Update workstation UI, ROS task control and device integration

config/ros_runtime.env

@@ -0,0 +1,4 @@
+# Project-local ROS discovery defaults. Apply by sourcing scripts/env.sh.
+# Keep this project off the network-wide default domain 0.
+ORISYS_ROS_DOMAIN_ID=42
+ORISYS_ROS_LOCALHOST_ONLY=1

config/site.yaml

@@ -378,9 +378,9 @@ camera:
   name: "d405"
   serial: "352122274408"  # 全局缺省=左腕；真机以 robots[].camera.serial 为准
   # USB3 推荐 848x480@30；USB2 自动降到 640x480@15，深度/右目仍开
-  width: 848
-  height: 480              # 改宽高/帧率必须重启相机：bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --preview
-  fps: 30
+  width: 1280
+  height: 720
+  fps: 15
   enable_depth: true
   enable_infra: true      # 同一 SDK 进程开左右红外；失败则自动退回彩图+深度
   preview: true
@@ -401,8 +401,9 @@ cameras:
     role: left_wrist
     arm: left
     label: 左腕D405（89 平行夹爪）
-    width: 848                 # 相机分辨率以本段为准（全局 camera: 段为旧路径，P2 收敛）
-    height: 480
+    width: 1280
+    height: 720
+    fps: 15
     emitter_enabled: false     # 腕部必须关投射器，红外点阵会污染跟踪图像
   d405_right:
     model: d405
@@ -411,8 +412,9 @@ cameras:
     role: right_wrist
     arm: right
     label: 右腕D405（91 旋转夹爪）
-    width: 848
-    height: 480
+    width: 1280
+    height: 720
+    fps: 15
     emitter_enabled: false
   # >>> 仿真那两台（arm: sim）<<<
   # 为什么仿真也要在这里登记：应用是"按当前臂"去认相机的 —— 腕部相机取
@@ -447,11 +449,10 @@ cameras:
     role: overhead_eye_to_hand
     label: 双臂中间手外D435
     name: d435
-    # 本机 D435 与 D405 挂在同一个 5Gbps 外接 hub 上：D435 跑 1280x720@30 时
-    # D405 只剩 4~6fps 并反复断流重连（二阶段 snap_coarse_1 因此超时）；
-    # 停掉 D435 后 D405 立即稳定 30fps。D435 只做一次性顶视，848x480@15 足够。
-    width: 848
-    height: 480
+    # 彩色 1080p/15，原生深度由采集器选择兼容的 720p/15 并对齐。
+    # 与 D405 共用 5Gbps Hub；两路同时运行时需核对实际帧率与断流日志。
+    width: 1920
+    height: 1080
     fps: 15
     auto_exposure: true
     ae_limit_us: 8000
@@ -772,6 +773,7 @@ hole_detect:
     once_ff_look_per_m: 0.0
     final_gap_mm: 2.0        # 对准后贴面目标：规尖离面 [mm]（不接触）。笛卡尔锁 XY
                              # 时法兰 Z = 工具长 + 工件面 + 本值。CLI --final-gap 覆盖。
+    hole_entry_mm: 1.0       # 同步上游：对孔收尾规尖进入上表面下 1mm
     observe_gap_mm: 15.0     # --no-descent 时的观测下降：只降到离面这么高 [mm]，
                              # 方便看规尖偏没偏。必须 ≥ final_gap_mm。
                              # 左臂89：悬停间隙约 73.5mm（0.320−0.2245−0.022）⇒ 观测下降约 58mm。
@@ -799,7 +801,7 @@ hole_detect:
     max_depth_m: 0.60
     linger_sec: 8.0          # 完成后继续发布结果/叠图的时长
 
-  # ===== 旋转装配仍读这里的力阈值（stage3_search_node）=====
+  # ===== 旧 stage3_search_node 的力阈值；首页旋转已使用独立 a7_rotation =====
   # 搜孔轻压已取消：不带 --screw 的入口会直接拒绝，整体流程也不再进入这一步。
   # bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89 --screw
   stage3:
@@ -919,8 +921,10 @@ gauge_assembly:
   # ---- S01 回 home 后按工具系逆时针预绕到极限角 ----
   # 预绕是为了给 S08 的棘轮留出回转行程：不预绕，拧两圈就贴关节限位。
   extreme_angle_deg: 150.0   # 想转多少度（按工具系逆时针）
-  extreme_speed_deg_s: 20.0  # 关节角速度 [deg/s]，慢一点防冲击
-  extreme_direction: 1       # +1=逆时针 / -1=顺时针（改符号，别去改代码）
+  extreme_speed_deg_s: 10.0  # 与上游 A7 首轮顺时针进孔工序一致
+  extreme_direction: -1      # 上游本机实测：A7 角度减小为逆时针
+  unwind_open_permille: 400  # 每轮松爪开度，千分比
+  unwind_lift_mm: 3.0       # 每轮微抬，降回使用本轮实测值
   extreme_margin_deg: 3.0    # 距关节限位留的余量 [deg]；撞限位不算失败（按 JOINT_LIMIT 继续）
                              # 但余量太小会让规划器频繁拒收，表现为"偶尔转不到位"
 
@@ -1085,30 +1089,21 @@ gauge_assembly:
   #    不灵敏（压很深才停）→ 调小；同时看启动日志里的基线/实测值再定。
 
 tactile:
-  backend: "orisys"          # orisys | mock
-  # 传感器型号。必须与 devices/sensors/orisys/models/ 下的子目录名一致。
-  model: "dd03"
-  # 型号配置随 SDK 一起放：devices/sensors/orisys/models/<型号>/config.json
-  config_file: "devices/sensors/orisys/models/dd03/config.json"
-  # 用 by-path 稳定路径（插哪个 USB 口就认哪个口，不受 video 编号漂移影响）。
-  # 当前：3.4.1=左指 3.4.2=右指；若左右反了，互换两行即可。
-  left_video: "/dev/v4l/by-path/pci-0000:00:14.0-usb-0:3.4.1:1.0-video-index0"
-  right_video: "/dev/v4l/by-path/pci-0000:00:14.0-usb-0:3.4.2:1.0-video-index0"
-  cuda: false                # 两路进程抢 GPU 上下文会互相拖慢；CPU 解算仅 ~9ms/帧，足够
-  isstitch: true
-  infer_backend: "cpu"       # cupy | opencl | cpu；双路并行用 cpu 最稳
-  baseline_seconds: 2.0
-  filter_alpha: 0.25
-  motion_threshold: 0.0
+  backend: "station_flow"
+  arm_id: "89"
+  # Only low-level optical tactile SDK; no imports from the example gripper app.
+  sdk_python_path: "/home/cheng/orisys-sdk/src"
+  config_file: "src/arm_application/config/tactile/ctag2f90d.json"
+  # auto only selects Sunplus 1bcf tactile UVC cameras; explicit by-path recommended.
+  # Change these two values to stable device paths to fix the physical left/right order.
+  left_video: "auto"
+  right_video: "auto"
   target_fps: 30.0
-  publish_hz: 20.0
-  # 视触觉图像与力矢量场的发布频率。0 = 关闭（默认）。
-  # 三力走 30fps 的轻量队列；图像每帧几百 KB，单独走一条 maxsize=1 的队列，
-  # 打开它不会影响三力的时序。需要看形变图/矢量场时设成 5~10 即可。
-  image_hz: 0.0
-  rotation_config: ""        # 左右共用；有分指文件则用下面两项
-  left_rotation: ""          # 例：orisys SDK 的 rotation_config_0.json
-  right_rotation: ""
+  publish_hz: 30.0
+  preview_transport: "compressed_flow"
+  motion_threshold: 0.0
+  cuda: false
+  force_units: "raw"
 
 go_home:
   pose: "home"
@@ -1144,3 +1139,12 @@ sim:
   world: "devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world"
   physics_enable: true
   joint_prefix: "sim_"       # 仿真关节前缀，必须与真实臂前缀区分
+
+# 仅 Qt 预览读取远端相机；机械臂/夹爪/传感器继续使用本地控制域。
+remote_camera_preview:
+  enabled: true
+  host: "192.168.2.10"
+  interface_address: "192.168.2.50"
+  domain: 0
+  cameras: [d405_left, d435]
+  transport: raw  # 远端当前没有 JPEG 预览话题