParser( + prog="device_check", + description="校验设备契约：devices/registry.yaml -> manifest.yaml -> config/site.yaml", + formatter_class=argparse.RawDescriptionHelpFormatter, + epilog=( + "示例:\n" + " device_check # 全量校验并打印摘要\n" + " device_check --requirement handeye # 校验手眼标定所需能力\n" + " device_check --list-brands # 列出每类设备当前可选的品牌\n" + ), + ) + parser.add_argument( + "--requirement", + action="append", + default=[], + metavar="NAME", + help="额外校验某个流程的能力需求，可重复。可用: " + ", ".join(sorted(REQUIREMENTS)), + ) + parser.add_argument( + "--list-brands", action="store_true", help="列出每类设备可选的品牌后退出" + ) + parser.add_argument( + "--no-assets", + action="store_true", + help="跳过厂商物料存在性检查（物料还没放好时可用，方便先校验配置）", + ) + parser.add_argument("--json", action="store_true", help="以 JSON 输出结果") + return parser + + +def main(argv: Optional[List[str]] = None) -> int: + args = _build_parser().parse_args(argv) + + try: + if args.list_brands: + return _print_brands(as_json=args.json) + + stack = load_device_stack(verify_assets=not args.no_assets) + + report: Dict[str, Any] = {"ok": True, "devices": {}, "requirements": {}} + for kind in (*REQUIRED_KINDS, "sim"): + manifest = stack.manifests.get(kind) + if manifest is None: + continue + report["devices"][kind] = { + "brand": manifest.id, + "label": manifest.label, + "version": manifest.version, + "capabilities": sorted(stack.capabilities(kind)), + "manifest": str(manifest.path), + } + + for name in args.requirement: + satisfied = check_requirement(stack, name) + report["requirements"][name] = { + detail: sorted(caps) for detail, caps in satisfied.items() + } + + if args.json: + print(json.dumps(report, ensure_ascii=False, indent=2)) + else: + _print_report(stack, report) + + return EXIT_OK + + except ContractError as err: + if args.json: + print( + json.dumps( + { + "ok": False, + "what": err.what, + "fix_hint": err.fix_hint, + "detail": err.detail, + }, + ensure_ascii=False, + indent=2, + ) + ) + else: + print(format_error(err), file=sys.stderr) + return EXIT_CONTRACT + + except Exception as exc: # noqa: BLE001 - CLI 是最后一道防线 + print( + f"契约层内部错误（这本身是框架 bug，请上报）: {type(exc).__name__}: {exc}", + file=sys.stderr, + ) + return EXIT_INTERNAL + + +def _print_brands(as_json: bool = False) -> int: + table: Dict[str, List[str]] = { + kind: list_available_brands(kind) for kind in (*REQUIRED_KINDS, "sim") + } + if as_json: + print(json.dumps(table, ensure_ascii=False, indent=2)) + return EXIT_OK + + print(f"设备目录: {paths.devices_root()}") + print(f"选型文件: {paths.registry_path()}") + print() + for kind, brands in table.items(): + shown = ", ".join(brands) if brands else "（无可用品牌）" + print(f" {kind:10s} -> {shown}") + return EXIT_OK + + +def _print_report(stack, report: Dict[str, Any]) -> None: + print("=" * 68) + print("设备契约校验通过") + print("=" * 68) + print(f"选型文件: {stack.registry.path}") + print(f"现场配置: {stack.site_path}") + print() + + for kind, info in report["devices"].items(): + print(f"[{kind}] {info['brand']} — {info['label']}") + if info["version"]: + print(f" 版本: {info['version']}") + caps = info["capabilities"] + print(f" 能力({len(caps)}): {', '.join(caps) if caps else '（未声明）'}") + print() + + if report["requirements"]: + print("流程能力校验:") + for name, detail in report["requirements"].items(): + summary = REQUIREMENTS[name].summary + print(f" [OK] {name} — {summary}") + for kind, caps in detail.items(): + print(f" {kind}: {', '.join(caps)}") + print() + + print("提示: 加 --requirement <流程名> 可额外校验具体流程，例如 --requirement gauge_assembly") + + +if __name__ == "__main__": + sys.exit(main()) diff --git a/src/arm_interfaces/arm_interfaces/config_guard.py b/src/arm_interfaces/arm_interfaces/config_guard.py new file mode 100644 index 0000000..70bbc30 --- /dev/null +++ b/src/arm_interfaces/arm_interfaces/config_guard.py @@ -0,0 +1,238 @@ +"""按清单声明的 ``config_schema`` 校验 ``config/site.yaml``。 + +有两类 bug 促成了本模块： + +1. **静默失效。** ``run_handeye.sh`` 把五个参数 + （``settle_qd_max``、``pin_holds``……）传给了一个从未声明它们的节点。 + YAML 接受了这些值，却没人读它们，调参毫无效果。 +2. **单位混淆。** 按毫米输入却被当成米解释的值，会产生看似合理但错误的 + 运动。 + +配置守卫同时解决这两点：每个已声明的字段都会检查是否存在、类型是否正确， +并且 ``unit`` 会回显在错误消息里，让操作员在写下的值旁边就能看到期望的单位。 + +``site_path`` 支持列表展开记号，使按实例的配置只需声明一次： +``robot.robots[].ip`` 会解析为 ``robot.robots[0].ip`` 和 +``robot.robots[1].ip``，并要求*每一个*实例都提供该值。 +""" + +from __future__ import annotations + +from pathlib import Path +from typing import Any, Dict, List, NamedTuple, Optional + +import yaml + +from .errors import BadConfigValueError, MissingConfigError +from .manifest import ConfigField, Manifest + +#: 每个已声明类型名所接受的 Python 类型。``bool`` 被刻意排除在数值类型之外： +#: 在 YAML 里 ``true`` 是布尔值，把它悄悄当作 1.0 用曾引发过真实 bug。 +_TYPE_CHECKS = { + "str": (str,), + "int": (int,), + "float": (int, float), + "bool": (bool,), + "list": (list,), + "dict": (dict,), +} + + +class ResolvedValue(NamedTuple): + """在 ``site.yaml`` 中为某个已声明字段找到的一个具体值。""" + + path: str + """具体路径，例如 ``robot.robots[1].ip``。""" + + value: Any + + +def load_site(path: Path | None = None) -> Dict[str, Any]: + """读取 ``config/site.yaml``。 + + 文件不存在时返回空字典，与旧 ``site_io.load_site_dict`` 的宽松行为保持 + 一致——缺失会由配置守卫报告为“缺少必需配置”，而不是解析崩溃。 + """ + from . import paths + + target = path or paths.site_path() + if not target.is_file(): + return {} + data = yaml.safe_load(target.read_text(encoding="utf-8")) or {} + return data if isinstance(data, dict) else {} + + +def resolve_path(site: Dict[str, Any], site_path: str) -> List[ResolvedValue]: + """在解析后的 YAML 上解析一个（可能带列表展开的）点分路径。 + + ``[]`` 记号会把一个集合展开成每个成员一条记录，因此按实例的配置只需 + 声明一次，却仍要求*每一个*实例都提供它： + + * 序列 — ``robot.robots[].sn`` → ``robot.robots[0].sn``、``...[1].sn`` + * 映射 — ``cameras[].serial`` → ``cameras.d405_left.serial``…… + + 之所以支持映射，是因为 ``site.yaml`` 把相机（以及其他具名设备）登记为 + 以设备名为键的映射，而不是序列。 + + 缺失的分支不产生结果；是否算错误由调用方决定。在本该是集合的位置出现 + *标量*（``cameras: 5``）时，会作为在集合层级解析出的单个值上报，让类型 + 检查能指出问题，而不是误导性地告诉操作员“该值不存在”。 + """ + tokens = [t.strip() for t in site_path.split(".") if t.strip()] + return _resolve(site, tokens, "") + + +def _resolve(node: Any, tokens: List[str], prefix: str) -> List[ResolvedValue]: + """:func:`resolve_path` 的递归工作函数。""" + if not tokens: + return [ResolvedValue(path=prefix, value=node)] + + token = tokens[0] + rest = tokens[1:] + expand = token.endswith("[]") + key = token[:-2] if expand else token + + if not isinstance(node, dict) or key not in node: + return [] + + child = node[key] + child_path = f"{prefix}.{key}" if prefix else key + + if not expand: + return _resolve(child, rest, child_path) + + if isinstance(child, list): + out: List[ResolvedValue] = [] + for index, item in enumerate(child): + out.extend(_resolve(item, rest, f"{child_path}[{index}]")) + return out + + if isinstance(child, dict): + out = [] + for name, item in child.items(): + out.extend(_resolve(item, rest, f"{child_path}.{name}")) + return out + + if child is None: + return [] + + # 声明为集合的位置却是标量。在这里停下，让类型检查给出精确的报错， + # 而不是误导性的“缺失”。 + return [ResolvedValue(path=child_path, value=child)] + + +def check_config( + manifest: Manifest, + site: Dict[str, Any], + site_file: Optional[Path] = None, +) -> Dict[str, List[ResolvedValue]]: + """按解析后的现场配置校验清单中所有已声明的字段。 + + 返回 ``field.key`` 到已解析值的映射，这样本来就需要这些值的调用方不必 + 再解析第二遍。 + + Raises + ------ + MissingConfigError + 某个必需字段在 ``site.yaml`` 中没有值。 + BadConfigValueError + 某个字段存在，但字段值的 YAML 类型不对。 + """ + resolved: Dict[str, List[ResolvedValue]] = {} + problems: List[str] = [] + + for field in manifest.config_schema: + values = resolve_path(site, field.site_path) + resolved[field.key] = values + + if not values: + if field.required: + problems.append(_missing_message(field)) + continue + + # 带按实例展开的必需字段需要*每一个*实例都填好。若只在全部为空时 + # 才报告，就会放过某一台未配置的机械臂。 + if field.required: + blank_paths = [v.path for v in values if _is_blank(v.value)] + if blank_paths: + problems.append(_missing_message(field, blank_paths)) + continue + + for item in values: + if _is_blank(item.value): + continue + if not _matches_type(item.value, field.type): + raise BadConfigValueError( + f"config/site.yaml 的 '{item.path}' 类型不对" + f"（清单 '{manifest.id}' 的 '{field.key}' 要求 {field.type}）", + fix_hint=( + f"把 {item.path} 改成 {field.type} 类型的值" + + (f"，单位是 {field.unit}" if field.unit else "") + + (f"\n说明: {field.doc}" if field.doc else "") + ), + detail=( + f"实际值: {item.value!r}（{type(item.value).__name__}）" + ), + ) + + if problems: + target = site_file or _default_site_file() + raise MissingConfigError( + f"config/site.yaml 缺少 {len(problems)} 项必需配置" + f"（品牌 '{manifest.id}'）", + fix_hint=( + f"编辑 {target}，按下面每一项给出的 site_path 补上对应的键。" + "若整段缺失，可直接照抄 config/site.example.yaml 里的同名段" + ), + detail="\n".join(problems), + ) + + return resolved + + +def _default_site_file() -> Path: + from . import paths + + return paths.site_path() + + +def _is_blank(value: Any) -> bool: + """判断某个值是否应被视为“未提供”。""" + if value is None: + return True + if isinstance(value, str) and not value.strip(): + return True + if isinstance(value, (list, dict)) and len(value) == 0: + return True + return False + + +def _matches_type(value: Any, declared: str) -> bool: + expected = _TYPE_CHECKS.get(declared) + if expected is None: + # 未知的已声明类型会在清单加载阶段被拒。 + return True + if declared in ("int", "float") and isinstance(value, bool): + return False + return isinstance(value, expected) + + +def _missing_message(field: ConfigField, blank_paths: Optional[List[str]] = None) -> str: + """渲染一条缺失配置问题。 + + ``blank_paths`` 列出存在但为空的具体按实例路径（例如 + ``robot.robots[1].sn``），这远比重复抽象的声明路径更具可操作性。 + """ + lines = [f" 缺: {field.key}"] + if blank_paths: + lines.append(" 已有该键但值为空，需要补值的实例:") + for path in blank_paths: + lines.append(f" {path}") + lines.append(f" 去这里补: config/site.yaml -> {field.site_path}") + if field.unit: + lines.append(f" 单位: {field.unit}") + if field.default is not None: + lines.append(f" 建议默认值: {field.default}") + if field.doc: + lines.append(f" 说明: {field.doc}") + return "\n".join(lines) diff --git a/src/arm_interfaces/arm_interfaces/errors.py b/src/arm_interfaces/arm_interfaces/errors.py new file mode 100644 index 0000000..5ed4261 --- /dev/null +++ b/src/arm_interfaces/arm_interfaces/errors.py @@ -0,0 +1,80 @@ +"""结构化的契约错误。 + +每个错误都带有 ``fix_hint``，明确指出人应该去改哪个文件、哪个键。这是刻意 +设计的：契约层的全部意义，就是把“某个东西静默地什么都没做”（旧行为，例如 +``run_handeye.sh`` 传给节点的五个参数节点根本不曾声明）替换成一条可执行的 +提示。 + +调用方应当用 :func:`format_error` 格式化错误，它会把修复提示单独渲染成 +一行缩进文本，在终端里绝不会被漏看。 +""" + +from __future__ import annotations + +from typing import Optional + + +class ContractError(Exception): + """所有设备契约失败的基类。 + + Attributes + ---------- + what: + 一句话说明哪里不对。 + fix_hint: + 指明要改哪个文件、哪个键的具体指示。``None`` 表示调用方无法确定 + 补救办法，此时调用方应把它当作契约层的 bug，而不是用户错误。 + detail: + 可选的补充上下文（尝试过的路径、读到的值……）。 + """ + + def __init__( + self, + what: str, + fix_hint: Optional[str] = None, + detail: Optional[str] = None, + ) -> None: + super().__init__(what) + self.what = what + self.fix_hint = fix_hint + self.detail = detail + + def __str__(self) -> str: # pragma: no cover - 通过 format_error 覆盖 + return format_error(self) + + +class RegistryError(ContractError): + """``devices/registry.yaml`` 缺失、不可读或不完整。""" + + +class ManifestError(ContractError): + """某个品牌的 ``manifest.yaml`` 缺失、不可读或格式错误。""" + + +class MissingAssetError(ContractError): + """清单中声明为必需的厂商物料不在磁盘上。""" + + +class MissingConfigError(ContractError): + """``config/site.yaml`` 未提供某个必需的已声明配置键。""" + + +class CapabilityError(ContractError): + """上层请求了所选驱动未声明的能力。""" + + +class BadConfigValueError(ContractError): + """某个配置键存在，但值的类型或结构不对。""" + + +def format_error(err: ContractError) -> str: + """把契约错误渲染成多行、可执行的中文提示。""" + lines = [f"设备契约校验失败: {err.what}"] + if err.detail: + for line in str(err.detail).splitlines(): + lines.append(f" {line}") + if err.fix_hint: + lines.append(f" 怎么修: {err.fix_hint}") + else: + lines.append(" 怎么修: (契约层未给出修复建议，这本身是框架 bug，请上报)") + return "\n".join(lines) diff --git a/src/arm_interfaces/arm_interfaces/loader.py b/src/arm_interfaces/arm_interfaces/loader.py new file mode 100644 index 0000000..decaaf8 --- /dev/null +++ b/src/arm_interfaces/arm_interfaces/loader.py @@ -0,0 +1,272 @@ +"""加载整个设备栈，并据此校验各流程。 + +这是框架其余部分使用的唯一入口。它依次串联： + +1. :mod:`arm_interfaces.registry` —— 每一类设备由哪个品牌实现 +2. :mod:`arm_interfaces.manifest` —— 该品牌的能力、物料、配置 +3. :mod:`arm_interfaces.config_guard` —— ``site.yaml`` 是否提供了那份配置 + +然后暴露 :func:`check_requirement`，用来验证某个具名流程 +（跟踪、手眼、通止规装配……）只索要所选驱动确实声明了的能力。 + +收益体现在启动时：不会等到第一次运动才发现所选夹爪不能旋转，而是直接 +拒绝启动，并点出缺失的能力、它对应的接口，以及该改哪个清单。 +""" + +from __future__ import annotations + +from pathlib import Path +from typing import Dict, List, NamedTuple, Optional, Sequence, Set + +from . import paths +from .capabilities import REQUIREMENTS, ROS_INTERFACE, describe +from .config_guard import ResolvedValue, check_config, load_site +from .errors import CapabilityError, ContractError +from .manifest import KIND_SINGULAR, Manifest, check_assets, load_manifest +from .registry import REQUIRED_KINDS, Registry, load_registry + + +class DeviceStack(NamedTuple): + """当前所选硬件的全部信息。""" + + registry: Registry + manifests: Dict[str, Manifest] + """选型类别 -> 已加载的清单，例如 ``{"robots": }``。""" + + config: Dict[str, List[ResolvedValue]] + """``f"{kind}.{field.key}"`` -> 解析出的 site.yaml 值。""" + + site_path: Path + """被校验过的 ``config/site.yaml``。""" + + def manifest(self, kind: str) -> Manifest: + """返回某个选型类别的清单。""" + return self.manifests[kind] + + def capabilities(self, kind: str) -> Set[str]: + """某类设备所选驱动的有效能力。""" + manifest = self.manifests.get(kind) + if manifest is None: + return set() + return set(effective_capabilities(manifest, self._selected_models(kind))) + + def _selected_models(self, kind: str) -> List[str]: + """某类设备在 site.yaml 中选中的型号 id（可能为空）。""" + manifest = self.manifests.get(kind) + if manifest is None: + return [] + selector = manifest.raw.get("model_selector") + if not selector: + return [] + found: List[str] = [] + for entry in self.config.get(f"{kind}.{selector}", []): + if isinstance(entry.value, str) and entry.value.strip(): + found.append(entry.value.strip()) + return found + + +def effective_capabilities( + manifest: Manifest, selected_models: Sequence[str] = () +) -> Set[str]: + """在给定选中哪些型号的前提下，驱动提供的能力。 + + 顶层 ``capabilities`` 是该品牌*每一个*型号都支持的能力。某个型号可以 + 追加更多（RGI 在共有的 open/close 之上增加了 ``rotate``）。已声明的 + 能力绝不会被移除，因为悄悄收窄会把清晰的启动报错变成令人困惑的运行时 + 失败。 + """ + caps: Set[str] = set(manifest.capabilities) + for model_id in selected_models: + model_caps = manifest.model_capabilities(model_id) + if model_caps: + caps |= set(model_caps) + return caps + + +def load_device_stack( + registry_path: Optional[Path] = None, + site_file: Optional[Path] = None, + *, + verify_assets: bool = True, +) -> DeviceStack: + """加载并校验整个设备栈。 + + *所有*设备类别的校验失败都会被收集起来一并报告。只报告第一个，会迫使 + 操作员每修一个缺失的键就要重跑一次检查，而这种来回折腾正是本层要消除的。 + + Raises + ------ + ContractError 子类 + 出现契约违规时抛出，并附带可执行的修复提示。当不止一类设备失败时， + 会抛出单个聚合的 :class:`ContractError`，其 detail 列出全部问题。 + """ + registry = load_registry(registry_path) + site_file = site_file or paths.site_path() + site = load_site(site_file) + + manifests: Dict[str, Manifest] = {} + config: Dict[str, List[ResolvedValue]] = {} + problems: List[ContractError] = [] + + for kind in (*REQUIRED_KINDS, "sim"): + # 完全没有选型的类别，除非是必需类别，否则可选。 + if kind not in registry.selections: + continue + + brand = registry.brand(kind) + + try: + manifest = load_manifest(kind, brand) + except ContractError as err: + problems.append(err) + continue + + if verify_assets: + try: + check_assets(manifest, brand, kind) + except ContractError as err: + problems.append(err) + continue + + manifests[kind] = manifest + + try: + resolved = check_config(manifest, site, site_file) + except ContractError as err: + problems.append(err) + continue + + for key, values in resolved.items(): + config[f"{kind}.{key}"] = values + + if problems: + raise _aggregate(problems) + + return DeviceStack( + registry=registry, + manifests=manifests, + config=config, + site_path=site_file, + ) + + +def _aggregate(problems: List[ContractError]) -> ContractError: + """把多个契约错误合并成一个可上报的错误。 + + 只有单个问题时原样返回，让常见情形保持聚焦的消息。多个问题则合并， + 并保留每个问题各自的 detail 与修复提示。 + """ + if len(problems) == 1: + return problems[0] + + blocks: List[str] = [] + for index, err in enumerate(problems, start=1): + block = [f"({index}) {err.what}"] + if err.detail: + for line in str(err.detail).splitlines(): + block.append(f" {line}") + if err.fix_hint: + block.append(f" 怎么修: {err.fix_hint}") + blocks.append("\n".join(block)) + + return ContractError( + f"设备契约校验发现 {len(problems)} 类问题（已全部列出，可一次改完）", + fix_hint=( + "按下面每一项分别处理；改完后重新运行: " + "ros2 run arm_interfaces device_check" + ), + detail="\n\n".join(blocks), + ) + + +def check_requirement( + stack: DeviceStack, requirement_name: str +) -> Dict[str, Set[str]]: + """验证某个流程的能力需求是否被所选驱动满足。 + + 返回已满足的能力，按类别分组，便于调用方记录该流程运行在什么之上。 + + Raises + ------ + CapabilityError + 缺少某项所需能力时抛出。消息会点出该能力、它映射到的接口、所选的 + 品牌，以及该编辑的清单。 + """ + requirement = REQUIREMENTS.get(requirement_name) + if requirement is None: + known = ", ".join(sorted(REQUIREMENTS)) + raise CapabilityError( + f"未知的流程需求名 '{requirement_name}'", + fix_hint=( + f"可用的流程名: {known}。" + "若需要新流程，先在 src/arm_interfaces/arm_interfaces/capabilities.py 的 " + "REQUIREMENTS 里登记" + ), + ) + + needed_by_kind = { + "robots": requirement.robot, + "grippers": requirement.gripper, + "sensors": requirement.sensor, + "cameras": requirement.camera, + } + + satisfied: Dict[str, Set[str]] = {} + missing_blocks: List[str] = [] + + for kind, needed in needed_by_kind.items(): + if not needed: + continue + + manifest = stack.manifests.get(kind) + if manifest is None: + missing_blocks.append( + "\n".join( + [ + f" {kind}: 未在 devices/registry.yaml 中选型", + f" 该流程需要: {', '.join(needed)}", + " 怎么修: 在 devices/registry.yaml 里为这一类设备选一个品牌", + ] + ) + ) + continue + + have = stack.capabilities(kind) + missing = [cap for cap in needed if cap not in have] + satisfied[kind] = {cap for cap in needed if cap in have} + + if missing: + missing_blocks.append(_missing_capability_block(manifest, kind, missing, have)) + + if missing_blocks: + raise CapabilityError( + f"流程 '{requirement_name}'（{requirement.summary}）所需能力不满足", + fix_hint=( + "按下面每一项给出的说明处理：若是选错了品牌/型号，改 " + "devices/registry.yaml 或 config/site.yaml 的型号；" + "若该品牌确实做不到，需要换驱动或换硬件" + ), + detail="\n".join(missing_blocks), + ) + + return satisfied + + +def _missing_capability_block( + manifest: Manifest, kind: str, missing: Sequence[str], have: Set[str] +) -> str: + lines = [f" {kind}（品牌 '{manifest.id}'）缺少 {len(missing)} 项能力:"] + for cap in missing: + lines.append(f" - {describe(cap)}") + iface = ROS_INTERFACE.get(cap) + if iface is not None: + lines.append( + f" 需要实现的接口: {iface.kind} " + f"'{iface.name}' [{iface.type}]" + ) + lines.append(f" 该品牌当前已声明: {', '.join(sorted(have)) or '（无）'}") + lines.append( + f" 怎么修: 编辑 {manifest.path} 的 capabilities；" + "但只有驱动真的实现了才能写进去，否则运行时会失败" + ) + return "\n".join(lines) diff --git a/src/arm_interfaces/arm_interfaces/manifest.py b/src/arm_interfaces/arm_interfaces/manifest.py new file mode 100644 index 0000000..3b2b97a --- /dev/null +++ b/src/arm_interfaces/arm_interfaces/manifest.py @@ -0,0 +1,488 @@ +"""加载并校验某个品牌的 ``manifest.yaml``。 + +清单是品牌的自我介绍，回答四个问题： + +1. **我是谁？** —— ``id``、``label``、``vendor``、``version`` +2. **磁盘上必须有哪些厂商物料？** —— ``assets``（会被检查，并记录必需的 + 格式与命名约定，方便操作员照做） +3. **我能做什么？** —— ``capabilities``（:mod:`arm_interfaces.capabilities` + 词表的子集） +4. **我需要什么配置？** —— ``config_schema``，其中每项 ``site_path`` 都指向 + ``config/site.yaml`` 里的位置 + +这里的校验刻意从严：清单声明了未知能力或格式错误的配置项，属于应当在启动 +时暴露的 bug，而不是运动中途才冒出来的运行时意外。 +""" + +from __future__ import annotations + +from pathlib import Path +from typing import Any, Dict, List, NamedTuple, Optional, Tuple + +import yaml + +from . import paths +from .capabilities import ALL_CAPABILITIES, capabilities_for_kind +from .errors import ManifestError, MissingAssetError +from .registry import KIND_FOLDERS + +#: 选型中的键（复数）-> 清单里 ``kind`` 的取值（单数）。 +KIND_SINGULAR: Dict[str, str] = { + "robots": "robot", + "grippers": "gripper", + "sensors": "sensor", + "cameras": "camera", + "sim": "sim", +} + +#: 契约层知道如何检查的配置值类型。 +KNOWN_TYPES = {"str", "int", "float", "bool", "list", "dict"} + +#: 清单中必须存在的顶层键。 +REQUIRED_KEYS = ("id", "label", "kind", "driver") + + +class Asset(NamedTuple): + """清单期望磁盘上存在的一项厂商物料。""" + + path: str + required: bool + what: str + fmt: str + naming: str + where_used: str + notes: str + + +class DriverSpec(NamedTuple): + """如何启动该品牌的适配器。""" + + package: str + executable: str + build: str + notes: str + + +class ConfigField(NamedTuple): + """一个已声明的配置键，指向 ``config/site.yaml`` 中的位置。""" + + key: str + site_path: str + type: str + required: bool + default: Any + unit: Optional[str] + doc: str + + +class Manifest(NamedTuple): + """已解析并校验的 ``manifest.yaml``。""" + + id: str + label: str + kind: str + vendor: str + version: str + description: str + driver: DriverSpec + capabilities: Tuple[str, ...] + assets: Tuple[Asset, ...] + config_schema: Tuple[ConfigField, ...] + models: Tuple[Dict[str, Any], ...] + path: Path + raw: Dict[str, Any] + + def supports(self, capability: str) -> bool: + """该驱动是否声明了这项能力。""" + return capability in self.capabilities + + def model_capabilities(self, model_id: str) -> Optional[Tuple[str, ...]]: + """某个具体型号 id 的能力（前提是清单列出了型号）。 + + 清单未逐一列举型号时返回 ``None``，表示顶层 ``capabilities`` 列表 + 对全部型号都适用。 + """ + for model in self.models: + if model.get("id") == model_id: + caps = model.get("capabilities") + if caps is None: + return None + return tuple(caps) + return None + + +def manifest_path(kind: str, brand: str) -> Path: + """返回某个“类别/品牌”组合预期的清单路径。""" + return paths.brand_dir(KIND_FOLDERS.get(kind, kind), brand) / "manifest.yaml" + + +def load_manifest(kind: str, brand: str, path: Path | None = None) -> Manifest: + """读取、校验并返回某个“类别/品牌”组合的清单。 + + Parameters + ---------- + kind: + 选型中的键 —— ``robots``、``grippers``、``sensors``、``cameras``、``sim``。 + brand: + ``devices//`` 下的品牌目录名。 + """ + target = path or manifest_path(kind, brand) + + if not target.is_file(): + available = _available_brands(kind) + raise ManifestError( + f"品牌 '{brand}' 的清单文件不存在: {target}", + fix_hint=( + f"确认 devices/{KIND_FOLDERS.get(kind, kind)}/{brand}/manifest.yaml 存在；" + f"或改 devices/registry.yaml 把 '{kind}' 指向一个已存在的品牌" + ), + detail=( + f"当前可用品牌: {', '.join(available) if available else '（无）'}" + ), + ) + + try: + data = yaml.safe_load(target.read_text(encoding="utf-8")) or {} + except yaml.YAMLError as exc: + raise ManifestError( + f"{target} 不是合法的 YAML", + fix_hint="检查缩进（不要用 Tab）；多行文本要用 '>' 或 '|' 折叠", + detail=str(exc), + ) from exc + + if not isinstance(data, dict): + raise ManifestError( + f"{target} 顶层必须是一个映射", + fix_hint="manifest.yaml 应当是 'key: value' 结构", + detail=f"实际类型: {type(data).__name__}", + ) + + _check_required_keys(data, target) + _check_kind_matches(data, kind, target) + + expected_kind = KIND_SINGULAR.get(kind, kind) + capabilities = _parse_capabilities(data, expected_kind, target) + assets = _parse_assets(data, target) + config_schema = _parse_config_schema(data, target) + driver = _parse_driver(data, target) + models = _parse_models(data, target) + _check_model_capabilities(models, expected_kind, target) + + return Manifest( + id=str(data["id"]), + label=str(data["label"]), + kind=str(data["kind"]), + vendor=str(data.get("vendor", "")), + version=str(data.get("version", "")), + description=str(data.get("description", "")).strip(), + driver=driver, + capabilities=capabilities, + assets=assets, + config_schema=config_schema, + models=models, + path=target, + raw=data, + ) + + +def check_assets(manifest: Manifest, brand: str, kind: str) -> None: + """校验每个 ``required`` 物料都存在，并在错误里给出格式提示。 + + 这里只检查是否存在。格式与命名无法自动验证，因此在失败消息里回告给 + 操作员，让照做成为可能。 + """ + base = paths.brand_dir(KIND_FOLDERS.get(kind, kind), brand) + missing: List[str] = [] + + for asset in manifest.assets: + if not asset.required: + continue + target = base / asset.path + if not _asset_present(target): + missing.append( + "\n".join( + [ + f" 缺少: {asset.path}", + f" 放什么: {asset.what or '（清单未说明）'}", + f" 格式要求: {asset.fmt or '（清单未说明）'}", + f" 命名要求: {asset.naming or '（清单未说明）'}", + f" 放好之后: {asset.where_used or '（清单未说明）'}", + ] + ) + ) + + if missing: + raise MissingAssetError( + f"品牌 '{brand}' 的必需物料缺失（{len(missing)} 项）", + fix_hint=( + f"把物料放进 devices/{KIND_FOLDERS.get(kind, kind)}/{brand}/ " + f"下对应路径；具体要求见该目录的 README.md" + ), + detail="\n".join(missing), + ) + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 内部辅助函数 +# --------------------------------------------------------------------------- + +def _available_brands(kind: str) -> List[str]: + folder = paths.devices_root() / KIND_FOLDERS.get(kind, kind) + if not folder.is_dir(): + return [] + return sorted(p.name for p in folder.iterdir() if p.is_dir() and not p.name.startswith(".")) + + +def _asset_present(target: Path) -> bool: + """物料是文件、目录，或指向二者的符号链接，都算作存在。 + + 接受目录，是因为厂商常以整棵目录树（``rdk/``）交付，不应该逼着操作员 + 在目录里额外放一个占位文件。 + """ + if target.is_symlink(): + return target.exists() + return target.exists() + + +def _check_required_keys(data: Dict[str, Any], path: Path) -> None: + missing = [k for k in REQUIRED_KEYS if not data.get(k)] + if missing: + raise ManifestError( + f"{path} 缺少必需字段: {', '.join(missing)}", + fix_hint=( + "manifest.yaml 必须包含 id / label / kind / driver 四项；" + "driver 下要有 package 与 executable" + ), + detail=f"已读到的顶层键: {', '.join(sorted(data)) or '（无）'}", + ) + + +def _check_kind_matches(data: Dict[str, Any], registry_kind: str, path: Path) -> None: + expected = KIND_SINGULAR.get(registry_kind, registry_kind) + actual = str(data.get("kind", "")) + if actual != expected: + raise ManifestError( + f"{path} 的 kind 字段与所在目录不符", + fix_hint=( + f"把 'kind:' 改成 '{expected}'（devices/{KIND_FOLDERS.get(registry_kind, registry_kind)}/ " + f"下的清单都必须是这个值）" + ), + detail=f"实际写的 kind: '{actual}'", + ) + + +def _parse_capabilities( + data: Dict[str, Any], kind: str, path: Path +) -> Tuple[str, ...]: + raw = data.get("capabilities") or [] + if not isinstance(raw, list): + raise ManifestError( + f"{path} 的 capabilities 必须是列表", + fix_hint="写成多行 '-' 列表，例如:\n capabilities:\n - open\n - close", + detail=f"实际类型: {type(raw).__name__}", + ) + + allowed = capabilities_for_kind(kind) + unknown = [c for c in raw if c not in allowed] + if unknown: + known_code = [c for c in raw if c in allowed] + raise ManifestError( + f"{path} 声明了框架不认识的 {kind} 能力: {', '.join(unknown)}", + fix_hint=( + f"{kind} 能声明的能力只有: {', '.join(sorted(allowed))}。" + "若确实需要新能力，先在 src/arm_interfaces/arm_interfaces/capabilities.py " + "里登记它，再写进清单" + ), + detail=f"该清单里合法的能力: {', '.join(known_code) or '（无）'}", + ) + + # 同一项能力声明两次，几乎总是复制粘贴出的疏漏。 + duplicates = sorted({c for c in raw if raw.count(c) > 1}) + if duplicates: + raise ManifestError( + f"{path} 的能力声明有重复: {', '.join(duplicates)}", + fix_hint="删掉重复项（每项只写一次）", + ) + + return tuple(raw) + + +def _parse_assets(data: Dict[str, Any], path: Path) -> Tuple[Asset, ...]: + raw = data.get("assets") or [] + if not isinstance(raw, list): + raise ManifestError( + f"{path} 的 assets 必须是列表", + fix_hint="写成多行 '-' 列表，每项含 path / required / what / format / naming", + detail=f"实际类型: {type(raw).__name__}", + ) + + assets: List[Asset] = [] + for index, item in enumerate(raw): + if not isinstance(item, dict): + raise ManifestError( + f"{path} 的 assets 第 {index + 1} 项不是映射", + fix_hint="每一项都要写成 'path: rdk' 这样的键值对", + detail=f"实际值: {item!r}", + ) + rel = item.get("path") + if not rel or not isinstance(rel, str): + raise ManifestError( + f"{path} 的 assets 第 {index + 1} 项缺少 path", + fix_hint="补上 'path:'，值是相对于品牌目录的相对路径（如 'rdk'）", + ) + assets.append( + Asset( + path=rel.strip().rstrip("/"), + required=bool(item.get("required", False)), + what=str(item.get("what", "")).strip(), + fmt=str(item.get("format", "")).strip(), + naming=str(item.get("naming", "")).strip(), + where_used=str(item.get("where_used", "")).strip(), + notes=str(item.get("notes", "")).strip(), + ) + ) + return tuple(assets) + + +def _parse_config_schema(data: Dict[str, Any], path: Path) -> Tuple[ConfigField, ...]: + raw = data.get("config_schema") or [] + if not isinstance(raw, list): + raise ManifestError( + f"{path} 的 config_schema 必须是列表", + fix_hint="每项形如:\n - key: port\n site_path: gripper.port\n type: str\n required: true", + detail=f"实际类型: {type(raw).__name__}", + ) + + fields: List[ConfigField] = [] + seen: Dict[str, int] = {} + for index, item in enumerate(raw): + if not isinstance(item, dict): + raise ManifestError( + f"{path} 的 config_schema 第 {index + 1} 项不是映射", + fix_hint="每项都要是 'key: ... / site_path: ...' 形式的键值对", + detail=f"实际值: {item!r}", + ) + + key = item.get("key") + site_path = item.get("site_path") + if not key or not isinstance(key, str): + raise ManifestError( + f"{path} 的 config_schema 第 {index + 1} 项缺少 key", + fix_hint="补上 'key:'，它是这项配置在清单内部的标识名", + ) + if not site_path or not isinstance(site_path, str): + raise ManifestError( + f"{path} 的 config_schema 的 '{key}' 缺少 site_path", + fix_hint=( + f"补上 'site_path:'，告诉框架去 config/site.yaml 的哪个键取值，" + f"例如 'gripper.port' 或 'robot.robots[].gripper.port'" + ), + ) + + if key in seen: + raise ManifestError( + f"{path} 的 config_schema 里 '{key}' 重复声明（第 {seen[key]} 项与第 {index + 1} 项）", + fix_hint="同一 key 只能声明一次", + ) + seen[key] = index + 1 + + value_type = str(item.get("type", "str")) + if value_type not in KNOWN_TYPES: + raise ManifestError( + f"{path} 的 config_schema 的 '{key}' 用了未知类型 '{value_type}'", + fix_hint=f"type 只能是: {', '.join(sorted(KNOWN_TYPES))}", + ) + + required = bool(item.get("required", False)) + default = item.get("default") + if required and default is not None: + raise ManifestError( + f"{path} 的 config_schema 的 '{key}' 同时要求必填又给了默认值", + fix_hint=( + "二者只能留一个：真必填就删掉 default；有合理默认值就把 required 改成 false" + ), + ) + + unit = item.get("unit") + fields.append( + ConfigField( + key=key, + site_path=site_path.strip(), + type=value_type, + required=required, + default=default, + unit=str(unit).strip() if unit else None, + doc=str(item.get("doc", "")).strip(), + ) + ) + return tuple(fields) + + +def _parse_driver(data: Dict[str, Any], path: Path) -> DriverSpec: + raw = data.get("driver") + if not isinstance(raw, dict): + raise ManifestError( + f"{path} 的 driver 必须是映射", + fix_hint="写成:\n driver:\n package: arm_driver_flexiv\n executable: flexiv_arm_driver", + detail=f"实际类型: {type(raw).__name__}", + ) + package = raw.get("package") + executable = raw.get("executable") + if not package or not executable: + raise ManifestError( + f"{path} 的 driver 缺少 package 或 executable", + fix_hint="两个都要写：package 是 ROS 包名，executable 是节点可执行名", + ) + return DriverSpec( + package=str(package), + executable=str(executable), + build=str(raw.get("build", "colcon")), + notes=str(raw.get("notes", "")).strip(), + ) + + +def _parse_models(data: Dict[str, Any], path: Path) -> Tuple[Dict[str, Any], ...]: + raw = data.get("models") or [] + if not isinstance(raw, list): + raise ManifestError( + f"{path} 的 models 必须是列表", + fix_hint="每个型号一项，形如:\n - id: d405\n label: D405 腕部相机", + detail=f"实际类型: {type(raw).__name__}", + ) + ids: List[str] = [] + for index, item in enumerate(raw): + if not isinstance(item, dict) or not item.get("id"): + raise ManifestError( + f"{path} 的 models 第 {index + 1} 项缺少 id", + fix_hint="每个型号都要有唯一的 'id:'（会被 config/site.yaml 引用）", + detail=f"实际值: {item!r}", + ) + ids.append(str(item["id"])) + duplicates = sorted({i for i in ids if ids.count(i) > 1}) + if duplicates: + raise ManifestError( + f"{path} 的 models 有重复 id: {', '.join(duplicates)}", + fix_hint="型号 id 必须唯一，因为它要被 site.yaml 引用", + ) + return tuple(raw) + + +def _check_model_capabilities( + models: Tuple[Dict[str, Any], ...], kind: str, path: Path +) -> None: + allowed = capabilities_for_kind(kind) + for model in models: + caps = model.get("capabilities") + if caps is None: + continue + if not isinstance(caps, list): + raise ManifestError( + f"{path} 的型号 '{model.get('id')}' 的 capabilities 必须是列表", + fix_hint="写成多行 '-' 列表", + ) + unknown = [c for c in caps if c not in allowed] + if unknown: + raise ManifestError( + f"{path} 的型号 '{model.get('id')}' 声明了未知能力: {', '.join(unknown)}", + fix_hint=f"{kind} 能声明的能力只有: {', '.join(sorted(allowed))}", + ) diff --git a/src/arm_interfaces/arm_interfaces/paths.py b/src/arm_interfaces/arm_interfaces/paths.py new file mode 100644 index 0000000..a63e16a --- /dev/null +++ b/src/arm_interfaces/arm_interfaces/paths.py @@ -0,0 +1,63 @@ +"""工作区路径的唯一权威来源。 + +旧代码库用三种不同方式解析工作区根目录： +``arm_application/site_io.py``、``scripts/lib/export_site_env.py``，以及若干 +用各自 ``_site_path()`` 辅助函数直接读 ``site.yaml`` 的节点。 +它们并不总是一致。本模块是解析路径的唯一场所，其他所有地方 +——包括 ``site_io.py``——都应委托到这里。 + +解析顺序（第一个非空者胜出）： + +1. 显式环境变量覆盖（``SITE_ROS2_ROOT`` / ``SITE_CONFIG``） +2. ``ROS2_WS``（由 ``scripts/env.sh`` 导出） +3. ``~/ros2`` +""" + +from __future__ import annotations + +import os +from pathlib import Path + + +def ros2_root() -> Path: + """返回工作区根目录，并遵循环境变量覆盖。""" + for key in ("SITE_ROS2_ROOT", "ROS2_WS"): + value = os.environ.get(key, "").strip() + if value: + return Path(value).expanduser() + return Path.home() / "ros2" + + +def site_path() -> Path: + """返回主配置 ``config/site.yaml`` 的路径。""" + override = os.environ.get("SITE_CONFIG", "").strip() + if override: + return Path(override).expanduser() + return ros2_root() / "config" / "site.yaml" + + +def devices_root() -> Path: + """返回设备目录树的根目录。""" + override = os.environ.get("SITE_DEVICES_ROOT", "").strip() + if override: + return Path(override).expanduser() + return ros2_root() / "devices" + + +def registry_path() -> Path: + """返回设备选型文件 ``devices/registry.yaml`` 的路径。""" + return devices_root() / "registry.yaml" + + +def handeye_root() -> Path: + """返回手眼模块目录（``handeye/``）的根目录。""" + return ros2_root() / "handeye" + + +def brand_dir(kind: str, brand: str) -> Path: + """返回某类设备下某个品牌所在的目录。 + + ``kind`` 是 ``devices/`` 中使用的复数目录名（``robots``、 + ``grippers``、``sensors``、``cameras``、``sim``）。 + """ + return devices_root() / kind / brand diff --git a/src/arm_interfaces/arm_interfaces/registry.py b/src/arm_interfaces/arm_interfaces/registry.py new file mode 100644 index 0000000..a04ce81 --- /dev/null +++ b/src/arm_interfaces/arm_interfaces/registry.py @@ -0,0 +1,128 @@ +"""加载并校验 ``devices/registry.yaml``。 + +选型文件只回答一个问题：*当前每一类设备由哪个品牌实现？* 按设计它不保存 +任何字段值——所有速度、阈值和序列号都在 ``config/site.yaml`` 里。把“选型” +与“取值”分开，正是为了杜绝“改了值却毫无反应”这一类 bug。 +""" + +from __future__ import annotations + +from pathlib import Path +from typing import Any, Dict, NamedTuple + +import yaml + +from . import paths +from .errors import RegistryError + +#: 设备类别 -> ``devices/`` 下存放其品牌的目录。 +#: 同时也是 ``registry.yaml`` 中使用的键。 +KIND_FOLDERS: Dict[str, str] = { + "robots": "robots", + "grippers": "grippers", + "sensors": "sensors", + "cameras": "cameras", + "sim": "sim", +} + +#: 选型文件必须选择的每一类设备。``sim`` 是可选的（无头环境）。 +REQUIRED_KINDS = ("robots", "grippers", "sensors", "cameras") +OPTIONAL_KINDS = ("sim",) + + +class Registry(NamedTuple): + """解析后的 ``devices/registry.yaml``。""" + + selections: Dict[str, str] + """kind -> 品牌 id，例如 ``{"robots": "flexiv"}``。""" + + path: Path + """选型文件的加载来源（用于错误消息）。""" + + raw: Dict[str, Any] + """完整解析结果，便于向前兼容。""" + + def brand(self, kind: str) -> str: + """返回某类设备选中的品牌，未设置则抛错。""" + try: + return self.selections[kind] + except KeyError: + raise RegistryError( + f"{self.path} 里没有为 '{kind}' 选择驱动", + fix_hint=( + f"编辑 devices/registry.yaml，把 '{kind}:' 设成 " + f"devices/{KIND_FOLDERS[kind]}/ 下的目录名" + ), + ) from None + + +def load_registry(path: Path | None = None) -> Registry: + """读取并校验选型文件。 + + Raises + ------ + RegistryError + 文件缺失、无法解析、顶层不是映射，或漏掉必需的设备类别时抛出。 + """ + target = path or paths.registry_path() + + if not target.is_file(): + raise RegistryError( + f"找不到设备选型文件: {target}", + fix_hint=( + "确认 devices/registry.yaml 存在。若是新克隆的工作区，" + "检查 devices/ 目录是否完整" + ), + detail=f"期望路径: {target}", + ) + + try: + data = yaml.safe_load(target.read_text(encoding="utf-8")) or {} + except yaml.YAMLError as exc: + raise RegistryError( + f"{target} 不是合法的 YAML", + fix_hint="检查缩进（YAML 不允许用 Tab）与冒号后的空格", + detail=str(exc), + ) from exc + + if not isinstance(data, dict): + raise RegistryError( + f"{target} 顶层必须是一个映射（key: value）", + fix_hint="文件开头应当形如 'robots: flexiv'，而不是列表或纯文本", + detail=f"实际读到的类型: {type(data).__name__}", + ) + + selections: Dict[str, str] = {} + for kind in (*REQUIRED_KINDS, *OPTIONAL_KINDS): + value = data.get(kind) + if value is None: + if kind in OPTIONAL_KINDS: + continue + raise RegistryError( + f"{target} 缺少 '{kind}' 选型", + fix_hint=( + f"在 devices/registry.yaml 里加一行 '{kind}: <品牌目录名>'，" + f"可选值为 devices/{KIND_FOLDERS[kind]}/ 下的目录名" + ), + ) + if not isinstance(value, str) or not value.strip(): + raise RegistryError( + f"{target} 的 '{kind}' 必须是非空字符串", + fix_hint=f"把 '{kind}:' 后面改成一个品牌目录名（不要写成列表）", + detail=f"实际值: {value!r}", + ) + selections[kind] = value.strip() + + return Registry(selections=selections, path=target, raw=data) + + +def list_available_brands(kind: str) -> list[str]: + """返回到磁盘上某类设备现存的品牌目录名。""" + folder = paths.devices_root() / KIND_FOLDERS.get(kind, kind) + if not folder.is_dir(): + return [] + return sorted( + p.name + for p in folder.iterdir() + if p.is_dir() and not p.name.startswith(".") + ) diff --git a/src/arm_interfaces/package.xml b/src/arm_interfaces/package.xml new file mode 100644 index 0000000..4905585 --- /dev/null +++ b/src/arm_interfaces/package.xml @@ -0,0 +1,23 @@ + + + + arm_interfaces + 0.1.0 + + Device contract layer: loads devices/registry.yaml and per-brand manifests, + validates that required vendor assets exist and that config/site.yaml provides + every declared config key, and verifies that upper layers only request + capabilities the selected drivers actually declare. + + arm_dev + Apache-2.0 + + python3-yaml + rclpy + + python3-pytest + + + ament_python + + diff --git a/src/arm_interfaces/resource/arm_interfaces b/src/arm_interfaces/resource/arm_interfaces new file mode 100644 index 0000000..e69de29 diff --git a/src/arm_interfaces/setup.cfg b/src/arm_interfaces/setup.cfg new file mode 100644 index 0000000..24ca376 --- /dev/null +++ b/src/arm_interfaces/setup.cfg @@ -0,0 +1,12 @@ +[develop] +script_dir=$base/lib/arm_interfaces +[install] +install_scripts=$base/lib/arm_interfaces + +[tool:pytest] +# ROS 2 Humble 的两个 launch-testing pytest 插件使用的旧版 pytest hook +# 签名会被当前 pytest 拒绝，导致测试还没开始就被中止收集。 +# 禁用它们是安全的：这些是纯 Python 单元测试， +# 完全没有用到 launch_testing 的任何 fixture。 +addopts = -p no:launch_testing -p no:launch_ros +testpaths = test diff --git a/src/arm_interfaces/setup.py b/src/arm_interfaces/setup.py new file mode 100644 index 0000000..ca2b44a --- /dev/null +++ b/src/arm_interfaces/setup.py @@ -0,0 +1,25 @@ +from setuptools import find_packages, setup + +package_name = 'arm_interfaces' + +setup( + name=package_name, + version='0.1.0', + packages=find_packages(exclude=['test']), + data_files=[ + ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]), + ('share/' + package_name, ['package.xml']), + ], + install_requires=['setuptools', 'PyYAML'], + zip_safe=True, + maintainer='arm_dev', + maintainer_email='dev@example.com', + description='Device contract layer for the robotic arm stack.', + license='Apache-2.0', + entry_points={ + 'console_scripts': [ + # 校验整条设备链：registry → 各 manifest → site.yaml。 + 'device_check = arm_interfaces.cli:main', + ], + }, +) diff --git a/src/arm_interfaces/test/test_check_arm_prefixes.py b/src/arm_interfaces/test/test_check_arm_prefixes.py new file mode 100644 index 0000000..a5bfcb9 --- /dev/null +++ b/src/arm_interfaces/test/test_check_arm_prefixes.py @@ -0,0 +1,135 @@ +"""``scripts/check_arm_prefixes.py`` 的自证测试（R5.2）。 + +为什么这个检查器必须有测试 +-------------------------- +它是"换臂时防止漏改一级配置"的唯一守卫。**守卫自己失效过一次**： + +第一个版本的正则写成 ``\\bRizon\\d+-\\d{6}\\b``，而 Flexiv 的关节名是 +``Rizon4-063989_joint1`` —— ``_joint1`` 的下划线属于 ``\\w``，所以结尾的 +``\\b`` 不成立，SRDF 里 24 处硬编码**一处都没报出来**，脚本还打印 +"OK：8 个配置文件都指向 Rizon4-063989"。 + +守卫的漏洞和它要防的漏洞长得一模一样，所以这里逐条钉住： + +* 挑得出 ``SN_joint1`` 这种**后缀带下划线**的形态（就是上面那个 bug）； +* 不会把 ``Rizon4-06398912`` 这种更长数字误判成长度正确的前缀； +* 混着两个 SN 的文件，只报**不属于当前臂**的那些，并带上行号； +* 读不出当前臂时**直接失败**，不输出"检查通过"。 +""" + +from __future__ import annotations + +import importlib.util +from pathlib import Path + +import pytest + +_REPO = Path(__file__).resolve().parents[3] +_SCRIPT = _REPO / "scripts" / "check_arm_prefixes.py" + + +def _load(): + """按路径加载 ``check_arm_prefixes``（它在 scripts/ 下，不是可导入的包）。""" + if not _SCRIPT.is_file(): # pragma: no cover - 仓库被裁剪时的兜底 + pytest.skip(f"找不到 {_SCRIPT}") + spec = importlib.util.spec_from_file_location("_check_arm_prefixes", _SCRIPT) + module = importlib.util.module_from_spec(spec) + assert spec and spec.loader + spec.loader.exec_module(module) + return module + + +@pytest.fixture(scope="module") +def mod(): + return _load() + + +LEFT = "Rizon4-063989" +RIGHT = "Rizon4-063991" + + +class TestSnToken: + """正则必须挑得出真实的关节名形态。""" + + @pytest.mark.parametrize( + "text", + [ + LEFT, # 裸 SN + f"{LEFT}_joint1", # ★ 就是踩过坑的形态 + f"{LEFT}_base_link", + f"{LEFT}_flange", + f'joint_prefix: "{LEFT}_"', + f"- {LEFT}_joint7", + "Rizon10s-123456_joint3", # 别的型号 + ], + ) + def test_matches_real_joint_names(self, mod, text: str): + found = mod._SN_TOKEN.findall(text) + assert found, f"应挑出 SN，但一个都没匹配到：{text!r}" + + @pytest.mark.parametrize( + "text", + [ + "Rizon4-0639891", # 多一位数字，不是合法的 6 位 SN 前缀 + "Rizon4-06398", # 只有 5 位 + "Rizon4_063989", # 下划线而不是连字符 + "not a robot at all", + ], + ) + def test_rejects_non_sn_text(self, mod, text: str): + assert not mod._SN_TOKEN.findall(text), f"不该匹配：{text!r}" + + +class TestScan: + """混着两台臂的 SN 时，只报不属于当前臂的那些。""" + + def test_reports_only_other_arm(self, mod, tmp_path: Path): + f = tmp_path / "controllers.yaml" + f.write_text( + "\n".join( + [ + f"# 站点机器人 {LEFT}", + "joints:", + f" - {LEFT}_joint1", + f" - {RIGHT}_joint2", + ] + ), + encoding="utf-8", + ) + hits = mod._scan(f, want_sn=LEFT) + assert len(hits) == 1, f"只应报出 {RIGHT} 那一行，实际：{hits}" + assert hits[0].startswith("4:"), f"应带行号 4，实际：{hits[0]!r}" + assert RIGHT in hits[0] + + def test_all_matching_is_clean(self, mod, tmp_path: Path): + f = tmp_path / "srdf.srdf" + f.write_text(f'\n', encoding="utf-8") + assert mod._scan(f, want_sn=LEFT) == [] + + def test_missing_file_is_reported_not_swallowed(self, mod, tmp_path: Path): + """文件缺失也算不一致 —— 不能当成"没问题"跳过。""" + hits = mod._scan(tmp_path / "nope.yaml", want_sn=LEFT) + assert hits and "读不到文件" in hits[0] + + +class TestActivePrefixFailsLoudly: + """读不出当前臂时必须失败，不能打印"检查通过"。""" + + def test_missing_site_config_exits_nonzero(self, mod, monkeypatch, tmp_path: Path): + monkeypatch.setenv("SITE_CONFIG", str(tmp_path / "不存在.yaml")) + monkeypatch.delenv("ROBOT_SN", raising=False) + monkeypatch.delenv("ROBOT_ARM", raising=False) + with pytest.raises(SystemExit) as exc: + mod._active_prefix() + assert exc.value.code == 2, "缺配置应当是明确的失败退出码，不是 0" + + def test_empty_sn_exits_nonzero(self, mod, monkeypatch, tmp_path: Path): + """site.yaml 里 robot.sn 为空 → 报错，而不是兜底成某台臂。""" + site = tmp_path / "site.yaml" + site.write_text("robot:\n sn: ''\n robots: []\n", encoding="utf-8") + monkeypatch.setenv("SITE_CONFIG", str(site)) + monkeypatch.delenv("ROBOT_SN", raising=False) + monkeypatch.delenv("ROBOT_ARM", raising=False) + with pytest.raises(SystemExit) as exc: + mod._active_prefix() + assert exc.value.code == 2 diff --git a/src/arm_interfaces/test/test_contract.py b/src/arm_interfaces/test/test_contract.py new file mode 100644 index 0000000..56b378a --- /dev/null +++ b/src/arm_interfaces/test/test_contract.py @@ -0,0 +1,592 @@ +"""设备契约层的单元测试。 + +这些测试在 ``tmp_path`` 里搭一个用完即弃的工作区，因此绝不会碰真实的 +``devices/`` 目录树或 ``config/site.yaml``。本层应当捕获的每一种失败模式 +都有一个测试断言错误的*形态*——尤其是必须带 ``fix_hint``，因为一条没有 +修复指示的契约错误只算完成了一半工作。 +""" + +from __future__ import annotations + +import textwrap +from pathlib import Path +from typing import Dict + +import pytest + +from arm_interfaces import ( + BadConfigValueError, + CapabilityError, + DeviceStack, + ManifestError, + MissingAssetError, + MissingConfigError, + RegistryError, + check_requirement, + effective_capabilities, + load_device_stack, + load_manifest, + load_registry, + resolve_path, +) +from arm_interfaces.config_guard import check_config, load_site +from arm_interfaces.manifest import check_assets +from arm_interfaces.registry import list_available_brands + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 构造假工作区 +# --------------------------------------------------------------------------- + +MINIMAL_REGISTRY = """\ +version: 1 +robots: acme +grippers: pinch +sensors: tactilex +cameras: eyecam +""" + +ACME_MANIFEST = """\ +id: acme +label: Acme 六轴 +kind: robot +vendor: acme +version: "1.0" +driver: + package: arm_driver_acme + executable: acme_driver +capabilities: + - get_arm_state + - follow_joint_trajectory +config_schema: + - key: sn + site_path: robot.sn + type: str + required: true + doc: 机械臂序列号。 +""" + +PINCH_MANIFEST = """\ +id: pinch +label: Pinch 夹爪 +kind: gripper +vendor: pinch +driver: + package: arm_driver_pinch + executable: pinch_driver +capabilities: + - open + - close + - get_status +config_schema: + - key: port + site_path: gripper.port + type: str + required: true + doc: 串口路径。 +""" + +TACTILEX_MANIFEST = """\ +id: tactilex +label: TactileX 传感器 +kind: sensor +vendor: tactilex +driver: + package: arm_driver_tactilex + executable: tactilex_driver +capabilities: + - read_tangential + - read_normal + - read_depth + - read_force_vector + - measure_baseline +config_schema: + - key: channel + site_path: sensor.channel + type: int + required: true + doc: 采集通道。 +""" + +EYECAM_MANIFEST = """\ +id: eyecam +label: EyeCam 相机 +kind: camera +vendor: eyecam +driver: + package: arm_driver_eyecam + executable: eyecam_driver +capabilities: + - color + - query_intrinsics +config_schema: + - key: serial + site_path: cameras[].serial + type: str + required: true + doc: 相机序列号。 +""" + +MINIMAL_SITE = """\ +robot: + sn: "ACME-0001" +gripper: + port: "/dev/ttyUSB0" +sensor: + channel: 0 +cameras: + cam_a: + serial: "111111" +""" + + +@pytest.fixture +def workspace(tmp_path: Path, monkeypatch: pytest.MonkeyPatch) -> Dict[str, Path]: + """创建一个最小可用的设备工作区，并让契约层指向它。""" + devices = tmp_path / "devices" + for kind, brand, manifest in ( + ("robots", "acme", ACME_MANIFEST), + ("grippers", "pinch", PINCH_MANIFEST), + ("sensors", "tactilex", TACTILEX_MANIFEST), + ("cameras", "eyecam", EYECAM_MANIFEST), + ): + brand_dir = devices / kind / brand + brand_dir.mkdir(parents=True) + (brand_dir / "manifest.yaml").write_text(manifest, encoding="utf-8") + + (devices / "registry.yaml").write_text(MINIMAL_REGISTRY, encoding="utf-8") + + config = tmp_path / "config" + config.mkdir() + site = config / "site.yaml" + site.write_text(MINIMAL_SITE, encoding="utf-8") + + monkeypatch.setenv("SITE_DEVICES_ROOT", str(devices)) + monkeypatch.setenv("SITE_CONFIG", str(site)) + + return {"devices": devices, "site": site, "root": tmp_path} + + +def write(path: Path, content: str) -> None: + path.write_text(textwrap.dedent(content), encoding="utf-8") + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 选型 +# --------------------------------------------------------------------------- + +class TestRegistry: + def test_loads_valid_registry(self, workspace): + registry = load_registry() + assert registry.brand("robots") == "acme" + assert registry.brand("grippers") == "pinch" + + def test_missing_file_reports_path_and_hint(self, workspace): + (workspace["devices"] / "registry.yaml").unlink() + with pytest.raises(RegistryError) as excinfo: + load_registry() + assert excinfo.value.fix_hint + assert "registry.yaml" in str(excinfo.value) + + def test_missing_required_kind_names_the_fix(self, workspace): + write(workspace["devices"] / "registry.yaml", MINIMAL_REGISTRY.replace("sensors: tactilex\n", "")) + with pytest.raises(RegistryError) as excinfo: + load_registry() + assert "sensors" in excinfo.value.what + assert "sensors:" in (excinfo.value.fix_hint or "") + + def test_invalid_yaml_reports_parse_error(self, workspace): + write(workspace["devices"] / "registry.yaml", "robots: [unclosed\n") + with pytest.raises(RegistryError) as excinfo: + load_registry() + assert "YAML" in excinfo.value.what + + def test_non_string_selection_is_rejected(self, workspace): + write( + workspace["devices"] / "registry.yaml", + MINIMAL_REGISTRY.replace("robots: acme", "robots:\n - acme\n - beta"), + ) + with pytest.raises(RegistryError) as excinfo: + load_registry() + assert "非空字符串" in excinfo.value.what + + def test_list_available_brands(self, workspace): + assert list_available_brands("robots") == ["acme"] + assert list_available_brands("nonexistent") == [] + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 清单 +# --------------------------------------------------------------------------- + +class TestManifest: + def test_loads_valid_manifest(self, workspace): + manifest = load_manifest("robots", "acme") + assert manifest.id == "acme" + assert manifest.supports("get_arm_state") + assert not manifest.supports("rotate") + + def test_missing_manifest_lists_available_brands(self, workspace): + with pytest.raises(ManifestError) as excinfo: + load_manifest("robots", "ghost") + assert "ghost" in excinfo.value.what + assert "acme" in (excinfo.value.detail or "") + + def test_kind_mismatch_is_caught(self, workspace): + write( + workspace["devices"] / "robots" / "acme" / "manifest.yaml", + ACME_MANIFEST.replace("kind: robot", "kind: gripper"), + ) + with pytest.raises(ManifestError) as excinfo: + load_manifest("robots", "acme") + assert "kind" in excinfo.value.what + assert "robot" in (excinfo.value.fix_hint or "") + + def test_unknown_capability_lists_valid_ones(self, workspace): + write( + workspace["devices"] / "robots" / "acme" / "manifest.yaml", + ACME_MANIFEST.replace(" - get_arm_state", " - teleport\n - get_arm_state"), + ) + with pytest.raises(ManifestError) as excinfo: + load_manifest("robots", "acme") + assert "teleport" in excinfo.value.what + assert "get_arm_state" in (excinfo.value.fix_hint or "") + + def test_capability_from_another_kind_is_rejected(self, workspace): + """机器人绝不能声称自己拥有夹爪能力。""" + write( + workspace["devices"] / "robots" / "acme" / "manifest.yaml", + ACME_MANIFEST.replace(" - get_arm_state", " - rotate\n - get_arm_state"), + ) + with pytest.raises(ManifestError) as excinfo: + load_manifest("robots", "acme") + assert "rotate" in excinfo.value.what + + def test_duplicate_capability_is_caught(self, workspace): + write( + workspace["devices"] / "robots" / "acme" / "manifest.yaml", + ACME_MANIFEST.replace( + " - get_arm_state\n - follow_joint_trajectory", + " - get_arm_state\n - get_arm_state", + ), + ) + with pytest.raises(ManifestError) as excinfo: + load_manifest("robots", "acme") + assert "重复" in excinfo.value.what + + def test_required_and_default_together_is_rejected(self, workspace): + """意图含糊：要么必须由用户提供，要么我们已有兜底值。""" + write( + workspace["devices"] / "robots" / "acme" / "manifest.yaml", + ACME_MANIFEST.replace( + " required: true\n doc: 机械臂序列号。", + " required: true\n default: ACME-0001\n doc: 机械臂序列号。", + ), + ) + with pytest.raises(ManifestError) as excinfo: + load_manifest("robots", "acme") + assert "default" in excinfo.value.what + + def test_config_field_without_site_path_names_the_field(self, workspace): + write( + workspace["devices"] / "robots" / "acme" / "manifest.yaml", + ACME_MANIFEST.replace(" site_path: robot.sn\n", ""), + ) + with pytest.raises(ManifestError) as excinfo: + load_manifest("robots", "acme") + assert "site_path" in excinfo.value.what + assert "sn" in excinfo.value.what + + def test_unknown_config_type_is_rejected(self, workspace): + write( + workspace["devices"] / "robots" / "acme" / "manifest.yaml", + ACME_MANIFEST.replace(" type: str", " type: quaternion"), + ) + with pytest.raises(ManifestError) as excinfo: + load_manifest("robots", "acme") + assert "quaternion" in excinfo.value.what + + def test_duplicate_model_id_is_rejected(self, workspace): + manifest = ACME_MANIFEST + textwrap.dedent("""\ + models: + - id: m1 + label: 一 + - id: m1 + label: 二 + """) + write(workspace["devices"] / "robots" / "acme" / "manifest.yaml", manifest) + with pytest.raises(ManifestError) as excinfo: + load_manifest("robots", "acme") + assert "m1" in excinfo.value.what + + def test_model_capabilities_are_validated(self, workspace): + manifest = ACME_MANIFEST + textwrap.dedent("""\ + models: + - id: m1 + capabilities: + - fly + """) + write(workspace["devices"] / "robots" / "acme" / "manifest.yaml", manifest) + with pytest.raises(ManifestError) as excinfo: + load_manifest("robots", "acme") + assert "fly" in excinfo.value.what + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 物料是否存在 +# --------------------------------------------------------------------------- + +class TestAssets: + def test_missing_required_asset_reports_format_requirements(self, workspace): + manifest = ACME_MANIFEST + textwrap.dedent("""\ + assets: + - path: rdk + required: true + what: Acme RDK 源码 + format: 厂商原始格式，不要转换 + naming: 保持原目录名 + where_used: 驱动加载 + """) + write(workspace["devices"] / "robots" / "acme" / "manifest.yaml", manifest) + loaded = load_manifest("robots", "acme") + + with pytest.raises(MissingAssetError) as excinfo: + check_assets(loaded, "acme", "robots") + message = str(excinfo.value) + # 必须告诉操作员该怎么照做，而不只是说“缺了”。 + assert "厂商原始格式" in message + assert "保持原目录名" in message + + def test_present_asset_passes(self, workspace): + manifest = ACME_MANIFEST + textwrap.dedent("""\ + assets: + - path: rdk + required: true + what: RDK + """) + write(workspace["devices"] / "robots" / "acme" / "manifest.yaml", manifest) + loaded = load_manifest("robots", "acme") + (workspace["devices"] / "robots" / "acme" / "rdk").mkdir() + check_assets(loaded, "acme", "robots") # 不应抛错 + + def test_optional_asset_may_be_absent(self, workspace): + manifest = ACME_MANIFEST + textwrap.dedent("""\ + assets: + - path: docs + required: false + what: 参考手册 + """) + write(workspace["devices"] / "robots" / "acme" / "manifest.yaml", manifest) + loaded = load_manifest("robots", "acme") + check_assets(loaded, "acme", "robots") # 不应抛错 + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# config_guard：路径解析与类型检查 +# --------------------------------------------------------------------------- + +class TestResolvePath: + def test_simple_path(self): + site = {"gripper": {"port": "/dev/ttyUSB0"}} + found = resolve_path(site, "gripper.port") + assert [f.value for f in found] == ["/dev/ttyUSB0"] + assert found[0].path == "gripper.port" + + def test_sequence_expansion(self): + site = {"robot": {"robots": [{"sn": "A"}, {"sn": "B"}]}} + found = resolve_path(site, "robot.robots[].sn") + assert [f.value for f in found] == ["A", "B"] + assert found[1].path == "robot.robots[1].sn" + + def test_mapping_expansion(self): + """site.yaml 把相机登记为以名称作键的映射，而不是序列。""" + site = {"cameras": {"left": {"serial": "1"}, "right": {"serial": "2"}}} + found = resolve_path(site, "cameras[].serial") + assert [f.value for f in found] == ["1", "2"] + assert found[0].path == "cameras.left.serial" + + def test_missing_branch_yields_nothing(self): + assert resolve_path({"a": {}}, "a.b.c") == [] + + def test_scalar_where_collection_expected_is_kept_for_type_check(self): + """报告类型错误，总好过静默声称“缺失”。""" + found = resolve_path({"cameras": 5}, "cameras[].serial") + assert len(found) == 1 + assert found[0].value == 5 + + +class TestCheckConfig: + def _manifest_with(self, workspace, extra: str): + """把额外的 ``config_schema`` 条目追加到 Acme 清单上。 + + ``extra`` 以顶格书写后在这里统一缩进，因此调用处可以自然地为 YAML + 片段缩进，而无需数空格。 + """ + body = textwrap.indent(textwrap.dedent(extra), " ") + write(workspace["devices"] / "robots" / "acme" / "manifest.yaml", ACME_MANIFEST + body) + return load_manifest("robots", "acme") + + def test_valid_config_passes(self, workspace): + manifest = load_manifest("robots", "acme") + check_config(manifest, load_site()) + + def test_missing_required_lists_site_path_and_unit(self, workspace): + manifest = self._manifest_with( + workspace, + """\ + - key: speed + site_path: robot.speed + type: float + unit: m/s + required: true + doc: 移动速度。 + """, + ) + with pytest.raises(MissingConfigError) as excinfo: + check_config(manifest, load_site()) + message = str(excinfo.value) + assert "robot.speed" in message + assert "m/s" in message + + def test_blank_string_does_not_satisfy_required(self, workspace): + manifest = self._manifest_with( + workspace, + """\ + - key: note + site_path: robot.note + type: str + required: true + """, + ) + site = load_site() + site["robot"]["note"] = " " + with pytest.raises(MissingConfigError): + check_config(manifest, site) + + def test_wrong_type_reports_actual_value_and_unit(self, workspace): + manifest = self._manifest_with( + workspace, + """\ + - key: speed + site_path: robot.speed + type: float + unit: m/s + required: true + """, + ) + site = load_site() + site["robot"]["speed"] = "fast" + with pytest.raises(BadConfigValueError) as excinfo: + check_config(manifest, site) + assert "m/s" in str(excinfo.value) + assert "fast" in (excinfo.value.detail or "") + + def test_bool_is_not_accepted_as_float(self, workspace): + """YAML 里的 ``true`` 绝不能被悄悄当作 1.0 使用。""" + manifest = self._manifest_with( + workspace, + """\ + - key: speed + site_path: robot.speed + type: float + required: true + """, + ) + site = load_site() + site["robot"]["speed"] = True + with pytest.raises(BadConfigValueError): + check_config(manifest, site) + + def test_every_instance_must_supply_per_instance_value(self, workspace): + """robot.robots[].sn 要求所有机械臂都完成配置。""" + write( + workspace["devices"] / "robots" / "acme" / "manifest.yaml", + ACME_MANIFEST.replace("site_path: robot.sn", "site_path: robot.robots[].sn"), + ) + manifest = load_manifest("robots", "acme") + site = load_site() + site["robot"]["robots"] = [{"sn": "A"}, {"sn": ""}] + with pytest.raises(MissingConfigError) as excinfo: + check_config(manifest, site) + # 出问题的那个实例必须按索引定位到。 + assert "robots[1].sn" in str(excinfo.value) + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# loader：聚合与能力 +# --------------------------------------------------------------------------- + +class TestLoader: + def test_loads_full_valid_stack(self, workspace): + stack = load_device_stack() + assert isinstance(stack, DeviceStack) + assert stack.manifest("robots").id == "acme" + assert stack.capabilities("robots") == {"get_arm_state", "follow_joint_trajectory"} + + def test_all_problems_reported_at_once(self, workspace): + """一次运行必须暴露出每一类坏掉的设备，而不只是第一个。""" + site = workspace["site"] + write(site, "cameras:\n cam_a:\n serial: '1'\n") # robot.sn 等缺失 + with pytest.raises(Exception) as excinfo: + load_device_stack() + message = str(excinfo.value) + assert "robot.sn" in message + assert "gripper.port" in message + assert "sensor.channel" in message + + def test_verify_assets_can_be_skipped(self, workspace): + manifest = ACME_MANIFEST + textwrap.dedent("""\ + assets: + - path: rdk + required: true + what: RDK + """) + write(workspace["devices"] / "robots" / "acme" / "manifest.yaml", manifest) + with pytest.raises(MissingAssetError): + load_device_stack() + load_device_stack(verify_assets=False) # 不应抛错 + + +class TestEffectiveCapabilities: + def test_model_capabilities_add_to_base(self, workspace): + manifest = load_manifest("grippers", "pinch") + base = effective_capabilities(manifest, []) + assert base == {"open", "close", "get_status"} + + def test_model_adds_capability(self, workspace): + write( + workspace["devices"] / "grippers" / "pinch" / "manifest.yaml", + PINCH_MANIFEST + textwrap.dedent("""\ + models: + - id: plain + capabilities: [open, close, get_status] + - id: spinner + capabilities: [open, close, rotate, get_status] + """), + ) + manifest = load_manifest("grippers", "pinch") + assert "rotate" not in effective_capabilities(manifest, ["plain"]) + assert "rotate" in effective_capabilities(manifest, ["spinner"]) + + +class TestCheckRequirement: + def test_passing_requirement_returns_satisfied_map(self, workspace): + stack = load_device_stack() + satisfied = check_requirement(stack, "tactile_only") + assert satisfied["sensors"] == {"read_tangential", "read_normal", "read_depth", "read_force_vector"} + assert "robots" not in satisfied + + def test_missing_capability_names_interface_and_manifest(self, workspace): + stack = load_device_stack() + with pytest.raises(CapabilityError) as excinfo: + check_requirement(stack, "gauge_assembly") + message = str(excinfo.value) + assert "compliant_descent" in message + assert "arm_msgs/action/CompliantDescent" in message + assert "manifest.yaml" in message + + def test_unknown_requirement_lists_valid_names(self, workspace): + stack = load_device_stack() + with pytest.raises(CapabilityError) as excinfo: + check_requirement(stack, "teleport") + assert "gauge_assembly" in (excinfo.value.fix_hint or "") diff --git a/src/arm_interfaces/test/test_real_devices.py b/src/arm_interfaces/test/test_real_devices.py new file mode 100644 index 0000000..0264272 --- /dev/null +++ b/src/arm_interfaces/test/test_real_devices.py @@ -0,0 +1,153 @@ +"""针对真实工作区的集成测试。 + +这些测试用来让随仓库交付的配置保持诚实。它们加载真实的 ``devices/`` 目录树 +和真实的 ``config/site.yaml``，所以对其中任何一处的糟糕改动都会在这里失败， +而不是在机器人上失败。 + +真实工作区不存在时会跳过（例如包被单独构建时），因此它们绝不会变成假失败。 +""" + +from __future__ import annotations + +import subprocess +import sys +from pathlib import Path + +import pytest + +from arm_interfaces import ( + check_requirement, + load_device_stack, + load_site, + paths, +) + +pytestmark = pytest.mark.skipif( + not paths.registry_path().is_file(), + reason="真实工作区不存在（devices/registry.yaml 未找到），跳过集成测试", +) + + +class TestRealWorkspace: + def test_contract_satisfied(self, monkeypatch): + """随仓库交付的设备目录树和 site.yaml 必须通过校验。""" + # 防止另一个测试遗留的 SITE_* 覆盖泄漏进来。 + for var in ("SITE_DEVICES_ROOT", "SITE_CONFIG", "SITE_ROS2_ROOT"): + monkeypatch.delenv(var, raising=False) + + stack = load_device_stack() + + # 每个必需的设备类别都已存在并完成选型。 + for kind in ("robots", "grippers", "sensors", "cameras"): + assert stack.manifest(kind) is not None, f"{kind} 未选型" + + def test_selected_models_resolve(self, monkeypatch): + """site.yaml 中写明的型号 id 必须存在于对应的清单里。""" + for var in ("SITE_DEVICES_ROOT", "SITE_CONFIG"): + monkeypatch.delenv(var, raising=False) + + stack = load_device_stack() + site = load_site() + + # 相机：每一项的 model 都必须是清单声明的型号 id。 + camera_manifest = stack.manifest("cameras") + declared = {model["id"] for model in camera_manifest.models} + for name, camera in (site.get("cameras") or {}).items(): + assert camera.get("model") in declared, ( + f"相机 '{name}' 的 model='{camera.get('model')}' 不在 " + f"{camera_manifest.path} 声明的型号 {sorted(declared)} 里" + ) + + # 夹爪：对夹爪清单的型号做同样的检查。 + gripper_manifest = stack.manifest("grippers") + gripper_models = {model["id"] for model in gripper_manifest.models} + for index, robot in enumerate((site.get("robot") or {}).get("robots") or []): + model = (robot.get("gripper") or {}).get("model") + if model is None: + continue + assert model in gripper_models, ( + f"robot.robots[{index}] 的夹爪 model='{model}' 不在 " + f"{gripper_manifest.path} 声明的型号 {sorted(gripper_models)} 里" + ) + + def test_sensor_models_folder_matches_config(self, monkeypatch): + """tactile.model 必须与 sensors/orisys/models/ 下的某个子目录对应。""" + for var in ("SITE_DEVICES_ROOT", "SITE_CONFIG"): + monkeypatch.delenv(var, raising=False) + + site = load_site() + model = (site.get("tactile") or {}).get("model") + if not model: + pytest.skip("site.yaml 未设置 tactile.model") + + registry = load_device_stack().registry + models_dir = ( + paths.brand_dir("sensors", registry.brand("sensors")) / "models" + ) + if not models_dir.is_dir(): + pytest.skip(f"{models_dir} 不存在") + + available = {p.name for p in models_dir.iterdir() if p.is_dir()} + assert model in available, ( + f"tactile.model='{model}' 在 {models_dir} 下没有对应目录；" + f"现有型号: {sorted(available) or '（无）'}" + ) + + def test_assembly_requirement_met_by_real_selection(self, monkeypatch): + """随仓库交付的硬件必须能满足通止规装配流程。""" + for var in ("SITE_DEVICES_ROOT", "SITE_CONFIG"): + monkeypatch.delenv(var, raising=False) + + stack = load_device_stack() + satisfied = check_requirement(stack, "gauge_assembly") + assert "rotate" in satisfied["grippers"], ( + "通止规装配需要旋转夹爪；请确认 site.yaml 里至少一台臂的 " + "gripper.model 是 RGI 系列" + ) + + def test_handeye_requirement_met(self, monkeypatch): + for var in ("SITE_DEVICES_ROOT", "SITE_CONFIG"): + monkeypatch.delenv(var, raising=False) + + stack = load_device_stack() + check_requirement(stack, "handeye") + + +class TestExampleParity: + """``site.example.yaml`` 由 ``site.yaml`` 生成，必须保持同步。 + + 这份模板以前靠手工维护，曾比现场配置落后 114 个键，导致照着它做的新部署 + 会静默漏掉 ``servo.*``、``hole_detect.stage2.*`` 和 ``sim.*``。现在它由 + ``scripts/gen_site_example.py`` 生成，两者一旦分叉，本测试立即失败。 + """ + + def _example_path(self) -> Path: + return paths.ros2_root() / "config" / "site.example.yaml" + + def test_example_regenerates_identically(self): + generator = paths.ros2_root() / "scripts" / "gen_site_example.py" + if not generator.is_file(): + pytest.skip("scripts/gen_site_example.py 不存在") + + result = subprocess.run( + [sys.executable, str(generator), "--check"], + capture_output=True, + text=True, + ) + assert result.returncode == 0, ( + "config/site.example.yaml 与 config/site.yaml 不同步。\n" + "改过 site.yaml 后请重跑: python3 scripts/gen_site_example.py\n" + f"脚本输出:\n{result.stdout}{result.stderr}" + ) + + def test_example_contains_no_live_values(self): + """模板绝不能泄漏序列号、IP 或用户路径。""" + example = self._example_path() + if not example.is_file(): + pytest.skip("config/site.example.yaml 不存在") + + text = example.read_text(encoding="utf-8") + for leak in ("063989", "063991", "/home/cc", "352122274408", "260522274442"): + assert leak not in text, ( + f"模板里出现了现场值 '{leak}'；生成脚本的匿名化规则需要补一条" + ) diff --git a/src/arm_interfaces/test/test_site_env.py b/src/arm_interfaces/test/test_site_env.py new file mode 100644 index 0000000..0df03c7 --- /dev/null +++ b/src/arm_interfaces/test/test_site_env.py @@ -0,0 +1,289 @@ +"""证明「换一份 site.yaml，导出的 SITE_* 里就不该残留任何本机站点值」。 + +这是 R1.1（禁止硬编码站点值）的机器化执行。与其用 grep 去数 ``Rizon4-063989`` +出现了几次（数不清、还会误报注释和文档），不如直接问一个**更强**的问题： + + 给定一份完全不同的 site.yaml，``flatten()`` 导出的环境里 + 还会不会出现本机的 SN / IP / 相机序列号 / 用户路径？ + +只要有一处会，就说明那处的"默认值"其实是**写死的站点数据**。后果不是报错， +而是 site.yaml 一旦缺那个键，程序就**静默地去操作另一台机器**： + +- ``SITE_ROBOT_SN`` 兜底成 ``Rizon4-063989`` → 配置漏了也照样连上，连的是谁看运气； +- ``SITE_D405_LEFT_SERIAL`` 兜底成某个真实序列号 → 换站点后悄悄打开别人的相机。 + +这类兜底比"没有默认值"危险得多（M1：不报错但结果是错的）。所以本测试的思路是 +**用一份虚构站点的配置跑一遍，断言本机值一个都不许出现**。 + +真实工作区不存在时跳过（包可能被单独构建）。 +""" + +from __future__ import annotations + +import sys + +import pytest + +from arm_interfaces import paths + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 被测模块在 scripts/lib/ 下（launch 文件也是把它加进 sys.path 再 import 的）， +# 所以这里用同样的方式接进来。 +# --------------------------------------------------------------------------- + +_LIB = paths.ros2_root() / "scripts" / "lib" +if str(_LIB) not in sys.path: + sys.path.insert(0, str(_LIB)) + +pytestmark = pytest.mark.skipif( + not (_LIB / "export_site_env.py").is_file(), + reason="scripts/lib/export_site_env.py 不存在（包被单独构建），跳过", +) + +export_site_env = pytest.importorskip( + "export_site_env", reason="需要 PyYAML 才能加载 site 配置" +) + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 本机（真实站点）的值 —— 这些**绝不允许**成为任何配置缺键时的兜底 +# --------------------------------------------------------------------------- + +LOCAL_SN_LEFT = "Rizon4-063989" +LOCAL_SN_RIGHT = "Rizon4-063991" +LOCAL_CAM_LEFT = "352122274408" +LOCAL_CAM_RIGHT = "260522274442" +LOCAL_IPS = ("192.168.2.101", "192.168.2.100", "192.168.2.10") + +# 只放**设备身份**：SN、IP、相机序列号。不包含工作区绝对路径 —— +# `_root()` 派生出来的 `/home/<用户>/ros2/...` 是仓库内部默认值， +# 换站点换的也是仓库位置，不算站点数据（工具说的假错会让人不再信它，R5.3）。 +LOCAL_VALUES = (LOCAL_SN_LEFT, LOCAL_SN_RIGHT, LOCAL_CAM_LEFT, LOCAL_CAM_RIGHT, + *LOCAL_IPS) + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 一份虚构站点的 site.yaml：SN / IP / 相机序列号全都不一样， +# 侧别与 --arm 别名走 robots[].arm 与 robots[].label，而不是 SN 里的数字。 +# --------------------------------------------------------------------------- + +FAKE_SITE = { + "robot": { + "sn": "Rizon4-777001", + "tool_name": "FakeToolA", + "robots": [ + { + "sn": "Rizon4-777001", + "arm": "left", + "label": "左臂01", + "ip": "10.9.9.31", + "pc_ip": "10.9.9.30", + "iface": "eth9", + "camera": {"name": "cam_a", "serial": "99900001"}, + "gripper": {"model": "FAKE-GRIP-A", "port": "/dev/ttyFAKE0"}, + "named_poses_file": "/opt/fake/named_a.yaml", + }, + { + "sn": "Rizon4-777002", + "arm": "right", + "label": "右臂02", + "ip": "10.9.9.41", + "pc_ip": "10.9.9.30", + "iface": "eth9", + "camera": {"name": "cam_b", "serial": "99900002"}, + "gripper": {"model": "FAKE-GRIP-B", "port": "/dev/ttyFAKE1"}, + "named_poses_file": "/opt/fake/named_b.yaml", + }, + ], + }, + "paths": {"yolo_weights": "/opt/fake/weights.engine"}, + "cameras": { + "d405_left": {"serial": "99900001"}, + "d405_right": {"serial": "99900002"}, + "d435": {"serial": "99900003"}, + }, + "handeye": {"mode": "eye_in_hand"}, +} + + +def _flat(monkeypatch, sn: str | None = None, site: dict | None = None) -> dict: + """用虚构站点配置跑一遍 flatten()，返回导出的环境字典。""" + monkeypatch.setenv("SITE_CONFIG", "/nonexistent/site.yaml") # 防止误读真配置 + if sn is None: + monkeypatch.delenv("ROBOT_SN", raising=False) + monkeypatch.delenv("ROBOT_ARM", raising=False) + else: + monkeypatch.setenv("ROBOT_SN", sn) + return export_site_env.flatten(dict(site if site is not None else FAKE_SITE)) + + +# 一份**最小**配置：只有 robots[].sn / arm，其余键一律不写。 +# 这样所有 ``or <默认值>`` 的兜底分支都会被走到 —— 泄漏就藏在那些分支里。 +# 注意它仍然要能跑完 flatten()，所以不能真的删到没法解析。 +MINIMAL_SITE = { + "robot": { + "robots": [ + {"sn": "Rizon4-777001", "arm": "left"}, + {"sn": "Rizon4-777002", "arm": "right"}, + ] + }, +} + + +class TestNoLocalValuesLeak: + """换站点后，导出结果里不许出现本机的任何设备标识。""" + + def test_flat_env_has_no_local_values(self, monkeypatch): + flat = _flat(monkeypatch) + leaked = { + key: value + for key, value in flat.items() + if any(token in str(value) for token in LOCAL_VALUES) + } + assert not leaked, ( + "这些 SITE_* 在 site.yaml 缺键时兜底成了本机站点值，" + "会让程序静默操作另一台设备：\n" + + "\n".join(f" {k} = {v!r}" for k, v in sorted(leaked.items())) + ) + + def test_flat_env_has_no_local_values_for_right_arm(self, monkeypatch): + flat = _flat(monkeypatch, sn="Rizon4-777002") + leaked = { + key: value + for key, value in flat.items() + if any(token in str(value) for token in LOCAL_VALUES) + } + assert not leaked, ( + "切换到虚构站的右臂后仍有本机值残留：\n" + + "\n".join(f" {k} = {v!r}" for k, v in sorted(leaked.items())) + ) + + def test_minimal_config_exercises_every_fallback(self, monkeypatch): + """配置里只有 SN 和侧别时，兜底值也不许是本机设备值。 + + 这条是上一条的加强版：完整配置会把 ``or <默认值>`` 短路掉， + 所以泄漏只有用**最小配置**才暴露得出来。 + """ + flat = _flat(monkeypatch, sn="Rizon4-777001", site=MINIMAL_SITE) + leaked = { + key: value + for key, value in flat.items() + if any(token in str(value) for token in LOCAL_VALUES) + } + assert not leaked, ( + "最小配置（只给 SN/侧别）下，这些 SITE_* 兜底成了本机站点值：\n" + + "\n".join(f" {k} = {v!r}" for k, v in sorted(leaked.items())) + ) + + def test_no_local_serial_fallback_without_cameras_section(self, monkeypatch): + """``cameras:`` 整段缺失时，序列号必须为空，不能补一个真实序列号。""" + flat = _flat(monkeypatch, sn="Rizon4-777001", site=MINIMAL_SITE) + for key in ("SITE_D405_LEFT_SERIAL", "SITE_D405_RIGHT_SERIAL", + "SITE_D435_SERIAL"): + value = str(flat.get(key) or "") + assert value == "", ( + f"{key} 应当是空（配置里没写），实际兜底成了 {value!r} —— " + "这会让程序悄悄打开别人的相机" + ) + + @pytest.mark.parametrize("builder", ["gripper_overrides", "perception_overrides", + "servo_overrides"]) + def test_ros_param_dicts_have_no_local_values(self, monkeypatch, builder): + monkeypatch.setenv("SITE_CONFIG", "/nonexistent/site.yaml") + monkeypatch.delenv("ROBOT_SN", raising=False) + monkeypatch.delenv("ROBOT_ARM", raising=False) + params = getattr(export_site_env, builder)(dict(FAKE_SITE)) + leaked = { + key: value + for key, value in params.items() + if any(token in str(value) for token in LOCAL_VALUES) + } + assert not leaked, ( + f"{builder}() 返回的 ROS 参数里带上了本机站点值：\n" + + "\n".join(f" {k} = {v!r}" for k, v in sorted(leaked.items())) + ) + + def test_active_arm_switches_camera_with_the_arm(self, monkeypatch): + """换臂必须换相机序列号（这是 89/91 不能混用的核心）。""" + monkeypatch.setenv("SITE_CONFIG", "/nonexistent/site.yaml") + monkeypatch.setenv("ROBOT_SN", "Rizon4-777001") + left = export_site_env.flatten(dict(FAKE_SITE)) + monkeypatch.setenv("ROBOT_SN", "Rizon4-777002") + right = export_site_env.flatten(dict(FAKE_SITE)) + + assert left["SITE_CAM_SERIAL"] == "99900001" + assert right["SITE_CAM_SERIAL"] == "99900002" + assert left["SITE_CAM_NAME"] != right["SITE_CAM_NAME"] + + +class TestArmAliasResolution: + """--arm 的别名解析必须**来自 robots[]**，不能来自写死的 SN 表。""" + + def test_resolves_by_side_word(self, monkeypatch): + monkeypatch.setenv("SITE_CONFIG", "/nonexistent/site.yaml") + assert export_site_env.normalize_robot_sn(dict(FAKE_SITE), "left") == "Rizon4-777001" + assert export_site_env.normalize_robot_sn(dict(FAKE_SITE), "right") == "Rizon4-777002" + + def test_resolves_by_chinese_label(self, monkeypatch): + monkeypatch.setenv("SITE_CONFIG", "/nonexistent/site.yaml") + assert export_site_env.normalize_robot_sn(dict(FAKE_SITE), "左臂01") == "Rizon4-777001" + assert export_site_env.normalize_robot_sn(dict(FAKE_SITE), "右臂02") == "Rizon4-777002" + + def test_resolves_by_full_sn(self, monkeypatch): + monkeypatch.setenv("SITE_CONFIG", "/nonexistent/site.yaml") + assert export_site_env.normalize_robot_sn(dict(FAKE_SITE), "Rizon4-777002") == "Rizon4-777002" + + def test_site_alias_scheme_still_works(self, monkeypatch): + """真实站点仍然要支持 --arm 89|91（由 SN 末两位派生，不是查表）。""" + monkeypatch.setenv("SITE_CONFIG", "/nonexistent/site.yaml") + site = { + "robot": { + "robots": [ + {"sn": "Rizon4-063989", "arm": "left"}, + {"sn": "Rizon4-063991", "arm": "right"}, + ] + } + } + assert export_site_env.normalize_robot_sn(site, "89") == "Rizon4-063989" + assert export_site_env.normalize_robot_sn(site, "91") == "Rizon4-063991" + + +class TestUnknownArmFailsLoudly: + """给了一个匹配不上的臂别名，必须在启动时就报错，不能静默用错臂。""" + + def test_unknown_numeric_alias_is_rejected(self, monkeypatch): + monkeypatch.setenv("SITE_CONFIG", "/nonexistent/site.yaml") + with pytest.raises((ValueError, SystemExit)) as exc: + export_site_env.resolve_robot(dict(FAKE_SITE), sn="89") + assert "89" in str(exc.value) + + def test_unknown_side_word_is_rejected(self, monkeypatch): + monkeypatch.setenv("SITE_CONFIG", "/nonexistent/site.yaml") + with pytest.raises((ValueError, SystemExit)): + export_site_env.resolve_robot(dict(FAKE_SITE), sn="middle") + + def test_error_message_lists_available_arms(self, monkeypatch): + """报错必须告诉人有哪些臂可选 —— 否则使用者只能去读源码。""" + monkeypatch.setenv("SITE_CONFIG", "/nonexistent/site.yaml") + with pytest.raises((ValueError, SystemExit)) as exc: + export_site_env.resolve_robot(dict(FAKE_SITE), sn="89") + message = str(exc.value) + assert "Rizon4-777001" in message + assert "Rizon4-777002" in message + + +class TestDerivedPathsFollowTheActiveArm: + """派生路径（手眼文件等）要跟着当前臂走，不能钉死某一台。""" + + def test_handeye_filenames_derived_from_sn(self, monkeypatch): + monkeypatch.setenv("SITE_CONFIG", "/nonexistent/site.yaml") + monkeypatch.setenv("ROBOT_SN", "Rizon4-777001") + left = export_site_env.flatten(dict(FAKE_SITE)) + monkeypatch.setenv("ROBOT_SN", "Rizon4-777002") + right = export_site_env.flatten(dict(FAKE_SITE)) + + assert left["SITE_HANDEYE_FILE"] != right["SITE_HANDEYE_FILE"], ( + "两台臂的手眼文件路径不能是同一个" + ) + assert left["SITE_HANDEYE_WAYPOINTS"] != right["SITE_HANDEYE_WAYPOINTS"] + assert left["SITE_HANDEYE_WORKDIR"] != right["SITE_HANDEYE_WORKDIR"] diff --git a/src/arm_kinematics/arm_kinematics/__init__.py b/src/arm_kinematics/arm_kinematics/__init__.py new file mode 100644 index 0000000..8788ff8 --- /dev/null +++ b/src/arm_kinematics/arm_kinematics/__init__.py @@ -0,0 +1,33 @@ +"""纯几何 / 运动学工具（只依赖 numpy，不依赖 ROS）。 + +目前提供基于 TF 实测位形的几何雅可比与阻尼最小二乘逆解， +见 :mod:`arm_kinematics.geom_ik`。 + +单独成包的动机：这套东西同时被应用层（视觉伺服、搜孔装配）和驱动层 +（柔顺下压）需要。原先它放在 ``arm_application`` 里，导致驱动层要反过来依赖 +应用层 —— 层次倒置。提取到这里之后两边都依赖一个无 ROS 依赖的底层包。 +""" + +from .geom_ik import ( + RIZON_LINK_AXES, + dls_position_step, + dls_translate_hold_ori, + dls_twist, + geometric_jacobian, + load_handeye_T, + position_jacobian, + quat_xyzw_to_R, +) + +__version__ = "0.1.0" + +__all__ = [ + "RIZON_LINK_AXES", + "quat_xyzw_to_R", + "geometric_jacobian", + "position_jacobian", + "dls_position_step", + "dls_twist", + "dls_translate_hold_ori", + "load_handeye_T", +] diff --git a/src/arm_kinematics/arm_kinematics/geom_ik.py b/src/arm_kinematics/arm_kinematics/geom_ik.py new file mode 100644 index 0000000..318a9a5 --- /dev/null +++ b/src/arm_kinematics/arm_kinematics/geom_ik.py @@ -0,0 +1,186 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""基于 TF 实测位形的几何雅可比 + 阻尼最小二乘（DLS）位置级逆解。 + +为什么不需要 URDF / 正运动学 +--------------------------- +本模块做的是**速度级**逆解，不是位置级解析逆解： + +1. 从 TF 直接读每个关节 link 的当前位姿（``link_R`` / ``link_p``） +2. 用固定的关节轴（``RIZON_LINK_AXES``，来自 Rizon4 URDF）构建几何雅可比 J +3. 解 ``J dq = dp`` 得到小步 ``dq``，积分即可 + +雅可比只是**当前位形**的函数，所以用 TF 实测位形算它是正确且实时的；不需要 +"给定关节角预测末端位姿"的正运动学。代价是只能走小步（大位移要迭代多次）， +而这恰好符合装配场景的需求 —— 每次挪 1mm 以内，边动边看力反馈。 + +依赖：只依赖 numpy。不 import ROS，因此可被驱动层与测试直接复用。 + +坐标系约定：所有输入输出都在**基座系**，末端位置 ``ee_p`` 与各 link 位置 +``link_p`` 必须同一参考系。 +""" + +from __future__ import annotations + +from typing import List, Optional, Sequence, Tuple + +import numpy as np + +#: Rizon4 各关节轴在**子 link 系**下的表达（来自 URDF）。 +#: 顺序对应 joint1..joint7 —— 相邻关节轴交替，标准 7 自由度布局。 +RIZON_LINK_AXES = [ + (0.0, 0.0, 1.0), # joint1 -> link1 + (0.0, 1.0, 0.0), # joint2 -> link2 + (0.0, 0.0, 1.0), + (0.0, 1.0, 0.0), + (0.0, 0.0, 1.0), + (0.0, 1.0, 0.0), + (0.0, 0.0, 1.0), +] + + +def quat_xyzw_to_R(q: Sequence[float]) -> np.ndarray: + """四元数 (x, y, z, w) 转 3x3 旋转矩阵。自动归一化，零四元数也不炸。""" + x, y, z, w = [float(v) for v in q] + n = np.sqrt(x * x + y * y + z * z + w * w) + 1e-12 + x, y, z, w = x / n, y / n, z / n, w / n + return np.array( + [ + [1 - 2 * (y * y + z * z), 2 * (x * y - z * w), 2 * (x * z + y * w)], + [2 * (x * y + z * w), 1 - 2 * (x * x + z * z), 2 * (y * z - x * w)], + [2 * (x * z - y * w), 2 * (y * z + x * w), 1 - 2 * (x * x + y * y)], + ], + dtype=float, + ) + + +def geometric_jacobian( + link_R: Sequence[np.ndarray], + link_p: Sequence[np.ndarray], + ee_p: np.ndarray, + axes_local: Sequence[Tuple[float, float, float]] = RIZON_LINK_AXES, +) -> np.ndarray: + """构建 6x7 基座系几何雅可比。前 3 行是线速度，后 3 行是角速度。 + + 参数 + ---- + link_R: + 各关节 link 在基座系下的 3x3 姿态，长度 = 关节数。 + link_p: + 各关节 link 在基座系下的 3 维位置。 + ee_p: + 末端（法兰）在基座系下的 3 维位置。 + """ + n = len(axes_local) + J = np.zeros((6, n), dtype=float) + pee = np.asarray(ee_p, dtype=float).reshape(3) + for i in range(n): + R = np.asarray(link_R[i], dtype=float).reshape(3, 3) + p = np.asarray(link_p[i], dtype=float).reshape(3) + z = R @ np.asarray(axes_local[i], dtype=float).reshape(3) + # 平动部分：关节轴 × (末端 − 关节点)；转动部分：关节轴本身 + J[:3, i] = np.cross(z, pee - p) + J[3:, i] = z + return J + + +def position_jacobian( + link_R: Sequence[np.ndarray], + link_p: Sequence[np.ndarray], + ee_p: np.ndarray, + axes_local: Sequence[Tuple[float, float, float]] = RIZON_LINK_AXES, +) -> np.ndarray: + """只取几何雅可比的平动部分（3x7）。""" + return geometric_jacobian(link_R, link_p, ee_p, axes_local)[:3, :] + + +def dls_position_step( + J: np.ndarray, + dp_base: np.ndarray, + *, + damping: float = 0.05, + max_dq: float = 0.05, +) -> np.ndarray: + """解 ``J dq = dp``（阻尼最小二乘），并把 ``|dq|`` 逐元素限幅。 + + 阻尼项 ``λ²I`` 的作用：接近奇异位形时避免关节速度爆掉。代价是有跟踪误差， + 但对小幅步进（毫米级）可以忽略。 + """ + dp = np.asarray(dp_base, dtype=float).reshape(3) + JT = J.T + A = J @ JT + (damping ** 2) * np.eye(3) + dq = JT @ np.linalg.solve(A, dp) + dq = np.clip(dq, -abs(max_dq), abs(max_dq)) + return dq + + +def dls_twist( + J6: np.ndarray, + v_base: np.ndarray, + *, + w_base: Optional[np.ndarray] = None, + damping: float = 0.08, + max_qdot: float = 0.80, + ori_weight: float = 1.2, +) -> np.ndarray: + """解 ``J qdot = [v; w]``，默认把角速度压到 0（保持姿态）。 + + ``ori_weight`` 给姿态分量额外的权重，让姿态在数值上更"硬"，减少平移时 + 末端姿态的漂移。 + """ + dx = np.zeros(6, dtype=float) + dx[:3] = np.asarray(v_base, dtype=float).reshape(3) + if w_base is not None: + dx[3:] = np.asarray(w_base, dtype=float).reshape(3) + w = np.array([1.0, 1.0, 1.0, ori_weight, ori_weight, ori_weight], dtype=float) + Jw = J6 * w[:, None] + dxw = dx * w + JT = Jw.T + A = Jw @ JT + (damping ** 2) * np.eye(6) + qdot = JT @ np.linalg.solve(A, dxw) + return np.clip(qdot, -abs(max_qdot), abs(max_qdot)) + + +def dls_translate_hold_ori( + J6: np.ndarray, + dp_base: np.ndarray, + *, + damping: float = 0.08, + max_dq: float = 0.05, + ori_weight: float = 1.2, +) -> np.ndarray: + """平移末端 ``dp`` 同时保持姿态。""" + dx = np.zeros(6, dtype=float) + dx[:3] = np.asarray(dp_base, dtype=float).reshape(3) + w = np.array([1.0, 1.0, 1.0, ori_weight, ori_weight, ori_weight], dtype=float) + Jw = J6 * w[:, None] + dxw = dx * w + JT = Jw.T + A = Jw @ JT + (damping ** 2) * np.eye(6) + dq = JT @ np.linalg.solve(A, dxw) + return np.clip(dq, -abs(max_dq), abs(max_dq)) + + +def load_handeye_T(path: str) -> np.ndarray: + """从手眼结果 YAML 里读 4x4 齐次变换矩阵（键名 ``T_4x4``）。""" + import yaml + + with open(path, "r", encoding="utf-8") as f: + data = yaml.safe_load(f) + if not isinstance(data, dict) or "T_4x4" not in data: + raise ValueError(f"No T_4x4 in hand-eye file: {path}") + T = np.array(data["T_4x4"], dtype=float) + if T.shape != (4, 4): + raise ValueError(f"T_4x4 shape {T.shape}, expected (4,4)") + return T + + +__all__ = [ + "RIZON_LINK_AXES", + "quat_xyzw_to_R", + "geometric_jacobian", + "position_jacobian", + "dls_position_step", + "dls_twist", + "dls_translate_hold_ori", + "load_handeye_T", +] diff --git a/src/arm_kinematics/package.xml b/src/arm_kinematics/package.xml new file mode 100644 index 0000000..0c7cd67 --- /dev/null +++ b/src/arm_kinematics/package.xml @@ -0,0 +1,22 @@ + + + + arm_kinematics + 0.1.0 + + 纯几何 / 运动学工具：基于 TF 实测位形的几何雅可比与阻尼最小二乘逆解。 + 只依赖 numpy，不依赖 ROS —— 因此应用层（视觉伺服）与驱动层（柔顺下压） + 都能复用它，而不会形成层次倒置。 + + arm_dev + Apache-2.0 + + python3-numpy + python3-yaml + + python3-pytest + + + ament_python + + diff --git a/src/arm_kinematics/resource/arm_kinematics b/src/arm_kinematics/resource/arm_kinematics new file mode 100644 index 0000000..8b13789 --- /dev/null +++ b/src/arm_kinematics/resource/arm_kinematics @@ -0,0 +1 @@ + diff --git a/src/arm_kinematics/setup.cfg b/src/arm_kinematics/setup.cfg new file mode 100644 index 0000000..5b93ccd --- /dev/null +++ b/src/arm_kinematics/setup.cfg @@ -0,0 +1,5 @@ +[tool:pytest] +# ROS 2 Humble 的两个 launch-testing pytest 插件用了旧版 hook 签名， +# 当前 pytest 会在收集阶段直接报错。本包只跑纯 Python 单测，禁掉它们。 +addopts = -p no:launch_testing -p no:launch_ros +testpaths = test diff --git a/src/arm_kinematics/setup.py b/src/arm_kinematics/setup.py new file mode 100644 index 0000000..32a1ef5 --- /dev/null +++ b/src/arm_kinematics/setup.py @@ -0,0 +1,20 @@ +from setuptools import find_packages, setup + +package_name = 'arm_kinematics' + +setup( + name=package_name, + version='0.1.0', + packages=find_packages(exclude=['test']), + data_files=[ + ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]), + ('share/' + package_name, ['package.xml']), + ], + install_requires=['setuptools'], + zip_safe=True, + maintainer='arm_dev', + maintainer_email='dev@example.com', + description='纯几何 / 运动学工具（几何雅可比 + DLS 逆解）', + license='Apache-2.0', + tests_require=['pytest'], +) diff --git a/src/arm_kinematics/test/test_geom_ik.py b/src/arm_kinematics/test/test_geom_ik.py new file mode 100644 index 0000000..f9f0a4a --- /dev/null +++ b/src/arm_kinematics/test/test_geom_ik.py @@ -0,0 +1,219 @@ +"""``arm_kinematics.geom_ik`` 的数学单测。 + +这些函数是整个运动链路的地基（视觉伺服、搜孔装配、柔顺下压都走它）， +但它们的正确性可以完全脱离硬件验证 —— 用已知的几何算例对答案即可。 +所以这里覆盖得比较细，尤其是不变量（限幅、奇异不炸、零输入）和解析可算的例子。 +""" + +from __future__ import annotations + +import math + +import numpy as np +import pytest + +from arm_kinematics.geom_ik import ( + RIZON_LINK_AXES, + dls_position_step, + dls_translate_hold_ori, + dls_twist, + geometric_jacobian, + position_jacobian, + quat_xyzw_to_R, +) + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 四元数 +# --------------------------------------------------------------------------- + +class TestQuatToR: + def test_identity(self): + assert np.allclose(quat_xyzw_to_R([0.0, 0.0, 0.0, 1.0]), np.eye(3)) + + def test_90_deg_about_z(self): + """90° 绕 z：(x,y,z,w) = (0,0,sin45°,cos45°) → x 轴转到 y 轴。""" + s = math.sin(math.pi / 4) + c = math.cos(math.pi / 4) + R = quat_xyzw_to_R([0.0, 0.0, s, c]) + assert np.allclose(R @ np.array([1.0, 0.0, 0.0]), [0.0, 1.0, 0.0], atol=1e-9) + + def test_unnormalised_input_is_normalised(self): + """未归一化的四元数也应当得到合法旋转（很多驱动给的就是未归一化的）。""" + R = quat_xyzw_to_R([0.0, 0.0, 2.0, 2.0]) # 2x 的 90° 绕 z + assert np.allclose(R @ np.array([1.0, 0.0, 0.0]), [0.0, 1.0, 0.0], atol=1e-9) + + def test_zero_quaternion_does_not_explode(self): + """零四元数（数据缺失）必须给出有限值，不能产生 NaN/Inf。""" + R = quat_xyzw_to_R([0.0, 0.0, 0.0, 0.0]) + assert np.all(np.isfinite(R)) + + def test_result_is_orthonormal(self): + R = quat_xyzw_to_R([0.3, -0.2, 0.5, 0.78]) + assert np.allclose(R @ R.T, np.eye(3), atol=1e-9) + assert np.isclose(np.linalg.det(R), 1.0) + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# 几何雅可比 +# --------------------------------------------------------------------------- + +class TestGeometricJacobian: + def test_single_revolute_about_z(self): + """单关节绕 z 轴、关节点在原点、末端在 +x 1m 处。 + + 关节轴 z=(0,0,1)，臂向量 pee - p = (1,0,0)， + 故平动雅可比 = z × arm = (0,1,0)：关节正转使末端朝 +y 移动。 + """ + J = geometric_jacobian( + link_R=[np.eye(3)], + link_p=[np.zeros(3)], + ee_p=np.array([1.0, 0.0, 0.0]), + axes_local=[(0.0, 0.0, 1.0)], + ) + assert J.shape == (6, 1) + assert np.allclose(J[:3, 0], [0.0, 1.0, 0.0], atol=1e-12) + assert np.allclose(J[3:, 0], [0.0, 0.0, 1.0], atol=1e-12) + + def test_axis_follows_link_rotation(self): + """关节轴要跟着 link 的姿态转：link 绕 z 转 90° 后，关节轴仍在 z 上 + （因为轴本身就是 z），但绕 x 轴转 90° 后轴应变成 -y。""" + s = math.sin(math.pi / 4) + c = math.cos(math.pi / 4) + R = quat_xyzw_to_R([s, 0.0, 0.0, c]) # 绕 x 转 90°：(0,0,1) -> (0,-1,0) + J = geometric_jacobian( + link_R=[R], + link_p=[np.zeros(3)], + ee_p=np.array([1.0, 0.0, 0.0]), + axes_local=[(0.0, 0.0, 1.0)], + ) + assert np.allclose(J[3:, 0], [0.0, -1.0, 0.0], atol=1e-9) + + def test_position_jacobian_is_the_linear_block(self): + args = dict( + link_R=[np.eye(3), np.eye(3)], + link_p=[np.zeros(3), np.array([0.0, 0.0, 0.3])], + ee_p=np.array([0.4, 0.0, 0.5]), + axes_local=[(0.0, 0.0, 1.0), (0.0, 1.0, 0.0)], + ) + assert np.allclose( + position_jacobian(**args), geometric_jacobian(**args)[:3, :] + ) + + def test_seven_axis_shape(self): + """真实 Rizon4 是 7 轴；轴表长度必须与之一致，否则雅可比会错位。""" + assert len(RIZON_LINK_AXES) == 7 + J = geometric_jacobian( + link_R=[np.eye(3)] * 7, + link_p=[np.zeros(3)] * 7, + ee_p=np.array([0.5, 0.0, 0.5]), + ) + assert J.shape == (6, 7) + + def test_axis_table_matches_axis_count(self): + """axes_local 长度决定雅可比列数，传错长度应当反映在形状上（不静默出错）。""" + J = geometric_jacobian( + link_R=[np.eye(3)] * 3, + link_p=[np.zeros(3)] * 3, + ee_p=np.array([0.1, 0.0, 0.1]), + axes_local=[(0.0, 0.0, 1.0)] * 3, + ) + assert J.shape == (6, 3) + + +# --------------------------------------------------------------------------- +# DLS 逆解 +# --------------------------------------------------------------------------- + +class TestDlsPositionStep: + def test_recovers_known_solution(self): + """J = [[0],[1],[0]]，要求末端 +y 移动 0.1m → dq ≈ 0.1（阻尼带来的 + 误差极小）。""" + J = np.array([[0.0], [1.0], [0.0]]) + dq = dls_position_step(J, np.array([0.0, 0.1, 0.0]), damping=0.05, max_dq=1.0) + assert dq.shape == (1,) + assert abs(float(dq[0]) - 0.1) < 1e-3 + + def test_direction_is_correct(self): + """要求 +y 移动，关节也必须朝正方向走（符号不能反）。""" + J = np.array([[0.0], [1.0], [0.0]]) + dq = dls_position_step(J, np.array([0.0, 0.05, 0.0])) + assert float(dq[0]) > 0 + + def test_limits_large_step(self): + J = np.array([[0.0], [1.0], [0.0]]) + dq = dls_position_step(J, np.array([0.0, 10.0, 0.0]), max_dq=0.02) + assert abs(float(dq[0])) <= 0.02 + 1e-12 + + def test_singular_jacobian_does_not_explode(self): + """奇异位形（J 全零）必须给出零步长而不是 NaN/Inf —— 阻尼项就是为了这个。""" + J = np.zeros((3, 7)) + dq = dls_position_step(J, np.array([0.1, 0.0, 0.0])) + assert np.all(np.isfinite(dq)) + assert np.allclose(dq, 0.0) + + def test_near_singular_is_bounded(self): + """接近奇异时解会被阻尼压住，不应出现巨大关节速度。""" + J = np.array([[1e-8], [1e-8], [1e-8]]) + dq = dls_position_step(J, np.array([0.01, 0.01, 0.01]), max_dq=0.5) + assert np.all(np.isfinite(dq)) + assert abs(float(dq[0])) <= 0.5 + + def test_zero_displacement_gives_zero_step(self): + J = np.array([[0.0], [1.0], [0.0]]) + dq = dls_position_step(J, np.zeros(3)) + assert np.allclose(dq, 0.0) + + +class TestDlsTwist: + def test_shape_matches_joint_count(self): + dq = dls_twist(np.zeros((6, 7)), np.zeros(3)) + assert dq.shape == (7,) + + def test_respects_qdot_limit(self): + J = np.zeros((6, 7)) + J[0, 0] = 1.0 + J[1, 1] = 1.0 + J[2, 2] = 1.0 + qdot = dls_twist(J, np.array([5.0, 5.0, 5.0]), max_qdot=0.3) + assert np.all(np.abs(qdot) <= 0.3 + 1e-12) + + def test_orientation_hold_keeps_angular_velocity_small(self): + """默认 w=0 且姿态权重更高，角运动分量应当明显小于平动分量。""" + J = np.zeros((6, 3)) + J[0, 0] = 1.0 # 关节0 产生 x 平动 + J[4, 1] = 1.0 # 关节1 产生绕 y 转动 + qdot = dls_twist(J, np.array([0.1, 0.0, 0.0]), max_qdot=1.0) + assert abs(float(qdot[1])) < abs(float(qdot[0])) + + def test_explicit_angular_command_is_applied(self): + J = np.zeros((6, 1)) + J[5, 0] = 1.0 # 关节0 绕 z 转动 + qdot = dls_twist(J, np.zeros(3), w_base=np.array([0.0, 0.0, 0.2])) + assert float(qdot[0]) > 0 + + def test_singular_input_is_finite(self): + qdot = dls_twist(np.zeros((6, 7)), np.array([0.1, 0.1, 0.1])) + assert np.all(np.isfinite(qdot)) + + +class TestDlsTranslateHoldOri: + def test_pure_translation_command_ignores_rotation(self): + """只给平动分量时，转动通道不应当被激活。""" + J = np.zeros((6, 2)) + J[0, 0] = 1.0 + J[5, 1] = 1.0 # 只有关节1 影响转动 + dq = dls_translate_hold_ori(J, np.array([0.05, 0.0, 0.0]), max_dq=1.0) + assert abs(float(dq[1])) < 1e-6 + + def test_translation_direction(self): + J = np.zeros((6, 1)) + J[2, 0] = 1.0 + dq = dls_translate_hold_ori(J, np.array([0.0, 0.0, -0.02]), max_dq=1.0) + assert float(dq[0]) < 0 + + def test_limit_applies(self): + J = np.zeros((6, 1)) + J[2, 0] = 1.0 + dq = dls_translate_hold_ori(J, np.array([0.0, 0.0, -1.0]), max_dq=0.01) + assert abs(float(dq[0])) <= 0.01 + 1e-12 diff --git a/src/arm_msgs/CMakeLists.txt b/src/arm_msgs/CMakeLists.txt new file mode 100644 index 0000000..782be9a --- /dev/null +++ b/src/arm_msgs/CMakeLists.txt @@ -0,0 +1,34 @@ +cmake_minimum_required(VERSION 3.8) +project(arm_msgs) + +if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") + add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic) +endif() + +find_package(ament_cmake REQUIRED) +find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) +find_package(std_msgs REQUIRED) +find_package(geometry_msgs REQUIRED) +find_package(builtin_interfaces REQUIRED) +find_package(sensor_msgs REQUIRED) + +rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} + "msg/ArmStatus.msg" + "msg/JointCommand.msg" + "msg/GripperCommand.msg" + "msg/GripperStatus.msg" + "msg/HoleDetection.msg" + "msg/HoleDetections.msg" + "msg/TactileStatus.msg" + "srv/SetNamedPose.srv" + "srv/GetArmState.srv" + "srv/GripperExecute.srv" + "srv/SwitchTool.srv" + "action/MoveToPose.action" + "action/FollowJointTrajectory.action" + "action/CompliantDescent.action" + DEPENDENCIES std_msgs geometry_msgs builtin_interfaces sensor_msgs +) + +ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime) +ament_package() diff --git a/src/arm_msgs/action/CompliantDescent.action b/src/arm_msgs/action/CompliantDescent.action new file mode 100644 index 0000000..22ab522 --- /dev/null +++ b/src/arm_msgs/action/CompliantDescent.action @@ -0,0 +1,40 @@ +# 柔顺下臂：从当前悬停位姿沿工具系 −Z 缓慢下压，直到触觉检测到接触。 +# +# 通止规装配 S07（下臂接触）专用原语。 +# +# 为什么不用 RDK 的柔顺模式：非夕 RDK 的 compliant motion 会接管整臂阻抗， +# 而装配的其它阶段（跟踪 / 对准 / 拧入）都走 JTC 位置控制；在两种控制权之间 +# 来回切换代价高、掉电风险大。这里用「小幅步进 + 力反馈」在应用层做等效： +# 每步 0.2~1.0 mm，步间等稳定，一旦切向力相对基线跳变立即停住。 +# 对通止规这种「碰到就必须停」的场景足够，而且任何一步都可以安全中断。 +# +# 力阈值全部是「相对静止基线的增量」：Orisys 读数是形变任意单位且基线会漂移， +# 绝对值没有意义。基线由传感器节点的 measure_baseline 服务在启动时测定。 + +# --- 目标与判据 --- +float64 target_x_m # 目标法兰 X（基座系，m）。NaN = 保持当前 XY 不动 +float64 target_y_m # 目标法兰 Y（基座系，m）。NaN = 保持当前 XY 不动 +float64 contact_axis # 监测哪条切向通道：0 = 第一路切向，1 = 第二路切向 +float64 contact_delta # 接触判据：|切向力| 相对静止基线的增量（传感器原生单位） +float64 max_normal_delta # 法向力安全上限（相对基线增量）。<=0 = 不检查 +string side # 用哪只手指的触觉：left | right（装配时是持规那只） + +# --- 运动参数 --- +float64 descent_step_m # 每步下压量（m），建议 0.0002 ~ 0.0010 +float64 descent_speed_mps # 名义下压速度（m/s）。步进间隔 = step / speed +float64 max_descent_m # 最多下压距离（m）。安全上限，到了判失败并停住 +float64 settle_sec # 每步后等待稳定（s）。0 = 不等，靠触觉话题新鲜度 +float64 timeout_sec # 总超时（s）。0 = 由 max_descent_m / descent_speed_mps 推算 +--- +bool success # true = 检测到接触且已停住 +string message # 失败原因：超时 / 触觉断流 / 达到行程上限 / 法向力超限 +geometry_msgs/PoseStamped contact_pose # 接触瞬间的法兰位姿（基座系） +float64 descended_m # 实际下压距离（m） +float64 contact_delta_observed # 触发瞬间的切向增量 +float64 normal_delta_observed # 触发瞬间的法向增量 +--- +float64 progress # 0.0 ~ 1.0（descended_m / max_descent_m） +float64 descended_m # 当前已下压距离（m） +float64 tangential_delta # 当前切向增量（相对基线） +float64 normal_delta # 当前法向增量（相对基线） +string status # approaching | contacting | retracting | done | error diff --git a/src/arm_msgs/action/FollowJointTrajectory.action b/src/arm_msgs/action/FollowJointTrajectory.action new file mode 100644 index 0000000..4a461e1 --- /dev/null +++ b/src/arm_msgs/action/FollowJointTrajectory.action @@ -0,0 +1,16 @@ +# Simplified joint-space trajectory used by mock / named-pose stack. +# MoveIt / ros2_control use control_msgs/FollowJointTrajectory; a bridge +# converts when backend:=moveit or backend:=real. +string[] joint_names +float64[] positions # flattened: num_points * num_joints +uint32 num_points +float64[] time_from_start # length = num_points, seconds +float64 velocity_scale +--- +bool success +string message +float64[] final_positions +--- +uint32 current_point +float64 progress +string status diff --git a/src/arm_msgs/action/MoveToPose.action b/src/arm_msgs/action/MoveToPose.action new file mode 100644 index 0000000..e1767e7 --- /dev/null +++ b/src/arm_msgs/action/MoveToPose.action @@ -0,0 +1,13 @@ +# Cartesian goal for tcp / tool0 (implemented by MoveIt backend) +geometry_msgs/PoseStamped target_pose +float64 velocity_scale +float64 acceleration_scale +bool avoid_collisions +--- +bool success +string message +float64[] final_joint_positions +--- +geometry_msgs/PoseStamped current_pose +float64 progress +string status diff --git a/src/arm_msgs/msg/ArmStatus.msg b/src/arm_msgs/msg/ArmStatus.msg new file mode 100644 index 0000000..d06fe29 --- /dev/null +++ b/src/arm_msgs/msg/ArmStatus.msg @@ -0,0 +1,9 @@ +# High-level arm status for monitoring / HMI +std_msgs/Header header +string mode # idle | moving | error | estop +bool is_moving +bool is_homed +float64[] joint_positions # rad +float64[] joint_velocities # rad/s +geometry_msgs/PoseStamped ee_pose +string error_message diff --git a/src/arm_msgs/msg/GripperCommand.msg b/src/arm_msgs/msg/GripperCommand.msg new file mode 100644 index 0000000..e8a3701 --- /dev/null +++ b/src/arm_msgs/msg/GripperCommand.msg @@ -0,0 +1,16 @@ +std_msgs/Header header + +# init|init_full|connect|open|close|stop|move|rotate|rotate_to|rotate_by|rotate_revolutions|home_rotation|set_force|set_speed|set_finger_force|set_finger_speed +string command + +# command=move: 平行夹爪行程 mm；command=rotate/rotate_by: 角度 deg；command=rotate_revolutions: 圈数 +float64 position + +# 速度百分比（1~100） +float64 speed + +# 力/力矩百分比（DH 一般 20~100） +float64 force + +bool wait_complete +float64 timeout diff --git a/src/arm_msgs/msg/GripperStatus.msg b/src/arm_msgs/msg/GripperStatus.msg new file mode 100644 index 0000000..581ac43 --- /dev/null +++ b/src/arm_msgs/msg/GripperStatus.msg @@ -0,0 +1,25 @@ +std_msgs/Header header + +string name +string gripper_type # parallel|rotary +string state # IDLE|MOVING|GRIPPING|RELEASING|ERROR + +bool connected +bool initialized +bool is_moving +bool is_gripped + +# 平行夹爪：当前行程 mm；旋转夹爪：当前旋转角度 deg +float64 position + +# RGI 旋转夹爪额外反馈；平行夹爪为 0 +float64 finger_position_per_mille +float64 rotation_deg + +# DH 原始状态字；未读到为 -1 +int32 gripper_state # 0 moving, 1 reached, 2 object caught, 3 object dropped +int32 rotation_state # RGI: 0 moving, 1 reached, 2 blocking, 3 had been blocked + +float64 velocity # 最近一次命令速度 % +float64 force # 最近一次命令力/力矩 % +string error_msg diff --git a/src/arm_msgs/msg/HoleDetection.msg b/src/arm_msgs/msg/HoleDetection.msg new file mode 100644 index 0000000..1922ee4 --- /dev/null +++ b/src/arm_msgs/msg/HoleDetection.msg @@ -0,0 +1,6 @@ +float32 u +float32 v +float32 radius_px +float32 confidence +string label +int32[] bbox diff --git a/src/arm_msgs/msg/HoleDetections.msg b/src/arm_msgs/msg/HoleDetections.msg new file mode 100644 index 0000000..75cb798 --- /dev/null +++ b/src/arm_msgs/msg/HoleDetections.msg @@ -0,0 +1,4 @@ +std_msgs/Header header +bool ok +string message +arm_msgs/HoleDetection[] holes diff --git a/src/arm_msgs/msg/JointCommand.msg b/src/arm_msgs/msg/JointCommand.msg new file mode 100644 index 0000000..da389d7 --- /dev/null +++ b/src/arm_msgs/msg/JointCommand.msg @@ -0,0 +1,7 @@ +# Single-shot joint command (position or velocity) +std_msgs/Header header +string[] joint_names +float64[] positions +float64[] velocities +float64[] accelerations +float64 time_from_start # seconds diff --git a/src/arm_msgs/msg/TactileStatus.msg b/src/arm_msgs/msg/TactileStatus.msg new file mode 100644 index 0000000..207b383 --- /dev/null +++ b/src/arm_msgs/msg/TactileStatus.msg @@ -0,0 +1,11 @@ +std_msgs/Header header +string side +bool connected +bool contact +float32 fnormal +float32 fshearx +float32 fsheary +float32 fps +float32 centroid_u +float32 centroid_v +string error_msg diff --git a/src/arm_msgs/package.xml b/src/arm_msgs/package.xml new file mode 100644 index 0000000..9c7bae5 --- /dev/null +++ b/src/arm_msgs/package.xml @@ -0,0 +1,24 @@ + + + + arm_msgs + 0.1.0 + Custom messages, services and actions for the robotic arm stack. + arm_dev + Apache-2.0 + + ament_cmake + rosidl_default_generators + + std_msgs + geometry_msgs + builtin_interfaces + sensor_msgs + + rosidl_default_runtime + rosidl_interface_packages + + + ament_cmake + + diff --git a/src/arm_msgs/srv/GetArmState.srv b/src/arm_msgs/srv/GetArmState.srv new file mode 100644 index 0000000..3b7c8dd --- /dev/null +++ b/src/arm_msgs/srv/GetArmState.srv @@ -0,0 +1,6 @@ +--- +bool success +string mode +float64[] joint_positions +geometry_msgs/PoseStamped ee_pose +string message diff --git a/src/arm_msgs/srv/GripperExecute.srv b/src/arm_msgs/srv/GripperExecute.srv new file mode 100644 index 0000000..9061133 --- /dev/null +++ b/src/arm_msgs/srv/GripperExecute.srv @@ -0,0 +1,5 @@ +arm_msgs/GripperCommand command +--- +bool success +string message +arm_msgs/GripperStatus status diff --git a/src/arm_msgs/srv/SetNamedPose.srv b/src/arm_msgs/srv/SetNamedPose.srv new file mode 100644 index 0000000..7ad56b8 --- /dev/null +++ b/src/arm_msgs/srv/SetNamedPose.srv @@ -0,0 +1,7 @@ +# Move to a named pose defined in config (home, ready, inspect, pos_left, ...) +string pose_name +float64 velocity_scale # (0, 1], 1 = full speed +float64 acceleration_scale +--- +bool success +string message diff --git a/src/arm_msgs/srv/SwitchTool.srv b/src/arm_msgs/srv/SwitchTool.srv new file mode 100644 index 0000000..ae12a78 --- /dev/null +++ b/src/arm_msgs/srv/SwitchTool.srv @@ -0,0 +1,17 @@ +# 切换到已保存的工具坐标系（如 tool1）。 +# +# 背景：非夕的工具坐标系（TCP + 质量 + 质心）在 Studio 里预先配好并命名， +# RDK 只提供「按名字切换」一个操作。通止规装配要求工具系全程垂直向下锁定， +# 所以在流程开始前必须确认已切到正确的工具。 +# +# 实现：arm_driver_flexiv 调用 scripts/rdk_switch_tool.py（子进程，rdk_py310）。 +# 注意 RDK 是独占访问，切换时臂必须处于 IDLE 且没有其它进程连着 RDK。 +string tool_name # Studio 里已保存的工具名。空字符串 = 只查询当前状态，不切换 + +string sn # 目标臂 SN（如 Rizon4-063989）。空 = 用 site.yaml 的 robot.sn +--- +bool success # 是否已达到目标状态（已在该工具上也算成功） +string message # 失败原因；成功时为当前工具名说明 +string current_tool # 操作后的当前工具名 +float64 tool_mass_kg # 该工具的质量（kg）；查询不到为 0 +float64[3] tool_com_m # 该工具的质心（法兰系，m）；查询不到为全 0 diff --git a/src/flexiv_description/.docker/Dockerfile b/src/flexiv_description/.docker/Dockerfile new file mode 100644 index 0000000..5004217 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/.docker/Dockerfile @@ -0,0 +1,25 @@ +FROM osrf/ros:humble-desktop +ARG DEBIAN_FRONTEND=noninteractive +ARG USER_UID=1000 +ARG USER_GID=1000 +ARG USERNAME=user + +WORKDIR /workspaces + +RUN groupadd --gid $USER_GID $USERNAME \ + && useradd --uid $USER_UID --gid $USER_GID -m $USERNAME \ + && mkdir -p -m 0700 /run/user/"${USER_UID}" \ + && chown $USERNAME:$USERNAME /run/user/"${USER_UID}" \ + && chown $USERNAME:$USERNAME /workspaces + +RUN apt-get update && \ + DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y --no-install-recommends \ + ros-humble-xacro \ + ros-humble-joint-state-publisher \ + ros-humble-joint-state-publisher-gui \ + ros-humble-robot-state-publisher \ + ros-humble-rviz2 \ + python3-colcon-common-extensions \ + && rm -rf /var/lib/apt/lists/* + +USER $USERNAME diff --git a/src/flexiv_description/.docker/create_urdf.entrypoint.sh b/src/flexiv_description/.docker/create_urdf.entrypoint.sh new file mode 100755 index 0000000..82fc9cd --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/.docker/create_urdf.entrypoint.sh @@ -0,0 +1,9 @@ +#!/bin/bash +args=$* +shift $# +source /ros_entrypoint.sh +cd /workspaces +colcon build --packages-select flexiv_description > /dev/null +source install/setup.bash +cd src/flexiv_description +python3 scripts/create_urdf.py $args diff --git a/src/flexiv_description/.docker/visualize_rizon.entrypoint.sh b/src/flexiv_description/.docker/visualize_rizon.entrypoint.sh new file mode 100755 index 0000000..61cac29 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/.docker/visualize_rizon.entrypoint.sh @@ -0,0 +1,10 @@ +#!/bin/bash +args=$* +shift $# +source /ros_entrypoint.sh +cd /workspaces +colcon build --packages-select flexiv_description > /dev/null +source install/setup.bash + +LAUNCH_FILE=${LAUNCH_FILE:-view_rizon.launch.py} +ros2 launch flexiv_description $LAUNCH_FILE ${args} diff --git a/src/flexiv_description/.gitignore b/src/flexiv_description/.gitignore new file mode 100644 index 0000000..670de5d --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/.gitignore @@ -0,0 +1,4 @@ +*.urdf +*.srdf +.vscode +__pycache__/ diff --git a/src/flexiv_description/.pre-commit-config.yaml b/src/flexiv_description/.pre-commit-config.yaml new file mode 100644 index 0000000..7c292e0 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/.pre-commit-config.yaml @@ -0,0 +1,48 @@ +# To run checks over all the files in the repo manually: +# +# pre-commit run -a +# +# Or run checks automatically every time before commit: +# +# pre-commit install +# +# See https://pre-commit.com for more information +# See https://pre-commit.com/hooks.html for more hooks + +repos: + - repo: https://github.com/pre-commit/pre-commit-hooks + rev: v6.0.0 + hooks: + - id: check-added-large-files + args: [--maxkb=1000] + - id: check-merge-conflict + - id: check-xml + - id: check-yaml + args: [--allow-multiple-documents] + - id: end-of-file-fixer + - id: pretty-format-json + args: [--no-sort-keys, --autofix, --indent=4] + - id: trailing-whitespace + + - repo: https://github.com/myint/docformatter + rev: v1.7.7 + hooks: + - id: docformatter + args: [--in-place] + + - repo: https://github.com/psf/black + rev: 25.11.0 + hooks: + - id: black + language_version: python3 + args: [--line-length=88] + + - repo: local + hooks: + - id: ament_lint_cmake + name: ament_lint_cmake + description: Check format of CMakeLists.txt files. + stages: [pre-commit] + entry: ament_lint_cmake + language: system + files: CMakeLists.txt$ diff --git a/src/flexiv_description/CMakeLists.txt b/src/flexiv_description/CMakeLists.txt new file mode 100644 index 0000000..618ad85 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/CMakeLists.txt @@ -0,0 +1,11 @@ +cmake_minimum_required(VERSION 3.5) +project(flexiv_description) + +find_package(ament_cmake REQUIRED) + +install( + DIRECTORY config launch meshes rviz urdf + DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/ +) + +ament_package() diff --git a/src/flexiv_description/LICENSE b/src/flexiv_description/LICENSE new file mode 100644 index 0000000..261eeb9 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/LICENSE @@ -0,0 +1,201 @@ + Apache License + Version 2.0, January 2004 + http://www.apache.org/licenses/ + + TERMS AND CONDITIONS FOR USE, REPRODUCTION, AND DISTRIBUTION + + 1. Definitions. + + "License" shall mean the terms and conditions for use, reproduction, + and distribution as defined by Sections 1 through 9 of this document. + + "Licensor" shall mean the copyright owner or entity authorized by + the copyright owner that is granting the License. + + "Legal Entity" shall mean the union of the acting entity and all + other entities that control, are controlled by, or are under common + control with that entity. For the purposes of this definition, + "control" means (i) the power, direct or indirect, to cause the + direction or management of such entity, whether by contract or + otherwise, or (ii) ownership of fifty percent (50%) or more of the + outstanding shares, or (iii) beneficial ownership of such entity. + + "You" (or "Your") shall mean an individual or Legal Entity + exercising permissions granted by this License. + + "Source" form shall mean the preferred form for making modifications, + including but not limited to software source code, documentation + source, and configuration files. + + "Object" form shall mean any form resulting from mechanical + transformation or translation of a Source form, including but + not limited to compiled object code, generated documentation, + and conversions to other media types. + + "Work" shall mean the work of authorship, whether in Source or + Object form, made available under the License, as indicated by a + copyright notice that is included in or attached to the work + (an example is provided in the Appendix below). + + "Derivative Works" shall mean any work, whether in Source or Object + form, that is based on (or derived from) the Work and for which the + editorial revisions, annotations, elaborations, or other modifications + represent, as a whole, an original work of authorship. For the purposes + of this License, Derivative Works shall not include works that remain + separable from, or merely link (or bind by name) to the interfaces of, + the Work and Derivative Works thereof. + + "Contribution" shall mean any work of authorship, including + the original version of the Work and any modifications or additions + to that Work or Derivative Works thereof, that is intentionally + submitted to Licensor for inclusion in the Work by the copyright owner + or by an individual or Legal Entity authorized to submit on behalf of + the copyright owner. For the purposes of this definition, "submitted" + means any form of electronic, verbal, or written communication sent + to the Licensor or its representatives, including but not limited to + communication on electronic mailing lists, source code control systems, + and issue tracking systems that are managed by, or on behalf of, the + Licensor for the purpose of discussing and improving the Work, but + excluding communication that is conspicuously marked or otherwise + designated in writing by the copyright owner as "Not a Contribution." + + "Contributor" shall mean Licensor and any individual or Legal Entity + on behalf of whom a Contribution has been received by Licensor and + subsequently incorporated within the Work. + + 2. Grant of Copyright License. Subject to the terms and conditions of + this License, each Contributor hereby grants to You a perpetual, + worldwide, non-exclusive, no-charge, royalty-free, irrevocable + copyright license to reproduce, prepare Derivative Works of, + publicly display, publicly perform, sublicense, and distribute the + Work and such Derivative Works in Source or Object form. + + 3. Grant of Patent License. Subject to the terms and conditions of + this License, each Contributor hereby grants to You a perpetual, + worldwide, non-exclusive, no-charge, royalty-free, irrevocable + (except as stated in this section) patent license to make, have made, + use, offer to sell, sell, import, and otherwise transfer the Work, + where such license applies only to those patent claims licensable + by such Contributor that are necessarily infringed by their + Contribution(s) alone or by combination of their Contribution(s) + with the Work to which such Contribution(s) was submitted. If You + institute patent litigation against any entity (including a + cross-claim or counterclaim in a lawsuit) alleging that the Work + or a Contribution incorporated within the Work constitutes direct + or contributory patent infringement, then any patent licenses + granted to You under this License for that Work shall terminate + as of the date such litigation is filed. + + 4. Redistribution. You may reproduce and distribute copies of the + Work or Derivative Works thereof in any medium, with or without + modifications, and in Source or Object form, provided that You + meet the following conditions: + + (a) You must give any other recipients of the Work or + Derivative Works a copy of this License; and + + (b) You must cause any modified files to carry prominent notices + stating that You changed the files; and + + (c) You must retain, in the Source form of any Derivative Works + that You distribute, all copyright, patent, trademark, and + attribution notices from the Source form of the Work, + excluding those notices that do not pertain to any part of + the Derivative Works; and + + (d) If the Work includes a "NOTICE" text file as part of its + distribution, then any Derivative Works that You distribute must + include a readable copy of the attribution notices contained + within such NOTICE file, excluding those notices that do not + pertain to any part of the Derivative Works, in at least one + of the following places: within a NOTICE text file distributed + as part of the Derivative Works; within the Source form or + documentation, if provided along with the Derivative Works; or, + within a display generated by the Derivative Works, if and + wherever such third-party notices normally appear. The contents + of the NOTICE file are for informational purposes only and + do not modify the License. You may add Your own attribution + notices within Derivative Works that You distribute, alongside + or as an addendum to the NOTICE text from the Work, provided + that such additional attribution notices cannot be construed + as modifying the License. + + You may add Your own copyright statement to Your modifications and + may provide additional or different license terms and conditions + for use, reproduction, or distribution of Your modifications, or + for any such Derivative Works as a whole, provided Your use, + reproduction, and distribution of the Work otherwise complies with + the conditions stated in this License. + + 5. Submission of Contributions. Unless You explicitly state otherwise, + any Contribution intentionally submitted for inclusion in the Work + by You to the Licensor shall be under the terms and conditions of + this License, without any additional terms or conditions. + Notwithstanding the above, nothing herein shall supersede or modify + the terms of any separate license agreement you may have executed + with Licensor regarding such Contributions. + + 6. Trademarks. This License does not grant permission to use the trade + names, trademarks, service marks, or product names of the Licensor, + except as required for reasonable and customary use in describing the + origin of the Work and reproducing the content of the NOTICE file. + + 7. Disclaimer of Warranty. Unless required by applicable law or + agreed to in writing, Licensor provides the Work (and each + Contributor provides its Contributions) on an "AS IS" BASIS, + WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or + implied, including, without limitation, any warranties or conditions + of TITLE, NON-INFRINGEMENT, MERCHANTABILITY, or FITNESS FOR A + PARTICULAR PURPOSE. You are solely responsible for determining the + appropriateness of using or redistributing the Work and assume any + risks associated with Your exercise of permissions under this License. + + 8. Limitation of Liability. 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However, in accepting such obligations, You may act only + on Your own behalf and on Your sole responsibility, not on behalf + of any other Contributor, and only if You agree to indemnify, + defend, and hold each Contributor harmless for any liability + incurred by, or claims asserted against, such Contributor by reason + of your accepting any such warranty or additional liability. + + END OF TERMS AND CONDITIONS + + APPENDIX: How to apply the Apache License to your work. + + To apply the Apache License to your work, attach the following + boilerplate notice, with the fields enclosed by brackets "[]" + replaced with your own identifying information. (Don't include + the brackets!) The text should be enclosed in the appropriate + comment syntax for the file format. We also recommend that a + file or class name and description of purpose be included on the + same "printed page" as the copyright notice for easier + identification within third-party archives. + + Copyright [yyyy] [name of copyright owner] + + Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); + you may not use this file except in compliance with the License. + You may obtain a copy of the License at + + http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 + + Unless required by applicable law or agreed to in writing, software + distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, + WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. + See the License for the specific language governing permissions and + limitations under the License. diff --git a/src/flexiv_description/README.md b/src/flexiv_description/README.md new file mode 100644 index 0000000..e01328e --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/README.md @@ -0,0 +1,198 @@ +# flexiv_description + +URDF description for Flexiv robots + +## URDF Creation + +The URDF files for Flexiv robots can be generated from xacro files using the provided script. This script runs inside a Docker container to ensure a consistent environment. + +### Prerequisites + +- [Docker](https://docs.docker.com/get-docker/) + +### Usage + +Run the `create_urdf.sh` script from the package root directory: + +```bash +./scripts/create_urdf.sh --rizon_type [OPTIONS] +``` + +### Parameters + +``` +usage: create_urdf.py [-h] [--dual] [--aico1] [--aico2] + [--rizon_type RIZON_TYPE] + [--arm_prefix ARM_PREFIX] [--robot_sn ROBOT_SN] + [--external_axis_type EXTERNAL_AXIS_TYPE] [--external_axis_prefix EXTERNAL_AXIS_PREFIX] + [--load_gripper] [--gripper_name GRIPPER_NAME] + [--load_mounted_ft_sensor] + [--rizon_type_left RIZON_TYPE_LEFT] + [--rizon_type_right RIZON_TYPE_RIGHT] + [--robot_sn_left ROBOT_SN_LEFT] + [--robot_sn_right ROBOT_SN_RIGHT] [--load_gripper_left] + [--load_gripper_right] + [--gripper_name_left GRIPPER_NAME_LEFT] + [--gripper_name_right GRIPPER_NAME_RIGHT] + [--load_mounted_ft_sensor_left] + [--load_mounted_ft_sensor_right] + +Create URDF files from xacro for Flexiv robots. + +optional arguments: + -h, --help show this help message and exit + --dual Generate URDF for dual arm setup. + --aico1 Generate URDF for AICO1 setup. + --aico2 Generate URDF for AICO2 setup. + --rizon_type RIZON_TYPE + Rizon robot type (Single arm). Options: ['Rizon4', 'Rizon4s', 'Rizon4M', 'Rizon4R', 'Rizon10', 'Rizon10s']. + --arm_prefix ARM_PREFIX + Arm prefix. (default: '') + --robot_sn ROBOT_SN Robot serial number. (default: '') + --load_gripper Load gripper. (default: False) + --gripper_name GRIPPER_NAME + Gripper name. (default: 'Flexiv-GN01') + --load_mounted_ft_sensor + Load mounted FT sensor. (default: False) + +AICO arguments: + --external_axis_type EXTERNAL_AXIS_TYPE + External axis type. Options: ['AICO1-4-V1', 'AICO1-4-V2', 'AICO2-4-V2', 'AICO2-10-V1']. + --external_axis_prefix EXTERNAL_AXIS_PREFIX + External axis prefix. (default: '') + +Dual arm or AICO2 arguments: + --rizon_type_left RIZON_TYPE_LEFT + Left Rizon robot type. + --rizon_type_right RIZON_TYPE_RIGHT + Right Rizon robot type. + --robot_sn_left ROBOT_SN_LEFT + Left robot serial number. + --robot_sn_right ROBOT_SN_RIGHT + Right robot serial number. + --load_gripper_left Load gripper for left robot. + --load_gripper_right Load gripper for right robot. + --gripper_name_left GRIPPER_NAME_LEFT + Gripper name for left robot. + --gripper_name_right GRIPPER_NAME_RIGHT + Gripper name for right robot. + --load_mounted_ft_sensor_left + Load mounted FT sensor for left robot. + --load_mounted_ft_sensor_right + Load mounted FT sensor for right robot. +``` + +### Examples + +Generate URDF for Rizon4: + +```bash +./scripts/create_urdf.sh --rizon_type Rizon4 +``` + +Generate URDF for Rizon4 with a specific serial number: + +```bash +./scripts/create_urdf.sh --rizon_type Rizon4 --robot_sn Rizon4-123456 +``` + +Generate URDF for Dual Arm setup: + +```bash +./scripts/create_urdf.sh --dual --rizon_type_left Rizon4 --rizon_type_right Rizon4R --robot_sn_left Rizon4-123456 --robot_sn_right Rizon4R-654321 +``` + +Generate URDF for AICO1-4-V1: + +```bash +./scripts/create_urdf.sh --aico1 --external_axis_type AICO1-4-V1 --rizon_type Rizon4 --robot_sn Rizon4-123456 +``` + +Generate URDF for AICO2-4-V1: + +```bash +./scripts/create_urdf.sh --aico2 --external_axis_type AICO2-4-V1 --rizon_type Rizon4 --robot_sn_left Rizon4-123456 --robot_sn_right Rizon4R-654321 +``` + +## Visualize in RViz + +The robot models can be visualized in RViz using the provided script. This script runs inside a Docker container and requires a GUI environment. + +``` +usage: visualize_rizon.sh [--dual | --aico1 | --aico2] [OPTIONS] + +Visualize Flexiv robots in RViz. + +Single Arm Arguments: + robot_sn:=ROBOT_SN Serial number of the robot to connect to. + rizon_type:=TYPE Type of the Flexiv Rizon robot. (default: 'Rizon4') + load_gripper:=BOOL Flag to load the Flexiv Grav gripper. (default: 'False') + gripper_name:=NAME Full name of the gripper to be controlled. (default: 'Flexiv-GN01') + load_mounted_ft_sensor:=BOOL Flag to load the mounted force torque sensor. (default: 'False') + +Dual Arm Arguments (use with --dual): + robot_sn_left:=SN Serial number of the left robot. + robot_sn_right:=SN Serial number of the right robot. + rizon_type_left:=TYPE Type of the left robot. (default: 'Rizon4') + rizon_type_right:=TYPE Type of the right robot. (default: 'Rizon4') + load_gripper_left:=BOOL Load gripper for left robot. (default: 'False') + load_gripper_right:=BOOL Load gripper for right robot. (default: 'False') + gripper_name_left:=NAME Gripper name for left robot. (default: 'Flexiv-GN01') + gripper_name_right:=NAME Gripper name for right robot. (default: 'Flexiv-GN01') + load_mounted_ft_sensor_left:=BOOL Load FT sensor for left robot. (default: 'False') + load_mounted_ft_sensor_right:=BOOL Load FT sensor for right robot. (default: 'False') + +AICO1 Arguments (use with --aico1): + external_axis_type:=TYPE Type of the AICO platform (default: 'AICO1-4-V1'). + external_axis_prefix:=PREFIX Prefix for the platform links and joints. (default: '') + robot_sn:=ROBOT_SN Serial number of the robot. + rizon_type:=TYPE Type of the Flexiv Rizon robot. (default: 'Rizon4') + load_gripper:=BOOL Flag to load the Flexiv Grav gripper. (default: 'False') + gripper_name:=NAME Full name of the gripper to be controlled. (default: 'Flexiv-GN01') + load_mounted_ft_sensor:=BOOL Flag to load the mounted force torque sensor. (default: 'False') + +AICO2 Arguments (use with --aico2): + external_axis_type:=TYPE Type of the AICO platform (default: 'AICO2-4-V1'). + external_axis_prefix:=PREFIX Prefix for the platform links and joints. (default: '') + rizon_type:=TYPE Type of the Flexiv Rizon robot. (default: 'Rizon4') + robot_sn_left:=SN Serial number of the left robot. + robot_sn_right:=SN Serial number of the right robot. + load_gripper_left:=BOOL Load gripper for left robot. (default: 'False') + load_gripper_right:=BOOL Load gripper for right robot. (default: 'False') + gripper_name_left:=NAME Gripper name for left robot. (default: 'Flexiv-GN01') + gripper_name_right:=NAME Gripper name for right robot. (default: 'Flexiv-GN01') + load_mounted_ft_sensor_left:=BOOL Load FT sensor for left robot. (default: 'False') + load_mounted_ft_sensor_right:=BOOL Load FT sensor for right robot. (default: 'False') + +Common Arguments: + gui:=BOOL Flag to enable joint_state_publisher_gui. (default: 'False') +``` + +Visualize single robot: + +```bash +./scripts/visualize_rizon.sh rizon_type:=Rizon4 robot_sn:=Rizon4-123456 gui:=True +``` + +Visualize dual robots: + +```bash +./scripts/visualize_rizon.sh --dual robot_sn_left:=Rizon4-123456 robot_sn_right:=Rizon4R-654321 gui:=True +``` + +Visualize AICO1-4-V1: + +```bash +./scripts/visualize_rizon.sh --aico1 external_axis_type:=AICO1-4-V1 rizon_type:=Rizon4 robot_sn:=Rizon4-123456 gui:=True +``` + +Visualize AICO2-4-V1: + +```bash +./scripts/visualize_rizon.sh --aico2 external_axis_type:=AICO2-4-V1 rizon_type:=Rizon4 robot_sn_left:=Rizon4-123456 robot_sn_right:=Rizon4R-654321 gui:=True +``` + +The translation of the two robots in the world frame can be configured in the `config/dual_arm_translations.yaml` file. + +> [!NOTE] +> The launch files can also be run directly using `ros2 launch` if the package is built and sourced in your ROS2 workspace. diff --git a/src/flexiv_description/config/FT03/ft_sensor_inertia.yaml b/src/flexiv_description/config/FT03/ft_sensor_inertia.yaml new file mode 100644 index 0000000..61fd6d4 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/config/FT03/ft_sensor_inertia.yaml @@ -0,0 +1,49 @@ +inertia_parameters: + wrist_sensor_base_link: + mass: 1E-4 + origin: + x: 0 + y: 0 + z: 0 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 1E-7 + ixy: 0 + ixz: 0 + iyy: 1E-7 + iyz: 0 + izz: 1E-7 + wrist_sensor_proximal_link: + mass: 0.149 + origin: + x: 0 + y: 0 + z: 0.01955 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 8.6E-5 + ixy: 0 + ixz: 0 + iyy: 8.6E-5 + iyz: 0 + izz: 1E-7 + wrist_sensor_distal_link: + mass: 0.249 + origin: + x: 0 + y: 0 + z: 0.0085 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 1.05E-4 + ixy: 0 + ixz: 0 + iyy: 1.05E-4 + iyz: -0 + izz: 1.81E-4 diff --git a/src/flexiv_description/config/FT03/ft_sensor_kinematics.yaml b/src/flexiv_description/config/FT03/ft_sensor_kinematics.yaml new file mode 100644 index 0000000..8728a0b --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/config/FT03/ft_sensor_kinematics.yaml @@ -0,0 +1,22 @@ +kinematics: + wrist_sensor_remove_rizon_flange_body: + x: 0 + y: 0 + z: -0.016 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + wrist_sensor_proximal_link_to_sensing_frame: + x: 0 + y: 0 + z: 0.0235 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + wrist_sensor_sensing_frame_to_flange: + x: 0.0 + y: 0.0 + z: 0.0285 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 diff --git a/src/flexiv_description/config/FT03/ft_sensor_visual.yaml b/src/flexiv_description/config/FT03/ft_sensor_visual.yaml new file mode 100644 index 0000000..7444444 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/config/FT03/ft_sensor_visual.yaml @@ -0,0 +1,47 @@ +visual_parameters: + wrist_sensor_proximal_link: + visual: + shell: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/FT03/visual/proximal.obj + collision: + origin: + x: 0 + y: 0 + z: 0 + roll: -1.5708 + pitch: 0 + yaw: 0 + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/FT03/collision/proximal.stl + wrist_sensor_distal_link: + visual: + shell: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/FT03/visual/distal.obj + ring: + origin: + x: 0 + y: 0 + z: 0 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/FT03/visual/ring.obj + scale: 0.039 0.039 0.002 + collision: + origin: + x: 0 + y: 0 + z: 0 + roll: -1.5708 + pitch: 0 + yaw: 0 + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/FT03/collision/distal.stl diff --git a/src/flexiv_description/config/Rizon10/default_kinematics.yaml b/src/flexiv_description/config/Rizon10/default_kinematics.yaml new file mode 100644 index 0000000..2c00bdb --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/config/Rizon10/default_kinematics.yaml @@ -0,0 +1,57 @@ +kinematics: + joint1: + x: 0.0 + y: 0.0 + z: 0.21 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 3.141592653589793 + joint2: + x: 0.0 + y: 0.0675 + z: 0.24 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 0.0 + joint3: + x: 0.0 + y: 0.0625 + z: 0.2275 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 0.0 + joint4: + x: 0.0 + y: -0.0625 + z: 0.2225 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 3.141592653589793 + joint5: + x: 0.0 + y: 0.0575 + z: 0.205 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 3.141592653589793 + joint6: + x: 0.0 + y: 0.03 + z: 0.19 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 0.0 + joint7: + x: -0.015 + y: 0.073 + z: 0.11 + roll: 0.0 + pitch: -1.5707963267948966 + yaw: 0.0 + link7_to_flange: + x: 0.0 + y: 0.0 + z: 0.081 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 3.141592653589793 diff --git a/src/flexiv_description/config/Rizon10/inertia_parameters.yaml b/src/flexiv_description/config/Rizon10/inertia_parameters.yaml new file mode 100644 index 0000000..bc6fbf7 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/config/Rizon10/inertia_parameters.yaml @@ -0,0 +1,129 @@ +inertia_parameters: + base_link: + mass: 8.3 + origin: + x: -0.0001 + y: -0.0004 + z: 0.1673 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 0.1402 + ixy: 0.0 + ixz: -0.0005 + iyy: 0.1402 + iyz: -0.0005 + izz: 0.0419 + link1: + mass: 14.197 + origin: + x: 0.0001 + y: 0.0403 + z: 0.1304 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 0.2373 + ixy: -0.0005 + ixz: -0.0004 + iyy: 0.1699 + iyz: 0.0629 + izz: 0.1166 + link2: + mass: 7.287 + origin: + x: -0.0001 + y: 0.0655 + z: 0.0637 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 0.0752 + ixy: -0.0001 + ixz: 0.0001 + iyy: 0.0641 + iyz: -0.0011 + izz: 0.0412 + link3: + mass: 4.595 + origin: + x: -0.0002 + y: 0.0186 + z: 0.1576 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 0.0572 + ixy: -0.0001 + ixz: -0.0001 + iyy: 0.0536 + iyz: 0.0053 + izz: 0.0126 + link4: + mass: 3.074 + origin: + x: 0.0002 + y: 0.0323 + z: 0.0931 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 0.0319 + ixy: 0.0 + ixz: 0.0 + iyy: 0.027 + iyz: 0.007 + izz: 0.0101 + link5: + mass: 2.369 + origin: + x: 0.0003 + y: 0.0029 + z: 0.134 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 0.0143 + ixy: 0.0 + ixz: 0.0 + iyy: 0.0136 + iyz: 0.0008 + izz: 0.0037 + link6: + mass: 2.257 + origin: + x: 0.0193 + y: 0.0595 + z: 0.0724 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 0.0085 + ixy: 0.0004 + ixz: 0.0012 + iyy: 0.0089 + iyz: 0.0018 + izz: 0.0041 + link7: + mass: 0.761 + origin: + x: 0.0003 + y: 0.0001 + z: 0.0248 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 0.001 + ixy: 0.0 + ixz: 0.0 + iyy: 0.001 + iyz: 0.0 + izz: 0.0009 diff --git a/src/flexiv_description/config/Rizon10/joint_limits.yaml b/src/flexiv_description/config/Rizon10/joint_limits.yaml new file mode 100644 index 0000000..1fad635 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/config/Rizon10/joint_limits.yaml @@ -0,0 +1,50 @@ +joint_limits: + joint1: + lower: -2.8798 + upper: 2.8798 + effort: 261 + velocity: 1.7453 + soft_lower: -2.7925 + soft_upper: 2.7925 + joint2: + lower: -2.7576 + upper: 2.7576 + effort: 261 + velocity: 1.7453 + soft_lower: -2.6704 + soft_upper: 2.6704 + joint3: + lower: -2.8798 + upper: 2.8798 + effort: 123 + velocity: 2.0944 + soft_lower: -2.7925 + soft_upper: 2.7925 + joint4: + lower: -2.7925 + upper: 2.7925 + effort: 123 + velocity: 2.0944 + soft_lower: -2.7053 + soft_upper: 2.7053 + joint5: + lower: -3.0543 + upper: 3.0543 + effort: 57 + velocity: 3.8397 + soft_lower: -2.9671 + soft_upper: 2.9671 + joint6: + lower: -1.4835 + upper: 4.6251 + effort: 57 + velocity: 3.8397 + soft_lower: -1.3963 + soft_upper: 4.5379 + joint7: + lower: -3.0543 + upper: 3.0543 + effort: 57 + velocity: 3.8397 + soft_lower: -2.9671 + soft_upper: 2.9671 diff --git a/src/flexiv_description/config/Rizon10/visual_parameters.yaml b/src/flexiv_description/config/Rizon10/visual_parameters.yaml new file mode 100644 index 0000000..34a4405 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/config/Rizon10/visual_parameters.yaml @@ -0,0 +1,175 @@ +visual_parameters: + base_link: + visual: + shell: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/visual/link0.obj + collision: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/collision/link0.stl + workspace: + origin: + x: 0 + y: 0 + z: 0.450 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + sphere: + radius: 0.955 + link1: + visual: + shell: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/visual/link1.obj + ring: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/visual/ring.obj + scale: 0.079 0.079 0.002 + origin: + x: 0 + y: 0 + z: -0.0025 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + collision: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/collision/link1.stl + link2: + visual: + shell: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/visual/link2.obj + ring: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/visual/ring.obj + scale: 0.079 0.079 0.002 + origin: + x: 0 + y: -0.0025 + z: 0 + roll: 1.5707963 + pitch: 0 + yaw: 0 + collision: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/collision/link2.stl + link3: + visual: + shell: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/visual/link3.obj + ring: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/visual/ring.obj + scale: 0.062 0.062 0.002 + origin: + x: 0 + y: 0 + z: -0.0025 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + collision: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/collision/link3.stl + link4: + visual: + shell: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/visual/link4.obj + ring: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/visual/ring.obj + scale: 0.062 0.062 0.002 + origin: + x: 0 + y: -0.0025 + z: 0 + roll: 1.5707963 + pitch: 0 + yaw: 0 + collision: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/collision/link4.stl + link5: + visual: + shell: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/visual/link5.obj + ring: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/visual/ring.obj + scale: 0.051 0.051 0.002 + origin: + x: 0 + y: 0 + z: -0.0025 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + collision: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/collision/link5.stl + link6: + visual: + shell: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/visual/link6.obj + ring: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/visual/ring.obj + scale: 0.051 0.051 0.002 + origin: + x: 0 + y: -0.0025 + z: 0 + roll: 1.5707963 + pitch: 0 + yaw: 0 + collision: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/collision/link6.stl + link7: + visual: + shell: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/visual/link7.obj + ring: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/visual/ring.obj + scale: 0.051 0.051 0.002 + origin: + x: 0 + y: 0 + z: -0.0025 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + collision: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon10/collision/link7.stl diff --git a/src/flexiv_description/config/Rizon10s/default_kinematics.yaml b/src/flexiv_description/config/Rizon10s/default_kinematics.yaml new file mode 100644 index 0000000..7baaa45 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/config/Rizon10s/default_kinematics.yaml @@ -0,0 +1,57 @@ +kinematics: + joint1: + x: 0.0 + y: 0.0 + z: 0.21 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 3.141592653589793 + joint2: + x: 0.0 + y: 0.0675 + z: 0.24 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 0.0 + joint3: + x: 0.0 + y: 0.0625 + z: 0.2275 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 0.0 + joint4: + x: 0.0 + y: -0.0625 + z: 0.2225 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 3.141592653589793 + joint5: + x: 0.0 + y: 0.0575 + z: 0.205 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 3.141592653589793 + joint6: + x: 0.0 + y: 0.03 + z: 0.19 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 0.0 + joint7: + x: -0.015 + y: 0.073 + z: 0.11 + roll: 0.0 + pitch: -1.5707963267948966 + yaw: 0.0 + link7_to_flange: + x: 0.0 + y: 0.0 + z: 0.124 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 3.141592653589793 diff --git a/src/flexiv_description/config/Rizon10s/inertia_parameters.yaml b/src/flexiv_description/config/Rizon10s/inertia_parameters.yaml new file mode 100644 index 0000000..2966d44 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/config/Rizon10s/inertia_parameters.yaml @@ -0,0 +1,129 @@ +inertia_parameters: + 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3.141592653589793 + yaw: 0 + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4R/visual/link6r.obj + ring: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4R/visual/ring.obj + scale: 0.051 0.051 0.002 + origin: + x: 0 + y: 0.0025 + z: 0 + roll: 1.5707963 + pitch: 0 + yaw: 0 + collision: + origin: + x: 0 + y: 0 + z: 0 + roll: 0 + pitch: 3.141592653589793 + yaw: 0 + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4R/collision/link6r.stl + link7: + visual: + shell: + origin: + x: 0 + y: 0 + z: 0 + roll: 3.141592653589793 + pitch: 0 + yaw: 0 + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4R/visual/link7.obj + ring: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4R/visual/ring.obj + scale: 0.051 0.051 0.002 + origin: + x: 0 + y: 0 + z: 0.0025 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + collision: + origin: + x: 0 + y: 0 + z: 0 + roll: 3.141592653589793 + pitch: 0 + yaw: 0 + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4R/collision/link7.stl diff --git a/src/flexiv_description/config/Rizon4s/default_kinematics.yaml b/src/flexiv_description/config/Rizon4s/default_kinematics.yaml new file mode 100644 index 0000000..9f19422 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/config/Rizon4s/default_kinematics.yaml @@ -0,0 +1,57 @@ +kinematics: + joint1: + x: 0.0 + y: 0.0 + z: 0.155 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 3.141592653589793 + joint2: + x: 0.0 + y: 0.03 + z: 0.21 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 0.0 + joint3: + x: 0.0 + y: 0.035 + z: 0.205 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 0.0 + joint4: + x: -0.02 + y: -0.03 + z: 0.19 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 3.141592653589793 + joint5: + x: -0.02 + y: 0.025 + z: 0.195 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 3.141592653589793 + joint6: + x: 0.0 + y: 0.03 + z: 0.19 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 0.0 + joint7: + x: -0.015 + y: 0.073 + z: 0.11 + roll: 0.0 + pitch: -1.5707963267948966 + yaw: 0.0 + link7_to_flange: + x: 0.0 + y: 0.0 + z: 0.124 + roll: 0.0 + pitch: 0.0 + yaw: 3.141592653589793 diff --git a/src/flexiv_description/config/Rizon4s/inertia_parameters.yaml b/src/flexiv_description/config/Rizon4s/inertia_parameters.yaml new file mode 100644 index 0000000..1c27a8e --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/config/Rizon4s/inertia_parameters.yaml @@ -0,0 +1,129 @@ +inertia_parameters: + base_link: + mass: 3.788 + origin: + x: 0.0002 + y: -0.0007 + z: 0.0871 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 0.0182 + ixy: 0.0 + ixz: 0.0 + iyy: 0.0184 + iyz: 0.0001 + izz: 0.01 + link1: + mass: 3.596 + origin: + x: 0.0001 + y: 0.0035 + z: 0.15 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 0.0274 + ixy: 0.0 + ixz: 0.0 + iyy: 0.0273 + iyz: 0.0011 + izz: 0.0071 + link2: + mass: 2.69 + origin: + x: -0.0003 + y: 0.0361 + z: 0.0998 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 0.023 + ixy: 0.0 + ixz: 0.0 + iyy: 0.0239 + iyz: -0.0001 + izz: 0.0036 + link3: + mass: 2.354 + origin: + x: -0.0123 + y: -0.0012 + z: 0.1366 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 0.0143 + ixy: 0.0001 + ixz: -0.0015 + iyy: 0.0137 + iyz: -0.0005 + izz: 0.004 + link4: + mass: 2.354 + origin: + x: -0.0129 + y: 0.0313 + z: 0.1034 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 0.018 + ixy: 0.0001 + ixz: -0.0016 + iyy: 0.0184 + iyz: -0.0012 + izz: 0.003 + link5: + mass: 2.31 + origin: + x: 0.0003 + y: 0.0014 + z: 0.1363 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 0.0142 + ixy: 0.0 + ixz: 0.0 + iyy: 0.0135 + iyz: 0.0005 + izz: 0.0037 + link6: + mass: 2.223 + origin: + x: 0.0202 + y: 0.0596 + z: 0.0724 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 0.0085 + ixy: 0.0004 + ixz: 0.0012 + iyy: 0.009 + iyz: 0.0018 + izz: 0.0042 + link7: + mass: 1.403 + origin: + x: 0.0 + y: 0.0001 + z: 0.0544 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + inertia: + ixx: 0.0032 + ixy: 0.0 + ixz: 0.0 + iyy: 0.0032 + iyz: 0.0 + izz: 0.0018 diff --git a/src/flexiv_description/config/Rizon4s/joint_limits.yaml b/src/flexiv_description/config/Rizon4s/joint_limits.yaml new file mode 100644 index 0000000..5d5c958 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/config/Rizon4s/joint_limits.yaml @@ -0,0 +1,50 @@ +joint_limits: + joint1: + lower: -2.8798 + upper: 2.8798 + effort: 123 + velocity: 2.0944 + soft_lower: -2.7925 + soft_upper: 2.7925 + joint2: + lower: -2.3562 + upper: 2.3562 + effort: 123 + velocity: 2.0944 + soft_lower: -2.2689 + soft_upper: 2.2689 + joint3: + lower: -3.0543 + upper: 3.0543 + effort: 64 + velocity: 2.4435 + soft_lower: -2.9671 + soft_upper: 2.9671 + joint4: + lower: -1.9548 + upper: 2.7751 + effort: 64 + velocity: 2.4435 + soft_lower: -1.8675 + soft_upper: 2.6878 + joint5: + lower: -3.0543 + upper: 3.0543 + effort: 39 + velocity: 4.8869 + soft_lower: -2.9671 + soft_upper: 2.9671 + joint6: + lower: -1.4835 + upper: 4.6251 + effort: 39 + velocity: 4.8869 + soft_lower: -1.3963 + soft_upper: 4.5379 + joint7: + lower: -3.0543 + upper: 3.0543 + effort: 39 + velocity: 4.8869 + soft_lower: -2.9671 + soft_upper: 2.9671 diff --git a/src/flexiv_description/config/Rizon4s/visual_parameters.yaml b/src/flexiv_description/config/Rizon4s/visual_parameters.yaml new file mode 100644 index 0000000..77c1f6e --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/config/Rizon4s/visual_parameters.yaml @@ -0,0 +1,175 @@ +visual_parameters: + base_link: + visual: + shell: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/visual/link0.obj + collision: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/collision/link0.stl + workspace: + origin: + x: 0 + y: 0 + z: 0.365 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + sphere: + radius: 0.890 + link1: + visual: + shell: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/visual/link1.obj + ring: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/visual/ring.obj + scale: 0.062 0.062 0.002 + origin: + x: 0 + y: 0 + z: -0.0025 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + collision: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/collision/link1.stl + link2: + visual: + shell: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/visual/link2.obj + ring: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/visual/ring.obj + scale: 0.062 0.062 0.002 + origin: + x: 0 + y: -0.0025 + z: 0 + roll: 1.5707963 + pitch: 0 + yaw: 0 + collision: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/collision/link2.stl + link3: + visual: + shell: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/visual/link3.obj + ring: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/visual/ring.obj + scale: 0.051 0.051 0.002 + origin: + x: 0 + y: 0 + z: -0.0025 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + collision: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/collision/link3.stl + link4: + visual: + shell: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/visual/link4.obj + ring: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/visual/ring.obj + scale: 0.051 0.051 0.002 + origin: + x: 0 + y: -0.0025 + z: 0 + roll: 1.5707963 + pitch: 0 + yaw: 0 + collision: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/collision/link4.stl + link5: + visual: + shell: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/visual/link5.obj + ring: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/visual/ring.obj + scale: 0.051 0.051 0.002 + origin: + x: 0 + y: 0 + z: -0.0025 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + collision: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/collision/link5.stl + link6: + visual: + shell: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/visual/link6.obj + ring: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/visual/ring.obj + scale: 0.051 0.051 0.002 + origin: + x: 0 + y: -0.0025 + z: 0 + roll: 1.5707963 + pitch: 0 + yaw: 0 + collision: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/collision/link6.stl + link7: + visual: + shell: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/visual/link7.obj + ring: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/visual/ring.obj + scale: 0.051 0.051 0.002 + origin: + x: 0 + y: 0 + z: -0.0025 + roll: 0 + pitch: 0 + yaw: 0 + collision: + mesh: + package: flexiv_description + path: meshes/Rizon4s/collision/link7.stl diff --git a/src/flexiv_description/config/dual_arm_mounting.yaml b/src/flexiv_description/config/dual_arm_mounting.yaml new file mode 100644 index 0000000..a8239f0 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/config/dual_arm_mounting.yaml @@ -0,0 +1,15 @@ +positions: + left: + x: 0.0 + y: 1.0 + z: 0.0 + rx: 0.0 + ry: 0.0 + rz: 0.0 + right: + x: 0.0 + y: 0.0 + z: 0.0 + rx: 0.0 + ry: 0.0 + rz: 0.0 diff --git a/src/flexiv_description/config/initial_positions.yaml b/src/flexiv_description/config/initial_positions.yaml new file mode 100644 index 0000000..42425d8 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/config/initial_positions.yaml @@ -0,0 +1,8 @@ +initial_positions: + joint1: 0.0 + joint2: -0.69813 + joint3: 0.0 + joint4: 1.570796 + joint5: 0.0 + joint6: 0.69813 + joint7: 0.0 diff --git a/src/flexiv_description/config/left_initial_positions.yaml b/src/flexiv_description/config/left_initial_positions.yaml new file mode 100644 index 0000000..42425d8 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/config/left_initial_positions.yaml @@ -0,0 +1,8 @@ +initial_positions: + joint1: 0.0 + joint2: -0.69813 + joint3: 0.0 + joint4: 1.570796 + joint5: 0.0 + joint6: 0.69813 + joint7: 0.0 diff --git a/src/flexiv_description/config/right_initial_positions.yaml b/src/flexiv_description/config/right_initial_positions.yaml new file mode 100644 index 0000000..42425d8 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/config/right_initial_positions.yaml @@ -0,0 +1,8 @@ +initial_positions: + joint1: 0.0 + joint2: -0.69813 + joint3: 0.0 + joint4: 1.570796 + joint5: 0.0 + joint6: 0.69813 + joint7: 0.0 diff --git a/src/flexiv_description/config/single_robot_mounting.yaml b/src/flexiv_description/config/single_robot_mounting.yaml new file mode 100644 index 0000000..88ad417 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/config/single_robot_mounting.yaml @@ -0,0 +1,4 @@ +orientation: + rx: 0.0 + ry: 0.0 + rz: 0.0 diff --git a/src/flexiv_description/launch/view_aico1.launch.py b/src/flexiv_description/launch/view_aico1.launch.py new file mode 100644 index 0000000..30ca3ab --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/launch/view_aico1.launch.py @@ -0,0 +1,156 @@ +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import DeclareLaunchArgument +from launch.conditions import IfCondition, UnlessCondition +from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterValue +from launch.substitutions import ( + Command, + FindExecutable, + LaunchConfiguration, + PathJoinSubstitution, + PythonExpression, +) +from launch_ros.actions import Node +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare + + +def generate_launch_description(): + pkg_share = FindPackageShare("flexiv_description") + + # Arguments + external_axis_type = LaunchConfiguration("external_axis_type") + external_axis_prefix = LaunchConfiguration("external_axis_prefix") + robot_sn = LaunchConfiguration("robot_sn") + rizon_type = LaunchConfiguration("rizon_type") + load_gripper = LaunchConfiguration("load_gripper") + gripper_name = LaunchConfiguration("gripper_name") + load_mounted_ft_sensor = LaunchConfiguration("load_mounted_ft_sensor") + + default_rviz_config_path = PathJoinSubstitution( + [pkg_share, "rviz", "view_rizon.rviz"] + ) + + robot_description_content = ParameterValue( + Command( + [ + PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]), + " ", + PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_description"), "urdf", "aico1.urdf.xacro"] + ), + " ", + "external_axis_type:=", + PythonExpression( + ["'", external_axis_type, "'.lower().replace('-', '_')"] + ), + " ", + "external_axis_prefix:=", + external_axis_prefix, + " ", + "robot_sn:=", + robot_sn, + " ", + "rizon_type:=", + rizon_type, + " ", + "load_gripper:=", + load_gripper, + " ", + "gripper_name:=", + gripper_name, + " ", + "load_mounted_ft_sensor:=", + load_mounted_ft_sensor, + ] + ), + value_type=str, + ) + + # Robot state publisher + robot_state_publisher_node = Node( + package="robot_state_publisher", + executable="robot_state_publisher", + name="robot_state_publisher", + output="screen", + parameters=[{"robot_description": robot_description_content}], + ) + + joint_state_publisher_node = Node( + package="joint_state_publisher", + executable="joint_state_publisher", + name="joint_state_publisher", + condition=UnlessCondition(LaunchConfiguration("gui")), + ) + + joint_state_publisher_gui_node = Node( + package="joint_state_publisher_gui", + executable="joint_state_publisher_gui", + name="joint_state_publisher_gui", + condition=IfCondition(LaunchConfiguration("gui")), + ) + + # RViz + rviz_node = Node( + package="rviz2", + executable="rviz2", + name="rviz2", + output="screen", + arguments=["-d", LaunchConfiguration("rvizconfig")], + ) + + return LaunchDescription( + [ + DeclareLaunchArgument( + name="external_axis_type", + default_value="AICO1-4-V1", + description="Type of the AICO1 platform.", + choices=["AICO1-4-V1", "AICO1-4-V2"], + ), + DeclareLaunchArgument( + name="external_axis_prefix", + default_value="", + description="Prefix for the external axis links and joints", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="robot_sn", + description="Serial number of the robot to connect to. Remove any space, for example: Rizon4s-123456", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="rizon_type", + default_value="Rizon4", + description="Type of the Flexiv Rizon robot.", + choices=[ + "Rizon4", + "Rizon4s", + ], + ), + DeclareLaunchArgument( + name="load_gripper", + default_value="False", + description="Flag to load the Flexiv Grav gripper", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="gripper_name", + default_value="Flexiv-GN01", + description="Full name of the gripper to be controlled", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="load_mounted_ft_sensor", + default_value="False", + description="Flag to load the mounted force torque sensor. Only available for Rizon4, Rizon4R and Rizon10", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="gui", + default_value="False", + description="Flag to enable joint_state_publisher_gui", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="rvizconfig", + default_value=default_rviz_config_path, + description="Absolute path to rviz config file", + ), + robot_state_publisher_node, + joint_state_publisher_node, + joint_state_publisher_gui_node, + rviz_node, + ] + ) diff --git a/src/flexiv_description/launch/view_aico2.launch.py b/src/flexiv_description/launch/view_aico2.launch.py new file mode 100644 index 0000000..8b57c6c --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/launch/view_aico2.launch.py @@ -0,0 +1,192 @@ +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import DeclareLaunchArgument +from launch.conditions import IfCondition, UnlessCondition +from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterValue +from launch.substitutions import ( + Command, + FindExecutable, + LaunchConfiguration, + PathJoinSubstitution, + PythonExpression, +) +from launch_ros.actions import Node +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare + + +def generate_launch_description(): + pkg_share = FindPackageShare("flexiv_description") + + # Arguments + external_axis_type = LaunchConfiguration("external_axis_type") + external_axis_prefix = LaunchConfiguration("external_axis_prefix") + rizon_type = LaunchConfiguration("rizon_type") + + robot_sn_left = LaunchConfiguration("robot_sn_left") + load_gripper_left = LaunchConfiguration("load_gripper_left") + gripper_name_left = LaunchConfiguration("gripper_name_left") + load_mounted_ft_sensor_left = LaunchConfiguration("load_mounted_ft_sensor_left") + + robot_sn_right = LaunchConfiguration("robot_sn_right") + load_gripper_right = LaunchConfiguration("load_gripper_right") + gripper_name_right = LaunchConfiguration("gripper_name_right") + load_mounted_ft_sensor_right = LaunchConfiguration("load_mounted_ft_sensor_right") + + default_rviz_config_path = PathJoinSubstitution( + [pkg_share, "rviz", "view_rizon_dual.rviz"] + ) + + robot_description_content = ParameterValue( + Command( + [ + PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]), + " ", + PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_description"), "urdf", "aico2.urdf.xacro"] + ), + " ", + "external_axis_type:=", + PythonExpression( + ["'", external_axis_type, "'.lower().replace('-', '_')"] + ), + " ", + "external_axis_prefix:=", + external_axis_prefix, + " ", + "rizon_type:=", + rizon_type, + " ", + "robot_sn_left:=", + robot_sn_left, + " ", + "load_gripper_left:=", + load_gripper_left, + " ", + "gripper_name_left:=", + gripper_name_left, + " ", + "load_mounted_ft_sensor_left:=", + load_mounted_ft_sensor_left, + " ", + "robot_sn_right:=", + robot_sn_right, + " ", + "load_gripper_right:=", + load_gripper_right, + " ", + "gripper_name_right:=", + gripper_name_right, + " ", + "load_mounted_ft_sensor_right:=", + load_mounted_ft_sensor_right, + ] + ), + value_type=str, + ) + + # Robot state publisher + robot_state_publisher_node = Node( + package="robot_state_publisher", + executable="robot_state_publisher", + name="robot_state_publisher", + output="screen", + parameters=[{"robot_description": robot_description_content}], + ) + + joint_state_publisher_node = Node( + package="joint_state_publisher", + executable="joint_state_publisher", + name="joint_state_publisher", + condition=UnlessCondition(LaunchConfiguration("gui")), + ) + + joint_state_publisher_gui_node = Node( + package="joint_state_publisher_gui", + executable="joint_state_publisher_gui", + name="joint_state_publisher_gui", + condition=IfCondition(LaunchConfiguration("gui")), + ) + + # RViz + rviz_node = Node( + package="rviz2", + executable="rviz2", + name="rviz2", + output="screen", + arguments=["-d", LaunchConfiguration("rvizconfig")], + ) + + return LaunchDescription( + [ + DeclareLaunchArgument( + name="external_axis_type", + default_value="AICO2-4-V1", + description="Type of the AICO2 platform.", + choices=["AICO2-4-V1", "AICO2-4-V2", "AICO2-10-V1"], + ), + DeclareLaunchArgument( + name="external_axis_prefix", + default_value="", + description="Prefix for the external axis links and joints", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="rizon_type", + default_value="Rizon4", + description="Type of the Rizon robot of the AICO2 platform (Rizon4 or Rizon10)", + choices=["Rizon4", "Rizon10"], + ), + # Left Robot + DeclareLaunchArgument( + name="robot_sn_left", + description="Serial number of the left robot.", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="load_gripper_left", + default_value="False", + description="Flag to load the gripper for left robot", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="gripper_name_left", + default_value="Flexiv-GN01", + description="Full name of the gripper for left robot", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="load_mounted_ft_sensor_left", + default_value="False", + description="Flag to load the mounted force torque sensor for left robot", + ), + # Right Robot + DeclareLaunchArgument( + name="robot_sn_right", + description="Serial number of the right robot.", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="load_gripper_right", + default_value="False", + description="Flag to load the gripper for right robot", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="gripper_name_right", + default_value="Flexiv-GN01", + description="Full name of the gripper for right robot", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="load_mounted_ft_sensor_right", + default_value="False", + description="Flag to load the mounted force torque sensor for right robot", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="gui", + default_value="False", + description="Flag to enable joint_state_publisher_gui", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="rvizconfig", + default_value=default_rviz_config_path, + description="Absolute path to rviz config file", + ), + robot_state_publisher_node, + joint_state_publisher_node, + joint_state_publisher_gui_node, + rviz_node, + ] + ) diff --git a/src/flexiv_description/launch/view_rizon.launch.py b/src/flexiv_description/launch/view_rizon.launch.py new file mode 100644 index 0000000..791f379 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/launch/view_rizon.launch.py @@ -0,0 +1,134 @@ +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import DeclareLaunchArgument +from launch.conditions import IfCondition, UnlessCondition +from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterValue +from launch.substitutions import ( + Command, + FindExecutable, + LaunchConfiguration, + PathJoinSubstitution, +) +from launch_ros.actions import Node +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare + + +def generate_launch_description(): + pkg_share = FindPackageShare("flexiv_description") + robot_sn = LaunchConfiguration("robot_sn") + rizon_type = LaunchConfiguration("rizon_type") + load_gripper = LaunchConfiguration("load_gripper") + gripper_name = LaunchConfiguration("gripper_name") + load_mounted_ft_sensor = LaunchConfiguration("load_mounted_ft_sensor") + default_rviz_config_path = PathJoinSubstitution( + [pkg_share, "rviz", "view_rizon.rviz"] + ) + robot_description_content = ParameterValue( + Command( + [ + PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]), + " ", + PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_description"), "urdf", "rizon.urdf.xacro"] + ), + " ", + "robot_sn:=", + robot_sn, + " ", + "rizon_type:=", + rizon_type, + " ", + "load_gripper:=", + load_gripper, + " ", + "gripper_name:=", + gripper_name, + " ", + "load_mounted_ft_sensor:=", + load_mounted_ft_sensor, + ] + ), + value_type=str, + ) + + # Robot state publisher + robot_state_publisher_node = Node( + package="robot_state_publisher", + executable="robot_state_publisher", + name="robot_state_publisher", + output="screen", + parameters=[{"robot_description": robot_description_content}], + ) + + joint_state_publisher_node = Node( + package="joint_state_publisher", + executable="joint_state_publisher", + name="joint_state_publisher", + condition=UnlessCondition(LaunchConfiguration("gui")), + ) + + joint_state_publisher_gui_node = Node( + package="joint_state_publisher_gui", + executable="joint_state_publisher_gui", + name="joint_state_publisher_gui", + condition=IfCondition(LaunchConfiguration("gui")), + ) + + # RViz + rviz_node = Node( + package="rviz2", + executable="rviz2", + name="rviz2", + output="screen", + arguments=["-d", LaunchConfiguration("rvizconfig")], + ) + + return LaunchDescription( + [ + DeclareLaunchArgument( + name="robot_sn", + description="Serial number of the robot to connect to. Remove any space, for example: Rizon4s-123456", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="rizon_type", + default_value="Rizon4", + description="Type of the Flexiv Rizon robot.", + choices=[ + "Rizon4", + "Rizon4M", + "Rizon4R", + "Rizon4s", + "Rizon10", + "Rizon10s", + ], + ), + DeclareLaunchArgument( + name="load_gripper", + default_value="False", + description="Flag to load the Flexiv Grav gripper", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="gripper_name", + default_value="Flexiv-GN01", + description="Full name of the gripper to be controlled", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="load_mounted_ft_sensor", + default_value="False", + description="Flag to load the mounted force torque sensor. Only available for Rizon4, Rizon4R and Rizon10", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="gui", + default_value="False", + description="Flag to enable joint_state_publisher_gui", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="rvizconfig", + default_value=default_rviz_config_path, + description="Absolute path to rviz config file", + ), + robot_state_publisher_node, + joint_state_publisher_node, + joint_state_publisher_gui_node, + rviz_node, + ] + ) diff --git a/src/flexiv_description/launch/view_rizon_dual.launch.py b/src/flexiv_description/launch/view_rizon_dual.launch.py new file mode 100644 index 0000000..3a1129d --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/launch/view_rizon_dual.launch.py @@ -0,0 +1,194 @@ +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import DeclareLaunchArgument +from launch.conditions import IfCondition, UnlessCondition +from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterValue +from launch.substitutions import ( + Command, + FindExecutable, + LaunchConfiguration, + PathJoinSubstitution, +) +from launch_ros.actions import Node +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare + + +def generate_launch_description(): + pkg_share = FindPackageShare("flexiv_description") + + robot_sn_left = LaunchConfiguration("robot_sn_left") + rizon_type_left = LaunchConfiguration("rizon_type_left") + load_gripper_left = LaunchConfiguration("load_gripper_left") + gripper_name_left = LaunchConfiguration("gripper_name_left") + load_mounted_ft_sensor_left = LaunchConfiguration("load_mounted_ft_sensor_left") + + robot_sn_right = LaunchConfiguration("robot_sn_right") + rizon_type_right = LaunchConfiguration("rizon_type_right") + load_gripper_right = LaunchConfiguration("load_gripper_right") + gripper_name_right = LaunchConfiguration("gripper_name_right") + load_mounted_ft_sensor_right = LaunchConfiguration("load_mounted_ft_sensor_right") + + default_rviz_config_path = PathJoinSubstitution( + [pkg_share, "rviz", "view_rizon_dual.rviz"] + ) + + robot_description_content = ParameterValue( + Command( + [ + PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]), + " ", + PathJoinSubstitution( + [ + FindPackageShare("flexiv_description"), + "urdf", + "rizon_dual.urdf.xacro", + ] + ), + " ", + "robot_sn_left:=", + robot_sn_left, + " ", + "robot_sn_right:=", + robot_sn_right, + " ", + "rizon_type_left:=", + rizon_type_left, + " ", + "rizon_type_right:=", + rizon_type_right, + " ", + "load_gripper_left:=", + load_gripper_left, + " ", + "load_gripper_right:=", + load_gripper_right, + " ", + "gripper_name_left:=", + gripper_name_left, + " ", + "gripper_name_right:=", + gripper_name_right, + " ", + "load_mounted_ft_sensor_left:=", + load_mounted_ft_sensor_left, + " ", + "load_mounted_ft_sensor_right:=", + load_mounted_ft_sensor_right, + ] + ), + value_type=str, + ) + + # Robot state publisher + robot_state_publisher_node = Node( + package="robot_state_publisher", + executable="robot_state_publisher", + name="robot_state_publisher", + output="screen", + parameters=[{"robot_description": robot_description_content}], + ) + + joint_state_publisher_node = Node( + package="joint_state_publisher", + executable="joint_state_publisher", + name="joint_state_publisher", + condition=UnlessCondition(LaunchConfiguration("gui")), + ) + + joint_state_publisher_gui_node = Node( + package="joint_state_publisher_gui", + executable="joint_state_publisher_gui", + name="joint_state_publisher_gui", + condition=IfCondition(LaunchConfiguration("gui")), + ) + + # RViz + rviz_node = Node( + package="rviz2", + executable="rviz2", + name="rviz2", + output="screen", + arguments=["-d", LaunchConfiguration("rvizconfig")], + ) + + return LaunchDescription( + [ + DeclareLaunchArgument( + name="robot_sn_left", + description="Serial number of the left robot.", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="robot_sn_right", + description="Serial number of the right robot.", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="rizon_type_left", + default_value="Rizon4", + description="Type of the left Flexiv Rizon robot.", + choices=[ + "Rizon4", + "Rizon4M", + "Rizon4R", + "Rizon4s", + "Rizon10", + "Rizon10s", + ], + ), + DeclareLaunchArgument( + name="rizon_type_right", + default_value="Rizon4", + description="Type of the right Flexiv Rizon robot.", + choices=[ + "Rizon4", + "Rizon4M", + "Rizon4R", + "Rizon4s", + "Rizon10", + "Rizon10s", + ], + ), + DeclareLaunchArgument( + name="load_gripper_left", + default_value="False", + description="Flag to load the Flexiv Grav gripper for left robot", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="load_gripper_right", + default_value="False", + description="Flag to load the Flexiv Grav gripper for right robot", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="gripper_name_left", + default_value="Flexiv-GN01", + description="Full name of the gripper to be controlled for left robot", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="gripper_name_right", + default_value="Flexiv-GN01", + description="Full name of the gripper to be controlled for right robot", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="load_mounted_ft_sensor_left", + default_value="False", + description="Flag to load the mounted force torque sensor for left robot. Only available for Rizon4, Rizon4R and Rizon10", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="load_mounted_ft_sensor_right", + default_value="False", + description="Flag to load the mounted force torque sensor for right robot. Only available for Rizon4, Rizon4R and Rizon10", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="gui", + default_value="False", + description="Flag to enable joint_state_publisher_gui", + ), + DeclareLaunchArgument( + name="rvizconfig", + default_value=default_rviz_config_path, + description="Absolute path to rviz config file", + ), + robot_state_publisher_node, + joint_state_publisher_node, + joint_state_publisher_gui_node, + rviz_node, + ] + ) diff --git a/src/flexiv_description/meshes/AICO1-4-V1/collision/base_link.stl b/src/flexiv_description/meshes/AICO1-4-V1/collision/base_link.stl new file mode 100644 index 0000000..6aef37c Binary files /dev/null and b/src/flexiv_description/meshes/AICO1-4-V1/collision/base_link.stl differ diff --git a/src/flexiv_description/meshes/AICO1-4-V1/collision/pitch_link.stl b/src/flexiv_description/meshes/AICO1-4-V1/collision/pitch_link.stl new file mode 100644 index 0000000..d988a81 Binary files /dev/null and b/src/flexiv_description/meshes/AICO1-4-V1/collision/pitch_link.stl differ diff --git a/src/flexiv_description/meshes/AICO1-4-V1/collision/rise_link_bottom.stl b/src/flexiv_description/meshes/AICO1-4-V1/collision/rise_link_bottom.stl new file mode 100644 index 0000000..630c382 Binary files /dev/null and b/src/flexiv_description/meshes/AICO1-4-V1/collision/rise_link_bottom.stl differ diff --git a/src/flexiv_description/meshes/AICO1-4-V1/collision/rise_link_top.stl b/src/flexiv_description/meshes/AICO1-4-V1/collision/rise_link_top.stl new file mode 100644 index 0000000..38c6b93 Binary files /dev/null and b/src/flexiv_description/meshes/AICO1-4-V1/collision/rise_link_top.stl differ diff --git a/src/flexiv_description/meshes/AICO1-4-V1/visual/base_link.mtl b/src/flexiv_description/meshes/AICO1-4-V1/visual/base_link.mtl new file mode 100644 index 0000000..be14601 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/meshes/AICO1-4-V1/visual/base_link.mtl @@ -0,0 +1,10 @@ + +newmtl aico_white +Ns 92.156872 +Ka 0.250000 0.250000 0.250000 +Kd 0.969921 0.969921 0.969921 +Ks 0.072304 0.072304 0.072304 +Ke 0.0 0.0 0.0 +Ni 1.000000 +d 1.000000 +illum 2 diff --git a/src/flexiv_description/meshes/AICO1-4-V1/visual/base_link.obj b/src/flexiv_description/meshes/AICO1-4-V1/visual/base_link.obj new file mode 100644 index 0000000..5d97f99 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/meshes/AICO1-4-V1/visual/base_link.obj @@ -0,0 +1,16278 @@ +# Company Name : Prototech Solutions And Services Pvt Ltd http://www.prototechsolutions.com/ +# Description : OBJ Exporter for SolidWorks +# Version : 5.2.22102.3391 +# ModelUnit : MilliMeters +# ExportUnit : Default +mtllib base_link.mtl +v -0.0235793475 0.265 0.3191346878 +v 0.0064312331 0.265 0.3794040584 +v 0.0184251257 0.265 0.3747575997 +v 0.0279306029 0.265 0.3660922122 +v 0.0235793475 0.265 0.3191346878 +v 0.0126434583 0.265 0.3123634719 +v -0.0064312331 0.265 0.3794040584 +v -0.0336638975 0.265 0.3545782046 +v -0.0279306029 0.265 0.3660922122 +v 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000000ff00000000fd00000004000000000000015600000305fc0200000008fb0000001200530065006c0065006300740069006f006e00000001e10000009b0000005c00fffffffb0000001e0054006f006f006c002000500072006f007000650072007400690065007302000001ed000001df00000185000000a3fb000000120056006900650077007300200054006f006f02000001df000002110000018500000122fb000000200054006f006f006c002000500072006f0070006500720074006900650073003203000002880000011d000002210000017afb000000100044006900730070006c006100790073010000003d00000305000000c900fffffffb0000002000730065006c0065006300740069006f006e00200062007500660066006500720200000138000000aa0000023a00000294fb00000014005700690064006500530074006500720065006f02000000e6000000d2000003ee0000030bfb0000000c004b0069006e0065006300740200000186000001060000030c00000261000000010000010f00000305fc0200000003fb0000001e0054006f006f006c002000500072006f00700065007200740069006500730100000041000000780000000000000000fb0000000a00560069006500770073010000003d00000305000000a400fffffffb0000001200530065006c0065006300740069006f006e010000025a000000b200000000000000000000000200000490000000a9fc0100000001fb0000000a00560069006500770073030000004e00000080000002e10000019700000003000004420000003efc0100000002fb0000000800540069006d00650100000000000004420000000000000000fb0000000800540069006d00650100000000000004500000000000000000000003cf0000030500000004000000040000000800000008fc0000000100000002000000010000000a0054006f006f006c00730100000000ffffffff0000000000000000 + Selection: + collapsed: false + Tool Properties: + collapsed: false + Views: + collapsed: false + Width: 1600 + X: 1920 + Y: 0 diff --git a/src/flexiv_description/rviz/view_rizon_dual.rviz b/src/flexiv_description/rviz/view_rizon_dual.rviz new file mode 100644 index 0000000..0b6e26b --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/rviz/view_rizon_dual.rviz @@ -0,0 +1,245 @@ +Panels: + - Class: rviz_common/Displays + Help Height: 78 + Name: Displays + Property Tree Widget: + Expanded: + - /Global Options1 + - /Status1 + - /RobotModel1/Description Topic1 + Splitter Ratio: 0.5 + Tree Height: 634 + - Class: rviz_common/Selection + Name: Selection + - Class: rviz_common/Tool Properties + Expanded: + - /2D Goal Pose1 + - /Publish Point1 + Name: Tool Properties + Splitter Ratio: 0.5886790156364441 + - Class: rviz_common/Views + Expanded: + - /Current View1 + Name: Views + Splitter Ratio: 0.5 +Visualization Manager: + Class: "" + Displays: + - Alpha: 0.5 + Cell Size: 1 + Class: rviz_default_plugins/Grid + Color: 160; 160; 164 + Enabled: true + Line Style: + Line Width: 0.029999999329447746 + Value: Lines + Name: Grid + Normal Cell Count: 0 + Offset: + X: 0 + Y: 0 + Z: 0 + Plane: XY + Plane Cell Count: 10 + Reference Frame: + Value: true + - Alpha: 1 + Class: rviz_default_plugins/RobotModel + Collision Enabled: false + Description File: "" + Description Source: Topic + Description Topic: + Depth: 5 + Durability Policy: Volatile + History Policy: Keep Last + Reliability Policy: Reliable + Value: /robot_description + Enabled: true + Links: + All Links Enabled: true + Expand Joint Details: false + Expand Link Details: false + Expand Tree: false + Link Tree Style: Links in Alphabetic Order + left_base_link: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Value: true + left_flange: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + left_link1: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Value: true + left_link2: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show 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rviz_default_plugins/SetGoal + Topic: + Depth: 5 + Durability Policy: Volatile + History Policy: Keep Last + Reliability Policy: Reliable + Value: /goal_pose + - Class: rviz_default_plugins/PublishPoint + Single click: true + Topic: + Depth: 5 + Durability Policy: Volatile + History Policy: Keep Last + Reliability Policy: Reliable + Value: /clicked_point + Transformation: + Current: + Class: rviz_default_plugins/TF + Value: true + Views: + Current: + Class: rviz_default_plugins/Orbit + Distance: 2.4956274032592773 + Enable Stereo Rendering: + Stereo Eye Separation: 0.05999999865889549 + Stereo Focal Distance: 1 + Swap Stereo Eyes: false + Value: false + Focal Point: + X: -0.10040300339460373 + Y: 0.27989906072616577 + Z: 0.3314317762851715 + Focal Shape Fixed Size: true + Focal Shape Size: 0.05000000074505806 + Invert Z Axis: false + Name: Current View + Near Clip Distance: 0.009999999776482582 + Pitch: 0.7053980827331543 + Target Frame: + Value: Orbit (rviz) + Yaw: 5.313577651977539 + Saved: ~ +Window Geometry: + Displays: + collapsed: false + Height: 863 + Hide Left Dock: false + Hide Right Dock: false + QMainWindow State: 000000ff00000000fd00000004000000000000015600000305fc0200000008fb0000001200530065006c0065006300740069006f006e00000001e10000009b0000005c00fffffffb0000001e0054006f006f006c002000500072006f007000650072007400690065007302000001ed000001df00000185000000a3fb000000120056006900650077007300200054006f006f02000001df000002110000018500000122fb000000200054006f006f006c002000500072006f0070006500720074006900650073003203000002880000011d000002210000017afb000000100044006900730070006c006100790073010000003d00000305000000c900fffffffb0000002000730065006c0065006300740069006f006e00200062007500660066006500720200000138000000aa0000023a00000294fb00000014005700690064006500530074006500720065006f02000000e6000000d2000003ee0000030bfb0000000c004b0069006e0065006300740200000186000001060000030c00000261000000010000010f00000305fc0200000003fb0000001e0054006f006f006c002000500072006f00700065007200740069006500730100000041000000780000000000000000fb0000000a00560069006500770073010000003d00000305000000a400fffffffb0000001200530065006c0065006300740069006f006e010000025a000000b200000000000000000000000200000490000000a9fc0100000001fb0000000a00560069006500770073030000004e00000080000002e10000019700000003000004420000003efc0100000002fb0000000800540069006d00650100000000000004420000000000000000fb0000000800540069006d00650100000000000004500000000000000000000003cf0000030500000004000000040000000800000008fc0000000100000002000000010000000a0054006f006f006c00730100000000ffffffff0000000000000000 + Selection: + collapsed: false + Tool Properties: + collapsed: false + Views: + collapsed: false + Width: 1600 + X: 1920 + Y: 0 diff --git a/src/flexiv_description/scripts/create_urdf.py b/src/flexiv_description/scripts/create_urdf.py new file mode 100755 index 0000000..d7e6111 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/scripts/create_urdf.py @@ -0,0 +1,399 @@ +#!/usr/bin/env python3 +import argparse +import os +import xacro + + +def convert_xacro_to_urdf(xacro_file, mappings): + """Convert xacro file into a URDF file.""" + doc = xacro.process_file(xacro_file, mappings=mappings) + urdf_file = doc.toprettyxml(indent=" ") + return urdf_file + + +def convert_package_name_to_absolute_path(package_name, package_path, urdf_file): + """Replace a ROS package names with the absolute paths.""" + urdf_file = urdf_file.replace("package://{}".format(package_name), package_path) + return urdf_file + + +def build_urdf_output_paths(package_path, file_name, host_package_path=None): + """Build the container and host-visible URDF output paths.""" + container_output_path = os.path.join(package_path, "urdf", f"{file_name}.urdf") + host_output_path = None + if host_package_path: + host_output_path = os.path.join(host_package_path, "urdf", f"{file_name}.urdf") + return container_output_path, host_output_path + + +def print_output_location(message, container_output_path, host_output_path=None): + """Print where the generated URDF can be found.""" + if host_output_path and os.path.normpath(host_output_path) != os.path.normpath( + container_output_path + ): + print(f"{message} (container): {container_output_path}") + print(f"{message} (host): {host_output_path}") + return + + print(f"{message}: {container_output_path}") + + +def save_urdf_to_file(package_path, urdf_file, file_name, host_package_path=None): + """Save URDF into a file.""" + # Save to 'urdf' folder in the package + folder_path = os.path.join(package_path, "urdf") + if not os.path.exists(folder_path): + os.makedirs(folder_path) + + container_output_path, host_output_path = build_urdf_output_paths( + package_path, file_name, host_package_path + ) + with open(container_output_path, "w") as f: + f.write(urdf_file) + print_output_location("Created URDF file", container_output_path, host_output_path) + + +def urdf_generation( + package_path, + xacro_file, + file_name, + mappings, + description, + output_path=None, + host_package_path=None, +): + """Generate URDF file and save it.""" + full_xacro_path = os.path.join(package_path, xacro_file) + try: + print( + f"Generating URDF '{file_name}.urdf' from '{xacro_file}' for {description}." + ) + + urdf_file = convert_xacro_to_urdf(full_xacro_path, mappings) + + target_path = output_path if output_path else package_path + + urdf_file = convert_package_name_to_absolute_path( + "flexiv_description", target_path, urdf_file + ) + save_urdf_to_file(package_path, urdf_file, file_name, host_package_path) + except Exception as e: + print(f"Error generating URDF for {file_name}: {e}") + + +if __name__ == "__main__": + package_name = "flexiv_description" + host_package_path = os.environ.get("FLEXIV_DESCRIPTION_HOST_PATH") + + # Ensure we are in the package root + cwd = os.getcwd() + if ( + os.path.basename(cwd) == "scripts" + and os.path.basename(os.path.dirname(cwd)) == package_name + ): + os.chdir("..") + cwd = os.getcwd() + + if os.path.basename(cwd) != package_name: + # Try to find the package root if we are in the workspace + if os.path.exists(os.path.join(cwd, "src", package_name)): + os.chdir(os.path.join(cwd, "src", package_name)) + cwd = os.getcwd() + print(f"Changed directory to {cwd}") + elif os.path.basename(cwd) != package_name: + print( + f"Warning: You are running this script from {cwd}. It is recommended to run it from the {package_name} root folder." + ) + + RIZON_TYPES = ["Rizon4", "Rizon4s", "Rizon4M", "Rizon4R", "Rizon10", "Rizon10s"] + + parser = argparse.ArgumentParser( + description="Create URDF files from xacro for Flexiv robots." + ) + parser.add_argument( + "--dual", + action="store_true", + help="Generate URDF for dual arm setup.", + ) + parser.add_argument( + "--aico1", + action="store_true", + help="Generate URDF for AICO1 setup.", + ) + parser.add_argument( + "--aico2", + action="store_true", + help="Generate URDF for AICO2 setup.", + ) + parser.add_argument( + "--external_axis_type", + type=str, + default="", + help="External axis type for AICO robots.", + choices=[ + "AICO1-4-V1", + "AICO1-4-V2", + "AICO2-4-V1", + "AICO2-4-V2", + "AICO2-10-V1", + ], + ) + parser.add_argument( + "--external_axis_prefix", + type=str, + default="", + help="External axis prefix.", + ) + parser.add_argument( + "--rizon_type", + type=str, + help=f"Rizon robot type (Single arm). Options: {RIZON_TYPES}.", + ) + parser.add_argument("--arm_prefix", type=str, default="", help="Arm prefix.") + parser.add_argument("--robot_sn", type=str, default="", help="Robot serial number.") + parser.add_argument("--load_gripper", action="store_true", help="Load gripper.") + parser.add_argument( + "--gripper_name", type=str, default="Flexiv-GN01", help="Gripper name." + ) + parser.add_argument( + "--load_mounted_ft_sensor", action="store_true", help="Load mounted FT sensor." + ) + + # Dual arm arguments + parser.add_argument( + "--rizon_type_left", + type=str, + default="Rizon4", + help=f"Left Rizon robot type. Options: {RIZON_TYPES}.", + ) + parser.add_argument( + "--rizon_type_right", + type=str, + default="Rizon4R", + help=f"Right Rizon robot type. Options: {RIZON_TYPES}.", + ) + parser.add_argument( + "--robot_sn_left", type=str, default="", help="Left robot serial number." + ) + parser.add_argument( + "--robot_sn_right", type=str, default="", help="Right robot serial number." + ) + parser.add_argument( + "--load_gripper_left", action="store_true", help="Load gripper for left robot." + ) + parser.add_argument( + "--load_gripper_right", + action="store_true", + help="Load gripper for right robot.", + ) + parser.add_argument( + "--gripper_name_left", + type=str, + default="Flexiv-GN01", + help="Gripper name for left robot.", + ) + parser.add_argument( + "--gripper_name_right", + type=str, + default="Flexiv-GN01", + help="Gripper name for right robot.", + ) + parser.add_argument( + "--load_mounted_ft_sensor_left", + action="store_true", + help="Load mounted FT sensor for left robot.", + ) + parser.add_argument( + "--load_mounted_ft_sensor_right", + action="store_true", + help="Load mounted FT sensor for right robot.", + ) + parser.add_argument( + "--output_path", + type=str, + default="", + help="Absolute path to replace package://flexiv_description with.", + ) + + args = parser.parse_args() + + if args.aico1: + if not args.rizon_type: + print("Error: --rizon_type is required for AICO1 generation.") + exit(1) + if args.rizon_type not in ["Rizon4", "Rizon4s"]: + print( + f"Invalid rizon_type: {args.rizon_type}. AICO1 only supports Rizon4 and Rizon4s." + ) + exit(1) + + xacro_file = "urdf/aico1.urdf.xacro" + mappings = { + "external_axis_type": args.external_axis_type.replace("-", "_").lower(), + "external_axis_prefix": args.external_axis_prefix, + "robot_sn": args.robot_sn, + "rizon_type": args.rizon_type, + "load_gripper": str(args.load_gripper).lower(), + "gripper_name": args.gripper_name, + "load_mounted_ft_sensor": str(args.load_mounted_ft_sensor).lower(), + } + + file_name = "aico1" + if args.robot_sn: + file_name = f"aico1_{args.robot_sn}" + + urdf_generation( + os.getcwd(), + xacro_file, + file_name, + mappings, + f"{args.external_axis_type} with robot type '{args.rizon_type}'", + args.output_path, + host_package_path, + ) + + elif args.aico2: + if not args.rizon_type: + print("Error: --rizon_type is required for AICO2 generation.") + exit(1) + if args.rizon_type not in ["Rizon4", "Rizon10"]: + print( + f"Invalid rizon_type: {args.rizon_type}. AICO2 only supports Rizon4 and Rizon10 pairs." + ) + exit(1) + + if ( + args.rizon_type == "Rizon4" + and args.external_axis_type != "AICO2-4-V1" + and args.external_axis_type != "AICO2-4-V2" + ): + print( + f"Invalid external_axis_type: {args.external_axis_type}. AICO2 with Rizon4 only supports AICO2-4-V1 and AICO2-4-V2." + ) + exit(1) + if args.rizon_type == "Rizon10" and args.external_axis_type != "AICO2-10-V1": + print( + f"Invalid external_axis_type: {args.external_axis_type}. AICO2 with Rizon10 only supports AICO2-10-V1." + ) + exit(1) + + xacro_file = "urdf/aico2.urdf.xacro" + mappings = { + "external_axis_type": args.external_axis_type.replace("-", "_").lower(), + "external_axis_prefix": args.external_axis_prefix, + "rizon_type": args.rizon_type, + "robot_sn_left": args.robot_sn_left, + "robot_sn_right": args.robot_sn_right, + "load_gripper_left": str(args.load_gripper_left).lower(), + "load_gripper_right": str(args.load_gripper_right).lower(), + "gripper_name_left": args.gripper_name_left, + "gripper_name_right": args.gripper_name_right, + "load_mounted_ft_sensor_left": str( + args.load_mounted_ft_sensor_left + ).lower(), + "load_mounted_ft_sensor_right": str( + args.load_mounted_ft_sensor_right + ).lower(), + } + + file_name = "aico2" + if args.robot_sn_left and args.robot_sn_right: + file_name = f"aico2_{args.robot_sn_left}_{args.robot_sn_right}" + + urdf_generation( + os.getcwd(), + xacro_file, + file_name, + mappings, + f"{args.external_axis_type} with robot type '{args.rizon_type}'", + args.output_path, + host_package_path, + ) + + elif args.dual: + if args.rizon_type_left not in RIZON_TYPES: + print( + f"Invalid rizon_type_left: {args.rizon_type_left}. Available: {RIZON_TYPES}" + ) + exit(1) + if args.rizon_type_right not in RIZON_TYPES: + print( + f"Invalid rizon_type_right: {args.rizon_type_right}. Available: {RIZON_TYPES}" + ) + exit(1) + + xacro_file = "urdf/rizon_dual.urdf.xacro" + mappings = { + "rizon_type_left": args.rizon_type_left, + "rizon_type_right": args.rizon_type_right, + "robot_sn_left": args.robot_sn_left, + "robot_sn_right": args.robot_sn_right, + "load_gripper_left": str(args.load_gripper_left).lower(), + "load_gripper_right": str(args.load_gripper_right).lower(), + "gripper_name_left": args.gripper_name_left, + "gripper_name_right": args.gripper_name_right, + "load_mounted_ft_sensor_left": str( + args.load_mounted_ft_sensor_left + ).lower(), + "load_mounted_ft_sensor_right": str( + args.load_mounted_ft_sensor_right + ).lower(), + } + + file_name = "rizon_dual" + if args.robot_sn_left and args.robot_sn_right: + file_name = f"dual_{args.robot_sn_left}_{args.robot_sn_right}" + + urdf_generation( + os.getcwd(), + xacro_file, + file_name, + mappings, + ( + "dual-arm setup with " + f"'{args.rizon_type_left}' and '{args.rizon_type_right}'" + ), + args.output_path, + host_package_path, + ) + + else: + if not args.rizon_type: + print("Error: --rizon_type is required for single arm generation.") + exit(1) + + if args.rizon_type not in RIZON_TYPES: + print(f"Invalid rizon_type: {args.rizon_type}. Available: {RIZON_TYPES}") + exit(1) + + xacro_file = "urdf/rizon.urdf.xacro" + + rizon_type = args.rizon_type + mappings = { + "rizon_type": rizon_type, + "arm_prefix": args.arm_prefix, + "robot_sn": args.robot_sn, + "load_gripper": str(args.load_gripper).lower(), + "gripper_name": args.gripper_name, + "load_mounted_ft_sensor": str(args.load_mounted_ft_sensor).lower(), + } + + if args.robot_sn: + file_name = args.robot_sn + else: + file_name = rizon_type + + if args.arm_prefix: + file_name = f"{args.arm_prefix}_{file_name}" + if args.load_gripper: + file_name += f"_{args.gripper_name}" + + urdf_generation( + os.getcwd(), + xacro_file, + file_name, + mappings, + f"robot type '{rizon_type}'", + args.output_path, + host_package_path, + ) diff --git a/src/flexiv_description/scripts/create_urdf.sh b/src/flexiv_description/scripts/create_urdf.sh new file mode 100755 index 0000000..debb578 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/scripts/create_urdf.sh @@ -0,0 +1,20 @@ +#!/bin/bash + +host_package_path=$(pwd) +container_package_path=/workspaces/src/flexiv_description + +echo "Running URDF generation in Docker with bind mount:" +echo " container package path: ${container_package_path}" +echo " host package path: ${host_package_path}" + +docker build -t urdf_creation \ + --build-arg USER_UID=$(id -u) \ + --build-arg USER_GID=$(id -g) \ + ./.docker + +docker run -u $(id -u) \ + -e FLEXIV_DESCRIPTION_HOST_PATH="${host_package_path}" \ + -v "${host_package_path}:${container_package_path}" \ + -w "${container_package_path}" \ + urdf_creation \ + .docker/create_urdf.entrypoint.sh "$@" --output_path "${host_package_path}" diff --git a/src/flexiv_description/scripts/visualize_rizon.sh b/src/flexiv_description/scripts/visualize_rizon.sh new file mode 100755 index 0000000..295378e --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/scripts/visualize_rizon.sh @@ -0,0 +1,32 @@ +#!/bin/bash +docker build -t urdf_creation \ + --build-arg USER_UID=$(id -u) \ + --build-arg USER_GID=$(id -g) \ + ./.docker + +echo + +LAUNCH_FILE="view_rizon.launch.py" +ARGS="" + +for arg in "$@" +do + if [ "$arg" == "--dual" ]; then + LAUNCH_FILE="view_rizon_dual.launch.py" + elif [ "$arg" == "--aico1" ]; then + LAUNCH_FILE="view_aico1.launch.py" + elif [ "$arg" == "--aico2" ]; then + LAUNCH_FILE="view_aico2.launch.py" + else + ARGS="$ARGS $arg" + fi +done + +docker run -it -u $(id -u) \ + --privileged \ + -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=${DISPLAY} \ + -v $(pwd):/workspaces/src/flexiv_description \ + -w /workspaces/src/flexiv_description \ + -e LAUNCH_FILE=$LAUNCH_FILE \ + urdf_creation \ + .docker/visualize_rizon.entrypoint.sh $ARGS diff --git a/src/flexiv_description/urdf/aico1.urdf.xacro b/src/flexiv_description/urdf/aico1.urdf.xacro new file mode 100644 index 0000000..3d7aa8e --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/urdf/aico1.urdf.xacro @@ -0,0 +1,78 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + ${xacro.warning('AICO1 only supports Rizon4, Rizon4s and Rizon4R. You selected $(arg rizon_type).')} + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/src/flexiv_description/urdf/aico2.urdf.xacro b/src/flexiv_description/urdf/aico2.urdf.xacro new file mode 100644 index 0000000..d20cdf4 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/urdf/aico2.urdf.xacro @@ -0,0 +1,153 @@ + + + + + + + + + + + + + + + ${xacro.warning('AICO2 with Rizon4 configuration only supports AICO2-4-V1 or AICO2-4-V2 external axis. You selected $(arg external_axis_type).')} + + + + + + + ${xacro.warning('AICO2 with Rizon10 configuration only supports AICO2-10-V1 external axis. You selected $(arg external_axis_type).')} + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/src/flexiv_description/urdf/common/aico1_4_v1.xacro b/src/flexiv_description/urdf/common/aico1_4_v1.xacro new file mode 100644 index 0000000..49b03cb --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/urdf/common/aico1_4_v1.xacro @@ -0,0 +1,113 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/src/flexiv_description/urdf/common/aico1_4_v2.xacro b/src/flexiv_description/urdf/common/aico1_4_v2.xacro new file mode 100644 index 0000000..2c8ccba --- /dev/null +++ b/src/flexiv_description/urdf/common/aico1_4_v2.xacro @@ -0,0 +1,171 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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b/src/flexiv_ros2/.github/ISSUE_TEMPLATE/bug_report.md @@ -0,0 +1,40 @@ +--- +name: Bug Report +about: Report a bug to help us improve +title: "[BUG] " +type: Bug +labels: bug +assignees: munseng-flexiv + +--- + +## Version info + +- Flexiv ROS 2: [e.g. v1.9] +- ROS 2 distro: [e.g. humble] +- Robot software: [e.g. v3.11] +- OS: [e.g. Ubuntu 22.04, x86_64] + +## How urgent is this bug? Have you found any workarounds? + +On a scale of 1 to 10. + +## Describe the issue and expected behavior + +The issue is ... +The correct behavior you expect is ... + +## Steps to reproduce + +1. '....' +2. '....' +3. '....' +4. See error + +## Screenshots + +If applicable, add screenshots to help explain your issue. + +## Additional context + +Add any other context about the issue. diff --git a/src/flexiv_ros2/.github/ISSUE_TEMPLATE/feature_request.md b/src/flexiv_ros2/.github/ISSUE_TEMPLATE/feature_request.md new file mode 100644 index 0000000..109e817 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/.github/ISSUE_TEMPLATE/feature_request.md @@ -0,0 +1,29 @@ +--- +name: Feature Request +about: Suggest a new feature +title: "[FEATURE] " +type: Feature +labels: enhancement +assignees: munseng-flexiv + +--- + +## How urgent is this feature? + +On a scale of 1 to 10. + +## Is this feature request related to a problem? + +This new feature is needed so that ... can be solved. + +## Describe the solution you'd like + +What you want to happen. + +## Describe alternatives you've considered + +Any alternative solutions or workarounds you've considered. + +## Additional context + +Add any other context or screenshots about this feature. diff --git a/src/flexiv_ros2/.github/ISSUE_TEMPLATE/question.md b/src/flexiv_ros2/.github/ISSUE_TEMPLATE/question.md new file mode 100644 index 0000000..0a3f882 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/.github/ISSUE_TEMPLATE/question.md @@ -0,0 +1,25 @@ +--- +name: Question +about: Ask a question related to Flexiv ROS 2 +title: "[QUESTION] " +type: Question +labels: help wanted +assignees: munseng-flexiv + +--- + +## There might already be an answer to your question + +Someone might have asked similar questions before, you can search in the [Issues](https://github.com/flexivrobotics/flexiv_ros2/issues?q=type%3AQuestion) tab. + +## Is this related to RDK? + +If yes, please check the RDK GitHub repository for documentation and issues: [Flexiv RDK](https://github.com/flexivrobotics/flexiv_rdk) + +## Is this related to a specific version of Flexiv ROS 2? + +If yes, please specify. + +## Please describe your question + +Texts, screenshots, links, code blocks ... diff --git a/src/flexiv_ros2/.github/workflows/humble-binary-build.yml b/src/flexiv_ros2/.github/workflows/humble-binary-build.yml new file mode 100644 index 0000000..dbb7971 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/.github/workflows/humble-binary-build.yml @@ -0,0 +1,92 @@ +name: Humble Binary Build + +on: + push: + branches: + - humble-v1 + - humble-v2 + pull_request: + branches: + - humble-v1 + - humble-v2 + - release/humble-* + +jobs: + humble_binary: + name: Humble binary job + runs-on: ubuntu-22.04 + container: + image: osrf/ros:humble-desktop + strategy: + fail-fast: false + env: + FORCE_JAVASCRIPT_ACTIONS_TO_NODE24: true + ROS_DISTRO: humble + steps: + - name: Checkout + uses: actions/checkout@v6 + with: + submodules: recursive + - name: Install dependencies + run: | + sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \ + wget \ + libeigen3-dev \ + ros-humble-control-toolbox \ + ros-humble-hardware-interface \ + ros-humble-joint-state-publisher \ + ros-humble-joint-state-publisher-gui \ + ros-humble-moveit \ + ros-humble-realtime-tools \ + ros-humble-robot-state-publisher \ + ros-humble-ros2-control \ + ros-humble-ros2-controllers \ + ros-humble-test-msgs \ + ros-humble-tinyxml2-vendor \ + ros-humble-xacro + - name: Build and install flexiv_rdk + shell: bash + run: | + git clone --branch v1.9.1 --depth 1 https://github.com/flexivrobotics/flexiv_rdk.git + cd flexiv_rdk/thirdparty + source /opt/ros/humble/setup.bash + bash build_and_install_dependencies_not_in_ros2.sh ~/flexiv_install + cd .. + mkdir -p build && cd build + cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/flexiv_install + cmake --build . --target install --config Release + - name: Build and install flexiv_drdk + shell: bash + run: | + git clone --branch v1.2.1 --depth 1 https://github.com/flexivrobotics/flexiv_drdk.git + cd flexiv_drdk/thirdparty + source /opt/ros/humble/setup.bash + bash build_and_install_dependencies.sh ~/flexiv_install + cd .. + mkdir -p build && cd build + cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/flexiv_install + cmake --build . --target install --config Release + - name: Build and run tests + id: action-ros-ci + uses: ros-tooling/action-ros-ci@v0.4 + with: + target-ros2-distro: ${{ env.ROS_DISTRO }} + vcs-repo-file-url: ${{ github.workspace }}/flexiv.humble.repos + package-name: | + flexiv_bringup + flexiv_gripper + flexiv_hardware + flexiv_moveit_config + flexiv_msgs + flexiv_robot_states_broadcaster + flexiv_test_nodes + gpio_controller + colcon-defaults: | + { + "build": { + "cmake-args": [ + "-DCMAKE_PREFIX_PATH=~/flexiv_install" + ] + } + } + skip-tests: true diff --git a/src/flexiv_ros2/.gitignore b/src/flexiv_ros2/.gitignore new file mode 100644 index 0000000..c40abcd --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/.gitignore @@ -0,0 +1,13 @@ +CMakeCache.txt +CMakeFiles +Makefile +cmake_install.cmake +install_manifest.txt +*~ +.idea +.directory +.vscode/ +build/ +install/ +log/ +__pycache__/ diff --git a/src/flexiv_ros2/.pre-commit-config.yaml b/src/flexiv_ros2/.pre-commit-config.yaml new file mode 100644 index 0000000..558dbd3 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/.pre-commit-config.yaml @@ -0,0 +1,58 @@ +# To run checks over all the files in the repo manually: +# +# pre-commit run -a +# +# Or run checks automatically every time before commit: +# +# pre-commit install +# +# See https://pre-commit.com for more information +# See https://pre-commit.com/hooks.html for more hooks + +repos: + - repo: https://github.com/pre-commit/pre-commit-hooks + rev: v6.0.0 + hooks: + - id: check-added-large-files + args: [--maxkb=600] + - id: check-merge-conflict + - id: check-xml + - id: check-yaml + args: [--allow-multiple-documents] + - id: end-of-file-fixer + - id: pretty-format-json + args: [--no-sort-keys, --autofix, --indent=4] + - id: trailing-whitespace + + - repo: https://github.com/myint/docformatter + rev: v1.7.7 + hooks: + - id: docformatter + args: [--in-place] + + - repo: https://github.com/psf/black + rev: 25.11.0 + hooks: + - id: black + language_version: python3 + args: [--line-length=88] + + - repo: local + hooks: + - id: clang-format + name: clang-format + description: Format files with ClangFormat. + entry: clang-format -i + language: system + files: \.(c|cc|cxx|cpp|cu|h|hh|hpp|hxx|java|js|m|proto)$ + args: ["-fallback-style=none"] + + - repo: local + hooks: + - id: ament_lint_cmake + name: ament_lint_cmake + description: Check format of CMakeLists.txt files. + stages: [pre-commit] + entry: ament_lint_cmake + language: system + files: CMakeLists.txt$ diff --git a/src/flexiv_ros2/LICENSE b/src/flexiv_ros2/LICENSE new file mode 100644 index 0000000..261eeb9 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/LICENSE @@ -0,0 +1,201 @@ + Apache License + Version 2.0, January 2004 + http://www.apache.org/licenses/ + + TERMS AND CONDITIONS FOR USE, REPRODUCTION, AND DISTRIBUTION + + 1. Definitions. + + "License" shall mean the terms and conditions for use, reproduction, + and distribution as defined by Sections 1 through 9 of this document. + + "Licensor" shall mean the copyright owner or entity authorized by + the copyright owner that is granting the License. + + "Legal Entity" shall mean the union of the acting entity and all + other entities that control, are controlled by, or are under common + control with that entity. For the purposes of this definition, + "control" means (i) the power, direct or indirect, to cause the + direction or management of such entity, whether by contract or + otherwise, or (ii) ownership of fifty percent (50%) or more of the + outstanding shares, or (iii) beneficial ownership of such entity. + + "You" (or "Your") shall mean an individual or Legal Entity + exercising permissions granted by this License. + + "Source" form shall mean the preferred form for making modifications, + including but not limited to software source code, documentation + source, and configuration files. + + "Object" form shall mean any form resulting from mechanical + transformation or translation of a Source form, including but + not limited to compiled object code, generated documentation, + and conversions to other media types. + + "Work" shall mean the work of authorship, whether in Source or + Object form, made available under the License, as indicated by a + copyright notice that is included in or attached to the work + (an example is provided in the Appendix below). + + "Derivative Works" shall mean any work, whether in Source or Object + form, that is based on (or derived from) the Work and for which the + editorial revisions, annotations, elaborations, or other modifications + represent, as a whole, an original work of authorship. For the purposes + of this License, Derivative Works shall not include works that remain + separable from, or merely link (or bind by name) to the interfaces of, + the Work and Derivative Works thereof. + + "Contribution" shall mean any work of authorship, including + the original version of the Work and any modifications or additions + to that Work or Derivative Works thereof, that is intentionally + submitted to Licensor for inclusion in the Work by the copyright owner + or by an individual or Legal Entity authorized to submit on behalf of + the copyright owner. For the purposes of this definition, "submitted" + means any form of electronic, verbal, or written communication sent + to the Licensor or its representatives, including but not limited to + communication on electronic mailing lists, source code control systems, + and issue tracking systems that are managed by, or on behalf of, the + Licensor for the purpose of discussing and improving the Work, but + excluding communication that is conspicuously marked or otherwise + designated in writing by the copyright owner as "Not a Contribution." + + "Contributor" shall mean Licensor and any individual or Legal Entity + on behalf of whom a Contribution has been received by Licensor and + subsequently incorporated within the Work. + + 2. Grant of Copyright License. Subject to the terms and conditions of + this License, each Contributor hereby grants to You a perpetual, + worldwide, non-exclusive, no-charge, royalty-free, irrevocable + copyright license to reproduce, prepare Derivative Works of, + publicly display, publicly perform, sublicense, and distribute the + Work and such Derivative Works in Source or Object form. + + 3. Grant of Patent License. Subject to the terms and conditions of + this License, each Contributor hereby grants to You a perpetual, + worldwide, non-exclusive, no-charge, royalty-free, irrevocable + (except as stated in this section) patent license to make, have made, + use, offer to sell, sell, import, and otherwise transfer the Work, + where such license applies only to those patent claims licensable + by such Contributor that are necessarily infringed by their + Contribution(s) alone or by combination of their Contribution(s) + with the Work to which such Contribution(s) was submitted. If You + institute patent litigation against any entity (including a + cross-claim or counterclaim in a lawsuit) alleging that the Work + or a Contribution incorporated within the Work constitutes direct + or contributory patent infringement, then any patent licenses + granted to You under this License for that Work shall terminate + as of the date such litigation is filed. + + 4. Redistribution. You may reproduce and distribute copies of the + Work or Derivative Works thereof in any medium, with or without + modifications, and in Source or Object form, provided that You + meet the following conditions: + + (a) You must give any other recipients of the Work or + Derivative Works a copy of this License; and + + (b) You must cause any modified files to carry prominent notices + stating that You changed the files; and + + (c) You must retain, in the Source form of any Derivative Works + that You distribute, all copyright, patent, trademark, and + attribution notices from the Source form of the Work, + excluding those notices that do not pertain to any part of + the Derivative Works; and + + (d) If the Work includes a "NOTICE" text file as part of its + distribution, then any Derivative Works that You distribute must + include a readable copy of the attribution notices contained + within such NOTICE file, excluding those notices that do not + pertain to any part of the Derivative Works, in at least one + of the following places: within a NOTICE text file distributed + as part of the Derivative Works; within the Source form or + documentation, if provided along with the Derivative Works; or, + within a display generated by the Derivative Works, if and + wherever such third-party notices normally appear. The contents + of the NOTICE file are for informational purposes only and + do not modify the License. You may add Your own attribution + notices within Derivative Works that You distribute, alongside + or as an addendum to the NOTICE text from the Work, provided + that such additional attribution notices cannot be construed + as modifying the License. + + You may add Your own copyright statement to Your modifications and + may provide additional or different license terms and conditions + for use, reproduction, or distribution of Your modifications, or + for any such Derivative Works as a whole, provided Your use, + reproduction, and distribution of the Work otherwise complies with + the conditions stated in this License. + + 5. Submission of Contributions. Unless You explicitly state otherwise, + any Contribution intentionally submitted for inclusion in the Work + by You to the Licensor shall be under the terms and conditions of + this License, without any additional terms or conditions. + Notwithstanding the above, nothing herein shall supersede or modify + the terms of any separate license agreement you may have executed + with Licensor regarding such Contributions. + + 6. Trademarks. This License does not grant permission to use the trade + names, trademarks, service marks, or product names of the Licensor, + except as required for reasonable and customary use in describing the + origin of the Work and reproducing the content of the NOTICE file. + + 7. Disclaimer of Warranty. Unless required by applicable law or + agreed to in writing, Licensor provides the Work (and each + Contributor provides its Contributions) on an "AS IS" BASIS, + WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or + implied, including, without limitation, any warranties or conditions + of TITLE, NON-INFRINGEMENT, MERCHANTABILITY, or FITNESS FOR A + PARTICULAR PURPOSE. You are solely responsible for determining the + appropriateness of using or redistributing the Work and assume any + risks associated with Your exercise of permissions under this License. + + 8. Limitation of Liability. In no event and under no legal theory, + whether in tort (including negligence), contract, or otherwise, + unless required by applicable law (such as deliberate and grossly + negligent acts) or agreed to in writing, shall any Contributor be + liable to You for damages, including any direct, indirect, special, + incidental, or consequential damages of any character arising as a + result of this License or out of the use or inability to use the + Work (including but not limited to damages for loss of goodwill, + work stoppage, computer failure or malfunction, or any and all + other commercial damages or losses), even if such Contributor + has been advised of the possibility of such damages. + + 9. Accepting Warranty or Additional Liability. While redistributing + the Work or Derivative Works thereof, You may choose to offer, + and charge a fee for, acceptance of support, warranty, indemnity, + or other liability obligations and/or rights consistent with this + License. However, in accepting such obligations, You may act only + on Your own behalf and on Your sole responsibility, not on behalf + of any other Contributor, and only if You agree to indemnify, + defend, and hold each Contributor harmless for any liability + incurred by, or claims asserted against, such Contributor by reason + of your accepting any such warranty or additional liability. + + END OF TERMS AND CONDITIONS + + APPENDIX: How to apply the Apache License to your work. + + To apply the Apache License to your work, attach the following + boilerplate notice, with the fields enclosed by brackets "[]" + replaced with your own identifying information. (Don't include + the brackets!) The text should be enclosed in the appropriate + comment syntax for the file format. We also recommend that a + file or class name and description of purpose be included on the + same "printed page" as the copyright notice for easier + identification within third-party archives. + + Copyright [yyyy] [name of copyright owner] + + Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); + you may not use this file except in compliance with the License. + You may obtain a copy of the License at + + http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 + + Unless required by applicable law or agreed to in writing, software + distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, + WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. + See the License for the specific language governing permissions and + limitations under the License. diff --git a/src/flexiv_ros2/README.md b/src/flexiv_ros2/README.md new file mode 100644 index 0000000..302dccc --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/README.md @@ -0,0 +1,307 @@ +# Flexiv ROS 2 + +[![License](https://img.shields.io/badge/License-Apache%202.0-blue.svg)](https://opensource.org/licenses/Apache-2.0) [![docs](https://img.shields.io/badge/docs-sphinx-yellow)](https://www.flexiv.com/software/rdk/manual/ros2_bridge.html) + +For ROS 2 users to easily work with [RDK](https://github.com/flexivrobotics/flexiv_rdk), the APIs of RDK are wrapped into ROS packages in `flexiv_ros2`. Key functionalities like realtime and non-realtime joint torque and position control are supported, and the integration with `ros2_control` framework and MoveIt! 2 is also implemented. + +## References + +[Flexiv RDK main webpage](https://www.flexiv.com/software/rdk) contains important information like RDK user manual and network setup. + +## Compatibility + +| **Supported OS** | **Supported ROS 2 distribution** | +| ---------------- | ------------------------------------------------------------- | +| Ubuntu 20.04 | [Foxy Fitzroy](https://docs.ros.org/en/foxy/index.html) | +| Ubuntu 22.04 | [Humble Hawksbill](https://docs.ros.org/en/humble/index.html) | +| Ubuntu 24.04 | [Jazzy Jalisco](https://docs.ros.org/en/jazzy/index.html) | + +### Release Status + +| **ROS 2 Distro** | Foxy | Humble | Jazzy | +| ------------------ | -------------------- | -------------------- | -------------------- | +| **Branch** | [foxy](https://github.com/flexivrobotics/flexiv_ros2/tree/foxy) *Last release: v0.9* | [humble](https://github.com/flexivrobotics/flexiv_ros2/tree/humble) | [jazzy](https://github.com/flexivrobotics/flexiv_ros2/tree/jazzy) | +| **Release Status** | [![Foxy Binary Build](https://github.com/flexivrobotics/flexiv_ros2/actions/workflows/foxy-binary-build.yml/badge.svg?branch=foxy)](https://github.com/flexivrobotics/flexiv_ros2/actions/workflows/foxy-binary-build.yml) | [![Humble Binary Build](https://github.com/flexivrobotics/flexiv_ros2/actions/workflows/humble-binary-build.yml/badge.svg?branch=humble)](https://github.com/flexivrobotics/flexiv_ros2/actions/workflows/humble-binary-build.yml) | [![Jazzy Binary Build](https://github.com/flexivrobotics/flexiv_ros2/actions/workflows/jazzy-binary-build.yml/badge.svg?branch=jazzy)](https://github.com/flexivrobotics/flexiv_ros2/actions/workflows/jazzy-binary-build.yml) | + +## Getting Started + +This project was developed for ROS 2 Foxy (Ubuntu 20.04), Humble (Ubuntu 22.04) and Jazzy (Ubuntu 24.04). Other versions of Ubuntu and ROS 2 may work, but are not officially supported. + +1. Install [ROS 2 Humble via Debian Packages](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html) + +2. Install `colcon` and additional ROS packages: + + ```bash + sudo apt install -y \ + python3-colcon-common-extensions \ + python3-rosdep2 \ + libeigen3-dev \ + wget \ + ros-humble-control-toolbox \ + ros-humble-hardware-interface \ + ros-humble-joint-state-publisher \ + ros-humble-joint-state-publisher-gui \ + ros-humble-moveit \ + ros-humble-realtime-tools \ + ros-humble-robot-state-publisher \ + ros-humble-ros2-control \ + ros-humble-ros2-controllers \ + ros-humble-rviz2 \ + ros-humble-test-msgs \ + ros-humble-tinyxml2-vendor \ + ros-humble-xacro + ``` + +3. Setup workspace: + + ```bash + mkdir -p ~/flexiv_ros2_ws/src + cd ~/flexiv_ros2_ws/src + git clone https://github.com/flexivrobotics/flexiv_ros2.git -b humble-v1 + ``` + +4. Install dependencies: + + ```bash + cd ~/flexiv_ros2_ws + vcs import src < src/flexiv_ros2/flexiv.humble.repos --recursive --skip-existing + touch src/flexiv_rdk/COLCON_IGNORE + rosdep update + rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble -r -y + ``` + +5. Choose a directory for installing `flexiv_rdk` library and all its dependencies. For example, a new folder named `flexiv_install` under the home directory: `~/flexiv_install`. Compile and install to the installation directory: + + ```bash + cd ~/flexiv_ros2_ws/src/flexiv_rdk/thirdparty + source /opt/ros/humble/setup.bash + bash build_and_install_dependencies_not_in_ros2.sh ~/flexiv_install + ``` + +6. Configure and install `flexiv_rdk`: + + ```bash + cd ~/flexiv_ros2_ws/src/flexiv_rdk + rm -rf build && mkdir build && cd build + cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/flexiv_install + cmake --build . --target install --config Release + ``` + +7. Build and source the workspace: + + ```bash + cd ~/flexiv_ros2_ws + source /opt/ros/humble/setup.bash + colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_PREFIX_PATH=~/flexiv_install + source install/setup.bash + ``` + +### Flexiv DRDK Installation (Optional) + +If you are using a Flexiv dual robot setup, you can install `flexiv_drdk` as well. + +1. Clone `flexiv_drdk` into the workspace source directory and ignore it from colcon build: + + ```bash + cd ~/flexiv_ros2_ws/src + git clone --branch v1.2.1 --depth 1 https://github.com/flexivrobotics/flexiv_drdk.git + touch flexiv_drdk/COLCON_IGNORE + ``` + +2. Install dependencies and build `flexiv_drdk` by choosing an installation directory, e.g., `~/flexiv_install`: + + ```bash + cd ~/flexiv_ros2_ws/src/flexiv_drdk/thirdparty + source /opt/ros/humble/setup.bash + bash build_and_install_dependencies.sh ~/flexiv_install + ``` + +3. Configure and install `flexiv_drdk`: + + ```bash + cd ~/flexiv_ros2_ws/src/flexiv_drdk + rm -rf build && mkdir build && cd build + cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/flexiv_install + cmake --build . --target install --config Release + ``` + +4. Rebuild the workspace with both RDK and DRDK installation paths: + + ```bash + cd ~/flexiv_ros2_ws + colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_PREFIX_PATH=~/flexiv_install + ``` + +> [!IMPORTANT] +> Remember to source the setup file and the workspace whenever a new terminal is opened: +> +> ```bash +> source /opt/ros/humble/setup.bash +> source ~/flexiv_ros2_ws/install/setup.bash +> ``` + +## Usage + +> [!NOTE] +> The instruction below is only a quick reference, see the [Flexiv ROS 2 Documentation](https://www.flexiv.com/software/rdk/manual/ros2_bridge.html) for more information. + +The prerequisites of using ROS 2 with Flexiv Rizon robot are [enable RDK on the robot server](https://www.flexiv.com/software/rdk/manual/activate_rdk_server.html) and [establish connection](https://www.flexiv.com/software/rdk/manual/establish_connection.html) between the workstation PC and the robot. + +The main launch file to start the robot driver is the `rizon.launch.py` - it loads and starts the robot hardware, joint states broadcaster, Flexiv robot states broadcasters, and robot controller and opens RViZ. The arguments for the launch file are as follows: + +- `robot_sn` (*required*) - Serial number of the robot to connect to. Remove any space, for example: Rizon4s-123456 +- `rizon_type` (default: *Rizon4*) - type of the Flexiv Rizon robot. (Rizon4, Rizon4M, Rizon4R, Rizon4s, Rizon10 or Rizon10s) +- `rdk_control_mode` (default: *joint_position*) - Flexiv RDK control mode for ROS 2 joint position and velocity interfaces. Options: *joint_position* or *joint_impedance* +- `load_gripper` (default: *false*) - loads the Flexiv Grav gripper as the end-effector of the robot and the gripper control node. +- `use_fake_hardware` (default: *false*) - starts `FakeSystem` instead of real hardware. This is a simple simulation that mimics joint command to their states. +- `start_rviz` (default: *true*) - starts RViz automatically with the launch file. +- `fake_sensor_commands` (default: *false*) - enables fake command interfaces for sensors used for simulations. Used only if `use_fake_hardware` parameter is true. +- `robot_controller` (default: *rizon_arm_controller*) - robot controller to start. Available controllers: *rizon_arm_controller* + +There are extra or different launch arguments for Flexiv AICO1, AICO2, and dual robot setups. *(Details about other launch files can be found in [`flexiv_bringup`](/flexiv_bringup))* + +- `robot_sn_left` (*required for dual robot setup*) - Serial number of the left robot to connect to. Remove any space, for example: Rizon4-123456 +- `robot_sn_right` (*required for dual robot setup*) - Serial number of the right robot to connect to. Remove any space, for example: Rizon4R-654321 +- `external_axis_type` (default: *AICO1-4-V1*) - type of the Flexiv AICO1 robot platform. Options: *AICO1-4-V1* or *AICO1-4-V2* + +### Example Commands + +1. Start robot, or fake hardware: + + - Test with real robot: + + ```bash + ros2 launch flexiv_bringup rizon.launch.py robot_sn:=[robot_sn] rizon_type:=Rizon4 + ``` + + - Test with fake hardware (`ros2_control` capability): + + ```bash + ros2 launch flexiv_bringup rizon.launch.py robot_sn:=Rizon4-123456 use_fake_hardware:=true + ``` + +> [!TIP] +> To test whether the connection between ROS and the robot is established, you could disable the starting of RViz first by setting the `start_rviz` launch argument to false. + +2. Publish commands to controllers + + - To send the goal position to the controller by using the node from `flexiv_test_nodes`, start the following command in a new terminal: + + ```bash + ros2 launch flexiv_bringup test_joint_trajectory_controller.launch.py robot_sn:=[robot_sn] + ``` + + The joint position goals can be changed in `flexiv_bringup/config/joint_trajectory_position_publisher.yaml` + +#### AICO1 and AICO2 Example Commands + +**AICO1-4** robot: + +```bash +ros2 launch flexiv_bringup aico1.launch.py robot_sn:=[robot_sn] rizon_type:=Rizon4 external_axis_type:=AICO1-4-V1 +``` + +**AICO2-4** robot: + +```bash +ros2 launch flexiv_bringup aico2.launch.py rizon_type:=Rizon4 robot_sn_left:=[robot_sn_left] robot_sn_right:=[robot_sn_right] external_axis_type:=AICO2-4-V1 +``` + +### Using MoveIt + +You can also run the MoveIt example and use the `MotionPlanning` plugin in RViZ to start planning: + +```bash +ros2 launch flexiv_bringup rizon_moveit.launch.py robot_sn:=[robot_sn] +``` + +Test with fake hardware: + +```bash +ros2 launch flexiv_bringup rizon_moveit.launch.py robot_sn:=Rizon4-123456 use_fake_hardware:=true +``` + +With dual robot setup: + +```bash +ros2 launch flexiv_bringup rizon_dual_moveit.launch.py robot_sn_left:=[robot_sn_left] robot_sn_right:=[robot_sn_right] +``` + +With AICO1-4 setup: + +```bash +ros2 launch flexiv_bringup aico1_moveit.launch.py robot_sn:=[robot_sn] rizon_type:=Rizon4 external_axis_type:=AICO1-4-V1 +``` + +With AICO2-4 setup: + +```bash +ros2 launch flexiv_bringup aico2_moveit.launch.py rizon_type:=Rizon4 robot_sn_left:=[robot_sn_left] robot_sn_right:=[robot_sn_right] external_axis_type:=AICO2-4-V1 +``` + +### Robot States + +The robot driver (`rizon.launch.py`) publishes the following feedback states to the respective ROS topics: + +- `/${robot_sn}/flexiv_robot_states`: [Flexiv robot states](https://www.flexiv.com/software/rdk/api/structflexiv_1_1rdk_1_1_robot_states.html) including the joint- and Cartesian-space robot states. [[`flexiv_msgs/msg/RobotStates.msg`](flexiv_msgs/msg/RobotStates.msg)] +- `/joint_states`: Measured joint states of the robot: joint position, velocity and torque. [[`sensor_msgs/JointState.msg`](https://docs.ros.org/en/noetic/api/sensor_msgs/html/msg/JointState.html)] +- `/${robot_sn}/tcp_pose`: Measured TCP pose expressed in world frame $^{0}T_{TCP}$ in position $[m]$ and quaternion. [[`geometry_msgs/PoseStamped.msg`](https://docs.ros.org/en/noetic/api/geometry_msgs/html/msg/PoseStamped.html)] +- `/${robot_sn}/external_wrench_in_tcp`: Estimated external wrench applied on TCP and expressed in TCP frame $^{TCP}F_{ext}$ in force $[N]$ and torque $[Nm]$. [[`geometry_msgs/WrenchStamped.msg`](https://docs.ros.org/en/noetic/api/geometry_msgs/html/msg/WrenchStamped.html)] +- `/${robot_sn}/external_wrench_in_world`: Estimated external wrench applied on TCP and expressed in world frame $^{0}F_{ext}$ in force $[N]$ and torque $[Nm]$. [[`geometry_msgs/WrenchStamped.msg`](https://docs.ros.org/en/noetic/api/geometry_msgs/html/msg/WrenchStamped.html)] + +### GPIO + +All digital inputs on the robot control box can be accessed via the ROS topic `/{robot_sn}/gpio_inputs`, which publishes the current state of all the 18 *(16 on control box + 2 inside the wrist connector)* digital input ports *(True: port high, false: port low)*. + +The digital output ports on the control box can be set by publishing to the topic `/{robot_sn}/gpio_outputs`. For example: + +```bash +ros2 topic pub /Rizon4_123456/gpio_outputs flexiv_msgs/msg/GPIOStates "{states: [{pin: 0, state: true}, {pin: 2, state: true}]}" +``` + +### Gripper Control + +The gripper control is implemented in the `flexiv_gripper` package to interface with the gripper that is connected to the robot. + +Start the `flexiv_gripper_node` with the following launch file, the default gripper is Flexiv Grav (Flexiv-GN01). This standalone launch uses a normal RDK instance by default, so it can run without the ROS 2 robot driver: + +```bash +ros2 launch flexiv_gripper flexiv_gripper.launch.py robot_sn:=[robot_sn] gripper_name:=Flexiv-GN01 +``` + +If the robot driver is already running and you want to avoid creating another normal RDK instance, launch the gripper separately with a lite instance: + +```bash +ros2 launch flexiv_gripper flexiv_gripper.launch.py robot_sn:=[robot_sn] gripper_name:=Flexiv-GN01 use_lite_rdk:=true +``` + +The lite instance requires another normal RDK instance to already be connected to the robot, for example the one created by the ROS 2 robot driver. + +Or, you can also start the gripper control with the robot driver if the gripper is Flexiv Grav. In this path the gripper launch is configured to use a lite RDK instance automatically: + +```bash +ros2 launch flexiv_bringup rizon.launch.py robot_sn:=[robot_sn] load_gripper:=true +``` + +#### Gripper Actions + +In a new terminal, send the gripper action `move` goal to open or close the gripper: + +```bash +# Closing the gripper +ros2 action send_goal /flexiv_gripper_node/move flexiv_msgs/action/Move "{width: 0.01, velocity: 0.1, max_force: 20}" +# Opening the gripper +ros2 action send_goal /flexiv_gripper_node/move flexiv_msgs/action/Move "{width: 0.09, velocity: 0.1, max_force: 20}" +``` + +The `grasp` action enables the gripper to grasp with direct force control, but it requires the mounted gripper to support direct force control. Send a `grasp` command to the gripper: + +```bash +ros2 action send_goal /flexiv_gripper_node/grasp flexiv_msgs/action/Grasp "{force: 0}" +``` + +To stop the gripper, send a `stop` service call: + +```bash +ros2 service call /flexiv_gripper_node/stop std_srvs/srv/Trigger {} +``` diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv.humble.repos b/src/flexiv_ros2/flexiv.humble.repos new file mode 100644 index 0000000..dde9e75 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv.humble.repos @@ -0,0 +1,9 @@ +repositories: + flexiv_description: + type: git + url: https://github.com/flexivrobotics/flexiv_description.git + version: humble-v1.9.1 + flexiv_rdk: + type: git + url: https://github.com/flexivrobotics/flexiv_rdk.git + version: v1.9.1 diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/CMakeLists.txt b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/CMakeLists.txt new file mode 100644 index 0000000..91e5a31 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/CMakeLists.txt @@ -0,0 +1,16 @@ +cmake_minimum_required(VERSION 3.5) +project(flexiv_bringup) + +# Default to C++14 +if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD) + set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) +endif() + +# find dependencies +find_package(ament_cmake REQUIRED) + +install( + DIRECTORY config launch + DESTINATION share/${PROJECT_NAME}) + +ament_package() diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/README.md b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/README.md new file mode 100644 index 0000000..b4e1433 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/README.md @@ -0,0 +1,18 @@ +# flexiv_bringup + +This package contains launch files: the main driver launcher, the MoveIt launch file and demo examples: + +- `rizon.launch.py` - the main launcher: starts *ros2_control* node including hardware interface, runs joint states, Flexiv robot states broadcaster, and a controller, and visualizes the current robot pose in RViZ. The default controller is `rizon_arm_controller`, a joint trajectory controller. +- `rizon_moveit.launch.py` - runs MoveIt together with the main driver. The controller for robot joints started in this launch file is *rizon_arm_controller*. +- `test_joint_trajectory_controller.launch` - sends joint trajectory goals to the *rizon_arm_controller*. + +There are also launch files for other robot setups: + +- `aico1.launch.py` - the main launcher for Flexiv AICO1 robot. +- `aico1_moveit.launch.py` - runs MoveIt together with the main driver for Flexiv AICO1 robot. +- `aico2.launch.py` - the main launcher for Flexiv AICO2 robot. +- `aico2_moveit.launch.py` - runs MoveIt together with the main driver for Flexiv AICO2 robot. +- `rizon_dual.launch.py` - the main launcher for Flexiv Rizon dual robot setup. +- `rizon_dual_moveit.launch.py` - runs MoveIt together with the main driver for Flexiv Rizon dual robot setup. + +**NOTE**: The example launch files run the demo nodes from the `flexiv_test_nodes` package, with the parameters defined in `/config`. diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/aico1_4_v1_controllers.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/aico1_4_v1_controllers.yaml new file mode 100644 index 0000000..150ef9f --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/aico1_4_v1_controllers.yaml @@ -0,0 +1,38 @@ +controller_manager: + ros__parameters: + update_rate: 100 # Hz + + rizon_arm_controller: + type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController + + joint_state_broadcaster: + type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster + + gpio_controller: + type: gpio_controller/GPIOController + + flexiv_robot_states_broadcaster: + type: flexiv_robot_states_broadcaster/FlexivRobotStatesBroadcaster + +rizon_arm_controller: + ros__parameters: + joints: + - $(var external_axis_prefix)aico1_4_v1_joint2 + - $(var robot_sn)_joint1 + - $(var robot_sn)_joint2 + - $(var robot_sn)_joint3 + - $(var robot_sn)_joint4 + - $(var robot_sn)_joint5 + - $(var robot_sn)_joint6 + - $(var robot_sn)_joint7 + command_interfaces: + - position + state_interfaces: + - position + - velocity + state_publish_rate: 100.0 + action_monitor_rate: 20.0 + allow_partial_joints_goal: true + constraints: + stopped_velocity_tolerance: 0.01 + goal_time: 0.0 diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/aico1_4_v2_controllers.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/aico1_4_v2_controllers.yaml new file mode 100644 index 0000000..4d6ffc8 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/aico1_4_v2_controllers.yaml @@ -0,0 +1,40 @@ +controller_manager: + ros__parameters: + update_rate: 1000 # Hz + + rizon_arm_controller: + type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController + + joint_state_broadcaster: + type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster + + gpio_controller: + type: gpio_controller/GPIOController + + flexiv_robot_states_broadcaster: + type: flexiv_robot_states_broadcaster/FlexivRobotStatesBroadcaster + +rizon_arm_controller: + ros__parameters: + joints: + - $(var external_axis_prefix)aico1_4_v2_joint1 + - $(var external_axis_prefix)aico1_4_v2_joint2 + - $(var external_axis_prefix)aico1_4_v2_joint_head + - $(var robot_sn)_joint1 + - $(var robot_sn)_joint2 + - $(var robot_sn)_joint3 + - $(var robot_sn)_joint4 + - $(var robot_sn)_joint5 + - $(var robot_sn)_joint6 + - $(var robot_sn)_joint7 + command_interfaces: + - position + state_interfaces: + - position + - velocity + state_publish_rate: 100.0 + action_monitor_rate: 20.0 + allow_partial_joints_goal: true + constraints: + stopped_velocity_tolerance: 0.01 + goal_time: 0.0 diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/aico2_10_v1_controllers.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/aico2_10_v1_controllers.yaml new file mode 100644 index 0000000..b24ac30 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/aico2_10_v1_controllers.yaml @@ -0,0 +1,86 @@ +controller_manager: + ros__parameters: + update_rate: 1000 # Hz + + left_rizon_arm_controller: + type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController + + right_rizon_arm_controller: + type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController + + joint_state_broadcaster: + type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster + + gpio_controller_left: + type: gpio_controller/GPIOController + + gpio_controller_right: + type: gpio_controller/GPIOController + + flexiv_robot_states_broadcaster_left: + type: flexiv_robot_states_broadcaster/FlexivRobotStatesBroadcaster + + flexiv_robot_states_broadcaster_right: + type: flexiv_robot_states_broadcaster/FlexivRobotStatesBroadcaster + +left_rizon_arm_controller: + ros__parameters: + joints: + - $(var external_axis_prefix)aico2_10_v1_joint1 + - $(var external_axis_prefix)aico2_10_v1_joint2 + - $(var prefix_left)joint1 + - $(var prefix_left)joint2 + - $(var prefix_left)joint3 + - $(var prefix_left)joint4 + - $(var prefix_left)joint5 + - $(var prefix_left)joint6 + - $(var prefix_left)joint7 + command_interfaces: + - position + state_interfaces: + - position + - velocity + state_publish_rate: 100.0 + action_monitor_rate: 20.0 + allow_partial_joints_goal: true + constraints: + stopped_velocity_tolerance: 0.01 + goal_time: 0.0 + +right_rizon_arm_controller: + ros__parameters: + joints: + - $(var prefix_right)joint1 + - $(var prefix_right)joint2 + - $(var prefix_right)joint3 + - $(var prefix_right)joint4 + - $(var prefix_right)joint5 + - $(var prefix_right)joint6 + - $(var prefix_right)joint7 + command_interfaces: + - position + state_interfaces: + - position + - velocity + state_publish_rate: 100.0 + action_monitor_rate: 20.0 + allow_partial_joints_goal: false + constraints: + stopped_velocity_tolerance: 0.01 + goal_time: 0.0 + +flexiv_robot_states_broadcaster_left: + ros__parameters: + robot_sn: left_$(var robot_sn_left) + +flexiv_robot_states_broadcaster_right: + ros__parameters: + robot_sn: right_$(var robot_sn_right) + +gpio_controller_left: + ros__parameters: + robot_sn: left_$(var robot_sn_left) + +gpio_controller_right: + ros__parameters: + robot_sn: right_$(var robot_sn_right) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/aico2_4_v1_controllers.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/aico2_4_v1_controllers.yaml new file mode 100644 index 0000000..808fab0 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/aico2_4_v1_controllers.yaml @@ -0,0 +1,86 @@ +controller_manager: + ros__parameters: + update_rate: 1000 # Hz + + left_rizon_arm_controller: + type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController + + right_rizon_arm_controller: + type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController + + joint_state_broadcaster: + type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster + + gpio_controller_left: + type: gpio_controller/GPIOController + + gpio_controller_right: + type: gpio_controller/GPIOController + + flexiv_robot_states_broadcaster_left: + type: flexiv_robot_states_broadcaster/FlexivRobotStatesBroadcaster + + flexiv_robot_states_broadcaster_right: + type: flexiv_robot_states_broadcaster/FlexivRobotStatesBroadcaster + +left_rizon_arm_controller: + ros__parameters: + joints: + - $(var external_axis_prefix)aico2_4_v1_joint1 + - $(var external_axis_prefix)aico2_4_v1_joint2 + - $(var prefix_left)joint1 + - $(var prefix_left)joint2 + - $(var prefix_left)joint3 + - $(var prefix_left)joint4 + - $(var prefix_left)joint5 + - $(var prefix_left)joint6 + - $(var prefix_left)joint7 + command_interfaces: + - position + state_interfaces: + - position + - velocity + state_publish_rate: 100.0 + action_monitor_rate: 20.0 + allow_partial_joints_goal: true + constraints: + stopped_velocity_tolerance: 0.01 + goal_time: 0.0 + +right_rizon_arm_controller: + ros__parameters: + joints: + - $(var prefix_right)joint1 + - $(var prefix_right)joint2 + - $(var prefix_right)joint3 + - $(var prefix_right)joint4 + - $(var prefix_right)joint5 + - $(var prefix_right)joint6 + - $(var prefix_right)joint7 + command_interfaces: + - position + state_interfaces: + - position + - velocity + state_publish_rate: 100.0 + action_monitor_rate: 20.0 + allow_partial_joints_goal: false + constraints: + stopped_velocity_tolerance: 0.01 + goal_time: 0.0 + +flexiv_robot_states_broadcaster_left: + ros__parameters: + robot_sn: left_$(var robot_sn_left) + +flexiv_robot_states_broadcaster_right: + ros__parameters: + robot_sn: right_$(var robot_sn_right) + +gpio_controller_left: + ros__parameters: + robot_sn: left_$(var robot_sn_left) + +gpio_controller_right: + ros__parameters: + robot_sn: right_$(var robot_sn_right) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/aico2_4_v2_controllers.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/aico2_4_v2_controllers.yaml new file mode 100644 index 0000000..383eaba --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/aico2_4_v2_controllers.yaml @@ -0,0 +1,86 @@ +controller_manager: + ros__parameters: + update_rate: 1000 # Hz + + left_rizon_arm_controller: + type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController + + right_rizon_arm_controller: + type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController + + joint_state_broadcaster: + type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster + + gpio_controller_left: + type: gpio_controller/GPIOController + + gpio_controller_right: + type: gpio_controller/GPIOController + + flexiv_robot_states_broadcaster_left: + type: flexiv_robot_states_broadcaster/FlexivRobotStatesBroadcaster + + flexiv_robot_states_broadcaster_right: + type: flexiv_robot_states_broadcaster/FlexivRobotStatesBroadcaster + +left_rizon_arm_controller: + ros__parameters: + joints: + - 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$(var robot_sn)_joint1 + - $(var robot_sn)_joint2 + - $(var robot_sn)_joint3 + - $(var robot_sn)_joint4 + - $(var robot_sn)_joint5 + - $(var robot_sn)_joint6 + - $(var robot_sn)_joint7 + + check_starting_point: true diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/rizon_controllers.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/rizon_controllers.yaml new file mode 100644 index 0000000..70c271d --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/rizon_controllers.yaml @@ -0,0 +1,41 @@ +controller_manager: + ros__parameters: + update_rate: 1000 # Hz + + rizon_arm_controller: + type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController + + joint_state_broadcaster: + type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster + + gpio_controller: + type: gpio_controller/GPIOController + + flexiv_robot_states_broadcaster: + type: flexiv_robot_states_broadcaster/FlexivRobotStatesBroadcaster + +rizon_arm_controller: + ros__parameters: + joints: + - $(var robot_sn)_joint1 + - $(var robot_sn)_joint2 + - $(var robot_sn)_joint3 + - $(var robot_sn)_joint4 + - $(var robot_sn)_joint5 + - $(var robot_sn)_joint6 + - $(var robot_sn)_joint7 + command_interfaces: + - position + state_interfaces: + - position + - velocity + state_publish_rate: 100.0 + action_monitor_rate: 20.0 + allow_partial_joints_goal: false + interpolation_method: splines + allow_nonzero_velocity_at_trajectory_end: true + # Stream from last command (no snap-back to encoder each preempt). + open_loop_control: true + constraints: + stopped_velocity_tolerance: 0.25 + goal_time: 0.0 diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/rizon_dual_controllers.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/rizon_dual_controllers.yaml new file mode 100644 index 0000000..9919896 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/config/rizon_dual_controllers.yaml @@ -0,0 +1,84 @@ +controller_manager: + ros__parameters: + update_rate: 1000 # Hz + + left_rizon_arm_controller: + type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController + + right_rizon_arm_controller: + type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController + + joint_state_broadcaster: + type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster + + gpio_controller_left: + type: gpio_controller/GPIOController + + gpio_controller_right: + type: gpio_controller/GPIOController + + flexiv_robot_states_broadcaster_left: + type: flexiv_robot_states_broadcaster/FlexivRobotStatesBroadcaster + + flexiv_robot_states_broadcaster_right: + type: flexiv_robot_states_broadcaster/FlexivRobotStatesBroadcaster + +left_rizon_arm_controller: + ros__parameters: + joints: + - $(var prefix_left)joint1 + - $(var prefix_left)joint2 + - $(var prefix_left)joint3 + - $(var prefix_left)joint4 + - $(var prefix_left)joint5 + - $(var prefix_left)joint6 + - $(var prefix_left)joint7 + command_interfaces: + - position + state_interfaces: + - position + - velocity + state_publish_rate: 100.0 + action_monitor_rate: 20.0 + allow_partial_joints_goal: false + constraints: + stopped_velocity_tolerance: 0.01 + goal_time: 0.0 + +right_rizon_arm_controller: + ros__parameters: + joints: + - $(var prefix_right)joint1 + - $(var prefix_right)joint2 + - $(var prefix_right)joint3 + - $(var prefix_right)joint4 + - $(var prefix_right)joint5 + - $(var prefix_right)joint6 + - $(var prefix_right)joint7 + command_interfaces: + - position + state_interfaces: + - position + - velocity + state_publish_rate: 100.0 + action_monitor_rate: 20.0 + allow_partial_joints_goal: false + constraints: + stopped_velocity_tolerance: 0.01 + goal_time: 0.0 + +flexiv_robot_states_broadcaster_left: + ros__parameters: + robot_sn: left_$(var robot_sn_left) + +flexiv_robot_states_broadcaster_right: + ros__parameters: + robot_sn: right_$(var robot_sn_right) + +gpio_controller_left: + ros__parameters: + robot_sn: left_$(var robot_sn_left) + +gpio_controller_right: + ros__parameters: + robot_sn: right_$(var robot_sn_right) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/aico1.launch.py b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/aico1.launch.py new file mode 100644 index 0000000..cbcc09d --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/aico1.launch.py @@ -0,0 +1,420 @@ +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import ( + DeclareLaunchArgument, + EmitEvent, + IncludeLaunchDescription, + RegisterEventHandler, +) +from launch.conditions import IfCondition, UnlessCondition +from launch.events import Shutdown +from launch.event_handlers import OnProcessExit +from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource +from launch_ros.actions import Node +from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterFile, ParameterValue +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare +from launch.substitutions import ( + Command, + FindExecutable, + LaunchConfiguration, + PathJoinSubstitution, + PythonExpression, +) + + +def generate_launch_description(): + rizon_type_param_name = "rizon_type" + robot_sn_param_name = "robot_sn" + rdk_control_mode_param_name = "rdk_control_mode" + start_rviz_param_name = "start_rviz" + load_gripper_param_name = "load_gripper" + gripper_name_param_name = "gripper_name" + load_mounted_ft_sensor_param_name = "load_mounted_ft_sensor" + use_fake_hardware_param_name = "use_fake_hardware" + fake_sensor_commands_param_name = "fake_sensor_commands" + robot_controller_param_name = "robot_controller" + external_axis_type_param_name = "external_axis_type" + external_axis_prefix_param_name = "external_axis_prefix" + arm_prefix_param_name = "arm_prefix" + + # Declare arguments + declared_arguments = [] + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + rizon_type_param_name, + description="Type of the Flexiv Rizon robot.", + default_value="Rizon4", + choices=["Rizon4", "Rizon4s"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + robot_sn_param_name, + description="Serial number of the robot to connect to. Remove any space, for example: Rizon4s-123456", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + rdk_control_mode_param_name, + default_value="joint_position", + description="RDK control mode for the ROS 2 control joint position and velocity interfaces. Options: joint_position, joint_impedance", + choices=["joint_position", "joint_impedance"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + start_rviz_param_name, + default_value="true", + description="Start RViz automatically with the launch file", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + load_gripper_param_name, + default_value="false", + description="Flag to load the Flexiv Grav gripper as the end-effector of the robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + gripper_name_param_name, + default_value="Flexiv-GN01", + description="Full name of the gripper to be controlled, can be found in Flexiv Elements -> Settings -> Device", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + load_mounted_ft_sensor_param_name, + default_value="false", + description="Flag to load the mounted force torque sensor. Only available for Rizon4, Rizon4R and Rizon10.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + use_fake_hardware_param_name, + default_value="false", + description="Start robot with fake hardware mirroring command to its states.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + fake_sensor_commands_param_name, + default_value="false", + description="Enable fake command interfaces for sensors used for simple simulations. \ + Used only if 'use_fake_hardware' parameter is true.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + robot_controller_param_name, + default_value="rizon_arm_controller", + description="Robot controller to start. Available: rizon_arm_controller", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + external_axis_type_param_name, + default_value="AICO1-4-V1", + description="Type of the AICO1 platform.", + choices=["AICO1-4-V1", "AICO1-4-V2"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + external_axis_prefix_param_name, + default_value="", + description="Prefix for the external axis links and joints.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + arm_prefix_param_name, + default_value="", + description="Prefix for the arm links and joints.", + ) + ) + + # Initialize Arguments + rizon_type = LaunchConfiguration(rizon_type_param_name) + robot_sn = LaunchConfiguration(robot_sn_param_name) + rdk_control_mode = LaunchConfiguration(rdk_control_mode_param_name) + start_rviz = LaunchConfiguration(start_rviz_param_name) + load_gripper = LaunchConfiguration(load_gripper_param_name) + gripper_name = LaunchConfiguration(gripper_name_param_name) + load_mounted_ft_sensor = LaunchConfiguration(load_mounted_ft_sensor_param_name) + use_fake_hardware = LaunchConfiguration(use_fake_hardware_param_name) + fake_sensor_commands = LaunchConfiguration(fake_sensor_commands_param_name) + robot_controller = LaunchConfiguration(robot_controller_param_name) + external_axis_type = LaunchConfiguration(external_axis_type_param_name) + external_axis_prefix = LaunchConfiguration(external_axis_prefix_param_name) + arm_prefix = LaunchConfiguration(arm_prefix_param_name) + gripper_ready_gate_condition = PythonExpression( + [ + "'", + load_gripper, + "'.lower() in ['true', '1'] and '", + use_fake_hardware, + "'.lower() not in ['true', '1']", + ] + ) + + # Get URDF via xacro + flexiv_urdf_xacro = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_description"), "urdf", "aico1.urdf.xacro"] + ) + + # Get URDF via xacro + robot_description_content = ParameterValue( + Command( + [ + PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]), + " ", + flexiv_urdf_xacro, + " ", + "robot_sn:=", + robot_sn, + " ", + "rizon_type:=", + rizon_type, + " ", + "ros2_control:=true ", + "rdk_control_mode:=", + rdk_control_mode, + " ", + "load_gripper:=", + load_gripper, + " ", + "gripper_name:=", + gripper_name, + " ", + "load_mounted_ft_sensor:=", + load_mounted_ft_sensor, + " ", + "use_fake_hardware:=", + use_fake_hardware, + " ", + "fake_sensor_commands:=", + fake_sensor_commands, + " ", + "external_axis_type:=", + PythonExpression( + ["'", external_axis_type, "'.lower().replace('-', '_')"] + ), + " ", + "external_axis_prefix:=", + external_axis_prefix, + " ", + "arm_prefix:=", + arm_prefix, + ] + ), + value_type=str, + ) + + robot_description = {"robot_description": robot_description_content} + + # RViZ + rviz_config_file = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_description"), "rviz", "view_rizon.rviz"] + ) + + rviz_node = Node( + package="rviz2", + executable="rviz2", + name="rviz2", + output="log", + arguments=["-d", rviz_config_file], + condition=IfCondition(start_rviz), + ) + + # Robot controllers + controller_file_name = PythonExpression( + [ + "'aico1_4_v2_controllers.yaml' if '", + external_axis_type, + "' == 'AICO1-4-V2' else 'aico1_4_v1_controllers.yaml'", + ] + ) + robot_controllers = PathJoinSubstitution( + [ + FindPackageShare("flexiv_bringup"), + "config", + controller_file_name, + ] + ) + + # Controller Manager + ros2_control_node = Node( + package="controller_manager", + executable="ros2_control_node", + parameters=[ + robot_description, + ParameterFile(robot_controllers, allow_substs=True), + {"robot_sn": robot_sn}, + {"rdk_control_mode": rdk_control_mode}, + {"external_axis_prefix": external_axis_prefix}, + ], + remappings=[("joint_states", "flexiv_rizon_arm/joint_states")], + output="both", + ) + + # Joint state publisher + joint_state_publisher_node = Node( + package="joint_state_publisher", + executable="joint_state_publisher", + name="joint_state_publisher", + parameters=[ + { + "source_list": [ + "flexiv_rizon_arm/joint_states", + "flexiv_gripper_node/gripper_joint_states", + ], + "rate": 30, + } + ], + ) + + # Robot state publisher + robot_state_publisher_node = Node( + package="robot_state_publisher", + executable="robot_state_publisher", + name="robot_state_publisher", + output="both", + parameters=[robot_description], + ) + + # Run robot controller + robot_controller_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[robot_controller, "--controller-manager", "/controller_manager"], + ) + + # Run joint state broadcaster + joint_state_broadcaster_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "joint_state_broadcaster", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + ) + + # Run Flexiv robot states broadcaster + flexiv_robot_states_broadcaster_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=["flexiv_robot_states_broadcaster"], + parameters=[{"robot_sn": robot_sn}], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + # Include gripper launch file + load_gripper_launch = IncludeLaunchDescription( + PythonLaunchDescriptionSource( + PathJoinSubstitution( + [ + FindPackageShare("flexiv_gripper"), + "launch", + "flexiv_gripper.launch.py", + ] + ) + ), + launch_arguments={ + "robot_sn": robot_sn, + "gripper_name": gripper_name, + "use_fake_hardware": use_fake_hardware, + "use_lite_rdk": "true", + }.items(), + condition=IfCondition(load_gripper), + ) + + gripper_ready_waiter = Node( + package="flexiv_gripper", + executable="wait_for_gripper_ready", + name="wait_for_gripper_ready", + parameters=[{"ready_topic": "/flexiv_gripper_node/ready"}], + output="screen", + condition=IfCondition(gripper_ready_gate_condition), + ) + + def launch_robot_controller_after_gripper_ready(event, context): + if event.returncode == 0: + return [robot_controller_spawner] + return [ + EmitEvent(event=Shutdown(reason="flexiv_gripper_node did not report ready")) + ] + + # Run gpio controller + gpio_controller_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=["gpio_controller", "--controller-manager", "/controller_manager"], + parameters=[{"robot_sn": robot_sn}], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + # Delay start of robot_controller after `joint_state_broadcaster` + delay_robot_controller_spawner_after_joint_state_broadcaster_spawner = ( + RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[robot_controller_spawner], + ), + condition=UnlessCondition(gripper_ready_gate_condition), + ) + ) + + # Start gripper only after ros2_control has activated and the joint state broadcaster is up. + delay_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[load_gripper_launch], + ), + condition=IfCondition(gripper_ready_gate_condition), + ) + + delay_robot_controller_spawner_after_gripper_ready = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=gripper_ready_waiter, + on_exit=launch_robot_controller_after_gripper_ready, + ), + condition=IfCondition(gripper_ready_gate_condition), + ) + + # Delay rviz start after `robot_controller_spawner` + delay_rviz_after_robot_controller_spawner = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=robot_controller_spawner, + on_exit=[rviz_node], + ) + ) + + nodes = [ + ros2_control_node, + joint_state_publisher_node, + robot_state_publisher_node, + gripper_ready_waiter, + joint_state_broadcaster_spawner, + flexiv_robot_states_broadcaster_spawner, + gpio_controller_spawner, + delay_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner, + delay_robot_controller_spawner_after_joint_state_broadcaster_spawner, + delay_robot_controller_spawner_after_gripper_ready, + delay_rviz_after_robot_controller_spawner, + ] + + return LaunchDescription(declared_arguments + nodes) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/aico1_moveit.launch.py b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/aico1_moveit.launch.py new file mode 100644 index 0000000..c705f4d --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/aico1_moveit.launch.py @@ -0,0 +1,608 @@ +from ament_index_python.packages import get_package_share_directory +import os + +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import ( + DeclareLaunchArgument, + EmitEvent, + IncludeLaunchDescription, + OpaqueFunction, + RegisterEventHandler, + SetLaunchConfiguration, +) +from launch.conditions import IfCondition, UnlessCondition +from launch.events import Shutdown +from launch.event_handlers import OnProcessExit +from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource +from launch_ros.actions import Node +from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterFile, ParameterValue +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare +from launch.substitutions import ( + Command, + FindExecutable, + LaunchConfiguration, + PathJoinSubstitution, + PythonExpression, +) + + +def load_yaml(package_name, file_path, replacements=None): + package_path = get_package_share_directory(package_name) + absolute_file_path = os.path.join(package_path, file_path) + + try: + with open(absolute_file_path, "r") as file: + file_content = file.read() + if replacements: + for key, value in replacements.items(): + file_content = file_content.replace(key, value) + import yaml + + return yaml.safe_load(file_content) + except ( + EnvironmentError + ): # parent of IOError, OSError *and* WindowsError where available + return None + + +def launch_setup(context): + rizon_type = LaunchConfiguration("rizon_type") + robot_sn = LaunchConfiguration("robot_sn") + rdk_control_mode = LaunchConfiguration("rdk_control_mode") + start_rviz = LaunchConfiguration("start_rviz") + load_gripper = LaunchConfiguration("load_gripper") + gripper_name = LaunchConfiguration("gripper_name") + load_mounted_ft_sensor = LaunchConfiguration("load_mounted_ft_sensor") + use_fake_hardware = LaunchConfiguration("use_fake_hardware") + fake_sensor_commands = LaunchConfiguration("fake_sensor_commands") + robot_controller = LaunchConfiguration("robot_controller") + external_axis_type = LaunchConfiguration("external_axis_type") + external_axis_prefix = LaunchConfiguration("external_axis_prefix") + arm_prefix = LaunchConfiguration("arm_prefix") + gripper_ready_gate_condition = PythonExpression( + [ + "'", + load_gripper, + "'.lower() in ['true', '1'] and '", + use_fake_hardware, + "'.lower() not in ['true', '1']", + ] + ) + + robot_sn_str = robot_sn.perform(context) + arm_prefix_str = arm_prefix.perform(context) + external_axis_prefix_str = external_axis_prefix.perform(context) + external_axis_type_str = external_axis_type.perform(context) + + # Construct prefix + prefix_str = "" + + if arm_prefix_str and robot_sn_str: + prefix_str = arm_prefix_str + "_" + robot_sn_str + "_" + elif arm_prefix_str or robot_sn_str: + prefix_str = arm_prefix_str + robot_sn_str + "_" + + # Get URDF via xacro + flexiv_urdf_xacro = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_description"), "urdf", "aico1.urdf.xacro"] + ) + + robot_description_content = ParameterValue( + Command( + [ + PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]), + " ", + flexiv_urdf_xacro, + " ", + "robot_sn:=", + robot_sn, + " ", + "rizon_type:=", + rizon_type, + " ", + "ros2_control:=true ", + "rdk_control_mode:=", + rdk_control_mode, + " ", + "load_gripper:=", + load_gripper, + " ", + "gripper_name:=", + gripper_name, + " ", + "load_mounted_ft_sensor:=", + load_mounted_ft_sensor, + " ", + "use_fake_hardware:=", + use_fake_hardware, + " ", + "fake_sensor_commands:=", + fake_sensor_commands, + " ", + "external_axis_type:=", + PythonExpression( + ["'", external_axis_type, "'.lower().replace('-', '_')"] + ), + " ", + "external_axis_prefix:=", + external_axis_prefix, + " ", + "arm_prefix:=", + arm_prefix, + ] + ), + value_type=str, + ) + + robot_description = {"robot_description": robot_description_content} + + # MoveIt configuration + flexiv_srdf_xacro = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_moveit_config"), "srdf", "aico1.srdf.xacro"] + ) + + robot_description_semantic_content = ParameterValue( + Command( + [ + PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]), + " ", + flexiv_srdf_xacro, + " ", + "robot_sn:=", + robot_sn, + " ", + "load_gripper:=", + load_gripper, + " ", + "load_mounted_ft_sensor:=", + load_mounted_ft_sensor, + " ", + "external_axis_type:=", + PythonExpression( + ["'", external_axis_type, "'.lower().replace('-', '_')"] + ), + " ", + "external_axis_prefix:=", + external_axis_prefix, + " ", + "arm_prefix:=", + arm_prefix, + ] + ), + value_type=str, + ) + robot_description_semantic = { + "robot_description_semantic": robot_description_semantic_content + } + + publish_robot_description_semantic = {"publish_robot_description_semantic": True} + + # Trajectory Execution Configuration + replacements = { + "$(var prefix)": prefix_str, + "$(var external_axis_prefix)": external_axis_prefix_str, + } + + robot_description_kinematics_yaml = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", "config/aico/aico1_kinematics.yaml", replacements + ) + robot_description_kinematics = { + "robot_description_kinematics": robot_description_kinematics_yaml + } + + # Planning Configuration + ompl_planning_pipeline_config = { + "move_group": { + "planning_plugin": "ompl_interface/OMPLPlanner", + "request_adapters": "default_planner_request_adapters/AddTimeOptimalParameterization " + "default_planner_request_adapters/ResolveConstraintFrames " + "default_planner_request_adapters/FixWorkspaceBounds " + "default_planner_request_adapters/FixStartStateBounds " + "default_planner_request_adapters/FixStartStateCollision " + "default_planner_request_adapters/FixStartStatePathConstraints", + "start_state_max_bounds_error": 0.1, + } + } + ompl_planning_yaml = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", "config/aico/aico1_ompl_planning.yaml", replacements + ) + ompl_planning_pipeline_config["move_group"].update(ompl_planning_yaml) + + controllers_file = "config/aico/aico1_4_v1_moveit_controllers.yaml" + if external_axis_type_str == "AICO1-4-V2": + controllers_file = "config/aico/aico1_4_v2_moveit_controllers.yaml" + + moveit_simple_controllers_yaml = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", + controllers_file, + replacements, + ) + + moveit_controllers = { + "moveit_simple_controller_manager": moveit_simple_controllers_yaml, + "moveit_controller_manager": "moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager", + } + + trajectory_execution = { + "moveit_manage_controllers": False, + "trajectory_execution.allowed_execution_duration_scaling": 1.2, + "trajectory_execution.allowed_goal_duration_margin": 0.5, + "trajectory_execution.allowed_start_tolerance": 0.01, + } + + planning_scene_monitor_parameters = { + "publish_planning_scene": True, + "publish_geometry_updates": True, + "publish_state_updates": True, + "publish_transforms_updates": True, + } + + # Load joint limits + joint_limits = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", + "config/joint_limits.yaml", + {"$(var robot_sn)": prefix_str.rstrip("_")}, + ) + + # Load external axis joint limits + external_axis_joint_limits = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", + "config/aico/aico_joint_limits.yaml", + {"$(var external_axis_prefix)": external_axis_prefix_str}, + ) + + joint_limits_yaml = {"robot_description_planning": {"joint_limits": {}}} + + if joint_limits and "joint_limits" in joint_limits: + joint_limits_yaml["robot_description_planning"]["joint_limits"].update( + joint_limits["joint_limits"] + ) + + if external_axis_joint_limits and "joint_limits" in external_axis_joint_limits: + joint_limits_yaml["robot_description_planning"]["joint_limits"].update( + external_axis_joint_limits["joint_limits"] + ) + + warehouse_ros_config = { + "warehouse_plugin": "warehouse_ros_sqlite::DatabaseConnection", + "warehouse_host": LaunchConfiguration("warehouse_sqlite_path"), + } + + # Start the actual move_group node/action server + move_group_node = Node( + package="moveit_ros_move_group", + executable="move_group", + output="screen", + parameters=[ + robot_description, + robot_description_semantic, + publish_robot_description_semantic, + robot_description_kinematics, + joint_limits_yaml, + ompl_planning_pipeline_config, + trajectory_execution, + moveit_controllers, + planning_scene_monitor_parameters, + warehouse_ros_config, + ], + ) + + # RViz with MoveIt configuration + rviz_config_file = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_moveit_config"), "rviz", "moveit.rviz"] + ) + + rviz_node = Node( + package="rviz2", + executable="rviz2", + name="rviz2_moveit", + output="log", + arguments=["-d", rviz_config_file], + parameters=[ + robot_description, + robot_description_semantic, + ompl_planning_pipeline_config, + robot_description_kinematics, + joint_limits_yaml, + warehouse_ros_config, + ], + condition=IfCondition(start_rviz), + ) + + # Publish TF + robot_state_publisher_node = Node( + package="robot_state_publisher", + executable="robot_state_publisher", + name="robot_state_publisher", + output="both", + parameters=[robot_description], + ) + + # Robot controllers + ros2_controllers_file = "aico1_4_v1_controllers.yaml" + if external_axis_type_str == "AICO1-4-V2": + ros2_controllers_file = "aico1_4_v2_controllers.yaml" + robot_controllers = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_bringup"), "config", ros2_controllers_file] + ) + + # Run controller manager + ros2_control_node = Node( + package="controller_manager", + executable="ros2_control_node", + parameters=[ + robot_description, + ParameterFile(robot_controllers, allow_substs=True), + {"robot_sn": robot_sn}, + {"rdk_control_mode": rdk_control_mode}, + ], + remappings=[("joint_states", "flexiv_rizon_arm/joint_states")], + output="both", + ) + + # Joint state publisher + joint_state_publisher_node = Node( + package="joint_state_publisher", + executable="joint_state_publisher", + name="joint_state_publisher", + parameters=[ + { + "source_list": [ + "flexiv_rizon_arm/joint_states", + "flexiv_gripper_node/gripper_joint_states", + ], + "rate": 30, + } + ], + ) + + # Run robot controller + rizon_arm_controller_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + robot_controller, + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + ) + + # Run joint state broadcaster + joint_state_broadcaster_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "joint_state_broadcaster", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + ) + + # Run Flexiv robot states broadcaster + flexiv_robot_states_broadcaster_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=["flexiv_robot_states_broadcaster"], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + load_gripper_launch = IncludeLaunchDescription( + PythonLaunchDescriptionSource( + PathJoinSubstitution( + [ + FindPackageShare("flexiv_gripper"), + "launch", + "flexiv_gripper.launch.py", + ] + ) + ), + launch_arguments={ + "robot_sn": robot_sn, + "gripper_name": gripper_name, + "use_fake_hardware": use_fake_hardware, + "use_lite_rdk": "true", + }.items(), + condition=IfCondition(load_gripper), + ) + + gripper_ready_waiter = Node( + package="flexiv_gripper", + executable="wait_for_gripper_ready", + name="wait_for_gripper_ready", + parameters=[{"ready_topic": "/flexiv_gripper_node/ready"}], + output="screen", + condition=IfCondition(gripper_ready_gate_condition), + ) + + def launch_controller_after_gripper_ready(event, context): + if event.returncode == 0: + return [rizon_arm_controller_spawner] + return [ + EmitEvent(event=Shutdown(reason="flexiv_gripper_node did not report ready")) + ] + + # Run gpio controller + gpio_controller_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "gpio_controller", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + # Delay start of controllers after `joint_state_broadcaster` + delay_controller_after_jsb = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[rizon_arm_controller_spawner], + ), + condition=UnlessCondition(gripper_ready_gate_condition), + ) + + # Start gripper only after ros2_control has activated and the joint state broadcaster is up. + delay_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[load_gripper_launch], + ), + condition=IfCondition(gripper_ready_gate_condition), + ) + + delay_controller_after_gripper_ready = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=gripper_ready_waiter, + on_exit=launch_controller_after_gripper_ready, + ), + condition=IfCondition(gripper_ready_gate_condition), + ) + + # Delay rviz start after controller + delay_rviz_after_controller = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=rizon_arm_controller_spawner, + on_exit=[rviz_node], + ) + ) + + nodes = [ + move_group_node, + robot_state_publisher_node, + ros2_control_node, + joint_state_publisher_node, + gripper_ready_waiter, + joint_state_broadcaster_spawner, + flexiv_robot_states_broadcaster_spawner, + gpio_controller_spawner, + delay_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner, + delay_controller_after_jsb, + delay_controller_after_gripper_ready, + delay_rviz_after_controller, + ] + + return nodes + + +def generate_launch_description(): + declared_arguments = [] + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "rizon_type", + description="Type of the Flexiv Rizon robot.", + default_value="Rizon4", + choices=["Rizon4", "Rizon4s"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "robot_sn", + description="Serial number of the robot to connect to. Remove any space, for example: Rizon4s-123456", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "rdk_control_mode", + default_value="joint_position", + description="RDK control mode for the ROS 2 control joint position and velocity interfaces. Options: joint_position, joint_impedance", + choices=["joint_position", "joint_impedance"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "start_rviz", + default_value="true", + description="Start RViz automatically with the launch file", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "load_gripper", + default_value="false", + description="Flag to load the Flexiv Grav gripper as the end-effector of the robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "gripper_name", + default_value="Flexiv-GN01", + description="Full name of the gripper to be controlled, can be found in Flexiv Elements -> Settings -> Device", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "load_mounted_ft_sensor", + default_value="false", + description="Flag to load the mounted force torque sensor. Only available for Rizon4, Rizon4R and Rizon10.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "use_fake_hardware", + default_value="false", + description="Start robot with fake hardware mirroring command to its states.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "fake_sensor_commands", + default_value="false", + description="Enable fake command interfaces for sensors used for simple simulations. \ + Used only if 'use_fake_hardware' parameter is true.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "robot_controller", + default_value="rizon_arm_controller", + description="Robot controller to start. Available: rizon_arm_controller", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "external_axis_type", + default_value="AICO1-4-V1", + description="Type of the AICO1 platform.", + choices=["AICO1-4-V1", "AICO1-4-V2"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "external_axis_prefix", + default_value="", + description="Prefix for the external axis links and joints.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "arm_prefix", + default_value="", + description="Prefix for the arm links and joints.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "warehouse_sqlite_path", + default_value=os.path.expanduser("~/.ros/warehouse_ros.sqlite"), + description="Path to the warehouse database", + ) + ) + + return LaunchDescription( + declared_arguments + [OpaqueFunction(function=launch_setup)] + ) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/aico2.launch.py b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/aico2.launch.py new file mode 100644 index 0000000..b578743 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/aico2.launch.py @@ -0,0 +1,591 @@ +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import ( + DeclareLaunchArgument, + EmitEvent, + IncludeLaunchDescription, + RegisterEventHandler, +) +from launch.conditions import IfCondition, UnlessCondition +from launch.events import Shutdown +from launch.event_handlers import OnProcessExit +from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource +from launch_ros.actions import Node +from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterFile, ParameterValue +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare +from launch.substitutions import ( + Command, + FindExecutable, + LaunchConfiguration, + PathJoinSubstitution, + PythonExpression, +) + + +def generate_launch_description(): + rizon_type_param_name = "rizon_type" + robot_sn_left_param_name = "robot_sn_left" + robot_sn_right_param_name = "robot_sn_right" + rdk_control_mode_param_name = "rdk_control_mode" + start_rviz_param_name = "start_rviz" + use_fake_hardware_param_name = "use_fake_hardware" + fake_sensor_commands_param_name = "fake_sensor_commands" + load_gripper_left_param_name = "load_gripper_left" + gripper_name_left_param_name = "gripper_name_left" + load_gripper_right_param_name = "load_gripper_right" + gripper_name_right_param_name = "gripper_name_right" + load_mounted_ft_sensor_left_param_name = "load_mounted_ft_sensor_left" + load_mounted_ft_sensor_right_param_name = "load_mounted_ft_sensor_right" + external_axis_type_param_name = "external_axis_type" + external_axis_prefix_param_name = "external_axis_prefix" + + # Declare arguments + declared_arguments = [] + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + rizon_type_param_name, + description="Type of the Flexiv Rizon robot.", + default_value="Rizon4", + choices=["Rizon4", "Rizon10"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + robot_sn_left_param_name, + description="Serial number of the left robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + robot_sn_right_param_name, + description="Serial number of the right robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + rdk_control_mode_param_name, + default_value="joint_position", + description="RDK control mode for the ROS 2 control joint position and velocity interfaces.", + choices=["joint_position", "joint_impedance"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + start_rviz_param_name, + default_value="true", + description="Start RViz automatically with the launch file", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + use_fake_hardware_param_name, + default_value="false", + description="Start robot with fake hardware mirroring command to its states.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + fake_sensor_commands_param_name, + default_value="false", + description="Enable fake command interfaces for sensors used for simple simulations.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + load_gripper_left_param_name, + default_value="false", + description="Flag to load the Flexiv Grav gripper as the end-effector of the left robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + gripper_name_left_param_name, + default_value="Flexiv-GN01", + description="Full name of the left gripper to be controlled, can be found in Flexiv Elements -> Settings -> Device", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + load_gripper_right_param_name, + default_value="false", + description="Flag to load the Flexiv Grav gripper as the end-effector of the right robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + gripper_name_right_param_name, + default_value="Flexiv-GN01", + description="Full name of the right gripper to be controlled, can be found in Flexiv Elements -> Settings -> Device", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + load_mounted_ft_sensor_left_param_name, + default_value="false", + description="Flag to load the mounted force torque sensor for the left robot. Only available for Rizon4, Rizon4R and Rizon10.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + load_mounted_ft_sensor_right_param_name, + default_value="false", + description="Flag to load the mounted force torque sensor for the right robot. Only available for Rizon4, Rizon4R and Rizon10.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + external_axis_type_param_name, + default_value="AICO2-4-V1", + description="Type of the AICO2 platform.", + choices=["AICO2-4-V1", "AICO2-4-V2", "AICO2-10-V1"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + external_axis_prefix_param_name, + default_value="", + description="Prefix for the external axis links and joints.", + ) + ) + + # Initialize Arguments + rizon_type = LaunchConfiguration(rizon_type_param_name) + robot_sn_left = LaunchConfiguration(robot_sn_left_param_name) + robot_sn_right = LaunchConfiguration(robot_sn_right_param_name) + rdk_control_mode = LaunchConfiguration(rdk_control_mode_param_name) + start_rviz = LaunchConfiguration(start_rviz_param_name) + use_fake_hardware = LaunchConfiguration(use_fake_hardware_param_name) + fake_sensor_commands = LaunchConfiguration(fake_sensor_commands_param_name) + load_gripper_left = LaunchConfiguration(load_gripper_left_param_name) + gripper_name_left = LaunchConfiguration(gripper_name_left_param_name) + load_gripper_right = LaunchConfiguration(load_gripper_right_param_name) + gripper_name_right = LaunchConfiguration(gripper_name_right_param_name) + load_mounted_ft_sensor_left = LaunchConfiguration( + load_mounted_ft_sensor_left_param_name + ) + load_mounted_ft_sensor_right = LaunchConfiguration( + load_mounted_ft_sensor_right_param_name + ) + external_axis_type = LaunchConfiguration(external_axis_type_param_name) + external_axis_prefix = LaunchConfiguration(external_axis_prefix_param_name) + left_gripper_ready_gate_condition = PythonExpression( + [ + "'", + load_gripper_left, + "'.lower() in ['true', '1'] and '", + use_fake_hardware, + "'.lower() not in ['true', '1']", + ] + ) + right_gripper_ready_gate_condition = PythonExpression( + [ + "'", + load_gripper_right, + "'.lower() in ['true', '1'] and '", + use_fake_hardware, + "'.lower() not in ['true', '1']", + ] + ) + + # Construct prefixes + from launch.actions import SetLaunchConfiguration + + set_prefix_left = SetLaunchConfiguration( + name="prefix_left", + value=PythonExpression(["'left_' + '", robot_sn_left, "' + '_'"]), + ) + set_prefix_right = SetLaunchConfiguration( + name="prefix_right", + value=PythonExpression(["'right_' + '", robot_sn_right, "' + '_'"]), + ) + + # Get URDF via xacro + flexiv_urdf_xacro = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_description"), "urdf", "aico2.urdf.xacro"] + ) + + robot_description_content = ParameterValue( + Command( + [ + PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]), + " ", + flexiv_urdf_xacro, + " ", + "rizon_type:=", + rizon_type, + " ", + "robot_sn_left:=", + robot_sn_left, + " ", + "robot_sn_right:=", + robot_sn_right, + " ", + "load_gripper_left:=", + load_gripper_left, + " ", + "gripper_name_left:=", + gripper_name_left, + " ", + "load_gripper_right:=", + load_gripper_right, + " ", + "gripper_name_right:=", + gripper_name_right, + " ", + "load_mounted_ft_sensor_left:=", + load_mounted_ft_sensor_left, + " ", + "load_mounted_ft_sensor_right:=", + load_mounted_ft_sensor_right, + " ", + "ros2_control:=true ", + "rdk_control_mode:=", + rdk_control_mode, + " ", + "use_fake_hardware:=", + use_fake_hardware, + " ", + "fake_sensor_commands:=", + fake_sensor_commands, + " ", + "external_axis_type:=", + PythonExpression( + ["'", external_axis_type, "'.lower().replace('-', '_')"] + ), + " ", + "external_axis_prefix:=", + external_axis_prefix, + ] + ), + value_type=str, + ) + + robot_description = {"robot_description": robot_description_content} + + # RViZ + rviz_config_file = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_description"), "rviz", "view_rizon.rviz"] + ) + + rviz_node = Node( + package="rviz2", + executable="rviz2", + name="rviz2", + output="log", + arguments=["-d", rviz_config_file], + condition=IfCondition(start_rviz), + ) + + # Robot controllers + controller_file_name = PythonExpression( + [ + "'aico2_10_v1_controllers.yaml' if '", + external_axis_type, + "' == 'AICO2-10-V1' else ('aico2_4_v2_controllers.yaml' if '", + external_axis_type, + "' == 'AICO2-4-V2' else 'aico2_4_v1_controllers.yaml')", + ] + ) + robot_controllers = PathJoinSubstitution( + [ + FindPackageShare("flexiv_bringup"), + "config", + controller_file_name, + ] + ) + + # Controller Manager + ros2_control_node = Node( + package="controller_manager", + executable="ros2_control_node", + parameters=[ + robot_description, + ParameterFile(robot_controllers, allow_substs=True), + {"robot_sn_left": robot_sn_left}, + {"robot_sn_right": robot_sn_right}, + {"prefix_left": LaunchConfiguration("prefix_left")}, + {"prefix_right": LaunchConfiguration("prefix_right")}, + {"rdk_control_mode": rdk_control_mode}, + {"external_axis_prefix": external_axis_prefix}, + ], + remappings=[("joint_states", "flexiv_dual_arm/joint_states")], + output="both", + ) + + # Joint state publisher + joint_state_publisher_node = Node( + package="joint_state_publisher", + executable="joint_state_publisher", + name="joint_state_publisher", + parameters=[ + { + "source_list": [ + "flexiv_dual_arm/joint_states", + "left_gripper_node/gripper_joint_states", + "right_gripper_node/gripper_joint_states", + ], + "rate": 30, + } + ], + ) + + # Robot state publisher + robot_state_publisher_node = Node( + package="robot_state_publisher", + executable="robot_state_publisher", + name="robot_state_publisher", + output="both", + parameters=[robot_description], + ) + + # Run joint state broadcaster + joint_state_broadcaster_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "joint_state_broadcaster", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + ) + + # Run left arm controller + left_rizon_arm_controller_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "left_rizon_arm_controller", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + ) + + # Run right arm controller + right_rizon_arm_controller_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "right_rizon_arm_controller", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + ) + + # Run Flexiv robot states broadcaster left + flexiv_robot_states_broadcaster_left_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=["flexiv_robot_states_broadcaster_left"], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + # Run Flexiv robot states broadcaster right + flexiv_robot_states_broadcaster_right_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=["flexiv_robot_states_broadcaster_right"], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + # Include gripper launch files + load_gripper_left_launch = IncludeLaunchDescription( + PythonLaunchDescriptionSource( + PathJoinSubstitution( + [ + FindPackageShare("flexiv_gripper"), + "launch", + "flexiv_gripper.launch.py", + ] + ) + ), + launch_arguments={ + "gripper_node_name": "left_gripper_node", + "robot_sn": robot_sn_left, + "gripper_name": gripper_name_left, + "use_fake_hardware": use_fake_hardware, + "use_lite_rdk": "true", + }.items(), + condition=IfCondition(load_gripper_left), + ) + load_gripper_right_launch = IncludeLaunchDescription( + PythonLaunchDescriptionSource( + PathJoinSubstitution( + [ + FindPackageShare("flexiv_gripper"), + "launch", + "flexiv_gripper.launch.py", + ] + ) + ), + launch_arguments={ + "gripper_node_name": "right_gripper_node", + "robot_sn": robot_sn_right, + "gripper_name": gripper_name_right, + "use_fake_hardware": use_fake_hardware, + "use_lite_rdk": "true", + }.items(), + condition=IfCondition(load_gripper_right), + ) + + left_gripper_ready_waiter = Node( + package="flexiv_gripper", + executable="wait_for_gripper_ready", + name="wait_for_left_gripper_ready", + parameters=[{"ready_topic": "/left_gripper_node/ready"}], + output="screen", + condition=IfCondition(left_gripper_ready_gate_condition), + ) + + right_gripper_ready_waiter = Node( + package="flexiv_gripper", + executable="wait_for_gripper_ready", + name="wait_for_right_gripper_ready", + parameters=[{"ready_topic": "/right_gripper_node/ready"}], + output="screen", + condition=IfCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + + def launch_controller_after_gripper_ready(controller_spawner, gripper_node_name): + def handle_gripper_ready(event, context): + if event.returncode == 0: + return [controller_spawner] + return [ + EmitEvent( + event=Shutdown(reason=f"{gripper_node_name} did not report ready") + ) + ] + + return handle_gripper_ready + + # Run gpio controllers + gpio_controller_left_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "gpio_controller_left", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + gpio_controller_right_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "gpio_controller_right", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + # Delay start of controllers after `joint_state_broadcaster` + delay_left_controller_after_jsb = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[left_rizon_arm_controller_spawner], + ), + condition=UnlessCondition(left_gripper_ready_gate_condition), + ) + + delay_left_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner = ( + RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[load_gripper_left_launch, left_gripper_ready_waiter], + ), + condition=IfCondition(left_gripper_ready_gate_condition), + ) + ) + + delay_right_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner = ( + RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[load_gripper_right_launch], + ), + condition=IfCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + ) + + delay_left_controller_after_gripper_ready = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=left_gripper_ready_waiter, + on_exit=launch_controller_after_gripper_ready( + left_rizon_arm_controller_spawner, "left_gripper_node" + ), + ), + condition=IfCondition(left_gripper_ready_gate_condition), + ) + + # Delay right controller start after left controller + delay_right_controller_after_left_controller = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=left_rizon_arm_controller_spawner, + on_exit=[right_rizon_arm_controller_spawner], + ), + condition=UnlessCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + + delay_right_gripper_ready_waiter_after_left_controller = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=left_rizon_arm_controller_spawner, + on_exit=[right_gripper_ready_waiter], + ), + condition=IfCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + + delay_right_controller_after_gripper_ready = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=right_gripper_ready_waiter, + on_exit=launch_controller_after_gripper_ready( + right_rizon_arm_controller_spawner, "right_gripper_node" + ), + ), + condition=IfCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + + # Delay rviz start after right controller + delay_rviz_after_right_controller = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=right_rizon_arm_controller_spawner, + on_exit=[rviz_node], + ) + ) + + nodes = [ + set_prefix_left, + set_prefix_right, + ros2_control_node, + joint_state_publisher_node, + robot_state_publisher_node, + joint_state_broadcaster_spawner, + flexiv_robot_states_broadcaster_left_spawner, + flexiv_robot_states_broadcaster_right_spawner, + gpio_controller_left_spawner, + gpio_controller_right_spawner, + delay_left_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner, + delay_right_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner, + delay_left_controller_after_jsb, + delay_left_controller_after_gripper_ready, + delay_right_controller_after_left_controller, + delay_right_gripper_ready_waiter_after_left_controller, + delay_right_controller_after_gripper_ready, + delay_rviz_after_right_controller, + ] + + return LaunchDescription(declared_arguments + nodes) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/aico2_moveit.launch.py b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/aico2_moveit.launch.py new file mode 100644 index 0000000..ebed88f --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/aico2_moveit.launch.py @@ -0,0 +1,792 @@ +from ament_index_python.packages import get_package_share_directory +import os + +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import ( + DeclareLaunchArgument, + EmitEvent, + IncludeLaunchDescription, + OpaqueFunction, + RegisterEventHandler, + SetLaunchConfiguration, +) +from launch.conditions import IfCondition, UnlessCondition +from launch.events import Shutdown +from launch.event_handlers import OnProcessExit +from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource +from launch_ros.actions import Node +from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterFile, ParameterValue +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare +from launch.substitutions import ( + Command, + FindExecutable, + LaunchConfiguration, + PathJoinSubstitution, + PythonExpression, +) + + +def load_yaml(package_name, file_path, replacements=None): + package_path = get_package_share_directory(package_name) + absolute_file_path = os.path.join(package_path, file_path) + + try: + with open(absolute_file_path, "r") as file: + file_content = file.read() + if replacements: + for key, value in replacements.items(): + file_content = file_content.replace(key, value) + import yaml + + return yaml.safe_load(file_content) + except ( + EnvironmentError + ): # parent of IOError, OSError *and* WindowsError where available + return None + + +def launch_setup(context): + # Initialize Arguments + rizon_type = LaunchConfiguration("rizon_type") + robot_sn_left = LaunchConfiguration("robot_sn_left") + robot_sn_right = LaunchConfiguration("robot_sn_right") + + robot_sn_left_str = robot_sn_left.perform(context) + robot_sn_right_str = robot_sn_right.perform(context) + + rdk_control_mode = LaunchConfiguration("rdk_control_mode") + start_rviz = LaunchConfiguration("start_rviz") + use_fake_hardware = LaunchConfiguration("use_fake_hardware") + fake_sensor_commands = LaunchConfiguration("fake_sensor_commands") + + load_gripper_left = LaunchConfiguration("load_gripper_left") + gripper_name_left = LaunchConfiguration("gripper_name_left") + load_gripper_right = LaunchConfiguration("load_gripper_right") + gripper_name_right = LaunchConfiguration("gripper_name_right") + + load_mounted_ft_sensor_left = LaunchConfiguration("load_mounted_ft_sensor_left") + load_mounted_ft_sensor_right = LaunchConfiguration("load_mounted_ft_sensor_right") + left_gripper_ready_gate_condition = PythonExpression( + [ + "'", + load_gripper_left, + "'.lower() in ['true', '1'] and '", + use_fake_hardware, + "'.lower() not in ['true', '1']", + ] + ) + right_gripper_ready_gate_condition = PythonExpression( + [ + "'", + load_gripper_right, + "'.lower() in ['true', '1'] and '", + use_fake_hardware, + "'.lower() not in ['true', '1']", + ] + ) + + external_axis_type = LaunchConfiguration("external_axis_type") + external_axis_prefix = LaunchConfiguration("external_axis_prefix") + + warehouse_sqlite_path = LaunchConfiguration("warehouse_sqlite_path") + + external_axis_type_str = external_axis_type.perform(context) + external_axis_prefix_str = external_axis_prefix.perform(context) + + # Construct prefixes + prefix_left_str = "left_" + robot_sn_left_str + "_" + + prefix_right_str = "right_" + robot_sn_right_str + "_" + + set_prefix_left = SetLaunchConfiguration(name="prefix_left", value=prefix_left_str) + set_prefix_right = SetLaunchConfiguration( + name="prefix_right", value=prefix_right_str + ) + + # Get URDF via xacro + flexiv_urdf_xacro = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_description"), "urdf", "aico2.urdf.xacro"] + ) + + robot_description_content = ParameterValue( + Command( + [ + PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]), + " ", + flexiv_urdf_xacro, + " ", + "rizon_type:=", + rizon_type, + " ", + "robot_sn_left:=", + robot_sn_left, + " ", + "robot_sn_right:=", + robot_sn_right, + " ", + "load_gripper_left:=", + load_gripper_left, + " ", + "gripper_name_left:=", + gripper_name_left, + " ", + "load_gripper_right:=", + load_gripper_right, + " ", + "gripper_name_right:=", + gripper_name_right, + " ", + "load_mounted_ft_sensor_left:=", + load_mounted_ft_sensor_left, + " ", + "load_mounted_ft_sensor_right:=", + load_mounted_ft_sensor_right, + " ", + "ros2_control:=true ", + "rdk_control_mode:=", + rdk_control_mode, + " ", + "use_fake_hardware:=", + use_fake_hardware, + " ", + "fake_sensor_commands:=", + fake_sensor_commands, + " ", + "external_axis_type:=", + PythonExpression( + ["'", external_axis_type, "'.lower().replace('-', '_')"] + ), + " ", + "external_axis_prefix:=", + external_axis_prefix, + ] + ), + value_type=str, + ) + + robot_description = {"robot_description": robot_description_content} + + # MoveIt configuration + flexiv_srdf_xacro = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_moveit_config"), "srdf", "aico2.srdf.xacro"] + ) + + robot_description_semantic_content = ParameterValue( + Command( + [ + PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]), + " ", + flexiv_srdf_xacro, + " ", + "robot_sn_left:=", + robot_sn_left, + " ", + "robot_sn_right:=", + robot_sn_right, + " ", + "load_gripper_left:=", + load_gripper_left, + " ", + "load_gripper_right:=", + load_gripper_right, + " ", + "load_mounted_ft_sensor_left:=", + load_mounted_ft_sensor_left, + " ", + "load_mounted_ft_sensor_right:=", + load_mounted_ft_sensor_right, + " ", + "arm_prefix_left:=", + "left_", + " ", + "arm_prefix_right:=", + "right_", + " ", + "external_axis_type:=", + PythonExpression( + ["'", external_axis_type, "'.lower().replace('-', '_')"] + ), + " ", + "external_axis_prefix:=", + external_axis_prefix, + ] + ), + value_type=str, + ) + robot_description_semantic = { + "robot_description_semantic": robot_description_semantic_content + } + + publish_robot_description_semantic = {"publish_robot_description_semantic": True} + + # Trajectory Execution Configuration + replacements = { + "$(var prefix_left)": prefix_left_str, + "$(var prefix_right)": prefix_right_str, + "$(var external_axis_prefix)": external_axis_prefix_str, + } + + robot_description_kinematics_yaml = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", "config/aico/aico2_kinematics.yaml", replacements + ) + robot_description_kinematics = { + "robot_description_kinematics": robot_description_kinematics_yaml + } + + # Planning Configuration + ompl_planning_pipeline_config = { + "move_group": { + "planning_plugin": "ompl_interface/OMPLPlanner", + "request_adapters": "default_planner_request_adapters/AddTimeOptimalParameterization " + "default_planner_request_adapters/ResolveConstraintFrames " + "default_planner_request_adapters/FixWorkspaceBounds " + "default_planner_request_adapters/FixStartStateBounds " + "default_planner_request_adapters/FixStartStateCollision " + "default_planner_request_adapters/FixStartStatePathConstraints", + "start_state_max_bounds_error": 0.1, + } + } + ompl_planning_yaml = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", "config/aico/aico2_ompl_planning.yaml", replacements + ) + ompl_planning_pipeline_config["move_group"].update(ompl_planning_yaml) + + controllers_file = "config/aico/aico2_4_v1_moveit_controllers.yaml" + if external_axis_type_str == "AICO2-10-V1": + controllers_file = "config/aico/aico2_10_v1_moveit_controllers.yaml" + elif external_axis_type_str == "AICO2-4-V2": + controllers_file = "config/aico/aico2_4_v2_moveit_controllers.yaml" + + moveit_simple_controllers_yaml = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", + controllers_file, + replacements, + ) + + moveit_controllers = { + "moveit_simple_controller_manager": moveit_simple_controllers_yaml, + "moveit_controller_manager": "moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager", + } + + trajectory_execution = { + "moveit_manage_controllers": False, + "trajectory_execution.allowed_execution_duration_scaling": 1.2, + "trajectory_execution.allowed_goal_duration_margin": 0.5, + "trajectory_execution.allowed_start_tolerance": 0.01, + } + + planning_scene_monitor_parameters = { + "publish_planning_scene": True, + "publish_geometry_updates": True, + "publish_state_updates": True, + "publish_transforms_updates": True, + } + + # Load for left arm + joint_limits_left = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", + "config/joint_limits.yaml", + {"$(var robot_sn)": prefix_left_str.rstrip("_")}, + ) + joint_limits_right = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", + "config/joint_limits.yaml", + {"$(var robot_sn)": prefix_right_str.rstrip("_")}, + ) + + # Load platform joint limits + external_axis_joint_limits = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", + "config/aico/aico_joint_limits.yaml", + {"$(var external_axis_prefix)": external_axis_prefix_str}, + ) + + joint_limits_yaml = {"robot_description_planning": {"joint_limits": {}}} + + if joint_limits_left and "joint_limits" in joint_limits_left: + joint_limits_yaml["robot_description_planning"]["joint_limits"].update( + joint_limits_left["joint_limits"] + ) + + if joint_limits_right and "joint_limits" in joint_limits_right: + joint_limits_yaml["robot_description_planning"]["joint_limits"].update( + joint_limits_right["joint_limits"] + ) + + if external_axis_joint_limits and "joint_limits" in external_axis_joint_limits: + joint_limits_yaml["robot_description_planning"]["joint_limits"].update( + external_axis_joint_limits["joint_limits"] + ) + + warehouse_ros_config = { + "warehouse_plugin": "warehouse_ros_sqlite::DatabaseConnection", + "warehouse_host": warehouse_sqlite_path, + } + + # Start the actual move_group node/action server + move_group_node = Node( + package="moveit_ros_move_group", + executable="move_group", + output="screen", + parameters=[ + robot_description, + robot_description_semantic, + publish_robot_description_semantic, + robot_description_kinematics, + joint_limits_yaml, + ompl_planning_pipeline_config, + trajectory_execution, + moveit_controllers, + planning_scene_monitor_parameters, + warehouse_ros_config, + ], + ) + + # RViz with MoveIt configuration + rviz_config_file = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_moveit_config"), "rviz", "moveit.rviz"] + ) + + rviz_node = Node( + package="rviz2", + executable="rviz2", + name="rviz2_moveit", + output="log", + arguments=["-d", rviz_config_file], + parameters=[ + robot_description, + robot_description_semantic, + ompl_planning_pipeline_config, + robot_description_kinematics, + joint_limits_yaml, + warehouse_ros_config, + ], + condition=IfCondition(start_rviz), + ) + + # Publish TF + robot_state_publisher_node = Node( + package="robot_state_publisher", + executable="robot_state_publisher", + name="robot_state_publisher", + output="both", + parameters=[robot_description], + ) + + # Robot controllers + ros2_controllers_file = "aico2_4_v1_controllers.yaml" + if external_axis_type_str == "AICO2-10-V1": + ros2_controllers_file = "aico2_10_v1_controllers.yaml" + elif external_axis_type_str == "AICO2-4-V2": + ros2_controllers_file = "aico2_4_v2_controllers.yaml" + robot_controllers = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_bringup"), "config", ros2_controllers_file] + ) + + # Run controller manager + ros2_control_node = Node( + package="controller_manager", + executable="ros2_control_node", + parameters=[ + robot_description, + ParameterFile(robot_controllers, allow_substs=True), + {"robot_sn_left": robot_sn_left}, + {"robot_sn_right": robot_sn_right}, + {"prefix_left": prefix_left_str}, + {"prefix_right": prefix_right_str}, + {"rdk_control_mode": rdk_control_mode}, + ], + remappings=[("joint_states", "flexiv_dual_arm/joint_states")], + output="both", + ) + + # Joint state publisher + joint_state_publisher_node = Node( + package="joint_state_publisher", + executable="joint_state_publisher", + name="joint_state_publisher", + parameters=[ + { + "source_list": [ + "flexiv_dual_arm/joint_states", + "left_gripper_node/gripper_joint_states", + "right_gripper_node/gripper_joint_states", + ], + "rate": 30, + } + ], + ) + + # Run robot controller + left_rizon_arm_controller_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "left_rizon_arm_controller", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + ) + + right_rizon_arm_controller_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "right_rizon_arm_controller", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + ) + + # Run joint state broadcaster + joint_state_broadcaster_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "joint_state_broadcaster", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + ) + + # Run Flexiv robot states broadcaster + flexiv_robot_states_broadcaster_left_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=["flexiv_robot_states_broadcaster_left"], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + flexiv_robot_states_broadcaster_right_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=["flexiv_robot_states_broadcaster_right"], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + load_gripper_left_launch = IncludeLaunchDescription( + PythonLaunchDescriptionSource( + PathJoinSubstitution( + [ + FindPackageShare("flexiv_gripper"), + "launch", + "flexiv_gripper.launch.py", + ] + ) + ), + launch_arguments={ + "robot_sn": robot_sn_left, + "gripper_name": gripper_name_left, + "use_fake_hardware": use_fake_hardware, + "gripper_node_name": "left_gripper_node", + "use_lite_rdk": "true", + }.items(), + condition=IfCondition(load_gripper_left), + ) + + load_gripper_right_launch = IncludeLaunchDescription( + PythonLaunchDescriptionSource( + PathJoinSubstitution( + [ + FindPackageShare("flexiv_gripper"), + "launch", + "flexiv_gripper.launch.py", + ] + ) + ), + launch_arguments={ + "robot_sn": robot_sn_right, + "gripper_name": gripper_name_right, + "use_fake_hardware": use_fake_hardware, + "gripper_node_name": "right_gripper_node", + "use_lite_rdk": "true", + }.items(), + condition=IfCondition(load_gripper_right), + ) + + left_gripper_ready_waiter = Node( + package="flexiv_gripper", + executable="wait_for_gripper_ready", + name="wait_for_left_gripper_ready", + parameters=[{"ready_topic": "/left_gripper_node/ready"}], + output="screen", + condition=IfCondition(left_gripper_ready_gate_condition), + ) + + right_gripper_ready_waiter = Node( + package="flexiv_gripper", + executable="wait_for_gripper_ready", + name="wait_for_right_gripper_ready", + parameters=[{"ready_topic": "/right_gripper_node/ready"}], + output="screen", + condition=IfCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + + def launch_controller_after_gripper_ready(controller_spawner, gripper_node_name): + def handle_gripper_ready(event, context): + if event.returncode == 0: + return [controller_spawner] + return [ + EmitEvent( + event=Shutdown(reason=f"{gripper_node_name} did not report ready") + ) + ] + + return handle_gripper_ready + + # Run gpio controllers + gpio_controller_left_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "gpio_controller_left", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + gpio_controller_right_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "gpio_controller_right", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + # Delay start of controllers after `joint_state_broadcaster` + delay_left_controller_after_jsb = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[left_rizon_arm_controller_spawner], + ), + condition=UnlessCondition(left_gripper_ready_gate_condition), + ) + + delay_left_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner = ( + RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[load_gripper_left_launch, left_gripper_ready_waiter], + ), + condition=IfCondition(left_gripper_ready_gate_condition), + ) + ) + + delay_right_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner = ( + RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[load_gripper_right_launch], + ), + condition=IfCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + ) + + delay_left_controller_after_gripper_ready = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=left_gripper_ready_waiter, + on_exit=launch_controller_after_gripper_ready( + left_rizon_arm_controller_spawner, "left_gripper_node" + ), + ), + condition=IfCondition(left_gripper_ready_gate_condition), + ) + + # Delay right controller start after left controller + delay_right_controller_after_left_controller = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=left_rizon_arm_controller_spawner, + on_exit=[right_rizon_arm_controller_spawner], + ), + condition=UnlessCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + + delay_right_gripper_ready_waiter_after_left_controller = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=left_rizon_arm_controller_spawner, + on_exit=[right_gripper_ready_waiter], + ), + condition=IfCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + + delay_right_controller_after_gripper_ready = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=right_gripper_ready_waiter, + on_exit=launch_controller_after_gripper_ready( + right_rizon_arm_controller_spawner, "right_gripper_node" + ), + ), + condition=IfCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + + # Delay rviz start after right controller + delay_rviz_after_right_controller = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=right_rizon_arm_controller_spawner, + on_exit=[rviz_node], + ) + ) + + nodes = [ + set_prefix_left, + set_prefix_right, + move_group_node, + robot_state_publisher_node, + ros2_control_node, + joint_state_publisher_node, + joint_state_broadcaster_spawner, + flexiv_robot_states_broadcaster_left_spawner, + flexiv_robot_states_broadcaster_right_spawner, + gpio_controller_left_spawner, + gpio_controller_right_spawner, + delay_left_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner, + delay_right_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner, + delay_left_controller_after_jsb, + delay_left_controller_after_gripper_ready, + delay_right_controller_after_left_controller, + delay_right_gripper_ready_waiter_after_left_controller, + delay_right_controller_after_gripper_ready, + delay_rviz_after_right_controller, + ] + + return nodes + + +def generate_launch_description(): + declared_arguments = [] + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "rizon_type", + default_value="Rizon4", + description="Type of the Flexiv Rizon robot.", + choices=["Rizon4", "Rizon10"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "robot_sn_left", + description="Serial number of the left robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "robot_sn_right", + description="Serial number of the right robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "rdk_control_mode", + default_value="joint_position", + description="RDK control mode for the ROS 2 control joint position and velocity interfaces.", + choices=["joint_position", "joint_impedance"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "start_rviz", + default_value="true", + description="Start RViz automatically with the launch file", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "use_fake_hardware", + default_value="false", + description="Start robot with fake hardware mirroring command to its states.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "fake_sensor_commands", + default_value="false", + description="Enable fake command interfaces for sensors used for simple simulations.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "load_gripper_left", + default_value="false", + description="Flag to load the Flexiv Grav gripper as the end-effector of the left robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "gripper_name_left", + default_value="Flexiv-GN01", + description="Full name of the left gripper to be controlled, can be found in Flexiv Elements -> Settings -> Device", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "load_gripper_right", + default_value="false", + description="Flag to load the Flexiv Grav gripper as the end-effector of the right robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "gripper_name_right", + default_value="Flexiv-GN01", + description="Full name of the right gripper to be controlled, can be found in Flexiv Elements -> Settings -> Device", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "load_mounted_ft_sensor_left", + default_value="false", + description="Flag to load the mounted force torque sensor for the left robot. Only available for Rizon4, Rizon4R and Rizon10.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "load_mounted_ft_sensor_right", + default_value="false", + description="Flag to load the mounted force torque sensor for the right robot. Only available for Rizon4, Rizon4R and Rizon10.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "external_axis_type", + default_value="AICO2-4-V1", + description="Type of the AICO2 platform.", + choices=["AICO2-4-V1", "AICO2-4-V2", "AICO2-10-V1"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "external_axis_prefix", + default_value="", + description="Prefix for the external axis links and joints.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "warehouse_sqlite_path", + default_value=os.path.expanduser("~/.ros/warehouse_ros.sqlite"), + description="Path to the warehouse database", + ) + ) + + return LaunchDescription( + declared_arguments + [OpaqueFunction(function=launch_setup)] + ) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/rizon.launch.py b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/rizon.launch.py new file mode 100644 index 0000000..91d3322 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/rizon.launch.py @@ -0,0 +1,366 @@ +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import ( + DeclareLaunchArgument, + EmitEvent, + IncludeLaunchDescription, + RegisterEventHandler, +) +from launch.conditions import IfCondition, UnlessCondition +from launch.events import Shutdown +from launch.event_handlers import OnProcessExit +from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource +from launch_ros.actions import Node +from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterFile, ParameterValue +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare +from launch.substitutions import ( + Command, + FindExecutable, + LaunchConfiguration, + PathJoinSubstitution, + PythonExpression, +) + + +def generate_launch_description(): + rizon_type_param_name = "rizon_type" + robot_sn_param_name = "robot_sn" + rdk_control_mode_param_name = "rdk_control_mode" + start_rviz_param_name = "start_rviz" + load_gripper_param_name = "load_gripper" + gripper_name_param_name = "gripper_name" + load_mounted_ft_sensor_param_name = "load_mounted_ft_sensor" + use_fake_hardware_param_name = "use_fake_hardware" + fake_sensor_commands_param_name = "fake_sensor_commands" + robot_controller_param_name = "robot_controller" + + # Declare arguments + declared_arguments = [] + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + rizon_type_param_name, + description="Type of the Flexiv Rizon robot.", + default_value="Rizon4", + choices=["Rizon4", "Rizon4M", "Rizon4R", "Rizon4s", "Rizon10", "Rizon10s"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + robot_sn_param_name, + description="Serial number of the robot to connect to. Remove any space, for example: Rizon4s-123456", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + rdk_control_mode_param_name, + default_value="joint_position", + description="RDK control mode for the ROS 2 control joint position and velocity interfaces. Options: joint_position, joint_impedance", + choices=["joint_position", "joint_impedance"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + start_rviz_param_name, + default_value="true", + description="Start RViz automatically with the launch file", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + load_gripper_param_name, + default_value="false", + description="Flag to load the Flexiv Grav gripper as the end-effector of the robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + gripper_name_param_name, + default_value="Flexiv-GN01", + description="Full name of the gripper to be controlled, can be found in Flexiv Elements -> Settings -> Device", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + load_mounted_ft_sensor_param_name, + default_value="false", + description="Flag to load the mounted force torque sensor. Only available for Rizon4, Rizon4R and Rizon10.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + use_fake_hardware_param_name, + default_value="false", + description="Start robot with fake hardware mirroring command to its states.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + fake_sensor_commands_param_name, + default_value="false", + description="Enable fake command interfaces for sensors used for simple simulations. \ + Used only if 'use_fake_hardware' parameter is true.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + robot_controller_param_name, + default_value="rizon_arm_controller", + description="Robot controller to start. Available: rizon_arm_controller", + ) + ) + + # Initialize Arguments + rizon_type = LaunchConfiguration(rizon_type_param_name) + robot_sn = LaunchConfiguration(robot_sn_param_name) + rdk_control_mode = LaunchConfiguration(rdk_control_mode_param_name) + start_rviz = LaunchConfiguration(start_rviz_param_name) + load_gripper = LaunchConfiguration(load_gripper_param_name) + gripper_name = LaunchConfiguration(gripper_name_param_name) + load_mounted_ft_sensor = LaunchConfiguration(load_mounted_ft_sensor_param_name) + use_fake_hardware = LaunchConfiguration(use_fake_hardware_param_name) + fake_sensor_commands = LaunchConfiguration(fake_sensor_commands_param_name) + robot_controller = LaunchConfiguration(robot_controller_param_name) + gripper_ready_gate_condition = PythonExpression( + [ + "'", + load_gripper, + "'.lower() in ['true', '1'] and '", + use_fake_hardware, + "'.lower() not in ['true', '1']", + ] + ) + + # Get URDF via xacro + flexiv_urdf_xacro = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_description"), "urdf", "rizon.urdf.xacro"] + ) + + # Get URDF via xacro + robot_description_content = ParameterValue( + Command( + [ + PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]), + " ", + flexiv_urdf_xacro, + " ", + "robot_sn:=", + robot_sn, + " ", + "rizon_type:=", + rizon_type, + " ", + "ros2_control:=true ", + "rdk_control_mode:=", + rdk_control_mode, + " ", + "load_gripper:=", + load_gripper, + " ", + "gripper_name:=", + gripper_name, + " ", + "load_mounted_ft_sensor:=", + load_mounted_ft_sensor, + " ", + "use_fake_hardware:=", + use_fake_hardware, + " ", + "fake_sensor_commands:=", + fake_sensor_commands, + ] + ), + value_type=str, + ) + + robot_description = {"robot_description": robot_description_content} + + # RViZ + rviz_config_file = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_description"), "rviz", "view_rizon.rviz"] + ) + + rviz_node = Node( + package="rviz2", + executable="rviz2", + name="rviz2", + output="log", + arguments=["-d", rviz_config_file], + condition=IfCondition(start_rviz), + ) + + # Robot controllers + robot_controllers = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_bringup"), "config", "rizon_controllers.yaml"] + ) + + # Controller Manager + ros2_control_node = Node( + package="controller_manager", + executable="ros2_control_node", + parameters=[ + robot_description, + ParameterFile(robot_controllers, allow_substs=True), + {"robot_sn": robot_sn}, + {"rdk_control_mode": rdk_control_mode}, + ], + remappings=[("joint_states", "flexiv_rizon_arm/joint_states")], + output="both", + ) + + # Joint state publisher + joint_state_publisher_node = Node( + package="joint_state_publisher", + executable="joint_state_publisher", + name="joint_state_publisher", + parameters=[ + { + "source_list": [ + "flexiv_rizon_arm/joint_states", + "flexiv_gripper_node/gripper_joint_states", + ], + "rate": 30, + } + ], + ) + + # Robot state publisher + robot_state_publisher_node = Node( + package="robot_state_publisher", + executable="robot_state_publisher", + name="robot_state_publisher", + output="both", + parameters=[robot_description], + ) + + # Run robot controller + robot_controller_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[robot_controller, "--controller-manager", "/controller_manager"], + ) + + # Run joint state broadcaster + joint_state_broadcaster_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "joint_state_broadcaster", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + ) + + # Run Flexiv robot states broadcaster + flexiv_robot_states_broadcaster_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=["flexiv_robot_states_broadcaster"], + parameters=[{"robot_sn": robot_sn}], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + # Include gripper launch file + load_gripper_launch = IncludeLaunchDescription( + PythonLaunchDescriptionSource( + PathJoinSubstitution( + [ + FindPackageShare("flexiv_gripper"), + "launch", + "flexiv_gripper.launch.py", + ] + ) + ), + launch_arguments={ + "robot_sn": robot_sn, + "gripper_name": gripper_name, + "use_fake_hardware": use_fake_hardware, + "use_lite_rdk": "true", + }.items(), + condition=IfCondition(load_gripper), + ) + + gripper_ready_waiter = Node( + package="flexiv_gripper", + executable="wait_for_gripper_ready", + name="wait_for_gripper_ready", + parameters=[{"ready_topic": "/flexiv_gripper_node/ready"}], + output="screen", + condition=IfCondition(gripper_ready_gate_condition), + ) + + def launch_robot_controller_after_gripper_ready(event, context): + if event.returncode == 0: + return [robot_controller_spawner] + return [ + EmitEvent(event=Shutdown(reason="flexiv_gripper_node did not report ready")) + ] + + # Run gpio controller + gpio_controller_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=["gpio_controller", "--controller-manager", "/controller_manager"], + parameters=[{"robot_sn": robot_sn}], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + # Delay start of robot_controller after `joint_state_broadcaster` + delay_robot_controller_spawner_after_joint_state_broadcaster_spawner = ( + RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[robot_controller_spawner], + ), + condition=UnlessCondition(gripper_ready_gate_condition), + ) + ) + + # Start gripper only after ros2_control has activated and the joint state broadcaster is up. + delay_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[load_gripper_launch], + ), + condition=IfCondition(gripper_ready_gate_condition), + ) + + delay_robot_controller_spawner_after_gripper_ready = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=gripper_ready_waiter, + on_exit=launch_robot_controller_after_gripper_ready, + ), + condition=IfCondition(gripper_ready_gate_condition), + ) + + # Delay rviz start after `robot_controller_spawner` + delay_rviz_after_robot_controller_spawner = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=robot_controller_spawner, + on_exit=[rviz_node], + ) + ) + + nodes = [ + ros2_control_node, + joint_state_publisher_node, + robot_state_publisher_node, + gripper_ready_waiter, + joint_state_broadcaster_spawner, + flexiv_robot_states_broadcaster_spawner, + gpio_controller_spawner, + delay_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner, + delay_robot_controller_spawner_after_joint_state_broadcaster_spawner, + delay_robot_controller_spawner_after_gripper_ready, + delay_rviz_after_robot_controller_spawner, + ] + + return LaunchDescription(declared_arguments + nodes) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/rizon_dual.launch.py b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/rizon_dual.launch.py new file mode 100644 index 0000000..559830d --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/rizon_dual.launch.py @@ -0,0 +1,562 @@ +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import ( + DeclareLaunchArgument, + EmitEvent, + IncludeLaunchDescription, + RegisterEventHandler, +) +from launch.conditions import IfCondition, UnlessCondition +from launch.events import Shutdown +from launch.event_handlers import OnProcessExit +from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource +from launch_ros.actions import Node +from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterFile, ParameterValue +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare +from launch.substitutions import ( + Command, + FindExecutable, + LaunchConfiguration, + PathJoinSubstitution, + PythonExpression, +) + + +def generate_launch_description(): + rizon_type_left_param_name = "rizon_type_left" + rizon_type_right_param_name = "rizon_type_right" + robot_sn_left_param_name = "robot_sn_left" + robot_sn_right_param_name = "robot_sn_right" + rdk_control_mode_param_name = "rdk_control_mode" + start_rviz_param_name = "start_rviz" + use_fake_hardware_param_name = "use_fake_hardware" + fake_sensor_commands_param_name = "fake_sensor_commands" + load_gripper_left_param_name = "load_gripper_left" + gripper_name_left_param_name = "gripper_name_left" + load_gripper_right_param_name = "load_gripper_right" + gripper_name_right_param_name = "gripper_name_right" + load_mounted_ft_sensor_left_param_name = "load_mounted_ft_sensor_left" + load_mounted_ft_sensor_right_param_name = "load_mounted_ft_sensor_right" + + # Declare arguments + declared_arguments = [] + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + rizon_type_left_param_name, + description="Type of the left Flexiv Rizon robot.", + default_value="Rizon4", + choices=["Rizon4", "Rizon4M", "Rizon4R", "Rizon4s", "Rizon10", "Rizon10s"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + rizon_type_right_param_name, + description="Type of the right Flexiv Rizon robot.", + default_value="Rizon4R", + choices=["Rizon4", "Rizon4M", "Rizon4R", "Rizon4s", "Rizon10", "Rizon10s"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + robot_sn_left_param_name, + description="Serial number of the left robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + robot_sn_right_param_name, + description="Serial number of the right robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + rdk_control_mode_param_name, + default_value="joint_position", + description="RDK control mode for the ROS 2 control joint position and velocity interfaces.", + choices=["joint_position", "joint_impedance"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + start_rviz_param_name, + default_value="true", + description="Start RViz automatically with the launch file", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + use_fake_hardware_param_name, + default_value="false", + description="Start robot with fake hardware mirroring command to its states.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + fake_sensor_commands_param_name, + default_value="false", + description="Enable fake command interfaces for sensors used for simple simulations.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + load_gripper_left_param_name, + default_value="false", + description="Flag to load the Flexiv Grav gripper as the end-effector of the left robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + gripper_name_left_param_name, + default_value="Flexiv-GN01", + description="Full name of the left gripper to be controlled, can be found in Flexiv Elements -> Settings -> Device", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + load_gripper_right_param_name, + default_value="false", + description="Flag to load the Flexiv Grav gripper as the end-effector of the right robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + gripper_name_right_param_name, + default_value="Flexiv-GN01", + description="Full name of the right gripper to be controlled, can be found in Flexiv Elements -> Settings -> Device", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + load_mounted_ft_sensor_left_param_name, + default_value="false", + description="Flag to load the mounted force torque sensor for the left robot. Only available for Rizon4, Rizon4R and Rizon10.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + load_mounted_ft_sensor_right_param_name, + default_value="false", + description="Flag to load the mounted force torque sensor for the right robot. Only available for Rizon4, Rizon4R and Rizon10.", + ) + ) + + # Initialize Arguments + rizon_type_left = LaunchConfiguration(rizon_type_left_param_name) + rizon_type_right = LaunchConfiguration(rizon_type_right_param_name) + robot_sn_left = LaunchConfiguration(robot_sn_left_param_name) + robot_sn_right = LaunchConfiguration(robot_sn_right_param_name) + rdk_control_mode = LaunchConfiguration(rdk_control_mode_param_name) + start_rviz = LaunchConfiguration(start_rviz_param_name) + use_fake_hardware = LaunchConfiguration(use_fake_hardware_param_name) + fake_sensor_commands = LaunchConfiguration(fake_sensor_commands_param_name) + load_gripper_left = LaunchConfiguration(load_gripper_left_param_name) + gripper_name_left = LaunchConfiguration(gripper_name_left_param_name) + load_gripper_right = LaunchConfiguration(load_gripper_right_param_name) + gripper_name_right = LaunchConfiguration(gripper_name_right_param_name) + load_mounted_ft_sensor_left = LaunchConfiguration( + load_mounted_ft_sensor_left_param_name + ) + load_mounted_ft_sensor_right = LaunchConfiguration( + load_mounted_ft_sensor_right_param_name + ) + left_gripper_ready_gate_condition = PythonExpression( + [ + "'", + load_gripper_left, + "'.lower() in ['true', '1'] and '", + use_fake_hardware, + "'.lower() not in ['true', '1']", + ] + ) + right_gripper_ready_gate_condition = PythonExpression( + [ + "'", + load_gripper_right, + "'.lower() in ['true', '1'] and '", + use_fake_hardware, + "'.lower() not in ['true', '1']", + ] + ) + + # Construct prefixes + from launch.actions import SetLaunchConfiguration + + set_prefix_left = SetLaunchConfiguration( + name="prefix_left", + value=PythonExpression(["'left_' + '", robot_sn_left, "' + '_'"]), + ) + set_prefix_right = SetLaunchConfiguration( + name="prefix_right", + value=PythonExpression(["'right_' + '", robot_sn_right, "' + '_'"]), + ) + + # Get URDF via xacro + flexiv_urdf_xacro = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_description"), "urdf", "rizon_dual.urdf.xacro"] + ) + + robot_description_content = ParameterValue( + Command( + [ + PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]), + " ", + flexiv_urdf_xacro, + " ", + "robot_sn_left:=", + robot_sn_left, + " ", + "robot_sn_right:=", + robot_sn_right, + " ", + "rizon_type_left:=", + rizon_type_left, + " ", + "rizon_type_right:=", + rizon_type_right, + " ", + "load_gripper_left:=", + load_gripper_left, + " ", + "gripper_name_left:=", + gripper_name_left, + " ", + "load_gripper_right:=", + load_gripper_right, + " ", + "gripper_name_right:=", + gripper_name_right, + " ", + "load_mounted_ft_sensor_left:=", + load_mounted_ft_sensor_left, + " ", + "load_mounted_ft_sensor_right:=", + load_mounted_ft_sensor_right, + " ", + "ros2_control:=true ", + "rdk_control_mode:=", + rdk_control_mode, + " ", + "use_fake_hardware:=", + use_fake_hardware, + " ", + "fake_sensor_commands:=", + fake_sensor_commands, + ] + ), + value_type=str, + ) + + robot_description = {"robot_description": robot_description_content} + + # RViZ + rviz_config_file = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_description"), "rviz", "view_rizon.rviz"] + ) + + rviz_node = Node( + package="rviz2", + executable="rviz2", + name="rviz2", + output="log", + arguments=["-d", rviz_config_file], + condition=IfCondition(start_rviz), + ) + + # Robot controllers + robot_controllers = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_bringup"), "config", "rizon_dual_controllers.yaml"] + ) + + # Controller Manager + ros2_control_node = Node( + package="controller_manager", + executable="ros2_control_node", + parameters=[ + robot_description, + ParameterFile(robot_controllers, allow_substs=True), + {"robot_sn_left": robot_sn_left}, + {"robot_sn_right": robot_sn_right}, + {"prefix_left": LaunchConfiguration("prefix_left")}, + {"prefix_right": LaunchConfiguration("prefix_right")}, + {"rdk_control_mode": rdk_control_mode}, + ], + remappings=[("joint_states", "flexiv_dual_arm/joint_states")], + output="both", + ) + + # Joint state publisher + joint_state_publisher_node = Node( + package="joint_state_publisher", + executable="joint_state_publisher", + name="joint_state_publisher", + parameters=[ + { + "source_list": [ + "flexiv_dual_arm/joint_states", + "left_gripper_node/gripper_joint_states", + "right_gripper_node/gripper_joint_states", + ], + "rate": 30, + } + ], + ) + + # Robot state publisher + robot_state_publisher_node = Node( + package="robot_state_publisher", + executable="robot_state_publisher", + name="robot_state_publisher", + output="both", + parameters=[robot_description], + ) + + # Run joint state broadcaster + joint_state_broadcaster_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "joint_state_broadcaster", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + ) + + # Run left arm controller + left_rizon_arm_controller_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "left_rizon_arm_controller", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + ) + + # Run right arm controller + right_rizon_arm_controller_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "right_rizon_arm_controller", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + ) + + # Run Flexiv robot states broadcaster left + flexiv_robot_states_broadcaster_left_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=["flexiv_robot_states_broadcaster_left"], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + # Run Flexiv robot states broadcaster right + flexiv_robot_states_broadcaster_right_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=["flexiv_robot_states_broadcaster_right"], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + # Include gripper launch files + load_gripper_left_launch = IncludeLaunchDescription( + PythonLaunchDescriptionSource( + PathJoinSubstitution( + [ + FindPackageShare("flexiv_gripper"), + "launch", + "flexiv_gripper.launch.py", + ] + ) + ), + launch_arguments={ + "gripper_node_name": "left_gripper_node", + "robot_sn": robot_sn_left, + "gripper_name": gripper_name_left, + "use_fake_hardware": use_fake_hardware, + "use_lite_rdk": "true", + }.items(), + condition=IfCondition(load_gripper_left), + ) + load_gripper_right_launch = IncludeLaunchDescription( + PythonLaunchDescriptionSource( + PathJoinSubstitution( + [ + FindPackageShare("flexiv_gripper"), + "launch", + "flexiv_gripper.launch.py", + ] + ) + ), + launch_arguments={ + "gripper_node_name": "right_gripper_node", + "robot_sn": robot_sn_right, + "gripper_name": gripper_name_right, + "use_fake_hardware": use_fake_hardware, + "use_lite_rdk": "true", + }.items(), + condition=IfCondition(load_gripper_right), + ) + + left_gripper_ready_waiter = Node( + package="flexiv_gripper", + executable="wait_for_gripper_ready", + name="wait_for_left_gripper_ready", + parameters=[{"ready_topic": "/left_gripper_node/ready"}], + output="screen", + condition=IfCondition(left_gripper_ready_gate_condition), + ) + + right_gripper_ready_waiter = Node( + package="flexiv_gripper", + executable="wait_for_gripper_ready", + name="wait_for_right_gripper_ready", + parameters=[{"ready_topic": "/right_gripper_node/ready"}], + output="screen", + condition=IfCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + + def launch_controller_after_gripper_ready(controller_spawner, gripper_node_name): + def handle_gripper_ready(event, context): + if event.returncode == 0: + return [controller_spawner] + return [ + EmitEvent( + event=Shutdown(reason=f"{gripper_node_name} did not report ready") + ) + ] + + return handle_gripper_ready + + # Run gpio controllers + gpio_controller_left_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "gpio_controller_left", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + gpio_controller_right_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "gpio_controller_right", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + # Delay start of controllers after `joint_state_broadcaster` + delay_left_controller_after_jsb = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[left_rizon_arm_controller_spawner], + ), + condition=UnlessCondition(left_gripper_ready_gate_condition), + ) + + delay_left_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner = ( + RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[load_gripper_left_launch, left_gripper_ready_waiter], + ), + condition=IfCondition(left_gripper_ready_gate_condition), + ) + ) + + delay_right_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner = ( + RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[load_gripper_right_launch], + ), + condition=IfCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + ) + + delay_left_controller_after_gripper_ready = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=left_gripper_ready_waiter, + on_exit=launch_controller_after_gripper_ready( + left_rizon_arm_controller_spawner, "left_gripper_node" + ), + ), + condition=IfCondition(left_gripper_ready_gate_condition), + ) + + # Delay right controller start after left controller + delay_right_controller_after_left_controller = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=left_rizon_arm_controller_spawner, + on_exit=[right_rizon_arm_controller_spawner], + ), + condition=UnlessCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + + delay_right_gripper_ready_waiter_after_left_controller = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=left_rizon_arm_controller_spawner, + on_exit=[right_gripper_ready_waiter], + ), + condition=IfCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + + delay_right_controller_after_gripper_ready = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=right_gripper_ready_waiter, + on_exit=launch_controller_after_gripper_ready( + right_rizon_arm_controller_spawner, "right_gripper_node" + ), + ), + condition=IfCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + + # Delay rviz start after right controller + delay_rviz_after_right_controller = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=right_rizon_arm_controller_spawner, + on_exit=[rviz_node], + ) + ) + + nodes = [ + set_prefix_left, + set_prefix_right, + ros2_control_node, + joint_state_publisher_node, + robot_state_publisher_node, + joint_state_broadcaster_spawner, + flexiv_robot_states_broadcaster_left_spawner, + flexiv_robot_states_broadcaster_right_spawner, + gpio_controller_left_spawner, + gpio_controller_right_spawner, + delay_left_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner, + delay_right_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner, + delay_left_controller_after_jsb, + delay_left_controller_after_gripper_ready, + delay_right_controller_after_left_controller, + delay_right_gripper_ready_waiter_after_left_controller, + delay_right_controller_after_gripper_ready, + delay_rviz_after_right_controller, + ] + + return LaunchDescription(declared_arguments + nodes) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/rizon_dual_moveit.launch.py b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/rizon_dual_moveit.launch.py new file mode 100644 index 0000000..bc005bd --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/rizon_dual_moveit.launch.py @@ -0,0 +1,741 @@ +import os +import yaml +from ament_index_python.packages import get_package_share_directory + +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import ( + DeclareLaunchArgument, + EmitEvent, + IncludeLaunchDescription, + OpaqueFunction, + RegisterEventHandler, + SetLaunchConfiguration, +) +from launch.conditions import IfCondition, UnlessCondition +from launch.events import Shutdown +from launch.event_handlers import OnProcessExit +from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource +from launch_ros.actions import Node +from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterFile, ParameterValue +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare +from launch.substitutions import ( + Command, + FindExecutable, + LaunchConfiguration, + PathJoinSubstitution, +) + + +def load_yaml(package_name, file_path, replacements=None): + package_path = get_package_share_directory(package_name) + absolute_file_path = os.path.join(package_path, file_path) + + try: + with open(absolute_file_path, "r") as file: + yaml_content = file.read() + + if replacements: + for key, value in replacements.items(): + yaml_content = yaml_content.replace(key, value) + + return yaml.safe_load(yaml_content) + except ( + EnvironmentError + ): # parent of IOError, OSError *and* WindowsError where available + return None + + +def launch_setup(context): + # Initialize Arguments + rizon_type_left = LaunchConfiguration("rizon_type_left") + rizon_type_right = LaunchConfiguration("rizon_type_right") + robot_sn_left = LaunchConfiguration("robot_sn_left") + robot_sn_right = LaunchConfiguration("robot_sn_right") + + robot_sn_left_str = robot_sn_left.perform(context) + robot_sn_right_str = robot_sn_right.perform(context) + + rdk_control_mode = LaunchConfiguration("rdk_control_mode") + start_rviz = LaunchConfiguration("start_rviz") + use_fake_hardware = LaunchConfiguration("use_fake_hardware") + fake_sensor_commands = LaunchConfiguration("fake_sensor_commands") + + load_gripper_left = LaunchConfiguration("load_gripper_left") + gripper_name_left = LaunchConfiguration("gripper_name_left") + load_gripper_right = LaunchConfiguration("load_gripper_right") + gripper_name_right = LaunchConfiguration("gripper_name_right") + + load_mounted_ft_sensor_left = LaunchConfiguration("load_mounted_ft_sensor_left") + load_mounted_ft_sensor_right = LaunchConfiguration("load_mounted_ft_sensor_right") + left_gripper_ready_gate_condition = PythonExpression( + [ + "'", + load_gripper_left, + "'.lower() in ['true', '1'] and '", + use_fake_hardware, + "'.lower() not in ['true', '1']", + ] + ) + right_gripper_ready_gate_condition = PythonExpression( + [ + "'", + load_gripper_right, + "'.lower() in ['true', '1'] and '", + use_fake_hardware, + "'.lower() not in ['true', '1']", + ] + ) + + warehouse_sqlite_path = LaunchConfiguration("warehouse_sqlite_path") + + # Construct prefixes + prefix_left_str = "left_" + robot_sn_left_str + "_" + prefix_right_str = "right_" + robot_sn_right_str + "_" + + set_prefix_left = SetLaunchConfiguration(name="prefix_left", value=prefix_left_str) + set_prefix_right = SetLaunchConfiguration( + name="prefix_right", value=prefix_right_str + ) + + # Get URDF via xacro + flexiv_urdf_xacro = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_description"), "urdf", "rizon_dual.urdf.xacro"] + ) + + robot_description_content = ParameterValue( + Command( + [ + PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]), + " ", + flexiv_urdf_xacro, + " ", + "robot_sn_left:=", + robot_sn_left, + " ", + "robot_sn_right:=", + robot_sn_right, + " ", + "rizon_type_left:=", + rizon_type_left, + " ", + "rizon_type_right:=", + rizon_type_right, + " ", + "load_gripper_left:=", + load_gripper_left, + " ", + "gripper_name_left:=", + gripper_name_left, + " ", + "load_gripper_right:=", + load_gripper_right, + " ", + "gripper_name_right:=", + gripper_name_right, + " ", + "load_mounted_ft_sensor_left:=", + load_mounted_ft_sensor_left, + " ", + "load_mounted_ft_sensor_right:=", + load_mounted_ft_sensor_right, + " ", + "ros2_control:=true ", + "rdk_control_mode:=", + rdk_control_mode, + " ", + "use_fake_hardware:=", + use_fake_hardware, + " ", + "fake_sensor_commands:=", + fake_sensor_commands, + ] + ), + value_type=str, + ) + + robot_description = {"robot_description": robot_description_content} + + # MoveIt configuration + flexiv_srdf_xacro = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_moveit_config"), "srdf", "rizon_dual.srdf.xacro"] + ) + + robot_description_semantic_content = ParameterValue( + Command( + [ + PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]), + " ", + flexiv_srdf_xacro, + " ", + "robot_sn_left:=", + robot_sn_left, + " ", + "robot_sn_right:=", + robot_sn_right, + " ", + "load_gripper_left:=", + load_gripper_left, + " ", + "load_gripper_right:=", + load_gripper_right, + " ", + "load_mounted_ft_sensor_left:=", + load_mounted_ft_sensor_left, + " ", + "load_mounted_ft_sensor_right:=", + load_mounted_ft_sensor_right, + " ", + "prefix_left:=", + "left_", + " ", + "prefix_right:=", + "right_", + ] + ), + value_type=str, + ) + robot_description_semantic = { + "robot_description_semantic": robot_description_semantic_content + } + + publish_robot_description_semantic = {"publish_robot_description_semantic": True} + + # Trajectory Execution Configuration + replacements = { + "$(var prefix_left)": prefix_left_str, + "$(var prefix_right)": prefix_right_str, + } + + robot_description_kinematics_yaml = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", "config/dual_arm/kinematics_dual.yaml", replacements + ) + robot_description_kinematics = { + "robot_description_kinematics": robot_description_kinematics_yaml + } + + # Planning Configuration + ompl_planning_pipeline_config = { + "move_group": { + "planning_plugin": "ompl_interface/OMPLPlanner", + "request_adapters": "default_planner_request_adapters/AddTimeOptimalParameterization " + "default_planner_request_adapters/ResolveConstraintFrames " + "default_planner_request_adapters/FixWorkspaceBounds " + "default_planner_request_adapters/FixStartStateBounds " + "default_planner_request_adapters/FixStartStateCollision " + "default_planner_request_adapters/FixStartStatePathConstraints", + "start_state_max_bounds_error": 0.1, + } + } + ompl_planning_yaml = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", "config/dual_arm/ompl_planning_dual.yaml", replacements + ) + ompl_planning_pipeline_config["move_group"].update(ompl_planning_yaml) + + moveit_simple_controllers_yaml = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", + "config/dual_arm/moveit_controllers_dual.yaml", + replacements, + ) + + moveit_controllers = { + "moveit_simple_controller_manager": moveit_simple_controllers_yaml, + "moveit_controller_manager": "moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager", + } + + trajectory_execution = { + "moveit_manage_controllers": False, + "trajectory_execution.allowed_execution_duration_scaling": 1.2, + "trajectory_execution.allowed_goal_duration_margin": 0.5, + "trajectory_execution.allowed_start_tolerance": 0.01, + } + + planning_scene_monitor_parameters = { + "publish_planning_scene": True, + "publish_geometry_updates": True, + "publish_state_updates": True, + "publish_transforms_updates": True, + } + + # Load for left arm + joint_limits_left = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", + "config/joint_limits.yaml", + {"$(var robot_sn)": prefix_left_str.rstrip("_")}, + ) + joint_limits_right = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", + "config/joint_limits.yaml", + {"$(var robot_sn)": prefix_right_str.rstrip("_")}, + ) + + joint_limits_yaml = {"robot_description_planning": {"joint_limits": {}}} + + if joint_limits_left and "joint_limits" in joint_limits_left: + joint_limits_yaml["robot_description_planning"]["joint_limits"].update( + joint_limits_left["joint_limits"] + ) + + if joint_limits_right and "joint_limits" in joint_limits_right: + joint_limits_yaml["robot_description_planning"]["joint_limits"].update( + joint_limits_right["joint_limits"] + ) + + warehouse_ros_config = { + "warehouse_plugin": "warehouse_ros_sqlite::DatabaseConnection", + "warehouse_host": warehouse_sqlite_path, + } + + # Start the actual move_group node/action server + move_group_node = Node( + package="moveit_ros_move_group", + executable="move_group", + output="screen", + parameters=[ + robot_description, + robot_description_semantic, + publish_robot_description_semantic, + robot_description_kinematics, + joint_limits_yaml, + ompl_planning_pipeline_config, + trajectory_execution, + moveit_controllers, + planning_scene_monitor_parameters, + warehouse_ros_config, + ], + ) + + # RViz with MoveIt configuration + rviz_config_file = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_moveit_config"), "rviz", "moveit.rviz"] + ) + + rviz_node = Node( + package="rviz2", + executable="rviz2", + name="rviz2_moveit", + output="log", + arguments=["-d", rviz_config_file], + parameters=[ + robot_description, + robot_description_semantic, + ompl_planning_pipeline_config, + robot_description_kinematics, + joint_limits_yaml, + warehouse_ros_config, + ], + condition=IfCondition(start_rviz), + ) + + # Publish TF + robot_state_publisher_node = Node( + package="robot_state_publisher", + executable="robot_state_publisher", + name="robot_state_publisher", + output="both", + parameters=[robot_description], + ) + + # Robot controllers + robot_controllers = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_bringup"), "config", "rizon_dual_controllers.yaml"] + ) + + # Run controller manager + ros2_control_node = Node( + package="controller_manager", + executable="ros2_control_node", + parameters=[ + robot_description, + ParameterFile(robot_controllers, allow_substs=True), + {"robot_sn_left": robot_sn_left}, + {"robot_sn_right": robot_sn_right}, + {"prefix_left": prefix_left_str}, + {"prefix_right": prefix_right_str}, + {"rdk_control_mode": rdk_control_mode}, + ], + remappings=[("joint_states", "flexiv_dual_arm/joint_states")], + output="both", + ) + + # Joint state publisher + joint_state_publisher_node = Node( + package="joint_state_publisher", + executable="joint_state_publisher", + name="joint_state_publisher", + parameters=[ + { + "source_list": [ + "flexiv_dual_arm/joint_states", + "left_gripper_node/gripper_joint_states", + "right_gripper_node/gripper_joint_states", + ], + "rate": 30, + } + ], + ) + + # Run robot controller + left_rizon_arm_controller_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "left_rizon_arm_controller", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + ) + + right_rizon_arm_controller_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "right_rizon_arm_controller", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + ) + + # Run joint state broadcaster + joint_state_broadcaster_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "joint_state_broadcaster", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + ) + + # Run Flexiv robot states broadcaster + flexiv_robot_states_broadcaster_left_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=["flexiv_robot_states_broadcaster_left"], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + flexiv_robot_states_broadcaster_right_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=["flexiv_robot_states_broadcaster_right"], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + load_gripper_left_launch = IncludeLaunchDescription( + PythonLaunchDescriptionSource( + PathJoinSubstitution( + [ + FindPackageShare("flexiv_gripper"), + "launch", + "flexiv_gripper.launch.py", + ] + ) + ), + launch_arguments={ + "robot_sn": robot_sn_left, + "gripper_name": gripper_name_left, + "use_fake_hardware": use_fake_hardware, + "gripper_node_name": "left_gripper_node", + "use_lite_rdk": "true", + }.items(), + condition=IfCondition(load_gripper_left), + ) + + load_gripper_right_launch = IncludeLaunchDescription( + PythonLaunchDescriptionSource( + PathJoinSubstitution( + [ + FindPackageShare("flexiv_gripper"), + "launch", + "flexiv_gripper.launch.py", + ] + ) + ), + launch_arguments={ + "robot_sn": robot_sn_right, + "gripper_name": gripper_name_right, + "use_fake_hardware": use_fake_hardware, + "gripper_node_name": "right_gripper_node", + "use_lite_rdk": "true", + }.items(), + condition=IfCondition(load_gripper_right), + ) + + left_gripper_ready_waiter = Node( + package="flexiv_gripper", + executable="wait_for_gripper_ready", + name="wait_for_left_gripper_ready", + parameters=[{"ready_topic": "/left_gripper_node/ready"}], + output="screen", + condition=IfCondition(left_gripper_ready_gate_condition), + ) + + right_gripper_ready_waiter = Node( + package="flexiv_gripper", + executable="wait_for_gripper_ready", + name="wait_for_right_gripper_ready", + parameters=[{"ready_topic": "/right_gripper_node/ready"}], + output="screen", + condition=IfCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + + def launch_controller_after_gripper_ready(controller_spawner, gripper_node_name): + def handle_gripper_ready(event, context): + if event.returncode == 0: + return [controller_spawner] + return [ + EmitEvent( + event=Shutdown(reason=f"{gripper_node_name} did not report ready") + ) + ] + + return handle_gripper_ready + + # Run gpio controllers + gpio_controller_left_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "gpio_controller_left", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + gpio_controller_right_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "gpio_controller_right", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + # Delay start of controllers after `joint_state_broadcaster` + delay_left_controller_after_jsb = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[left_rizon_arm_controller_spawner], + ), + condition=UnlessCondition(left_gripper_ready_gate_condition), + ) + + delay_left_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner = ( + RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[load_gripper_left_launch, left_gripper_ready_waiter], + ), + condition=IfCondition(left_gripper_ready_gate_condition), + ) + ) + + delay_right_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner = ( + RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[load_gripper_right_launch], + ), + condition=IfCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + ) + + delay_left_controller_after_gripper_ready = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=left_gripper_ready_waiter, + on_exit=launch_controller_after_gripper_ready( + left_rizon_arm_controller_spawner, "left_gripper_node" + ), + ), + condition=IfCondition(left_gripper_ready_gate_condition), + ) + + # Delay right controller start after left controller + delay_right_controller_after_left_controller = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=left_rizon_arm_controller_spawner, + on_exit=[right_rizon_arm_controller_spawner], + ), + condition=UnlessCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + + delay_right_gripper_ready_waiter_after_left_controller = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=left_rizon_arm_controller_spawner, + on_exit=[right_gripper_ready_waiter], + ), + condition=IfCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + + delay_right_controller_after_gripper_ready = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=right_gripper_ready_waiter, + on_exit=launch_controller_after_gripper_ready( + right_rizon_arm_controller_spawner, "right_gripper_node" + ), + ), + condition=IfCondition(right_gripper_ready_gate_condition), + ) + + # Delay rviz start after right controller + delay_rviz_after_right_controller = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=right_rizon_arm_controller_spawner, + on_exit=[rviz_node], + ) + ) + + nodes = [ + set_prefix_left, + set_prefix_right, + move_group_node, + robot_state_publisher_node, + ros2_control_node, + joint_state_publisher_node, + joint_state_broadcaster_spawner, + flexiv_robot_states_broadcaster_left_spawner, + flexiv_robot_states_broadcaster_right_spawner, + gpio_controller_left_spawner, + gpio_controller_right_spawner, + delay_left_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner, + delay_right_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner, + delay_left_controller_after_jsb, + delay_left_controller_after_gripper_ready, + delay_right_controller_after_left_controller, + delay_right_gripper_ready_waiter_after_left_controller, + delay_right_controller_after_gripper_ready, + delay_rviz_after_right_controller, + ] + + return nodes + + +def generate_launch_description(): + declared_arguments = [] + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "rizon_type_left", + description="Type of the left Flexiv Rizon robot.", + default_value="Rizon4", + choices=["Rizon4", "Rizon4M", "Rizon4R", "Rizon4s", "Rizon10", "Rizon10s"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "rizon_type_right", + description="Type of the right Flexiv Rizon robot.", + default_value="Rizon4R", + choices=["Rizon4", "Rizon4M", "Rizon4R", "Rizon4s", "Rizon10", "Rizon10s"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "robot_sn_left", + description="Serial number of the left robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "robot_sn_right", + description="Serial number of the right robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "rdk_control_mode", + default_value="joint_position", + description="RDK control mode for the ROS 2 control joint position and velocity interfaces.", + choices=["joint_position", "joint_impedance"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "start_rviz", + default_value="true", + description="Start RViz automatically with the launch file", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "use_fake_hardware", + default_value="false", + description="Start robot with fake hardware mirroring command to its states.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "fake_sensor_commands", + default_value="false", + description="Enable fake command interfaces for sensors used for simple simulations.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "load_gripper_left", + default_value="false", + description="Flag to load the Flexiv Grav gripper as the end-effector of the left robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "gripper_name_left", + default_value="Flexiv-GN01", + description="Full name of the left gripper to be controlled, can be found in Flexiv Elements -> Settings -> Device", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "load_gripper_right", + default_value="false", + description="Flag to load the Flexiv Grav gripper as the end-effector of the right robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "gripper_name_right", + default_value="Flexiv-GN01", + description="Full name of the right gripper to be controlled, can be found in Flexiv Elements -> Settings -> Device", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "load_mounted_ft_sensor_left", + default_value="false", + description="Flag to load the mounted force torque sensor for the left robot. Only available for Rizon4, Rizon4R and Rizon10.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "load_mounted_ft_sensor_right", + default_value="false", + description="Flag to load the mounted force torque sensor for the right robot. Only available for Rizon4, Rizon4R and Rizon10.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "warehouse_sqlite_path", + default_value=os.path.expanduser("~/.ros/warehouse_ros.sqlite"), + description="Path to the warehouse database", + ) + ) + + return LaunchDescription( + declared_arguments + [OpaqueFunction(function=launch_setup)] + ) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/rizon_moveit.launch.py b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/rizon_moveit.launch.py new file mode 100644 index 0000000..8a723e4 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/rizon_moveit.launch.py @@ -0,0 +1,549 @@ +import os +import yaml +from ament_index_python.packages import get_package_share_directory + +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import ( + DeclareLaunchArgument, + EmitEvent, + IncludeLaunchDescription, + OpaqueFunction, + RegisterEventHandler, +) +from launch.conditions import IfCondition, UnlessCondition +from launch.events import Shutdown +from launch.event_handlers import OnProcessExit +from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource +from launch_ros.actions import Node +from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterFile, ParameterValue +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare +from launch.substitutions import ( + Command, + FindExecutable, + LaunchConfiguration, + PathJoinSubstitution, + PythonExpression, +) + + +def load_yaml(package_name, file_path, replacements=None): + package_path = get_package_share_directory(package_name) + absolute_file_path = os.path.join(package_path, file_path) + + try: + with open(absolute_file_path, "r") as file: + yaml_content = file.read() + + if replacements: + for placeholder, replacement in replacements.items(): + yaml_content = yaml_content.replace(placeholder, replacement) + + return yaml.safe_load(yaml_content) + except ( + EnvironmentError + ): # parent of IOError, OSError *and* WindowsError where available + return None + + +def launch_setup(context): + # Initialize Arguments + rizon_type = LaunchConfiguration("rizon_type") + robot_sn = LaunchConfiguration("robot_sn") + robot_sn_str = robot_sn.perform(context) + rdk_control_mode = LaunchConfiguration("rdk_control_mode") + start_rviz = LaunchConfiguration("start_rviz") + load_gripper = LaunchConfiguration("load_gripper") + gripper_name = LaunchConfiguration("gripper_name") + load_mounted_ft_sensor = LaunchConfiguration("load_mounted_ft_sensor") + use_fake_hardware = LaunchConfiguration("use_fake_hardware") + fake_sensor_commands = LaunchConfiguration("fake_sensor_commands") + warehouse_sqlite_path = LaunchConfiguration("warehouse_sqlite_path") + start_servo = LaunchConfiguration("start_servo") + gripper_ready_gate_condition = PythonExpression( + [ + "'", + load_gripper, + "'.lower() in ['true', '1'] and '", + use_fake_hardware, + "'.lower() not in ['true', '1']", + ] + ) + + # Get URDF via xacro + flexiv_urdf_xacro = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_description"), "urdf", "rizon.urdf.xacro"] + ) + + # Get URDF via xacro + robot_description_content = ParameterValue( + Command( + [ + PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]), + " ", + flexiv_urdf_xacro, + " ", + "robot_sn:=", + robot_sn, + " ", + "rizon_type:=", + rizon_type, + " ", + "ros2_control:=true ", + "rdk_control_mode:=", + rdk_control_mode, + " ", + "load_gripper:=", + load_gripper, + " ", + "gripper_name:=", + gripper_name, + " ", + "load_mounted_ft_sensor:=", + load_mounted_ft_sensor, + " ", + "use_fake_hardware:=", + use_fake_hardware, + " ", + "fake_sensor_commands:=", + fake_sensor_commands, + ] + ), + value_type=str, + ) + robot_description = {"robot_description": robot_description_content} + + # MoveIt configuration + flexiv_srdf_xacro = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_moveit_config"), "srdf", "rizon.srdf.xacro"] + ) + + robot_description_semantic_content = ParameterValue( + Command( + [ + PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]), + " ", + flexiv_srdf_xacro, + " ", + "robot_sn:=", + robot_sn, + " ", + "rizon_type:=", + rizon_type, + " ", + "load_gripper:=", + load_gripper, + " ", + "load_mounted_ft_sensor:=", + load_mounted_ft_sensor, + ] + ), + value_type=str, + ) + robot_description_semantic = { + "robot_description_semantic": robot_description_semantic_content + } + + publish_robot_description_semantic = {"publish_robot_description_semantic": True} + + replacements = {"$(var robot_sn)": robot_sn_str} + + robot_description_kinematics_yaml = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", "config/kinematics.yaml", replacements + ) + robot_description_kinematics = { + "robot_description_kinematics": robot_description_kinematics_yaml + } + + # Planning Configuration + ompl_planning_pipeline_config = { + "move_group": { + "planning_plugin": "ompl_interface/OMPLPlanner", + "request_adapters": "default_planner_request_adapters/AddTimeOptimalParameterization " + "default_planner_request_adapters/ResolveConstraintFrames " + "default_planner_request_adapters/FixWorkspaceBounds " + "default_planner_request_adapters/FixStartStateBounds " + "default_planner_request_adapters/FixStartStateCollision " + "default_planner_request_adapters/FixStartStatePathConstraints", + "start_state_max_bounds_error": 0.1, + } + } + ompl_planning_yaml = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", "config/ompl_planning.yaml", replacements + ) + ompl_planning_pipeline_config["move_group"].update(ompl_planning_yaml) + + # Trajectory Execution Configuration + moveit_simple_controllers_yaml = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", "config/moveit_controllers.yaml", replacements + ) + + moveit_controllers = { + "moveit_simple_controller_manager": moveit_simple_controllers_yaml, + "moveit_controller_manager": "moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager", + } + + trajectory_execution = { + "moveit_manage_controllers": False, + "trajectory_execution.allowed_execution_duration_scaling": 1.2, + "trajectory_execution.allowed_goal_duration_margin": 0.5, + "trajectory_execution.allowed_start_tolerance": 0.01, + } + + planning_scene_monitor_parameters = { + "publish_planning_scene": True, + "publish_geometry_updates": True, + "publish_state_updates": True, + "publish_transforms_updates": True, + } + + joint_limits_yaml = { + "robot_description_planning": load_yaml( + "flexiv_moveit_config", "config/joint_limits.yaml", replacements + ) + } + + warehouse_ros_config = { + "warehouse_plugin": "warehouse_ros_sqlite::DatabaseConnection", + "warehouse_host": warehouse_sqlite_path, + } + + # Start the actual move_group node/action server + move_group_node = Node( + package="moveit_ros_move_group", + executable="move_group", + output="screen", + parameters=[ + robot_description, + robot_description_semantic, + publish_robot_description_semantic, + robot_description_kinematics, + joint_limits_yaml, + ompl_planning_pipeline_config, + trajectory_execution, + moveit_controllers, + planning_scene_monitor_parameters, + warehouse_ros_config, + ], + ) + + # RViz with MoveIt configuration + rviz_config_file = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_moveit_config"), "rviz", "moveit.rviz"] + ) + + rviz_node = Node( + package="rviz2", + executable="rviz2", + name="rviz2_moveit", + output="log", + arguments=["-d", rviz_config_file], + parameters=[ + robot_description, + robot_description_semantic, + ompl_planning_pipeline_config, + robot_description_kinematics, + joint_limits_yaml, + warehouse_ros_config, + ], + condition=IfCondition(start_rviz), + ) + + # Publish TF + robot_state_publisher_node = Node( + package="robot_state_publisher", + executable="robot_state_publisher", + name="robot_state_publisher", + output="both", + parameters=[robot_description], + ) + + # Robot controllers + robot_controllers = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_bringup"), "config", "rizon_controllers.yaml"] + ) + + # Run controller manager + ros2_control_node = Node( + package="controller_manager", + executable="ros2_control_node", + parameters=[ + robot_description, + ParameterFile(robot_controllers, allow_substs=True), + {"robot_sn": robot_sn}, + {"rdk_control_mode": rdk_control_mode}, + ], + remappings=[("joint_states", "flexiv_rizon_arm/joint_states")], + output="both", + ) + + # Joint state publisher + joint_state_publisher_node = Node( + package="joint_state_publisher", + executable="joint_state_publisher", + name="joint_state_publisher", + parameters=[ + { + "source_list": [ + "flexiv_rizon_arm/joint_states", + "flexiv_gripper_node/gripper_joint_states", + ], + "rate": 30, + } + ], + ) + + # Run robot controller + robot_controller_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "rizon_arm_controller", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + ) + + # Run joint state broadcaster + joint_state_broadcaster_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=[ + "joint_state_broadcaster", + "--controller-manager", + "/controller_manager", + ], + ) + + # Run Flexiv robot states broadcaster + flexiv_robot_states_broadcaster_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=["flexiv_robot_states_broadcaster"], + parameters=[{"robot_sn": robot_sn}], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + # Include gripper launch file + load_gripper_launch = IncludeLaunchDescription( + PythonLaunchDescriptionSource( + PathJoinSubstitution( + [ + FindPackageShare("flexiv_gripper"), + "launch", + "flexiv_gripper.launch.py", + ] + ) + ), + launch_arguments={ + "robot_sn": robot_sn, + "gripper_name": gripper_name, + "use_fake_hardware": use_fake_hardware, + "use_lite_rdk": "true", + }.items(), + condition=IfCondition(load_gripper), + ) + + gripper_ready_waiter = Node( + package="flexiv_gripper", + executable="wait_for_gripper_ready", + name="wait_for_gripper_ready", + parameters=[{"ready_topic": "/flexiv_gripper_node/ready"}], + output="screen", + condition=IfCondition(gripper_ready_gate_condition), + ) + + def launch_robot_controller_after_gripper_ready(event, context): + if event.returncode == 0: + return [robot_controller_spawner] + return [ + EmitEvent(event=Shutdown(reason="flexiv_gripper_node did not report ready")) + ] + + # Servo node for realtime control + servo_yaml = load_yaml( + "flexiv_moveit_config", + "config/rizon_moveit_servo_config.yaml", + replacements, + ) + servo_params = {"moveit_servo": servo_yaml} + servo_node = Node( + package="moveit_servo", + condition=IfCondition(start_servo), + executable="servo_node_main", + parameters=[ + servo_params, + robot_description, + robot_description_semantic, + robot_description_kinematics, + ], + output="screen", + ) + + # Run gpio controller + gpio_controller_spawner = Node( + package="controller_manager", + executable="spawner", + arguments=["gpio_controller", "--controller-manager", "/controller_manager"], + parameters=[{"robot_sn": robot_sn}], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + # Delay start of robot_controller after `joint_state_broadcaster` when gripper is not loaded + delay_robot_controller_spawner_after_joint_state_broadcaster_spawner = ( + RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[robot_controller_spawner], + ), + condition=UnlessCondition(gripper_ready_gate_condition), + ) + ) + + delay_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=joint_state_broadcaster_spawner, + on_exit=[load_gripper_launch], + ), + condition=IfCondition(gripper_ready_gate_condition), + ) + + delay_robot_controller_spawner_after_gripper_ready = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=gripper_ready_waiter, + on_exit=launch_robot_controller_after_gripper_ready, + ), + condition=IfCondition(gripper_ready_gate_condition), + ) + + # Delay move_group start after `robot_controller_spawner` + delay_move_group_after_robot_controller_spawner = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=robot_controller_spawner, + on_exit=[move_group_node], + ) + ) + + # Delay rviz start after `robot_controller_spawner` + delay_rviz_after_robot_controller_spawner = RegisterEventHandler( + event_handler=OnProcessExit( + target_action=robot_controller_spawner, + on_exit=[rviz_node], + ) + ) + + nodes = [ + ros2_control_node, + joint_state_publisher_node, + robot_state_publisher_node, + gripper_ready_waiter, + joint_state_broadcaster_spawner, + flexiv_robot_states_broadcaster_spawner, + gpio_controller_spawner, + servo_node, + delay_gripper_launch_after_joint_state_broadcaster_spawner, + delay_robot_controller_spawner_after_joint_state_broadcaster_spawner, + delay_robot_controller_spawner_after_gripper_ready, + delay_move_group_after_robot_controller_spawner, + delay_rviz_after_robot_controller_spawner, + ] + + return nodes + + +def generate_launch_description(): + # Declare command-line arguments + declared_arguments = [] + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "rizon_type", + description="Type of the Flexiv Rizon robot.", + default_value="Rizon4", + choices=["Rizon4", "Rizon4M", "Rizon4R", "Rizon4s", "Rizon10", "Rizon10s"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "robot_sn", + description="Serial number of the robot to connect to. Remove any space, for example: Rizon4s-123456", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "rdk_control_mode", + default_value="joint_position", + description="RDK control mode for the ROS 2 control joint position and velocity interfaces. Options: joint_position, joint_impedance", + choices=["joint_position", "joint_impedance"], + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "start_rviz", + default_value="true", + description="Start RViz automatically with the launch file", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "load_gripper", + default_value="false", + description="Flag to load the Flexiv Grav gripper as the end-effector of the robot.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "gripper_name", + default_value="Flexiv-GN01", + description="Full name of the gripper to be controlled, can be found in Flexiv Elements -> Settings -> Device", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "load_mounted_ft_sensor", + default_value="false", + description="Flag to load the mounted force torque sensor. Only available for Rizon4, Rizon4R and Rizon10.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "use_fake_hardware", + default_value="false", + description="Start robot with fake hardware mirroring command to its states.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "fake_sensor_commands", + default_value="false", + description="Enable fake command interfaces for sensors used for simple simulations. \ + Used only if 'use_fake_hardware' parameter is true.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "warehouse_sqlite_path", + default_value=os.path.expanduser("~/.ros/warehouse_ros.sqlite"), + description="Path to the sqlite database used by the warehouse_ros package.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + "start_servo", + default_value="false", + description="Start the MoveIt servo node?", + ) + ) + + return LaunchDescription( + declared_arguments + [OpaqueFunction(function=launch_setup)] + ) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/test_joint_trajectory_controller.launch.py b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/test_joint_trajectory_controller.launch.py new file mode 100644 index 0000000..071ef6d --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/launch/test_joint_trajectory_controller.launch.py @@ -0,0 +1,37 @@ +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import DeclareLaunchArgument +from launch.substitutions import LaunchConfiguration, PathJoinSubstitution +from launch_ros.actions import Node +from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterFile +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare + + +def generate_launch_description(): + robot_sn = LaunchConfiguration("robot_sn") + + position_goals = PathJoinSubstitution( + [ + FindPackageShare("flexiv_bringup"), + "config", + "joint_trajectory_position_publisher.yaml", + ] + ) + + return LaunchDescription( + [ + DeclareLaunchArgument( + name="robot_sn", + description="Serial number of the robot to connect to. Remove any space, for example: Rizon4s-123456", + ), + Node( + package="flexiv_test_nodes", + executable="publisher_joint_trajectory_controller", + name="publisher_joint_trajectory_controller", + parameters=[ParameterFile(position_goals, allow_substs=True)], + output={ + "stdout": "screen", + "stderr": "screen", + }, + ), + ] + ) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/package.xml b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/package.xml new file mode 100644 index 0000000..ad22680 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_bringup/package.xml @@ -0,0 +1,31 @@ + + + + flexiv_bringup + 1.9.1 + Package with launch files and run-time configurations for Flexiv robots with `ros2_control` + Mun Seng Phoon + Apache License 2.0 + Mun Seng Phoon + + ament_cmake + + controller_manager + flexiv_description + flexiv_gripper + flexiv_hardware + flexiv_robot_states_broadcaster + flexiv_test_nodes + forward_command_controller + joint_state_broadcaster + joint_state_publisher + joint_state_publisher_gui + joint_trajectory_controller + robot_state_publisher + rviz2 + xacro + + + ament_cmake + + diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/CMakeLists.txt b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/CMakeLists.txt new file mode 100644 index 0000000..5e81186 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/CMakeLists.txt @@ -0,0 +1,88 @@ +cmake_minimum_required(VERSION 3.5) +project(flexiv_robot_states_broadcaster LANGUAGES CXX) + +# Default to C++14 +if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD) + set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) +endif() + +if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") + add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic) +endif() + +# find dependencies +find_package(ament_cmake REQUIRED) +find_package(controller_interface REQUIRED) +find_package(generate_parameter_library REQUIRED) +find_package(geometry_msgs REQUIRED) +find_package(flexiv_hardware REQUIRED) +find_package(flexiv_msgs REQUIRED) +find_package(hardware_interface REQUIRED) +find_package(pluginlib REQUIRED) +find_package(rclcpp REQUIRED) +find_package(rclcpp_lifecycle REQUIRED) +find_package(realtime_tools REQUIRED) +find_package(flexiv_rdk REQUIRED) + +set(THIS_PACKAGE_INCLUDE_DEPENDS + builtin_interfaces + controller_interface + flexiv_hardware + flexiv_msgs + generate_parameter_library + geometry_msgs + hardware_interface + pluginlib + rclcpp_lifecycle + rcutils + realtime_tools +) + +generate_parameter_library(flexiv_robot_states_broadcaster_parameters + src/flexiv_robot_states_broadcaster_parameters.yaml +) + +add_library(flexiv_robot_states_broadcaster + SHARED + src/flexiv_robot_states_broadcaster.cpp +) + +target_include_directories(flexiv_robot_states_broadcaster PRIVATE + ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include + # 当前 conda 的 generate_parameter_library 把头文件放在 + # /include/，不再套一层包名目录。 + ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/flexiv_robot_states_broadcaster_parameters/include +) + +target_link_libraries(flexiv_robot_states_broadcaster PUBLIC + flexiv_robot_states_broadcaster_parameters + flexiv::flexiv_rdk +) + +ament_target_dependencies(flexiv_robot_states_broadcaster PUBLIC + ${THIS_PACKAGE_INCLUDE_DEPENDS} +) + +# prevent pluginlib from using boost +target_compile_definitions(flexiv_robot_states_broadcaster PUBLIC "PLUGINLIB__DISABLE_BOOST_FUNCTIONS") +pluginlib_export_plugin_description_file(controller_interface flexiv_robot_states_broadcaster.xml) + +install( + DIRECTORY include/ + DESTINATION include/flexiv_robot_states_broadcaster +) + +install( + TARGETS + flexiv_robot_states_broadcaster + flexiv_robot_states_broadcaster_parameters + EXPORT export_flexiv_robot_states_broadcaster + ARCHIVE DESTINATION lib + LIBRARY DESTINATION lib + RUNTIME DESTINATION bin +) + +ament_export_targets(export_flexiv_robot_states_broadcaster HAS_LIBRARY_TARGET) +ament_export_dependencies(${THIS_PACKAGE_INCLUDE_DEPENDS}) + +ament_package() diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/flexiv_robot_states_broadcaster.xml b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/flexiv_robot_states_broadcaster.xml new file mode 100644 index 0000000..d7e30f8 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/flexiv_robot_states_broadcaster.xml @@ -0,0 +1,8 @@ + + + + The robot states broadcaster publishes the Flexiv robot states. + + + diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/include/flexiv_robot_states_broadcaster/flexiv_robot_states.hpp b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/include/flexiv_robot_states_broadcaster/flexiv_robot_states.hpp new file mode 100644 index 0000000..f58d523 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/include/flexiv_robot_states_broadcaster/flexiv_robot_states.hpp @@ -0,0 +1,195 @@ +/** + * @file flexiv_robot_states.hpp + * @brief Semantic component interface to read the Flexiv robot states. + * @copyright Copyright (C) 2016-2024 Flexiv Ltd. All Rights Reserved. + */ + +#ifndef SEMANTIC_COMPONENTS__FLEXIV_ROBOT_STATES_HPP_ +#define SEMANTIC_COMPONENTS__FLEXIV_ROBOT_STATES_HPP_ + +#include +#include +#include + +#include +#include + +#include "hardware_interface/loaned_state_interface.hpp" +#include "semantic_components/semantic_component_interface.hpp" +#include "flexiv/rdk/data.hpp" +#include "flexiv_msgs/msg/robot_states.hpp" + +#include "geometry_msgs/msg/accel.hpp" +#include "geometry_msgs/msg/point.hpp" +#include "geometry_msgs/msg/pose.hpp" +#include "geometry_msgs/msg/quaternion.hpp" +#include "geometry_msgs/msg/twist.hpp" +#include "geometry_msgs/msg/vector3.hpp" +#include "geometry_msgs/msg/wrench.hpp" + +namespace { + +const std::string kWorldFrameId = "world"; +const std::string kFlangeFrameId = "flange"; + +// Example implementation of bit_cast: https://en.cppreference.com/w/cpp/numeric/bit_cast +template +std::enable_if_t::value + && std::is_trivially_copyable::value, + To> +bit_cast(const From& src) noexcept +{ + static_assert(std::is_trivially_constructible::value, + "This implementation additionally requires " + "destination type to be trivially constructible"); + + To dst; + std::memcpy(&dst, &src, sizeof(To)); + return dst; +} +} // namespace + +namespace semantic_components { + +class FlexivRobotStates : public SemanticComponentInterface +{ +public: + FlexivRobotStates(const std::string& name) + : SemanticComponentInterface(name, 1) + { + interface_names_.emplace_back(name_ + "/" + state_interface_name_); + } + + virtual ~FlexivRobotStates() = default; + + void init_robot_states_message(flexiv_msgs::msg::RobotStates& message) + { + message.tcp_pose.header.frame_id = kWorldFrameId; + message.tcp_vel.header.frame_id = kWorldFrameId; + message.flange_pose.header.frame_id = kWorldFrameId; + message.ft_sensor_raw.header.frame_id = name_ + "_" + kFlangeFrameId; + message.ext_wrench_in_tcp.header.frame_id = name_ + "_" + kFlangeFrameId; + message.ext_wrench_in_world.header.frame_id = kWorldFrameId; + message.ext_wrench_in_tcp_raw.header.frame_id = name_ + "_" + kFlangeFrameId; + message.ext_wrench_in_world_raw.header.frame_id = kWorldFrameId; + } + + /// Return RobotStates message + bool get_values_as_message(flexiv_msgs::msg::RobotStates& message) + { + const std::string flexiv_robot_states_interface_name = name_ + "/" + state_interface_name_; + + auto flexiv_robot_states_interface + = std::find_if(state_interfaces_.cbegin(), state_interfaces_.cend(), + [&flexiv_robot_states_interface_name](const auto& state_interface) { + return state_interface.get().get_name() == flexiv_robot_states_interface_name; + }); + + if (flexiv_robot_states_interface != state_interfaces_.end()) { + // Get the robot states pointer via bit_cast + flexiv_robot_states_ptr = bit_cast( + (*flexiv_robot_states_interface).get().get_value()); + } else { + RCLCPP_ERROR( + rclcpp::get_logger("FlexivRobotStates"), "Robot states interface not found."); + return false; + } + + // Update timestamps + message.tcp_pose.header.stamp = message.header.stamp; + message.tcp_vel.header.stamp = message.header.stamp; + message.flange_pose.header.stamp = message.header.stamp; + message.ft_sensor_raw.header.stamp = message.header.stamp; + message.ext_wrench_in_tcp.header.stamp = message.header.stamp; + message.ext_wrench_in_world.header.stamp = message.header.stamp; + message.ext_wrench_in_tcp_raw.header.stamp = message.header.stamp; + message.ext_wrench_in_world_raw.header.stamp = message.header.stamp; + + // Fill the RobotStates message + message.robot_timestamp.sec = flexiv_robot_states_ptr->timestamp.first; + message.robot_timestamp.nanosec = flexiv_robot_states_ptr->timestamp.second; + + message.q = flexiv_robot_states_ptr->q; + message.theta = flexiv_robot_states_ptr->theta; + message.dq = flexiv_robot_states_ptr->dq; + message.dtheta = flexiv_robot_states_ptr->dtheta; + message.tau = flexiv_robot_states_ptr->tau; + message.tau_des = flexiv_robot_states_ptr->tau_des; + message.tau_dot = flexiv_robot_states_ptr->tau_dot; + message.tau_ext = flexiv_robot_states_ptr->tau_ext; + message.tau_interact = flexiv_robot_states_ptr->tau_interact; + message.temperature = flexiv_robot_states_ptr->temperature; + + message.tcp_pose.pose = toPoseMsg(flexiv_robot_states_ptr->tcp_pose); + message.tcp_vel.accel = toAccelMsg(flexiv_robot_states_ptr->tcp_vel); + message.flange_pose.pose = toPoseMsg(flexiv_robot_states_ptr->flange_pose); + message.ft_sensor_raw.wrench = toWrenchMsg(flexiv_robot_states_ptr->ft_sensor_raw); + message.ext_wrench_in_tcp.wrench = toWrenchMsg(flexiv_robot_states_ptr->ext_wrench_in_tcp); + message.ext_wrench_in_world.wrench + = toWrenchMsg(flexiv_robot_states_ptr->ext_wrench_in_world); + message.ext_wrench_in_tcp_raw.wrench + = toWrenchMsg(flexiv_robot_states_ptr->ext_wrench_in_tcp_raw); + message.ext_wrench_in_world_raw.wrench + = toWrenchMsg(flexiv_robot_states_ptr->ext_wrench_in_world_raw); + + return true; + } + +protected: + flexiv::rdk::RobotStates* flexiv_robot_states_ptr; + + const std::string state_interface_name_ {"flexiv_robot_states"}; + + // Convert std::array to geometry_msgs::msg::Pose + geometry_msgs::msg::Pose toPoseMsg( + const std::array& pose_values) + { + geometry_msgs::msg::Pose pose_msg; + pose_msg.position = geometry_msgs::build() + .x(pose_values[0]) + .y(pose_values[1]) + .z(pose_values[2]); + pose_msg.orientation = geometry_msgs::build() + .x(pose_values[4]) + .y(pose_values[5]) + .z(pose_values[6]) + .w(pose_values[3]); + return pose_msg; + } + + // Convert std::array to geometry_msgs::msg::Accel + geometry_msgs::msg::Accel toAccelMsg( + const std::array& accel_values) + { + geometry_msgs::msg::Accel accel_msg; + accel_msg.linear = geometry_msgs::build() + .x(accel_values[0]) + .y(accel_values[1]) + .z(accel_values[2]); + accel_msg.angular = geometry_msgs::build() + .x(accel_values[3]) + .y(accel_values[4]) + .z(accel_values[5]); + return accel_msg; + } + + // Convert std::array to geometry_msgs::msg::Wrench + geometry_msgs::msg::Wrench toWrenchMsg( + const std::array& wrench_values) + { + geometry_msgs::msg::Wrench wrench_msg; + wrench_msg.force = geometry_msgs::build() + .x(wrench_values[0]) + .y(wrench_values[1]) + .z(wrench_values[2]); + wrench_msg.torque = geometry_msgs::build() + .x(wrench_values[3]) + .y(wrench_values[4]) + .z(wrench_values[5]); + return wrench_msg; + } +}; + +} /* namespace semantic_components */ + +#endif /* SEMANTIC_COMPONENTS__FLEXIV_ROBOT_STATES_HPP_ */ diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/include/flexiv_robot_states_broadcaster/flexiv_robot_states_broadcaster.hpp b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/include/flexiv_robot_states_broadcaster/flexiv_robot_states_broadcaster.hpp new file mode 100644 index 0000000..f415750 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/include/flexiv_robot_states_broadcaster/flexiv_robot_states_broadcaster.hpp @@ -0,0 +1,79 @@ +/** + * @file flexiv_robot_states_broadcaster.hpp + * @brief Header file for FlexivRobotStatesBroadcaster class + * @copyright Copyright (C) 2016-2024 Flexiv Ltd. All Rights Reserved. + */ + +#ifndef FLEXIV_ROBOT_STATES_BROADCASTER__FLEXIV_ROBOT_STATES_BROADCASTER_HPP_ +#define FLEXIV_ROBOT_STATES_BROADCASTER__FLEXIV_ROBOT_STATES_BROADCASTER_HPP_ + +#include +#include +#include + +#include "controller_interface/controller_interface.hpp" +#include "flexiv_msgs/msg/robot_states.hpp" +#include "flexiv_robot_states_broadcaster/flexiv_robot_states.hpp" +#include "flexiv_robot_states_broadcaster_parameters.hpp" +#include "rclcpp_lifecycle/node_interfaces/lifecycle_node_interface.hpp" +#include "rclcpp_lifecycle/state.hpp" +#include "realtime_tools/realtime_publisher.hpp" + +namespace flexiv_robot_states_broadcaster { +using CallbackReturn = rclcpp_lifecycle::node_interfaces::LifecycleNodeInterface::CallbackReturn; + +const std::string kRobotStatesTopic = "/flexiv_robot_states"; +const std::string kTcpPoseTopic = "/tcp_pose"; +const std::string kTcpVelocityTopic = "/tcp_velocity"; +const std::string kFlangePoseTopic = "/flange_pose"; +const std::string kFTSensorTopic = "/ft_sensor_wrench"; +const std::string kExternalWrenchInTcpFrameTopic = "/external_wrench_in_tcp"; +const std::string kExternalWrenchInWorldFrameTopic = "/external_wrench_in_world"; + +class FlexivRobotStatesBroadcaster : public controller_interface::ControllerInterface +{ +public: + FlexivRobotStatesBroadcaster(); + + controller_interface::InterfaceConfiguration command_interface_configuration() const override; + + controller_interface::InterfaceConfiguration state_interface_configuration() const override; + + controller_interface::return_type update( + const rclcpp::Time& time, const rclcpp::Duration& period) override; + + CallbackReturn on_init() override; + + CallbackReturn on_configure(const rclcpp_lifecycle::State& previous_state) override; + + CallbackReturn on_activate(const rclcpp_lifecycle::State& previous_state) override; + + CallbackReturn on_deactivate(const rclcpp_lifecycle::State& previous_state) override; + +protected: + std::shared_ptr param_listener_; + Params params_; + + std::unique_ptr flexiv_robot_states_; + + std::shared_ptr> + flexiv_robot_states_publisher_; + using StatePublisher = realtime_tools::RealtimePublisher; + std::shared_ptr realtime_flexiv_robot_states_publisher_; + + using PoseStampedPublisher = rclcpp::Publisher; + std::shared_ptr tcp_pose_publisher_; + std::shared_ptr flange_pose_publisher_; + + using AccelStampedPublisher = rclcpp::Publisher; + std::shared_ptr tcp_velocity_publisher_; + + using WrenchStampedPublisher = rclcpp::Publisher; + std::shared_ptr ft_sensor_publisher_; + std::shared_ptr external_wrench_in_tcp_publisher_; + std::shared_ptr external_wrench_in_world_publisher_; +}; + +} /* namespace flexiv_robot_states_broadcaster */ + +#endif /* FLEXIV_ROBOT_STATES_BROADCASTER__FLEXIV_ROBOT_STATES_BROADCASTER_HPP_ */ diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/package.xml b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/package.xml new file mode 100644 index 0000000..929541b --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/package.xml @@ -0,0 +1,27 @@ + + + + flexiv_robot_states_broadcaster + 1.9.1 + The robot states broadcaster publishes the Flexiv robot states. + Mun Seng Phoon + Apache License 2.0 + Mun Seng Phoon + + ament_cmake + + controller_interface + flexiv_hardware + flexiv_msgs + generate_parameter_library + geometry_msgs + hardware_interface + pluginlib + rclcpp + rclcpp_lifecycle + realtime_tools + + + ament_cmake + + diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/src/flexiv_robot_states_broadcaster.cpp b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/src/flexiv_robot_states_broadcaster.cpp new file mode 100644 index 0000000..039a770 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/src/flexiv_robot_states_broadcaster.cpp @@ -0,0 +1,155 @@ +/** + * @file flexiv_robot_states_broadcaster.cpp + * @brief Controller to publish the Flexiv robot states. + * @copyright Copyright (C) 2016-2024 Flexiv Ltd. All Rights Reserved. + */ + +#include "flexiv_robot_states_broadcaster/flexiv_robot_states_broadcaster.hpp" + +#include +#include + +namespace flexiv_robot_states_broadcaster { + +FlexivRobotStatesBroadcaster::FlexivRobotStatesBroadcaster() +: controller_interface::ControllerInterface() +{ +} + +controller_interface::InterfaceConfiguration +FlexivRobotStatesBroadcaster::command_interface_configuration() const +{ + controller_interface::InterfaceConfiguration command_interfaces_config; + command_interfaces_config.type = controller_interface::interface_configuration_type::NONE; + return command_interfaces_config; +} + +controller_interface::InterfaceConfiguration +FlexivRobotStatesBroadcaster::state_interface_configuration() const +{ + controller_interface::InterfaceConfiguration state_interfaces_config; + state_interfaces_config.type = controller_interface::interface_configuration_type::INDIVIDUAL; + state_interfaces_config.names = flexiv_robot_states_->get_state_interface_names(); + return state_interfaces_config; +} + +CallbackReturn FlexivRobotStatesBroadcaster::on_init() +{ + try { + param_listener_ = std::make_shared(get_node()); + params_ = param_listener_->get_params(); + } catch (const std::exception& e) { + fprintf(stderr, "Exception thrown during init stage with message: %s \n", e.what()); + return CallbackReturn::ERROR; + } + + return CallbackReturn::SUCCESS; +} + +CallbackReturn FlexivRobotStatesBroadcaster::on_configure( + const rclcpp_lifecycle::State& /*previous_state*/) +{ + params_ = param_listener_->get_params(); + + std::string robot_sn = params_.robot_sn; + if (robot_sn.empty()) { + RCLCPP_ERROR(get_node()->get_logger(), "'robot_sn' parameter has to be specified."); + return CallbackReturn::ERROR; + } + + if (!flexiv_robot_states_) { + flexiv_robot_states_ = std::make_unique( + semantic_components::FlexivRobotStates(robot_sn)); + } + + // Replace "-" with "_" in robot_sn to match the topic name + std::replace(robot_sn.begin(), robot_sn.end(), '-', '_'); + + // Create the publishers for the robot states + tcp_pose_publisher_ = get_node()->create_publisher( + "/" + robot_sn + kTcpPoseTopic, rclcpp::SystemDefaultsQoS()); + tcp_velocity_publisher_ = get_node()->create_publisher( + "/" + robot_sn + kTcpVelocityTopic, rclcpp::SystemDefaultsQoS()); + flange_pose_publisher_ = get_node()->create_publisher( + "/" + robot_sn + kFlangePoseTopic, rclcpp::SystemDefaultsQoS()); + ft_sensor_publisher_ = get_node()->create_publisher( + "/" + robot_sn + kFTSensorTopic, rclcpp::SystemDefaultsQoS()); + external_wrench_in_tcp_publisher_ + = get_node()->create_publisher( + "/" + robot_sn + kExternalWrenchInTcpFrameTopic, rclcpp::SystemDefaultsQoS()); + external_wrench_in_world_publisher_ + = get_node()->create_publisher( + "/" + robot_sn + kExternalWrenchInWorldFrameTopic, rclcpp::SystemDefaultsQoS()); + + try { + flexiv_robot_states_publisher_ + = get_node()->create_publisher( + "/" + robot_sn + kRobotStatesTopic, rclcpp::SystemDefaultsQoS()); + realtime_flexiv_robot_states_publisher_ + = std::make_unique(flexiv_robot_states_publisher_); + // Initialize the robot states message + flexiv_robot_states_->init_robot_states_message( + realtime_flexiv_robot_states_publisher_->msg_); + } catch (const std::exception& e) { + fprintf(stderr, "Exception thrown during publisher creation with message: %s \n", e.what()); + return CallbackReturn::ERROR; + } + + RCLCPP_DEBUG(get_node()->get_logger(), "configure successful"); + return CallbackReturn::SUCCESS; +} + +controller_interface::return_type FlexivRobotStatesBroadcaster::update( + const rclcpp::Time& time, const rclcpp::Duration& /*period*/) +{ + if (realtime_flexiv_robot_states_publisher_ + && realtime_flexiv_robot_states_publisher_->trylock()) { + realtime_flexiv_robot_states_publisher_->msg_.header.stamp = time; + + if (!flexiv_robot_states_->get_values_as_message( + realtime_flexiv_robot_states_publisher_->msg_)) { + RCLCPP_ERROR(get_node()->get_logger(), + "Failed to get fleixv robot states via flexiv robot states interface."); + realtime_flexiv_robot_states_publisher_->unlock(); + return controller_interface::return_type::ERROR; + } + + realtime_flexiv_robot_states_publisher_->unlockAndPublish(); + + const auto& flexiv_robot_states_msg = realtime_flexiv_robot_states_publisher_->msg_; + tcp_pose_publisher_->publish(flexiv_robot_states_msg.tcp_pose); + tcp_velocity_publisher_->publish(flexiv_robot_states_msg.tcp_vel); + flange_pose_publisher_->publish(flexiv_robot_states_msg.flange_pose); + ft_sensor_publisher_->publish(flexiv_robot_states_msg.ft_sensor_raw); + external_wrench_in_tcp_publisher_->publish(flexiv_robot_states_msg.ext_wrench_in_tcp); + external_wrench_in_world_publisher_->publish(flexiv_robot_states_msg.ext_wrench_in_world); + } + // TODO: Enable the error message when the realtime_publisher is updated in ROS 2 + // else { + // RCLCPP_ERROR(get_node()->get_logger(), "Failed to lock the realtime publisher."); + // return controller_interface::return_type::ERROR; + // } + + return controller_interface::return_type::OK; +} + +CallbackReturn FlexivRobotStatesBroadcaster::on_activate( + const rclcpp_lifecycle::State& /*previous_state*/) +{ + flexiv_robot_states_->assign_loaned_state_interfaces(state_interfaces_); + return CallbackReturn::SUCCESS; +} + +CallbackReturn FlexivRobotStatesBroadcaster::on_deactivate( + const rclcpp_lifecycle::State& /*previous_state*/) +{ + flexiv_robot_states_->release_interfaces(); + return CallbackReturn::SUCCESS; +} + +} /* namespace flexiv_robot_states_broadcaster */ + +#include "pluginlib/class_list_macros.hpp" + +PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(flexiv_robot_states_broadcaster::FlexivRobotStatesBroadcaster, + controller_interface::ControllerInterface) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/src/flexiv_robot_states_broadcaster_parameters.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/src/flexiv_robot_states_broadcaster_parameters.yaml new file mode 100644 index 0000000..47d2824 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/flexiv_robot_states_broadcaster/src/flexiv_robot_states_broadcaster_parameters.yaml @@ -0,0 +1,6 @@ +flexiv_robot_states_broadcaster: + robot_sn: { + type: string, + default_value: "", + description: "Robot arm serial number", + } diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/CMakeLists.txt b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/CMakeLists.txt new file mode 100644 index 0000000..854f6b8 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/CMakeLists.txt @@ -0,0 +1,78 @@ +cmake_minimum_required(VERSION 3.5) +project(gpio_controller LANGUAGES CXX) + +# Default to C++14 +if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD) + set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) +endif() + +if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") + add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic) +endif() + +# find dependencies +find_package(ament_cmake REQUIRED) +find_package(controller_interface REQUIRED) +find_package(generate_parameter_library REQUIRED) +find_package(flexiv_msgs REQUIRED) +find_package(hardware_interface REQUIRED) +find_package(pluginlib REQUIRED) +find_package(rclcpp REQUIRED) +find_package(rclcpp_lifecycle REQUIRED) +find_package(realtime_tools REQUIRED) + +set(THIS_PACKAGE_INCLUDE_DEPENDS + builtin_interfaces + controller_interface + flexiv_msgs + generate_parameter_library + hardware_interface + pluginlib + rclcpp_lifecycle + rcutils + realtime_tools +) + +generate_parameter_library(gpio_controller_parameters + src/gpio_controller_parameters.yaml +) + +add_library(${PROJECT_NAME} + SHARED + src/gpio_controller.cpp +) + +target_include_directories(${PROJECT_NAME} PRIVATE include) + +target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PUBLIC + gpio_controller_parameters +) + +ament_target_dependencies(${PROJECT_NAME} PUBLIC + ${THIS_PACKAGE_INCLUDE_DEPENDS} +) + +# prevent pluginlib from using boost +target_compile_definitions(${PROJECT_NAME} PUBLIC "PLUGINLIB__DISABLE_BOOST_FUNCTIONS") +pluginlib_export_plugin_description_file(controller_interface gpio_controller.xml) + +install( + DIRECTORY include/ + DESTINATION include/${PROJECT_NAME} +) + +install( + TARGETS + ${PROJECT_NAME} + gpio_controller_parameters + EXPORT export_${PROJECT_NAME} + ARCHIVE DESTINATION lib + LIBRARY DESTINATION lib + RUNTIME DESTINATION bin +) + +ament_export_dependencies(${THIS_PACKAGE_INCLUDE_DEPENDS}) +ament_export_include_directories(include) +ament_export_libraries(${PROJECT_NAME}) + +ament_package() diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/README.md b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/README.md new file mode 100644 index 0000000..894bc45 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/README.md @@ -0,0 +1,4 @@ +gpio_controller +================== + +Controller to control the GPIOs of the Flexiv robot. diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/gpio_controller.xml b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/gpio_controller.xml new file mode 100644 index 0000000..24b7b19 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/gpio_controller.xml @@ -0,0 +1,8 @@ + + + + The GPIO controller publishes the GPIO states. + + + diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/include/gpio_controller/gpio_controller.hpp b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/include/gpio_controller/gpio_controller.hpp new file mode 100644 index 0000000..e4cbeee --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/include/gpio_controller/gpio_controller.hpp @@ -0,0 +1,68 @@ +/** + * @file gpio_controller.hpp + * @brief GPIO controller as ROS 2 controller. Adapted from + * ros2_control_demos/example_10/gpio_controller + * @copyright Copyright (C) 2016-2024 Flexiv Ltd. All Rights Reserved. + * @author Flexiv + */ + +#ifndef GPIO_CONTROLLER__GPIO_CONTROLLER_HPP_ +#define GPIO_CONTROLLER__GPIO_CONTROLLER_HPP_ + +#include +#include +#include + +#include "controller_interface/controller_interface.hpp" +#include "gpio_controller/gpio_controller_parameters.hpp" +#include "flexiv_msgs/msg/gpio_states.hpp" + +namespace gpio_controller { + +/** Number of digital IO ports (16 on control box + 2 inside the wrist connector) */ +constexpr size_t kIOPorts = 18; + +const std::string kGPIOInputsTopic = "/gpio_inputs"; +const std::string kGPIOOutputsTopic = "/gpio_outputs"; + +using CmdType = flexiv_msgs::msg::GPIOStates; + +class GPIOController : public controller_interface::ControllerInterface +{ +public: + GPIOController(); + + controller_interface::InterfaceConfiguration command_interface_configuration() const override; + + controller_interface::InterfaceConfiguration state_interface_configuration() const override; + + controller_interface::return_type update( + const rclcpp::Time& time, const rclcpp::Duration& period) override; + + CallbackReturn on_init() override; + + CallbackReturn on_configure(const rclcpp_lifecycle::State& previous_state) override; + + CallbackReturn on_activate(const rclcpp_lifecycle::State& previous_state) override; + + CallbackReturn on_deactivate(const rclcpp_lifecycle::State& previous_state) override; + +protected: + std::shared_ptr param_listener_; + Params params_; + + void initMsgs(); + + // internal commands + std::array digital_outputs_cmd_; + + // publisher + std::shared_ptr> gpio_inputs_publisher_; + CmdType gpio_inputs_msg_; + + // subscriber + rclcpp::Subscription::SharedPtr gpio_outputs_command_; +}; + +} /* namespace gpio_controller */ +#endif /* GPIO_CONTROLLER__GPIO_CONTROLLER_HPP_ */ diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/package.xml b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/package.xml new file mode 100644 index 0000000..ee3d0a3 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/package.xml @@ -0,0 +1,25 @@ + + + + gpio_controller + 1.9.1 + Flexiv custom gpio controller to control the GPIOs of the robot. + Mun Seng Phoon + Apache License 2.0 + Mun Seng Phoon + + ament_cmake + + controller_interface + flexiv_msgs + generate_parameter_library + hardware_interface + pluginlib + rclcpp + rclcpp_lifecycle + realtime_tools + + + ament_cmake + + diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/src/gpio_controller.cpp b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/src/gpio_controller.cpp new file mode 100644 index 0000000..076834d --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/src/gpio_controller.cpp @@ -0,0 +1,146 @@ +/** + * @file gpio_controller.cpp + * @brief GPIO controller as ROS 2 controller. Adapted from + * ros2_control_demos/example_10/gpio_controller + * @copyright Copyright (C) 2016-2024 Flexiv Ltd. All Rights Reserved. + * @author Flexiv + */ + +#include "gpio_controller/gpio_controller.hpp" + +#include + +namespace gpio_controller { + +GPIOController::GPIOController() +: controller_interface::ControllerInterface() +{ +} + +controller_interface::CallbackReturn GPIOController::on_init() +{ + try { + param_listener_ = std::make_shared(get_node()); + params_ = param_listener_->get_params(); + initMsgs(); + } catch (const std::exception& e) { + fprintf(stderr, "Exception thrown during init stage with message: %s \n", e.what()); + return controller_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + return controller_interface::CallbackReturn::SUCCESS; +} + +controller_interface::InterfaceConfiguration GPIOController::command_interface_configuration() const +{ + controller_interface::InterfaceConfiguration config; + config.type = controller_interface::interface_configuration_type::INDIVIDUAL; + + std::string robot_sn = params_.robot_sn; + for (size_t i = 0; i < kIOPorts; ++i) { + config.names.emplace_back(robot_sn + "_gpio/digital_output_" + std::to_string(i)); + } + + return config; +} + +controller_interface::InterfaceConfiguration GPIOController::state_interface_configuration() const +{ + controller_interface::InterfaceConfiguration config; + config.type = controller_interface::interface_configuration_type::INDIVIDUAL; + + std::string robot_sn = params_.robot_sn; + for (size_t i = 0; i < kIOPorts; ++i) { + config.names.emplace_back(robot_sn + "_gpio/digital_input_" + std::to_string(i)); + } + + return config; +} + +controller_interface::return_type GPIOController::update( + const rclcpp::Time& /*time*/, const rclcpp::Duration& /*period*/) +{ + // get inputs + for (size_t i = 0; i < kIOPorts; ++i) { + gpio_inputs_msg_.states[i].pin = i; + gpio_inputs_msg_.states[i].state = static_cast(state_interfaces_[i].get_value()); + } + gpio_inputs_publisher_->publish(gpio_inputs_msg_); + + // set outputs + for (size_t i = 0; i < command_interfaces_.size(); ++i) { + command_interfaces_[i].set_value(digital_outputs_cmd_[i]); + } + + return controller_interface::return_type::OK; +} + +controller_interface::CallbackReturn GPIOController::on_configure( + const rclcpp_lifecycle::State& /*previous_state*/) +{ + params_ = param_listener_->get_params(); + + std::string robot_sn = params_.robot_sn; + if (robot_sn.empty()) { + RCLCPP_ERROR(get_node()->get_logger(), "'robot_sn' parameter has to be specified."); + return CallbackReturn::ERROR; + } else { + // Replace "-" with "_" in robot_sn to match the topic name + std::replace(robot_sn.begin(), robot_sn.end(), '-', '_'); + } + + try { + // register publisher + gpio_inputs_publisher_ = get_node()->create_publisher( + "/" + robot_sn + kGPIOInputsTopic, rclcpp::SystemDefaultsQoS()); + + // register subscriber + gpio_outputs_command_ + = get_node()->create_subscription("/" + robot_sn + kGPIOOutputsTopic, + rclcpp::SystemDefaultsQoS(), [this](const CmdType::SharedPtr msg) { + for (size_t i = 0; i < msg->states.size(); ++i) { + if (msg->states[i].pin >= kIOPorts) { + RCLCPP_WARN(get_node()->get_logger(), + "Received command for pin %d, but only pins 0-15 are supported.", + msg->states[i].pin); + continue; + } else { + digital_outputs_cmd_[msg->states[i].pin] + = static_cast(msg->states[i].state); + } + } + }); + } catch (...) { + return LifecycleNodeInterface::CallbackReturn::ERROR; + } + return LifecycleNodeInterface::CallbackReturn::SUCCESS; +} + +void GPIOController::initMsgs() +{ + gpio_inputs_msg_.states.resize(digital_outputs_cmd_.size()); + digital_outputs_cmd_.fill(0.0); +} + +controller_interface::CallbackReturn GPIOController::on_activate( + const rclcpp_lifecycle::State& /*previous_state*/) +{ + return LifecycleNodeInterface::CallbackReturn::SUCCESS; +} + +controller_interface::CallbackReturn GPIOController::on_deactivate( + const rclcpp_lifecycle::State& /*previous_state*/) +{ + try { + // reset publisher + gpio_inputs_publisher_.reset(); + } catch (...) { + return LifecycleNodeInterface::CallbackReturn::ERROR; + } + return LifecycleNodeInterface::CallbackReturn::SUCCESS; +} + +} // namespace gpio_controller + +#include "pluginlib/class_list_macros.hpp" + +PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(gpio_controller::GPIOController, controller_interface::ControllerInterface) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/src/gpio_controller_parameters.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/src/gpio_controller_parameters.yaml new file mode 100644 index 0000000..6789428 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_controllers/gpio_controller/src/gpio_controller_parameters.yaml @@ -0,0 +1,6 @@ +gpio_controller: + robot_sn: { + type: string, + default_value: "", + description: "Robot arm serial number", + } diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/CMakeLists.txt b/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/CMakeLists.txt new file mode 100644 index 0000000..e407afb --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/CMakeLists.txt @@ -0,0 +1,70 @@ +cmake_minimum_required(VERSION 3.5) +project(flexiv_gripper) + +# Default to C++17 +if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD) + set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) + set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) +endif() + +if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") + add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic) +endif() + +# find dependencies +find_package(ament_cmake REQUIRED) +find_package(control_msgs REQUIRED) +find_package(flexiv_hardware REQUIRED) +find_package(flexiv_msgs REQUIRED) +find_package(rclcpp REQUIRED) +find_package(rclcpp_action REQUIRED) +find_package(rclcpp_components REQUIRED) +find_package(sensor_msgs REQUIRED) +find_package(std_msgs REQUIRED) +find_package(std_srvs REQUIRED) +find_package(flexiv_rdk REQUIRED) + +add_library(gripper_action_server + SHARED + src/gripper_action_server.cpp) + +add_executable(wait_for_gripper_ready + src/wait_for_gripper_ready.cpp) + +target_include_directories(gripper_action_server PRIVATE + ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include) + +target_link_libraries(gripper_action_server + flexiv::flexiv_rdk) + +ament_target_dependencies(gripper_action_server + control_msgs + flexiv_hardware + flexiv_msgs + rclcpp + rclcpp_action + rclcpp_components + sensor_msgs + std_msgs + std_srvs) + +ament_target_dependencies(wait_for_gripper_ready + rclcpp + std_msgs) + +rclcpp_components_register_node(gripper_action_server + PLUGIN "flexiv_gripper::GripperActionServer" + EXECUTABLE flexiv_gripper_node) + +install(TARGETS gripper_action_server + ARCHIVE DESTINATION lib + LIBRARY DESTINATION lib + RUNTIME DESTINATION bin) + +install(TARGETS wait_for_gripper_ready + DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) + +install(DIRECTORY config launch + DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/) + +ament_package() diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/config/flexiv_gripper_node.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/config/flexiv_gripper_node.yaml new file mode 100644 index 0000000..d4e0027 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/config/flexiv_gripper_node.yaml @@ -0,0 +1,6 @@ +/**: + ros__parameters: + state_publish_rate: 50 # Hz + feedback_publish_rate: 30 # Hz + default_velocity: 0.1 # m/s + default_max_force: 20.0 # N diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/include/flexiv_gripper/gripper_action_server.hpp b/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/include/flexiv_gripper/gripper_action_server.hpp new file mode 100644 index 0000000..5fe2be8 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/include/flexiv_gripper/gripper_action_server.hpp @@ -0,0 +1,262 @@ +/** + * @file gripper_action_server.hpp + * @brief Header file for GripperActionServer class + * @copyright Copyright (C) 2016-2024 Flexiv Ltd. All Rights Reserved. + */ + +#ifndef FLEXIV_GRIPPER__GRIPPER_ACTION_SERVER_HPP_ +#define FLEXIV_GRIPPER__GRIPPER_ACTION_SERVER_HPP_ + +#include +#include +#include +#include +#include +#include + +// ROS +#include "control_msgs/action/gripper_command.hpp" +#include "flexiv_msgs/action/grasp.hpp" +#include "flexiv_msgs/action/move.hpp" +#include "rclcpp/rclcpp.hpp" +#include "rclcpp_action/rclcpp_action.hpp" +#include "sensor_msgs/msg/joint_state.hpp" +#include "std_msgs/msg/bool.hpp" +#include "std_srvs/srv/trigger.hpp" + +// Flexiv +#include "flexiv/rdk/data.hpp" +#include "flexiv/rdk/gripper.hpp" +#include "flexiv/rdk/robot.hpp" +#include "flexiv/rdk/tool.hpp" + +namespace { + +const int kDefaultStatePublishRate = 30; // [Hz] +const int kDefaultFeedbackPublishRate = 10; // [Hz] +const double kDefaultVelocity = 0.1; // [m/s] +const double kDefaultMaxForce = 20; // [N] +} + +namespace flexiv_gripper { + +/** + * @brief Check if the result of the asynchronous command is ready. + * @tparam T The return type of the future. + * @param[in] result_future The future object to check. + * @param[in] timeout Future wait timeout. + * @return True if the function has finished, false otherwise. + */ +template +bool IsResultReady(std::future& result_future, std::chrono::nanoseconds timeout) +{ + return result_future.wait_for(timeout) == std::future_status::ready; +} + +class GripperActionServer : public rclcpp::Node +{ + +public: + using Grasp = flexiv_msgs::action::Grasp; + using GoalHandleGrasp = rclcpp_action::ServerGoalHandle; + + using Move = flexiv_msgs::action::Move; + using GoalHandleMove = rclcpp_action::ServerGoalHandle; + + using GripperCommand = control_msgs::action::GripperCommand; + using GoalHandleGripperCommand = rclcpp_action::ServerGoalHandle; + + using Trigger = std_srvs::srv::Trigger; + + explicit GripperActionServer(const rclcpp::NodeOptions& options = rclcpp::NodeOptions()); + +private: + // gripper actions + enum class GripperAction + { + kGrasp, + kMove, + kGripperCommand + }; + + // return string of the gripper action + static std::string GetGripperActionName(GripperAction action) + { + switch (action) { + case GripperAction::kGrasp: + return {"Grasping"}; + case GripperAction::kMove: + return {"Moving"}; + case GripperAction::kGripperCommand: + return {"GripperCommand"}; + default: + throw std::invalid_argument("Invalid gripper action"); + } + }; + + // Flexiv RDK + std::unique_ptr robot_; + std::unique_ptr gripper_; + std::unique_ptr tool_; + + rclcpp_action::Server::SharedPtr grasp_action_server_; + rclcpp_action::Server::SharedPtr move_action_server_; + rclcpp_action::Server::SharedPtr gripper_command_action_server_; + rclcpp::Service::SharedPtr stop_service_; + rclcpp::TimerBase::SharedPtr state_publish_timer_; + + std::mutex gripper_states_mutex_; + flexiv::rdk::GripperStates current_gripper_states_; + + double default_velocity_; + double default_max_force_; + std::chrono::nanoseconds future_wait_timeout_ {0}; + + // Gripper joint states publisher + rclcpp::Publisher::SharedPtr gripper_ready_publisher_; + rclcpp::Publisher::SharedPtr gripper_joint_states_publisher_; + std::vector gripper_joint_names_; + + /** + * @brief Publish the current gripper states. + */ + void PublishGripperStates(); + + /** + * @brief Stop the gripper. + * @param[out] response Success or failure of the service call. + */ + void StopServiceCallback(const std::shared_ptr& response); + + /** + * @brief Handle the gripper action cancel request. + * @param[in] action Gripper action to cancel. + */ + rclcpp_action::CancelResponse HandleCancel(GripperAction action); + + /** + * @brief Handle the gripper action goal request. + * @param[in] action Gripper action to handle. + */ + rclcpp_action::GoalResponse HandleGoal(GripperAction action); + + /** + * @brief Perform the gripper move action. + */ + void ExecuteMove(const std::shared_ptr& goal_handle); + + /** + * @brief Perform the gripper grasp action. + */ + void ExecuteGrasp(const std::shared_ptr& goal_handle); + + /** + * @brief Perform the gripper command action. + * @param[in] goal_handle The goal handle of the action. + */ + void ExecuteGripperCommand(const std::shared_ptr& goal_handle); + + /** + * @brief Execute the gripper command and return the result. + * @param[in] goal_handle The goal handle of the action. + * @param[in] command The RDK function to execute the gripper command. + */ + void ExecuteGripperCommandHelper(const std::shared_ptr& goal_handle, + const std::function& command); + + /** + * @brief Execute the gripper command and return the result. + * @tparam T Gripper action message type (Grasp or Move). + * @param[in] goal_handle The goal handle of the action. + * @param[in] action The gripper action to execute. + * @param[in] command The RDK function to execute the gripper command. + */ + template + void ExecuteCommand(const std::shared_ptr>& goal_handle, + GripperAction action, const std::function& command) + { + const auto action_name = GetGripperActionName(action); + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Gripper %s action has been received", action_name.c_str()); + + auto command_execution_result = CommandExecutionResult(command); + + std::future> result_future + = std::async(std::launch::async, command_execution_result); + + while (!IsResultReady(result_future, future_wait_timeout_) && rclcpp::ok()) { + if (goal_handle->is_canceling()) { + gripper_->Stop(); + auto result = result_future.get(); + RCLCPP_INFO( + this->get_logger(), "Gripper %s action has been canceled", action_name.c_str()); + goal_handle->canceled(result); + return; + } + PublishGripperStatesFeedback(goal_handle); + } + + if (rclcpp::ok()) { + const auto result = result_future.get(); + if (result->success) { + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Gripper %s action has been completed", + action_name.c_str()); + goal_handle->succeed(result); + } else { + RCLCPP_ERROR( + this->get_logger(), "Gripper %s action has failed", action_name.c_str()); + goal_handle->abort(result); + } + } + } + + /** + * @brief Return the command execution result. + * @tparam T Gripper action message type (Grasp or Move). + * @param[in] command The function to execute the gripper command. + * @return Success or failure of the command execution. + */ + template + std::function()> CommandExecutionResult( + const std::function& command) + { + return std::function()>([command]() { + auto result = std::make_shared(); + try { + command(); + result->success = true; + } catch (const std::exception& e) { + result->success = false; + result->error = e.what(); + } + return result; + }); + } + + /** + * @brief Publish the gripper states feedback in the action server. + * @tparam T Gripper action message type (Grasp or Move). + * @param[in] goal_handle The goal handle of the action. + */ + template + void PublishGripperStatesFeedback( + const std::shared_ptr>& goal_handle) + { + auto feedback = std::make_shared(); + std::lock_guard lock(gripper_states_mutex_); + feedback->current_width = current_gripper_states_.width; + feedback->current_force = current_gripper_states_.force; + feedback->moving = current_gripper_states_.is_moving; + goal_handle->publish_feedback(feedback); + } + + /** + * @brief Publish the gripper command feedback in the action server. + * @param[in] goal_handle The goal handle of the action. + */ + void PublishGripperCommandFeedback( + const std::shared_ptr>& goal_handle); +}; + +} // namespace flexiv_gripper + +#endif /* FLEXIV_GRIPPER__GRIPPER_ACTION_SERVER_HPP_ */ diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/launch/flexiv_gripper.launch.py b/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/launch/flexiv_gripper.launch.py new file mode 100644 index 0000000..cb60199 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/launch/flexiv_gripper.launch.py @@ -0,0 +1,101 @@ +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import DeclareLaunchArgument +from launch.conditions import IfCondition, UnlessCondition +from launch.substitutions import ( + LaunchConfiguration, + PathJoinSubstitution, +) +from launch_ros.actions import Node +from launch_ros.substitutions import FindPackageShare + + +def generate_launch_description(): + gripper_node_param_name = "gripper_node_name" + robot_sn_param_name = "robot_sn" + gripper_name_param_name = "gripper_name" + use_fake_hardware_param_name = "use_fake_hardware" + use_lite_rdk_param_name = "use_lite_rdk" + gripper_joint_names_param_name = "gripper_joint_names" + + # Declare arguments + declared_arguments = [] + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + gripper_node_param_name, + default_value="flexiv_gripper_node", + description="Name of the flexiv gripper node.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + robot_sn_param_name, + description="Serial number of the robot to connect to. Remove any space, for example: Rizon4s-123456", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + gripper_name_param_name, + description="Full name of the gripper to be controlled, can be found in Flexiv Elements -> Settings -> Device", + default_value="Flexiv-GN01", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + use_fake_hardware_param_name, + default_value="false", + description="Start gripper with fake gripper joint states.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + use_lite_rdk_param_name, + default_value="false", + description="Use a lite RDK instance. Requires another normal RDK instance, such as the robot driver, to already be connected.", + ) + ) + + declared_arguments.append( + DeclareLaunchArgument( + gripper_joint_names_param_name, + description="Control joint names of the mounted gripper.", + default_value="[finger_width_joint]", + ) + ) + + # Initialize arguments + gripper_node = LaunchConfiguration(gripper_node_param_name) + robot_sn = LaunchConfiguration(robot_sn_param_name) + gripper_name = LaunchConfiguration(gripper_name_param_name) + use_fake_hardware = LaunchConfiguration(use_fake_hardware_param_name) + use_lite_rdk = LaunchConfiguration(use_lite_rdk_param_name) + gripper_joint_names = LaunchConfiguration(gripper_joint_names_param_name) + + gripper_config_file = PathJoinSubstitution( + [FindPackageShare("flexiv_gripper"), "config", "flexiv_gripper_node.yaml"] + ) + + # Flexiv gripper node + flexiv_gripper_node = Node( + package="flexiv_gripper", + executable="flexiv_gripper_node", + name=gripper_node, + parameters=[ + { + "robot_sn": robot_sn, + "gripper_name": gripper_name, + "gripper_joint_names": gripper_joint_names, + "use_lite_rdk": use_lite_rdk, + }, + gripper_config_file, + ], + condition=UnlessCondition(use_fake_hardware), + ) + + nodes = [flexiv_gripper_node] + + return LaunchDescription(declared_arguments + nodes) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/package.xml b/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/package.xml new file mode 100644 index 0000000..1356a6d --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/package.xml @@ -0,0 +1,29 @@ + + + + flexiv_gripper + 1.9.1 + Package implementing the action server of Flexiv gripper control + Mun Seng Phoon + Apache License 2.0 + Mun Seng Phoon + + ament_cmake + + control_msgs + flexiv_hardware + flexiv_msgs + rclcpp + rclcpp_action + rclcpp_components + sensor_msgs + std_msgs + std_srvs + + ament_lint_auto + ament_lint_common + + + ament_cmake + + diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/src/gripper_action_server.cpp b/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/src/gripper_action_server.cpp new file mode 100644 index 0000000..7533048 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/src/gripper_action_server.cpp @@ -0,0 +1,322 @@ +#include + +#include "rclcpp_components/register_node_macro.hpp" + +#include "flexiv_gripper/gripper_action_server.hpp" + +namespace flexiv_gripper { + +GripperActionServer::GripperActionServer(const rclcpp::NodeOptions& options) +: Node("flexiv_gripper_node", options) +{ + this->declare_parameter("robot_sn", std::string()); + this->declare_parameter("gripper_name", std::string()); + this->declare_parameter("state_publish_rate", kDefaultStatePublishRate); + this->declare_parameter("feedback_publish_rate", kDefaultFeedbackPublishRate); + this->declare_parameter("default_velocity", kDefaultVelocity); + this->declare_parameter("default_max_force", kDefaultMaxForce); + this->declare_parameter("gripper_joint_names", std::vector()); + this->declare_parameter("use_lite_rdk", false); + + std::string robot_sn; + if (!this->get_parameter("robot_sn", robot_sn)) { + RCLCPP_FATAL(this->get_logger(), "Parameter 'robot_sn' is not set"); + throw std::invalid_argument("Parameter 'robot_sn' is not set"); + } + + std::string gripper_name; + if (!this->get_parameter("gripper_name", gripper_name)) { + RCLCPP_FATAL(this->get_logger(), "Parameter 'gripper_name' is not set"); + throw std::invalid_argument("Parameter 'gripper_name' is not set"); + } + + this->default_velocity_ = this->get_parameter("default_velocity").as_double(); + this->default_max_force_ = this->get_parameter("default_max_force").as_double(); + + if (!this->get_parameter("gripper_joint_names", this->gripper_joint_names_)) { + RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "Parameter 'gripper_joint_names' is not set"); + this->gripper_joint_names_ = {""}; + } + + const bool use_lite_rdk = this->get_parameter("use_lite_rdk").as_bool(); + const double kStatePublishRate + = static_cast(this->get_parameter("state_publish_rate").as_int()); + const double kFeedbackPublishRate + = static_cast(this->get_parameter("feedback_publish_rate").as_int()); + this->future_wait_timeout_ = rclcpp::WallRate(kFeedbackPublishRate).period(); + this->gripper_ready_publisher_ = this->create_publisher( + "~/ready", rclcpp::QoS(1).reliable().transient_local()); + + try { + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Connecting to robot %s with a %s RDK instance ...", + robot_sn.c_str(), use_lite_rdk ? "lite" : "normal"); + robot_ = std::make_unique( + robot_sn, std::vector {}, true, use_lite_rdk); + + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Successfully connected to robot"); + + if (!use_lite_rdk) { + if (robot_->fault()) { + RCLCPP_WARN( + this->get_logger(), "Fault occurred on robot server, trying to clear ..."); + if (!robot_->ClearFault()) { + RCLCPP_FATAL(get_logger(), "Fault cannot be cleared, exiting ..."); + throw std::runtime_error("Fault cannot be cleared"); + } + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Fault on robot server is cleared"); + } + + if (!robot_->operational()) { + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Enabling robot ..."); + robot_->Enable(); + + while (!robot_->operational()) { + std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); + } + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Robot is now operational"); + } + } + + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Initializing Flexiv gripper control interface"); + this->gripper_ = std::make_unique(*robot_); + this->tool_ = std::make_unique(*robot_); + + // Enable the specified gripper as a device + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Enabling gripper %s ...", gripper_name.c_str()); + gripper_->Enable(gripper_name); + + // Switch robot tool to gripper so the gravity compensation and TCP location is updated + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Switching robot tool to %s ...", gripper_name.c_str()); + tool_->Switch(gripper_name); + + // Manually initialize the gripper, not all grippers need this step + RCLCPP_INFO( + this->get_logger(), "Initializing gripper, this process takes about 10 seconds .."); + gripper_->Init(); + std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(10)); + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Gripper initialization completed"); + + // Get the current gripper states + this->current_gripper_states_ = gripper_->states(); + } catch (const std::exception& e) { + if (use_lite_rdk) { + RCLCPP_FATAL(this->get_logger(), + "Failed to start gripper with a lite RDK instance: %s. Ensure the robot driver " + "is already running with a normal RDK connection, or relaunch the gripper with " + "parameter 'use_lite_rdk:=false' for standalone operation.", + e.what()); + } else { + RCLCPP_FATAL(this->get_logger(), "%s", e.what()); + } + throw; + } + + // Create the stop service server + this->stop_service_ + = create_service("~/stop", [this](std::shared_ptr /*request*/, + std::shared_ptr response) { + return StopServiceCallback(std::move(response)); + }); + + // Create the action servers + const auto kMoveAction = GripperAction::kMove; + this->move_action_server_ = rclcpp_action::create_server( + this, "~/move", + [this, kMoveAction](auto /*uuid*/, auto /*goal*/) { return HandleGoal(kMoveAction); }, + [this, kMoveAction](const auto& /*goal_handle*/) { return HandleCancel(kMoveAction); }, + [this](const auto& goal_handle) { + return std::thread {[this, goal_handle]() { ExecuteMove(goal_handle); }}.detach(); + }); + + const auto kGraspAction = GripperAction::kGrasp; + this->grasp_action_server_ = rclcpp_action::create_server( + this, "~/grasp", + [this, kGraspAction](auto /*uuid*/, auto /*goal*/) { return HandleGoal(kGraspAction); }, + [this, kGraspAction](const auto& /*goal_handle*/) { return HandleCancel(kGraspAction); }, + [this](const auto& goal_handle) { + return std::thread {[this, goal_handle]() { ExecuteGrasp(goal_handle); }}.detach(); + }); + + const auto kGripperCommandAction = GripperAction::kGripperCommand; + this->gripper_command_action_server_ = rclcpp_action::create_server( + this, "~/gripper_action", + [this, kGripperCommandAction]( + auto /*uuid*/, auto /*goal*/) { return HandleGoal(kGripperCommandAction); }, + [this, kGripperCommandAction]( + const auto& /*goal_handle*/) { return HandleCancel(kGripperCommandAction); }, + [this](const auto& goal_handle) { + return std::thread {[this, goal_handle]() { + ExecuteGripperCommand(goal_handle); + }}.detach(); + }); + + this->gripper_joint_states_publisher_ + = this->create_publisher("~/gripper_joint_states", 1); + this->state_publish_timer_ = this->create_wall_timer( + rclcpp::WallRate(kStatePublishRate).period(), [this]() { return PublishGripperStates(); }); + + auto ready_msg = std_msgs::msg::Bool(); + ready_msg.data = true; + this->gripper_ready_publisher_->publish(ready_msg); + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Published gripper readiness on ~/ready"); +} + +rclcpp_action::CancelResponse GripperActionServer::HandleCancel(GripperAction action) +{ + const auto action_name = GetGripperActionName(action); + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Canceling %s action", action_name.c_str()); + return rclcpp_action::CancelResponse::ACCEPT; +} + +rclcpp_action::GoalResponse GripperActionServer::HandleGoal(GripperAction action) +{ + const auto action_name = GetGripperActionName(action); + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received %s action request", action_name.c_str()); + return rclcpp_action::GoalResponse::ACCEPT_AND_EXECUTE; +} + +void GripperActionServer::ExecuteMove(const std::shared_ptr& goal_handle) +{ + auto command = [this, goal_handle]() { + const auto goal = goal_handle->get_goal(); + gripper_->Move(goal->width, goal->velocity, goal->max_force); + }; + ExecuteCommand(goal_handle, GripperAction::kMove, command); +} + +void GripperActionServer::ExecuteGrasp(const std::shared_ptr& goal_handle) +{ + auto command = [this, goal_handle]() { + const auto goal = goal_handle->get_goal(); + gripper_->Grasp(goal->force); + }; + ExecuteCommand(goal_handle, GripperAction::kGrasp, command); +} + +void GripperActionServer::ExecuteGripperCommand( + const std::shared_ptr& goal_handle) +{ + const auto goal = goal_handle->get_goal(); + const double target_width = goal->command.position; + + std::unique_lock guard(gripper_states_mutex_); + auto result = std::make_shared(); + const double current_width = current_gripper_states_.width; + if (target_width > gripper_->params().max_width || target_width < 0) { + RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Invalid gripper target width: %f. Max width = %f", + target_width, gripper_->params().max_width); + goal_handle->abort(result); + return; + } + if (std::abs(target_width - current_width) < 1e-3) { + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Gripper is already at the target width: %f", target_width); + result->effort = current_gripper_states_.force; + result->position = current_gripper_states_.width; + result->reached_goal = true; + result->stalled = false; + goal_handle->succeed(result); + return; + } + guard.unlock(); + + auto command = [this, target_width]() { + gripper_->Move(target_width, kDefaultVelocity, kDefaultMaxForce); + }; + + ExecuteGripperCommandHelper(goal_handle, command); +} + +void GripperActionServer::ExecuteGripperCommandHelper( + const std::shared_ptr& goal_handle, + const std::function& command) +{ + const auto action_name = GetGripperActionName(GripperAction::kGripperCommand); + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Gripper %s action has been received", action_name.c_str()); + + auto command_execution_result = [this, command]() { + auto result = std::make_shared(); + try { + command(); + result->reached_goal = true; + } catch (const std::exception& e) { + result->reached_goal = false; + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Gripper command failed: %s", e.what()); + } + return result; + }; + + std::future> result_future + = std::async(std::launch::async, command_execution_result); + + while (!IsResultReady(result_future, future_wait_timeout_) && rclcpp::ok()) { + if (goal_handle->is_canceling()) { + gripper_->Stop(); + auto result = result_future.get(); + RCLCPP_INFO( + this->get_logger(), "Gripper %s action has been canceled", action_name.c_str()); + goal_handle->canceled(result); + return; + } + PublishGripperCommandFeedback(goal_handle); + } + + if (rclcpp::ok()) { + const auto result = result_future.get(); + std::lock_guard guard(gripper_states_mutex_); + result->position = current_gripper_states_.width; + result->effort = current_gripper_states_.force; + if (result->reached_goal) { + RCLCPP_INFO( + this->get_logger(), "Gripper %s action has been completed", action_name.c_str()); + goal_handle->succeed(result); + } else { + RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Gripper %s action has failed", action_name.c_str()); + goal_handle->abort(result); + } + } +} + +void GripperActionServer::StopServiceCallback(const std::shared_ptr& response) +{ + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Stopping the gripper..."); + auto result = CommandExecutionResult([this]() { gripper_->Stop(); })(); + response->success = result->success; + response->message = result->error; + if (response->success) { + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Gripper has been stopped"); + } else { + RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to stop the gripper"); + } + if (!response->message.empty()) { + RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Error message: %s", response->message.c_str()); + } +} + +void GripperActionServer::PublishGripperStates() +{ + std::lock_guard lock(gripper_states_mutex_); + this->current_gripper_states_ = gripper_->states(); + // Modify the gripper joint states based on the mounted gripper type + // The gripper joint states below is for the Flexiv Grav GN-01 gripper + sensor_msgs::msg::JointState gripper_joint_states; + gripper_joint_states.header.stamp = this->now(); + gripper_joint_states.name.push_back(this->gripper_joint_names_[0]); + gripper_joint_states.position.push_back(this->current_gripper_states_.width); + gripper_joint_states.velocity.push_back(0.0); + gripper_joint_states.effort.push_back(this->current_gripper_states_.force); + this->gripper_joint_states_publisher_->publish(gripper_joint_states); +} + +void GripperActionServer::PublishGripperCommandFeedback( + const std::shared_ptr>& goal_handle) +{ + auto feedback = std::make_shared(); + std::lock_guard guard(gripper_states_mutex_); + feedback->position = current_gripper_states_.width; + feedback->effort = current_gripper_states_.force; + goal_handle->publish_feedback(feedback); +} + +} // namespace flexiv_gripper + +RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(flexiv_gripper::GripperActionServer) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/src/wait_for_gripper_ready.cpp b/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/src/wait_for_gripper_ready.cpp new file mode 100644 index 0000000..e93d10c --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_gripper/src/wait_for_gripper_ready.cpp @@ -0,0 +1,82 @@ +#include +#include +#include +#include + +#include "rclcpp/rclcpp.hpp" +#include "std_msgs/msg/bool.hpp" + +namespace flexiv_gripper { + +class WaitForGripperReady : public rclcpp::Node +{ +public: + WaitForGripperReady() + : Node("wait_for_gripper_ready") + { + this->declare_parameter("ready_topic", std::string("/flexiv_gripper_node/ready")); + this->declare_parameter("timeout_sec", 30.0); + + ready_topic_ = this->get_parameter("ready_topic").as_string(); + const double timeout_sec = this->get_parameter("timeout_sec").as_double(); + if (timeout_sec <= 0.0) { + throw std::invalid_argument("Parameter 'timeout_sec' must be positive"); + } + + timeout_ = std::chrono::duration_cast( + std::chrono::duration(timeout_sec)); + + readiness_subscription_ = this->create_subscription(ready_topic_, + rclcpp::QoS(1).reliable().transient_local(), + [this](const std_msgs::msg::Bool::SharedPtr msg) { + if (ready_ || !msg->data) { + return; + } + + ready_ = true; + exit_code_ = 0; + RCLCPP_INFO( + this->get_logger(), "Received gripper readiness on %s", ready_topic_.c_str()); + rclcpp::shutdown(); + }); + + timeout_timer_ = this->create_wall_timer(timeout_, [this]() { + if (ready_) { + return; + } + + RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Timed out waiting for gripper readiness on %s", + ready_topic_.c_str()); + rclcpp::shutdown(); + }); + + RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Waiting up to %.1f seconds for gripper readiness on %s", + std::chrono::duration(timeout_).count(), ready_topic_.c_str()); + } + + int exit_code() const { return exit_code_; } + +private: + std::string ready_topic_; + bool ready_ {false}; + int exit_code_ {1}; + std::chrono::nanoseconds timeout_ {std::chrono::seconds(30)}; + rclcpp::Subscription::SharedPtr readiness_subscription_; + rclcpp::TimerBase::SharedPtr timeout_timer_; +}; + +} // namespace flexiv_gripper + +int main(int argc, char* argv[]) +{ + rclcpp::init(argc, argv); + auto node = std::make_shared(); + rclcpp::spin(node); + + const auto exit_code = node->exit_code(); + if (rclcpp::ok()) { + rclcpp::shutdown(); + } + + return exit_code; +} diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/CMakeLists.txt b/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/CMakeLists.txt new file mode 100644 index 0000000..0ce07be --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/CMakeLists.txt @@ -0,0 +1,95 @@ +cmake_minimum_required(VERSION 3.5) +project(flexiv_hardware) + +# Default to C++17 +if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD) + set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) + set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) +endif() + +if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") + add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic) +endif() + +# find dependencies +find_package(ament_cmake REQUIRED) +find_package(rclcpp REQUIRED) +find_package(rclcpp_lifecycle REQUIRED) +find_package(hardware_interface REQUIRED) +find_package(pluginlib REQUIRED) +find_package(flexiv_rdk REQUIRED) +find_package(flexiv_drdk QUIET) + +add_library( + ${PROJECT_NAME} + SHARED + src/flexiv_hardware_interface.cpp +) + +if(flexiv_drdk_FOUND) + target_sources(${PROJECT_NAME} PRIVATE src/flexiv_dual_hardware_interface.cpp) +endif() + +target_include_directories( + ${PROJECT_NAME} + PRIVATE + ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include +) + +target_link_libraries(${PROJECT_NAME} + flexiv::flexiv_rdk + spdlog::spdlog +) + +if(flexiv_drdk_FOUND) + target_link_libraries(${PROJECT_NAME} + flexiv::flexiv_drdk + ) + target_compile_definitions(${PROJECT_NAME} PRIVATE FLEXIV_DRDK_AVAILABLE) + message(STATUS "Flexiv DRDK library found and linked.") +endif() + +# Link ROS packages +ament_target_dependencies( + ${PROJECT_NAME} + hardware_interface + pluginlib + rclcpp + rclcpp_lifecycle +) + +pluginlib_export_plugin_description_file(hardware_interface flexiv_hardware_interface_plugin.xml) + +# INSTALL +install( + TARGETS + ${PROJECT_NAME} + DESTINATION lib +) + +install( + DIRECTORY include/ + DESTINATION include +) + +if(BUILD_TESTING) + find_package(ament_cmake_gtest REQUIRED) +endif() + +# EXPORTS +ament_export_include_directories( + include +) + +ament_export_libraries( + ${PROJECT_NAME} +) + +ament_export_dependencies( + hardware_interface + pluginlib + rclcpp + rclcpp_lifecycle +) + +ament_package() diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/flexiv_hardware_interface_plugin.xml b/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/flexiv_hardware_interface_plugin.xml new file mode 100644 index 0000000..9fec610 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/flexiv_hardware_interface_plugin.xml @@ -0,0 +1,20 @@ + + + + + ROS 2 Control Hardware interface for the Flexiv robots. This driver + uses Flexiv RDK. Position, Velocity and Effort interfaces are supported. + + + + + + ROS 2 Control Hardware interface for a pair of Flexiv robots. This driver + uses Flexiv DRDK. Position, Velocity and Effort interfaces are supported. + + + diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/include/flexiv_hardware/flexiv_dual_hardware_interface.hpp b/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/include/flexiv_hardware/flexiv_dual_hardware_interface.hpp new file mode 100644 index 0000000..457aee2 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/include/flexiv_hardware/flexiv_dual_hardware_interface.hpp @@ -0,0 +1,139 @@ +/** + * @file flexiv_dual_hardware_interface.hpp + * @brief Hardware interface to a pair of Flexiv robots for ROS 2 control. + * @copyright Copyright (C) 2016-2025 Flexiv Ltd. All Rights Reserved. + * @author Flexiv + */ + +#ifndef FLEXIV_HARDWARE__FLEXIV_DUAL_HARDWARE_INTERFACE_HPP_ +#define FLEXIV_HARDWARE__FLEXIV_DUAL_HARDWARE_INTERFACE_HPP_ + +#include +#include +#include +#include + +// ROS +#include +#include +#include +#include +#include +#include + +// ros2_control hardware_interface +#include +#include +#include + +#include "flexiv_hardware/visibility_control.h" + +// Flexiv +#include "flexiv/drdk/robot_pair.hpp" + +namespace flexiv_hardware { + +enum StoppingInterface +{ + NONE, + STOP_POSITION, + STOP_VELOCITY, + STOP_EFFORT +}; + +class FlexivDualHardwareInterface : public hardware_interface::SystemInterface +{ +public: + RCLCPP_SHARED_PTR_DEFINITIONS(FlexivDualHardwareInterface) + + FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC + hardware_interface::CallbackReturn on_init( + const hardware_interface::HardwareInfo& info) override; + + FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC + std::vector export_state_interfaces() override; + + FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC + std::vector export_command_interfaces() override; + + FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC + hardware_interface::return_type prepare_command_mode_switch( + const std::vector& start_interfaces, + const std::vector& stop_interfaces) override; + + FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC + hardware_interface::return_type perform_command_mode_switch( + const std::vector& start_interfaces, + const std::vector& stop_interfaces) override; + + FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC + hardware_interface::CallbackReturn on_activate( + const rclcpp_lifecycle::State& previous_state) override; + + FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC + hardware_interface::CallbackReturn on_deactivate( + const rclcpp_lifecycle::State& previous_state) override; + + FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC + hardware_interface::return_type read( + const rclcpp::Time& time, const rclcpp::Duration& period) override; + + FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC + hardware_interface::return_type write( + const rclcpp::Time& time, const rclcpp::Duration& period) override; + +private: + // Flexiv DRDK + std::unique_ptr robot_pair_; + + // RDK control mode for joint position and velocity interfaces + flexiv::rdk::Mode rdk_control_mode_; + + // External axis type + std::string external_axis_type_ = ""; + + // Joint commands + std::vector hw_commands_joint_positions_; + std::vector hw_commands_joint_velocities_; + std::vector hw_commands_joint_efforts_; + + // Joint states + std::vector hw_states_joint_positions_; + std::vector hw_states_joint_velocities_; + std::vector hw_states_joint_efforts_; + + // Robot States + flexiv::rdk::RobotStates hw_flexiv_robot_states_left_; + flexiv::rdk::RobotStates hw_flexiv_robot_states_right_; + flexiv::rdk::RobotStates* hw_flexiv_robot_states_addr_left_ = &hw_flexiv_robot_states_left_; + flexiv::rdk::RobotStates* hw_flexiv_robot_states_addr_right_ = &hw_flexiv_robot_states_right_; + + // GPIO commands and states + std::vector hw_commands_gpio_out_; + std::vector hw_states_gpio_in_; + + // Current digital output map + std::map current_digital_outputs_left_; + std::map current_digital_outputs_right_; + + // Joint mapping + struct JointMap + { + int robot_index; // 0: Left, 1: Right + int dof_index; // Index in the robot's q vector + }; + std::vector joint_map_; + + static rclcpp::Logger getLogger(); + + // Control modes + bool controllers_initialized_; + std::vector stop_modes_; + std::vector start_modes_; + bool position_controller_running_; + bool velocity_controller_running_; + bool torque_controller_running_; +}; + +} /* namespace flexiv_hardware */ +#endif /* FLEXIV_HARDWARE__FLEXIV_DUAL_HARDWARE_INTERFACE_HPP_ */ diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/include/flexiv_hardware/flexiv_hardware_interface.hpp b/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/include/flexiv_hardware/flexiv_hardware_interface.hpp new file mode 100644 index 0000000..adf1b7a --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/include/flexiv_hardware/flexiv_hardware_interface.hpp @@ -0,0 +1,156 @@ +/** + * @file flexiv_hardware_interface.hpp + * @brief Hardware interface to Flexiv robots for ROS 2 control. Adapted from + * ros2_control_demos/example_3/hardware/include/ros2_control_demo_example_3/rrbot_system_multi_interface.hpp + * @copyright Copyright (C) 2016-2024 Flexiv Ltd. All Rights Reserved. + * @author Flexiv + */ + +#ifndef FLEXIV_HARDWARE__FLEXIV_HARDWARE_INTERFACE_HPP_ +#define FLEXIV_HARDWARE__FLEXIV_HARDWARE_INTERFACE_HPP_ + +#include +#include +#include +#include + +// ROS +#include +#include +#include +#include +#include +#include + +// ros2_control hardware_interface +#include +#include +#include + +#include "flexiv_hardware/visibility_control.h" + +// Flexiv +#include "flexiv/rdk/robot.hpp" + +namespace flexiv_hardware { + +enum StoppingInterface +{ + NONE, + STOP_POSITION, + STOP_VELOCITY, + STOP_EFFORT +}; + +class FlexivHardwareInterface : public hardware_interface::SystemInterface +{ +public: + RCLCPP_SHARED_PTR_DEFINITIONS(FlexivHardwareInterface) + + FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC + hardware_interface::CallbackReturn on_init( + const hardware_interface::HardwareInfo& info) override; + + FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC + std::vector export_state_interfaces() override; + + FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC + std::vector export_command_interfaces() override; + + FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC + hardware_interface::return_type prepare_command_mode_switch( + const std::vector& start_interfaces, + const std::vector& stop_interfaces) override; + + FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC + hardware_interface::return_type perform_command_mode_switch( + const std::vector& start_interfaces, + const std::vector& stop_interfaces) override; + + FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC + hardware_interface::CallbackReturn on_activate( + const rclcpp_lifecycle::State& previous_state) override; + + FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC + hardware_interface::CallbackReturn on_deactivate( + const rclcpp_lifecycle::State& previous_state) override; + + FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC + hardware_interface::return_type read( + const rclcpp::Time& time, const rclcpp::Duration& period) override; + + FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC + hardware_interface::return_type write( + const rclcpp::Time& time, const rclcpp::Duration& period) override; + +private: + // Flexiv RDK + std::unique_ptr robot_; + + // RDK control mode for joint position and velocity interfaces + flexiv::rdk::Mode rdk_control_mode_; + + // Joint commands + std::vector hw_commands_joint_positions_; + std::vector hw_commands_joint_velocities_; + std::vector hw_commands_joint_efforts_; + + // Joint states + std::vector hw_states_joint_positions_; + std::vector hw_states_joint_velocities_; + std::vector hw_states_joint_efforts_; + + // Robot States + flexiv::rdk::RobotStates hw_flexiv_robot_states_; + flexiv::rdk::RobotStates* hw_flexiv_robot_states_addr_ = &hw_flexiv_robot_states_; + + // GPIO commands and states + std::vector hw_commands_gpio_out_; + std::vector hw_states_gpio_in_; + + // Map from RDK joint index to ROS joint index + // RDK expects: [ext_axis_1, ..., ext_axis_N, arm_joint_1, ..., arm_joint_7] + std::vector rdk_to_ros_map_; + + // Current digital output map + std::map current_digital_outputs_; + + static rclcpp::Logger getLogger(); + + // Control modes + bool controllers_initialized_; + std::vector stop_modes_; + std::vector start_modes_; + bool position_controller_running_; + bool velocity_controller_running_; + bool torque_controller_running_; + + // ===== 连接存活看门狗（2026-09-28 真机踩到）===== + // + // 现象：RDK 断连后 `operational()` 会**一直保持 true**，于是 read() 照跑却只 + // 返回最后一帧缓存（关节状态永久冻结），write() 把命令发进虚空也不抛异常， + // 而 rizon_arm_controller 是本地插值、不校验反馈 —— 最终表现为 + // **「控制器报 Goal reached/success、关节状态纹丝不动、臂一步没动」**。 + // + // 实测：14:53:44 RDK 打印 "Disconnected from the robot, waiting for reconnection"， + // 此后 50 分钟里 /joint_states 的 robot_timestamp 推进量恒为 0，而 `op=1` 没变过。 + // 根因是两台臂出厂 MAC 相同（88:88:88:88:87:88）在同一 L2 段抢转发，链路丢包 40~53%。 + // + // 这里用 connected() + states().timestamp 双重判活：任一失效就返回 ERROR， + // 让 ros2_control 把栈停下来报错，而不是静默地"成功"。 + int64_t last_state_stamp_ns_ = 0; // 上一帧的机器人时间戳 + int64_t last_state_change_ns_ = 0; // 上一帧时间戳发生变化的本地时刻 + + // D435 粗定位的 MoveL 走已经连上的这份 RDK。write() 里一步一步推进， + // 不另开线程，也不在这段里往关节接口灌点。请求文件是 /tmp/flexiv_movel_req。 + enum class VendorMovelPhase { kIdle, kRunning }; + VendorMovelPhase vendor_movel_phase_ = VendorMovelPhase::kIdle; + long vendor_movel_seq_ = -1; + long vendor_movel_done_seq_ = -1; + std::chrono::steady_clock::time_point vendor_movel_deadline_ {}; + bool poll_vendor_movel(); + void finish_vendor_movel(long seq, bool ok, const std::string& detail); +}; + +} /* namespace flexiv_hardware */ +#endif /* FLEXIV_HARDWARE__FLEXIV_HARDWARE_INTERFACE_HPP_ */ diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/include/flexiv_hardware/visibility_control.h b/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/include/flexiv_hardware/visibility_control.h new file mode 100644 index 0000000..2c26a9e --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/include/flexiv_hardware/visibility_control.h @@ -0,0 +1,35 @@ +#ifndef FLEXIV_HARDWARE__VISIBILITY_CONTROL_H_ +#define FLEXIV_HARDWARE__VISIBILITY_CONTROL_H_ + +// This logic was borrowed (then namespaced) from the examples on the gcc wiki: +// https://gcc.gnu.org/wiki/Visibility + +#if defined _WIN32 || defined __CYGWIN__ +#ifdef __GNUC__ +#define FLEXIV_HARDWARE_EXPORT __attribute__((dllexport)) +#define FLEXIV_HARDWARE_IMPORT __attribute__((dllimport)) +#else +#define FLEXIV_HARDWARE_EXPORT __declspec(dllexport) +#define FLEXIV_HARDWARE_IMPORT __declspec(dllimport) +#endif +#ifdef FLEXIV_HARDWARE_BUILDING_DLL +#define FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC FLEXIV_HARDWARE_EXPORT +#else +#define FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC FLEXIV_HARDWARE_IMPORT +#endif +#define FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC_TYPE FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC +#define FLEXIV_HARDWARE_LOCAL +#else +#define FLEXIV_HARDWARE_EXPORT __attribute__((visibility("default"))) +#define FLEXIV_HARDWARE_IMPORT +#if __GNUC__ >= 4 +#define FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC __attribute__((visibility("default"))) +#define FLEXIV_HARDWARE_LOCAL __attribute__((visibility("hidden"))) +#else +#define FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC +#define FLEXIV_HARDWARE_LOCAL +#endif +#define FLEXIV_HARDWARE_PUBLIC_TYPE +#endif + +#endif // FLEXIV_HARDWARE__VISIBILITY_CONTROL_H_ diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/package.xml b/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/package.xml new file mode 100644 index 0000000..ebabe8d --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/package.xml @@ -0,0 +1,25 @@ + + + + flexiv_hardware + 1.9.1 + Hardware interfaces to Flexiv robots for ROS 2 control + Mun Seng Phoon + Apache 2.0 + Mun Seng Phoon + + ament_cmake + + rclcpp + rclcpp_lifecycle + hardware_interface + pluginlib + + ament_lint_auto + ament_lint_common + ament_cmake_gtest + + + ament_cmake + + diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/src/flexiv_dual_hardware_interface.cpp b/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/src/flexiv_dual_hardware_interface.cpp new file mode 100644 index 0000000..c6495f6 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/src/flexiv_dual_hardware_interface.cpp @@ -0,0 +1,729 @@ +/** + * @file flexiv_dual_hardware_interface.cpp + * @brief Hardware interface to a pair of Flexiv robots for ROS 2 control. + * @copyright Copyright (C) 2016-2025 Flexiv Ltd. All Rights Reserved. + * @author Flexiv + */ + +#include +#include + +#include +#include +#include +#include + +#include "flexiv/drdk/robot_pair.hpp" +#include "flexiv_hardware/flexiv_dual_hardware_interface.hpp" + +namespace { +constexpr double kMaxJointVelocity = 2.0; +constexpr double kMaxJointAcceleration = 3.0; +} + +namespace flexiv_hardware { + +hardware_interface::CallbackReturn FlexivDualHardwareInterface::on_init( + const hardware_interface::HardwareInfo& info) +{ + if (hardware_interface::SystemInterface::on_init(info) + != hardware_interface::CallbackReturn::SUCCESS) { + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + hw_states_joint_positions_.resize( + info_.joints.size(), std::numeric_limits::quiet_NaN()); + hw_states_joint_velocities_.resize( + info_.joints.size(), std::numeric_limits::quiet_NaN()); + hw_states_joint_efforts_.resize(info_.joints.size(), std::numeric_limits::quiet_NaN()); + hw_commands_joint_positions_.resize( + info_.joints.size(), std::numeric_limits::quiet_NaN()); + hw_commands_joint_velocities_.resize( + info_.joints.size(), std::numeric_limits::quiet_NaN()); + hw_commands_joint_efforts_.resize( + info_.joints.size(), std::numeric_limits::quiet_NaN()); + + // 16 ports per robot + hw_states_gpio_in_.resize(flexiv::rdk::kIOPorts * 2, std::numeric_limits::quiet_NaN()); + hw_commands_gpio_out_.resize( + flexiv::rdk::kIOPorts * 2, std::numeric_limits::quiet_NaN()); + stop_modes_ = {StoppingInterface::NONE, StoppingInterface::NONE, StoppingInterface::NONE, + StoppingInterface::NONE, StoppingInterface::NONE, StoppingInterface::NONE, + StoppingInterface::NONE}; + start_modes_ = {}; + position_controller_running_ = false; + velocity_controller_running_ = false; + torque_controller_running_ = false; + controllers_initialized_ = false; + + if (info_.joints.size() < 14) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Got %ld joints. Expected at least 14.", info_.joints.size()); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + for (const hardware_interface::ComponentInfo& joint : info_.joints) { + if (joint.command_interfaces.size() != 3) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Joint '%s' has %ld command interfaces found. 3 expected.", + joint.name.c_str(), joint.command_interfaces.size()); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + if (joint.command_interfaces[0].name != hardware_interface::HW_IF_POSITION) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Joint '%s' have %s command interfaces found. '%s' expected.", + joint.name.c_str(), joint.command_interfaces[0].name.c_str(), + hardware_interface::HW_IF_POSITION); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + if (joint.command_interfaces[1].name != hardware_interface::HW_IF_VELOCITY) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Joint '%s' have %s command interfaces found. '%s' expected.", + joint.name.c_str(), joint.command_interfaces[1].name.c_str(), + hardware_interface::HW_IF_VELOCITY); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + if (joint.command_interfaces[2].name != hardware_interface::HW_IF_EFFORT) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Joint '%s' have %s command interfaces found. '%s' expected.", + joint.name.c_str(), joint.command_interfaces[2].name.c_str(), + hardware_interface::HW_IF_EFFORT); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + if (joint.state_interfaces.size() != 3) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Joint '%s' has %ld state interfaces found. 3 expected.", + joint.name.c_str(), joint.state_interfaces.size()); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + if (joint.state_interfaces[0].name != hardware_interface::HW_IF_POSITION) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Joint '%s' have %s state interfaces found. '%s' expected.", + joint.name.c_str(), joint.state_interfaces[0].name.c_str(), + hardware_interface::HW_IF_POSITION); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + if (joint.state_interfaces[1].name != hardware_interface::HW_IF_VELOCITY) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Joint '%s' have %s state interfaces found. '%s' expected.", + joint.name.c_str(), joint.state_interfaces[1].name.c_str(), + hardware_interface::HW_IF_VELOCITY); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + if (joint.state_interfaces[2].name != hardware_interface::HW_IF_EFFORT) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Joint '%s' have %s state interfaces found. '%s' expected.", + joint.name.c_str(), joint.state_interfaces[2].name.c_str(), + hardware_interface::HW_IF_EFFORT); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + } + + std::string robot_sn_left; + std::string robot_sn_right; + try { + robot_sn_left = info_.hardware_parameters.at("robot_sn_left"); + robot_sn_right = info_.hardware_parameters.at("robot_sn_right"); + } catch (const std::out_of_range& ex) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Parameter 'robot_sn_left' or 'robot_sn_right' not set"); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + try { + auto rdk_control_mode_str = info_.hardware_parameters.at("rdk_control_mode"); + if (rdk_control_mode_str == "joint_position") { + rdk_control_mode_ = flexiv::rdk::Mode::NRT_JOINT_POSITION; + } else if (rdk_control_mode_str == "joint_impedance") { + rdk_control_mode_ = flexiv::rdk::Mode::NRT_JOINT_IMPEDANCE; + } else { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), + "Parameter 'rdk_control_mode' has invalid value '%s'. Options: joint_position, " + "joint_impedance", + rdk_control_mode_str.c_str()); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + } catch (const std::out_of_range& ex) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Parameter 'rdk_control_mode' not set"); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + try { + if (info_.hardware_parameters.count("external_axis_type")) { + external_axis_type_ = info_.hardware_parameters.at("external_axis_type"); + } + } catch (const std::exception& ex) { + RCLCPP_WARN(getLogger(), "Failed to parse external_axis_type, using default empty"); + } + + // Read translation parameters + double left_x = 0.0, left_y = 0.0, left_z = 0.0; + double right_x = 0.0, right_y = 0.0, right_z = 0.0; + try { + if (info_.hardware_parameters.count("translation_left_x")) { + left_x = std::stod(info_.hardware_parameters.at("translation_left_x")); + left_y = std::stod(info_.hardware_parameters.at("translation_left_y")); + left_z = std::stod(info_.hardware_parameters.at("translation_left_z")); + } + if (info_.hardware_parameters.count("translation_right_x")) { + right_x = std::stod(info_.hardware_parameters.at("translation_right_x")); + right_y = std::stod(info_.hardware_parameters.at("translation_right_y")); + right_z = std::stod(info_.hardware_parameters.at("translation_right_z")); + } + } catch (const std::exception& ex) { + RCLCPP_WARN(getLogger(), "Failed to parse translation parameters, using default (0,0,0)"); + } + + std::pair, std::array> translations; + translations.first = {left_x, left_y, left_z}; + translations.second = {right_x, right_y, right_z}; + + try { + RCLCPP_INFO(getLogger(), "Connecting to robots %s and %s ...", robot_sn_left.c_str(), + robot_sn_right.c_str()); + robot_pair_ = std::make_unique( + std::make_pair(robot_sn_left, robot_sn_right), translations); + } catch (const std::exception& e) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Could not connect to robots"); + RCLCPP_FATAL(getLogger(), e.what()); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + // Check the DoF of both robots + if (robot_pair_->info().first.DoF + robot_pair_->info().second.DoF != info_.joints.size()) { + if (external_axis_type_.find("aico2") != std::string::npos) { + RCLCPP_WARN(getLogger(), + "Connected robots total DoF (%ld + %ld = %ld) do not match expected DoF (%ld)", + robot_pair_->info().first.DoF, robot_pair_->info().second.DoF, + robot_pair_->info().first.DoF + robot_pair_->info().second.DoF, + info_.joints.size()); + } else { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), + "Connected robots total DoF (%ld + %ld = %ld) do not match expected DoF (%ld)", + robot_pair_->info().first.DoF, robot_pair_->info().second.DoF, + robot_pair_->info().first.DoF + robot_pair_->info().second.DoF, + info_.joints.size()); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + } + + // Build joint map + joint_map_.resize(info_.joints.size()); + std::vector unmapped_indices; + const std::string prefix_left = info_.hardware_parameters.at("prefix_left"); + const std::string prefix_right = info_.hardware_parameters.at("prefix_right"); + + // Determine external DOFs first + size_t extra_dof_left = robot_pair_->info().first.DoF_e; + size_t extra_dof_right = robot_pair_->info().second.DoF_e; + + // For AICO2, external joints on both arms are identical but only mapped once (usually left) + if (external_axis_type_.find("aico2") != std::string::npos) { + extra_dof_right = 0; + } + + for (size_t i = 0; i < info_.joints.size(); i++) { + std::string name = info_.joints[i].name; + bool mapped = false; + // Left robot arm joints (ext_dof_left + 0...6) + if (name.find(prefix_left + "joint") == 0) { + std::string num_str = name.substr((prefix_left + "joint").length()); + try { + int joint_num = std::stoi(num_str); + if (joint_num >= 1 && joint_num <= 7) { + joint_map_[i] = {0, (int)extra_dof_left + joint_num - 1}; + mapped = true; + } + } catch (...) { + } + } + + // Right robot arm joints (ext_dof_right + 0...6) + if (!mapped && name.find(prefix_right + "joint") == 0) { + std::string num_str = name.substr((prefix_right + "joint").length()); + try { + int joint_num = std::stoi(num_str); + if (joint_num >= 1 && joint_num <= 7) { + joint_map_[i] = {1, (int)extra_dof_right + joint_num - 1}; + mapped = true; + } + } catch (...) { + } + } + + if (!mapped) { + unmapped_indices.push_back(i); + } + } + + if (unmapped_indices.size() != extra_dof_left + extra_dof_right) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Mismatch in extra joints count. Unmapped: %ld, Expected: %ld", + unmapped_indices.size(), extra_dof_left + extra_dof_right); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + size_t unmapped_idx = 0; + // Assign external joints to Left Robot (indices 0 to extra_dof_left-1) + for (size_t k = 0; k < extra_dof_left; k++) { + joint_map_[unmapped_indices[unmapped_idx++]] = {0, (int)k}; + } + // Assign external joints to Right Robot (indices 0 to extra_dof_right-1) + for (size_t k = 0; k < extra_dof_right; k++) { + joint_map_[unmapped_indices[unmapped_idx++]] = {1, (int)k}; + } + + RCLCPP_INFO(getLogger(), "Successfully connected to robots"); + return hardware_interface::CallbackReturn::SUCCESS; +} + +rclcpp::Logger FlexivDualHardwareInterface::getLogger() +{ + return rclcpp::get_logger("FlexivDualHardwareInterface"); +} + +std::vector +FlexivDualHardwareInterface::export_state_interfaces() +{ + std::vector state_interfaces; + for (std::size_t i = 0; i < info_.joints.size(); i++) { + state_interfaces.emplace_back(hardware_interface::StateInterface(info_.joints[i].name, + hardware_interface::HW_IF_POSITION, &hw_states_joint_positions_[i])); + state_interfaces.emplace_back(hardware_interface::StateInterface(info_.joints[i].name, + hardware_interface::HW_IF_VELOCITY, &hw_states_joint_velocities_[i])); + state_interfaces.emplace_back(hardware_interface::StateInterface( + info_.joints[i].name, hardware_interface::HW_IF_EFFORT, &hw_states_joint_efforts_[i])); + } + + // GPIOs + const std::string prefix_left = info_.hardware_parameters.at("prefix_left"); + const std::string prefix_right = info_.hardware_parameters.at("prefix_right"); + + // Remove trailing underscore from prefix to get the robot name used in controllers + std::string robot_name_left = prefix_left; + if (!robot_name_left.empty() && robot_name_left.back() == '_') { + robot_name_left.pop_back(); + } + std::string robot_name_right = prefix_right; + if (!robot_name_right.empty() && robot_name_right.back() == '_') { + robot_name_right.pop_back(); + } + + // Export robot states for both robots + state_interfaces.emplace_back(hardware_interface::StateInterface(robot_name_left, + "flexiv_robot_states", reinterpret_cast(&hw_flexiv_robot_states_addr_left_))); + + state_interfaces.emplace_back(hardware_interface::StateInterface(robot_name_right, + "flexiv_robot_states", reinterpret_cast(&hw_flexiv_robot_states_addr_right_))); + for (size_t i = 0; i < flexiv::rdk::kIOPorts; i++) { + state_interfaces.emplace_back(hardware_interface::StateInterface( + prefix_left + "gpio", "digital_input_" + std::to_string(i), &hw_states_gpio_in_[i])); + state_interfaces.emplace_back(hardware_interface::StateInterface(prefix_right + "gpio", + "digital_input_" + std::to_string(i), &hw_states_gpio_in_[i + flexiv::rdk::kIOPorts])); + } + + return state_interfaces; +} + +std::vector +FlexivDualHardwareInterface::export_command_interfaces() +{ + std::vector command_interfaces; + for (size_t i = 0; i < info_.joints.size(); i++) { + command_interfaces.emplace_back(hardware_interface::CommandInterface(info_.joints[i].name, + hardware_interface::HW_IF_POSITION, &hw_commands_joint_positions_[i])); + command_interfaces.emplace_back(hardware_interface::CommandInterface(info_.joints[i].name, + hardware_interface::HW_IF_VELOCITY, &hw_commands_joint_velocities_[i])); + command_interfaces.emplace_back(hardware_interface::CommandInterface(info_.joints[i].name, + hardware_interface::HW_IF_EFFORT, &hw_commands_joint_efforts_[i])); + } + + const std::string prefix_left = info_.hardware_parameters.at("prefix_left"); + const std::string prefix_right = info_.hardware_parameters.at("prefix_right"); + for (size_t i = 0; i < flexiv::rdk::kIOPorts; i++) { + command_interfaces.emplace_back(hardware_interface::CommandInterface(prefix_left + "gpio", + "digital_output_" + std::to_string(i), &hw_commands_gpio_out_[i])); + command_interfaces.emplace_back(hardware_interface::CommandInterface(prefix_right + "gpio", + "digital_output_" + std::to_string(i), + &hw_commands_gpio_out_[i + flexiv::rdk::kIOPorts])); + } + + return command_interfaces; +} + +hardware_interface::CallbackReturn FlexivDualHardwareInterface::on_activate( + const rclcpp_lifecycle::State& /*previous_state*/) +{ + RCLCPP_INFO(getLogger(), "Starting... please wait..."); + + try { + // Clear fault on the connected robots if any + if (robot_pair_->fault()) { + RCLCPP_WARN( + getLogger(), "Fault occurred on one of the connected robots, trying to clear ..."); + // Try to clear the fault for both robots + auto result = robot_pair_->ClearFault(); + // If fault is not cleared on both robots + if (!(result.first && result.second)) { + RCLCPP_ERROR(getLogger(), "Fault cannot be cleared, exiting ..."); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + RCLCPP_INFO(getLogger(), "Fault on the connected robot is cleared"); + } + + // Check the DoF of both robots + if (robot_pair_->info().first.DoF + robot_pair_->info().second.DoF != info_.joints.size()) { + if (external_axis_type_.find("aico2") != std::string::npos) { + RCLCPP_WARN(getLogger(), + "Connected robots total DoF (%ld + %ld = %ld) do not match expected DoF (%ld)", + robot_pair_->info().first.DoF, robot_pair_->info().second.DoF, + robot_pair_->info().first.DoF + robot_pair_->info().second.DoF, + info_.joints.size()); + } else { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), + "Connected robots total DoF (%ld + %ld = %ld) do not match expected DoF (%ld)", + robot_pair_->info().first.DoF, robot_pair_->info().second.DoF, + robot_pair_->info().first.DoF + robot_pair_->info().second.DoF, + info_.joints.size()); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + } + + // Enable the pair of robots + RCLCPP_INFO(getLogger(), "Enabling robots ..."); + robot_pair_->Enable(); + + // Wait for both robots to become operational + while (!robot_pair_->operational()) { + std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); + } + RCLCPP_INFO(getLogger(), "Both robots are now operational"); + + // Unlock external axes if any + if (robot_pair_->info().first.DoF_e > 0 || robot_pair_->info().second.DoF_e > 0) { + robot_pair_->LockExternalAxes( + {robot_pair_->info().first.DoF_e == 0, robot_pair_->info().second.DoF_e == 0}); + } + } catch (const std::exception& e) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Could not enable the robots"); + RCLCPP_FATAL(getLogger(), e.what()); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + RCLCPP_INFO(getLogger(), "System successfully started!"); + return hardware_interface::CallbackReturn::SUCCESS; +} + +hardware_interface::CallbackReturn FlexivDualHardwareInterface::on_deactivate( + const rclcpp_lifecycle::State& /*previous_state*/) +{ + RCLCPP_INFO(getLogger(), "Stopping... please wait..."); + robot_pair_->Stop(); + RCLCPP_INFO(getLogger(), "System successfully stopped!"); + return hardware_interface::CallbackReturn::SUCCESS; +} + +hardware_interface::return_type FlexivDualHardwareInterface::read( + const rclcpp::Time& /*time*/, const rclcpp::Duration& /*period*/) +{ + if (robot_pair_->operational()) { + auto robot_states_pair = robot_pair_->states(); + hw_flexiv_robot_states_left_ = robot_states_pair.first; + hw_flexiv_robot_states_right_ = robot_states_pair.second; + + for (size_t i = 0; i < info_.joints.size(); i++) { + int robot_idx = joint_map_[i].robot_index; + int dof_idx = joint_map_[i].dof_index; + + if (robot_idx == 0) { + hw_states_joint_positions_[i] = robot_states_pair.first.q[dof_idx]; + hw_states_joint_velocities_[i] = robot_states_pair.first.dq[dof_idx]; + hw_states_joint_efforts_[i] = robot_states_pair.first.tau[dof_idx]; + } else { + hw_states_joint_positions_[i] = robot_states_pair.second.q[dof_idx]; + hw_states_joint_velocities_[i] = robot_states_pair.second.dq[dof_idx]; + hw_states_joint_efforts_[i] = robot_states_pair.second.tau[dof_idx]; + } + } + + // Read GPIO inputs + auto gpio_inputs = robot_pair_->digital_inputs(); + for (size_t i = 0; i < flexiv::rdk::kIOPorts; i++) { + hw_states_gpio_in_[i] = static_cast(gpio_inputs.first[i]); + hw_states_gpio_in_[i + flexiv::rdk::kIOPorts] + = static_cast(gpio_inputs.second[i]); + } + } + return hardware_interface::return_type::OK; +} + +hardware_interface::return_type FlexivDualHardwareInterface::write( + const rclcpp::Time& /*time*/, const rclcpp::Duration& /*period*/) +{ + // Initialize target position and velocity vectors + std::vector target_pos_left(robot_pair_->info().first.DoF); + std::vector target_vel_left(robot_pair_->info().first.DoF); + std::vector max_vel_left(robot_pair_->info().first.DoF, kMaxJointVelocity); + std::vector max_acc_left(robot_pair_->info().first.DoF, kMaxJointAcceleration); + + std::vector target_pos_right(robot_pair_->info().second.DoF); + std::vector target_vel_right(robot_pair_->info().second.DoF); + std::vector max_vel_right(robot_pair_->info().second.DoF, kMaxJointVelocity); + std::vector max_acc_right(robot_pair_->info().second.DoF, kMaxJointAcceleration); + + // Populate target vectors, using current state if command is NaN + for (size_t i = 0; i < info_.joints.size(); i++) { + int robot_idx = joint_map_[i].robot_index; + int dof_idx = joint_map_[i].dof_index; + + if (robot_idx == 0) { + if (std::isnan(hw_commands_joint_positions_[i])) { + target_pos_left[dof_idx] = hw_states_joint_positions_[i]; + } else { + target_pos_left[dof_idx] = hw_commands_joint_positions_[i]; + } + if (std::isnan(hw_commands_joint_velocities_[i])) { + target_vel_left[dof_idx] = 0.0; + } else { + target_vel_left[dof_idx] = hw_commands_joint_velocities_[i]; + } + } else { + if (std::isnan(hw_commands_joint_positions_[i])) { + target_pos_right[dof_idx] = hw_states_joint_positions_[i]; + } else { + target_pos_right[dof_idx] = hw_commands_joint_positions_[i]; + } + if (std::isnan(hw_commands_joint_velocities_[i])) { + target_vel_right[dof_idx] = 0.0; + } else { + target_vel_right[dof_idx] = hw_commands_joint_velocities_[i]; + } + } + } + + // For AICO2, duplicate external axis commands from left to right + if (external_axis_type_.find("aico2") != std::string::npos) { + if (target_pos_left.size() >= 2 && target_pos_right.size() >= 2) { + target_pos_right[0] = target_pos_left[0]; + target_pos_right[1] = target_pos_left[1]; + target_vel_right[0] = target_vel_left[0]; + target_vel_right[1] = target_vel_left[1]; + } + } + + if (position_controller_running_ + && robot_pair_->mode() == std::pair {rdk_control_mode_, rdk_control_mode_}) { + robot_pair_->SendJointPosition({target_pos_left, target_pos_right}, + {target_vel_left, target_vel_right}, {max_vel_left, max_vel_right}, + {max_acc_left, max_acc_right}); + } else if (velocity_controller_running_ + && robot_pair_->mode() == std::pair {rdk_control_mode_, rdk_control_mode_}) { + robot_pair_->SendJointPosition({target_pos_left, target_pos_right}, + {target_vel_left, target_vel_right}, {max_vel_left, max_vel_right}, + {max_acc_left, max_acc_right}); + } else if (torque_controller_running_ + && robot_pair_->mode() + == std::pair { + flexiv::rdk::Mode::RT_JOINT_TORQUE, flexiv::rdk::Mode::RT_JOINT_TORQUE}) { + std::vector target_torque_left(robot_pair_->info().first.DoF); + std::vector target_torque_right(robot_pair_->info().second.DoF); + + for (size_t i = 0; i < info_.joints.size(); i++) { + int robot_idx = joint_map_[i].robot_index; + int dof_idx = joint_map_[i].dof_index; + + if (robot_idx == 0) { + if (std::isnan(hw_commands_joint_efforts_[i])) { + target_torque_left[dof_idx] = 0.0; + } else { + target_torque_left[dof_idx] = hw_commands_joint_efforts_[i]; + } + } else { + if (std::isnan(hw_commands_joint_efforts_[i])) { + target_torque_right[dof_idx] = 0.0; + } else { + target_torque_right[dof_idx] = hw_commands_joint_efforts_[i]; + } + } + } + + // For AICO2, duplicate external axis commands from left to right + if (external_axis_type_.find("aico2") != std::string::npos) { + if (target_torque_left.size() >= 2 && target_torque_right.size() >= 2) { + target_torque_right[0] = target_torque_left[0]; + target_torque_right[1] = target_torque_left[1]; + } + } + + robot_pair_->StreamJointTorque({target_torque_left, target_torque_right}); + } + + // Write digital outputs + std::map digital_outputs_left; + std::map digital_outputs_right; + for (size_t i = 0; i < flexiv::rdk::kIOPorts; i++) { + if (hw_commands_gpio_out_[i] == hw_commands_gpio_out_[i]) { + digital_outputs_left[i] = static_cast(hw_commands_gpio_out_[i]); + } + if (hw_commands_gpio_out_[i + flexiv::rdk::kIOPorts] + == hw_commands_gpio_out_[i + flexiv::rdk::kIOPorts]) { + digital_outputs_right[i] + = static_cast(hw_commands_gpio_out_[i + flexiv::rdk::kIOPorts]); + } + } + // Check if there is any change in digital outputs before sending + bool digital_outputs_changed = false; + for (const auto& [port, value] : digital_outputs_left) { + if (current_digital_outputs_left_[port] != value) { + digital_outputs_changed = true; + current_digital_outputs_left_[port] = value; + } + } + for (const auto& [port, value] : digital_outputs_right) { + if (current_digital_outputs_right_[port] != value) { + digital_outputs_changed = true; + current_digital_outputs_right_[port] = value; + } + } + current_digital_outputs_left_.clear(); + current_digital_outputs_right_.clear(); + for (const auto& [port, value] : digital_outputs_left) { + current_digital_outputs_left_[port] = value; + } + for (const auto& [port, value] : digital_outputs_right) { + current_digital_outputs_right_[port] = value; + } + + // Set digital outputs + if (digital_outputs_changed + && (!digital_outputs_left.empty() || !digital_outputs_right.empty())) { + robot_pair_->SetDigitalOutputs({digital_outputs_left, digital_outputs_right}); + } + + return hardware_interface::return_type::OK; +} + +hardware_interface::return_type FlexivDualHardwareInterface::prepare_command_mode_switch( + const std::vector& start_interfaces, + const std::vector& stop_interfaces) +{ + start_modes_.clear(); + stop_modes_.clear(); + + // Starting interfaces + for (const auto& key : start_interfaces) { + for (std::size_t i = 0; i < info_.joints.size(); i++) { + if (key == info_.joints[i].name + "/" + hardware_interface::HW_IF_POSITION) { + start_modes_.push_back(hardware_interface::HW_IF_POSITION); + } + if (key == info_.joints[i].name + "/" + hardware_interface::HW_IF_VELOCITY) { + start_modes_.push_back(hardware_interface::HW_IF_VELOCITY); + } + if (key == info_.joints[i].name + "/" + hardware_interface::HW_IF_EFFORT) { + start_modes_.push_back(hardware_interface::HW_IF_EFFORT); + } + } + } + + // All joints must have the same command mode + if (start_modes_.size() != 0 + && !std::equal(start_modes_.begin() + 1, start_modes_.end(), start_modes_.begin())) { + return hardware_interface::return_type::ERROR; + } + + // Stop motion on all relevant joints that are stopping + for (const auto& key : stop_interfaces) { + for (std::size_t i = 0; i < info_.joints.size(); i++) { + if (key == info_.joints[i].name + "/" + hardware_interface::HW_IF_POSITION) { + stop_modes_.push_back(StoppingInterface::STOP_POSITION); + } + if (key == info_.joints[i].name + "/" + hardware_interface::HW_IF_VELOCITY) { + stop_modes_.push_back(StoppingInterface::STOP_VELOCITY); + } + if (key == info_.joints[i].name + "/" + hardware_interface::HW_IF_EFFORT) { + stop_modes_.push_back(StoppingInterface::STOP_EFFORT); + } + } + } + + controllers_initialized_ = true; + return hardware_interface::return_type::OK; +} + +hardware_interface::return_type FlexivDualHardwareInterface::perform_command_mode_switch( + const std::vector& /*start_interfaces*/, + const std::vector& /*stop_interfaces*/) +{ + if (stop_modes_.size() != 0 + && std::find(stop_modes_.begin(), stop_modes_.end(), StoppingInterface::STOP_POSITION) + != stop_modes_.end()) { + position_controller_running_ = false; + robot_pair_->Stop(); + } else if (stop_modes_.size() != 0 + && std::find( + stop_modes_.begin(), stop_modes_.end(), StoppingInterface::STOP_VELOCITY) + != stop_modes_.end()) { + velocity_controller_running_ = false; + robot_pair_->Stop(); + } else if (stop_modes_.size() != 0 + && std::find(stop_modes_.begin(), stop_modes_.end(), StoppingInterface::STOP_EFFORT) + != stop_modes_.end()) { + torque_controller_running_ = false; + robot_pair_->Stop(); + } + + if (start_modes_.size() != 0 + && std::find(start_modes_.begin(), start_modes_.end(), hardware_interface::HW_IF_POSITION) + != start_modes_.end()) { + velocity_controller_running_ = false; + torque_controller_running_ = false; + + // Hold joints before user commands arrives + std::fill(hw_commands_joint_positions_.begin(), hw_commands_joint_positions_.end(), + std::numeric_limits::quiet_NaN()); + + // Set to joint position or joint impedance mode + robot_pair_->SwitchMode(rdk_control_mode_); + + position_controller_running_ = true; + } else if (start_modes_.size() != 0 + && std::find( + start_modes_.begin(), start_modes_.end(), hardware_interface::HW_IF_VELOCITY) + != start_modes_.end()) { + position_controller_running_ = false; + torque_controller_running_ = false; + + // Hold joints before user commands arrives + std::fill(hw_commands_joint_velocities_.begin(), hw_commands_joint_velocities_.end(), + std::numeric_limits::quiet_NaN()); + + // Set to joint position or joint impedance mode + robot_pair_->SwitchMode(rdk_control_mode_); + + velocity_controller_running_ = true; + } else if (start_modes_.size() != 0 + && std::find( + start_modes_.begin(), start_modes_.end(), hardware_interface::HW_IF_EFFORT) + != start_modes_.end()) { + position_controller_running_ = false; + velocity_controller_running_ = false; + + // Hold joints when starting joint torque controller before user + // commands arrives + std::fill(hw_commands_joint_efforts_.begin(), hw_commands_joint_efforts_.end(), + std::numeric_limits::quiet_NaN()); + + // Set to joint torque mode + robot_pair_->SwitchMode(flexiv::rdk::Mode::RT_JOINT_TORQUE); + + torque_controller_running_ = true; + } + + start_modes_.clear(); + stop_modes_.clear(); + + return hardware_interface::return_type::OK; +} + +} /* namespace flexiv_hardware */ + +#include "pluginlib/class_list_macros.hpp" + +PLUGINLIB_EXPORT_CLASS( + flexiv_hardware::FlexivDualHardwareInterface, hardware_interface::SystemInterface) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/src/flexiv_hardware_interface.cpp b/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/src/flexiv_hardware_interface.cpp new file mode 100644 index 0000000..6d27828 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_hardware/src/flexiv_hardware_interface.cpp @@ -0,0 +1,1203 @@ +/** + * @file flexiv_hardware_interface.cpp + * @brief Hardware interface to Flexiv robots for ROS 2 control. Adapted from + * ros2_control_demos/example_3/hardware/rrbot_system_multi_interface.cpp + * @copyright Copyright (C) 2016-2024 Flexiv Ltd. All Rights Reserved. + * @author Flexiv + */ + +#include +#include +#include +#include +#include +#include +#include +#include +#include +#include +#include +#include +#include + +#include "flexiv/rdk/mode.hpp" + +// RDK 网卡白名单的本地核对（见下面 resolve_network_interface_whitelist 的说明） +#include +#include +#include +#include +#include + +#include +#include +#include +#include + +#include "flexiv/rdk/data.hpp" +#include "flexiv/rdk/robot.hpp" +#include "flexiv_hardware/flexiv_hardware_interface.hpp" + +namespace { + +constexpr double kServoJointVelocity = 0.50; +constexpr double kServoJointAcceleration = 1.00; + +// 状态帧停滞多久就判为「状态流已死」。 +// +// RDK 的状态流约 1 kHz，正常丢包也不可能 500 ms 一帧都到不了，所以这个阈值 +// 留了很大余量；宁可晚 0.5 s 报错，也不要在运动中误判把栈停掉。 +constexpr int64_t kStateStaleTimeoutNs = 500'000'000LL; + +// 伺服和硬件不在一个进程里。请求写成一行，原子改名，避免读到半行。 +constexpr const char* kMovelReq = "/tmp/flexiv_movel_req"; +constexpr const char* kMovelAck = "/tmp/flexiv_movel_ack"; +constexpr const char* kMovelDone = "/tmp/flexiv_movel_done"; + +long read_movel_seq() +{ + std::ifstream in(kMovelReq); + long seq = -1; + if (!(in >> seq)) { + return -1; + } + return seq; +} + +// 与 scripts/rdk_goto_xyz.py 的 quat_wxyz_to_euler_xyz_deg 同一套。 +// 不要改用 Eigen eulerAngles：工具朝下接近 180° 时会翻成另一组角，MoveL 会拧一圈。 +std::array movel_euler_deg(double qw, double qx, double qy, double qz) +{ + const double n = std::sqrt(qw * qw + qx * qx + qy * qy + qz * qz); + if (n < 1e-12) { + throw std::runtime_error("tcp 四元数是零"); + } + qw /= n; + qx /= n; + qy /= n; + qz /= n; + const double xx = qx * qx; + const double yy = qy * qy; + const double zz = qz * qz; + const double xy = qx * qy; + const double xz = qx * qz; + const double yz = qy * qz; + const double wx = qw * qx; + const double wy = qw * qy; + const double wz = qw * qz; + const double r00 = 1.0 - 2.0 * (yy + zz); + const double r10 = 2.0 * (xy + wz); + const double r20 = 2.0 * (xz - wy); + const double r21 = 2.0 * (yz + wx); + const double r22 = 1.0 - 2.0 * (xx + yy); + const double r12 = 2.0 * (yz - wx); + const double r11 = 1.0 - 2.0 * (xx + zz); + const double sy = std::sqrt(r00 * r00 + r10 * r10); + double x = 0.0; + double y = 0.0; + double z = 0.0; + if (sy > 1e-6) { + x = std::atan2(r21, r22); + y = std::atan2(-r20, sy); + z = std::atan2(r10, r00); + } else { + x = std::atan2(-r12, r11); + y = std::atan2(-r20, sy); + z = 0.0; + } + constexpr double kRad2Deg = 180.0 / 3.14159265358979323846; + return {x * kRad2Deg, y * kRad2Deg, z * kRad2Deg}; +} + +void write_movel_line(const char* path, const std::string& line) +{ + const std::string tmp = std::string(path) + ".tmp"; + { + std::ofstream out(tmp, std::ios::trunc); + out << line << "\n"; + } + std::rename(tmp.c_str(), path); +} + +struct NrtSendGate +{ + std::vector last_sent; + std::vector last_cmd; + std::vector v_filt; + std::vector prev_target; // 上一拍 JTC 目标（漂移检测） + std::vector park_target; // 驻留锚点 + std::chrono::steady_clock::time_point last_send {}; + int still_ticks = 0; // 目标恒定计数（1 kHz 拍） + bool have_sent = false; + bool parked = false; +}; + +// JTC interpolates at 1 kHz so |cmd-state| stays ~0.002–0.01 rad. Sending +// NRT at 1 kHz abort-replans and jogs. Stream ~14 Hz with lookahead + +// matching end-velocity so each NRT segment coasts instead of stopping. +// +// 驻留（park）防嗡鸣：轨迹结束后 JTC(open_loop) 把同一残余目标逐位恒地 +// 反复下发；若每次都 SendJointPosition，机器人内部伺服围着目标不停猎振 +// → 可闻电机嗡鸣。所以目标连续 0.5s 恒定且已贴近（<4.5 mrad）就进入驻留， +// 不再下发。驻留只认“目标没变”——一旦 JTC 给出偏离锚点 >0.4 mrad 的新目标 +// （≈0.2 mm 关节等效，亚毫米微步也算），立即唤醒放行。 +// 注意：绝不能按 |cmd-state| 一刀切静默——那会把所有 <4.5 mrad（≈2 mm） +// 的精密微步整条吞掉（控制器却照常报 success），搜孔的 0.3–1.5 mm 步进全灭。 +bool nrt_should_send(NrtSendGate& gate, const std::vector& target, double d_from_state, + bool /*robot_busy*/) +{ + using clock = std::chrono::steady_clock; + using ms = std::chrono::milliseconds; + const auto now = clock::now(); + + constexpr double kSettleDeadband = 0.0045; // rad — 驻留区（仅对恒定目标生效） + constexpr double kRetargetEps = 0.0004; // rad — 新目标阈值（≈0.2 mm） + constexpr int kStillTicksPark = 500; // 1 kHz × 0.5 s 目标恒定 → 驻留 + + double d_tgt = 1.0; // 目标相对上一拍的漂移（轨迹插值期每拍必变） + if (gate.prev_target.size() == target.size()) { + d_tgt = 0.0; + for (size_t i = 0; i < target.size(); ++i) { + d_tgt = std::max(d_tgt, std::fabs(target[i] - gate.prev_target[i])); + } + } + gate.prev_target = target; + gate.still_ticks = (d_tgt < 1e-9) ? (gate.still_ticks + 1) : 0; + + if (gate.parked) { + double d_park = 1.0; + if (gate.park_target.size() == target.size()) { + d_park = 0.0; + for (size_t i = 0; i < target.size(); ++i) { + d_park = std::max(d_park, std::fabs(target[i] - gate.park_target[i])); + } + } + if (d_park < kRetargetEps) { + return false; // 驻留中、目标未变 → 静默（嗡鸣就是这么灭的） + } + gate.parked = false; // 新目标（哪怕亚毫米）→ 立即唤醒 + } + if (gate.have_sent && (now - gate.last_send) < ms(70)) { + return false; + } + if (d_from_state < kSettleDeadband && gate.still_ticks >= kStillTicksPark) { + gate.parked = true; + gate.park_target = target; + if (!gate.v_filt.empty()) { + std::fill(gate.v_filt.begin(), gate.v_filt.end(), 0.0); + } + return false; + } + return true; +} + +void fill_nrt_limits(std::vector& max_vel, std::vector& max_acc, + double d_from_state, double cmd_speed) +{ + // First-order close of the (lookahead) gap, but never slower than the + // command stream — otherwise NRT stop-starts every tick. + constexpr double kTau = 0.18; + const double vmax = std::clamp( + std::max(d_from_state / kTau, std::abs(cmd_speed) * 1.45), 0.05, 0.90); + const double amax = std::clamp( + std::max(vmax / 0.22, std::abs(cmd_speed) / 0.15), 0.60, 2.80); + std::fill(max_vel.begin(), max_vel.end(), vmax); + std::fill(max_acc.begin(), max_acc.end(), amax); +} + +const char* operational_status_name(flexiv::rdk::OperationalStatus status) +{ + const auto idx = static_cast(status); + if (idx < flexiv::rdk::kOpStatusNames.size()) { + return flexiv::rdk::kOpStatusNames[idx].c_str(); + } + return "unknown"; +} + +void wait_for_operational(flexiv::rdk::Robot& robot, rclcpp::Logger logger) +{ + size_t wait_count = 0; + while (!robot.operational()) { + const auto status = robot.operational_status(); + + if (wait_count % 5 == 0) { + RCLCPP_WARN(logger, + "Waiting for operational (status: %s). Auto-retries Enable/ClearFault; " + "manual steps if stuck: release E-Stop, teach pendant → Auto (Remote).", + operational_status_name(status)); + } + + if (robot.fault()) { + RCLCPP_WARN(logger, "Fault while enabling — retrying ClearFault ..."); + robot.ClearFault(); + } else if (status == flexiv::rdk::OperationalStatus::NOT_ENABLED) { + try { + robot.Enable(); + } catch (const std::exception& e) { + RCLCPP_WARN(logger, "Enable retry failed: %s", e.what()); + } + } + + ++wait_count; + std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); + } +} + +// ===== RDK 网卡白名单（2026-09-29 真机踩到）===== +// +// 现象：`rdk::Robot(sn)`（不传白名单 = 扫本机全部网卡）在**换网卡之后**连不上 +// 机器人，报 "Failed to connect to [Rizon4-063989]"；而 +// `rdk::Robot(sn, {"192.168.2.10"})` 立刻连上。同一时刻 +// `scripts/rdk_switch_tool.py`（Python RDK，钉了网卡）报 "RDK 正常" —— 所以 +// 不是机器人不在网，是本机多网卡时 RDK 的「全部网卡」发现选错了源地址： +// 2026-09-29 改线（两臂 → 交换机 → USB-C 网卡）之后，enp4s0 上还挂着旧 Flexiv +// 网段的 192.168.100.10 / 192.168.101.10，wlo1 也有地址。 +// +// 取值优先级（三个都没有就退回 RDK 默认，行为与打这个补丁之前**完全一致**）： +// 1. hardware 参数 `network_interface`（逗号/分号/空白分隔，网卡名或 IP 都行） +// 2. 环境变量 `FLEXIV_RDK_NETWORK_INTERFACE` +// 3. 环境变量 `SITE_PC_IP` —— scripts/lib/export_site_env.py 从 site.yaml 的 +// robots[].pc_ip 导出，语义正是「本机在这一网段的地址」，就是 RDK 要的值 +// +// ⚠️ 候选值**必须**先核对「本机确实持有」，否则 RDK 会把整张白名单过滤掉、 +// 报 "All whitelist interfaces were filtered out"，现象和「不传白名单」 +// 一样难查（现场笔记见 scripts/test_rdk_python.sh）。 +std::vector split_whitelist(const std::string& raw) +{ + std::vector out; + std::string cur; + for (const char c : raw) { + if (c == ',' || c == ';' || c == ' ' || c == '\t' || c == '\n' || c == '\r') { + if (!cur.empty()) { + out.push_back(cur); + cur.clear(); + } + } else { + cur.push_back(c); + } + } + if (!cur.empty()) { + out.push_back(cur); + } + return out; +} + +/// 本机当前持有的全部 IPv4 地址（不含回环）。 +std::vector local_ipv4_addresses() +{ + std::vector out; + struct ifaddrs* ifs = nullptr; + if (getifaddrs(&ifs) != 0) { + return out; + } + for (struct ifaddrs* it = ifs; it != nullptr; it = it->ifa_next) { + if (it->ifa_addr == nullptr || it->ifa_addr->sa_family != AF_INET) { + continue; + } + if ((it->ifa_flags & IFF_LOOPBACK) != 0) { + continue; + } + char buf[INET_ADDRSTRLEN] = {0}; + auto* sin = reinterpret_cast(it->ifa_addr); + if (inet_ntop(AF_INET, &sin->sin_addr, buf, sizeof(buf)) != nullptr) { + out.emplace_back(buf); + } + } + freeifaddrs(ifs); + return out; +} + +/// 网卡名是否存在（RDK 的白名单也接受网卡名）。 +bool is_local_interface(const std::string& name) +{ + return !name.empty() && access(("/sys/class/net/" + name).c_str(), F_OK) == 0; +} + +std::vector resolve_network_interface_whitelist( + const hardware_interface::HardwareInfo& info) +{ + const auto from_env = [](const char* key) { + const char* v = std::getenv(key); + return v == nullptr ? std::string{} : std::string{v}; + }; + + std::vector candidates; + const auto it = info.hardware_parameters.find("network_interface"); + if (it != info.hardware_parameters.end()) { + candidates = split_whitelist(it->second); + } + if (candidates.empty()) { + candidates = split_whitelist(from_env("FLEXIV_RDK_NETWORK_INTERFACE")); + } + if (candidates.empty()) { + candidates = split_whitelist(from_env("SITE_PC_IP")); + } + if (candidates.empty()) { + return {}; + } + + const auto local_ips = local_ipv4_addresses(); + std::vector resolved; + for (const auto& c : candidates) { + const bool held = is_local_interface(c) + || std::find(local_ips.begin(), local_ips.end(), c) != local_ips.end(); + if (held) { + resolved.push_back(c); + } else { + // 这里不用 private 的成员 getLogger()（匿名命名空间里访问不到）； + // 它本身就是 `rclcpp::get_logger("FlexivHardwareInterface")`。 + RCLCPP_WARN(rclcpp::get_logger("FlexivHardwareInterface"), + "RDK 网卡白名单项 '%s' 既不是本机网卡名也不是本机地址 —— 已忽略" + "（传不存在的项会让 RDK 过滤掉整张白名单，反而连不上机器人）", + c.c_str()); + } + } + return resolved; +} + +} + +namespace flexiv_hardware { + +hardware_interface::CallbackReturn FlexivHardwareInterface::on_init( + const hardware_interface::HardwareInfo& info) +{ + if (hardware_interface::SystemInterface::on_init(info) + != hardware_interface::CallbackReturn::SUCCESS) { + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + hw_states_joint_positions_.resize( + info_.joints.size(), std::numeric_limits::quiet_NaN()); + hw_states_joint_velocities_.resize( + info_.joints.size(), std::numeric_limits::quiet_NaN()); + hw_states_joint_efforts_.resize(info_.joints.size(), std::numeric_limits::quiet_NaN()); + hw_commands_joint_positions_.resize( + info_.joints.size(), std::numeric_limits::quiet_NaN()); + hw_commands_joint_velocities_.resize( + info_.joints.size(), std::numeric_limits::quiet_NaN()); + hw_commands_joint_efforts_.resize( + info_.joints.size(), std::numeric_limits::quiet_NaN()); + hw_states_gpio_in_.resize(flexiv::rdk::kIOPorts, std::numeric_limits::quiet_NaN()); + hw_commands_gpio_out_.resize(flexiv::rdk::kIOPorts, std::numeric_limits::quiet_NaN()); + stop_modes_ = {StoppingInterface::NONE, StoppingInterface::NONE, StoppingInterface::NONE, + StoppingInterface::NONE, StoppingInterface::NONE, StoppingInterface::NONE, + StoppingInterface::NONE}; + start_modes_ = {}; + position_controller_running_ = false; + velocity_controller_running_ = false; + torque_controller_running_ = false; + controllers_initialized_ = false; + + if (info_.joints.size() < 7) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Got %ld joints. Expected at least 7.", info_.joints.size()); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + // Get prefix for joint mapping + std::string prefix; + try { + prefix = info_.hardware_parameters.at("prefix"); + } catch (const std::out_of_range& ex) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Parameter 'prefix' not set"); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + // Build RDK to ROS joint mapping + std::vector arm_indices; + std::vector ext_indices; + + // Find 7 arm joints in standard order + for (int j = 1; j <= 7; ++j) { + std::string arm_joint_name = prefix + "joint" + std::to_string(j); + bool found = false; + for (size_t i = 0; i < info_.joints.size(); ++i) { + if (info_.joints[i].name == arm_joint_name) { + arm_indices.push_back(i); + found = true; + break; + } + } + if (!found) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Could not find arm joint '%s'", arm_joint_name.c_str()); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + } + + // Find external axis joints (any joint that is not an arm joint) + for (size_t i = 0; i < info_.joints.size(); ++i) { + bool is_arm = false; + for (size_t arm_idx : arm_indices) { + if (i == arm_idx) { + is_arm = true; + break; + } + } + if (!is_arm) { + ext_indices.push_back(i); + } + } + + // Construct map: external joints first, then arm joints (RDK order) + rdk_to_ros_map_.clear(); + rdk_to_ros_map_.insert(rdk_to_ros_map_.end(), ext_indices.begin(), ext_indices.end()); + rdk_to_ros_map_.insert(rdk_to_ros_map_.end(), arm_indices.begin(), arm_indices.end()); + + for (const hardware_interface::ComponentInfo& joint : info_.joints) { + if (joint.command_interfaces.size() != 3) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Joint '%s' has %ld command interfaces found. 3 expected.", + joint.name.c_str(), joint.command_interfaces.size()); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + if (joint.command_interfaces[0].name != hardware_interface::HW_IF_POSITION) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Joint '%s' has '%s' command interface. Expected '%s'", + joint.name.c_str(), joint.command_interfaces[0].name.c_str(), + hardware_interface::HW_IF_POSITION); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + if (joint.command_interfaces[1].name != hardware_interface::HW_IF_VELOCITY) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Joint '%s' has '%s' command interface. Expected '%s'", + joint.name.c_str(), joint.command_interfaces[1].name.c_str(), + hardware_interface::HW_IF_VELOCITY); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + if (joint.command_interfaces[2].name != hardware_interface::HW_IF_EFFORT) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Joint '%s' has '%s' command interface. Expected '%s'", + joint.name.c_str(), joint.command_interfaces[2].name.c_str(), + hardware_interface::HW_IF_EFFORT); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + if (joint.state_interfaces.size() != 3) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Joint '%s' has %ld state interfaces found. 3 expected.", + joint.name.c_str(), joint.state_interfaces.size()); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + if (joint.state_interfaces[0].name != hardware_interface::HW_IF_POSITION) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Joint '%s' has '%s' state interface. Expected '%s'", + joint.name.c_str(), joint.state_interfaces[0].name.c_str(), + hardware_interface::HW_IF_POSITION); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + if (joint.state_interfaces[1].name != hardware_interface::HW_IF_VELOCITY) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Joint '%s' has '%s' state interface. Expected '%s'", + joint.name.c_str(), joint.state_interfaces[1].name.c_str(), + hardware_interface::HW_IF_VELOCITY); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + if (joint.state_interfaces[2].name != hardware_interface::HW_IF_EFFORT) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Joint '%s' has '%s' state interface. Expected '%s'", + joint.name.c_str(), joint.state_interfaces[2].name.c_str(), + hardware_interface::HW_IF_EFFORT); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + } + + std::string robot_sn; + try { + robot_sn = info_.hardware_parameters["robot_sn"]; + } catch (const std::out_of_range& ex) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Parameter 'robot_sn' not set"); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + try { + auto rdk_control_mode_str = info_.hardware_parameters.at("rdk_control_mode"); + if (rdk_control_mode_str == "joint_position") { + rdk_control_mode_ = flexiv::rdk::Mode::NRT_JOINT_POSITION; + } else if (rdk_control_mode_str == "joint_impedance") { + rdk_control_mode_ = flexiv::rdk::Mode::NRT_JOINT_IMPEDANCE; + } else { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), + "Parameter 'rdk_control_mode' has invalid value '%s'. Options: joint_position, " + "joint_impedance", + rdk_control_mode_str.c_str()); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + } catch (const std::out_of_range& ex) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Parameter 'rdk_control_mode' not set"); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + try { + RCLCPP_INFO(getLogger(), "Connecting to robot %s ...", robot_sn.c_str()); + // 钉住网卡再连：不钉的话本机多网卡时 RDK 会发现不到机器人 + // （取不到有效值时退回 RDK 默认，行为与补丁前一致）。 + const auto network_whitelist = resolve_network_interface_whitelist(info_); + if (network_whitelist.empty()) { + RCLCPP_INFO(getLogger(), + "RDK 网卡白名单为空 —— 用 RDK 默认（扫本机全部网卡）"); + robot_ = std::make_unique(robot_sn); + } else { + std::string joined; + for (const auto& item : network_whitelist) { + joined += (joined.empty() ? "" : ", ") + item; + } + RCLCPP_INFO(getLogger(), "RDK 网卡白名单: [%s]", joined.c_str()); + robot_ = std::make_unique(robot_sn, network_whitelist); + } + } catch (const std::exception& e) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Could not connect to robot"); + RCLCPP_FATAL(getLogger(), e.what()); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + RCLCPP_INFO(getLogger(), "Successfully connected to robot"); + return hardware_interface::CallbackReturn::SUCCESS; +} + +rclcpp::Logger FlexivHardwareInterface::getLogger() +{ + return rclcpp::get_logger("FlexivHardwareInterface"); +} + +std::vector FlexivHardwareInterface::export_state_interfaces() +{ + RCLCPP_INFO(getLogger(), "export_state_interfaces"); + + std::vector state_interfaces; + for (std::size_t i = 0; i < info_.joints.size(); i++) { + state_interfaces.emplace_back(hardware_interface::StateInterface(info_.joints[i].name, + hardware_interface::HW_IF_POSITION, &hw_states_joint_positions_[i])); + state_interfaces.emplace_back(hardware_interface::StateInterface(info_.joints[i].name, + hardware_interface::HW_IF_VELOCITY, &hw_states_joint_velocities_[i])); + state_interfaces.emplace_back(hardware_interface::StateInterface( + info_.joints[i].name, hardware_interface::HW_IF_EFFORT, &hw_states_joint_efforts_[i])); + } + + std::string robot_sn = info_.hardware_parameters.at("robot_sn"); + state_interfaces.emplace_back(hardware_interface::StateInterface( + robot_sn, "flexiv_robot_states", reinterpret_cast(&hw_flexiv_robot_states_addr_))); + + const std::string prefix = info_.hardware_parameters.at("prefix"); + for (std::size_t i = 0; i < flexiv::rdk::kIOPorts; i++) { + state_interfaces.emplace_back(hardware_interface::StateInterface( + prefix + "gpio", "digital_input_" + std::to_string(i), &hw_states_gpio_in_[i])); + } + + return state_interfaces; +} + +std::vector +FlexivHardwareInterface::export_command_interfaces() +{ + RCLCPP_INFO(getLogger(), "export_command_interfaces"); + + std::vector command_interfaces; + for (size_t i = 0; i < info_.joints.size(); i++) { + command_interfaces.emplace_back(hardware_interface::CommandInterface(info_.joints[i].name, + hardware_interface::HW_IF_POSITION, &hw_commands_joint_positions_[i])); + command_interfaces.emplace_back(hardware_interface::CommandInterface(info_.joints[i].name, + hardware_interface::HW_IF_VELOCITY, &hw_commands_joint_velocities_[i])); + command_interfaces.emplace_back(hardware_interface::CommandInterface(info_.joints[i].name, + hardware_interface::HW_IF_EFFORT, &hw_commands_joint_efforts_[i])); + } + + const std::string prefix = info_.hardware_parameters.at("prefix"); + for (size_t i = 0; i < flexiv::rdk::kIOPorts; i++) { + command_interfaces.emplace_back(hardware_interface::CommandInterface( + prefix + "gpio", "digital_output_" + std::to_string(i), &hw_commands_gpio_out_[i])); + } + + return command_interfaces; +} + +hardware_interface::CallbackReturn FlexivHardwareInterface::on_activate( + const rclcpp_lifecycle::State& /*previous_state*/) +{ + RCLCPP_INFO(getLogger(), "Starting... please wait..."); + + try { + // Clear fault on robot server if any + if (robot_->fault()) { + RCLCPP_WARN(getLogger(), "Fault occurred on robot server, trying to clear ..."); + // Try to clear the fault + if (!robot_->ClearFault()) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Fault cannot be cleared, exiting ..."); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + RCLCPP_INFO(getLogger(), "Fault on robot server is cleared"); + } + + // Check the DoF of the robot + if (robot_->info().DoF != info_.joints.size()) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Robot has %ld DoF. Expected %ld (from URDF).", + robot_->info().DoF, info_.joints.size()); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + // Enable the robot (retries while waiting for operational) + RCLCPP_INFO(getLogger(), "Enabling robot ..."); + robot_->Enable(); + wait_for_operational(*robot_, getLogger()); + RCLCPP_INFO(getLogger(), "Robot is now operational"); + + // Unlock external axes if any + if (robot_->info().DoF_e > 0) { + robot_->LockExternalAxes(false); + } + } catch (const std::exception& e) { + RCLCPP_FATAL(getLogger(), "Could not enable robot."); + RCLCPP_FATAL(getLogger(), e.what()); + return hardware_interface::CallbackReturn::ERROR; + } + + RCLCPP_INFO(getLogger(), "System successfully started!"); + // 启动前磁盘上的旧请求不许再执行一遍。新请求用更晚的序号。 + vendor_movel_done_seq_ = read_movel_seq(); + vendor_movel_phase_ = VendorMovelPhase::kIdle; + + return hardware_interface::CallbackReturn::SUCCESS; +} + +hardware_interface::CallbackReturn FlexivHardwareInterface::on_deactivate( + const rclcpp_lifecycle::State& /*previous_state*/) +{ + RCLCPP_INFO(getLogger(), "Stopping... please wait..."); + + // 看门狗判到断连时正是把我们送到这里，此时 Stop() 已经发不出去（RDK 不在会话里） + // 且大概率抛异常 —— 不能让异常抛穿 controller_manager 的下线流程。 + if (!robot_->connected()) { + RCLCPP_WARN(getLogger(), "跳过 robot->Stop()：RDK 已断连（看门狗触发下线）"); + } else { + try { + robot_->Stop(); + } catch (const std::exception& e) { + RCLCPP_WARN(getLogger(), "robot->Stop() 抛异常，忽略并继续下线: %s", e.what()); + } + } + + RCLCPP_INFO(getLogger(), "System successfully stopped!"); + + return hardware_interface::CallbackReturn::SUCCESS; +} + +hardware_interface::return_type FlexivHardwareInterface::read( + const rclcpp::Time& /*time*/, const rclcpp::Duration& /*period*/) +{ + // 与 write() 里同一约定：THROTTLE 宏需要一个 rclcpp::Clock 对象。 + static rclcpp::Clock steady_clock(RCL_STEADY_TIME); + + // 看门狗之一：RDK 的连接标志。 + // 必须放在 operational() **之前**判 —— 断连后 operational() 会一直保持 true， + // 只看它会把"已断连"误判成"正常"，这正是当初臂不动却一路报 success 的原因。 + if (!robot_->connected()) { + RCLCPP_ERROR_THROTTLE(getLogger(), steady_clock, 2000, + "RDK 与机器人的连接已断开 —— 关节状态只是最后一帧缓存，下发的命令不会生效。" + "检查网络后重启本栈（两台臂出厂 MAC 相同时会在同一 L2 段抢转发，" + "表现为 ping 通但丢包、RDK 时连时断）。"); + return hardware_interface::return_type::ERROR; + } + + if (robot_->operational()) { + + hw_flexiv_robot_states_ = robot_->states(); + + // 看门狗之二：状态帧时间戳。 + // 机器人把**自己的时钟**打在每一帧上，正常时每帧都在推进；卡住不动就说明 + // 状态流已经停了。这一条兜住 connected() 仍乐观报 true 的情况。 + const auto stamp = hw_flexiv_robot_states_.timestamp; + const int64_t stamp_ns = + static_cast(stamp.first) * 1000000000LL + static_cast(stamp.second); + const int64_t now_ns = std::chrono::duration_cast( + std::chrono::steady_clock::now().time_since_epoch()) + .count(); + if (stamp_ns != last_state_stamp_ns_) { + last_state_stamp_ns_ = stamp_ns; + last_state_change_ns_ = now_ns; + } else if (last_state_change_ns_ != 0 + && now_ns - last_state_change_ns_ > kStateStaleTimeoutNs) { + RCLCPP_ERROR_THROTTLE(getLogger(), steady_clock, 2000, + "机器人状态帧已停滞 %.1f s —— 关节状态是陈旧值，下发命令不会生效。" + "检查网络/RDK 连接后重启本栈。", + static_cast(now_ns - last_state_change_ns_) / 1e9); + return hardware_interface::return_type::ERROR; + } + + // Read joint states + // Map RDK states (RDK order) to Hardware Interface states (ROS order) + for (size_t rdk_idx = 0; rdk_idx < robot_->info().DoF; ++rdk_idx) { + size_t ros_idx = rdk_to_ros_map_[rdk_idx]; + if (ros_idx < info_.joints.size()) { + hw_states_joint_positions_[ros_idx] = robot_->states().q[rdk_idx]; + hw_states_joint_velocities_[ros_idx] = robot_->states().dtheta[rdk_idx]; + hw_states_joint_efforts_[ros_idx] = robot_->states().tau[rdk_idx]; + } + } + + // Read GPIO input states + auto gpio_in = robot_->digital_inputs(); + for (size_t i = 0; i < hw_states_gpio_in_.size(); i++) { + hw_states_gpio_in_[i] = static_cast(gpio_in[i]); + } + } + + return hardware_interface::return_type::OK; +} + +void FlexivHardwareInterface::finish_vendor_movel( + long seq, bool ok, const std::string& detail) +{ + std::string clean; + clean.reserve(detail.size()); + for (char c : detail) { + clean.push_back(c == '\n' || c == '\r' ? ' ' : c); + } + if (ok) { + write_movel_line(kMovelDone, std::to_string(seq) + " ok"); + } else { + write_movel_line(kMovelDone, std::to_string(seq) + " fail " + clean); + } + vendor_movel_done_seq_ = seq; + vendor_movel_phase_ = VendorMovelPhase::kIdle; +} + +bool FlexivHardwareInterface::poll_vendor_movel() +{ + // 这一拍正在走 MoveL：只查 reachedTarget，不往关节接口灌点。 + // read() 仍每拍更新状态，时间戳看门狗不会把这段误判成断连。 + if (vendor_movel_phase_ == VendorMovelPhase::kRunning) { + try { + if (std::chrono::steady_clock::now() > vendor_movel_deadline_) { + try { + robot_->SwitchMode(rdk_control_mode_); + } catch (const std::exception&) { + } + finish_vendor_movel(vendor_movel_seq_, false, "timeout"); + return true; + } + const auto states = robot_->primitive_states(); + const auto it = states.find("reachedTarget"); + const bool reached = it != states.end() + && std::holds_alternative(it->second) + && std::get(it->second) != 0; + if (reached) { + robot_->SwitchMode(rdk_control_mode_); + finish_vendor_movel(vendor_movel_seq_, true, ""); + } + } catch (const std::exception& e) { + try { + robot_->SwitchMode(rdk_control_mode_); + } catch (const std::exception&) { + } + finish_vendor_movel(vendor_movel_seq_, false, e.what()); + } + return true; + } + + std::ifstream in(kMovelReq); + long seq = 0; + double x = 0.0; + double y = 0.0; + double z = 0.0; + double vel = 0.0; + int keep_z = 0; + if (!(in >> seq >> x >> y >> z >> keep_z >> vel)) { + return false; + } + if (seq == vendor_movel_done_seq_) { + return false; + } + + // 先应答，伺服才能在 1.5s 内分清「新接口没编进去」和「臂还在走」。 + write_movel_line(kMovelAck, std::to_string(seq)); + try { + const auto pose = robot_->states().tcp_pose; + if (keep_z != 0) { + z = pose[2]; + } + const auto euler = movel_euler_deg(pose[3], pose[4], pose[5], pose[6]); + if (robot_->fault()) { + robot_->ClearFault(3); + } + // 从关节位置流切到原语时，SwitchMode 会先停进 IDLE 再进原语。 + // 停在 IDLE 就调用 ExecutePrimitive，机器人会报 not applicable，下降一步不动。 + auto wait_primitive = [&]() { + for (int i = 0; i < 20; ++i) { + if (robot_->mode() == flexiv::rdk::Mode::NRT_PRIMITIVE_EXECUTION) { + return true; + } + std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(50)); + } + return robot_->mode() == flexiv::rdk::Mode::NRT_PRIMITIVE_EXECUTION; + }; + robot_->SwitchMode(flexiv::rdk::Mode::NRT_PRIMITIVE_EXECUTION); + if (!wait_primitive()) { + robot_->SwitchMode(flexiv::rdk::Mode::NRT_PRIMITIVE_EXECUTION); + if (!wait_primitive()) { + throw std::runtime_error( + "切到原语模式失败，当前 mode=" + + std::to_string(static_cast(robot_->mode()))); + } + } + const flexiv::rdk::Coord target( + std::array {x, y, z}, + euler, + std::array {"WORLD", "WORLD_ORIGIN"}); + robot_->ExecutePrimitive( + "MoveL", {{"target", target}, {"vel", vel}}, true); + vendor_movel_seq_ = seq; + vendor_movel_phase_ = VendorMovelPhase::kRunning; + vendor_movel_deadline_ = std::chrono::steady_clock::now() + std::chrono::seconds(90); + RCLCPP_INFO(getLogger(), + "厂家 MoveL 已下发 xyz=(%.3f, %.3f, %.3f) keep_z=%d vel=%.3f", + x, y, z, keep_z, vel); + } catch (const std::exception& e) { + try { + robot_->SwitchMode(rdk_control_mode_); + } catch (const std::exception&) { + } + finish_vendor_movel(seq, false, e.what()); + } + return true; +} + +hardware_interface::return_type FlexivHardwareInterface::write( + const rclcpp::Time& /*time*/, const rclcpp::Duration& /*period*/) +{ + // MoveL 期间不能回到关节模式，也不能把旧关节目标再发出去。 + if (poll_vendor_movel()) { + return hardware_interface::return_type::OK; + } + + // Initialize target vectors to hold position + std::vector target_pos(robot_->info().DoF); + std::vector target_vel(robot_->info().DoF); + + std::vector max_vel(robot_->info().DoF, kServoJointVelocity); + std::vector max_acc(robot_->info().DoF, kServoJointAcceleration); + + bool is_pos_nan = false; + bool is_vel_nan = false; + bool is_eff_nan = false; + for (std::size_t i = 0; i < robot_->info().DoF; i++) { + if (hw_commands_joint_positions_[i] != hw_commands_joint_positions_[i]) { + is_pos_nan = true; + } + if (hw_commands_joint_velocities_[i] != hw_commands_joint_velocities_[i]) { + is_vel_nan = true; + } + if (hw_commands_joint_efforts_[i] != hw_commands_joint_efforts_[i]) { + is_eff_nan = true; + } + } + + static rclcpp::Clock steady_clock(RCL_STEADY_TIME); + + if (position_controller_running_ && !is_pos_nan) { + if (robot_->mode() != rdk_control_mode_) { + RCLCPP_WARN_THROTTLE(getLogger(), steady_clock, 2000, + "Robot mode is %d (need NRT_JOINT_POSITION=%d). " + "Teach pendant: AUTO Remote + Enable. Retrying SwitchMode.", + static_cast(robot_->mode()), static_cast(rdk_control_mode_)); + static std::chrono::steady_clock::time_point last_sw {}; + const auto now = std::chrono::steady_clock::now(); + if (now - last_sw > std::chrono::seconds(2)) { + last_sw = now; + try { + if (robot_->fault()) { + robot_->ClearFault(3); + } + robot_->SwitchMode(rdk_control_mode_); + } catch (const std::exception& e) { + RCLCPP_ERROR_THROTTLE(getLogger(), steady_clock, 2000, + "SwitchMode failed: %s", e.what()); + } + } + } + + if (!robot_->operational()) { + RCLCPP_WARN_THROTTLE(getLogger(), steady_clock, 2000, + "Robot not operational (status=%s). Commands not sent. " + "Release E-stop, AUTO Remote, Enable.", + operational_status_name(robot_->operational_status())); + static std::chrono::steady_clock::time_point last_en {}; + const auto now = std::chrono::steady_clock::now(); + if (now - last_en > std::chrono::seconds(2)) { + last_en = now; + try { + if (robot_->fault()) { + robot_->ClearFault(3); + } + robot_->Enable(); + } catch (const std::exception& e) { + RCLCPP_ERROR_THROTTLE(getLogger(), steady_clock, 2000, + "Enable failed: %s", e.what()); + } + } + } else if (robot_->mode() == rdk_control_mode_) { + for (size_t rdk_idx = 0; rdk_idx < robot_->info().DoF; ++rdk_idx) { + size_t ros_idx = rdk_to_ros_map_[rdk_idx]; + target_pos[rdk_idx] = hw_commands_joint_positions_[ros_idx]; + } + double d_from_state = 0.0; + for (size_t rdk_idx = 0; rdk_idx < robot_->info().DoF; ++rdk_idx) { + size_t ros_idx = rdk_to_ros_map_[rdk_idx]; + d_from_state = std::max(d_from_state, + std::fabs(target_pos[rdk_idx] - hw_states_joint_positions_[ros_idx])); + } + static NrtSendGate nrt_gate; + RCLCPP_INFO_THROTTLE(getLogger(), steady_clock, 2000, + "HW write running=%d nan=%d mode=%d want=%d op=%d busy=%d d_state=%.4f", + static_cast(position_controller_running_), static_cast(is_pos_nan), + static_cast(robot_->mode()), static_cast(rdk_control_mode_), + static_cast(robot_->operational()), static_cast(robot_->busy()), + d_from_state); + if (nrt_should_send(nrt_gate, target_pos, d_from_state, robot_->busy())) { + try { + const auto now_send = std::chrono::steady_clock::now(); + double dt_send = 0.07; + if (nrt_gate.have_sent) { + dt_send = std::chrono::duration( + now_send - nrt_gate.last_send).count(); + dt_send = std::clamp(dt_send, 0.03, 0.20); + } + if (nrt_gate.v_filt.size() != target_pos.size()) { + nrt_gate.v_filt.assign(target_pos.size(), 0.0); + } + double cmd_speed = 0.0; + if (nrt_gate.have_sent && nrt_gate.last_cmd.size() == target_pos.size()) { + for (size_t i = 0; i < target_pos.size(); ++i) { + const double v_raw = + (target_pos[i] - nrt_gate.last_cmd[i]) / dt_send; + nrt_gate.v_filt[i] = + 0.42 * v_raw + 0.58 * nrt_gate.v_filt[i]; + cmd_speed = std::max(cmd_speed, std::abs(nrt_gate.v_filt[i])); + } + } + constexpr double kLookahead = 0.14; + std::vector send_pos = target_pos; + // Near rest: do NOT add lookahead (it sustains micro-oscillation) + const bool near_rest = (cmd_speed < 0.025 && d_from_state < 0.010); + for (size_t i = 0; i < target_pos.size(); ++i) { + if (near_rest) { + send_pos[i] = target_pos[i]; + target_vel[i] = 0.0; + nrt_gate.v_filt[i] = 0.0; + } else { + const double v = nrt_gate.have_sent ? nrt_gate.v_filt[i] : 0.0; + send_pos[i] = target_pos[i] + + std::clamp(v * kLookahead, -0.07, 0.07); + target_vel[i] = v; + } + } + double d_send = 0.0; + for (size_t rdk_idx = 0; rdk_idx < robot_->info().DoF; ++rdk_idx) { + size_t ros_idx = rdk_to_ros_map_[rdk_idx]; + d_send = std::max(d_send, + std::fabs(send_pos[rdk_idx] + - hw_states_joint_positions_[ros_idx])); + } + fill_nrt_limits(max_vel, max_acc, d_send, cmd_speed); + robot_->SendJointPosition(send_pos, target_vel, max_vel, max_acc); + nrt_gate.last_cmd = target_pos; + nrt_gate.last_sent = send_pos; + nrt_gate.last_send = now_send; + nrt_gate.have_sent = true; + RCLCPP_INFO_THROTTLE(getLogger(), steady_clock, 1000, + "NRT SendJointPosition d_state=%.3f d_send=%.3f vmax=%.3f " + "vcmd=%.3f busy=%d", + d_from_state, d_send, max_vel.empty() ? 0.0 : max_vel[0], + cmd_speed, static_cast(robot_->busy())); + } catch (const std::exception& e) { + RCLCPP_ERROR_THROTTLE(getLogger(), steady_clock, 2000, + "SendJointPosition failed: %s (mode=%d op=%d)", e.what(), + static_cast(robot_->mode()), + static_cast(robot_->operational())); + } + } + } + } else if (position_controller_running_ && is_pos_nan) { + RCLCPP_WARN_THROTTLE(getLogger(), steady_clock, 2000, + "JTC position commands are NaN — nothing sent to RDK"); + } else if (velocity_controller_running_ && robot_->mode() == rdk_control_mode_ && !is_vel_nan) { + // Map ROS commands/states to RDK targets + for (size_t rdk_idx = 0; rdk_idx < robot_->info().DoF; ++rdk_idx) { + size_t ros_idx = rdk_to_ros_map_[rdk_idx]; + target_pos[rdk_idx] = hw_states_joint_positions_[ros_idx]; + target_vel[rdk_idx] = hw_commands_joint_velocities_[ros_idx]; + } + robot_->SendJointPosition(target_pos, target_vel, max_vel, max_acc); + } else if (torque_controller_running_ && robot_->mode() == flexiv::rdk::Mode::RT_JOINT_TORQUE + && !is_eff_nan) { + std::vector target_torque(robot_->info().DoF); + // Map ROS commands to RDK targets + for (size_t rdk_idx = 0; rdk_idx < robot_->info().DoF; ++rdk_idx) { + size_t ros_idx = rdk_to_ros_map_[rdk_idx]; + target_torque[rdk_idx] = hw_commands_joint_efforts_[ros_idx]; + } + robot_->StreamJointTorque(target_torque, true, true); + } + + // Write digital outputs + std::map digital_outputs; + for (size_t i = 0; i < hw_commands_gpio_out_.size(); i++) { + if (hw_commands_gpio_out_[i] != hw_commands_gpio_out_[i]) { + continue; + } + digital_outputs[i] = static_cast(hw_commands_gpio_out_[i]); + } + // Check if there are changes in the digital output values + bool digital_outputs_changed = false; + for (const auto& [index, value] : digital_outputs) { + if (current_digital_outputs_[index] != value) { + current_digital_outputs_[index] = value; + digital_outputs_changed = true; + } + } + current_digital_outputs_.clear(); + for (const auto& [index, value] : digital_outputs) { + current_digital_outputs_[index] = value; + } + + // Set digital outputs + if (digital_outputs_changed && !digital_outputs.empty()) { + robot_->SetDigitalOutputs(digital_outputs); + } + + return hardware_interface::return_type::OK; +} + +hardware_interface::return_type FlexivHardwareInterface::prepare_command_mode_switch( + const std::vector& start_interfaces, + const std::vector& stop_interfaces) +{ + start_modes_.clear(); + stop_modes_.clear(); + + // Starting interfaces + for (const auto& key : start_interfaces) { + for (std::size_t i = 0; i < info_.joints.size(); i++) { + if (key == info_.joints[i].name + "/" + hardware_interface::HW_IF_POSITION) { + start_modes_.push_back(hardware_interface::HW_IF_POSITION); + } + if (key == info_.joints[i].name + "/" + hardware_interface::HW_IF_VELOCITY) { + start_modes_.push_back(hardware_interface::HW_IF_VELOCITY); + } + if (key == info_.joints[i].name + "/" + hardware_interface::HW_IF_EFFORT) { + start_modes_.push_back(hardware_interface::HW_IF_EFFORT); + } + } + } + // All joints must be given new command mode at the same time + if (start_modes_.size() != 0 && start_modes_.size() != info_.joints.size()) { + return hardware_interface::return_type::ERROR; + } + // All joints must have the same command mode + if (start_modes_.size() != 0 + && !std::equal(start_modes_.begin() + 1, start_modes_.end(), start_modes_.begin())) { + return hardware_interface::return_type::ERROR; + } + + // Stop motion on all relevant joints that are stopping + for (const auto& key : stop_interfaces) { + for (std::size_t i = 0; i < info_.joints.size(); i++) { + if (key == info_.joints[i].name + "/" + hardware_interface::HW_IF_POSITION) { + stop_modes_.push_back(StoppingInterface::STOP_POSITION); + } + if (key == info_.joints[i].name + "/" + hardware_interface::HW_IF_VELOCITY) { + stop_modes_.push_back(StoppingInterface::STOP_VELOCITY); + } + if (key == info_.joints[i].name + "/" + hardware_interface::HW_IF_EFFORT) { + stop_modes_.push_back(StoppingInterface::STOP_EFFORT); + } + } + } + // stop all interfaces at the same time + if (stop_modes_.size() != 0 + && (stop_modes_.size() != info_.joints.size() + || !std::equal(stop_modes_.begin() + 1, stop_modes_.end(), stop_modes_.begin()))) { + return hardware_interface::return_type::ERROR; + } + + controllers_initialized_ = true; + return hardware_interface::return_type::OK; +} + +hardware_interface::return_type FlexivHardwareInterface::perform_command_mode_switch( + const std::vector& /*start_interfaces*/, + const std::vector& /*stop_interfaces*/) +{ + if (stop_modes_.size() != 0 + && std::find(stop_modes_.begin(), stop_modes_.end(), StoppingInterface::STOP_POSITION) + != stop_modes_.end()) { + position_controller_running_ = false; + robot_->Stop(); + } else if (stop_modes_.size() != 0 + && std::find( + stop_modes_.begin(), stop_modes_.end(), StoppingInterface::STOP_VELOCITY) + != stop_modes_.end()) { + velocity_controller_running_ = false; + robot_->Stop(); + } else if (stop_modes_.size() != 0 + && std::find(stop_modes_.begin(), stop_modes_.end(), StoppingInterface::STOP_EFFORT) + != stop_modes_.end()) { + torque_controller_running_ = false; + robot_->Stop(); + } + + if (start_modes_.size() != 0 + && std::find(start_modes_.begin(), start_modes_.end(), hardware_interface::HW_IF_POSITION) + != start_modes_.end()) { + velocity_controller_running_ = false; + torque_controller_running_ = false; + + // Hold joints before user commands arrives + std::fill(hw_commands_joint_positions_.begin(), hw_commands_joint_positions_.end(), + std::numeric_limits::quiet_NaN()); + + // Set to joint position or joint impedance mode + robot_->SwitchMode(rdk_control_mode_); + + position_controller_running_ = true; + } else if (start_modes_.size() != 0 + && std::find( + start_modes_.begin(), start_modes_.end(), hardware_interface::HW_IF_VELOCITY) + != start_modes_.end()) { + position_controller_running_ = false; + torque_controller_running_ = false; + + // Hold joints before user commands arrives + std::fill(hw_commands_joint_velocities_.begin(), hw_commands_joint_velocities_.end(), + std::numeric_limits::quiet_NaN()); + + // Set to joint position or joint impedance mode + robot_->SwitchMode(rdk_control_mode_); + + velocity_controller_running_ = true; + } else if (start_modes_.size() != 0 + && std::find( + start_modes_.begin(), start_modes_.end(), hardware_interface::HW_IF_EFFORT) + != start_modes_.end()) { + position_controller_running_ = false; + velocity_controller_running_ = false; + + // Hold joints when starting joint torque controller before user + // commands arrives + std::fill(hw_commands_joint_efforts_.begin(), hw_commands_joint_efforts_.end(), + std::numeric_limits::quiet_NaN()); + + // Set to joint torque mode + robot_->SwitchMode(flexiv::rdk::Mode::RT_JOINT_TORQUE); + + torque_controller_running_ = true; + } + + start_modes_.clear(); + stop_modes_.clear(); + + return hardware_interface::return_type::OK; +} + +} /* namespace flexiv_hardware */ + +#include "pluginlib/class_list_macros.hpp" + +PLUGINLIB_EXPORT_CLASS( + flexiv_hardware::FlexivHardwareInterface, hardware_interface::SystemInterface) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/CMakeLists.txt b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/CMakeLists.txt new file mode 100644 index 0000000..8d24100 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/CMakeLists.txt @@ -0,0 +1,11 @@ +cmake_minimum_required(VERSION 3.5) +project(flexiv_moveit_config) + +find_package(ament_cmake REQUIRED) + +install( + DIRECTORY config srdf rviz + DESTINATION share/${PROJECT_NAME} +) + +ament_package() diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico1_4_v1_moveit_controllers.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico1_4_v1_moveit_controllers.yaml new file mode 100644 index 0000000..1157368 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico1_4_v1_moveit_controllers.yaml @@ -0,0 +1,24 @@ +controller_names: + - rizon_arm_controller + - flexiv_gripper_node + +rizon_arm_controller: + action_ns: follow_joint_trajectory + type: FollowJointTrajectory + default: true + joints: + - $(var external_axis_prefix)aico1_4_v1_joint2 + - $(var prefix)joint1 + - $(var prefix)joint2 + - $(var prefix)joint3 + - $(var prefix)joint4 + - $(var prefix)joint5 + - $(var prefix)joint6 + - $(var prefix)joint7 + +flexiv_gripper_node: + action_ns: gripper_action + type: GripperCommand + default: true + joints: + - $(var prefix)finger_width_joint diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico1_4_v2_moveit_controllers.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico1_4_v2_moveit_controllers.yaml new file mode 100644 index 0000000..d1c70c3 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico1_4_v2_moveit_controllers.yaml @@ -0,0 +1,26 @@ +controller_names: + - rizon_arm_controller + - flexiv_gripper_node + +rizon_arm_controller: + action_ns: follow_joint_trajectory + type: FollowJointTrajectory + default: true + joints: + - $(var external_axis_prefix)aico1_4_v2_joint1 + - $(var external_axis_prefix)aico1_4_v2_joint2 + - $(var external_axis_prefix)aico1_4_v2_joint_head + - $(var prefix)joint1 + - $(var prefix)joint2 + - $(var prefix)joint3 + - $(var prefix)joint4 + - $(var prefix)joint5 + - $(var prefix)joint6 + - $(var prefix)joint7 + +flexiv_gripper_node: + action_ns: gripper_action + type: GripperCommand + default: true + joints: + - $(var prefix)finger_width_joint diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico1_kinematics.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico1_kinematics.yaml new file mode 100644 index 0000000..9f8c581 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico1_kinematics.yaml @@ -0,0 +1,4 @@ +$(var prefix)arm: + kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin + kinematics_solver_search_resolution: 0.005 + kinematics_solver_timeout: 0.05 diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico1_ompl_planning.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico1_ompl_planning.yaml new file mode 100644 index 0000000..22f6d0e --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico1_ompl_planning.yaml @@ -0,0 +1,176 @@ +planner_configs: + SBLkConfigDefault: + type: geometric::SBL + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + ESTkConfigDefault: + type: geometric::EST + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0 setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability. default: 0.05 + LBKPIECEkConfigDefault: + type: geometric::LBKPIECE + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + border_fraction: 0.9 # Fraction of time focused on boarder default: 0.9 + min_valid_path_fraction: 0.5 # Accept partially valid moves above fraction. default: 0.5 + BKPIECEkConfigDefault: + type: geometric::BKPIECE + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + border_fraction: 0.9 # Fraction of time focused on boarder default: 0.9 + failed_expansion_score_factor: 0.5 # When extending motion fails, scale score by factor. default: 0.5 + min_valid_path_fraction: 0.5 # Accept partially valid moves above fraction. default: 0.5 + KPIECEkConfigDefault: + type: geometric::KPIECE + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability. default: 0.05 + border_fraction: 0.9 # Fraction of time focused on boarder default: 0.9 (0.0,1.] + failed_expansion_score_factor: 0.5 # When extending motion fails, scale score by factor. default: 0.5 + min_valid_path_fraction: 0.5 # Accept partially valid moves above fraction. default: 0.5 + RRTkConfigDefault: + type: geometric::RRT + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability? default: 0.05 + RRTConnectkConfigDefault: + type: geometric::RRTConnect + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + RRTstarkConfigDefault: + type: geometric::RRTstar + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability? default: 0.05 + delay_collision_checking: 1 # Stop collision checking as soon as C-free parent found. default 1 + TRRTkConfigDefault: + type: geometric::TRRT + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability? default: 0.05 + max_states_failed: 10 # when to start increasing temp. default: 10 + temp_change_factor: 2.0 # how much to increase or decrease temp. default: 2.0 + min_temperature: 10e-10 # lower limit of temp change. default: 10e-10 + init_temperature: 10e-6 # initial temperature. default: 10e-6 + frountier_threshold: 0.0 # dist new state to nearest neighbor to disqualify as frontier. default: 0.0 set in setup() + frountierNodeRatio: 0.1 # 1/10, or 1 nonfrontier for every 10 frontier. default: 0.1 + k_constant: 0.0 # value used to normalize expression. default: 0.0 set in setup() + PRMkConfigDefault: + type: geometric::PRM + max_nearest_neighbors: 10 # use k nearest neighbors. default: 10 + PRMstarkConfigDefault: + type: geometric::PRMstar + FMTkConfigDefault: + type: geometric::FMT + num_samples: 1000 # number of states that the planner should sample. default: 1000 + radius_multiplier: 1.1 # multiplier used for the nearest neighbors search radius. default: 1.1 + nearest_k: 1 # use Knearest strategy. default: 1 + cache_cc: 1 # use collision checking cache. default: 1 + heuristics: 0 # activate cost to go heuristics. default: 0 + extended_fmt: 1 # activate the extended FMT*: adding new samples if planner does not finish successfully. default: 1 + BFMTkConfigDefault: + type: geometric::BFMT + num_samples: 1000 # number of states that the planner should sample. default: 1000 + radius_multiplier: 1.0 # multiplier used for the nearest neighbors search radius. default: 1.0 + nearest_k: 1 # use the Knearest strategy. default: 1 + balanced: 0 # exploration strategy: balanced true expands one tree every iteration. False will select the tree with lowest maximum cost to go. default: 1 + optimality: 1 # termination strategy: optimality true finishes when the best possible path is found. Otherwise, the algorithm will finish when the first feasible path is found. default: 1 + heuristics: 1 # activates cost to go heuristics. default: 1 + cache_cc: 1 # use the collision checking cache. default: 1 + extended_fmt: 1 # Activates the extended FMT*: adding new samples if planner does not finish successfully. default: 1 + PDSTkConfigDefault: + type: geometric::PDST + STRIDEkConfigDefault: + type: geometric::STRIDE + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability. default: 0.05 + use_projected_distance: 0 # whether nearest neighbors are computed based on distances in a projection of the state rather distances in the state space itself. default: 0 + degree: 16 # desired degree of a node in the Geometric Near-neightbor Access Tree (GNAT). default: 16 + max_degree: 18 # max degree of a node in the GNAT. default: 12 + min_degree: 12 # min degree of a node in the GNAT. default: 12 + max_pts_per_leaf: 6 # max points per leaf in the GNAT. default: 6 + estimated_dimension: 0.0 # estimated dimension of the free space. default: 0.0 + min_valid_path_fraction: 0.2 # Accept partially valid moves above fraction. default: 0.2 + BiTRRTkConfigDefault: + type: geometric::BiTRRT + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + temp_change_factor: 0.1 # how much to increase or decrease temp. default: 0.1 + init_temperature: 100 # initial temperature. default: 100 + frountier_threshold: 0.0 # dist new state to nearest neighbor to disqualify as frontier. default: 0.0 set in setup() + frountier_node_ratio: 0.1 # 1/10, or 1 nonfrontier for every 10 frontier. default: 0.1 + cost_threshold: 1e300 # the cost threshold. Any motion cost that is not better will not be expanded. default: inf + LBTRRTkConfigDefault: + type: geometric::LBTRRT + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability. default: 0.05 + epsilon: 0.4 # optimality approximation factor. default: 0.4 + BiESTkConfigDefault: + type: geometric::BiEST + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + ProjESTkConfigDefault: + type: geometric::ProjEST + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability. default: 0.05 + LazyPRMkConfigDefault: + type: geometric::LazyPRM + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + LazyPRMstarkConfigDefault: + type: geometric::LazyPRMstar + SPARSkConfigDefault: + type: geometric::SPARS + stretch_factor: 3.0 # roadmap spanner stretch factor. multiplicative upper bound on path quality. It does not make sense to make this parameter more than 3. default: 3.0 + sparse_delta_fraction: 0.25 # delta fraction for connection distance. This value represents the visibility range of sparse samples. default: 0.25 + dense_delta_fraction: 0.001 # delta fraction for interface detection. default: 0.001 + max_failures: 1000 # maximum consecutive failure limit. default: 1000 + SPARStwokConfigDefault: + type: geometric::SPARStwo + stretch_factor: 3.0 # roadmap spanner stretch factor. multiplicative upper bound on path quality. It does not make sense to make this parameter more than 3. default: 3.0 + sparse_delta_fraction: 0.25 # delta fraction for connection distance. This value represents the visibility range of sparse samples. default: 0.25 + dense_delta_fraction: 0.001 # delta fraction for interface detection. default: 0.001 + max_failures: 5000 # maximum consecutive failure limit. default: 5000 + TrajOptDefault: + type: geometric::TrajOpt +$(var prefix)arm: + planner_configs: + - SBLkConfigDefault + - ESTkConfigDefault + - LBKPIECEkConfigDefault + - BKPIECEkConfigDefault + - KPIECEkConfigDefault + - RRTkConfigDefault + - RRTConnectkConfigDefault + - RRTstarkConfigDefault + - TRRTkConfigDefault + - PRMkConfigDefault + - PRMstarkConfigDefault + - FMTkConfigDefault + - BFMTkConfigDefault + - PDSTkConfigDefault + - STRIDEkConfigDefault + - BiTRRTkConfigDefault + - LBTRRTkConfigDefault + - BiESTkConfigDefault + - ProjESTkConfigDefault + - LazyPRMkConfigDefault + - LazyPRMstarkConfigDefault + - SPARSkConfigDefault + - SPARStwokConfigDefault + - TrajOptDefault +$(var prefix)grav_gripper: + planner_configs: + - SBLkConfigDefault + - ESTkConfigDefault + - LBKPIECEkConfigDefault + - BKPIECEkConfigDefault + - KPIECEkConfigDefault + - RRTkConfigDefault + - RRTConnectkConfigDefault + - RRTstarkConfigDefault + - TRRTkConfigDefault + - PRMkConfigDefault + - PRMstarkConfigDefault + - FMTkConfigDefault + - BFMTkConfigDefault + - PDSTkConfigDefault + - STRIDEkConfigDefault + - BiTRRTkConfigDefault + - LBTRRTkConfigDefault + - BiESTkConfigDefault + - ProjESTkConfigDefault + - LazyPRMkConfigDefault + - LazyPRMstarkConfigDefault + - SPARSkConfigDefault + - SPARStwokConfigDefault + - TrajOptDefault diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico2_10_v1_moveit_controllers.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico2_10_v1_moveit_controllers.yaml new file mode 100644 index 0000000..8e3590f --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico2_10_v1_moveit_controllers.yaml @@ -0,0 +1,47 @@ +controller_names: + - left_rizon_arm_controller + - right_rizon_arm_controller + - left_gripper_node + - right_gripper_node + +left_rizon_arm_controller: + action_ns: follow_joint_trajectory + type: FollowJointTrajectory + default: true + joints: + - $(var external_axis_prefix)aico2_10_v1_joint1 + - $(var external_axis_prefix)aico2_10_v1_joint2 + - $(var prefix_left)joint1 + - $(var prefix_left)joint2 + - $(var prefix_left)joint3 + - $(var prefix_left)joint4 + - $(var prefix_left)joint5 + - $(var prefix_left)joint6 + - $(var prefix_left)joint7 + +right_rizon_arm_controller: + action_ns: follow_joint_trajectory + type: FollowJointTrajectory + default: true + joints: + - $(var prefix_right)joint1 + - $(var prefix_right)joint2 + - $(var prefix_right)joint3 + - $(var prefix_right)joint4 + - $(var prefix_right)joint5 + - $(var prefix_right)joint6 + - $(var prefix_right)joint7 + +left_gripper_node: + action_ns: gripper_action + type: GripperCommand + default: true + joints: + - $(var prefix_left)finger_width_joint + +right_gripper_node: + action_ns: gripper_action + type: GripperCommand + default: true + joints: + - $(var prefix_right)finger_width_joint diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico2_4_v1_moveit_controllers.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico2_4_v1_moveit_controllers.yaml new file mode 100644 index 0000000..5690333 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico2_4_v1_moveit_controllers.yaml @@ -0,0 +1,47 @@ +controller_names: + - left_rizon_arm_controller + - right_rizon_arm_controller + - left_gripper_node + - right_gripper_node + +left_rizon_arm_controller: + action_ns: follow_joint_trajectory + type: FollowJointTrajectory + default: true + joints: + - $(var external_axis_prefix)aico2_4_v1_joint1 + - $(var external_axis_prefix)aico2_4_v1_joint2 + - $(var prefix_left)joint1 + - $(var prefix_left)joint2 + - $(var prefix_left)joint3 + - $(var prefix_left)joint4 + - $(var prefix_left)joint5 + - $(var prefix_left)joint6 + - $(var prefix_left)joint7 + +right_rizon_arm_controller: + action_ns: follow_joint_trajectory + type: FollowJointTrajectory + default: true + joints: + - $(var prefix_right)joint1 + - $(var prefix_right)joint2 + - $(var prefix_right)joint3 + - $(var prefix_right)joint4 + - $(var prefix_right)joint5 + - $(var prefix_right)joint6 + - $(var prefix_right)joint7 + +left_gripper_node: + action_ns: gripper_action + type: GripperCommand + default: true + joints: + - $(var prefix_left)finger_width_joint + +right_gripper_node: + action_ns: gripper_action + type: GripperCommand + default: true + joints: + - $(var prefix_right)finger_width_joint diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico2_4_v2_moveit_controllers.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico2_4_v2_moveit_controllers.yaml new file mode 100644 index 0000000..1c9f8a0 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico2_4_v2_moveit_controllers.yaml @@ -0,0 +1,47 @@ +controller_names: + - left_rizon_arm_controller + - right_rizon_arm_controller + - left_gripper_node + - right_gripper_node + +left_rizon_arm_controller: + action_ns: follow_joint_trajectory + type: FollowJointTrajectory + default: true + joints: + - $(var external_axis_prefix)aico2_4_v2_joint1 + - $(var external_axis_prefix)aico2_4_v2_joint2 + - $(var prefix_left)joint1 + - $(var prefix_left)joint2 + - $(var prefix_left)joint3 + - $(var prefix_left)joint4 + - $(var prefix_left)joint5 + - $(var prefix_left)joint6 + - $(var prefix_left)joint7 + +right_rizon_arm_controller: + action_ns: follow_joint_trajectory + type: FollowJointTrajectory + default: true + joints: + - $(var prefix_right)joint1 + - $(var prefix_right)joint2 + - $(var prefix_right)joint3 + - $(var prefix_right)joint4 + - $(var prefix_right)joint5 + - $(var prefix_right)joint6 + - $(var prefix_right)joint7 + +left_gripper_node: + action_ns: gripper_action + type: GripperCommand + default: true + joints: + - $(var prefix_left)finger_width_joint + +right_gripper_node: + action_ns: gripper_action + type: GripperCommand + default: true + joints: + - $(var prefix_right)finger_width_joint diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico2_kinematics.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico2_kinematics.yaml new file mode 100644 index 0000000..ba113e7 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico2_kinematics.yaml @@ -0,0 +1,8 @@ +$(var prefix_left)arm: + kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin + kinematics_solver_search_resolution: 0.005 + kinematics_solver_timeout: 0.05 +$(var prefix_right)arm: + kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin + kinematics_solver_search_resolution: 0.005 + kinematics_solver_timeout: 0.05 diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico2_ompl_planning.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico2_ompl_planning.yaml new file mode 100644 index 0000000..c5eae3e --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/aico/aico2_ompl_planning.yaml @@ -0,0 +1,228 @@ +planner_configs: + SBLkConfigDefault: + type: geometric::SBL + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + ESTkConfigDefault: + type: geometric::EST + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0 setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability. default: 0.05 + LBKPIECEkConfigDefault: + type: geometric::LBKPIECE + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + border_fraction: 0.9 # Fraction of time focused on boarder default: 0.9 + min_valid_path_fraction: 0.5 # Accept partially valid moves above fraction. default: 0.5 + BKPIECEkConfigDefault: + type: geometric::BKPIECE + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + border_fraction: 0.9 # Fraction of time focused on boarder default: 0.9 + failed_expansion_score_factor: 0.5 # When extending motion fails, scale score by factor. default: 0.5 + min_valid_path_fraction: 0.5 # Accept partially valid moves above fraction. default: 0.5 + KPIECEkConfigDefault: + type: geometric::KPIECE + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability. default: 0.05 + border_fraction: 0.9 # Fraction of time focused on boarder default: 0.9 (0.0,1.] + failed_expansion_score_factor: 0.5 # When extending motion fails, scale score by factor. default: 0.5 + min_valid_path_fraction: 0.5 # Accept partially valid moves above fraction. default: 0.5 + RRTkConfigDefault: + type: geometric::RRT + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability? default: 0.05 + RRTConnectkConfigDefault: + type: geometric::RRTConnect + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + RRTstarkConfigDefault: + type: geometric::RRTstar + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability? default: 0.05 + delay_collision_checking: 1 # Stop collision checking as soon as C-free parent found. default 1 + TRRTkConfigDefault: + type: geometric::TRRT + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability? default: 0.05 + max_states_failed: 10 # when to start increasing temp. default: 10 + temp_change_factor: 2.0 # how much to increase or decrease temp. default: 2.0 + min_temperature: 10e-10 # lower limit of temp change. default: 10e-10 + init_temperature: 10e-6 # initial temperature. default: 10e-6 + frountier_threshold: 0.0 # dist new state to nearest neighbor to disqualify as frontier. default: 0.0 set in setup() + frountierNodeRatio: 0.1 # 1/10, or 1 nonfrontier for every 10 frontier. default: 0.1 + k_constant: 0.0 # value used to normalize expression. default: 0.0 set in setup() + PRMkConfigDefault: + type: geometric::PRM + max_nearest_neighbors: 10 # use k nearest neighbors. default: 10 + PRMstarkConfigDefault: + type: geometric::PRMstar + FMTkConfigDefault: + type: geometric::FMT + num_samples: 1000 # number of states that the planner should sample. default: 1000 + radius_multiplier: 1.1 # multiplier used for the nearest neighbors search radius. default: 1.1 + nearest_k: 1 # use Knearest strategy. default: 1 + cache_cc: 1 # use collision checking cache. default: 1 + heuristics: 0 # activate cost to go heuristics. default: 0 + extended_fmt: 1 # activate the extended FMT*: adding new samples if planner does not finish successfully. default: 1 + BFMTkConfigDefault: + type: geometric::BFMT + num_samples: 1000 # number of states that the planner should sample. default: 1000 + radius_multiplier: 1.0 # multiplier used for the nearest neighbors search radius. default: 1.0 + nearest_k: 1 # use the Knearest strategy. default: 1 + balanced: 0 # exploration strategy: balanced true expands one tree every iteration. False will select the tree with lowest maximum cost to go. default: 1 + optimality: 1 # termination strategy: optimality true finishes when the best possible path is found. Otherwise, the algorithm will finish when the first feasible path is found. default: 1 + heuristics: 1 # activates cost to go heuristics. default: 1 + cache_cc: 1 # use the collision checking cache. default: 1 + extended_fmt: 1 # Activates the extended FMT*: adding new samples if planner does not finish successfully. default: 1 + PDSTkConfigDefault: + type: geometric::PDST + STRIDEkConfigDefault: + type: geometric::STRIDE + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability. default: 0.05 + use_projected_distance: 0 # whether nearest neighbors are computed based on distances in a projection of the state rather distances in the state space itself. default: 0 + degree: 16 # desired degree of a node in the Geometric Near-neightbor Access Tree (GNAT). default: 16 + max_degree: 18 # max degree of a node in the GNAT. default: 12 + min_degree: 12 # min degree of a node in the GNAT. default: 12 + max_pts_per_leaf: 6 # max points per leaf in the GNAT. default: 6 + estimated_dimension: 0.0 # estimated dimension of the free space. default: 0.0 + min_valid_path_fraction: 0.2 # Accept partially valid moves above fraction. default: 0.2 + BiTRRTkConfigDefault: + type: geometric::BiTRRT + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + temp_change_factor: 0.1 # how much to increase or decrease temp. default: 0.1 + init_temperature: 100 # initial temperature. default: 100 + frountier_threshold: 0.0 # dist new state to nearest neighbor to disqualify as frontier. default: 0.0 set in setup() + frountier_node_ratio: 0.1 # 1/10, or 1 nonfrontier for every 10 frontier. default: 0.1 + cost_threshold: 1e300 # the cost threshold. 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This value represents the visibility range of sparse samples. default: 0.25 + dense_delta_fraction: 0.001 # delta fraction for interface detection. default: 0.001 + max_failures: 5000 # maximum consecutive failure limit. default: 5000 + TrajOptDefault: + type: geometric::TrajOpt +$(var prefix_left)arm: + planner_configs: + - SBLkConfigDefault + - ESTkConfigDefault + - LBKPIECEkConfigDefault + - BKPIECEkConfigDefault + - KPIECEkConfigDefault + - RRTkConfigDefault + - RRTConnectkConfigDefault + - RRTstarkConfigDefault + - TRRTkConfigDefault + - PRMkConfigDefault + - PRMstarkConfigDefault + - FMTkConfigDefault + - BFMTkConfigDefault + - PDSTkConfigDefault + - STRIDEkConfigDefault + - BiTRRTkConfigDefault + - LBTRRTkConfigDefault + - BiESTkConfigDefault + - ProjESTkConfigDefault + - LazyPRMkConfigDefault + - LazyPRMstarkConfigDefault + - SPARSkConfigDefault + - SPARStwokConfigDefault + - TrajOptDefault +$(var prefix_right)arm: + planner_configs: + - SBLkConfigDefault + - ESTkConfigDefault + - LBKPIECEkConfigDefault + - BKPIECEkConfigDefault + - KPIECEkConfigDefault + - RRTkConfigDefault + - RRTConnectkConfigDefault + - RRTstarkConfigDefault + - TRRTkConfigDefault + - PRMkConfigDefault + - PRMstarkConfigDefault + - FMTkConfigDefault + - BFMTkConfigDefault + - PDSTkConfigDefault + - STRIDEkConfigDefault + - BiTRRTkConfigDefault + - LBTRRTkConfigDefault + - BiESTkConfigDefault + - ProjESTkConfigDefault + - LazyPRMkConfigDefault + - LazyPRMstarkConfigDefault + - SPARSkConfigDefault + - SPARStwokConfigDefault + - TrajOptDefault +$(var prefix_left)grav_gripper: + planner_configs: + - SBLkConfigDefault + - ESTkConfigDefault + - LBKPIECEkConfigDefault + - BKPIECEkConfigDefault + - KPIECEkConfigDefault + - RRTkConfigDefault + - RRTConnectkConfigDefault + - RRTstarkConfigDefault + - TRRTkConfigDefault + - PRMkConfigDefault + - PRMstarkConfigDefault + - FMTkConfigDefault + - BFMTkConfigDefault + - PDSTkConfigDefault + - STRIDEkConfigDefault + - BiTRRTkConfigDefault + - LBTRRTkConfigDefault + - 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$(var prefix_right)finger_width_joint diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/dual_arm/ompl_planning_dual.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/dual_arm/ompl_planning_dual.yaml new file mode 100644 index 0000000..c5eae3e --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/dual_arm/ompl_planning_dual.yaml @@ -0,0 +1,228 @@ +planner_configs: + SBLkConfigDefault: + type: geometric::SBL + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + ESTkConfigDefault: + type: geometric::EST + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0 setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability. default: 0.05 + LBKPIECEkConfigDefault: + type: geometric::LBKPIECE + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + border_fraction: 0.9 # Fraction of time focused on boarder default: 0.9 + min_valid_path_fraction: 0.5 # Accept partially valid moves above fraction. default: 0.5 + BKPIECEkConfigDefault: + type: geometric::BKPIECE + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + border_fraction: 0.9 # Fraction of time focused on boarder default: 0.9 + failed_expansion_score_factor: 0.5 # When extending motion fails, scale score by factor. default: 0.5 + min_valid_path_fraction: 0.5 # Accept partially valid moves above fraction. default: 0.5 + KPIECEkConfigDefault: + type: geometric::KPIECE + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability. default: 0.05 + border_fraction: 0.9 # Fraction of time focused on boarder default: 0.9 (0.0,1.] + failed_expansion_score_factor: 0.5 # When extending motion fails, scale score by factor. default: 0.5 + min_valid_path_fraction: 0.5 # Accept partially valid moves above fraction. default: 0.5 + RRTkConfigDefault: + type: geometric::RRT + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability? default: 0.05 + RRTConnectkConfigDefault: + type: geometric::RRTConnect + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + RRTstarkConfigDefault: + type: geometric::RRTstar + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability? default: 0.05 + delay_collision_checking: 1 # Stop collision checking as soon as C-free parent found. default 1 + TRRTkConfigDefault: + type: geometric::TRRT + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability? default: 0.05 + max_states_failed: 10 # when to start increasing temp. default: 10 + temp_change_factor: 2.0 # how much to increase or decrease temp. default: 2.0 + min_temperature: 10e-10 # lower limit of temp change. default: 10e-10 + init_temperature: 10e-6 # initial temperature. default: 10e-6 + frountier_threshold: 0.0 # dist new state to nearest neighbor to disqualify as frontier. default: 0.0 set in setup() + frountierNodeRatio: 0.1 # 1/10, or 1 nonfrontier for every 10 frontier. default: 0.1 + k_constant: 0.0 # value used to normalize expression. default: 0.0 set in setup() + PRMkConfigDefault: + type: geometric::PRM + max_nearest_neighbors: 10 # use k nearest neighbors. default: 10 + PRMstarkConfigDefault: + type: geometric::PRMstar + FMTkConfigDefault: + type: geometric::FMT + num_samples: 1000 # number of states that the planner should sample. default: 1000 + radius_multiplier: 1.1 # multiplier used for the nearest neighbors search radius. default: 1.1 + nearest_k: 1 # use Knearest strategy. default: 1 + cache_cc: 1 # use collision checking cache. default: 1 + heuristics: 0 # activate cost to go heuristics. default: 0 + extended_fmt: 1 # activate the extended FMT*: adding new samples if planner does not finish successfully. default: 1 + BFMTkConfigDefault: + type: geometric::BFMT + num_samples: 1000 # number of states that the planner should sample. default: 1000 + radius_multiplier: 1.0 # multiplier used for the nearest neighbors search radius. default: 1.0 + nearest_k: 1 # use the Knearest strategy. default: 1 + balanced: 0 # exploration strategy: balanced true expands one tree every iteration. False will select the tree with lowest maximum cost to go. default: 1 + optimality: 1 # termination strategy: optimality true finishes when the best possible path is found. Otherwise, the algorithm will finish when the first feasible path is found. default: 1 + heuristics: 1 # activates cost to go heuristics. default: 1 + cache_cc: 1 # use the collision checking cache. default: 1 + extended_fmt: 1 # Activates the extended FMT*: adding new samples if planner does not finish successfully. default: 1 + PDSTkConfigDefault: + type: geometric::PDST + STRIDEkConfigDefault: + type: geometric::STRIDE + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability. default: 0.05 + use_projected_distance: 0 # whether nearest neighbors are computed based on distances in a projection of the state rather distances in the state space itself. default: 0 + degree: 16 # desired degree of a node in the Geometric Near-neightbor Access Tree (GNAT). default: 16 + max_degree: 18 # max degree of a node in the GNAT. default: 12 + min_degree: 12 # min degree of a node in the GNAT. default: 12 + max_pts_per_leaf: 6 # max points per leaf in the GNAT. default: 6 + estimated_dimension: 0.0 # estimated dimension of the free space. default: 0.0 + min_valid_path_fraction: 0.2 # Accept partially valid moves above fraction. default: 0.2 + BiTRRTkConfigDefault: + type: geometric::BiTRRT + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + temp_change_factor: 0.1 # how much to increase or decrease temp. default: 0.1 + init_temperature: 100 # initial temperature. default: 100 + frountier_threshold: 0.0 # dist new state to nearest neighbor to disqualify as frontier. default: 0.0 set in setup() + frountier_node_ratio: 0.1 # 1/10, or 1 nonfrontier for every 10 frontier. default: 0.1 + cost_threshold: 1e300 # the cost threshold. Any motion cost that is not better will not be expanded. default: inf + LBTRRTkConfigDefault: + type: geometric::LBTRRT + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability. default: 0.05 + epsilon: 0.4 # optimality approximation factor. default: 0.4 + BiESTkConfigDefault: + type: geometric::BiEST + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + ProjESTkConfigDefault: + type: geometric::ProjEST + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability. default: 0.05 + LazyPRMkConfigDefault: + type: geometric::LazyPRM + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + LazyPRMstarkConfigDefault: + type: geometric::LazyPRMstar + SPARSkConfigDefault: + type: geometric::SPARS + stretch_factor: 3.0 # roadmap spanner stretch factor. multiplicative upper bound on path quality. It does not make sense to make this parameter more than 3. default: 3.0 + sparse_delta_fraction: 0.25 # delta fraction for connection distance. This value represents the visibility range of sparse samples. default: 0.25 + dense_delta_fraction: 0.001 # delta fraction for interface detection. default: 0.001 + max_failures: 1000 # maximum consecutive failure limit. default: 1000 + SPARStwokConfigDefault: + type: geometric::SPARStwo + stretch_factor: 3.0 # roadmap spanner stretch factor. multiplicative upper bound on path quality. It does not make sense to make this parameter more than 3. default: 3.0 + sparse_delta_fraction: 0.25 # delta fraction for connection distance. This value represents the visibility range of sparse samples. default: 0.25 + dense_delta_fraction: 0.001 # delta fraction for interface detection. default: 0.001 + max_failures: 5000 # maximum consecutive failure limit. default: 5000 + TrajOptDefault: + type: geometric::TrajOpt +$(var prefix_left)arm: + planner_configs: + - SBLkConfigDefault + - ESTkConfigDefault + - LBKPIECEkConfigDefault + - BKPIECEkConfigDefault + - KPIECEkConfigDefault + - RRTkConfigDefault + - RRTConnectkConfigDefault + - RRTstarkConfigDefault + - TRRTkConfigDefault + - PRMkConfigDefault + - PRMstarkConfigDefault + - FMTkConfigDefault + - BFMTkConfigDefault + - PDSTkConfigDefault + - STRIDEkConfigDefault + - BiTRRTkConfigDefault + - LBTRRTkConfigDefault + - BiESTkConfigDefault + - ProjESTkConfigDefault + - LazyPRMkConfigDefault + - LazyPRMstarkConfigDefault + - SPARSkConfigDefault + - SPARStwokConfigDefault + - TrajOptDefault +$(var prefix_right)arm: + planner_configs: + - SBLkConfigDefault + - ESTkConfigDefault + - LBKPIECEkConfigDefault + - BKPIECEkConfigDefault + - KPIECEkConfigDefault + - RRTkConfigDefault + - RRTConnectkConfigDefault + - RRTstarkConfigDefault + - TRRTkConfigDefault + - PRMkConfigDefault + - PRMstarkConfigDefault + - FMTkConfigDefault + - BFMTkConfigDefault + - PDSTkConfigDefault + - STRIDEkConfigDefault + - BiTRRTkConfigDefault + - LBTRRTkConfigDefault + - BiESTkConfigDefault + - ProjESTkConfigDefault + - LazyPRMkConfigDefault + - LazyPRMstarkConfigDefault + - SPARSkConfigDefault + - SPARStwokConfigDefault + - TrajOptDefault +$(var prefix_left)grav_gripper: + planner_configs: + - SBLkConfigDefault + - ESTkConfigDefault + - LBKPIECEkConfigDefault + - BKPIECEkConfigDefault + - KPIECEkConfigDefault + - RRTkConfigDefault + - RRTConnectkConfigDefault + - RRTstarkConfigDefault + - TRRTkConfigDefault + - PRMkConfigDefault + - PRMstarkConfigDefault + - FMTkConfigDefault + - BFMTkConfigDefault + - PDSTkConfigDefault + - STRIDEkConfigDefault + - BiTRRTkConfigDefault + - LBTRRTkConfigDefault + - BiESTkConfigDefault + - ProjESTkConfigDefault + - LazyPRMkConfigDefault + - LazyPRMstarkConfigDefault + - SPARSkConfigDefault + - SPARStwokConfigDefault + - TrajOptDefault +$(var prefix_right)grav_gripper: + planner_configs: + - SBLkConfigDefault + - ESTkConfigDefault + - LBKPIECEkConfigDefault + - BKPIECEkConfigDefault + - KPIECEkConfigDefault + - RRTkConfigDefault + - RRTConnectkConfigDefault + - RRTstarkConfigDefault + - TRRTkConfigDefault + - PRMkConfigDefault + - PRMstarkConfigDefault + - FMTkConfigDefault + - BFMTkConfigDefault + - PDSTkConfigDefault + - STRIDEkConfigDefault + - BiTRRTkConfigDefault + - LBTRRTkConfigDefault + - BiESTkConfigDefault + - ProjESTkConfigDefault + - LazyPRMkConfigDefault + - LazyPRMstarkConfigDefault + - SPARSkConfigDefault + - SPARStwokConfigDefault + - TrajOptDefault diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/joint_limits.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/joint_limits.yaml new file mode 100644 index 0000000..9fce25b --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/joint_limits.yaml @@ -0,0 +1,57 @@ +# joint_limits.yaml allows the dynamics properties specified in the URDF to be overwritten or augmented as needed + +# For beginners, we downscale velocity and acceleration limits. +# You can always specify higher scaling factors (<= 1.0) in your motion requests. # Increase the values below to 1.0 to always move at maximum speed. +default_velocity_scaling_factor: 0.1 +default_acceleration_scaling_factor: 0.1 + +# Specific joint properties can be changed with the keys [max_position, min_position, max_velocity, max_acceleration] +# Joint limits can be turned off with [has_velocity_limits, has_acceleration_limits] +joint_limits: + $(var robot_sn)_joint1: + has_velocity_limits: true + max_velocity: 2.0944 # Rizon 4 + # max_velocity: 1.7453 # Rizon 10 + has_acceleration_limits: false + max_acceleration: 0 + $(var robot_sn)_joint2: + has_velocity_limits: true + max_velocity: 2.0944 # Rizon 4 + # max_velocity: 1.7453 # Rizon 10 + has_acceleration_limits: false + max_acceleration: 0 + $(var robot_sn)_joint3: + has_velocity_limits: true + max_velocity: 2.4435 # Rizon 4 + # max_velocity: 2.0944 # Rizon 10 + has_acceleration_limits: false + max_acceleration: 0 + $(var robot_sn)_joint4: + has_velocity_limits: true + max_velocity: 2.4435 # Rizon 4 + # max_velocity: 2.0944 # Rizon 10 + has_acceleration_limits: false + max_acceleration: 0 + $(var robot_sn)_joint5: + has_velocity_limits: true + max_velocity: 4.8869 # Rizon 4 + # max_velocity: 3.8397 # Rizon 10 + has_acceleration_limits: false + max_acceleration: 0 + $(var robot_sn)_joint6: + has_velocity_limits: true + max_velocity: 4.8869 # Rizon 4 + # max_velocity: 3.8397 # Rizon 10 + has_acceleration_limits: false + max_acceleration: 0 + $(var robot_sn)_joint7: + has_velocity_limits: true + max_velocity: 4.8869 # Rizon 4 + # max_velocity: 3.8397 # Rizon 10 + has_acceleration_limits: false + max_acceleration: 0 + $(var robot_sn)_finger_width_joint: + has_velocity_limits: true + max_velocity: 0.5 + has_acceleration_limits: false + max_acceleration: 0 diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/kinematics.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/kinematics.yaml new file mode 100644 index 0000000..e527d51 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/kinematics.yaml @@ -0,0 +1,4 @@ +$(var robot_sn)_arm: + kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin + kinematics_solver_search_resolution: 0.005 + kinematics_solver_timeout: 0.05 diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/moveit_controllers.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/moveit_controllers.yaml new file mode 100644 index 0000000..3e1ede9 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/moveit_controllers.yaml @@ -0,0 +1,23 @@ +controller_names: + - rizon_arm_controller + - flexiv_gripper_node + +rizon_arm_controller: + action_ns: follow_joint_trajectory + type: FollowJointTrajectory + default: true + joints: + - $(var robot_sn)_joint1 + - $(var robot_sn)_joint2 + - $(var robot_sn)_joint3 + - $(var robot_sn)_joint4 + - $(var robot_sn)_joint5 + - $(var robot_sn)_joint6 + - $(var robot_sn)_joint7 + +flexiv_gripper_node: + action_ns: gripper_action + type: GripperCommand + default: true + joints: + - $(var robot_sn)_finger_width_joint diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/ompl_planning.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/ompl_planning.yaml new file mode 100644 index 0000000..40672c6 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/ompl_planning.yaml @@ -0,0 +1,176 @@ +planner_configs: + SBLkConfigDefault: + type: geometric::SBL + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + ESTkConfigDefault: + type: geometric::EST + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0 setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability. default: 0.05 + LBKPIECEkConfigDefault: + type: geometric::LBKPIECE + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + border_fraction: 0.9 # Fraction of time focused on boarder default: 0.9 + min_valid_path_fraction: 0.5 # Accept partially valid moves above fraction. default: 0.5 + BKPIECEkConfigDefault: + type: geometric::BKPIECE + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + border_fraction: 0.9 # Fraction of time focused on boarder default: 0.9 + failed_expansion_score_factor: 0.5 # When extending motion fails, scale score by factor. default: 0.5 + min_valid_path_fraction: 0.5 # Accept partially valid moves above fraction. default: 0.5 + KPIECEkConfigDefault: + type: geometric::KPIECE + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability. default: 0.05 + border_fraction: 0.9 # Fraction of time focused on boarder default: 0.9 (0.0,1.] + failed_expansion_score_factor: 0.5 # When extending motion fails, scale score by factor. default: 0.5 + min_valid_path_fraction: 0.5 # Accept partially valid moves above fraction. default: 0.5 + RRTkConfigDefault: + type: geometric::RRT + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability? default: 0.05 + RRTConnectkConfigDefault: + type: geometric::RRTConnect + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + RRTstarkConfigDefault: + type: geometric::RRTstar + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability? default: 0.05 + delay_collision_checking: 1 # Stop collision checking as soon as C-free parent found. default 1 + TRRTkConfigDefault: + type: geometric::TRRT + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability? default: 0.05 + max_states_failed: 10 # when to start increasing temp. default: 10 + temp_change_factor: 2.0 # how much to increase or decrease temp. default: 2.0 + min_temperature: 10e-10 # lower limit of temp change. default: 10e-10 + init_temperature: 10e-6 # initial temperature. default: 10e-6 + frountier_threshold: 0.0 # dist new state to nearest neighbor to disqualify as frontier. default: 0.0 set in setup() + frountierNodeRatio: 0.1 # 1/10, or 1 nonfrontier for every 10 frontier. default: 0.1 + k_constant: 0.0 # value used to normalize expression. default: 0.0 set in setup() + PRMkConfigDefault: + type: geometric::PRM + max_nearest_neighbors: 10 # use k nearest neighbors. default: 10 + PRMstarkConfigDefault: + type: geometric::PRMstar + FMTkConfigDefault: + type: geometric::FMT + num_samples: 1000 # number of states that the planner should sample. default: 1000 + radius_multiplier: 1.1 # multiplier used for the nearest neighbors search radius. default: 1.1 + nearest_k: 1 # use Knearest strategy. default: 1 + cache_cc: 1 # use collision checking cache. default: 1 + heuristics: 0 # activate cost to go heuristics. default: 0 + extended_fmt: 1 # activate the extended FMT*: adding new samples if planner does not finish successfully. default: 1 + BFMTkConfigDefault: + type: geometric::BFMT + num_samples: 1000 # number of states that the planner should sample. default: 1000 + radius_multiplier: 1.0 # multiplier used for the nearest neighbors search radius. default: 1.0 + nearest_k: 1 # use the Knearest strategy. default: 1 + balanced: 0 # exploration strategy: balanced true expands one tree every iteration. False will select the tree with lowest maximum cost to go. default: 1 + optimality: 1 # termination strategy: optimality true finishes when the best possible path is found. Otherwise, the algorithm will finish when the first feasible path is found. default: 1 + heuristics: 1 # activates cost to go heuristics. default: 1 + cache_cc: 1 # use the collision checking cache. default: 1 + extended_fmt: 1 # Activates the extended FMT*: adding new samples if planner does not finish successfully. default: 1 + PDSTkConfigDefault: + type: geometric::PDST + STRIDEkConfigDefault: + type: geometric::STRIDE + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability. default: 0.05 + use_projected_distance: 0 # whether nearest neighbors are computed based on distances in a projection of the state rather distances in the state space itself. default: 0 + degree: 16 # desired degree of a node in the Geometric Near-neightbor Access Tree (GNAT). default: 16 + max_degree: 18 # max degree of a node in the GNAT. default: 12 + min_degree: 12 # min degree of a node in the GNAT. default: 12 + max_pts_per_leaf: 6 # max points per leaf in the GNAT. default: 6 + estimated_dimension: 0.0 # estimated dimension of the free space. default: 0.0 + min_valid_path_fraction: 0.2 # Accept partially valid moves above fraction. default: 0.2 + BiTRRTkConfigDefault: + type: geometric::BiTRRT + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + temp_change_factor: 0.1 # how much to increase or decrease temp. default: 0.1 + init_temperature: 100 # initial temperature. default: 100 + frountier_threshold: 0.0 # dist new state to nearest neighbor to disqualify as frontier. default: 0.0 set in setup() + frountier_node_ratio: 0.1 # 1/10, or 1 nonfrontier for every 10 frontier. default: 0.1 + cost_threshold: 1e300 # the cost threshold. Any motion cost that is not better will not be expanded. default: inf + LBTRRTkConfigDefault: + type: geometric::LBTRRT + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability. default: 0.05 + epsilon: 0.4 # optimality approximation factor. default: 0.4 + BiESTkConfigDefault: + type: geometric::BiEST + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + ProjESTkConfigDefault: + type: geometric::ProjEST + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + goal_bias: 0.05 # When close to goal select goal, with this probability. default: 0.05 + LazyPRMkConfigDefault: + type: geometric::LazyPRM + range: 0.0 # Max motion added to tree. ==> maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() + LazyPRMstarkConfigDefault: + type: geometric::LazyPRMstar + SPARSkConfigDefault: + type: geometric::SPARS + stretch_factor: 3.0 # roadmap spanner stretch factor. multiplicative upper bound on path quality. It does not make sense to make this parameter more than 3. default: 3.0 + sparse_delta_fraction: 0.25 # delta fraction for connection distance. This value represents the visibility range of sparse samples. default: 0.25 + dense_delta_fraction: 0.001 # delta fraction for interface detection. default: 0.001 + max_failures: 1000 # maximum consecutive failure limit. default: 1000 + SPARStwokConfigDefault: + type: geometric::SPARStwo + stretch_factor: 3.0 # roadmap spanner stretch factor. multiplicative upper bound on path quality. It does not make sense to make this parameter more than 3. default: 3.0 + sparse_delta_fraction: 0.25 # delta fraction for connection distance. This value represents the visibility range of sparse samples. default: 0.25 + dense_delta_fraction: 0.001 # delta fraction for interface detection. default: 0.001 + max_failures: 5000 # maximum consecutive failure limit. default: 5000 + TrajOptDefault: + type: geometric::TrajOpt +$(var robot_sn)_arm: + planner_configs: + - SBLkConfigDefault + - ESTkConfigDefault + - LBKPIECEkConfigDefault + - BKPIECEkConfigDefault + - KPIECEkConfigDefault + - RRTkConfigDefault + - RRTConnectkConfigDefault + - RRTstarkConfigDefault + - TRRTkConfigDefault + - PRMkConfigDefault + - PRMstarkConfigDefault + - FMTkConfigDefault + - BFMTkConfigDefault + - PDSTkConfigDefault + - STRIDEkConfigDefault + - BiTRRTkConfigDefault + - LBTRRTkConfigDefault + - BiESTkConfigDefault + - ProjESTkConfigDefault + - LazyPRMkConfigDefault + - LazyPRMstarkConfigDefault + - SPARSkConfigDefault + - SPARStwokConfigDefault + - TrajOptDefault +$(var robot_sn)_grav_gripper: + planner_configs: + - SBLkConfigDefault + - ESTkConfigDefault + - LBKPIECEkConfigDefault + - BKPIECEkConfigDefault + - KPIECEkConfigDefault + - RRTkConfigDefault + - RRTConnectkConfigDefault + - RRTstarkConfigDefault + - TRRTkConfigDefault + - PRMkConfigDefault + - PRMstarkConfigDefault + - FMTkConfigDefault + - BFMTkConfigDefault + - PDSTkConfigDefault + - STRIDEkConfigDefault + - BiTRRTkConfigDefault + - LBTRRTkConfigDefault + - BiESTkConfigDefault + - ProjESTkConfigDefault + - LazyPRMkConfigDefault + - LazyPRMstarkConfigDefault + - SPARSkConfigDefault + - SPARStwokConfigDefault + - TrajOptDefault diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/rizon_moveit_servo_config.yaml b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/rizon_moveit_servo_config.yaml new file mode 100644 index 0000000..443338d --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/config/rizon_moveit_servo_config.yaml @@ -0,0 +1,71 @@ +############################################### +# Modify all parameters related to servoing here +############################################### +use_gazebo: false # Whether the robot is started in a Gazebo simulation environment + +## Properties of incoming commands +command_in_type: "unitless" # "unitless"> in the range [-1:1], as if from joystick. "speed_units"> cmds are in m/s and rad/s +scale: + # Scale parameters are only used if command_in_type=="unitless" + linear: 0.4 # Max linear velocity. Unit is [m/s]. Only used for Cartesian commands. + rotational: 0.8 # Max angular velocity. Unit is [rad/s]. Only used for Cartesian commands. + # Max joint angular/linear velocity. Only used for joint commands on joint_command_in_topic. + joint: 0.5 + +# Optionally override Servo's internal velocity scaling when near singularity or collision (0.0 = use internal velocity scaling) +# override_velocity_scaling_factor = 0.0 # valid range [0.0:1.0] + +## Properties of outgoing commands +publish_period: 0.034 # 1/Nominal publish rate [seconds] +low_latency_mode: false # Set this to true to publish as soon as an incoming Twist command is received (publish_period is ignored) + +# What type of topic does your robot driver expect? +# Currently supported are std_msgs/Float64MultiArray or trajectory_msgs/JointTrajectory +command_out_type: trajectory_msgs/JointTrajectory + +# What to publish? Can save some bandwidth as most robots only require positions or velocities +publish_joint_positions: true +publish_joint_velocities: true +publish_joint_accelerations: false + +## Plugins for smoothing outgoing commands +smoothing_filter_plugin_name: "online_signal_smoothing::ButterworthFilterPlugin" + +# If is_primary_planning_scene_monitor is set to true, the Servo server's PlanningScene advertises the /get_planning_scene service, +# which other nodes can use as a source for information about the planning environment. +# NOTE: If a different node in your system is responsible for the "primary" planning scene instance (e.g. the MoveGroup node), +# then is_primary_planning_scene_monitor needs to be set to false. +is_primary_planning_scene_monitor: true + +## MoveIt properties +move_group_name: $(var robot_sn)_arm # Often 'manipulator' or 'arm' +planning_frame: $(var robot_sn)_base_link # The MoveIt planning frame. Often 'base_link' or 'world' + +## Other frames +ee_frame_name: $(var robot_sn)_flange # The name of the end effector link, used to return the EE pose +robot_link_command_frame: $(var robot_sn)_flange # commands must be given in the frame of a robot link. Usually either the base or end effector + +## Stopping behaviour +incoming_command_timeout: 0.1 # Stop servoing if X seconds elapse without a new command +# If 0, republish commands forever even if the robot is stationary. Otherwise, specify num. to publish. +# Important because ROS may drop some messages and we need the robot to halt reliably. +num_outgoing_halt_msgs_to_publish: 4 + +## Configure handling of singularities and joint limits +lower_singularity_threshold: 17.0 # Start decelerating when the condition number hits this (close to singularity) +hard_stop_singularity_threshold: 30.0 # Stop when the condition number hits this +joint_limit_margin: 0.1 # added as a buffer to joint limits [radians]. If moving quickly, make this larger. +leaving_singularity_threshold_multiplier: 2.0 # Multiply the hard stop limit by this when leaving singularity (see https://github.com/ros-planning/moveit2/pull/620) + +## Topic names +cartesian_command_in_topic: ~/delta_twist_cmds # Topic for incoming Cartesian twist commands +joint_command_in_topic: ~/delta_joint_cmds # Topic for incoming joint angle commands +joint_topic: /joint_states +status_topic: ~/status # Publish status to this topic +command_out_topic: /rizon_arm_controller/joint_trajectory # Publish outgoing commands here + +## Collision checking for the entire robot body +check_collisions: true # Check collisions? +collision_check_rate: 10.0 # [Hz] Collision-checking can easily bog down a CPU if done too often. +self_collision_proximity_threshold: 0.01 # Start decelerating when a self-collision is this far [m] +scene_collision_proximity_threshold: 0.02 # Start decelerating when a scene collision is this far [m] diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/package.xml b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/package.xml new file mode 100644 index 0000000..0b6e8e2 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/package.xml @@ -0,0 +1,32 @@ + + + + flexiv_moveit_config + 1.9.1 + MoveIt2 configuration and launch files for Flexiv Rizon robots + Mun Seng Phoon + Apache 2.0 + Mun Seng Phoon + + ament_cmake + + robot_state_publisher + joint_state_publisher + joint_state_publisher_gui + joint_state_broadcaster + moveit_ros_move_group + moveit_kinematics + moveit_planners_ompl + moveit_ros_visualization + moveit_servo + moveit_simple_controller_manager + rviz2 + flexiv_description + urdf + warehouse_ros_sqlite + xacro + + + ament_cmake + + diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/rviz/moveit.rviz b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/rviz/moveit.rviz new file mode 100644 index 0000000..5a87ae0 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/rviz/moveit.rviz @@ -0,0 +1,359 @@ +Panels: + - Class: rviz_common/Displays + Help Height: 78 + Name: Displays + Property Tree Widget: + Expanded: ~ + Splitter Ratio: 0.5 + Tree Height: 814 + - Class: rviz_common/Selection + Name: Selection + - Class: rviz_common/Tool Properties + Expanded: + - /2D Goal Pose1 + - /Publish Point1 + Name: Tool Properties + Splitter Ratio: 0.5886790156364441 + - Class: rviz_common/Views + Expanded: + - /Current View1 + Name: Views + Splitter Ratio: 0.5 +Visualization Manager: + Class: "" + Displays: + - Alpha: 0.5 + Cell Size: 1 + Class: rviz_default_plugins/Grid + Color: 160; 160; 164 + Enabled: true + Line Style: + Line Width: 0.029999999329447746 + Value: Lines + Name: Grid + Normal Cell Count: 0 + Offset: + X: 0 + Y: 0 + Z: 0 + Plane: XY + Plane Cell Count: 10 + Reference Frame: + Value: true + - Class: rviz_default_plugins/MarkerArray + Enabled: true + Name: MarkerArray + Namespaces: + {} + Topic: + Depth: 100 + Durability Policy: Volatile + History Policy: Keep Last + Reliability Policy: Reliable + Value: /rviz_visual_tools + Value: true + - Class: moveit_rviz_plugin/Trajectory + Color Enabled: false + Enabled: true + Interrupt Display: false + Links: + All Links Enabled: true + Expand Joint Details: false + Expand Link Details: false + Expand Tree: false + Link Tree Style: Links in Alphabetic Order + base_link: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Value: true + flange: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + link1: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Value: true + link2: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Value: true + link3: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Value: true + link4: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Value: true + link5: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Value: true + link6: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Value: true + link7: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Value: true + world: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Loop Animation: false + Name: Trajectory + Robot Alpha: 0.5 + Robot Color: 150; 50; 150 + Robot Description: robot_description + Show Robot Collision: false + Show Robot Visual: true + Show Trail: false + State Display Time: 0.05 s + Trail Step Size: 1 + Trajectory Topic: /display_planned_path + Value: true + - Class: moveit_rviz_plugin/PlanningScene + Enabled: true + Move Group Namespace: "" + Name: PlanningScene + Planning Scene Topic: /monitored_planning_scene + Robot Description: robot_description + Scene Geometry: + Scene Alpha: 0.8999999761581421 + Scene Color: 50; 230; 50 + Scene Display Time: 0.009999999776482582 + Show Scene Geometry: true + Voxel Coloring: Z-Axis + Voxel Rendering: Occupied Voxels + Scene Robot: + Attached Body Color: 150; 50; 150 + Links: + All Links Enabled: true + Expand Joint Details: false + Expand Link Details: false + Expand Tree: false + Link Tree Style: Links in Alphabetic Order + base_link: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Value: true + flange: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + link1: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Value: true + link2: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Value: true + link3: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Value: true + link4: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Value: true + link5: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Value: true + link6: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Value: true + link7: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Value: true + world: + Alpha: 1 + Show Axes: false + Show Trail: false + Robot Alpha: 1 + Show Robot Collision: false + Show Robot Visual: true + Value: true + - Acceleration_Scaling_Factor: 0.1 + Class: moveit_rviz_plugin/MotionPlanning + Enabled: false + Move Group Namespace: "" + MoveIt_Allow_Approximate_IK: false + MoveIt_Allow_External_Program: false + MoveIt_Allow_Replanning: false + 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Class: rviz_default_plugins/Orbit + Distance: 2.4956274032592773 + Enable Stereo Rendering: + Stereo Eye Separation: 0.05999999865889549 + Stereo Focal Distance: 1 + Swap Stereo Eyes: false + Value: false + Focal Point: + X: -0.10040300339460373 + Y: 0.27989906072616577 + Z: 0.3314317762851715 + Focal Shape Fixed Size: true + Focal Shape Size: 0.05000000074505806 + Invert Z Axis: false + Name: Current View + Near Clip Distance: 0.009999999776482582 + Pitch: 0.7053980827331543 + Target Frame: + Value: Orbit (rviz) + Yaw: 5.313577651977539 + Saved: ~ +Window Geometry: + Displays: + collapsed: false + Height: 863 + Hide Left Dock: false + Hide Right Dock: false + QMainWindow State: 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+ Selection: + collapsed: false + Tool Properties: + collapsed: false + Views: + collapsed: false + Width: 1600 + X: 1920 + Y: 0 diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/srdf/aico1.srdf.xacro b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/srdf/aico1.srdf.xacro new file mode 100644 index 0000000..ec5f174 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/srdf/aico1.srdf.xacro @@ -0,0 +1,74 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/srdf/aico2.srdf.xacro b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/srdf/aico2.srdf.xacro new file mode 100644 index 0000000..b19126b --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/srdf/aico2.srdf.xacro @@ -0,0 +1,148 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/srdf/grav.srdf.xacro b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/srdf/grav.srdf.xacro new file mode 100644 index 0000000..06c8c4d --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/srdf/grav.srdf.xacro @@ -0,0 +1,119 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/srdf/rizon.srdf.xacro b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/srdf/rizon.srdf.xacro new file mode 100644 index 0000000..e9b7528 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/srdf/rizon.srdf.xacro @@ -0,0 +1,21 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/srdf/rizon_dual.srdf.xacro b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/srdf/rizon_dual.srdf.xacro new file mode 100644 index 0000000..e67c044 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/srdf/rizon_dual.srdf.xacro @@ -0,0 +1,44 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/srdf/rizon_macro.srdf.xacro b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/srdf/rizon_macro.srdf.xacro new file mode 100644 index 0000000..902301c --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_moveit_config/srdf/rizon_macro.srdf.xacro @@ -0,0 +1,57 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/CMakeLists.txt b/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/CMakeLists.txt new file mode 100644 index 0000000..8e0206b --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/CMakeLists.txt @@ -0,0 +1,43 @@ +cmake_minimum_required(VERSION 3.5) +project(flexiv_msgs) + +find_package(ament_cmake REQUIRED) +find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) +find_package(std_msgs REQUIRED) +find_package(geometry_msgs REQUIRED) +find_package(builtin_interfaces REQUIRED) + +set(msg_files + msg/Digital.msg + msg/GPIOStates.msg + msg/JointPosVel.msg + msg/Mode.msg + msg/RobotStates.msg +) + +# set(srv_files +# ) + +set(action_files + action/Grasp.action + action/Move.action +) + +rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} + ${msg_files} + # ${srv_files} + ${action_files} + DEPENDENCIES + std_msgs + geometry_msgs + builtin_interfaces +) + +if(BUILD_TESTING) + find_package(ament_lint_auto REQUIRED) + ament_lint_auto_find_test_dependencies() +endif() + +ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime) + +ament_package() diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/action/Grasp.action b/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/action/Grasp.action new file mode 100644 index 0000000..cef5889 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/action/Grasp.action @@ -0,0 +1,8 @@ +float64 force # N +--- +bool success +string error +--- +float64 current_width # m +float64 current_force # N +bool moving diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/action/Move.action b/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/action/Move.action new file mode 100644 index 0000000..5523983 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/action/Move.action @@ -0,0 +1,10 @@ +float64 width # m +float64 velocity # m/s +float64 max_force # N +--- +bool success +string error +--- +float64 current_width # m +float64 current_force # N +bool moving diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/msg/Digital.msg b/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/msg/Digital.msg new file mode 100644 index 0000000..6183945 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/msg/Digital.msg @@ -0,0 +1,2 @@ +uint8 pin +bool state diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/msg/GPIOStates.msg b/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/msg/GPIOStates.msg new file mode 100644 index 0000000..f3cbe41 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/msg/GPIOStates.msg @@ -0,0 +1 @@ +Digital[] states diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/msg/JointPosVel.msg b/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/msg/JointPosVel.msg new file mode 100644 index 0000000..102f8fd --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/msg/JointPosVel.msg @@ -0,0 +1,2 @@ +float64[] positions +float64[] velocities diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/msg/Mode.msg b/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/msg/Mode.msg new file mode 100644 index 0000000..af2b2e0 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/msg/Mode.msg @@ -0,0 +1,14 @@ +int8 MODE_UNKNOWN = -1 +int8 MODE_IDLE = 0 +int8 MODE_RT_JOINT_TORQUE = 1 +int8 MODE_RT_JOINT_IMPEDANCE = 2 +int8 MODE_NRT_JOINT_IMPEDANCE = 3 +int8 MODE_RT_JOINT_POSITION = 4 +int8 MODE_NRT_JOINT_POSITION = 5 +int8 MODE_NRT_PLAN_EXECUTION = 6 +int8 MODE_NRT_PRIMITIVE_EXECUTION = 7 +int8 MODE_RT_CARTESIAN_MOTION_FORCE = 8 +int8 MODE_NRT_CARTESIAN_MOTION_FORCE = 9 +int8 MODE_NRT_SUPER_PRIMITIVE = 10 + +int8 mode diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/msg/RobotStates.msg b/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/msg/RobotStates.msg new file mode 100644 index 0000000..f369cad --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/msg/RobotStates.msg @@ -0,0 +1,59 @@ +# Header +std_msgs/Header header + +# Robot system timestamp +builtin_interfaces/Time robot_timestamp + +# Measured joint positions using link-side encoder +float64[] q + +# Measured joint positions using motor-side encoder +float64[] theta + +# Measured joint velocities using link-side encoder +float64[] dq + +# Measured joint velocities using motor-side encoder +float64[] dtheta + +# Measured joint torques +float64[] tau + +# Desired joint torques +float64[] tau_des + +# Numerical derivative of measured joint torques +float64[] tau_dot + +# Estimated external joint torques +float64[] tau_ext + +# Estimated interaction joint torques +float64[] tau_interact + +# Measured joint temperatures +float64[] temperature + +# Measured TCP pose expressed in world frame +geometry_msgs/PoseStamped tcp_pose + +# Measured TCP velocity expressed in world frame +geometry_msgs/AccelStamped tcp_vel + +# Measured flange pose expressed in world frame +geometry_msgs/PoseStamped flange_pose + +# Force-torque (FT) sensor raw reading in flange frame +geometry_msgs/WrenchStamped ft_sensor_raw + +# Estimated external wrench applied on TCP and expressed in TCP frame +geometry_msgs/WrenchStamped ext_wrench_in_tcp + +# Estimated external wrench applied on TCP and expressed in world frame +geometry_msgs/WrenchStamped ext_wrench_in_world + +# Unfiltered external wrench applied on TCP and expressed in TCP frame +geometry_msgs/WrenchStamped ext_wrench_in_tcp_raw + +# Unfiltered external wrench applied on TCP and expressed in world frame +geometry_msgs/WrenchStamped ext_wrench_in_world_raw diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/package.xml b/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/package.xml new file mode 100644 index 0000000..597f0b0 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_msgs/package.xml @@ -0,0 +1,23 @@ + + + + flexiv_msgs + 1.9.1 + Robot states messages definiton used in RDK + Mun Seng Phoon + Apache License 2.0 + Mun Seng Phoon + + ament_cmake + rosidl_default_generators + std_msgs + geometry_msgs + rosidl_default_runtime + ament_lint_auto + ament_lint_common + + rosidl_interface_packages + + ament_cmake + + diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/README.md b/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/README.md new file mode 100644 index 0000000..68ec80f --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/README.md @@ -0,0 +1,61 @@ +# Flexiv Test Nodes + +This package contains the example demo nodes to use with/without Flexiv ROS 2 driver. + +## Robot States Publisher and Monitor + +These nodes demonstrate how to publish and monitor Flexiv robot states directly from the Flexiv RDK using the Python `flexivrdk` package, without relying on the main ROS 2 driver stack. + +### Requirements + +- ROS 2 Humble or Jazzy +- `flexivrdk` Python package (install via `pip install flexivrdk`) +- `flexiv_msgs` package (built with `flexiv_ros2`) + +### 1. Robot States Publisher + +Publishes robot states directly from Flexiv RDK to the ROS 2 topic, bypassing the main ROS 2 driver. + +**Features:** + +- Direct RDK integration using Python `flexivrdk` package +- Publishes Flexiv robot states at 100 Hz +- Monitors robot status (busy, operational, fault, reduced) +- Compatible with ROS 2 Humble and Jazzy + +**Use case:** When you need direct robot state monitoring instead of the `flexiv_robot_states_broadcaster` node from the main driver stack. + +**Launch:** + +```bash +ros2 launch flexiv_test_nodes robot_states_publisher.launch.py robot_sn:=[robot_sn] +``` + +**Published topic:** + +- `/${robot_sn}/flexiv_robot_states` ([`flexiv_msgs/msg/RobotStates.msg`](../flexiv_msgs/msg/RobotStates.msg)) + +**Parameters:** + +- `robot_sn`: Robot serial number (required) +- `network_interface`: Network interface name (optional, auto-detect if empty) +- `publish_rate`: Publish rate in Hz (default: 100) + +### 2. Robot States Monitor + +Example subscriber node demonstrating how to receive and process robot states. + +**Run:** + +```bash +ros2 run flexiv_test_nodes robot_states_monitor --ros-args -p robot_sn:=[robot_sn] +``` + +> [!NOTE] +> +> - The ROS/RDK version must match the Flexiv robot software version. +> - Topic names are automatically sanitized for robot serial numbers (dash becomes underscore). + +## Publisher Joint Trajectory Controller + +Example node to send joint position commands to the joint trajectory controller. diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/flexiv_test_nodes/__init__.py b/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/flexiv_test_nodes/__init__.py new file mode 100644 index 0000000..e69de29 diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/flexiv_test_nodes/publisher_joint_trajectory_controller.py b/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/flexiv_test_nodes/publisher_joint_trajectory_controller.py new file mode 100644 index 0000000..506c677 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/flexiv_test_nodes/publisher_joint_trajectory_controller.py @@ -0,0 +1,148 @@ +# Copyright 2022 Stogl Robotics Consulting UG (haftungsbeschränkt) +# +# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +# you may not use this file except in compliance with the License. +# You may obtain a copy of the License at +# +# http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +# +# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +# See the License for the specific language governing permissions and +# limitations under the License. + +import rclpy +from builtin_interfaces.msg import Duration +from rclpy.node import Node +from sensor_msgs.msg import JointState +from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPoint +from rcl_interfaces.msg import ParameterDescriptor + + +class PublisherJointTrajectory(Node): + def __init__(self): + super().__init__("publisher_position_trajectory_controller") + # Declare all parameters + self.declare_parameter("controller_name", "joint_trajectory_controller") + self.declare_parameter("wait_sec_between_publish", 6) + self.declare_parameter("goal_names", ["pos1", "pos2"]) + self.declare_parameter("joints", [""]) + self.declare_parameter("check_starting_point", False) + self.declare_parameter("starting_point_limits", False) + + # Read parameters + controller_name = self.get_parameter("controller_name").value + wait_sec_between_publish = self.get_parameter("wait_sec_between_publish").value + goal_names = self.get_parameter("goal_names").value + self.joints = self.get_parameter("joints").value + self.check_starting_point = self.get_parameter("check_starting_point").value + self.starting_point = {} + + if self.joints is None or len(self.joints) == 0: + raise Exception('"joints" parameter is not set!') + + # starting point stuff + if self.check_starting_point: + # declare nested params + for name in self.joints: + param_name_tmp = "starting_point_limits" + "." + name + self.declare_parameter(param_name_tmp, [-2 * 3.14159, 2 * 3.14159]) + self.starting_point[name] = self.get_parameter(param_name_tmp).value + + for name in self.joints: + if len(self.starting_point[name]) != 2: + raise Exception('"starting_point" parameter is not set correctly!') + self.joint_state_sub = self.create_subscription( + JointState, "joint_states", self.joint_state_callback, 10 + ) + # initialize starting point status + self.starting_point_ok = not self.check_starting_point + + self.joint_state_msg_received = False + + # Read all positions from parameters + self.goals = [] + for name in goal_names: + self.declare_parameter( + name, descriptor=ParameterDescriptor(dynamic_typing=True) + ) + goal = self.get_parameter(name).value + if goal is None or len(goal) == 0: + raise Exception(f'Values for goal "{name}" not set!') + + float_goal = [] + for value in goal: + float_goal.append(float(value)) + self.goals.append(float_goal) + + publish_topic = "/" + controller_name + "/" + "joint_trajectory" + + self.get_logger().info( + 'Publishing {} goals on topic "{}" every {} s'.format( + len(goal_names), publish_topic, wait_sec_between_publish + ) + ) + + self.publisher_ = self.create_publisher(JointTrajectory, publish_topic, 1) + self.timer = self.create_timer(wait_sec_between_publish, self.timer_callback) + self.i = 0 + + def timer_callback(self): + if self.starting_point_ok: + traj = JointTrajectory() + traj.joint_names = self.joints + point = JointTrajectoryPoint() + point.positions = self.goals[self.i] + point.time_from_start = Duration(sec=1) + + traj.points.append(point) + self.publisher_.publish(traj) + + self.i += 1 + self.i %= len(self.goals) + + elif self.check_starting_point and not self.joint_state_msg_received: + self.get_logger().warn( + 'Start configuration could not be checked! Check "joint_state" topic!' + ) + else: + self.get_logger().warn( + "Start configuration is not within configured limits!" + ) + + def joint_state_callback(self, msg): + if not self.joint_state_msg_received: + # check start state + limit_exceeded = [False] * len(msg.name) + for idx, enum in enumerate(msg.name): + if (msg.position[idx] < self.starting_point[enum][0]) or ( + msg.position[idx] > self.starting_point[enum][1] + ): + self.get_logger().warn( + f"Starting point limits exceeded for joint {enum} !" + ) + limit_exceeded[idx] = True + + if any(limit_exceeded): + self.starting_point_ok = False + else: + self.starting_point_ok = True + + self.joint_state_msg_received = True + else: + return + + +def main(args=None): + rclpy.init(args=args) + + publisher_joint_trajectory = PublisherJointTrajectory() + + rclpy.spin(publisher_joint_trajectory) + publisher_joint_trajectory.destroy_node() + rclpy.shutdown() + + +if __name__ == "__main__": + main() diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/flexiv_test_nodes/robot_states_monitor.py b/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/flexiv_test_nodes/robot_states_monitor.py new file mode 100644 index 0000000..d124454 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/flexiv_test_nodes/robot_states_monitor.py @@ -0,0 +1,85 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""Example subscriber node demonstrating how to receive and process robot +states published by the robot_states_publisher node. + +Author: Flexiv Robotics +License: Apache-2.0 +""" + +import rclpy +from rclpy.node import Node +from flexiv_msgs.msg import RobotStates +import math + + +class StateMonitor(Node): + """Example ROS2 node that subscribes to robot states and displays key + information.""" + + def __init__(self): + super().__init__("state_monitor") + + # Declare a parameter for the robot serial number + self.declare_parameter("robot_sn", "Rizon4-000000") + robot_sn = self.get_parameter("robot_sn").get_parameter_value().string_value + + # Construct topic name dynamically based on robot SN + # ROS topic names can't contain dashes, so replace with underscores + topic_robot_sn = robot_sn.replace("-", "_") + topic_name = f"/{topic_robot_sn}/flexiv_robot_states" + + self.get_logger().info(f"State Monitor started") + self.get_logger().info(f"Subscribing to topic: {topic_name}") + + # Create subscription + self.subscription = self.create_subscription( + RobotStates, topic_name, self.callback, 10 + ) + + def callback(self, msg): + """Callback function that processes received robot states. + + Args: + msg: RobotStates message containing complete robot state information + """ + # Access joint positions (7 joints) + self.get_logger().info(f'Joint positions: {[f"{j:.3f}" for j in msg.q]}') + + # Access TCP position + tcp = msg.tcp_pose.pose.position + self.get_logger().info( + f"TCP Position: x={tcp.x:.3f}, y={tcp.y:.3f}, z={tcp.z:.3f}" + ) + + # Access TCP orientation (quaternion) + tcp_ori = msg.tcp_pose.pose.orientation + self.get_logger().info( + f"TCP Orientation: w={tcp_ori.w:.3f}, x={tcp_ori.x:.3f}, " + f"y={tcp_ori.y:.3f}, z={tcp_ori.z:.3f}" + ) + + # Access external force magnitude + force = msg.ext_wrench_in_tcp.wrench.force + force_mag = math.sqrt(force.x**2 + force.y**2 + force.z**2) + self.get_logger().info(f"External Force Magnitude: {force_mag:.3f} N") + + self.get_logger().info("---") + + +def main(args=None): + """Main entry point for the State Monitor example node.""" + rclpy.init(args=args) + + try: + node = StateMonitor() + rclpy.spin(node) + except KeyboardInterrupt: + print("\nKeyboard interrupt, shutting down...") + finally: + if "node" in locals(): + node.destroy_node() + rclpy.shutdown() + + +if __name__ == "__main__": + main() diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/flexiv_test_nodes/robot_states_publisher.py b/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/flexiv_test_nodes/robot_states_publisher.py new file mode 100644 index 0000000..bfb8b44 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/flexiv_test_nodes/robot_states_publisher.py @@ -0,0 +1,304 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""This node reads robot states from Flexiv RDK and publishes them as ROS2 +messages (flexiv_msgs/msg/RobotStates). + +Author: Flexiv Robotics +License: Apache-2.0 +""" + +import rclpy +from rclpy.node import Node +from rclpy.qos import QoSProfile, ReliabilityPolicy, HistoryPolicy +import flexivrdk +import sys +import argparse + +# Import ROS2 message types +from flexiv_msgs.msg import RobotStates +from geometry_msgs.msg import PoseStamped, AccelStamped, WrenchStamped + + +class RobotStatesPublisher(Node): + """ROS2 node that publishes Flexiv robot states from RDK to ROS2 topics.""" + + def __init__(self, robot_sn: str, network_interface: str = ""): + super().__init__("rdk_state_publisher") + + # Declare parameters + self.declare_parameter("robot_sn", robot_sn) + self.declare_parameter("network_interface", network_interface) + self.declare_parameter("publish_rate", 100) # Default 100 Hz + + # Get parameters + self.robot_sn = self.get_parameter("robot_sn").value + self.network_interface = self.get_parameter("network_interface").value + self.publish_rate = self.get_parameter("publish_rate").value + + self.get_logger().info( + f"Initializing Robot States Publisher for robot {self.robot_sn}" + ) + if self.network_interface: + self.get_logger().info( + f"Network interface whitelist: [{self.network_interface}]" + ) + else: + self.get_logger().info("Using all available network interfaces") + self.get_logger().info(f"Publish rate: {self.publish_rate} Hz") + + # Initialize RDK Robot instance + try: + if self.network_interface: + # Use specific network interface + self.robot = flexivrdk.Robot(self.robot_sn, [self.network_interface]) + else: + # Use all available network interfaces + self.robot = flexivrdk.Robot(self.robot_sn) + self.get_logger().info("Successfully connected to robot via RDK") + except Exception as e: + self.get_logger().error(f"Failed to connect to robot: {str(e)}") + raise + + # Setup QoS profile for real-time communication + qos_profile = QoSProfile( + reliability=ReliabilityPolicy.RELIABLE, + history=HistoryPolicy.KEEP_LAST, + depth=10, + ) + + # Create publisher for robot states + # Sanitize robot_sn for ROS2 topic name (replace dashes with underscores) + topic_name = f'/{self.robot_sn.replace("-", "_")}/flexiv_robot_states' + self.state_publisher = self.create_publisher( + RobotStates, topic_name, qos_profile + ) + + # Create timer for periodic publishing + timer_period = 1.0 / self.publish_rate + self.timer = self.create_timer(timer_period, self.publish_robot_states) + + self.get_logger().info("Robot States Publisher initialized successfully") + self.get_logger().info(f"Publishing to: {topic_name}") + + # Log robot operational status + self.log_robot_status() + + def log_robot_status(self): + """Log the current robot status from RDK.""" + try: + is_busy = self.robot.busy() + is_operational = self.robot.operational() + is_fault = self.robot.fault() + is_reduced = self.robot.reduced() + + self.get_logger().info("=== Robot Status ===") + self.get_logger().info(f"Busy: {is_busy}") + self.get_logger().info(f"Operational: {is_operational}") + self.get_logger().info(f"Fault: {is_fault}") + self.get_logger().info(f"Reduced Mode: {is_reduced}") + self.get_logger().info("===================") + + if is_fault: + self.get_logger().warn("Robot is in FAULT state!") + elif not is_operational: + self.get_logger().warn("Robot is NOT operational!") + + except Exception as e: + self.get_logger().error(f"Error checking robot status: {str(e)}") + + def create_pose_stamped(self, pose_data, frame_id="world"): + """Convert RDK pose data [x, y, z, q_w, q_x, q_y, q_z] to + PoseStamped.""" + pose_stamped = PoseStamped() + pose_stamped.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() + pose_stamped.header.frame_id = frame_id + + pose_stamped.pose.position.x = pose_data[0] + pose_stamped.pose.position.y = pose_data[1] + pose_stamped.pose.position.z = pose_data[2] + + pose_stamped.pose.orientation.w = pose_data[3] + pose_stamped.pose.orientation.x = pose_data[4] + pose_stamped.pose.orientation.y = pose_data[5] + pose_stamped.pose.orientation.z = pose_data[6] + + return pose_stamped + + def create_accel_stamped(self, vel_data, frame_id="world"): + """ + Convert RDK velocity data [v_x, v_y, v_z, w_x, w_y, w_z] to AccelStamped + Note: Using AccelStamped to hold velocity data as per RobotStates.msg + """ + accel_stamped = AccelStamped() + accel_stamped.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() + accel_stamped.header.frame_id = frame_id + + # Linear velocity + accel_stamped.accel.linear.x = vel_data[0] + accel_stamped.accel.linear.y = vel_data[1] + accel_stamped.accel.linear.z = vel_data[2] + + # Angular velocity + accel_stamped.accel.angular.x = vel_data[3] + accel_stamped.accel.angular.y = vel_data[4] + accel_stamped.accel.angular.z = vel_data[5] + + return accel_stamped + + def create_wrench_stamped(self, wrench_data, frame_id): + """Convert RDK wrench data [f_x, f_y, f_z, m_x, m_y, m_z] to + WrenchStamped.""" + wrench_stamped = WrenchStamped() + wrench_stamped.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() + wrench_stamped.header.frame_id = frame_id + + # Force + wrench_stamped.wrench.force.x = wrench_data[0] + wrench_stamped.wrench.force.y = wrench_data[1] + wrench_stamped.wrench.force.z = wrench_data[2] + + # Torque/Moment + wrench_stamped.wrench.torque.x = wrench_data[3] + wrench_stamped.wrench.torque.y = wrench_data[4] + wrench_stamped.wrench.torque.z = wrench_data[5] + + return wrench_stamped + + def publish_robot_states(self): + """Main callback function to read robot states and publish as ROS2 + message.""" + try: + # Get robot states from RDK + robot_states = self.robot.states() + + # Create ROS2 RobotStates message + msg = RobotStates() + + # Populate header + msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() + msg.header.frame_id = "world" + + # Robot timestamp + msg.robot_timestamp.sec = robot_states.timestamp[0] + msg.robot_timestamp.nanosec = robot_states.timestamp[1] + + # Joint-space states (all arrays are size 7 for Flexiv robots) + msg.q = list(robot_states.q) # Joint positions (link-side) + msg.theta = list(robot_states.theta) # Joint positions (motor-side) + msg.dq = list(robot_states.dq) # Joint velocities (link-side) + msg.dtheta = list(robot_states.dtheta) # Joint velocities (motor-side) + msg.tau = list(robot_states.tau) # Joint torques + msg.tau_des = list(robot_states.tau_des) # Desired joint torques + msg.tau_dot = list(robot_states.tau_dot) # Joint torque derivatives + msg.tau_ext = list(robot_states.tau_ext) # External joint torques + msg.tau_interact = list( + robot_states.tau_interact + ) # Interaction joint torques + msg.temperature = list(robot_states.temperature) # Joint temperatures + + # Cartesian-space states using geometry_msgs + # TCP pose: [x, y, z, q_w, q_x, q_y, q_z] + msg.tcp_pose = self.create_pose_stamped(robot_states.tcp_pose, "world") + + # TCP velocity: [v_x, v_y, v_z, w_x, w_y, w_z] + msg.tcp_vel = self.create_accel_stamped(robot_states.tcp_vel, "world") + + # Flange pose: [x, y, z, q_w, q_x, q_y, q_z] + msg.flange_pose = self.create_pose_stamped( + robot_states.flange_pose, "world" + ) + + # Force-torque sensor reading: [f_x, f_y, f_z, m_x, m_y, m_z] + msg.ft_sensor_raw = self.create_wrench_stamped( + robot_states.ft_sensor_raw, "flange" + ) + + # External wrench in TCP frame: [f_x, f_y, f_z, m_x, m_y, m_z] + msg.ext_wrench_in_tcp = self.create_wrench_stamped( + robot_states.ext_wrench_in_tcp, "flange" + ) + + # External wrench in world frame: [f_x, f_y, f_z, m_x, m_y, m_z] + msg.ext_wrench_in_world = self.create_wrench_stamped( + robot_states.ext_wrench_in_world, "world" + ) + + # External wrench in TCP frame (raw): [f_x, f_y, f_z, m_x, m_y, m_z] + msg.ext_wrench_in_tcp_raw = self.create_wrench_stamped( + robot_states.ext_wrench_in_tcp_raw, "flange" + ) + + # External wrench in world frame (raw): [f_x, f_y, f_z, m_x, m_y, m_z] + msg.ext_wrench_in_world_raw = self.create_wrench_stamped( + robot_states.ext_wrench_in_world_raw, "world" + ) + + # Publish the message + self.state_publisher.publish(msg) + + except Exception as e: + self.get_logger().error( + f"Error publishing robot states: {str(e)}", throttle_duration_sec=1.0 + ) + + def destroy_node(self): + """Clean shutdown of the node.""" + self.get_logger().info("Shutting down Robot States Publisher...") + try: + # Stop the robot safely if needed + if hasattr(self, "robot"): + self.get_logger().info("Disconnecting from robot...") + except Exception as e: + self.get_logger().error(f"Error during shutdown: {str(e)}") + finally: + super().destroy_node() + + +def main(args=None): + """Main entry point for the Robot States Publisher node.""" + # Parse command line arguments + parser = argparse.ArgumentParser(description="Flexiv Robot States Publisher Node") + parser.add_argument( + "--robot-sn", + type=str, + required=True, + help="Robot serial number (e.g., Rizon4s-123456)", + ) + parser.add_argument( + "--network-interface", + type=str, + default="", + help="Network interface name (e.g., eth0, enp0s31f6). Leave empty to use all interfaces.", + ) + + # Parse known args (ROS2 args are handled separately) + parsed_args, unknown = parser.parse_known_args() + + # Initialize ROS2 + rclpy.init(args=args) + + try: + # Create and spin the node + node = RobotStatesPublisher( + robot_sn=parsed_args.robot_sn, + network_interface=parsed_args.network_interface, + ) + + # Spin the node + rclpy.spin(node) + + except KeyboardInterrupt: + print("\nKeyboard interrupt, shutting down...") + except Exception as e: + print(f"Error: {str(e)}") + return 1 + finally: + # Cleanup + if "node" in locals(): + node.destroy_node() + rclpy.shutdown() + + return 0 + + +if __name__ == "__main__": + sys.exit(main()) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/launch/robot_states_publisher.launch.py b/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/launch/robot_states_publisher.launch.py new file mode 100644 index 0000000..7ff38bf --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/launch/robot_states_publisher.launch.py @@ -0,0 +1,76 @@ +"""Launch file for Robot States Publisher Node. + +Example usage: + # Auto-detect network interface: + ros2 launch flexiv_test_nodes robot_states_publisher.launch.py \ + robot_sn:=Rizon4s-123456 + + # With specific network interface: + ros2 launch flexiv_test_nodes robot_states_publisher.launch.py \ + robot_sn:=Rizon4s-123456 \ + network_interface:=eth0 + + # Custom publish rate: + ros2 launch flexiv_test_nodes robot_states_publisher.launch.py \ + robot_sn:=Rizon4s-123456 \ + publish_rate:=200 + +Author: Flexiv Robotics +License: Apache-2.0 +""" + +from launch import LaunchDescription +from launch.actions import DeclareLaunchArgument +from launch.substitutions import LaunchConfiguration +from launch_ros.actions import Node + + +def generate_launch_description(): + """Generate launch description for Robot States Publisher.""" + + # Declare launch arguments + robot_sn_arg = DeclareLaunchArgument( + "robot_sn", description="Robot serial number (e.g., Rizon4s-123456)" + ) + + network_interface_arg = DeclareLaunchArgument( + "network_interface", + default_value="", + description="Network interface name (e.g., eth0, enp0s31f6). Leave empty to auto-detect.", + ) + + publish_rate_arg = DeclareLaunchArgument( + "publish_rate", + default_value="100", + description="Publishing rate in Hz (default: 100)", + ) + + # Create the Robot States Publisher node + robot_states_publisher_node = Node( + package="flexiv_test_nodes", + executable="robot_states_publisher", + name="robot_states_publisher", + output="screen", + parameters=[ + { + "robot_sn": LaunchConfiguration("robot_sn"), + "network_interface": LaunchConfiguration("network_interface"), + "publish_rate": LaunchConfiguration("publish_rate"), + } + ], + arguments=[ + "--robot-sn", + LaunchConfiguration("robot_sn"), + "--network-interface", + LaunchConfiguration("network_interface"), + ], + ) + + return LaunchDescription( + [ + robot_sn_arg, + network_interface_arg, + publish_rate_arg, + robot_states_publisher_node, + ] + ) diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/package.xml b/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/package.xml new file mode 100644 index 0000000..caf9e37 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/package.xml @@ -0,0 +1,18 @@ + + + + flexiv_test_nodes + 1.9.1 + Demo nodes for testing flexiv_ros2 + Mun Seng Phoon + Apache-2.0 + Mun Seng Phoon + + rclpy + std_msgs + python3-pytest + + + ament_python + + diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/resource/flexiv_test_nodes b/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/resource/flexiv_test_nodes new file mode 100644 index 0000000..e69de29 diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/setup.cfg b/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/setup.cfg new file mode 100644 index 0000000..14b0009 --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/setup.cfg @@ -0,0 +1,4 @@ +[develop] +script_dir=$base/lib/flexiv_test_nodes +[install] +install_scripts=$base/lib/flexiv_test_nodes diff --git a/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/setup.py b/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/setup.py new file mode 100644 index 0000000..90fbb8a --- /dev/null +++ b/src/flexiv_ros2/flexiv_test_nodes/setup.py @@ -0,0 +1,45 @@ +from glob import glob + +from setuptools import setup + +package_name = "flexiv_test_nodes" + +setup( + name=package_name, + version="0.0.1", + packages=[package_name], + data_files=[ + ("share/ament_index/resource_index/packages", ["resource/" + package_name]), + ("share/" + package_name, ["package.xml"]), + ("share/" + package_name + "/launch", glob("launch/*.launch.py")), + ("share/" + package_name + "/configs", glob("configs/*.*")), + ], + install_requires=["setuptools"], + zip_safe=True, + author="Mun Seng Phoon", + author_email="munseng.phoon@flexiv.com", + maintainer="Mun Seng Phoon", + maintainer_email="munseng.phoon@flexiv.com", + keywords=["ROS"], + classifiers=[ + "Intended Audience :: Developers", + "License :: OSI Approved :: Apache Software License", + "Programming Language :: Python", + "Topic :: Software Development", + ], + description="Demo nodes for testing flexiv_ros2.", + long_description="""\ +Demo nodes for for testing flexiv_ros2.""", + license="Apache License, Version 2.0", + tests_require=["pytest"], + entry_points={ + "console_scripts": [ + "publisher_joint_trajectory_controller = \ + flexiv_test_nodes.publisher_joint_trajectory_controller:main", + "robot_states_publisher = \ + flexiv_test_nodes.robot_states_publisher:main", + "robot_states_monitor = \ + flexiv_test_nodes.robot_states_monitor:main", + ], + }, +) diff --git a/station/README.md b/station/README.md new file mode 100644 index 0000000..1e84003 --- /dev/null +++ b/station/README.md @@ -0,0 +1,97 @@ +# 工位前端与设备后端 + +启动：`bash station/run_station.sh`。旧入口 `desk/run_desk.sh` 也转到这里。 +离线打开界面：`bash station/run_station.sh --offline`。 +回归测试：`bash station/run_station.sh --self-test`。 + +## 界面 + +侧边导航只保留“首页”和“标定”，顶部保留“设置”按钮及设置界面。顶部左右臂按钮切换当前臂，悬停显示对应设备 IP。 +首页左侧为机器人状态、机器人实时预览和夹爪 3D 预留区；右侧为当前臂腕部及共用 +手外相机、对应臂左右指光流预留区和三层任务按钮。开始全部流程暂未接入。 +标定页预留相机预览、采点、求解和保存区域，后续接入 `handeye/`，当前不运行标定命令。 +原手动控制、自动任务、相机与视觉、工艺参数页面均已移除。 + +没有可靠反馈的使能/TCP 状态显示未知；光流、夹爪 3D 和软件急停尚未接入。 +拍照保存当前 RGB 预览至 `~/Pictures/ORISYS/`；放大和全屏预览使用同一图像缓存。 +没有查看需求的相机订阅会撤销。离线运行不连接 ROS 或设备，也不下发控制。 + +## 首页动作接口 + +- 检测 → `stage_track`，运行现有第一阶段跟踪：D405 优先、丢失目标后 D435 补位；会移动机械臂，不进入对孔或旋入。 +- 对孔 → `stage_locate`，只运行第二阶段，明确关闭最终下压和后续旋入。 +- 回零 → 所选臂命名点文件中的 `servo.home_pose_name`（默认 `home`），经原生轨迹 Action 返回初始姿态，不是关节全零。 +- 停止 → 取消本站任务、通过控制器管理服务暂停对应臂的运动控制器（硬件接口调用 `Robot::Stop`），停止本站流程，再等待新鲜关节反馈持续稳定。失败时明确报告停止未确认，并阻止继续运动。仅下一次显式动作恢复本站暂停的控制器。 + +有本站任务正在运行时，停止始终指向正在执行的臂，不受界面左右臂切换影响。 +没有指定机械臂的后台关闭请求只取消本站任务，不暂停外部控制器。软件停止不替代硬件急停。 +外部跟踪/对孔节点存在时拒绝重复启动，不批量结束外部节点；第一阶段子 launch 留在受管进程组内。 +动作依赖对应臂关节反馈、控制器归属、相机和手眼配置，检查不通过则拒绝执行。 + +## 边界与设备归属 + +Qt 前端只负责控件、绘图和本地状态缓存。`runtime_client.py` 在后台线程通过私有 Unix +socket 提交命令、读取任务结果和状态，绘图/定时刷新不会等待 ROS、串口或脚本。 +同一工作区只允许一个工位窗口。后端失联后不重发命令，旧状态会标成过期。 + +`control_service.py` 是独立后台进程，`tasks.py` 保留任务编号、排队/执行/完成/失败/取消状态， +并按设备锁定资源；界面线程结束不等于动作完成。`ros_gateway.py` 用持续 ROS 订阅读取 +关节、夹爪和触觉数据，用原生服务和轨迹 Action 执行操作。工位不另开 RDK 连接，也不读串口。 +机械臂连接由现有 ros2_control 硬件驱动持有，串口由对应的常驻夹爪驱动独占。 + +回点与 home 通过 `/rizon_arm_controller/follow_joint_trajectory` 执行，取消使用目标句柄的回执， +不取消其他客户端的目标。发送前检查关节状态、控制器激活与关节归属；有外部轨迹执行时拒绝抢占。 +仅有位置反馈时显示“使能未知”，不把关节消息冒充使能/Remote 状态。 + +PGEA 的常驻驱动提供： + +- `/station/grippers/arm_<臂号>/execute`：`arm_msgs/srv/GripperExecute`。 +- `/station/grippers/arm_<臂号>/status`：`arm_msgs/msg/GripperStatus`。 + +位置字段沿用消息契约，单位为 mm；前端的千分比在后端转换。连接/探测不会初始化、回零。 +驱动拒绝非有限值、越界位置、非法力/速度和不支持的旋转操作。写入成功和实际到位分别判断； +结果未知时阻止继续发夹爪运动，要求先探测确认。 + +## 图像链路 + +RealSense 采集节点只在显式请求时启动。已有发布者会被复用，工位不会按进程名终止它。 +采集配置继续来自 `site.yaml`，算法使用的彩色/深度独立于界面预览。 + +`cam_bridge.py` 负责 ROS 图像接收与共享内存输出。当前 Qt 界面只请求真机彩色流； +没有查看需求的图像与检测订阅会撤销。预览处理最高 15 fps、彩色宽度上限 848， +算法输入不受影响，采集端现有原图话题的发布速率不会因此降低。 +图像或桥进程超过 2 秒未更新时清除旧显示。共享内存由生产者释放，读取者只解除映射。 +深度、仿真及标定流的后端能力保留给独立工具，不再提供首页切换入口。 + +触觉三力和预览由同一个常驻 `arm_application.tactile_node` 提供。后端订阅结构化力反馈， +仅在开启预览时订阅 `/tactile//image`、`/vector`，不会另外调用传感器 SDK。 +关闭预览不停止力反馈。只有两指反馈新鲜时才允许旋入。已有外部触觉节点会被复用； +若其 `image_hz=0`，需在原启动入口启用预览输出。 + +## 进程与关闭 + +日常夹爪操作和示教回点不调用 shell。跟踪/对孔使用 Python 生成的 ROS launch 参数， +默认不自动拉额外查看器、红外或触觉流。上电的网络/工具准备与手眼标定保留原维护脚本， +由后端作为明确的系统/标定工具运行。`operator_console.py` 的旧 HTTP/脚本控制路径已经退役。 + +`processes.py` 只登记并停止自己启动的进程组，不扫描和终止外部进程。Linux 子进程设置 +父进程退出信号，后端也监测界面退出，避免留下预览或控制孤儿进程。 +“停止动作”取消工位任务，保持采集和驱动；窗口关闭时取消任务并退出自己持有的进程。 +软件流程停止不能证明控制器已停稳；轨迹、夹爪停止未确认时会明确报告结果未知。 + +## 现有工程的边界 + +- 当前 ROS 控制栈的 controller/action 名称是全局的，因此机械臂动作统一串行；没有假装支持双臂同时控制。 +- 本项目未包含 RGI 旋转夹爪实现。可接入同契约的常驻驱动，当前不会猜寄存器或调用缺失的模块。 +- 软拖拽只接受 `/station/arms/arm_<臂号>/soft_drag` 常驻控制驱动服务；未提供时按钮禁用， + 不再建立第二条 RDK 连接。记录点和轨迹回点不依赖软拖拽桥。 +- 缺失的通止规整套状态机入口明确禁用，不再调用不存在的脚本。 +- 已运行的旧夹爪节点可以继续提供只读状态；要迁移到新命令服务，需先在其原启动终端停止旧节点， + 再用“系统设置 → 连接夹爪”启动新驱动。工位不会擅自抢占串口或杀掉外部节点。 +- 仿真预览要求相应 DDS 域可达；切换显示来源不会改写真机控制后端的 DDS 域。 + +测试使用独立 DDS 域与模拟传输，覆盖 Qt 设备隔离、消息/共享内存图像、命令参数边界、 +到位等待、资源互斥、轨迹取消、状态过期、父进程退出和正常关闭。没有以测试名义下发真机运动。 + +每次后端启动会生成一份私有站点配置快照，所有子进程使用同一份设备身份与参数。 +现场 `site.yaml` 发生变化后拒绝新操作并提示重启，已执行任务继续使用原快照，避免运行中换臂或换相机。 diff --git a/station/requirements-qt.txt b/station/requirements-qt.txt new file mode 100644 index 0000000..9a0c56a --- /dev/null +++ b/station/requirements-qt.txt @@ -0,0 +1,2 @@ +# 已验证 Python 3.11 下 Qt void 调用不会递减 None 引用计数。 +PySide6==6.8.3 diff --git a/station/run_station.sh b/station/run_station.sh new file mode 100755 index 0000000..3fc9fd5 --- /dev/null +++ b/station/run_station.sh @@ -0,0 +1,99 @@ +#!/usr/bin/env bash +# Orisys 通止规工位桌面程序（窗口，不是网页）。 +# +# bash ~/桌面/orisys_arm/station/run_station.sh + +set -eo pipefail +ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)" +case "${1:-}" in + -h|--help) + echo "用法：bash station/run_station.sh [--offline | --self-test]" + echo "默认启动工位和独立后端；--offline 禁止设备访问；--self-test 运行离线回归。" + exit 0 + ;; +esac +# 这份搬迁的 symlink-install 在 /tmp/orisys_mnt 构建；只在私有挂载空间恢复它， +# 否则工位虽然能开，ROS 消息和相机桥的安装链接却失效。 +_arm_hook="${ROOT}/install/arm_msgs/share/arm_msgs/local_setup.bash" +if [[ "${ROOT}" != /tmp/orisys_mnt && -L "${_arm_hook}" && ! -e "${_arm_hook}" && "$(readlink "${_arm_hook}")" == /tmp/orisys_mnt/* ]]; then + exec unshare -rm bash -c ' + set -e + mkdir -p /tmp/orisys_mnt + mount --bind "$1" /tmp/orisys_mnt + shift + exec bash /tmp/orisys_mnt/station/run_station.sh "$@" + ' bash "${ROOT}" "$@" +fi +unset _arm_hook +export XDG_CACHE_HOME="${XDG_CACHE_HOME:-${HOME}/.cache}" +# shellcheck disable=SC1091 +source "${ROOT}/scripts/env.sh" +# 源码在最前。conda 的 site-packages 要排在 Humble 的 python3.10 之前， +# 否则 3.11 的解释器会去加载 cpython-310 的 rclpy，相机预览线程直接失败。 +_conda_site="" +if [[ -n "${CONDA_PREFIX:-}" ]]; then + _py_mm="$(python3 -c 'import sys; print(f"{sys.version_info.major}.{sys.version_info.minor}")')" + if [[ -d "${CONDA_PREFIX}/lib/python${_py_mm}/site-packages" ]]; then + _conda_site="${CONDA_PREFIX}/lib/python${_py_mm}/site-packages" + fi +fi +export PYTHONPATH="${ROOT}/station/src:${ROOT}/src/arm_application${_conda_site:+:${_conda_site}}${PYTHONPATH:+:${PYTHONPATH}}" +unset _conda_site _py_mm +# 屏幕跟当前登录会话走。这台工控机是 :1，别的 Linux 桌面常常是 :0。 +if [[ -n "${DISPLAY:-}" ]]; then + _disp="${DISPLAY#:}" + _disp="${_disp%%.*}" + if [[ ! -S "/tmp/.X11-unix/X${_disp}" ]]; then + unset DISPLAY + fi + unset _disp +fi +if [[ -z "${DISPLAY:-}" ]]; then + _seat="$(who | awk -v u="$(id -un)" '$1==u && $2 ~ /^:/ {print $2; exit}')" + _seat="${_seat%%.*}" + _n="${_seat#:}" + if [[ -n "${_n}" && -S "/tmp/.X11-unix/X${_n}" ]]; then + export DISPLAY="${_seat}" + else + for _sock in /tmp/.X11-unix/X*; do + if [[ -S "${_sock}" ]]; then + export DISPLAY=":${_sock##*/X}" + break + fi + done + fi + unset _seat _n _sock +fi +# 有真实屏幕时不要留在 offscreen，否则 OpenGL 窗口起不来，模型也不会画到显卡上。 +if [[ "${QT_QPA_PLATFORM:-}" == "offscreen" && -n "${DISPLAY:-}" ]]; then + _disp="${DISPLAY#:}" + _disp="${_disp%%.*}" + if [[ -S "/tmp/.X11-unix/X${_disp}" ]]; then + unset QT_QPA_PLATFORM + fi + unset _disp +fi +if [[ -z "${XAUTHORITY:-}" ]]; then + if [[ -r "${HOME}/.Xauthority" ]]; then + export XAUTHORITY="${HOME}/.Xauthority" + elif [[ -r "/run/user/$(id -u)/gdm/Xauthority" ]]; then + export XAUTHORITY="/run/user/$(id -u)/gdm/Xauthority" + fi +fi +# Qt 6.5 起 xcb 插件依赖 libxcb-cursor。系统没装这个包时，用用户目录里单独放的那一份， +# 不要把整个 conda lib 塞进 LD_LIBRARY_PATH（会和系统的 glib/pango 撞符号）。 +_cursor_dir="${HOME}/.local/lib/xcb-cursor" +if [[ ! -e /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libxcb-cursor.so.0 && -e "${_cursor_dir}/libxcb-cursor.so.0" ]]; then + export LD_LIBRARY_PATH="${_cursor_dir}${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}" +fi +unset _cursor_dir +# 工位单独固定 Qt 绑定版本，不修改 ROS/conda 内的包。 +source "${ROOT}/scripts/lib/qt_env.sh" +orisys_qt_env + +if [[ "${1:-}" == "--self-test" ]]; then + export QT_QPA_PLATFORM=offscreen + exec python3 -m unittest discover -s "${ROOT}/station/test" -v +fi + +exec python3 -m station.operator_app "$@" diff --git a/station/src/station/__init__.py b/station/src/station/__init__.py new file mode 100644 index 0000000..970d0f9 --- /dev/null +++ b/station/src/station/__init__.py @@ -0,0 +1 @@ +"""工位桌面窗口。""" diff --git a/station/src/station/assets/icons/lucide/LICENSE b/station/src/station/assets/icons/lucide/LICENSE new file mode 100644 index 0000000..718bb3f --- /dev/null +++ b/station/src/station/assets/icons/lucide/LICENSE @@ -0,0 +1,43 @@ +ISC License + +Copyright (c) 2026 Lucide Icons and Contributors + +Permission to use, copy, modify, and/or distribute this software for any +purpose with or without fee is hereby granted, provided that the above +copyright notice and this permission notice appear in all copies. + +THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS" AND THE AUTHOR DISCLAIMS ALL WARRANTIES +WITH REGARD TO THIS SOFTWARE INCLUDING ALL IMPLIED WARRANTIES OF +MERCHANTABILITY AND FITNESS. IN NO EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR +ANY SPECIAL, DIRECT, INDIRECT, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES OR ANY DAMAGES +WHATSOEVER RESULTING FROM LOSS OF USE, DATA OR PROFITS, WHETHER IN AN +ACTION OF CONTRACT, NEGLIGENCE OR OTHER TORTIOUS ACTION, ARISING OUT OF +OR IN CONNECTION WITH THE USE OR PERFORMANCE OF THIS SOFTWARE. + +--- + +The following Lucide icons are derived from the Feather project: + +airplay, alert-circle, alert-octagon, alert-triangle, aperture, arrow-down-circle, arrow-down-left, arrow-down-right, arrow-down, arrow-left-circle, arrow-left, arrow-right-circle, arrow-right, arrow-up-circle, arrow-up-left, arrow-up-right, arrow-up, at-sign, calendar, cast, check, chevron-down, chevron-left, chevron-right, chevron-up, chevrons-down, chevrons-left, chevrons-right, chevrons-up, circle, clipboard, clock, code, columns, command, compass, corner-down-left, corner-down-right, corner-left-down, corner-left-up, corner-right-down, corner-right-up, corner-up-left, corner-up-right, crosshair, database, divide-circle, divide-square, dollar-sign, download, external-link, feather, frown, hash, headphones, help-circle, info, italic, key, layout, life-buoy, link-2, link, loader, lock, log-in, log-out, maximize, meh, minimize, minimize-2, minus-circle, minus-square, minus, monitor, moon, more-horizontal, more-vertical, move, music, navigation-2, navigation, octagon, pause-circle, percent, plus-circle, plus-square, plus, power, radio, rss, search, server, share, shopping-bag, sidebar, smartphone, smile, square, table-2, tablet, target, terminal, trash-2, trash, triangle, tv, type, upload, x-circle, x-octagon, x-square, x, zoom-in, zoom-out + +The MIT License (MIT) (for the icons listed above) + +Copyright (c) 2013-present Cole Bemis + +Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy +of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal +in the Software without restriction, including without limitation the rights +to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell +copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is +furnished to do so, subject to the following conditions: + +The above copyright notice and this permission notice shall be included in all +copies or substantial portions of the Software. + +THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR +IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, +FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE +AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER +LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, +OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE +SOFTWARE. diff --git a/station/src/station/assets/icons/lucide/SOURCE.txt b/station/src/station/assets/icons/lucide/SOURCE.txt new file mode 100644 index 0000000..ba60efa --- /dev/null +++ b/station/src/station/assets/icons/lucide/SOURCE.txt @@ -0,0 +1,3 @@ +Source: https://github.com/lucide-icons/lucide/tree/main/icons +Downloaded: 2026-10-16 +License: see LICENSE diff --git a/station/src/station/assets/icons/lucide/bot.svg b/station/src/station/assets/icons/lucide/bot.svg new file mode 100644 index 0000000..1a622f9 --- /dev/null +++ b/station/src/station/assets/icons/lucide/bot.svg @@ -0,0 +1,18 @@ + + + + + + + + diff --git a/station/src/station/assets/icons/lucide/camera.svg b/station/src/station/assets/icons/lucide/camera.svg new file mode 100644 index 0000000..1e82bf4 --- /dev/null +++ b/station/src/station/assets/icons/lucide/camera.svg @@ -0,0 +1,14 @@ + + + + diff --git a/station/src/station/assets/icons/lucide/circle-play.svg b/station/src/station/assets/icons/lucide/circle-play.svg new file mode 100644 index 0000000..4290be9 --- /dev/null +++ b/station/src/station/assets/icons/lucide/circle-play.svg @@ -0,0 +1,14 @@ + + + + diff --git a/station/src/station/assets/icons/lucide/hand.svg b/station/src/station/assets/icons/lucide/hand.svg new file mode 100644 index 0000000..30af904 --- /dev/null +++ b/station/src/station/assets/icons/lucide/hand.svg @@ -0,0 +1,16 @@ + + + + + + diff --git a/station/src/station/assets/icons/lucide/house.svg b/station/src/station/assets/icons/lucide/house.svg new file mode 100644 index 0000000..10e4097 --- /dev/null +++ b/station/src/station/assets/icons/lucide/house.svg @@ -0,0 +1,14 @@ + + + + diff --git a/station/src/station/assets/icons/lucide/network.svg b/station/src/station/assets/icons/lucide/network.svg new file mode 100644 index 0000000..e166b35 --- /dev/null +++ b/station/src/station/assets/icons/lucide/network.svg @@ -0,0 +1,17 @@ + + + + + + + diff --git a/station/src/station/assets/icons/lucide/octagon-pause.svg b/station/src/station/assets/icons/lucide/octagon-pause.svg new file mode 100644 index 0000000..9ad0292 --- /dev/null +++ b/station/src/station/assets/icons/lucide/octagon-pause.svg @@ -0,0 +1,15 @@ + + + + + diff --git a/station/src/station/assets/icons/lucide/panel-left-close.svg b/station/src/station/assets/icons/lucide/panel-left-close.svg new file mode 100644 index 0000000..838834d --- /dev/null +++ b/station/src/station/assets/icons/lucide/panel-left-close.svg @@ -0,0 +1,15 @@ + + + + + diff --git a/station/src/station/assets/icons/lucide/panel-left-open.svg b/station/src/station/assets/icons/lucide/panel-left-open.svg new file mode 100644 index 0000000..f7ad051 --- /dev/null +++ b/station/src/station/assets/icons/lucide/panel-left-open.svg @@ -0,0 +1,15 @@ + + + + + diff --git a/station/src/station/assets/icons/lucide/power.svg b/station/src/station/assets/icons/lucide/power.svg new file mode 100644 index 0000000..bacd9d5 --- /dev/null +++ b/station/src/station/assets/icons/lucide/power.svg @@ -0,0 +1,14 @@ + + + + diff --git a/station/src/station/assets/icons/lucide/scan-eye.svg b/station/src/station/assets/icons/lucide/scan-eye.svg new file mode 100644 index 0000000..cbe870f --- /dev/null +++ b/station/src/station/assets/icons/lucide/scan-eye.svg @@ -0,0 +1,18 @@ + + + + + + + + diff --git a/station/src/station/assets/icons/lucide/settings.svg b/station/src/station/assets/icons/lucide/settings.svg new file mode 100644 index 0000000..4c6263a --- /dev/null +++ b/station/src/station/assets/icons/lucide/settings.svg @@ -0,0 +1,14 @@ + + + + diff --git a/station/src/station/cam_bridge.py b/station/src/station/cam_bridge.py new file mode 100644 index 0000000..da918d5 --- /dev/null +++ b/station/src/station/cam_bridge.py @@ -0,0 +1,192 @@ +"""相机预览进程。 + +界面进程不进这个文件。这里自己订彩色、深度和推理框，画好以后放进共享内存。 +界面只读共享内存，这样 `rclpy` 不会和 Qt 待在同一个进程里。 +""" + +from __future__ import annotations + +import json +import os +import signal +import sys +import time +import traceback +from multiprocessing import shared_memory +from pathlib import Path + +from station.operator_camera_view import ( + _DET, + _JPEG, + _LOCK, + _META, + _PREVIEW, + _SHM_HEAD, + _SHM_MAX, + _STATE, + _STAMPS, + _open_node, + publish_latest, + stream_targets, + watch, +) + +_QUIT = False + + +def _on_term(_signum, _frame) -> None: + global _QUIT + _QUIT = True + + +def _write_json(path: Path, payload: dict) -> None: + tmp = path.with_suffix(path.suffix + ".tmp") + tmp.write_text(json.dumps(payload, ensure_ascii=False), encoding="utf-8") + tmp.replace(path) + + +def _apply_want(path: Path) -> None: + try: + payload = json.loads(path.read_text(encoding="utf-8")) + except (OSError, json.JSONDecodeError): + return + if not isinstance(payload, dict): + return + preview = payload.get("preview") if isinstance(payload.get("preview"), list) else [] + jpeg = payload.get("jpeg") if isinstance(payload.get("jpeg"), list) else [] + watch({str(item) for item in preview}, {str(item) for item in jpeg}) + + +def _safe(text: str) -> str: + return "".join(ch if ch.isalnum() else "_" for ch in text)[:40] + + +def _slot(shms: dict, key: str) -> tuple[str, shared_memory.SharedMemory]: + found = shms.get(key) + if found is not None: + return found + name = f"ocv{os.getpid()}_{_safe(key)}" + try: + shm = shared_memory.SharedMemory(name=name, create=True, size=_SHM_HEAD.size + _SHM_MAX) + except FileExistsError: + stale = shared_memory.SharedMemory(name=name, create=False) + stale.close() + stale.unlink() + shm = shared_memory.SharedMemory(name=name, create=True, size=_SHM_HEAD.size + _SHM_MAX) + shms[key] = (name, shm) + return name, shm + + +def _shm_write(shm: shared_memory.SharedMemory, blob: bytes, width: int, height: int) -> None: + if len(blob) > _SHM_MAX: + raise ValueError(f"画面 {len(blob)} 字节，超过共享内存") + buf = shm.buf + seq = _SHM_HEAD.unpack_from(buf, 0)[0] + if seq % 2: + seq += 1 + writing = seq + 1 + _SHM_HEAD.pack_into(buf, 0, writing, int(width), int(height), len(blob)) + buf[_SHM_HEAD.size:_SHM_HEAD.size + len(blob)] = blob + _SHM_HEAD.pack_into(buf, 0, writing + 1, int(width), int(height), len(blob)) + + +def _export(work: Path, shms: dict, seen: dict) -> None: + with _LOCK: + previews = dict(_PREVIEW) + jpegs = dict(_JPEG) + meta = {key: [int(val[0]), int(val[1]), float(val[2])] for key, val in _META.items()} + now = time.monotonic() + ages = {key: now-stamps[-1] for key,stamps in _STAMPS.items() if stamps} + det = { + role: {"age_s": now - stamp, "data": list(data)} + for role, (stamp, data) in _DET.items() + } + error = str(_STATE.get("error") or "") + frames: dict[str, dict] = {} + for key, item in previews.items(): + blob, width, height = item + if seen.get(("rgb", key)) is blob: + name = shms[f"rgb:{key}"][0] + else: + name, shm = _slot(shms, f"rgb:{key}") + _shm_write(shm, blob, width, height) + seen[("rgb", key)] = blob + frames[key] = {"name": name, "kind": "rgb", "store": key} + for key, blob in jpegs.items(): + if seen.get(("jpg", key)) is blob: + name = shms[f"jpg:{key}"][0] + else: + name, shm = _slot(shms, f"jpg:{key}") + _shm_write(shm, blob, 1, 1) + seen[("jpg", key)] = blob + frames[f"{key}#jpeg"] = {"name": name, "kind": "jpeg", "store": key} + _write_json(work / "meta.json", {"error": error, "meta": meta, "det": det, "frames": frames, "ages": ages, "exported_monotonic": time.monotonic()}) + + +def _serve(work: Path) -> None: + import rclpy + from arm_application.site_io import load_site_dict + + signal.signal(signal.SIGTERM, _on_term) + signal.signal(signal.SIGINT, _on_term) + cams = stream_targets(load_site_dict()) + if not cams: + _write_json(work / "meta.json", {"error": "site 里没有可预览的真机相机", "meta": {}, "det": {}, "frames": {}}) + return + names = "、".join(str(cam.get("label") or cam.get("id")) for cam in cams) + print(f"可预览相机目录：{names}；实际仅订当前页面所需流", flush=True) + node = _open_node(cams) + shms: dict = {} + seen: dict = {} + try: + while not _QUIT: + _apply_want(work / "want.json") + try: + node.sync_depth() + for _ in range(8): + rclpy.spin_once(node, timeout_sec=0.0) + publish_latest() + _export(work, shms, seen) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 —— 一帧失败留在状态里，进程继续 + traceback.print_exc() + with _LOCK: + _STATE["error"] = str(exc) + if _QUIT: + break + time.sleep(0.02 if node._streams.items else 0.1) + finally: + try: + node.destroy_node() + except Exception: + traceback.print_exc() + if rclpy.ok(): + rclpy.shutdown() + for _name, shm in shms.values(): + try: + shm.close() + shm.unlink() + except Exception: + traceback.print_exc() + + +def main() -> int: + if len(sys.argv) < 2: + print("用法：python3 -m station.cam_bridge 目录", file=sys.stderr) + return 2 + work = Path(sys.argv[1]) + work.mkdir(parents=True, exist_ok=True) + try: + _serve(work) + except Exception: + traceback.print_exc() + last = traceback.format_exc().strip().splitlines()[-1] + try: + _write_json(work / "meta.json", {"error": last, "meta": {}, "det": {}, "frames": {}}) + except OSError: + pass + return 1 + return 0 + + +if __name__ == "__main__": + sys.exit(main()) diff --git a/station/src/station/child_process.py b/station/src/station/child_process.py new file mode 100644 index 0000000..79de56a --- /dev/null +++ b/station/src/station/child_process.py @@ -0,0 +1,19 @@ +"""Linux child launcher: stop a managed process if its station backend disappears.""" +import ctypes +import os +import signal +import sys + + +def main(): + parent=int(sys.argv[1]);argv=sys.argv[2:] + if not argv: raise SystemExit('missing executable') + if sys.platform.startswith('linux'): + libc=ctypes.CDLL(None,use_errno=True) + if libc.prctl(1,signal.SIGINT,0,0,0)!=0: + raise OSError(ctypes.get_errno(),'PR_SET_PDEATHSIG failed') + if os.getppid()!=parent: raise SystemExit('station backend exited before child startup') + os.execvpe(argv[0],argv,os.environ) + + +if __name__=='__main__': main() diff --git a/station/src/station/control_service.py b/station/src/station/control_service.py new file mode 100644 index 0000000..5589602 --- /dev/null +++ b/station/src/station/control_service.py @@ -0,0 +1,491 @@ +"""Station backend: owns task state, ROS clients and launched processes. No Qt.""" +from __future__ import annotations + +import argparse +import base64 +import copy +import math +import os +import signal +import sys +import threading +import tempfile +import yaml +import time +from pathlib import Path + +from arm_application.site_io import listed_arms, load_site_dict, ros2_root, site_path +from station import site_catalog as metadata +from station import operator_teach as points +from station.launch_plans import environment, launch, camera_plan, gripper_plan +from station.processes import ProcessSupervisor +from station.rpc import Server, Handler +from station.tasks import TaskManager, Cancelled + + +class StationService: + def __init__(self, root=None, gateway=None, offline=False): + self.root = Path(root or ros2_root()) + self.site = load_site_dict() + self.config_path = site_path() + self._config_signature = self._signature() + self._config_changed = False + self._config_directory = tempfile.TemporaryDirectory(prefix="orisys_site_") + self._frozen_config = Path(self._config_directory.name)/"site.yaml" + self._frozen_config.write_text(yaml.safe_dump(self.site,allow_unicode=True),encoding="utf-8") + self._frozen_config.chmod(0o600) + self.arms = {a['id']:a for a in listed_arms(self.site)} + self.tasks = TaskManager() + self.processes = ProcessSupervisor(self.root/'log/station') + self._lock = threading.RLock() + self._snapshot = {} + self._stop = threading.Event() + self.gateway = gateway + self.error = '' + self._gripper_unknown = set() + self._stopping = threading.Event() + self._stop_error = "" + self._stop_lock = threading.Lock() + self._submit_lock = threading.RLock() + self._motion_arm = None + if self.gateway is None and not offline: + try: + from station.ros_gateway import RosGateway + self.gateway = RosGateway(self.site) + except Exception as exc: + self.error = f'ROS 后端未就绪：{exc}' + if offline: + self.error = '离线验证模式，所有设备命令禁用' + self._thread = threading.Thread(target=self._monitor, daemon=True, name='station-state') + self._thread.start() + + def _signature(self): + stat=self.config_path.stat() + return stat.st_ino,stat.st_mtime_ns,stat.st_size + + def _check_configuration(self): + try: changed=self._signature()!=self._config_signature + except OSError: changed=True + self._config_changed=self._config_changed or changed + if self._config_changed: + raise RuntimeError('站点配置已变化，请重启工位；运行中的任务继续使用原配置快照') + + def _environment(self, aid): + return environment(self.root,aid,self._frozen_config) + + def catalog(self): + value = metadata.catalog() + available = {'real_up','camera_d405','camera_d435','tactile_up','tactile_down', + 'tactile_view_on','tactile_view_off','gripper_up','gripper_probe','gripper_open', + 'gripper_close','gripper_rotate','pipeline','stage_track','stage_locate','stage_screw', + 'reset_home','handeye_show','handeye_teach','handeye_merge','handeye_calibrate'} + for spec in value['actions']: + spec['available'] = spec['id'] in available + if not spec['available']: + spec['unavailable_reason'] = '当前项目未提供此流程实现' + return value + + def _monitor(self): + while not self._stop.is_set(): + started = time.monotonic() + try: + try: self._check_configuration() + except RuntimeError as exc: self.error=str(exc) + arm_live, grip_live = self.gateway.states() if self.gateway else ({},{}) + graph = self.gateway.graph() if self.gateway else {'nodes':[],'topics':[],'services':[]} + nodes = graph['nodes'] + with metadata._LOCK: + tactile_status = {'left':dict(metadata._TACTILE['left']), 'right':dict(metadata._TACTILE['right']), + 'stamp': metadata._TACTILE['stamp']} + history = {key:list(metadata._HIST[key]) for key in ('left','right')} + gauge = metadata._PASS.snapshot() + for side in ('left','right'): + if time.time()-tactile_status[side].get('stamp',0)>2: + tactile_status[side]['connected']=False + snap = {'arms':list(self.arms.values()),'arm_live':arm_live,'gripper_live':grip_live, + 'usb':metadata._usb(), 'services':[ + {'id':'real','label':'控制栈','up':'controller_manager' in nodes}, + {'id':'camera','label':'相机','up':any(n.startswith('realsense') for n in nodes)}, + {'id':'tactile','label':'视触觉','up':any(value.get('connected') for value in tactile_status.values() if isinstance(value,dict))}, + {'id':'gripper','label':'夹爪','up':any(r.get('connected') for r in grip_live.values())}, + {'id':'pipeline','label':'跟踪对孔','up':any(r['running'] for k,r in self.processes.snapshot().items() if k.startswith('motion:'))}], + 'handeye':{aid:metadata._handeye(aid) for aid in self.arms}, + 'teach_points':{aid:points.list_points(aid) for aid in self.arms}, + 'grippers':metadata._grippers(), 'tactile':tactile_status, 'history':history, + 'view':getattr(self.gateway,'tactile_state',lambda:{})(), 'gauge_pass':gauge, 'now':time.time(), + 'backend':{'error':self.error,'pid':os.getpid(),'protocol':1,'graph':graph}, + 'tasks':self.tasks.snapshot()} + with self._lock: self._snapshot = snap + except Exception as exc: + with self._lock: + self._snapshot.setdefault('backend',{})['error'] = f'状态读取失败：{exc}' + self._stop.wait(max(.05,.5-(time.monotonic()-started))) + + def snapshot(self): + with self._lock: + result = copy.deepcopy(self._snapshot) + result['tasks'] = self.tasks.snapshot() + return result + + def _arm(self, aid): + if aid not in self.arms: raise ValueError('臂号不在站点配置中') + return self.arms[aid] + + def submit(self, action, arm, mode='eye_in_hand', extras=None): + with self._submit_lock: + return self._submit(action, arm, mode, extras) + + def _submit(self, action, arm, mode='eye_in_hand', extras=None): + self._check_configuration() + self._arm(arm) + if self._stopping.is_set(): raise RuntimeError('正在停止机械臂，请等待停止结果') + if self._stop_error and action in ('pipeline','stage_track','stage_locate','stage_screw','reset_home','teach_goto'): + raise RuntimeError('上次停止未确认，请先再次停止并确认状态：' + self._stop_error) + extras = extras or {} + spec = next((s for s in self.catalog()['actions'] if s['id']==action),None) + special = {'camera_refresh','gripper_tune','teach_record','teach_delete','teach_goto','teach_drag_on','teach_drag_off'} + if not spec and action not in special: raise ValueError('未注册的操作') + if spec and not spec['available']: raise ValueError(spec['unavailable_reason']) + if mode not in ('eye_in_hand','eye_to_hand'): raise ValueError('手眼模式不合法') + if action.startswith('gripper'): resources = {f'gripper:{arm}'} + elif action == 'camera_refresh': resources = {f'camera:{arm}', 'camera:overhead'} + elif action.startswith('camera_'): + resources = {'camera:overhead' if action=='camera_d435' else f'camera:{arm}'} + elif action.startswith('tactile'): resources = {'tactile'} + elif action in ('handeye_show','handeye_merge','teach_delete'): resources = {f'points:{arm}'} + else: + # Existing ROS stack has global controller/action names; never allow two arm commands concurrently. + resources = {'robot-control',f'arm:{arm}'} + if action=='teach_record': resources.add(f'points:{arm}') + if action in ('pipeline','stage_track','stage_locate','stage_screw','reset_home'): resources.add(f'gripper:{arm}') + if action in ('pipeline','stage_track','stage_locate','stage_screw'): + resources.update({f'camera:{arm}', 'camera:overhead'}) + if action.startswith('handeye_') and action!='handeye_show': resources.add(f'calibration:{arm}') + return self.tasks.submit(action, resources, lambda event:self.execute(action,arm,mode,extras,event)) + + def execute(self, action, aid, mode, extras, event): + motion = action in ('pipeline','stage_track','stage_locate','stage_screw','reset_home','teach_goto') + if motion: + with self._lock: self._motion_arm = aid + try: + return self._execute(action, aid, mode, extras, event) + finally: + if motion: + with self._lock: self._motion_arm = None + + def _execute(self, action, aid, mode, extras, event): + arm = self._arm(aid) + if event.is_set(): raise Cancelled('操作已取消') + if action=='teach_delete': return points.delete_point(aid, str(extras.get('name') or '')) + if action in ('tactile_view_on','tactile_up'): + if self.gateway is None: raise RuntimeError(self.error) + if not arm['tactile']: raise RuntimeError('当前臂未配置触觉设备') + if not self.gateway.publisher_count('/tactile/left/status'): + existing=self.processes.snapshot().get('tactile') + if not existing or not existing['running']: + self.processes.start('tactile',[sys.executable,'-m','arm_application.tactile_node', + '--ros-args','-p','image_hz:=5.0'],env=self._environment(aid),cwd=str(self.root)) + deadline=time.monotonic()+12 + while not self.gateway.publisher_count('/tactile/left/status'): + if event.wait(.1): raise Cancelled('触觉启动等待已取消') + if time.monotonic()>deadline: raise RuntimeError('触觉驱动未就绪，请查看 log/station/tactile.log') + self.gateway.watch_tactile(True) + return {'ok':True,'message':'已连接常驻触觉驱动；仅订阅其力反馈与预览，不重复打开传感器'} + if action in ('tactile_view_off','tactile_down'): + if self.gateway: self.gateway.watch_tactile(False) + if action=='tactile_down': self.processes.stop('tactile') + return {'ok':True,'message':'触觉预览已关闭；外部驱动不受影响'} + if action=='handeye_show': + return {'ok':True,'message':'手眼配置已读取','detail':str(metadata._handeye(aid).get(mode) or {})} + if action=='handeye_merge': + return self._tool(action,aid,mode,extras,event) + if self.gateway is None: raise RuntimeError(self.error or 'ROS 后端不可用') + if action in ('pipeline','stage_track','stage_locate','stage_screw','reset_home','teach_goto'): + nodes = self.gateway.graph()['nodes'] + if any(name in nodes for name in ('assembly_pipeline','servo_node','stage2_locate','stage3_search')): + raise RuntimeError('已有外部跟踪/对孔节点在运行，请先在其原入口停止，工位不会抢占') + if action.startswith('gripper'): + return self._gripper(action, arm, extras, event) + if action == 'camera_refresh': + results = [] + for overhead, name in ((False, 'D405'), (True, 'D435')): + if event.is_set(): raise Cancelled('相机刷新已取消') + try: + result = self._camera(arm, overhead, event) + results.append({'camera': name, **result}) + except Cancelled: raise + except Exception as exc: results.append({'camera':name,'ok':False,'message':str(exc)}) + return {'ok': all(row['ok'] for row in results), + 'message': '；'.join(f"{row['camera']}：{row['message']}" for row in results), 'cameras':results} + if action.startswith('camera_'): + return self._camera(arm, action=='camera_d435',event) + if action=='real_up': + # Network/tool preparation remains a bringup concern, never used for daily motion commands. + if 'controller_manager' in self.gateway.graph()['nodes']: + self.gateway.require_arm(aid,event) + return {'ok':True,'message':'本臂控制器已就绪；已检查连接并恢复本站暂停的控制器，不重复启动驱动'} + env = self._environment(aid) + self.gateway.active_arm = aid + proc, log = self.processes.start(f'stack:{aid}', ['bash',str(self.root/'scripts/run_real.sh'),'--arm',aid],env,str(self.root)) + deadline = time.monotonic()+45 + while time.monotonic()sent_at + if reached and (observed or near or caught) and time.monotonic()-started>.1: + return {'ok':True,'message':'夹爪已到位' if not live.get('gripped') else '夹爪已夹住'} + time.sleep(.1) + self._gripper_unknown.add(aid) + raise RuntimeError('夹爪到位等待超时，执行结果未知；请检查设备') + except Exception: + if request.command.command!='connect': self._gripper_unknown.add(aid) + raise + + def stop_commands(self, arm=None): + if arm is not None: self._arm(arm) + with self._stop_lock: + with self._submit_lock: + self._stopping.set() + with self._lock: arm = self._motion_arm or arm + self.tasks.cancel() + try: + failure = None + if arm is not None: + try: + if self.gateway is None: raise RuntimeError(self.error or 'ROS 后端不可用') + self.gateway.stop_arm(self._arm(arm)) + except Exception as exc: + failure = exc + for key in self.processes.snapshot(): + if key.startswith(('motion:', 'tool:')): self.processes.stop(key) + if arm is None: + return {'ok': True, 'message': '已取消本站任务；未请求停止外部机械臂控制器'} + if failure: + raise failure + result = self.gateway.confirm_stopped(self._arm(arm)) + self._stop_error = '' + return result + except Exception as exc: + self._stop_error = str(exc) + return {'ok': False, 'message': '停止未确认：' + str(exc)} + finally: + self._stopping.clear() + + def dispatch(self,method,params): + if method=='ping': return {'protocol':1,'pid':os.getpid()} + if method=='catalog': return self.catalog() + if method=='snapshot': return self.snapshot() + if method=='submit': return {'task_id':self.submit(**params)} + if method=='task': return self.tasks.snapshot(params['task_id']) + if method=='cancel': self.tasks.cancel(params.get('task_id'));return {'ok':True} + if method=='stop': return self.stop_commands(params.get('arm')) + if method=='gauge_finished': return metadata.notify_gauge_finished() + if method=='gauge_reset': return metadata.reset_gauge_pass() + if method=='tactile_frames': + frames=self.gateway.tactile_frames() if self.gateway else {} + return {key:base64.b64encode(blob).decode() for key,blob in frames.items()} + raise ValueError('未知接口') + + def close(self): + self._stop.set();self.tasks.cancel() + self.processes.close() + self.tasks.close() + self._thread.join(timeout=3) + if self.gateway: self.gateway.close() + self._config_directory.cleanup() + + +def main(): + parser=argparse.ArgumentParser();parser.add_argument('--socket',required=True);parser.add_argument('--offline',action='store_true');parser.add_argument('--parent-pid',type=int) + args=parser.parse_args() + service=StationService(offline=args.offline) + server=Server(args.socket,Handler);os.chmod(args.socket,0o600);server.dispatch=service.dispatch + def stop(signum,frame): + threading.Thread(target=server.shutdown,daemon=True).start() + signal.signal(signal.SIGTERM,stop);signal.signal(signal.SIGINT,stop) + if args.parent_pid: + def watch_parent(): + while not service._stop.wait(.5): + if os.getppid()!=args.parent_pid: + server.shutdown() + return + threading.Thread(target=watch_parent,daemon=True,name='station-owner-watch').start() + try: server.serve_forever(poll_interval=.1) + finally: + server.server_close();service.close();Path(args.socket).unlink(missing_ok=True) + + +if __name__=='__main__': main() diff --git a/station/src/station/image_preview.py b/station/src/station/image_preview.py new file mode 100644 index 0000000..2f5fe82 --- /dev/null +++ b/station/src/station/image_preview.py @@ -0,0 +1,41 @@ +"""Render ROS image buffers for display; never change force measurements.""" +import numpy as np + + +def jpeg_preview(msg, limit=640): + import cv2 + types={'rgb8':(np.uint8,3),'bgr8':(np.uint8,3),'rgba8':(np.uint8,4),'bgra8':(np.uint8,4), + 'mono8':(np.uint8,1),'mono16':(np.uint16,1),'16UC1':(np.uint16,1), + '32FC1':(np.float32,1),'32FC2':(np.float32,2)} + if msg.encoding not in types or msg.width<1 or msg.height<1: return None + dtype,channels=types[msg.encoding] + dtype=np.dtype(dtype).newbyteorder('>' if msg.is_bigendian else '<') + row_bytes=msg.width*channels*dtype.itemsize + if msg.steplimit: + image=cv2.resize(image,(limit,max(1,round(image.shape[0]*limit/image.shape[1])))) + ok,blob=cv2.imencode('.jpg',image,[int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY),75]) + return blob.tobytes() if ok else None diff --git a/station/src/station/launch_plans.py b/station/src/station/launch_plans.py new file mode 100644 index 0000000..df2f478 --- /dev/null +++ b/station/src/station/launch_plans.py @@ -0,0 +1,66 @@ +"""Typed launch plans. Shell is retained only for system bringup / calibration tooling.""" +from __future__ import annotations +import json +import os +import subprocess +import sys +from pathlib import Path + + +def environment(root, arm, config_path=None): + result = subprocess.run([sys.executable, str(root/'scripts/lib/export_site_env.py'), + '--config', str(config_path or root/'config/site.yaml'), '--arm', arm, '--json'], + capture_output=True, text=True, timeout=10, check=True) + env = dict(os.environ) + env.update({key: str(value) for key,value in json.loads(result.stdout)['env'].items()}) + env['SITE_CONFIG'] = str(config_path or root/'config/site.yaml') + env['ROBOT_SN'] = env['SITE_ROBOT_SN'] + env['ROS2_WS'] = str(root) + profile=env.get('SITE_FASTDDS_PROFILE','') + if profile and Path(profile).is_file(): + env['FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE']=profile + env.setdefault('RMW_IMPLEMENTATION','rmw_fastrtps_cpp') + return env + + +def launch(root, filename, **args): + return ['ros2','launch',str(root/'src/arm_application/launch'/filename), + *[f'{k}:={str(v).lower() if isinstance(v,bool) else v}' for k,v in args.items()]] + + +def camera_plan(env, overhead=False): + prefix = 'SITE_D435_' if overhead else 'SITE_CAM_' + serial = env.get(prefix+'SERIAL', '') + if not serial: + raise ValueError('相机序列号未配置，拒绝按枚举顺序选择设备') + params = { + 'camera_name': env.get('SITE_D435_NAME','d435') if overhead else env['SITE_CAM_NAME'], + 'camera_serial': serial, + 'width': env.get(prefix+'WIDTH', '1280' if overhead else '848'), + 'height': env.get(prefix+'HEIGHT', '720' if overhead else '480'), + 'fps': env.get(prefix+'FPS','30'), + # Depth belongs to perception; preview demand must not disable it. + 'enable_depth': 'true', 'enable_infra': 'false', 'preview_stereo': 'false', 'show_preview': 'false', + 'auto_exposure': 'true' if overhead else ('true' if env.get(prefix+'AUTO_EXPOSURE','1')=='1' else 'false'), + 'ae_limit_us': '8000' if overhead else env.get(prefix+'AE_LIMIT_US','4000'), + 'emitter_enabled': 'true' if overhead else ('true' if env.get(prefix+'EMITTER','0')=='1' else 'false'), + } + if not overhead: + params['enable_depth'] = 'true' if env.get(prefix+'ENABLE_DEPTH','1')=='1' else 'false' + for key, export in [('laser_power','LASER_POWER'),('exposure_us','EXPOSURE_US'),('gain','GAIN')]: + value=env.get(prefix+export) + if value and value not in ('0','0.0'): params[key]=value + argv = [sys.executable, '-m', 'arm_application.realsense_color_pub', '--ros-args'] + for key,value in params.items(): argv.extend(['-p',f'{key}:={value}']) + return params['camera_name'], argv + + +def gripper_plan(arm, shared): + if arm['rotary']: + raise RuntimeError('本项目缺少旋转夹爪驱动实现；请提供匹配的 GripperExecute 服务，不能猜测寄存器') + params = {'port':arm['port'], 'baud':shared.get('baud',115200), 'slave_id':shared.get('slave_id',1), + 'stroke_mm':arm['stroke_mm'], 'auto_init':'false', 'rs485_rts':shared.get('rs485_rts','')} + argv=[sys.executable,'-m','arm_application.dh_pgea_node','--ros-args','-r',f'__ns:=/station/grippers/arm_{arm["id"]}'] + for key,value in params.items(): + if value != '': argv.extend(['-p',f'{key}:={value}']) + return argv diff --git a/station/src/station/operator_app.py b/station/src/station/operator_app.py new file mode 100644 index 0000000..fbac63f --- /dev/null +++ b/station/src/station/operator_app.py @@ -0,0 +1,2126 @@ +"""Orisys 通止规工位桌面程序。 + +不是网页。运行： + + bash station/run_station.sh +""" + +from __future__ import annotations + +import sys +import re +from functools import lru_cache +import threading +from pathlib import Path + +import PySide6 + +if PySide6.__version__ != "6.8.3": + raise RuntimeError("工位需要 PySide6 6.8.3，请用 bash station/run_station.sh 启动。") + +from PySide6.QtCore import Qt +from PySide6.QtWidgets import QApplication + +# OpenGL 共享上下文必须在 QApplication 之前设。 +QApplication.setAttribute(Qt.ApplicationAttribute.AA_ShareOpenGLContexts) +QApplication.setAttribute(Qt.ApplicationAttribute.AA_UseDesktopOpenGL) +if QApplication.instance() is None: + _application = QApplication(sys.argv) + +from PySide6.QtSvg import QSvgRenderer +from PySide6.QtCore import QSettings, QPoint, QRect, QRectF, QSize, QThread, QTimer, Signal +from PySide6.QtGui import ( + QBrush, + QColor, + QFont, + QFontMetrics, + QIcon, + QImage, + QMatrix3x3, + QPainter, + QPainterPath, + QPalette, + QPen, + QPixmap, + QPolygon, + QSurfaceFormat, + QVector3D, +) +from PySide6.QtOpenGL import QOpenGLBuffer, QOpenGLShader, QOpenGLShaderProgram, QOpenGLVertexArrayObject +from PySide6.QtOpenGLWidgets import QOpenGLWidget +from PySide6.QtWidgets import ( + QDoubleSpinBox, + QDialog, + QCheckBox, + QComboBox, + QFrame, + QGridLayout, + QHBoxLayout, + QLabel, + QLayout, + QLineEdit, + QMainWindow, + QPlainTextEdit, + QPushButton, + QScrollArea, + QSizePolicy, + QSlider, + QStyle, + QStyleOptionButton, + QStackedWidget, + QVBoxLayout, + QWidget, +) + +from arm_application.site_io import arm_short_id, listed_arms, load_site_dict +from station.runtime_client import ( + command_blocked_message, + command_lane, + run_action, + stop_started, + status, +) +from station import operator_arm_mesh as arm_mesh +from station import operator_gripper_mesh as gripper_mesh +from station import operator_arm_state as arm_state +from station import runtime_client as runtime +from station import operator_camera_view as camera_view + +def _theme_color(color: str) -> str: + app = QApplication.instance() + return _DARK_COLORS.get(color.lower(), color) if app and app.property("darkTheme") else color + + +def _mark(widget, **props) -> None: + """属性变了才重刷样式，避免无效的重绘。""" + changed = False + for key, value in props.items(): + if widget.property(key) != value: + widget.setProperty(key, value) + changed = True + if not changed: + return + widget.style().unpolish(widget) + widget.style().polish(widget) + + +def _rename(widget, name: str) -> None: + """`objectName` 变了才重刷样式。避免无效的重绘。""" + if widget.objectName() == name: + return + widget.setObjectName(name) + widget.style().unpolish(widget) + widget.style().polish(widget) + + +_SERIES = ( + ("fnormal", QColor("#1683ff"), "法向"), + ("fshearx", QColor("#4c86d4"), "切向 X"), + ("fsheary", QColor("#d7a15a"), "切向 Y"), +) + + +class _Job(QThread): + finished_ok = Signal(dict) + + def __init__(self, fn) -> None: + super().__init__() + self._fn = fn + + def run(self) -> None: + try: + result = self._fn() + except Exception as exc: + result = {"ok": False, "message": str(exc)} + self.finished_ok.emit(result) + + +class ValueTune(QWidget): + """一条滑条，旁边是可以改的数字。滑条可以比数字框窄，用来细调常用范围。""" + + def __init__( + self, + title: str, + low: float, + high: float, + value: float, + *, + step: float = 1.0, + decimals: int = 0, + slider_low: float | None = None, + slider_high: float | None = None, + compact: bool = False, + ) -> None: + super().__init__() + self._scale = 10 ** decimals + self._guard = False + row = QHBoxLayout(self) + row.setContentsMargins(0, 0, 0, 0) + row.setSpacing(4) + label = QLabel(title) + label.setFixedWidth(36 if compact else 88) + label.setAlignment( + Qt.AlignmentFlag.AlignRight | Qt.AlignmentFlag.AlignVCenter + if compact + else Qt.AlignmentFlag.AlignLeft | Qt.AlignmentFlag.AlignVCenter + ) + self.slider = QSlider(Qt.Orientation.Horizontal) + slo = low if slider_low is None else slider_low + shi = high if slider_high is None else slider_high + self.slider.setRange(int(round(slo * self._scale)), int(round(shi * self._scale))) + self.spin = QDoubleSpinBox() + self.spin.setRange(low, high) + self.spin.setDecimals(decimals) + self.spin.setSingleStep(step) + self.spin.setValue(value) + self.slider.setValue(self._clamp_slider(value)) + self.slider.valueChanged.connect(self._from_slider) + self.spin.valueChanged.connect(self._from_spin) + row.addWidget(label) + row.addWidget(self.slider, 1) + self.spin.setFixedWidth(72 if compact else 120) + row.addWidget(self.spin) + if compact: + self.setMaximumHeight(28) + + def _clamp_slider(self, value: float) -> int: + raw = int(round(value * self._scale)) + return max(self.slider.minimum(), min(self.slider.maximum(), raw)) + + def _from_slider(self, raw: int) -> None: + if self._guard: + return + self._guard = True + self.spin.setValue(raw / self._scale) + self._guard = False + + def _from_spin(self, value: float) -> None: + if self._guard: + return + self._guard = True + self.slider.setValue(self._clamp_slider(value)) + self._guard = False + + def value(self) -> float: + return float(self.spin.value()) + + def set_value(self, value: float) -> None: + self.spin.setValue(value) + + +class _PictureRow(QWidget): + """并排画面的高度跟格子宽度走，按 16:9 把画面铺满。 + + 彩色是 848×480 和 1280×720，都接近 16:9。格子若被纵向拉高， + 画面上下会留一条黑边，那块空白本该给触觉。 + """ + + def __init__(self, columns: int) -> None: + super().__init__() + self._columns = max(1, columns) + self._lock = False + policy = QSizePolicy(QSizePolicy.Policy.Expanding, QSizePolicy.Policy.Preferred) + policy.setHeightForWidth(True) + self.setSizePolicy(policy) + self.setMinimumHeight(96) + + def hasHeightForWidth(self) -> bool: # noqa: N802 + return True + + def heightForWidth(self, width: int) -> int: # noqa: N802 + gap = 6 * max(0, self._columns - 1) + cell = max(1, (max(1, width) - gap) // self._columns) + return max(96, int(round(cell * 9 / 16))) + + def resizeEvent(self, event) -> None: # noqa: N802 + super().resizeEvent(event) + if self._lock or self.width() < 40: + return + want = self.heightForWidth(self.width()) + if abs(self.minimumHeight() - want) <= 1 and abs(self.maximumHeight() - want) <= 1: + return + self._lock = True + self.setMinimumHeight(want) + self.setMaximumHeight(want) + self._lock = False + + +class FrameLabel(QLabel): + """预览框。尺寸不跟图像走，否则每贴一帧标签就更大，画面会慢慢放大。 + + 画面自己画。不调用 ``setPixmap``：那一下会 ``updateGeometry``， + 六路画面每帧都把整页布局重算一遍，窗口就卡。 + """ + + clicked = Signal() + + def mousePressEvent(self, event) -> None: # noqa: N802 + if event.button() == Qt.MouseButton.LeftButton: + self.clicked.emit() + super().mousePressEvent(event) + + def __init__(self, text: str, *, compact: bool = False) -> None: + super().__init__(text) + self._compact = compact + self.setAlignment(Qt.AlignmentFlag.AlignCenter) + self.setMinimumSize(96, 64) if compact else self.setMinimumSize(320, 200) + self.setSizePolicy(QSizePolicy.Policy.Expanding, QSizePolicy.Policy.Expanding) + self.setObjectName("shot") + self._source = QPixmap() + self._scaled = QPixmap() + self._token = 0 + self._drawn = QSize() + self._busy = False + self._badge_title = "" + self._badge_detail = "" + + def sizeHint(self) -> QSize: + return QSize(200, 112) if self._compact else QSize(480, 270) + + def minimumSizeHint(self) -> QSize: + return QSize(96, 64) if self._compact else QSize(320, 200) + + def setText(self, text: str) -> None: # noqa: N802 + self._source = QPixmap() + self._scaled = QPixmap() + self._token = 0 + self._drawn = QSize() + super().setText(text) + + def set_badge(self, title: str, detail: str = "") -> None: + """画在画面底部的名字和分辨率、帧率。文字变了才重画。""" + title = str(title or "") + detail = str(detail or "") + if title == self._badge_title and detail == self._badge_detail: + return + self._badge_title = title + self._badge_detail = detail + self.update() + + def show_jpeg(self, blob: bytes) -> None: + token = id(blob) + if token == self._token and not self._source.isNull(): + self._draw(False) + return + pix = QPixmap() + if not pix.loadFromData(blob, "JPG"): + return + self._source = pix + self._token = token + self._drawn = QSize() + self._draw(False) + + def show_rgb(self, blob: bytes, width: int, height: int) -> None: + """贴一块已经缩好的 RGB。不再在界面线程里解 JPEG。""" + token = id(blob) + if token == self._token and not self._source.isNull(): + self._draw(False) + return + if width < 2 or height < 2 or len(blob) < width * height * 3: + return + image = QImage(blob, width, height, width * 3, QImage.Format.Format_RGB888).copy() + if image.isNull(): + return + self._source = QPixmap.fromImage(image) + self._token = token + self._drawn = QSize() + self._draw(False) + + def resizeEvent(self, event) -> None: # noqa: N802 + super().resizeEvent(event) + self._drawn = QSize() + self._draw(True) + + def paintEvent(self, event) -> None: # noqa: N802 + if self._scaled.isNull(): + super().paintEvent(event) + if self._badge_title or self._badge_detail: + painter = QPainter(self) + self._clip_round(painter) + self._paint_badge(painter) + painter.end() + return + painter = QPainter(self) + self._clip_round(painter) + painter.fillRect(self.rect(), QColor(_theme_color("#ffffff" if self.property("plainCamera") else "#edf3fa"))) + pix = self._scaled + frame = self._picture_rect() + painter.drawPixmap( + frame.x() + (frame.width() - pix.width()) // 2, + frame.y() + (frame.height() - pix.height()) // 2, + pix, + ) + self._paint_badge(painter) + painter.end() + + def _clip_round(self, painter: QPainter) -> None: + painter.setRenderHint(QPainter.RenderHint.Antialiasing) + path = QPainterPath() + path.addRoundedRect(QRectF(self.rect()), 10, 10) + painter.setClipPath(path) + + def _paint_badge(self, painter: QPainter) -> None: + if not self._badge_title and not self._badge_detail: + return + bar = self._caption_h() + top = max(0, self.height() - bar) + painter.fillRect(0, top, self.width(), bar, QColor(_theme_color("#f8fbff"))) + font = QFont(painter.font()) + font.setPixelSize(12) + painter.setFont(font) + painter.setPen(QColor("#153663")) + detail = self._badge_detail + if detail: + title_w = max(0, self.width() // 2 - 14) + detail_w = max(0, self.width() // 2 - 14) + else: + title_w = max(0, self.width() - 16) + detail_w = 0 + title = QFontMetrics(font).elidedText(self._badge_title, Qt.TextElideMode.ElideRight, title_w) + painter.drawText( + 8, top, title_w, bar, + int(Qt.AlignmentFlag.AlignVCenter | Qt.AlignmentFlag.AlignLeft), + title, + ) + if detail_w: + detail_font = QFont("DejaVu Sans Mono") + detail_font.setPixelSize(11) + painter.setFont(detail_font) + painter.setPen(QColor(_theme_color("#657d9f"))) + shown = QFontMetrics(detail_font).elidedText(detail, Qt.TextElideMode.ElideLeft, detail_w) + painter.drawText( + self.width() // 2, top, detail_w, bar, + int(Qt.AlignmentFlag.AlignVCenter | Qt.AlignmentFlag.AlignRight), + shown, + ) + + def _caption_h(self) -> int: + return 24 if (self._badge_title or self._badge_detail) else 0 + + def _picture_rect(self) -> QRect: + """画面停在标题条上面。标题条是实底，图像不再从字下面透出来。""" + bar = self._caption_h() + return QRect(0, 0, max(1, self.width()), max(1, self.height() - bar)) + + def _draw(self, _smooth: bool) -> None: + if self._busy or self._source.isNull(): + return + size = self._picture_rect().size() + if size.width() < 8 or size.height() < 8 or size == self._drawn: + return + self._busy = True + try: + # 缩放用平滑。快缩放会把原图重新弄糊，帧率并不靠它省出来。 + mode = Qt.TransformationMode.SmoothTransformation + self._scaled = self._source.scaled( + size, + Qt.AspectRatioMode.KeepAspectRatio, + mode, + ) + self._drawn = QSize(size) + if self.text(): + super().setText("") + self.update() + finally: + self._busy = False + + +class ForceChart(QWidget): + """法向、切向 X、切向 Y 共用一条时间轴。""" + + def __init__(self) -> None: + super().__init__() + self._samples: list[dict] = [] + self.setMinimumHeight(210) + self.setSizePolicy(QSizePolicy.Policy.Expanding, QSizePolicy.Policy.Expanding) + + def set_samples(self, samples: list[dict] | None) -> None: + self._samples = list(samples or []) + self.update() + + def paintEvent(self, _event) -> None: + painter = QPainter(self) + painter.setRenderHint(QPainter.RenderHint.Antialiasing) + w, h = self.width(), self.height() + painter.fillRect(self.rect(), QColor(_theme_color("#f6faff"))) + rows = [ + p for p in self._samples + if any(isinstance(p.get(k), (int, float)) for k, _, _ in _SERIES) + ] + if len(rows) < 2: + painter.setPen(QColor(_theme_color("#7386a3"))) + painter.drawText(16, 28, "还没有足够的采样") + painter.end() + return + lo, hi = float("inf"), float("-inf") + for point in rows: + for key, _, _ in _SERIES: + value = point.get(key) + if isinstance(value, (int, float)): + lo = min(lo, float(value)) + hi = max(hi, float(value)) + if not hi > lo: + hi = lo + 1.0 + pad = (hi - lo) * 0.08 + lo -= pad + hi += pad + t0 = float(rows[0]["t"]) + t1 = float(rows[-1]["t"]) + span = max(t1 - t0, 1e-3) + left, right, top, bottom = 48, 12, 14, 22 + zero_y = top + (hi - 0.0) / (hi - lo) * (h - top - bottom) + if top < zero_y < h - bottom: + painter.setPen(QPen(QColor("#2a2e36"), 1)) + painter.drawLine(left, int(zero_y), w - right, int(zero_y)) + for key, color, _name in _SERIES: + painter.setPen(QPen(color, 1.6)) + started = False + last = (0, 0) + for point in rows: + value = point.get(key) + if not isinstance(value, (int, float)): + continue + x = left + (float(point["t"]) - t0) / span * (w - left - right) + y = top + (hi - float(value)) / (hi - lo) * (h - top - bottom) + if started: + painter.drawLine(int(last[0]), int(last[1]), int(x), int(y)) + started = True + last = (x, y) + painter.setPen(QColor(_theme_color("#7386a3"))) + painter.drawText(4, top + 12, f"{hi:.0f}") + painter.drawText(4, h - bottom, f"{lo:.0f}") + painter.drawText(w - 52, h - 6, f"{span:.0f} 秒") + painter.end() + + +def _card() -> QFrame: + frame = QFrame() + frame.setObjectName("card") + return frame + + +def _title(text: str) -> QLabel: + label = QLabel(text) + label.setObjectName("cardTitle") + return label + + +def _section(text: str) -> QWidget: + """简洁的小节标题。""" + row = QWidget() + row.setFixedHeight(36) + lay = QHBoxLayout(row) + lay.setContentsMargins(0, 0, 0, 0) + lay.setSpacing(6) + lay.setAlignment(Qt.AlignmentFlag.AlignVCenter) + label = QLabel(text) + label.setObjectName("section") + lay.addWidget(label) + lay.addStretch(1) + return row + + +def _segment_box() -> QWidget: + """一对开关。外框固定高度，里面两颗按钮不再各自被拉成一条。""" + box = QWidget() + box.setObjectName("switch") + box.setFixedHeight(36) + box.setSizePolicy(QSizePolicy.Policy.Fixed, QSizePolicy.Policy.Fixed) + lay = QHBoxLayout(box) + lay.setContentsMargins(3, 3, 3, 3) + lay.setSpacing(2) + return box + + +def _segment_button(button: QPushButton) -> None: + button.setObjectName("seg") + button.setFixedHeight(30) + button.setMinimumWidth(52) + button.setSizePolicy(QSizePolicy.Policy.Fixed, QSizePolicy.Policy.Fixed) + button.setCursor(Qt.CursorShape.PointingHandCursor) + + +def _btn(text: str, danger: bool = False) -> QPushButton: + button = QPushButton(text) + button.setObjectName("danger" if danger else "action") + button.setCursor(Qt.CursorShape.PointingHandCursor) + return button + + +def _fit_text(label: QLabel) -> QLabel: + """长状态文字不能把窗口撑得比屏幕宽，否则标题栏拖不动。""" + label.setMinimumWidth(0) + label.setSizePolicy(QSizePolicy.Policy.Ignored, QSizePolicy.Policy.Preferred) + return label + + +def _action_icon(name: str) -> QPixmap: + """操作键上的图案。自己画，不靠系统图标主题，也比一个符号字清楚。""" + pix = QPixmap(64, 64) + pix.setDevicePixelRatio(2.0) + pix.fill(Qt.GlobalColor.transparent) + painter = QPainter(pix) + painter.setRenderHint(QPainter.RenderHint.Antialiasing) + ink = QColor(_theme_color("#153663")) + accent = QColor("#1683ff") + painter.setPen(QPen(ink, 1.8, Qt.PenStyle.SolidLine, Qt.PenCapStyle.RoundCap, Qt.PenJoinStyle.RoundJoin)) + painter.setBrush(Qt.BrushStyle.NoBrush) + if name in ("real_up",): + painter.drawEllipse(QRectF(7, 7, 18, 18)) + painter.setPen(QPen(accent, 2.2, Qt.PenStyle.SolidLine, Qt.PenCapStyle.RoundCap)) + painter.drawLine(16, 8, 16, 16) + elif name in ("camera_d405", "camera_d435"): + painter.setBrush(QColor(94, 168, 255, 56)) + painter.drawRoundedRect(QRectF(4, 10, 24, 14), 3, 3) + painter.setBrush(QColor("#eef5ff")) + painter.drawEllipse(QRectF(11, 12, 10, 10)) + painter.setBrush(accent) + painter.drawEllipse(QRectF(14.2, 15.2, 3.6, 3.6)) + painter.setBrush(Qt.BrushStyle.NoBrush) + painter.setPen(QPen(ink, 1.6, Qt.PenStyle.SolidLine, Qt.PenCapStyle.RoundCap, Qt.PenJoinStyle.RoundJoin)) + if name == "camera_d435": + painter.drawLine(10, 24, 8, 28) + painter.drawLine(22, 24, 24, 28) + painter.drawLine(8, 28, 24, 28) + else: + painter.drawRoundedRect(QRectF(12, 6, 8, 4), 1.2, 1.2) + elif name == "tactile_up": + painter.setBrush(QColor(94, 168, 255, 56)) + painter.drawRoundedRect(QRectF(10, 4, 12, 18), 6, 6) + painter.setBrush(accent) + painter.setPen(Qt.PenStyle.NoPen) + for row in (9, 15): + for col in (13, 18): + painter.drawEllipse(QRectF(col, row, 2.4, 2.4)) + painter.setPen(QPen(ink, 1.6, Qt.PenStyle.SolidLine, Qt.PenCapStyle.RoundCap)) + painter.setBrush(Qt.BrushStyle.NoBrush) + painter.drawLine(12, 22, 12, 28) + painter.drawLine(20, 22, 20, 28) + painter.drawLine(10, 28, 22, 28) + elif name in ("gripper_up", "gripper_open", "gripper_close", "gripper_probe", "gripper_rotate"): + painter.drawRoundedRect(QRectF(6, 13, 20, 6), 1.5, 1.5) + left = 8 if name != "gripper_open" else 5 + right = 20 if name != "gripper_open" else 23 + if name == "gripper_close": + left, right = 12, 16 + painter.setBrush(QColor(94, 168, 255, 80)) + painter.drawRoundedRect(QRectF(left, 6, 4, 16), 1.2, 1.2) + painter.drawRoundedRect(QRectF(right, 6, 4, 16), 1.2, 1.2) + painter.setBrush(Qt.BrushStyle.NoBrush) + if name == "gripper_probe": + painter.setPen(QPen(accent, 1.6, Qt.PenStyle.SolidLine, Qt.PenCapStyle.RoundCap)) + painter.drawArc(QRectF(18, 18, 10, 10), 40 * 16, 220 * 16) + elif name == "gripper_rotate": + painter.setPen(QPen(accent, 1.8, Qt.PenStyle.SolidLine, Qt.PenCapStyle.RoundCap)) + painter.drawArc(QRectF(8, 20, 16, 10), 20 * 16, 200 * 16) + painter.drawLine(22, 24, 25, 22) + painter.drawLine(22, 24, 24, 27) + elif name == "pipeline": + painter.setBrush(accent) + painter.setPen(Qt.PenStyle.NoPen) + path = QPainterPath() + path.moveTo(11, 7) + path.lineTo(24, 16) + path.lineTo(11, 25) + path.closeSubpath() + painter.drawPath(path) + elif name == "stage_track": + painter.drawEllipse(QRectF(6, 6, 20, 20)) + painter.drawLine(16, 4, 16, 10) + painter.drawLine(16, 22, 16, 28) + painter.drawLine(4, 16, 10, 16) + painter.drawLine(22, 16, 28, 16) + painter.setBrush(accent) + painter.setPen(Qt.PenStyle.NoPen) + painter.drawEllipse(QRectF(14, 14, 4, 4)) + elif name == "stage_locate": + painter.drawEllipse(QRectF(5, 5, 22, 22)) + painter.drawEllipse(QRectF(10, 10, 12, 12)) + painter.setBrush(accent) + painter.setPen(Qt.PenStyle.NoPen) + painter.drawEllipse(QRectF(14, 14, 4, 4)) + elif name == "stage_screw": + painter.setPen(QPen(ink, 1.8, Qt.PenStyle.SolidLine, Qt.PenCapStyle.RoundCap)) + painter.drawArc(QRectF(6, 6, 20, 20), 40 * 16, 280 * 16) + painter.setPen(QPen(accent, 1.8, Qt.PenStyle.SolidLine, Qt.PenCapStyle.RoundCap)) + painter.drawLine(23, 8, 26, 6) + painter.drawLine(23, 8, 20, 5) + painter.setPen(QPen(ink, 1.6, Qt.PenStyle.SolidLine, Qt.PenCapStyle.RoundCap)) + painter.drawLine(16, 12, 16, 20) + elif name in ("reset_home", "nav_main"): + path = QPainterPath() + path.moveTo(16, 5) + path.lineTo(27, 14) + path.lineTo(24, 14) + path.lineTo(24, 26) + path.lineTo(8, 26) + path.lineTo(8, 14) + path.lineTo(5, 14) + path.closeSubpath() + painter.setBrush(QColor(94, 168, 255, 56)) + painter.drawPath(path) + painter.setBrush(accent) + painter.drawRect(QRectF(13, 18, 6, 8)) + elif name == "nav_eye": + painter.drawEllipse(QRectF(4, 10, 24, 12)) + painter.setBrush(accent) + painter.drawEllipse(QRectF(12, 12, 8, 8)) + painter.setBrush(QColor("#eef5ff")) + painter.drawEllipse(QRectF(14.5, 14.5, 3, 3)) + elif name == "nav_pen": + painter.drawLine(8, 24, 20, 8) + painter.setPen(QPen(accent, 1.8, Qt.PenStyle.SolidLine, Qt.PenCapStyle.RoundCap)) + painter.drawLine(20, 8, 24, 6) + painter.setPen(QPen(ink, 1.8, Qt.PenStyle.SolidLine, Qt.PenCapStyle.RoundCap)) + painter.drawLine(6, 26, 12, 22) + elif name == "gauge_dry": + painter.drawRoundedRect(QRectF(6, 6, 20, 20), 3, 3) + painter.setBrush(accent) + painter.setPen(Qt.PenStyle.NoPen) + path = QPainterPath() + path.moveTo(13, 11) + path.lineTo(21, 16) + path.lineTo(13, 21) + path.closeSubpath() + painter.drawPath(path) + elif name == "gauge_run": + painter.setBrush(accent) + painter.setPen(Qt.PenStyle.NoPen) + painter.drawRoundedRect(QRectF(6, 6, 20, 20), 4, 4) + painter.setBrush(QColor("#eef5ff")) + path = QPainterPath() + path.moveTo(13, 11) + path.lineTo(21, 16) + path.lineTo(13, 21) + path.closeSubpath() + painter.drawPath(path) + else: + painter.drawEllipse(QRectF(8, 8, 16, 16)) + painter.end() + return pix + + +class CommandButton(QPushButton): + """操作键。背景自己画成圆角矩形，图标和文字都落在这块矩形里面。 + + ``bar`` 用在相机、触觉那一行：图标在左、字在右，高度跟旁边的开关一样。 + 操作区用上下排，避免和系统按钮样式叠出两层边、再把邻居挤变形。 + """ + + def __init__(self, text: str, kind: str, mark: str, *, bar: bool = False) -> None: + super().__init__(text) + self._bar = bar + self._icon_mark = mark + self._pix = _action_icon(mark) + self.setIcon(QIcon(self._pix)) + self.setObjectName(kind) + self.setCursor(Qt.CursorShape.PointingHandCursor) + self.setMinimumWidth(0) + self.setFixedHeight(34 if bar else 48) + self.setSizePolicy( + QSizePolicy.Policy.Expanding if not bar else QSizePolicy.Policy.Preferred, + QSizePolicy.Policy.Fixed, + ) + + def sizeHint(self) -> QSize: + if self._bar: + width = QFontMetrics(self.font()).horizontalAdvance(self.text()) + 46 + return QSize(max(96, width), 36) + return QSize(108, 48) + + def minimumSizeHint(self) -> QSize: + return QSize(88 if self._bar else 96, self.height()) + + def paintEvent(self, _event) -> None: # noqa: N802 + painter = QPainter(self) + painter.setRenderHint(QPainter.RenderHint.Antialiasing) + option = QStyleOptionButton() + self.initStyleOption(option) + rect = QRectF(self.rect()).adjusted(0.5, 0.5, -0.5, -0.5) + path = QPainterPath() + path.addRoundedRect(rect, 8, 8) + painter.setClipPath(path) + hover = bool(option.state & QStyle.StateFlag.State_MouseOver) + down = bool(option.state & QStyle.StateFlag.State_Sunken) + kind = self.objectName() + if kind == "primary": + fill = QColor("#1878ec" if hover else "#318fff") + border = QColor("#318fff") + ink = QColor("#ffffff") + elif kind == "danger": + fill = QColor("#ffe7e9" if hover else "#fff3f4") + border = QColor("#f3c5cc") + ink = QColor("#c3394d") + else: + fill = QColor("#eaf3ff" if hover else "#f9fbff") + border = QColor("#b7d3f8" if hover else "#e0eaf7") + ink = QColor("#234573") + if not self.isEnabled(): + fill = QColor("#f1f4f8") + border = QColor("#e4eaf1") + ink = QColor("#98a7bb") + painter.setOpacity(0.65) + fill = QColor(_theme_color(fill.name())) + border = QColor(_theme_color(border.name())) + if kind != "primary": ink = QColor(_theme_color(ink.name())) + if down: + fill = fill.darker(115) + painter.fillPath(path, fill) + painter.setPen(QPen(border, 1)) + painter.setBrush(Qt.BrushStyle.NoBrush) + painter.drawPath(path) + font = QFont(self.font()) + if self._bar: + icon_box = QRect(8, (self.height() - 18) // 2, 18, 18) + painter.drawPixmap(icon_box, self._pix) + font.setPixelSize(11 if self.height() < 32 else 13) + text_rect = QRect(32, 0, max(0, self.width() - 40), self.height()) + align = Qt.AlignmentFlag.AlignVCenter | Qt.AlignmentFlag.AlignLeft + else: + icon_box = QRect(10, (self.height() - 21) // 2, 21, 21) + painter.drawPixmap(icon_box, self._pix) + font.setPixelSize(12) + text_rect = QRect(36, 0, max(0, self.width() - 42), self.height()) + align = Qt.AlignmentFlag.AlignHCenter | Qt.AlignmentFlag.AlignVCenter + painter.setFont(font) + painter.setPen(ink) + shown = QFontMetrics(font).elidedText( + self.text(), Qt.TextElideMode.ElideRight, text_rect.width(), + ) + painter.drawText(text_rect, int(align), shown) + painter.end() + + +# Qt 的 QOpenGLFunctions 只带函数，不带这些枚举。数值是 OpenGL 规范里的固定值。 +_GL_TRIANGLES = 0x0004 +_GL_DEPTH_BUFFER_BIT = 0x00000100 +_GL_CULL_FACE = 0x0B44 +_GL_DEPTH_TEST = 0x0B71 +_GL_FLOAT = 0x1406 +_GL_COLOR_BUFFER_BIT = 0x00004000 +_AXIS_X = QColor("#e24b4b") +_AXIS_Y = QColor("#3dbe6a") +_AXIS_Z = QColor("#4c86d4") +# 打开界面时的观察角。双击只回到这里，不改关节。 +_VIEW_YAW = 0.9 +_VIEW_PITCH = -0.35 + + +_MESH_VERT = """ +#version 330 core +layout(location = 0) in vec3 a_pos; +layout(location = 1) in vec3 a_color; +uniform mat3 u_rot; +uniform vec3 u_center; +uniform float u_sx; +uniform float u_sy; +uniform float u_radius; +out vec3 v_color; +void main() { + vec3 p = u_rot * (a_pos - u_center); + gl_Position = vec4(p.x * u_sx, p.z * u_sy, p.y / (u_radius * 2.0), 1.0); + v_color = a_color; +} +""" + +_MESH_FRAG = """ +#version 330 core +in vec3 v_color; +uniform float u_tint; +out vec4 frag_color; +void main() { + frag_color = vec4(v_color * u_tint, 1.0); +} +""" + + +class MeshView(QOpenGLWidget): + """三角网格。左键拖拽绕模型转视角，三角面交给显卡画。""" + + def __init__(self, min_w: int, min_h: int) -> None: + super().__init__() + fmt = QSurfaceFormat() + fmt.setRenderableType(QSurfaceFormat.RenderableType.OpenGL) + fmt.setVersion(3, 3) + fmt.setProfile(QSurfaceFormat.OpenGLContextProfile.CoreProfile) + fmt.setSamples(4) + fmt.setDepthBufferSize(24) + self.setFormat(fmt) + self._tris: list = [] + self._note = "" + self._live = False + self._yaw = _VIEW_YAW + self._pitch = _VIEW_PITCH + self._press: QPoint | None = None + self._cache_key: tuple | None = None + self._batch: list[tuple[QColor, QPolygon]] = [] + self._gen = 0 + self._sig: tuple | None = None + self._gl_blob = b"" + self._gl_count = 0 + self._gl_center = (0.0, 0.0, 0.0) + self._gl_radius = 1.0 + self._gl_dirty = False + self._gl_program: QOpenGLShaderProgram | None = None + self._gl_buffer: QOpenGLBuffer | None = None + self._gl_vao: QOpenGLVertexArrayObject | None = None + self._frames: list = [] + self._thin_caption = False + self.setMinimumSize(min_w, min_h) + self.setSizePolicy(QSizePolicy.Policy.Expanding, QSizePolicy.Policy.Expanding) + self.setCursor(Qt.CursorShape.OpenHandCursor) + + def set_mesh(self, triangles: list, note: str, live: bool) -> None: + live = bool(live) + sig = (len(triangles), note, live) + if triangles: + sig = sig + (triangles[0][0], triangles[-1][0]) + if sig == self._sig: + return + self._sig = sig + self._tris = triangles + self._note = note + self._live = live + self._gen += 1 + self._gl_count = 0 + self.update() + + def set_gl_mesh( + self, + blob: bytes, + count: int, + center: tuple[float, float, float], + radius: float, + note: str, + live: bool, + ) -> None: + """大网格走显卡顶点缓冲。拖视角不再在 CPU 上重算每个三角。""" + self._gl_blob = blob + self._gl_count = count + self._gl_center = center + self._gl_radius = radius + self._gl_dirty = True + self._tris = [] + self._batch = [] + self._note = note + self._live = bool(live) + self._sig = None + self.update() + + def initializeGL(self) -> None: # noqa: N802 + program = QOpenGLShaderProgram(self) + ok = program.addShaderFromSourceCode(QOpenGLShader.ShaderTypeBit.Vertex, _MESH_VERT) + ok = program.addShaderFromSourceCode(QOpenGLShader.ShaderTypeBit.Fragment, _MESH_FRAG) and ok + program.bindAttributeLocation("a_pos", 0) + program.bindAttributeLocation("a_color", 1) + ok = program.link() and ok + if not ok: + self._note = "显卡着色器没链上，网格画不出来。" + self._gl_program = None + return + self._gl_program = program + self._gl_loc = { + name: program.uniformLocation(name.encode()) + for name in ("u_rot", "u_center", "u_sx", "u_sy", "u_radius", "u_tint") + } + buffer = QOpenGLBuffer(QOpenGLBuffer.Type.VertexBuffer) + buffer.create() + self._gl_buffer = buffer + vao = QOpenGLVertexArrayObject(self) + vao.create() + self._gl_vao = vao + + def mousePressEvent(self, event) -> None: # noqa: N802 + if event.button() == Qt.MouseButton.LeftButton: + self._press = event.position().toPoint() + self.setCursor(Qt.CursorShape.ClosedHandCursor) + event.accept() + return + super().mousePressEvent(event) + + def mouseMoveEvent(self, event) -> None: # noqa: N802 + if self._press is None: + super().mouseMoveEvent(event) + return + now = event.position().toPoint() + self._yaw += (now.x() - self._press.x()) * 0.012 + self._pitch = max(-1.35, min(1.35, self._pitch + (now.y() - self._press.y()) * 0.010)) + self._press = now + self.update() + event.accept() + + def mouseReleaseEvent(self, event) -> None: # noqa: N802 + self._press = None + self.setCursor(Qt.CursorShape.OpenHandCursor) + self.update() + event.accept() + + def paintGL(self) -> None: # noqa: N802 + if self._gl_count and self._gl_program is not None and self._gl_buffer is not None: + self._paint_gpu() + return + # 夹爪面少，仍用画笔。机械臂不走这里。 + key = (self.width(), self.height(), round(self._yaw, 3), round(self._pitch, 3), self._gen) + if key != self._cache_key: + self._batch = self._project() + self._cache_key = key + painter = QPainter(self) + painter.setRenderHint(QPainter.RenderHint.Antialiasing) + painter.fillRect(self.rect(), QColor(_theme_color("#f6faff"))) + if not self._batch and not self._tris: + painter.setPen(QColor(_theme_color("#7386a3"))) + painter.drawText(self.rect(), int(Qt.AlignmentFlag.AlignCenter), self._note or "没有网格") + painter.end() + return + painter.setPen(Qt.PenStyle.NoPen) + for color, poly in self._batch: + painter.setBrush(QBrush(color)) + painter.drawPolygon(poly) + self._paint_caption(painter) + painter.end() + + def _caption(self) -> str: + return "左键拖拽改视角。 " + self._note + + def _paint_gpu(self) -> None: + """一次画出全部三角。视角只改 uniform，不把面片搬回 CPU。""" + painter = QPainter(self) + painter.beginNativePainting() + functions = self.context().functions() + background = QColor(_theme_color("#f6faff")) + functions.glClearColor(background.redF(), background.greenF(), background.blueF(), 1.0) + functions.glClear(_GL_COLOR_BUFFER_BIT | _GL_DEPTH_BUFFER_BIT) + functions.glEnable(_GL_DEPTH_TEST) + functions.glDisable(_GL_CULL_FACE) + program = self._gl_program + buffer = self._gl_buffer + vao = self._gl_vao + assert program is not None and buffer is not None and vao is not None + vao.bind() + program.bind() + buffer.bind() + if self._gl_dirty: + buffer.allocate(self._gl_blob, len(self._gl_blob)) + self._gl_dirty = False + program.setAttributeBuffer(0, _GL_FLOAT, 0, 3, 24) + program.setAttributeBuffer(1, _GL_FLOAT, 12, 3, 24) + program.enableAttributeArray(0) + program.enableAttributeArray(1) + rot = arm_mesh.view_rotation(self._yaw, self._pitch) + # QMatrix3x3 按行读入。GLSL 再按列使用，和 view_rotation 的行向量乘法一致。 + flat = [rot[row][col] for row in range(3) for col in range(3)] + loc = self._gl_loc + program.setUniformValue(loc["u_rot"], QMatrix3x3(flat)) + cx, cy, cz = self._gl_center + program.setUniformValue(loc["u_center"], QVector3D(cx, cy, cz)) + width = max(self.width(), 1) + height = max(self.height(), 1) + sx, sy = arm_mesh.view_scale(self._gl_radius, width, height) + program.setUniformValue1f(loc["u_sx"], sx) + program.setUniformValue1f(loc["u_sy"], sy) + program.setUniformValue1f(loc["u_radius"], self._gl_radius) + program.setUniformValue1f(loc["u_tint"], 1.0 if self._live else 0.85) + functions.glDrawArrays(_GL_TRIANGLES, 0, self._gl_count) + buffer.release() + program.release() + vao.release() + painter.endNativePainting() + self._paint_ground(painter) + self._paint_frames(painter) + self._paint_caption(painter) + painter.end() + + def _caption_band(self) -> int: + if self._thin_caption: + return 16 + return 14 if self.height() < 160 else 60 + + def _paint_caption(self, painter: QPainter) -> None: + band = self._caption_band() + if band <= 16: + rect = QRect(6, self.height() - 16, self.width() - 12, 14) + else: + rect = QRect(12, self.height() - 72, self.width() - 24, 60) + painter.setPen(QColor(_theme_color("#7386a3"))) + painter.drawText( + rect, + int(Qt.AlignmentFlag.AlignLeft | Qt.AlignmentFlag.AlignBottom | Qt.TextFlag.TextWordWrap), + self._caption(), + ) + + def _paint_ground(self, painter: QPainter) -> None: + """地平面格子。只在机械臂仿真上画，线数固定，不跟模型一起重算。""" + if not self._frames or self.width() < 8 or self.height() < 8: + return + pen = QPen(QColor(_theme_color("#e0eaf5"))) + pen.setWidth(1) + painter.setPen(pen) + width = self.width() + height = self.height() + for start, end in arm_mesh.ground_grid(): + x0, y0 = arm_mesh.screen_point( + start, self._yaw, self._pitch, self._gl_center, self._gl_radius, width, height, + ) + x1, y1 = arm_mesh.screen_point( + end, self._yaw, self._pitch, self._gl_center, self._gl_radius, width, height, + ) + painter.drawLine(int(x0), int(y0), int(x1), int(y1)) + + def _paint_frames(self, painter: QPainter) -> None: + """坐标系画在地面格子上面。轴长 0.15 m，和模型同一套米制。""" + if not self._frames or self.width() < 8 or self.height() < 8: + return + length = 0.15 + width = self.width() + height = self.height() + for frame in self._frames: + origin = frame["pos"] + rot = frame["rot"] + ox, oy = arm_mesh.screen_point( + origin, self._yaw, self._pitch, self._gl_center, self._gl_radius, width, height, + ) + for axis, color in enumerate((_AXIS_X, _AXIS_Y, _AXIS_Z)): + tip = arm_mesh.axis_tip(origin, rot, axis, length) + tx, ty = arm_mesh.screen_point( + tip, self._yaw, self._pitch, self._gl_center, self._gl_radius, width, height, + ) + pen = QPen(color) + pen.setWidth(3) + painter.setPen(pen) + painter.drawLine(int(ox), int(oy), int(tx), int(ty)) + painter.setPen(QColor("#e7ebf0")) + painter.drawText(int(ox) + 8, int(oy) - 8, frame["name"]) + + def _project(self) -> list[tuple[QColor, QPolygon]]: + triangles = self._tris + if not triangles or self.width() < 8 or self.height() < 8: + return [] + rot = arm_mesh.view_rotation(self._yaw, self._pitch) + projected = [] + for item in triangles: + a, b, c = item[0], item[1], item[2] + shade = float(item[3]) + rgb = item[4] if len(item) > 4 else (0.75, 0.76, 0.78) + pts = [arm_mesh._apply(rot, p) for p in (a, b, c)] + screen = [(p[0], -p[2]) for p in pts] + depth = pts[0][1] + pts[1][1] + pts[2][1] + projected.append((depth, shade, rgb, screen)) + projected.sort(key=lambda row: row[0], reverse=True) + xs = [p[0] for _d, _s, _c, pts in projected for p in pts] + ys = [p[1] for _d, _s, _c, pts in projected for p in pts] + span = max(max(xs) - min(xs), max(ys) - min(ys), 1e-4) + band = self._caption_band() + scale = min(self.width() - 20, max(8, self.height() - band - 8)) / span + cx = (min(xs) + max(xs)) / 2 + cy = (min(ys) + max(ys)) / 2 + origin_y = (self.height() - band) / 2 + tint = 1.0 if self._live else 0.85 + batch = [] + for _depth, shade, rgb, pts in projected: + light = (0.55 + 0.45 * max(0.0, min(1.0, shade))) * tint + color = QColor( + int(max(0, min(255, rgb[0] * 255 * light))), + int(max(0, min(255, rgb[1] * 255 * light))), + int(max(0, min(255, rgb[2] * 255 * light))), + ) + poly = QPolygon([ + QPoint( + int(self.width() / 2 + (point[0] - cx) * scale), + int(origin_y + (point[1] - cy) * scale), + ) + for point in pts + ]) + batch.append((color, poly)) + return batch + + +class ArmSketch(MeshView): + """用非夕 Rizon4 的外壳网格画当前姿态。没有关节角时摆在零位，并标明。 + + 双击把观察角放回打开界面时的角度。关节仍是实时的，真机不动。 + """ + + def __init__(self) -> None: + super().__init__(240, 180) + self._workpiece = None + self._pose_key = None + + def _caption(self) -> str: + return "左键拖拽改视角。双击把视角复位。 " + self._note + + def mouseDoubleClickEvent(self, event) -> None: # noqa: N802 + if event.button() != Qt.MouseButton.LeftButton: + return + self._yaw = _VIEW_YAW + self._pitch = _VIEW_PITCH + self._press = None + self.update() + event.accept() + + def set_pose(self, q: list | None, live: bool, workpiece: tuple | None = None) -> None: + self._workpiece = workpiece + if isinstance(q, list) and len(q) >= 7: + joints = [round(float(v), 3) for v in q[:7]] + draw_live = bool(live) + else: + joints = [0.0] * 7 + draw_live = False + try: + pose_key = (tuple(joints), draw_live, _workpiece_key(workpiece)) + if pose_key == self._pose_key: + return + self._pose_key = pose_key + blob, count, center, radius = arm_mesh.posed_gl(joints) + self._frames = arm_state.display_frames(joints, workpiece) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 —— 网格缺失时把原因画出来，不退回另一套模型 + self._pose_key = None + self._frames = [] + self.set_mesh([], f"厂家网格读失败：{exc}", False) + return + names = "、".join(item["name"] for item in self._frames) + if not draw_live: + note = f"非夕 Rizon4 外壳，零位。还没有关节角，这不是当前姿态。坐标系：{names}。" + else: + note = f"非夕 Rizon4 外壳，按实时关节角摆放。白壳和灰蓝关节是厂家材质。坐标系：{names}。" + self.set_gl_mesh(blob, count, center, radius, note, draw_live) + + +def _workpiece_key(workpiece: tuple | None) -> tuple | None: + if workpiece is None: + return None + rot, pos = workpiece + return ( + tuple(round(float(v), 5) for row in rot for v in row), + tuple(round(float(v), 5) for v in pos), + ) + + +def _workpieces_by_arm(site: dict) -> dict[str, tuple | None]: + """每台真机臂的工件系。没配完整坐标系就是 None，法兰继续画在法兰上。""" + found: dict[str, tuple | None] = {} + robots = ((site or {}).get("robot") or {}).get("robots") or [] + for robot in robots: + if not isinstance(robot, dict): + continue + sn = str(robot.get("sn") or "") + if sn.lower() == "sim": + continue + arm_no = arm_short_id(sn) + if arm_no: + found[arm_no] = arm_state.workpiece_frame(robot) + return found + + +class GripperSketch(MeshView): + """按尺寸图画大寰夹爪。开口和旋转跟寄存器走。""" + + def __init__(self, min_w: int = 360, min_h: int = 280) -> None: + super().__init__(min_w, min_h) + self._thin_caption = True + + def _caption(self) -> str: + return "拖拽改视角" + + def set_pose( + self, + permille: float | None, + rotation_deg: float | None, + rotary: bool, + live: bool, + stroke_mm: float | None = None, + ) -> None: + if isinstance(permille, (int, float)): + permille = round(float(permille)) + if isinstance(rotation_deg, (int, float)): + rotation_deg = round(float(rotation_deg), 1) + pose_key = (bool(rotary), permille, rotation_deg, bool(live), stroke_mm) + if pose_key == getattr(self, "_pose_key", None): + return + self._pose_key = pose_key + triangles, note = gripper_mesh.triangles(bool(rotary), permille, rotation_deg, stroke_mm) + if live and permille is not None: + note = f"开口 {float(permille):.0f}‰ " + note + if rotary and isinstance(rotation_deg, (int, float)): + note = f"转角 {float(rotation_deg):.1f}° " + note + self.set_mesh(triangles, note, bool(live) and permille is not None) + + +@lru_cache(maxsize=24) +def _svg_icon(name: str, color: str = "#285987") -> QIcon: + path = Path(__file__).resolve().parent / "assets" / "icons" / "lucide" / f"{name}.svg" + svg = path.read_text().replace("currentColor", color) + renderer = QSvgRenderer(svg.encode("utf-8")) + pixmap = QPixmap(48, 48) + pixmap.setDevicePixelRatio(2) + pixmap.fill(Qt.GlobalColor.transparent) + painter = QPainter(pixmap) + renderer.render(painter, QRectF(0, 0, 24, 24)) + painter.end() + return QIcon(pixmap) + + +class StationApp(QMainWindow): + """Reference dashboard. Widgets consume cached state; commands stay in the backend.""" + + def __init__(self) -> None: + super().__init__() + self.setWindowTitle("ORISYS 通止规工作位") + self.resize(1600, 940) + self._site = load_site_dict() + self._catalog = listed_arms(self._site) + self._workpieces = _workpieces_by_arm(self._site) + self._arm = self._catalog[0]["id"] if self._catalog else "" + self._snap = {} + self._jobs = {} + self._pages = {} + self._nav = [] + self._action_buttons = [] + self._camera_labels = [] + self._camera_fps = {} + self._camera_cards = [] + self._flow_slots = [] + self._camera_windows = {} + self._depth_on = False + self._closing = False + self._preferences = QSettings("ORISYS", "StationUI") + self._theme = "dark" if self._preferences.value("theme", "light") == "dark" else "light" + self._light_palette = QPalette(QApplication.instance().palette()) + self._build() + self._apply_theme(self._theme, persist=False) + self._timer = QTimer(self) + self._timer.timeout.connect(self._refresh) + self._timer.start(500) + self._images = QTimer(self) + self._images.timeout.connect(self._paint_images) + self._images.start(67) + self._refresh() + + def _build(self) -> None: + root = QWidget() + self.setCentralWidget(root) + outer = QVBoxLayout(root) + outer.setContentsMargins(0, 0, 0, 0) + outer.setSpacing(0) + outer.setSizeConstraint(QLayout.SizeConstraint.SetNoConstraint) + outer.addWidget(self._header()) + body = QHBoxLayout() + body.setSpacing(0) + body.addWidget(self._sidebar()) + self._stack = QStackedWidget() + self._stack.setSizePolicy(QSizePolicy.Policy.Ignored, QSizePolicy.Policy.Ignored) + for key, page in ( + ("main", self._page_home()), + ("calibration", self._page_calibration()), + ("ros_monitor", self._page_ros_monitor()), + ("settings", self._page_settings()), + ): + self._pages[key] = page + self._stack.addWidget(page) + body.addWidget(self._stack, 1) + outer.addLayout(body, 1) + self._detail = QPlainTextEdit() + self._detail.setObjectName("log") + self._detail.setReadOnly(True) + self._detail.setMaximumBlockCount(300) + self._detail.hide() + outer.addWidget(self._detail) + self.setMinimumSize(1100, 700) + self._show_page("main") + + def _header(self) -> QWidget: + bar = QWidget() + bar.setObjectName("head") + bar.setFixedHeight(46) + lay = QHBoxLayout(bar) + lay.setContentsMargins(18, 6, 16, 6) + lay.setSpacing(8) + brand = QLabel("orisys arm") + brand.setObjectName("headerBrand") + lay.addWidget(brand) + lay.addStretch(1) + status_group = QWidget() + status_row = QHBoxLayout(status_group) + status_row.setContentsMargins(0, 0, 0, 0) + status_row.setSpacing(6) + self._indicators = {} + for key, text in (("robot", "使能未知"), + ("camera", "相机待机"), ("gripper", "夹爪离线")): + label = QLabel() + label.setPixmap(_svg_icon({"robot": "bot", "camera": "camera", "gripper": "hand"}[key], "#8a98aa").pixmap(22, 22)) + label.setToolTip(text) + label.setAccessibleName(text) + label.setObjectName("statusPill") + label.setFixedSize(34, 30) + label.setAlignment(Qt.AlignmentFlag.AlignCenter) + label.setSizePolicy(QSizePolicy.Policy.Ignored, QSizePolicy.Policy.Preferred) + status_row.addWidget(label) + self._indicators[key] = label + lay.addWidget(status_group) + arm_switch = _segment_box() + arm_switch.setFixedHeight(28) + arm_switch.layout().setContentsMargins(2, 2, 2, 2) + self._arm_switches = {} + for index, arm in enumerate(self._catalog): + button = QPushButton("左臂" if index == 0 else "右臂") + _segment_button(button) + button.setFixedSize(48, 24) + robot = next((row for row in (self._site.get("robot") or {}).get("robots", []) + if row.get("sn") == arm["sn"]), {}) + button.setToolTip(f"{arm['label']}\nIP：{robot.get('ip') or '未配置'}") + button.clicked.connect(lambda _checked=False, aid=arm["id"]: self._set_arm(aid)) + arm_switch.layout().addWidget(button) + self._arm_switches[arm["id"]] = button + lay.addWidget(arm_switch) + enable = QPushButton("使能") + enable.setIcon(_svg_icon("power", "#1683ff")) + enable.setIconSize(QSize(18, 18)) + enable.setFixedSize(72, 30) + enable.setAccessibleName("使能") + enable.clicked.connect(lambda: self._ask("real_up")) + self._action_buttons.append((enable, "real_up")) + lay.addWidget(enable) + start_all = QPushButton() + start_all.setObjectName("headerIcon") + start_all.setIcon(_svg_icon("circle-play", "#1683ff")) + start_all.setIconSize(QSize(22, 22)) + start_all.setFixedSize(34, 30) + start_all.setAccessibleName("开始全部流程") + start_all.setToolTip("开始全部流程 · 接口尚未接入") + start_all.setEnabled(False) + lay.addWidget(start_all) + stop = QPushButton() + stop.setObjectName("headerIcon") + stop_icon = QIcon(_svg_icon("octagon-pause", "#e34855")) + stop_icon.addPixmap(stop_icon.pixmap(22, 22), QIcon.Mode.Disabled) + stop.setIcon(stop_icon) + stop.setIconSize(QSize(22, 22)) + stop.setFixedSize(34, 30) + stop.setAccessibleName("紧急停止") + stop.setToolTip("紧急停止 · 接口未接入，请使用实体急停按钮") + stop.setEnabled(False) + lay.addWidget(stop) + settings = QPushButton() + settings.setObjectName("headerIcon") + settings.setIcon(_svg_icon("settings")) + settings.setIconSize(QSize(22, 22)) + settings.setFixedSize(34, 30) + settings.setAccessibleName("设置") + settings.setToolTip("设置") + settings.clicked.connect(lambda: self._show_page("settings")) + lay.addWidget(settings) + self._clock = QLabel() + self._clock.setObjectName("clock") + lay.addWidget(self._clock) + return bar + + def _sidebar(self) -> QWidget: + bar = QWidget() + self._sidebar_widget = bar + bar.setObjectName("side") + bar.setFixedWidth(56) + lay = QVBoxLayout(bar) + lay.setContentsMargins(8, 12, 8, 12) + lay.setSpacing(10) + self._nav_icons = {"main": "house", "calibration": "scan-eye", "ros_monitor": "network"} + for key, name in (("main", "首页"), ("calibration", "标定"), ("ros_monitor", "ROS 2 节点监控")): + button = QPushButton() + button.setObjectName("nav") + button.setIcon(_svg_icon(self._nav_icons[key])) + button.setIconSize(QSize(22, 22)) + button.setFixedSize(40, 40) + button.setToolTip(name) + button.setAccessibleName(name) + button.clicked.connect(lambda _checked=False, k=key: self._show_page(k)) + lay.addWidget(button) + self._nav.append((key, button)) + lay.addStretch(1) + return bar + + def _scroll(self, widget: QWidget) -> QScrollArea: + area = QScrollArea() + area.setWidgetResizable(True) + area.setFrameShape(QFrame.Shape.NoFrame) + area.setWidget(widget) + return area + + def _page_box(self, title: str) -> tuple[QWidget, QVBoxLayout]: + page = QWidget() + lay = QVBoxLayout(page) + lay.setContentsMargins(16, 16, 16, 16) + lay.setSpacing(14) + lay.addWidget(_section(title)) + return page, lay + + def _panel(self, title: str) -> tuple[QFrame, QVBoxLayout]: + panel = _card() + lay = QVBoxLayout(panel) + lay.setContentsMargins(14, 10, 14, 12) + lay.setSpacing(8) + lay.addWidget(_section(title)) + return panel, lay + + def _page_home(self) -> QWidget: + page = QWidget() + root = QHBoxLayout(page) + root.setContentsMargins(16, 16, 16, 16) + root.setSpacing(14) + left, right = QWidget(), QWidget() + a, b = QVBoxLayout(left), QVBoxLayout(right) + for lay in (a, b): + lay.setContentsMargins(0, 0, 0, 0) + lay.setSpacing(14) + a.addWidget(self._robot_panel()) + preview, box = self._panel("机器人实时预览") + tools = QHBoxLayout() + self._pose_note = QLabel("等待实时关节 · 零位示意") + self._pose_note.setObjectName("muted") + tools.addWidget(self._pose_note, 1) + self._view_buttons = [] + for name, yaw, pitch in (("默认", .9, -.35), ("常规", .5, -.25), + ("侧视", 1.57, -.15), ("俯视", .9, -1.3)): + button = _btn(name) + button.setObjectName("seg") + button.setFixedSize(52, 30) + button.clicked.connect(lambda _checked=False, y=yaw, p=pitch, n=name: self._set_view(n, y, p)) + tools.addWidget(button) + self._view_buttons.append(button) + box.addLayout(tools) + self._arm_sketch = ArmSketch() + self._arm_sketch.setMinimumSize(240, 180) + box.addWidget(self._arm_sketch, 1) + a.addWidget(preview, 1) + gripper, grip_box = self._panel("夹爪实时 3D") + placeholder = QLabel("夹爪实时 3D 预览\n预留位置") + placeholder.setObjectName("gripperPlaceholder") + placeholder.setMinimumHeight(180) + placeholder.setAlignment(Qt.AlignmentFlag.AlignCenter) + grip_box.addWidget(placeholder, 1) + a.addWidget(gripper, 1) + b.addWidget(self._camera_panel("main"), 3) + b.addWidget(self._task_panel(), 2) + root.addWidget(self._scroll(left), 47) + root.addWidget(self._scroll(right), 53) + return page + + def _set_view(self, name: str, yaw: float, pitch: float) -> None: + self._arm_sketch._yaw, self._arm_sketch._pitch = yaw, pitch + self._arm_sketch.update() + for button in self._view_buttons: _mark(button, active=button.text() == name) + + def _camera_panel(self, page_key: str) -> QWidget: + panel, box = self._panel("相机与视觉") + refresh = _btn("刷新相机") + refresh.setFixedSize(92, 28) + refresh.setToolTip("检查当前臂 D405 与手外 D435，连接后重新加载预览；不运行机械臂跟踪") + refresh.clicked.connect(self._refresh_cameras) + box.itemAt(0).widget().layout().addWidget(refresh) + row = QHBoxLayout() + targets = camera_view.targets() + for cam in targets: + card = _card() + cell = QVBoxLayout(card) + cell.setContentsMargins(6, 6, 6, 6) + cell.setSpacing(6) + arm = cam.get("arm") + name = "D405" if arm else "D435" + head = QLabel(name) + head.setObjectName("cameraHeading") + head.setFixedHeight(28) + title_row = QHBoxLayout() + title_row.addWidget(head, 1) + fps_label = QLabel("— FPS") + fps_label.setObjectName("muted") + fps_label.setToolTip("预览帧率") + title_row.addWidget(fps_label) + cell.addLayout(title_row) + shot = FrameLabel("等待画面", compact=True) + shot.setProperty("plainCamera", True) + self._camera_fps[id(shot)] = fps_label + shot.set_badge("", "") + shot.setCursor(Qt.CursorShape.PointingHandCursor) + shot.setToolTip("点击画面全屏预览") + shot.clicked.connect(lambda cid=cam["id"]: self._open_camera(cid, True)) + cell.addWidget(shot, 1) + row.addWidget(card, 1) + self._camera_cards.append((card, cam)) + self._camera_labels.append((page_key, cam, shot)) + box.addLayout(row, 3) + box.addWidget(_section("传感器光流")) + flow_row = QHBoxLayout() + flow_row.setSpacing(10) + for side in ("left", "right"): + cell = QWidget() + cell_box = QVBoxLayout(cell) + cell_box.setContentsMargins(0, 0, 0, 0) + cell_box.setSpacing(4) + title = QLabel(side) + title.setObjectName("muted") + cell_box.addWidget(title) + flow = FrameLabel("光流显示预留", compact=True) + flow.setMinimumHeight(100) + cell_box.addWidget(flow, 1) + self._flow_slots.append((title, flow, side)) + flow_row.addWidget(cell, 1) + box.addLayout(flow_row, 2) + panel.setMinimumHeight(350 if page_key == "main" else 420) + if not targets: + box.addWidget(QLabel("未配置相机")) + return panel + + def _robot_panel(self) -> QWidget: + panel, box = self._panel("机器人状态") + row = QHBoxLayout() + self._enable_label = QLabel("使能未知") + self._enable_label.setObjectName("robotPower") + heading = box.itemAt(0).widget().layout() + heading.itemAt(0).widget().setAlignment(Qt.AlignmentFlag.AlignLeft | Qt.AlignmentFlag.AlignBottom) + self._enable_label.setAlignment(Qt.AlignmentFlag.AlignRight | Qt.AlignmentFlag.AlignBottom) + heading.addWidget(self._enable_label) + self._joint_values, self._tcp_values = [], [] + for title, keys, values in (("关节角度 (°)", [f"J{i}" for i in range(1, 8)], self._joint_values), + ("TCP 位姿 (mm / °)", ["X", "Y", "Z", "Rx", "Ry", "Rz"], self._tcp_values)): + card = _card() + lay = QVBoxLayout(card) + lay.setContentsMargins(8, 8, 8, 8) + lay.addWidget(QLabel(title)) + table = QGridLayout() + table.setSpacing(4) + for i, key in enumerate(keys): + label = QLabel(key) + label.setObjectName("muted") + label.setAlignment(Qt.AlignmentFlag.AlignCenter) + value = QLabel("—") + value.setObjectName("telemetryValue") + value.setAlignment(Qt.AlignmentFlag.AlignCenter) + table.addWidget(label, 0, i) + table.addWidget(value, 1, i) + table.setColumnStretch(i, 1) + values.append(value) + lay.addLayout(table) + if values is self._tcp_values: card.setToolTip("等待控制器提供 TCP 位姿反馈") + row.addWidget(card, 2) + box.addLayout(row) + return panel + + def _command_button(self, text: str, action: str | None, *, bar=False, reason="此功能接口未接入", primary=False) -> QPushButton: + button = CommandButton(text, "primary" if primary else "node", action or "stage_track", bar=bar) + button.setMinimumWidth(0) + if action == "photo": + button.clicked.connect(lambda: self._take_photo()) + elif action == "stop": + button.clicked.connect(lambda: self._stop_arm()) + elif action: + button.clicked.connect(lambda _checked=False, a=action: self._ask(a)) + self._action_buttons.append((button, action)) + else: + button.setEnabled(False) + button.setToolTip(reason) + return button + + def _task_panel(self) -> QWidget: + panel, box = self._panel("任务操作") + for actions in ( + (("检测", "stage_track"), ("对孔", "stage_locate"), ("旋转", "stage_screw")), + (("夹爪闭合", "gripper_close"), ("张开", "gripper_open")), + (("回零", "reset_home"), ("停止", "stop")), + ): + row = QHBoxLayout() + row.setSpacing(10) + for name, action in actions: + button = self._command_button(name, action, reason="独立检测接口预留，尚未接入") + button.setFixedHeight(64) + row.addWidget(button, 1) + box.addLayout(row) + box.addStretch(1) + return panel + + def _page_calibration(self) -> QWidget: + page, lay = self._page_box("标定") + self._calibration_arm = QLabel() + self._calibration_arm.setObjectName("muted") + lay.addWidget(self._calibration_arm) + body = QHBoxLayout() + body.setSpacing(14) + preview, box = self._panel("标定预览") + placeholder = QLabel("标定相机画面\n等待接入 handeye 标定系统") + placeholder.setObjectName("gripperPlaceholder") + placeholder.setMinimumHeight(320) + placeholder.setAlignment(Qt.AlignmentFlag.AlignCenter) + box.addWidget(placeholder, 1) + body.addWidget(preview, 3) + controls, box = self._panel("标定流程") + note = QLabel("页面预留，尚未接入标定功能。") + note.setObjectName("muted") + note.setWordWrap(True) + box.addWidget(note) + for text in ("选择标定模式", "采集标定点", "计算标定结果", "保存标定结果"): + button = _btn(text) + button.setFixedHeight(44) + button.setEnabled(False) + button.setToolTip("后续接入 handeye 标定系统") + box.addWidget(button) + box.addStretch(1) + result = QLabel("标定结果\n—") + result.setObjectName("muted") + box.addWidget(result) + body.addWidget(controls, 2) + lay.addLayout(body, 1) + return self._scroll(page) + + def _page_ros_monitor(self) -> QWidget: + page, lay = self._page_box("ROS 2 节点监控") + self._ros_monitor_state = QLabel("等待状态") + self._ros_monitor_state.setObjectName("muted") + lay.addWidget(self._ros_monitor_state) + self._ros_filter = QLineEdit() + self._ros_filter.setPlaceholderText("搜索节点、话题或服务") + self._ros_filter.setClearButtonEnabled(True) + self._ros_filter.textChanged.connect(lambda _text: self._update_ros_monitor()) + lay.addWidget(self._ros_filter) + row = QHBoxLayout() + row.setSpacing(14) + self._ros_lists = {} + self._ros_counts = {} + for key, title in (("nodes", "节点"), ("topics", "话题"), ("services", "服务")): + panel, box = self._panel(title) + count = QLabel("—") + count.setObjectName("count") + box.addWidget(count) + view = QPlainTextEdit() + view.setReadOnly(True) + view.setLineWrapMode(QPlainTextEdit.LineWrapMode.NoWrap) + view.setPlaceholderText("暂无发现数据") + box.addWidget(view, 1) + self._ros_lists[key] = view + self._ros_counts[key] = count + row.addWidget(panel, 1) + lay.addLayout(row, 1) + note = QLabel("自动读取 ROS 2 发现信息；节点出现在列表中不代表设备健康或已使能。") + note.setObjectName("muted") + note.setWordWrap(True) + lay.addWidget(note) + return page + + def _update_ros_monitor(self) -> None: + if self._stack.currentWidget() is not self._pages.get("ros_monitor"): + return + from datetime import datetime + backend = self._snap.get("backend") or {} + error = str(backend.get("error") or "") + offline = "--offline" in sys.argv + graph = backend.get("graph") or {} + stamp = self._snap.get("now") + updated = datetime.fromtimestamp(stamp).strftime("%H:%M:%S") if stamp else "—" + message = "离线模式 · 未连接 ROS 2" if offline else error or f"自动刷新 · 最近更新 {updated}" + self._ros_monitor_state.setText(message) + self._ros_monitor_state.setToolTip(error or message) + query = self._ros_filter.text().strip().casefold() + for key, view in self._ros_lists.items(): + values = sorted(str(item) for item in graph.get(key, [])) if not offline and not error else [] + rows = [item for item in values if query in item.casefold()] + self._ros_counts[key].setText("—" if offline or error else str(len(values))) + text = "\n".join(rows) + if view.toPlainText() != text: + view.setPlainText(text) + view.setPlaceholderText("离线模式，暂无数据" if offline else "状态不可用" if error else "没有匹配项" if query else "暂未发现") + + def _page_settings(self) -> QWidget: + page, lay = self._page_box("系统设置") + panel, box = self._panel("工作位设置") + row = QHBoxLayout() + row.addWidget(QLabel("当前机械臂")) + self._arm_selector = QComboBox() + for arm in self._catalog: self._arm_selector.addItem(arm["label"], arm["id"]) + self._arm_selector.currentIndexChanged.connect(lambda _index: self._set_arm(self._arm_selector.currentData())) + row.addWidget(self._arm_selector, 1) + row.addStretch(1) + box.addLayout(row) + theme_row = QHBoxLayout() + theme_row.addWidget(QLabel("界面主题")) + self._theme_selector = QComboBox() + self._theme_selector.addItem("浅色", "light") + self._theme_selector.addItem("深色", "dark") + self._theme_selector.setCurrentIndex(1 if self._theme == "dark" else 0) + self._theme_selector.currentIndexChanged.connect(lambda _index: self._apply_theme(self._theme_selector.currentData())) + theme_row.addWidget(self._theme_selector, 1) + theme_row.addStretch(1) + box.addLayout(theme_row) + self._settings_info = QLabel() + self._settings_info.setWordWrap(True) + box.addWidget(self._settings_info) + log_switch = QCheckBox("显示底部运行记录") + log_switch.toggled.connect(self._toggle_log) + box.addWidget(log_switch) + lay.addWidget(panel) + lay.addStretch(1) + return self._scroll(page) + + def _apply_theme(self, theme: str, persist=True) -> None: + self._theme = "dark" if theme == "dark" else "light" + self._theme_selector.blockSignals(True) + self._theme_selector.setCurrentIndex(self._theme_selector.findData(self._theme)) + self._theme_selector.blockSignals(False) + app = QApplication.instance() + app.setProperty("darkTheme", self._theme == "dark") + palette = QPalette(self._light_palette) + if self._theme == "dark": + for role, color in ( + (QPalette.ColorRole.Window, "#101216"), (QPalette.ColorRole.WindowText, "#d4deed"), + (QPalette.ColorRole.Base, "#15181e"), (QPalette.ColorRole.AlternateBase, "#20242d"), + (QPalette.ColorRole.Text, "#d4deed"), (QPalette.ColorRole.Button, "#20242d"), + (QPalette.ColorRole.ButtonText, "#d4deed"), (QPalette.ColorRole.Highlight, "#318fff"), + (QPalette.ColorRole.HighlightedText, "#ffffff"), (QPalette.ColorRole.ToolTipBase, "#242b36"), + (QPalette.ColorRole.ToolTipText, "#d4deed"), + ): palette.setColor(role, QColor(color)) + app.setPalette(palette) + app.setStyleSheet(_DARK_STYLE if self._theme == "dark" else _STYLE) + current = self._stack.currentWidget() + for key, button in self._nav: + color = "#ffffff" if self._pages.get(key) is current else _theme_color("#285987") + button.setIcon(_svg_icon(self._nav_icons[key], color)) + for button in self.findChildren(QPushButton): + if button.accessibleName() == "设置": button.setIcon(_svg_icon("settings", _theme_color("#285987"))) + if isinstance(button, CommandButton): + button._pix = _action_icon(button._icon_mark) + button.setIcon(QIcon(button._pix)) + button.update() + for widget in self.findChildren(QWidget): QWidget.update(widget) + if persist: self._preferences.setValue("theme", self._theme) + + def _toggle_log(self, checked: bool) -> None: + self._detail.setFixedHeight(100) + self._detail.setVisible(checked) + + def _show_page(self, key: str) -> None: + self._stack.setCurrentWidget(self._pages[key]) + for name, button in self._nav: + _mark(button, active=name == key) + button.setIcon(_svg_icon(self._nav_icons[name], "#ffffff" if name == key else _theme_color("#285987"))) + self._sync_camera_watch() + self._paint_images() + self._update_ros_monitor() + + def _set_arm(self, aid: str) -> None: + if not aid or aid == self._arm: return + self._arm = aid + self._sync_camera_watch() + self._refresh() + self._paint_images() + + def _sync_camera_watch(self) -> None: + key = next((key for key, page in self._pages.items() if page is self._stack.currentWidget()), "") + for card, cam in self._camera_cards: + card.setVisible(cam.get("arm") in (None, self._arm)) + want = {f"{cid}_color" for cid in self._camera_windows} + want |= {f"{cam['id']}_color" for page, cam, _shot in self._camera_labels + if page == key and cam.get("arm") in (None, self._arm)} + camera_view.watch(want, set()) + + def _paint_images(self) -> None: + key = next((key for key, page in self._pages.items() if page is self._stack.currentWidget()), "") + if key not in ("main", "camera"): return + frames, meta = camera_view.previews(), camera_view.preview_meta() + for page, cam, label in self._camera_labels: + if page != key: continue + wanted = cam.get("arm") in (None, self._arm) + frame_key = f"{cam['id']}_color" + frame = frames.get(frame_key) if wanted else None + label.set_badge("", "") + info = meta.get(frame_key) + self._camera_fps[id(label)].setText(f"{info[2]:.0f} FPS" if frame and info else "— FPS") + if frame: label.show_rgb(*frame) + else: label.setText("等待相机画面" if wanted else "待机 · 点击标题切换机械臂") + if frame_key in meta and frame: + width, height, fps = meta[frame_key] + label.setToolTip(f"{width} × {height} · {fps:.0f} 帧/秒") + + def _refresh_cameras(self) -> None: + aid = self._arm + def refresh(): + result = run_action("camera_refresh", aid) + # The preview bridge is separate from acquisition and robot control. + if "--offline" not in sys.argv: + camera_view.stop() + camera_view.start() + return result + self._start(refresh, "camera") + + def _stop_arm(self) -> None: + aid = self._arm + self._start(lambda: stop_started(aid), "stop") + + def _ask(self, action: str) -> None: + aid = self._arm + self._start(lambda: run_action(action, aid, True), command_lane(action)) + + def _start(self, fn, lane: str) -> None: + running = {name for name, job in self._jobs.items() if job.isRunning()} + blocked = command_blocked_message(running, lane) + if blocked: + self.statusBar().showMessage(blocked, 4000) + return + job = _Job(fn) + self._jobs[lane] = job + job.finished_ok.connect(self._ran) + job.start() + + def _ran(self, result: dict) -> None: + from datetime import datetime + message = str(result.get("message") or result.get("output") or "操作已结束") + self._detail.appendPlainText(f"{datetime.now():%H:%M:%S} {message}") + self.statusBar().showMessage(message.splitlines()[0], 7000) + self._refresh() + + def _take_photo(self, camera_id: str | None = None) -> None: + from datetime import datetime + frames = camera_view.previews() + selected = next((cam for _page, cam, _label in self._camera_labels if cam.get("arm") == self._arm), None) + camera_id = camera_id or (selected["id"] if selected else "") + frame = frames.get(f"{camera_id}_color") + if not frame: + self.statusBar().showMessage("当前相机没有可保存的画面", 5000) + return + blob, width, height = frame + folder = Path.home() / "Pictures" / "ORISYS" + try: + folder.mkdir(parents=True, exist_ok=True) + except OSError as exc: + self._ran({"ok": False, "message": f"照片目录不可写：{exc}"}) + return + path = folder / f"{camera_id}_{datetime.now():%Y%m%d_%H%M%S_%f}.png" + photo = QImage(blob, width, height, width * 3, QImage.Format.Format_RGB888) + if photo.save(str(path)): + self._ran({"ok": True, "message": f"照片已保存：{path}"}) + else: + self._ran({"ok": False, "message": "照片保存失败"}) + + def _open_camera(self, camera_id: str, fullscreen=False) -> None: + if camera_id in self._camera_windows: + self._camera_windows[camera_id].raise_() + return + dialog = QDialog(self) + dialog.setWindowTitle("相机预览") + dialog.setAttribute(Qt.WidgetAttribute.WA_DeleteOnClose) + box = QVBoxLayout(dialog) + frame = FrameLabel("等待相机画面") + box.addWidget(frame, 1) + close = _btn("关闭预览 · Esc") + close.setFixedHeight(34) + close.clicked.connect(dialog.close) + box.addWidget(close) + timer = QTimer(dialog) + def update(): + item = camera_view.previews().get(f"{camera_id}_color") + if item: frame.show_rgb(*item) + else: frame.setText("画面已断开") + timer.timeout.connect(update) + timer.start(67) + update() + self._camera_windows[camera_id] = dialog + def finished(_result): + self._camera_windows.pop(camera_id, None) + self._sync_camera_watch() + dialog.finished.connect(finished) + dialog.resize(1040, 680) + if fullscreen: dialog.showFullScreen() + else: dialog.show() + self._sync_camera_watch() + + def _indicator(self, key: str, text: str, tone: str, detail="") -> None: + label = self._indicators.get(key) + if label is None: return + color = {"ok": "#08ab62", "warn": "#e34855", "idle": "#8a98aa"}.get(tone, "#8a98aa") + name = {"robot": "bot", "camera": "camera", "gripper": "hand"}[key] + if label.property("iconColor") != color: + label.setPixmap(_svg_icon(name, color).pixmap(22, 22)) + label.setProperty("iconColor", color) + label.setAccessibleName(text) + label.setToolTip(detail or text) + + def _refresh(self) -> None: + from datetime import datetime + self._snap = status() + self._clock.setText(datetime.now().strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S")) + error = str((self._snap.get("backend") or {}).get("error") or "") + live = (self._snap.get("arm_live") or {}).get(self._arm) or {} + grip = (self._snap.get("gripper_live") or {}).get(self._arm) or {} + enabled = None if error else live.get("enabled") + self._indicator("system", "系统未就绪" if error else "系统连接正常", "warn" if error else "ok", error) + word = "已使能" if enabled is True else "未使能" if enabled is False else "使能未知" + robot_tone = "idle" if enabled is None else "ok" if enabled is True else "warn" + if not error and (live.get("fault") is True or live.get("estop_released") is False): + word, robot_tone = "故障" if live.get("fault") is True else "急停", "warn" + detail = "离线模式，未读取机械臂使能状态" if "--offline" in sys.argv else "未收到可靠的使能反馈" if enabled is None else "机器人" + word + self._indicator("robot", "机器人" + word, robot_tone, detail) + frames = camera_view.previews() + online = sum(bool(frames.get(f"{cam['id']}_color")) for _page, cam, _label in self._camera_labels if _page == "main") + self._indicator("camera", f"相机在线 {online}" if online else "相机待机", "ok" if online else "idle") + self._indicator("gripper", "夹爪就绪" if grip.get("connected") and not grip.get("moving") else "夹爪运动中" if grip.get("connected") else "夹爪离线", "ok" if grip.get("connected") else "idle") + self._indicator("io", "IO 未接入", "idle", "尚无 IO 状态反馈接口") + self._enable_label.setText(word) + color = self._indicators["robot"].property("iconColor") + if self._enable_label.property("iconColor") != color: + self._enable_label.setStyleSheet(f"color: {color};") + self._enable_label.setProperty("iconColor", color) + self._enable_label.setToolTip("当前模式：" + str(live.get("mode") or "未知")) + q = live.get("q") if live.get("pose_live") else None + self._arm_sketch.set_pose(q, bool(q), self._workpieces.get(self._arm)) + self._pose_note.setText("实时关节姿态" if q else "等待实时关节 · 零位示意") + for i, label in enumerate(self._joint_values): + label.setText(f"{q[i] * 180 / 3.141592653589793:.1f}" if q and len(q) > i else "—") + services = ((self._snap.get("backend") or {}).get("graph") or {}).get("services") or [] + for button, action in self._action_buttons: + available = not error + reason = error + if action in ("gripper_open", "gripper_close"): + available = available and bool(grip.get("connected")) and not grip.get("moving") and f"/station/grippers/arm_{self._arm}/execute" in services + reason = reason or "需要本臂夹爪在线并提供控制接口" + button.setEnabled(available) + button.setToolTip({ + "real_up": "连接并请求使能当前臂；示教器需处于 Auto/Remote，实体急停需释放；不会运行检测或回零", + "stage_track": "第一阶段跟踪：D405 优先，丢失目标时 D435 补位；会移动机械臂", + "stage_locate": "运行孔位对准，不下压或旋入", + "reset_home": "回到当前臂配置的初始位置（home）", + }.get(action, "") if available else reason) + arm = next((a for a in self._catalog if a["id"] == self._arm), {}) + for aid, button in self._arm_switches.items(): _mark(button, active=aid == self._arm) + for title, flow, side in self._flow_slots: + title.setText(side) + flow.setText("光流显示预留 · 等待接入") + self._settings_info.setText(f"机械臂：{arm.get('label', '—')}\n设备序列号：{arm.get('sn', '—')}\n界面：简体中文 · {'深色' if self._theme == 'dark' else '浅色'}") + self._arm_selector.blockSignals(True) + self._arm_selector.setCurrentIndex(self._arm_selector.findData(self._arm)) + self._arm_selector.blockSignals(False) + self._calibration_arm.setText(f"当前机械臂：{arm.get('label', '—')} · {arm.get('sn', '—')}") + self._sync_camera_watch() + self._update_ros_monitor() + + def closeEvent(self, event) -> None: # noqa: N802 + if not self._closing: + self._closing = True + self._timer.stop() + self._images.stop() + for dialog in list(self._camera_windows.values()): dialog.close() + camera_view.stop() + self._shutdown = threading.Thread(target=runtime.close, daemon=True, name="station-shutdown") + self._shutdown.start() + if self._shutdown.is_alive() or any(job.isRunning() for job in self._jobs.values()): + event.ignore() + self.statusBar().showMessage("正在停止任务并关闭连接……") + QTimer.singleShot(100, self.close) + return + event.accept() + +def main() -> None: + import atexit + atexit.register(camera_view.stop) + app = QApplication.instance() or QApplication(sys.argv) + app.setFont(QFont("Noto Sans CJK SC", 10)) + app.setStyleSheet(_STYLE) + runtime.start(offline="--offline" in sys.argv) + if "--offline" not in sys.argv: + camera_view.start() + window = StationApp() + screen = app.primaryScreen() + if screen is not None: + avail = screen.availableGeometry() + window.resize(min(1600, avail.width()), min(960, avail.height())) + # 不用最大化。桌面如果还记着上次的最大化，晚一拍取消，标题栏才能拖。 + window.showNormal() + QTimer.singleShot(300, window.showNormal) + sys.exit(app.exec()) + + +_STYLE = """ +QMainWindow { background: #f0f5fc; } +QWidget { color: #17345f; font-size: 13px; } +QMainWindow > QWidget, QStackedWidget { background: #f0f5fc; } +QLabel, QCheckBox { background: transparent; } +QWidget#side { background: #f7faff; border-right: 1px solid #e5edf8; } +QWidget#head { background: #ffffff; border-bottom: 1px solid #e5edf8; } +QLabel#headerBrand { color: #153f70; font-family: "URW Gothic"; font-size: 18px; font-style: italic; font-weight: 700; letter-spacing: 1px; } +QLabel#sideNote { color: #8799b3; font-size: 11px; padding: 8px 0; } +QLabel#lead, QLabel#muted, QLabel#chips, QLabel#clock { color: #7188aa; font-size: 12px; } +QLabel#clock { padding: 0 3px; font-size: 11px; } +QWidget#head QPushButton { font-size: 11px; } +QLabel#warn { color: #aa7525; font-size: 12px; } +QLabel#ok { color: #09a75b; font-size: 12px; } +QLabel#armLine { color: #24497a; font-size: 14px; font-weight: 600; } +QLabel#gripperPlaceholder { background: #f4f8fd; color: #8a9db8; border: 1px dashed #cadbf0; border-radius: 10px; font-size: 16px; } +QLabel#statNumber { color: #102f5c; font-size: 22px; font-weight: 700; } +QLabel#telemetryValue { color: #24497a; font-size: 11px; } +QLabel#robotPower { color: #8a98aa; font-size: 12px; font-weight: 400; } +QPushButton#headerIcon { background: transparent; border: none; padding: 0; border-radius: 6px; } +QPushButton#headerIcon:hover { background: #e7f1ff; } +QLabel#statusPill { background: transparent; color: #7c8da5; border-radius: 6px; font-size: 11px; padding: 4px 3px; } +QLabel#statusPill[tone="ok"] { color: #079f57; } +QLabel#statusPill[tone="warn"] { color: #ac7b2e; } +QLabel#cameraHeading { text-align: left; color: #254a7e; border: none; background: transparent; font-size: 13px; font-weight: 600; padding: 0; } +QComboBox { background: #f4f8fd; border: 1px solid #dfe9f7; border-radius: 6px; padding: 8px; } +QLabel#count { color: #143864; font-size: 16px; font-weight: 700; } +QLabel#cardTitle { color: #7387a4; font-size: 12px; } +QLabel#section { color: #102f5c; font-size: 16px; font-weight: 700; } +QLabel#finger { color: #24497a; font-weight: 600; } +QFrame#sectionMark { background: #2189ff; border: none; border-radius: 2px; } +QLabel#step { background: #edf3fa; color: #557197; border-radius: 8px; padding: 2px 8px; } +QLabel#step[on="true"] { background: #e3f0ff; color: #147cff; } +QLabel#shot[plainCamera="true"] { background: #ffffff; border: none; } +QLabel#shot { background: #edf3fa; border: 1px solid #e0eaf7; border-radius: 10px; color: #8295ae; } +QFrame#card { background: #ffffff; border: 1px solid #e5edf8; border-radius: 12px; } +QFrame#card QFrame#card { background: #fbfdff; border-color: #eaf0f8; border-radius: 9px; } +QPushButton { background: #f7faff; color: #284b7c; border: 1px solid #dfe9f7; + border-radius: 8px; padding: 4px 10px; font-size: 13px; } +QPushButton:hover { background: #eaf3ff; border-color: #a9ceff; } +QPushButton:disabled { color: #9baabd; background: #f3f6fa; border-color: #e7edf4; } +QWidget#switch { background: #eef4fc; border: 1px solid #e4edf8; border-radius: 8px; } +QPushButton#nav { text-align: center; background: transparent; border: none; border-radius: 9px; + padding: 0; color: #355983; font-size: 15px; } +QPushButton#nav:hover { background: #e9f2ff; } +QPushButton#nav[active="true"] { background: #318fff; color: white; } +QPushButton#stopTask { background: #fff3f4; color: #e23c51; border: 1px solid #f7dce1; + font-size: 20px; font-weight: 700; } +QPushButton#stopTask:hover { background: #ffe4e8; border-color: #ef9caa; } +QPushButton#node, QPushButton#danger, QPushButton#primary, QPushButton#action { text-align: center; padding: 0; } +QPushButton#seg { text-align: center; padding: 0 10px; border: none; border-radius: 6px; + background: transparent; min-width: 0; min-height: 0; } +QPushButton#seg[active="true"], QPushButton#primary { background: #318fff; color: white; } +QPushButton#danger { background: #fff3f4; border-color: #f4d5db; color: #ba4253; } +QPlainTextEdit, QLineEdit, QListWidget, QDoubleSpinBox, QSpinBox { background: #f4f8fd; + color: #284b7c; border: 1px solid #dfe9f7; border-radius: 7px; padding: 4px 8px; } +QPlainTextEdit#log { background: #f8fbff; color: #7387a4; border: none; + border-top: 1px solid #e5edf8; border-radius: 0; font-size: 11px; } +QDoubleSpinBox:focus, QLineEdit:focus { border-color: #318fff; } +QSlider::groove:horizontal { height: 4px; background: #d9e3f1; border-radius: 2px; } +QSlider::sub-page:horizontal { background: #a8cfff; border-radius: 2px; } +QSlider::handle:horizontal { width: 14px; margin: -6px 0; background: #2189ff; + border: 2px solid white; border-radius: 9px; } +QScrollArea { background: transparent; border: none; } +QScrollArea > QWidget > QWidget { background: #f0f5fc; } +QScrollBar::add-line:vertical, QScrollBar::sub-line:vertical { height: 0; } +QScrollBar:vertical { background: #f0f5fc; width: 8px; } +QScrollBar::handle:vertical { background: #cad9ed; border-radius: 4px; min-height: 24px; } +QStatusBar { background: #f8fbff; color: #7387a4; } +""" + + +_DARK_COLORS = { + "#f0f5fc": "#101216", "#ffffff": "#1b1e25", "#fbfdff": "#20242d", + "#f7faff": "#171a20", "#f4f8fd": "#15181e", "#edf3fa": "#161a21", + "#f8fbff": "#171b22", "#f6faff": "#14181f", "#f9fbff": "#1e242e", + "#eef4fc": "#151a22", "#eaf3ff": "#263348", "#e9f2ff": "#263348", "#e7f1ff": "#263348", + "#e5edf8": "#2b303b", "#eaf0f8": "#303641", "#dfe9f7": "#343c4a", + "#e0eaf7": "#303948", "#e4edf8": "#303948", "#e0eaf5": "#303948", "#cadbf0": "#3b485b", + "#e7edf4": "#2c3440", "#f3f6fa": "#1b2028", "#e4eaf1": "#2c3440", "#f1f4f8": "#1a1e26", + "#f3f7fd": "#1b2028", "#17345f": "#d4deed", "#102f5c": "#e0e9f7", "#153f70": "#9dc9ff", + "#24497a": "#c4d6ed", "#143864": "#d9e6f8", "#284b7c": "#c4d6ed", "#254a7e": "#c4d6ed", + "#355983": "#c4d6ed", "#285987": "#aac6eb", "#153663": "#c4d6ed", "#234573": "#c4d6ed", + "#7188aa": "#94a4bc", "#7387a4": "#94a4bc", "#8799b3": "#94a4bc", "#8295ae": "#94a4bc", + "#7386a3": "#94a4bc", "#657d9f": "#94a4bc", "#8a9db8": "#94a4bc", "#557197": "#94a4bc", + "#9baabd": "#65748a", "#98a7bb": "#65748a", "#cad9ed": "#3b485b", "#d9e3f1": "#343c4a", + "#b7d3f8": "#49678c", "#fff3f4": "#301e27", "#ffe7e9": "#442633", "#f3c5cc": "#75404f", +} +_DARK_STYLE = re.sub(r"#[0-9a-fA-F]{6}", lambda match: _DARK_COLORS.get(match[0].lower(), match[0]), _STYLE) + + +if __name__ == "__main__": + main() diff --git a/station/src/station/operator_arm_mesh.py b/station/src/station/operator_arm_mesh.py new file mode 100644 index 0000000..a331132 --- /dev/null +++ b/station/src/station/operator_arm_mesh.py @@ -0,0 +1,339 @@ +"""用非夕给的 Rizon4 外壳网格摆出当前姿态。 + +网格和安装位姿来自 ``flexiv_description`` 的 ``visual_parameters.yaml`` +与 ``meshes/Rizon4/visual/*.obj``，不另画一套简图。面数按固定步长抽稀， +只为了界面里能转得动，几何仍是厂家的。 +""" + +from __future__ import annotations + +import math +from pathlib import Path + +import numpy as np +import yaml + +from station.operator_arm_state import link_frames +from arm_application.site_io import ros2_root + +# 单个连杆原始面数大约 5000。再按 700 抽稀会在壳上留出三角洞， +# 白壳和灰蓝关节分不出来。这里保留全部面。 +_FACES_PER_LINK = 8000 +_MODELS: dict[str, list[tuple[list[tuple[float, float, float]], tuple]]] | None = None + + +def posed_triangles(q: list[float]) -> list[tuple]: + """返回基座系下的三角面 ``(a, b, c, 明暗, rgb)``。 + + ``rgb`` 来自同目录 ``.mtl`` 的 ``Kd``。外壳是白的，关节壳体是灰蓝， + 这是厂家导出的两种材质，不是另涂的颜色。 + """ + world, shade, rgb = _posed_arrays(q) + return [ + ( + (float(world[i, 0, 0]), float(world[i, 0, 1]), float(world[i, 0, 2])), + (float(world[i, 1, 0]), float(world[i, 1, 1]), float(world[i, 1, 2])), + (float(world[i, 2, 0]), float(world[i, 2, 1]), float(world[i, 2, 2])), + float(shade[i]), + (float(rgb[i, 0]), float(rgb[i, 1]), float(rgb[i, 2])), + ) + for i in range(shade.shape[0]) + ] + + +def posed_gl(q: list[float]) -> tuple[bytes, int, tuple[float, float, float], float]: + """给显卡的一份网格：交错 ``xyzrgb``、顶点数、中心、半径。 + + 拖视角只改观察矩阵，不再把四万个面在界面线程里重投影。 + """ + world, shade, rgb = _posed_arrays(q) + light = (0.55 + 0.45 * shade)[:, None] + colored = (rgb * light).astype(np.float32) + pos = world.reshape(-1, 3).astype(np.float32) + col = np.repeat(colored, 3, axis=0) + center = pos.mean(axis=0) + radius = float(np.linalg.norm(pos - center, axis=1).max()) + packed = np.concatenate([pos, col], axis=1).astype(np.float32, copy=False) + return ( + packed.tobytes(), + int(pos.shape[0]), + (float(center[0]), float(center[1]), float(center[2])), + max(radius, 1e-4), + ) + + +def _posed_arrays(q: list[float]): + """每个连杆做一次矩阵乘法，不再对每个顶点走 Python 循环。""" + frames = link_frames(q) + worlds: list[np.ndarray] = [] + shades: list[np.ndarray] = [] + colors: list[np.ndarray] = [] + for link, parts in _models().items(): + frame = frames.get(link) + if frame is None: + continue + rot = np.asarray(frame[0], dtype=np.float64) + origin = np.asarray(frame[1], dtype=np.float64) + for part in parts: + local = np.einsum("ij,fvj->fvi", part["erot"], part["verts"]) + part["epos"] + world = np.einsum("ij,fvj->fvi", rot, local) + origin + ab = world[:, 1] - world[:, 0] + ac = world[:, 2] - world[:, 0] + normal = np.cross(ab, ac) + norm = np.linalg.norm(normal, axis=1) + norm = np.where(norm > 0.0, norm, 1.0) + facing = np.abs(normal[:, 0] + normal[:, 1]) / (norm * math.sqrt(2.0)) + worlds.append(world) + shades.append(0.28 + 0.72 * facing) + colors.append(part["rgb"]) + if not worlds: + empty = np.zeros((0, 3, 3), dtype=np.float64) + return empty, np.zeros((0,), dtype=np.float64), np.zeros((0, 3), dtype=np.float64) + return np.concatenate(worlds), np.concatenate(shades), np.concatenate(colors) + + +def view_rotation(yaw: float, pitch: float): + """先绕竖直轴转，再俯仰。拖拽视角用这一份，不在界面里另写一套。""" + return _mul(_rx(pitch), _rz(yaw)) + + +def view_scale(radius: float, width: int, height: int) -> tuple[float, float]: + """和着色器里的 ``u_sx`` / ``u_sy`` 同一套缩放。宽屏时横向再缩一档。""" + fit = 0.85 / max(float(radius), 1e-4) + width = max(int(width), 1) + height = max(int(height), 1) + if width >= height: + return fit * height / width, fit + return fit, fit * width / height + + +def screen_point( + point: tuple[float, float, float], + yaw: float, + pitch: float, + center: tuple[float, float, float], + radius: float, + width: int, + height: int, +) -> tuple[float, float]: + """基座系的点投到控件像素。纵向和着色器里的 ``p.z`` 是同一套，+Z 朝画面上方。""" + shifted = ( + float(point[0]) - float(center[0]), + float(point[1]) - float(center[1]), + float(point[2]) - float(center[2]), + ) + viewed = _apply(view_rotation(yaw, pitch), shifted) + sx, sy = view_scale(radius, width, height) + ndc_x = viewed[0] * sx + # 着色器写的是 ``p.z * u_sy``。OpenGL 的 y 朝上，这里再换成 Qt 的像素 y。 + ndc_y = viewed[2] * sy + width = max(int(width), 1) + height = max(int(height), 1) + return (ndc_x * 0.5 + 0.5) * width, (1.0 - (ndc_y * 0.5 + 0.5)) * height + + +def ground_grid(extent: float = 1.0, step: float = 0.25) -> list[tuple[tuple[float, float, float], tuple[float, float, float]]]: + """地平面格子，z = 0，单位米。以前这张格子在 RViz 里，现在画在工位仿真上。""" + if step <= 0 or extent <= 0: + raise ValueError("地平面格子的间距和范围都要大于 0") + count = int(round(extent / step)) + lines = [] + for index in range(-count, count + 1): + coord = index * step + lines.append(((-extent, coord, 0.0), (extent, coord, 0.0))) + lines.append(((coord, -extent, 0.0), (coord, extent, 0.0))) + return lines + + +def axis_tip( + origin: tuple[float, float, float], + rot: tuple, + axis: int, + length: float, +) -> tuple[float, float, float]: + """坐标系某一轴的端点。``rot`` 把连杆坐标变到基座坐标，列向量就是三根轴。""" + basis = ((1.0, 0.0, 0.0), (0.0, 1.0, 0.0), (0.0, 0.0, 1.0))[axis] + direction = _apply(rot, basis) + return ( + origin[0] + direction[0] * length, + origin[1] + direction[1] * length, + origin[2] + direction[2] * length, + ) + + +def _place(rot, origin, erot, epos, vertex): + local = _add(epos, _apply(erot, vertex)) + return _add(origin, _apply(rot, local)) + + +def _shade(a, b, c) -> float: + ux, uy, uz = b[0] - a[0], b[1] - a[1], b[2] - a[2] + vx, vy, vz = c[0] - a[0], c[1] - a[1], c[2] - a[2] + nx = uy * vz - uz * vy + ny = uz * vx - ux * vz + nz = ux * vy - uy * vx + norm = math.sqrt(nx * nx + ny * ny + nz * nz) or 1.0 + facing = abs(nx + ny) / (norm * math.sqrt(2.0)) + return 0.28 + 0.72 * facing + + +def _models() -> dict[str, list]: + global _MODELS + if _MODELS is not None: + return _MODELS + root = _description_root() + visual = yaml.safe_load((root / "config/Rizon4/visual_parameters.yaml").read_text(encoding="utf-8")) + params = (visual or {}).get("visual_parameters") or {} + loaded: dict[str, list] = {} + for link, spec in params.items(): + shell = ((spec or {}).get("visual") or {}) + parts = [] + for kind in ("shell", "ring"): + item = shell.get(kind) + if not isinstance(item, dict): + continue + mesh = item.get("mesh") or {} + path = root / str(mesh.get("path") or "") + if not path.is_file(): + continue + scale = _scale(mesh.get("scale")) + origin = item.get("origin") or {} + erot = _rpy( + float(origin.get("roll") or 0.0), + float(origin.get("pitch") or 0.0), + float(origin.get("yaw") or 0.0), + ) + epos = ( + float(origin.get("x") or 0.0), + float(origin.get("y") or 0.0), + float(origin.get("z") or 0.0), + ) + parts.append(_part_arrays(_load_obj(path, scale, _materials(path)), erot, epos)) + if parts: + loaded[str(link)] = parts + if "base_link" not in loaded or "link7" not in loaded: + raise FileNotFoundError(f"Rizon4 外壳网格不完整：{root}") + _MODELS = loaded + return loaded + + +def _part_arrays(faces: list[tuple], erot, epos) -> dict: + """把一个零件收成数组，姿态更新时整块相乘。""" + if not faces: + verts = np.zeros((0, 3, 3), dtype=np.float64) + rgb = np.zeros((0, 3), dtype=np.float64) + else: + verts = np.asarray([[a, b, c] for a, b, c, _color in faces], dtype=np.float64) + rgb = np.asarray([color for _a, _b, _c, color in faces], dtype=np.float64) + return { + "verts": verts, + "rgb": rgb, + "erot": np.asarray(erot, dtype=np.float64), + "epos": np.asarray(epos, dtype=np.float64), + } + + +def _description_root() -> Path: + root = ros2_root() + candidates = ( + root / "src/flexiv_description", + root / "install/flexiv_description/share/flexiv_description", + ) + for item in candidates: + if (item / "config/Rizon4/visual_parameters.yaml").is_file(): + return item + raise FileNotFoundError("找不到 flexiv_description 的 Rizon4 外观") + + +def _materials(path: Path) -> dict[str, tuple[float, float, float]]: + mtl = path.with_suffix(".mtl") + colors: dict[str, tuple[float, float, float]] = {} + name = "" + if not mtl.is_file(): + return colors + for line in mtl.read_text(encoding="utf-8", errors="replace").splitlines(): + if line.startswith("newmtl "): + name = line.split(None, 1)[1].strip() + elif name and line.startswith("Kd "): + parts = line.split() + if len(parts) >= 4: + colors[name] = (float(parts[1]), float(parts[2]), float(parts[3])) + return colors + + +def _load_obj(path: Path, scale: tuple[float, float, float], materials: dict) -> list[tuple]: + fallback = (0.75, 0.76, 0.78) + rgb = fallback + vertices: list[tuple[float, float, float]] = [] + faces: list[tuple[int, int, int, tuple]] = [] + for line in path.read_text(encoding="utf-8", errors="replace").splitlines(): + if line.startswith("usemtl "): + rgb = materials.get(line.split(None, 1)[1].strip(), fallback) + elif line.startswith("v "): + _v, x, y, z, *_rest = line.split() + vertices.append((float(x) * scale[0], float(y) * scale[1], float(z) * scale[2])) + elif line.startswith("f "): + idx = [] + for token in line.split()[1:]: + raw = token.split("/")[0] + if not raw: + continue + number = int(raw) + idx.append(number - 1 if number > 0 else number) + for offset in range(1, len(idx) - 1): + faces.append((idx[0], idx[offset], idx[offset + 1], rgb)) + if not faces or not vertices: + return [] + step = max(1, len(faces) // _FACES_PER_LINK) + chosen = faces[::step] + out = [] + count = len(vertices) + for ia, ib, ic, color in chosen: + if not (0 <= ia < count and 0 <= ib < count and 0 <= ic < count): + continue + out.append((vertices[ia], vertices[ib], vertices[ic], color)) + return out + + +def _scale(raw) -> tuple[float, float, float]: + if raw is None: + return (1.0, 1.0, 1.0) + if isinstance(raw, (int, float)): + value = float(raw) + return (value, value, value) + text = str(raw).replace(",", " ").split() + nums = [float(item) for item in text[:3]] + while len(nums) < 3: + nums.append(nums[-1] if nums else 1.0) + return (nums[0], nums[1], nums[2]) + + +def _rpy(roll: float, pitch: float, yaw: float): + return _mul(_mul(_rz(yaw), _ry(pitch)), _rx(roll)) + + +def _rx(angle: float): + c, s = math.cos(angle), math.sin(angle) + return ((1.0, 0.0, 0.0), (0.0, c, -s), (0.0, s, c)) + + +def _ry(angle: float): + c, s = math.cos(angle), math.sin(angle) + return ((c, 0.0, s), (0.0, 1.0, 0.0), (-s, 0.0, c)) + + +def _rz(angle: float): + c, s = math.cos(angle), math.sin(angle) + return ((c, -s, 0.0), (s, c, 0.0), (0.0, 0.0, 1.0)) + + +def _mul(a, b): + return tuple(tuple(sum(a[i][k] * b[k][j] for k in range(3)) for j in range(3)) for i in range(3)) + + +def _apply(rot, vec): + return tuple(sum(rot[i][k] * vec[k] for k in range(3)) for i in range(3)) + + +def _add(a, b): + return (a[0] + b[0], a[1] + b[1], a[2] + b[2]) diff --git a/station/src/station/operator_arm_state.py b/station/src/station/operator_arm_state.py new file mode 100644 index 0000000..1316d2e --- /dev/null +++ b/station/src/station/operator_arm_state.py @@ -0,0 +1,235 @@ +"""Pure robot presentation and forward kinematics; no device connections.""" +from __future__ import annotations +import math +from typing import Any +import yaml +from arm_application.site_io import ros2_root +import time + +REMOTE_PROMPT = ( + "请在示教器上打开 Auto（Remote）。" + "RDK 没有远程拨这个开关的接口，必须人到现场拨。" +) +_AXES = ( + (0.0, 0.0, 1.0), + (0.0, 1.0, 0.0), + (0.0, 0.0, 1.0), + (0.0, 1.0, 0.0), + (0.0, 0.0, 1.0), + (0.0, 1.0, 0.0), + (0.0, 0.0, 1.0), +) +_JOINTS = tuple(f"joint{i}" for i in range(1, 8)) +_KIN: dict[str, dict[str, float]] | None = None + +def present( + arm: str, + *, + stack_up: bool, + bridge_up: bool, + probe: dict | None, + joints: list[float] | None, + error: str = "", +) -> dict: + """把一次读数收成界面直接能画的字典。纯函数，不连机器人。""" + probe = probe or {} + q = _seven(joints) or _seven(probe.get("q")) + op_status = str(probe.get("op_status") or "") + mode = str(probe.get("mode") or "") + manual = "MANUAL" in op_status.upper() + if stack_up and q is not None: + enabled = True + level = "ok" + summary = "控制栈在发关节角，这台臂已经接上。" + if probe.get("_shared_stack"): + summary = "控制栈在发关节角，但看不出是 89 还是 91，两台显示的是同一份。" + source = "控制栈 /joint_states" + elif stack_up: + enabled = False + level = "fail" + summary = "控制栈在跑，但没有关节数据。通常是还没使能，一直在等 operational。" + source = "控制栈" + elif bridge_up and not probe: + enabled = False + level = "warn" + summary = "软拖拽桥占着 RDK，界面不再另开一条连接。" + source = "拖拽桥" + q = None + elif probe.get("connected"): + enabled = bool(probe.get("operational")) + level = str(probe.get("level") or ("ok" if enabled else "fail")) + summary = str(probe.get("summary") or ("已使能" if enabled else "未使能")) + source = "RDK 直读（未使能，只查询）" + else: + enabled = False + level = "fail" if error else "warn" + summary = error or str(probe.get("summary") or probe.get("error") or "还没连上 RDK") + source = "RDK 直读" if probe else "" + hot = (not enabled) or manual + return { + "arm": arm, + "level": level, + "enabled": enabled, + "summary": summary, + "prompt": REMOTE_PROMPT, + "prompt_hot": hot, + "mode": mode, + "op_status": op_status, + "fault": probe.get("fault") if probe else None, + "estop_released": probe.get("estop_released") if probe else None, + "q": q, + "points": fk_points(q) if q else fk_points([0.0] * 7), + "pose_live": q is not None, + "source": source, + "stack_up": stack_up, + "stamp": time.time(), + } + +def link_frames(q: list[float]) -> dict[str, tuple]: + """各连杆坐标系，和 ``rizon_arm.xacro`` 的关节顺序一致。 + + 返回 ``base_link`` 与 ``link1``…``link7``。每个值是 ``(旋转, 原点)``， + 旋转把连杆坐标变到基座坐标。厂家网格就画在这些坐标系里。 + """ + kin = _kinematics() + rot = ((1.0, 0.0, 0.0), (0.0, 1.0, 0.0), (0.0, 0.0, 1.0)) + pos = (0.0, 0.0, 0.0) + frames: dict[str, tuple] = {"base_link": (rot, pos)} + for index, angle in enumerate(q[:7]): + spec = kin[_JOINTS[index]] + pos = _add(pos, _apply(rot, (spec["x"], spec["y"], spec["z"]))) + rot = _mul(rot, _rpy(spec["roll"], spec["pitch"], spec["yaw"])) + rot = _mul(rot, _axis_rot(_AXES[index], float(angle))) + frames[f"link{index + 1}"] = (rot, pos) + return frames + +def fk_points(q: list[float]) -> list[tuple[float, float, float]]: + """按 Rizon4 的 default_kinematics 做正运动学，返回基座到法兰的点（米）。 + + 关节轴与 ``rizon_arm.xacro`` 一致：1/3/5/7 绕 z，2/4/6 绕 y。 + URDF 顺序是先平移（父坐标系），再 rpy，再绕关节轴转 q。 + """ + frames = link_frames(q) + points = [frames["base_link"][1]] + points.extend(frames[f"link{index}"][1] for index in range(1, 8)) + _rot, pos = _flange_pose(frames) + points.append(pos) + return points + +def display_frames(q: list[float], workpiece: tuple | None = None) -> list[dict]: + """界面要画的坐标系，都在基座系里。 + + 第一套是基座。第二套默认是法兰（旋转与 ``link7`` 相同，原点再加 + ``link7_to_flange``）。传入工件系时，第二套改画在工件上，不再画法兰。 + """ + frames = link_frames(q) + base_rot, base_pos = frames["base_link"] + shown = [{"name": "基座", "rot": base_rot, "pos": base_pos}] + if workpiece is None: + rot, pos = _flange_pose(frames) + shown.append({"name": "法兰", "rot": rot, "pos": pos}) + return shown + rot, pos = workpiece + if not isinstance(rot, tuple) or len(rot) != 3 or not isinstance(pos, tuple) or len(pos) != 3: + raise ValueError("工件坐标系要有旋转和原点") + shown.append({"name": "工件", "rot": rot, "pos": pos}) + return shown + +def workpiece_frame(robot: dict | None) -> tuple | None: + """有完整工件系时返回 ``(旋转, 原点)``。没有就返回 None。 + + ``workpiece_surface_z_m`` 只是上表面高度，没有原点的 XY，也没有朝向， + 不能当成坐标系。配了 ``gauge_assembly.workpiece_frame`` 却缺 ``xyz`` 或 + ``rpy`` 时直接报错，不用单位阵把缺的朝向补上。 + ``xyz`` 单位米，``rpy`` 单位弧度，都写在基座系，旋转顺序与连杆 ``rpy`` 相同。 + """ + if not isinstance(robot, dict): + return None + gauge = robot.get("gauge_assembly") + if not isinstance(gauge, dict) or "workpiece_frame" not in gauge: + return None + raw = gauge.get("workpiece_frame") + if not isinstance(raw, dict): + raise ValueError("工件坐标系要写成 xyz 和 rpy，各三个数") + xyz = raw.get("xyz") + rpy = raw.get("rpy") + if not _three_floats(xyz) or not _three_floats(rpy): + raise ValueError("工件坐标系要有 xyz 和 rpy，各三个数，单位是米和弧度，写在基座系里") + return _rpy(float(rpy[0]), float(rpy[1]), float(rpy[2])), ( + float(xyz[0]), float(xyz[1]), float(xyz[2]), + ) + +def _flange_pose(frames: dict) -> tuple: + """法兰位姿。旋转就是 ``link7`` 的旋转，平移来自 ``link7_to_flange``。""" + rot, pos = frames["link7"] + flange = _kinematics()["link7_to_flange"] + pos = _add(pos, _apply(rot, (float(flange["x"]), float(flange["y"]), float(flange["z"])))) + return rot, pos + +def _three_floats(raw: Any) -> bool: + if not isinstance(raw, (list, tuple)) or len(raw) != 3: + return False + return all(isinstance(item, (int, float)) and not isinstance(item, bool) for item in raw) + +def _kinematics() -> dict[str, dict[str, float]]: + global _KIN + if _KIN is not None: + return _KIN + root = ros2_root() + candidates = ( + root / "src/flexiv_description/config/Rizon4/default_kinematics.yaml", + root / "install/flexiv_description/share/flexiv_description/config/Rizon4/default_kinematics.yaml", + ) + path = next((item for item in candidates if item.is_file()), None) + if path is None: + raise FileNotFoundError("找不到 Rizon4 default_kinematics.yaml") + data = yaml.safe_load(path.read_text(encoding="utf-8")) or {} + kin = data.get("kinematics") or {} + _KIN = kin + return kin + +def _rpy(roll: float, pitch: float, yaw: float) -> tuple: + return _mul(_mul(_rz(yaw), _ry(pitch)), _rx(roll)) + +def _rx(angle: float) -> tuple: + c, s = math.cos(angle), math.sin(angle) + return ((1.0, 0.0, 0.0), (0.0, c, -s), (0.0, s, c)) + +def _ry(angle: float) -> tuple: + c, s = math.cos(angle), math.sin(angle) + return ((c, 0.0, s), (0.0, 1.0, 0.0), (-s, 0.0, c)) + +def _rz(angle: float) -> tuple: + c, s = math.cos(angle), math.sin(angle) + return ((c, -s, 0.0), (s, c, 0.0), (0.0, 0.0, 1.0)) + +def _axis_rot(axis: tuple[float, float, float], angle: float) -> tuple: + x, y, z = axis + if abs(z) > 0.5: + return _rz(angle if z > 0 else -angle) + if abs(y) > 0.5: + return _ry(angle if y > 0 else -angle) + return _rx(angle if x > 0 else -angle) + +def _mul(a: tuple, b: tuple) -> tuple: + return tuple( + tuple(sum(a[i][k] * b[k][j] for k in range(3)) for j in range(3)) + for i in range(3) + ) + +def _apply(rot: tuple, vec: tuple[float, float, float]) -> tuple[float, float, float]: + return tuple(sum(rot[i][k] * vec[k] for k in range(3)) for i in range(3)) + +def _add(a: tuple[float, float, float], b: tuple[float, float, float]) -> tuple[float, float, float]: + return (a[0] + b[0], a[1] + b[1], a[2] + b[2]) + +def _seven(raw: Any) -> list[float] | None: + if not isinstance(raw, list) or len(raw) < 7: + return None + try: + q = [float(v) for v in raw[:7]] + except (TypeError, ValueError): + return None + if any(v != v or abs(v) > 12.6 for v in q): + return None + return q diff --git a/station/src/station/operator_camera_view.py b/station/src/station/operator_camera_view.py new file mode 100644 index 0000000..9f96c06 --- /dev/null +++ b/station/src/station/operator_camera_view.py @@ -0,0 +1,928 @@ +"""工位程序里的相机预览。 + +只订彩色和已对齐深度，不订左右红外。画面留在本进程，不另开查看器窗口。 + +收图、颜色转换和画框都在单独的 `station.cam_bridge` 进程里。界面进程不 `import rclpy`。 +预览是独立的消费端，不打开物理相机；只订当前页面所需的流。 +深度是伪彩色，没打开深度时不订阅。手眼页要 JPEG 时也按原分辨率编码，只编正在看的那一路。 +""" + +from __future__ import annotations + +import json +import os +import signal +import struct +import subprocess +import sys +import tempfile +import threading +import time +from multiprocessing import shared_memory +from pathlib import Path + +import numpy as np + +# 界面预览与算法原图分开：显示限制到 848 像素宽，算法仍使用原始分辨率。 +_COLOR_WIDTH = 848 +# 深度上色不是要看的画质。全幅每帧上色会把刷新占满，所以这一路仍抽稀。 +_DEPTH_WIDTH = 480 +# 手眼只在正在看的那一页编码，宽度跟彩色预览一样，不另缩一档。 +_JPEG_WIDTH = 1280 +# 只留给还在用 ``accept_frame`` 的调用。彩色实况不再用它抽帧： +# 相机大约 30 帧，再按这个间隔丢一次，画面会掉到十几帧。 +_INTERVAL = 1.0 / 30.0 +_DET_HOLD_S = 1.5 + +_LOCK = threading.Lock() +_STOP = threading.Event() +_NODE = None +_TIMER = None +_JPEG: dict[str, bytes] = {} +_PREVIEW: dict[str, tuple[bytes, int, int]] = {} +_PREVIEW_WANT: set[str] = set() +_JPEG_WANT: set[str] = set() +_NEXT: dict[str, float] = {} +_DET: dict[str, tuple[float, list[float]]] = {} +# 没画框的预览。检测一到就在这张上重画，不必等下一帧相机。 +_CLEAN: dict[str, dict] = {} +# 每路最近一秒的到达时刻，用来算帧率。值是 (宽, 高, 帧/秒)，宽高是相机原图。 +_META: dict[str, tuple[int, int, float]] = {} +_STAMPS: dict[str, list[float]] = {} +# 每路最新原图。收图线程只往这里放，画图线程只取最新的一张。 +_RAW: dict[str, dict] = {} +_SLOTS: dict[str, list] = {} +_SLOT_AT: dict[str, int] = {} +_PAINTED: dict[str, int] = {} +_WAKE = threading.Event() +_PAINT_THREAD: threading.Thread | None = None +_STATE = {"on": False, "error": "", "frames": {}, "stamp": 0.0} +# 和 cam_bridge 约定的共享内存头：序号、宽、高、字节数。序号为奇数表示正在写。 +_SHM_MAX = 1280 * 720 * 3 +_SHM_HEAD = struct.Struct(" list[dict]: + """登记各臂腕部和共享手外相机；当前臂由界面选择。""" + from arm_application.site_io import listed_arms, overhead_camera + + found: list[dict] = [] + seen: set[str] = set() + for arm in listed_arms(site): + name = str(arm.get("camera") or "").strip().strip("/") + if not name or name.startswith("sim") or name in seen: + continue + cams = site.get("cameras") or {} + cfg = cams.get(name) or {} + tag = str(cfg.get("model") or "D405").upper() + seen.add(name) + found.append({"id": name, "label": f"{arm['label']}腕部 {tag}", "role": "wrist", "arm": arm['id']}) + cam, _others = overhead_camera(site or {}, None) + oname = str((cam or {}).get("name") or "").strip().strip("/") + if oname and not oname.startswith("sim") and oname not in seen: + tag = str((cam or {}).get("model") or "D435").strip().upper() or "D435" + found.append({"id": oname, "label": f"手外 {tag}", "role": "overhead"}) + return found + + +def sim_preview_targets(site: dict) -> list[dict]: + """仿真腕部和仿真手外。画面进主界面，不另开 Gazebo 的相机窗。""" + from arm_application.site_io import overhead_camera + + found: list[dict] = [] + robots = ((site or {}).get("robot") or {}).get("robots") or [] + cams = site.get("cameras") if isinstance(site.get("cameras"), dict) else {} + for robot in robots: + if not isinstance(robot, dict): + continue + if str(robot.get("sn") or "").strip().lower() != "sim": + continue + cam = robot.get("camera") if isinstance(robot.get("camera"), dict) else {} + name = str((cam or {}).get("name") or "").strip().strip("/") + if not name: + continue + cfg = cams.get(name) if isinstance(cams, dict) and isinstance(cams.get(name), dict) else {} + tag = str((cfg or {}).get("model") or "D405").strip().upper() or "D405" + found.append({"id": name, "label": f"仿真左腕 {tag}", "role": "wrist", "source": "sim"}) + break + overhead, _others = overhead_camera(site or {}, {"arm": "sim"}) + oname = str((overhead or {}).get("name") or "").strip().strip("/") + if oname.startswith("sim"): + tag = str((overhead or {}).get("model") or "D435").strip().upper() or "D435" + found.append({"id": oname, "label": f"仿真手外 {tag}", "role": "overhead", "source": "sim"}) + return found + + +def stream_targets(site: dict | None = None) -> list[dict]: + """列出可用流；实际订阅由当前消费者需求决定。""" + if site is None: + from arm_application.site_io import load_site_dict as _site + + site = _site() + real = preview_targets(site) + for item in real: + item["source"] = "real" + seen = {item["id"] for item in real} + return real + [item for item in sim_preview_targets(site) if item["id"] not in seen] + + +def targets() -> list[dict]: + """当前站点的主界面真机相机。规则在 ``preview_targets``。""" + from arm_application.site_io import load_site_dict as _site + + return preview_targets(_site()) + + +def sim_targets() -> list[dict]: + from arm_application.site_io import load_site_dict as _site + + return sim_preview_targets(_site()) + + +def state() -> dict: + with _LOCK: + return { + "on": _STATE["on"], + "error": _STATE["error"], + "stamp": _STATE["stamp"], + "frames": dict(_STATE["frames"]), + } + + +def frame(name: str, kind: str) -> bytes | None: + with _LOCK: + return _JPEG.get(f"{name}_{kind}") + + +def previews() -> dict[str, tuple[bytes, int, int]]: + """当前预览。值是 ``(rgb888, 宽, 高)``，同一帧反复取到的是同一块字节。""" + with _LOCK: + return dict(_PREVIEW) + + +def preview_meta() -> dict[str, tuple[int, int, float]]: + """每路相机原图的宽、高，以及最近一秒的帧率。还没来帧就是空。""" + with _LOCK: + return dict(_META) + + +def _mark_rate(key: str, width: int, height: int) -> None: + """记下这一帧的原图尺寸，并用最近一秒的到达间隔算帧率。""" + now = time.monotonic() + with _LOCK: + stamps = _STAMPS.setdefault(key, []) + stamps.append(now) + cut = now - 1.0 + while len(stamps) > 1 and stamps[0] < cut: + stamps.pop(0) + if len(stamps) >= 2 and stamps[-1] > stamps[0]: + fps = (len(stamps) - 1) / (stamps[-1] - stamps[0]) + else: + fps = 0.0 + _META[key] = (int(width), int(height), float(fps)) + + +def watch(preview: set[str], jpeg: set[str] | None = None) -> None: + """声明页面需求；两边都空时撤销图像与检测订阅。""" + global _PREVIEW_WANT, _JPEG_WANT + jpeg = set(jpeg or ()) + preview = set(preview) + with _LOCK: + if preview == _PREVIEW_WANT and jpeg == _JPEG_WANT: + return + _PREVIEW_WANT = preview + _JPEG_WANT = jpeg + for mapping, wanted in ((_PREVIEW, preview), (_JPEG, jpeg), (_META, preview | jpeg)): + for key in set(mapping) - wanted: + mapping.pop(key, None) + for key in preview | jpeg: + _NEXT.pop(key, None) + payload = {"preview": sorted(_PREVIEW_WANT), "jpeg": sorted(_JPEG_WANT)} + _publish_want(payload) + + +def wants(key: str) -> tuple[bool, bool]: + """返回 ``(要预览, 要 JPEG)``。""" + with _LOCK: + return key in _PREVIEW_WANT, key in _JPEG_WANT + + +def offer_color(key: str, image: np.ndarray, *, bgr: bool, role: str) -> None: + """收一帧彩色原图。没人看就丢掉。有人看就整幅留下，不按时钟抽帧。""" + preview, jpeg = wants(key) + if not preview and not jpeg: + return + if image.ndim != 3 or image.shape[2] != 3 or image.shape[0] < 1 or image.shape[1] < 1: + return + _offer(key, image, bgr=bgr, role=role, kind="color") + + +def offer_depth(key: str, image: np.ndarray) -> None: + """收一帧深度原图。伪彩色仍在画图线程里做，不堵收图。""" + preview, _jpeg = wants(key) + if not preview: + return + if image.ndim != 2 or image.shape[0] < 1 or image.shape[1] < 1: + return + _offer(key, image, bgr=False, role="", kind="depth") + + +def _offer(key: str, image: np.ndarray, *, bgr: bool, role: str, kind: str) -> None: + height, width = int(image.shape[0]), int(image.shape[1]) + with _LOCK: + slots = _SLOTS.setdefault(key, [None, None]) + index = _SLOT_AT.get(key, 0) + slot = slots[index] + if slot is None or slot.shape != image.shape or slot.dtype != image.dtype: + slot = np.empty(image.shape, dtype=image.dtype) + slots[index] = slot + np.copyto(slot, image) + seq = int(_RAW.get(key, {}).get("seq", 0)) + 1 + _RAW[key] = { + "seq": seq, + "frame": slot, + "bgr": bool(bgr), + "role": role, + "kind": kind, + "w": width, + "h": height, + } + _SLOT_AT[key] = 1 - index + _mark_rate(key, width, height) + _WAKE.set() + + +def publish_latest() -> None: + """把各路还没画的最新原图做成预览。中间帧直接跳过，避免越画越落后。""" + with _LOCK: + jobs = [] + for key, item in _RAW.items(): + if _PAINTED.get(key) == item["seq"]: + continue + jobs.append(( + key, + int(item["seq"]), + np.array(item["frame"], copy=True), + bool(item["bgr"]), + str(item["role"]), + str(item["kind"]), + int(item["w"]), + int(item["h"]), + )) + for key, seq, frame, bgr, role, kind, width, height in jobs: + try: + preview, jpeg = wants(key) + if kind == "depth": + if preview: + colored = depth_preview(frame) + _store(key, colored, preview=colored, jpeg=False) + elif preview or jpeg: + limit = _JPEG_WIDTH if jpeg else _COLOR_WIDTH + rgb = rgb_preview(frame, bgr=bgr, limit=limit) + shown = rgb + if preview and int(rgb.shape[1]) > _COLOR_WIDTH: + shown = rgb_preview(rgb, bgr=False, limit=_COLOR_WIDTH) + if preview: + _remember_clean(key, shown, role, width, height) + shown = _overlay_detection(shown, role, width, height) + _store(key, rgb, preview=shown if preview else None, jpeg=jpeg) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 —— 坏的一帧留在状态里，下一帧继续 + with _LOCK: + _STATE["error"] = str(exc) + finally: + with _LOCK: + if _PAINTED.get(key, 0) < seq: + _PAINTED[key] = seq + + +def _paint_loop() -> None: + while not _STOP.is_set(): + _WAKE.wait(0.005) + _WAKE.clear() + if _STOP.is_set(): + return + try: + publish_latest() + except Exception as exc: # noqa: BLE001 —— 画图线程不能因为一帧坏掉就退出 + with _LOCK: + _STATE["error"] = str(exc) + + +def accept_frame(key: str) -> bool: + """这一帧要不要做进预览。没人看，或者距上一帧不到间隔，都返回 False。 + + 彩色实况不再走这里。固定间隔会把相机自己的帧率再砍掉一截。 + """ + now = time.monotonic() + with _LOCK: + if key not in _PREVIEW_WANT and key not in _JPEG_WANT: + return False + if now < _NEXT.get(key, 0.0): + return False + _NEXT[key] = now + _INTERVAL + return True + + +def paint_detection( + rgb: np.ndarray, + xyxy: list[float] | tuple, + src_width: int, + src_height: int, +) -> np.ndarray: + """把推理结果画到相机预览上：绿框、画面中心、跟踪红点、置信度和距离。 + + ``xyxy`` 前四项是原图像素的框。够长时第 5 项是置信度，第 7、8 项是跟踪点， + 第 9 项是距离（米）。空框原样返回。 + """ + import cv2 + + if rgb.ndim != 3 or src_width <= 0 or src_height <= 0 or len(xyxy) < 4: + return rgb + scale_x = rgb.shape[1] / float(src_width) + scale_y = rgb.shape[0] / float(src_height) + x1 = int(round(float(xyxy[0]) * scale_x)) + y1 = int(round(float(xyxy[1]) * scale_y)) + x2 = int(round(float(xyxy[2]) * scale_x)) + y2 = int(round(float(xyxy[3]) * scale_y)) + height, width = rgb.shape[:2] + x1 = max(0, min(width - 1, x1)) + x2 = max(0, min(width - 1, x2)) + y1 = max(0, min(height - 1, y1)) + y2 = max(0, min(height - 1, y2)) + if x2 <= x1 or y2 <= y1: + return rgb + out = np.array(rgb, copy=True) + thick = max(2, width // 180) + cv2.rectangle(out, (x1, y1), (x2, y2), (80, 220, 120), thick) + cv2.drawMarker( + out, + (width // 2, height // 2), + (255, 220, 60), + cv2.MARKER_CROSS, + max(8, width // 24), + 1, + ) + if len(xyxy) >= 8: + px = int(round(float(xyxy[6]) * scale_x)) + py = int(round(float(xyxy[7]) * scale_y)) + px = max(0, min(width - 1, px)) + py = max(0, min(height - 1, py)) + cv2.circle(out, (px, py), max(3, width // 80), (255, 48, 48), -1) + if len(xyxy) >= 5: + conf = float(xyxy[4]) + dist = f" z={float(xyxy[8]):.3f}m" if len(xyxy) >= 9 else "" + cv2.putText( + out, + f"{conf:.2f}{dist}", + (x1, max(14, y1 - 6)), + cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, + 0.45, + (80, 220, 120), + 1, + cv2.LINE_AA, + ) + return out + + +def inference_status() -> str: + """腕部和手外最近一次推理框。超过保持时间就当没有。""" + now = time.monotonic() + with _LOCK: + items = dict(_DET) + parts = [] + for role, title in (("wrist", "腕部"), ("overhead", "手外")): + item = items.get(role) + if item is None or now - item[0] > _DET_HOLD_S or len(item[1]) < 5: + parts.append(f"{title} 没有框") + continue + parts.append(f"{title} 置信 {float(item[1][4]):.2f}") + return "推理 " + " ".join(parts) + + +def _remember_detection(role: str, data: list[float]) -> None: + with _LOCK: + if len(data) < 4: + _DET.pop(role, None) + else: + _DET[role] = (time.monotonic(), data) + _stamp_role(role) + + +def _remember_clean(key: str, rgb: np.ndarray, role: str, src_w: int, src_h: int) -> None: + with _LOCK: + _CLEAN[key] = { + "rgb": np.array(rgb, copy=True), + "role": role, + "src_w": int(src_w), + "src_h": int(src_h), + } + + +def _overlay_detection(rgb: np.ndarray, role: str, src_width: int, src_height: int) -> np.ndarray: + now = time.monotonic() + with _LOCK: + item = _DET.get(role) + if item is None or now - item[0] > _DET_HOLD_S or len(item[1]) < 4: + return rgb + return paint_detection(rgb, item[1], src_width, src_height) + + +def _stamp_role(role: str) -> None: + """检测更新后，把框画回这一路相机已经在显示的画面上。""" + now = time.monotonic() + with _LOCK: + frames = [(key, dict(meta)) for key, meta in _CLEAN.items() if meta.get("role") == role] + item = _DET.get(role) + fresh = item is not None and now - item[0] <= _DET_HOLD_S and len(item[1]) >= 4 + for key, meta in frames: + shown = meta["rgb"] + if fresh: + shown = paint_detection(shown, item[1], meta["src_w"], meta["src_h"]) + with _LOCK: + _PREVIEW[key] = (np.ascontiguousarray(shown).tobytes(), int(shown.shape[1]), int(shown.shape[0])) + _STATE["frames"][key] = True + _STATE["stamp"] = time.time() + + +def rgb_preview(image: np.ndarray, *, bgr: bool, limit: int = _COLOR_WIDTH) -> np.ndarray: + """缩成宽不超过 ``limit`` 的 RGB。返回的数组自己持有内存，不跟调用方共用缓冲。""" + import cv2 + + if image.ndim != 3 or image.shape[2] != 3 or image.shape[0] < 1 or image.shape[1] < 1: + raise ValueError("彩色预览要的是高×宽×3") + view = image + width = int(view.shape[1]) + if width > limit: + height = max(1, int(round(int(view.shape[0]) * limit / float(width)))) + view = cv2.resize(view, (limit, height), interpolation=cv2.INTER_AREA) + if bgr: + return cv2.cvtColor(view, cv2.COLOR_BGR2RGB) + if not view.flags["OWNDATA"] or not view.flags["C_CONTIGUOUS"]: + return np.ascontiguousarray(view) + return view + + +def depth_preview(depth: np.ndarray, limit: int = _DEPTH_WIDTH) -> np.ndarray: + """uint16 深度画成 RGB。百分位只在抽稀后的样本上算，无效像素保持黑色。""" + import cv2 + + if depth.ndim != 2 or depth.shape[0] < 1 or depth.shape[1] < 1: + raise ValueError("深度预览要的是高×宽") + step = max(1, int(depth.shape[1]) // limit) + small = depth[::step, ::step] + valid = small > 0 + gray = np.zeros(small.shape, np.uint8) + if bool(valid.any()): + sample = small[valid] + if sample.size > 8000: + sample = sample[:: max(1, sample.size // 8000)] + lo, hi = np.percentile(sample.astype(np.float32, copy=False), [5, 95]) + hi = max(float(hi), float(lo) + 1.0) + norm = np.clip((small.astype(np.float32) - float(lo)) / (hi - float(lo)), 0.0, 1.0) + gray = (norm * 255.0).astype(np.uint8) + gray[~valid] = 0 + colored = cv2.applyColorMap(gray, cv2.COLORMAP_JET) + colored[~valid] = 0 + return rgb_preview(colored, bgr=True, limit=limit) + + +def _jpeg_bgr(rgb: np.ndarray) -> bytes | None: + import cv2 + + if rgb.size == 0: + return None + ok, buf = cv2.imencode( + ".jpg", + cv2.cvtColor(rgb, cv2.COLOR_RGB2BGR), + [int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), 70], + ) + if not ok: + return None + return buf.tobytes() + + +def _as_array(data, dtype, count: int) -> np.ndarray: + """显式复制消息缓冲，让异步绘图不依赖 ROS 回调的生命周期。""" + raw = bytes(data) + arr = np.frombuffer(raw, dtype=dtype, count=count) + if arr.size < count: + raise ValueError("图像字节数不够") + return arr.copy() + + +def _color_view(msg) -> np.ndarray | None: + if msg.encoding not in ("bgr8", "rgb8") or msg.height <= 0 or msg.width <= 0: + return None + need = int(msg.height) * int(msg.width) * 3 + arr = _as_array(msg.data, np.uint8, need) + return arr.reshape(int(msg.height), int(msg.width), 3) + + +def _depth_view(msg) -> np.ndarray | None: + if msg.encoding not in ("16UC1", "mono16") or msg.height <= 0 or msg.width <= 0: + return None + need = int(msg.height) * int(msg.width) + arr = _as_array(msg.data, np.uint16, need) + return arr.reshape(int(msg.height), int(msg.width)) + + +def _store(key: str, rgb: np.ndarray, *, preview: np.ndarray | None, jpeg: bool) -> None: + encoded = _jpeg_bgr(rgb) if jpeg else None + with _LOCK: + if preview is not None: + _PREVIEW[key] = (preview.tobytes(), int(preview.shape[1]), int(preview.shape[0])) + if encoded: + _JPEG[key] = encoded + if preview is not None or encoded: + _STATE["frames"][key] = True + _STATE["stamp"] = time.time() + _STATE["error"] = "" + + +def pump() -> None: + """在 Qt 主线程收一批已经到的图。不等待，避免把界面卡住。""" + node = _NODE + if node is None or _STOP.is_set(): + return + import rclpy + + try: + node.sync_depth() + for _ in range(8): + rclpy.spin_once(node, timeout_sec=0.0) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 —— 一帧失败不能把窗口打掉 + with _LOCK: + _STATE["error"] = str(exc) + + +def _open_node(cams: list[dict]): + import rclpy + from rclpy.node import Node + from rclpy.qos import HistoryPolicy, QoSProfile, ReliabilityPolicy, qos_profile_sensor_data + from sensor_msgs.msg import Image + from std_msgs.msg import Float32MultiArray + + from arm_application.site_io import arm_short_id, load_site_dict + configured_arm=arm_short_id(os.environ.get("SITE_ROBOT_SN") or (load_site_dict().get('robot') or {}).get('sn')) + def camera_role(cam): + if cam.get('arm') and cam['arm'] != configured_arm: + return '' # Legacy global detections have no arm identity; never overlay another arm's result. + return str(cam.get('role') or 'wrist') + + class _Node(Node): + def __init__(self) -> None: + super().__init__("operator_camera_view") + det_qos = QoSProfile( + history=HistoryPolicy.KEEP_LAST, + depth=5, + reliability=ReliabilityPolicy.RELIABLE, + ) + from station.subscriptions import SubscriptionSet + self._streams = SubscriptionSet() + self._detections = SubscriptionSet() + self._last_frame = {} + self._det_qos = det_qos + + def sync_streams(self) -> None: + from station.subscriptions import demanded_streams + with _LOCK: + preview, jpeg = set(_PREVIEW_WANT), set(_JPEG_WANT) + wanted = demanded_streams(cams, preview, jpeg) + by_id = {cam['id']: cam for cam in cams} + def create(key): + name, kind = key.rsplit('_', 1) + cam = by_id[name] + topic = f"/{name}/color/image_raw" if kind == 'color' else f"/{name}/aligned_depth_to_color/image_raw" + callback = self._color(name, camera_role(cam)) if kind == 'color' else self._depth(name) + return self.create_subscription(Image, topic, callback, qos_profile_sensor_data) + self._streams.sync(wanted, create, self.destroy_subscription) + roles = {camera_role(by_id[key.rsplit('_',1)[0]]) for key in wanted if key.endswith('_color')} - {''} + def detection(role): + topic = 'workpiece/detection_overhead' if role == 'overhead' else 'workpiece/detection' + return self.create_subscription(Float32MultiArray, topic, self._det(role), self._det_qos) + self._detections.sync(roles, detection, self.destroy_subscription) + with _LOCK: + for role in set(_DET) - roles: _DET.pop(role, None) + # Purge old frames so returning to a page cannot label stale images as live. + with _LOCK: + for mapping in (_PREVIEW, _JPEG, _RAW, _META, _SLOTS, _SLOT_AT, _CLEAN, _PAINTED, _STAMPS): + for key in set(mapping) - wanted: + mapping.pop(key, None) + for key in set(_STATE['frames']) - wanted: + _STATE['frames'].pop(key, None) + + def sync_depth(self) -> None: + self.sync_streams() + + def _accept(self, key): + preview, jpeg = wants(key) + if not preview and not jpeg: + return False + now = time.monotonic() + # UI preview is independent of perception rate. Avoid copying full-resolution frames we won't render. + fps = 10.0 if jpeg else 15.0 + if now - self._last_frame.get(key, 0) < 1.0/fps: + return False + self._last_frame[key] = now + return True + + def _det(self, role: str): + def _cb(msg: Float32MultiArray) -> None: + _remember_detection(role, [float(v) for v in msg.data]) + return _cb + + def _color(self, name: str, role: str): + key = f"{name}_color" + + def _cb(msg: Image) -> None: + # 这里只留最新原图。颜色转换和画框放到画图线程，避免把后面的帧堵住。 + try: + if not self._accept(key): + return + view = _color_view(msg) + if view is None: + return + offer_color(key, view, bgr=(msg.encoding == "bgr8"), role=role) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 —— 坏的一帧留在状态里，订阅不停 + with _LOCK: + _STATE["error"] = str(exc) + return _cb + + def _depth(self, name: str): + key = f"{name}_depth" + + def _cb(msg: Image) -> None: + try: + if not self._accept(key): + return + view = _depth_view(msg) + if view is None: + return + offer_depth(key, view) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 —— 坏的一帧留在状态里，订阅不停 + with _LOCK: + _STATE["error"] = str(exc) + return _cb + + if not rclpy.ok(): + rclpy.init() + return _Node() + + +def _publish_want(payload: dict) -> None: + """Queue demand; the preview I/O thread writes it outside the GUI thread.""" + global _WANT_PENDING + with _LOCK: + _WANT_PENDING = payload + + +def _flush_want() -> None: + global _WANT_PENDING + with _LOCK: + payload = _WANT_PENDING + directory = _BRIDGE_DIR + if directory is None or payload is None: + return + path = directory / "want.json" + temporary = directory / "want.json.tmp" + temporary.write_text(json.dumps(payload, ensure_ascii=False), encoding="utf-8") + temporary.replace(path) + with _LOCK: + if _WANT_PENDING is payload: + _WANT_PENDING = None + + +def _shm_read(shm: shared_memory.SharedMemory) -> tuple[int, int, int, bytes] | None: + """读一帧。写到一半或者对不上号就丢掉，界面继续用上一张。""" + buf = shm.buf + seq, width, height, nbytes = _SHM_HEAD.unpack_from(buf, 0) + if seq % 2 or nbytes <= 0 or nbytes > _SHM_MAX or width <= 0 or height <= 0: + return None + blob = bytes(buf[_SHM_HEAD.size:_SHM_HEAD.size + nbytes]) + seq2, width2, height2, nbytes2 = _SHM_HEAD.unpack_from(buf, 0) + if seq2 != seq or width2 != width or height2 != height or nbytes2 != nbytes: + return None + return int(seq), int(width), int(height), blob + + +def _attach(name: str) -> shared_memory.SharedMemory | None: + opened = _SHM_OPEN.get(name) + if opened is not None: + return opened + try: + opened = shared_memory.SharedMemory(name=name, create=False) + from multiprocessing import resource_tracker + resource_tracker.unregister(opened._name, "shared_memory") + except FileNotFoundError: + return None + _SHM_OPEN[name] = opened + return opened + + +def _ingest() -> None: + """把预览进程写好的画面抄进界面用的字典。这里不碰 `rclpy`。""" + directory = _BRIDGE_DIR + if directory is None: + return + path = directory / "meta.json" + try: + payload = json.loads(path.read_text(encoding="utf-8")) + except (OSError, json.JSONDecodeError): + return + if not isinstance(payload, dict): + return + now = time.monotonic() + with _LOCK: + _STATE["error"] = str(payload.get("error") or "") + expired = now - float(payload.get("exported_monotonic", now)) > 2 + ages = payload.get("ages") or {} + wanted = _PREVIEW_WANT | _JPEG_WANT + current = {key for key in wanted if not expired and float(ages.get(key, 0)) < 2} + frames = payload.get("frames") if isinstance(payload.get("frames"), dict) else {} + stores = {spec.get("store") for spec in frames.values() if isinstance(spec, dict)} & current + for mapping in (_PREVIEW, _JPEG, _META): + for key in set(mapping) - stores: + mapping.pop(key, None) + if expired: _STATE["error"] = "预览进程超过 2 秒未更新" + meta = payload.get("meta") if isinstance(payload.get("meta"), dict) else {} + for key, triple in meta.items(): + if key not in stores: continue + if isinstance(triple, list) and len(triple) >= 3: + _META[str(key)] = (int(triple[0]), int(triple[1]), float(triple[2])) + fresh: dict[str, tuple[float, list]] = {} + det = payload.get("det") if isinstance(payload.get("det"), dict) else {} + for role, item in det.items(): + if not isinstance(item, dict): + continue + data = item.get("data") + if not isinstance(data, list): + continue + prev = _DET.get(str(role)) + if prev is not None and list(prev[1]) == list(data): + fresh[str(role)] = prev + else: + fresh[str(role)] = (now - float(item.get("age_s") or 0.0), [float(v) for v in data]) + _DET.clear() + _DET.update(fresh) + frames = payload.get("frames") if isinstance(payload.get("frames"), dict) else {} + for key, spec in frames.items(): + if not isinstance(spec, dict): + continue + name = str(spec.get("name") or "") + kind = str(spec.get("kind") or "") + store = str(spec.get("store") or key) + if store not in stores: + continue + shm = _attach(name) if name else None + if shm is None: + continue + got = _shm_read(shm) + if got is None or _SHM_SEQ.get(name) == got[0]: + continue + _SHM_SEQ[name] = got[0] + _seq, width, height, blob = got + with _LOCK: + if kind == "jpeg": + _JPEG[store] = blob + else: + _PREVIEW[store] = (blob, width, height) + _STATE["frames"][store] = True + _STATE["stamp"] = time.time() + + +def _bridge_died(code: int) -> str: + directory = _BRIDGE_DIR + tail = "" + if directory is not None: + log = directory / "bridge.log" + try: + lines = log.read_text(encoding="utf-8", errors="replace").splitlines() + except OSError: + lines = [] + tail = next((line for line in reversed(lines) if line.strip()), "") + if tail: + return f"相机预览进程退出了（{code}）：{tail}" + return f"相机预览进程退出了（{code}）" + + +def _poll_loop() -> None: + while not _STOP.wait(0.02): + proc = _BRIDGE + if proc is None: + return + code = proc.poll() + if code is not None: + text = _bridge_died(code) + with _LOCK: + _STATE["on"] = False + _STATE["error"] = text + return + try: + _flush_want() + _ingest() + except Exception as exc: # noqa: BLE001 —— 抄一帧失败不能把窗口打掉 + with _LOCK: + _STATE["error"] = str(exc) + + +def _drop_shm() -> None: + for shm in list(_SHM_OPEN.values()): + try: + shm.close() + except Exception: + pass + _SHM_OPEN.clear() + _SHM_SEQ.clear() + + +def _stop_bridge() -> None: + """停掉预览进程。界面进程里没有要销毁的 `rclpy` 节点。""" + global _BRIDGE, _BRIDGE_DIR, _POLL_THREAD + _STOP.set() + proc = _BRIDGE + _BRIDGE = None + if proc is not None and proc.poll() is None: + try: + os.killpg(proc.pid, signal.SIGTERM) + except OSError: + proc.terminate() + try: + proc.wait(timeout=1.5) + except subprocess.TimeoutExpired: + try: + os.killpg(proc.pid, signal.SIGKILL) + except OSError: + proc.kill() + proc.wait(timeout=1.5) + poll = _POLL_THREAD + _POLL_THREAD = None + if poll is not None and poll is not threading.current_thread(): + poll.join(timeout=1.5) + _drop_shm() + directory = _BRIDGE_DIR + _BRIDGE_DIR = None + if directory is not None: + for child in directory.glob("*"): + try: + child.unlink() + except OSError: + pass + try: + directory.rmdir() + except OSError: + pass + with _LOCK: + _STATE["on"] = False + + +def start() -> str: + """拉起预览进程。本进程只读它写好的画面，不 `import rclpy`。""" + global _BRIDGE, _BRIDGE_DIR, _POLL_THREAD + cams = stream_targets() + if not cams: + with _LOCK: + _STATE["error"] = "site 里没有可预览的真机相机" + return _STATE["error"] + if _BRIDGE is not None and _BRIDGE.poll() is None: + return "相机预览已经在程序里" + _stop_bridge() + directory = Path(tempfile.mkdtemp(prefix="orisys_cam_")) + _BRIDGE_DIR = directory + with _LOCK: + payload = {"preview": sorted(_PREVIEW_WANT), "jpeg": sorted(_JPEG_WANT)} + _STATE["on"] = True + _STATE["error"] = "" + _publish_want(payload) + _STOP.clear() + log_f = open(directory / "bridge.log", "ab", buffering=0) + try: + try: + _BRIDGE = subprocess.Popen( + [sys.executable, "-m", "station.child_process", str(os.getpid()), + sys.executable, "-m", "station.cam_bridge", str(directory)], + start_new_session=True, + stdin=subprocess.DEVNULL, + stdout=log_f, + stderr=subprocess.STDOUT, + ) + except OSError as exc: + with _LOCK: + _STATE["on"] = False + _STATE["error"] = str(exc) + return str(exc) + finally: + log_f.close() + _POLL_THREAD = threading.Thread(target=_poll_loop, daemon=True, name="cam-poll") + _POLL_THREAD.start() + names = "、".join(cam["label"] for cam in cams) + return "预览已启动；仅订当前页所需彩色/深度，不含红外。" + + +def stop() -> None: + _stop_bridge() diff --git a/station/src/station/operator_console.html b/station/src/station/operator_console.html new file mode 100644 index 0000000..c2fd581 --- /dev/null +++ b/station/src/station/operator_console.html @@ -0,0 +1,858 @@ + + + + + +ORISYS 通止规工位 + + + +
+ ORISYS 叠动科技 +
+ 通止规工位 + 左臂 89 +
+
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--:--:--
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现场

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视触觉

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切向力是 SDK 的剪切场箭头，热成像是接触散度的伪彩。下面两条曲线是法向、切向 X、切向 Y，同一时间轴。单位是形变读数，不是牛顿。

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+ + + + +
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+

左指

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法向切向 X切向 Y
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右指

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法向切向 X切向 Y
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手眼标定

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眼在手上用腕部 D405 和 A5 板，结果是相机到法兰。眼在手外用顶置 D435 和 A4 板，结果是相机到基座。两份文件不能混用。示教和求解会动臂。

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+ + +
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查看配置后，脚本输出显示在这里。
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相机

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腕部 D405 是 848×480 @ 30，手外 D435 是 1280×720 @ 30。预览开在桌面窗口，这一页只报链路，不造画面。

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夹爪

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通止规装配

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顺序与状态机一致。干跑只打印计划。真跑会动臂、会拧，而且这台机器上还没跑过完整真机装配。

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操作

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确认

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+ + + + diff --git a/station/src/station/operator_console.py b/station/src/station/operator_console.py new file mode 100644 index 0000000..6ee8965 --- /dev/null +++ b/station/src/station/operator_console.py @@ -0,0 +1,7 @@ +"""Compatibility entry point. All station commands now go through the backend.""" +from station.runtime_client import catalog, status, run_action, run_gripper_tune, stop_started +from arm_application.site_io import ros2_root +ROOT = ros2_root() + +if __name__ == "__main__": + raise SystemExit("旧 HTTP/脚本控制台已退役，请运行 bash station/run_station.sh") diff --git a/station/src/station/operator_console_logo.png b/station/src/station/operator_console_logo.png new file mode 100644 index 0000000..21a82db Binary files /dev/null and b/station/src/station/operator_console_logo.png differ diff --git a/station/src/station/operator_gripper_mesh.py b/station/src/station/operator_gripper_mesh.py new file mode 100644 index 0000000..523abf5 --- /dev/null +++ b/station/src/station/operator_gripper_mesh.py @@ -0,0 +1,138 @@ +"""大寰夹爪的一比一外形。 + +左臂按下载包 ``PGEA-3D-Model-and-2D-Drawing-4`` 里的 +``PGEA-100-26-W-F`` 尺寸图。图签就是这个型号，总长 138、宽 55、厚 29， +安装端抱闸约 20，主体 78，手指伸出约 40，闭合缝 1.2。 +现场装的是 ``PGEA-100-20-W``，这包里没有 100-20 的图，开口仍用 +``site.yaml`` 的 20 mm，不用图上的 26。 + +同包另一张完整的带抱闸图是 ``PGEA-100-40-W-F``（手指更长，张开约 40.8）。 +右臂是 ``RGI-100-30``，这包里没有旋转爪的图，仍按手册外形。 +""" + +from __future__ import annotations + +import math + +# 米。来源见模块说明。长指向指尖，宽是开合方向，厚是图上的 29。 +PGEA_SIZE = (0.138, 0.055, 0.029) +PGEA_STROKE_MM = 20.0 +PGEA_CLOSED_GAP_M = 0.0012 +PGEA_FINGER_M = 0.040 +RGI_SIZE = (0.158, 0.0755, 0.047) +RGI_STROKE_MM = 30.0 + +# 深色底上要能分开：银壳体、蓝抱闸、橙手指、绿导轨。 +# 手指以前是 0.10 的黑，乘上未连接时的 0.55 就沉进背景里。 +_BODY = (0.86, 0.88, 0.91) +_BRAKE = (0.16, 0.42, 0.90) +_FINGER = (0.95, 0.46, 0.10) +_RAIL = (0.18, 0.78, 0.28) + + +def triangles( + rotary: bool, + permille: float | None, + rotation_deg: float | None, + stroke_mm: float | None, +) -> tuple[list[tuple], str]: + """返回 ``(三角面, 说明)``。三角面是 ``(a, b, c, 明暗占位, rgb)``，明暗由界面再乘。""" + if rotary: + length, width, thick = RGI_SIZE + stroke = (float(stroke_mm) if stroke_mm else RGI_STROKE_MM) / 1000.0 + note = ( + f"RGI-100-30 外形 {length*1000:.0f}×{width*1000:.1f}×{thick*1000:.0f} mm" + f" 行程 {stroke*1000:.0f} mm。这包图纸里没有旋转爪，外形仍按手册。" + ) + body_end = 0.118 + brake = None + else: + length, width, thick = PGEA_SIZE + stroke = (float(stroke_mm) if stroke_mm else PGEA_STROKE_MM) / 1000.0 + note = ( + f"PGEA-100-26-W-F 尺寸图 外形 {length*1000:.0f}×{width*1000:.0f}×{thick*1000:.0f} mm" + f" 现场行程 {stroke*1000:.0f} mm。包里没有 100-20 的图，开口不用图上的 26。" + ) + body_end = length - PGEA_FINGER_M + brake = (0.0, 0.020) + gap = stroke * (0.5 if permille is None else max(0.0, min(1.0, float(permille) / 1000.0))) + if not rotary: + gap += PGEA_CLOSED_GAP_M + parts = _solid(length, width, thick, body_end, gap, brake, rotary) + if rotary and rotation_deg: + parts = _spin_fingers(parts, math.radians(float(rotation_deg)), body_end) + out = [] + for a, b, c, rgb in parts: + out.append((a, b, c, _face_shade(a, b, c), rgb)) + if permille is None: + note = "没有读数。下面是半开，不是当前开口。 " + note + return out, note + + +def _solid(length, width, thick, body_end, gap, brake, rotary: bool): + hx, hy = thick / 2.0, width / 2.0 + faces = [] + z0 = 0.0 + if brake is not None: + z0 = brake[1] + faces.extend(_box(0.0, brake[1], -hy, hy, -hx, hx, _BRAKE)) + faces.extend(_box(z0, body_end, -hy, hy, -hx, hx, _BODY)) + if rotary: + finger_t = min(0.010, hy * 0.4) + finger_h = thick * 0.72 + else: + # 尺寸图端视图：指厚 6.5，指高 16，都落在 55×29 的外形里面。 + finger_t = 0.0065 + finger_h = 0.016 + rail = 0.003 + faces.extend(_box(z0, body_end, -hy * 0.62, -hy * 0.62 + rail, hx - rail, hx, _RAIL)) + faces.extend(_box(z0, body_end, hy * 0.62 - rail, hy * 0.62, hx - rail, hx, _RAIL)) + half = gap / 2.0 + faces.extend(_box(body_end, length, -(half + finger_t), -half, -finger_h / 2, finger_h / 2, _FINGER)) + faces.extend(_box(body_end, length, half, half + finger_t, -finger_h / 2, finger_h / 2, _FINGER)) + return faces + + +def _spin_fingers(parts, angle: float, body_end: float): + c, s = math.cos(angle), math.sin(angle) + spun = [] + for a, b, c0, rgb in parts: + if a[0] >= body_end - 1e-6 and b[0] >= body_end - 1e-6 and c0[0] >= body_end - 1e-6: + a, b, c0 = (_rot_z(a, c, s), _rot_z(b, c, s), _rot_z(c0, c, s)) + spun.append((a, b, c0, rgb)) + return spun + + +def _face_shade(a, b, c) -> float: + """顶面亮、底面暗。零件颜色已经分开，明暗再把面分出来。""" + ux, uy, uz = b[0] - a[0], b[1] - a[1], b[2] - a[2] + vx, vy, vz = c[0] - a[0], c[1] - a[1], c[2] - a[2] + nx = uy * vz - uz * vy + ny = uz * vx - ux * vz + nz = ux * vy - uy * vx + length = math.sqrt(nx * nx + ny * ny + nz * nz) or 1.0 + dot = (nx * 0.15 + ny * -0.25 + nz * 0.95) / length + return 0.42 + 0.58 * max(0.0, min(1.0, dot)) + + +def _rot_z(point, c, s): + x, y, z = point + return (x, y * c - z * s, y * s + z * c) + + +def _box(x0, x1, y0, y1, z0, z1, rgb) -> list[tuple]: + """轴向盒子。x 指向指尖，y 是开合方向，z 是厚度。""" + p = ( + (x0, y0, z0), (x1, y0, z0), (x1, y1, z0), (x0, y1, z0), + (x0, y0, z1), (x1, y0, z1), (x1, y1, z1), (x0, y1, z1), + ) + quads = ( + (0, 1, 2, 3), (4, 7, 6, 5), + (0, 4, 5, 1), (3, 2, 6, 7), + (0, 3, 7, 4), (1, 5, 6, 2), + ) + out = [] + for a, b, c, d in quads: + out.append((p[a], p[b], p[c], rgb)) + out.append((p[a], p[c], p[d], rgb)) + return out diff --git a/station/src/station/operator_gripper_state.py b/station/src/station/operator_gripper_state.py new file mode 100644 index 0000000..749f657 --- /dev/null +++ b/station/src/station/operator_gripper_state.py @@ -0,0 +1,104 @@ +"""Pure gripper presentation; transport belongs to the persistent ROS driver.""" +from __future__ import annotations +import time +import math +from typing import Any + +_GRIP = {0: "运动中", 1: "已到位", 2: "已夹住", 3: "已掉落"} +_ROT = {0: "转动中", 1: "已到位", 2: "受阻", 3: "曾经受阻"} + +def present( + arm: str, + *, + rotary: bool, + stroke_mm: float, + reading: dict | None, + error: str = "", +) -> dict: + """把一次读数收成界面能画的字典。不打开串口。""" + stroke = float(stroke_mm) if stroke_mm and stroke_mm > 0 else 20.0 + row = reading or {} + permille = _unit(row.get("permille"), 0, 1000) + connected = bool(row.get("connected")) and permille is not None + opening = None if permille is None else permille / 1000.0 * stroke + rotation = _finite(row.get("rotation_deg")) if rotary else 0.0 + grip_state = row.get("grip_state") + rot_state = row.get("rotation_state") + if not connected: + summary = error or str(row.get("error_msg") or "夹爪没连上") + else: + bits = [_GRIP.get(int(grip_state), "状态未知") if _finite(grip_state) is not None else "状态未知"] + bits.append(f"开口 {opening:.1f} mm" if opening is not None else "") + if rotary and rotation is not None: + bits.append(f"转角 {rotation:.1f}°") + if _finite(rot_state) is not None: + bits.append(_ROT.get(int(rot_state), "")) + summary = " ".join(bit for bit in bits if bit) + return { + "arm": arm, + "rotary": rotary, + "connected": connected, + "initialized": bool(row.get("initialized")) if connected else False, + "permille": permille, + "opening_mm": opening, + "stroke_mm": stroke, + "rotation_deg": rotation if rotary else None, + "force": _finite(row.get("force")), + "speed": _finite(row.get("speed")), + "grip_state": int(grip_state) if _finite(grip_state) is not None else None, + "grip_text": _GRIP.get(int(grip_state), "—") if _finite(grip_state) is not None else "—", + "rotation_text": _ROT.get(int(rot_state), "—") if rotary and _finite(rot_state) is not None else "—", + "moving": bool(row.get("moving")) if connected else False, + "gripped": bool(row.get("gripped")) or (_finite(grip_state) == 2) if connected else False, + "summary": summary, + "error": "" if connected else (error or str(row.get("error_msg") or "")), + "source": str(row.get("source") or ""), + "pose_live": connected, + "stamp": time.time(), + } + +def retain_reading( + fresh: dict, + previous: dict | None, + *, + now: float | None = None, + hold_s: float = 15.0, +) -> dict: + """这一拍没读到开口时，短时间沿用上一拍。 + + 和机械臂同一件事：话题 echo 偶发超时会把刚读到的开口清成“没连上”， + 模型和顶栏就停在那里。超过 ``hold_s`` 仍没有新读数才放开。 + """ + if fresh.get("connected") or not previous or not previous.get("connected"): + return fresh + moment = time.time() if now is None else now + if moment - float(previous.get("stamp") or 0.0) > hold_s: + return fresh + kept = dict(fresh) + for key in ( + "connected", "initialized", "permille", "opening_mm", "stroke_mm", + "rotation_deg", "force", "speed", "grip_state", "grip_text", + "rotation_text", "moving", "gripped", "pose_live", "rotary", "source", + ): + if key in previous: + kept[key] = previous[key] + kept["summary"] = str(previous.get("summary") or fresh.get("summary") or "") + note = "沿用上次读数。" + if note not in kept["summary"]: + kept["summary"] = f"{kept['summary']} {note}".strip() + return kept + +def _finite(raw: Any) -> float | None: + try: + value = float(raw) + except (TypeError, ValueError): + return None + if not math.isfinite(value): + return None + return value + +def _unit(raw: Any, low: float, high: float) -> float | None: + value = _finite(raw) + if value is None: + return None + return max(low, min(high, value)) diff --git a/station/src/station/operator_handeye_board.py b/station/src/station/operator_handeye_board.py new file mode 100644 index 0000000..d7cb7f5 --- /dev/null +++ b/station/src/station/operator_handeye_board.py @@ -0,0 +1,91 @@ +"""手眼页的棋盘预览。只在已有彩色画面上画角点，不打开相机，也不动臂。""" + +from __future__ import annotations + +import threading +import time + +import numpy as np + +from arm_application.handeye_lib import BoardConfig, detect_chessboard + + +def coverage_fraction(corners: np.ndarray, width: int, height: int) -> float: + """角点外接框占画面的比例。宽或高为 0 时返回 0。""" + if width <= 0 or height <= 0: + return 0.0 + pts = np.asarray(corners, dtype=float).reshape(-1, 2) + if pts.size == 0: + return 0.0 + area = float(pts[:, 0].max() - pts[:, 0].min()) * float(pts[:, 1].max() - pts[:, 1].min()) + return area / float(width * height) + + +def coverage_words(fraction: float) -> str: + """30%–70% 是示教时棋盘该占的画面。再小对不准，再大姿态拉不开。""" + if fraction < 0.30: + return "偏小，再靠近一点" + if fraction > 0.70: + return "偏大，再离远一点" + return "大小合适" + + +def annotate_board(jpeg: bytes, cols: int, rows: int) -> tuple[bytes, str]: + """返回（可能画了角点的 JPEG，一行中文状态）。检测失败时 JPEG 原样返回。""" + import cv2 + + if cols <= 0 or rows <= 0: + return jpeg, "配置里没有这块板的内角点" + buf = np.frombuffer(jpeg, dtype=np.uint8) + image = cv2.imdecode(buf, cv2.IMREAD_COLOR) + if image is None: + return jpeg, "这一帧解不出来" + found = detect_chessboard(image, BoardConfig(int(cols), int(rows), 1.0)) + if found is None: + return jpeg, "画面里没有这块板" + corners, pattern = found + drawn = image.copy() + cv2.drawChessboardCorners(drawn, pattern, corners, True) + fraction = coverage_fraction(corners, drawn.shape[1], drawn.shape[0]) + ok, out = cv2.imencode(".jpg", drawn, [int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), 70]) + blob = out.tobytes() if ok else jpeg + percent = int(round(fraction * 100)) + return blob, f"棋盘已找到，约占画面 {percent}%。{coverage_words(fraction)}" + + +class BoardWatch: + """后台画角点。界面线程只提交最新一帧，检测再慢也不卡住窗口。""" + + def __init__(self) -> None: + self._lock = threading.Lock() + self._pending: tuple | None = None + self._result = {"token": 0, "jpeg": b"", "text": ""} + self._stop = threading.Event() + self._thread = threading.Thread(target=self._loop, daemon=True, name="handeye-board") + self._thread.start() + + def submit(self, token: int, jpeg: bytes, cols: int, rows: int) -> None: + with self._lock: + if self._result["token"] == token and not self._pending: + return + self._pending = (token, jpeg, int(cols), int(rows)) + + def latest(self) -> tuple[bytes, str, int]: + with self._lock: + return self._result["jpeg"], self._result["text"], int(self._result["token"]) + + def _loop(self) -> None: + while not self._stop.is_set(): + with self._lock: + job = self._pending + self._pending = None + if job is None: + time.sleep(0.05) + continue + token, jpeg, cols, rows = job + try: + blob, text = annotate_board(jpeg, cols, rows) + except Exception as exc: # noqa: BLE001 —— 检测失败不能拖死预览 + blob, text = jpeg, f"棋盘检测失败：{exc}" + with self._lock: + self._result = {"token": token, "jpeg": blob, "text": text} diff --git a/station/src/station/operator_tactile_view.py b/station/src/station/operator_tactile_view.py new file mode 100644 index 0000000..8f78dc8 --- /dev/null +++ b/station/src/station/operator_tactile_view.py @@ -0,0 +1,13 @@ +"""Legacy preview facade. Sensor ownership belongs to the ROS tactile driver.""" +from station.runtime_client import tactile_view + +state = tactile_view.state +frame = tactile_view.frame + + +def start(site=None): + raise RuntimeError("请通过工位后端的 tactile_view_on 操作启动常驻驱动，不再单独打开传感器") + + +def stop(): + raise RuntimeError("请通过工位后端的 tactile_view_off 操作关闭预览") diff --git a/station/src/station/operator_teach.py b/station/src/station/operator_teach.py new file mode 100644 index 0000000..b294e84 --- /dev/null +++ b/station/src/station/operator_teach.py @@ -0,0 +1,68 @@ +"""Teaching point persistence. Motion is owned by the backend trajectory Action client.""" +from __future__ import annotations +from pathlib import Path +import yaml +import math + +def _file(arm: str) -> Path: + from station.site_catalog import ROOT, _site + from arm_application.site_io import listed_arms + + known = {row["id"] for row in listed_arms(_site())} + if arm not in known: + raise ValueError(f"臂号 {arm} 不在 site.yaml 里") + return ROOT / "handeye" / "tmp" / arm / "operator_teach.yaml" + +def list_points(arm: str) -> dict: + try: + path = _file(arm) + except ValueError as exc: + return {"ok": False, "message": str(exc), "points": []} + if not path.is_file(): + return {"ok": True, "points": [], "file": str(path)} + try: + data = yaml.safe_load(path.read_text(encoding="utf-8")) or {} + except Exception as exc: + return {"ok": False, "message": f"示教文件读不了：{exc}", "points": [], "file": str(path)} + points = [] + for row in data.get("points") or []: + if not isinstance(row, dict): + continue + joints = row.get("joints") + if not isinstance(joints, list) or len(joints) < 7: + continue + try: + values = [float(v) for v in joints[:7]] + except (TypeError, ValueError): + continue + if not all(math.isfinite(v) for v in values): + continue + points.append({ + "name": str(row.get("name") or "").strip(), + "utc": str(row.get("utc") or ""), + "joints": values, + }) + points = [row for row in points if row["name"]] + return {"ok": True, "points": points, "file": str(path)} + +def _write(arm: str, points: list[dict]) -> Path: + path = _file(arm) + path.parent.mkdir(parents=True, exist_ok=True) + temporary = path.with_suffix(".yaml.tmp") + temporary.write_text( + yaml.safe_dump({"points": points}, allow_unicode=True, sort_keys=False), + encoding="utf-8", + ) + temporary.replace(path) + return path + +def delete_point(arm: str, name: str) -> dict: + title = str(name or "").strip() + listed = list_points(arm) + if not listed.get("ok"): + return listed + kept = [row for row in listed["points"] if row["name"] != title] + if len(kept) == len(listed["points"]): + return {"ok": False, "message": f"没有名为 {title} 的点"} + path = _write(arm, kept) + return {"ok": True, "message": f"已删除 {title}", "detail": str(path), "points": kept} diff --git a/station/src/station/processes.py b/station/src/station/processes.py new file mode 100644 index 0000000..f8c017c --- /dev/null +++ b/station/src/station/processes.py @@ -0,0 +1,69 @@ +"""Own only processes launched by this service. Never pgrep/pkill external processes.""" +from __future__ import annotations + +import subprocess +import os +import sys +import threading +import time +from pathlib import Path + +from station.tasks import Cancelled + + +class ProcessSupervisor: + def __init__(self, log_dir): + self.log_dir = Path(log_dir) + self.log_dir.mkdir(parents=True, exist_ok=True) + self._lock = threading.RLock() + self._items = {} + + def start(self, key, argv, env=None, cwd=None): + with self._lock: + old = self._items.get(key) + if old and old.poll() is None: + raise RuntimeError(f"{key} 已在运行") + log = self.log_dir / (key.replace('/', '_').replace(':', '_') + '.log') + with log.open('ab') as output: + managed = [sys.executable, "-m", "station.child_process", str(os.getpid()), *argv] + proc = subprocess.Popen(managed, env=env, cwd=cwd, stdout=output, stderr=subprocess.STDOUT, + stdin=subprocess.DEVNULL, start_new_session=True) + self._items[key] = proc + return proc, log + + def run(self, key, argv, event, env=None, cwd=None, timeout=None): + if event.is_set(): + raise Cancelled("任务已取消") + proc, log = self.start(key, argv, env, cwd) + started = time.monotonic() + try: + while proc.poll() is None: + if event.wait(.1): + raise Cancelled("已取消工位流程；控制器停止状态仍需确认") + if timeout and time.monotonic() - started > timeout: + raise RuntimeError(f"{key} 执行超时") + code = proc.returncode + with log.open('rb') as stream: + stream.seek(max(0, log.stat().st_size - 6000)) + detail = stream.read().decode('utf-8', errors='replace') + return {"ok": code == 0, "message": f"{key} 已结束（退出码 {code}）", "detail": detail, "log": str(log)} + finally: + if proc.poll() is None: + self.stop(key) + + def snapshot(self): + with self._lock: + return {key: {"pid": proc.pid, "running": proc.poll() is None, "exit_code": proc.poll()} + for key, proc in self._items.items()} + + def stop(self, key): + with self._lock: + proc = self._items.get(key) + if proc is None or proc.poll() is not None: + return + from arm_application.process_lifecycle import stop_process_tree + stop_process_tree(proc) + + def close(self): + for key in self.snapshot(): + self.stop(key) diff --git a/station/src/station/ros_gateway.py b/station/src/station/ros_gateway.py new file mode 100644 index 0000000..d600683 --- /dev/null +++ b/station/src/station/ros_gateway.py @@ -0,0 +1,381 @@ +"""One persistent ROS client for station state, services and trajectory actions. + +No CLI parsing, no RDK connection, no serial access. Import this only in the backend. +""" +from __future__ import annotations + +import math +from collections import deque +import threading +import time + +from station.tasks import Cancelled + + +class RosGateway: + def __init__(self, site): + import rclpy + from rclpy.executors import MultiThreadedExecutor + from rclpy.node import Node + from sensor_msgs.msg import JointState + from arm_msgs.msg import GripperStatus, ArmStatus + from std_msgs.msg import Float32MultiArray + from arm_application.site_io import listed_arms, arm_short_id + self.rclpy = rclpy + rclpy.init(args=[]) + self.node = Node('orisys_station_backend') + self.executor = MultiThreadedExecutor(num_threads=3) + self.executor.add_node(self.node) + self._lock = threading.RLock() + self._joints = {} + self._joint_history = {} + self._controller_lock = threading.RLock() + self._paused_by_station = set() + self._last_joint_sample = 0. + self._grippers = {} + self._arm_status = {} + self._clients = {} + self._goals = {} + self._known_goals = set() + self._active_goals = set() + self._uncertain_since = None + self._status_received = 0. + self._late_clients = set() + from station.subscriptions import SubscriptionSet + self._tactile_images = SubscriptionSet() + self._tactile_on = False + self._tactile_frames = {} + self.arms = listed_arms(site) + self.active_arm = arm_short_id((site.get('robot') or {}).get('sn')) + from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data + self.node.create_subscription(JointState, '/joint_states', self._joint, qos_profile_sensor_data) + from action_msgs.msg import GoalStatusArray + from rclpy.qos import QoSProfile, DurabilityPolicy, ReliabilityPolicy + self.node.create_subscription(GoalStatusArray, '/rizon_arm_controller/follow_joint_trajectory/_action/status', + self._goal_status, QoSProfile(depth=1, durability=DurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL, + reliability=ReliabilityPolicy.RELIABLE)) + self.node.create_subscription(ArmStatus, '/arm_status', lambda msg: self._arm(self.active_arm, msg), 10) + for arm in self.arms: + aid = arm['id'] + self.node.create_subscription(GripperStatus, f'/station/grippers/arm_{aid}/status', + lambda msg, a=aid: self._grip(a, msg), 10) + self.node.create_subscription(ArmStatus, f"/{arm['sn'].replace(chr(45), chr(95))}/arm_status", lambda msg, a=aid: self._arm(a, msg), 10) + if arm.get('side'): + self.node.create_subscription(GripperStatus, f"/dual_gripper_driver/{arm['side']}/status", + lambda msg, a=aid: self._grip(a, msg, 'ROS 旧驱动（只读）'), 10) + self.node.create_subscription(Float32MultiArray, '/gripper/states', self._legacy_grip, 10) + from arm_msgs.msg import TactileStatus + for side in ('left', 'right'): + self.node.create_subscription(TactileStatus, f'/tactile/{side}/status', + lambda msg, side=side: self._tactile(side, msg), 10) + self._thread = threading.Thread(target=self.executor.spin, daemon=True, name='station-ros') + self._thread.start() + + def _goal_status(self, msg): + with self._lock: + self._active_goals={bytes(item.goal_info.goal_id.uuid) for item in msg.status_list if item.status in (1,2,3)} + self._known_goals.intersection_update(self._active_goals) + self._status_received=time.monotonic() + + def _joint(self, msg): + now=time.monotonic() + if now-self._last_joint_sample<.025: return + self._last_joint_sample=now + by = dict(zip(msg.name, msg.position)) + with self._lock: + for arm in self.arms: + names = [f"{arm['sn']}_joint{i}" for i in range(1,8)] + if all(name in by for name in names): + q = [float(by[name]) for name in names] + elif arm['id'] == self.active_arm and all(f'joint{i}' in by for i in range(1,8)): + q = [float(by[f'joint{i}']) for i in range(1,8)] + else: + continue + if all(math.isfinite(x) for x in q): + self._joints[arm['id']] = (now, q) + self._joint_history.setdefault(arm['id'], deque(maxlen=80)).append((now, q)) + + def _arm(self, arm, msg): + with self._lock: + self._arm_status[arm] = (time.monotonic(), {'mode': msg.mode, 'fault': msg.mode == 'error', + 'error_message': msg.error_message}) + + def _grip(self, arm, msg, source="ROS 常驻驱动"): + with self._lock: + self._grippers[arm] = (time.monotonic(), { + 'connected': bool(msg.connected), 'initialized': bool(msg.initialized), + 'permille': float(msg.finger_position_per_mille), 'rotation_deg': float(msg.rotation_deg), + 'force': float(msg.force), 'speed': float(msg.velocity), 'grip_state': int(msg.gripper_state), + 'rotation_state': int(msg.rotation_state), 'moving': bool(msg.is_moving), + 'gripped': bool(msg.is_gripped), 'error_msg': msg.error_msg, 'source': source}) + + def _legacy_grip(self, msg): + if len(msg.data) < 5 or not self.active_arm: + return + # Parse the known typed layout directly; never invoke ros2 topic echo. + init, state, pos, target, force = msg.data[:5] + with self._lock: + current = self._grippers.get(self.active_arm) + if current and time.monotonic() - current[0] < 2 and current[1].get('source') != 'ROS 旧驱动（只读）': + return + self._grippers[self.active_arm] = (time.monotonic(), { + 'connected': True, 'initialized': init >= .5, 'permille': pos, 'force': force, + 'grip_state': int(state), 'moving': int(state) == 0, 'gripped': int(state) == 2, + 'source': 'ROS 旧驱动（只读）'}) + + def _tactile(self, side, msg): + from station import site_catalog + if msg.connected: + site_catalog._push_force(side, {'t':time.time(), 'fnormal':msg.fnormal, + 'fshearx':msg.fshearx, 'fsheary':msg.fsheary}) + + def watch_tactile(self, on): + from sensor_msgs.msg import Image + from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data + self._tactile_on=bool(on) + wanted={f'{side}_{kind}' for side in ('left','right') for kind in ('shear','thermal')} if on else set() + def create(key): + side,kind=key.split('_') + topic=f'/tactile/{side}/'+('vector' if kind=='shear' else 'image') + return self.node.create_subscription(Image,topic,lambda msg,key=key:self._tactile_image(key,msg),qos_profile_sensor_data) + self._tactile_images.sync(wanted,create,self.node.destroy_subscription) + if not on: + with self._lock: self._tactile_frames.clear() + + def _tactile_image(self, key, msg): + if not self._tactile_on: return + from station.image_preview import jpeg_preview + try: + blob=jpeg_preview(msg) + if blob: + with self._lock: self._tactile_frames[key]=(time.monotonic(),blob) + except (ValueError,TypeError): + return + + def tactile_frames(self): + now=time.monotonic() + with self._lock: + return {key:blob for key,(stamp,blob) in self._tactile_frames.items() if now-stamp<2} + + def tactile_state(self): + frames=self.tactile_frames() + return {'on':self._tactile_on,'frames':{key:True for key in frames},'stamp':time.time(), + 'error':'等待触觉驱动预览（image_hz > 0）' if self._tactile_on and not frames else ''} + + def states(self): + from station import operator_arm_state as arm_state, operator_gripper_state as grip_state + now = time.monotonic() + arms, grips = {}, {} + with self._lock: + for arm in self.arms: + aid = arm['id'] + entry = self._joints.get(aid) + live = bool(entry and now - entry[0] < 2) + q = entry[1] if live else None + row = arm_state.present(aid, stack_up=False, bridge_up=False, probe=None, joints=q) + # Joint messages prove position freshness, not enabled/Remote state. + state = self._arm_status.get(aid) + state_live = bool(state and now - state[0] < 2) + row.update(source='ROS /joint_states' if live else '', stack_up=live, + enabled=None, summary='关节状态在线；使能状态未知' if live else '未收到本臂关节状态', + mode=state[1]['mode'] if state_live else '', pose_live=live, q=q, + prompt_hot=False, prompt='使能/Remote 状态由控制驱动确认，工位不另开 RDK 连接') + arms[aid] = row + entry = self._grippers.get(aid) + fresh = bool(entry and now-entry[0] < 2) + grips[aid] = grip_state.present(aid, rotary=arm['rotary'], stroke_mm=arm['stroke_mm'], + reading=entry[1] if fresh else None, error='夹爪状态超时或驱动未启动') + grips[aid]['received_monotonic'] = entry[0] if entry else 0. + return arms, grips + + def graph(self): + return {'nodes': self.node.get_node_names(), + 'services': [name for name, _ in self.node.get_service_names_and_types()], + 'topics': [name for name, _ in self.node.get_topic_names_and_types()]} + + def publisher_count(self, topic): + return self.node.count_publishers(topic) + + def call(self, service_type, name, request, event, timeout=10): + key = (service_type, name) + with self._lock: + client = self._clients.get(key) + if client is None: + client = self.node.create_client(service_type, name) + self._clients[key] = client + deadline = time.monotonic()+timeout + while not client.wait_for_service(timeout_sec=.1): + if event.is_set(): + raise Cancelled('请求发送前已取消') + if time.monotonic() >= deadline: + raise RuntimeError(f'服务未就绪：{name}') + if event.is_set(): + raise Cancelled('请求发送前已取消') + future = client.call_async(request) + while not future.done(): + # A service has no cancellation handshake: keep ownership until its reply/timeout. + if time.monotonic() >= deadline: + raise RuntimeError(f'服务响应超时，执行结果未知，请检查设备：{name}') + time.sleep(.02) + return future.result() + + def require_arm(self, arm, event): + with self._controller_lock: + if event.is_set(): raise Cancelled('运动已取消') + return self._require_arm(arm, event) + + def _require_arm(self, arm, event): + from controller_manager_msgs.srv import ListControllers + with self._lock: + if self._uncertain_since is not None: + if self._status_received>self._uncertain_since and not self._active_goals and not self._late_clients: + self._uncertain_since=None + else: + raise RuntimeError('上次轨迹结果未知，尚未收到控制器空闲状态，拒绝新运动') + if self._active_goals-self._known_goals: + raise RuntimeError('控制器正在执行其他客户端的轨迹，工位不会抢占') + arms, _ = self.states() + if not arms.get(arm, {}).get('pose_live'): + raise RuntimeError('本臂关节状态未就绪，拒绝发送运动命令') + result = self.call(ListControllers, '/controller_manager/list_controllers', ListControllers.Request(), event, 3) + controller = next((c for c in result.controller if c.name == 'rizon_arm_controller'), None) + if controller and controller.state == 'inactive' and arm in self._paused_by_station: + self._switch_controller(True, event) + result = self.call(ListControllers, '/controller_manager/list_controllers', ListControllers.Request(), event, 3) + controller = next((c for c in result.controller if c.name == 'rizon_arm_controller'), None) + if controller is None or controller.state != 'active': + raise RuntimeError('rizon_arm_controller 未激活') + selected = next(a for a in self.arms if a['id']==arm) + claimed = {name.split('/')[0] for name in controller.claimed_interfaces} + expected = {f"{selected['sn']}_joint{i}" for i in range(1,8)} + if claimed: + if not expected.issubset(claimed): + raise RuntimeError('控制器占用的关节不属于当前臂，拒绝发送运动命令') + elif arm != self.active_arm: + raise RuntimeError('控制器没有报告关节归属，当前臂与启动配置不一致') + + def _switch_controller(self, activate, event): + from controller_manager_msgs.srv import SwitchController + request = SwitchController.Request() + if activate: request.activate_controllers = ['rizon_arm_controller'] + else: request.deactivate_controllers = ['rizon_arm_controller'] + request.strictness = SwitchController.Request.STRICT + request.timeout.sec = 3 + response = self.call(SwitchController, '/controller_manager/switch_controller', request, event, 5) + if not response.ok: raise RuntimeError('控制器' + ('恢复' if activate else '停止') + '失败') + + def stop_arm(self, arm): + from controller_manager_msgs.srv import ListControllers + aid = arm['id'] + event = threading.Event() + with self._controller_lock: + result = self.call(ListControllers, '/controller_manager/list_controllers', ListControllers.Request(), event, 3) + controller = next((c for c in result.controller if c.name == 'rizon_arm_controller'), None) + if controller is None: raise RuntimeError('未找到本臂控制器，停止未确认') + expected = {f"{arm['sn']}_joint{i}" for i in range(1, 8)} + claimed = {name.split('/')[0] for name in controller.claimed_interfaces} + if claimed and not expected.issubset(claimed): + raise RuntimeError('控制器关节不属于当前臂，拒绝停止另一台机械臂') + if not claimed and aid != self.active_arm and aid not in self._paused_by_station: + raise RuntimeError('无法确认控制器属于所选机械臂，停止未确认') + if controller.state == 'active': + self._switch_controller(False, event) + elif controller.state != 'inactive': + raise RuntimeError(f'控制器状态 {controller.state}，停止未确认') + self._paused_by_station.add(aid) + # Deactivation invokes FlexivHardwareInterface::perform_command_mode_switch -> Robot::Stop. + return {'ok': True, 'message': '已停用本臂运动控制器，等待停稳反馈'} + + def confirm_stopped(self, arm, timeout=5.): + from controller_manager_msgs.srv import ListControllers + aid = arm['id']; since = time.monotonic(); deadline = since + timeout + while time.monotonic() < deadline: + with self._lock: + samples = [(t, q) for t, q in self._joint_history.get(aid, []) if t >= since] + if samples and time.monotonic() - samples[-1][0] < .3: + recent = [(t, q) for t, q in samples if t >= samples[-1][0] - .4] + if len(recent) >= 5 and recent[-1][0] - recent[0][0] >= .25: + stable = all(max(q[i] for _, q in recent) - min(q[i] for _, q in recent) < .001 for i in range(7)) + if stable: + result = self.call(ListControllers, '/controller_manager/list_controllers', ListControllers.Request(), threading.Event(), 3) + controller = next((c for c in result.controller if c.name == 'rizon_arm_controller'), None) + if not controller or controller.state != 'inactive': + raise RuntimeError('控制器未保持停止状态，停止未确认') + with self._lock: + if not self._late_clients: self._uncertain_since = None + return {'ok': True, 'message': '机械臂已停止；控制器保持暂停，下一次动作时恢复'} + time.sleep(.03) + raise RuntimeError('未收到持续停稳的关节反馈，停止结果未知，请检查机械臂') + + def move_joints(self, arm, joints, speed, event): + from control_msgs.action import FollowJointTrajectory + from trajectory_msgs.msg import JointTrajectoryPoint + from rclpy.action import ActionClient + self.require_arm(arm['id'], event) + if len(joints) != 7 or not all(math.isfinite(float(x)) for x in joints): + raise ValueError('需要 7 个有限的关节角') + client = ActionClient(self.node, FollowJointTrajectory, '/rizon_arm_controller/follow_joint_trajectory') + retained = False + command_since=time.monotonic() + try: + if not client.wait_for_server(timeout_sec=3): + raise RuntimeError('轨迹 Action 未就绪') + current = self.states()[0][arm['id']]['q'] + if not math.isfinite(speed) or not .05 <= speed <= .35: + raise ValueError('关节速度只接受 0.05–0.35 rad/s') + seconds = max(2., max(abs(a-b) for a,b in zip(current,joints))/speed) + goal = FollowJointTrajectory.Goal() + goal.trajectory.joint_names = [f"{arm['sn']}_joint{i}" for i in range(1,8)] + point = JointTrajectoryPoint();point.positions = [float(v) for v in joints] + point.time_from_start.sec = int(seconds);point.time_from_start.nanosec = int((seconds-int(seconds))*1e9) + goal.trajectory.points = [point] + with self._controller_lock: + if event.is_set(): raise Cancelled('轨迹发送前已取消') + future = client.send_goal_async(goal) + deadline = time.monotonic()+10 + while not future.done(): + if time.monotonic()>deadline: + retained=True + self._uncertain_since=time.monotonic() + self._late_clients.add(client) + def cleanup(done=None): + self._late_clients.discard(client) + client.destroy() + def cancel_late(done): + handle=done.result() + if handle and handle.accepted: + handle.cancel_goal_async() + handle.get_result_async().add_done_callback(cleanup) + else: + cleanup() + future.add_done_callback(cancel_late) + raise RuntimeError('轨迹接收响应超时，结果未知；迟到的接收回执将触发取消') + time.sleep(.02) + handle = future.result() + if not handle.accepted: raise RuntimeError('轨迹被控制器拒绝') + self._goals[arm['id']] = handle + self._known_goals.add(bytes(handle.goal_id.uuid)) + result = handle.get_result_async() + deadline = time.monotonic()+seconds+15 + cancel = None + while not result.done(): + if event.is_set() or time.monotonic()>deadline: + if cancel is None: cancel = handle.cancel_goal_async() + if time.monotonic()>deadline+5: + self._uncertain_since=command_since + raise RuntimeError('轨迹停止未确认，请检查设备') + time.sleep(.02) + value = result.result().result + if event.is_set(): raise Cancelled('轨迹已取消') + return {'ok': value.error_code == 0, 'message': value.error_string or f'轨迹结果 {value.error_code}'} + finally: + self._goals.pop(arm['id'], None) + if not retained: client.destroy() + + def close(self): + self.executor.shutdown(timeout_sec=3) + self._thread.join(timeout=3) + for client in list(self._late_clients): client.destroy() + self._late_clients.clear() + self.node.destroy_node() + self.rclpy.shutdown() diff --git a/station/src/station/rpc.py b/station/src/station/rpc.py new file mode 100644 index 0000000..d336378 --- /dev/null +++ b/station/src/station/rpc.py @@ -0,0 +1,54 @@ +"""Bounded JSON RPC over a private Unix socket; no Python object deserialization.""" +import json +import socket +import socketserver + +LIMIT = 4 * 1024 * 1024 +PROTOCOL = 1 + + +def call(path, method, params=None, timeout=3): + request = json.dumps({"version": PROTOCOL, "method": method, "params": params or {}}, allow_nan=False).encode() + b'\n' + if len(request) > LIMIT: + raise ValueError("请求过大") + with socket.socket(socket.AF_UNIX, socket.SOCK_STREAM) as sock: + sock.settimeout(timeout) + sock.connect(str(path)) + sock.sendall(request) + with sock.makefile('rb') as stream: + raw = stream.readline(LIMIT + 1) + if not raw.endswith(b'\n') or len(raw) > LIMIT: + raise RuntimeError("后端响应超过限制或连接中断") + result = json.loads(raw) + if not result.get('ok'): + raise RuntimeError(result.get('error') or '后端请求失败') + return result['result'] + + +class Handler(socketserver.StreamRequestHandler): + def handle(self): + self.connection.settimeout(5) + try: + raw = self.rfile.readline(LIMIT + 1) + if len(raw) > LIMIT or not raw.endswith(b'\n'): + raise ValueError("无效请求长度") + request = json.loads(raw) + if request.get('version') != PROTOCOL or not isinstance(request.get('params'), dict): + raise ValueError("协议版本或参数错误") + result = self.server.dispatch(request['method'], request['params']) + reply = {"ok": True, "result": result} + except Exception as exc: + reply = {"ok": False, "error": str(exc)} + raw = json.dumps(reply, ensure_ascii=False, allow_nan=False).encode() + b'\n' + if len(raw) > LIMIT: + raw = b'{"ok":false,"error":"response too large"}\n' + try: + self.wfile.write(raw) + except (BrokenPipeError, ConnectionResetError): + pass + + +class Server(socketserver.ThreadingUnixStreamServer): + daemon_threads = True + block_on_close = False + request_queue_size = 16 diff --git a/station/src/station/runtime_client.py b/station/src/station/runtime_client.py new file mode 100644 index 0000000..e254ac5 --- /dev/null +++ b/station/src/station/runtime_client.py @@ -0,0 +1,190 @@ +"""Qt-facing station API. Commands use RPC; paint/refresh only read local snapshots.""" +from __future__ import annotations +import atexit +import base64 +import copy +import fcntl +import hashlib +import os +import subprocess +import sys +import tempfile +import threading +import time +from pathlib import Path + +from arm_application.site_io import ros2_root +from station import rpc + +_runtime = None + + +class RuntimeClient: + def __init__(self, offline=False): + root=ros2_root() + folder=Path(os.environ.get('XDG_CACHE_HOME',str(Path.home()/'.cache')))/'orisys_arm' + folder.mkdir(parents=True,exist_ok=True) + key=hashlib.sha256(str(root.resolve()).encode()).hexdigest()[:12] + self._lease=(folder/f'station-{key}.lock').open('a') + try: fcntl.flock(self._lease,fcntl.LOCK_EX|fcntl.LOCK_NB) + except BlockingIOError: + self._lease.close();raise RuntimeError('这个项目已有工位窗口运行，请先关闭它') + self.directory=Path(tempfile.mkdtemp(prefix='orisys_control_')) + self.socket=self.directory/'service.sock' + self._lock=threading.RLock();self._stop=threading.Event() + self._snapshot={};self._frames={};self._catalog={};self.error='后端启动中' + with (self.directory/'backend.log').open('ab') as output: + args=[sys.executable,'-m','station.control_service','--socket',str(self.socket),'--parent-pid',str(os.getpid())] + if offline: args.append('--offline') + self.proc=subprocess.Popen(args,stdout=output,stderr=subprocess.STDOUT,stdin=subprocess.DEVNULL,start_new_session=True) + try: + deadline=time.monotonic()+15 + while True: + if self.proc.poll() is not None: raise RuntimeError(f'工位后端启动失败：{self.directory}/backend.log') + try: + rpc.call(self.socket,'ping',timeout=.5) + self._catalog=rpc.call(self.socket,'catalog') + break + except (OSError,RuntimeError): + if time.monotonic()>deadline: raise RuntimeError(f'工位后端启动超时：{self.directory}/backend.log') + time.sleep(.05) + self._thread=threading.Thread(target=self._poll,daemon=True,name='station-state-client');self._thread.start() + except Exception: + self.close();raise + + def _poll(self): + while not self._stop.is_set(): + try: + snap=rpc.call(self.socket,'snapshot',timeout=2) + # Preview data is a separate bounded channel and never part of a command reply. + raw=rpc.call(self.socket,'tactile_frames',timeout=2) if (snap.get('view') or {}).get('on') else {} + frames={key:base64.b64decode(value,validate=True) for key,value in raw.items()} + with self._lock: + self._snapshot=snap;self._frames=frames;self.error='' + except Exception as exc: + with self._lock: self.error=f'工位后端连接异常：{exc}' + self._stop.wait(.2) + + def snapshot(self): + with self._lock: + snap=copy.deepcopy(self._snapshot) + error=self.error + if not snap: return {'backend':{'error':error or '后端状态初始化中'}} + age=time.time()-float(snap.get('now',0)) + if error or age>3: + snap.setdefault('backend',{})['error']=error or '后端状态超过 3 秒未更新' + # Never display stale samples as live/connected after a backend failure. + for row in snap.get('arm_live',{}).values(): row.update(pose_live=False,enabled=None,stack_up=False,summary='状态已过期') + for row in snap.get('gripper_live',{}).values(): row.update(connected=False,pose_live=False,summary='状态已过期') + return snap + + def command(self, action, arm, mode='eye_in_hand', extras=None): + response=rpc.call(self.socket,'submit',{'action':action,'arm':arm,'mode':mode,'extras':extras or {}},timeout=3) + token=response['task_id'] + while not self._stop.is_set(): + try: + row=rpc.call(self.socket,'task',{'task_id':token},timeout=3) + except (OSError,RuntimeError) as exc: + return {'ok':False,'message':f'后端连接中断，任务 {token} 结果未知，不会自动重发：{exc}', + 'task_id':token,'task_state':'unknown'} + if not row: raise RuntimeError('后端任务记录不存在') + if row['state'] not in ('queued','running'): + result=row['result'] or {'ok':False,'message':'任务没有结果'} + return {**result,'task_id':token,'task_state':row['state']} + self._stop.wait(.1) + return {'ok':False,'message':'工位连接已关闭','task_id':token} + + def close(self): + self._stop.set() + if hasattr(self,'proc') and self.proc.poll() is None: + try: rpc.call(self.socket,'stop',timeout=5) + except Exception: pass + self.proc.terminate() + try: self.proc.wait(timeout=12) + except subprocess.TimeoutExpired: + # Do not SIGKILL a backend while it is handling a device response. + pass + thread=getattr(self,'_thread',None) + if thread and thread is not threading.current_thread(): thread.join(timeout=3) + if hasattr(self,'_lease') and not self._lease.closed: self._lease.close() + + +def start(offline=False): + global _runtime + if _runtime is None: + _runtime=RuntimeClient(offline=offline) + atexit.register(close) + return _runtime + + +def close(): + global _runtime + if _runtime is not None: + runtime=_runtime;_runtime=None;runtime.close() + + +def status(): + return _runtime.snapshot() if _runtime else {'backend':{'error':'后端未启动'}} + + +def catalog(): + return copy.deepcopy(_runtime._catalog) if _runtime else {'actions':[],'stages':[]} + + +def run_action(action, arm, confirm=False, mode='eye_in_hand', extras=None): + # Compatibility signature for the UI; the backend validates every command itself. + if not _runtime: return {'ok':False,'message':'后端未启动'} + return _runtime.command(action,arm,mode,extras) + + +def run_gripper_tune(arm,kind,numbers): + return run_action('gripper_tune',arm,extras={**numbers,'kind':kind}) + + +def stop_started(arm=None): + return rpc.call(_runtime.socket,'stop',{'arm':arm},timeout=45) + + +def notify_gauge_finished(): return rpc.call(_runtime.socket,'gauge_finished') +def reset_gauge_pass(): return rpc.call(_runtime.socket,'gauge_reset') + + +def command_lane(action): + if action.startswith('gripper'): return 'grip' + if action.startswith('camera'): return 'camera' + if action.startswith('tactile'): return 'tactile' + if action=='stop_commands': return 'stop' + return 'teach' if action=='handeye_teach' else 'arm' + + +def command_blocked_message(running,lane): + if lane=='stop': return '' + if lane in running or (lane in ('arm','teach') and running.intersection({'arm','teach'})): + return '设备正在执行上一条任务' + return '' + + +class TeachClient: + def _arm(self,sn): + from arm_application.site_io import arm_short_id + return arm_short_id(sn) + def drag_on(self,sn): return run_action('teach_drag_on',self._arm(sn)) + def drag_off(self,sn): return run_action('teach_drag_off',self._arm(sn)) + def record(self,sn,arm,name): return run_action('teach_record',arm,extras={'name':name}) + def delete_point(self,arm,name): return run_action('teach_delete',arm,extras={'name':name}) + def goto(self,sn,arm,name,speed): return run_action('teach_goto',arm,extras={'name':name,'speed':speed}) + def list_points(self,arm): return status().get('teach_points',{}).get(arm,{'ok':True,'points':[]}) + + +class TactileClient: + def state(self): + if not _runtime: return {} + with _runtime._lock: return copy.deepcopy(_runtime._snapshot.get("view",{})) + def frame(self,side,kind): + if _runtime: + with _runtime._lock: return _runtime._frames.get(f'{side}_{kind}') + return None + + +teach = TeachClient() +tactile_view = TactileClient() diff --git a/station/src/station/site_catalog.py b/station/src/station/site_catalog.py new file mode 100644 index 0000000..4cb7fab --- /dev/null +++ b/station/src/station/site_catalog.py @@ -0,0 +1,285 @@ +"""Read-only station metadata and the tactile pass judge. No process/device control.""" +from __future__ import annotations +import copy +import math +import re +import threading +import time +from collections import deque +from functools import lru_cache +from pathlib import Path +import yaml +from arm_application.gauge_pass import GaugePassJudge, shear_direction +from arm_application.site_io import eye_to_hand_result_name, listed_arms, overhead_camera, usb_expectations, ros2_root, absolutize_site_paths +ROOT = ros2_root() +_LOCK = threading.Lock() +_TACTILE = {"left": {}, "right": {}, "stamp": 0.0} +_HIST = {"left": deque(maxlen=360), "right": deque(maxlen=360)} +_PASS = GaugePassJudge() + +def _push_force(side: str, sample: dict) -> None: + if side not in _HIST: + return + point = { + "t": float(sample.get("t") or time.time()), + "fnormal": sample.get("fnormal"), + "fshearx": sample.get("fshearx"), + "fsheary": sample.get("fsheary"), + } + if not all(isinstance(point[k], (int, float)) and math.isfinite(point[k]) for k in ("fnormal", "fshearx", "fsheary")): + return + with _LOCK: + _HIST[side].append(point) + _TACTILE[side] = { + "fnormal": point["fnormal"], + "fshearx": point["fshearx"], + "fsheary": point["fsheary"], + "connected": True, + "stamp": point["t"], + } + _consider_gauge_pass_locked(point["t"]) + +@lru_cache(maxsize=1) +def _read_site(path: Path, mtime_ns: int, size: int) -> dict: + """只在配置变化时解析；一次状态刷新会多次查询同一份配置。""" + data = yaml.safe_load(path.read_text()) or {} + return absolutize_site_paths(data, path.parent.parent) if isinstance(data, dict) else {} + +def _site() -> dict: + path = ROOT / "config" / "site.yaml" + try: + info = path.stat() + except FileNotFoundError: + return {} + # 调用方可以修改自己的副本，不污染其他线程读取的缓存。 + return copy.deepcopy(_read_site(path, info.st_mtime_ns, info.st_size)) + +def _arms() -> list[dict]: + """真机臂来自 site.yaml。没有清单就空着，不补本机的 89/91。""" + return [ + { + "id": row["id"], + "label": row["label"], + "sn": row["sn"], + "tactile": row["tactile"], + "camera": row["camera"], + "gripper": row["gripper"], + "rotary": row["rotary"], + } + for row in listed_arms(_site()) + ] + +def _usb() -> list[dict]: + found = {"d405": [], "d435": [], "orisys": []} + want = { + ("8086", "0b5b"): "d405", + ("8086", "0b07"): "d435", + ("1bcf", "2281"): "orisys", + } + base = Path("/sys/bus/usb/devices") + if not base.is_dir(): + return [] + for dev in base.iterdir(): + vid = dev / "idVendor" + pid = dev / "idProduct" + if not vid.is_file() or not pid.is_file(): + continue + key = want.get((vid.read_text().strip(), pid.read_text().strip())) + if not key: + continue + speed = (dev / "speed").read_text().strip() if (dev / "speed").is_file() else "?" + found[key].append({"port": dev.name, "speed": speed}) + expect = usb_expectations(_site()) + return [ + {"id": "d405", "label": "腕部 D405", "expect": expect["d405"], "items": found["d405"]}, + {"id": "d435", "label": "手外 D435", "expect": expect["d435"], "items": found["d435"]}, + {"id": "orisys", "label": "视触觉", "expect": expect["orisys"], "items": found["orisys"]}, + ] + +def _grippers() -> list[str]: + return sorted(p.name for p in Path("/dev").glob("ttyUSB*")) + +def _consider_gauge_pass_locked(now: float) -> None: + """用当前切向更大的那一指更新通/不通。调用方必须已经拿着 ``_LOCK``。""" + best_angle = 0.0 + best_mag = -1.0 + saw = False + for side in ("left", "right"): + row = _TACTILE.get(side) or {} + x = row.get("fshearx") + y = row.get("fsheary") + if not isinstance(x, (int, float)) or not isinstance(y, (int, float)): + continue + angle, mag = shear_direction(float(x), float(y)) + saw = True + if mag >= best_mag: + best_mag = mag + best_angle = angle + if saw: + _PASS.update(best_angle, max(best_mag, 0.0), now) + +def notify_gauge_finished() -> dict: + """结束通知的入口。对面说拧完了就调这个，目前没有接外部信号。 + + 正在拧时收到 → 通。还没开始拧 → 只记下，等它停住再判。 + 已经判成不通之后，迟到的通知不翻案。 + """ + with _LOCK: + verdict = _PASS.notify_finished(time.time()) + snap = _PASS.snapshot() + return {"ok": True, "message": snap["label"], "verdict": verdict, "gauge_pass": snap} + +def reset_gauge_pass() -> dict: + """清掉这一次的通/不通，下一次拧入重新看方向。""" + with _LOCK: + _PASS.reset() + snap = _PASS.snapshot() + return {"ok": True, "message": snap["label"], "gauge_pass": snap} + +def _robot(arm: str) -> dict: + from arm_application.site_io import arm_short_id + + robots = (_site().get("robot") or {}).get("robots") or [] + for robot in robots: + if not isinstance(robot, dict): + continue + sn = str(robot.get("sn") or "") + if sn.lower() == "sim": + continue + if arm_short_id(sn) == arm: + return robot + return {} + +def _comment(text: str, key: str) -> str: + match = re.search(rf"^#\s*{re.escape(key)}:\s*(.+)$", text, re.M) + return match.group(1).strip() if match else "" + +def _pose_count(path: Path) -> int | None: + if not path.is_file(): + return None + match = re.search(r"num_poses:\s*(\d+)", path.read_text(errors="replace")) + return int(match.group(1)) if match else None + +def _result_card(path: Path, pose_path: Path, board: dict) -> dict: + text = path.read_text(errors="replace") if path.is_file() else "" + trans = None + tool = "" + if text: + try: + data = yaml.safe_load(text) or {} + except yaml.YAMLError: + data = {} + if isinstance(data, dict): + raw = data.get("translation_m") + if isinstance(raw, list) and len(raw) >= 3: + trans = [float(raw[0]), float(raw[1]), float(raw[2])] + tool = str(data.get("gripper_tool") or "") + meaning = "" + for line in text.splitlines(): + if line.startswith("# T_4x4"): + meaning = line[2:].strip() + break + return { + "file": str(path), + "exists": path.is_file(), + "views": _comment(text, "views"), + "utc": _comment(text, "utc"), + "board_note": _comment(text, "board"), + "camera": _comment(text, "camera_source"), + "tool": tool, + "meaning": meaning, + "translation_m": trans, + "poses": _pose_count(pose_path), + "pose_file": str(pose_path), + "board": { + "cols": board.get("cols"), + "rows": board.get("rows"), + "square_m": board.get("square_size_m"), + }, + } + +def _handeye(arm: str) -> dict: + site = _site() + robot = _robot(arm) + paths = robot.get("paths") if isinstance(robot.get("paths"), dict) else {} + shared = site.get("paths") if isinstance(site.get("paths"), dict) else {} + boards = ((site.get("handeye") or {}).get("boards") or {}) + wrist_file = Path(str( + paths.get("handeye_file") + or shared.get("handeye_file") + or (ROOT / "handeye" / "results" / f"{arm}_eye_in_hand.yaml") + )) + wrist_pose = Path(str( + paths.get("handeye_waypoints") + or shared.get("handeye_waypoints") + or (ROOT / "handeye" / "poses" / f"{arm}_eye_in_hand.yaml") + )) + cam, _others = overhead_camera(site, robot or None) + cam_name = str((cam or {}).get("name") or "") + e2h_name = eye_to_hand_result_name(arm, cam_name) + e2h_file = Path(str( + paths.get("handeye_file_eye_to_hand") + or shared.get("handeye_file_eye_to_hand") + or (ROOT / "handeye" / "results" / e2h_name) + )) + e2h_pose = Path(str( + paths.get("handeye_waypoints_eye_to_hand") + or shared.get("handeye_waypoints_eye_to_hand") + or (ROOT / "handeye" / "poses" / f"{arm}_eye_to_hand.yaml") + )) + wrist = _result_card(wrist_file, wrist_pose, boards.get("eye_in_hand") or {}) + wrist_name = "" + if isinstance(robot.get("camera"), dict): + wrist_name = str(robot["camera"].get("name") or "").strip().strip("/") + wrist["preview_camera"] = wrist_name + wrist["preview_label"] = "腕部相机" + outside = _result_card(e2h_file, e2h_pose, boards.get("eye_to_hand") or {}) + outside["preview_camera"] = cam_name.strip().strip("/") + outside["preview_label"] = "手外相机" + return { + "eye_in_hand": wrist, + "eye_to_hand": outside, + } + +_ACTIONS = {'real_up': {'title': '上电控制栈', 'moves': True, 'blurb': '连接机械臂并拉起 ros2_control。'}, + 'camera_d405': {'title': '本臂腕部相机', 'moves': False, 'blurb': '只拉起本臂腕部相机。彩色和深度显示在程序里，不看左右红外，不另开窗口。'}, + 'camera_d435': {'title': '手外 D435', 'moves': False, 'blurb': '只拉起顶视 D435。彩色和深度显示在程序里，不另开窗口。'}, + 'tactile_up': {'title': '视触觉三力', 'moves': False, 'blurb': '发布左右指法向力与两路切向力。'}, + 'gripper_up': {'title': '夹爪节点', 'moves': False, 'blurb': '只拉起夹爪驱动，不主动张合。'}, + 'gripper_probe': {'title': '夹爪探测', 'moves': False, 'blurb': '读夹爪是否在线，不动手指。驱动没在跑时先拉起，不回零。'}, + 'gripper_open': {'title': '夹爪张开', 'moves': True, 'blurb': '张开当前臂夹爪。驱动没在跑时先拉起，不回零。'}, + 'gripper_close': {'title': '夹爪闭合', 'moves': True, 'blurb': '闭合当前臂夹爪。驱动没在跑时先拉起，不回零。'}, + 'gripper_rotate': {'title': '右爪转 90°', 'moves': True, 'blurb': '右臂旋转爪转到 90°。左臂平行爪没有这一轴。'}, + 'pipeline': {'title': '跟踪并对孔', 'moves': True, 'blurb': '跟踪和对孔一次跑完。搜孔轻压已取消，这一步不含旋入。会动臂。'}, + 'stage_track': {'title': '只测跟踪', 'moves': True, 'blurb': '只跑视觉跟踪。从当前位姿开始，会动臂。要先有控制栈和相机。'}, + 'stage_locate': {'title': '只测对孔', 'moves': True, 'blurb': '只跑二阶段：朝下、悬停、拍照、对准孔。会动臂。'}, + 'stage_screw': {'title': '只测旋转装配', 'moves': True, 'blurb': '按现场配置的拧入深度和螺距把螺纹规旋进去。会动臂。臂应已在孔口。'}, + 'reset_home': {'title': '复位到 home', 'moves': True, 'blurb': '先停跟踪，再回到命名位姿 home。要控制栈已经起来。会动臂。'}, + 'gauge_dry': {'title': '装配干跑', 'moves': False, 'blurb': 'S00 到 S11 只打印计划，不发运动指令。'}, + 'gauge_run': {'title': '装配真跑', 'moves': True, 'blurb': '通止规状态机。会动臂、会拧。'}, + 'handeye_show': {'title': '查看标定配置', 'moves': False, 'blurb': '打印这块板、结果文件和已有点数，不动臂。'}, + 'handeye_teach': {'title': '示教采点', 'moves': True, 'blurb': '软拖拽示教。点数和是否接着采由手眼页上的控件决定。要先停控制栈，会动臂。'}, + 'handeye_merge': {'title': '合并示教点', 'moves': False, 'blurb': '把刚采的点写入该模式的位姿文件，不动臂。'}, + 'handeye_calibrate': {'title': '求解手眼', 'moves': True, 'blurb': '按点位走一遍并写结果。需要控制栈和对应相机，会动臂。'}} + +def catalog() -> dict: + return { + "actions": [ + {"id": key, **{k: v for k, v in spec.items() if k not in ("script", "sync")}} + for key, spec in _ACTIONS.items() + ], + "stages": [ + ("S00", "自检"), + ("S01", "回零预绕"), + ("S02", "夹持确认"), + ("S03", "手外粗定位"), + ("S04", "视觉跟踪"), + ("S05", "精拍"), + ("S06", "正悬停"), + ("S07", "柔顺接触"), + ("S08", "棘轮拧入"), + ("S09", "反向拧出"), + ("S10", "换孔"), + ("S11", "回零结束"), + ], + } diff --git a/station/src/station/subscriptions.py b/station/src/station/subscriptions.py new file mode 100644 index 0000000..f5055a2 --- /dev/null +++ b/station/src/station/subscriptions.py @@ -0,0 +1,16 @@ +"""Reconcile subscriptions with actual consumers; usable without ROS in tests.""" +class SubscriptionSet: + def __init__(self): + self.items = {} + + def sync(self, wanted, create, destroy): + wanted = set(wanted) + for key in set(self.items) - wanted: + destroy(self.items.pop(key)) + for key in wanted - set(self.items): + self.items[key] = create(key) + + +def demanded_streams(cameras, preview, jpeg): + valid = {f"{cam['id']}_{kind}" for cam in cameras for kind in ('color','depth')} + return (set(preview) | {key for key in jpeg if key.endswith('_color')}) & valid diff --git a/station/src/station/tasks.py b/station/src/station/tasks.py new file mode 100644 index 0000000..cfbf481 --- /dev/null +++ b/station/src/station/tasks.py @@ -0,0 +1,79 @@ +"""Device-independent task lifecycle and resource ownership. No Qt, ROS or shell.""" +from __future__ import annotations + +import copy +import threading +import time +import uuid +from concurrent.futures import ThreadPoolExecutor + + +class Cancelled(RuntimeError): + pass + + +class TaskManager: + def __init__(self, workers=8): + self._lock = threading.RLock() + self._pool = ThreadPoolExecutor(max_workers=workers, thread_name_prefix="station-command") + self._tasks = {} + self._events = {} + self._owners = {} + self._closed = False + + def submit(self, name, resources, fn): + with self._lock: + if self._closed: + raise RuntimeError("工位后端正在退出") + resources = set(resources) + busy = resources.intersection(self._owners) + if busy: + raise RuntimeError("设备正在执行任务：" + ", ".join(sorted(busy))) + token = uuid.uuid4().hex + event = threading.Event() + self._events[token] = event + self._tasks[token] = {"id": token, "name": name, "state": "queued", "created": time.time(), "result": None} + for resource in resources: + self._owners[resource] = token + self._pool.submit(self._run, token, resources, event, fn) + return token + + def _run(self, token, resources, event, fn): + with self._lock: + self._tasks[token]["state"] = "running" + try: + if event.is_set(): + raise Cancelled("任务已取消") + result = fn(event) + state = "succeeded" if result.get("ok") else "cancelled" if event.is_set() else "failed" + except Cancelled as exc: + state, result = "cancelled", {"ok": False, "message": str(exc)} + except Exception as exc: + state, result = "failed", {"ok": False, "message": str(exc)} + with self._lock: + self._tasks[token].update(state=state, result=result, finished=time.time()) + for resource in resources: + if self._owners.get(resource) == token: + del self._owners[resource] + # Retain a bounded command history; never evict an active command. + finished = [key for key, row in self._tasks.items() if row["state"] not in ("queued", "running")] + for key in finished[:-100]: + self._tasks.pop(key, None) + self._events.pop(key, None) + + def snapshot(self, token=None): + with self._lock: + return copy.deepcopy(self._tasks.get(token) if token else list(self._tasks.values())) + + def cancel(self, token=None): + with self._lock: + keys = [token] if token else list(self._events) + for key in keys: + if key in self._events: + self._events[key].set() + + def close(self): + with self._lock: + self._closed = True + self.cancel() + self._pool.shutdown(wait=True, cancel_futures=False) diff --git a/station/test/gui_fixture.py b/station/test/gui_fixture.py new file mode 100644 index 0000000..1ab0ce9 --- /dev/null +++ b/station/test/gui_fixture.py @@ -0,0 +1,67 @@ +"""Exercise Qt and backend shutdown with no device transport in the UI.""" +import sys +import os +import time +from station import runtime_client as runtime +runtime.start(offline=True) +import station.operator_app as ui +app=ui.QApplication.instance();app.setFont(ui.QFont('Noto Sans SC',11));app.setStyleSheet(ui._STYLE) +window=ui.StationApp();window.resize(1440,900);window.show() +window._apply_theme('dark',persist=False) +assert app.property('darkTheme') is True +assert window._theme_selector.currentData()=='dark' +window._apply_theme('light',persist=False) +assert app.property('darkTheme') is False +assert window._theme_selector.currentData()=='light' +assert 'rclpy' not in sys.modules +assert 'serial' not in sys.modules +assert 'station.operator_console' not in sys.modules +assert set(window._pages) == {'main','calibration','settings','ros_monitor'} +# A photo must preserve the current RGB frame; no capture/device operation is needed. +import tempfile +from unittest.mock import patch +sample=bytes([12,84,192])*(32*18) +selected=next(cam for _page,cam,_label in window._camera_labels if cam.get('arm')==window._arm) +with tempfile.TemporaryDirectory() as pictures: + with patch.object(ui.Path,'home',return_value=ui.Path(pictures)), patch.object(ui.camera_view,'previews',return_value={selected['id']+'_color':(sample,32,18)}): + window._take_photo() + photos=list(ui.Path(pictures).rglob('*.png')) + assert len(photos)==1 + image=ui.QImage(str(photos[0])) + assert (image.width(),image.height())==(32,18) + assert image.pixelColor(0,0).getRgb()[:3]==(12,84,192) + window._open_camera(selected['id']) + assert selected['id'] in window._camera_windows + window._camera_windows[selected['id']].close() +assert not window._camera_windows +errors=[];ticks=[] +duration=float(os.environ.get("ORISYS_GUI_TEST_SECONDS","2.2")) +started=time.monotonic() +frames=[bytes([v,40,80])*(320*180) for v in (30,70,120)] +def tick(): + ticks.append(time.monotonic()) + if duration>10: + if len(ticks)%100==0: + window._show_page(("main","calibration")[(len(ticks)//100)%2]) + for key in ui.camera_view._PREVIEW_WANT: + ui.camera_view._PREVIEW[key]=(frames[len(ticks)%3],320,180) + ui.camera_view._META[key]=(320,180,20.) +original=sys.excepthook +def fail(*args): errors.append(str(args[1]));original(*args) +sys.excepthook=fail +beat=ui.QTimer();beat.timeout.connect(tick);beat.start(50) +ui.QTimer.singleShot(200,lambda:window._start(lambda:(time.sleep(.7),{'ok':True,'message':'test'})[1],'test')) +ui.QTimer.singleShot(500,lambda:window._show_page('calibration')) +ui.QTimer.singleShot(1000,lambda:window._show_page('calibration')) +ui.QTimer.singleShot(1500,lambda:window._show_page('ros_monitor')) +ui.QTimer.singleShot(1900,lambda:window._show_page('main')) +ui.QTimer.singleShot(round(duration*1000),window.close) +ui.QTimer.singleShot(round((duration+15)*1000),app.quit) +app.exec() +assert len(ticks)>20,len(ticks) +assert not errors,errors +assert runtime._runtime is None +assert not any(job.isRunning() for job in window._jobs.values()) +print('Qt responsive, no device modules, async task and graceful shutdown PASS', + {'seconds':round(time.monotonic()-started,2),'ticks':len(ticks), + 'max_gap':round(max((b-a for a,b in zip(ticks,ticks[1:])),default=0),3),'errors':errors},flush=True) diff --git a/station/test/ros_fixture.py b/station/test/ros_fixture.py new file mode 100644 index 0000000..474a4fb --- /dev/null +++ b/station/test/ros_fixture.py @@ -0,0 +1,184 @@ +"""Isolated DDS-domain integration fixture. All hardware transports are fake.""" +import threading +import time +from pathlib import Path + +# The caller assigns a private ROS_DOMAIN_ID before importing rclpy. +import rclpy +from rclpy.executors import MultiThreadedExecutor +from rclpy.node import Node +from arm_msgs.srv import GripperExecute +from arm_application.dh_pgea import GripperState +import arm_application.dh_pgea_node as driver + + +class FakeGripper: + writes=[] + def __init__(self,**kwargs): + self.state=GripperState(init_state=1,grip_state=1,position=300,target_position=300,target_force=33) + def open(self): pass + def close(self): pass + def probe(self): return 1 + def get_run_states(self,**kwargs): return self.state + def initialize(self): self.writes.append('INIT') + def move(self,pos,force,speed): + self.writes.append((pos,force,speed));self.state.position=pos;self.state.target_position=pos;return True + + +def main(): + driver.DhPgeaGripper=FakeGripper + rclpy.init(args=['--ros-args','-r','__ns:=/station/grippers/arm_89','-p','auto_init:=false']) + device=driver.DhPgeaNode() + assert device.get_namespace()=='/station/grippers/arm_89',device.get_namespace() + client_node=Node('station_test_client') + executor=MultiThreadedExecutor(num_threads=2);executor.add_node(device);executor.add_node(client_node) + thread=threading.Thread(target=executor.spin,daemon=True);thread.start() + try: + client=client_node.create_client(GripperExecute,'/station/grippers/arm_89/execute') + assert client.wait_for_service(timeout_sec=3) + def command(name,position=0,force=33,speed=25): + req=GripperExecute.Request();req.command.command=name;req.command.position=float(position) + req.command.force=float(force);req.command.speed=float(speed) + future=client.call_async(req);deadline=time.monotonic()+3 + while not future.done() and time.monotonic()= 3.30 warns for FindBoost behavior unless CMP0167 is explicitly set. +if(POLICY CMP0167) + cmake_policy(SET CMP0167 OLD) +endif() + +# Configure build type +if(NOT CMAKE_BUILD_TYPE) + set(CMAKE_BUILD_TYPE Release CACHE STRING "CMake build type" FORCE) +endif() +set_property(CACHE CMAKE_BUILD_TYPE PROPERTY STRINGS "Release" "Debug" "RelWithDebInfo" "MinSizeRel") + +# Set static library according to platform +message(STATUS "OS: ${CMAKE_SYSTEM_NAME}") +message(STATUS "Processor: ${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR}") +if(${CMAKE_SYSTEM_NAME} MATCHES "Linux") + if(${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR} MATCHES "x86_64") + set(RDK_LIB "libflexiv_rdk.x86_64-linux-gnu.a") + elseif(${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR} MATCHES "aarch64") + set(RDK_LIB "libflexiv_rdk.aarch64-linux-gnu.a") + else() + message(FATAL_ERROR "Linux with ${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR} processor is currently not supported.") + endif() +elseif(${CMAKE_SYSTEM_NAME} MATCHES "Darwin") + if(${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR} MATCHES "arm64") + set(RDK_LIB "libflexiv_rdk.arm64-darwin.a") + else() + message(FATAL_ERROR "macOS with ${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR} processor is currently not supported.") + endif() +elseif(${CMAKE_SYSTEM_NAME} MATCHES "Windows") + if(${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR} MATCHES "AMD64") + set(RDK_LIB "flexiv_rdk.win_amd64.lib") + else() + message(FATAL_ERROR "Windows with ${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR} processor is currently not supported.") + endif() +elseif(${CMAKE_SYSTEM_NAME} MATCHES "QNX") + if(${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR} MATCHES "x86_64") + set(RDK_LIB "libflexiv_rdk.x86_64-qnx.a") + elseif(${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR} MATCHES "aarch64le") + set(RDK_LIB "libflexiv_rdk.aarch64-qnx.a") + else() + message(FATAL_ERROR "QNX with ${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR} processor is currently not supported.") + endif() +else() + message(FATAL_ERROR "${CMAKE_SYSTEM_NAME} is currently not supported.") +endif() + +# Parse expected hash of the library file +file(READ ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib/${RDK_LIB}.sha256 EXPECTED_HASH) + +# Download the library file from GitHub +set(RDK_LIB_URL https://github.com/flexivrobotics/flexiv_rdk/releases/download/v${PROJECT_VERSION}/${RDK_LIB}) +message(STATUS "Downloading ${RDK_LIB_URL} ...") +file(DOWNLOAD ${RDK_LIB_URL} ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/${RDK_LIB} + SHOW_PROGRESS + TLS_VERIFY ON + EXPECTED_HASH SHA256=${EXPECTED_HASH} + STATUS status) +list(GET status 0 code) +if(code EQUAL 0) + message(STATUS "Download finished") +else() + message(FATAL_ERROR "Download failed: ${status}") +endif() + +# =================================================================== +# PROJECT DEPENDENCIES +# =================================================================== +# Threads +set(THREADS_PREFER_PTHREAD_FLAG ON) +find_package(Threads REQUIRED) +message(STATUS "Found Threads") + +# Eigen3 +find_package(Eigen3 3.4.0 REQUIRED) +message(STATUS "Found Eigen3 v${Eigen3_VERSION}: ${Eigen3_DIR}") + +# spdlog +find_package(spdlog 1.9.2 REQUIRED) +message(STATUS "Found spdlog v${spdlog_VERSION}: ${spdlog_DIR}") + +# zenoh-c +find_package(zenohc 1.9.0 REQUIRED) +message(STATUS "Found zenohc v${zenohc_VERSION}: ${zenohc_DIR}") + +# zenoh-cpp +find_package(zenohcxx 1.9.0 REQUIRED) +message(STATUS "Found zenohcxx v${zenohcxx_VERSION}: ${zenohcxx_DIR}") + +# RBDyn +set(Boost_USE_STATIC_LIBS OFF) +find_package(RBDyn 1.9.3 REQUIRED) +message(STATUS "Found RBDyn v${RBDyn_VERSION}: ${RBDyn_DIR}") + +# =================================================================== +# CREATE LIBRARY +# =================================================================== +# Create static library target with dummy source +add_library(${PROJECT_NAME} STATIC ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib/dummy.cpp) + +# Create an alias of the target with flexiv namespace +add_library(flexiv::${PROJECT_NAME} ALIAS ${PROJECT_NAME}) + +# Set include directories +target_include_directories(${PROJECT_NAME} PUBLIC + $ + $ +) + +# Link to dependencies +target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PUBLIC + Threads::Threads + Eigen3::Eigen + spdlog::spdlog + zenohcxx::zenohc + RBDyn::RBDyn + RBDyn::Parsers +) + +# C++20 required (PUBLIC so the standard propagates to consumers) +target_compile_features(${PROJECT_NAME} PUBLIC cxx_std_20) + +# Use moderate compiler warning option +if(CMAKE_HOST_UNIX) + target_compile_options(${PROJECT_NAME} PUBLIC -Wall -Wextra) +else() + target_compile_options(${PROJECT_NAME} PUBLIC /W1) +endif() + +# =================================================================== +# LIBRARY INSTALLATION +# =================================================================== +include(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake/FlexivInstallLibrary.cmake) +FlexivInstallLibrary() diff --git a/thirdparty/flexiv_rdk/COLCON_IGNORE b/thirdparty/flexiv_rdk/COLCON_IGNORE new file mode 100644 index 0000000..e69de29 diff --git a/thirdparty/flexiv_rdk/LICENSE b/thirdparty/flexiv_rdk/LICENSE new file mode 100644 index 0000000..33d4d3c --- /dev/null +++ b/thirdparty/flexiv_rdk/LICENSE @@ -0,0 +1,211 @@ + Apache License + Version 2.0, January 2004 + http://www.apache.org/licenses/ + + TERMS AND CONDITIONS FOR USE, REPRODUCTION, AND DISTRIBUTION + + 1. Definitions. + + "License" shall mean the terms and conditions for use, reproduction, + and distribution as defined by Sections 1 through 9 of this document. + + "Licensor" shall mean the copyright owner or entity authorized by + the copyright owner that is granting the License. + + "Legal Entity" shall mean the union of the acting entity and all + other entities that control, are controlled by, or are under common + control with that entity. For the purposes of this definition, + "control" means (i) the power, direct or indirect, to cause the + direction or management of such entity, whether by contract or + otherwise, or (ii) ownership of fifty percent (50%) or more of the + outstanding shares, or (iii) beneficial ownership of such entity. + + "You" (or "Your") shall mean an individual or Legal Entity + exercising permissions granted by this License. + + "Source" form shall mean the preferred form for making modifications, + including but not limited to software source code, documentation + source, and configuration files. + + "Object" form shall mean any form resulting from mechanical + transformation or translation of a Source form, including but + not limited to compiled object code, generated documentation, + and conversions to other media types. + + "Work" shall mean the work of authorship, whether in Source or + Object form, made available under the License, as indicated by a + copyright notice that is included in or attached to the work + (an example is provided in the Appendix below). + + "Derivative Works" shall mean any work, whether in Source or Object + form, that is based on (or derived from) the Work and for which the + editorial revisions, annotations, elaborations, or other modifications + represent, as a whole, an original work of authorship. For the purposes + of this License, Derivative Works shall not include works that remain + separable from, or merely link (or bind by name) to the interfaces of, + the Work and Derivative Works thereof. + + "Contribution" shall mean any work of authorship, including + the original version of the Work and any modifications or additions + to that Work or Derivative Works thereof, that is intentionally + submitted to Licensor for inclusion in the Work by the copyright owner + or by an individual or Legal Entity authorized to submit on behalf of + the copyright owner. For the purposes of this definition, "submitted" + means any form of electronic, verbal, or written communication sent + to the Licensor or its representatives, including but not limited to + communication on electronic mailing lists, source code control systems, + and issue tracking systems that are managed by, or on behalf of, the + Licensor for the purpose of discussing and improving the Work, but + excluding communication that is conspicuously marked or otherwise + designated in writing by the copyright owner as "Not a Contribution." + + "Contributor" shall mean Licensor and any individual or Legal Entity + on behalf of whom a Contribution has been received by Licensor and + subsequently incorporated within the Work. + + 2. Grant of Copyright License. Subject to the terms and conditions of + this License, each Contributor hereby grants to You a perpetual, + worldwide, non-exclusive, no-charge, royalty-free, irrevocable + copyright license to reproduce, prepare Derivative Works of, + publicly display, publicly perform, sublicense, and distribute the + Work and such Derivative Works in Source or Object form. + + 3. Grant of Patent License. Subject to the terms and conditions of + this License, each Contributor hereby grants to You a perpetual, + worldwide, non-exclusive, no-charge, royalty-free, irrevocable + (except as stated in this section) patent license to make, have made, + use, offer to sell, sell, import, and otherwise transfer the Work, + where such license applies only to those patent claims licensable + by such Contributor that are necessarily infringed by their + Contribution(s) alone or by combination of their Contribution(s) + with the Work to which such Contribution(s) was submitted. If You + institute patent litigation against any entity (including a + cross-claim or counterclaim in a lawsuit) alleging that the Work + or a Contribution incorporated within the Work constitutes direct + or contributory patent infringement, then any patent licenses + granted to You under this License for that Work shall terminate + as of the date such litigation is filed. + + 4. Redistribution. You may reproduce and distribute copies of the + Work or Derivative Works thereof in any medium, with or without + modifications, and in Source or Object form, provided that You + meet the following conditions: + + (a) You must give any other recipients of the Work or + Derivative Works a copy of this License; and + + (b) You must cause any modified files to carry prominent notices + stating that You changed the files; and + + (c) You must retain, in the Source form of any Derivative Works + that You distribute, all copyright, patent, trademark, and + attribution notices from the Source form of the Work, + excluding those notices that do not pertain to any part of + the Derivative Works; and + + (d) If the Work includes a "NOTICE" text file as part of its + distribution, then any Derivative Works that You distribute must + include a readable copy of the attribution notices contained + within such NOTICE file, excluding those notices that do not + pertain to any part of the Derivative Works, in at least one + of the following places: within a NOTICE text file distributed + as part of the Derivative Works; within the Source form or + documentation, if provided along with the Derivative Works; or, + within a display generated by the Derivative Works, if and + wherever such third-party notices normally appear. The contents + of the NOTICE file are for informational purposes only and + do not modify the License. You may add Your own attribution + notices within Derivative Works that You distribute, alongside + or as an addendum to the NOTICE text from the Work, provided + that such additional attribution notices cannot be construed + as modifying the License. + + You may add Your own copyright statement to Your modifications and + may provide additional or different license terms and conditions + for use, reproduction, or distribution of Your modifications, or + for any such Derivative Works as a whole, provided Your use, + reproduction, and distribution of the Work otherwise complies with + the conditions stated in this License. + + 5. Submission of Contributions. Unless You explicitly state otherwise, + any Contribution intentionally submitted for inclusion in the Work + by You to the Licensor shall be under the terms and conditions of + this License, without any additional terms or conditions. + Notwithstanding the above, nothing herein shall supersede or modify + the terms of any separate license agreement you may have executed + with Licensor regarding such Contributions. + + 6. Trademarks. This License does not grant permission to use the trade + names, trademarks, service marks, or product names of the Licensor, + except as required for reasonable and customary use in describing the + origin of the Work and reproducing the content of the NOTICE file. + + 7. Disclaimer of Warranty. Unless required by applicable law or + agreed to in writing, Licensor provides the Work (and each + Contributor provides its Contributions) on an "AS IS" BASIS, + WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or + implied, including, without limitation, any warranties or conditions + of TITLE, NON-INFRINGEMENT, MERCHANTABILITY, or FITNESS FOR A + PARTICULAR PURPOSE. You are solely responsible for determining the + appropriateness of using or redistributing the Work and assume any + risks associated with Your exercise of permissions under this License. + + 8. Limitation of Liability. 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However, in accepting such obligations, You may act only + on Your own behalf and on Your sole responsibility, not on behalf + of any other Contributor, and only if You agree to indemnify, + defend, and hold each Contributor harmless for any liability + incurred by, or claims asserted against, such Contributor by reason + of your accepting any such warranty or additional liability. + + END OF TERMS AND CONDITIONS + + APPENDIX: How to apply the Apache License to your work. + + To apply the Apache License to your work, attach the following + boilerplate notice, with the fields enclosed by brackets "[]" + replaced with your own identifying information. (Don't include + the brackets!) The text should be enclosed in the appropriate + comment syntax for the file format. We also recommend that a + file or class name and description of purpose be included on the + same "printed page" as the copyright notice for easier + identification within third-party archives. + + Copyright [yyyy] [name of copyright owner] + + Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); + you may not use this file except in compliance with the License. + You may obtain a copy of the License at + + http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 + + Unless required by applicable law or agreed to in writing, software + distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, + WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. + See the License for the specific language governing permissions and + limitations under the License. + + APPENDIX: This software depends on the following third-party libraries, and users must comply to their licenses. + - Eigen: https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/blob/master/LICENSE + - boost: https://github.com/boostorg/boost/blob/master/LICENSE_1_0.txt + - spdlog: https://github.com/gabime/spdlog/blob/master/LICENSE + - tinyxml2: https://github.com/leethomason/tinyxml2/blob/master/LICENSE.txt + - yaml-cpp: https://github.com/jbeder/yaml-cpp/blob/master/LICENSE + - SpaceVecAlg: https://github.com/jrl-umi3218/SpaceVecAlg/blob/master/LICENSE + - RBDyn: https://github.com/jrl-umi3218/RBDyn/blob/master/LICENSE + - Zenoh: https://github.com/eclipse-zenoh/zenoh/blob/main/LICENSE diff --git a/thirdparty/flexiv_rdk/README.md b/thirdparty/flexiv_rdk/README.md new file mode 100644 index 0000000..a950ca0 --- /dev/null +++ b/thirdparty/flexiv_rdk/README.md @@ -0,0 +1,213 @@ +# Flexiv RDK + +![Cpp Badge](https://github.com/flexivrobotics/flexiv_rdk/actions/workflows/ci-cpp.yml/badge.svg) +![Python Badge](https://github.com/flexivrobotics/flexiv_rdk/actions/workflows/ci-python.yml/badge.svg) +[![License](https://img.shields.io/badge/License-Apache%202.0-blue.svg)](https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0.html) + +Flexiv RDK (Robotic Development Kit), a key component of the Flexiv Robotic Software Platform, is a powerful development toolkit that enables the users to create complex and customized robotic applications using APIs that provide both low-level real-time (RT) and high-level non-real-time (NRT) access to Flexiv robots. + +## References + +[Flexiv RDK Home Page](https://www.flexiv.com/software/rdk) is the main reference. It contains important information including user manual and API documentation. The instructions below serve as a quick reference, and you can find the full documentation at [Flexiv RDK Manual](https://www.flexiv.com/software/rdk/manual). + +## LLM Guidance + +For AI-assisted code generation in this repository, see [llms.txt](llms.txt). + +## Environment Compatibility + +| **OS** | **Platform** | **C++ compiler kit** | **Python interpreter** | +| --------------------- | --------------- | -------------------- | ---------------------- | +| Linux (Ubuntu 22.04+) | x86_64, aarch64 | GCC v11.4+ | 3.10, 3.12, 3.14 | +| macOS 12+ | arm64 | Clang v14.0+ | 3.10, 3.12 | +| Windows 10+ | x86_64 | MSVC v14.2+ | 3.10, 3.12 | +| QNX 8.0.3+ | x86_64, aarch64 | QCC v12.2+ | Not supported | + +## Important Notice + +Before trying to run any RDK program, please make sure to carefully go through the [First Time Setup](https://www.flexiv.com/software/rdk/manual/index.html#first-time-setup) chapter in RDK Manual. Otherwise, you might run into blocking issues. + +## Quick Start - Python + +### Install the Python package + +On all supported platforms, the Python package of RDK and its dependencies for a specific Python version can be installed using the `pip` module: + + python3.x -m pip install numpy spdlog flexivrdk + +> [!NOTE] +> Replace `3.x` with a specific Python version. + +### Use the installed Python package + +After the `flexivrdk` Python package is installed, it can be imported from any Python script. Test with the following commands in a new Terminal, which should start Flexiv RDK: + + python3.x + import flexivrdk + robot = flexivrdk.Robot("Enlight-L-123456") + +The program will start searching for a robot with serial number `Enlight-L-123456`, and will exit after a couple of seconds if the specified robot is not found in the local network. + +### Run example Python scripts + +To run an example Python script in this repo: + + cd flexiv_rdk/example_py + python3.x .py + +For example: + + python3.10 ./basics1_display_robot_states.py Enlight-L-123456 + +## Quick Start - C++ + +### Prepare build tools + +#### Linux + +1. Install compiler kit using package manager: + + sudo apt install build-essential + +2. Install CMake using package manager: + + sudo apt install cmake + +#### macOS + +1. Install compiler kit using `xcode` tool: + + xcode-select + + This will invoke the installation of Xcode Command Line Tools, then follow the prompted window to finish the installation. + +2. Install CMake using package manager: + + brew install cmake + +#### Windows + +1. Install compiler kit: Download and install Microsoft Visual Studio 2019 (MSVC v14.2) or above. Choose "Desktop development with C++" under the *Workloads* tab during installation. You only need to keep the following components for the selected workload: + * MSVC ... C++ x64/x86 build tools (Latest) + * C++ CMake tools for Windows + * Windows 10 SDK or Windows 11 SDK, depending on your actual Windows version +2. Install CMake: Download `cmake-3.x.x-windows-x86_64.msi` from [CMake download page](https://cmake.org/download/) and install the msi file. The minimum required version is 3.22.1. **Add CMake to system PATH** when prompted, so that `cmake` and `cmake-gui` command can be used from Command Prompt or a bash emulator. +3. Install bash emulator: Download and install [Git for Windows](https://git-scm.com/install/windows), which comes with a bash emulator Git Bash. The following steps are to be carried out in this bash emulator. + +#### QNX + +1. Prepare a host computer with Ubuntu 22.04 or higher. +2. Download and install [QNX SDP 8.0.3](https://blackberry.qnx.com/en/products/foundation-software/qnx-software-development-platform) to the host computer. You'll need a trial or commercial license. +3. Install CMake on the host computer using package manager: + + sudo apt install cmake + +### Install the C++ library + +The following steps are mostly the same on all supported platforms, with some variations. + +1. Choose a directory for installing the C++ library of RDK and its dependencies. This directory can be under system path or not, depending on whether you want RDK to be globally discoverable by CMake. For example, a new folder named `rdk_install` under the home directory. +2. In a new Terminal, run the provided script to compile and install all dependencies to the installation directory chosen in step 1: + + cd flexiv_rdk/thirdparty + + On non-QNX: + + bash build_and_install_dependencies.sh ~/rdk_install + + On QNX: + + source /qnxsdp-env.sh + bash build_and_install_dependencies.sh ~/rdk_install $(nproc) + + > [!NOTE] + > The QNX toolchain files are located under `flexiv_rdk/cmake` directory, with one for x86_64 target and one for aarch64 target. + +3. In the same Terminal, configure the `flexiv_rdk` CMake project: + + cd flexiv_rdk + mkdir build && cd build + + On non-QNX: + + cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/rdk_install + + On QNX: + + cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/rdk_install -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE= + + > [!NOTE] + > `-D` followed by `CMAKE_INSTALL_PREFIX` sets the absolute path of the installation directory, which should be the one chosen in step 1. + +4. Install `flexiv_rdk` C++ library to `CMAKE_INSTALL_PREFIX` path, which may or may not be globally discoverable by CMake depending on the location: + + cd flexiv_rdk/build + cmake --build . --target install --config Release + +### Use the installed C++ library + +After the library is installed as `flexiv_rdk` CMake target, it can be linked from any other CMake projects. Using the provided `flexiv_rdk-examples` project for instance: + + cd flexiv_rdk/example + mkdir build && cd build + +On non-QNX: + + cmake .. -DCMAKE_PREFIX_PATH=~/rdk_install + cmake --build . --config Release -j 4 + +On QNX: + + cmake .. -DCMAKE_PREFIX_PATH=~/rdk_install -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE= + cmake --build . --config Release -j 4 + +> [!NOTE] +> `-D` followed by `CMAKE_PREFIX_PATH` tells the user project's CMake where to find the installed C++ library. This argument can be skipped if the RDK library and its dependencies are installed to a globally discoverable location. + +### Run example C++ programs + +The steps to run an example C++ program compiled during the previous step vary by OS. + +> [!NOTE] +> - Replace `` with the actual example program to be executed. +> - Replace `` with the actual serial number of the robot, for example `Enlight-L-123456`. +> - Root privilege is required if the real-time scheduler API `flexiv::rdk::Scheduler` is used in the program. + +#### Linux and macOS + +On UNIX systems, the install location of the dependencies' shared libraries is baked into the executable as an RPATH, so they are found automatically at runtime with no extra setup: + + cd flexiv_rdk/example/build + ./ + +#### Windows - Command Prompt + +Windows does not support RPATH, so the install location of the dependencies' shared libraries must be explicitly specified by adding the `bin` folder under the installation directory to `PATH` for the current session, before executing the example programs: + + cd flexiv_rdk\example\build + set PATH=%USERPROFILE%\rdk_install\bin;%PATH% + Release\.exe + +Alternatively, add the `bin` folder to the system or user `PATH` environment variable to make this change permanent instead of per-session. + +> [!WARNING] +> If the `bin` folder is not on `PATH`, the program will exit immediately with no error message on Command Prompt, because Windows terminates the process with exit code `0xC0000135` (`STATUS_DLL_NOT_FOUND`) before any output is produced. Run `echo %ERRORLEVEL%` right after to confirm this is the cause (it prints `-1073741515` on failure, `0` on success). + +#### Windows - bash emulator (such as Git Bash) + +The same rule applies in a bash emulator, but using bash syntax to set `PATH` for the current session (note the use of `/` as path separator and `:` to delimit entries): + + cd flexiv_rdk/example/build + export PATH="$USERPROFILE/rdk_install/bin:$PATH" + ./Release/.exe + +## API Documentation + +The complete and detailed API documentation of the **latest release** can be found at [Flexiv RDK APIs](https://www.flexiv.com/software/rdk/api). The API documentation of a previous release can be generated manually using Doxygen. For example, on Linux: + + sudo apt install doxygen-latex graphviz + cd flexiv_rdk + git checkout + doxygen doc/Doxyfile.in + +Open any html file under `flexiv_rdk/doc/html/` with your browser to view the doc. diff --git a/thirdparty/flexiv_rdk/cmake/FlexivInstallLibrary.cmake b/thirdparty/flexiv_rdk/cmake/FlexivInstallLibrary.cmake new file mode 100644 index 0000000..d43c4ca --- /dev/null +++ b/thirdparty/flexiv_rdk/cmake/FlexivInstallLibrary.cmake @@ -0,0 +1,103 @@ +# This macro will install ${PROJECT_NAME} to ${CMAKE_INSTALL_PREFIX} when running make install +# +# FlexivInstallLibrary() will install all subfolders of ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include +# FlexivInstallLibrary(install_directories) will install only the specified install_directories +# +# Requirements: +# 1. project structure should resemble: +# project +# - README.md +# - CMakeLists.txt that calls this macro +# - cmake/${PROJECT_NAME}-config.cmake.in +# - include/subfolder/*.h or *.hpp +# 2. build the library using cmake target functions +# - add_library(${PROJECT_NAME} ...) before calling this macro +# - target_include_directories(${PROJECT_NAME} ...) +# - target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ...) +# - target_compile_features(${PROJECT_NAME} ...) +# - target_compile_options(${PROJECT_NAME} ...) +# +# Installed files: +# - include/subfolder/*.h or *.hpp +# - lib/lib{PROJECT_NAME} +# - lib/cmake/{PROJECT_NAME}/ + +macro(FlexivInstallLibrary) + # copy the executables and libraries to the CMAKE_INSTALL_PREFIX DIRECTORY + # GNUInstallDirs will set CMAKE_INSTALL* to be the standard relative paths + include(GNUInstallDirs) + install(TARGETS ${PROJECT_NAME} + EXPORT "${PROJECT_NAME}-targets" + RUNTIME DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_BINDIR} + LIBRARY DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_LIBDIR} + ARCHIVE DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_LIBDIR} + ) + + if(${ARGC} EQUAL 0) + # install all subfolders of ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include + file(GLOB install_directories ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include/*) + foreach(install_directory ${install_directories}) + if(IS_DIRECTORY ${install_directory}) + install(DIRECTORY ${install_directory} + DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_INCLUDEDIR} + FILES_MATCHING + PATTERN "*.h" + PATTERN "*.hpp" + ) + endif() + endforeach() + elseif(${ARGC} EQUAL 1) + # install specified directories only + foreach(install_directory ${ARGV0}) + install(DIRECTORY ${install_directory} + DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_INCLUDEDIR} + FILES_MATCHING + PATTERN "*.h" + PATTERN "*.hpp" + ) + endforeach() + else() + message(FATAL_ERROR "FlexivInstallLibrary take 0 or 1 argument, but given ${ARGC}") + endif() + + # Create a *config-version.cmake file so that find_package can have a version specified + include(CMakePackageConfigHelpers) + write_basic_package_version_file( + "${PROJECT_NAME}-config-version.cmake" + VERSION ${PROJECT_VERSION} + COMPATIBILITY AnyNewerVersion + ) + + # Copy the *-targets.cmake file to the CMAKE_INSTALL_PREFIX directory + install(EXPORT "${PROJECT_NAME}-targets" + FILE "${PROJECT_NAME}-targets.cmake" + NAMESPACE "flexiv::" + DESTINATION "lib/cmake/${PROJECT_NAME}" + ) + + # Copy the *.-config file to the CMAKE_INSTALL_PREFIX directory. This will specify the dependencies. + configure_file("${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake/${PROJECT_NAME}-config.cmake.in" "${PROJECT_NAME}-config.cmake" @ONLY) + install(FILES "${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/${PROJECT_NAME}-config.cmake" + "${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/${PROJECT_NAME}-config-version.cmake" + DESTINATION "lib/cmake/${PROJECT_NAME}" + ) + + # Replace the dummy static lib with the actual static lib + install(CODE + "file(REMOVE ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/${CMAKE_INSTALL_LIBDIR}/${CMAKE_STATIC_LIBRARY_PREFIX}${PROJECT_NAME}${CMAKE_STATIC_LIBRARY_SUFFIX})") + install(FILES ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/${RDK_LIB} + DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_LIBDIR} + RENAME ${CMAKE_STATIC_LIBRARY_PREFIX}${PROJECT_NAME}${CMAKE_STATIC_LIBRARY_SUFFIX} + ) + + # Use the CPack Package Generator + set(CPACK_PACKAGE_VENDOR "Flexiv") + set(CPACK_PACKAGE_CONTACT "support@flexiv.com") + set(CPACK_PACKAGE_DESCRIPTION "Flexiv RDK (Robotic Development Kit)") + set(CPACK_PACKAGE_VERSION_MAJOR ${PROJECT_VERSION_MAJOR}) + set(CPACK_PACKAGE_VERSION_MINOR ${PROJECT_VERSION_MINOR}) + set(CPACK_PACKAGE_VERSION_PATCH ${PROJECT_VERSION_PATCH}) + set(CPACK_RESOURCE_FILE_LICENSE "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/LICENSE") + set(CPACK_RESOURCE_FILE_README "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/README.md") + include(CPack) +endmacro() \ No newline at end of file diff --git a/thirdparty/flexiv_rdk/cmake/flexiv_rdk-config.cmake.in b/thirdparty/flexiv_rdk/cmake/flexiv_rdk-config.cmake.in new file mode 100644 index 0000000..9ad0cfc --- /dev/null +++ b/thirdparty/flexiv_rdk/cmake/flexiv_rdk-config.cmake.in @@ -0,0 +1,14 @@ +include(CMakeFindDependencyMacro) + +# Find dependency +set(THREADS_PREFER_PTHREAD_FLAG ON) +set(Boost_USE_STATIC_LIBS OFF) +find_dependency(Threads REQUIRED) +find_dependency(Eigen3 3.4.0 REQUIRED) +find_dependency(spdlog 1.9.2 REQUIRED) +find_dependency(zenohc 1.9.0 REQUIRED) +find_dependency(zenohcxx 1.9.0 REQUIRED) +find_dependency(RBDyn 1.9.3 REQUIRED) + +# Add targets file +include("${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/@PROJECT_NAME@-targets.cmake") diff --git a/thirdparty/flexiv_rdk/cmake/qnx_toolchain_aarch64.cmake b/thirdparty/flexiv_rdk/cmake/qnx_toolchain_aarch64.cmake new file mode 100644 index 0000000..14e39ce --- /dev/null +++ b/thirdparty/flexiv_rdk/cmake/qnx_toolchain_aarch64.cmake @@ -0,0 +1,70 @@ +# QNX toolchain for cross-compilation of aarch64le ("le" - little endian) target + +# Set target system +set(CMAKE_SYSTEM_NAME QNX) +set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR aarch64le) +set(arch gcc_ntoaarch64le) + +# specify the cross compiler +set(CMAKE_C_COMPILER qcc) +set(CMAKE_C_COMPILER_TARGET ${arch}) +set(CMAKE_CXX_COMPILER q++) +set(CMAKE_CXX_COMPILER_TARGET ${arch}) + +# Set qnx build flags +add_definitions("-D_QNX_SOURCE") + +# Set QNX_TARGET +if (DEFINED ENV{QNX_TARGET}) + set (QNX_TARGET $ENV{QNX_TARGET}) +else () + message (FATAL_ERROR "NO QNX TARGET ENV DEFINED") +endif () + +# Set the sysroot to the QNX target directory, so the compiler can find the correct headers and libraries for the target system. +set(CMAKE_SYSROOT ${QNX_TARGET}) + +# Set default cmake_install_prefix +if(CMAKE_INSTALL_PREFIX_INITIALIZED_TO_DEFAULT OR NOT DEFINED CMAKE_INSTALL_PREFIX) + set(CMAKE_INSTALL_PREFIX ${QNX_TARGET}/${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR}/usr/local CACHE PATH "cmake install prefix" FORCE) +endif() + +# We want to search: +# 1. ${CMAKE_PREFIX_PATH} +# 2. ${CMAKE_INSTALL_PREFIX} +# 3. $ENV{QNX_TARGET}/${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR}/usr/local +# 4. $ENV{QNX_TARGET}/${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR}/usr +# 5. $ENV{QNX_TARGET}/${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR} +# 6. $ENV{QNX_TARGET}/usr +# +# To accomplish 3-6, append CMAKE_FIND_ROOT_PATH with: +# - $ENV{QNX_TARGET}/${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR} +# - $ENV{QNX_TARGET}/usr +# +# However, CMAKE_FIND_ROOT_PATH will also be prepended to CMAKE_PREFIX_PATH and CMAKE_INSTALL_PREFIX. +# In order to search these without the prefix, +# append CMAKE_FIND_ROOT_PATH with: +# - CMAKE_PREFIX_PATH +# - CMAKE_INSTALL_PREFIX +# +# For details, see Confluence page: "Intro to CMake find_package()" +if (DEFINED CMAKE_PREFIX_PATH) + list(APPEND CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${CMAKE_PREFIX_PATH}) +endif() +list(APPEND CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}) +list(APPEND CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${QNX_TARGET}/${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR} ${QNX_TARGET}/usr) + +# Remove duplicates, since we are appending +list(REMOVE_DUPLICATES CMAKE_FIND_ROOT_PATH) + +# Search only the paths prefixed with CMAKE_FIND_ROOT_PATH +set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER) +set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY) +set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY) +set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PACKAGE ONLY) + +# QNX does not support -pthread compiler flag, +# because pthread is already part of the c library +# However, FindThreads.cmake incorrectly sets CMAKE_HAVE_LIBC_PTHREAD OFF +# See: https://gitlab.kitware.com/cmake/cmake/-/issues/21579 +set(CMAKE_HAVE_LIBC_PTHREAD ON) diff --git a/thirdparty/flexiv_rdk/cmake/qnx_toolchain_x86_64.cmake b/thirdparty/flexiv_rdk/cmake/qnx_toolchain_x86_64.cmake new file mode 100644 index 0000000..c2c0bc0 --- /dev/null +++ b/thirdparty/flexiv_rdk/cmake/qnx_toolchain_x86_64.cmake @@ -0,0 +1,70 @@ +# QNX toolchain for cross-compilation of x86_64 target + +# Set target system +set(CMAKE_SYSTEM_NAME QNX) +set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR x86_64) +set(arch gcc_ntox86_64) + +# Specify the cross compiler +set(CMAKE_C_COMPILER qcc) +set(CMAKE_C_COMPILER_TARGET ${arch}) +set(CMAKE_CXX_COMPILER q++) +set(CMAKE_CXX_COMPILER_TARGET ${arch}) + +# Set qnx build flags +add_definitions("-D_QNX_SOURCE") + +# Set QNX_TARGET +if (DEFINED ENV{QNX_TARGET}) + set (QNX_TARGET $ENV{QNX_TARGET}) +else () + message (FATAL_ERROR "NO QNX TARGET ENV DEFINED") +endif () + +# Set the sysroot to the QNX target directory, so the compiler can find the correct headers and libraries for the target system. +set(CMAKE_SYSROOT ${QNX_TARGET}) + +# Set default cmake_install_prefix +if(CMAKE_INSTALL_PREFIX_INITIALIZED_TO_DEFAULT OR NOT DEFINED CMAKE_INSTALL_PREFIX) + set(CMAKE_INSTALL_PREFIX ${QNX_TARGET}/${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR}/usr/local CACHE PATH "cmake install prefix" FORCE) +endif() + +# We want to search: +# 1. ${CMAKE_PREFIX_PATH} +# 2. ${CMAKE_INSTALL_PREFIX} +# 3. $ENV{QNX_TARGET}/${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR}/usr/local +# 4. $ENV{QNX_TARGET}/${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR}/usr +# 5. $ENV{QNX_TARGET}/${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR} +# 6. $ENV{QNX_TARGET}/usr +# +# To accomplish 3-6, append CMAKE_FIND_ROOT_PATH with: +# - $ENV{QNX_TARGET}/${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR} +# - $ENV{QNX_TARGET}/usr +# +# However, CMAKE_FIND_ROOT_PATH will also be prepended to CMAKE_PREFIX_PATH and CMAKE_INSTALL_PREFIX. +# In order to search these without the prefix, +# append CMAKE_FIND_ROOT_PATH with: +# - CMAKE_PREFIX_PATH +# - CMAKE_INSTALL_PREFIX +# +# For details, see Confluence page: "Intro to CMake find_package()" +if (DEFINED CMAKE_PREFIX_PATH) + list(APPEND CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${CMAKE_PREFIX_PATH}) +endif() +list(APPEND CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}) +list(APPEND CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${QNX_TARGET}/${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR} ${QNX_TARGET}/usr) + +# Remove duplicates, since we are appending +list(REMOVE_DUPLICATES CMAKE_FIND_ROOT_PATH) + +# Search only the paths prefixed with CMAKE_FIND_ROOT_PATH +set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER) +set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY) +set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY) +set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PACKAGE ONLY) + +# QNX does not support -pthread compiler flag, +# because pthread is already part of the c library +# However, FindThreads.cmake incorrectly sets CMAKE_HAVE_LIBC_PTHREAD OFF +# See: https://gitlab.kitware.com/cmake/cmake/-/issues/21579 +set(CMAKE_HAVE_LIBC_PTHREAD ON) diff --git a/thirdparty/flexiv_rdk/doc/Doxyfile.in b/thirdparty/flexiv_rdk/doc/Doxyfile.in new file mode 100644 index 0000000..8d0c2c9 --- /dev/null +++ b/thirdparty/flexiv_rdk/doc/Doxyfile.in @@ -0,0 +1,2665 @@ +# Doxyfile 1.9.1 + +# This file describes the settings to be used by the documentation system +# doxygen (www.doxygen.org) for a project. +# +# All text after a double hash (##) is considered a comment and is placed in +# front of the TAG it is preceding. +# +# All text after a single hash (#) is considered a comment and will be ignored. +# The format is: +# TAG = value [value, ...] +# For lists, items can also be appended using: +# TAG += value [value, ...] +# Values that contain spaces should be placed between quotes (\" \"). + +#--------------------------------------------------------------------------- +# Project related configuration options +#--------------------------------------------------------------------------- + +# This tag specifies the encoding used for all characters in the configuration +# file that follow. The default is UTF-8 which is also the encoding used for all +# text before the first occurrence of this tag. Doxygen uses libiconv (or the +# iconv built into libc) for the transcoding. See +# https://www.gnu.org/software/libiconv/ for the list of possible encodings. +# The default value is: UTF-8. + +DOXYFILE_ENCODING = UTF-8 + +# The PROJECT_NAME tag is a single word (or a sequence of words surrounded by +# double-quotes, unless you are using Doxywizard) that should identify the +# project for which the documentation is generated. This name is used in the +# title of most generated pages and in a few other places. +# The default value is: My Project. + +PROJECT_NAME = "Flexiv RDK APIs" + +# The PROJECT_NUMBER tag can be used to enter a project or revision number. This +# could be handy for archiving the generated documentation or if some version +# control system is used. + +PROJECT_NUMBER = 2.1 + +# Using the PROJECT_BRIEF tag one can provide an optional one line description +# for a project that appears at the top of each page and should give viewer a +# quick idea about the purpose of the project. Keep the description short. + +PROJECT_BRIEF = + +# With the PROJECT_LOGO tag one can specify a logo or an icon that is included +# in the documentation. The maximum height of the logo should not exceed 55 +# pixels and the maximum width should not exceed 200 pixels. Doxygen will copy +# the logo to the output directory. + +PROJECT_LOGO = doc/flexiv_logo.png + +# The OUTPUT_DIRECTORY tag is used to specify the (relative or absolute) path +# into which the generated documentation will be written. If a relative path is +# entered, it will be relative to the location where doxygen was started. If +# left blank the current directory will be used. + +OUTPUT_DIRECTORY = doc + +# If the CREATE_SUBDIRS tag is set to YES then doxygen will create 4096 sub- +# directories (in 2 levels) under the output directory of each output format and +# will distribute the generated files over these directories. Enabling this +# option can be useful when feeding doxygen a huge amount of source files, where +# putting all generated files in the same directory would otherwise causes +# performance problems for the file system. +# The default value is: NO. + +CREATE_SUBDIRS = NO + +# If the ALLOW_UNICODE_NAMES tag is set to YES, doxygen will allow non-ASCII +# characters to appear in the names of generated files. If set to NO, non-ASCII +# characters will be escaped, for example _xE3_x81_x84 will be used for Unicode +# U+3044. +# The default value is: NO. + +ALLOW_UNICODE_NAMES = NO + +# The OUTPUT_LANGUAGE tag is used to specify the language in which all +# documentation generated by doxygen is written. Doxygen will use this +# information to generate all constant output in the proper language. +# Possible values are: Afrikaans, Arabic, Armenian, Brazilian, Catalan, Chinese, +# Chinese-Traditional, Croatian, Czech, Danish, Dutch, English (United States), +# Esperanto, Farsi (Persian), Finnish, French, German, Greek, Hungarian, +# Indonesian, Italian, Japanese, Japanese-en (Japanese with English messages), +# Korean, Korean-en (Korean with English messages), Latvian, Lithuanian, +# Macedonian, Norwegian, Persian (Farsi), Polish, Portuguese, Romanian, Russian, +# Serbian, Serbian-Cyrillic, Slovak, Slovene, Spanish, Swedish, Turkish, +# Ukrainian and Vietnamese. +# The default value is: English. + +OUTPUT_LANGUAGE = English + +# The OUTPUT_TEXT_DIRECTION tag is used to specify the direction in which all +# documentation generated by doxygen is written. Doxygen will use this +# information to generate all generated output in the proper direction. +# Possible values are: None, LTR, RTL and Context. +# The default value is: None. + +OUTPUT_TEXT_DIRECTION = None + +# If the BRIEF_MEMBER_DESC tag is set to YES, doxygen will include brief member +# descriptions after the members that are listed in the file and class +# documentation (similar to Javadoc). Set to NO to disable this. +# The default value is: YES. + +BRIEF_MEMBER_DESC = YES + +# If the REPEAT_BRIEF tag is set to YES, doxygen will prepend the brief +# description of a member or function before the detailed description +# +# Note: If both HIDE_UNDOC_MEMBERS and BRIEF_MEMBER_DESC are set to NO, the +# brief descriptions will be completely suppressed. +# The default value is: YES. + +REPEAT_BRIEF = YES + +# This tag implements a quasi-intelligent brief description abbreviator that is +# used to form the text in various listings. Each string in this list, if found +# as the leading text of the brief description, will be stripped from the text +# and the result, after processing the whole list, is used as the annotated +# text. Otherwise, the brief description is used as-is. If left blank, the +# following values are used ($name is automatically replaced with the name of +# the entity):The $name class, The $name widget, The $name file, is, provides, +# specifies, contains, represents, a, an and the. + +ABBREVIATE_BRIEF = "The $name class" \ + "The $name widget" \ + "The $name file" \ + is \ + provides \ + specifies \ + contains \ + represents \ + a \ + an \ + the + +# If the ALWAYS_DETAILED_SEC and REPEAT_BRIEF tags are both set to YES then +# doxygen will generate a detailed section even if there is only a brief +# description. +# The default value is: NO. + +ALWAYS_DETAILED_SEC = NO + +# If the INLINE_INHERITED_MEMB tag is set to YES, doxygen will show all +# inherited members of a class in the documentation of that class as if those +# members were ordinary class members. Constructors, destructors and assignment +# operators of the base classes will not be shown. +# The default value is: NO. + +INLINE_INHERITED_MEMB = NO + +# If the FULL_PATH_NAMES tag is set to YES, doxygen will prepend the full path +# before files name in the file list and in the header files. If set to NO the +# shortest path that makes the file name unique will be used +# The default value is: YES. + +FULL_PATH_NAMES = YES + +# The STRIP_FROM_PATH tag can be used to strip a user-defined part of the path. +# Stripping is only done if one of the specified strings matches the left-hand +# part of the path. The tag can be used to show relative paths in the file list. +# If left blank the directory from which doxygen is run is used as the path to +# strip. +# +# Note that you can specify absolute paths here, but also relative paths, which +# will be relative from the directory where doxygen is started. +# This tag requires that the tag FULL_PATH_NAMES is set to YES. + +STRIP_FROM_PATH = + +# The STRIP_FROM_INC_PATH tag can be used to strip a user-defined part of the +# path mentioned in the documentation of a class, which tells the reader which +# header file to include in order to use a class. If left blank only the name of +# the header file containing the class definition is used. Otherwise one should +# specify the list of include paths that are normally passed to the compiler +# using the -I flag. + +STRIP_FROM_INC_PATH = + +# If the SHORT_NAMES tag is set to YES, doxygen will generate much shorter (but +# less readable) file names. This can be useful is your file systems doesn't +# support long names like on DOS, Mac, or CD-ROM. +# The default value is: NO. + +SHORT_NAMES = NO + +# If the JAVADOC_AUTOBRIEF tag is set to YES then doxygen will interpret the +# first line (until the first dot) of a Javadoc-style comment as the brief +# description. If set to NO, the Javadoc-style will behave just like regular Qt- +# style comments (thus requiring an explicit @brief command for a brief +# description.) +# The default value is: NO. + +JAVADOC_AUTOBRIEF = NO + +# If the JAVADOC_BANNER tag is set to YES then doxygen will interpret a line +# such as +# /*************** +# as being the beginning of a Javadoc-style comment "banner". If set to NO, the +# Javadoc-style will behave just like regular comments and it will not be +# interpreted by doxygen. +# The default value is: NO. + +JAVADOC_BANNER = NO + +# If the QT_AUTOBRIEF tag is set to YES then doxygen will interpret the first +# line (until the first dot) of a Qt-style comment as the brief description. If +# set to NO, the Qt-style will behave just like regular Qt-style comments (thus +# requiring an explicit \brief command for a brief description.) +# The default value is: NO. + +QT_AUTOBRIEF = NO + +# The MULTILINE_CPP_IS_BRIEF tag can be set to YES to make doxygen treat a +# multi-line C++ special comment block (i.e. a block of //! or /// comments) as +# a brief description. This used to be the default behavior. The new default is +# to treat a multi-line C++ comment block as a detailed description. Set this +# tag to YES if you prefer the old behavior instead. +# +# Note that setting this tag to YES also means that rational rose comments are +# not recognized any more. +# The default value is: NO. + +MULTILINE_CPP_IS_BRIEF = NO + +# By default Python docstrings are displayed as preformatted text and doxygen's +# special commands cannot be used. By setting PYTHON_DOCSTRING to NO the +# doxygen's special commands can be used and the contents of the docstring +# documentation blocks is shown as doxygen documentation. +# The default value is: YES. + +PYTHON_DOCSTRING = YES + +# If the INHERIT_DOCS tag is set to YES then an undocumented member inherits the +# documentation from any documented member that it re-implements. +# The default value is: YES. + +INHERIT_DOCS = YES + +# If the SEPARATE_MEMBER_PAGES tag is set to YES then doxygen will produce a new +# page for each member. If set to NO, the documentation of a member will be part +# of the file/class/namespace that contains it. +# The default value is: NO. + +SEPARATE_MEMBER_PAGES = NO + +# The TAB_SIZE tag can be used to set the number of spaces in a tab. Doxygen +# uses this value to replace tabs by spaces in code fragments. +# Minimum value: 1, maximum value: 16, default value: 4. + +TAB_SIZE = 4 + +# This tag can be used to specify a number of aliases that act as commands in +# the documentation. An alias has the form: +# name=value +# For example adding +# "sideeffect=@par Side Effects:\n" +# will allow you to put the command \sideeffect (or @sideeffect) in the +# documentation, which will result in a user-defined paragraph with heading +# "Side Effects:". You can put \n's in the value part of an alias to insert +# newlines (in the resulting output). You can put ^^ in the value part of an +# alias to insert a newline as if a physical newline was in the original file. +# When you need a literal { or } or , in the value part of an alias you have to +# escape them by means of a backslash (\), this can lead to conflicts with the +# commands \{ and \} for these it is advised to use the version @{ and @} or use +# a double escape (\\{ and \\}) + +ALIASES = + +# Set the OPTIMIZE_OUTPUT_FOR_C tag to YES if your project consists of C sources +# only. Doxygen will then generate output that is more tailored for C. For +# instance, some of the names that are used will be different. The list of all +# members will be omitted, etc. +# The default value is: NO. + +OPTIMIZE_OUTPUT_FOR_C = NO + +# Set the OPTIMIZE_OUTPUT_JAVA tag to YES if your project consists of Java or +# Python sources only. Doxygen will then generate output that is more tailored +# for that language. For instance, namespaces will be presented as packages, +# qualified scopes will look different, etc. +# The default value is: NO. + +OPTIMIZE_OUTPUT_JAVA = NO + +# Set the OPTIMIZE_FOR_FORTRAN tag to YES if your project consists of Fortran +# sources. Doxygen will then generate output that is tailored for Fortran. +# The default value is: NO. + +OPTIMIZE_FOR_FORTRAN = NO + +# Set the OPTIMIZE_OUTPUT_VHDL tag to YES if your project consists of VHDL +# sources. Doxygen will then generate output that is tailored for VHDL. +# The default value is: NO. + +OPTIMIZE_OUTPUT_VHDL = NO + +# Set the OPTIMIZE_OUTPUT_SLICE tag to YES if your project consists of Slice +# sources only. Doxygen will then generate output that is more tailored for that +# language. For instance, namespaces will be presented as modules, types will be +# separated into more groups, etc. +# The default value is: NO. + +OPTIMIZE_OUTPUT_SLICE = NO + +# Doxygen selects the parser to use depending on the extension of the files it +# parses. With this tag you can assign which parser to use for a given +# extension. Doxygen has a built-in mapping, but you can override or extend it +# using this tag. The format is ext=language, where ext is a file extension, and +# language is one of the parsers supported by doxygen: IDL, Java, JavaScript, +# Csharp (C#), C, C++, D, PHP, md (Markdown), Objective-C, Python, Slice, VHDL, +# Fortran (fixed format Fortran: FortranFixed, free formatted Fortran: +# FortranFree, unknown formatted Fortran: Fortran. In the later case the parser +# tries to guess whether the code is fixed or free formatted code, this is the +# default for Fortran type files). For instance to make doxygen treat .inc files +# as Fortran files (default is PHP), and .f files as C (default is Fortran), +# use: inc=Fortran f=C. +# +# Note: For files without extension you can use no_extension as a placeholder. +# +# Note that for custom extensions you also need to set FILE_PATTERNS otherwise +# the files are not read by doxygen. When specifying no_extension you should add +# * to the FILE_PATTERNS. +# +# Note see also the list of default file extension mappings. + +EXTENSION_MAPPING = + +# If the MARKDOWN_SUPPORT tag is enabled then doxygen pre-processes all comments +# according to the Markdown format, which allows for more readable +# documentation. See https://daringfireball.net/projects/markdown/ for details. +# The output of markdown processing is further processed by doxygen, so you can +# mix doxygen, HTML, and XML commands with Markdown formatting. Disable only in +# case of backward compatibilities issues. +# The default value is: YES. + +MARKDOWN_SUPPORT = YES + +# When the TOC_INCLUDE_HEADINGS tag is set to a non-zero value, all headings up +# to that level are automatically included in the table of contents, even if +# they do not have an id attribute. +# Note: This feature currently applies only to Markdown headings. +# Minimum value: 0, maximum value: 99, default value: 5. +# This tag requires that the tag MARKDOWN_SUPPORT is set to YES. + +TOC_INCLUDE_HEADINGS = 0 + +# When enabled doxygen tries to link words that correspond to documented +# classes, or namespaces to their corresponding documentation. Such a link can +# be prevented in individual cases by putting a % sign in front of the word or +# globally by setting AUTOLINK_SUPPORT to NO. +# The default value is: YES. + +AUTOLINK_SUPPORT = YES + +# If you use STL classes (i.e. std::string, std::vector, etc.) but do not want +# to include (a tag file for) the STL sources as input, then you should set this +# tag to YES in order to let doxygen match functions declarations and +# definitions whose arguments contain STL classes (e.g. func(std::string); +# versus func(std::string) {}). This also make the inheritance and collaboration +# diagrams that involve STL classes more complete and accurate. +# The default value is: NO. + +BUILTIN_STL_SUPPORT = NO + +# If you use Microsoft's C++/CLI language, you should set this option to YES to +# enable parsing support. +# The default value is: NO. + +CPP_CLI_SUPPORT = NO + +# Set the SIP_SUPPORT tag to YES if your project consists of sip (see: +# https://www.riverbankcomputing.com/software/sip/intro) sources only. Doxygen +# will parse them like normal C++ but will assume all classes use public instead +# of private inheritance when no explicit protection keyword is present. +# The default value is: NO. + +SIP_SUPPORT = NO + +# For Microsoft's IDL there are propget and propput attributes to indicate +# getter and setter methods for a property. Setting this option to YES will make +# doxygen to replace the get and set methods by a property in the documentation. +# This will only work if the methods are indeed getting or setting a simple +# type. If this is not the case, or you want to show the methods anyway, you +# should set this option to NO. +# The default value is: YES. + +IDL_PROPERTY_SUPPORT = YES + +# If member grouping is used in the documentation and the DISTRIBUTE_GROUP_DOC +# tag is set to YES then doxygen will reuse the documentation of the first +# member in the group (if any) for the other members of the group. By default +# all members of a group must be documented explicitly. +# The default value is: NO. + +DISTRIBUTE_GROUP_DOC = YES + +# If one adds a struct or class to a group and this option is enabled, then also +# any nested class or struct is added to the same group. By default this option +# is disabled and one has to add nested compounds explicitly via \ingroup. +# The default value is: NO. + +GROUP_NESTED_COMPOUNDS = NO + +# Set the SUBGROUPING tag to YES to allow class member groups of the same type +# (for instance a group of public functions) to be put as a subgroup of that +# type (e.g. under the Public Functions section). Set it to NO to prevent +# subgrouping. Alternatively, this can be done per class using the +# \nosubgrouping command. +# The default value is: YES. + +SUBGROUPING = YES + +# When the INLINE_GROUPED_CLASSES tag is set to YES, classes, structs and unions +# are shown inside the group in which they are included (e.g. using \ingroup) +# instead of on a separate page (for HTML and Man pages) or section (for LaTeX +# and RTF). +# +# Note that this feature does not work in combination with +# SEPARATE_MEMBER_PAGES. +# The default value is: NO. + +INLINE_GROUPED_CLASSES = NO + +# When the INLINE_SIMPLE_STRUCTS tag is set to YES, structs, classes, and unions +# with only public data fields or simple typedef fields will be shown inline in +# the documentation of the scope in which they are defined (i.e. file, +# namespace, or group documentation), provided this scope is documented. If set +# to NO, structs, classes, and unions are shown on a separate page (for HTML and +# Man pages) or section (for LaTeX and RTF). +# The default value is: NO. + +INLINE_SIMPLE_STRUCTS = NO + +# When TYPEDEF_HIDES_STRUCT tag is enabled, a typedef of a struct, union, or +# enum is documented as struct, union, or enum with the name of the typedef. So +# typedef struct TypeS {} TypeT, will appear in the documentation as a struct +# with name TypeT. When disabled the typedef will appear as a member of a file, +# namespace, or class. And the struct will be named TypeS. This can typically be +# useful for C code in case the coding convention dictates that all compound +# types are typedef'ed and only the typedef is referenced, never the tag name. +# The default value is: NO. + +TYPEDEF_HIDES_STRUCT = NO + +# The size of the symbol lookup cache can be set using LOOKUP_CACHE_SIZE. This +# cache is used to resolve symbols given their name and scope. Since this can be +# an expensive process and often the same symbol appears multiple times in the +# code, doxygen keeps a cache of pre-resolved symbols. If the cache is too small +# doxygen will become slower. If the cache is too large, memory is wasted. The +# cache size is given by this formula: 2^(16+LOOKUP_CACHE_SIZE). The valid range +# is 0..9, the default is 0, corresponding to a cache size of 2^16=65536 +# symbols. At the end of a run doxygen will report the cache usage and suggest +# the optimal cache size from a speed point of view. +# Minimum value: 0, maximum value: 9, default value: 0. + +LOOKUP_CACHE_SIZE = 0 + +# The NUM_PROC_THREADS specifies the number threads doxygen is allowed to use +# during processing. When set to 0 doxygen will based this on the number of +# cores available in the system. You can set it explicitly to a value larger +# than 0 to get more control over the balance between CPU load and processing +# speed. At this moment only the input processing can be done using multiple +# threads. Since this is still an experimental feature the default is set to 1, +# which efficively disables parallel processing. Please report any issues you +# encounter. Generating dot graphs in parallel is controlled by the +# DOT_NUM_THREADS setting. +# Minimum value: 0, maximum value: 32, default value: 1. + +NUM_PROC_THREADS = 1 + +#--------------------------------------------------------------------------- +# Build related configuration options +#--------------------------------------------------------------------------- + +# If the EXTRACT_ALL tag is set to YES, doxygen will assume all entities in +# documentation are documented, even if no documentation was available. Private +# class members and static file members will be hidden unless the +# EXTRACT_PRIVATE respectively EXTRACT_STATIC tags are set to YES. +# Note: This will also disable the warnings about undocumented members that are +# normally produced when WARNINGS is set to YES. +# The default value is: NO. + +EXTRACT_ALL = NO + +# If the EXTRACT_PRIVATE tag is set to YES, all private members of a class will +# be included in the documentation. +# The default value is: NO. + +EXTRACT_PRIVATE = NO + +# If the EXTRACT_PRIV_VIRTUAL tag is set to YES, documented private virtual +# methods of a class will be included in the documentation. +# The default value is: NO. + +EXTRACT_PRIV_VIRTUAL = NO + +# If the EXTRACT_PACKAGE tag is set to YES, all members with package or internal +# scope will be included in the documentation. +# The default value is: NO. + +EXTRACT_PACKAGE = NO + +# If the EXTRACT_STATIC tag is set to YES, all static members of a file will be +# included in the documentation. +# The default value is: NO. + +EXTRACT_STATIC = NO + +# If the EXTRACT_LOCAL_CLASSES tag is set to YES, classes (and structs) defined +# locally in source files will be included in the documentation. If set to NO, +# only classes defined in header files are included. Does not have any effect +# for Java sources. +# The default value is: YES. + +EXTRACT_LOCAL_CLASSES = YES + +# This flag is only useful for Objective-C code. If set to YES, local methods, +# which are defined in the implementation section but not in the interface are +# included in the documentation. If set to NO, only methods in the interface are +# included. +# The default value is: NO. + +EXTRACT_LOCAL_METHODS = NO + +# If this flag is set to YES, the members of anonymous namespaces will be +# extracted and appear in the documentation as a namespace called +# 'anonymous_namespace{file}', where file will be replaced with the base name of +# the file that contains the anonymous namespace. By default anonymous namespace +# are hidden. +# The default value is: NO. + +EXTRACT_ANON_NSPACES = NO + +# If this flag is set to YES, the name of an unnamed parameter in a declaration +# will be determined by the corresponding definition. By default unnamed +# parameters remain unnamed in the output. +# The default value is: YES. + +RESOLVE_UNNAMED_PARAMS = YES + +# If the HIDE_UNDOC_MEMBERS tag is set to YES, doxygen will hide all +# undocumented members inside documented classes or files. If set to NO these +# members will be included in the various overviews, but no documentation +# section is generated. This option has no effect if EXTRACT_ALL is enabled. +# The default value is: NO. + +HIDE_UNDOC_MEMBERS = NO + +# If the HIDE_UNDOC_CLASSES tag is set to YES, doxygen will hide all +# undocumented classes that are normally visible in the class hierarchy. If set +# to NO, these classes will be included in the various overviews. This option +# has no effect if EXTRACT_ALL is enabled. +# The default value is: NO. + +HIDE_UNDOC_CLASSES = NO + +# If the HIDE_FRIEND_COMPOUNDS tag is set to YES, doxygen will hide all friend +# declarations. If set to NO, these declarations will be included in the +# documentation. +# The default value is: NO. + +HIDE_FRIEND_COMPOUNDS = NO + +# If the HIDE_IN_BODY_DOCS tag is set to YES, doxygen will hide any +# documentation blocks found inside the body of a function. If set to NO, these +# blocks will be appended to the function's detailed documentation block. +# The default value is: NO. + +HIDE_IN_BODY_DOCS = NO + +# The INTERNAL_DOCS tag determines if documentation that is typed after a +# \internal command is included. If the tag is set to NO then the documentation +# will be excluded. Set it to YES to include the internal documentation. +# The default value is: NO. + +INTERNAL_DOCS = NO + +# With the correct setting of option CASE_SENSE_NAMES doxygen will better be +# able to match the capabilities of the underlying filesystem. In case the +# filesystem is case sensitive (i.e. it supports files in the same directory +# whose names only differ in casing), the option must be set to YES to properly +# deal with such files in case they appear in the input. For filesystems that +# are not case sensitive the option should be be set to NO to properly deal with +# output files written for symbols that only differ in casing, such as for two +# classes, one named CLASS and the other named Class, and to also support +# references to files without having to specify the exact matching casing. On +# Windows (including Cygwin) and MacOS, users should typically set this option +# to NO, whereas on Linux or other Unix flavors it should typically be set to +# YES. +# The default value is: system dependent. + +CASE_SENSE_NAMES = NO + +# If the HIDE_SCOPE_NAMES tag is set to NO then doxygen will show members with +# their full class and namespace scopes in the documentation. If set to YES, the +# scope will be hidden. +# The default value is: NO. + +HIDE_SCOPE_NAMES = NO + +# If the HIDE_COMPOUND_REFERENCE tag is set to NO (default) then doxygen will +# append additional text to a page's title, such as Class Reference. If set to +# YES the compound reference will be hidden. +# The default value is: NO. + +HIDE_COMPOUND_REFERENCE= NO + +# If the SHOW_INCLUDE_FILES tag is set to YES then doxygen will put a list of +# the files that are included by a file in the documentation of that file. +# The default value is: YES. + +SHOW_INCLUDE_FILES = YES + +# If the SHOW_GROUPED_MEMB_INC tag is set to YES then Doxygen will add for each +# grouped member an include statement to the documentation, telling the reader +# which file to include in order to use the member. +# The default value is: NO. + +SHOW_GROUPED_MEMB_INC = NO + +# If the FORCE_LOCAL_INCLUDES tag is set to YES then doxygen will list include +# files with double quotes in the documentation rather than with sharp brackets. +# The default value is: NO. + +FORCE_LOCAL_INCLUDES = NO + +# If the INLINE_INFO tag is set to YES then a tag [inline] is inserted in the +# documentation for inline members. +# The default value is: YES. + +INLINE_INFO = YES + +# If the SORT_MEMBER_DOCS tag is set to YES then doxygen will sort the +# (detailed) documentation of file and class members alphabetically by member +# name. If set to NO, the members will appear in declaration order. +# The default value is: YES. + +SORT_MEMBER_DOCS = YES + +# If the SORT_BRIEF_DOCS tag is set to YES then doxygen will sort the brief +# descriptions of file, namespace and class members alphabetically by member +# name. If set to NO, the members will appear in declaration order. Note that +# this will also influence the order of the classes in the class list. +# The default value is: NO. + +SORT_BRIEF_DOCS = NO + +# If the SORT_MEMBERS_CTORS_1ST tag is set to YES then doxygen will sort the +# (brief and detailed) documentation of class members so that constructors and +# destructors are listed first. If set to NO the constructors will appear in the +# respective orders defined by SORT_BRIEF_DOCS and SORT_MEMBER_DOCS. +# Note: If SORT_BRIEF_DOCS is set to NO this option is ignored for sorting brief +# member documentation. +# Note: If SORT_MEMBER_DOCS is set to NO this option is ignored for sorting +# detailed member documentation. +# The default value is: NO. + +SORT_MEMBERS_CTORS_1ST = NO + +# If the SORT_GROUP_NAMES tag is set to YES then doxygen will sort the hierarchy +# of group names into alphabetical order. If set to NO the group names will +# appear in their defined order. +# The default value is: NO. + +SORT_GROUP_NAMES = NO + +# If the SORT_BY_SCOPE_NAME tag is set to YES, the class list will be sorted by +# fully-qualified names, including namespaces. If set to NO, the class list will +# be sorted only by class name, not including the namespace part. +# Note: This option is not very useful if HIDE_SCOPE_NAMES is set to YES. +# Note: This option applies only to the class list, not to the alphabetical +# list. +# The default value is: NO. + +SORT_BY_SCOPE_NAME = NO + +# If the STRICT_PROTO_MATCHING option is enabled and doxygen fails to do proper +# type resolution of all parameters of a function it will reject a match between +# the prototype and the implementation of a member function even if there is +# only one candidate or it is obvious which candidate to choose by doing a +# simple string match. By disabling STRICT_PROTO_MATCHING doxygen will still +# accept a match between prototype and implementation in such cases. +# The default value is: NO. + +STRICT_PROTO_MATCHING = NO + +# The GENERATE_TODOLIST tag can be used to enable (YES) or disable (NO) the todo +# list. This list is created by putting \todo commands in the documentation. +# The default value is: YES. + +GENERATE_TODOLIST = YES + +# The GENERATE_TESTLIST tag can be used to enable (YES) or disable (NO) the test +# list. This list is created by putting \test commands in the documentation. +# The default value is: YES. + +GENERATE_TESTLIST = YES + +# The GENERATE_BUGLIST tag can be used to enable (YES) or disable (NO) the bug +# list. This list is created by putting \bug commands in the documentation. +# The default value is: YES. + +GENERATE_BUGLIST = YES + +# The GENERATE_DEPRECATEDLIST tag can be used to enable (YES) or disable (NO) +# the deprecated list. This list is created by putting \deprecated commands in +# the documentation. +# The default value is: YES. + +GENERATE_DEPRECATEDLIST= YES + +# The ENABLED_SECTIONS tag can be used to enable conditional documentation +# sections, marked by \if ... \endif and \cond +# ... \endcond blocks. + +ENABLED_SECTIONS = + +# The MAX_INITIALIZER_LINES tag determines the maximum number of lines that the +# initial value of a variable or macro / define can have for it to appear in the +# documentation. If the initializer consists of more lines than specified here +# it will be hidden. Use a value of 0 to hide initializers completely. The +# appearance of the value of individual variables and macros / defines can be +# controlled using \showinitializer or \hideinitializer command in the +# documentation regardless of this setting. +# Minimum value: 0, maximum value: 10000, default value: 30. + +MAX_INITIALIZER_LINES = 30 + +# Set the SHOW_USED_FILES tag to NO to disable the list of files generated at +# the bottom of the documentation of classes and structs. If set to YES, the +# list will mention the files that were used to generate the documentation. +# The default value is: YES. + +SHOW_USED_FILES = YES + +# Set the SHOW_FILES tag to NO to disable the generation of the Files page. This +# will remove the Files entry from the Quick Index and from the Folder Tree View +# (if specified). +# The default value is: YES. + +SHOW_FILES = YES + +# Set the SHOW_NAMESPACES tag to NO to disable the generation of the Namespaces +# page. This will remove the Namespaces entry from the Quick Index and from the +# Folder Tree View (if specified). +# The default value is: YES. + +SHOW_NAMESPACES = YES + +# The FILE_VERSION_FILTER tag can be used to specify a program or script that +# doxygen should invoke to get the current version for each file (typically from +# the version control system). Doxygen will invoke the program by executing (via +# popen()) the command command input-file, where command is the value of the +# FILE_VERSION_FILTER tag, and input-file is the name of an input file provided +# by doxygen. Whatever the program writes to standard output is used as the file +# version. For an example see the documentation. + +FILE_VERSION_FILTER = + +# The LAYOUT_FILE tag can be used to specify a layout file which will be parsed +# by doxygen. The layout file controls the global structure of the generated +# output files in an output format independent way. To create the layout file +# that represents doxygen's defaults, run doxygen with the -l option. You can +# optionally specify a file name after the option, if omitted DoxygenLayout.xml +# will be used as the name of the layout file. +# +# Note that if you run doxygen from a directory containing a file called +# DoxygenLayout.xml, doxygen will parse it automatically even if the LAYOUT_FILE +# tag is left empty. + +LAYOUT_FILE = + +# The CITE_BIB_FILES tag can be used to specify one or more bib files containing +# the reference definitions. This must be a list of .bib files. The .bib +# extension is automatically appended if omitted. This requires the bibtex tool +# to be installed. See also https://en.wikipedia.org/wiki/BibTeX for more info. +# For LaTeX the style of the bibliography can be controlled using +# LATEX_BIB_STYLE. To use this feature you need bibtex and perl available in the +# search path. See also \cite for info how to create references. + +CITE_BIB_FILES = + +#--------------------------------------------------------------------------- +# Configuration options related to warning and progress messages +#--------------------------------------------------------------------------- + +# The QUIET tag can be used to turn on/off the messages that are generated to +# standard output by doxygen. If QUIET is set to YES this implies that the +# messages are off. +# The default value is: NO. + +QUIET = NO + +# The WARNINGS tag can be used to turn on/off the warning messages that are +# generated to standard error (stderr) by doxygen. If WARNINGS is set to YES +# this implies that the warnings are on. +# +# Tip: Turn warnings on while writing the documentation. +# The default value is: YES. + +WARNINGS = YES + +# If the WARN_IF_UNDOCUMENTED tag is set to YES then doxygen will generate +# warnings for undocumented members. If EXTRACT_ALL is set to YES then this flag +# will automatically be disabled. +# The default value is: YES. + +WARN_IF_UNDOCUMENTED = YES + +# If the WARN_IF_DOC_ERROR tag is set to YES, doxygen will generate warnings for +# potential errors in the documentation, such as not documenting some parameters +# in a documented function, or documenting parameters that don't exist or using +# markup commands wrongly. +# The default value is: YES. + +WARN_IF_DOC_ERROR = YES + +# This WARN_NO_PARAMDOC option can be enabled to get warnings for functions that +# are documented, but have no documentation for their parameters or return +# value. If set to NO, doxygen will only warn about wrong or incomplete +# parameter documentation, but not about the absence of documentation. If +# EXTRACT_ALL is set to YES then this flag will automatically be disabled. +# The default value is: NO. + +WARN_NO_PARAMDOC = NO + +# If the WARN_AS_ERROR tag is set to YES then doxygen will immediately stop when +# a warning is encountered. If the WARN_AS_ERROR tag is set to FAIL_ON_WARNINGS +# then doxygen will continue running as if WARN_AS_ERROR tag is set to NO, but +# at the end of the doxygen process doxygen will return with a non-zero status. +# Possible values are: NO, YES and FAIL_ON_WARNINGS. +# The default value is: NO. + +WARN_AS_ERROR = NO + +# The WARN_FORMAT tag determines the format of the warning messages that doxygen +# can produce. The string should contain the $file, $line, and $text tags, which +# will be replaced by the file and line number from which the warning originated +# and the warning text. Optionally the format may contain $version, which will +# be replaced by the version of the file (if it could be obtained via +# FILE_VERSION_FILTER) +# The default value is: $file:$line: $text. + +WARN_FORMAT = "$file:$line: $text" + +# The WARN_LOGFILE tag can be used to specify a file to which warning and error +# messages should be written. If left blank the output is written to standard +# error (stderr). + +WARN_LOGFILE = + +#--------------------------------------------------------------------------- +# Configuration options related to the input files +#--------------------------------------------------------------------------- + +# The INPUT tag is used to specify the files and/or directories that contain +# documented source files. You may enter file names like myfile.cpp or +# directories like /usr/src/myproject. Separate the files or directories with +# spaces. See also FILE_PATTERNS and EXTENSION_MAPPING +# Note: If this tag is empty the current directory is searched. + +INPUT = README.md \ + doc \ + example \ + include \ + lib \ + test + +# This tag can be used to specify the character encoding of the source files +# that doxygen parses. Internally doxygen uses the UTF-8 encoding. Doxygen uses +# libiconv (or the iconv built into libc) for the transcoding. See the libiconv +# documentation (see: +# https://www.gnu.org/software/libiconv/) for the list of possible encodings. +# The default value is: UTF-8. + +INPUT_ENCODING = UTF-8 + +# If the value of the INPUT tag contains directories, you can use the +# FILE_PATTERNS tag to specify one or more wildcard patterns (like *.cpp and +# *.h) to filter out the source-files in the directories. +# +# Note that for custom extensions or not directly supported extensions you also +# need to set EXTENSION_MAPPING for the extension otherwise the files are not +# read by doxygen. +# +# Note the list of default checked file patterns might differ from the list of +# default file extension mappings. +# +# If left blank the following patterns are tested:*.c, *.cc, *.cxx, *.cpp, +# *.c++, *.java, *.ii, *.ixx, *.ipp, *.i++, *.inl, *.idl, *.ddl, *.odl, *.h, +# *.hh, *.hxx, *.hpp, *.h++, *.cs, *.d, *.php, *.php4, *.php5, *.phtml, *.inc, +# *.m, *.markdown, *.md, *.mm, *.dox (to be provided as doxygen C comment), +# *.py, *.pyw, *.f90, *.f95, *.f03, *.f08, *.f18, *.f, *.for, *.vhd, *.vhdl, +# *.ucf, *.qsf and *.ice. + +FILE_PATTERNS = *.c \ + *.cc \ + *.cxx \ + *.cpp \ + *.c++ \ + *.java \ + *.ii \ + *.ixx \ + *.ipp \ + *.i++ \ + *.inl \ + *.idl \ + *.ddl \ + *.odl \ + *.h \ + *.hh \ + *.hxx \ + *.hpp \ + *.h++ \ + *.cs \ + *.d \ + *.php \ + *.php4 \ + *.php5 \ + *.phtml \ + *.inc \ + *.m \ + *.markdown \ + *.md \ + *.mm \ + *.dox \ + *.py \ + *.pyw \ + *.f90 \ + *.f95 \ + *.f03 \ + *.f08 \ + *.f \ + *.for \ + *.tcl \ + *.vhd \ + *.vhdl \ + *.ucf \ + *.qsf \ + *.proto + +# The RECURSIVE tag can be used to specify whether or not subdirectories should +# be searched for input files as well. +# The default value is: NO. + +RECURSIVE = YES + +# The EXCLUDE tag can be used to specify files and/or directories that should be +# excluded from the INPUT source files. This way you can easily exclude a +# subdirectory from a directory tree whose root is specified with the INPUT tag. +# +# Note that relative paths are relative to the directory from which doxygen is +# run. + +EXCLUDE = + +# The EXCLUDE_SYMLINKS tag can be used to select whether or not files or +# directories that are symbolic links (a Unix file system feature) are excluded +# from the input. +# The default value is: NO. + +EXCLUDE_SYMLINKS = NO + +# If the value of the INPUT tag contains directories, you can use the +# EXCLUDE_PATTERNS tag to specify one or more wildcard patterns to exclude +# certain files from those directories. +# +# Note that the wildcards are matched against the file with absolute path, so to +# exclude all test directories for example use the pattern */test/* + +EXCLUDE_PATTERNS = */build/* \ + *.pb.h \ + *.pb.cc + +# The EXCLUDE_SYMBOLS tag can be used to specify one or more symbol names +# (namespaces, classes, functions, etc.) that should be excluded from the +# output. The symbol name can be a fully qualified name, a word, or if the +# wildcard * is used, a substring. Examples: ANamespace, AClass, +# AClass::ANamespace, ANamespace::*Test +# +# Note that the wildcards are matched against the file with absolute path, so to +# exclude all test directories use the pattern */test/* + +EXCLUDE_SYMBOLS = + +# The EXAMPLE_PATH tag can be used to specify one or more files or directories +# that contain example code fragments that are included (see the \include +# command). + +EXAMPLE_PATH = example + +# If the value of the EXAMPLE_PATH tag contains directories, you can use the +# EXAMPLE_PATTERNS tag to specify one or more wildcard pattern (like *.cpp and +# *.h) to filter out the source-files in the directories. If left blank all +# files are included. + +EXAMPLE_PATTERNS = * + +# If the EXAMPLE_RECURSIVE tag is set to YES then subdirectories will be +# searched for input files to be used with the \include or \dontinclude commands +# irrespective of the value of the RECURSIVE tag. +# The default value is: NO. + +EXAMPLE_RECURSIVE = NO + +# The IMAGE_PATH tag can be used to specify one or more files or directories +# that contain images that are to be included in the documentation (see the +# \image command). + +IMAGE_PATH = + +# The INPUT_FILTER tag can be used to specify a program that doxygen should +# invoke to filter for each input file. Doxygen will invoke the filter program +# by executing (via popen()) the command: +# +# +# +# where is the value of the INPUT_FILTER tag, and is the +# name of an input file. Doxygen will then use the output that the filter +# program writes to standard output. If FILTER_PATTERNS is specified, this tag +# will be ignored. +# +# Note that the filter must not add or remove lines; it is applied before the +# code is scanned, but not when the output code is generated. If lines are added +# or removed, the anchors will not be placed correctly. +# +# Note that for custom extensions or not directly supported extensions you also +# need to set EXTENSION_MAPPING for the extension otherwise the files are not +# properly processed by doxygen. + +INPUT_FILTER = + +# The FILTER_PATTERNS tag can be used to specify filters on a per file pattern +# basis. Doxygen will compare the file name with each pattern and apply the +# filter if there is a match. The filters are a list of the form: pattern=filter +# (like *.cpp=my_cpp_filter). See INPUT_FILTER for further information on how +# filters are used. If the FILTER_PATTERNS tag is empty or if none of the +# patterns match the file name, INPUT_FILTER is applied. +# +# Note that for custom extensions or not directly supported extensions you also +# need to set EXTENSION_MAPPING for the extension otherwise the files are not +# properly processed by doxygen. + +FILTER_PATTERNS = + +# If the FILTER_SOURCE_FILES tag is set to YES, the input filter (if set using +# INPUT_FILTER) will also be used to filter the input files that are used for +# producing the source files to browse (i.e. when SOURCE_BROWSER is set to YES). +# The default value is: NO. + +FILTER_SOURCE_FILES = NO + +# The FILTER_SOURCE_PATTERNS tag can be used to specify source filters per file +# pattern. A pattern will override the setting for FILTER_PATTERN (if any) and +# it is also possible to disable source filtering for a specific pattern using +# *.ext= (so without naming a filter). +# This tag requires that the tag FILTER_SOURCE_FILES is set to YES. + +FILTER_SOURCE_PATTERNS = + +# If the USE_MDFILE_AS_MAINPAGE tag refers to the name of a markdown file that +# is part of the input, its contents will be placed on the main page +# (index.html). This can be useful if you have a project on for instance GitHub +# and want to reuse the introduction page also for the doxygen output. + +USE_MDFILE_AS_MAINPAGE = README.md + +#--------------------------------------------------------------------------- +# Configuration options related to source browsing +#--------------------------------------------------------------------------- + +# If the SOURCE_BROWSER tag is set to YES then a list of source files will be +# generated. Documented entities will be cross-referenced with these sources. +# +# Note: To get rid of all source code in the generated output, make sure that +# also VERBATIM_HEADERS is set to NO. +# The default value is: NO. + +SOURCE_BROWSER = YES + +# Setting the INLINE_SOURCES tag to YES will include the body of functions, +# classes and enums directly into the documentation. +# The default value is: NO. + +INLINE_SOURCES = NO + +# Setting the STRIP_CODE_COMMENTS tag to YES will instruct doxygen to hide any +# special comment blocks from generated source code fragments. Normal C, C++ and +# Fortran comments will always remain visible. +# The default value is: YES. + +STRIP_CODE_COMMENTS = YES + +# If the REFERENCED_BY_RELATION tag is set to YES then for each documented +# entity all documented functions referencing it will be listed. +# The default value is: NO. + +REFERENCED_BY_RELATION = NO + +# If the REFERENCES_RELATION tag is set to YES then for each documented function +# all documented entities called/used by that function will be listed. +# The default value is: NO. + +REFERENCES_RELATION = NO + +# If the REFERENCES_LINK_SOURCE tag is set to YES and SOURCE_BROWSER tag is set +# to YES then the hyperlinks from functions in REFERENCES_RELATION and +# REFERENCED_BY_RELATION lists will link to the source code. Otherwise they will +# link to the documentation. +# The default value is: YES. + +REFERENCES_LINK_SOURCE = YES + +# If SOURCE_TOOLTIPS is enabled (the default) then hovering a hyperlink in the +# source code will show a tooltip with additional information such as prototype, +# brief description and links to the definition and documentation. Since this +# will make the HTML file larger and loading of large files a bit slower, you +# can opt to disable this feature. +# The default value is: YES. +# This tag requires that the tag SOURCE_BROWSER is set to YES. + +SOURCE_TOOLTIPS = YES + +# If the USE_HTAGS tag is set to YES then the references to source code will +# point to the HTML generated by the htags(1) tool instead of doxygen built-in +# source browser. The htags tool is part of GNU's global source tagging system +# (see https://www.gnu.org/software/global/global.html). You will need version +# 4.8.6 or higher. +# +# To use it do the following: +# - Install the latest version of global +# - Enable SOURCE_BROWSER and USE_HTAGS in the configuration file +# - Make sure the INPUT points to the root of the source tree +# - Run doxygen as normal +# +# Doxygen will invoke htags (and that will in turn invoke gtags), so these +# tools must be available from the command line (i.e. in the search path). +# +# The result: instead of the source browser generated by doxygen, the links to +# source code will now point to the output of htags. +# The default value is: NO. +# This tag requires that the tag SOURCE_BROWSER is set to YES. + +USE_HTAGS = NO + +# If the VERBATIM_HEADERS tag is set the YES then doxygen will generate a +# verbatim copy of the header file for each class for which an include is +# specified. Set to NO to disable this. +# See also: Section \class. +# The default value is: YES. + +VERBATIM_HEADERS = YES + +# If the CLANG_ASSISTED_PARSING tag is set to YES then doxygen will use the +# clang parser (see: +# http://clang.llvm.org/) for more accurate parsing at the cost of reduced +# performance. This can be particularly helpful with template rich C++ code for +# which doxygen's built-in parser lacks the necessary type information. +# Note: The availability of this option depends on whether or not doxygen was +# generated with the -Duse_libclang=ON option for CMake. +# The default value is: NO. + +CLANG_ASSISTED_PARSING = NO + +# If clang assisted parsing is enabled and the CLANG_ADD_INC_PATHS tag is set to +# YES then doxygen will add the directory of each input to the include path. +# The default value is: YES. + +CLANG_ADD_INC_PATHS = YES + +# If clang assisted parsing is enabled you can provide the compiler with command +# line options that you would normally use when invoking the compiler. Note that +# the include paths will already be set by doxygen for the files and directories +# specified with INPUT and INCLUDE_PATH. +# This tag requires that the tag CLANG_ASSISTED_PARSING is set to YES. + +CLANG_OPTIONS = + +# If clang assisted parsing is enabled you can provide the clang parser with the +# path to the directory containing a file called compile_commands.json. This +# file is the compilation database (see: +# http://clang.llvm.org/docs/HowToSetupToolingForLLVM.html) containing the +# options used when the source files were built. This is equivalent to +# specifying the -p option to a clang tool, such as clang-check. These options +# will then be passed to the parser. Any options specified with CLANG_OPTIONS +# will be added as well. +# Note: The availability of this option depends on whether or not doxygen was +# generated with the -Duse_libclang=ON option for CMake. + +CLANG_DATABASE_PATH = + +#--------------------------------------------------------------------------- +# Configuration options related to the alphabetical class index +#--------------------------------------------------------------------------- + +# If the ALPHABETICAL_INDEX tag is set to YES, an alphabetical index of all +# compounds will be generated. Enable this if the project contains a lot of +# classes, structs, unions or interfaces. +# The default value is: YES. + +ALPHABETICAL_INDEX = YES + +# In case all classes in a project start with a common prefix, all classes will +# be put under the same header in the alphabetical index. The IGNORE_PREFIX tag +# can be used to specify a prefix (or a list of prefixes) that should be ignored +# while generating the index headers. +# This tag requires that the tag ALPHABETICAL_INDEX is set to YES. + +IGNORE_PREFIX = + +#--------------------------------------------------------------------------- +# Configuration options related to the HTML output +#--------------------------------------------------------------------------- + +# If the GENERATE_HTML tag is set to YES, doxygen will generate HTML output +# The default value is: YES. + +GENERATE_HTML = YES + +# The HTML_OUTPUT tag is used to specify where the HTML docs will be put. If a +# relative path is entered the value of OUTPUT_DIRECTORY will be put in front of +# it. +# The default directory is: html. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +HTML_OUTPUT = html + +# The HTML_FILE_EXTENSION tag can be used to specify the file extension for each +# generated HTML page (for example: .htm, .php, .asp). +# The default value is: .html. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +HTML_FILE_EXTENSION = .html + +# The HTML_HEADER tag can be used to specify a user-defined HTML header file for +# each generated HTML page. If the tag is left blank doxygen will generate a +# standard header. +# +# To get valid HTML the header file that includes any scripts and style sheets +# that doxygen needs, which is dependent on the configuration options used (e.g. +# the setting GENERATE_TREEVIEW). It is highly recommended to start with a +# default header using +# doxygen -w html new_header.html new_footer.html new_stylesheet.css +# YourConfigFile +# and then modify the file new_header.html. See also section "Doxygen usage" +# for information on how to generate the default header that doxygen normally +# uses. +# Note: The header is subject to change so you typically have to regenerate the +# default header when upgrading to a newer version of doxygen. For a description +# of the possible markers and block names see the documentation. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +HTML_HEADER = + +# The HTML_FOOTER tag can be used to specify a user-defined HTML footer for each +# generated HTML page. If the tag is left blank doxygen will generate a standard +# footer. See HTML_HEADER for more information on how to generate a default +# footer and what special commands can be used inside the footer. See also +# section "Doxygen usage" for information on how to generate the default footer +# that doxygen normally uses. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +HTML_FOOTER = + +# The HTML_STYLESHEET tag can be used to specify a user-defined cascading style +# sheet that is used by each HTML page. It can be used to fine-tune the look of +# the HTML output. If left blank doxygen will generate a default style sheet. +# See also section "Doxygen usage" for information on how to generate the style +# sheet that doxygen normally uses. +# Note: It is recommended to use HTML_EXTRA_STYLESHEET instead of this tag, as +# it is more robust and this tag (HTML_STYLESHEET) will in the future become +# obsolete. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +HTML_STYLESHEET = + +# The HTML_EXTRA_STYLESHEET tag can be used to specify additional user-defined +# cascading style sheets that are included after the standard style sheets +# created by doxygen. Using this option one can overrule certain style aspects. +# This is preferred over using HTML_STYLESHEET since it does not replace the +# standard style sheet and is therefore more robust against future updates. +# Doxygen will copy the style sheet files to the output directory. +# Note: The order of the extra style sheet files is of importance (e.g. the last +# style sheet in the list overrules the setting of the previous ones in the +# list). For an example see the documentation. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +HTML_EXTRA_STYLESHEET = + +# The HTML_EXTRA_FILES tag can be used to specify one or more extra images or +# other source files which should be copied to the HTML output directory. Note +# that these files will be copied to the base HTML output directory. Use the +# $relpath^ marker in the HTML_HEADER and/or HTML_FOOTER files to load these +# files. In the HTML_STYLESHEET file, use the file name only. Also note that the +# files will be copied as-is; there are no commands or markers available. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +HTML_EXTRA_FILES = + +# The HTML_COLORSTYLE_HUE tag controls the color of the HTML output. Doxygen +# will adjust the colors in the style sheet and background images according to +# this color. Hue is specified as an angle on a colorwheel, see +# https://en.wikipedia.org/wiki/Hue for more information. For instance the value +# 0 represents red, 60 is yellow, 120 is green, 180 is cyan, 240 is blue, 300 +# purple, and 360 is red again. +# Minimum value: 0, maximum value: 359, default value: 220. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +HTML_COLORSTYLE_HUE = 220 + +# The HTML_COLORSTYLE_SAT tag controls the purity (or saturation) of the colors +# in the HTML output. For a value of 0 the output will use grayscales only. A +# value of 255 will produce the most vivid colors. +# Minimum value: 0, maximum value: 255, default value: 100. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +HTML_COLORSTYLE_SAT = 100 + +# The HTML_COLORSTYLE_GAMMA tag controls the gamma correction applied to the +# luminance component of the colors in the HTML output. Values below 100 +# gradually make the output lighter, whereas values above 100 make the output +# darker. The value divided by 100 is the actual gamma applied, so 80 represents +# a gamma of 0.8, The value 220 represents a gamma of 2.2, and 100 does not +# change the gamma. +# Minimum value: 40, maximum value: 240, default value: 80. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +HTML_COLORSTYLE_GAMMA = 80 + +# If the HTML_TIMESTAMP tag is set to YES then the footer of each generated HTML +# page will contain the date and time when the page was generated. Setting this +# to YES can help to show when doxygen was last run and thus if the +# documentation is up to date. +# The default value is: NO. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +HTML_TIMESTAMP = NO + +# If the HTML_DYNAMIC_MENUS tag is set to YES then the generated HTML +# documentation will contain a main index with vertical navigation menus that +# are dynamically created via JavaScript. If disabled, the navigation index will +# consists of multiple levels of tabs that are statically embedded in every HTML +# page. Disable this option to support browsers that do not have JavaScript, +# like the Qt help browser. +# The default value is: YES. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +HTML_DYNAMIC_MENUS = YES + +# If the HTML_DYNAMIC_SECTIONS tag is set to YES then the generated HTML +# documentation will contain sections that can be hidden and shown after the +# page has loaded. +# The default value is: NO. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +HTML_DYNAMIC_SECTIONS = NO + +# With HTML_INDEX_NUM_ENTRIES one can control the preferred number of entries +# shown in the various tree structured indices initially; the user can expand +# and collapse entries dynamically later on. Doxygen will expand the tree to +# such a level that at most the specified number of entries are visible (unless +# a fully collapsed tree already exceeds this amount). So setting the number of +# entries 1 will produce a full collapsed tree by default. 0 is a special value +# representing an infinite number of entries and will result in a full expanded +# tree by default. +# Minimum value: 0, maximum value: 9999, default value: 100. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +HTML_INDEX_NUM_ENTRIES = 100 + +# If the GENERATE_DOCSET tag is set to YES, additional index files will be +# generated that can be used as input for Apple's Xcode 3 integrated development +# environment (see: +# https://developer.apple.com/xcode/), introduced with OSX 10.5 (Leopard). To +# create a documentation set, doxygen will generate a Makefile in the HTML +# output directory. Running make will produce the docset in that directory and +# running make install will install the docset in +# ~/Library/Developer/Shared/Documentation/DocSets so that Xcode will find it at +# startup. See https://developer.apple.com/library/archive/featuredarticles/Doxy +# genXcode/_index.html for more information. +# The default value is: NO. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +GENERATE_DOCSET = NO + +# This tag determines the name of the docset feed. A documentation feed provides +# an umbrella under which multiple documentation sets from a single provider +# (such as a company or product suite) can be grouped. +# The default value is: Doxygen generated docs. +# This tag requires that the tag GENERATE_DOCSET is set to YES. + +DOCSET_FEEDNAME = "Doxygen generated docs" + +# This tag specifies a string that should uniquely identify the documentation +# set bundle. This should be a reverse domain-name style string, e.g. +# com.mycompany.MyDocSet. Doxygen will append .docset to the name. +# The default value is: org.doxygen.Project. +# This tag requires that the tag GENERATE_DOCSET is set to YES. + +DOCSET_BUNDLE_ID = org.doxygen.Project + +# The DOCSET_PUBLISHER_ID tag specifies a string that should uniquely identify +# the documentation publisher. This should be a reverse domain-name style +# string, e.g. com.mycompany.MyDocSet.documentation. +# The default value is: org.doxygen.Publisher. +# This tag requires that the tag GENERATE_DOCSET is set to YES. + +DOCSET_PUBLISHER_ID = org.doxygen.Publisher + +# The DOCSET_PUBLISHER_NAME tag identifies the documentation publisher. +# The default value is: Publisher. +# This tag requires that the tag GENERATE_DOCSET is set to YES. + +DOCSET_PUBLISHER_NAME = Publisher + +# If the GENERATE_HTMLHELP tag is set to YES then doxygen generates three +# additional HTML index files: index.hhp, index.hhc, and index.hhk. The +# index.hhp is a project file that can be read by Microsoft's HTML Help Workshop +# (see: +# https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=21138) on Windows. +# +# The HTML Help Workshop contains a compiler that can convert all HTML output +# generated by doxygen into a single compiled HTML file (.chm). Compiled HTML +# files are now used as the Windows 98 help format, and will replace the old +# Windows help format (.hlp) on all Windows platforms in the future. Compressed +# HTML files also contain an index, a table of contents, and you can search for +# words in the documentation. The HTML workshop also contains a viewer for +# compressed HTML files. +# The default value is: NO. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +GENERATE_HTMLHELP = NO + +# The CHM_FILE tag can be used to specify the file name of the resulting .chm +# file. You can add a path in front of the file if the result should not be +# written to the html output directory. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTMLHELP is set to YES. + +CHM_FILE = + +# The HHC_LOCATION tag can be used to specify the location (absolute path +# including file name) of the HTML help compiler (hhc.exe). If non-empty, +# doxygen will try to run the HTML help compiler on the generated index.hhp. +# The file has to be specified with full path. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTMLHELP is set to YES. + +HHC_LOCATION = + +# The GENERATE_CHI flag controls if a separate .chi index file is generated +# (YES) or that it should be included in the main .chm file (NO). +# The default value is: NO. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTMLHELP is set to YES. + +GENERATE_CHI = NO + +# The CHM_INDEX_ENCODING is used to encode HtmlHelp index (hhk), content (hhc) +# and project file content. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTMLHELP is set to YES. + +CHM_INDEX_ENCODING = + +# The BINARY_TOC flag controls whether a binary table of contents is generated +# (YES) or a normal table of contents (NO) in the .chm file. Furthermore it +# enables the Previous and Next buttons. +# The default value is: NO. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTMLHELP is set to YES. + +BINARY_TOC = NO + +# The TOC_EXPAND flag can be set to YES to add extra items for group members to +# the table of contents of the HTML help documentation and to the tree view. +# The default value is: NO. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTMLHELP is set to YES. + +TOC_EXPAND = NO + +# If the GENERATE_QHP tag is set to YES and both QHP_NAMESPACE and +# QHP_VIRTUAL_FOLDER are set, an additional index file will be generated that +# can be used as input for Qt's qhelpgenerator to generate a Qt Compressed Help +# (.qch) of the generated HTML documentation. +# The default value is: NO. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +GENERATE_QHP = NO + +# If the QHG_LOCATION tag is specified, the QCH_FILE tag can be used to specify +# the file name of the resulting .qch file. The path specified is relative to +# the HTML output folder. +# This tag requires that the tag GENERATE_QHP is set to YES. + +QCH_FILE = + +# The QHP_NAMESPACE tag specifies the namespace to use when generating Qt Help +# Project output. For more information please see Qt Help Project / Namespace +# (see: +# https://doc.qt.io/archives/qt-4.8/qthelpproject.html#namespace). +# The default value is: org.doxygen.Project. +# This tag requires that the tag GENERATE_QHP is set to YES. + +QHP_NAMESPACE = org.doxygen.Project + +# The QHP_VIRTUAL_FOLDER tag specifies the namespace to use when generating Qt +# Help Project output. For more information please see Qt Help Project / Virtual +# Folders (see: +# https://doc.qt.io/archives/qt-4.8/qthelpproject.html#virtual-folders). +# The default value is: doc. +# This tag requires that the tag GENERATE_QHP is set to YES. + +QHP_VIRTUAL_FOLDER = doc + +# If the QHP_CUST_FILTER_NAME tag is set, it specifies the name of a custom +# filter to add. For more information please see Qt Help Project / Custom +# Filters (see: +# https://doc.qt.io/archives/qt-4.8/qthelpproject.html#custom-filters). +# This tag requires that the tag GENERATE_QHP is set to YES. + +QHP_CUST_FILTER_NAME = + +# The QHP_CUST_FILTER_ATTRS tag specifies the list of the attributes of the +# custom filter to add. For more information please see Qt Help Project / Custom +# Filters (see: +# https://doc.qt.io/archives/qt-4.8/qthelpproject.html#custom-filters). +# This tag requires that the tag GENERATE_QHP is set to YES. + +QHP_CUST_FILTER_ATTRS = + +# The QHP_SECT_FILTER_ATTRS tag specifies the list of the attributes this +# project's filter section matches. Qt Help Project / Filter Attributes (see: +# https://doc.qt.io/archives/qt-4.8/qthelpproject.html#filter-attributes). +# This tag requires that the tag GENERATE_QHP is set to YES. + +QHP_SECT_FILTER_ATTRS = + +# The QHG_LOCATION tag can be used to specify the location (absolute path +# including file name) of Qt's qhelpgenerator. If non-empty doxygen will try to +# run qhelpgenerator on the generated .qhp file. +# This tag requires that the tag GENERATE_QHP is set to YES. + +QHG_LOCATION = + +# If the GENERATE_ECLIPSEHELP tag is set to YES, additional index files will be +# generated, together with the HTML files, they form an Eclipse help plugin. To +# install this plugin and make it available under the help contents menu in +# Eclipse, the contents of the directory containing the HTML and XML files needs +# to be copied into the plugins directory of eclipse. The name of the directory +# within the plugins directory should be the same as the ECLIPSE_DOC_ID value. +# After copying Eclipse needs to be restarted before the help appears. +# The default value is: NO. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +GENERATE_ECLIPSEHELP = NO + +# A unique identifier for the Eclipse help plugin. When installing the plugin +# the directory name containing the HTML and XML files should also have this +# name. Each documentation set should have its own identifier. +# The default value is: org.doxygen.Project. +# This tag requires that the tag GENERATE_ECLIPSEHELP is set to YES. + +ECLIPSE_DOC_ID = org.doxygen.Project + +# If you want full control over the layout of the generated HTML pages it might +# be necessary to disable the index and replace it with your own. The +# DISABLE_INDEX tag can be used to turn on/off the condensed index (tabs) at top +# of each HTML page. A value of NO enables the index and the value YES disables +# it. Since the tabs in the index contain the same information as the navigation +# tree, you can set this option to YES if you also set GENERATE_TREEVIEW to YES. +# The default value is: NO. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +DISABLE_INDEX = NO + +# The GENERATE_TREEVIEW tag is used to specify whether a tree-like index +# structure should be generated to display hierarchical information. If the tag +# value is set to YES, a side panel will be generated containing a tree-like +# index structure (just like the one that is generated for HTML Help). For this +# to work a browser that supports JavaScript, DHTML, CSS and frames is required +# (i.e. any modern browser). Windows users are probably better off using the +# HTML help feature. Via custom style sheets (see HTML_EXTRA_STYLESHEET) one can +# further fine-tune the look of the index. As an example, the default style +# sheet generated by doxygen has an example that shows how to put an image at +# the root of the tree instead of the PROJECT_NAME. Since the tree basically has +# the same information as the tab index, you could consider setting +# DISABLE_INDEX to YES when enabling this option. +# The default value is: NO. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +GENERATE_TREEVIEW = NO + +# The ENUM_VALUES_PER_LINE tag can be used to set the number of enum values that +# doxygen will group on one line in the generated HTML documentation. +# +# Note that a value of 0 will completely suppress the enum values from appearing +# in the overview section. +# Minimum value: 0, maximum value: 20, default value: 4. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +ENUM_VALUES_PER_LINE = 4 + +# If the treeview is enabled (see GENERATE_TREEVIEW) then this tag can be used +# to set the initial width (in pixels) of the frame in which the tree is shown. +# Minimum value: 0, maximum value: 1500, default value: 250. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +TREEVIEW_WIDTH = 250 + +# If the EXT_LINKS_IN_WINDOW option is set to YES, doxygen will open links to +# external symbols imported via tag files in a separate window. +# The default value is: NO. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +EXT_LINKS_IN_WINDOW = NO + +# If the HTML_FORMULA_FORMAT option is set to svg, doxygen will use the pdf2svg +# tool (see https://github.com/dawbarton/pdf2svg) or inkscape (see +# https://inkscape.org) to generate formulas as SVG images instead of PNGs for +# the HTML output. These images will generally look nicer at scaled resolutions. +# Possible values are: png (the default) and svg (looks nicer but requires the +# pdf2svg or inkscape tool). +# The default value is: png. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +HTML_FORMULA_FORMAT = png + +# Use this tag to change the font size of LaTeX formulas included as images in +# the HTML documentation. When you change the font size after a successful +# doxygen run you need to manually remove any form_*.png images from the HTML +# output directory to force them to be regenerated. +# Minimum value: 8, maximum value: 50, default value: 10. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +FORMULA_FONTSIZE = 10 + +# Use the FORMULA_TRANSPARENT tag to determine whether or not the images +# generated for formulas are transparent PNGs. Transparent PNGs are not +# supported properly for IE 6.0, but are supported on all modern browsers. +# +# Note that when changing this option you need to delete any form_*.png files in +# the HTML output directory before the changes have effect. +# The default value is: YES. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +FORMULA_TRANSPARENT = YES + +# The FORMULA_MACROFILE can contain LaTeX \newcommand and \renewcommand commands +# to create new LaTeX commands to be used in formulas as building blocks. See +# the section "Including formulas" for details. + +FORMULA_MACROFILE = + +# Enable the USE_MATHJAX option to render LaTeX formulas using MathJax (see +# https://www.mathjax.org) which uses client side JavaScript for the rendering +# instead of using pre-rendered bitmaps. Use this if you do not have LaTeX +# installed or if you want to formulas look prettier in the HTML output. When +# enabled you may also need to install MathJax separately and configure the path +# to it using the MATHJAX_RELPATH option. +# The default value is: NO. +# This tag requires that the tag GENERATE_HTML is set to YES. + +USE_MATHJAX = YES + +# When MathJax is enabled you can set the default output format to be used for +# the MathJax output. See the MathJax site (see: +# http://docs.mathjax.org/en/v2.7-latest/output.html) for more details. +# Possible values are: HTML-CSS (which is slower, but has the best +# compatibility), NativeMML (i.e. MathML) and SVG. +# The default value is: HTML-CSS. +# This tag requires that the tag USE_MATHJAX is set to YES. + +MATHJAX_FORMAT = HTML-CSS + +# When MathJax is enabled you need to specify the location relative to the HTML +# output directory using the MATHJAX_RELPATH option. The destination directory +# should contain the MathJax.js script. For instance, if the mathjax directory +# is located at the same level as the HTML output directory, then +# MATHJAX_RELPATH should be ../mathjax. The default value points to the MathJax +# Content Delivery Network so you can quickly see the result without installing +# MathJax. However, it is strongly recommended to install a local copy of +# MathJax from https://www.mathjax.org before deployment. +# The default value is: https://cdn.jsdelivr.net/npm/mathjax@2. +# This tag requires that the tag USE_MATHJAX is set to YES. + +MATHJAX_RELPATH = https://cdn.mathjax.org/mathjax/latest + +# The MATHJAX_EXTENSIONS tag can be used to specify one or more MathJax +# extension names that should be enabled during MathJax rendering. For example +# MATHJAX_EXTENSIONS = TeX/AMSmath TeX/AMSsymbols +# This tag requires that the tag USE_MATHJAX is set to YES. + +MATHJAX_EXTENSIONS = TeX/AMSmath + +# The MATHJAX_CODEFILE tag can be used to specify a file with javascript pieces +# of code that will be used on startup of the MathJax code. See the MathJax site +# (see: +# http://docs.mathjax.org/en/v2.7-latest/output.html) for more details. For an +# example see the documentation. +# This tag requires that the tag USE_MATHJAX is set to YES. + +MATHJAX_CODEFILE = + +# When the SEARCHENGINE tag is enabled doxygen will generate a search box for +# the HTML output. The underlying search engine uses javascript and DHTML and +# should work on any modern browser. Note that when using HTML help +# (GENERATE_HTMLHELP), Qt help (GENERATE_QHP), or docsets (GENERATE_DOCSET) +# there is already a search function so this one should typically be disabled. +# For large projects the javascript based search engine can be slow, then +# enabling SERVER_BASED_SEARCH may provide a better solution. It is possible to +# search using the keyboard; to jump to the search box use + S +# (what the is depends on the OS and browser, but it is typically +# , /