Update workstation UI, ROS task control and device integration

scripts/lib/ros_domain.sh

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 #!/usr/bin/env bash
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-# scripts/lib/ros_domain.sh —— 真机与仿真的 DDS 域隔离
-#
-# 为什么要单独抽一层
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-# 仿真侧（scripts/sim_env.sh）**强制** ROS_DOMAIN_ID=77，并且注释里写明了
-# "隔离不能靠『环境里恰好没设』"。真机侧当时没有对应保护，于是同一个坑换个
-# 方向又踩了一次（2026-09-28 实测）：
-#
-#   先 source 过 sim_env.sh 的 shell（ROS_DOMAIN_ID=77 还 export 着）
-#   再起真机栈 → 真机栈落到**仿真的域**上 → 两边节点名撞车
-#   （/controller_manager、/robot_state_publisher、/arm_status_node…）、
-#   /joint_states 与 /tf 各有两个来源互相盖。
-#
-#   现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏），
-#   但 TF 显示末端**一动不动** —— 顺着现象查会一路查到 IK / TF / 时钟上，
-#   全是无辜的。
-#
-# 真机侧有两个入口（scripts/env.sh 给交互 shell 用；scripts/run_real.sh 自己
-# 起 conda + install），两处都得有这个纠正，所以放在这里共用一份。
-#
-# 用法（在 `set -uo pipefail` 或 `set -eo pipefail` 之后 source）：
-#     source ".../lib/ros_domain.sh"
-#     ros_domain_force_real
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-# 仿真的域。改这里要同步 scripts/sim_env.sh（那边是硬编码的 77）。
+# One explicit discovery policy for the station and every child launch.
+# The inherited generic ROS_DOMAIN_ID is never silently adopted.
 ROS_SIM_DOMAIN=77
 
-# 把 ROS_DOMAIN_ID 纠正到"真机该用的域"。
-#   · REAL_ROS_DOMAIN_ID 显式设了 → 用它（要换域就走这个，名字里带 REAL，
-#     不会被仿真环境的 export 撞上）；
-#   · 环境里是 77（仿真的域）→ **喊出来**再改回 0；
-#   · 环境里没设 → 显式写 0，让人一眼能从 `env` 里看出真机跑在哪个域。
 ros_domain_force_real() {
-    if [ -n "${REAL_ROS_DOMAIN_ID:-}" ]; then
-        export ROS_DOMAIN_ID="${REAL_ROS_DOMAIN_ID}"
-    elif [ "${ROS_DOMAIN_ID:-0}" = "${ROS_SIM_DOMAIN}" ]; then
-        echo "[domain] ⚠ 环境里的 ROS_DOMAIN_ID=${ROS_SIM_DOMAIN} 是**仿真**用的域" >&2
-        echo "[domain]   （scripts/sim_env.sh 强制那个值）。已改回 0 起真机栈 ——" >&2
-        echo "[domain]   真机与仿真同域会让节点名/话题互相盖，现象是'臂没动'" >&2
-        echo "[domain]   而控制器一切正常。要另指定请设 REAL_ROS_DOMAIN_ID。" >&2
-        export ROS_DOMAIN_ID=0
-    elif [ -z "${ROS_DOMAIN_ID:-}" ]; then
-        export ROS_DOMAIN_ID=0
+    local runtime_file requested_domain requested_localhost previous_domain
+    runtime_file="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/../.." && pwd)/config/ros_runtime.env"
+    requested_domain="${REAL_ROS_DOMAIN_ID:-}"
+    requested_localhost="${REAL_ROS_LOCALHOST_ONLY:-}"
+    if [[ -f "${runtime_file}" ]]; then
+        source "${runtime_file}"
+    fi
+    requested_domain="${requested_domain:-${ORISYS_ROS_DOMAIN_ID:-42}}"
+    requested_localhost="${requested_localhost:-${ORISYS_ROS_LOCALHOST_ONLY:-1}}"
+    if [[ ! "${requested_domain}" =~ ^[0-9]+$ ]] || (( 10#${requested_domain} > 232 )); then
+        echo "[domain] ERROR: ROS domain must be an integer in 0..232" >&2
+        return 2
+    fi
+    if [[ "${requested_localhost}" != 0 && "${requested_localhost}" != 1 ]]; then
+        echo "[domain] ERROR: REAL_ROS_LOCALHOST_ONLY must be 0 or 1" >&2
+        return 2
+    fi
+    if (( 10#${requested_domain} == ROS_SIM_DOMAIN )); then
+        echo "[domain] ERROR: domain 77 is reserved for simulation" >&2
+        return 2
+    fi
+    previous_domain="${ROS_DOMAIN_ID:-unset}"
+    export ROS_DOMAIN_ID="$((10#${requested_domain}))"
+    export ROS_LOCALHOST_ONLY="${requested_localhost}"
+    # All nested launch scripts inherit exactly the same selection.
+    export REAL_ROS_DOMAIN_ID="${ROS_DOMAIN_ID}"
+    export REAL_ROS_LOCALHOST_ONLY="${ROS_LOCALHOST_ONLY}"
+    if [[ "${previous_domain}" != "${ROS_DOMAIN_ID}" ]]; then
+        echo "[domain] orisys_arm: ${previous_domain} -> ${ROS_DOMAIN_ID}; localhost_only=${ROS_LOCALHOST_ONLY}" >&2
     fi
 }