cheng
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# 仿真手眼真值 —— **自动生成，不要手改**
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# mode: eye_in_hand
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# 来源: Gazebo/URDF 的 TF 真值 `sim_flange` ← `sim_d405_color_optical_frame`（仿真不需要标定）
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# 生成: 2026-09-28T14:05:19+0800 生成器: scripts/gen_sim_handeye.py
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# 仿真台：腕部相机装在法兰上，位姿来自 URDF
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translation_m: [0.00000000, -0.06000000, 0.05000000]
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T_4x4:
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- [0.00000000, 1.00000000, -0.00000000, 0.00000000]
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- [-1.00000000, 0.00000000, -0.00000367, -0.06000000]
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- [-0.00000367, 0.00000000, 1.00000000, 0.05000000]
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- [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000]
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