cheng
83 lines
3.7 KiB
Bash
83 lines
3.7 KiB
Bash
#!/usr/bin/env bash
|
||
# =============================================================================
|
||
# 修 console_scripts 的 shebang（真机 / 仿真两套构建产物都会踩的坑）
|
||
# =============================================================================
|
||
#
|
||
# 现象：
|
||
# source scripts/sim_env.sh && ros2 run arm_sim_gazebo sim_camera_adapter
|
||
# 进程列表里却是
|
||
# /home/cc/anaconda3/envs/ros_flexiv/bin/python3.11 ... sim_camera_adapter
|
||
# 即**仿真节点跑在真机的 conda 环境里**。
|
||
#
|
||
# 为什么：
|
||
# setuptools 的 console_scripts 入口脚本，shebang 用的是**构建那一刻**的
|
||
# sys.executable。本工作区只有一份源码，真机与仿真各有自己的 conda 环境
|
||
# （ros_flexiv / ros_gz_sim）和各自的 install 目录。如果在真机环境里跑过
|
||
# build_sim.sh（或反之），写进 install_sim/ 的脚本 shebang 就指向了另一个
|
||
# 环境。`ros2 run` 是**照 shebang 执行**的，不看当前 CONDA_PREFIX。
|
||
#
|
||
# 为什么危险：
|
||
# 两个环境都是 ROS 2 Humble + Python 3.11，所以多数时候"居然能跑"，
|
||
# 只是 import 到的是另一个环境的包。表现为偶发的 ABI/`dlopen`/消息反序列化
|
||
# 报错，报错信息完全不提"shebang 指错环境"。
|
||
# 实测：LD_LIBRARY_PATH、PYTHONPATH 都清干净了，节点仍然跑在 ros_flexiv 里。
|
||
#
|
||
# 对策：
|
||
# 构建收尾时扫一遍本次产物，把指向"别的 conda 环境"的 shebang 改回
|
||
# **本环境**的 python。已指向本环境的文件不动（幂等）。
|
||
#
|
||
# 用法：
|
||
# fix_shebangs <install_dir> <expected_python_path>
|
||
# =============================================================================
|
||
|
||
# fix_shebangs <install_dir> <expected_python>
|
||
# 把 <install_dir> 下所有 console_scripts 里"指向其它 conda 环境"的 shebang
|
||
# 改写成 <expected_python>。返回 0；打印改了哪些文件（没改就不打印）。
|
||
fix_shebangs() {
|
||
local install_dir="$1"
|
||
local expected="$2"
|
||
|
||
if [[ ! -d "${install_dir}" || ! -x "${expected}" ]]; then
|
||
return 0
|
||
fi
|
||
|
||
# 只扫这两类位置：包自带的 console_scripts 目录、以及 bin/。
|
||
# 用 find 而不是递归 rg：要按"是不是可执行文件 + 首行是 shebang"判断。
|
||
local -a files=()
|
||
local f
|
||
while IFS= read -r -d '' f; do
|
||
files+=("${f}")
|
||
done < <(find "${install_dir}" \
|
||
\( -path "*/lib/*" -o -path "*/bin/*" \) \
|
||
-type f -perm -u+x -print0 2>/dev/null)
|
||
|
||
local fixed=0 first
|
||
for f in "${files[@]}"; do
|
||
# 读首行（最多 200 字节）；不是 #! 开头就跳过（二进制、数据文件等）
|
||
first="$(head -c 200 "${f}" | head -1)"
|
||
[[ "${first:0:2}" == "#!" ]] || continue
|
||
# 只动"指向某个 conda 环境"的 shebang；/usr/bin/python3 这类系统解释器不动
|
||
[[ "${first}" == *"/envs/"*"python"* ]] || continue
|
||
[[ "${first}" == *"${expected}"* ]] && continue
|
||
|
||
# 保留原 shebang 里的参数（例如 `python3 -u`）
|
||
local interp="${first#\#!}" # 去掉 #!
|
||
interp="${interp%% *}" # 第一个 token = 解释器路径
|
||
local rest="${first#"#!${interp}"}" # 剩下的是参数（含前导空格）
|
||
# 就地重写首行：用 printf + tail 组装，避免 sed -i 在符号链接上的坑
|
||
local tmp="${f}.shebang.$$"
|
||
{
|
||
printf '#!%s%s\n' "${expected}" "${rest}"
|
||
tail -n +2 "${f}"
|
||
} > "${tmp}" && cat "${tmp}" > "${f}" && rm -f "${tmp}"
|
||
echo " 修正 shebang: ${f#$PWD/} → ${expected}"
|
||
fixed=$((fixed + 1))
|
||
done
|
||
|
||
if [[ "${fixed}" -gt 0 ]]; then
|
||
echo " （共修正 ${fixed} 个入口脚本：它们的 shebang 原本指向别的 conda 环境，"
|
||
echo " 会导致 ros2 run 起来的节点跑在错误的环境里）"
|
||
fi
|
||
return 0
|
||
}
|