cheng
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2.5 KiB
Bash
Executable File
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Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# scripts/lib/ros_domain.sh —— 真机与仿真的 DDS 域隔离
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# 为什么要单独抽一层
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# 仿真侧（scripts/sim_env.sh）**强制** ROS_DOMAIN_ID=77，并且注释里写明了
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# "隔离不能靠『环境里恰好没设』"。真机侧当时没有对应保护，于是同一个坑换个
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# 方向又踩了一次（2026-09-28 实测）：
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# 先 source 过 sim_env.sh 的 shell（ROS_DOMAIN_ID=77 还 export 着）
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# 再起真机栈 → 真机栈落到**仿真的域**上 → 两边节点名撞车
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# （/controller_manager、/robot_state_publisher、/arm_status_node…）、
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# /joint_states 与 /tf 各有两个来源互相盖。
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# 现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏），
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# 但 TF 显示末端**一动不动** —— 顺着现象查会一路查到 IK / TF / 时钟上，
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# 全是无辜的。
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# 真机侧有两个入口（scripts/env.sh 给交互 shell 用；scripts/run_real.sh 自己
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# 起 conda + install），两处都得有这个纠正，所以放在这里共用一份。
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# 用法（在 `set -uo pipefail` 或 `set -eo pipefail` 之后 source）：
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# source ".../lib/ros_domain.sh"
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# ros_domain_force_real
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# 仿真的域。改这里要同步 scripts/sim_env.sh（那边是硬编码的 77）。
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ROS_SIM_DOMAIN=77
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# 把 ROS_DOMAIN_ID 纠正到"真机该用的域"。
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# · REAL_ROS_DOMAIN_ID 显式设了 → 用它（要换域就走这个，名字里带 REAL，
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# 不会被仿真环境的 export 撞上）；
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# · 环境里是 77（仿真的域）→ **喊出来**再改回 0；
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# · 环境里没设 → 显式写 0，让人一眼能从 `env` 里看出真机跑在哪个域。
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ros_domain_force_real() {
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if [ -n "${REAL_ROS_DOMAIN_ID:-}" ]; then
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export ROS_DOMAIN_ID="${REAL_ROS_DOMAIN_ID}"
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elif [ "${ROS_DOMAIN_ID:-0}" = "${ROS_SIM_DOMAIN}" ]; then
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echo "[domain] ⚠ 环境里的 ROS_DOMAIN_ID=${ROS_SIM_DOMAIN} 是**仿真**用的域" >&2
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echo "[domain] （scripts/sim_env.sh 强制那个值）。已改回 0 起真机栈 ——" >&2
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echo "[domain] 真机与仿真同域会让节点名/话题互相盖，现象是'臂没动'" >&2
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echo "[domain] 而控制器一切正常。要另指定请设 REAL_ROS_DOMAIN_ID。" >&2
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export ROS_DOMAIN_ID=0
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elif [ -z "${ROS_DOMAIN_ID:-}" ]; then
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export ROS_DOMAIN_ID=0
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fi
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}
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