#!/usr/bin/env bash
# 加载本工作区环境（conda + ROS + flexiv 库）。
# 用法：source scripts/env.sh
ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"

if [[ -f /opt/ros/humble/setup.bash ]]; then
  # shellcheck disable=SC1091
  source /opt/ros/humble/setup.bash
elif [[ -f /opt/ros/jazzy/setup.bash ]]; then
  # shellcheck disable=SC1091
  source /opt/ros/jazzy/setup.bash
fi

# conda 可能在 ~/anaconda3 或 ~/miniconda3。不写死用户名。
# shellcheck disable=SC1091
source "${ROOT}/scripts/lib/dev_tools.sh"
dev_source_conda || true
if command -v conda >/dev/null 2>&1; then
  # 干净切换：先把堆叠的激活退到 base，再激活真机环境。
  # 同一 shell 里从仿真环境切过来时，不清干净会残留 PATH/PYTHONPATH。
  _env_helper="${ROOT}/scripts/lib/conda_switch.sh"
  _real_env="${REAL_ENV_NAME:-ros_flexiv}"
  if [[ -f "${_env_helper}" ]]; then
    # shellcheck disable=SC1090
    source "${_env_helper}"
    conda_switch_clean "${_real_env}" "${SIM_ENV_NAME:-ros_gz_sim}" || \
      conda activate "${_real_env}" 2>/dev/null || true
  else
    conda activate "${_real_env}" 2>/dev/null || true
  fi
  unset _env_helper _real_env
fi

if [[ -f "${ROOT}/install/setup.bash" ]]; then
  # shellcheck disable=SC1091
  source "${ROOT}/install/setup.bash"
  # 本机 /opt/ros/humble 会盖住 conda 的 ros2，3.10 解释器加载不了 3.11 的 rclpy。
  if [[ -n "${CONDA_PREFIX:-}" && -x "${CONDA_PREFIX}/bin/ros2" ]]; then
    export PATH="${CONDA_PREFIX}/bin:${PATH}"
  fi
else
  echo "警告：${ROOT}/install 还没编译。工位窗口可以先开；真机栈要先在仓库根目录 colcon build（不要在中文路径下编）。" >&2
fi
export LD_LIBRARY_PATH="${HOME}/flexiv_install/lib:${LD_LIBRARY_PATH:-}"
# pip 版 TensorRT（tensorrt-cu12）—— 加载 YOLO `.engine` 需要它
_pyver="$(python3 -c 'import sys; print(f"{sys.version_info[0]}.{sys.version_info[1]}")' 2>/dev/null || echo 3.11)"
_TRT_SITE="${CONDA_PREFIX:-${HOME}/anaconda3/envs/${REAL_ENV_NAME:-ros_flexiv}}/lib/python${_pyver}/site-packages"
for _d in "${_TRT_SITE}/tensorrt" "${_TRT_SITE}/tensorrt_libs" "${_TRT_SITE}/nvidia/tensorrt/lib"; do
  if [[ -d "${_d}" ]]; then
    export LD_LIBRARY_PATH="${_d}:${LD_LIBRARY_PATH}"
  fi
done
unset _d _TRT_SITE _pyver
export YOLO_AUTOINSTALL=false
export ROS2_WS="${ROOT}"

# 真机与仿真的 DDS 隔离（细节与踩坑见 lib/ros_domain.sh 的文件头）。
# shellcheck source=lib/ros_domain.sh
source "${ROOT}/scripts/lib/ros_domain.sh"
ros_domain_force_real

# 主站点配置 → `SITE_*`（YOLO 权重、相机、机器人 SN……）
# shellcheck disable=SC1091
source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" 2>/dev/null || true