P5c-5 触觉适配器落地：Gazebo 关节力 → arm_msgs/TactileStatus

链路：指尖关节 force_torque（持续发布）→ ros_gz_bridge → sim_tactile_adapter
→ /tactile/{left,right}/status。字段口径与真机 tactile_node 完全同构：
20Hz、frame_id=<side>_tactile、fnormal clamp 到非负、所有力都是"相对静止
基线的增量"。所以 compliant_descent 与 stage3_search_node 一行不改就能在
仿真里跑 —— 这是"同一套接口、换后端"契约的一部分。

新增 sim_tactile.py 把三件纯数据变换独立出来（轴向投影、桥接参数、基线
跟踪），因为这三处的错误全都**不会报错**，只会让力的语义静默错位：
轴向映射反了照样"有力、会响应、松开归零"，基线把接触吃掉了则表现为
"明明夹住了 fnormal 恒为 0"。抽出来才有单测可钉（新增 25 条）。

已实测验收（关闭夹爪夹静态薄板，60×120×80mm）：
    空载   fnormal ~1e-8、contact=false（基线相减到位）
    夹住   contact=true、fnormal=714.7/102.5，切向同时起变化
    松开   contact 立刻回 false（靠 contact_timeout_s，因为 gz 的接触消息
           是事件式的，不接触时一条都不发），力回落到 ~1e-8
    启动期 check_tactile_collisions 无告警

check_tactile_collisions 顺带被负向单测逼出两处"会被静默骗过"的判据：
sdformat 对缺失的 contact/topic 会补 __default_topic__、对缺失的 collision
会补 __default__，所以只判"空"是抓不到的 —— 必须连占位值一起判。

force_scale 口径写入 config/tactile.yaml：仿真输出 = Gazebo 牛顿 × force_scale。
要共用真机那套 250/600 阈值必须先标定它，否则要么永不触发要么一碰就炸
（实测位置控制器硬压可到几百，量级与真机完全不同）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

devices/sim/gazebo/urdf/arm.sim.sensors.xacro

@@ -166,7 +166,12 @@
              所有阈值都按"相对静止均值的增量"使用（见
              devices/sensors/orisys/manifest.yaml）。仿真给的是牛顿，
              所以两者的数值**不能直接共用阈值** —— 标度换算由
-             config/tactile.yaml 的 force_scale 负责，详见该文件与 README。
+             devices/sim/gazebo/config/tactile.yaml 的 force_scale 负责，
+             该文件头把两种用法讲清楚了。
+
+         ⚠️ 三向力的轴映射（哪根轴是指腹法向）是**实测**出来的，不是读代码推的，
+             结论与实测方法记在同一个 yaml 的 axis: 段里。改夹爪/换传感器后
+             要重测，否则力的语义会静默错位（有数值、但方向没意义）。
          ======================================================================= -->
     <xacro:if value="${tactile_enable}">
       <gazebo reference="${prefix}left_finger_tip">
@@ -225,7 +230,8 @@
                                     → 读"父 link 施加给子 link 的力"。
                                       静止时它等于 -(接触力 + 手指自重)，
                                       所以真正符号如何、哪根轴对应"法向"，
-                                      以实测为准（见 config/tactile.yaml 的
+                                      以实测为准（见 devices/sim/gazebo/config/
+                                      tactile.yaml 的
                                       axis_* 映射项与 README 的实测记录）。
 
            ⚠️ 这个传感器是**持续发布**的（即使没有任何接触，也按 update_rate