cheng
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2.4 KiB
Bash
Executable File
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Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 把 ~/ros2/config/site.yaml 加载成 `SITE_*` 环境变量。
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# 用法（在其它脚本里）：
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# source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
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#
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# 本文件同时负责**在配置有问题时立刻拦下**，因为它的调用方几乎都是
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# `eval "$(...)"` 或直接引用 `SITE_*`：如果这里不拦，脚本会拿着一堆空变量
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# 继续往下跑，真正报错的地方会离原因很远（历史上就这么出过"参数静默失效"）。
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#
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# 两种"没配置好"要区别对待：
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# 1. site.yaml **不存在** —— 新克隆还没 `cp`。给 WARN 就放行，
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# 因为有些脚本（网络检查、RDK 自检）在配置前就该能用。
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# 2. site.yaml **存在但选不出机械臂** —— 配置写错了。直接拦下，
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# 并且必须给出"改哪个文件的哪个键"。
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_SITE_ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/../.." && pwd)"
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_SITE_EXPORTER="${_SITE_ROOT}/scripts/lib/export_site_env.py"
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_SITE_FILE="${SITE_CONFIG:-${_SITE_ROOT}/config/site.yaml}"
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# 供调用方判断"是没配置还是配错了"。0 = 正常加载；1 = 文件不存在；2 = 配置有误。
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SITE_LOAD_STATUS=0
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if [[ ! -f "${_SITE_FILE}" ]]; then
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echo "[site] WARN: 没有 ${_SITE_FILE}（新克隆请先 cp config/site.example.yaml config/site.yaml）" >&2
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SITE_LOAD_STATUS=1
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else
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_site_env=""
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if ! _site_env="$(python3 "${_SITE_EXPORTER}" --config "${_SITE_FILE}")"; then
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echo "[site] ERROR: 解析 ${_SITE_FILE} 失败，见上面 export_site_env.py 的报错。" >&2
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echo "[site] 修好后重试；不要带着空的 SITE_* 继续跑。" >&2
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SITE_LOAD_STATUS=2
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else
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# shellcheck disable=SC1090
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eval "${_site_env}"
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export SITE_CONFIG="${_SITE_FILE}"
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if [[ -z "${SITE_ROBOT_SN:-}" ]]; then
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# 绝不兜底成某个 SN：那等于"配置漏了照样启动，连的是哪台看运气"。
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echo "[site] ERROR: ${_SITE_FILE} 里没有选出机械臂（robot.sn 为空且没有 --arm）。" >&2
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echo "[site] 在 config/site.yaml 的 robot.sn 里填完整 SN，" >&2
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echo "[site] 或给命令加 --arm <臂号>（臂号 = 该臂 SN 的末两位）。" >&2
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SITE_LOAD_STATUS=2
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else
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# 把 89/91/left/right 别名解析成完整的 Flexiv SN，供 RDK 使用。
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export ROBOT_SN="${SITE_ROBOT_SN}"
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fi
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fi
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fi
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unset _SITE_ROOT _SITE_EXPORTER _SITE_FILE _site_env
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