#!/usr/bin/env bash
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# conda 环境切换的公共逻辑。被 scripts/env.sh 与 scripts/sim_env.sh 共用。
#
# 为什么需要这个：conda 的 activate 是**堆叠**的。在同一个 shell 里反复
# activate / 切换不同环境，会不断往 PATH、PYTHONPATH 里追加条目，而不会
# 清掉前一个环境留下的。实测的后果非常隐蔽：
#
#     在同一个 shell 里先 activate ros_gz_sim 再切 ros_flexiv 之后，
#     `which python` 指向 ros_flexiv/bin/python，
#     但 `python -m pip` 却解析到 ros_gz_sim 的 pip！
#     于是 colcon --symlink-install 报：
#         error: option --editable not recognized
#     这个报错和真实原因（shell 脏了）毫无关系，极易被误判成
#     "环境被搞坏了 / setuptools 版本不对"，进而去做一堆无用的修复。
#
# 对策：切换前先把堆叠的激活全部退掉（退到 base），再激活目标环境。
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# conda_deactivate_all: 退到 base（CONDA_SHLVL=1）。任何环境下调用都安全。
conda_deactivate_all() {
  local guard=0
  # CONDA_SHLVL 是 conda 自己维护的激活层数；base 为 1。
  # 加 guard 是为了防止某些畸形状态下无限循环。
  while [[ "${CONDA_SHLVL:-1}" -gt 1 && "${guard}" -lt 20 ]]; do
    conda deactivate 2>/dev/null || break
    guard=$((guard + 1))
  done
  return 0
}

# conda_switch_clean <env_name> [<other_env_name>]
#   干净地激活 <env_name>；若当前已在 <other_env_name> 里，先退到 base 再切，
#   并提示用户最好开新 shell。
#   返回 0 = 成功；非 0 = 目标环境不存在。
conda_switch_clean() {
  local target="$1"
  local other="${2:-}"

  if [[ -n "${other}" && "${CONDA_DEFAULT_ENV:-}" == "${other}" ]]; then
    echo "提示: 当前 shell 激活的是 ${other}，即将切到 ${target}。" >&2
    echo "      conda 的激活是堆叠的，同一 shell 里来回切会残留 PATH/PYTHONPATH，" >&2
    echo "      典型症状是构建报 \"--editable not recognized\" 这类与真实原因无关的错。" >&2
    echo "      这里会先退到 base 再切以规避；但最稳妥仍是开一个新 shell。" >&2
  fi

  conda_deactivate_all

  if ! conda activate "${target}" 2>/dev/null; then
    return 1
  fi
  return 0
}

# path_drop_patterns <VAR> <glob>...
#   从环境变量 <VAR> 的冒号分隔列表里删掉所有匹配任一 glob 的条目（保持剩余顺序）。
#   用于清理"同一个 shell 里先 source 过另一套环境"留下的路径残留。
#
#   为什么必须清：真机环境（scripts/env.sh）与仿真环境（scripts/sim_env.sh）
#   共用同一个工作区，各自的 setup.bash 都会往 PATH / PYTHONPATH /
#   LD_LIBRARY_PATH / AMENT_PREFIX_PATH 里追加自己的产物目录。conda 的
#   deactivate 只会撤掉 conda 自己那部分，**不会**撤掉 setup.bash 追加的条目。
#   于是"先真机后仿真"的 shell 里会长成这样：
#       PYTHONPATH = .../install/arm_msgs/... : .../install_sim/arm_msgs/...
#   此时 `import arm_msgs` 会拿到**真机那份**，与 install_sim 下的运行库混用，
#   症状是消息反序列化莫名失败、字段对不上、dlopen 找不到 typesupport ——
#   报错信息完全不提"环境脏了"这个真实原因。
#
#   实测踩过：sim_tactile_adapter 订阅 ros_gz_interfaces/msg/Contacts 时崩在
#       rcutils_set_error_state: Type support not from this implementation ...
#       Could not load library libros_gz_interfaces__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
#   库其实就在 $CONDA_PREFIX/lib 下（ldd 全齐），根因是 LD_LIBRARY_PATH 里
#   既残留着 ros_flexiv 的 lib、又**没有** $CONDA_PREFIX/lib。
path_drop_patterns() {
  local _var="$1"
  shift
  local -a _pats=("$@")
  local _cur="${!_var:-}"
  [[ -z "${_cur}" ]] && return 0

  local _out="" _entry _pat _hit
  local IFS=':'
  for _entry in ${_cur}; do
    _hit=0
    for _pat in "${_pats[@]}"; do
      # 故意不加引号：让右侧当 glob 用（这里就是要通配匹配）
      # shellcheck disable=SC2053
      if [[ "${_entry}" == ${_pat} ]]; then
        _hit=1
        break
      fi
    done
    [[ "${_hit}" -eq 1 ]] && continue
    _out="${_out:+${_out}:}${_entry}"
  done

  printf -v "${_var}" '%s' "${_out}"
  export "${_var?}"
  return 0
}

# 供调用方按需取消设置，避免污染使用者的变量空间。
# （bash 没有"私有函数"概念，命名上统一加 conda_ 前缀降低撞名概率。）