P5c-5 触觉适配器落地：Gazebo 关节力 → arm_msgs/TactileStatus

链路：指尖关节 force_torque（持续发布）→ ros_gz_bridge → sim_tactile_adapter
→ /tactile/{left,right}/status。字段口径与真机 tactile_node 完全同构：
20Hz、frame_id=<side>_tactile、fnormal clamp 到非负、所有力都是"相对静止
基线的增量"。所以 compliant_descent 与 stage3_search_node 一行不改就能在
仿真里跑 —— 这是"同一套接口、换后端"契约的一部分。

新增 sim_tactile.py 把三件纯数据变换独立出来（轴向投影、桥接参数、基线
跟踪），因为这三处的错误全都**不会报错**，只会让力的语义静默错位：
轴向映射反了照样"有力、会响应、松开归零"，基线把接触吃掉了则表现为
"明明夹住了 fnormal 恒为 0"。抽出来才有单测可钉（新增 25 条）。

已实测验收（关闭夹爪夹静态薄板，60×120×80mm）：
    空载   fnormal ~1e-8、contact=false（基线相减到位）
    夹住   contact=true、fnormal=714.7/102.5，切向同时起变化
    松开   contact 立刻回 false（靠 contact_timeout_s，因为 gz 的接触消息
           是事件式的，不接触时一条都不发），力回落到 ~1e-8
    启动期 check_tactile_collisions 无告警

check_tactile_collisions 顺带被负向单测逼出两处"会被静默骗过"的判据：
sdformat 对缺失的 contact/topic 会补 __default_topic__、对缺失的 collision
会补 __default__，所以只判"空"是抓不到的 —— 必须连占位值一起判。

force_scale 口径写入 config/tactile.yaml：仿真输出 = Gazebo 牛顿 × force_scale。
要共用真机那套 250/600 阈值必须先标定它，否则要么永不触发要么一碰就炸
（实测位置控制器硬压可到几百，量级与真机完全不同）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

src/arm_sim_gazebo/setup.py

@@ -42,6 +42,10 @@ setup(
                 # 话题（改名 + 光学系 frame_id + 深度 米→毫米）。
                 # 由 gazebo_sim.launch.py 拉起，一般不手跑；单独调试时可以用。
                 'sim_camera_adapter = arm_sim_gazebo.sim_camera_adapter:main',
+                # 仿真触觉适配器：把桥接过来的 gz 关节力/接触传感器变成
+                # arm_msgs/TactileStatus（轴向投影 + 基线相减 + 恒定发布）。
+                # 由 gazebo_sim.launch.py 拉起；单独调试时可以用。
+                'sim_tactile_adapter = arm_sim_gazebo.sim_tactile_adapter:main',
                 # 独立小工具：只看归一化做了什么，不启动 Gazebo。
                 # 排查"为什么 Gazebo 说我的 link 不存在"时非常省时间。
                 'urdf_normalize = arm_sim_gazebo.urdf_normalize:main',